R1 F1 Rob100b Diseño Mecanico de Un Brazo Manipulador Industrial Hidraulico MIRH1 de 5 GDL ORIGINAL

Instituto Politcnico Nacional
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN
DISEO MECNICO DE UN BRAZO MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1) DE
CINCO GRADOS DE LIBERTAD
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA MECNICA
PRESENTA: RAIMUNDO ANTELMO VAZQUEZ VAZQUEZ
D IR EC TO R DE TESIS: M. EN C. JO R G E R AM O S W A TA N A V E C O -D IR E C T O R DE TESIS: M. EN C. C A N D ID O PALA CIO S M O N TU FA R
CGPI-14
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

COORDINACION GENERAL DE POSGRADO E INVESTIGACION
ACTA DE REVISION DE TESIS
En la Ciudad de Abril
Mxico, D. F.
siendo las
17:30
horas del da
7 la
del mes de E. S. I. M. E.
del 2005 se reunieron los miembros de la Comisin Revisora de Tesis designada
por el Colegio de Profesores de Estudios de Posgrado e Investigacin de
para examinar la tesis de grado titulada:__________________________________________
DISEO MECNICO DE UN BRAZO MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO ______________ HIDRULICO (MIRH1) DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD_________
Presentada por el alumno: VZQUEZ
Apellido paterno
VZQUEZ
materno
RAIMUNDO ANTELMO Con registro: B 0 1 1 0 3 0
Aspirante al grado de: MAESTRO EN CIENCIAS Despus de intercambiar opiniones los miembros de la Comisin manifestaron SU APROBACION DE LA TESIS, en virtud de que satisface los requisitos sealados por las disposiciones reglamentarias vigentes. LA COMISION REVISORA
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

COORDINACION GENERAL DE POSGRADO E INVESTIGACION
CARTA SESION DE DERECHOS
En la Ciudad de Mxico, Distrito Federal, el dia 16 del mes abril del ao 2005 el (la) que suscribe
Raimundo Antelmo Vzquez Vzquez alumno(a) del Programa de

m e c n ic a (diseos
m. e n c .
i n g e n ie r a
con nmero de registro B011030. adscrito a la Seccin de Estudios de
Posgrado e Investigacin de la ESIME Unidad Zacatenco, manifiesta que es autor(a) intelectual del presente Trabajo de Tesis bajo la direccin del PRFR M. EN C. JORGE RAMOS WATANAVE y cede los derechos del trabajo intitulado: DISEO DE UN BRAZO MANIPULADOR INDUSTRIAL
ROBTICO HIDRULICO (MIRH1) DE CINCO GRADOS DE LIBERTDA. al Instituto Politcnico

Nacional para su difusin, con fines acadmicos y de investigacin.
Los usuarios de la informacin no deben reproducir el contenido textual, graficas o datos del trabajo sin el permiso expreso del autor y/o director del trabajo. Este puede ser obtenido escribiendo a la siguiente direccin: raimundovazquez@att.net.mx Si el permiso se otorga, el usuario deber dar el agradecimiento correspondiente y citar la fuente del
DEDICATORIAS
A mi padre:
Delfino Vzquez Solano. Que con sus consejos y sabidura he logrado llegar hasta aqu.
A mi madre:
Adelina Vzquez Ortega. Por darm e la vida y an cuando el destino quiso que ya no ests en este vida, sie m pre estars en mi corazn madre querida.
A mis hermanos y hermanas:

'a n c a , Ana, Laurentina, Jorge, Martha, Avelino, Esmeralda y Cristbal. Siempre tendr la confianza de contar con ustedes.
A mis sobrinos y sobrinas:

Susana, Francisco, Daniel, Dana, Carlos y Karlita.
AGRADECIMIENTOS
A mi director v codirector de Tesis: M. en C. Jorge Ramos Watanave y M. en C. Cndido Palacios Montufar, Por su orientacin y atencin durante el desarrollo de este proyecto. A mis profesores de la Cormisin Revisora de Tesis: Dr. Samuel Alcntara Montes Dr. Eduardo Oliva Lpez M. en C. Gabriel V a y Rabasa M. en C. Sergio Alejandro Villanueva Pruneda Por sus valiosas observaciones en la redaccin de este trabajo. A la SEPI - ESIME v A l Instituto Politcnico Nacional. Por darme la oportunidad de obtener el grado de Maestro en Ciencias. A mis compaeros de trabajo en la Industria. Javier Hernndez, Jos J. Romero, Eduardo Snchez [Corte Niblado y Conformado S.A. de C.V.], Noe Cabello [Sistemas y Tableros Elctricos S.A. de C.V.], y Enrique Garrido [MailHot Mxico S.A. de C.V.], por su ayuda durante la fabricacin de las piezas para el prototipo de este proyecto.
(DISEO
M EC N IC O
DE
VN
%AZO
M A N I P U L A D O R I N D U S T R I A L RO Q & IICO H ID R U LIC O (M Itiftl) DE CIN CO
g^ADOS D E L IB E R T A D
RESUMEN
TABLA DE CONTENIDO TABLA DE CONTENIDO............................................................................................................ .i NDICE DE TABLAS Y FIGURAS..................................................................................................iii SIMBOLOGA........................................................................................................................... .v RESUMEN.................................................................................................................................vi ABSTRACT................................................................................................................................vi OBJETIVOS.............................................................................................................................. .vii ALCANCE..................................................................................................................................viii JUSTIFICACIN.........................................................................................................................viii INTRODUCCIN....................................................................................................................... .ix 1. MARCO DE REFERENCIA 1.1. Antecedentes generales......................................................................................................2 1.1.1. Definicin del robot industrial.......................................................................................... 3 1.1.2. La automatizacin y los robots.........................................................................................4 1.1.3. El impacto social y econmico de la robtica.................................................................. ..4 1.1.4. El presente y futuro de los robots.................................................................................. ..5 1.2. Referencias bibliogrficas................................................................................................ ...12 2. CONFIGURACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL 2.1. Componentes y estructura de los robots........................................................................... .. 14 2.2. Arreglos cinemticos comunes de los manipuladores........................................................... 16 2.2.1. Configuracin articulada (RRR)........................................................................................ 13 2.2.2. Configuracin esfrica (RRP)......................................................................................... .. 17 2.2.3. Configuracin scara (RRP)............................................................................................. ..18 2.2.4. Configuracin cilindrica (RPP)........................................................................................ ..19 2.2.5. Configuracin cartesiana (PPP)........................................................................................ 20 2.3. La mano y el efector final................................................................................................ .. 21 2.4. Fuentes de suministro de energa para el manipulador.........................................................23 2.5. Referencias bibliogrficas...................................................................................................24 3. ANLISIS CINEMTICO DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1) DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD 3.1. Introduccin.................................................................................................................... .. 26 3.2. Especificacin del Manipulador Industrial Robtico Hidrulico (MIRH1).............................. ...27 3.2.1. Descripcin del modelo (M IRH 1)................................................................................. ....28 3.3. La representacin de Denavit-Hartenberg......................................................................... ..29 3.3.1. Ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) para el manipulador (MIRH1)..................... .. 32 3.4. Referencias bibliogrficas...................................................................................... ............. 37
RESUMEN
w
39 40 40
4. MEMORIA DE CLCULO PARA EL DISEO MECNICO DEL MANIPULADOR (MIRH1) 4.1. Introduccin.................................................................................................................... 4.2. Descripcin del modelo.................................................................................................... 4.3. Memoria de clculo.........................................................................................................
4.3.1. Parmetros de diseo.................................................................................................... .41 4.3.2. Ecuaciones para relacin ng ulo y desplazamiento en los cilindros.................................... 43 4.3.3. Peso del manipulador.................................................................................................... ..44 4.3.4. Capacidad requerida para los actuadores....................................................................... ..46 4.4..Referencia bibliogrficas.................................................................................................. 61
5. RESUMEN DE HIDRULICO (MIRH1).
RESULTADOS
DEL
MANIPULADOR
INDUSTRIAL
ROBTICO
5.1. Listado de dibujos de detalle del manipulador (MIRH1).................................................... 5.2. Ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) del manipulador (MIRH1)............................. 5.3. rea de trabajo del manipulador (MIRH1).......................................................................
63 65 66
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES FUTURAS DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1).
6.1. Conclusiones.................................................................................................................... 6.2. Recomendaciones futuras.................................................................................................
72 74
ANEXOS A Dibujo de detalle y ensamble del manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1). B Programas de clculo cinemtico manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1). C Informacin tcnica. D Fotografas de elementos del MIRH1.
ii
RESUMEN
w
31 41 46 47 63
NDICE DE TABLAS Tabla 3-1. Parmetros de coordenadas del manipulador MIRH1............................ Tabla 4-1. Caractersticas de los actuadores hidrulicos del MIRH1....................... Tabla 4-2 Caractersticas de los actuadores hidrulicos rotatorios......................... Tabla 4-3 Torque de los actuadores hidrulicos rotatorios..................................... Tabla 5-1 Listado de planos de fabricacin y ensamble del MIRH1........................
NDICE DE FIGURAS Fig. 1-1. Operador limpiando aisladores elctricos............................................... Fig. 1-2 Prototipo de robot flexible...................................................................... Fig. 1-3. Prototipo del Robot Mvil....................................................................... Fig. 1-4. Modelo final del robot hexpodo............................................................ Fig. 1-5. Robot PeKe2:TB................................................................................... Fig. 1-6 Vista del robot (version 2ND)................................................................. Fig. 1-7 Celda virtual de un robot para capacitacin............................................. Fig. 2-1 rea de trabajo de un m anipulador........................................................ Fig. 2-2 Componentes de un sistema robtico...................................................... Fig. 2-3 Robot PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly)............ Fig. 2-4 Estructura del manipulador articulado (RRR)........................................... Fig. 2-5 Manipulador Industrial Stanford.............................................................. Fig. 2-6 Estructura del manipulador con configuracin esfrica (RRP)................... Fig. 2-7 Manipulador Industrial AdaptedOne........................................................ Fig. 2-8 Estructura del manipulador con configuracin SCARA (RRP)..................... Fig. 2-9 Manipulador Industrial GMF-M-100......................................................... Fig. 2-10 Estructura del manipulador con configuracin Cilindrica (RPP)................ Fig. 2-11 Cincinnati Milacron Gantry Robot......................................................... Fig. 2-12 Estructura del manipulador con configuracin cartesiana (PPP).............. Fig. 2-13 Los tres grados de libertad asociados con la mueca: rol!, pitch and yaw, Fig. 2-14 Perifricos anexos a efectores finales para una variedad de operaciones.. 6 6 7 8 9 10 11 14 15 16 17 17 18 18 19 19 20 20 21 21 22
iii
RESUMEN
Fig. 3-1 Manipulador Industrial Robtico Hidrulico 1................................................................ ..28 Fig. 3-2 Establecimiento del sistema de coordenadas de los elementos del manipulador MIRH1... 30 Fig. 3-3 Sistema de coordenadas de elementos y sus parmetros................................................31 Fig. 4-1 Estructura del manipulador MIRH1.............................................................................. .. 40 Fig. 4-2 Disposicin de los actuadores en el MIRH1.................................................................. .. 42 Fig. 4-3 Posicin geomtrica de los cilindros hidrulicos........................................................... ... 43 Figura 4-4 Distribucin del peso en el manipulador.................................................................. ...45 Figura 4-5. Diagrama de cuerpo libre elementos 4,5, efector final y carga mxima.................... ..48 Fig. 4-6 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin horizontal................................ .. 49 Figura 4-7. Diagrama de cuerpo libre elementos 4,5, efector final y carga mxima.................... ..50 Figura 4-8. Diagrama de cuerpo libre, eslabones tres, cuatro, cinco, efector final y carga mxima................................................................................................................................. Figura 4-9. Diagrama de cuerpo libre, eslabones dos, tres, cuatro, cinco, efector final y carga mxima del manipulador......................................................................................................... Fig. 4-10 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin vertical.................................. 54 53 52
Figura 4-11. Diagrama de cuerpo libre, eslabones uno, dos, tres, cuatro, cinco, efector final y 55 carga mxima para el manipulador.......................................................................................... Fig. 5-1 Posicin de inicio - referencia.................................................................................... Fig. 5-2 Posicin de reposo..................................................................................................... Fig. 5-3 Posicin vertical mxima hacia abajo alcanzada por el MIRH1....................................... Fig. 5-4 Posicin vertical mxima hacia arriba alcanzada por el MIRH1...................................... Fig. 5-5 Posicin horizontal mxima alcanzada por el MIRH1.................................................... Fig. 6-1 Propiedades del eslabn uno...................................................................................... Fig. 6-2 Propiedades del eslabn dos....................................................................................... Fig. 6.3 Propiedades del eslabn tres...................................................................................... Fig. 6.4 Propiedades del eslabn cuatro................................................................................... Fig. 6.5 Propiedades del eslabn cinco...................................................................................... 66 67 68 69 70 75 76
77 77 78
iv
RESUMEN
SIMBOLOGA
R P x y z xQyQ zQ x y z ij k 0 0 a dia 0 q F m n s a P qT W T Iyy a t Nt rpm HP dp Ft Fd Fw b M P Par de revolucin (articulacin) Par prismtico o lineal (articulacin) Sistema de coordenadas fijo Sistema de coordenadas de la base del manipulador Sistema de coordenadas i-simo Vectores unitarios Desplazamiento angular ngulo entre eslabones Parmetros de Denavit y Hartenberg Desplazamiento lineal Fuerza masa vector normal de la mano vector de deslizamiento de la mano vector de aproximacin de la mano vector de posicin de la mano Matriz de transformacin homognea Peso Torque Momento de Inercia Aceleracin angular tem po Nmero de dientes Revoluciones por minuto Potencia Dimetro de paso Fuerza tangencial Carga dinmica Carga de desgaste Ancho del engrane Modulo mtrico Paso diametral
RESUMEN
RESUMEN
Este trabajo forma parte de un proyecto de investigacin en robtica accionada con energa hidrulica. Una primera etapa de este proyecto consiste en disear un prototipo de robot con cinco grados de libertad con articulaciones de rotacin. El trabajo que aqu se presenta corresponde al diseo de detalle de la estructura del robot, a un grado de definicin tal que con la informacin obtenida sea posible su manufactura y ensamble.
ABSTRACT
This work makes part of a broad investigation project on hydraulic controlled robots. The first step of this project is to design one prototype of a robot with five degrees of freedom and revolute joints. This work develops the detailed design of the robot's structure at such level of specifications that the manufacture and assembly can be possible.
vi
RESUMEN
OBJETIVOS
El objetivo general del presente proyecto, es desarrollar el diseo de detalle de la estructura mecnica de un manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1) de cinco grados de libertad, sustentado en el anlisis cinemtico del mismo.
Para llegar al objetivo general se deben cumplir los siguientes objetivos especficos:
>
Desarrollar un manipulador flexible con cinco grados de libertad, siendo libre el criterio para la disposicin y determinacin de los pares correspondientes a las articulaciones.
> >
Aplicacin de la energa hidrulica para lograr el movimiento del manipulador. Definir una configuracin de acuerdo a los manipuladores industriales (tres grados de libertad para posicionar y dos grados para su orientacin)
>
Dar aplicacin a tres actuadores rotatorios existentes, el motor hidrulico SS-.5A-1V-base mount, el motor hidrulico SS-.5A-1V-end mount y el motor hidrulico SS-.2A-1V-base
mount, correspondiente a tres grados de libertad del manipulador. > Definir los actuadores para los dos grados de libertad restantes del manipulador, estos tienen que ser de accin hidrulica. > Determinar las dimensiones para los eslabones de acuerdo a la capacidad de los actuadores existentes (motores hidrulicos). > > Definir un elemento dentro del manipulador que permita montar un efector final. Debe orientarse para aplicaciones genricas, ya que este proyecto ser la base para definir ms proyectos de investigacin dentro de la institucin. > Obtener las ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) del manipulador posicin y orientacin del ltimo eslabn. > Generar dibujos de detalle para la fabricacin y ensamble del manipulador. para determinar la
v ii
RESUMEN
ALCANCE
Desarrollar un sistema robtico es un trabajo complejo debido a las diversas aplicaciones requeridas. El presente trabajo abarca slo el diseo de la estructura mecnica del manipulador, obteniendo la informacin suficiente para su proceso de manufactura y ensamble.
JUSTIFICACIN
El desarrollo de un manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1) es un proyecto que surge dentro de la especialidad de robtica perteneciente a la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin de La E.S.I.M.E. En la especialidad mencionada se cuenta con cursos relacionados con la robtica, por tal motivo es justificable proponer proyectos de investigacin relacionados con estas. Tambin es relevante el hecho de la aplicacin de la energa hidrulica en este proyecto, sabemos de algunas ventajas de este tipo de energa; una de las cuales es la de mayor capacidad de carga. El proyecto fue propuesto desde varios aos atrs, de hecho se tiene en existencia parte del equipo a incluir en el proyecto, como son tres motores hidrulicos con su respectivo sistema de control (vlvulas proporcionales y tarjetas electrnicas), estos motores estn identificados como el motor hidrulico SS-.5A-1V-base mount, el motor hidrulico SS-.5A-1V-end mount y .2A-1V-base mount, el motor hidrulico SS-
adems de la unidad hidrulica de potencia. El objetivo general es el desarrollo
completo de un manipulador y en el presente trabajo se abarca hasta el diseo de detalle de la estructura mecnica adaptando el equipo existente. Tambin es justificable el proyecto debido a la aplicacin de conocimientos de diversas disciplinas, esto permite generar ms proyectos de tesis relacionados con el proyecto presentado en este
documento, tal como el anlisis cinemtico y dinmico del manipulador, anlisis de estabilidad del sistema, el sistema de control para cada uno de los ejes y el diseo de efectores finales para dicho manipulador.
v iii
RESUMEN
INTRODUCCIN
Dentro del proyecto "diseo de un manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1)", se engloban conocimientos de diversas disciplinas, dentro de las cuales podemos mencionar al diseo mecnico en general, la hidrulica, sistemas informticos, procesos de manufactura, que sustentan el resultado del proyecto.
La parte central es el diseo de la estructura mecnica del manipulador. El desarrollo se lleva al cabo con metodologa tradicional, auxiliado con sistemas modernos computacionales de diseo
mecnico, con la proyeccin de modelos virtuales, basados en conocimientos y experiencias de los integrantes del proyecto.
Para definir la estructura del manipulador nos auxiliamos de la siguiente metodologa: > > Se define el tipo de articulacin para cada eslabn del manipulador. Se define la ubicacin de los diversos actuadores hidrulicos correspondientes a los cinco grados de libertad. > > Se establecen dimensiones iniciales de los eslabones. Se definen las formas de las piezas involucradas en el diseo, se seleccionan los
elementos comerciales y se genera un ensamble virtual del conjunto. > Se determina la capacidad necesaria de los actuadores hidrulicos en tales condiciones de diseo y se compara con la capacidad mxima especificada por el fabricante de dichos actuadores. Este punto se auxilia con datos proporcionados por el software de diseo utilizado, tal como el peso, centro de masa y momento de inercia de masa. > > > Reconsiderar dimensiones de acuerdo a los resultados del paso anterior. Redefinir el ensamble con el cambio de dimensiones. Repetir el clculo de la capacidad necesaria de los actuadores en las diversas propuestas de diseo hasta justificar el desempeo viable de dicho actuador. > Generar dibujos de detalle para los diversos subensambles y ensamble final del conjunto manipulador (incluir elementos comerciales). > Desarrollar dibujos de detalle para la fabricacin de las diversas piezas obtenidas durante el proceso de diseo. > Definir los datos definitivos necesarios para estudios posteriores del manipulador como son: masa, centro de masa y momento de inercia de masa.
ix
RESUMEN
Se presenta tambin, una aplicacin sistematizada de la cinemtica
del modelo obtenido,
auxilindose con sistemas numricos computacionales, con la finalidad de auxiliar la posterior etapa de control del manipulador.
El trabajo incluye seis captulos, el primero presenta un marco de referencia, mostrando los desarrollos ms sobresalientes en la robtica. El segundo captulo, presenta las configuraciones
cinemticas clsicas de los manipuladores industriales. El tercer captulo presenta el anlisis cinemtico, donde empieza el proceso de diseo con las diversas opciones de configuracin. El captulo cuatro presenta la parte esencial del proyecto; el proceso de diseo basado en la memoria de clculo. El captulo cinco contiene un resumen de resultados del proyecto y finalmente en el captulo seis se presentan las conclusiones y recomendaciones futuras.
Aunado a la informacin organizada en los diversos
captulos, se presentan los anexos con
informacin relativa al resultado del proyecto, tales como los dibujos de conjunto y de detalle, los programas desarrollados para la definicin de las ecuaciones cinemticas del manipulador y la
informacin tcnica relativa a los elementos involucrados en el diseo.
MARCO DE REFERENCIA
CAPTULO 1
MARCO DE REFERENCIA
Este captulo contiene los antecedentes generales de la robtica, resaltando los desarrollos ms
sobresalientes hasta la actualidad.
MARCO DE REFERENCIA
1.1. Antecedentes generales.
La robtica es un campo relativamente nuevo de la tecnologa moderna que rebasa los lmites tradicionales de la ingeniera, de hecho ha sido aceptada como una disciplina ms dentro de sta. El trmino robot fue introducido a nuestro vocabulario por el escritor Karel Cape k en 1920, en su obra "Rossum 's Universal Robots", la palabra "robota" derivada del checo, se refiere al trabajo realizado de manera forzada "forced labor". (Mark W. Spong, Robot Dynamics and Control, pgina 2) Aunque Capek introdujo la palabra robot, el trmino robtica fue acuado por Isaac Asimov en su historia de ciencia-ficcin "Runaround" publicada en 1942. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en m a ro de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward; dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varas patentes, quien estableci las bases del robot industrial moderno. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador d o paso al concepo de robot. La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas. La definicin del robot industrial como una mquina que puede efectuar un nmero diverso de trabajos automticamente mediante la programacin previa no es vlida, porque existen bastantes mquinas de control numrico que cumplen esos requisitos. Otra caracterstica especfica del robot es la posibilidad, de llevar al cabo trabajos completamente diferentes e incluso tomar decisiones segn la informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema informtico.
MARCO DE REFERENCIA
Se pueden distinguir anco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial: 1.- El laboratorio ARGONNE disea en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar material radioactivo. 2.- Unimation fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de la dcada de los sesentas, instalando el primero en 1961 y posteriormente en 1967 un conjunto de ellos en una fbrica de General Motors 3.- Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador. 4.- En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador transforma la imagen y las caractersticas del robot hasta entonces grande y costoso. 5.- A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin por parte de las empresas fabricantes de robots, o ro s auxiliares y diversos departamentos de universidades de todo el mundo, sobre la informtica aplicada y la experimentacin de los sensores, cada vez mas perfeccionados,
potencian la configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tem po real adecundolas para cada situacin.
1.1.1
Definicin del robot industrial.
Una definicin del robot industrial est dada por RIA (Robotics Industries Association), la cual se describe como: (Mark W. Spong, Robot Dynamics and Control, pgina 3) "Un robot industrial es un manipulador multifuncional, reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas." Tambin es aceptada la definicin dada por ISO (International Standars Organization) como: (Robert L. Hoestra, "Robotics and Automated systems") "Una mquina formada por un mecanismo, incluyendo varos grados de libertad, frecuentemente teniendo la apariencia de uno o varos brazos terminando en una mueca capaz de asir una herramienta, una pieza de trabajo o un elemento de inspeccin. En particular, su unidad de control deber usar un elemento de memoria y en muchas ocasiones usar sensores para tomar en cuenta el entorno y las circunstancias. stas mquinas de multipropsitos estn generalmente diseadas para llevar a cabo una fundn repetitiva y pueden ser adaptadas a otras funciones."
MARCO DE REFERENCIA
1.1.2. La automatizacin y los robots. La automatizacin y la robtica, son tecnologas estrechamente relacionadas. Ambas estn
conectadas con el uso y control de las operaciones de produccin. En el
contexto industrial, nosotros
podemos definir la automatizacin como una tecnologa relacionada con el uso de sistemas mecnicos, elctricos, electrnicos y sistemas computarizados para controlar procesos de produccin. Ejemplos de esta tecnologa incluye, lneas de transferencia, sistemas mecnicos para ensamblaje, mquinas
herramienta de control numrico y robots. De acuerdo a esto, los robots son perifricos mecnicos que asisten a la automatizacin industrial.
1.1.3. El Impacto social y econmico de la robtica.
A pesar de que
los robots haban
sido designados
para desarrollarse en cuatro ambientes
principalmente (pesados, sucios, peligrosos y difciles), en las planas de manufactura se indica que la razn principal para seleccionar un robot es la reduccin de costos en operaciones de trabajo. Si el robot no puede ser justificado econmicamente, no deber ser adquirido o usado en las lneas de produccin. Las razones que justifican el uso de robots son: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Reduccin de costos en operaciones de trabajo Eliminacin de trabajos peligrosos. Agregar valor al producto. Mejorar la calidad del producto. Incrementar la flexibilidad del producto. Reducir el desperdicio de material. Cumplir con las normas de seguridad. Reducir el cam bo de personal.
El problema creado por la introduccin de la automatizacin en los lugares de trabajo no es nuevo. No hay duda que el principal propsito de los robots y la automatizacin en los procesos de manufactura es hacer procesos ms eficientes.
MARCO DE REFERENCIA
Hay por supuesto muchas razones para emplear robots y la automatizacin de los procesos de manufactura, adems de mejorar la eficiencia, Desarrollo de calidad, seguridad, remover operaciones tediosas, cansadas o aburridas. En el siglo pasado, tener un automvil era un lujo, sin embargo con la automatizacin de las lneas de ensamble en la industria automotriz, fue posible el acceso a ms personas generndose una gran demanda de vehculos en los aos 1920s. Acompaado con este incremento de produccin vinieron millones de fuentes de empleo para personas en la propia industria automotriz e industrias relacionadas. Hoy en da, la automatizacin as como la industria de la computacin, incrementan volmenes de v en a s de otros productos y al mismo tem po crean ms fuentes de empleo y aseguran mejor calidad de vida de la gene.
1.1.4. El presente y futuro de los robots.
Hoy en da, las aplicaciones de los robots se enfocan ms y ms en las mismas capacidades que el mismo ser humano tiene. Debe resaltarse que las aplicaciones de los robots no se limitan a las operaciones industriales, donde el robot reemplaza directamente las labores humanas. Hay muchas o ra s aplicaciones de la robtica donde la intervencin del ser humano es imprctica o indeseable. Dentro de stas se tiene la exploracin planetaria y martima, reparacin de satlites, la desactivacin de elementos explosivos y trabajos en ambientes radiactivos. Finalmente, las prtesis, como miembros artificiales, son por s mismos, elementos robticos que requieren mtodos de anlisis y diseo similar a estos manipuladores industriales. Es necesario mencionar el avance de las instituciones educativas en el campo de la robtica en nuestro pas, que presentan alternativas tecnolgicas fre n e a este fenmeno para disear, construir, utilizar y redisear mecanismos, mquinas y robots que puedan ser empleados para la enseanza y la experimentacin en las escuelas. Dentro de algunas instituciones a nivel superior se estn realzando trabajos de investigacin relacionados con la robtica, de manera que ya algunas se imparten como carrera o especialidad; a continuacin se presentan algunas que se encuentran dentro del IPN: - A mediados de los aos 90s se crea la UPIITA, en donde se imparten las carreras de Ingeniera en Mecatrnica e Ingeniera en Binica. - En el ao 1991, se inicia en la ESIME Azcapotzalco la carrera de ingeniera en robtica. - En la UPIICSA, en la carrera de ingeniero industrial existe la especialidad de procesos
automatizados y robtica.
MARCO DE REFERENCIA
En la ESIME Zacatenco, existe la carrera de ingeniera en control y automatizacin, en la cual se
imparten materias de robtica. Se tiene conocimiento de los esfuerzos que en este campo se estn realizando en distintos Centros de Investigacin e Instituciones de Enseanza Superior del pas, como es el caso del CINVESTAV, la Universidad Nacional Autnoma de Mxico, el Instituto Tecnolgico de la Laguna, la Universidad Autnoma de Puebla, el ITAM, el Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey entre oros.
A continuacin se presentan algunos proyectos nacionales relevantes:
Modelo Orientado a Mejorar la Actuacin en un Manipulador Flexible de Tipo Industrial
Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial Playa P e de la Cuesta 702, Col. Desarrollo San Pablo, Quertaro, Qro. C.P. 76130 Tel. 01 (442) 211 98 00, Fax 01 (442) 211 98 37, e-mail emilio@mecatronica.net
En este trabajo se propone un modelo para mejorar la actuacin que presenta un manipulador flexible (fig. 1-2) utilizado para realizar labores de limpieza en lneas areas de alta tensin. El modelo se aplica en uno de los grados de libertad de un manipulador flexible, el cual es accionado neumticamente. El trabajo forma parte de un proyecto de investigacin sobre la dinmica de los manipuladores flexibles.
Fig. 1-1. Operador limpiando aisladores elctricos
Fig. 1-2 Prototipo de robot flexible
MARCO DE REFERENCIA
Diseo, modelado y construccin de un robot mvil.
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla, 1 Instituto de Ciencias, 2 Facultad de Ciencias de la Electrnica, 14 sur y San Claudio, San Manuel, Apdo. Postal J-32, C.P. 72570, Puebla, Mx. Tel: (01) 22 29 55 00 Ext. 7851. Email: cs002105@siu.buap.mx, jmm@ece.buap.mx
En este proyecto se presenta el diseo y construccin de un robot "Mvil" (fig. 1-3) fabricado con propsitos de investigacin y experimentacin con algoritmos de control e inteligencia artificial, adems de aplicaciones con diferentes tipos de sensores de Ultrasonido, Infrarrojos, Magnticos, de Posicin etc. En este trabajo, tambin se presenta la ingeniera de diseo mecnico, as como su modelado.
Figura 1-3. Prototipo del Robot Mvil
MARCO DE REFERENCIA
Locomocin de un robot hexoodo medante osciladores neuronales
UNAM, Lab. de Ciberntica, Depto. de Fsica, Fac. Ciudad Universitaria, Mxico, D. F. CP
Este trabajo se enfoca en la implementacin de la simulacin de una red neuronal biolgica que generarn la locomocin de un robot hexpodo (fig. 1-4) construido en base al kit Lego MINDSTORMS. Se utiliza el simulador NEURORED del que se obtienen oscilaciones de redes neuronales que posteriormente son programadas en el lenguaje NQC. Se simularon redes de dos y tres neuronas, obtenindose oscilaciones con caractersticas similares a los patrones de disparo de los sistemas de locomocin en insertos.
Fig. 1-4. Modelo final del robot hexpodo.
Desarrollo de Robots Caminadores como Herramientas
Alternativas para Transporte. Escuela de Ingeniera de la Universidad Panamericana Augusto Rodin #498 Col.Insurgentes Mixcoac 03920 Mxico D.F. agonzah@mx.up.mx
El desarrollo de mquinas caminadoras ha cobrado importancia en los ltimos aos, debido a la necesidad de desarrollo de nuevas tcnicas de transporte, adems de la disponibilidad de la tecnologa necesaria para su construccin. Estos proyectos son de gran importancia, debido a que su implementacin
MARCO DE REFERENCIA
abarca una gran diversidad de reas como mecnica, electrnica, control, informtica, materiales, entre otras. El presente artculo pretende describir el desarrollo del proyecto PeKe2:TB, que consiste en un robot caminador inteligente, mismo que particip en la competencia internacional SAE Walking Challenge 2003, en la cual obtuvo el segundo lugar. Machina
Robot caminador hexpodo Instituto Tecnolgico de Aguascalientes Av. Adolfo Lpez Mateos #1801 Esq. Av. Tecnolgico Fracc. Ojo caliente, C.P. 20256, Aguascalientes, Ags. Mxico
Galileo es el nombre del prototipo generado en este proyecto, est construido a base diversos materiales como nylamid, aluminio y propileno. Es accionado por energa neumtica y soporta la carga en tres patas. Su control est basado en microcontroladores usando difrentes protocolos de red. Su sistema de programacin est basado en el lenguaje Delphi.
MARCO DE REFERENCIA
PAINANI: un robot de seis patas
Laboratorio de Investigacin y Desarrollo de Tecnologa Avanzada LI DETEA UNIVERSIDAD LA SALLE, Benjamn Franklin No. 47 Col. Condesa
En este diseo la innovacin consiste en el bajo peso y rigidez de la estructura, adems del simple sistema de control basado en un microcontrolador.
Robot virtual para capacitacin
KUKA Roboter GmbH Department R13-T, Team Simulation & Offline-Programming Bluecherstrasse 144 86165 Augsburg Germany
10
MARCO DE REFERENCIA
Este innovador desarrollo en simulacin robtica puede ser utilizado para sistemas educativos o programas de capacitacin. No es necesario hardware caro, con conocimientos de robtica y experiencia se puede tener acceso fcil a este. Usando mdulos de herramientas puede ser adaptado a determinado nivel de estudiantes. Dependiendo del enfoque del tema, el software puede ser usado para impartir conocimientos bsicos en robtica, tcnicas de programacin, diseo de celdas de automatizacin y simulacin.
Fig. 1-7 Celda virtual de un robot para capacitacin.
Los anteriores son algunos ejemplos de proyectos recientes presentados en congresos de Robtica en nuestro pas.
11
MARCO DE REFERENCIA
1.2. Referencia bibliogrficas.
James G. Keramas, "ROBOTIC TECHNOLOGY FUNDAMENTALS" Delmar Publishers, 1999.
Mark W. Spong, M. Vidyasgar, "ROBOT DYNAMICS AND CONTROL" Wiley, 1989.
Robert L. Hoestra, "Robotics and Automated systems"
ISRA'2002 Tercer Congreso Internadonal de Robtica y Automatizacin. Septiembre, 20002 Toluca, Estado de Mxico
COMRob 2003 5o. CONGRESO MEXICANO DE ROBTICA San Luis Potos, Mxico Agosto de 2003.
12
CONFIGURACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL
CAPITULO 2
En este captulo se presentan las configuraciones clsicas trminos robticos. para un manipulador utilizados industrial los y los
comunes
para
sistemas
13
CONFIGURACION DEL ROBOT INDUSTRIAL
2.1. Componentes y estructura de los robots.
Los manipuladores robticos estn compuestos de elementos rgidos (eslabones) conectados por uniones (articulaciones) en una cadena cinemtica abierta. stas uniones son normalmente de rotacin o prismticas (lineales). Como su nombre lo menciona, e s a s articulaciones permiten movimiento relativo de rotacin o lineal entre dos elementos rgidos (eslabones). Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior define a un grado de libertad (GDL) y es adems el nmero de parmetros independientes que fijan la situacin (posicin y orientacin) del elemento terminal. En e s e documento se usar de manera convencional los caracteres (R), para articulaciones de revolucin y (P) para articulaciones prismticas. Los parmetros designados para cada elemento sern descritos en el captulo tres. Las articulaciones de un manipulador pueden ser accionadas elctricamente, hidrulicamente o con actuadores neumticos. El nmero de articulaciones determina el nmero de grados de libertad del manipulador. Tpicamente, un manipulador debera tener al menos seis grados de libertad, tres para posicionamiento y tres para orientacin. Con menos de seis grados no puede alcanzar todos los puntos en su rea de trabajo con una orientacin arbitraria. Ciertas aplicaciones, como el alcance detrs de obstculos requieren ms de seis grados de libertad. La dificultad para controlar un robot crece con el nmero de articulaciones.
Fig. 2-1 rea de trabajo de un manipulador El volumen de trabajo de un manipulador es el volumen total generado por el efector final cuando el manipulador ejecuta todos los posibles movimientos. El volumen de trabajo es obtenido por la geometra del manipulador as como por el tipo de articulaciones.
14
Tambin es til la referencia del rea de trabajo, como se muestra en la figura 2-1, se utilizan dos vistas principales para determinar el alcance del manipulador. stas v is a s sern la superior y frontal del manipulador. Combinando ambas v is a s se muestra el volumen total que el efector final del manipulador puede alcanzar. Un robot deber ser v is o como algo ms que una serie de elementos articulados. El brazo mecnico es tan slo un componente dentro de todo el sistema robtico. Como se muestra en la figura 2-2, un sistema completo constar de una estructura mecnica, una fuente para suministrar energa, un efector final, sensores internos y externos, servosistemas, computadora de interfase y computadora de control. Tambin el sistema de programacin deber considerarse como parte del sistema, desde la forma en que el manipulador es programado y controlado puede tener un mayor imparto en su ejecucin y por consecuencia en su rango de aplicaciones.
Fig. 2-2 Componentes de un sistema robtico
15
2.2.
Arreglos cinemticos comunes de los manipuladores industrales.
A pesar de que al principio el propsito del manipulador era de aplicacin generalizada, en la prctica los manipuladores estn diseados para desarrollar una cierta gama de aplicaciones, como puede ser para soldadura, para manejo de materiales y ensamble. E sa s aplicaciones determinan la seleccin de los diversos parmetros del manipulador, incluyendo su cinemtica y estructura. La mayora de los manipuladores en la actualidad tienen seis o menos grados de libertad. Estos manipuladores son generalmente clasificados cinemticamente por sus tres primeras articulaciones (posicionamiento). La mayora de so s, entran en una de los cinco tipos de geometras: articulado(RRR), esfrico(RRP), Scara(RRP), cilndrico(RPP) o cartesiano(PPP).
2.2.1. Configuracin articulada (RRR). Este manipulador articulado es tambin llamado de revolucin o antropomrfico, este ltimo trmino usado por la comparacin con la forma humana. Un modelo caracterstico es el PUMA, mostrado en la figura 2-3. E s a configuracin proporciona una amplia libertad de movimiento en un reducido espacio. Este arreglo tiene la ventaja de tener gran alcance inferior, superior y posterior, usado muy frecuentemente para la alimentacin de un centro de maquinado y ensamble. La gran desventaja es su costo, en general es ms difcil de construir por el tipo de articulaciones.
Fig. 2-3 Robot PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly). La estructura y terminologa asociada con e s e manipulador se muestra en la figura 2-4.
16
z0
Fig. 2-4 Estructura del manipulador con configuracin articulada (RRR). 2.2.2. Configuracin esfrica (RRP). E s a configuracin se obtiene de la anterior con el cambio de la ltima articulacin por una prismtica, el trmino se deriva por el hecho del sistema de coordenadas, el uso de coordenadas esfricas. Un modelo con e s a configuracin es el manipulador Stanford mostrado en la figura 2-5, la estructura y trminos relacionados se muestran en la fig 2-6.
Fig. 2-5 Manipulador Industrial Stanford.
17
Fig. 2-6 Estructura del m an ip u lad or con configuracin esfrica (RRP).
2.2.3. Configuracin SCARA (RRP). Este arreglo ha sido muy popular recientemente, es rentable para procesos de ensamble como su nombre lo especifica, SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly), un modelo de e s e tipo es el AdaptedOne mostrado en la figura 2-7. La estructura y trminos relacionados se muestran en la figura 2-8. En e s e arreglo el hombro y el codo rotan alrededor de ejes verticales y tiene una gran rigidez en la direccin vertical la cual es esencial para una gran variedad de operaciones.
Fig. 2-7 Manipulador Industrial AdaptedOne.
18
Fig. 2-8 Estructura del manipulador con configuracin SCARA (RRP).
2.2.4. Configuracin Cilindrica (RPP). La primera articulacin es de revolucin alrededor de la base, siendo prismticas las articulaciones posteriores, combinando se caracteriza las reas precisamente por que su volumen de trabajo es en forma cilindrica, por las vistas superior y frontal del manipulador. Un modelo La
generadas
representativo de esta configuracin se presenta en la figura 2-9, el manipulador GMF-M-100. estructura y trminos relacionados se muestran en la figura 2-10.
Fig. 2-9 Manipulador Industrial GMF-M-100.
19
Fig. 2-10 Estructura del manipulador con configuracin Cilindrica (RPP). 2.2.5. Configuracin cartesiana (PPP). Las articulaciones son del tipo lineal. Como puede esperarse, la cinemtica para ste manipulador es ms simple. Este arreglo es eficiente considerndolo como una mesa de trabajo por encima de la lnea de operacin, un ejemplo puede ser el "Gantry", para transporte de materiales. En la figura 2-11 podemos observar el modelo Cincinnati Milacron gantry como ejemplo de e s e arreglo. La estructura y trminos relacionados se muestran en la figura 2-12.
Fig. 2-11 Cincinnati Milacron Gantry Robot.
20
Fig. 2-12 Estructura del manipulador con configuracin cartesiana (PPP).
2.3. La mano y el efector final. Se mencion que la posicin (ver fig. 2-2) de la mayora de los manipuladores est dada por las tres primeras articulaciones, las siguientes articulaciones a manera de comparacin con una mano, se puede alcanzar un punto en el espacio con la orientacin dada por tres movimientos: pitch (subir o bajar), yaw (lado a lado) y roll (rotacin). Una ilustracin de e s o movimientos est dada por la figura 2-13.
Brazo d e l
Yaw
Fig. 2-13 Los tres grados de libertad asociados con la mueca: roll, pitch and yaw. Un robot puede llegar a ser una mquina productiva solamente si una herramienta o perifrico ha sido anexada al brazo, ste elemento adicional recibe comnmente el nombre de efector final, este puede ser de mltiples configuraciones, si es simplemente de abrir o cerrar recibe el nombre de tenaza (gripper) o si e s e es una herramienta o un dispositivo podemos mencionarlo como una herramienta de proceso de fabricacin.
21
Dependiendo del tipo de operacin, convencionalmente los efectores finales estn equipados con varios medios y herramientas, dentro de lo cual podemos mencionar: Tenazas (grippers), ganchos, palas, electromagnetos, venosas y terminales adhesivas para manejo de materiales. Pistolas para aplicacin de pintura en polvo. Aditamentos para aplicacin de soldadura. Herramientas para trabajo pesado, como brocas y rebabadores. Mecanismos de fijacin para maquinado y ensamble. Instrumentos de medicin, como indicadores digitales, indicadores de profundidad y similares.
En la figura 2-14, podemos observar algunos efectores finales para ejecutar diversas operaciones.
M o to r n e u m tic o E le c tro m a g n e to
v e n to s a
A to rn illa d o r
S u p e rficie lisa
o b je to
B o tellas
In d ica d o r de ca r tu la
G ripper
P isto la para a p lic a c i n de p in tu ra en p olvo Pieza
D isp o sitivo para so ld adu ra
Fig. 2-14 Perifricos anexos a efectores finales para una variedad de operaciones.
22
2.4.
Fuentes de suministro de energa para el manipulador.
La energa
suministrada mover al manipulador a travs de las trayectorias programadas, las tres
fuentes de suministro de energa comunes son: hidrulica, neumtica y elcCrica.
La energa hidrulica da al manipulador movimiento a travs de una bomba de aceite u otro fluido a travs de tubera o mangueras a cilindros o motores hidrulicos. Una gran ventaja del uso de energa hidrulica en un manipulador es que los movimientos son uniformes y no hay corrientes elctricas, tambin puede usarse ste tipo de energa en ambiente voltil (explosivos). Otra gran ventaja del sistema hidrulico es la capacidad de carga, pueden construirse
manipuladores para cargar ms de 12,000 kg. Dentro de las desventajas de los sistemas hidrulicos es el servicio requerido para mantenerlo en operacin, el precalentamiento del sistema para empezar a trabajar.
La energa neumtica da movimiento a los actuadores del manipulador por la accin de aire comprimido, un sistema neumtico opera en forma similar al sistema hidrulico. A diferencia del anterior, existe un flujo de aire comprimido para generar el movimiento. La gran ventaja de un sistema neumtico es la simplicidad del proceso, la desventaja de ste sistema es la uniformidad del movimiento, perdiendo exactitud en el posicionamiento.
La energa elctrica ha sido la ms popular recientemente, sta ofrece simplicidad en el sistema del manipulador y de fcil mantenimiento. Ha sido importante el avance en el desarrollo de motores
elctricos, eliminando el problema de capacidad de carga, en este desarrollo surgieron los servomotores que son esencialmente los que suministran la potencia al manipulador.
23
2.5. R e fe re n c ia s b ib lio g r fica s.
Jam es G. K eram as, "R O B O T IC T E C H N O LO G Y FU N D A M E N T A LS " D elm ar Publishers, 1999. M ark W. Spong, M. V id yasg ar, "R O B O T D YN AM IC S AN D C O N TR O L" W iley, 1989. Robert L. Hoestra, "R o b o tics and A u tom ated system s" Sou th -W estern Publishing Co. 1986. K.S. Fu, R.C. G onzlez, C. S. G. Lee, "R o b o tics, control, sensing, vision, and Intelligence", M cG raw H ill, 1987.
24
ANLISIS CINEMTICO DEL MIRH1
CAPITULO 3
ANALISIS CINEMATICO DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBOTICO HIDRAULICO (MIRH1) DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD
En este captulo se presenta el anlisis cinemtico y el desarrollo de las ecuaciones para la orientacin y el posicionamiento en base a los parmetros
geomtricos.
25
ANALISIS CINEMATICO DEL MIRH1
3.1. Introduccin.
El anlisis cinemtico permite definir el movimiento del robot con respecto a un sistema de coordenadas fijo, sin tomar en cuenta las fuerzas o torques que generan el movimiento. La cinemtica permite analizar el desplazamiento espacial como una funcin del tiempo, en particular la relacin entre las articulaciones en el espacio para el posicionamiento y la orientacin del efector final del brazo robtico. Existen dos problemas fundamentales en el anlisis cinemtico del robot. El primer problema se refiere usualmente a la cinemtica directa y el segundo, a la cinemtica inversa (solucin del brazo ) . El problema de la cinemtica inversa se aborda con ms frecuencia. Denavid y Hartenberg [1955] propusieron una solucin sistemtica utilizando lgebra matricial para describir y representar la geometra de los eslabones con respecto a un sistema fijo de coordenadas. E s e mtodo utiliza matrices de transformaciones homogneas de 4x4 para describir la relacin que hay en el espacio entre dos elementos (eslabones adyacentes, para reducir el problema de la cinemtica directa al encontrar una matriz de transformacin homognea de 4x4 que relacione el desplazamiento en el espacio del sistema de coordenadas de la mano con respecto al sistema de coordenadas de referencia. E sa s matrices de transformacin homognea son tiles para obtener las ecuaciones dinmicas que rigen el movimiento del robot. En general el anlisis de la cinemtica inversa puede resolverse por diferentes mtodos, con el uso de matrices algebraicas, iterativamente o geomtricamente. En e s e documento utilizaremos el mtodo de Denavit y Hartenberg [1955] usando matrices de transformaciones homogneas. Con el conocimiento de la cinemtica y la dinmica del manipulador, se puede controlar los actuadores de cada elemento (eslabn ) para completar una operacin deseada obligando al manipulador a seguir una ruta deseada. En este trabajo slo se llegar hasta el anlisis cinemtico y dinmico del manipulador, basndose para la nomenclatura y metodologa en el libro K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C.S.G. Lee, ROBOCTICS, Control, Sensing, Vision, and Intelligence, Edition 1987. Adems slo se presentan aplicaciones del mtodo establecido por Denavit-Hartenberg [1955]. Para comprender la teora en que se basa (matrices de rotacin hom ogneas libro antes mencionado. se recomienda la consulta del
26
3.2. Especificacin del Manipulador Industrial Robtico Hidrulico (MIRH1).
El manipulador MIRH1 tiene las siguientes caractersticas:
> > > > > > > > > > >
Es un manipulador flexible con cinco grados de libertad Utiliza energa hidrulica para su desplazamiento a travs de cinco actuadores hidrulicos. Las cinco articulaciones son de tipo revolucin. Es de configuracin industrial. Los actuadores corresponden a tres motores hidrulicos rotatorios y dos cilindros hidrulicos. La carga mxima del manipulador es de 39.24 N (4kgf). La velocidad mxima de rotacin es de 10RPM para cualquiera de sus elementos. Presin de trabajo de 13.8 MPa (2000 psi). Tiene un peso aproximado de 1020 N (104 kgf). Cuenta con preparacin para montar un efector final (Plano MIRH-42). Las dimensiones para los eslabones corresponden a 274 mm, 450 mm, 450 mm, 300 mm y
142 mm en orden ascendente correspondiente a los cinco eslabones del manipulador. > > > > Tiene un alcance horizontal mximo de 1129 mm a partir del centro de tronco. Tiene un alcance vertical mximo de 1455 mm hacia arriba a partir del piso. Tiene un alcance vertical mximo de 66 mm hacia abajo a partir del piso. Conexin a 220 VCA para el motor elctrico (1 HP) de la unidad de hidrulica.
27
ANLISIS CINEMTICO DEL MIRH1
3.2.1. Descripcin del modelo (MIRH1).

