4.1.2. Graficas de Bode representada en variables de estado (simulacin).

Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. Las trazas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala logartmica. La representacin comn de la magnitud logartmica de G(j) es 20 Log| G(j) |, en donde la base del logaritmo es 10. La unidad que se usa en esta representacin de la magnitud es el decibel, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se trazan las curvas sobre papel semilogarftmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (en decibeles) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de inters determina la cantidad de ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa.) La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fcil corregir las curvas asintticas. Las curvas de ngulo de fase se dibujan con facilidad si se cuenta con una plantilla de la curva de ngulo de fase de 1 + j. Es muy provechoso ampliar el rango de frecuencia baja mediante el uso de una escala logartmica, dado que las caractersticas de las frecuencias bajas son lo ms importante en los sistemas prcticos. Aunque no es posible graficar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la frecuencia logartmica (log 0 = -), esto no significa un problema serio. Observe que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace simplemente si se presentan datos de la respuesta en frecuencia en la forma de una traza de Bode. Factores bsicos de G(j) H(j). Como se plante6 antes, la ventaja principal de usar una traza logartmica es la facilidad relativa de graficar las curvas de la respuesta en frecuencia. Los factores bsicos que suelen ocurrir en una funcin de transferencia arbitraria G(j) H(j) son: 1. La ganancia K 2. Los factores de integral y de derivada (j)^1

3. Los factores de primer orden (1 + jT)^1 4. Los factores cuadrticos [l + 2(j/n) + (j/n)^2]^1

Una vez que nos familiarizamos con las trazas logartmicas de estos factores bsicos, es posible utilizarlas con el fin de construir una traza logartmica compuesta para cualquier forma de G(j) H(j), trazando las curvas para cada factor y agregando curvas individuales en forma grfica, ya que agregar los logaritmos de las ganancias corresponde a multiplicarlos entre s. El proceso de obtener la traza logartmica se simplifica todava ms mediante aproximaciones asintticas para las curvas de cada factor. (Si es necesario, es fcil hacer correcciones a una traza aproximada, con el fin obtener una precisa.) La ganancia K. Un numero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles. El ngulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logartmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva de fase. La figura 8-3 contiene una lnea de conversin de nmeros a decibeles. El valor en decibeles de cualquier nmero se obtiene a partir de esta lnea. Conforme un nmero aumenta en un factor de 10, el valor correspondiente en decibeles aumenta en un factor de 20. Esto se observa a partir de lo siguiente:

Observe que, cuando se expresa en decibeles, el recproco de un nmero difiere de su valor slo en el signo; es decir, para el numero K,

Factores de integral y de derivada (j)^1 (polos y ceros en el origen). La magnitud logartmica de l/(j) en decibeles es:

El ngulo de fase de l/(j) es constante e igual a -90. En las trazas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas. Una octava es una banda de frecuencia de 1 21, en donde 1 es cualquier frecuencia. Una dcada es una banda de frecuencia de 1 a 101, en donde, otra vez, 1 es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica del papel semilogartmico, cualquier razn de frecuencia determinada se representa mediante la misma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal de = 1 a = 10 es igual a la de = 3 a = 30.) Si se grafica la magnitud logartmica de -20 log dB contra w en una escala logarft- mica, se obtiene una recta. Para trazar esta recta, necesitamos ubicar un punto (0 dB, = 1) en ella. Dado que:

la pendiente de la recta es -20 dB/dcada (o -6 dB/octava). De la misma manera, la magnitud logartmica de j en decibeles es

El ngulo de fase de j es constante e igual a 90. La curva de magnitud logartmica es una recta con una pendiente de 20 dB/dcada. La figura y (b) muestran curvas de res-puesta en frecuencia para l/j y jo, respectivamente. Es fcil observar que las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores l/j y j

estriban en los signos de las pendientes de las curvas de magnitud logartmica y en los signos de los ngulos de fase. Ambas magnitudes logartmicas se vuelven iguales a 0 dB en = 1. Si la funcin de transferencia contiene el factor (l/j)n o (j)n, la magnitud logartmica se convierte, respectivamente, en

Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logartmica para los factores (l/j)n y (j)n son -20n dB/dcada y 20n dB/dcada, respectivamente. El ngulo de fase de es (l/j) n igual a -90 X n durante todo el rango de frecuencia, en tanto que el de (j)n es igual a 90 X n en todo el rango de frecuencia. Las curvas de magnitud pasarn por el punto (0 dB, = 1). Factores de primer orden (1 +jT)^1. La magnitud logartmica del factor de primer orden l/(l + jT)^1 es:

Para frecuencias bajas, tales que < 1/T, la magnitud logartmica se aproxima mediante

Por tanto, la curva de magnitud logartmica para frecuencias bajas es la lnea 0 dB constante. Para frecuencias altas, tales que > 1/T,

sta es una expresin aproximada para el rango de altas frecuencias. En = 1/T, la magnitud logartmica es igual a 0 dB; en = 10/T, la magnitud logartmica es de -20 dB. Por tanto, el valor de -20 log T dB disminuye en 20 dB para todas las dcadas de . De esta forma, Para > 1/T, la curva de magnitud logartmica es una lnea recta con una pendiente de -20 dB/dcada (o -6 dB/octava). Nuestro anlisis muestra que la representacin logartmica de la curva de respuesta en frecuencia del factor l/(l + JT) se aproxima mediante dos asntotas (lneas rectas), una de las cuales es una recta de 0 dB para el rango de frecuencia 0 < < 1/T y la otra es una recta con una pendiente de -20 dB/dcada (o -6 dB/octava) para el rango de frecuencia l/T < w < m. La curva de magnitud logartmica exacta, las asntotas y la curva de ngulo de fase exacta aparecen en la grafica siguiente.

La frecuencia en la cual las dos asntotas se encuentran se denomina frecuencia de esquina o frecuencia de corte. Para el factor l/(l + jT), la frecuencia = l/T es la frecuencia de esquina, dado que en = 1/T, ambas asntotas tienen el mismo valor. (La expresin asinttica de baja frecuencia en = 1/T es 20 log 1 dB = 0 dB y la expresin asinttica de alta frecuencia en w = l/T tambin es 20 log 1 dB = 0 dB.) La frecuencia de esquina divide la curva de respuesta en frecuencia en dos regiones, una curva para la regin de baja frecuencia y una curva para la regin de alta frecuencia. La frecuencia de esquina es muy importante cuando se trazan curvas logartmicas de frecuencia en respuesta. El ngulo de fase fi exacto del factor 1/(1 + jT) es = -tan-1 T. En una frecuencia cero, el ngulo de fase es 0. En la frecuencia de

esquina, el ngulo de fase es

En el infinito, el ngulo de fase se convierte en -90. Dado que el ngulo de fase se obtiene mediante una funcin de tangente inversa, el ngulo de fase tiene una pendiente simtrica con respecto al punto de inflexin en = -45. Se puede calcular el error en la curva de magnitud provocado por el uso de las asntotas. El error mximo ocurre en la frecuencia de esquina y es aproximadamente igual a -3 dB dado que El error en la frecuencia una octava abajo de la frecuencia de esquina, es decir, en w = 1/(2T), es

El error en la frecuencia una octava arriba de la esquina de frecuencia, es decir, en w = 2/T, es

Por tanto, el error en una octava abajo o arriba de la frecuencia de esquina es aproximadamente igual a -1 dB. Asimismo, el error en una dcada abajo o arriba de la frecuencia de esquina es aproximadamente -0.04 dB. El error en decibeles implcito al usar la expresin asinttica para la curva de respuesta en frecuencia de l/(l + JT) aparece en la figura. El error es simtrico con respecto a la frecuencia de esquina. Dado que las asntotas se trazan con facilidad y estn suficientemente cerca de la curva exacta, su uso es conveniente para dibujar las trazas de Bode con el fin de establecer con rapidez y con un mnimo de clculos la naturaleza general de las caractersticas de la respuesta en frecuencia, y significa una ayuda en gran parte del trabajo de diseo preliminar. Si se desea obtener curvas de respuesta en frecuencia precisas, es fcil hacer correcciones remitindonos a la curva obtenida en la figura. En la prctica, para dibujar una curva de

respuesta en frecuencia precisa se introduce una correccin de 3 dB en la frecuencia de esquina y una correccin de 1 dB en los puntos una octava abajo y arriba de la frecuencia de esquina, y despus se conectan estos puntos mediante una curva regular.

