CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR ASINCRONO TRIFASICO Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna funcionan a velocidades

variables, como por ejemplo los trenes laminadores, los mecanismos de elevacin, las mquinas-herramientas, etctera. En los mismos se requiere un control preciso de la velocidad para lograr una adecuada productividad, una buena terminacin del producto elaborado, o garantizar la seguridad de personas y bienes. Los principales factores a considerar para el diseo de un sistema de regulacin de velocidad son: a) Lmites o gama de regulacin. b) Progresividad o flexibilidad de regulacin. c) Rentabilidad econmica. d) Estabilidad de funcionamiento a una velocidad dada. e) Sentido de la regulacin (aumento o disminucin con respecto a la velocidad nominal). f) Carga admisible a las diferentes velocidades. g) Tipo de carga (par constante, potencia constante, etctera). h) Condiciones de arranque y frenado. El estudio de este fenmeno para cada caso particular tiene una gran importancia prctica, ya que la eleccin correcta de las caractersticas de los motores y variadores a instalar para un servicio determinado, requieren el conocimiento de las particularidades de ste proceso. La regulacin de velocidad puede realizarse por mtodos mecnicos, como poleas o engranajes, o por mtodos elctricos. En este trabajo slo nos dedicaremos a los mtodos elctricos aplicados en sistemas alimentados de una red de corriente alterna trifsica. En principio digamos que la regulacin a voluntad de la velocidad de los motores elctricos es un rgimen transitorio en el que se modifica la velocidad angular del conjunto motor-mquina accionada como consecuencia de una accin de mando determinada. Dicho conjunto es inercial y disipativo, incluyendo en este ltimo concepto a las cargas tiles, pues consumen energa. Recordemos que el comportamiento dinmico del conjunto motor-maquina accionada est regido por la siguiente ecuacin diferencial: Tm - Tr = J dW/ dt Donde Tm es el par motor, Tr el par resistente, J es el momento de inercia del conjunto motor-maquina accionada y W es la velocidad angular de dicho conjunto. Por lo tanto, para que el conjunto modifique su velocidad angular se necesita variar el par motor para que sea distinto del par resistente, de manera de generar una

aceleracin angular. El proceso finaliza cuando se equilibra el par motor con el par resistente, estabilizndose la velocidad de giro del motor. Como la cupla es el producto de la corriente por el flujo, adems de un factor que caracteriza al tipo de mquina, esta variacin del par motor generalmente est asociada a una variacin de la corriente absorbida, la que no debe superar determinado lmite por el calentamiento de los conductores involucrados. En este estudio no deben dejarse de lado otros aspectos que tambin resultan importantes, como por ejemplo el consumo de energa disipada en forma de calor y las perturbaciones sobre la red de baja tensin. Estas perturbaciones incluyen principalmente a los transitorios de conmutacin, la generacin de armnicas y las cadas de tensin (muy notables en los elementos de iluminacin), que pueden afectar el funcionamiento de otros elementos conectados a la misma, lo que resulta crtico en las instalaciones con muchos motores que realizan frecuentes cambios de velocidad. Para finalizar esta introduccin digamos que los dispositivos de variacin de velocidad pueden ser de operacin manual (regulacin manual) o por un dispositivo automtico especial (regulacin automtica). Aplicacin a los motores asincrnicos trifsicos Los motores asincrnicos son mquinas de velocidad esencialmente constante. Recordemos que la expresin que nos da el valor de la velocidad de un motor asincrnico en RPM es: N = (1 - s) Ns = (1 - s) 60 f / p Donde s representa el resbalamiento, Ns las RPM sincrnicas, f la frecuencia y p el nmero de pares de polos. En consecuencia, para regular la velocidad se puede operar sobre los distintos componentes de la ecuacin dada. A ) CAMBIO DE FRECUENCIA La preferencia actual por la regulacin a frecuencia variable se debe a la posibilidad de utilizar el sencillo y robusto motor de jaula de ardilla; cuyo mantenimiento es mucho mas fcil que el de un motor de contactos deslizantes, lo que resulta muy importante en mquinas que operan bajo condiciones ambientales difciles. Adems este tipo de motor elctrico resulta ms econmico y compacto que los restantes. Asimismo, este mtodo permite transformar fcilmente un equipo de velocidad fija en un accionamiento de velocidad variable, sin realizar grandes modificaciones. Con este tipo de regulacin se puede obtener un amplio control de velocidades, con el mximo par disponible en todas las frecuencias con un elevado rendimiento. Si se