El concepo desarrollado puede verse en la figura 3-1, el ensamble consiste de cinco movimientos de rotacin, el primer movimiento es ejercido por un motor hidrulico y hace la funcin de la cintura en un cuerpo humano, los dos siguientes movimientos son ejercidos por cilindros hidrulicos y hacen las funciones de hombro y brazo siguiendo la comparacin del cuerpo humano, los dos ltimos movimientos son ejercidos por motores hidrulicos y hacen las funciones de antebrazo y giro de la mueca de la mano. En ste captulo se presenta el anlisis de los diversos parmetros cinemticos, obteniendo los modelos matemticos para el posicionamiento y orientacin del efector final.
28
3.3. La representacin de Denavit-Hartenberg.

Para describir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes, Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo matricial que establece de forma sistemtica un sistema de coordenadas (sistema ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada. La representacin de Denavit-Hartenberg resulta en una matriz de transformacin homognea 4x4 que representa cada uno de los sistemas de coordenadas de los elementos en la articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo. As, mediante transformaciones secuenciales, el efector final expresado en las coordenadas de la mano se puede transformar en las coordenadas de la base que constituyen el sistema inercial de este sistema dinmico. Se puede establecer para cada elemento en sus ejes de articulacin, un sistema de coordenadas cartesiano ortonormal (x;, y/ z), donde /=1, 2,...,n (n = nmero de grados de libertad), ms el sistema , de coordenadas de la base. Como una articulacin giratoria tiene solamente un grado de libertad, cada sistema de coordenadas (x,y,-z) del brazo de un robot corresponde a la articulacin /+1 y est fija al elemento /. Cuando el actuador de la articulacin activa la articulacin /, el elemento / se mover respecto al elemento -1. Como el sistema de coordenadas /-simo est fijo al elemento /, se mueve junto con el elemento /. As pues, el sistema de coordenadas n-simo se mueve con la mano (elemento n). Las coordenadas de la base se definen como el sistema de coordenadas nmero 0 (x0,y0,z0), que tambin es el sistema de coordenadas inercial del brazo. As, para el brazo MIRH1 de cinco ejes, tenemos seis sistemas de coordenadas, que representamos con (x0,y 0,z0), (x1,y1,z1),...,(x5,y5,z5). Cada sistema de coordenadas se determina y establece sobre la base de tres reglas 1.- El eje z/;1 yace a lo largo del eje de la articulacin. 2.- El eje x / es normal al eje z/-1 y apunta hacia fuera de l. 3.- El eje y/ completa el sistema de coordenadas dextrgiro segn se requiera. Mediante e s a s reglas, uno es libre de escoger la localizacin del sistema de coordenadas 0 en cualquier parte de la base soporte, mientras que el eje z 0 est a lo largo del eje de movimiento de la primera articulacin. El ltimo sistema de coordenadas (el n-simo) se puede colocar en cualquier parte de la mano, mientras que el eje x n sea normal al eje zn-1, para nuestro caso, el ltimo sistema de coordenadas lo colocaremos en el ltimo punto del eslabn cinco, cuando se tenga el desarrollo de un efector final, ste sistema se ubicar en la posicin deseada del efector final tomando en cuenta el ajuste de la distancia. Para el establecimiento del sistema de coordenadas del MIRH1, se coloca el elemento dos en posicin vertical y los elementos tres, cuatro y cinco en posicin horizontal. En la figura 3-2, se puede ver el sistema de coordenadas correspondiente al MIRH1.
29
W E
La representacin de Denavit-Hartenberg de un elemento rgido depende de cuatro parmetros asociados a cada elemento. Estos cuatro parmetros describen completamente cualquier articulacin prismtica o de revolucin. Refirindonos a la fig .3-3 e s o s cuatro parmetros se definen como: 0 Es el ngulo de la articulacin x-1 al eje x respecto del eje zh (utilizando la regla de la mano /: 1 derecha). d: Es la distancia desde el origen del sistema de coordenadas (/-1)-simo hasta la interseccin del eje z-1 con el eje x a lo largo del eje z-1.
30
a: Es la distancia de separacin desde la interseccin del eje i.1 con el eje x hasta el origen del sistema -simo a lo largo del eje x (o la distancia ms corta entre los ejes z_1 y z). a: Es el ngulo de separacin del eje z_1 al eje z respecto del eje x 1 (utilizando la regla de la mano derecha .o
X i- l
Fig. 3-3 Sistema de coordenadas de elementos y sus parmetros. Para una articulacin giratoria d, a, y a son los parmetros de articulacin y permanecen c o n s a n e s para un robot, mientras que 0 es la variable que cambia cuando el elemento se mueve (o gira ) con respecto al elemento -1. Los parmetros de las coordenadas obtenidos para el manipulador MIRH1 se tienen en la tabla 3-1.
Tabla 3-1. Parmetros de coordenadas del manipulador MIRH1.
P a r m e tro s de la s co o rd e n a d a s d e lo s e le m e n to s d e l m a n ip u la d o r M IR H 1 Articulacin 1 2 3 4 5 Para la 0() 01 = 90 02= 90 03= -9O 02=90 05= 0 posicin de a () 90 0 0 90 0 referencia inicial a (mm) 0 450 450 0 0 dada en d (mm) 0 0 0 0 442 la figura 3-2, Rango de la articulacin () -140 a +140 -38.49 a +13.00 -13.23 a +13.00 -140 a +140 -140 a +140 corresponde a l2=54.46 mm
(2.144126864 pulg ) y l3=33.13 mm (1.304515867 pulg) (carreras respectivas a los cilindros dos y tres). El rango de la articulacin est determinado en esta posicin.
31
Una vez establecido el sistema de coordenadas Denavit-Hartenberg para cada elemento, se puede desarrollar una matriz de transformacin homognea que relacione el sistema de coordenadas i-simo con el sistema de coordenadas (i-l)-sim o realizando las siguientes transformaciones sucesivas. 1.- Girar respecto del eje z-1 un ngulo a x y apunta en la misma direccin) 2.- Trasladar a lo largo del eje zi_ una distancia di para llevar en coincidencia los ejes x.-1 y x i. 1 3.- Trasladar a lo largo del eje x i una distancia a orgenes de los ejes x. 4.- Girar respecto del eje x i un ngulo a para traer en coincidencia a los sistemas de coordenadas. Cada una de estas cuatro operaciones se puede expresar mediante una matriz de rotacin-traslacin homognea bsica y el producto de e s a s cuatro matrices de transformacin homogneas bsicas da una matriz de transformacin homognea compuesta -1 A, conocida como la matriz de transformacin D-H para sistemas de coordenadas adyacentes i e i-1, el resultado podemos expresarlo como:
c6t
i- l
para alinear el eje x.-1 con el eje x (el eje x.-1 es paralelo
para traer en coincidencia tambin los dos
- c a isdi c a c 0 sai
sas0 - sacdi ca
acfy aiS0i d
A _T
i z ,d
T
z ,0
T
x ,a
T
x ,a
i = s@
0 0
Donde: cB=cosB, sB=senB, ca=cosa, s a / s e n a (Ecuacin 2.2-29, K.S. Fu, R.C. G onzlez, C.S.G. Lee, RO B O C TIC S, Control, Sensing,
V ision, and Intellig ence,Editio n 1987, pag. 40)
3.3.1. Ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) para el manipulador MIRH1.

