UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO CENTRO TECNOLGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PROJETO DE GRADUAO

SISTEMA DE PESAGEM EM CORREIA TRANSPORTADORA

RODRIGO THOMPSON VARGAS

VITRIA ES FEVEREIRO/2006

RODRIGO THOMPSON VARGAS

SISTEMA DE PESAGEM EM CORREIA TRANSPORTADORA

Parte manuscrita do Projeto de Graduao do aluno Rodrigo Thompson Vargas, apresentado ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito Santo, para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

VITRIA ES FEVEREIRO/2006

RODRIGO THOMPSON VARGAS

SISTEMA DE PESAGEM EM CORREIA TRANSPORTADORA

COMISSO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Jos Denti Filho D. Sc. Orientador

___________________________________ Prof Jos Leandro Felix Salles D. Sc. Examinador

___________________________________ Eng. Bruno Menezes da Silva Examinador

Vitria - ES, 24, fevereiro, 2006

DEDICATRIA

A Deus, sem O qual eu nem existiria. Aos meus pais, pelo suporte fsico e emocional. Aos alunos (amigos) da engenharia eltrica pelo companheirismo e ajuda.

AGRADECIMENTOS Agradeo inicialmente ao professor e Mestre Jos Denti Filho, pela pronta ajuda no desenvolvimento do tema. Todas as vezes nas quais precisei, encontrei ajuda direta, sem voltas ou redundncias. Agradeo tambm aos colabores tcnicos. Primeiramente a Rogrio Moraes, da CVRD, o primeiro a me ajudar, dando prontamente ateno, desde o anteprojeto at nas dvidas mais freqentes no desenvolvimento do projeto. Por intermdio dele que pude conhecer os demais colaboradores: Renato Pimentel, representante TOLEDO, Edson Neto, da HAEGLER S.A, e mais adiante Sidnei, da ABIMAQ, os quais foram amplamente prestativos e atenciosos, na cesso das clulas de carga e de material de consulta e no suporte tcnico. No poderia excluir da lista de agradecimentos seu Florentino, o mentor da adaptao da maquete da correia. Uma pessoa mpar, com capacidades intelectual e manual incrveis, de uma simplicidade e prestatividade do mesmo tamanho. Todas as mudanas necessrias foram feitas com grande boa vontade e eficincia. Sem esquecer tambm dos amigos que me ajudaram. Desde Gilson, que cedeu a maquete, passando pelas dicas de Douglas sobre PLC, at a ajuda no que tange ao supervisrio de Chiquinho. Tambm tive a ajuda computacional na nova idia de Leopoldo. No esquecendo das ajudas nos teste do meu amigo Joo Gilberto, que tambm foi companheiro de LECO na reta final (antes ele do que o gamb). Lembro tambm de Nei e Guto, no auxlio para usar o laboratrio. Por ltimo, s pessoas mais importantes da minha vida: meus pais. Como em tudo que fazem e fizeram na vida, fizeram o melhor (com exceo minha pessoa claro). Desde quando anunciei o tema do projeto, eles estavam sempre querendo me ajudar, mesmo sem saber tecnicamente sobre o projeto. Meu pai saiu em busca de clulas de carga e de informaes, alm da ajuda que prestou ao seu Florentino na adaptao mecnica.

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LISTA DE FIGURAS Figura 1 Balana Integradora......................................................................................9 Figura 2 - Ponte de Pesagem .......................................................................................10 Figura 3 - Detalhe da Ponte Apoiada na Clula ..........................................................10 Figura 4 Tacmetro Debaixo da Correia ..................................................................11 Figura 5 - Terminal ......................................................................................................12 Figura 6 - Estrutura Inicial ...........................................................................................13 Figura 7 - Estrutura Mvel vista de cima(esquerda) e por baixo(direita) ...................15 Figura 8 - Ponte de Pesagem com as clulas ...............................................................15 Figura 9 - Cavaletes da Ponte ......................................................................................16 Figura 10 - Parafuso de Fixao ..................................................................................17 Figura 11 - Esticador de Correia ..................................................................................18 Figura 12 - Clula Hidrulica ......................................................................................21 Figura 13 - Clula Pneumtica ....................................................................................21 Figura 14 - Ponte de Wheatsone ..................................................................................22 Figura 15 - Clula tipo "S" ..........................................................................................23 Figura 16 - Clula de Toro .......................................................................................24 Figura 17 - Circuito do AD624 e sua pinagem ............................................................25 Figura 18 - Circuito INA110 .......................................................................................26 Figura 19 - Circuito Montado ......................................................................................26 Figura 20 - Melsec FX1N ............................................................................................29 Figura 21 - Posicionamento das Clulas ......................................................................38 Figura 22 - Ladder .......................................................................................................40 Figura 23 - Funo FROM ..........................................................................................41 Figura 24 - Funo TO.................................................................................................41 Figura 25 - Buffer de acerto dos Canais ......................................................................41 Figura 26 - Funo no Buffer zero ..............................................................................42 Figura 27 - Tela do Supervisrio .................................................................................43 Figura 28 - Linearidade das Clulas ............................................................................48 iii

LISTA DE TABELA Tabela 1 - Pinos dos CIs .............................................................................................26 Tabela 2 - Buffer ..........................................................................................................30 Tabela 3-Variveis Digitais .........................................................................................31 Tabela 4 - Variveis Analgicas ..................................................................................31 Tabela 5 - Parametros do Elipse ..................................................................................32 Tabela 6 - Nome das Tags ...........................................................................................33 Tabela 7 - Ferramentas do Elipse ................................................................................35 Tabela 8 - Eventos .......................................................................................................35 Tabela 10 - Tags Usados..............................................................................................45 Tabela 11 - Calibrao do zero ....................................................................................47

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SUMRIO DEDICATRIA........................................................................................................... I AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III LISTA DE TABELA ................................................................................................ IV SUMRIO ................................................................................................................... V RESUMO ..................................................................................................................VII 1 O USO INDUSTRIAL DAS CORREIAS TRANPORTADORAS ..............8 1.1 Balana Integradora ............................................................................................9 1.1.1 Ponte de Pesagem ......................................................................................9 1.1.2 Gerador de Pulsos ....................................................................................11 1.1.3 Terminal ..................................................................................................12 2 A ESTRUTURA MECNICA ......................................................................13 2.1 Estrutura Original..............................................................................................13 2.2 Mudanas Realizadas ........................................................................................14 3 CLULA DE CARGA ...................................................................................19 3.1 Histria e Generalidades ...................................................................................19 3.2 Fatores que Afetam o Funcionamento das Clulas de Carga ...........................19 3.2.1 Temperatura.............................................................................................19 3.2.2 Vibraes .................................................................................................20 3.2.3 Condies Ambientais .............................................................................20 3.3 Tipos de Clulas de Carga ................................................................................20 3.3.1 Quanto ao Princpio de Funcionamento ..................................................20 3.3.1.1 Clulas de Carga Hidrulicas .....................................................20 3.3.1.2 Clulas de Carga Pneumticas ...................................................21 3.3.1.3 Clulas de Carga Eletrnicas .....................................................22 3.3.2 Quanto ao Tipo de Fora Aplicada .........................................................23 3.3.2.1 Tipo S......................................................................................23 3.3.2.2 Clulas de Flexo .......................................................................24 3.4 Amplificao do Sinal.......................................................................................25 v

