FRE CNRS N 2272 - ANTENNES RADAR TELECOMMUNICATIONS

Bt. 22, Campus de Beaulieu, 35042 RENNES Cedex, FRANCE Tlphone : (33) 2 99 28 62 31 - Tlcopie : (33) 2 99 28 16 59 E-mail : Christian.Brousseau@univ-rennes1.fr

UNIVERSIT DE RENNES I LABORATOIRE ART

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE : AUTOMATISATION D'UN PROCESSUS INDUSTRIEL

MATRISE E.E.A. UNIVERSIT DE RENNES I

FVRIER 2001

C. BROUSSEAU

TABLE DES MATIRES

TABLE DES MATIERES ...................................................................................... 1 LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX ..................................................... 3 CHAPITRE I : INTRODUCTION........................................................................ 4 CHAPITRE II : COMPOSITION DU GRAFCET ............................................. 6
II.1 ) INTRODUCTION ...................................................................................................... 6 II.2 ) LES ETAPES ET LES ACTIONS ASSOCIEES ....................................................... 7 II.2.1 ) Les tapes..................................................................................................... 7 II.2.2 ) Les actions associes une tape................................................................ 7 II.2.3 ) Complments sur les actions ....................................................................... 8 II.3 ) LES TRANSITIONS ET LES RECEPTIVITES ASSOCIEES.................................. 8 II.3.1 ) Les transitions.............................................................................................. 8 II.3.2 ) La rceptivit associe une transition ...................................................... 9 II.3.3 ) Rgles respecter........................................................................................ 9 II.4 ) REPRESENTATION DE SEQUENCES MULTIPLES .......................................... 10 II.4 .1) Squences simultanes............................................................................... 10 II.4.2 ) Aiguillage................................................................................................... 10 II.4.3) Le saut dtapes et la reprise de squence ................................................. 10 II.5 ) PRISE EN COMPTE DU TEMPS ........................................................................... 10 II.5.1) fronts montant et descendant ...................................................................... 12 II.5.2 ) Temporisation ............................................................................................ 12 II.6 ) SOUS-PROGRAMMES........................................................................................... 13 II.7 ) UTILISATION DU GRAFCET................................................................................ 13

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2 II.7 ) EXEMPLE : ALLER - RETOUR DUN CHARIOT ............................................... 14

CHAPITRE III : REALISATION D'UN AUTOMATISME .......................... 17

III.1 ) INTRODUCTION ................................................................................................... 17 III.2 ) SEQUENCEURS ASYNCHRONES...................................................................... 17 III.2.1 ) Cas dune branche unique........................................................................ 18 III.2.2 ) Cas des branches multiples ...................................................................... 20 III.2.3 ) Exemple de laller - retour dun chariot .................................................. 21 III.2.4 ) cas non ralisables avec les squenceurs asynchrones............................ 21 III.2.5 ) Les inconvnients des squenceurs asynchrones ..................................... 22 III.3 ) SEQUENCEURS SYNCHRONES......................................................................... 23 III.3.1 ) La bascule JK ........................................................................................... 23 III.3.2 ) Ralisation avec des squenceurs synchrones ......................................... 24

CHAPITRE IV : EXERCICES........................................................................... 27
IV.1 ) MARQUAGE DE PIECES ..................................................................................... 27

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LISTE DES FIGURES ET DES TABLEAUX

