UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO FACULTAD DE INGENIERA INGENIERA MECATRNICA

SEMESTRE 2012-1

MQUINAS ELCTRICAS GRUPO 04

MOTOR A PASOS Y ACTUADORES

GUILLN MANDUJANO MARICARMEN

MOTOR A PASOS O PASO APASO

Un motor paso a paso (o PAP) es un dispositivo electromecnico capaz de convertir una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, de manera que, a diferencia de un motor convencional (que gira de forma continua), es capaz de avanzar una serie de grados (o pasos) a la vez, dependiendo del estado de sus entradas de control. Se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analgico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos, tales como microcontroladores o computadoras.

Los motores PAP son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. Existen al menos 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el llamado motor de reluctancia variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido. De imn permanente: es el tipo de motores PaP ms utilizado, y sus caractersticas constructivas son las siguientes: El rotor est formado por un imn permanente, en forma de disco, y en cuya superficie se encuentran mecanizados un determinado nmero de dientes. El estator tienen forma cilndrica, y en su interior se encuentran diversos bobinados, que al ser alimentados secuencialmente generan un campo magntico giratorio. Como resultado de las fuerzas de atraccin-repulsin, el rotor se orientar dentro de este campo magntico giratorio, lo que provocar su movimiento controlado. La conmutacin en la alimentacin de las bobinas tiene que ser manejada por un controlador externamente. De reluctancia variable: en este caso: El estator es similar al caso anterior. El rotor no es un imn permanente, sino que est formado por un ncleo de hierro dulce, e igualmente con dientes tallados a lo largo de su superficie. En este tipo de motor, al alimentar una de las bobinas del estator, se crea un campo magntico. En estas condiciones, el rotor se orienta hacia aquella posicin en la que la reluctancia que presenta el circuito es mnima. Esta posicin ser aquella en la que el entrehierro sea el ms pequeo posible. Al cambiar la alimentacin a otra de las bobinas, el punto de mnima reluctancia tambin cambia, con lo cual el rotor gira de nuevo. Hbridos: este tipo de motores son una mezcla de los dos anteriores. El rotor est formado por una serie de anillos de acero dulce que tienen en su superficie un n de dientes ligeramente distinto a los del estator. Dichos anillos estn montados sobre un eje que es un imn permanente.

Los motores de imn permanente pueden ser clasificados en funcin del sentido de la intensidad que recorre los bobinados en dos grupos: Motores PaP bipolares: estn formados por dos bobinas, y la intensidad que circula por ellas invierte su sentido sucesivamente (de ah surge el nombre de bipolares). Se pueden reconocer externamente porque presentan cuatro conductores, uno para cada extremo de una bobina.

Motores PaP unipolares: en este caso el estator est formado por dos bobinas con tomas intermedias, lo que equivale a cuatro bobinas. Las tomas intermedias de las dos bobinas pueden estar interconectadas en el interior o no. Externamente se apreciarn cinco conductores en el primer caso, y seis en el segundo. La forma de alimentar este motor consiste en poner a masa la toma centrar e ir aplicando segn una secuencia determinada pulsos de valor +V a un extremo de la bobina y al otro (nunca simultneamente). De tal manera que la intensidad que circula por cada media bobina siempre lo hace en el mismo sentido, por eso se denominan unipolares. Otra posibilidad de alimentacin, consiste en dejar fija en la toma intermedia una tensin +V, e ir alternando en ambos extremos la conexin con masa.

Principio de funcionamiento
Al igual los motores de corriente continua, un motor paso a paso est constituido por dos partes: una fija, llamada estator; y una mvil, llamada rotor. El estator est construido en base a una serie de cavidades en las que se ubican las bobinas. Cuando una corriente elctrica atraviesa una de estas bobinas, se forman los polos norte-sur necesarios para impulsar el motor. El rotor puede basarse en un imn permanente o un inducido ferromagntico, siempre con el mismo nmero de pares de polos que el contenido en una seccin de la bobina del estator. Todo esto se monta sobre un eje que a su vez se apoya en dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Si somos capaces de lograr que las bobinas mencionadas se energicen en el orden y con la frecuencia adecuada, podremos hacer que el motor avance un paso en uno u otro sentid. Para ello, se necesita de un sistema de control adecuado. Y ah es donde nuevamente podemos hacer uso de un microcontrolador. Con el programa adecuado podemos conseguimos excitar el estator, creando los polos N-S. Al variar dicha excitacin, de modo que el campo magntico formado efecte un movimiento giratorio, el motor seguir el movimiento de dicho campo, producindose de este modo el giro del rotor. Otra caracterstica no menos importante es que estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posicin determinada. Efectivamente, si una o ms de sus bobinas estn alimentadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente. Si, por el contrario, no circula corriente por ninguna de sus bobinas, el rotor queda totalmente libre.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. a) Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

b) Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

c) Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Controlador de los motores Los motores a pasos requieren de una secuencia de pulsos en sus bobinas para generar su movimiento. Generalmente, el controlador capaz de realizar esta secuencia queda a cargo de un microcontrolador. Los motores a pasos requieren tambin del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de sus bobinas en una secuencia apropiada. Dicha corriente es muy elevada con respecto a lo que un microcontrolador puede soportar, por lo que es necesario utilizar un puente H por cada bobina del motor.