INTERFACE ..................................................................................................27 4.1 O PLC ...............................................................................................................27 4.1.1 Hardware [6]............................................................................................29 4.1.2 Software[7] ..............................................................................................30 4.2 Supervisrio [5] ................................................................................................31 4.2.1 Driver.......................................................................................................32 4.2.2 Organizer [5] ...........................................................................................33 4.2.3 Tela ..........................................................................................................34 4.2.4 Scripts ......................................................................................................35

METODOLOGIA ..........................................................................................36 5.1 Mecnica e Clula .............................................................................................36 5.2 Software ............................................................................................................40 5.2.1 Melsec GX Developer .............................................................................40 5.2.2 Elipse Scada ............................................................................................42 5.2.2.1 Tela .............................................................................................43 5.2.2.2 Script ..........................................................................................44 5.2.2.3 Calibrao...................................................................................47

CONCLUSO ................................................................................................49

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................50

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RESUMO As Correias Transportadoras so de grande importncia nos processos modernos industriais. Tendo em vista a importncia de tais processos, foi desenvolvida uma maquete de uma correia transportadora. Em alguns processos, h a necessidade de quantificar o material que esta sendo transportado. Por este motivo, integradas a estas correias esto as clulas de carga. Para que o sinal proveniente da clula de carga possa ser entendido e quantificado, podendo ser aproveitado no processo, so necessrios terminais de pesagem. Como estes equipamentos so onerosos, foi aproveitada a estrutura existente na UFES, e o CLP foi utilizado pra tal funo. A juno da maquete com a clula de carga juntamente do terminal de pesagem (como uma IHM) foi a proposta trabalhada neste projeto.

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O USO INDUSTRIAL DAS CORREIAS TRANPORTADORAS

A inspirao para realizar este trabalho veio da observao do funcionamento

das correias transportadoras utilizadas na indstria, especificamente, na Companhia Vale do Rio Doce, onde estagiava. Ento, se faz necessria uma abertura do foco, saindo do projeto com a maquete, para sistemas reais, como j mencionado, fonte para este projeto. Mesmo fora da indstria, podemos observar a utilizao de correias transportadoras. A maioria dos supermercados da cidade usa o sistema no caixa de suas unidades para que seus clientes coloquem os produtos nela e estes possam chegar at o atendente. Assim, h maior agilidade, visto que no h a necessidade do cliente ficar empurrando a compra para que o atendente possa registr-la. Ele simplesmente tira os produtos do carrinho e coloca sobre a correia. Henry Ford revolucionou a industria com seu sistema de linha de montagem, que consistia na segmentao mxima do trabalho, para se alcanar maior produo em menor tempo. Conta a lenda que foi em uma embaladora de carnes, vendo o produto passar por uma esteira rolante, que Ford teve a inspirao para adotar a fabricao em srie [2]. Nas grandes empresas, com processos diversificados, as correias ganham importncia, trazendo dinamismo produo, diminuindo o tempo de produo e aumentando assim a lucratividade. As esteiras podem apenas transportar materiais de uma etapa para outra do processo, ou participar mais ativamente deste. Elas podem estar associadas a duas variveis importantssimas do processo: velocidade e peso. Quando estas duas variveis esto associadas a uma correia transportadora, estamos falando em balanas como a integradora, por exemplo. A figura a seguir mostra uma parte da maior balana integradora da CVRD, localizada no per dois, em Tubaro, e carrega minrio de ferro dos ptios de minrio para os navios. Ela tem uma capacidade de at 20000 ton/h, mas trabalha em mdia com 16000 ton/h.

Figura 1 Balana Integradora

Quando pensamos em balana normalmente nos lembramos daquelas que vimos nas padarias quando compramos 200 gramas de mussarela e 100 gramas de presunto. Ou talvez os mais antigos se lembrem daquela balana de pratos, onde um contra peso indica o quanto estamos levando para casa. Embora em movimento, as cargas das balanas integradoras tambm so pesadas. Uma explanao maior sobre o assunto ser feita a seguir.

1.1 Balana Integradora A balana integradora, como j dito anteriormente, usada em sistemas de pesagem em movimento. O sinal da indicao de peso somado a todo instante. designada para aferir a uma determinada demanda de produto que passa por ela por unidade de tempo. Por exemplo, na CVRD, a demanda dos piers medida em ton/h. So partes constituintes: ponte de pesagem, gerador de pulsos e terminal de pesagem.

1.1.1 Ponte de Pesagem A ponte de pesagem o corpo, propriamente dito, da balana. constitudo de um ou mais cavaletes, acoplados a roletes. Todo o peso da carga passa pela ponte e por este motivo ela conectada a clula de carga. Todo o seu peso, mais o peso da carga deve estar totalmente apoiado na clula. Sobre cada ponte podem estar acopladas uma ou duas clulas de carga, dependendo da aplicao, da preciso desejada e da

10 largura do transportador. Em aplicaes de altas velocidades ou mais exigentes quanto exatido, at quatro pontes podem ser acopladas em srie num mesmo transportador de correia. Isto aumenta a rea de atuao da clula de carga ao longo da correia. [1]

Figura 2 - Ponte de Pesagem

Figura 3 - Detalhe da Ponte Apoiada na Clula

11 1.1.2 Gerador de Pulsos simplesmente um tacmetro necessrio para se medir o deslocamento da correia, e conseqentemente a velocidade do produto que por ela passa.Interligado ponte, um brao mvel posiciona uma roda de frico acoplada a um encoder ptico responsvel pela aferio da velocidade. A cada giro da roda que fica acoplada

correia, um pulso gerado e a contagem destes pulsos determina a velocidade. Neste projeto o uso do tacmetro no foi arrazoado, visto que para se poder ter um sistema que controla velocidade e posio a maquete conseguida necessitaria de mudanas pouco viveis para sua estrutura. Uma nova estrutura deveria ser construda, demandando tempo e principalmente, dinheiro.

Figura 4 Tacmetro Debaixo da Correia

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1.1.3 Terminal Tambm pode ser chamado de equipamento de controle, ou controlador. Resumindo: uma IHM (interface homem mquina). Valores como a velocidade e o peso podem ser lidos, e a velocidade pode aumentar de acordo com o ajuste da demanda. Tudo isso pode ser feito no terminal.

Figura 5 - Terminal

Comearemos a partir do prximo item, a apresentar os diversos nveis de dispositivos utilizados neste projeto.

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A ESTRUTURA MECNICA

2.1 Estrutura Original Primeira pea a ser adquirida para o projeto, a maquete em si, feita em ao inox e alumnio, possui 1,12 metros de comprimento, por 10 centmetros de altura e uma largura mxima de 17 centmetros. Nas extremidades existem polias de madeira envolvidos em borracha. Esta se faz necessria para dar aderncia na correia, evitando assim um movimento relativo contrrio entre correia e roletes. No restante da armao, so 11 cavaletes fabricados em ao inox, sendo nove na parte superior e dois na inferior. Em cada cavalete h roletes que permitem o deslizamento mais homogneo da correia. Para por em movimento o sistema, um motor foi acoplado a um dos cavaletes de madeira. So necessrios 14 Volts DC e 3,5 A para o seu funcionamento. Originalmente, este motor era usado para acionar o limpador de pra-brisa de um caminho.