prolonga la caracterstica al cuadrante generador se puede obtener un frenado muy eficiente por reduccin de frecuencia, con una recuperacin de energa hacia la red de alimentacin. Si bin pueden utilizarse distintos tipos de convertidores de frecuencia rotativos (semejantes al sistema Ward-Leonard), en la actualidad la modificacin de la frecuencia se realiza fundamentalmente por medio de variadores estticos electrnicos que ofrecen una regulacin suave, permitiendo un aumento en la vida til de todas las partes involucradas y originando un ahorro en el mantenimiento por ausencia de partes en movimiento que sufran desgastes. Los mismos se construyen generalmente con tiristores gobernados por un microprocesador que utiliza un algoritmo de control vectorial del flujo, y consisten bsicamente en un convertidor esttico alterna-alterna (cicloconvertidor) alternacontinua-alterna (convertidor de enlace), que permiten la modificacin progresiva de la frecuencia aplicada, con la consiguiente modificacin de la corriente y el par motor. En algunos casos se agregan filtros de armnicas. En el cicloconvertidor se sintetiza una onda de menor frecuencia a partir de una alimentacin polifsica de mayor frecuencia, conectando sucesivamente los terminales del motor a las distintas fases de la alimentacin. La onda sintetizada generada es rica en armnicos y en algunos casos el circuito puede generar subarmnicos que podran llegar a producir problemas si excitasen alguna resonancia mecnica del sistema. Por otro lado, el cicloconvertidor ofrece una transformacin simple de energa de buen rendimiento, permite la inversin del flujo de potencia para la regeneracin y la transmisin de la corriente reactiva; proporcionando una gama de frecuencias de trabajo que va desde valores cercanos a cero hasta casi la mitad de la frecuencia de alimentacin, con fcil inversin de fase para invertir el sentido de rotacin. En ciertos casos este tipo de convertidor se emplea en motores asincrnicos de rotor bobinado con alimentacin doble, estando el estator conectado a la red y el rotor al convertidor. En el convertidor de enlace la alimentacin de la red de corriente alterna se rectifica en forma controlada y luego alternativamente se conmutan las fases del motor al positivo y al negativo de la onda rectificada, de manera de crear una onda de alterna de otra frecuencia. La tensin y frecuencia de salida se controlan por la duracin relativa de las conexiones con las distintas polaridades (modulacin del ancho de pulso) de manera de conservar constante el cociente tensin / frecuencia para mantener el valor del flujo magntico en el motor. Aunque la onda de tensin obtenida no es sinusoidal, la onda de corriente tiende a serlo por efecto de las inductancias presentes. Adems, de este modo se obtiene una amplia gama de frecuencias por encima y por debajo de la correspondiente al suministro, pero exige dispositivos adicionales c.c./c.a. para asegurar el flujo de potencia recuperada.