FIGURE 1 : SYNOPTIQUE DUN SYSTME AUTOMATIS. .................................................................................................. 4 FIGURE 2 : DESCRIPTION DE LA RALISATION DUN AUTOMATISME. .............................................................................. 5 FIGURE 3 : REPRSENTATION DTAPES DANS LE GRAFCET............................................................................................ 7 FIGURE 4 : REPRSENTATION DUNE TAPE ACTIVE....................................................................................................... 7 FIGURE 5 : REPRSENTATION SYMBOLIQUE DUNE ET DE PLUSIEURS ACTIONS............................................................... 8 FIGURE 6 : REPRSENTATION DUN ACTION CONDITIONNELLE SIMPLE. .......................................................................... 8 FIGURE 7 : REPRSENTATION DUNE ACTION RETARDE................................................................................................ 8 FIGURE 8 : REPRSENTATION DUNE ACTION LIMITE DANS LE TEMPS........................................................................... 8 FIGURE 9 : REPRSENTATION DUNE ACTION MMORISE.............................................................................................. 8 FIGURE 10 : SYMBOLISME DUNE TRANSITION ENTRE DEUX TATS................................................................................ 9 FIGURE 11 : EXEMPLE DUN GRAFCET COMPLET. ......................................................................................................... 10 FIGURE 12 : EXEMPLE ET SYMBOLISME DE SQUENCES SIMULTANES......................................................................... 11 FIGURE 13 : EXEMPLE ET SYMBOLISME DUN AIGUILLAGE........................................................................................... 11 FIGURE 14 : EXEMPLE DE SAUT DTAPES.................................................................................................................... 12 FIGURE 15 : EXEMPLE DE REPRISE DE SQUENCE......................................................................................................... 12 FIGURE 16 : EXEMPLE DE PROCESSUS DONT LES TRANSITIONS SEFFECTUENT SUR DES CHANGEMENTS DTATS. ....... 12 FIGURE 17 : SYMBOLISME D'UNE TRANSITION LIE UNE DURE. ............................................................................... 13 FIGURE 18 : REPRSENTATION PAR LE GRAFCET DUN SOUS-PROGRAMME.................................................................. 13 FIGURE 19 : ORGANIGRAMME DE LA SYNTHSE DUNE STRUCTURE DE COMMANDE, SOUS FORME DE GRAFCET.......... 14 FIGURE 20 : SYNOPTIQUE DUNE BASCULE RS............................................................................................................. 18 FIGURE 21 : REPRSENTATION D'UNE BRANCHE UNIQUE DE GRAFCET PARTIR DE BASCULE RS................................. 18 FIGURE 22 : SYMBOLISME D'UN MODULE STANDARD DE GRAFCET PARTIR DE BASCULE RS...................................... 19 FIGURE 23 : REPRSENTATION DE L'TAPE 0 DANS UN SQUENCEUR ASYNCHRONE. ................................................... 19 FIGURE 24 : REPRSENTATION D'UNE BRANCHE UNIQUE PARTIR DE BASCULES RS. .................................................. 19 FIGURE 25 : SYNOPTIQUE DUNE BASCULE JK. ............................................................................................................ 23 FIGURE 26 : SYMBOLISME DUNE BASCULE JK COMMANDE PAR DES FRONTS............................................................ 24 FIGURE 27 : SYMBOLISME D'UNE BASCULE JK POSSDANT DES ENTRES DE MISE ZRO ET DE MISE UN. ............... 24 FIGURE 28 : SYSTME DE MARQUAGE DE PICES ......................................................................................................... 27

TABLEAU 1 : TABLE DE VRIT D'UNE BASCULE RS. ................................................................................................... 18 TABLEAU 2 : TABLE DE VRIT D'UNE BASCULE JK..................................................................................................... 23

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CHAPITRE I : INTRODUCTION

Le but de ce cours consiste tudier un moyen graphique permettant lautomatisation dun processus industriel. Un processus industriel (ou partie oprative) est un ensemble dquipements qui permet, partir dnergie et de produits non finis, de fabriquer des produits finis ou des objets directement utilisables. Lautomatisation de la partie oprative (P.O.) revient la placer sous le contrle et la commande (P.C.C.) dun systme qui la conduit vers lobjectif donn. On peut dire que le systme automatis est compos de 2 parties :
! !

la partie oprative, P.O. : cest le processus physique automatiser, la partie de contrle et de commande, P.C.C. : cest lautomatisme qui labore la sortie en fonction des consignes reues en entre (oprateur, ...) et des comptesrendus venant du processus.
Matire premire Signaux de commande Ordres P.C.C Signaux de contrle tats de l'volution de la P.O. P.O. nergie

Entres (Oprateur, ...)

Produit fini

Figure 1 : Synoptique dun systme automatis.