La matriz homognea 0 que especifica la localizacin del sistema de coordenadas i-simo con T respecto al sistema de coordenadas de la base es el producto en cadena de matrices de transformacin de coordenadas sucesivas i-1 y se expresa como: A
0T _ 0A11 2...1 A i _ A -1
x 0
yi 0
z 0
Pi 1
"
0R 0
0p " 1
(Ecuacin
2.2-34, K.S.
Fu, R.C. G onzlez, C.S.G.
Lee, RO B O C TIC S, Control, Sensing,
V ision, and Intellig ence,Editio n 1987, pag. 41) Donde: [x, y, z]= Matriz de orientacin del sistema de coordenadas -simo establecido en el elemento con respecto al sistema de coordenadas de la base. Es la matriz particionada superior izquierda 3x3 de 0 & T
32
Pj= Vector de posicin que apunta desde el rigen del sistema de coordenadas de la base hasta el origen del sistema de coordenadas i-simo. Es la matriz particionada superior derecha 3x1 de 0 . T; Especficamente para el MIRH1 donde /=5, obtenemos la matriz T, T=T5 que especifica la posicin , y orientacin del punto final del manipulador con respecto al sistema de coordenadas de la base. Esta matriz T la representamos de la forma:
nx T =
"x 5
Sx sy z
ax ay z
Px Py Pz
y5 0
zs 0
P5 " 1
' *5 0
0P 5 1
ny z
(Ecuacin
2.2-35, K.S.
Vision, and Intelligence,Editio n 1987, pag. 43)
Donde: n: vector normal de la mano. s: vector de deslizamiento de la mano. a: vector de aproximacin de la mano. p: vector de posicin de la mano. La matriz para el manipulador MIRH1 est dada por
nxSx T = 0A/ A2 2A33A / A s = ny nz ax Sy sz y az Px Py pz
(Ecuacin
2.2-39, K.S.
Vision, and Intelligence,Editio n 1987, pag. 45)
33
ANALISIS CINEMATICO D E L M fe H l
Donde:
I Cos[ei] S in [S i] 0 l 0
0 S in [ S i] 0 -Cos[ 0 i ]
0 A1=
1 0
0 0
Cos[ 0 i] a i ^ S in [Si] a i di i C o s[02] a2 ^ S i n [02 ] a2 d2 i Cos [03] a3 ^ S i n [03 ] a3

d3
1 = A2
| C os[02] S i n [02 ] 0 l 0
- S i n [02 ] Cos[02] 0 0 - S i n [03] Cos[03] 0 0

0
2 = A3
| C os[03] S i n [03] 0 l 0 | Cos[04] S i n [04] 0 l 0 | C os[05] S i n [05] 0 l 0
i C o s[04] a4 ^ S in [ 04 ] a4
d4
Sin[S4] 0 0
3A4
0 -C o s [04]
1 0
i Cos [05] a5 ^ S i n [05] a5

d5
4J =
- S i n [05] Cos[05] 0 0
i S in [ 0 i ] -C os[0i]
0
0 =0 1 = A2 A1 A2
| Cos[0i] Cos[02] Cos[02] S in [0 i ] Sin[02] l 0
-C os[0i] Sin[02] - S i n [ 0 i ] Sin[02] C o s[02] 0
Cos[0i] a i + Cos[0i] Cos[02] a2 + S in [ 0 i ] d2 ^ S in [0 i] a i + Cos[02] S in [ 0 i ] a 2 - C o s [ 0 i ] d2 Sin[02] a2 + d i i
34
ANLISIS CINEMTICO D^PW pRHl ^lray'
{{C os[ 0 i] Cos[02] Cos[03] - Cos[0 i ] Sin[02] S in [0 3 ], -C os[ 0 i ] Cos[03] Sin [02] - Cos[0 i] Cos[02] Sin [0 3], S in [ 0 i ] ,
Ti =Ai $A2 23 a =
Cos[ 0 i] a i + Cos[6i] Cos[02] a2 + Cos[ 0 i ] Cos[02] Cos[03] a 3 - C o s [0 i] Sin[02] Sin [03] a3 + S in [6 i] d.2 + S in [ 0 i ] d.3}, {Cos[02] Cos[03] S in [6 i] - S in [ 0 i] Sin [02] S in [6 3], -Cos[03] S in [ 0 i] Sin [02] - Cos[02] S in [ 0 i ] Sin [0 3], -C o s[ 0 i ] , S in [ 0 i ] a i + Cos[02] S in [ 0 i] a2 + Cos[02] Cos[03] S in [ 0 i] a 3 - S i n [ 0 i] Sin [02] Sin[03] a3 - Cos[0 i] d2 - Cos[ 0 i] d {Cos[03] Sin [02] + Cos[02] S in [ 0 3 ] , Cos[02] Cos[03] - Sin[02] S in [0 3 ], 0, Sin[02] a2 +Cos[03] Sin [02] a3 + Cos[02] Sin[03] a3 + d i } , { 0, 0, 0, i } }
C o s [ 0 4 ] C o s [ 0 5]
t 2=3 44 5= a a
- C o s [ 0 4 ] S i n [ 0 5] - S i n [ 0 4 ] S i n [ 0 5] C o s [ 05] 0
S i n [ 0 4] - C o s [ 0 4]
0
C o s [ 0 4] a 4 + C o s [ 0 4] C o s [ 0 5] a 5 + S i n [ 0 4] d5 ' S i n [ 0 4 ] a 4 + C o s [ 0 5 ] S i n [ 0 4] a 5 - C o s [ 0 4 ] d 5 S i n [ 0 5] a 5 + d 4 i
C o s [ 0 5 ] S i n [ 0 4] S i n [ 0 5]
{ { C o s [ 0 i ] Cos [02 + 03 +04] Cos [ 05] - S i n [ 0 i] S i n [ 0 s ] , - Cos[05] S i n [ 0 i] - C o s [ 0 i] Cos[02 + 03 + 04] S i n [ 0 s ] , C o s [ 0 i] S i n [ 0 2 + 03 + 0 4 ] , Cos [ 0 i] Cos [02 ] a2 + Cos [ 0 i] Cos [02 ] Cos [03] a3 - Cos [0 i ] S i n [02] S i n [03 ] a3 - S i n [ 0 i] d2 - S i n [0 i] d3 - S i n [ 0 i ] ( S i n [05] a5 + d4) Cos [0 i] S i n [02 + 03 ] ( S i n [04] (a4 + Cos [05 ] as) - Cos [04] ds) + Cos [0 i] Cos [02 + 03 ] (Cos [04] (a4 + Cos [05] as) + S i n [04] d s ) } , { Cos [ 02 + 03 + 04] Cos[05] S i n [ 0 i] + Cos [ 0 i] S i n [05 ] , Cos [ 0 i] Cos[05] - Cos [02 + 03 + 04] S i n [ 0 i ] S i n [ 05] , S i n [0 i ] S i n [02 + 03 + 04 ] , Cos [02] S i n [0i ] a2 + Cos [02] Cos [03 ] S i n [ 0 i] a3 - S i n [0 i ] S i n [02] S i n [03 ] a3 + Cos [ 0 i] d2 + Cos [0 i] d3 + Cos [ 0 i ] ( S i n [05] a5 + d4) S i n [0i] S i n [02 + 03 ] ( S i n [04] (a4 + Cos [05 ] a5) - Cos [04] d5) + Cos [02 + 03] S i n [ 0 i ] (Cos [04] (a4 + Cos [05] a5) + S i n [04] d 5 ) } , { - Cos [05] S i n [02 + 03 + 0 4 ] , S i n [02 + 03 + 04] S i n [ 05 ] , Cos [02 + 03 + 04] , - S i n [02 ] a2 - S i n [02 + 03] a3 - S i n [02 + 03 +04] (a4 + Cos [05] a5) + di + Cos [02 +03 +04] d 5 } , { 0 , 0 , 0 , i } }
T=T$ T2=
35
Las ecuaciones de diseo del manipulador son: nx= Cos[ 0 i] Cos [02 + 0 3 + 04] Cos [05] - S in [ 0 i ] Sin[05] ny= Cos[02 + 03 +04] Cos[05] S in [ 0 i] + Cos[0i] Sin[05] nz= -C o s [05] S i n [02 + 03 +04] s = -Cos[05] S in [ 0 i] - Cos[0i] Cos[02 + 03 +04] Sin[05] Dx sy= Cos[ 0 i] Cos[05] - Cos[02 + 03 +04] S in [ 0 i ] Sin[05] o = s = Sin[02 + 03 +04] S i n [05] z ax= Cos[0i] S i n [02 + 0 3 + 04] ay= S in [0i] S i n [02 + 0 3 + 04] az= Cos [02 + 03 +04] px=
Ctos[0i] Cos[02] a2 + Ctos[0i ] Cos[02] Cos[03] a 3 - C o s [ 0 i] Sin[02] Sin[3] a 3 - S i n [ 0 i ] d 2 - S in [ 0 i] d 3 S in [0i] (S in [05] a5 + d4) -Ctos[0i] S in [02 +03] (S in [04] (a4+C os[05] a5) -Ctos[04] d5) +Ctos[0i ] C os[02 + 03] (Cos[04] (a4 +Ctos[05] a5) +Sin[04] d5)
py=
Cos[2 ] S in [i] a 2 + Cos[2 ] Cos[3 ] S in [i] a 3 - S in [i] Sin[ 2 ] Sin[ 3 ] a 3 + Cos [i] d 2 +Cos [i] d 3 + Cos [i] (Sin[ 5 ] a 5 +d4 ) - S in [i] S in [2 +3 ] (Sin[ 4 ] (a4 + Cos[5 ] a 5 ) -Cos[ 4 ] d 5 ) +C os [2 +3 ] S in [i] (Cos[4 ] (a4 +Cos[5 ] a 5 ) + Sin[ 4 ] d 5 )
pz= - S i n [02] a2 - Sin[02 +03] a3 - Sin[02 + 0 3 +04] (a4 + Cos[05] a5) + d i + Cos[02 + 0 3 + 04] d5 Estas ltimas expresiones representan el sistema de ecuaciones para determinar la posicin y orientacin del manipulador. Como fue mencionado al inicio del captulo, tenemos dos casos de anlisis: la cinemtica directa y la cinemtica inversa, donde lo ms comn es la aplicacin de sta ltima. Podemos observar que se trata de un sistema de ecuaciones sobredeterminado, contando con doce ecuaciones con cinco incgnitas. Para resolver el sistema de ecuaciones obtenidas se puede hacer referencia al mtodo utilizado en la tesis de maestra titulada "D esarrollo de un sim u la d o r para el control del brazo m an ip ulad or M IR H 1" desarrolla da por A m rica Mara G on zlez Snchez. La solucin de este sistem a de ecuaciones se propone com o tra b a jo futuro, en este
proyecto nos en focam os solam en te en el d esarrollo de la estructura m ecnica del m anipulador. En el captulo cinco se presentan posiciones relevantes del manipulador as como el valor de los respectivos parmetros y se comprueba la veracidad del sistema establecido (ecuaciones de diseo) con los resultados presentados en el anexo B.
36
3.4. Referencias bibliogrficas.
- K.S. Fu, R.C. G onzlez, C. S. G. Lee, "R ob o tics, control, sensing, vision, and Intelligence", M cG raw H ill, 1987. - T esis de M aestra: Am rica Mara G onzlez Snchez, " D esarrollo de un sim u la d o r para el control del brazo m an ip u lad or M IRH 1", m ayo de 1997.
37
MEMORIA DE CLCULO
CAPITULO 4
MEMORIA DE CALCULO PARA EL DISEO MECNICO DEL MANIPULADOR (MIRH1)
En este captulo se presentan los resultados del proceso de desarrollo del manipulador, en esencia, los clculos que justifican la capacidad del equipo.
38
MEMORIA DE CLCULO
4.1. In tro d u c ci n .
El proceso ideal del diseo consiste en justificar la presencia de los elementos en sus diversos mbitos, resistencia de esfuerzos mecnicos, funcionalidad, costo, entre otros. En el presente proyecto se obtiene una propuesta que en la mayora de sus elementos se justifican por su geometra y funcionalidad, aprovechando la experiencia del personal involucrado. Para los
elementos de suma importancia se tiene un clculo apropiado a su aplicacin; como es el caso de la justificacin de la capacidad de los motores, donde se tiene un clculo para comparar con la capacidad mxima especificada para estos. En el caso de los motores hidrulicos, se hace referencia a los mtodos de clculo recomendados por el fabricante; para determinar el torque requerido por el motor para mover una determinada masa. La informacin del fabricante se puede ver en el anexo C. Como es sabido en muchos de los casos el proceso de diseo se basa en aproximaciones de clculo hasta encontrar una justificacin de acuerdo al objetivo del diseo. En este trabajo se utiliz un mtodo similar donde hubo la necesidad de calcular varias veces el torque de los motores de acuerdo a las diferentes configuraciones propuestas para el manipulador, por tal razn sealamos que los resultados encontrados en este captulo corresponden a los ltimos ensayos, considerando que son estos los que justifican la capacidad del equipo utilizado. Durante el proceso de diseo, una de las herramientas poderosas que se ha utilizado es el software automtico para diseo mecnico Solid Works V2003, este programa permite manipular los ensambles de manera virtual. Adems; una vez configurados los elementos, son de gran utilidad los parmetros adicionales generados por el mismo software, tales como el peso y el momento de inercia. Tambin, con una estructura apropiada del ensamble, se puede manipular los ngulos de las articulaciones, de tal forma que obtenemos el posicionamiento y la orientacin del manipulador en un espacio tridimensional.
39
MEMORIA DE CLCULO
4.2. Descripcin del modelo.

El modelo desarrollado es el mostrado en la figura 4-1. La nomenclatura utilizada es la establecida en el captulo 2, las articulaciones sern de revolucin para todo el manipulador.
Hombro Antebrazo
Cuerpo
ls '*Z4
Fig. 4-1 Estructura d el m a n ip u la d o r MIRH1
El manipulador consta de cinco grados de libertad, es accionado por energa hidrulica y los actuadores estn definidos por tres motores hidrulicos y dos cilindros tambin hidrulicos, las
caractersticas de estos sern mostradas en el punto 4.3. A manera de comparacin con el cuerpo humano, el manipulador consta de un tronco (cintura) o base el cual ser accionado por un motor hidrulico, el hombro y el brazo los cuales son accionados por cilindros hidrulicos, el antebrazo y la mueca son a su vez accionados por motores hidrulicos.
4.3. Memoria de clculo.

En los siguientes prrafos se encuentran los clculos ms significativos de la estructura del manipulador, tales como el clculo del torque requerido para los actuadores en posiciones crticas del manipulador, teniendo en cuenta las caractersticas reales de los elementos, como son: longitud, peso, momentos de inercia, entre otras. Es importante notar que una de las caractersticas importantes que se manipulan son las longitudes de los eslabones, los parmetros adicionales se obtienen una vez configurado el elemento. Las propiedades tales como el peso y momentos de inercia son obtenidas directamente del software utilizado para el desarrollo virtual del equipo.
40
MEMORIA DE CLCULO
4.3.1. Parmetros de diseo.

Los parmetros principales utilizados inicialmente son las longitudes de los eslabones y la capacidad de los actuadores, en el caso de los motores hidrulicos se busca una aplicacin adecuada, ya que estos se tienen en existencia, los cilindros hidrulicos se desarrollan de acuerdo al requerimiento del equipo. En la tabla 4-1 se encuentran las caractersticas principales utilizadas para el desarrollo del manipulador, los valores mostrados en dicha tabla son proporcionados por el fabricante de dichos equipos, para mayor informacin consultar en anexo C. Tabla 4-1. Caractersticas de los actuadores hidrulicos del MIRH1.
Caractersticas de los actuadores
Artic.
Actuador
Torq ue
Fuerza [N]
G ro5
Masa unitaria
Presin operacin
de
[N -m ]
( ) (k g )
MPa (p s i'
M otor H idrulico 1 S S -.5 A -1 V -B a s e m o u nt
8 0 .0
280=5
1 .3 6 1
13.80(2000)
2 3
Cilindro hidrulico 2, [ 1 7 7 .8 m m (7 " ) c a rre ra ]
2 1 4 5 0 /1 3 8 5 2 *
5 1 .4 9
4 .9
13.80(2000)
Cilindro hidrulico 3, [6 3 .5 m m (2 .5 " ) c a rre ra ]
2 1 4 5 0 /1 3 8 5 2 *
2 6 .2 3
3 .5
13.80(2000)
M otor H idrulico 4 S S -.5 A -1 V -E n d m o u nt
8 0 .0
280=5
1 .3 6 1
13.80(2000)
M otor H idrulico 5 S S -.2 A -1 V -B a s e m o u nt
3 8 .0
280=5
0 .7 3
13.80(2000)
* Fuerza en el avance / Fuerza en el retroceso. La disposicin de los elementos puede verse en la figura 4-2. De acuerdo a la capacidad de los actuadores es como se dispone el arreglo, el motor uno genera el movimiento de cintura del manipulador, dentro del clculo podr observase que no requiere un torque elevado para realizar su trabajo, depender en gran medida de la velocidad de giro del manipulador; los puntos crticos son los ocupados por los cilindros hidrulicos, de acuerdo a su configuracin de estos realmente existe una carga sobrada de trabajo. El motor hidrulico cuatro tambin est en una posicin difcil de trabajo, el torque debe ser lo suficiente para levantar el antebrazo, la mueca, el efector final y la carga, por tal motivo es de vital importancia justificar su capacidad de trabajo. El motor cinco es colocado en la parte final del manipulador para generar un giro de la mueca, el torque necesario no es de un valor significativo comparado con la capacidad mxima del motor y depende mucho de la velocidad de movimiento de la mueca, es necesario hacer notar que la velocidad mxima de rotacin del manipulador es de 10RPM, esto genera momentos de inercia mnimos, por lo que los torques en los motores uno y cinco son de valor mnimo comparado con la capacidad mxima de dichos motores.
41
MEMORIA DE CLCULO
Fig. 4-2 Disposicin de los actuadores en el MIRH1.
En el proyecto desarrollado no se contempla el efector final y para fines de clculo se establecen las siguientes condiciones relacionadas a ste y la carga total soportada por el manipulador.
L m ite s p a ra e l e fe c to r fin a l * carga
Peso mximo del efector final Carga mxima desplazada por el manipulador
29.5 N (3 kgf) 39.2 N (4 kgf)
Este dato es recomendable para el interesado en el desarrollo de un efector final manipulador (MIRH1), quedando libre la geometra y dimensiones para ste.
para el
42
MEMORIA DE CLCULO
4.3.2. Ecuaciones para la relacin ngulo y desplazamiento en los cilindros.

Para los cilindros hidrulicos es necesaria una relacin entre el ngulo de giro Q del eslabn y la carrera del actuador, la variable en las ecuaciones cinemticas y dinmicas ser el ngulo de giro y con una simple relacin podemos encontrar la equivalencia con el desplazamiento del vstago del cilindro. Esta relacin se obtiene aprovechando la geometra y las leyes de los tringulos oblicungulos. De la figura 4-3 podemos establecer las siguientes relaciones:
Fig. 4-3 Posicin geomtrica de los cilindros hidrulicos. T om an d o las relaciones de trin g ulos ob licu n g u lo s tenem os: (l2 + 423.164)2 = 3102 + 350.3212 - 2(310)(350.321)cos(79.453 + 0 2)
l 2 = , J 2 1 8 8 2 4 .8 0 3 -217199.02cos(79.453 + 02) -4 2 3 .1 6 4 Donde: l 2= carrera del cilindro dos en [mm] 02= ngulo de giro de la articulacin dos [] Para el cilindro tres: (l3 + 274.803)2 = 2602 + 1652 - 2(260)(165)cos(76.995 + 03)
-[4-a]
43
MEMORIA DE CLCULO
94825 - 85800cos(76.995 + 03) - 274.803
-[4-b]
Donde: l 3= carrera del cilindro tres en [mm] 03= ngulo de giro de la articulacin tres [] Como ejemplo tenemos: Para 02=51.49, sustituyendo en [4-a]: l2 - - , j 218824.803 - 217199.02cos(79.453 + 51.49) - 423.164 l2 - 177.8mm El resultado anterior significa que para una rotacin de 51.49 del eslabn dos, necesitamos un desplazamiento de 177.8mm del vstago del cilindro dos, 177.8mm (7pulg.) del cilindro dos. Para 03=26.23, sustituyendo en [4-b]: l 3 - ^ 94825 - 85800cos(76.995 + 26.23) - 274.803 l3 - 63.50mm El resultado significa a su vez que para una rotacin de 26.23 del eslabn tres, se necesita un desplazamiento de 63.5mm del vstago del cilindro tres y esto corresponde a la carrera mxima 63.5mm (2.5pulg) del cilindro del motor tres. esto corresponde a la carrera mxima
4.3.3. Peso del manipulador.

Un factor importante durante el proceso de diseo del manipulador es el peso, este factor influye en la capacidad de los actuadores para mover a sus correspondientes eslabones, el peso variar de acuerdo a la longitud y elementos que contengan dichos eslabones, el proceso consiste en generar la propuesta inicial y obtener pesos reales para un clculo aproximado que permita hacer una comparacin con los actuadores correspondientes. El peso obtenido en la ltima propuesta de acuerdo al software paramtrico usado en el proceso de diseo es el siguiente:
Peso
2641.6 N (104 kgf)
44
MEMORIA DE CALCULO
La distribucin ser definida ms explcitamente en los puntos relacionados con el clculo de los torques para los actuadores, sin embargo es una buena medida dar una distribucin aproximada del peso en el manipulador, esto puede verse en la figura 4-4. En esta figura 4-4 podemos observar la siguiente distribucin; se encuentra una base de canal estructural con un peso de 482.6 N (19 kgf), sta es lo suficientemente grande con la idea de montar sobre ella la unidad hidrulica de potencia y el banco de vlvulas. El peso correspondiente al tronco o
cintura del manipulador es de 382.6 N (39 kgf), para los elementos dos y tres correspondientes al hombro es de 353.2 N (36 kgf) y para los elementos cuatro y cinco tenemos 98.1 N (10 kgf), para el lmite de carga del manipulador y peso del efector final han sido establecidos en el punto 4.2.1. [34.4 N (3 kgf) y 39.24 N (4 kgf) respectivamente]. De acuerdo a esta distribucin, el actuador que se encuentra en una posicin crtica ser el motor hidrulico cuatro, el cual tendr que levantar a los eslabones cuatro, cinco, el efector final y la carga mxima del manipulador. En el caso de los cilindros hidrulicos tienen capacidad sobrada. Para el motor uno depender mucho de la velocidad de giro de la cintura, el torque requerido para este motor es relativamente b a o debido a la gran ayuda que ofrecen los rodamientos cnicos montados en el tronco del manipulador.
Figura 4-4 Distribucin del peso en el manipulador.
45
MEMORIA DE CALCULO
4.3.4. Capacidad requerida para los actuadores.

El anlisis se enfoca en el clculo del torque requerido para el motor uno y cuatro, adems de la fuerza requerida para los cilindros dos y tres en condiciones crticas de carga. El clculo del torque para el motor cuatro se tiene de manera esttica y de manera dinmica y para el motor uno es de manera dinmica nicamente.
Torque mximo de los actuadores hidrulicos.
Los motores hidrulicos tienen un torque mximo especificado a una presin mxima, estos datos podemos verlos en la tabla 4-2.
Tabla 4-2 Caractersticas de los actuadotes hidrulicos rotatorios.

