MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 1

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 2

Isolamento delle vibrazioni

Modello fisico

Progettazione dellisolamento

Trasmissibilit

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 3

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 4

CONTROLLO DELLE VIBRAZIONI

DESCRITTORI DEI SEGNALI NEL TEMPO

Ampiezza

Picco PiccoPicco

RMS

Medio

Tempo

RMS =

1 T 2 x (t )dt T 0

v rms =

1 T

(v (t ))2 dt
0
Peak RMS

Average =

1 T x( t ) dt T 0

Crest Factor :

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 5

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 6

DESCRITTORI DEI SEGNALI NEL TEMPO

Ampiezza

Picco- Picco Picco RMS Medio

Tempo

RMS =

1 T 2 x (t )dt T 0

Average =

1 T x( t ) dt T 0

Crest Factor :

Peak RMS

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 7

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 8

5.0

D C B A

Vrms
[mm/s] 2.0

Esempi di valutazione del livello di vibrazioni

1.0 0.5

0.2 0.1 100 200 500 1000 2000

Macchine idrauliche di potenza superiore a 1 MW

Velocit di rotazione del rotore (giri/min)

MECCANICA APPLICATA CON LABORATORIO

14 - 9

Esempio di valutazione del livello di vibrazioni sul corpo umano

6.4.

ISOLAMENTO DELLE VIBRAZIONI

Il problema dell'isolamento delle vibrazioni di fondamentale importanza in ambito industriale: tutte le macchine operatrici sono fonte di vibrazioni i cui effetti sono nel tempo dannosi sia per le strutture che per gli operatori addetti alle macchine stesse. Lisolamento di una macchina sorgente di vibrazioni rispetto ad un telaio (supporto) si presenta sostanzialmente in due differenti aspetti: - riduzione della forza tempovariante trasmessa dalla macchina sorgente al telaio, o supporto (es. macchina con uno o pi rotori sbilanciati da installare su una fondazione) - riduzione delle oscillazioni indotte in un corpo a seguito del moto vibratorio imposto da una sorgente esterna (es. dispositivo/apparato elettronico da far appoggiare sulla superficie di una macchina fonte di vibrazioni). Per entrambi questi casi si pu fare riferimento, in prima approssimazione, ad un modello semplificato di sistema ad un grado di libert. 6.4.1. Forza trasmessa al supporto Si considera un sistema SDF (fig. 6.15) nel quale la massa m della macchina eccitata con una forza armonica, il sistema di isolamento schematizzato con un elemento elastico k ed uno smorzatore viscoso c in parallelo. Ci si propone di determinare la forza trasmessa al supporto in funzione dei parametri del sistema.

F(t) = F0 ei t

m
c

Isolamento

Basamento

Fig. 6.15. Schema di un sistema SDF forzato e isolato.

177

Ricordando l'equazione del moto di un sistema SDF forzato e la sua soluzione, si pu determinare la forza trasmessa al telaio T (t )k x (t )c x(t )k X e it c X e it L'ampiezza della forza trasmessa al telaio
T

kX 2 c X 2 X

k 2 2 c 2

k m c
2 2

F0 k 2 2 c 2

2 2

|T| e lampiezza della forza eccitatrice F0:

T F0 k 2 2 c 2
2 2

Si definisce trasmissibilit il rapporto tra lampiezza della forza trasmessa al telaio

1 2 n 1 n
2 2

Tr

k m c

2 2

2 n

(6.12)

Nella fig. 6.16 rappresentata la trasmissibilit in funzione del rapporto /n. In tale grafico si osserva che: - la trasmissibilit maggiore di 1 (amplificazione) nelle vicinanze della pulsazione naturale del sistema - con l'aumentare di /n la trasmissibilit diminuisce tendendo asintoticamente a zero - la tendenza a zero della trasmissibilit tanto pi rapida quanto minore il rapporto di smorzamento - al variare del rapporto di smorzamento tutte le curve della trasmissibilit si incrociano nel punto di coordinate ( 2 , 1).
5 Tr 4 0

0.125

0.25 0.5

0 0

Fig. 6.16. Trasmissibilit in un sistema SDF forzato.

178

Unulteriore considerazione riguarda la fase, la quale viene normalmente trascurata nellanalisi dei sistemi di isolamento essendo di gran lunga meno importante dellampiezza della forza trasmessa. comunque importante far notare che, nel caso teorico di assenza di smorzamento, per /n<1 la forza trasmessa in fase con la forza eccitatrice, mentre per /n>1 la fase (opposizione di fase). Ci si traduce nelle seguenti espressioni, molto importanti per la progettazione della rigidezza del sistema di isolamento:
Tr 1 1 n 1 n 1
2

per /n<1

Tr

per /n>1

(6.13)