Figura 6 - Estrutura Inicial

14 2.2 Mudanas Realizadas Para que a maquete pudesse ser usada em um sistema de pesagem dinmica, algumas mudanas foram necessrias. Originalmente a estrutura fora utilizada para o posicionamento de pequenas peas de acordo com o comando remoto de um PC. Para tanto, a correia antes utilizada era uma cmara de pneu de bicicleta vazia. Esta era muito estreita, frgil e patinava muito. Havia tambm um tacmetro, que servia para o posicionamento. A correia foi substituda por uma mais larga e feita de couro. As correias industriais normalmente so dispostas em camadas feitas de algum composto de borracha. Esta alternativa foi implementada neste projeto. Contudo, devido a impercia e da falta de recursos da pessoa que confeccionou a correia, a emenda no ficou bem acoplada. Com isso, um ressalto se fez presente, e isto gerava trepidao quando este pedao passava pelos roletes. Isto poderia gerar oscilaes no sistema como um todo e, principalmente, para o sensor. Levando em considerao que o sensor, metaforicamente falando, sensvel a pensamento, esta soluo foi abortada. Como alternativa, que garantiria uma boa aderncia, com baixa trepidao, o couro foi o material utilizado. Para se ter um sistema de pesagem dinmico, o dinmico est garantido, pois j h movimentao. Falta ainda a pesagem, parte mais importante do nome do sistema. Para isso, houve a necessidade de adaptar-se clulas de carga na maquete. Para que isso fosse possvel, outras adaptaes foram necessrias. Primeiramente, duas clulas de carga foram definidas como o nmero de sensores na correia. Detalhes relacionados s clulas sero comentados

posteriormente. Estas esto dispostas paralelamente uma a outra e esto apoiadas na mesma base, entre a parte superior e inferior da correia. Para aumentar a maleabilidade do projeto, e a sua adaptao a possveis mudanas de posicionamento dos sensores, a base em que esto apoiadas as clulas mvel, tendo como trilho a prpria estrutura, e assim, podendo ficar em qualquer lugar da maquete.

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Figura 7 - Estrutura Mvel vista de cima(esquerda) e por baixo(direita)

Para a correta deteco do objeto passante, se faz necessrio aumentar a rea de atuao do sensor, como tambm a sua sensibilidade em relao aos demais cavaletes. Em sistemas industriais, grupos de cavaletes so usados juntos, de forma a atingir s especificaes anteriormente citadas. Os cavaletes podem estar dispostos em grupos de dois a quatro cavaletes, que esto sentados sobre as clulas de carga. Para aumentar a preciso e compensar a variao transversal na deteco da carga que o sensor poderia ter, h duas clulas acopladas longitudinalmente em relao ponte de pesagem, uma de cada lado. Dois sensores em cada grupo de cavaletes so utilizados industrialmente em casos de esteiras mais largas, tambm para obter maior preciso.

Figura 8 - Ponte de Pesagem com as clulas

16 Transportando para o projeto, dos nove cavaletes superiores, trs foram unidos por um brao (eixo) de ao inox, de tal forma a poderem ser acoplados s duas clulas de carga. A fora que a carga passante realiza sobre qualquer um dos trs cavaletes, pode ser captada pelos sensores, muito mais do que em qualquer ponto do sistema. Todavia, esta fora no captada da mesma forma pelos trs cavaletes. As implicaes deste porm, sero discutidas mais a frente. Os trs cavaletes da ponte de pesagem foram inseridos bem no meio da estrutura no intuito de evitar os sinais ruidosos gerados pela entrada e retirada da carga na correia. Estes sinais poderiam provocar erros randmicos na leitura dos sinais das clulas.

Figura 9 - Cavaletes da Ponte

Ainda no que tange ao posicionamento dos sensores, com experincias realizadas, foi detectado um erro na leitura de um dos sensores. Quando a carga era estaticamente posicionada em cima da ponte de pesagem, uma das clulas mostrava diminuio da tenso, para em seguida, com o peso plenamente apoiado, um aumento da mesma. Com uma observao mais atenta na estrutura, a base onde a clula estava apoiada se movia levemente para a esquerda, no espao deixado por uma folga entre a base e o trilho (estrutura). Havia um deslocamento que provocava erro de leitura do sensor. Para a soluo deste problema, um parafuso foi inserido transversalmente em relao maquete. Depois de posicionada longitudinalmente para a posio desejada, a base travada pelo parafuso. H trs destes furos ao longo da estrutura, de forma que a base com as clulas podem ser dispostas em trs posies diferentes ao longo da

17 estrutura, sem que haja essa translao mencionada anteriormente. H tambm furos para a passagem do cabo que transmite os sinais das clulas e as alimentam. Estes parafusos tambm tm importncia na hora de calibrar os sensores. Isto ser discutido no momento oportuno.

Figura 10 - Parafuso de Fixao

A ltima alterao foi a insero de um esticador de correia. Com a estrutura antiga, as cargas provocavam grande deflexo na correia. Os pesos, quando passavam pelos roletes geravam rudos no sinal, na medida que se chocavam com estes. Para solucionar este problema, usamos uma soluo tambm utilizada industrialmente: os esticadores de correia. Em esteiras deste porte, roletes por baixo da estrutura cuidavam desta funo. Um esticador em malha aberta foi a soluo utilizada. Cortou-se a extremidade oposta ao motor, e uma outra estrutura foi confeccionada para encaixa na maquete. Quando se quer esticar, basta puxar a estrutura e parafusar na posio onde se achar mais adequada para a passagem dos pesos pela esteira, com a menor gerao de distrbios na captao do sinal.

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Figura 11 - Esticador de Correia

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CLULA DE CARGA

3.1 Histria e Generalidades Historicamente falando, o atual sistema de pesagem atribudo a Arquimedes (287~212 a.C.), que usava o princpio de alavancas. Ele definiu princpios matemticos para o seu sistema, e isto levou os sistemas utilizados anteriormente na ndia e demais pases orientais, chamado de Princpio de Trocas, baseado na variao volumtrica, ser relegado ao segundo plano. Dezesseis sculos se passaram sem nenhuma novidade at Leonardo Da Vinci criar vrios tipos de alavancas de pesagem. Hooke (o da Lei) aproveitou uma idia de Da Vinci e desenvolveu a balana com molas. At 100 anos atrs, nenhuma grande inovao em relao aos sistemas desenvolvidos por Da Vinci fora descoberta. Isto at o advento da clula de carga hidrulica, e mais tarde a clula com base no strain gage. A partir disto, muitas mudanas ocorreram nos sistemas de pesagem.[4] Embora disponvel desde o incio do sculo passado, apenas aps a 2 Guerra Mundial o uso de clulas de carga como instrumento de pesagem se tornou vivel do ponto de vista econmico e da engenharia. Sistemas baseados em princpios de funcionamento mais simples como balanas de alavancas mecnicas e de molas so mais simples e seu uso no se restringe a pases desenvolvidos. Em detrimento a estes sistemas, podemos citar como vantagens das clulas de carga: Facilidade de instalao; Capacidade de leitura remota; Produo de sinais analgicos, que podem ser trabalhados e padronizados para uso na instrumentao e controle.

3.2 Fatores que Afetam o Funcionamento das Clulas de Carga

3.2.1 Temperatura So poucos os sistemas que no so afetados pela temperatura. Com as clulas de carga no poderia ser diferente. Elas so confeccionadas para operar acima de um

20 determinado range de temperatura, atravs de compensaes mecnicas ou eletrnicas, dependendo do tipo de clula. As mudanas de temperatura que causam erro de leitura podem ser classificadas por mudana do zero e mudana do span. A primeira um efeito transitrio e representa um erro constante. A segunda um erro rotativo e mais complicado de ser resolvido.

3.2.2 Vibraes Vibraes e perturbaes podem afetar seriamente o sistema no que diz respeito preciso, estabilidade de leitura e manuteno. As vibraes podem ser externas ou internas. Todas elas devem ser corrigidas. Para o caso das perturbaes internas, as causas podem ser agitadores ou o mtodo de carregamento. Neste projeto, como j mencionado, as clulas foram posicionadas de forma a diminuir vibraes do carregamento.