Torque (N-m) Desplazamiento (cm3/rad) Masa unitara (kg) Presin de operacin mxima MPa (psi)
Modelo
Paletas
Giro
SS-.5A-1V-End-MountBase porting SS-.5A-1V-Base-Mountporting SS-.2A-1V-Base-Mountporting
97.28
7.3755
2805
1.361
15.5 (2250)
97.28
7.3755
2805
1.361
15.5 (2250)
38.0
3.2780
2805
0.725
13.8 (2000)
Estos valores son los especificados por el fabricante para condiciones de mxima presin, sin embargo, de manera prctica se usar una presin homognea para todo el sistema relativamente menor a la mxima presin soportada por los motores hidrulicos. Por tal motivo, es necesario determinar el torque mximo de cada actuador para la presin de trabajo, la cual proponemos de 13.8 MPa (2000 psi). Para los motores hidrulicos podemos utilizar el modelo matemtico dado por el fabricante, correspondiente a:
Torque terico =[N*L(D2-d2)/ 8]*PSI [in.lb]-----------------------[4-c] Torque real=Torque terico*%eficiencia [in.lb]------------------- [4-d]
L = Longitud de la paleta (impulsor) [in] D = Dimetro interno del cuerpo [in] d = Dimetro del eje (vstago) [in] N = nmero de paletas (impulsor)
46
MEMORIA DE CLCULO
Sin embargo tambin contamos con tablas con valores para determinada presin y diferentes modelos proporcionados tambin por el fabricante los cuales podemos ver en el anexo C. Los valores correspondientes se ven en la tabla 4-3.
Tabla 4-3 Torque de los actuadores hidrulicos rotatorios. M o d e lo SS-.5A-1V-End-Mount-Base porting SS-.5A-1V-Base-Mount- porting SS-.2A-1V-Base-Mount- porting Torq u e (N-m)/(In.lb) 80.0/700 80.0/700 38.0/350 P re s i n d e trab ajo MPa (psi) 13.8 (2000) 13.8 (2000) 13.8 (2000)
En el caso de los cilindros hidrulicos, dada la presin propuesta de 13.82 M Pa (2000 psi) tendremos una fuerza mxima en el avance y una fuerza mxima en el retroceso. El modelo matemtico
correspondiente es: F A p - F r -------------------------------------------------------------------------------------- [4-e] Donde: F (Fuerza dada por el cilindro hidrulico) A (Seccin interna de la camisa del cilindro hidrulico) P ( Presin del sistema de trabajo) Fr (Fuerza de rozamiento en el cilindro hidrulico) Consideremos FrQ0. (Fuerza de rozamiento) Para la fuerza en el avance: n o n o .o o A D 1.75 2.4052in 1551.74mm [Ver datos de los cilindros en el anexo A] a 4 4 F a A ap 2.4052(2000) 4810.5lb 218 6kgf 21450N Para la fuerza en el retroceso:
A - ( D 2 - d 2) - ( 1 .7 5 2 - 1 .1 2 5 2) 1.411in2 910.32mm2 r 4 4
F r A rp 1.41(2000) 2822lb 1412kgf 13852N Los valores para el cilindro son 21450 N/13852 N para el avance y el retroceso respectivamente a una presin de trabajo de 13.8 MPa (2000 psi). Estos valores al igual que el valor del torque de los motores a la presin de trabajo real [13.8MPa (2000 psi)] se muestran en la tabla de caractersticas de los actuadores en el punto 4.3.1.
47
MEMORIA DE CALCULO
En el caso del motor hidrulico cuatro, debe tener la capacidad de levantar los eslabones cuatro y cinco, adems del efector final y la carga mxima que puede levantar el efector final. Para el proceso de clculo consideraremos una carga concentrada de todos estos elementos, considerando un efector final como el mostrado en la figura 4-5, tambin incluido en esta figura la carga mxima en un diagrama de cuerpo libre.
Torque requerido del motor cuatro en condiciones estticas.
Datos iniciales:
Wt = \2.16kgf Wef = 3kgf Wm = 4kgf T4 = ?
(C arg a (C arg a
concentrada, obtenida
del
software
Solid
Works
v2003)
(Efector fin a l) mxima) requerido ) del motor a 13.8MPa (2000psi)]
( Torque
Tm = 80[ N .m] ax
|Torque
4 2 0 .0 9
Figura 4-5. Diagrama de cuerpo Ubre elementos 4,5, efector final y carga mxima. Del diagrama de cuerpo libre:
M 0i = 0
T4 -12.16(420.09) = 0
(kg f m m )
1m 9 81N T4 = 5360.35kgf .mm * ------- * = 52.59N m 4 1000mm 1kgf 52.59N < 80 N
48
MEMORIA DE CALCULO
Al comparar este resultado [52.59 N.m] con el torque mximo del motor a la presin real de trabajo [85 N.m a 13.8 M Pa (2000 psi)], observamos que estaremos por debajo de la capacidad mxima de dicho actuador, utilizando un porcentaje de 65.7% de su capacidad mxima, "por tal hecho el arreglo se considera aceptable dentro del punto de vista esttico."
Torque requerido del motor cuatro en condiciones dinmicas.
Para las condiciones dinmicas se involucran trminos como la aceleracin angular, momentos de inercia de masa, lo que a su vez implica el desplazamiento y velocidad con la que se desplaza el eslabn correspondiente. El fabricante tiene mtodos de clculo para el torque requerido por el motor, esto corresponde a lo siguiente: Para encontrar el torque requerido para levantar una carga y rotarla verticalmente a travs de un arco especfico en un tiempo determinado, utilizamos las ecuaciones establecidas mediante el modelo de la fig. 4-6.
Fig. 4-6 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin horizontal. De la figura 4-6 tenemos: T = E ( / a + W r cos 0s) -----------------------------------------------------------------------------[4-f] Donde: 40 a= t 0 t 1 W T Aceleracin angular, medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.
Movimiento angular en radianes. tiempo, segundos. Momento de inercia de masa. Peso del elemento a mover. Torque requerido en el actuador.
49
MEMORIA DE CALCULO
El mtodo puede verse con ms detalle en el anexo C, para nuestro caso haremos la aplicacin con la ecuacin [4-f], para este punto consideremos el diagrama de cuerpo libre en la figura 4-7. Datos iniciales:
Wt = 12J6kgf Wef = 3.0kgf Wm = 4.0kgf
(C arg a concentrada, (Efector final) (C arg a mxima)
obtenida del software
software Solid
Works v2003)
T4 = ? ( Torque requerido ) Tmx = 80N.m [Torque mximo del motor a 13.8MPa a I = 2722467207grmm2 (Momento de inercia de
(2000psi)] masa obtenido del mismo software)
420.09
Figura 4-7. Diagrama de cuerpo Ubre elementos 4,5, efector final y carga mxima. Sustituyendo datos en la ecuacin [4-f]: T a = I yya + 425.62Wt Asumimos que 0=0 para el ngulo de inicio, donde cos0s= l.
50
MEMORIA DE CLCULO
De la ecuacin anterior podemos identificar los dos trminos involucrados, podemos ver que uno corresponde directamente a las condiciones dinmicas y por tanto el trmino aIyy ser la variante para las condiciones estticas, como Iyy es constante, el torque variar segn a. La ecuacin anterior queda como: T 4 I yya + 52.59 [N m ]-[4-g]
Considerando un desplazamiento angular de 04=160 para un tiempo de 3 segundos y utilizando el modelo matemtico propuesto por el fabricante: 40 t
2
a-
Medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.
4 a-
, 160 57.3 3
2
1.24
ra d
2
Aplicando los resultados en la ecuacin [4-g]: rad T 4 I yya + 52.59 2722467207gr.m m 2 *1.24 + 52.59[N m ]
T 4 3375859337 g r 'mm 52
* -K g 1000gr
1m 10002mm2
+ 52.59[ N m ] 3.38[ N m ] + 52.59[ N m ]
Del
resultado
anterior
podemos
ver que
el
trmino
variante
en
condiciones
dinmicas
es
relativamente b a o respecto al estado esttico, obviamente variar con la velocidad con que giren los eslabones, los cuales podemos establecer lmites para asegurar un movimiento uniforme.
El resultado final corresponde a: T4 55.97[ N m ] 55.97[N.m] < 80[N.m]
Al comparar este resultado con la capacidad mxima del motor, observamos que estaremos por debajo de la mxima capacidad de dicho actuador, utilizando un 70% de dicha capacidad, "por tal motivo el arreglo se considera aceptable dentro del punto de v is a dinmico."
51
MEMORIA DE CALCULO
Fuerza requerida del cilindro tres en condiciones estticas.
Para el caso del cilindro tres, consideramos tambin una carga concentrada de todos los elementos involucrados, recordemos que estos datos son una buena aproximacin obtenidos del software usado en el proceso de diseo, el diagrama de cuerpo libre lo encontramos en la figura 4-8.
628.12
Figura 4-8. Diagrama de cuerpo libre, eslabones tres, cuatro, cinco, efector final y carga mxima.
Del diagrama de cuerpo libre tenemos: M 0 =0 } F c3(cos23)(165) - 20.81(628.12) = 0 (k g f .mm)
F c3 = 86.0kgf = 843.6N Si comparamos este valor con la capacidad del cilindro hidrulico "21450 N avance/(13852 N) retroceso a 13.8 M Pa (2000 psi)" (ver la tabla de parmetros de los actuadores), vemos que el cilindro hidrulico est sobrado en capacidad por lo tanto tambin es aceptado el arreglo de dicho cilindro
52
MEMORIA DE CALCULO
Fuerza requerida del cilindro dos en condiciones estticas.
Para el cilindro dos consideremos la posicin mostrada en el diagrama de cuerpo libre en la fig . 4-9, se ver que para esta posicin se tiene una reaccin contraria a la carrera positiva del cilindro.
Figura 4-9. Diagrama de cuerpo Ubre, eslabones dos, tres, cuatro, cinco, efector final y carga mxima del manipulador.
Del diagrama de cuerpo libre: M oi = 0 F c2 cos4 1 .4 8 0(69.!4) + F c2sen41.48(302.05) - 31.75(335.25) = 0 (k g f .mm)
F c2 = 42.19kgf = 413.88N
Comparando nuevamente este valor con la capacidad del cilindro "(21450 N) avance/(l3852 N) retroceso a 13.8 MPa (2000 psi)", vemos que el cilindro hidrulico est sobrado en capacidad por lo tanto tambin es aceptado el arreglo de dicho cilindro
53
MEMORIA DE CLCULO
Torque requerido del motor uno en condiciones dinmicas.
Para el caso del clculo en condiciones dinmicas del motor uno, tambin aprovechamos el mtodo recomendado por el fabricante del motor. El mtodo corresponde a la determinacin del torque requerido para rotar una carga (horizontalmente) a travs de un determinado arco en un tiempo. las establecemos de acuerdo a la figura 4-10. Las ecuaciones
Fig. 4-10 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin vertical. Donde: T Z I a 40 a t 0 t 1 T -[4-h]
Aceleracin angular, medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.
Movimiento angular en radianes. tiempo, segundos. Momento de inercia de masa. Torque requerido por el actuador.
Es importante notar que en estas condiciones la exigencia para el motor es slo cuestin de torques para hacer girar el conjunto, es decir, no tenemos influencia directa del peso, en tal caso es importante los datos del momento de inercia y la velocidad y aceleracin con la que se mueva el conjunto. Consideremos datos en condiciones reales de tiempo para un determinado recorrido y para el momento de inercia lo obtenemos directamente del software utilizado en el diseo. El diagrama de cuerpo libre del conjunto de componentes involucrado se muestra en figura 4-11.
54
MEMORIA DE CALCULO
Datos iniciales:
Wt T1 = ?
Tmx a
(C arg a
(
concentrada) requerido
)
Torque
= 80[ N .m]
[ Torque
mximo
del inercia
motor de
)
a masa
13.8MPa
(2000 psi)]
I yy = 29.52kg.m 2
(M omento de Solid
obtenido
del
software
Works
v2003
Figura 4-11. Diagrama de cuerpo libre, eslabones uno, dos, tres, cuatro, cinco, efector final y carga mxima para el manipulador.
De modelo matemtico [4-h]: T = E I y y a -------------------------------------------------------------------------------------- [4-i] C onsiderando que para un recorrido de 0i=18O se logra en t=3 segundos, lo cual dado las caractersticas del m an ip ulador es una buena aproxim acin; adem s de establecerse com o un lm ite de velocidad, se tiene: 40
a =
Medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.
55
MEMORIA DE CALCULO
4* r n a = 5: 3 = 1.40 ra d
Aplicando los resultados en la ecuacin [4-i]:
T 1 = I yya = 29.52kg.m2 *1.40r a d = 4 1 . 3 4 = 41.34[n m ]
Despreciamos el par de resistencia generado por el rozamiento ya que el conjunto est montado en una pareja de rodamientos cnicos lo cual facilita el movimiento de rotacin. Relacionando con el torque mximo del motor: 41 34 80 Al comparar este resultado con la capacidad mxima del motor, observamos que estaremos ocupando un 51.6% de la mxima capacidad de dicho actuador, por tal hecho el arreglo se considera aceptable dentro del punto de vista dinmico.
Clculo de los engranes de transmisin de potencia en la articulacin uno.
x100 = 51.6%
Para transmitir el torque generado por el motor hidrulico uno se necesitar un par de engranes de transmisin, la rotacin generada por el motor es 140 por lo tanto la relacin de los engranes ser 1:1. Para el clculo de estos elementos se usa como referencia la teora y aplicacin de diseo de engranes rectos del libro: "Aaron D. Deutschman, Walter J. Michels, Charles E. Wilson, DISEO DE MQUINAS, CECSA, 1991" Se recomienda la teora y prctica desarrollada en este libro, aqu slo se presenta la aplicacin y se hace referencia a los modelos matemticos usados en este texto. La relacin de velocidad est dada por: r = n2 N f1 d, = = = ~ r ----------------------------------------------------------------- [4-j] 0)1 n1 N 12 d2
Como se tienen ejes paralelos se propone un par de engranes rectos, adems de tener un sistema a baja velocidad. El mtodo es por tanteos debido a que el tamao, forma del diente y dimensiones del engrane deben conocerse antes de que la carga y los esfuerzos reales puedan ser determinados. Para esta articulacin, proponemos que para un desplazamiento de 180 del tronco del manipulador se logra en 3 segundos entonces:
56
MEMORIA DE CLCULO
R P M a rc (180) 3600 t 3
grados m in
10 R P M m in 360 m in
T 41.34 N m x
2 2 lb 1000mm 1 in x ------ x ----------- x 365[inlb] 41.34[ N m ] 9 .81N 1kgf 1m 25.4mm
1 kgk
T.rpm 365(10) H P -------- ---------63000 63000 FS 2
0.05HP=37.3W [T, torque]
H P 2 x0.05 0 .1 H P 74.6W El problema se resume en la siguiente forma: Se necesita disear un par de engranes para transmitir 0.1HP=74.6 J para una velocidad del pin de 10 RPM, una distancia entre centros de 127 mm (5 pulg) y una relacin de velocidad 1 a 1. Se ha analizado informacin de engranes comerciales, de esto podemos partir para proponer datos iniciales en el proceso de diseo, adems de seguir la metodologa dada por el texto recomendado. Como necesariamente se necesita una distancia entre centros de 127 mm (5 pulg) y se tiene una relacin 1 a 1, entonces el dimetro de paso ser de 127 mm (5 pulg), adems por el tamao del engrane y el tipo de servicio se necesita un paso diametral fino 20<P<128, del cual seleccionamos un paso diametral de 20. De la explicacin anterior determinamos los siguientes parmetros: d p 127mm (5 p u lg) Dimetro del crculo de paso.
P 20 Paso diametral. El paso diametral est definido por el nmero de dientes del engrane dividido entre el dimetro del crculo de paso.
Nt P --- Por tanto: dp
N t N g P * d p 20 *5 100 Nmero de dientes de los engranes. t g p
57
MEMORIA DE CALCULO
De la tabla 10-2 los factores de forma de Lewis son: (Aaron D. Deutschman, Walter J. Michels, Diseo de Mquinas, marzo de 1991, pagina 572) Yp = 0.446
Yg = 0.446 El siguiente paso es seleccionar el tipo de material; como la potencia a transmitir no es muy elevada, podemos seleccionar un material no metlico. Seleccionamos un material plstico, este puede
ser de nylamid o acetal, los cuales son materiales recomendados para este tipo de elementos. Ser el acetal ( Polytec 1000) el que proponemos. De la tabla de propiedades del acetal (Anexo C): So = 13000[lb / p u lg 2] =89850861.5 [N/m2] lb p u lg El torque (T) obtenido de clculo: T = 365[in.lb] =41.34 [N.m]
SoY
p a ra
p i n - engrane
= 8000*0.446 = 5798
=55292837.8 [N/m2]
ndpn n(5)(10) p ie V p = ------ = ----------- = 13------ = 0.06 [m/s] Velocidad lineal en el punto de contacto. p 12 12 m in T 365 i A/-rln F t = ------- = ------= 146[lb] =651 [N] Fuerza tangencial en el punto de contacto. ' d p /2 5 /2
600 + V p 600 +13 F d = -----------F t = ----------- 146 = 149[lb] = 664 [N] Carga dinmica. d 600 t 600 F w = d pb Q K Carga de desgaste.
2N g Q Np + N g
2 xL00 100 +100
El acetal y el Nylon 6/6, ambos sin relleno, estn entre los primeros termoplsticos comnmente empleados para engranajes. Estas resinas cristalinas poseen buena resistencia inherente al desgaste, b aos coeficientes de friccin y buena resistencia qumica. El factor de desgaste para estos materiales es menor a 200, el cual indica que es potencialmente viable. (www.nylamid.com.mx)
58
MEMORIA DE CALCULO
K = 60 Factor de carga por desgaste (Acetal)
= 0.496p u lg ~ 0.500p u lg = 12.7 [mm] Ancho del engrane
De acuerdo al mtodo dado por el texto recomendado, el ancho del engrane es uno de los primeros parmetros a comparar y controlar. Por lo general, el ancho del engrane debe ser mayor a 9/ P y menor a 13/ P. Se usan estos lmites porque un ancho pequeo tiende a causar problemas de alineamiento, mientras que un ancho muy grande produce torsin, lo cual da como resultado una distribucin de carga no uniforme. De lo anterior: 9 9 = = 0.450 P 20
= = 0.65 P 20
El resultado anterior, nos confirma el ancho adecuado del engrane el cual se establece de 127mm (0.500 pulg). 0.446 F b = S b Y = 13000*0.500* ------- = 145[/b] =646.5 [N] 20 b P Donde: Fb Carga tangencial mxima admisible. La condicin para que el engrane sea seguro por resistencia es: Fb > Fd 149 145 Por lo que se acepta la configuracin de los engranes.
Hasta aqu, se han aplicado los modelos bsicos del mtodo para el diseo de engranes, donde el enfoque ha sido sobre la resistencia del elemento como una viga empotrada (ecuacin de Lewis), que puede ser una de las causas de falla del diente. La otra causa de falla es la referente a la destruccin de la superficie, la cual referimos en general como desgaste. Los modelos matemticos han sido determinados por AGMA (American Gear Manufacturers Association), los cuales se basan en la teora de Lewis con las respectivas modificaciones. Consideramos pertinente aceptar la configuracin de los engranes de acuerdo al clculo por la resistencia del material y confiar en las caractersticas del material para resistir en posibles fallas por desgaste (Ver propiedades del acetal en el anexo C).
59
MEMORIA DE CLCULO
Resumen de datos para los engranes: Distancia entre centros: 127 mm (5 pulg.) Relacin de velocidades: 1:1 Velocidad mxima de rotacin: 10 R PM Potencia a transmitir: 74.6 W (0.1 Hp) Torque : 41.34 [N.m] {365 [in.lb][ Factor de servicio: 2.0; Carga uniforme y continua. Dimetro de paso: 127 mm (5 pulg) Paso diametral: 20 Nmero de dientes (Nt): 100 dp 127 1 Mdulo mtrico: M --- ----- 1.27 N f 100 Material: Acetal ( Polytec 1000)
Las caractersticas geomtricas de los engranes se muestran en sus respectivos dibujos, la propuesta es con la intencin de fabricarlos, en caso contrario podemos proponer engranes comerciales de la siguiente marca: Martin: TS20100 (Martin sprocket & gear, Inc. Catlogo 1090)
60
MEMORIA DE CLCULO
4.4. Referencias bibliogrficas.
- Aaron D. D eutschm an, W alter J. M ichels, C harles E. W ilson, D ISE O DE M Q U INA, C EC SA, m arzo de 1991. - Sergio A. V illan ueva Pruneda, Jorg e Ram os W atanave, "M an u al de m todos de fabricacin m e talam ecnica", A G T ED ITO R, 1989. - A. C hevalier, D ibujo Industrial. Lim usa, 2000. - Manuel M allo G allardo, C onform acin de m etales. I PN. - "M an u al de dibujo de Ingen iera", M cG raw -H ill, 1932. - C atlogos indu striales v arios (H rcules Sealing Products, SKF, Martin Sp rocket & gear Inc. ) - Instituto M exicano de la constru ccin en acero A.C. "M an u al de constru ccin en A cero" Lim usa, 1987.
- w w w .rotach v d roa c.co m M icro- Precision O p eration s In c./S u b sid iary o f Textron Inc. - w w w .b osch rexroth .com G rupo Bosch w w w .herculesbulldo g.com w w w .skf.com
61
RESUMEN DE RESULTADOS S B
CAPTULO 5
RESUMEN DE RESULTADOS DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1).
En este captulo se presentan los resultados ms importantes manipulador, obtenidos as como en los el diseo de del las
esquemas
posiciones ms
relevantes
que pueden
alcanzar
dicho manipulador.
62
5.1. L is ta d o d e d ib u jo s d e d e ta lle d e l m a n ip u la d o r (M IR H 1). En el siguiente listado se puede encontrar la informacin relativa a los dibujos desarrollados para el manipulador, se incluyen dibujos de subensambles con numeracin MIRHE-xx y dibujos de detalle para fabricacin de la piezas con numeracin MIRH-xx . El ensamble general puede verse con el nmero MIRHE13, a partir de e s e plano puede desglosarse toda la informacin del proyecto. Tabla 5-1 Listado de planos de fabricacin y ensamble del MIRH1. Listado de planos
No. plano
M IR H E -0 1 M IR H E -0 2 M IR H E -0 3 M IR H E -0 4 M IR H E -0 5 M IR H E -0 6 M IR H E -0 7 M IR H E -0 8 M IR H E -0 9 M IR H E -1 0 M IR H E -1 1 M IR H E -1 2 M IR H E -1 3 M IR H -0 1 M IR H -0 2 M IR H -0 3 M IR H -0 4 M IR H -0 5 M IR H -0 6 M IR H -0 7 M IR H -0 8 M IR H -0 9 M IR H -1 0 SUBENSAMBLE ELEMENTO 1
Descripcin
Cantidad
Aplicacin
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
M IR H E -1 3 M IR H E -0 1 M IR H E -1 3 M IR H E -0 1 M IR H E -0 1 M IR H E -1 3 M IR H E -0 3 M IR H E -0 3 M IR H E -1 0 M IR H E -1 3 M IR H E -1 0 M IR H E -0 3 Y 10
SUBENSAMBLE PORTARO DAM IENTO S ELEMENTO 1 SUBENSAMBLE ELEMENTOS 2 Y 3 SUBENSAMBLE SOPORTE DE PO RTARO DAM IENTO S ELEMENTO 1 SUBENSAMBLE ELEMENTO DE RO TACI N ELEMENTO 1 BASE DEL CONJUNTO M IRH SUBENSAMBLE ELEMENTO 2 SUBENSAMBLE SOPORTE DEL ELEMENTO 2 SUBENSAMBLE ELEMENTO 4 SUBENSAMBLE ELEMENTOS 3, 4 Y 5 SUBENSAMBLE ELEMENTO 5 SUBENSAMBLE ELEMENTO 3 CONJUNTO M ANIPULADO R IN D U S T R IA L RO B TIC O H ID R U L IC O (M IR H 1 ) E lem en to de rotacin e le m e n to 1 PO RTARO DAM IENTO S ELEMENTO 1 RETN DE GRASA SUPERIO R ELEMENTO 1 S o po rte de p o rta ro d am ie n to s e le m e n to 1 B R ID A IN F E R IO R PARA PORTARO DAM IENTO S ELEMENTO 1 SEPARADOR ENTRE ENGRANE Y R O DAM IENTO Base del e le m e n to 2 Pared soporte e le m e n to 1 SOPORTE DEL ELEMENTO 1 RETN DE GRASA IN F E R IO R ELEMENTO 1
M IR H E -0 5 M IR H E -0 2 M IR H E -0 1 M IR H E -0 4 M IR H E -0 2 M IR H E -0 1 M IR H E -0 8 M IR H E -0 4
1 1
M IR H E -0 1 M IR H E -0 1
63
M IR H -1 1 M IR H -1 2 M IR H -1 3 M IR H -1 4 M IR H -1 5 M IR H -1 6 M IR H -1 7 M IR H -1 8 M IR H -1 9 M IR H -2 0 M IR H -2 1 M IR H -2 2 M IR H -2 3 M IR H -2 4 M IR H -2 5 M IR H -2 6 M IR H -2 7 M IR H -2 8 M IR H -2 9 M IR H -3 0 M IR H -3 1 M IR H -3 2 M IR H -3 3 M IR H -3 4 M IR H -3 5 M IR H -3 6 M IR H -3 7 M IR H -3 8 M IR H -3 9 M IR H -4 0 M IR H -4 1 M IR H -4 2 M IR H -4 3 M IR H -4 4
B R ID A SUPERIO R PARA PO RTARO DAM IENTO S ELEMENTO 1 SOPORTE DE C IL IN D R O ELEMENTO 2 C uerpo del e le m e n to 2 Eje inferio r para cilindro e le m e n to 2 B R ID A PARA EJE DE RO TACI N ELEMENTO 1 REFUERZO SOPORTE ELEMENTO 2 Eje articulacin e n tre e le m e n to s 1 y 2 BUJE PARA EJE DE RO TACI N ELEMENTO 2 Eje gua del cilindro e le m e n to 2 C uerpo del e le m e n to 3 Eje articulacin e n tre eslabones 2 y 3 PORTABUJES CO NNEX BUJE PARA EJE DE RO TACI N ELEMENTO 3 PORTABUJE CO NNEX ELEMENTO 2 CONECTO R LISO PARA M OTOR ELEMENTO 1 CASQUILLO PARA EJES 2 Y 3 O re ja s para sujecin e le m e n to 1 Eje gua sup erio r del cilindro e le m e n to 3 T ap a 1 e le m e n to 2 T ap a 2 e le m e n to 2 T ap a e le m e n to 3 H orquilla articulacin e n tre e le m e n to s 3 y 4 CUERPO DEL ELEMENTO 4 BUJE CONECTOR PARA M OTO R ELEMENTO 3 SEPARADOR PARA M O TOR ELEMENTO 4 CONECTO R LISO PARA M OTOR ELEMENTO 4 S o po rte de m o to r e le m e n to 5 H orquilla articulacin e n tre e le m e n to s 4 y 5 PO RTARO DAM IENTO S ELEMENTO 5 CONECTO R PARA M OTOR ELEMENTO 5 TAPA PARA R O D A M IEN TO S ELEMENTO 5 BASE PARA EL EFECTOR FINAL SOPORTE DEL MOTOR ELEMENTO 1 T u erca H exagonal 2 " -1 2
1 1 1 1 1 2 1 1 2 1 1 6 1 5 1 4 4 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1
M IR H E -0 2 M IR H E -0 8 M IR H E -0 7 M IR H E -0 3 M IR H E -0 5 M IR H E -0 8 M IR H E -0 3 M IR H E -0 7 M IR H E -0 3 M IR H E -1 2 M IR H E -0 3 M IR H E -0 7 Y 12 M IR H E -1 2 M IR H E -0 7 Y 08 M IR H E -0 1 M IR H E -0 7 Y 12 M IR H E -0 4 M IR H E -0 3 M IR H E -0 3 M IR H E -0 3 M IR H E -0 3 M IR H E -0 9 M IR H E -0 9 M IR H E -1 2 M IR H E -1 0 M IR H E -1 0 M IR H E -1 2 M IR H E -0 9 M IR H E -1 2 M IR H E -1 2 M IR H E -1 2 M IR H E -1 2 M IR H E -0 1 M IR H E -0 1
64
M IR H -4 5 M IR H -4 6 M IR H -4 7 M IR H -4 8 M IR H -4 9 M IR H -5 0
ngulo de fijacin e je del cilindro e le m e n to 2 M otor S S - . 2 A -lV -B a s e -M o u n t porting C o n e c ta r e s n a d o M otor S S - . 5 A -lV -B a s e -M o u n t porting E n grane l , m o to r l E n grane 2 , eslabn l
l l l l l l
M IR H E -0 3 M IR H E -l2 M IR H E -l0 M IR H E -0 l M IR H E -0 l M IR H E -0 l
- - Por seguridad del desarrollo del p royeco no se presentan todos los planos en el anexo A
5.2. E c u a cio n e s c in e m tic a s (cin e m tica d ire c ta ) d e l m a n ip u la d o r (M IR H 1 ). En los captulos dos y cuatro se encuentra con detalle el desarrollo de las ecuaciones que gobiernan el comportamiento cinemtico y dinmico del manipulador, y el resultado final es el siguiente:
Ecuaciones cinemticas del manipulador: nx= Cos[i] Cos[ +3+S4 ] Cos[5 ] - Sin [Si] Sin[5 ] 2 ny= Cos[ + +04] Cos[S5 ] Sin [Si] +Cos[i] Sin[5 ] 2 3 n^ -Cos[5 ] Sin [ + +04] _ 2 3 s _ -Cos[5 ] Sin[i] - Cos[i] Cos[ +3 + 4] Sin[5 ] 2 sx s _ Cos[i] Cos[5 ] - Cos[ +3 + 4] Sin [i] Sin[5 ] 2 sy s _ Sin [ +3 + 4] Sin[ ] 2 5 ax_ Cos[i] Sin [ +3 + ] 2 4 ay_ Sin [ Sin [ +3 + ] i] 2 4 az_ Cos[ +3 + 4] 2 px_
Cos[i] Cos[2] a2 + Cos[i] Cos[2] Cos[93] a3-Cos[ i] Sin[2] Sin[3] a3-S in [ i] d2-Sin[ i] d.3Sin[i] (Sin[5] a5 + d4)
- G d s [ i]
Sin[2 +3] (Sin[4] (a4+Cos[5] a5)
-G d s [ 4 ]
3 d5) +Cos[i] Cos[2 + ] (Cos[4] (a4
+ G d s[ 5 ]
a5) +Sin[4] d5)
py_
Cos[2 ] Sin [i] a2 + Cos[2 ] Cos[3 ] Sin [i] a 3 - S in [i] Sin[ 2 ] Sin[ 3 ] a 3 + Cos[i] d2 + Cos[i] d 3 + Cos[i] (Sin[5] a5 + d4) - S in [i] S in [2 +3 ] (Sin[4] (a4 + Cos[5] a5) -Cos[4] d5) + Cos [2 +3 ] Sin [i] (Cos[4] (a4 + Cos[5] a5) + Sin[4] d5)
pz_ -Sin [ ] a2 - Sin [ + 3 ] a3 - Sin [ +3 + 4] (a4 +Cos[5 ] a5 ) +di +Cos[ +3 + ] d5 2 2 2 2 4
65
5.3. re a d e tra b a jo d e l m a n ip u la d o r (M IR H 1). Para determinar el alcance que tiene el manipulador, se combinan los ngulos de las diversas articulaciones con el objeto de conocer el alcance mximo que ste logra en posiciones horizontal y vertical, en la posicin vertical el alcance mximo hacia abajo y hacia arriba. En las siguientes figuras podemos ver las posiciones mximas alcanzadas por el manipulador, se anexan los parmetros necesarios para los actuadores segn la posicin deseada.
P o s ic i n de in ic io - re fe re n c ia (fig. 5-1). Datos: Motor uno: 0i= 0 Cilindro dos: 54.46 mm (2.144126864Pulg) de carrera, 02= 0 Cilindro tres: 3.14 mm (1.304515867Pulg) de carrera, 03= 0 Motor cuatro: 04= 0 Motor cinco: 05= 0 Coordenadas del punto final: X0=0, Y0=892, Z0=450
Fig. 5-1 Posicin de inicio-referencia
66
P o s ic i n de re p o so (fg. 5-2). Datos: Motor uno: 0!= 0 Cilindro dos: 0 mm (0 Pulg.) de carrera (Retrado); 02= 13 Cilindro tres: 0 mm (0 Pulg) de carrera (Retrado), 03= -13 Motor cuatro: 04= 0 Motor cinco: 05= 0 Coordenadas del punto final: X0=0, Y0=790 .76, Z0=438.40
Fg. 5-2 Posicin de reposo
67
P o s ic i n v e rtic a l m xim a h a cia a b a jo (fg. 5-3) Datos: Motor uno: 0!= 0 Cilindro dos: mxima carrera 177.8 mm (7 pulg), 02= -38.49 Cilindro tres: 0 mm (0 Pulg) de carrera (Retrado), 03= -13 Motor cuatro: 04= -38.51 Motor cinco: 05= 0 Coordenadas del punto final: X0=0, Y0=560 .20, Z0=-441 .92
Fg. 5-3 Posicin vertical mxima hacia abajo alcanzada por el MIRH1
68
RESUMEN DE RESULTADOS
P o s ic i n v e rtic a l m xim a h a cia a rrib a (fig. 5-4) Datos: Motor uno: 0"= 0 Cilindro dos: 0 mm (0 Pulg) de carrera (Retrado), 02= +13 Cilindro tres: mxima carrera 63.5 mm (2.5 pulg), 03= +13.23 Motor cuatro: 04=+63.77 Motor cinco: 05= 0 Coordenadas del punto final: X0=0, Y0=302.51, Z$=1079.30
69
P o s ic i n h o riz o n ta l m xim a (fg. 5-5) Datos: Motor uno: 0i= 0 Cilindro dos: mxima carrera 177.8 mm (7 pulg) 02= -38.49 Cilindro tres: mxima carrera 63 .5 mm (2 .5 pulg), 03= +13 .23 Motor cuatro: 04= +25 .26 Motor cinco: 05= 0 Coordenadas del punto final: X0=0, Y0=1129.01, Z0=160 .09
Fg. 5-5 Posicin horizontal mxima alcanzada por el MIRH1 Las posiciones mostradas en las figuras anteriores nos permiten visualizar la capacidad que tiene el equipo dentro de su rea de trabajo, es suficiente el alcance inferior como para proponer tareas de ensamble, alimentacin de matera prima a mquinas automticas, entre oras. Por su alcance vertical mximo podemos tambin proponer tareas de aplicacin de pintura para el manipulador. Esta ideas pueden ser sustentadas una vez obtenido un prototipo y realizados los recorridos reales.
70
CONCLUSIONES
CAPITULO 6
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES FUTURAS DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1).
En este captulo se presentas las conclusiones respecto al proyecto desarrollado, adems de las recomendaciones manipulador aplicaciones. para el desarrollo en sus de un
completo
distintas
71
CONCLUSIONES
6.1. Conclusiones.
El proceso de diseo presentado en ste documento, es de forma generalizada. En el mbito de diseo sabemos que un problema se puede proponer y resolver de mltiples formas. Aqu se pueden observar aplicaciones prcticas, con respaldo de la experiencia laboral de los participantes, adems de proponer aplicaciones con tecnologa de punta para el proceso de manufactura del equipo. En el presente proyecto se cumplen todos los objetivos propuestos inicialmente, el objetivo general, es el referente al diseo de la estructura mecnica. Es tal el desarrollo, que existe la posibilidad de fabricar un prototipo con la informacin anexada en este documento, adems de tener los modelos matemticos para saber el comportamiento cinemtico del manipulador (cinemtica directa). Tanto el objetivo general como los objetivos especficos se cumplieron durante el desarrollo de este trabajo, y se puede agregar los siguientes comentarios: > Se logr la configuracin de un manipulador flexi ble con anco grados de libertad. Las
articulaciones se definieron con pares de revolucin para cada una de ellas. La configuracin es simple, todos los eslabones quedan definidos en un slo plano, de tal forma que facilita la obtencin de los modelos matemticos para el anlisis cinemtico y dinmico de dicho manipulador. > Se logr la aplicacin de energa hidrulica en el desarrollo del manipulador industrial, se
adaptaron tres motores hidrulicos de paletas y dos cilindros hidrulicos de doble efecto para definir los cinco grados de libertad de dicho manipulador. > La configuracin del manipulador se logr despus de evaluar las diversas opciones, adems de
considerar la experiencia del asesor Prof. Jorge Ramos W. quien haba dirigido dos propuestas anteriores a esta sobre el mismo proyecto, el criterio para la ubicacin de los actuadores hidrulicos fue la siguiente: Como los motores hidrulicos son de capacidad limitada [80 (N.m) y 38 (N.m) torque mximo a 13.8MPa], stos se colocaron donde los torques necesarios para mover los eslabones fueran menores. Analizando la estructura del manipulador, el torque de menor valor necesario para mover un eslabn, es el correspondiente para mover el eslabn cinco y el efector final, y fue donde se coloc el motor hidrulico SS-.2A-1V-base mount [38 (N.m)], el cual tiene la menor capacidad. La ubicacin para los otros motores hidrulicos [80 (N.m)], fue determinada para realizar el movimiento de la articulacin cuatro y uno. Por facilidad de construccin se ubic el motor hidrulico SS-.5A-1V-end mount en la articulacin cuatro, ya que por el tipo de montaje permite fijar el vstago del motor a un eslabn y permitir el giro de los siguientes eslabones con el movimiento del cuerpo del dicho motor. El motor SS-.5A-1V-base mount se ubic en la primera articulacin para generar el giro del tronco de manipulador, para facilitar este
movimiento se auxili con un par de rodamiento cnicos montados en el primer eslabn.
72
CONCLUSIONES
Para las articulaciones dos y tres se ubicaron cilindros hidrulicos de doble efecto, esta decisin fue tomada por tener facilidades de la compaa Mailhot Mxico de fabricar dichos actuadores hidrulicos. La ubicacin de estos cilindros hidrulicos tambin se fundamenta de acuerdo al funcionamiento del manipulador. Del anlisis de las propuestas anteriores, se observ que los torques de mayor valor para generar el movimiento de los eslabones corresponden a las articulaciones dos y tres, ya que cada una de ellas tendr que levantar a los eslabones posteriores a dicha articulacin.
>
Las dimensiones fueron definidas de acuerdo a la capacidad de los actuadores hidrulicos, estas
corresponden a 274 mm, 450 mm, 450 mm, 300 mm y 142 mm para los anco eslabones respectivos, logrando una proporcionalidad en la estructura del manipulador. > Se dise la pieza con nmero de parte MIRH-42, con la finalidad de facilitar el montaje de un
efector final. La fijacin del efector ser a travs de tornillos @"-20UNC. > El diseo del manipulador se orient con finalidades de investigacin y experimentacin dentro
de la institucin, una vez obtenido un prototipo de este manipulador se tendr la posibilidad de generar ms temas de investigacin (temas de tesis). La configuracin est orientada a realizar operaciones industriales. > Se obtuvieron modelos matemticos para determinar la posicin del manipulador dentro de su
rea de trabajo (cinemtica directa), para llegar a tales ecuaciones se us la metodologa sistematizada de Denavid y Hartenberg, la cual se basa en aplicaciones de lgebra matricial (matrices de transformacin homognea de 4x4). Los modelos matemticos pueden comprobarse con la simulacin del movimiento del manipulador con el Software (Solid Works V2003) utilizado en el proceso de diseo. > Se generaron dibujos de detalle para los subensambles y ensamble final del manipulador,
adems de los dibujos de detalle para la fabricacin de cada una de las piezas definidas. En total se generaron trece dibujos de ensambles y cincuenta dibujos de piezas para fabricar.
73
CONCLUSIONES
6.2. Recomendaciones futuras. El proyecto descrito en este documento es tan slo una etapa inicial de un complejo sistema, para tener un manipulador en operacin es necesario el desarrollo de etapas subsiguientes tales como el control, la informtica aplicada a manipuladores, y por supuesto las futuras correcciones que se originen en la estructura mecnica durante estas etapas postenores. Dentro de las recomendaciones futuras tenemos: > > Fabricacin de un prototipo con la informacin encontrada en el anexo de ste documento. Desarrollo de la cinemtica inversa del manipulador, generando las ecuaciones matemticas que permitan generar el estudio de la dinmica de dicho manipulador. > Desarrollo del anlisis dinmico del manipulador, generando las ecuaciones diferenciales que permitan generar el control del conjunto. > > Determinacin de la instrumentacin del manipulador para llevar al cabo el control. Desarrollo del sistema de control para todo el manipulador, acoplando el sistema de control de los motores hidrulicos los cuales se tiene en existencia, adems del control particular de los cilindros hidrulicos. > Reducir- peso del manipulador mediante un minucioso estudio de anlisis de materiales y/o mediante anlisis de elemento finito (FEA). > Diseo de efectores finales de acuerdo a las operaciones especficas que se puedan realizar con el manipulador. > Determinar la funcionalidad del manipulador a travs de un anlisis de estabilidad.
Para el desarrollo del anlisis dinmico es necesario el desarrollo de las ecuaciones de diseo del manipulador, stas estn presentes en el captulo del anlisis cinemtico, adems de parmetros
generados durante el proceso de diseo de los diversos eslabones, como son las masas y pesos, los momentos de inercia de masa, as como las longitudes de dichos eslabones. Estas caractersticas podemos obtenerlas directamente del software de diseo, las cuales
presentamos en las siguientes figuras.
74
CONCLUSIONES
Caractersticas del eslabn uno:
PROPIEDADES DEL ESLABN UNO (S O L ID W ORKS 2 0 0 3 )
MASA: 22.085 kg VOLUMEN: 3123409.27 m m 3 Centro de masa: (A p a rtir del origen O1) x = -1 1 1 .3 6 mm y = -3 4 .6 4 mm z = 0 Ejes principales de inercia y m om entos principales de inercia (g r.m m 2 ) (Tomados a p a rtir del centro de masa)
lx = (0 .78 , -0 .6 3 , 0 .0 0 ) ly = ( 0 .6 3 ,0 .7 8 ,0 .0 0 ) lz = (-0.0 0, -0 .0 0 , 1.00) Px = 2 9 6 5 9 2 2 8 1 .3 4 P y = 5 8 4 1 7 7 5 1 6 .2 9 Pz = 741 7 6 8 0 8 4 .5 7
Momentos de inercia (g r.m m 2 ) (Tomados a p a rtir del centro de masa y alineados con el sistem a de coordenadas O1))
Lxx = 4 1 0 7 7 1 2 3 4 .6 9 L yx = -1 4 0 7 1 0 1 5 5 .0 5 L z x = 1 5 9 5 4 .5 5 L xy = -1 4 0 7 1 0 1 5 5 .0 5 L y y = 4 6 9 9 9 8 5 6 3 .8 7 L x z = 1 5 9 54 .55 Lyz = -1 0 0 7 .6 5
Lzy = -1 0 0 7 .6 5
Lzz = 7 4 1 7 6 8 0 8 3 .6 4
Momentos de inercia (g r.m m 2 ) (Tomados a p a rtir del sistem a de coordenadas O1))