Hay que considerar que las corrientes poliarmnicas generan un calentamiento adicional que disminuye el rendimiento y puede llegar a reducir el par (por ejemplo, el 5 armnico produce un campo giratorio inverso). Tambin cabe acotar que la vibracin de los motores aumenta cuando se los alimentan con conversores electrnicos de frecuencia y que la componente de alta frecuencia de la tensin de modo comn de los conversores de frecuencia puede causar un acoplamiento con la tierra a travs de la capacidad que se forma en los rodamientos, donde las pistas actan como armaduras y la capa de grasa como dielctrico. Asimismo digamos que los variadores de velocidad generalmente tambin sirven para arrancar o detener progresivamente el motor, evitando por ejemplo, los dainos golpes de ariete que pueden aparecer en las caeras durante la parada de las bombas. Estos convertidores poseen protecciones contra asimetra, falla de tiristores, sobretemperatura y sobrecarga; adems de vigilancia del tiempo de arranque con limitacin de la corriente, control de servicio con inversin de marcha, optimizacin del factor de potencia a carga parcial, maximizacin del ahorro de energa durante el proceso.

B) CAMBIO DEL NMERO DE POLOS Si el motor estuviera provisto de dos arrollamientos de estator con diferente nmero de polos, y si el rotor fuera preferentemente del tipo jaula de ardilla (para no tener que realizar ningn tipo de conexiones en el secundario), fcilmente se podran obtener dos velocidades de sincronismo. Tambin, con un solo arrollamiento provisto de conexiones especiales pueden obtenerse dos diferentes nmeros de polos, o incluso tres, mediante una simple reconexin. En todos los casos no se logra una regulacin progresiva, sin escalonada, y adems slo pueden obtenerse velocidades menores que la de sincronismo, con una gama de regulacin que dificilmente supere la relacin 8:1, pues con mayores relaciones resultaran motores muy voluminosos. Las conmutaciones habitualmente se implementan mediante circuitos de contactores que pueden incluir tambin la inversin del sentido de giro. Veamos como se realiza todo esto. En los motores con conmutacin del nmero de polos, el arrollamiento de cada fase est constituido generalmente por dos partes idnticas conectadas en serie, en una de las cuales se hace variar el sentido de la corriente por conmutacin de estas partes en paralelo. Esta conmutacin modifica la distribucin de las fuerzas magnetomotrices, disminuyendo el nmero de polos a la mitad y por consiguiente duplicando la velocidad de sincronismo del motor (conexin Dahlander) a potencia constante o a par constante.

La conexin de los arrollamientos se efecta por conmutacin del arrollamiento estatrico de estrella simple a doble estrella (dos estrellas en paralelo), o por conmutacin de dicho arrollamiento de tringulo a doble estrella. Se puede demostrar que la conmutacin del arrollamiento estatrico de estrella a doble estrella conduce a una regulacin de velocidad a par constante, mientras que la conmutacin del arrollamiento estatrico de tringulo a doble estrella conduce a una regulacin de velocidad a potencia constante. Tambin se emplean motores de tres velocidades, con un arrollamiento independiente complementario no conmutado, as como motores de cuatro velocidades, en cuyo estator se instalan dos devanados independientes con diferentes nmeros de polos; cada uno subdividido como en el caso de dos velocidades. Los motores provistos de arrollamientos con diferente nmero de polos tienen su principal utilidad en aquellos casos en los que la velocidad no tiene que regularse de forma progresiva, como es el caso de mquinas-herramientas como tornos, fresas, taladradoras, y en general todas las que trabajan por arranque de virutas. C) CAMBIO DEL RESBALAMIENTO El resbalamiento s vara con la carga, pero la variacin de la carga no proporciona un mtodo prctico de control de la velocidad. Sin embargo, es posible cambiar la caracterstica par/velocidad de varias maneras, de modo que para cada par de carga se necesita un valor de s distinto. Estos mtodos proporcionan una mala utilizacin de la potencia y capacidad del motor, pero el control suele ser sencillo y justificable en algunas aplicaciones. En el caso de variacin de la tensin se pueden utilizar tiristores conectados en serie con el estator para interrumpir el paso de la corriente durante una fraccin del perodo (control de fase) o en algunos perodos completos (encendido alternado), reducindose as la tensin media aplicada. El control de fase produce armnicos de orden elevado, mientras que el encendido intermitente puede generar subarmnicos que podran entrar en resonacia con el sistema mecnico. En el caso de variacin de la resistencia rotrica se aprovecha la propiedad de los motores asincrnicos de modificar la velocidad a la que se produce la mxima cupla variando la resistencia del circuito rotrico. En este mtodo, por medios manuales o automticos, en forma continua o escalonada, se va modificando la resistencia rotrica mediante un restato conectado a los anillos rozantes del motor de rotor bobinado. La regulacin permite disminuir la velocidad nominal y la utilizacin ptima del motor se produce en caso de regulacin a par constante. La gama de regulacin no es constante y resulta muy sensible a las variaciones de la carga. Asimismo, el inconveniente de este sistema de variacin est en las grandes prdidas de energa. La modificacin de la resistencia rotrica puede verse como un caso especial de