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5 Pour permettre le dialogue entre le concepteur/fabriquant de lautomatisme et le client/utilisateur de cet automatisme, il faut rdiger un document appel le cahier des charges. Dans ce cahier des charges, on spcifie toutes les fonctions, toutes les valeurs et grandeurs physiques, et tous les modes dutilisation du produit final mettre en uvre. Le passage du cahier des charges lautomatisation, passe par 3 niveaux :
!

Spcifications fonctionnelles (Grafcet de niveau 1) : Il permet au concepteur de bien comprendre et de prvoir ce que lautomatisme doit faire indpendamment des solutions techniques. On ne sintresse qu dcrire les ractions de la partie oprative aux divers vecteurs dentre sans prjuger daucune faon des technologies qui seront employes. Spcifications techniques et oprationnelles (Grafcet de niveau 2) : Les spcifications technologiques prciseront la faon dont lautomatisme doit sinsrer dans lensemble (interfaces ct processus et ct extrieur). Les spcifications fonctionnelles qui elles ne peuvent sexprimer en termes de signaux logiques, ne peuvent tre, pour la plupart, formalises par le Grafcet (fiabilit, maintenance, possibilits dvolution, ...). On parlera par la suite, de Grafcet de niveau 1 et de niveau 2. Troisime niveau : Il concerne la documentation et lentretien de lautomatisme. Concepteur / Fabriquant Client / Utilisateur

Cahier des charges

Grafcet

Automatisation Figure 2 : Description de la ralisation dun automatisme.

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CHAPITRE II : COMPOSITION DU GRAFCET

II.1 ) INTRODUCTION
Le GRA.F.C.E.T. (labor en 1977) est labrviation de lexpression GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition. Il permet de dcrire tous les comportements attendus dun automatisme de commande face aux vnements ou informations issus dun processus automatis. Il rsulte dune synthse ralise par lA.F.C.E.T.1, de tous les outils de description existants. En dautres termes, cest un modle graphique de reprsentation du cahier des charges dun automatisme logique. Le grafcet est devenue une norme dabord franaise (AFNOR2 C03190) en 1982, puis une norme internationale (IEC3 848) en 1987. Le fonctionnement dun automatisme comporte des dures pendant lesquelles les grandeurs physiques restent fixes (tapes ou tats) et des dures pendant lesquelles certaines variables varient dune valeur une autre (transitions). Le grafcet est alors compos :
! ! !

dEtapes auxquelles sont associes des Actions, de Transitions auxquelles sont associes des Rceptivits, de Liaisons orients reliant les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Ces liaisons seront flches que lorsquelles ne respectent pas le sens de parcours gnral du haut vers le bas.

A.F.C.E.T. : Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique. A.F.NOR. : Agence Franaise de NORmalisation. 3 I.E.C. : International Engineering Consortium.
1 2

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II.2 ) LES TAPES ET LES ACTIONS ASSOCIES

II.2.1 ) Les tapes Une tape caractrise une situation dans laquelle le comportement dune partie ou la totalit de lautomatisme est invariant. Une tape simple est reprsente par un rectangle numrot tandis que ltape initiale est reprsente par un double rectangle. Ltape initiale prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement.

0 6

: tape initiale : tape numro 6

Figure 3 : Reprsentation dtapes dans le grafcet. A un instant donn, une tape est soit active, soit inactive. Ltape active est reprsente en y plaant un point (marqueur ou jeton) dans la partie infrieure du rectangle correspondant. Ltape possde aussi une variable associe appele variable dtat dtape et note Xi o i est le numro de ltape. Cette variable est une variable boolenne valant 1 si ltape i est active, 0 sinon. 6 : tape numro 6 active

Figure 4 : Reprsentation dune tape active. II.2.2 ) Les actions associes une tape A chaque tape sont associes, en gnral, une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes. Ces actions ralisent des travaux chaque fois que ltape, laquelle elles sont associes, est active. Les actions peuvent tre externes (commander le processus, ...) ou internes (calcul, ...). Cela peut donc tre des commandes, des propositions logiques composes de variables reprsentatives des entres et des sorties de lautomatisme, mais aussi de certaines tapes du grafcet. Ces dernires sont appeles actions de forage , cest--dire quune tape peut activer, ou forcer, une autre tape du mme ou dun autre grafcet. Les actions sont inscrites de faon littrale ou symbolique dans un rectangle latral reli ltape par un trait.