Observe que variar la constante de tiempo T mueve la frecuencia de esquina a la izquierda o a la derecha, aunque las formas de las curvas de magnitud logartmica y de ngulo de fase no cambian.

La funcin de transferencia l/(l + JT) tiene la caracterstica de un filtro paso-bajas. Para frecuencias arriba de w = UT, la magnitud logartmica disminuye rpidamente hacia -03. Esto se debe, en esencia, a la presencia de la constante de tiempo. En el filtro pasobajas, la salida sigue fielmente una entrada senoidal a frecuencias bajas. Pero, conforme aumenta la frecuencia de entrada, la salida no puede seguir la entrada debido a que se re- quiere de cierta cantidad de tiempo para que el sistema aumente en magnitud. Por tanto, para frecuencias altas, la amplitud de la salida tiende a cero y el ngulo de fase de la salida tiende a -90. En este caso, si la funcin de entrada contiene muchos armnicos, los componentes de baja frecuencia se reproducen fielmente en la salida, en tanto que los componentes de alta frecuencia se atenan en amplitud y cambian en fase. Por tanto, un elemento de primer orden produce una duplicacin exacta, o casi exacta, solo para fenmenos constantes 0 que varan lentamente. Una ventaja de las trazas de Bode es que, para factores recprocos, por ejemplo, el factor l/(l + JT), las curvas de magnitud logartmica y de ngulo de fase slo necesitan cambiar de signo. Dado que

La frecuencia de esquina es igual para ambos casos. La pendiente de la asntota de alta frecuencia de (l + JT) es 20 dB/dcada, y el ngulo de fase vara de 0 a 90 conforme la frecuencia se incrementa de cero a infinito. La curva de magnitud logartmica, junto con las asntotas y la curva del ngulo de fase para el factor (l + JT). La forma de las curvas del ngulo de fase es la misma para cualquier factor de la forma (l + JT)1. Por tanto, es conveniente tener una plantilla para la curva de ngulo de fase. Esta plantilla puede usarse repetidas veces para construir curvas de ngulo de fase para cualquier funcin de la forma (l + JT)1. Si no se cuenta con dicha plantilla, ser necesario localizar varios puntos sobre la curva. Los ngulos de fase de (l + JT)1 son:

Para el caso en el que una funcin de transferencia determinada contiene trminos como (l + JT)n, se hace una construccin asinttica similar. La frecuencia de esquina est todava en = 1/T las asntotas son rectas. La asntota de frecuencia baja es una recta horizontal en 0 dB, en tanto que la asntota de frecuencia alta tiene la pendiente de -20n dB/dcada o 20n dB/dcada. El error implcito en las ecuaciones asintticas es n veces el que existe para (l + JT)1. El ngulo de fase es n veces el de (l + JT)1 en cada punto de frecuencia.

Procedimiento general para graficar trazas de Bode. Primero reescriba la funcin de transferencia senoidal G(j) H(j) como un producto de los factores bsicos analizados antes. Despus identifique las frecuencias de esquina asociadas con estos factores bsicos. Por ltimo, dibuje las curvas asintticas de magnitud logartmica con pendientes adecuadas entre las frecuencias de esquina. La curva exacta, que se encuentra cerca de la curva asinttica, se obtiene agregando las correcciones adecuadas. La curva del ngulo de fase de G(j) H(j). Se traza agregando las curvas de ngulo de fase de los factores individuales. El uso de las trazas de Bode con aproximaciones asintticas toma mucho menos tiempo que otros mtodos utilizados para calcular la respuesta en frecuencia de una funcin de transferencia. La facilidad de graficar las curvas de respuesta en frecuencia para una funcin de transferencia determinada y la facilidad para modificar la curva de res- puesta conforme se agrega una compensacin, son las principales razones por las cuales las trazas de Bode se usan tanto en la prctica.