inyeccin de una tensin al rotor, pues se crea un caida de tensin en la resistencia agregada externamente. Si se sustituye la resistencia por un elemento activo, la energa no se desperdicia y se pueden alcanzar velocidades supersincrnicas y corregir el factor de potencia. De esta manera, inyectando una tensin secundaria de frecuencia de resbalamiento y con un ngulo de fase determinado se puede variar el resbalamiento resultante e introducir una componente reactiva adecuada. Un mtodo para lograr esto consiste en acoplar mecnicamente un segundo motor asincrnico y alimentarlo de los anillos rozantes del primero (control en cascada), otro es utilizar un convertidor de frecuencia de colector y un tercero es emplear un motor polifsico de induccin a colector con rotor alimentado (motor Schrge). Dado que estos mtodos en la actualidad slo tienen un inters meramente acadmico no sern desarrollados. D) REGULACION POR LOS IMPULSOS La regulacin por impulsos de la velocidad generalmente se aplica en motores de pequea potencia, y bsicamente consiste en provocar variaciones peridicas y de corta duracin de los parmetros del motor, de tal manera y a una frecuencia tal, que la velocidad requerida se obtiene como una velocidad promedio de las aceleraciones y desaceleraciones producidas durante el ciclo completo de variacin de los parmetros. Estas variaciones pueden realizarse mediante contactores o tiristores que conectan y desconectan la alimentacin de los distintos arrollamientos, cortocircuitan alternativamente ciertas impedancias o invierten peridicamente la polaridad del suministro. La exposicin de estos mtodos tan especiales est mas alla de los alcances de este artculo.

Finalmente digamos que muchas veces el criterio de seleccin entre el uso de los distintos sistemas de regulacin de velocidad pasa fundamentalmente por una consideracin de tipo econmico. E) CONTROL AUTOMATICO El control automtico de la velocidad de un motor de induccin trifsico es una propuesta interesante debido a que este tipo de motores son muy utilizados en la industria; por ejemplo en las bandas transportadoras de productos, las cuales deben tener siempre una velocidad constante con el fin de que los procesos se realicen adecuadamente. El control del motor se realiza de manera digital para facilitar el manejo de las seales y ofrecer mayor inmunidad al ruido. Usando un microcontrolador se implementa una tcnica de modulacin para formar las seales que sirven para disparar a cada uno de los transistores del puente inversor trifsico y accionar al motor. Ya que el motor est funcionando a su mxima potencia, se requiere variar y medir su velocidad. Para medir la velocidad del motor se coloca un sensor ptico que convierte la velocidad de giro del motor a un voltaje de corriente

directa (Vsen) el cual se establece como la salida del sistema. Finalmente se obtiene el modelo del sistema en lazo abierto y se realiza el diseo del controlador para que el sistema siempre siga una referencia (Vref ).

