MTODOS DE RESOLUO DE SISTEMAS LINEARES APLICADOS NA ANLISE DE REDES DE DISTRIBUIO DE GUA

Robert Schiaveto de Souza1 e Fazal Hussain Chaudhry2

Resumo - Este trabalho realiza uma comparao entre os mtodos de resoluo de sistemas lineares aplicados na anlise de redes de distribuio de gua e analisa a eficincia destes mtodos no comportamento da convergncia. A formulao proposta analisa mtodos diretos ou exatos (mtodo da eliminao de Gauss e mtodo de Cholesky) e indiretos ou iterativos (mtodo dos gradientes conjugados). Os resultados obtidos das simulaes realizadas mostram a eficincia dos mtodos de resoluo de sistemas lineares e demonstram a influncia significativa da escolha do mtodo no processo iterativo para a obteno da soluo final da hidrulica de uma rede.

Abstract - This work compares methods of resolution of linear systems applied in the analysis of water distribution networks and analyzes the efficiency of these methods in the behavior of the convergence. The proposed formulation considers direct or exact methods (method of the elimination of Gauss and Choleskys method) and indirect or iterative methods (conjugated gradients method). The results obtained of the simulations carried out demonstrate the efficiency of the methods of resolution of linear systems, and show the significant influence of the choice of the method in the iterative process for obtaining the final solution of the hydraulics of a network.

Engenheiro Civil pela Universidade Federal de Mato Grosso do Sul e Doutor em Hidrulica e Saneamento pela

Escola de Engenharia de So Carlos / USP. Professor Adjunto do Departamento de Hidrulica e Transportes do Centro de Cincias Exatas e Tecnologia da Universidade Federal de Mato Grosso do Sul. Endereo: Rua Jos Antonio Pereira, 2609, Apt. 1101-Bairro Monte Castelo-CEP 79010-190-Campo Grande-MS. Fone: 0xx67 782 6696. Fax: 0xx67 787 3311 Ramal 2215. e-mail: rssouza@nin.ufms.br.
2

Engenheiro Civil pela Universidade Federal de Punjab - Paquisto, Mestre em Engenharia Hidrulica pela Asian

Institute of Technology - Thayland e PHD em Engenharia Civil pela Colorado State University - EUA. Professor Titular do Departamento de Hidrilica e Saneamento da Escola de Engenharia de So Carlos / USP. Endereo: Av. Francisco Pereira Lopes, 2100, Apt. 22A-Vila Pureza-CEP 13562-250-So Carlos-SP. Fone: 0xx16 274 1257. Fax: 0xx16 273 9550. e-mail: fazal@sc.usp.br.

Palavras-chave - Redes Hidrulicas, Sistemas Lineares, Eliminao de Gauss, Cholesky, Gradientes Conjugados.

INTRODUO

A anlise em regime permanente de sistemas de distribuio de gua um problema de grande importncia na engenharia hidrulica (Shamir e Howard 1977). A soluo para problemas de redes obtida quando as vazes satisfazem as equaes da continuidade em cada n e a equao da energia em cada canalizao. Estas equaes so nolineares tornando necessrio a utilizao de mtodos numricos iterativos, iniciando com uma soluo aproximada que aperfeioada esperanosamente a cada iterao atravs da resoluo de um sistema de equaes linear. A confiabilidade dos algoritmos aplicados para a resoluo do sistema linear resultante na anlise de redes de grande importncia. Uma soluo lenta ou mesmo um fracasso na sua obteno um inconveniente principalmente nos estudos de otimizao onde a rede avaliada inmeras vezes. Vrios mtodos matemticos tem sido desenvolvidos para a resoluo de sistemas lineares (Forsythe 1967). Os mtodos se baseiam em tcnicas numricas diretas ou exatas que incluem desde o mtodo da eliminao gaussiana at o mtodo de Cholesky, e tcnicas indiretas ou iterativas, que incluem o mtodo dos gradientes conjugados dentre outros. O estado da arte tem avanado enormemente. Muitos algoritmos tem sido propostos para resolver as equaes resultantes da anlise de redes hidrulicas, e tcnicas numricas so largamente usadas na atualidade. No entanto, dificuldades tem sido observadas principalmente quanto ao tempo e a memria computacional necessria para o clculo de redes (Souza 1994). Por isso, os mtodos para resolver sistemas de equaes lineares tem sofrido constantes revises e aperfeioamentos. Atualmente, com a crescente disponibilidade de microcomputadores com grande capacidade de memria e velocidade de processamento e o desenvolvimento de inmeras tcnicas numricas, faz-se necessrio um reexame dos mtodos tericos utilizados para a resoluo de sistemas lineares resultantes da anlise e projetos de grandes redes. Neste trabalho realizado um estudo da eficincia dos principais mtodos disponveis para a resoluo de sistemas lineares aplicados na anlise de redes de distribuio de gua e comparaes so feitas entre os diversos mtodos. Estas se referem geralmente facilidade e flexibilidade de uso, nmero de iteraes, e tempo e memria computacional requeridos. Pretende-se desta forma

aperfeioar a anlise de redes visando a reduo do tempo computacional e dos problemas de convergncia na obteno da soluo final.

MODELO HIDRULICO

Nielsen (1989) props uma formulao para resolver problemas de redes pelos mtodos lineares e no-lineares baseados na teoria dos grafos. O mtodo por ele proposto uma generalizao e um aperfeioamento dos mtodos apresentados por Lam e Wolla (1972) e Chandrashekar e Stewart (1975). O autor argumenta que a escolha do modelo para resolver as equaes no lineares resultantes da anlise de redes essencial para o comportamento do processo iterativo e sugere um modelo onde os mtodos da teoria linear e Newton-Raphson so combinados. Observa-se que tal hibridizao est implcita na operacionalizao proposta por Righetto (1977). A formulao proposta por Nielsen (1989) pode ser usada tanto para o mtodo da teoria linear (LTM) como para o mtodo de Newton-Raphson (NR) e dada pela equao (1), onde
D 1 = diag[d1 1 (H1 ),..., d 1 (H m )] k m

com d 1 = K H 1 ; Hk = K k q ou q k = K H com = 1 / ; k k k k k` k

sendo = 1 para LTM e = para NR; h k o vetor de energias nos ns interiores; A r a matriz de incidncia (m x r) dos ns de reservatrio; A a matriz de incidncia (m x n) dos ns interiores; h r o vetor (r x 1) de energia nos ns de reservatrios; Q so as vazes de projeto (consumos) nos ns interiores. Esse sistema no linear de n equaes com incgnita h. h k +1 = h k A t D 1 A k
1

] [Q + A D
1 t

1 k

(Ah k + A r h r )]

(1)

As caractersticas importantes de convergncia j conhecidas do mtodo linear (LTM) e do mtodo de Newton-Raphson (NR) foram exploradas na anlise de redes hidrulicas. O mtodo de NR converge rapidamente (quadraticamente) para estimativas iniciais razoveis, e tem convergncia lenta (linear) ou problemas de no convergncia para estimativas grosseiras, no prximas da soluo. No mtodo da teoria linear h uma oscilao nas proximidades da soluo, mas geralmente convergente para a soluo correta. Quando o mtodo de NR converge, pode-se afirmar que o faz mais rapidamente, ou seja, em um nmero menor de iteraes do que o mtodo LTM. Por outro lado, o mtodo de NR apresenta mais problemas de convergncia do que o mtodo LTM principalmente devido aos erros relativamente grandes que ocorrem nas primeiras iteraes. As caractersticas de convergncia dos mtodos linear (LTM) e no linear (NR) provavelmente levaram a Nielsen (1989) a propor um modelo onde os mtodos LTM e NR so

combinados, sugerindo o mtodo LTM para a primeira iterao e NR para as demais iteraes (LTM-NR). Neste trabalho, foram realizadas diversas simulaes considerando uma rede exemplo. Trs mtodos de resoluo de sistemas lineares foram utilizados. Dois mtodos diretos ou exatos (eliminao gaussiana e Cholesky) e um mtodo indireto ou iterativo (mtodo dos gradientes conjugados). Os resultados dos trs mtodos foram comparados entre si, em relao ao tempo computacional, mostrando a eficincia dos mesmos.

MTODOS DE RESOLUO DE SISTEMAS LINEARES

Os mtodos para resoluo de sistemas de equaes lineares so divididos principalmente em dois grupos: mtodos diretos ou exatos (aqueles que forneceriam a soluo exata, no fossem os erros de arredondamento, com um nmero finito de operaes) e mtodos indiretos ou iterativos (aqueles que permitem obter a soluo de um sistema com uma dada preciso atravs de um processo finito convergente). Com a finalidade de estudar a eficincia destes mtodos em funo principalmente do tempo computacional necessrio na resoluo de sistemas lineares, selecionou-se dois mtodos diretos (eliminao gaussiana e Choleski), e um mtodo iterativo (gradientes conjugados). Embora no seja possvel afirmar para um caso geral qual dos mtodos diretos e/ou iterativos o mais eficiente, pode-se no entanto, em alguns casos especiais, estabelecer critrios de comparao entre os mtodos.

Mtodos Diretos ou Exatos

So mtodos que consistem na anulao de certos coeficientes por meio de adies das equaes dos sistemas, modificando seu aspecto primitivo, mas transformando-o em um sistema de

soluo imediata.

Seja o sistema linear de ordem n: a 11 x 1 + a 12 x 2 + ... + a 1n x n = b1 a 21 x 1 + a 22 x 2 + ... + a 2 n x n = b 2 ....................................... a n1 x 1 + a n 2 x 2 + ... + a nn x n = b n

(2)

Tambm denotado por Ax=b, onde A = [a ij ] , 1 i , j n , e a matriz dos coeficientes x = ( x 1 , x 2 ,..., x n ) t o vetor incgnita e b = (b 1 , b 2 ,..., b n ) t o vetor dos termos independentes.

- Mtodo da Eliminao de Gauss

O mtodo de Gauss consiste em transformar a matriz do sistema em uma matriz triangular superior. O mtodo de eliminao de Gauss com pivoteamento na diagonal consiste em transformar o sistema dado num sistema triangular equivalente pela aplicao repetida da operao de subtrair
k de uma equao outra equao multiplicada por uma constante diferente de zero. O elemento a (kk) k chamado piv do k-simo passo. Se, em algum passo k, encontrarmos a (kk) = 0 , o mtodo pode ser

continuado simplesmente permutando a k-sima equao com qualquer outra abaixo cujo coeficiente da k-sima incgnita seja diferente de zero, o que sempre possvel pois det A 0 . Seja Ax = b, A R (n, n ) no singular.

a ) Construo do sistema triangular equivalente Para k = 2,3,..., n a.1) Faa i = k, k + 1,..., n e calcule
) m i ,k 1 = a i(,kk11) / a (kk1k 1 1,

a.2) Faa j = k, k + 1,..., n + 1 e calcule

( a (ijk ) = a ijk ) m i ,k 1a (kk1j) 1,

b) Soluo do sistema triangular superior . b.1) x n = b n / a nn b.2) Para i = n - 1, n - 2,...,1 x i = (b i

j= i +1

ij

x j ) / a ii

- Mtodo de Cholesky Se A R (n, n ) simtrica e definida positiva, ento A = R t R e Ax = R t Rx = b . Tomando Rx = y, temos que resolver dois sistemas: Rty = b Rx = y Como R t e R so matrizes triangulares, transforma-se a soluo de Ax = b na soluo de dois sistemas triangulares. Seja o sistema Ax = b. a ) Decomposio de A em R t R Para i = 1,2,..., n Calcule : rii = (a ii rki )
2 k =1 i 1 1 2

Faa j = i + 1, i + 2,..., n e calcule : rij = (a ij rki rkj ) / rii

k =1 i 1

b) Soluo dos sistemas triangulares R t y = b e Rx = y

Mtodos Indiretos ou Iterativos

Um mtodo dito iterativo quando fornece uma sequncia de aproximantes, cada um dos quais obtido das anteriores pela repetio do mesmo processo. Os mtodos iterativos tem sido frequentemente preferidos em relao aos mtodos diretos para resolver sistemas de equaes esparsos porque eles utilizam somente os coeficientes diferentes de zero e portanto requerem uma quantidade mnima de memria.

- Mtodo dos Gradientes Conjugados

O mtodo dos gradientes conjugados um mtodo iterativo que tem vrias caractersticas interessantes e desejveis principalmente para a soluo de grandes sistemas esparsos. Segundo

Schwarz (1973), este mtodo foi primeiramente desenvolvido por M. R. Hestenes com a cooperao de J. B. Rosen, G. Forsythe e L. Paige em 1952. Considere um sistema de equaes simtrico para ser resolvido para o vetor x:

Ax + b = 0 ,

a
k =1

ik

x k + bi = 0

i = 1 , ... , n

(3)

Substituindo qualquer vetor teste inicial v para x, obtemos um vetor residual r = Av + b com os componentes r1 ,..., rn . O prposito de qualquer mtodo de relaxao alterar este vetor teste v sistematicamente de tal forma que os resduos desapaream. O processo iterativo do mtodo dos gradientes conjugados pode ser resumido segundo Schwarz (1973) na seguinte sequncia apropriada:

Incio:

Escolhe- se v (0) r ( 0) = Av(0) + b Para k = 1,2,...

p (1) = r (0)

Relaxao:

(r ( k 1) , r ( k 1) ) para k 2 (r ( k 2 ) , r ( k 2 ) ) p ( k ) = r ( k 1) + e k 1p ( k 1) para k 2 (r ( k 1) , r ( k 1) ) qk = (Ap( k ) , p ( k ) ) v (k) = v ( k 1) + q k p ( k ) ; r ( k ) = r ( k 1) + q k (Ap( k ) ) e k-1 =

No mtodo dos gradientes conjugados, as direes de relaxao p ( k ) (k = 1,2,...) formam um sistema de direes conjugadas, e os vetores residuais r ( k ) (k = 0,1,2,...) formam um sistema

ortogonal. Alm disso o mtodo dos gradientes conjugados produz a soluo em geral em n passos. O mtodo dos gradientes conjugados exibe a extraordinria propriedade que nenhum auto valor precisa ser calculado para assegurar a convergncia (em contraste dos outros mtodos de relaxao). O mtodo desejvel para solues de sistemas de equaes simtricos e especialmente vantajoso se a matriz A esparsa.

RESULTADOS E DISCUSSES

Para estudar a eficincia dos mtodos de resoluo de sistemas lineares, selecionou-se uma rede exemplo constituda de 27 trechos, 21 ns e 1 reservatrio, conforme a figura 1, e cujas

caractersticas so apresentadas nas tabelas 1 e 2. A energia no reservatrio (n 22) igual a 100m, e as cotas dos ns foram assumidas como sendo iguais a zero.
26 20 22 27 21

25

24

22 16 21 20 14 15 17 12 16 10 8 9 11 10 13 15 17 19 18 18

23 19

13

14 11

12 6 6

8 4 5

4 1 1 2

7 3 2 3

Figura 1: Rede exemplo.

Tabela 1 - Caractersticas dos tubos da rede apresentada na figura 1.

Trecho

Ns

Dimetro (mm)

Comprimento (m) 335 335 150 244 274 305 396 183 244

CHW

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1-2 3-2 7-3 5-1 6-2 11-7 5-6 4-5 8-4

150 150 150 200 200 200 200 150 150

120 120 120 140 140 140 140 120 120

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27

9-8 9-10 10-6 10-11 13-11 12-13 12-10 15-9 18-12 17-15 14-15 16-14 17-16 19-18 21-19 20-17 22-20 22-21

250 200 300 250 300 300 300 250 450 300 150 150 150 500 500 300 350 600

244 305 183 335 274 335 244 366 305 244 305 244 305 457 305 244 457 305

130 140 140 130 140 140 140 130 140 140 120 120 120 140 140 140 140 140

Tabela 2 - Caractersticas dos ns da rede apresentada na figura 1. Consumo (m3/s) 0,013 0,019 0,032 0,006 0,013 0,019 0,013 0,013 0,013 0,013

N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Energia Inicial (m) 94,456 94,632 93,600 95,128 94,847 95,768 95,051 95,974 96,447 96,485

