PROJETO E CONSTRUO DE UMA PLANTA HIDRULICA INDUSTRIAL

Jair Elisio Andrade Ferreira Silva, Andrs Ortiz Salazar, Andr Laurindo Maitelli, Rafael Guerreiro da Cunha Magalhes, Anderson Luiz de Oliveira Cavalcanti Universidade Federal de Rio Grande do Norte, Departamento de Engenharia Eltrica Campus Universitrio Lagoa Nova 59.072-970 Natal - RN jairelisio@ig.com.br, andres@leca.ufrn.br, maitelli@leca.ufrn.br, rafael@engcomp.ufrn.br, randerson@engcomp.ufrn.br

Resumo. Este trabalho consiste no projeto e construo de uma planta didtica para controle de nvel e de temperatura da gua de um reservatrio, utilizando instrumentao industrial. Esta planta dever ser utilizada no ensino de disciplinas de Sistemas de Controle, Instrumentao para Controle e Automao, Eletrnica de Potncia, Sistemas de Superviso e Controladores Lgicos Programveis, dos cursos de Engenharia Eltrica e de Engenharia de Computao. A planta basicamente formada por dois reservatrios, um superior (a planta, cujo nvel e temperatura sero controlados) e outro inferior (depsito). Ser utilizada uma bomba trifsica de 1/2 CV, acionada por um conversor de freqncia, para bombear a gua do reservatrio inferior para o superior. Para o controle da temperatura ser utilizada uma resistncia alimentada por uma tenso varivel. A malha de controle de nvel ser composta por um transmissor inteligente de presso diferencial configurado para medio de nvel, o qual fornece uma sada, para um Controlador Lgico Programvel (CLP), onde ser implementada a lei de controle PID. O sinal de sada do controlador ser enviado ao Conversor de Freqncia, o qual permitir a variao da velocidade da bomba. Temos tambm a presena de um outro transmissor de presso diferencial, configurado para medio de vazo, usado em conjunto com um sensor tipo placa de orifcio. O PLC far comunicao com um Sistema Supervisrio, que permitir a visualizao remota de todo o sistema, permitindo tambm a alterao do ponto de operao e dos parmetros dos controladores. Palavras-chave: Controle de Nvel, CLP, Supervisorio

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1.

INTRODUO

O ensino de controle automtico e instrumentao requer aulas de laboratrio, onde so demonstrados os conceitos mostrados em sala de aula. A maioria das plantas didticas existentes nos laboratrios, apesar de cumprirem o seu propsito, esto distantes da prtica, pois os sensores e atuadores utilizados so muito diferentes daqueles que o futuro engenheiro encontrar na indstria. Para atender a estes requisitos, construmos em nosso laboratrio uma planta didtica para controle de nvel e temperatura da gua de um reservatrio, utilizando instrumentao industrial, incluindo PLC, transmissores inteligentes, sensor de vazo, sensor de temperatura, bomba d'gua e inversor de freqncia, alm de um sistema supervisrio. Todos estes equipamentos so montados em um rack, construdo especialmente para este propsito. Em nosso laboratrio, temos investido na construo de plantas didticas de controle, [1].

2.

DESCRIO DO SISTEMA

O sistema consiste de uma estrutura metlica mvel de 1mx0,75mx1m (comprimentolarguraaltura), com dois pisos, responsvel pelo suporte de todos os elementos do sistema. Assim, no piso inferior teremos o reservatrio auxiliar TQ-01, com 100 litros, para fornecimento e depsito do fluido, a bomba hidrulica centrfuga de CV, assim como os trs transmissores inteligentes (microprocessados, sendo dois de presso e um de temperatura). No piso superior teremos o reservatrio principal TQ-02, com 22 litros, a planta propriamente dita. Acoplados ao TQ-02 teremos o sensor resistivo de temperatura de Platina PT-100, o resistor de aquecimento (1500 w) e seu respectivo circuito atuador. Teremos ainda no TQ-02, duas tomadas de presso com 0,18 de dimetro (para medio do nvel), um orifcio para entrada do fluido (dimetro = 1 ) e outro para sada (vlvula manual). Ainda no piso superior ficaro o CLP (Controlador Lgico Programvel ) para controle do nvel e temperatura, e um Laptop rodando o programa de Superviso do Sistema (Intouch), o inversor de freqncia- para acionamento da bomba , o sistema de alimentao (12 a 45 Vcc ) dos transmissores e o sistema de ligao e proteo eltrica do sistema (contactores, fusveis e disjuntor). A Figura 1 mostra o sistema completo.