I. ETAPAS DEL SISTEMA En este apartado se describe cada uno de los bloques que conforman el sistema, tambin se especifica qu componentes se utilizan en su implementacin, sus caractersticas y el funcionamiento del sistema completo. La figura 1 presenta un diagrama a bloques de las etapas que conformar el sistema en lazo cerrado. El punto de suma compara la referencia de velocidad deseada con la velocidad sensada provocando un error que se compensa. La seal de error compensada activa el circuito digital que forma las seales moduladas. La etapa de aislamiento protege la circuitera digital y aplica las seales de disparo a los transistores del inversor. El convertidor de potencia (inversor trifsico) alimenta al motor de induccin y el sensor proporciona un voltaje de corriente directa dependiente de la velocidad del motor. A. Etapa de Potencia Esta etapa es la ms importante, se utiliza un inversor trifsico alimentado en tensin cuya funcin es convertir un voltaje de corriente directa a un voltaje de corriente alterna. En la figura 2 se observa el diagrama esquemtico del inversor trifsico de dos niveles, el cual est compuesto por transistores, S1-S6, IGBTs (transistor bipolar de compuerta aislada) que funcionan como interruptores y que conmutan para formar una seal de voltaje trifsica, a partir de un bus de voltaje de corriente directa Vbus. El inversor se divide en tres ramas con dos transistores en cada una, los puntos a, b y c son las salidas de cada una de las ramas, las cuales forman los voltajes de lnea (Vab, Vbc, y Vca). Entre los voltajes de cada rama existe un desfasamiento de 120 que al conectar una carga en estrella se obtienen voltajes de fase a neutro (VaN, VbN y VcN) desfasados 120.

Los transistores que se utilizan como elementos de conmutacin para conformar el inversor son los IGBTs HGTG30N60A4D, los cuales soportan un voltaje de bloqueo directo de 600 V y una frecuencia de conmutacin de 100 kHz. Estos IGBTs contiene un diodo de marcha libre en antiparalelo para establecer un camino de retorno para las corrientes inductivas provenientes de los devanados del motor. En la figura 3 se observa una fotografa de la implementacin en circuito impreso del inversor trifsico, en donde se sealan las ramas a, b y c del mismo. Adems, se observa en la parte superior de la figura 3 el conector de entrada de las seales de control provenientes del microcontrolador. Para evitar un cortocircuito en las ramas del inversor se debe asegurar que los dos transistores de una misma rama nunca conduzcan al mismo tiempo. Por ello es importante que en el instante en el cual los transistores cambian de estado se introduzca un tiempo muerto. El tiempo muerto depende de los tiempos de encendido y apagado de los transistores del inversor y adems se debe considerar el voltaje que se maneje en el bus de CD. El tiempo muerto asignado en este caso es de 2.5 seg para un voltaje de entrada de 120 Vrms. El tiempo muerto se configura dentro de la programacin del microcontrolador, el cual se describe en el apartado C.

B. Filtro Capacitivo En la figura 5 se indica en un recuadro de lnea punteada el capacitor que est colocado entre la fuente y el inversor trifsico, este capacitor acta como filtro capacitivo y debe ser capaz de recibir la potencia reactiva debida a la naturaleza inductiva del motor.

El filtro capacitivo se calcula partiendo de la medicin del voltaje y la corriente mxima de trabajo del motor. La figura 6 muestra las grficas de voltaje y corriente tomando en cuenta que se realiz un escalamiento a la seal de corriente de 1:60 para mejorar su visualizacin. El rea sombreada en la figura 6 indica la carga, Q, que debe almacenar el capacitor. Tambin se observa que el desfasamiento que depende del factor de potencia de la carga. Se toma en cuenta que, partiendo de un voltaje de corriente continua, Vbus, que alimenta al inversor se tiene:

Realizando una aproximacin del rea sombreada a un tringulo rectngulo, se puede calcular el rea segn la ecuacin (2).

Donde la base del tringulo b corresponde al desfase en el eje del tiempo. La altura h indica la magnitud de corriente. El clculo del desfase,, se realiza utilizando la frmula del factor de potencia.