6 6

Allumer la LED (AL) (une seule action) A B M L AL (plusieurs actions)

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8 Figure 5 : Reprsentation symbolique dune et de plusieurs actions.

II.2.3 ) Complments sur les actions On distingue trois types dactions :

!

laction niveau (ou continue), qui sexcute tant que ltape laquelle elle est associe reste active, laction conditionnelle, qui elle mme se dcompose en trois cas particuliers : laction conditionnelle simple, qui sexcute sous condition logique : Cond 6 C Ordre A (A = Cond . X6) Figure 6 : Reprsentation dun action conditionnelle simple. laction retarde : 5s 6 D Ordre A (A = t/6/5s . X6) Figure 7 : Reprsentation dune action retarde. laction limite dans le temps : 2s 6 L Ordre A (A = t/6/2s . X6) Figure 8 : Reprsentation dune action limite dans le temps.

laction mmorise, cest une action qui reste active jusqu' ce quune nouvelle action lui donne lordre de se dsactiver : n S Dbut Ordre A

R Arrt Ordre A

Figure 9 : Reprsentation dune action mmorise.

II.3 ) LES TRANSITIONS ET LES RCEPTIVITS ASSOCIES

II.3.1 ) Les transitions Une transition indique la possibilit dune volution dune tape une autre. Cette volution est accomplie par le franchissement de la transition. Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel Matrise E.E.A. - Universit de Rennes 1

9 Le franchissement de la transition consiste dsactiver ltape (ou les tapes) immdiatement prcdentes (relie(s) la transition) et dactiver ltape (ou les tapes) immdiatement suivante(s). II.3.2 ) La rceptivit associe une transition On associe chaque transition une proposition (ou condition) logique appele rceptivit qui, un instant donn, peut tre vrifie ou non. Lexpression de la rceptivit est forme uniquement par les variables (reprsentant des grandeurs physiques) qui sont ncessaires au franchissement de la transition. On peut citer quelques exemples prcis :
! ! !

la position dun mobile, l'tat dun bouton poussoir (0 ou 1), une temprature suprieure, infrieure ou gale une valeur donne.

Il est noter que ces rceptivits peuvent aussi reprsenter un temps. Une rceptivit peut faire intervenir, outre les variables dentre, le caractre actif ou inactif de certaines tapes. Une transition est reprsente par un trait horizontal ct duquel on crit lexpression logique de sa rceptivit. 2 X7 3 F 7 A B 6 c.d Action 7

Figure 10 : Symbolisme dune transition entre deux tats. II.3.3 ) Rgles respecter
!

Deux tapes ne doivent jamais tre relies directement : elles doivent tre spares par une transition. De mme, deux transitions ne doivent jamais tre relies directement entre elles : une tape doit les sparer. Une transition peut tre valide ou non. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle est franchie lorsquelle est valide et que la condition logique associe est vraie. Le franchissement dune transition entrane dans lordre, la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes et lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes. Toutes les transitions simultanment franchissables un instant donn, sont simultanment franchies.

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10

0 a 1 A b.c+d 2 f Figure 11 : Exemple dun grafcet complet. C B a b c d f A C B

P.C.C.

II.4 ) REPRSENTATION DE SQUENCES MULTIPLES

II.4 .1) Squences simultanes Lorsque le franchissement dune transition conduit activer plusieurs squences (ensemble dtapes) en mme temps, on obtient des squences simultanes. Lactivation simultane de squences consiste faire une divergence en ET. La dsactivation simultane de ces squences conduit une convergence en ET (figure 12). Cette convergence en ET est ncessaire. II.4.2 ) Aiguillage Laiguillage consiste introduire une priorit en fonction des rceptivits. Les rceptivits doivent tre exclusives : elles ne doivent pas tre toutes valides en mme temps, une et une seule doit ltre. Laiguillage est quivalent raliser une divergence en OU. Une divergence en OU peuttre suivie par une convergence en OU (figure 13). Cette convergence en OU est non ncessaire. II.4.3) Le saut dtapes et la reprise de squence Le saut dtapes est un saut conditionnel ralisant un aiguillage particulier. Il consiste sauter certaines tapes (figure 14). La reprise de squence est aussi un saut conditionnel. Il permet de reprendre plusieurs fois la mme squence tant que la condition nest pas vraie (figure 15). Remarque : les rceptivits du saut dtapes et la reprise de squence doivent tre exclusives.