Un puente H es un dispositivo capaz de soportar el flujo bidireccional de corriente invertida. Es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores (A, B, C, D), que pueden ser transistores bipolares, mosfets, jfets, relevadores o cualquier combinacin de elementos acomodados como se muestra a continuacin:

Los puentes H se utilizan para hacer funcionar el motor en dos sentidos (adelante y atrs) sin tener que manejar voltajes negativos. Si se cierran solamente los contactos A y D, la corriente circular en un sentido a travs del motor, y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente circular en sentido contrario. Siempre se debe tener cuidado de no cerrar los contactos Ay B o C y D al mismo tiempo, porque ocasionara un corto circuito. Adems, se recomienda colocar diodos de proteccin para el motor para asegurar que la corriente no regrese, debido al efecto inductivo de sus bobinas. Existen en el mercado diversos circuitos integrados que son controladores para motores a pasos, que incluyen ya en su interior la cantidad de puentes H necesarios para manejar las bobinas de los motores a pasos. Un ejemplo es el L239B Aplicaciones
Entre las principales aplicaciones de estos motores se pueden mencionar la robtica en general, la tecnologa aeroespacial, el control de discos duros, de discos flexibles (disquetes), unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras de todo tipo. Todos estos aparatos, una vez desechados, pueden emplearse como fuente de motores PAP para utilizar en nuestros proyectos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

ACTUADORES
Un actuador es un dispositivo mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza electromotriz (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico. Ejemplos de actuadores robticos son motores elctricos (servomotores, de paso, de corriente continua, etc.), cilindros neumticos y cilindros hidrulicos. MOTORES. Los motores generan el movimiento del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los tipos de motores son: Neumticos (cilndricos y motores) Hidrulicos (cilndricos y motores) Elctricos (motores DC, AC, Paso a Paso, Servomotores) Propiedades importantes que se deben considerar: o Potencia. o Controlabilidad o Peso y volumen. o Precisin o Velocidad o Costo y mantenimiento. ACTUADORES NEUMTICOS. Los actuadores neumticos tienen aire comprimido con el cual mueve el actuador. Cilindros: Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin. Simple efecto y doble efecto. Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo. Funcionamiento simple y mantenimiento econmico. Repetitividad inferior a otros tipos de actuadores. Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.

Motores Rotativos: Ligeros y compactos Arranque y parada muy rpidas Velocidad y par variables. Control simple. Difcil control de posicin.

Motores de aletas rotativas: o Simples. o Dispositivos reductores para aumentar el par Motores de pistones: o Menor velocidad que los de aletas. o Bajo nivel de vibracin. o Par elevado a bajas velocidades.

Actuadores Hidrulicos. El actuador utiliza aire comprimido para permitir el movimiento. Funcionamiento similar a los neumticos Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisin. Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200Kg. Mantenimiento no muy complejo. Repetitivilidad entre (2.3 y 0.2 mm) No presentan problemas de refrigeracin. Cilindros: Iguales a los neumticos. Motores de aletas rotativas. o Elevado par de arranque y rendimiento (90%) o Relativamente econmicos. Motores de Pistones: o Cilindrada variable. o Construccin compleja

Actuadores Elctricos Los actuadores elctricos son los ms utilizados en los robots industriales actuales: Fciles de controlar Sencillos, pero de construccin delicada. Precisos

Alta repetitivilidad Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de potencia.

Motores de corriente continua (DC) Controlados por inducido Controlados por excitacin. Motores de corriente alterna (AC) Sncronos Asncronos Motores de corriente continua. Principio de funcionamiento. En una bobina cerrada, por la que circula corriente, sometida a un campo magntico se induce una fuerza que la hace girar. Para mantener la rotacin en el mismo sentido es necesario conmutar el sentido de la corriente. El campo magntico se produce en el estator. Las bobinas se encuentran en el rotor. Control por inducido: campo magntico constante y corriente variable. Control por excitacin: campo magntico variable y corriente constante. Entrada -> Tensin; Salida -> Velocidad.

Algunas mejoras incorporadas al motor de corriente continua son: Campo de excitacin mediante imanes permanentes: evitar fluctuaciones. Bobinado del motor mediante espiras serigrafiadas: disminucin de inercia. Eliminacin de escobillas (brushless): menor mantenimiento. Servo motor: entrada en tensin; Salida de posicin angular

Motor de corriente alterna. Caracterstica: Inductor en el rotor: imanes permanentes. Inducido en estator: 3 devanados desfasados 120, elctricos y alimentados con un sistema trifsico de tensores. Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la tensin de inducido -> convertidor de frecuencia o variador de velocidad. Sensor de potencia continuo que detecta la posicin del rotor. No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento. Mayor potencia, a igual de peso, que los de corriente continua

Motor paso a paso. Caractersticas. El rotor, con polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos con el estator. La polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos. Por cada pulso, el rotor gira un nmero discreto de grados. Aumento de la frecuencia de los pulsos progresivamente. Ligeros y fiables. Potencia y precisin bajas. Giro de pinzas y mesas posicionadoras.

Servomotores Los servomotores son motores asociados a un mecanismo de control realimentado que le permite moverse y detectar su posicin angular. La entrada de control al motor indica una posicin deseada, y el circuito lgico al interior del motor lo colocar en esta posicin. Fsicamente los servos tienen un rango restringido de movimientos, el motor gira entre 0 y 180. Para controlar el movimiento se debe alimentar el servo motor con una seal modulada por un ancho de pulso (PWM), el ancho de pulso enviado a la entrada de control indica al motor la posicin en la cual se desea colocar.

Caractersticas de actuadores para robots: