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INDICE pg.

Cinemtica de una partcula en coordenadas esfricas.. 3

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Movimiento relativo de dos partculas

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Movimiento de una partcula con respecto a un sistema Coordenado mvil Problemas aplicativos 8 .. 12

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MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS En el sistema referencial esfrico, la posicin de un punto viene dado por (r,, ), siendo la partcula un sistema en movimiento, indicar que cada componente ser funcin del parmetro tiempo: r= r(t). = (t). = (t). El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia esfrica y en funcin del parmetro tiempo, siendo los vectores coordenados unitarios, . El vector es radial y positivo del origen hacia fuera; es tangencial al crculo meridiano; y es tangente al crculo de latitud.

De la figura se obtiene las componentes vectoriales de r:

Donde el punto seria igual a la suma de las componentes vectoriales de r de tal manera que: Encontrando valores de los vectores unitarios usando la siguiente frmula: | |

Donde derivando ( ) con respecto a r encontramos y a la vez encontramos el modulo de dicha derivada y obtenemos :

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| | | | | | | |

Encontrando el Valor para el vector unitario con el procedimiento utilizado para | | | | | | | | | |

Encontrando el valor para el vector unitario usando el mismo procedimiento usado para los anteriores. | | | | | | | |

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Proyectando el vector r en el plano XY obtenemos la formula de la posicin siendo representado por :

Para encontrar la ecuacin de la velocidad se procede a derivar con respecto al tiempo la ecuacin de la posicin y tenemos: o Debido que en la expresin anterior se tienen trminos que no se conocen como por lo tanto los obtenemos de la siguiente manera ( o ) ( )

Volviendo a la ecuacin de la velocidad y reemplazando los trminos desconocidos tenemos

Para encontrar la ecuacin de la aceleracin derivamos la ecuacin de la velocidad con respecto al tiempo y tenemos:

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Dado que en la expresin anterior encontramos trminos no conocidos procedemos a encontrarlos de la siguiente manera:

Luego

Entonces volviendo a la formula de la aceleracin y reemplazando los valores ya encontrados tenemos:

MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS En esta seccin consideraremos el movimiento de una partcula con respecto a otra partcula mvil y se deducirn las ecuaciones de cinemtica. Designemos por P al primer punto mvil y por O, al segundo, como se indica en la figura 2. A partir de esa figura vemos que la ecuacin cinemtica para la posicin es:

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. (1) Donde es el vector de posicin de P referido al punto mvil O. las ecuaciones cinemticas de la velocidad y la aceleracin pueden producirse simplemente derivando la ecuacin (1) dos veces, con respecto a t, ya que en este caso es posible usar solamente un sistema de coordenadas fijas y expresas cada cantidad vectorial segn sus componentes con respecto a esas coordenadas. De este modo tenemos ... (2) Conservaremos este conjunto de ecuaciones en su forma presente y cuando trabajemos en un problema particular, usaremos subndices para tener una diferenciacin adecuada. Por ejemplo, si el punto A es el punto mvil en el problema y el punto B es el siguiente punto mvil (fig. ) podemos escribir

(3) En donde los sub ndice A y B identifican los vectores de posicin, velocidad y aceleracin de A y B, es el vector desplazamiento de A hacia B, y y( Son los vectores velocidad relativa y aceleracin relativa respectivamente del punto B con respecto al punto A.

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MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA CON RESPECTO A UN SISTEMA COORDENADO MOVIL En esta seccin deduciremos un conjunto de dos ecuaciones cinemticas generales, una para la velocidad y otra para la aceleracin, que describen el movimiento relativo de una partcula con respecto a un sistema de coordenadas mviles. En la Fig., tenemos:

(1) (2)

(3)

(4)

Coordenadas (a) xyz ( XYZ) es el sistema coordenado fijo. Puntos (a) P es el punto mvil (b) y o son el origen del sistema fijo y del sistema mvil, respectivamente. Vectores de posicin (a) r, son los vectores de posicin del punto mvil P, referidos al sistema coordenado fijo y mvil, respectivamente. (b) ro es el vector de posicin de o, con respecto al sistema coordenado fijo. Vectores coordenados unitarios (a) i, j, y k son los vectores coordenados unitarios de coordenadas mviles. (b) i, j, k son los vectores coordenados unitarios de coordenadas fijas.