II.5 ) PRISE EN COMPTE DU TEMPS

la dure de franchissement dune transition peut tre considre aussi petite que lon veut, mais non nulle. Cette dure est fortement lie aux caractristiques techniques des composants utiliss par la partie oprative.

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11 2 p divergence en ET

5 3 6 4 7

q 8 convergence en ET

Figure 12 : Exemple et symbolisme de squences simultanes. 2 divergence en OU

a.b 5 3 6 4 e 7

convergence en OU

Figure 13 : Exemple et symbolisme dun aiguillage.

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12 2 a 5 b 6 c 7 Figure 14 : Exemple de saut dtapes. 7 Figure 15 : Exemple de reprise de squence. 6 c a 5 b c 2 a

II.5.1) fronts montant et descendant La notation a indique que la rceptivit sera vraie lors du passage de 0 1 de la variable a, cest le front montant. De mme, a indique que la rceptivit sera vraie lors du passage de 1 0 de la variable a, cest le front descendant. La notation a pour la variable a. indique que la rceptivit sera vraie si lon passe de 0 1 puis de 1 0

2 2 a 3 3 22 a 8 a 7 a

7 a 77 a 8

Figure 16 : Exemple de processus dont les transitions seffectuent sur des changements dtats. II.5.2 ) Temporisation La rceptivit associe une transition ne sera vraie que lorsqu'une dure de temps sera coule. On indique aprs le repre t, ltape laquelle elle est associe et sa dure.

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13 2 B T t/2/15 s 3 F

Figure 17 : Symbolisme d'une transition lie une dure.

II.6 ) SOUS-PROGRAMMES
Lorsquune phase se rpte plusieurs fois, dans un cahier des charges, il est possible, au lieu de la rpter chaque fois, de lexprimer par un sous-programme appel autant de fois que ncessaire. Un sous-programme est symbolis sous la forme suivante :

2 x 3 y 4 z

SP1

10 M 11 B D

SP1

12 A

Etapes dappel de SP1

Grafcet du Sous-programme SP1

Figure 18 : Reprsentation par le Grafcet dun sous-programme.

II.7 ) UTILISATION DU GRAFCET

La description, en vue de la synthse dune structure de commande, dun cahier des charges dautomatisation squentielle se fait en suivant lorganigramme donn la figure suivante. Cette procdure facilite lobtention progressive du grafcet.

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14 Cahier des charges Trac du schma fonctionnel

Existence dune dcomposition ? Dcomposition fonctionelle

Etude des modes de fonctionnement Choix des tapes initiales Trac progressif du grafcet

Inclusion de tous les modes ? Fin Figure 19 : Organigramme de la synthse dune structure de commande, sous forme de grafcet.

II.7 ) EXEMPLE : ALLER - RETOUR DUN CHARIOT

!

Cahier des charges :

On souhaite automatiser le processus suivant : un chariot est entran par un moteur deux sens de marche : droite et gauche. Le chariot est susceptible de faire les aller - retour entre deux positions A et B. Sa position de repos est en A. Lorsque lon appuie sur un bouton poussoir M, le chariot se dplace vers B. Puis arriv en B, il repart vers A. A son arrive en A, deux cas peuvent se produire : si M est relch, il sarrte, si M est appuy, il repart vers B. Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel Matrise E.E.A. - Universit de Rennes 1

15 Schma : Gauche M A B Droite (D)

avec A et B, deux capteurs de position. On note : D, dplacement vers B (rotation droite du moteur), G, dplacement vers A (rotation gauche du moteur).
!