3.2.3 Condies Ambientais O sistema de pesagem como um todo pode estar exposto s condies ambientais mais diversas. Entre elas, variaes extremas de temperatura, ambiente corrosivo, umidade, entre outros. As clulas devem ser bem protegidas para serem o mnimo possvel afetadas. Passaremos agora a classificar as principais categorias nas quais as clulas de carga se encontram.

3.3 Tipos de Clulas de Carga

3.3.1 Quanto ao Princpio de Funcionamento

3.3.1.1 Clulas de Carga Hidrulicas Essas balanas so projetadas para ranges de 50 a 500000 kgm e temperaturas de 0 a 50C, com precises entre 0,1% e 1% do range.[4]

21 Elas funcionam pelo princpio de fora contrabalanceada. A carga inserida em cima da clula causa uma mudana de presso no lquido interno. Essa mudana usada para transmitir um sinal proporcional ao peso. A leitura pode ser feita em um tubo de bourdon de alta preciso (manmetro).

Figura 12 - Clula Hidrulica

3.3.1.2 Clulas de Carga Pneumticas As clulas de carga pneumticas trabalham de 0 a 5000 kgm, 0 a 50C de temperatura e preciso de 0,1% a 1%. Seu princpio de funcionamento baseado no balano de foras. As variaes do peso podem ser lidas localmente ou transmitidos por tubos metlicos ou de plstico, para serem lidos em manmetros de alta preciso. Sistemas desse tipo so quase insensveis s variaes de temperatura. Contudo, tm baixa capacidade de deflexo e deteco de pesos incrementais.

Figura 13 - Clula Pneumtica

22 3.3.1.3 Clulas de Carga Eletrnicas As mais utilizadas atualmente nos sistemas de pesagem modernos, elas se baseiam no funcionamento de Strain Gages, ou os chamados extensmetros (ou extensmetros). As formas sero ainda discutidas, mas o princpio bsico sempre o mesmo: provocar deformao direcionada. Os strain gages tm de ser colocados de tal forma que percebam a deflexo e variem sua resistncia hmica, e atravs de uma determinada tenso aplicada, possam fornecer uma tenso proporcional ao esforo da carga. [3] No s de extensmetro se faz uma clula eletrnica. A estrutura na qual eles esto apoiados importantssima. Normalmente so de alumnio ou ao inox, mas que devem suportar esforos dirigidos e manterem a forma durante algum tempo, mesmo sofrendo seguidos esforos. Os extensmetros devem ser colados nesta superfcie de forma cuidadosa, de preferncia em ambientes esterilizados e com temperatura controladas. Elas so projetadas para funcionar com uma carga de 125% da sua nominal, includo-se a possveis choques da carga. A deteco da variao de carga se d pelo posicionamento dos extensmetros em configurao Ponte de Wheatstone.

Figura 14 - Ponte de Wheatsone

23 Dependendo da forma da clula (prximo item) as resistncias so posicionadas de forma que as resistncias que apresentem deformaes do mesmo sinal fiquem em braos opostos da ponte. A alimentao a tenso Ve e o sinal de sada Vs dado por:
R3 R4 VS = Ve R1 + R 4 R 2 + R3

A aumento da tenso mecnica sobre a resistncia, provoca um aumento da sua resistncia.

3.3.2 Quanto ao Tipo de Fora Aplicada So trs as principais formas das clulas de cargas usadas industrialmente: clulas tipo S, clulas de coluna e clulas de flexo. Vamos discutir duas delas para se ter um parmetro de aplicabilidade e principio de funcionamento.

3.3.2.1 Tipo S As clulas tipo S so usadas para medir trao ou compresso. Tm excelente sensibilidade s foras transversais, porm com insensibilidade s foras laterais.

Figura 15 - Clula tipo "S"

24 Duas barras de comprimento L e altura b sero os elementos de deflexo, onde os extensmetros sero colados. Sero duas resistncias em cada brao. As barras esto engastadas no resto da estrutura, garantido uma boa situao em relao histerese. O elemento elstico feito de ao inox ou alumnio, tendo boa condutividade trmica, garantindo uma boa dissipao de calor para os extensmetros. O retngulo no meio serve para impedir que a dilatao trmica afete os sinais dos extensmetros. So comumente usadas em integradoras industriais e balanas rodovirias.

3.3.2.2 Clulas de Flexo Clulas usadas no projeto, encontram maiores aplicaes em balanas de prato, comuns em padarias e supermercados. Foram escolhidas pela facilidade de serem encontradas (e principalmente emprestadas). Como o prprio nome diz, medem a flexo aplicada em uma de suas extremidade. A outra extremidade fica presa em um apoio.

Figura 16 - Clula de Toro

Os extensmetros so posicionados dois na parte superior e dois na parte inferior do corpo. Conforme a direo da fora, os sensores so pressionados de forma oposta. Se a fora no sentido horrio, os extensmetros de cima so tracionados, aumentando sua resistncia. Os de baixo so comprimidos, de forma que a resistncia diminui. Da mesma forma que a clula S, as resistncias esto em ponte de Wheatstone. Da mesma forma, as resistncias em braos opostos esto do mesmo lado

25 na clula. O espao no meio da clula da mesma forma serve para compensao da dilatao trmica.

3.4 Amplificao do Sinal O sinal VS vindo da sada da clula da ordem de 2 a 20 mV. Para se ter um melhor sinal, mais estvel e menos sujeito a rudos, houve a necessidade de amplificar o sinal, com baixo rudo e boa preciso do sinal, j que a leitura do peso necessita ser estvel. Para tanto, utilizamos o AD624 da Analog Devices. Detalhes do CI podem ser conferidos abaixo, no desenho do circuito, na pinagem e nas tabelas de caractersticas.

Figura 17 - Circuito do AD624 e sua pinagem

Ele alimentado com +/-18VDC, tem ganhos de 1, 100, 200, 500 sem a necessidade de circuitos externos. Outros ganhos so programveis atravs de ligaes diversas entre seus pinos. Tem 0,2 V de rudo at 10 Hz, 0,001% de no linearidade at ganho de 200, Banda passante para o ganho de 25 MHz, e baixo drift na tenso de entrada(0,25 V/C). Aps um acidente com um dos CIs, necessitamos de usar outro no lugar de um deles. Utilizamos o INA 110 da Burr Brown. Ele tem especificaes semelhantes. A pinagem a mesma e seu circuito interno mostrado abaixo.

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Figura 18 - Circuito INA110

Ele tem ganhos de 1, 10, 200, 500, com drift de offset de 2 V/C. As coneces dos pinos foi a mesma para ambos os CIs. Pino 1e2 Funo Sinais provenientes da clula

3 e 11 Ganho de 500 6 7 8 9 Referncia VV+ Sinal de Sada

Tabela 1 - Pinos dos CIs

Figura 19 - Circuito Montado

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INTERFACE
Um sinal em mV para ns engenheiros eletricistas, significa muito, e pode

dizer bastante a respeito de um sistema eletrnico. Mas, para a maioria, o valor apenas um nmero estranho. Para levar a informao para um nvel superior, tratando o sinal e fazendo a programao para que o sinal eltrico se torne um valor de peso, mesmo em movimento, necessitamos de uma interface homem-mquina (IHM). Neste intuito, precisamos de duas etapas: coletar o sinal da clula e mostr-lo. Para a primeira tarefa, utilizou-se um PLC. Para a segunda tarefa, um sistema de superviso e controle de processos. Trataremos dos dois temas a seguir.