Ixx = 4 3 7 2 7 2 5 5 3 .2 3 lx y = -5 5 51 6 6 8 7 .8 4 lx z = 2 3 1 7 4 .6 9 lyz = 1 23 8.3 3
ly x = -5 5 5 1 6 6 8 7 .8 4 ly y = 7 4 3 8 6 8 9 7 1 .5 6 lzx = 2 3 1 7 4 .6 9 lzy = 1 2 3 8 .3 3
lzz = 1 0 4 2 1 3 9 8 0 9 .4 8
fg. 6-1 Propiedades del eslabn uno.
75
CONCLUSIONES
Caractersticas del eslabn dos:
PROPIEDADES DEL ESLABN DOS (SOLID WORKS 2003) MASA: 1 0 .94 kg VOLUMEN: 1 5 1 1 6 9 2 .9 4 mm 3 Centro de masa: (A partir- del origen O2) x = -2 7 .5 7 mm y = 2 3 2 .5 0 mm z = 0
Ejes principales de inercia y m om entos principales de inercia (g r.m m 2 ) (Tomados a partir- del centro de m asa)
lx = (-0.08, 1.00, -0.00) ly = (-1.00,-0.08,-0.02) lz = (-0.02, -0.00, 1.00) Px = 56394847.07 Py = 233113237.17 Pz = 237464766.71
Momentos de inercia (g r.m m 2 ) (Tomados a partir- del centro de masa y alineados con el sistema de coordenadas O 2 ))
Lxx = 232065601.24 Lxy = -13579868.29 Lxz = 96232.94 Lyx = -13579868.29 Lyy = 5 7444611.10Lyz = 3360.44 Lzx = 96232.94 Lzy = 3360.44 Lzz = 237462638.61
Momentos de inercia (g r.m m 2 ) (Tomados a partir- del sistema de coordenadas O 2 ))

lxx = 823165932.14 lxy = -83668376.95 lxz = 91108.20 lyx = -83668376.95lyy = 65755215.38 lyz = 46580.60 lzx = 91108.20 lzy = 46580.60 lzz = 836873567.47
fg. 6-2 Propiedades del eslabn dos.
76
CONCLUSIONES
Caractersticas del eslabn tres:
P R O P IE D A D E S D E L E S LA B N TR ES ( S O L ID W O R K S 2 0 0 3 )
M A S A : 8 . 0 5 kg VO LU M E N : 1 4 2 5 5 0 4 .3 4 m m 3 C e n tro d e m a s a : ( A p a r t i r d e l o r ig e n O 3 ) x = 2 4 2 .4 4 m m y = 0 .8 0 m m z = 0 .5 2 m m
E je s p r in c ip a le s d e in e r c ia y m o m e n t o s p r in c ip a le s d e in e r c ia ( g r . m m 2 ) (T o m a d o s a p a r tir d e l c e n tr o d e m a s a ) lx = (1.00, -0 .0 1 , 0.00) ly = (0 .0 0 , -0.0 0, -1.0 0) lz = (0.0 1, 1.00, -0.0 0) Px = 341 55376.31 Py = 2261 32 284.38 Pz = 2386 11 06 1.13
M o m e n t o s d e in e r c ia ( g r . m m 2 ) ( T o m a d o s a p a r t i r d e l c e n t r o d e m a s a y a lin e a d o s c o n e l s is t e m a d e c o o r d e n a d a s O 3 ) ) Lxx = 341 79589.21 Lxy = -200831 5.65 Lxz = 92 77 41 .7 7 Lyx = -200831 5.65 Lyy = 2 3 85 91 32 9.24 Lyz = -36 61 .67 Lzx = 9 2 77 41 .7 7 Lzy = - 3 6 6 1 .6 7 Lzz = 2261 27 80 3.37
M o m e n t o s d e in e r c ia ( g r . m m 2 ) ( T o m a d o s a p a r t i r d e l s is t e m a d e c o o r d e n a d a s O 3 ) ) lxx = 3 4 18 69 04 .6 4 lxy = -4 5 1 0 7 0 .4 3 lxz = 1 94 51 09 .9 2 lyx = -4 5 1 0 7 0 .4 3 lyy = 711 5 7 30 79 .0 7 lyz = -31 2.07 lzx = 1 9 4 51 09 .9 2 lzy = -31 2.07lzz = 69911 2491.96
Fig. 6.3 Propiedades del eslabn tres. Caractersticas del eslabn cuatro:
PROPIEDADES D EL ESLABN CUATRO (S O L ID W O R KS 2 0 0 3 ) M A S A : 5 . 3 6 kg V O LU M E N : 1 0 4 0 9 2 8 .2 m m 3 C e n tr o d e m a s a : ( A p a r t i r d e l o r ig e n O 4 ) x = 2 2 8 .1 3 m m y = - 0 .4 3 m m z = 0 mm
E je s p r in c ip a le s d e in e rc ia y m o m e n to s p r in c ip a le s d e in e rc ia ( g r . m m 2 ) (T o m a d o s a p a r t i r d e l c e n tr o d e m a s a ) lx = (1 .0 0,-0 .00 ,0 .00 ) ly = (0.0 0,-0 .00 ,-1.00) lz = (0.00, 1.00, -0.00) Px = 11651039.45 Py = 71337345.39 Pz = 75839372.89
M o m e n to s d e in e rc ia ( g r . m m 2 ) (T o m a d o s a p a r t i r d e l c e n tr o d e m a s a y a lin e a d o s c o n el s is te m a d e c o o r d e n a d a s O 4 )) Lxx = 11652260.51 Lxy = -2 79 95 7.44 b e = 186.55 Lyx = -279957.44 Lyy = 75838151.82 Lyz = 216.27 Lzx = 18.55Lzy = 216.27 Lzz = 71337345.40
M o m e n to s d e in e rc ia ( g r . m m 2 ) (T o m a d o s a p a r t i r d e l s is te m a d e c o o r d e n a d a s O 4 )) lx x = 11653261.70 lxy = -8 08 64 6.94 lxz = -1705.19 lyx = -8094.94 lyy = 35 5023230.38 lyz = 219.85 lzx = -1705.19 lzy = 2 19.85 lzz = 350523425.12
Fig. 6.4 Propiedades del eslabn cuatro.
77
CONCLUSIONES
Caractersticas de! eslabn cinco:
PROPIEDADES DEL ESLABN CINCO (SOLID WORKS 2003) MASA: 0 .4 kg VOLUMEN: 1 3 7 4 6 1 .6 5 m m 3 C entro de m asa: (A p a rtir del origen O 4) x = 1 2 3 .1 4 m m y = 0 mm z = 0 mm
Ejes principales de inercia y m om entos principales de inercia (g r .m m 2 ) (T om ados a p a rtir del cen tro de m asa)
lx = (0 .00 0 00 ,-0.0 00 0 0, 1.00000) ly = (-0.00386, -0.99999, -0.00000) lz = (0.99999, -0.00386, 0.00000) P x = 182150.80376 Py = 182442.87974 Pz = 272928.63973
M om entos de in e rd a (g r .m m 2 ) (T om ados a p a rtir del cen tro de m asa y alineados con el sistem a de coordenadas O 4 ))
Lxx = 272927.29308 Lyx = 349.07168 Lzx = 0.00119 Lxy = 349.071 68 Lxz = 0.00119 Lyz = -0.00126
Lyy = 182444.22640 Lzy = -0.00126
Lzz = 182150.80376
M om entos de inercia (g r .m m 2 ) (T om ados a p a rtir del sistem a de coordenadas O 4 ))

lxx = 272928.1 6780 lxy = -1953.85135 lxz = -0.01150 lyz = -0.00126
lyx = -1953.85135 lyy = 6245458.34776 lzx = -0.01150 lzy = -0.00126
lzz = 62451 65.79985
fg. 6.5 Propiedades del eslabn cinco.
78
ANEXO A
ANEXO A
DIBUJOS DE DETALLE Y ENSAMBLE DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1)
REV.
DESCRIPCIN IN TEG RACI N DE IN FORM ACIN
FECHA 1 5 /J U N /0 4
A PR O B :
REF. 250.00
REF. 2 AG RO S R O SC AD O S 1 / 2 1 3 U N C 2B
24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
4 4 4 4 1 1 1 1 8 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
SIN SIN SIN SIN M IR H -4 3 M IR H -2 5 MIRHE0 5 SIN SIN SIN SIN M IR H -0 9 M IR H -10 M IR H -4 9 M IR H -4 8 MIRHE0 4 SIN M IR H -4 4 M IR H -5 0 SIN M IR H -0 6 MIRHE0 2 M IR H -0 3 SIN
T o r n illo Ali en T o r n illo Ali en T o r n illo Ali en T o r n illo Ali en S o p o rte
1 / 2 1 3 1 SAE q r a d o
5 5
5 / 1 6 - 1 8 - 5 / 8 SAE q r a d o
1 / 2 1 3 1 1 / 8 SAE q r a d o 5 5 / 1 6 1 8 3 / 4 SAE q r a d o 1 1 e le m e n to 1 5
del m o t o r e l e m e n t o
C o n e c t o r lis o p a r a S u b e n s a m b le
m o to r e le m e n to de r o t a c i n
e le m e n to
O p r e s o r 1 / 4 2 0 1 / 4 T o r n illo Ali en Em paque Cua 1 / 4 2 0 1 / 2 SAE q r a d o H rcules 5
HW2 7 5 0
c u a d ra d a
3 / 8 3 / 8 1 / 2 " 1 1
S o p o rte R etn
del e l e m e n t o
de g r a s a m o triz
in fe rio r e le m e n to e s la b n 1
E ngrane
A c tu a d o r h id r u lic o S u b e n s a m b le A randela T uerca
S S . 5 A 1 VBA SE M O UNTPORTING de p o r t a r o d a m i e n t o s e le m e n to 1
s o p o rte 1 .875
p la n a
hexaqonal
2 12 e s la b n 1 SKF 3 3 2 1 1 / Q
E ngrane co n d u c id o R o d a m ie n to
de r o d il lo s c n i c o s e ngrane
S e p a rad o r e n tre S u b e n s a m b le R etn
y ro d a m ie n to e le m e n to 1 1
p o rta ro d a m ie n to s
de g r a s a
s u p e rio r e le m e n to
R o d a m ie n to
de r o d il lo s c n i c o s
SKF 3 3 1 1 2 / Q
NO. CANT.
No. PARTE
DESCRIPCIN
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S O C H A F L A N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y js11 ANGULAR: T RUG. EN Ra 6 .3
SIN
ELIM IN AR AN G U LO S VIVOS S A LV O IN D IC AC I N C O N T R A R IA
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