Elaboration du grafcet : Les variables dentre sont : A, B et M. Les variables de sortie sont : D et G.

0 M 1 B 2 A G D A B M G P.C.C. D

Prise en compte des scurits :

Nous allons modifier le cahier des charges en ajoutant deux boutons poussoir V et S : V : pour activer le systme. Si V = 0, le bouton poussoir M na plus aucun effet. Si le chariot nest pas en A, il y retourne ds que V est activ. S : pour larrt durgence. A nimporte quel instant, si on appuie sur S, le systme sarrte. Pour cela, nous allons utiliser deux grafcets : le grafcet principal : GP ou le fonctionnement normal, le grafcet traitant les conditions de scurit. Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel Matrise E.E.A. - Universit de Rennes 1

16 initiale. Ltape X10 permet la remise zro de toutes les tapes du grafcet principal sauf ltape X10 0 A . X11 1 B 2 A Grafcet principal (G.P.) Grafcet de scurit G M . A . X11 D 11 S 10 Initialisation du G.P. V.S Validation du G.P.

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17

CHAPITRE III : RALISATION D'UN AUTOMATISME

III.1 ) INTRODUCTION
Aprs llaboration du grafcet, on doit passer la ralisation de lautomatisme correspondant. Les composants lectroniques dont nous disposons permettent deux types de solutions :
! !

les ralisations entirement cbles, les ralisations microprogrammes.

La ralisation cble offre deux possibilits :

! !

un cblage asynchrone, un cblage synchrone avec une ou plusieurs horloges.

Les deux solutions (cble ou microprogramme) ont leurs avantages et leurs inconvnients. Pour des systmes ncessitant un temps de rponse extrmement court (systmes radars par exemple), la solution cble est la plus adquate. Linconvnient est que le circuit final est fig. Ds que lon veut ajouter ou supprimer une grandeur, il faut soit intervenir sur le cblage (ce qui est trs dlicat), soit raliser un nouveau circuit. La ralisation microprogramme vient remdier ce dernier dfaut, puisque la modification dans lautomatisme ncessite seulement une modification du programme.

III.2 ) SQUENCEURS ASYNCHRONES

Nous avons vu lors de llaboration du grafcet, que lon peut aller dans une tape (lactiver), y rester, puis la quitter (la dsactiver) pour aller ltape suivante. Le circuit logique le plus simple ralisant de telles oprations est la bascule RS. Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel Matrise E.E.A. - Universit de Rennes 1

18 R Bascule RS S Figure 20 : Synoptique dune bascule RS.

! !

Q Q

Lentre R (Reset) : mise zro ou dsactivation. Lentre S (Set) : mise un ou activation.

Leffet mmoire est ralise avec la combinaison R = S = 0. La table de vrit de la bascule RS est la suivante : R 0 0 1 1 S 0 1 0 1 Q(t+1) Q(t) 1 0 Interdit

Tableau 1 : Table de vrit d'une bascule RS. III.2.1 ) Cas dune branche unique

2 2 a 3 B S 3 Q A

S Q a

B Figure 21 : Reprsentation d'une branche unique de grafcet partir de bascule RS.

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19 la scurit de fonctionnement du grafcet exige qu la mise sous tension, seule ltape 0 doit tre active et les autres dsactives. Ceci est obtenu en envoyant le signal dinitialisation (INIT) sur lentre S0 de la premire bascule et les entres Rk de toutes les autres, d'o le schma d'un module standard :
INIT

S Q Rceptivit de la transition

Action

Etape suivante

Figure 22 : Symbolisme d'un module standard de grafcet partir de bascule RS. Pour ltape 0, on ajoute une porte logique OU. Rceptivit INIT

S0 Figure 23 : Reprsentation de l'tape 0 dans un squenceur asynchrone. Pour un grafcet global branche unique, on obtient donc :
0 : S0 = INIT + m . X2 R 0 = X1 (X1 = Q1) a.b m 1 a 2 B A S1 = B = a . b . X0 1 : R1 = INIT + X2

Figure 24 : Reprsentation d'une branche unique partir de bascules RS. Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel Matrise E.E.A. - Universit de Rennes 1

20 III.2.2 ) Cas des branches multiples Dans le cas de branches multiples, on obtient les quations logiques suivantes pour les entres R et S des bascules :
!