Figura 1- Planta hidrulica e seus elementos 2.1.

Sistema de controle de nvel

O controle de nvel ser feito pelo CLP. O nvel medido tomando-se as presses manomtrica e hidrosttica correspondentes ao nvel (coluna) do fluido no interior do reservatrio TQ-02. Levando-se essas duas presses para o transmissor inteligente de presso ,a presso diferencial relativa transformada em nveis de tenso/corrente correspondentes e encaminhada para o CLP, onde implementada a lei de controle PID. O controlador recebe o sinal do nvel (varivel de processo) e gera o sinal (varivel manipulada) que ser enviado ao inversor de freqncia, de modo a acionar a bomba para manter o nvel no valor especificado (SetPoint). Todas essas variveis so monitoradas e visualizadas em tempo real pelo Sistema Supervisrio InTouch.

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Medio de nvel. O nvel medido tomando-se as presses manomtrica e hidrosttica no interior do reservatrio. Levando-se essas duas presses para o transmissor de presso, a presso diferencial ser transformada em nveis de tenso/corrente de acordo com a variao na clula capacitiva do transmissor, como ser mostrado mais adiante. utilizado um transmissor inteligente LD-301 da Smar, [4].

Controlador lgico programvel. O Controlador Lgico Programvel um equipamento microprocessado que executa funes de controle de vrios tipos e nveis de complexidade, [2,3]. Existem vrias linguagens para a programao de CLPs , sendo a mais usada a linguagem Ladder, derivada da lgica a rels. Basicamente, o CLP possui quatro partes funcionais: unidade de processamento central, memria, mdulos de entrada / sada e unidade de programao. A Unidade de Processamento Central o crebro do sistema do CLP, controla e supervisiona todas as operaes dentro do controlador, executando as instrues programadas armazenadas na memria. O CLP usa dispositivos de memria a semicondutor, para armazenar programas, como memria RAM de leitura/escrita ou uma memria ROM programvel de EPROM ou EEPROM. Os mdulos de entrada / sada (E/S) constituem o elo fsico entre o processo externo e a CPU do CLP. Nesse caso ,os mdulos usam circuitos de interface para receber os sinais proporcionais s variveis do processo presses diferenciais e temperatura ,e os terminais do mdulo de sada fornecem tenses para energizar o inversor de freqncia e o circuito atuador da resistncia . Em geral, usa-se um microcomputador pessoal (PC) como dispositivo de programao de um CLP, permitindo a fcil edio de diagramas Ladder na tela e o monitoramento da operao do CLP. A grande memria disponvel nos modernos PCs de 16 bits ideal para a armazenagem de vrios programas completos de CLP com comentrios e documentao. O uso de PC como dispositivos de programao de CLPs tambm permite ao usurio ter acesso a outras facilidades de programas para gerenciamento de projeto, como banco de dados, planilhas e processamento de texto . Controle de bombemento. Os motores de induo so equivalentes a um transformador onde o primrio o estator do motor e o secundrio o rotor. O fluxo alternado 1 resultante da tenso alternada U1 no estator, induz uma f.e.m. no rotor e esta f.e.m. induz um fluxo 2, que proporcional tenso U2 e inversamente proporcional freqncia : 2 U2 / f (1)

~
220V 60Hz Retificador Motor

Inversor
Figura 2 Inversor trifsico

Para um fluxo constante, a relao U2/f deve ser constante para se ter um torque constante. A tenso U2 no pode ser medida, mas pode ser calculada conhecendo-se todas as componentes do circuito equivalente do motor. A converso de freqncia aplicada ao motor pode ser feita por meio do circuito simplificado mostrado na Figura 2. Na rede de entrada a freqncia fixa (60 Hz) e a tenso transformada pelo retificador de entrada em contnua pulsada (onda completa). O capacitor (filtro) transforma-a em tenso contnua pura de valor aproximado de:

Vdc = 2Vrede

(2)

Esta tenso contnua conectada ciclicamente aos terminais de sada pelos transistores do inversor, que funcionam no modo corte ou saturao (como uma chave esttica) .O controle desses transistores feito pelo circuito de comando, de modo a obter um sistema de tenso pulsada, cujas freqncias fundamentais esto defasadas da 120. A tenso e a MTE - 267

freqncia de sada so escolhidas de modo que a tenso U2 seja proporcional freqncia f, para que o fluxo 2 seja constante e o torque tambm o seja, [10]. A tenso de sada tem forma de onda senoidal, e varia por modulao por largura de pulso (PWM), o que possibilita uma corrente senoidal no motor para uma freqncia de modulao de 2 KHz. Este sistema permite o acionamento de motores de induo com freqncias entre 1 e 60 Hz com um torque constante, sem aquecimentos anormais e nem vibraes exageradas. O controle da bomba pelo inversor proporciona as seguintes vantagens: acionamento silencioso da bomba, interface com teclado de membrana tctil, alto torque de partida, transistor de frenagem interno e controle da potncia de sada da bomba. 2.2 Sistema de controle da temperatura

Medio da temperatura. A temperatura ser medida com um Detector Resistivo de Temperatura de PlatinaPT100- que apresenta 100 a 0C e 137 a 100 C, com uma variao quase linear nessa faixa. A termoresistncia de platina a mais usada industrialmente devido a sua grande preciso e estabilidade. Convencionou-se chamar PT-100 a termoresistncia de platina que apresenta uma resistncia hmica de 100 a 0C, [8, 9]. Esse sensor ser acoplado ao transmissor inteligente de temperatura TT-301 da Smar, [5], que transformar os nveis de corrente/tenso em nveis de temperatura. O TT-301 aceita sinais de geradores de mV ,tais como RTDs. Para isso necessrio que o sinal esteja dentro da faixa de entrada. Para mV, a faixa de 50 a 500mV e para a resistncia, 0 a 2000 Ohms. De acordo com a temperatura do fluido o RTD fornecer nveis de tenso/resistncia dentro da faixa admissvel pelo TT-301, que por sua vez compara a varivel do processo com o Setpoint (referncia). O desvio atua no sinal de sada de acordo com o algoritmo PID do CLP. A sada fica ligada ao circuito atuador, responsvel pela variao no fornecimento de tenso ao resistor e, portanto, na potncia dissipada. O diagrama de blocos do TT-301 mostrado na Figura. 3.

Figura 3 - Diagrama de blocos do TT-301 Resistor de aquecimento. O atuador baseado no CI TCA 785 que de acordo com o programa do CLP manda pulsos de habilitao para o triac ligado carga ,controlando-se o tempo em que o triac conduz, controla-se a tenso na carga (resistor) e consequentemente a energia dissipada ou liberada para o fluido. A Figura. 4 mostra o circuito de atuao

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Figura 4 Circuito do Atuador de Temperatura 2.3 Medio de vazo

A vazo ser medida por uma placa de orifcio com flange, com tomadas de presso a montante e a jusante da placa de orifcio, levadas para o transmissor de presso. Aps transformao da presso diferencial em corrente (4 a 20 mA), o transmissor envia essas informaes para o CLP. A vazo ser unicamente monitorada. Dimensionamento da placa de orifcio. O dimensionamento da placa foi todo baseado nas equaes de Bernoulli: v12/2g + p1/ = v22/2g + p2/ (3) s1 * v1 =s2 * v2 (4) Q = [(*D2/4) * (2*g)2 * /(1-4) 0,5 * (h/)0,5 (5)

D d/
Figura 5- Placa de orifcio onde: v1 a velocidade do fluido a montante v2 a velocidade do fluido a jusante g a gravidade a densidade do fluido p1 a presso a montante p2 presso a jusante s1 a rea da tubulao s2 a rea do orifcio Q a vazo D o dimetro da tubulao d o dimetro do orifcio =d/D h = p2 p1 (mmH2O) Utilizando os dados da bomba quanto vazo mxima possvel para a tubulao de 1 e utilizando um baco foi encontrado o dimetro do orifcio. Utilizando o programa FLOWCALC32 encontraram-se valores aproximados.

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Dados da placa: D=31 mm d=26 mm Sensor de presso. O sensor existente no transmissor do tipo capacitivo (clula capacitiva), mostrado esquematicamente na figura abaixo, [4]. Sabendo-se que a capacitncia de um capacitor de placas planas e paralelas pode ser expressa em funo da rea (A) das placas e da distncia (d) que as separa como: C = A/d onde a constante dieltrica do meio, conforme a Figura 5. Se CH e CL forem consideradas como capacitncias de placas planas paralelas de mesma rea, quando p1 > p2, tem-se: CH = A/[(d/2) + d] CL = A/[(d/2) - d] (7) (8) (6)

Figura 5- Clula capacitiva Se desenvolvermos a expresso (CL CH)/(CL + CH), obteremos : (CL CH)/(CL + CH) = 2d / d (9)

como a distncia (d) entre as placas fixas de CH e CL constante, percebe-se que a expresso (CL CH) / (CL + CH) proporcional a d e, portanto, presso diferencial que se deseja medir.

SISTEMA DE SUPERVISO (SS) E CONTROLE

Um sistema supervisrio um sistema capaz de supervisionar remotamente as variveis envolvidas em um determinado processo. Tal necessidade se confirma pelo fato da observao in loco ser um tanto quanto deficiente e que na maioria das vezes feita por operadores que no possuem conhecimento do processo como um todo. A utilizao de sistemas supervisrios, possui ainda duas vantagens importantes: Proporcionam a substituio dos arcaicos quadros sinpticos, por uma interface homem-mquina bastante agradvel; Possuem uma eficincia altssima, pois alm de poderem interfacear com diversos controladores e atuadores industriais, possuem controladores prprios; Sistema supressrio INTOUCH

3.1

O sistema supervisrio utilizado neste projeto o InTouch. Este supervisrio bastante eficiente no que se refere interface homem-mquina, tendo como funes bsicas a superviso, a monitorao e o controle. O InTouch consiste de trs partes: o Application Manager, responsvel pelo gerenciamento de toda e qualquer aplicao desenvolvida; o WindowMaker, ambiente de desenvolvimento do supervisrio; e o WindowViewer, responsvel pela visualizao das aplicaes executadas.

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CONCLUSES

O sistema projetado e construdo ser de grande utilidade para o ensino de diversas disciplinas na rea de Automao. Tambm permitir ao aluno verificar a integrao existentes entre disciplinas como Controladores Lgicos Programveis, Acionamento, Instrumentao, Eletrnica de Potncia e Controle. Devido ao mesmo ser de fabricao prpria, alm de permitir um grande aprendizado no projeto e implementao de suas diversas partes, seu custo ser o mnimo possvel, determinado basicamente pelo custo dos transmissores, do inversor e do CLP. 5 [1] REFERNCIAS Maitelli, A. L., Salazar, A. O. & Arajo, G. M. Construo de uma planta didtica de temperatura. Anais do Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia, pp. 826-834, Natal-RN, setembro 1999. Georgini, M. Automao Aplicada. Editora rica. So Paulo, 2000. Natale, F. Automao Industrial. Editora rica. So Paulo, 2000. Smar.Transmissor Inteligente de Presso com Controle PID Incorporado LD301. Manual de Instrues, Operao e Manuteno. Verso 5. Sertozinho-SP, 2000 . Smar.Transmissor Inteligente de Temperatura com Controle PID Incorporado TT301. Manual de Instrues, Operao e Manuteno. Verso 2. Sertozinho-SP, 2000. Bolton, W. Mediciones y pruebas elctricas y electrnicas. Marcombo, 1995. Werneck, M. M. Transdutores e Interfaces. Livros Tcnicos e Cientficos Editora, 1997. www.iope.com.br. Uso e Aplicao de Termosensores. Iope. Poblet, J. M. Transductores y Medidores Electronicos. Mundo Electronico, 1977. Rashid, M. H. Eletrnica de Potncia. Circuitos, Dispositivos e Aplicaes. Makron Books do Brasil, 1999.

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