Da tali osservazioni si pu fare la seguente importante considerazione: in un sistema SDF eccitato armonicamente la riduzione della trasmissibilit si ottiene quando la pulsazione eccitatrice superiore a 2 n , e contemporaneamente per

bassi rapporti di smorzamento. Nella pratica per la n non nota a priori essendo note solamente la massa e la frequenza eccitatrice, mentre la rigidezza e lo smorzamento sono i parametri da determinare. Nella progettazione dellisolamento si procede perci nel seguente modo: si fissa un valore di /n maggiore di 2 (es. 4-5) per il quale si sa che la tramissibilit bassa. Essendo nota la pulsazione eccitatrice si ricava la pulsazione naturale n, dalla quale, nota la massa m, si determina la rigidezza k, che il parametro pi importate da determinare. In alternativa avendo fissato il valore di trasmissibilit desiderato, si pu utilizzare leq. (6.13) per ricavare la pulsazione naturale n, e poi la rigidezza k. Per lo smorzamento ovviamente la condizione teorica ideale sarebbe che il suo valore fosse nullo, ma ci non fisicamente possibile perch ogni sistema caratterizzato da smorzamento non nullo. Per contro la presenza di uno smorzamento avrebbe effetti positivi perch riduce lampiezza dello spostamento della massa m (fig. 6.17). Il valore del rapporto di smorzamento quindi scelto cercando un compromesso per minimizzare contemporaneamente la trasmissibilit e lampiezza di spostamento, compatibilmente con le esigenze richieste. Nella pratica corrente, al posto della trasmissibilit, invalso luso del parametro grado di isolamento, dato da 1 Tr , abitualmente espresso in termini percentuali. Un criterio alternativo per la progettazione dellisolamento basato proprio sul tale parametro.

179

Tr X

Tr

Fig. 6.17. Andamento qualitativo della trasmissibilit e dellampiezza di spostamento, per un assegnato valore di /n. Considerando un sistema di isolamento non smorzato, e tenendo conto dello sfasamento di per /n>1, dalla eq. (6.13) si ha:
1 1

1 n
2 . 1

(6.14)

dalla quale si ricava

Questa equazione pu essere usata per determinare la rigidezza, assegnati il grado di isolamento , la massa della macchina m da isolare e la velocit di rotazione n del rotore della macchina. Considerando il peso W m g della macchina da isolare, si ha infatti:
n
k kg g m W st
2 60 g 2 60 60 n 2 2 1 2 st 1

e dalla eq. (6.14) il numero di giri/min

n

che rielaborata in forma logaritmica fornisce:

log( n )

60 g (2 ) 1 log( st ) log 2 2 1

Questa relazione diagrammata come illustrato in figura (6.18).

180

10000
[giri/min]

=70%

=80% =90% =95%

1000 =50%

=0%
Amp=1.5 100 -4 10 10
-3 -2 -1

10

10

st

10

Fig. 6.18. Diagramma per determinare la rigidezza del sistema di isolamento in funzione del numero di giri e del grado di isolamento (Amp=amplificazione). Il grafico di fig. 6.18. utilizzato nel seguente modo: dato il numero di giri n ed il grado di isolamento richiesto, si determina il st (= m g/k) da cui si determina la rigidezza k del sistema di isolamento. In alternativa data la rigidezza k (o la deflessione statica st) ed il numero di giri, si ricava il grado di isolamento. 6.4.2. Isolamento nei sistemi eccitati alla base
y(t)=Y eit, si ricavato ( 2.3.4) che l'ampiezza del moto relativo (z(t)=x(t) - y(t))
2

Nel caso di sistema SDF eccitato alla base (fig. 6.19) con moto armonico del tipo

data da:

Y n 1 n
2 2

2 n

m m c

x(t) = X eit
Isolamento

Essendo il moto assoluto della massa x(t)=z(t)+y(t), si ricava il rapporto delle ampiezze tra moto della massa e quello della base:

Basamento

y(t) = Y eit

Fig. 6.19. Sistema SDF eccitato alla base.

181

X Y 1 n

1 2 n
2 2

2 n

In questo caso la trasmissibilit il rapporto tra le ampiezze delle oscillazioni della massa m e quelle del basamento. Poich la relazione ottenuta simile alla eq. (6.12), si possono fare le stesse considerazioni svolte per il caso di forzante armonica applicata sulla massa. 6.4.3. Isolamento delle vibrazioni per sistemi con fondazioni flessibili Il problema dell'isolamento delle vibrazioni in sistemi con fondazioni non rigide si presenta, ad esempio, nel caso di macchine e supporti aventi masse dello stesso ordine di grandezza (es. motori di imbarcazioni o di aeromobili). Facendo riferimento allo schema di fig. 6.20, in cui kF<<k, le equazioni del moto sono:
m1 x1 k x1 x 2 F0 e it m2 x 2 k x 2 x1 k F x 2 0

F(t) = F0 eit m1 m k m2 x2 kF
fondazione

x1

Considerando il moto libero (F0=0) e imponendo al solito le soluzioni armoniche si ottiene:

X 1 k m12 X 2 k 0 X 1k X 2 k k F m2 2 0

che fornisce lequazione caratteristica:

k m k k
1 2

m2 2 k 2 0

Fig. 6.20. Sistema a due gradi di libert con fondazione flessibile.

Sviluppando questa equazione evidenziano il termine (kF/k), si ottiene:

m1 m2 k
2

m m2 m1 k F 2 k F 4 1 0 k k k k

dove si osserva che, se si trascura il termine kF/k (perch<<1), lequazione caratteristica ammette due pulsazioni naturali:

182

2 1 0

(sistema semi-definito)
m1 m 2

2 2

m1 m 2 k

Con la semplificazione adottata, nel caso di sistema forzato, le ampiezze del moto delle due masse sono:
k m2 2 F0 X 1 k m12 k m2 2 k 2 k F0 X 2 k m 2 k m 2 k 2 1 2

L'ampiezza della forza trasmessa al supporto : Ft= m2 2 X2 e la trasmissibilit:

Tr Ft m 2 k 2 m2 2 2 2 F0 m1 m2 k m1 k m2 k

1 1 2
2

Ricordando che nel caso di sistema non smorzato e di supporto rigido, la trasmissibilit data da:
Tr 1 1 n
2

si osserva come, nel caso di supporto flessibile, si deve tenere conto del rapporto delle masse in gioco. 6.5. ISOLAMENTO TRAMITE ASSORBITORI DINAMICI Si ricorre all'assorbitore dinamico, considerato come isolatore di vibrazioni, quando ci si trova di fronte al problema di annullare, o almeno ridurre, l'ampiezza delle vibrazioni in un sistema forzato nel quale si manifestino le seguenti condizioni: - la pulsazione della forzante molto prossima, se non addirittura uguale, alla pulsazione naturale del sistema principale; - non possibile introdurre un elemento smorzante tra massa e basamento; - non possibile modificare la rigidezza e/o la massa del sistema principale. Tale dispositivo consiste in una massa m2 e un elemento elastico k2 aggiunti al sistema principale (m1, k1), con caratteristiche tali da ridurre le oscillazioni della massa principale quando essa eccitata da una forza esterna di pulsazione molto prossima a quella naturale n. Si ricorda che nel sistema principale l'ampiezza del moto X1 assume valori molto elevati in vicinanza della pulsazione naturale n2= k1/m1.

183

Capitolo 6

CONTROLLO DELLE VIBRAZIONI

6.1. INTRODUZIONE

Diverse sono le cause che possono indurre, o accrescere nel tempo, lo stato vibratorio delle macchine, siano esse macchine operatrici di un impianto industriale, veicoli, elettrodomestici, o altro. La causa pi usuale e pi importante consiste nello squilibrio di un organo rotante. La riduzione degli squilibri, inevitabilmente esistenti in ogni rotore, un procedimento indispensabile per qualsiasi tipo di macchina, e consiste nel ricondurre gli squilibri stessi ad un valore inferiore a quello di tolleranza. L'equilibratura iniziale, anche se ben attuata dal costruttore, pu essere modificata durante il servizio da molteplici cause, come ad esempio: condizioni (cuscinetti, giunti, altri vincoli) del rotore sulla macchina effettiva diverse da quelle sulla macchina equilibratrice; allascamento dei dischi o pulegge; spostamenti di avvolgimenti o altre parti del rotore; corrosioni, incrostazioni, distacco di parti (palette, bulloni, masse di correzione) del rotore; deformazioni per forze centrifughe; deformazioni termiche; cedimento di saldature, ecc. . Le vibrazioni generate dagli squilibri possono produrne, o esaltarne, altre di varie parti della macchina. Anche squilibri rientranti nella tolleranza di equilibratura e quindi provocanti vibrazioni del rotore per se stesse trascurabili, possono generare vibrazioni intollerabili di altre parti e, per un fenomeno di interazione, possono a loro volta essere rinforzate dalle vibrazioni prodotte. Ad esempio uno squilibrio di un rotore genera vibrazioni del supporto, che sono una manifestazione di energia dissipata. Questa energia pu provocare effetti dannosi sui cuscinetti, sui giunti, sul basamento, sugli organi di regolazione. Si potranno cos generare nuove vibrazioni che si sovrappongono alle prime in una successione inarrestabile. La vibrazione non solamente il sintomo di alcuni difetti ma anche la causa di altri difetti sullo stesso organo o su altri organi della macchina. Gli effetti delle vibrazioni sono anch'essi molteplici e possono spaziare dal deterioramento, talora irreversibile del macchinario, ai disturbi e rumori fastidiosi o nocivi al personale. Un'avaria di una macchina, una volta verificatasi, pu portare a pericoli per il personale, ad elevati costi di riparazione, a lunghe fermate non programmate con gravi ripercussioni a tutto l'impianto di cui la macchina fa parte. Le vibrazioni possono anche causare lavorazioni difettose, come ad esempio rettifica o tornitura imperfetta con rigature o graffiature sul pezzo lavorato, prodotti di seconda qualit di difficile vendita o di scarto, imprecisione nelle dimensioni.

155

Considerato che le vibrazioni prodotte da una macchina non possono essere completamente eliminate, il controllo delle vibrazioni un insieme di attivit il cui scopo di minimizzarne il loro livello al fine di non produrre danni alla macchina stessa, allambiente in cui inserita e alle persone che interagiscono con essa. Lesperienza plurisecolare dellattuale era industriale ha portato alla stesura di numerose normative concernenti i limiti di accettabilit delle vibrazioni per il macchinario, per le strutture e per luomo. Numerosi sono gli enti che operano in questo settore (ISO, IEC, CEN, BSI, UNI, CEI, ASTM, ) e centinaia sono i documenti prodotti a riguardo dellaccettabilit del livello vibratorio. Essendo in questa sede impossibile fare anche la pi succinta sintesi, si riportano di seguito solo alcuni brevi cenni per la valutazione della tollerabilit del livello di vibrazione per le macchine e per l'uomo. Le norme ISO 2372, 2954 e 3945 sono considerate tra le prime nel settore; esse sono state sostituite dalle ISO 7919 (parti rotanti) e 10816 (parti non-rotanti). In tali norme fissato il grado di severit delle vibrazioni per alcune classi di macchine, tabelle 6.1 e 6.2: classe I, macchine di piccola taglia (es. motori elettrici fino a 15 kW); classe II, macchine medie (es. motori elettrici da 15 a 75 kW); classe III, macchine di grandi dimensioni montate su fondazioni relativamente rigide. classe IV, macchine di grossa taglia su fondazioni relativamente soffici nella direzione di misura (es. turbomacchine). Le lettere A, B, C e D rappresentano gradi di qualit delle vibrazioni, classificando da buono (A) a inaccettabile (D). Il giudizio di severit si basa sullentit di un parametro di vibrazione misurato in uno o pi punti. Per le norme citate il parametro di riferimento il valore efficace (rms = root mean square) della velocit dato da:
1 v rms T
T

v t
0

dt

(6.1)

dove: T = durata di misura della velocit; v(t) = segnale di velocit misurato in un punto della macchina. La norma fornisce anche i criteri sia per luso delle misure di spostamento o di accelerazione nel caso non sia possibile fare misure di velocit, sia nel caso siano disponibili misure in pi punti (fig. 6.1). In questultimo caso sar necessario il calcolo di un unico parametro di velocit rms per poter usufruire delle classificazioni di severit.

Fig. 6.1. Direzioni di misura in punti di una macchina di piccola taglia.

156

Tabella 6.1. Gradi di severit delle vibrazioni ed esempi delle loro applicazioni (Tratta e rielaborata da ISO 2372: Vibrazioni meccaniche di macchine con velocit operative da 10 a 200 giri/s).
Gradi di severit Giudizio di qualit
Grado 0.28 0.45 0.71 1.12 1.8 2.8 4.5 7.1 11.2 18 28 45 71 vrms al limite del grado [mm/s] 0.28 0.45 0.71 1.12 1.8 2.8 4.5 7.1 11.2 18 28 45 B B C C D D D D C C B B Classe I Classe II Classe III Classe IV

A A A A

Tabella 6.2. Giudizio di qualit sulla severit delle vibrazioni in funzione del tipo di supporti. (Tratta e rielaborata da ISO 3945: Vibrazioni meccaniche di macchine con velocit operative da 10 a 200 giri/s Misurazione e valutazione della severit di vibrazione in situ).
Severit di vibrazione
vrms al limite del grado [mm/s] 0.45 0.71 1.12 1.8 2.8 4.6 7.1 11.2 18 28 71 inaccettabile inaccettabile insoddisfacente insoddisfacente soddisfacente soddisfacente

Classificazione dei supporti

Supporti Rigidi buono buono Supporti Flessibili

157

Le vibrazioni rilevate in un punto di una macchina sono la somma di alcuni tipi fondamentali: - vibrazioni armoniche generate dallo sbilanciamento dei rotori per le quali sono chiaramente individuabili le frequenze essendo legate alla velocit di rotazione dei rotori; - vibrazioni proprie della struttura, e dei suoi sottoin-siemi, le cui frequenze naturali sono individuabili tramite una approfondita e laboriosa analisi modale; - vibrazioni casuali (random) dovute a disturbi di vario genere provocati dalle diverse parti in movimento (attriti, urti, difetti anche di piccola entit, non linearit, ecc.); tali vibrazioni non sono caratterizzate da fre-quenze note a priori, e la loro entit valutabile con procedure di tipo statistico. La complessit del segnale vibratorio misurato su una macchina giustifica luso del valore efficace (rms) dei parametri vibratori (spostamento, velocit e accelerazione) nelle normative che danno un giudizio sulla severit delle vibrazioni. Infatti, come osservabile dalla eq. (6.1), il valore efficace, essendo un integrale del parametro vibratorio misurato, tiene conto di tutte le fonti di vibrazione consentendo di bypassare lunghe e complesse operazioni di analisi della macchina. Nella maggioranza dei casi per le vibrazioni armoniche originate dagli sbilanciamenti dei rotori sono preD 5.0 ponderanti rispetto alle altre e quindi C Vrms una semplice analisi in frequenza [mm/s] B permette di individuare le frequenze 2.0 A prevalenti nel fenomeno vibrato-rio. 1.0 Nel caso di un unico rotore lanalisi in frequenza non necessaria essen0.5 do la frequenza pari al numero di giri al secondo del rotore. 0.2 Per i casi in cui le vibrazioni armoniche legate alla velocit di rota0.1 zione dei rotori (che si ripete sono la 100 200 500 1000 2000 maggioranza) le norme forniscono Velocit di rotazione del rotore grafici del tipo di figure 6.2 e 6.3 nei (giri/min) quali si riportano i criteri di accetFig. 6.2. Esempio di valutazione del tabilit sono individuati da zone in livello di vibrazioni per macchine funzione della frequenza e del valore idrauliche di potenza superiore a 1 efficace del parametro vibratorio. MW (tratto da ISO 10816).

158

Fig. 6.3. Esempi di accettabilit delle vibrazioni per macchine: (a) turbo-macchine di potenza tra 30 kW e 50 MW; (b) turbine a gas. (Tratto da ISO 10816). Come per il macchinario, anche per luomo sono stati elaborati criteri di valutazione per laccettabilit delle vibrazioni. Esposizione ad elevati livelli di vibrazioni per tempi prolungati portano infatti ad una diminuzione dellefficienza lavorativa e, nei casi pi gravi si pu anche giungere a danni fisiologici irreversibili. Per questo motivo, necessario assicurare alle persone che con parti del proprio corpo interagiscono con oggetti o superfici vibranti condizioni e ambienti di lavoro caratterizzati da bassi livelli vibratori. In tali casi il parametro vibratorio cui si fa riferimento in genere il valore efficace dellaccelerazione. Nella figura 6.4 sono rappresentati due esempi tratti dalla norma ISO 2631 Giuda per lesposizione dellintero corpo umano alle vibrazioni. Le curve (spezzate) rappresentate nella figura vanno interpretate nel seguente modo: data una eccitazione vibratoria caratterizzata da un valore di frequenza e un valore efficace di accelerazione, il corpo umano riesce a mantenere lefficienza lavorativa nellarco della giornata se lesposizione a tale vibrazione non supera il tempo indicato dalla curva.

159

Fig. 6.4. Esempi di curve limite relative al mantenimento dellefficienza lavorativa (in alto) e curve di relazione tra laccelerazione ed il tempo massimo di esposizione consentito per il mantenimento dellefficienza lavorativa (in basso). I grafici di sinistra si riferiscono allasse verticale, mentre le curve di destra si riferiscono agli assi orizzontali. (Tratto da ISO 2361). In base ai sintetici esempi mostrati, si deduce chiaramente che la riduzione del livello vibratorio porta ad evitare sicuri effetti negativi sia sul macchinario industriale sia sulluomo. Per questo, particolare cura deve essere riservata allattuazione di tutti i possibili interventi progettuali, costruttivi, manutentivi tendenti a minimizzare il livello vibratorio prodotto dal macchinario. Due sono sostanzialmente i criteri per ridurre il livello di vibrazioni: il primo riguarda gli interventi sulla sorgente, in generale costituita da forze periodiche, e quindi riguarda l'ampiezza della forza; il secondo criterio riguarda invece gli interventi sul sistema consistenti nella progettazione e messa in opera di adeguati sistemi di isolamento. La scelta di un criterio o dell'altro dipende da diversi fattori, e per questo a volte possibile effettuare pi tipi di intervento, in altri casi la scelta pu essere obbligata.

160

6.2.

RIDUZIONE DELLE VIBRAZIONI ALLA SORGENTE

Poich le forze alterne si generano nelle macchine a seguito della rotazione dei membri componenti le macchine stesse, gli interventi che si possono fare in questo settore riguardano principalmente il bilanciamento dei rotori (sottili o lunghi) e unadeguata progettazione degli alberi rotanti per fare in modo che la loro velocit di rotazione non coincida con quella critica. La presenza di una eccentricit o di una massa sbilanciata in un rotore causa vibrazioni che possono essere accettate solo se al di sotto di un certo livello. Se la vibrazione causata da una massa sbilanciata non accettabile, essa pu essere eliminata togliendo la massa eccentrica o aggiungendo una massa in una posizione tale da cancellare gli effetti dello sbilanciamento. Nelle applicazioni il problema del bilanciamento complesso perch l'entit e la posizione della massa sbilanciata non sono facili da determinare. Le pi comuni e importanti cause di squilibrio dei corpi rotanti sono le seguenti: - parti non lavorate, fuse, forgiate, ben difficilmente concentriche o simmetriche rispetto all'asse di rotazione; - tolleranze di lavorazione e di montaggio causa di eccentricit, giochi, errori di inclinazione delle superfici; - mancanza di omogeneit del materiale per porosit, cricche, inclusioni, e per irregolarit della struttura cristallina e nella densit; - rivestimenti (es. cromatura) di materiale vario sul rotore o su sue parti; - dissimmetrie delle parti del rotore per necessit di progetto o di costruzione (cave per chiavette, avvolgimenti di motori elettrici, manovelle, ecc.) - inflessioni o deformazioni dovute al montaggio forzato o a caldo oppure a trattamenti termici, nitrurazione, ecc. - dissimmetrie generatesi durante il funzionamento, o per deformazioni elastiche o plastiche o permanenti dovute alle forze centrifughe oppure al fluido in cui lavora il rotante oppure alle variazioni di temperatura. quindi indispensabile studiare le parti rotanti in modo che nella costruzione, nel montaggio e nel servizio siano evitate, per quanto possibile, le cause di squilibrio, tenendo anche presente che grandi squilibri richiedono correzioni costose e talvolta difficili da eseguire. Un corpo squilibrato quando messo in rotazione genera vibrazioni e sollecitazioni meccaniche nel rotore stesso, nei supporti (fig. 6.5) e nell'intera struttura della macchina.

Fig. 6.5.

Fig. 6.5. 161

L'entit degli effetti dipende essenzialmente dalla velocit di servizio, dalle masse, dalla rigidit e dagli smorzamenti degli organi interessati (rotore, strutture portanti, fondazioni). Gli effetti pi dannosi, o pi molesti, delle vibrazioni prodotte da squilibri sono: - usura dei cuscinetti, dei perni, dei giunti di accoppiamento, degli ingranaggi; - avarie per sollecitazioni alterne nei supporti, sostegni, basamenti e fondazioni; - riduzione dell'efficienza meccanica della macchina e della sua durata di servizio; - deterioramento della qualit del materiale prodotto dalla macchina; - consumo dell'energia necessaria a mantenere le vibrazioni delle varie parti associate al rotore; - trasmissione di vibrazioni alle altre parti della macchina ed anche, attraverso il basamento, ad altre macchine dell'impianto, con possibili fenomeni di risonanze particolarmente nocive; - disturbi di vario genere alle persone e all'ambiente, come per tutte le vibrazioni meccaniche comunque generate. 6.2.1. Caratteristiche e definizioni degli squilibri dei rotori Sintetizzando quindi lo squilibrio una distribuzione non uniforme di materiale rispetto allasse di rotazione, e dalle definizioni si vede che non ha senso parlare di squilibrio se non si definisce lasse di rotazione, cio lasse rispetto al quale si osserva la distribuzione delle masse. Qualsiasi rotante pu essere scomposto lungo il suo asse di rotazione in varie sezioni normali allasse di rotazione, ciascuna con un suo squilibrio (fig. 6.6). Si definisce squilibrio locale della generica sezione iesima la quantit:
Si

m r
j j

(6.2)

dove S i lo squilibrio della sezione i (rappresentato da un vettore normale allasse di rotazione), mj sono le masse componenti la sezione i-esima, e r j le relative distanze dallasse di rotazione; il simbolo sta ad indicare una somma vettoriale. Dalla eq. (6.2) si osserva come lo squilibrio locale non sia altro che il momento statico delle masse della sezione rispetto allasse di rotazione. Lo squilibrio totale dellintero rotore linsieme dei vettori squilibrio delle sezioni considerate. Dalla definizione data si deduce che lo squilibrio misurato dal prodotto di massa per lunghezza. Lunit di misura normalmente usata per tale parametro (g mm). Lo squilibrio di un rotore viene anche definito tramite il parametro eccentricit , e, che la distanza dellasse di rotazione dal centro di massa di una sezione (fig. 6.7), e vale la relazione: S m r M e (6.3) dove M = massa totale del rotore.

162

Fig. 6.6. Schemi per la definizione di sbilanciamento. Normalmente, tenendo anche conto che lo squilibrio espresso in [g mm] e la massa M in [kg], leccentricit viene espressa in [m], e a volte anche denominata squilibrio specifico, cio squilibrio per unit di massa.

Fig. 6.7. Eccentricit di un rotore sbilanciato. 6.2.2. Classificazione degli squilibri Lo squilibrio complessivo di un ro-tore (insieme di squilibri localizzati) si pu rappresentare come un insieme di vettori su piani paralleli che hanno origine sullasse di rotazione (fig. 6.8, ogni vettore rappresenta lo squilibrio localizzato della sezione). Lo squilibrio totale St la somma vettoriale degli squilibri localizzati S i , e si pu intuire come sia quasi impossibile determinare lo squilibrio totale di un rotante poich bisognerebbe misurare gli squilibri singoli, sezione per sezione.

Fig. 6.8. Sbilanciamenti localizzati nel rotore.

163

Pur nella difficolt di individuare lo squilibrio totale, gli squilibri dei rotori possono essere classificati secondo lo schema esposto di seguito. Lo squilibrio totale detto statico (fig. 6.9) se risulta equivalente ad un unico vettore squilibrio posto nel piano contenente il centro di massa del corpo; lasse di inerzia cos parallelo allasse di rotazione. Se il vettore St non passa per il centro di massa si parla di squilibrio quasi statico, e lasse principale di inerzia inclinato rispetto allasse di rotazione e lo interseca. Nella pratica i due termini sono usati indifferentemente. Lo squilibrio totale detto di coppia se equivalente a due vettori squilibrio uguali ed opposti giacenti in due piani distinti (fig. 6.10). In questo caso lasse di inerzia interseca lasse di rotazione nel centro di massa, e naturalmente i valori di Ss e Sd (squilibri nelle due sezioni di sinistra e destra) sono uguali.

Fig. 6.9. Rotore con squilibrio statico.