4.1 O PLC Os Controladores Lgicos Programveis (Programable Logic Controllers), so um assunto muito extenso, quase tanto quanto o seu uso no processo industrial. Sucintamente, o PLC o alicerce do processo industrial moderno. Ele substituiu a antiga (mas ainda utilizada) lgica rel, muito utilizada na industria automobilstica americana at a dcada de 60. Essa lgica era fixa. Isso significava que a cada mudana no processo atual, os rels eram trocados, gerando um grande investimento nestas trocas, e perdas de tempo, pois era necessrio parar a linha de produo para efetuar estas mudanas. Por isso, a General Motors, no final da dcada de 60, fez uma especificao com o intento de solucionar os problemas acima abordados: Facilidade de programao; Facilidades de manuteno com conceito plug-in; Alta confiabilidade; Dimenses menores que painis de rels, para a reduo do custo; Envio de dados para processamento centralizado; Preo competitivo; Sinais de entrada 115 VCA; Sinais de sada 115 VCA; Expanso em mdulos;

28 Mnimo de 4000 palavras na memria. Atendendo estes requisitos,, o engenheiro americano Dick Morley criou o PLC, em 1968. Ele foi o fundador da MODICON, uma abreviao de CONtrolador DIgital MOdular em ingls, e esta foi a idia inicial: fazer um equipamento digital modular. A concepo inicial do Controlador era totalmente diferente dos computadores. Ele no tinha boto de liga/desliga. No tinha drivers para carregar o software. No tinha ventiladores. Ele rodava frio. Podia sobreviver a ambientes agressivos, fisicamente e termicamente. No era padronizado pela indstria dos computadores. Com o desenvolvimento dos semicondutores, principalmente os transistores, e com o conseqente desenvolvimento dos circuitos integrados no final da dcada de 60, os microcomputadores surgiram para ser o cerne do controle de processos. Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). Os chamados chips constituram a quarta gerao de computadores. Foram ento criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricao. Assim, os controladores passaram a ser microprocessados e ganharam a denominao de controladores lgicos programveis. Na dcada de 80, houve o aperfeioamento das funes de comunicao dos CLPs, sendo desenvolvidas as chamadas redes, com seus devidos protocolos digitais de comunicao. Nesta dcada ainda imperava um tipo de rede denominada sensorbus, do qual fazia parte a rede ASI (Actuator Sensor Interface), que atuava em nvel de bit. Tudo isso culminou no que temos hoje: PLCs cada vez mais desenvolvidos, com uma capacidade de processamento e comunicao cada vez maiores, controlando e mandando cada vez mais informaes, e chegando a se fundir com os instrumentos. Neste projeto, utilizamos o FX1N, da Mitsubishi. No item abaixo descreveremos as principais caractersticas do PLC, pertinentes ao desenvolvimento do projeto.

29 4.1.1 Hardware [6] O FX1N-14MR-ES/UL um PLC da Mitsubishi que contm, em seu bloco principal, 14 Entradas e Sadas Digitais. So oito entradas digitais, tendo X como o seu smbolo, e, portanto, indo de X0 a X7. As sadas digitais so 6, assinaladas de Y0 a Y5. Sua lgica a rel, tendo 24 VDC, tanto na fonte interna (source) como na fonte externa(sink). Sua alimentao de 100 a 240 VAC, na freqncia de 50 a 60 Hz.

Figura 20 - Melsec FX1N

A comunicao com o PC se d atravs do cabo RS-232. Acoplados a sua unidade principal, blocos de expanso podem ser alocados em at 128 pontos de I/O e 8 blocos de extenso. Em nosso caso, conversores A/D e D/A. Os conversores tm basicamente as mesmas caractersticas, diferindo apenas no sentido de converso. So eles que permitem a anlise de variveis analgicas. Os blocos usados foram o FX2N4AD e o FX2N4DA, respectivamente, Analgico Digital e Digital Analgico. O FX2N4AD, que foi o bloco utilizado na aquisio do sinal vindo da clula, converte-o em um sinal digital, que ser processado pela unidade principal. Sua resoluo mxima de 12 bits, e tem quatro canais para entrada de sinais analgicos. Pode trabalhar com corrente e tenso nos seguinte ranges:

-10 a 10 VDC, com resoluo de 5mV;

4 a20 mA;

30 -20 a 20 mA(resoluo de 20A). Ele trabalha com um sistema de buffers de memria, sendo no total 32 buffers de 16 bits cada. Abaixo segue tabela com a funo de cada buffer.

Tabela 2 - Buffer

As funes utilizadas no projeto sero citadas na explicao do programa utilizado.

4.1.2 Software[7] O software utilizado para a aquisio das variveis foi o GX Developer. Ele designado para trabalhar com a famlia FX: FX1N,FX1S,FX2N e FX2NC. possvel program-lo tanto em ladder, como em SFC. Para trabalhar com seu mdulo principal, que apenas em nvel de bit, o GX Developer tem sete variveis principais:

31

Variv el X Y T C MeS Descrio Entradas digitais fsicas Sadas digitais Fsicas Varivel para contar o tempo determinado pelo usurios Contador de eventos Variveis Internas, algumas com funes predefinidas
Tabela 3-Variveis Digitais

Como neste projeto trabalhamos com variveis analgicas, duas variveis podem ser necessrias:

Varivel K H

Descrio Varivel para se armazenar valores decimais Varivel para se armazenar valores hexadecimais
Tabela 4 - Variveis Analgicas

Toda e qualquer varivel utilizada no Ladder, devemos declarar o seu tipo.

4.2 Supervisrio [5] O software utilizado para a superviso e controle do processo foi o Elipse Scada. Permite o monitoramento de variveis em tempo real, atravs de grficos e objetos que esto relacionados com as variveis fsicas de campo. Tambm possvel fazer acionamentos e enviar ou receber informaes para equipamentos de aquisio de dados. Podemos alm do mais, programa-lo, atravs da sua linguagem, o Elipse Basic.

32 4.2.1 Driver O primeiro passo para a sua utilizao com o Melsec, configurar o driver, pois ele que faz a comunicao entre Scada e PLC. Para tanto, preciso configur-lo segundo os seguintes parmetros:

Parmetros [N] de endereamento de tags PLC: N1 Tipo de varivel (ver tabela 4). N2 Endereo numrico (decimal ou octal). N3 No usado. N4 No usado. Parmetros [B] de endereamento de tags bloco: B1 Tipo de varivel (ver tabela 4). B2 Endereo numrico (decimal ou octal). B3 No usado. B4 No usado.

Tabela 5 - Parametros do Elipse

33 preciso tambm selecionar o driver, MelsecFX.dll, cedido pela prpria empresa fabricante do software, juntamente com o arquivo iokit.dll, que deve ser copiado para a pasta system32 do Windows.

4.2.2 Organizer [5] Todo este procedimento feito no Organizer. Ele permite uma viso simples e organizada de toda a aplicao, ajudando na edio e configurao de todos os objetos envolvidos no sistema atravs de uma rvore hierrquica. As opes do Organizer utilizadas neste projeto so: Tag, Histrico, Relatrios e Drivers. Tags so objetos criados para ler, escrever e manipular as variveis de campo. Elas podem ser subdivididas por funes, como pode ser observado na tabela 6.