D E S C R IP C I N :
NOM BRE RAIMUNDO A. VAZQUEZ

VERIFIC: APRO B: JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
FECHA
1 5 /J U N /0 4 1 5 /J U N /0 4 1 5 /J U N /0 4
SUBENSAMBLE ELEMENTO 1
M A T E R IA L :
VARIOS
A C O T A C I N : mm
MIRHE-01
t
H O J A 1 DE 1
REV.
FECHA 1 6 /J U N /0 4
A PR O B :
+ 0,15 3 4 ,6 0 -0 ,0 0 Re f. 4 Agros roscados
+ 0,15 3 9 ,6 0 -0 ,0 0
1 / 4 2 0 U N C 2B
< I < C d O
R ef.
A g ro s ro s c a d o s
1 / 4 2 0 U N C 2B
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F L A N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y js11 ANGULAR: T RUG. EN Ra 6 .3
VER NOTA
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

NOM BRE
R A IM U N D O A. V A Z Q U E Z
FECHA
1 6 /J U N /0 4 1 6 /J U N /0 4 1 6 /J U N /0 4
N ota: ------------ APLIC AR PINTURA COLOR BLANCO, DE APLICACIN ELECTROSTTICA, TIGER DRYLAC POLYESTER RAL 9 0 1 0 , SMOOTH MATTE, PRODUCTO 4 9 / 1 1 5 0 0 , DESPUS DE LA SOLDA DURA Y M AQUINADOS NECESARIOS. DEJAR LIBRE DE PINTURA AGUJEROS ROSCADOS.
VERIFIC:
JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
3 2 1 No.
1 1 1 CANT.
MIRH 11 M IR H - 0 5 MIRH 0 2
Brid a s u p e r io r p o r t a r o d a m i e n t o s e le m e n t o 1 Brid a i n f e r io r p a ra p o r t a r o d a m i e n t o s e l e m e n t o 1 P o r t a r o d a m i e n t o s e le m e n t o 1 DESCRIPCIN
APRO BO:
SUBENSAMBLE PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 1

M A T E R IA L :
VARIOS
No. PARTE
MIRHE-02
t
H O J A 1 DE 1
o
CORTE F - F
R e f. 4 5 0 ,0 0
REV.
DESCRIPCIN INTEGRACIN DE IN FORMACIN
FECHA 0 7 /J U L /0 4
A PR O B :
No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
CANT. 1 1 1 1 1 2 1 5 1 1 1 14 1 11 12 2 1 1 1
No. DE PARTE MIRHE07 M IR H E -0 8 MIRHE12 M IR H -1 4 M IR H -1 7 M IR H -1 9 M IR H -21 SIN M IR H -2 8 M IR H -2 9 M IR H -3 0 SIN M IR H -31 SIN SIN SIN SIN SIN M IR H -4 5
DESCRIPCIN S u be nsam b le e le m e n to 2 S u be nsam b le s o p o rte de e le m e n to 2 S u be nsam b le e le m e n to 3 Eje in fe rio r pa ra c ilin d ro e le m e n to 2 Eje a rtic u la c i n e n tre e le m e n to s 1 y 2 Eje guia del c ilin d ro e le m e n to 2 Eje a rtic u la c i n e n tre eslab one s 2 y 3 O presor 1 / 4 " 2 0 1 /4 " Eje guia s u p e rio r del c ilin d ro e le m e n to 3 Tapa 1 e le m e n to 2 Tapa 2 e le m e n to 2 T o rnillo Alien 1 / 4 - 2 0 - 1 / 2 SAE g ra d o 5 Tapa e le m e n to 3 G rasera K 316 A Indux C andado T ru a rc 3 / 4 T o rn illo Alien 3 / 1 6 - 2 4 - 3 / 8 SAE g ra d o 5 C ilindro h id r u lic o e le m e n to 2 C ilindro h id r u lic o e le m e n to 3 n g u lo de fija c i n c ilin d ro e le m e n to 2
CORTE B - B
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R A D IO S O C H A F L A N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y js11 AN G U L A R : T RUG. EN Ra 6 .3
SIN
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

NOM BRE RAIMUNDO A. VAZQUEZ

VERIFIC: A P R O B : JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
FE C H A
0 7 /J U L /0 4 0 7 /J U L /0 4 0 7 /J U L /0 4
SUBENSAMBLE ELEMENTOS 2 Y3
VARIOS
A C O T A C I N : mm 2
MIRHE-03
t
H O JA 1 DE 1 1
REV.
FEC H A 1 7 /J U N /0 4
A PR O B :
1 2 0 .0 0
Ref. 4 Agros roscados 1 / 2 13 NC
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F L A N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 Y js11 ANGULAR: T RUG. EN Ra 6 .3
VER NOTA
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

NOM BRE
FECHA
1 7 /J U N /0 4 1 7 /J U N /0 4 1 7 /J U N /0 4
N ota: APLICAR PINTURA COLOR BLA NCO, DE APLICACIN 3 2 1 No. 4 2 1 CANT. M IR H - 2 7 M IR H - 0 8 M IR H - 0 4 No. DE PARTE O re ja s p a ra su je c i n e le m e n to P a re d s o p o rte e le m e n to 1 S o p o rte de p o rta ro d a m ie n to s e le m e n to 1 DESCRIPCIN 1
VERIFIC: APRO B:
R A IM U N D O A. V A Z Q U E Z JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
ELECTRO ST TICA, TIGER DRYLAC POLYESTER RAL 9 0 1 0 , SMOOTH MATTE, PRODUCTO 4 9 / 1 1 5 0 0 , DESPUS DE LA SOLDA DURA Y MAQUIN ADOS NECESARIOS. DEJAR LIBRE DE PINTURA LOS AGROS ROSCADOS.
SUBENSAMBLE SOPORTE DE PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 1

M A T E R IA L :
VARIOS
MIRHE-04
t
H O J A 1 DE 1
REV.
FECHA 2 6 /J U N /0 4
A PR O B :
-Ref. 6 A g ro s r o s c a d o s 1 / 2 13UNC
?fifvnn
< i <
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S O C H A F L A N E S : 0 .0 1 0 TO L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y js11 ANGULAR: T RUG. EN Ra 6 .3
ZINC - TROPICALIZADO
(10jn)
FE C H A
2 6 /J U N /0 4 2 6 /J U N /0 4 2 6 /J U N /0 4
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

NOM BRE
R A IM U N D O A. V A Z Q U E Z VERIFIC: APRO B: JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
SUBENSAMBLE ELEMENTO DE ROTACIN ELEMENTO 1

VARIOS
No. 1 2
CANT. 1 1
No.
PARTE
DESCRIPCIN Eje de r o t a c i n B r id a pa ra e le m e n to 1 e le m e n to 1
MIRH 01 MIRH 1 5
e je de r o t a c i n
MIRHE-05
H O J A 1 DE 1
REV.
FEC H A
A PR O B :
1 6 /J U N /0 4
1 3 0 0 ,0 0 3 6 0 .0 0 38,10
Z>
ro
7
CN
o rsl 0C U O ) 3 I ma > D O _l O o t < to
TJp. <ER70S-6
o
y***
3 2 4 ,0 0
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F L A N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y js11 ANGULAR: V RUG. EN Ra 6 .3 E LIM IN AR A N G U LO S VIVOS S A LV O IN D IC AC I N C O N T R A R IA
R E V IS I N :
VER NOTA
IPN SEPI ESIME

NOM BRE
FECHA
1 6 /J U N /0 4 1 6 /J U N /0 4 1 6 /J U N /0 4
N ota: AP LICAR PINTURA COLOR BLANCO, DE APLICACIN ELECTROSTTICA, TIGER DRYLAC

VERIFIC: APRO B:
R A IM U N D O A. V A Z Q U E Z JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
BASE DEL CONJUNTO MIRH1

PERFIL C ESTANDAR (CE) 3" DE PERALTE
POLYESTER RAL 9 0 1 0 , SMOOTH MATTE, PRODUCTO 4 9 / 1 1 5 0 0 , DESPUS DE LA SOLDA DURA Y M AQ UINADO S NECESARIOS. DEJAR LIBRE DE PINTURA LOS AGROS ROSCADOS.
MIRHE-06
t
H O J A 1 DE 1
REVISIONES REV. 1 DESCRIPCIN INTEG RACI N DE IN FORM ACIN FEC H A 1 4 /J U L /0 4 A PR O B:
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\^ ^ ^
'W W W W W W W W W W W W W W
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\w
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\^ ^ ^
2 4 ,0 0 H 8 / s 7
^ \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\^
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\^ ^ '
\\\W\
CORTE B -B
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 TO L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y js11 AN G U L A R : T RUG. EN Ra 6 .3
VER NOTA
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

6 5 N ota: AP LICAR PINTURA COLOR BLANCO, DE APLICACIN ELECTROSTTICA, TIGER DRYLAC POLYESTER RAL 9 0 1 0 , SMOOTH MATTE, PRODUCTO 4 9 / 1 1 5 0 0 , DESPUS DE LA SOLDADURA. DEJAR LIBRE DE PINTURA LOS AGROS DE PASO DE TODOS LOS BUJES. 4 3 2 1 No.
2 6 2 4 1 1 Cant.
MIRH 2 6 SIN MIRH 2 4 MIRH 2 2 MIRH 18 MIRH 13 No. PARTE
C o s q u illo p a r a Connex sp ring
e je s 2 y 3 bu sh in g 1 3 / 4 2
VERIFIC: AP R O B :
NOM BRE
R A IM U N D O A. V Z Q U E Z JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
FE C H A 1 4 /J U L /0 4 1 4 /J U L /0 4 1 4 /J U L /0 4
P o rta b u je P o rta b u je s B u je p a r a
connex connex
e le m e n to
M A T E R IA L :
e je de r o t a c i n 2
e le m e n to
C u e r p o del e l e m e n t o DESCRIPCIN
VARIOS
MIRHE-07
B E
H O J A 1 DE 1
Ref. 5 3 0 .0 0
j=
-{X E R 7 0 S -6
-< E R 7 0 S -6
CORTE D -D
CORTE B -B
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 TO L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y Js11 AN G U L A R : T RUG. EN Ra 6 .3
VER NOTA 2
R E V IS I N :
N ota
1: 5 4 3 3 2 1 1 CANT. SIN M IR H -2 4 M IR H -1 6 M IR H -1 2 M IR H -0 7 No. PARTE Connex spring P o rta b u je R e fu e rzo S o p o rte Base del bu sh in g 13 4 2 2 2
U s a r p e r n o s de 3 / 1 6 y r e g i s t r o s p a r a p o s i c i o n a r la s p ie z a s en el p r o c e s o de s o l d a d u r a de la s p la c a s .
IPN SEPI ESIME

NOM BRE
R A IM U N D O A. V Z Q U E Z
FE C H A
1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4
connex s o p o rte
e le m e n to e le m e n to
VERIFIC: AP R O B :
JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
N ota
2:
3 2 1 No.
AP LICAR PINTURA COLOR BLANCO, DE APLICACIN ELECTROSTTICA, TIGER DRYLAC POLYESTER RAL 9 0 1 0 , SMOOTH MATTE, PRODUCTO 4 9 / 1 1 5 0 0 , DESPUS DE LA SO LDADURA. DEJAR LIBRE DE PINTURA LOS AGROS DE PA SO DE LOS BUJES.
de c i l i n d r o e le m e n to
e le m e n to 2
SUBENSAMBLE SOPORTE DEL ELEMENTO 2

VARIOS
DESCRIPCIN
MIRHE-08
B E
H O J A 1 DE 1
'////////a
V /////A
Y////////A
V /////////A
......I I........ I l~
~l
'/////////;
'/////////A
CORTE
A -A
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S O C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 TO L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y Js11 ANGULAR: T RUG. EN Ra 6 .3
VER NOTA
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

N ota: APLICAR PINTURA COLOR BLANCO, DE APLICACIN ELECTROSTTICA, TIGER DRYLAC POLYESTER RAL 9 0 1 0 , SMOOTH MATTE, PRODUCTO 4 9 / 1 1 5 0 0 , DESPUS DE APLICAR SO LDA DURA. 3 2 1 No. 1 1 1 CANT. M IR H -3 8 M IR H -3 3 M IR H -3 2 No. PARTE H o r q u il la a rtic u la c i n e le m e n to e n tre 4 e n tre e le m e n to s 3 y 4 e le m e n to s 4 y 5
VERIFIC: APRO B:
NOM BRE
FECHA
1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4
M A T E R IA L :
C u e r p o del H o r q u il la
a rtic u la c i n
DESCRIPCIN
VARIOS
MIRHE-09
B E
H O J A 1 DE 1
REVISIONES REV. 1 DESCRIPCIN IN TEGRACI N DE IN FORM ACIN FEC H A 1 4 /J U L /0 4 APR O B :
Ref. 4 4 2 ,0 0
CORTE C - C
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 No.
6 6 6 8 4 1 2 1 2 1 1 1 1 Cant.
SIN SIN SIN SIN SIN MIRHE11 SIN MIRH 3 6 MIRH 3 5 MIRH 4 7 SIN MIRHE0 9 MIRHE1 2 No. PARTE
T uerca R o ld a n a
hexagonal
3 / 8 16 3 /8 5
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S O C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 TO L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 Y Js11 AN G U L A R : T RUG. EN Ra 6 .3
de p r e s i n
T o r n illo Alien T o r n illo Alien T o r n illo Alien S u b e n s a m b le Rollp in
3 / 8 - 1 6 - 3 / 4 SAE g r a d o 5 / 1 6 1 8 1 SAE g r a d o 5
1 / 4 2 0 3 / 8 SAE g r a d o e le m e n to 5
SIN
R E V IS I N :
3 / 8 1 . 7 5 m o t o r e le m e n to 4 4
IPN SEPI ESIME

C o n e c t o r liso p a r a S e p a ra d o r p a ra
NOM BRE
R A IM U N D O A. V Z Q U E Z VERIFIC: JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
FE C H A
1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4
m o t o r e le m e n to
C o n e c to r e s tria d o A c tu a d o r S S -.5 A -1 V-EN D S u b e n s a m b le S u b e n s a m b le DESCRIPCIN e le m e n to e le m e n to 4 3 M O UNTBA SE PORTING
SUBENSAMBLE ELEMENTOS 3, 4 Y 5
M A T E R IA L :
AP R O B :
VARIOS
MIRHE-10
B E
H O J A 1 DE 1
p^f
9^7 nn
No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
CANT. 1 1 12 1 1 2 1 1 1 1 1 1 3 1
No.
PARTE
DESCRIPCIN S o p o rte de m o t o r e l e m e n t o 5
M IR H -3 7 M IR H -4 6 SIN M IR H -4 0 M IR H -3 9 SIN SIN M IR H -4 1 SIN SIN M IR H -4 2 SIN SIN SIN
M oto r S S - . 2 A - 1 V - B A S E T o r n illo Alien C o n e c to r pa ra
M O UNT PORTING
1 / 4 - 2 0 - 5 / 8 SAE GRADO 5 m o t o r e le m e n to e le m e n to 5 p l a c a s de p r o t e c c i n S K F 6 2 0 5 2 Z 5
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S O C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 TO L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 Y Js11 AN G U L A R : T RUG. EN Ra 6 .3
P o rta ro d a m ie n to s R o d a m ie n to Rollp in rg id o
de b o la s c o n
SIN
R E V IS I N :
5 / 3 2 7 / 8 ro d a m ie n to s HW1 0 0 0 e le m e n to 5
IPN SEPI ESIME

Tapa p a ra Empaque Cua
NOM BRE
R A IM U N D O A. V Z Q U E Z VERIFIC: JORGE R A M O S W. JORGE R AM O S W.
FE C H A
1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4
H ercules
AP R O B :
cu a drada
1 / 4 1 / 4 3 / 8
M A T E R IA L :
Base p ara
el e f e c t o r fin a l 1 / 2 1 3 1 SAE GRADO 5
T o r n illo Alien C a lz a s
VARIOS
O p r e s o r 6 3 2 3 / 8 "
MIRHE-11
B E
H O J A 1 DE 1
u
E R 7 0 S -6 > ^
O
V/////////////ZK
2 ,7 5
]^ < E R 7 0 S -6
-< E R 7 0 S -6
E R 7 0 S -6 > n b -
i I
2 4 ,0 0 H 8 /s 7
4?%44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444#4444444fti
^ ////////////////,
CORTE A - A
ry ^ E R 7 0 S -6
7
6 N ota: APLIC AR PINTURA COLOR BLANCO, DE APLICACIN ELECTROSTTICA, TIGER DRYLAC POLYESTER RAL 9 0 1 0 , SMOOTH MATTE, PRODUCTO 4 9 / 1 1 5 0 0 , DESPUS DE APLICAR SOLDADURA. DEJAR LIBRE DE PINTURA LOS AGROS DE PA SO DE TODOS LOS BUJES. 5 3 2 1 No.
A M EN O S Q U E O TR A C O SA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NE RA LE S: JS11 y Js11 ANGULAR: T RUG. EN Ra 6 .3
VER NOTA
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

2 2 2 2 1 1 CANT.
M IR H -2 6 SIN M IR H -3 4 M IR H -2 2 M IR H -2 3 M IR H -2 0 No. PARTE
C o s q u illo Connex
p ara spring
e je s 2 y 3
NOM BRE FECHA
1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4 1 4 /J U L / 0 4
bu sh in g
13 4 3
VERIFIC: APRO B:
B u je c o n e c t o r p a r a P o rta b u je s B u je g u ia connex
m o t o r e le m e n to
M A T E R IA L :
i n f e r i o r del c i l i n d r o 3
e le m e n to
C u e r p o del e l e m e n t o DESCRIPCIN
VARIOS
MIRHE-12
B E
H O J A 1 DE 1
AREA
REV.
DESCRIPCIN INTEGRACIN DE INFO RM ACI N
FE C H A 1 4 /J U N /0 4
AP R O B :
Ref. 4 5 0,00
Ref. 3 0 0 ,0 0
Ref. 142.00
19 18 17
4 1
SIN SIN SIN
Tornillo Alien 1/2"-l 3-3/4" SAE GRADO S Tornillo cabeza hexagonal HX l/4"-20-3/4"SAE GRADO 5 Manguera de conexin motor elemento 5 P1 (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404$ 1/4-18) Manguera de conexin motor elemento 5 P2 (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404$ 1/4-18) Placa de conexiones hidrulicas motor 5 Manguera de conexin motor elemento 1 P2 (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Manguera de conexin motor elemento 1 P1 (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Manguera de conexin motor elemento 4 P1 (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Manguera de conexin motor elemento 4 P2 (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Adaptador aeroquip 2022-4-3S (1/4-18, 3/8-24 ) Manguera de conexin cilindro elemento 3 lado mvil (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Manguera de conexin cilindro elemento 3 lado fijo (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Manguera de conexin cilindro elemento 2 lado mvil (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Manguera de conexin cilindro elemento 2 lado fijo (Aeroquip Hose FC-373-04 0.25ID, 0.530D, fitting FJ5102-0404S 1/4-18) Tornillo Alien 1/2"-l 3-1.5" SAE Grado 5 Base del conjunto MIRH Subensamble elementos 3,4 y 5 Subensamble elementos 2 y 3 Subensamble elemento 1
D E S C R IP C I N
16
SIN
15 14
1 1
SIN SIN
13
SIN
12
SIN
11
SIN
10 9
4 1
SIN SIN
SIN
SIN
SIN
5 4 3 2 1
NO .
1 1 1 1
CANT.
SIN MIRHE-06 MIRHE-10 MIRHE-03 MIRHE-01

No. PARTE
A M EN OS QUE O TR A COSA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S O C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NERALES: JS11 y js11 AN G U L A R : 1* RUG. EN R a 6 .3
ELIMINAR ANGULOS VIVOS SALVO INDICACIN CONTRARIA
R E V IS I N :
IPN SEPI ESIME

NOM BRE
R A IM U N D O A . V Z Q U E Z VERIFIC: A P R O B : JORGE R A M O S W. JORGE R A M O S W.
FE C H A 1 4 /J U N /0 4 1 4 /J U N /0 4 1 4 /J U N /0 4
CONJUNTO MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1)
MIRHE-13
A C O T A C I N : mm I H O JA 1 DE 1
i.
FEC H A 2 6 /J U N /0 4
A PR O B :
rZ/Taou
I /O 7 1o .o i [-
',00-0,01
R1,50 + 0,00
47 ? 4- n m
-0,0 3
22,17 053,00 -0,0 3 055 ,0 0 -0 ,01 -0 ,2 9 0 5 2 ,0 0 - 0 ,1 0
R5,00 3 .2
u
-Ch. 3x4 5 "
R1,00
R1.50
R3,50
R1,50
u
55,93
3,00
.013 A
31,00
43,00
34,50
96,50
265,00 + 1,00
2,00
A M EN OS QUE O TR A COSA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NERALES: JS11 y js11 AN G U L A R : 1* RUG. EN R a 6 .3 NOMBRE D IBU JO : VERIFIC: A P RO B :
ACABADO: ELIM IN AR AN G U LO S VIVOS S A LV O IN D IC AC I N C O N T R A R IA R E V IS I N : 1
NATURAL
m IPN
SEPI ESIME
FECHA 2 6 /J U N /D 4 2 6 /J U N /D 4 2 6 /J U N /0 4
R A IM U N D O A . V Z Q U E Z JORGE R A M O S W. JORGE R A M O S W.
Elemento de rotacin elemento 1

M A T E R IA L : N o. D IB U J O :
A ISI1518 (BARRA PERFORADA 71x36)

A C O T A C I N : mm ES C A LA : S IN
MIRH-01
H 0JA 1 DE 1
AREA
REV.
FE C H A 1 7 /J U N /0 4
AP R O B :
5 2 5 ,0 0
1 4 4 ,0 0 + 0 ,3
R6,35
2 x0 3 1 ,7 5 [ 0 1 , 2 5 0 ]
A M EN OS QUE O TR A COSA SE ESPEC IFIQU E: R AD IO S 0 C H A F LA N E S : 0 .0 1 0 T O L E R A N C IA S G E NERALES: JS11 y js11 A N G U L A R : 1* RUG. EN R a 6 .3 NOMBRE D IBU JO : VERIFIC: A P RO B :
ACABADO: ELIM IN AR AN G U LO S VIVOS S A LV O IN D IC AC I N C O N T R A R IA
NATURAL
m IPN
SEPI ESIME
FECHA 1 7 /J U N /0 4 1 7 /J U N /0 4 1 7 /J U N /0 4
R A IM U N D O A . V Z Q U E Z JORGE R A M O S W. JORGE R A M O S W.
Cuerpo del elemento 2

M A T E R IA L : N o. D IB U J O :
S A E 1010 CLAM. CRS CAL 10)

A C O T A C I N : mm E S C A L A : S IN
MIRH-13
H 0JA 1 DE 1
S89-CV
long. cerrada: 16.660 [423.16]
T A P N D E P L A S T IC O P A R A 3/4"-14 N P TF O P R E S O R A LLE N 1/4"-20 U N F C O N T A Q U E T E T U E R C A G R IP C O 3/4"-16 U N F L IM P IA D O R S T -100-S H R E S P A L D O 575-222 A R O S E L L O A S -5 6 8 A -2 2 2 nitrilo dureza 90 g S E LLO U 1 8 -1 .00-25B 8 A R O S E L L O A S -5 6 8 A -2 1 0 nitrilo dureza 90 7 W E A R R IN G 61 2-1 75-0 3 7 6 S E LLO P T F E C O N B R O N C E P S 1850-28 5 CANDADO 4 CHUMACERA 3 M B O LO 2 S U B C O N J U N T O V S T A G O -A S A M V IL 1 S U B C O N J U N T O C U E R P O -T A P A FIJA REF. D E S C R IP C I N
15 14 13 12 11 10
2 3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 CANT.
FIJAR CON LOCTITE No. 271 TUERCA (13) CON VSTAGO (2). PRESIN DE PRUEBA: 2500 Psi [36 bar], ACABADO: PRIMARIO ANTICORROSIVO.
INGENIERIA
PRODUCCION
CONTROL DE CALIDAD
CILINDRO PARA BRAZO
O.T.
J. Ramos W.
E. Garrido R.
A 4 -3 7 2 4 A 4 -3 7 2 3 A 4-3731 A 4 -3 7 2 2 A 4 -3 7 1 9 N o . D IB U J O
1 3/4" X 7" X 1" X 16 11/16"
H
M1 O AH T
J. Ramos W.
REF. LOC. FECHA ESP. ANTERIOR
MMLHOTMGQCO
CODIGO DEL MATERIAL: CODIGO DE FORMA :
F 17/DIC/04
TOL. NO ESP.:
E LIM IN A R A N G U LO S VIVOS S A L V O IN D IC A C IO N C O N T R A R IA .
CLASE A 6.3
ELEMENT01
.
[mm]
A3-685
S89-CV
1. CILINDRO HIDRAULICO DOBLE EFECTO. 2. PRESIN DE TRABAJO: 2000 Psi [140.74 Kg/cm2] 3. FUERZA MXIMA DE EMPUJE A 2000 Psi: 4,800 Ib [2,100 Kg] 4. FUERZA MXIMA DE TRACCIN A 2000 Psi: 3,200 Ib [1,400 Kg] 5. SISTEMA DE SELLADO DE ALTA TECNOLOGA 6. CUERPO DE TUBO DE ACERO DOM 1026; 75 Ksi [5,200 Kg/cm2] 7. VSTAGO DE BARRA CROMADA DE ACERO 1045/1050; 75 Ksi
INGENIERIA
PRODUCCION
CONTROL DE CALIDAD
CILINDRO PARA BRAZO 1 3/4" X 7" X 1" X 1 6 11/16"
O.T.
J. Ramos V. E. Garrido R. J. Ramos W.