Divergence en OU : n Sm1 = a1 . Xn; Sm2 = a2 . Xn; ..........; Smp = ap . Xn

a1 m1
!

a2 m2

ap mp

Rn = Xm1 + Xm2 + .......... + Xmp + INIT

Divergence en ET : n a Sm1 = Sm2 = .......... = Smp = a . Xn Rn = (Xm1 . Xm2 . .......... . Xmp) + INIT

m1
!

m2

mp

Convergence en OU : n2 np a2 ap Sm = a1 . Xn1 + a2 . Xn2 + .......... + ap . Xnp Rn1 = Rn2 = .......... = Rnp = Xm + INIT m

n1 a1

Convergence en ET : n2 np Sm = Xn1 . Xn2 . .......... . Xnp . a a m Rn1 = Rn2 = .......... = Rnp = Xm + INIT

n1

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21 III.2.3 ) Exemple de laller - retour dun chariot Nous avons trois tapes distinctes, ce qui ncessite trois squenceurs asynchrones : Ltape 0 : 0 M 1 B 2 A G D S0 = X2 . A + INIT R 0 = X1 Ltape 1 : S1 = X 0 . M R1 = X2 + INIT Ltape 2 : S2 = X 1 . B R2 = X0 + INIT Les actions D et G : D = X1 et G = X2. Le schma lectrique du circuit est alors le suivant : M D B G A

S 0 R

S 1 R

S 2 R

INIT III.2.4 ) cas non ralisables avec les squenceurs asynchrones Soit le grafcet suivant :

0 b 1 a D

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22 On utilise deux modules standards : S0 = X1 . b + INIT R 0 = X1 S1 = X 0 . a R1 = X0 + INIT

Si simultanment ltape 1 est active et b = 1, on aura S0 = R0 = 1, ce qui conduit une combinaison interdite, do une rponse alatoire. Deux solutions sont possibles :
!

rendre S0 et R0 exclusifs : S0 = X1 . b + INIT R 0 = X1 . b S1 = X 0 . a R1 = X0 . a + INIT

ajouter une troisime tape :

0 a 1 b 2 1

S0 = X2 + INIT R 0 = X1 S1 = X 0 . a R1 = X2 + INIT S2= X1 . b R2= X0 + INIT

Exercice : Donner les expressions de Si et Ri des modules du GP et du grafcet de scurit. S0 = X2 . A + X10 + INIT R 0 = X1 + X2 S1 = X0 . M . A . X11 R1 = X2 + INIT S2= X1 . B + X0 . A . X11 R2= X0 + INIT III.2.5 ) Les inconvnients des squenceurs asynchrones Ils sont de plusieurs ordres mais sont principalement lis au fait quil ny ait pas dhorloge pour cadencer le systme. Soit :
!

S10 = X11 . S + INIT R10 = X11 S11 = X10 . V . S R11 = X10 + INIT

La dsactivation de ltape prcdente ne se fait quaprs franchissement de la transition, puis lactivation de ltape suivante, do un temps de recouvrement (exemple du moteur Droite - Gauche). La sensibilit aux parasites. Il se peut que la monte dune variable entrane le dclenchement dune transition. Le nombre de modules crot avec le nombre dtapes.

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23 Pour pallier en partie ses diffrents inconvnients, lvolution du processus doit se faire des moments prcis sur tous les circuits, cest ce que lon appelle des squenceurs synchrones.

III.3 ) SQUENCEURS SYNCHRONES

III.3.1 ) La bascule JK Les squenceurs synchrones peuvent remdier aux dfauts des squenceurs asynchrones, surtout pour respecter les rgles du grafcet. La reprsentation dune tape se fait laide dun circuit mmoire synchronisable, la bascule JK. J H K JK Q Q

Figure 25 : Synoptique dune bascule JK. La table de vrit de la bascule JK est la suivante : J 0 0 1 1 K 0 1 0 1
Q

Q(n) Q ( n-1 ) 0 1 ( n-1 )

Tableau 2 : Table de vrit d'une bascule JK. La sortie Q ne peut changer dtat quaprs une impulsion de lhorloge H. Il existe deux types de bascules JK :
! !

les JK commandes par un front montant (figure 21a), les JK commandes par un front descendant (figure 21b).