Tabela 6 - Nome das Tags

Elas tm de ser configuradas segundo os parmetros para o driver. Tambm podem ser escaladas segundo valores desejados pelo usurio. O Histrico gera um arquivo.dat que armazena alteraes das variveis no tempo. Estes dados podem ser usados posteriormente, atravs dos Relatrios. Eles permitem imprimir, em tela ou papel, no somente histricos, mas tambm alarmes ou valores de tags em tempo real. So quatro os tipos de relatrios:

34 Texto: imprime os dados de arquivos de histricos ou de alarmes em formato texto; Grfico: imprime os dados de arquivos de histricos ou de alarmes de forma grfica; Formatado: usado para imprimir dados em tempo real, como por exemplo, valor de uma Tag em determinado momento;

Anlise Histrica: um relatrio em tela que possui dentro dele um relatrio grfico.

Na opo drver, se configura a comunicao entre PLC e PC. 4.2.3 Tela Para a real interface entre o ser humano e mquina, torna-se necessrio mostrar alguns dados pertinentes aplicao. Para tanto, o Elipse dispe de diversas ferramentas:

35

Tabela 7 - Ferramentas do Elipse

Podemos criar displays, animaes, botes, e at criar vdeos. Podemos tambm usar scripts em cada objeto grfico, bem como relacion-los a qualquer tipo de tag.

4.2.4 Scripts Os Scrips do Elipse so orientados a eventos. Os principais so:

Tabela 8 - Eventos

36

METODOLOGIA

5.1 Mecnica e Clula Aps todas as adaptaes feitas na maquete, iniciamos testes estticos com o sistema clula de carga-correia. Inicialmente sem o PLC, trabalhou-se somente com as clulas, e precisou-se descobrir o funcionamento de seus sinais. Foi testatda a resistncia em cada par de fios. Os valores tpicos para clulas de carga so 120 ou 350 . As duas clulas obtidas no comeo do projeto eram diferentes. Uma era da Filizola e outra da Toledo. A primeira era fisicamente maior e seu sinal era pequeno, chegando a 12 mV, com offset de 7 mV e 120 de resistncia . Foram necessrias duas novas clulas, e ambas restauradas. As duas clulas tinham valores de offset iguais, porm, adaptadas correia, no eram perfeitamente lineares. O prximo passo, foi o teste do CI. Para que o sinal fosse maior e menos sujeito a rudo, o AD624AD foi utilizado com um ganho de 500. Este o maior ganho direto do CI, e foi escolhido para que se tivesse um range maior e uma melhor deteco de sinais menores. O problema do offset ser solucionado via software. Passamos agora a descrever o funcionamento dos dispositivos j acoplados estrutura. O modelo que serviu como referncia foi uma balana integradora da CVRD. Esta, por sua vez, utiliza clula S. Em todas as integradoras observadas, as clulas ficavam bem no meio da ponte de pesagem, que tinha entre trs e quatro cavaletes. A partir disto, foi construda a maquete. Ento, na primeira adaptao, as clulas foram colocadas no segundo cavalete. Um erro do ponto de vista do tipo de clula escolhida. As clulas de flexo no so feitas para detectarem momento. Duas resistncias esto no topo do corpo e duas abaixo. Assim, quando a flexo em um sentido, as clulas de cima comprimem ou tracionam, e as de baixo fazem o oposto. Este o fator determinante para o comportamento do sinal, se ele vai aumentar com o aumento de peso, ou vai diminuir. Isto se deve porque as clulas do mesmo brao da ponte esto em lados opostos do corpo da clula. Assim, como o sinal detectado a diferena de tenso entre os braos da ponte, isto determina o aumento ou diminuio

37 do sinal. Detectamos que, quando o peso passava pelo primeiro e segundo cavaletes a tenso aumentava em ambas as clulas, e depois, passando pelo terceiro, diminua. Foi necessria a mudana de posicionamento das clulas em relao aos cavaletes da ponte. Elas passaram a ser apoiadas em um dos cavaletes da extremidade. A partir deste momento, comeou uma rdua luta para a calibrao das duas clulas. O maior problema foi a diferena de comportamento das duas clulas em relao ao sentido do sinal. Ainda estaticamente, foi testado o comportamento das clulas s cargas. Pesos de 200, 500 e 2000 gramas foram obtidos. Nesta fase do projeto, o que se pretendia era testar a linearidade do sistema, atravs do nvel de tenso apresentado para cada peso. Mudanas de posio das clulas foram constantes na busca pelo acerto do sinal. A primeira concluso: o posicionamento da clula de um lado estava ruim. A segunda: os furos feitos para o encaixe das clulas na ponte faziam com que uma ficasse mais torta do que a outra. Uma soluo encontrada foi manter a clula que estava ali anteriormente e inverter o sentido do sinal, j que o mdulo do valor caa, mas o seu valor absoluto crescia. importante ressaltar: o comportamento das clulas era o mesmo para foras aplicadas nos trs cavaletes. J na fase final do sistema, com PLC e supervisrio, tivemos grande dificuldade no sensoriamento. Os valores de tenso para uma mesma carga no eram os mesmos, principalmente para a clula do lado esquerdo, que tinha menor sensibilidade, e pesos como 200 gramas eram ignorados quando passavam pela esteira. A soluo foi aumentar os furos da ponte de pesagem.

38

Figura 21 - Posicionamento das Clulas

Com as clulas devidamente posicionadas, percebemos outro problema: a patinao. Quando uma leve carga era aferida, uma das clulas diminua o valor de tenso. Ao colocar pesos maiores, as a tenso aumentava. Ento constatamos: quando uma carga era postada sobre qualquer um dos cavaletes, a tenso diminua e depois aumentava quando a carga era solta totalmente. Com acertos no parafuso das clulas, eliminamos o problema de uma das clulas, mas ele surgia na outra. Tentamos chegar a um ponto em que as duas teriam o mesmo comportamento. Mas outra varivel, alm da presso dos parafusos, entrou em cena: a posio transversal da aplicao da fora. Dependendo onde se aplicava a fora no rolete, as clulas reagiam de maneira diferente. Mudou-se a ponte de pesagem de lugar, fazendo-a correr na direo do fim da correia. Assim, se inverteu a posio dos cavaletes em relao s clulas. O acerto da presso dos parafusos eliminou o problema da patinao completamente de uma das clulas. Contudo, a outra tem este comportamento apenas no cavalete no qual a clula est presa. Mas este problema foi resolvido computacionalmente. Uma explicao para tudo isso ser uma citao j mencionada outras duas vezes: a clula sensvel a pensamento. Como esta maquete foi feita artesanalmente nos fundos de um frigorfico, o posicionamento das clulas no ficou 100% em relao ao resto da estrutura. Isto afeta bastante o valor medido pelo sensor. O ponto encontrado foi onde a ponte de pesagem ficou mais ajustada, mais engastada na

39 estrutura, ajudando na homogeneizao da aplicao das foras ao longo dos roletes e da ponte tambm. Infelizmente, outro problema mecnico: o motor apresentou sinais de desgaste e sua forte trepidao e inconstncia no consumo de corrente (e por conseqncia alterao de velocidade), faz com que necessitemos calibrar a clula todo o momento em que formos usa-la. Em decorrncia da trepidao, o ajuste com os parafusos se desfaz, e temos um novo valor de tenso disponvel, o que nos leva a necessidade de calibra-la novamente.

40 5.2 Software Passaremos a descrever o programa em sua parte computacional, que foi dividida entre dois programas: o Melsec GXDeveloper e o Elipse Scada.

5.2.1 Melsec GX Developer Abaixo apresentamos o programa para a aquisio dos sinais que entram no PLC.

Figura 22 - Ladder

A varivel M8002 d um pulso inicial quando do comeo do programa. As duas primeiras linhas podem ser entendidas como um cabealho pra quem vai usar o bloco AD ou DA.