El vector de posicin, la velocidad y la aceleracin del punto P pueden escribirse como: r = xi + yj + zk Con respecto a las coordenadas fijas. Expresemos el vector de posicin como: r = ro + = ro + xi+ y j + zk.

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Para obtener la velocidad y la aceleracin, debemos derivar dos veces esta ecuacin respecto a t. Sin embargo, debe notarse que los vectores coordenados unitarios i, j, k son constantes (en magnitud, direccin sentido), mientras que los vectores i, j y k no lo son, debido al cambio de direccin de esos vectores. As que En donde:

= velocidad relativa (velocidad del punto P, con respecto al sistema mvil de coordenadas),

Siendo la velocidad angular del sistema mvil de coordenadas. La ecuacin puede verificarse partiendo de la segunda ecuacin del sistema de ecuaciones La segunda derivacin de r, con respecto a t, puede obtenerse de, una manera ms conveniente, derivando r con respecto a t en la forma:

Lo que da En donde = aceleracin relativa (aceleracin del punto P, con respecto al sistema mvil de coordenadas) = la aceleracin de Coriolis (denominada as en honor del cientfico francs G. C. Coriolis,

A partir de la deduccin de la ecuacin para i se ve que la aceleracin de Coriolis (el doble del producto es el resultado de la interaccin de la velocidad de la partcula relativa al sistema cruzado de mvil de coordenadas y la velocidad angular de dicho sistema. Tambin notamos que el vector . correspondiente a la aceleracin de Coriolis es normal a los vectores Resumiendo, tenemos el siguiente conjunto de ecuaciones cinemticas generales para el vector de posicin, la velocidad y la aceleracin:

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r = ro +

Expresado en palabras: (1) La velocidad absoluta de un punto es la suma de: (a) la velocidad relativa, (b) (2) las velocidades coordenadas; , la velocidad absoluta del origen mvil; , la velocidad debida a la velocidad angular de los ejes mviles. La aceleracin absoluta de un punto es la suma de: (a) la aceleracin relativa (b) las aceleraciones coordenadas; , la aceleracin absoluta del origen mvil; , la aceleracin tangencial debida a la aceleracin angular de los ejes mviles; ,la aceleracin centrpeta debida a la velocidad angular de los ejes mviles. (c) la aceleracin de Coriolis, , la aceleracin debida a la interaccin de la velocidad angular coordenada y la velocidad relativa

PROBLEMAS APLICATIVOS Ejemplo 1: Se tiene una partcula que se desliza en un aro circular de 1 metro de radio con una velocidad constante de 2 m/s. al mismo tiempo el aro gira alrededor de su eje vertical con una velocidad angular constante de 1 rad/s. usando coordenadas esfricas, hallar la aceleracin de la partcula para la posicin que se muestra en la figura

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Solucin: r=1

En la formula:

| | | |

EJEMPLO 2: (Movimiento relativo de dos partculas) cuando dos automviles se encuentran en un crucero, el automvil A se mueve hacia el norte con una rapidez de 70 km/hrs. Y el automvil B se mueve hacia el sureste a 60 km/ hr. Determinar la velocidad del automvil B, relativa al automvil A.

Solucin. Hacemos coincidir los ejes los ejes coordenados X y Y con los rumbos este y norte, respectivamente. A partir de los datos tenemos

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Aplicando la ecuacin de la velocidad relativa, obtenemos En donde

es la velocidad relativa de B con respecto a A. sustituyendo nos da: K/ h

BIBLIOGRAFIA: Mecnica para ingenieros (Dinmica)..T. C. Huang. Apuntes de clase dictadas por el Ingeniero Carlos Adolfo Loayza Rivas

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