11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

0,006 0,019 0,006 0,013 0,013 0,006 0,013 0,019 0,013 0,013 0,006 -

96,415 97,521 96,898 96,550 97,347 96,964 98,014 98,216 98,952 98,965 99,591 100,000

Desenvolveu-se um programa para o clculo de sistemas de distribuio de gua onde os mtodos de resoluo de sistemas lineares foram incorporados como subrotinas, com o objetivo de verificar a eficincia de cada mtodo no processo iterativo de convergncia. O critrio de convergncia ou de parada implementado foi quando a maior diferena das variveis incgnitas entre duas iteraes consecutivas resultou menor do que uma tolerncia especificada. A programao dos algoritmos foi implementada na linguagem Turbo Pascal verso 6.0 e o equipamento utilizado foi um micro-computador tipo PC/386 sem co-processador aritmtico 33 Mhz. Os resultados obtidos sobre o nmero de iteraes, tempo total e tempo por iterao requeridos para a anlise da rede exemplo para os diversos mtodos de resoluo de sistemas lineares, esto apresentados na tabela 3.

Tabela 3 - Nmero de iteraes, tempo total e tempo por iterao requeridos para a anlise da rede exemplo para diversos mtodos de resoluo de sistemas lineares.

Mtodo

Sistema

Nmero de Iteraes

Tempo Total (s)

Tempo/Iterao (s)

1 LTM 2 3

12 12 12

14.99 16.43 13.67

1.25 1.37 1.14

1 NR 2 3 1 LTM-NR 2 3

08 08 08 04 04 04

10.05 10.60 09.12 05.00 05.44 04.56

1.26 1.33 1.14 1.25 1.36 1.14

Legenda: (1 ) eliminao gaussiana; (2) gradientes conjugados; (3) Choleski.

Neste estudo, o mtodo de Choleski apresentou melhor eficincia, seguidos pelos mtodos da eliminao gaussiana e gradientes conjugados respectivamente. No entanto conhecido que para grandes sistemas, os mtodos iterativos podem fornecer solues sem erros de arredondamentos, o que no acontece com os dois mtodos diretos utilizados. Quando a anlise de redes resultar em sistemas de ordem muito baixa, a tendncia na verdade, uma equivalncia na eficincia de todos os mtodos, quer sejam diretos ou iterativos. Os mtodos diretos apresentam a vantagem de poderem ser sempre aplicados, enquanto que os mtodos iterativos dependem da convergncia. Os mtodos de eliminao assinalam a singularidade de sistemas. Quando se utiliza o mtodo iterativo porm, um sistema singular pode aparentar no convergncia. Os erros de arredondamento causam menor efeito nos mtodos iterativos do que nos de eliminao, porque nos primeiros os coeficientes do sistema permanecem inalterados. Nos sistemas esparsos, isto , naqueles em que grande a porcentagem de coeficientes nulos, diminui o nmero de clculos em mtodos iterativos por iterao. Entretanto, nos mtodos de eliminao so realizados clculos desnecessrios.

CONCLUSES

Em relao ao mtodos para soluo de equaes lineares , embora no seja possvel afirmar para um caso geral qual dos mtodos diretos e/ou iterativos o mais eficiente, pode-se em alguns casos especiais estabelecer critrios de comparao entre os mtodos. Portanto parece ser mais coerente escolher um mtodo de resoluo de sistemas lineares que seja reconhecidamente mais eficiente para cada caso ou situao particular, uma vez que no h resultado terico para o conhecimento do melhor mtodo para um caso geral.

A reviso e o reexame dos mtodos de resoluo de sistemas lineares aplicados na anlise de redes de distribuio de gua realizados neste trabalho possibilitar a anlise de redes de com maior eficincia.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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LAM, C. F., WOLLA, M. L. - Computer Analysis of Water Distribution Systems: Part II Numerical Soluction. Journal of the Hydraulics Division, v. 98, n. HY3, p. 447-460, 1972.

NIELSEN, H. B. Methods for Analyzing Pipe Networks. Journal of Hidraulic Engineering, ASCE, 115 (2), 139-157, 1989.

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