41 A funo FROM l n palavras provenientes do bloco m1, o endereo m2, e os guarda em D.

Figura 23 - Funo FROM

Ento, estamos lendo do bloco especial um (conversor AD), uma palavra proveniente da posio do buffer 30, e guardando na varivel de dados D4. Em seguida, comparamos o contedo do buffer de identificao 30 com 2010, que o cdigo do AD. Se os valores forem iguais, M1 posto em nvel alto, e isto inicia o programa. Em seguida utilizamos a funo TO. Mandamos n palavras para a posio m2 do bloco m1, e os dados so retirados de S.

Figura 24 - Funo TO

Estamos escrevendo no conversor, em seu buffer zero, a palavra hexadecimal 3300. Esta posio do AD para indicarmos a natureza do sinal.

Figura 25 - Buffer de acerto dos Canais

42

Smbolo Descrio 0 1 2 3 Tenso 10 a +10 V Corrente 4 a 20 mA Corrente 20 a +20 mA Canal Off

Figura 26 - Funo no Buffer zero

Em seguida foi escolhido o valor de 16 amostras por segundo para os canais um e dois. Este foi o valor escolhido por testes feitos e so os valores das amostras que so usados no supervisrio, de forma a se ter um nmero bom de amostras, mas que no tornasse o tempo de resposta do programa lento. Quanto mais amostras, mais lenta a resposta da varivel lida. A taxa de converso foi escolhida 15 ms/canal no buffer 15 e logo em seguida comeamos as leituras feitas no bloco AD. Nos canais 9 e 10 so verificados os valores realmente vindos das clulas de carga, e guardados em D5 e D6. Em 5 e 6, os valores das amostras digitais so guardados em D8 e D9. A opo pelo uso das amostras, em detrimento do sinal real se deve ao fado da leitura feita pelo PLC ser muito oscilatria. Quando pegamos amostras, corremos menos riscos de pegar valores fora da faixa de tenso que cada peso representa. Alm do mais, a variao em torno de um valor implicava na possvel sobreposio de sinais de pesos diferentes. Devido a falta de alguns recursos no que tange s suas funes computacionais, restringimos ao PLC apenas a obteno das amostras.

5.2.2 Elipse Scada Mais do que uma interface, o Elipse fez boa parte do tratamento do sinal. Seguiremos com explicaes pertinentes.

43

5.2.2.1 Tela Esta a tela do supervisrio.

Figura 27 - Tela do Supervisrio

Basicamente, a tela mostra valores de peso escalados das duas clulas esquerda. Como os valores de tenso fornecidos pelas clulas no so sempre os mesmos, devido aos rudos e vibraes, necessrio calibrar as clulas. Estes mostradores podem ser importantes. Eles mostram valores vindo do PLC, mas modificados. No canto superior esquerdo, esto as variveis que vm do PLC. Estas vm em 16 amostras por segundo. O peso poderia ser calibrado simplesmente alterando um fator de escala. Mas, se aumentarmos a escala, os valores se tornam oscilatrios. Se diminuirmos, perdemos preciso. Para isso, utilizamos uma Tag expresso que pega Peso_Mdio, que a mdia dos valores de Peso_1 e Peso_2, e transforma o valor escalado advindo das clulas em gramas. Os valores Atuais so os

44 valores que so mantidos zero at a carga passar, mostrando o peso que passa no instante, para em seguida zerar de novo o mostrador. Os valores Anteriores seguram o ltimo valor referente a carga que j passou. Os grficos na parte superior esquerda comparam os valores vindos das clulas (Clula_1 e Clula_2) com os valores de Peso_1 e Peso_2, que sero discutidos na parte de script.

5.2.2.2 Script Abaixo, seguem o Script rodado a cada 1 ms e as variveis pertinentes.

P1 = 0.01*Clula1 + 0.99*P1 P2 = 0.005*Clula2 + 0.995*P2 --Varivel Concentradora para tirar oscilao de cada canal-n=n+1 if n==80 Peso_1 = P1 Peso_2 = P2 n=0 endif --Espera 80 interaes para escrever o valor do peso no Display-if (Peso_1<0) Peso_Atual1=0 elseif (Peso_1>Peso_Atual1) Peso_Atual1=Peso_1 else Peso_Anterior1=Max(Peso_Atual1,Peso_1) endif -- Mantm Peso Anterior no Display e zera Peso Atual se no houver carga-if (Peso_2<0) Peso_Atual2=0 elseif (Peso_2>Peso_Atual2)

45 Peso_Atual2=Peso_2 else Peso_Anterior2=Max(Peso_Atual2,Peso_2) endif -- Mantm Peso Anterior no Display e zera Peso Atual se no houver carga-if (Peso_Calibrado_Mdio<0) Peso_Calibrado_Atual=0 elseif (Peso_Calibrado_Mdio>Peso_Calibrado_Atual) Peso_Calibrado_Atual=Peso_Calibrado_Mdio else Peso_Calibrado_Anterior=Max(Peso_Calibrado_Atual,Peso_Calibrado_ Mdio) endif -- Mantm Peso Anterior no Display e zera Peso Atual se no houver carga-Tag Clula1e Clula 2 n P1 e P2 Peso_1 e Peso_2 Funo Sinais Digitais Vindos das clulas Varivel Contadora Variveis Concentradoras Variveis Tratadas

Peso_Anterior1 e Peso_Anterior2 ltimo Valor de Peso_1 e Peso_2 Peso_Atual 1 e Peso_Atual2 Peso_Mdio Peso_Calibrado_Mdio Peso_Calibrado_Anterior Peso_Calibrado_Atual Valor de Corrente de Peso_1 e Peso_2 Mdia de Peso_1 e Peso_2 Varivel para Mostrar o Peso em Gramas Valor Anterior de Peso_Calibrado_Mdio Valor Atual de Peso_Calibrado_Mdio
Tabela 9 - Tags Usados

Logo depois da aferio com os multmetros, j com o PLC coletando os dados, iniciou-se a parte do supervisrio. Como observado na tela do GX Developer, o sinal era muito oscilatrio. Ento, por isso pegamos amostras digitais do sinal. Mesmo

46 com isso, vrios valores fora da curva eram captados. Quando o motor era ligado, o resultado era pior ainda. A idia inicial para se ter o valor em gramas era, supondo as clulas lineares, determinar qual o valor de tenso era cada peso. Isto seria feito escalando valores de Clula1 e 2. Ento, pegvamos valores com a balana rodando a vazio. Este seria o nosso zero e eliminaramos o offset. Pegvamos o valor mximo que gostaramos de medir e colocaramos como fundo de escala. Este valor seria 2 Kg, por praticidade e para no defletir muito o cavalete da ponte de pesagem. Assim, o fundo de escala seria 2000 e teramos uma clula linear mostrando valores em gramas. Isto seria a nossa resoluo da balana. Se Clula1 variasse com o peso de 1000 a 6000, por exemplo, e escalssemos de 0 a 2000, teramos uma resoluo de 25 divises: cada 25 do sinal, teramos uma variao de 1 na nossa escala. Contudo, esta clula de flexo no mais to precisa, e nem foi feita para operar com movimento. Ento, esta definio no foi possvel. Tnhamos ento dois problemas: estabilizar o sinal sem perder definio e transformar mV pra gramas. Precisaramos diminuir a escala de tal forma a diminuirmos esta oscilao, mas sem perder muita definio. Aps vrios testes, os valores encontrados foram de 100 e 250 para as clulas 1 e 2 respectivamente. Percebemos a claramente uma maior oscilao da clula 2. Mesmo com isto, o sinal no estabilizava de uma forma a possibilitar medidas mais precisas. A soluo encontrada foi inspirada nas balanas integradoras. Estas pegam o sinal e ficam integrando o tempo todo. Integrar nada mais do que uma soma de Riemann das amostras dos sinais. Assim, a primeira parte do algortimo feita com este intuito. Ao sinal do momento (Clula1) somado o sinal antigo (P1) e guardado no prprio sinal antigo para a posterior interao. Um coeficiente atribudo ao sinal do momento e do anterior. Quanto menor o primeiro, menos oscilatrio ser o valor de Peso_1, porm, mais lento. O grfico na tela indica exatamente a diferena entre Clula1 e Peso_1. Este s ser exibido depois de 80 interaes (neste caso, 80 ms), deixando assim o valor de Peso_1 chegar no valor mais prximo de Clula1. Assim, diminumos o span. O prximo passo do Script vlido tanto para Peso_1, Peso_2 e