Donde es el desfasamiento en grados. Una vez que se obtiene el desfasamiento en grados, se calcula su equivalente en tiempo. Tomando en cuenta que el factor de potencia medido en la carga es de 0.71 se obtiene:

El valor obtenido de b se sustituye en (2) y el resultado en (1) para obtener el valor de la capacitancia. En la implementacin se establece al valor comercial del capacitor inmediato superior.

C. Etapa Digital La circuitera digital consiste en un controlador digital de seales, dsPIC30F3010, en el cual se implementa la tcnica de modulacin de vectores espaciales SVM. El puerto de salida entrega 3 seales moduladas, desfasadas 120 y sus pares complementados. Este dispositivo tambin realiza una conversin analgica-digital, para que con el valor digitalizado se modifique la frecuencia y el ndice de modulacin por medio de una tabla dentro del dspic. En motores de induccin es muy importante mantener el par constante para que ste trabaje de manera ptima, esto se puede lograr forzando a que el voltaje y la frecuencia varen de manera lineal [2]. El objetivo es evitar corrientes de saturacin en los devanados del motor y que no exista sobre calentamiento del mismo. D. Etapa de Aislamiento Aislar mediante optoacopladores la circuitera digital de la etapa de potencia permite tener inmunidad al ruido generado por los transistores en la conmutacin y el movimiento del motor. Esto se logra debido a que se ponen diferentes puntos de referencia la tierra del microcontrolador y la referencia del inversor. El diagrama de conexin se encuentra en la figura 8. Debido a que este dispositivo invierte las seales de entrada, es necesario colocar una compuerta lgica inversora 7414 para obtener la seal original. Debido a que las salidas de estos dispositivos tienen caractersticas TTL es necesario conectarlos al puente inversor por medio de drivers, mediante el CI IR2110, el cual adecua una seal de 5V modulada, a una seal de 15V para accionar la compuerta de los transistores del puente. La funcin principal del driver es generar un punto de referencia flotado diferente a tierra, con esto se genera una fuente de voltaje para disparar el transistor superior del puente inversor. E. Etapa de Sensado Esta etapa tiene la funcin de medir la velocidad del motor trifsico, obteniendo as un determinado nivel de CD correspondiente a la variacin de la velocidad del motor. Para la realizacin del sensor de velocidad, se instala un disco dentado en el rotor del motor trifsico para que gire con ste, se coloca un sensor de pulsos que consiste en un led infrarrojo y un fototransistor apuntndose uno a otro. El disco dentado

interrumpe o deja pasar el haz emitido por el led hacia el fototransistor, de esta forma el sensor genera un tren de pulsos a una frecuencia determinada por la velocidad de giro del rotor.

En la figura 10 se muestra el sensor ptico ITR8102 que se utiliza para transformar el movimiento del disco dentado en una frecuencia elctrica.

La figura 11 muestra el circuito de polarizacin utilizado en la realizacin de la etapa de sensado. A la salida del emisor del fototransistor se coloca un transistor 2N2222 trabajando en corte y saturacin, con el objetivo de formar correctamente los pulsos y as evitar ruido a en la seal de salida del transductor.

ARRANQUE DE UN MOTOR Arranque directo: El arranque de los motores de baja potencia se hace directamente conectando el estator a la red por medio de un interruptor tripolar. Arranque estrella tringulo: Consiste en arrancar el motor en estrella que se consume menos corriente y luego pasarlo a conexin tringulo cuando la velocidad sea la nominal. Se realiza en dos tiempos. Arranque por resistencias: En el momento del arranque se insertan resistencias en serie en cada fase del estator. Luego se ponen en corto circuito tan pronto como la velocidad sea normal. Arranque por autotransformador: El autotransformador comprende varias tomas intermedias y el arranque se realiza en tres (3) tiempos. 1. Conexin del autotransformador en estrella al motor. Se arranca a tensin reducida. 2. Se abre el punto comn del bobinado del autotransformador. 3. Se desconecta el autotransformador y el motor trabaja a plena tensin