Fig. 6.10. Rotore con squilibrio di coppia.

Lo squilibrio di coppia misurato dal prodotto (S d), e lunit di misura di conseguenza pari a [g mm2]. Sta diventando di uso comune misurare lo squilibrio di coppia in [g mm] e dichiarare a parte il braccio d. In questo modo lo squilibrio di coppia rappresentato da due vettori squilibrio S uguali ed opposti giacenti rispettivamente nei due piani di correzione o dei supporti Si in presenza di squilibrio dinamico quando vi la sovrapposizione di uno squilibrio statico con uno squilibrio di coppia, con qualsiasi reciproca posizione angolare; l'asse principale d'inerzia in questo caso sghembo rispetto all'asse di rotazione del rotore (fig. 6.11). Si pu dimostrare che lo squilibrio totale la somma di due vettori applicati in due piani distinti e arbitrari: St S1 S2 . Lo squilibrio dinamico quindi linsieme dei due vettori, i cui valori naturalmente dipendono dai piani di applicazione scelti. Ci si pu anche intuire considerando che un corpo rigido, con vari squilibri localizzati, in rotazione nello spazio, pu essere tenuto fermo con due cuscinetti posizionati arbitrariamente lungo lasse. Ciascun cuscinetto origina una forza uguale ed opposta a quella causata dalle forze centrifughe degli squilibri

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localizzati; ci significa che le due forze di vincolo dei cuscinetti sono uguali ed opposte a tutte le forze di inerzia distribuite assialmente sul rotante. Il carico sui cuscinetti dipende per dalla loro posizione assiale cos come lo squilibrio dinamico dipende dai piani di applicazione.

Fig. 6.11. Rotore con squilibrio dinamico. 6.2.3. Bilanciamento dei rotori Gli effetti dello sbilanciamento di un rotore sono gi stati trattati teoricamente nel corso di Meccanica Applicata alle Macchine, per cui si ricorda solamente che esso provoca un momento di inerzia rotante il cui vettore giace sul piano, perpendicolare allasse di rotazione. Tale momento di inerzia rappresenta quindi leccitazione del sistema vibrante costituito da rotore (elemento inerziale), albero (elemento inerziale ed elastico) e supporti (elementi elastici e smorzanti). quindi evidente che le vibrazioni del sistema sono direttamente collegate agli sbilanciamenti, e che per minimizzarle si deve intervenire sul rotore minimizzando i suoi squilibri. Il bilanciamento dei rotori pu essere eseguito in due modi: - su un singolo piano, o bilanciamento statico; - su due piani o bilanciamento dinamico. Il bilanciamento su singolo piano pu essere usato per tutti i componenti rotanti che presentano la forma di un disco sottile, cio per quei rotori in cui la dimensione assiale minore del diametro (es. mole per rettifica, giranti di pompe centrifughe). La procedura di bilanciamento consiste nel calettare il rotore ad un albero mosso da un motore elettrico. Dalla misura delle vibrazioni del supporto o dellalbero si risale, tramite unopportuna procedura di calcolo, alla determinazione dellentit e della direzione radiale dello sbilanciamento. Il bilanciamento su due piani applicato ai rotori in cui la dimensione assiale maggiore del diametro. Per questo tipo di rotori, oltre al bilanciamento della forza dinerzia centrifuga, dovr essere bilanciato anche il momento dinerzia. Nell'equilibratura su due piani, il rotore viene montato su supporti elastici, e quindi

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si realizza un sistema a due gradi di libert (traslazione e rotazione su un piano) eccitato dalle forze e momenti di inerzia. Dalla misura degli spostamenti e delle rotazioni di questo sistema a due gradi di libert, si risale allentit delle masse da aggiungere, o togliere, sui due piani di correzione per equilibrare le azioni dovute allo sbilanciamento. Le macchine equilibratrici usate in questo caso possono essere classificate in supercritiche, se la velocit angolare del rotore maggiore della pulsazione naturale del supporto, oppure subcritiche, quando la velocit angolare del rotore minore della pulsazione naturale del supporto. Per l'equilibratura su due piani sono tollerati squilibri residui pari a met di quelli previsti per l'equilibramento su un singolo piano. 6.2.4. Tolleranza di equilibratura Lequilibratura di un corpo rotante ha lo scopo di garantire sollecitazioni ridotte ai supporti (forze rotanti contenute), lunga vita dei cuscinetti e vibrazioni accettabili (livelli tali da non pregiudicare la vita dei componenti o il comfort). Per ogni applicazione si pu definire un valore di squilibrio dinamico al di sotto del quale si hanno in servizio prestazioni accettabili. La norma ISO 1940 stabilisce criteri di calcolo della tolleranza di equilibratura allo scopo di definire per ogni rotante uno squilibrio residuo accettabile. In base alla velocit massima di servizio, viene definito lo squilibrio totale residuo accettabile per unit di massa (squilibrio residuo specifico). Tale valore coincide con leccentricit di massa definita dalla eq. (6.3): e = U/M. I vari tipi di rotori sono cos classificati in funzione della loro esigenza di equilibratura (tabella 6.3). Il grado di equilibratura G un parametro che identifica la qualit di equilibratura. La sua unit di misura [mm/s], e rappresenta la velocit di vibrazione che il rotante avrebbe se fosse lasciato libero di ruotare nello spazio. In pratica il livello di vibrazione del rotante montato su supporti elastici. Vale la relazione
e G 1000

dove: e = eccentricit [m]; = velocit angolare [rad/s]. La figura 6.12 fornisce leccentricit residua accettabile (squilibrio specifico residuo accettabile) in funzione della velocit massima di servizio e del grado di equilibratura.

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Tabella 6.3.
G [mm/s] 0.4 1.0

Gradi di equilibratura e classificazione dei rotori. (Tratta e rielaborata da ISO 1940)

TIPO DI ROTORE

2.5

6.3

16

40

100 250 630 1600 4000

Giroscopi. Mandrini, dischi e indotti di rettifiche di alta precisione. Indotti di piccoli motori veloci, con elevate esigenze di equilibratura. Rotori di giradischi, registratori. Azionamenti di rettifiche di alta precisione. Rotori di turbine a vapore e a gas, turbo-alternatori, turbo-soffianti, turbopompe. Turbine di propulsione di navi mercantili. Indotti di motori medi e grandi con elevate esigenze di equilibratura. Indotti di piccoli motori con buona esigenza di equilibratura per elettrodomestici di elevata qualit, trapani da dentista, aerosol. Azionamenti di macchine utensili. Dischi e tamburi delle memorie dei calcolatori Indotti di piccoli motori elettrici prodotti in serie, in applicazioni non sensibili alle vibrazioni oppure con montaggio con antivibranti. Macchine utensili e parti di macchine utensili e di macchine in generale. Parti veloci di macchine operatrici, telai di tessiture e filature, macchine a trecciare, ceste di centrifughe (scrematrici, depuratori, lavatrici). Volani, ventilatori, pompe centrifughe. Ingranaggi di riduttori di turbine marine di propulsione di navi mercantili. Cilindri e rulli per macchine da stampa. Rotanti uniti a turbine a gas per laeronautica. Parti staccate di macchine con elevate esigenze. Alberi di trasmissione, alberi cardanici con elevate esigenze di equilibratura. Parti di macchine agricole, di macchine molitorie, trebbiatrici. Parti di motori per vetture, autocarri, locomotori (a benzina o diesel). Alberi a gomito completi di volano e frizione a sei o pi cilindri con elevate esigenze di equilibratura. Ruote e cerchi di ruote di vetture. Alberi di trasmissione e assali completi di autoveicoli. Alberi a gomito completi di volani e frizioni di motori a 4 tempi con 6 o pi cilindri montati elasticamente, con velocit del pistone sopra a 9 m/s. Alberi a gomito completi di volani e frizioni di motori per vetture, autocarri e locomotive. Alberi a gomito completi di motori diesel con 6 o pi cilindri con velocit del pistone sopra a 9 m/s. Motori completi di autoveicoli e locomotive. Alberi a gomito completi di motori diesel a 4 cilindri, montati rigidamente con velocit del pistone sopra a 9 m/s Alberi a gomito completi di grandi motori a 4 tempi montati rigidamente. Alberi a gomito completi di motori diesel marini montati elasticamente. Alberi a gomito completi di grandi motori a 2 tempi montati rigidamente. Alberi a gomito completi di motori diesel marini montati rigidamente, con qualsiasi numero di cilindri, con velocit dei pistoni inferiore a 9 m/s.

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100000 [m] 10000

Tolleranza di Equilibratura et = 1000 G/ [m] G=630 G=250

et

1000

G=6.3 G=2.5 G=1.0 G=16 G=0.4 G=100 G=40

100

10

0.1 300 3000 1500 30000 15000

150

giri/min

Fig. 6.12. Eccentricit tollerabile (tratto da ISO 1940). In

G 60 G 9549.3 , dove n = velocit massima, espressa in giri/min, del et 1000 2 n n

alternativa

al

grafico

di

figura

6.12

si

pu

usare

la

relazione

rotante in servizio. Lo squilibrio residuo totale ammesso per un rotore di massa M quindi St = et M che corrisponde ad una massa squilibrata, posizionata alla distanza R (raggio di correzione) dallasse di rotazione, pari a m S R .
Esempio 6.1. Si consideri lequilibratura di un ventilatore centrifugo avente la girante di massa 200 kg e rotante alla velocit di 1500 giri/min; lequilibratura debba essere fatta su due piani di correzione con raggi di correzione 600 mm. Anche se lequilibratura avviene su due piani, la girante del ventilatore considerata un rotore sottile. Per tale tipo di rotore il grado di equilibratura G = 6.3 (tabella 6.3), e dal diagramma di fig. 6.12 si ottiene: - eccentricit residua totale accettabile et = 40 m - squilibrio totale ammissibile St = M et = 8000 g mm, da ripartire equamente sui due piani di correzione; lo squilibrio per ciascun piano sar quindi 4000 g mm; - la massa di squilibrio ammissibile per ciascun piano sar quindi: m = 4000/600 = 6.67 g.

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