REF. L0C. FECHA ESP. ANTERIOR
F 07/MAR/05
TOL NO ESP.:
CODIGO DEL MATERIAL:
CODIGO DE FORMA :
ELIMINAR ANGULOS VIVOS SALVO INDICACION C O N T R A R IA ._____________
CLASE A 6.3
ELEMENT01
.
[mm]
A3-685
989-eV
long. cerrada: 10.819 [274.80]
T A P N D E P L S T IC O PAR A 3/4"-14 N P TF O P R E S O R A LLE N 1/4"-20 U N F C O N T A Q U E T E T U E R C A G R IP C O 3/4"-16 U N F L IM P IA D O R S T -100-S H R E S P A L D O 575-222 A R O S E L L O A S -5 6 8 A -2 2 2 nitrilo dureza 90 S E LLO U 18-1.00-25B g A R O S E L L O A S -5 6 8 A -2 1 0 nitrilo dureza 90 W E A R R IN G 612-175-0 3 7 8 7 S E LLO P T F E C O N B R O N C E P S 1850-28 6 E S P A C IA D O R 5 CANDADO 4 CHUMACERA 3 M B O LO 2 S U B C O N J U N T O V S T A G O -A S A M V IL 1 S U B C O N J U N T O C U E R P O -T A P A FIJA REF. D E S C R IP C I N
16 15 14 13 12 11 10
2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 CANT.
FIJAR CON LOCTITE No. 271 TUERCA (14) CON VSTAGO (2). PRESIN DE PRUEBA: 2500 Psi [36 bar], ACABADO: PRIMARIO ANTICORROSIVO.
INGENIERIA
PRODUCCION
CONTROL DE CALIDAD
CILINDRO PASA BRAZO
O.T.
A 4 -3 7 3 2 A 4 -3 7 2 4 A 4 -3 7 2 3 A 4-3731 A 4 -3 7 3 0 A 4 -3 7 2 7 N o . D IB U J O
REF. LOC.
FECHA
ESP. ANTERIOR
J. Ramos V. E. Garrido R. J. Ramos W. F 17/D IC /04

TOL NO ESP.:
1 3/4" X 2 1/2" X 1" X 10 13/16"
CODIGO DE FORMA :
CLASE A 6.3
ELEMENTO2
.
[mm]
A3-686
S89-CV
10 13/16 [274 . 80]
1. CILINDRO HIDRAULICO DOBLE EFECTO. 2. PRESIN DE TRABAJO: 2000 Psi [140.74 Kg/cm2] 3. FUERZA MXIMA DE EMPUJE A 2000 Psi: 4,800 Ib [2,100 Kg] 4. FUERZA MXIMA DE TRACCIN A 2000 Psi: 3,200 Ib [1,400 Kg] 5. SISTEMA DE SELLADO DE ALTA TECNOLOGA 6. CUERPO DE TUBO DE ACERO DOM 1026; 75 Ksi [5,200 Kg/cm2] 7. VSTAGO DE BARRA CROMADA DE ACERO 1045/1050; 75 Ksi
INGENIERIA
PRODUCCION
CONTROL DE CALIDAD
CILINDRO PARA BRAZO 1 3/4" X 7" X 1" X 1 6 11/16"
O.T.
J. Ramos V. E. Garrido R. J. Ramos W.

REF. L0C. FECHA ESP. ANTERIOR
F 07/MAR/05
TOL NO ESP.:
CODIGO DE FORMA :
CLASE A 6.3
ELEMENT01
.
[mm]
A3-685
AN EXO B
ANEXOB
PROGRAMAS DE CALCULO CINEMATICO DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRAULICO (MIRH1)
Cinemtica inversa 2.nb

Desarrollo de las ecuaciones de diseo del manipulador MIRH1 Software: m athematica 4 M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 1 (eslabn uno) en 0 (base)
A 0 1 = { {Cos [1 ] , 0 , S in [ 1 ] , Cos [ 1] M a tr ix F o r m [ A 0 1 ]
{ C o s [! ] , 0 , S i n [1 ] , C o s [ ] a L },
} , { S i n [ 1 ] , 0 , -C o s [ 1 ] , S in [ 1 ] a ! } , { 0 , 1 , 0 , d ^ ,
{ 0 , 0 , 0 , 1 }}
{ S i n [1 ] , 0 , - C o s [
S i n [1] a L } ,
{ 0 , 1 , 0 , dL } , { 0 , 0 , 0 , 1 }}
Cos!] S i n [1 ] 0 0 1
0 0 0
S i n [1 ] - C o s [1 ] 0 0
Cos[i] a i Sin[1] a1 d1 1
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 1 (eslabn uno)
A 1 2 = { {Cos [2 ] , - S i n [2 ] , 0 , Cos [2 ] a2 } , { S i n [2 ] , Cos [2 ] , 0 , S in [2 ] a 2 } , { 0 , 0 , 1 , d 2 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } M atrix F o rm [A 12 ]

{Cos [2 ] , - S i n [2 ] , 0 , Cos [2 ] a 2 } , { S i n [2 ] , Cos [2 ] , 0 , S i n [2 ] a 2 } , { 0 , 0 , 1 , d2 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } }
Cos [2] S i n [2] 0 0
- S i n [2] Cos [2] 0 0 1 0
0 0
Cos [2] a2 S i n [2] a2 d2 1
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 2 (eslabn dos)
A 2 3 = { {Cos [3 ] , - S i n [ 3 ] , 0 , Cos [3 ] a 3 } , { S i n [3 ] , Cos [ 3 ] , 0 , S in [3 ] a 3 } , { 0 , 0 , 1 , d 3 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } M a tr ix F o r m [ A 2 3 ]

{Cos [ 3 ] , - S i n [3 ] , 0 , Cos [3 ] a 3 } , { S i n [3 ] , Cos [3 ] , 0 , S i n [3] a 3 } , { 0 , 0 , 1 , d3 } , { 0 , 0 , 0 , 1 }}
C o s [3 ] - S i n [3] S i n [3] 0 0 C o s [3] 0 0 1 0
0 0
C o s [3] a 3 S i n [3] a 3 d3 1
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 4 (eslabn cuatro) en 3 (eslabn tres)
A 34 = {{C o s [ 4 ], 0 , S in [ 4 ] , Cos [4 ] a 4 } , { S i n [ 4 ] , 0 , - C o s [ 4 ], S in [ 4 ] a 4 } , { 0 , 1 , 0 , d 4 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } M a tr ix F o r m [A 3 4 ]
{ {Cos [ 4 ] , 0 , S i n [ 4 ] , C os [ 4 ] a 4 } ,
{ S i n [4],
0 , - C o s [ 4 ] , S i n [4] a 4 } ,
{ 0 , 1 , 0 , d4},
{ 0 , 0 , 0 , 1 }}
C o s [4 ] S i n [4 ] 0 0 1 0
0 0
S i n [4 ] - C o s [4 ]
C o s [4 ] a4 S i n [4 ] a4 d
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 4 (eslabn cuatro)
A 45 = { {Cos [5 ] , - S i n [ 5 ] , 0 , Cos [5 ] a 5 } , { S i n [5 ] , Cos [ 5 ] , 0 , S in [5 ] a 5 } , { 0 , 0 , 1 , d 5 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } M a tr ix F o r m [A 4 5 ]
{Cos [ 5 ] , - S i n [5 ] , 0 , Cos [5 ] a 5 } ,
{ S i n [5 ] , Cos [5 ] , 0 , S i n [5] a ^ } ,
{ 0 , 0 , 1 , de, } ,
{ 0 , 0 , 0 , 1 }}
C o s [5] S i n [5] 0 0
- S i n [5] C o s [5] 0 0 1 0
0 0
C o s [5] a5 S i n [5] a5 d5 1
Operaciones matriciales
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 0 (base)
Cinemtica inversa 2.nb

A02 = Dot [A0 1 ' A 1 2 ] M atrix F o rm [A q2 ]
{ { C o s [ i ] C o s [2 ] , - C o s [ i ] S i n [ 2 ] , S i n [1 ] , C o s [1 ] 3 i + C o s [1 ] C o s [2 ] 32 + S i n [1 ] d2 } , { C o s [2 ] S i n [1 ] , - S i n [1 ] S i n [2 ] , - C o s [1 ] , S i n [1 ] 3 i + C o s [2 ] S i n [1 ] 32 - C o s [1 ] d 2 } ,
{ S i n [2 ] , C o s [ 2 ] , 0 , S i n [2] 3 2 + d i } ,
{ 0 , 0 , 0 , 1 }}
C o s [1 ] C o s [2 ] - C o s [1 ] S i n [2 ] C o s [2 ] S i n [1 ] - S i n [1 ] S i n [2 ] S i n [2 ] 0 C o s [2 ] 0
S i n [1 ] - C o s [1 ] 0 0
C o s [1 ] 3 i + C o s [1 ] C o s [2 ] 3 2 + S i n [1 ] d2 ' S i n [1 ] 3 i + C o s [2 ] S i n [1 ] 3 2 - C o s [1 ] d2 S i n [2 ] 3 2 + d i 1
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 0 (base)
A 03 = D o t [ A 0 2 , A 2 3 ] M atrix F o rm [A q3 ]
{ { C o s [1] C o s [2] C o s [3] - C o s [1 ] S i n [2 ] S i n [3 ] , - C o s [1] C o s [3] S i n [2 ] - C o s [1 ] C o s [2] S i n [3 ] , S i n [ 1 ] , C o s [1] 3 i + C o s [1] C o s [2] 3 2 + C o s [1] C o s [2] C o s [3] 3 3 - C o s [1] S i n [2] S i n [3] 3 3 + S i n [1 ] d2 + S i n [1 ] d3 }, { C o s [2] C o s [3] S i n [1] - S i n [1 ] S i n [ 2 ] S i n [ 3 ] , - C o s [ 3 ] S i n [1 ] S i n [2] - C o s [ 2 ] S i n [1 ] S i n [3 ] , - C o s [1 ] , S i n [1 ] 3 i + C o s [2] S i n [1 ] 32 + C o s [2] C o s [3 ] S i n [1 ] 3 3 - S i n [1 ] S i n [2 ] S i n [3] 3 3 - C o s [1 ] d2 - C o s [1 ] d3 } , { C o s [3 ] S i n [2 ] + C o s [2] S i n [3 ] , C o s [2 ] C o s [3] - S i n [ 2 ] S i n [3 ] , 0 , S i n [ 2 ] 3 2 + C os [ 3 ] S i n [ 2 ] 3 3 + C o s [ 2 ] S i n [ 3 ] 3 3 + d i } , { 0 , 0 , 0 , 1 }}
C o s [1 ] C o s [2] C o s [3 ] - C o s [1 ] S i n [2 ] S i n [3 ] C o s [2 ] C o s [3 ] S i n [1 ] - S i n [1 ] S i n [2 ] S i n [3 ] C o s [3] S i n [2 ] + C o s [2] S i n [3] 0
- C o s [1 ] C o s [3 ] S i n [2 ] - C o s [1 ] C o s [2 ] S i n [3 ] - C o s [3 ] S i n [1 ] S i n [2] - C o s [2] S i n [1 ] S i n [3 ] C o s [2 ] C o s [3 ] - S i n [2 ] S i n [3 ] 0
S i n [1 ] - C o s [1] 0 0
Cos [1 ] 3 1 + Cos [1 ] Cos [2 ] 3 2 + Cos [1 ] Cos [2 ] Cos [3 ] 3 3 - Cos [1 ] S i n [2 ] S i n [3 ] 3 3 + S i n [1 ] d2 + S i n [1 ] d 3 ' S i n [1] 3 1 + C o s [2] S i n [1] 3 2 + C o s [2] C o s [3] S i n [1] 3 3 - S i n [1] S i n [2] S i n [3] 3 3 - C o s [1 ] d2 - C o s [1] d3 S i n [2 ] 3 2 + C o s [3 ] S i n [2 ] 3 3 + C o s [2 ] S i n [3 ] 3 3 + d i 1
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 3 (eslabn tres)
A 3 5 = Dot [ A 3 4 , A 4 5 ] M a tr ix F o r m [ A 3 5 ]
{ { C o s [4] C o s [ 5 ] , - C o s [4] S i n [ 5 ] , S i n [ 4 ] , C o s [4] 3 4 + C os [ 4 ] C o s [5] 3 5 + S i n [ 4 ] d 5 } ,
{ C o s [5] S i n [4 ] , - S i n [4 ] S i n [ 5 ] , - C o s [ 4 ] , S i n [ 4 ] 3 4 + C o s [ 5 ] S i n [ 4 ] 3 5 - Cos [ 4 ] d 5 } ,
{ S i n [5], C o s [5],
0 , Sin[5] 35 + d 4 } ,
{ 0 , 0 , 0 , 1 }}
C o s [4] C o s [5] C o s [5] S i n [4] S i n [5 ] 0
- C o s [4] S i n [5 ] - S i n [4] S i n [ 5 ] C o s [5] 0
S i n [4] -Cos[4] 0 0
C o s [4] 3 4 + C o s [4] C o s [5] 3 5 + S i n [4] d5 ' S i n [4] 3 4 + C os [ 5 ] S i n [4] 3 5 - Cos [ 4] d5 S i n [5] 3 5 + d4 1
M atriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 0 (base) T , M atriz de orientacin del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) establecido en el eslabn cinco con respecto al sistema de coordenadas de la base.
T = D o t[A o 3 , A 3 5 ] I I F u l l S i m p l i f y M a trix F o rm [T ]
{ {Cos [1 ] Cos [2 +3 + 4] C o s [ 5 ] - S i n [1 ] S i n [ 5 ] , - Co s [5 ] S i n [1 ] - Cos [1 ] Cos [2 +3 +4 ] S i n [5 ] , Cos [1 ] S i n [2 +3 +4 ] , Cos [1 ] Cos [2 ] 3 2 + Cos [1 ] Cos [2 ] Cos [3 ] 3 3 - Cos [1] S i n [2] S i n [ 3 ] 3 3 - S i n [1 ] d2 - S i n [1 ] d 3 - S i n [1 ] ( S i n [5 ] 3 5 + d4 ) - Cos [1 ] S i n [ 2 + 3 ] ( S i n [4] (34 + C o s [ 5 ] 3 5 ) - Cos [4 ] d 5 ) + Cos [1 ] Cos [2 +3 ] (Cos [4 ] (34 + Cos [5] 3 5 ) + S i n [ 4 ] d5 ) } , {Cos [2 +3 +4 ] Cos [5 ] S i n [1 ] + Cos [1 ] S i n [5 ] , Cos [1 ] Cos [5 ] - Cos [2 + 3 + 4] S i n [1 ] S i n [5 ] , S i n [1 ] S i n [ 2 +3 + 4 ] , C o s [ 2 ] S i n [1 ] 3 2 + C o s [ 2 ] C os [ 3 ] S i n [1 ] 3 3 - S i n [1 ] S i n [2] S i n [3] 3 3 + Cos [1] d2 + Cos [1 ] d 3 + Cos [1 ] ( S i n [5 ] 3 5 + d4 ) - S i n [1 ] S i n [ 2 + 3 ] ( S i n [4] (34 + Cos [5 ] 3 5 ) - Cos [4 ] d5 ) + Cos [2 + 3 ] S i n [1 ] ( C os [ 4] (34 + Cos [5] 3 5 ) + S i n [4] d5 ) } , { - Cos [5 ] S i n [ 2 +3 + 4 ] , S i n [2 + 3 + 4] S i n [ 5 ] , Cos [ 2 + 3 + 4 ] , - S i n [ 2 ] 32 - S i n [ 2 + 3] 3 3 - S i n [2 + 3 +4 ] (34 + Cos [ 5 ] 3 5 ) + d i + Cos [ 2 + 3 + 4] d 5 } ,, { , 0 , 1 } } 0 0
' Cos [1 ] Cos [2 +3 +4 ] Cos [5] - S i n [1 ] S i n [ 5 ] Cos [2 + 3 + 4] C o s [ 5 ] S i n [1 ] + Cos [1 ] S i n [5 ] - C o s [ 5 ] S i n [ 2 + 3 + 4 ] 0
- C o s [ 5 ] S i n [1 ] - Cos [ 1] Cos[2 + 3 + 4] S i n [ 5 ] Cos [1 ] Cos [5 ] - Cos [2 +3 +4 ] S i n [1 ] S i n [5 ] S i n [ 2 + 3 + 4 ] S i n [5 ] 0 0
Cos [1 ] S i n [2 +3 + 4] S i n [1 ] S i n [2 +3 +4 ]
Cos [1 ] Cos [2 ] 3 2 + Cos [1 ] C o s [ 2 ] C o s [ 3 ] 3 3 - Cos [1 ] S i n [ 2 ] S i n [3] 3 3 - S i n [1 ] d2 - S i n [1 ] d3 - S i n [1 ] ( S i n [5] 3 5 + d4 ) - Cos [ 1] S i n [2 + 3] ( S i n [4 ] (34 + Cos [5] 3 5 ) - C os [ 4 ] d5 ) + Cos [1 ] Cos [2 +3 ] (Cos [4] (34 + C o s [ 5 ] 3 5 ) + S i n [4] d 5 ) ' Cos [2 ] S i n [1 ] 3 2 + Cos [2 ] Cos [3] S i n [1 ] 3 3 - S i n [1 ] S i n [2] S i n [ 3 ] 3 3 + Cos [1 ] d2 + Cos [1 ] d 3 + Cos [1] ( S i n [5 ] 3 5 + d4 ) - S i n [1 ] S i n [ 2 + 3 ] ( S i n [4] (34 + C o s [ 5 ] 3 5 ) - Cos [4 ] d 5 ) + Cos [2 + 3] S i n [1 ] (Cos [ 4] (34 + Cos [5] 3 5 ) + S i n [4] d 5 ) - S i n [ 2 ] 3 2 - S i n [ 2 + 3] 3 3 - S i n [2 + 3 + 4 ] (34 + Cos [ 5 ] 3 5 ) + d i + Cos [ 2 + 3 + 4] d5 1
Cos [ 2 + 3 + 4 ]
Posicin de inicio.nb
Evaluacin del sistema matricial para determinar la posicin del ltimo eslabn del MIRH1 Posiscin de Inicio-referencia Software: mathematica 4 Parmetros de Denavit-Hartenberg , valores establecidos en la tabla 3-1 de esta TESIS
di = 0
d2 = 0
d3 = 0
d4 = 0
ds = 442
442
ai = 0
a 2 = 4s 0
450
a 3 = 4s 0
450
a4 = 0
as = 0
= 90 1
90
+0
= 90 2
90
+0
= 3
-90
-90 + 0
=9 - 0 4 0
90
5 = 0
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 1 (eslabn uno) en 0 (Base)

A 01 = { {C o s [1 ] , 0 , S i n [1 ] , C o s [ i] a i } , { S in [ i ] , 0 , - C o s [ i] , S in [ i ] a i } , { 0 , 1 , 0 , d i } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } / / N M a trix F o rm [A 0 i ]
{ { 0 ., 0 ., 1 ., 0 .}, { 1 ., 0 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 1 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
/ 0 . 1 . 0 . , 0 .
0 . 0 . 1 . 0 .
1 . 0 . 0 . 0 .
0 . \ 0 . 0 . 1 .,
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 1 (eslabn uno)
A 12 = { {C o s [2 ] , - S i n [2 ] , 0 , C os [2 ] a2 } , { S i n [2 ] , C os [2 ] , 0 , S i n [2 ] a 2 } , { 0 , 0 , 1 , d2 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } / / N M a t r ix F o r m [ A i2 ]
{ { 0 ., - 1 ., 0 ., 0 .}, { 1 ., 0 ., 0 ., 4 5 0 .}, { 0 ., 0 ., 1 ., 0 .}, {0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
0 . 1 . 0 . 0 .
- 1 . 0 . 0 . 0 .
0 . 0 . 1 . 0 .
0 . 450 0 . 1 .
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 2 (eslabn dos)
A23 = { {C o s [3 ] , - S i n [3 ] , 0 , C os [3 ] a 3 } , { S i n [3 ] , C os [3 ] , 0 , S i n [3] a 3 } , { 0 , 0 , 1 , d 3 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } / / N M a trix F o rm [A 2 3 ]
{ { 0 ., 1 ., 0 ., 0 .}, { - 1 ., 0 ., 0 ., - 4 5 0 .}, { 0 ., 0 ., 1 ., 0 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
0 . - 1 . 0 . 0 .
1 . 0 . 0 . 0 .
0 . 0 . 1 . 0 .
0 . -450 0 . 1 .
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 4 (eslabn cuatro) en 3 (eslabn tres)
A34 = { {C o s [4] , 0 , S i n [4 ] , C os [4 ] a4 } , { S i n [4] , 0 , - C o s [4 ] , S i n [4 ] a 4 } , { 0 , 1 , 0 , d4 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } / / N M a t r ix F o r m [A 3 4 ]
{ { 0 ., 0 ., 1 ., 0 .}, { 1 ., 0 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 1 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
0 . 1 . 0 . , 0 .
0 . 0 . 1 . 0 .
1 . 0 . 0 . 0 .
0 . 0 . 0 . 1 .,
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 4 (eslabn cuatro)
A45 = { {C o s [5 ] , - S i n [5 ] , 0 , C os [5 ] a5 } , { S i n [5 ] , C os [5 ] , 0 , S i n [5] a 5 } , { 0 , 0 , 1 , d 5 } , { 0 , 0 , 0 , 1 } } / / N M a t rix F o rm [A 4 5 ]
{ { 1 ., 0 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 1 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 0 ., 1 ., 4 4 2 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
1 . 0 . 0 . 0 .
0 . 1 . 0 . 0 .
0 . 0 . 1 . 0 .
0 . 0 . 442 1 .
Operaciones matriciales Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 0 (base)
A02 = D ot [A 0 1, A 12 ] / / N M a trix F o rm [A 0 2 ]
{ { 0 ., 0 ., 1 ., 0 .}, { 0 ., - 1 ., 0 ., 0 .}, { 1 ., 0 ., 0 ., 4 5 0 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
0 . 0 . 1 . 0 .
0 . - 1 . 0 . 0 .
1 . 0 . 0 . 0 .
0 . 0 . 450 1 .
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 0 (base)

A03 = D ot [A02 , A 23] / / N M a t r ix F o r m [A 03 ]
{ { 0 ., 0 ., 1 ., 0 .}, { 1 ., 0 ., 0 ., 4 5 0 .}, { 0 ., 1 ., 0 ., 4 5 0 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
0 . 1 . 0 . 0 .
0 . 0 . 1 . 0 .
1 . 0 . 0 . 0 .
0 . 450 450 1 .
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 3 (eslabn tres)
A35 = D ot [ A34 , A45] / / N M a t r ix F o r m [A 3 5 ]
{ { 0 ., 0 ., 1 ., 4 4 2 .}, { 1 ., 0 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 1 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
0 . 1 . 0 . 0 .
0 . 0 . 1 . 0 .
1 . 0 . 0 . 0 .
442 0 . 0 . 1 .
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 0 (base) T, Matriz de orientacin del sistema de coordenadas cinco establecido en el eslabn cinco con respecto a la base
T = D o t[A 0 3 , A 35] / / F u l l S i m p l i f y / / N M a trix F o rm [T ]
{ { 0 ., 1 ., 0 ., 0 .}, { 0 ., 0 ., 1 ., 8 9 2 .}, { 1 ., 0 ., 0 ., 4 5 0 .}, { 0 ., 0 ., 0 ., 1 .}}
0 . 0 . 1 . , 0 .
1 . 0 . 0 . 0 .
0 . 1 . 0 . 0 .
0 . 8 9 2 . 4 5 0 . 1 . ,
ANEXO C
ANEXOC
INFORMACIN TCNICA
ENGINEERING DATA
THE BASICS
Rotary actuators convert fluid pressure into rotary power, and develop instant torque in either direction. Basic construction consists of an enclosed cylindrical chamber containing a stationary barrier and a central shaft with vane(s) affixed. Fluid pressure applied to either side of the vane will cause the shaft to rotate.
POSSIBLE APPLICATIONS
Rotary actuators are adaptable to a wide variety of uses in many different industries. The sketches shown give only an idea of the various possibilities. Actuators can perform a wide range of operations involving rotary or linear motion.
mm
TOGGLE PUSH CLAMP BEND
n mn
TWIST
The output torque developed is determined by the area of the vane, the number of vanes, and the fluid pressure applied. Speed of rotation is dependent on the flow and pressure capacities of the hydraulic system. The majority of actuators are constructed with one or two vanes, but are available with three or more for special applications. The theoretical torque output of a multivane unit is greater by a factor equal to the number of vanes times the torque of a single vane unit at equal pressure. The maximum arc of rotation for any actuator depends on the size and construction of the unit, and will always be less than the number of vanes divided into 360 because of the space occupied by the internal barrier(s). The arc of a single vane is approximately 280, a double vane 100 and a triple vane 50.
TURN OSCILLATE
CONTINUOUS ROTATION
INDEX POSITION
MATERIAL HANDLING
MIX STIR
AUTOMATION TRANSFER
VERSATILITY
Fluid Media Actuators can be operated on either pneumatic or hydraulic pressure. The fluid can be air, oil, high water base fluid (HWBF), or fire resistant fluid. Actuators can be assembled with special seals and/or internally plated for specific fluids. Mounting Actuators can be mounted horizontally, vertically or any angle in between. Models are available with flange, end, base or foot mounting provisions. Actuators are usually mounted in a stationary position with the shaft rotating, but also can be shaft mounted with the housing portion rotating. Some models require mounting dowels to resist torsional forces. See the specific actuator model for mounting details.
LOAD POSITION UNLOAD CONVEYOR TURN STOP INTERMITTENT FEED
TURNOVER DUMP
VALVE OPEN CLOSE
LIFT ROTATE -----------AND MANY OTHERS
FACTORS TO CONSIDER WHEN APPLYING ACTUATORS Service

Light Load Heavy Load consider weight of load and distance from actuator shaft. Bearing Loads heavy radial loads without external bearing support. Shock Loads consider dropped loads or mechanical failure of associated equipment. Also start - stop - jog and other non mechani cal contact, hydraulic shock loads. Rate of Oscillation time to move load thru required angle. Also consider small angle - high rate applications. Cycle Frequency how often actuator is cycled. One cycle per minute, one cycle per week, etc. External Stops external stops should be used to limit angular travel as the actuator abutments (shoes) are not designed as mechanical stops. Operating Press should not exceed rated pressure of actuator.
Control Stopping, starting, acceleration and deceleration of actuators can be controlled by various types of valves in the fluid circuit. External stops are recommended for most applications, although the arc of oscillation can be controlled by valves or positive internal stops (for light duty applications only). In most cases special manifolds can be designed to mount servovalves to the actuators allowing sophisticated control of all functions.
E-1
1-94
ENGINEERING DATA
Environmental
Temperature Hot example - foundry applications. Cold example - cryogenic equip, outdoor equip. Dirt Examples, foundries, construction equipment Caustic Examples, valve operators, mixers plating tanks Humidity marine applications, outdoor Vibration machine tools, test equipment Radiation nuclear energy plants Electricity welding equipment Clean food processing, medical equipment Calculation of the amount and rate of energy dissipation required to stop a moving mass is possible if the variables such as velocity, mass, time, pressure, viscosity, etc., can be determined. In actual circuits these factors are inter-related and solution is often complex. Good general practice requires that more cycle time be allowed for deceleration than for acceleration of a given mass. A simplified calculation can be made if the assumption is made that the acceleration and deceleration are constant and uniform. The energy required to accelerate the mass must be equal to the energy to decelerate the mass. This simplifies to the following formulas: Pressure (PSI accel) times Pressure (PSI accel) times Rotation (Degrees accel)= Time accel= OR Pressure (PSI decel) times Pressure (PSI decel) times Time decel Rotation (Degrees decel) Example: A mass accelerated uniformly for 50 @ 800 psi moves at constant velocity through use of flow-control valves until decelerated in the last 100 in 10 seconds @ 400 psi. Note, however, that if the driving pressure were not removed during the deceleration period, the total deceleration pressure would be the sum of pressures, and at 1,200 psi could exceed the rating of the unit. Actuator distributors can provide valuable assistance in solving specific circuit and application problems. Direction and speed control for slow speed and light loading applications can be accomplished with relatively simple fluid circuits using hand- operated 4-way valves.
Maintenance
Lubrication consult factory Filter Maintenance especially foundry and construction type applications Shaft Alignment close tolerance alignment or flexible couplings Proper Mounting rigid support, tight bolts, good coupling fits Long Term Storage fill with compatible oil External Stops tightness and proper location Fluid Media Conditioning water separators, lubricators, oil coolers Fittings and Hoses tightness and general condition Protective Shielding for high temperature or excessively dirty applications
GENERAL ENGINEERING NOTES