Dans une ralisation, afin d'viter des problmes de synchronisation entre les modules, il est dconseill dutiliser des bascules JK de types diffrents.

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24

J H K a ) Front montant. JK

J H JK

K b ) Front descendant.

Figure 26 : Symbolisme dune bascule JK commande par des fronts. Les bascules JK contiennent des entres asynchrones appeles entres de forage :
! !

Clear (mise zro), Preset (mise un).

Clear et Preset sont immdiatement actives ds que lune est au niveau 0. Preset J H K Clear

Q JK Q

Figure 27 : Symbolisme d'une bascule JK possdant des entres de mise zro et de mise un. III.3.2 ) Ralisation avec des squenceurs synchrones Avec les squenceurs synchrones, la dsactivation dune tape et lactivation de ltape suivante vont tre simultanes. Un des avantages est la mise en commun d'un certain nombre d'entres J et K (Jn = Kn-1). Ceci permet dviter davoir plusieurs tapes actives simultanment. n-1 a n b n+1 Kn = b . Xn Jn+1 = b . Xn

Kn-1 = a . Xn-1 Jn = a . Xn-1

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25 Exemple : Aller - retour d'un chariot. X10 0 A . X11 1 B 2 A Grafcet principal (G.P.) Grafcet de scurit G M . A . X11 D 10 Initialisation du G.P. V. S 11 S Validation du G.P.

On aura besoin de 5 JK, 3 pour le GP et 2 pour le grafcet de scurit. Soit les quations suivantes :
!

pour le grafcet de scurit : J10 = X11 . S K10 = X10 . V . S J11 = K10 K11 = X11 . S = J10

pour le GP : J0 = X10 +X2 . A K0 = X0 . M . A . X11 + X0 . A . X11 J1 = X0 . M . A . X11 K1 = X 1 . B J2 = X1 .B +X0 . A . X11 K2 = X 2 . A

Pour initialiser le grafcet, on actionnent INIT. Avec les bascules JK, il suffit de mettre Clear 0 sur toutes les bascules sauf la 0, et de faire un Preset sur la bascule 0.

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26 X11 X11 X10 1 M.A J J

Pres.

A . X11 . X0
Clear

X2

X0

Clear

X1 K

2
Pres.

0 K
Clear

1 X11 K
Pres.

1 A . X11 . X0 1

X11

Autre possibilit : Preset0 = X11 = X10 Clear1 = Clear2 = X11 = X10

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CHAPITRE IV : EXERCICES

IV.1 ) MARQUAGE DE PICES

On considre le problme d'un systme de marquage de pices (figure 23) :
! ! ! !

une empreinte est obtenue par un vrin B (aller et retour), la pice est dplace par un vrin A (aller et retour), une seconde empreinte est obtenue par le vrin B (aller et retour), la pice est jecte par un vrin C (aller et retour).
b0 Bb1 A+ AB+

Figure 28 : Systme de marquage de pices

a0

a1 CC+ c0

c1

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28 Un bouton poussoir m permet la mise en marche du systme. Proposer un Grafcet pour la ralisation de ce systme. Mentionner l'tat initial du systme et faire en sorte que les mmes actions ne soient pas dupliques. SOLUTION : m a0, a1 b0, b1 c0, c1
!

P.C.C

A +, A B +, B C +, C -

Grafcet total :

0 m 1 b1 2 b0 3 a1 4 a0 5 b1 6 b0 7 c1 8 c0 Informatique Industrielle : Automatisation d'un Processus Industriel Matrise E.E.A. - Universit de Rennes 1 CC+ BB+ AA+ BB+

29
!

Grafcet simplifi :

0 m

A- B- C-

1 b1 2

B+

B-

a 1 . b0 6 a0 4 c1 5 c0 CC+ A3

a 0 . b0 A+ a1

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