47 Peso Calibrado Mdio. O valor de Peso_Atual s se alterar se ele for maior que zero, caso contrrio, ele mantm o mximo de Peso e Peso_Atual, que o valor medido pelos cavaletes mais distantes. Com este ltimo passo, acabamos o problema de diferentes valores para cavaletes da ponte mais ou menos distantes das clulas. Acabamos tambm com o problema de uma das clulas mediar o oposto da outra no cavalete da ponte acoplado clula. Com o Peso mais estvel, falta agora traduzir para gramas. Isto feito atravs de Tags expresses. Primeiro tiramos a mdia entre Peso_1 e Peso_2 para acabarmos com a diferena de sensibilidade transversal das clulas. Depois, com peso mdio, vamos calibrar as clulas.

5.2.2.3 Calibrao Esta parte deve ser executada tendo em vista a variao dos valores mandados pelos sensores a cada vez que inicia-se a utilizao do sistema. Inicialmente, elimina-se o zero de Clula1 e Clula2, atravs do Organizer.

Tabela 10 - Calibrao do zero

48

Fazendo a leitura pela tecla Ler, determinamos os valores mnimos e mximos. Teremos ento a nossa resoluo. Logo em seguida liga-se o motor, e medimos os valores de Peso_mdio para dois pesos quaisquer. Depois de vrias testes com vrias combinaes de pesos, chegamos a concluso de que as clulas so lineares. Isto pode ser visto no grfico abaixo.

Figura 28 - Linearidade das Clulas

O resultado foi obtido atravs das tabelas do anexo. Vrias medidas com os mesmos pesos foram testadas, e posies relativas ao apoio de madeira usado para testes. Um mesmo peso era testado na frente, no meio e atrs. Retiramos os maiores e os menores valores das amostras dos sinais. Tiramos a mdia e jogamos no grfico acima. Sendo assim, jogamos os valores de Peso e Sinal numa tabela do Exel que calcula os coeficientes angular e linear. Com estes valores, escrevemos esta equao na Tag Expresso Peso_Calibrado. Assim, fazemos a leitura do Peso da carga passante. Devido aos problemas de preciso, a leitura feita com um erro de 20 % pra mais ou pra menos, podendo ainda ser melhorado modificando valores no script, ou colocando-se mais casas decimais nos coeficientes angulares e lineares.

49 Os valores dos coeficientes poderiam ser calculados pelo script do Scada, mas temos apenas 20 variveis disponveis na verso do software, no sendo possvel assim a calibrao automtica. Temos assim a nossa balana semi-integradora.

CONCLUSO
O sistema desenvolvido aqui foi proposto no intuito de provar a j, neste ponto

do texto, maante expresso: os sensores so sensveis a pensamento. No desenvolvimento deste, h uma grande semelhana com carros de frmula um: cada acerto de parafuso, por menor que possa ser, pode ganhar um muito tempo em corrida. Ns apenas trocamos os milsimos de segundos por milsimos de Volts. Chegar a uma posio em que os valores fossem razoavelmente estveis, com um comportamento semelhante a sistemas industriais foi muito rduo. Apesar dos problemas de preciso, os resultados obtidos foram satisfatrios tendo em vista um projeto didtico de baixo custo. Sensores novos e adequados, com uma montagem mais voltada a rea industrial podem levar este projeto a uma boa aplicabilidade. Contudo, possvel dar continuidade a este projeto, atravs do acrscimo de um tacmetro para trabalharmos com a varivel velocidade. Poderamos utilizar tcnicas de controle, como um PID, para manipular velocidade e peso. Teramos assim um bom modelo para o desenvolvimento de atividades para os alunos de graduao na rea de Automao. Este o projeto final de curso. Ele visa concatenar boa parte dos conhecimentos adquiridos no curso em uma nica avaliao. Conhecimentos de Controle, Instrumentao e Computao foram bem testados. Mas o maior ensinamento deste curso est devidamente testado e aprovado com louvor: ns somos capazes de solucionar qualquer problema.

50

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS [1] TOLEDO DO BRASIL. 927 Integradora. Folheto Explicativo. [2] REVISTA MECNICA ONLINE. Especial - 100 Anos da FORD [on line]. 2003.Disponvel:http://www.mecanicaonline.com.br/especiais/ford_100_anos/ford_10 0_anos_1.html [capturado em 31 jan. 2006]. [3] DENTI, PROF. JOS FILHO. Apostila de Superviso e Controle de Processos [4] Eng. Juvenal Christov. Como Comprar Sistemas de Pesagem. INSTEC, novembro 1990. [5] Manual do ELIPSE SCADA. [6] Manual do Melsec FX Series [7] Maual se Programao do Melsec FX Series

51 ANEXO OBTENO DO GRFICO DE LINEARIDADE - CLULA 1

Valores 500 gramas Frente 234 215 187 253 367 261 Mdias Mdia Geral 210 200 gramas 280 124 126 138 Mdias Mdia Geral 200 400 gramas 150 177 216 206 Mdias Mdia Geral 194,3333333 132 240,75 213,25 248 166 166 148 192 174,666667 151,2222222 148 237 283 125 246 210,333333 209,8888889 304 186 166 230 259 225 144 159 131 138 160 147 227 172 Meio 193 176 294 278 210 Valores Trs 240 172 173 171 127 Valores

52
266 700 gramas 223 261 244 247 221 211 192 205 164 180 Mdias Mdia Geral 250,6666667 219 197 209,333333 261 211 223 146 194

900 gramas

267 217 257 233 279 224

237 312 189 188 203

254 201 342 282 345

Mdias Mdia Geral Valor es 567 2000 gramas 435 477 539 487 506 597 Md ia 515, 2

235,6666667

209,666667 246

292,666667

53

OBTENSO DO GRFICO DE LINEARIDADE - CLULA 2

alores alores alores Frente Meio 500 gramas Trs

25

20

39

25

34

41

04

21

36

23

26

42 Mdia s Mdia Geral 24,33

01

29

25

36,33

128,5555556

8 200 gramas

09

0 Mdia s Mdia Geral gramas 00 6

1,667

93,22222222

15

12

54

24

28

10

24

08

01

26

10

01

18 Mdia s Mdia Geral

09

22

22 11,33

07,67

113,6666667

134 700 gramas 154 138 135 138 Mdias Mdia Geral 137

152 181 164 134 150 155,33 152,5555556

162 148 168 166 178 165,33

900

169 gramas 200 173 169

169 187 167 181

212 186 134 133

55
178 Mdias Mdia Geral 173,33 195 179 169 144 154,67

alores

65

46 2000 gramas

22

72

19

89

62

Mdia

66,8