Selection of the proper sized actuator for an application is accomplished by determining the necessary torque to move the load at the required speed, the available fluid pressure and the necessary arc of rotation. Good design practice dictates a nominal over - capacity be designed into the load moving system. Load torque, TL (inch pounds) is the resistance to movement of the shaft due to a load torce or mass, M, (pounds) acting at a distance, R, LO AD (nches) from the center of the shaft rotation. T|_ =MR. Motion will occur when the applied torque of the actuator exceeds the load torque. The velocity and acceleration, A, given to the load mass, M, is proportional to the excess torque or force, F . A = or F=MA M Similarly, the load mass once set in motion must be stopped or decelerated with an opposing force F=MA. This deceleration force can be obtained by gradually restricting the flow of fluid to and from the actuator. Caution: Actuator should be protected from over pressurization during deceleration. Lifting a mass in an arc causes the effective radius ER, to vary with the rotational position, becoming minimum at the vertical (90) position. The load torque due to load force thus decreases from maximum at position 1 to minimum at position 2, and then reverses to aid rota tion from position 2 to position 3. Restrictions of fluid flow and control of deceleration pressures is vitally necessary in this type of application.
High speed and/or rapid cycling operation would suggest a commercially available solenoid-operated 4-way directional control valve and flow-control valves for better control of cycle motions, and the addition of fluid cooler, accumulators, and other components directed to specific system requirements.
V(PC)
D E C E L E R A T IO N T T T M
cam
R ELJEF
ACTUATOR
Severe shock and possible damage to the system can occur on hydraullc applications by sudden or complete restriction of outgoing fluid, which allows the moving mass to generate high surge or transient shock wave pressures which must not exceed the rating of the unit.
E -2
4-96
Data
ENGINEERING DATA
Deceleration valves, actuated by cams or by limit switches, are often used to gradually restrict the fluid and stop the moving mass. Usually, relief valves plumbed as shown, or plumbed from one line to the other in each direction, will limit the generation of surge pressures to a safe value. Cross-port relief manifolds are available for most actuators. If cam valves are used, the cam shape should provide a gentle ramp transition, and the spool should be tapered to provide a gradual closing off of fluid. As a general rule, external stops, mounted securely to the machine framework, should be used to stop the load. The shaft vanes should not contact the internal stops except under very light loads. Air bleeding in hydraulic systems is usually not required if actuator is mounted with supply ports upward. In other positions, air will gradually dissolve in the oil and be carried away as the actuator is cycled. Special bleed connections are available as an optional feature on some actuators if specified when ordering. Internal by-pass flow is always present to a small degree, and increases with increase of pressure. On air applications it must be recognized that on stall-out applications, under air pressure, there will be a small continuous by-pass flow. Pure torque out-put from the actuator without external radial shaft bending loads is preferred to allow maximum bearing life. An arrangement with a semi-flexible coupling and the load shaft supported by separate bearings s recommended. Filtration: Filtration of operating fluid to the 25 micron range is recommended. Storage: Actuators, when stored for any extended period of time, will require additional rust protection. Upon receipt of the actuator, remove port plugs, fill the actuator chambers with clean, mineral-base oil (or other fluid compatible with seal compounds), and replace plugs securely. Cover exterior surfaces with adequate rust-preventive material. Place in a poly bag and seal. Installation: Normal machinists' practice and care should be used in installing actuators. As for any oscillating type actuator, the most efficient means of transmitting the torque developed is through multiple tooth, involute spline or SAE 10-B spline. Suitable flange type adapters and straight connectors are covered under Accessories in the catalog. These are also available through the local distributor. System Pressure: Caution must be exercised in actuator sizing by making allowance for a pressure drop throughout the hydraulic system in which the actuator is installed. If an extensive system of piping, control valves, flow control valves, etc. is present, it is to be expected that full line pressure will not be available at the actuator inlet port. Angular Velocity: Angular velocity can be readily controlled by metering the amount of flow of fluid into or out of the actuator ports. Many designs of flow control valves are available on the market for this purpose. If greater flow is required than that available in the selected standard actuator, special larger size ports can be specified within reasonable limits. Service and Repair: Seals in actuators are readily replaced by qualified personnel trained in hydraulic equipment repair. Interchangeable replacement parts are available from factory. Always specify the serial number and bill of material of unit when ordering spare or replacement parts. Replacement of worn bearings may be accomplished by qualified personnel, but we recommend that such repairs be made by the Factory Repair Department so that units can be reconditioned to meet original performance specifications. Distributors in principal cities throughout the U.S., Canada, Europe, and Asia can supply you with additional information. If you have any questions, contact your distributor, or the actuator factory. An overhaul procedure which contains complete instructions for replacement of seals or other worn parts, and an exploded view and parts list for ordering replacement parts, is available from the factory. Service operations should be performed by competent hydraulic equipment technicians to maintain high manufacturing quality standards.
A similar arrangement is advised for power transmission through gears to eliminate gear load and separating forces from aggravating the actuator bearing load.
) ) / ! / > }
-fc = 3 r( " " \ / tJJ--- L \ r TTT7 7 7 T7 7 T7 T: rr:

.
Where a flexible coupling cannot be used, very accurate alignment of the actuator and associated equipment is essential to prevent undue actuator bearing loading. End thrust or axial loading of the actuator shaft is not advised. A thrust bearing, and the load driven through a sliding spline (or other means) is recommended to minimize internal wear for maximum actuator life. Temperature: Standard actuators, unless otherwise specified, may be operated satisfactorily between minus 30F and plus 250F. Operation at higher temperatures requires special seal compounds.
E -3
4-96
Basic Formulas (Hydraulic)

L = Body Length (in.) D = Body I.D. (in.) d = Hub dia. (in.) ARC = Degrees of Rotation N = Number of Vanes PSI = Lbs/Sq. Inch (Pressure) Dispiacement Per Radian = [N*L(D2- d2)]-^8 (n3/Rad.) Theoreticai Torque = [N*L(D2- d2)-^8]PSI (in-lb) Actual Torque = Theoretical Torque % efficiency (in-lb) Total Displacement = [L*ARC^N*rc (D2- d2)]^1440 (in3
ENGINEERING DATA
HARMONIC MOTION DRIVES
Applications requiring the linear transfer of a load under controlled acceleration and deceleration are quite common. Within limits, this type of motion can be achieved thru a harmonic motion drive. An actuator driven, scotch yoke arrangement as shown in Figure 1 imparts this type motion. The scotch yoke converts the constant speed rotating motion to a sinusoidal motion producing maximum linear force for acceleration, maximum linear speed thru the middle of the actuator stroke, and maximum decelerating forces to slow and stop the load.
FIGURE 1. TYPICAL HARMONIC MOTION DRIVE ARRANGEMENT
Required Torque
Consider an actuator powered Scotch Yoke mechanism moving a load as shown in Figure 1. Assume for simplicity that the system is frictionless. The forces acting on the actuator crank (link 1) are also shown in Figure 1. (7)
p
The following equations assume a constant actuator rotational velocity. This is sometimes difficult to achieve, particularly for short cycle times that result in a large load velocity. The inertia of the load will tend to drive the actuator during the deceleration phase. These forces may cause cavitation or physical damage to the actuator. Therefore, under certain conditions the actuator may require external assistance in decelerating the load. A flow control in the discharge side of the actuator provides this assistance, assuring a positive-pressure throughout the cycle. The added resisting torque resulting from the discharge metering must be added to the driving torque requirement.
=_W a=_W (r2 cos t) g g = W (r2cos t) (sin t) g = ^ (r2cos2 t) g
(8) (9)
Therefore, the required actuator torque at any time during the cycle is: (10) t = (F)r = Wr2 2 (cos t) (sin t) g The maximum torque requirement may be found by differentiating equation (10) with respect to time and setting the result equal to 0 as follows: (11) dT = Wr2 2 d(cost sin t) =0 di ~ g dt Wr2 2 [cos2t - sin2t] =0 g Since sin2t = 1 - cos2t, substitution into equation (11) yields cos2t = 0.5 or cost = sint = Therefore, the maximum actuator torque requirement is: Wr2 2 (12) T max. = (.5) g Recalling that = (t' = time for 180 crank throw) and g = 386.4 in/sec2 (13) T max. = (.5)(n )2X W (_ l)2= .01277W (_! ) 2IN-LB with r measured V t' V Vt' V in inches. 386.4
Equations of Motion
The equation of motion for a Scotch Yoke mechanism can be developed as follows: Referring to Figure 1. (1) s=r cose and (2) e = t Where = angular velocity of crank (link 1). rad t=time, sec. sec. r=crank length, in. s=horizontal movement of load W from midpoint of travel, in. The velocity of link 2, and thus load W, may be found by differentiating the movement with respect to time. (3) v = d(-s) = d(-r cos t) =r sin t "~dF dt The acceleration of load W is found by differentiating its velocity with respect to time: (4) a = dv = d(r sin t) =r 2 cos t dt dt Therefore, when the crank rotates at constant angular velocity, the veloci ty and acceleration of the load can be determined for any position of the crank. Equation (4) indicates that maximum acceleration occurs when cos t = 1 or (5) a max. =r 2 For a 180 crank throw, = , where t' represents the time
required to transfer the load a distance of 2r. Therefore, (6) a max. =r (J i ) 2 This relation applies for any load W.
This expression may be used to determine the maximum actuator torque requirement for a frictionless system by knowing the load weight, crank arm length and the time required for 180 crank rotation. In systems where friction must be considered, the required actuator torque will obviously be greater than that given by equation 13. The derivation of torque equations which consider the effects of friction becomes somewhat mathematically involved and will therefore not be repeated here.
E -4
Data
ENGINEERING DATA
However, by considering only friction of the moving load and neglecting the crank friction forces along the vertical axis (vertical friction forces have little effect on torque) it can be shown that the maximum actuator torque is approximately: (14) T max. = Wr[.02554 coswt + pjsin wt, in-lb (t')2 where p = coefficient of friction of moving load w t = cos-1 {-9.788 p(t')2+ .25 [1532.76 p2(t)4+ 8]1/2} r r2 The symbols used in the sample problems are defined as follows: a, b, ? Dimensional Characteristics of Load, IN. F Force, LB. g Acceleration of Gravity, (386.4 IN./SEC.2) Jm Polar (mass) Moment of Inertia, in-lb sec2 r Radius, IN. (to the center of gravity of the weight) t Time, Sec. (per stroke or 1/2 cycle) T Torque, IN.-LB. m Mass of Load (Weight ^ 386.4) a Angular Acceleration, RAD./SeC.2 9 Angular movement in radians (degrees per stroke ^ 57.3) Problem #1 Find the torque required to rotate a rectangular load (horizontally) thru a given arc in a specified time. (See fig. 1) Solution: T = X Jm a X Jm = Jm1 + Jm2 . . . The sum of all polar mass moments of inertia being rotated.
ROTATIONAL SPEED OF ACTUATORS/PUMP CAPACITY REQUIRED

For hydraulic operation the time necessary for the actuator to make its travel arc can be figured with reasonable accuracy. Where: Arc=amount of rotation required (in degrees). t=time, in seconds, for the actuator to make its arc of rotation. Av=Angular velocity, in degrees per minute, for the actuator to make its arc of rotation. Da=displacement, in cubic inches per radian, of the actuator. GPM=gallons per minute required to rotate the actuator the specified arc in the specified time. 60*Arc t= Av Av = 13235*GPM Da
Example: Calculate the time necessary to rotate an actuator 100, that displaces 3.78 cubic inches per radian, with a five gallon per minute fluid supply. Av = 13235*GPM = 13235*5 = 17506.6 degrees per Av ~ ~ minute Da 3.78 = . 60*Arc 60*100 0 .0 . t = av = T756!6= 343 seconds Using the same basic formula, the GPM required to rotate an actuator a specified arc in a specified time can be figured. GPM Da x Av 13235
Jm1 = m1 r12 (for applications where r is large in comparison to a & b) Jm2 = 2 3 (for a straight rod or any straight symmetrical shape)
a = 4 9 (assumes 50% of rotating time for acceleration and 50% t2 for deceleration) Example #1 Find the torque necessary to rotate a 20 lb. weight, 160, in .5 seconds. The weight is supported by a 36" long, 3 lb. rod. (a & b are 8.4 inches) (r1 = 40.2 inches) Jm1 = m1 r12 = -J L (40.2)2= 83.64 in-lb sec2 1 1 1 386.4 Jm2= m2?2 = [3 ^ (386.4)]362 = 3.35 in-lb sec2 3 3 160 9 = 5 7 3 = 2.792 radians a = 4(2.792) = 44.67 radians / sec.2 t2 .52 T = X Jm a = (Jm1 + Jm2)a = (83.64 + 3.35)44.67 = 3885 in-lb of torque required Note: If r, is small in relation to a & b use: Jm1= m1 ( a2 +^b2 +r2)
Example: Calculate the necessary pump capacity required to rotate an actuator that displaces 10.9 cubic inches per radian, 180 in .5 seconds. . 60*Arc 60*180 0, nn . . . Av = : = ^------ = 21,600 degrees per minute t .5 GPM = 1:3235 = 1013235600 = 17.79 Gallons per minute
SAMPLE PROBLEMS
A few typical Rotac application problems are presented here along with simplified solutions which can be used to approximate the torque requirement for a specific job. These formulas should be used only as a guide in the selection of an actuator since friction and other system characteristics are not considered.
E -5
ENGINEERING DATA
Example #2 (assume r1 in example #1=12" all other parameters remain the same) 20 ( 8.4 2 +^8.42 + 1 Jm1 = m1 ( a2+ b2 122)=8.06 in-lb sec2 (8 l+ f + r 1 2 ) 2) = r1- (a-2) = 12 - (8.4-2) = 7 p = [3 - (386.4) ]7 .82 = Jm2 m2* 2 = = .157 in-lb sec2 3 3 a = same as previous (44.67) T = X Jm a = (Jm1 + Jm2)a = (8.06 + .157) 44.67 = 367 in-lb of torque required Solution: Problem 1A: Find the torque required to lift a weight and rotate it vertically thru a specified arc in a specified time. Solution: T =X (Jm a + (Wr coses)) T = Jma = (Jmc + Jmp a ) For thin-walled pipe 2 Jmp = J ^ ( r p 2 + ! p_) 2 6 For thick-walled pipe Jmp = m (Rp + rp + J^_p_) 2 2 4 3 For solid-circular bar Jmc = ^ ( 3 r c 2 + ?c2 ) 12 Assume: 50% ( t ) for acceleration 50% ( t ) for deceleration
FIGURE 2
Problem 2: Find the torque required to rotate a thin hollow pipe about its transverse axis through a given angle in a specified time.
Therefore, a = 40 t2 Example: Assume: Carrier: 1" dia. x 12" long steel bar (2.7 Lb.) Pipe: 2.88 I.D. x 3.00 O.D. x 36" long (steel) (6 Lb.) Rotate pipe 180 in 2 secs. m= W 386.4
Note: Jm a is the torque required to move the load without the effect of gravity. Wr cose is the torque resulting from the effect of gravity on the load. The torque required changes as the angle changes, the maximum requirement at horizontal, lessening to zero at the vertical. The torque value is negative past vertical, gravitational forces actually aiding in producing torque. Example #3 Find the torque required if the load in example # 1 is rotated vertically. Assume the starting angle (e S is 20. ) Assume: Jm a = T = 3885 in.-lb. (from example #1) w1= 20 lb., w2 = 3 lb., r1= 40.2, r2 = 20.1 T = X (Jma + (w, r1 + w2 r2 )cos e S ) = 3885 + (20 *40.2 + 3 *20.1) cos 20 = 4697 in.-lb. required at start. Tmax = X [Jm ^ + (w1 r1 + w2 r2 )] = [3885 + (20*40.2 + 3*20.1)] = 4749 in-lb
T = (Jmp = Jmc) a Jmp =m(rp2 + (j,2 = .0155 (1.442 + 362 = 1.690 in-lb sec_ ) ) 2 6 _ 6 Jmc =m (3rc2 + ( c2 = .007 (3(.5)2 + 1_2) = .084 in-lb sec_ ) 12 12 a = 4 e = 4(180-57.3) = 4(3.14) = 3.14 rad/sec._ t2 22 4 T = (1.690 + .084) 3.14 = 5.57 in.-lb. torque required
E -6
Data
ENGINEERING DATA
Problem 3: Find the torque required to open or close a door through a given angle in a specified time. Problem 4: Find the torque required to rotate several plates of various thicknesses through a given angle in a specified time.
Solution: T= Jm t Rotation a = X [(Jm1 + Jm2 + J1 3) a + (w1r1+w2r2 + w3r3 TI Jm1 = -VM (a12 + b 12) + m1r12 2 Jm2 = -M 2 (a22 +t^,2) + m2r22 T = Jm C hinge a jmA-A = _m_(a2 + b2)
12
Solution:
Jm3 = -M 2 (a32 + b 32) + m3r32 Assume: 50% (t) for acceleration 50% (t) for deceleration Therefore, a = 4e t2 Example: Rotate three plates as shown, 180 in 2 secs. Assume: w1: a1 =.5", b1 = 6 " weight=10 Lb., r1 =5.25 w2: a2 = 5 ", b2 = 6 " weight=100 Lb., r2 =2.5 w3: a3 =2", b3 = 6 " weight=40 Lb., r3 =1.0 m= W 386.4
Jm C hinge = JmA-A + mr2 Assume: 50% ( t ) for acceleration 50% ( t ) for deceleration Therefore, a 4e t2
Example: Find the torque necessary to open a 350 Lb. door 100 in Assume: door: a = 4", b = 36", r = 22", w = 350 Lb. m= W 386.4
.8
secs.
T= Jm Rotation a = X (Jm1 + Jm2 + Jm3 a Jm1 = T i( a 12 + b12) + m1 r12 = .O2 6 (.52 + 6 2 + .026 (5.25)2 )
T = Jm C hinge a = .795 in-lb sec2 JmA-A = m (a2 + b2) = .90 6 (42 + 362) = 99.06 in-lb sec2
12 12
Jm2 = i Ti(a 22 + b22) + m2 r22 = ..1|9 (52 + 6 2) + .259 (2.5)2 = 2.94 in-lb sec2 Jm3 = -T i(a 32 + b32) + m3 r32 = J M (22 + 6 2) + .104 (1.0)2
Jm C hinge = JmA-A + (mr2) = 99.06 + (.906 (222 = 537.56 in-lb sec2 ))
a = 4 e = 4(100^57.3) = 6.98 = 10.91 rad./sec2 t2 .8 2 .64 T = Jm hinge a = 537.56 (10.91) = 5864.12 in-lb. torque required
= .451 in-lb sec2 a = 4 e = 4(180^57.3) _ 4(3.14) = 3.14 rad/sec.2 t2 22 4 T= X [(Jm1 + Jm2 + Jm3 a + (w1r1 + w2r2 + w 3r3 )] =[ (.795 + 2.94 + .451) 3.14 + (10 x 5.25 + 100 x 2.5 + 40 x 1)] = 355.64 in-lb torque required
E -7
3-93
ENGINEERING DATA
Problem 5: Find the torque required to produce a given force as shown in the figure below. Problem 6: Find the torque required to produce a given force in a typical die closer application.
Solution: T= | Fr sin ( e 1 + cose 1 [

02)
Solution: T= I _Fr sin ( e 1 + e 2) cose 1 [
Design Notes: 1. The design should be such that angles e 1 and e 2 are not permitted to go to zero degrees. 2. Force, F, must be less than the bearing capacity of the actuator.
Design Notes: 1. The design should be such that angles e 1 and e 2 are not permitted to go to zero degrees. 2. Force, F, may be greater than the bearing capacity of the actuator since it is transmitted through the linkage, and not to the bearing.
REFERENCE DATA
PROPERTIES OF VARIOUS SOLIDS*
Solids Polar mass Moment of inertia, Jm
Jaa= m _ 12 Jrr= m?2 3 JC = m?2 sin2O C C 3 JA = mr2 [1 - sin A 2 Jrr= mr2 [1+ sin 2
oc cos oc .]
Radius of gyration, K
Kaa= - I . \Z2 Krr= _ . . Kcc=
(1^ /sin OC.
O C
oc cos oc .] oc
Kaa= r y / 1/2 (1 -
.)
Krr= r y / r / T ( r + sin ^ cos O C)
jaa j r ma r
KaaKrr a
* All axes pass through the center of gravity unless otherwise noted.
W = total weight of the body. m =
W 386.4
E -8
Data
REFERENCE DATA
PROPERTIES OF VARIOUS SOLIDS* (CONTINUED)
Solids Polar mass Moment of inertia, Jm Radius of gyration, K
Jaa= m(a2 + b2) 12 Jbb= m(b2 + c2) 12
Kbb^ V 7^
Jaa= mr2 . 2 Jbb= m (3r2 + h2) 12
Ka^ r
\~
Kbb= / 3r2 + h2 12
J-a= m(R2 + r2) 2 Jbb= m(R2 + r2 + 3 4
Kaa=
Kbb^ / 3R2 + 3r2+~h2 ~ 12
Jaa= mr2.
KAA= r.
JBB= !2 (r2 + _hi). Kbb= / 6r2 + h2 12
J-a= m (a2 + b2) 4 JB = m (3b2 + h2) B 12 JC = m (3a2 + h2) C 12

E -g * All axes pass through the center of gravity unless otherwise noted. W = total weight of the body. m = W 386.4
KA A ^ / a 2 + b2
Kbb^ / 3b2+ h2 12
kcc=
/ 3a2 + h2 12
REFERENCE DATA
Solids Polar mass Moment of inertia, Jm Radius of gyration, K
Jaa= 2mr2 . 5
Kaa= 2r_ . \Zq"
Jaa= 2m (R5 - r5 ) 5 \ R3 - r 3/
Kaa= 2/5
R5 - r5 R3 - r 3
Jaa= 2mr2 3
Kaa= 2r
Jaa= m (b2 + c2) 5 Jbb= m (a2 + c2) 5 Jcc= m (a2 + b2) 5
KA A ^ ^ /b2+ c2
KB B ^y/a 2_22. 5 C C 5
Jaa= m ( r2 + ^ R 2). 4 Jbb= m (f + f ).
Kaa= 1/^ y/4R2 + 3r2 Kbb= , / 4R2 + 5r2 V 8
<All axes pass through the center of gravity unless otherwise noted.
W = total weight of the body. m =
W 386.4
E -1 0
Data
REFERENCE DATA
Solids Distance to center of gravity, x Polar mass Moment of inertia, Jm Radius of gyration, K
x = h_ 4
J-a= m (a2 + b2) . 20 JBB=m(b2 + 3h2) 20 4
Km= . / a2 + b2 20 KB V 1 /8 0 (4b2 + 3h2). B
l = 3mr2 JA ------- A 10
Kaa=
3r \Z3CT
J' i ( r2 +l )
Kbb= \/3 /8 0 (4r2 + h2).
x h (R2 + 2Rr + 3r2) 4 (R2 + Rr + r2)
i = 3m (R5 - r5) Jaa= -----------------A A 10 (R3 - r3)
K-a t / 3 / 1 0
(R3 - r3)
J = mr2 JA ----- A 3 x = 1/3h. JBB=m(3r2 + h2) 10
A A
KE ^ V 1 /1 0 (3r3 + h2). b
x = 3/8(2r - h).
L= m (3rh - h2) 5
KA A
3rh - h2 5
x = 3 (2r - h)2 4 (3r - h) For half sphere x = 3/8 r.

E-11
2-90
Jaaiti (r2 3rh + 3h2) 2h V /i on 4 20 / 3r - h
Kaa= V W
* All axes pass through the center of gravity unless otherwise noted.
W = total weight of the body.
W 386.4
REFERENCE DATA
DEFINITIONS, ABBREVIATIONS AND SYMBOLS
ABBREVIATIONS: BTU. C CAL. C.C. CU. FT. CU. IN. F FPS. FT. GAL. GPM. HP. IN. IPS k lr . MIN. PSI REV. SEC. SP. GR. British Thermal Unit 1 BTU Heat required to raise temperature of one pound of water 1F. Degrees Centigrade Calorie 1 CAL. Heat required to raise temperature of one gram of water 1C. Cubic Centimeter Cubic Foot Cubic Inch Degrees Fahrenheit Feet per second Feet (foot) U.S. Gallon Gallons per minute Horsepower Work at rate of 33,000 FT. LB./MIN. Inch(es) Inches per second Degrees Kelvin Pound(s) Minute(s) of time Pounds per square inch Revolutions (of shaft or pump) Second(s) of time Specific Gravity Ratio of the weight of a body to the weight of an equal volume of water at 4C or other specified temperature. Specific Heat Ratio of heat required to raise a unit weight of a substance 1F. to the amount of heat required to raise an equal weight of water 1F. at a certain temperature. (Hydraulic oil is approx. 0.45.) Specific weight or weight density LB./CU.FT.; LB./CU. IN. or grams/C.C. Square inch(es) SYMBOLS: A a a C D E F f g He Hg Hp Hv L M Area Linear acceleration (FPS_), rate of change of velocity Angular acceleration (Radians per SEC._) Compressibility of oil (CU. IN.) Density, mass per unit volume Energy Force, (LB.) an influence which produces or tends to produce, motion or change of motion. Coefficient of friction Acceleration of gravity (IPS_) 386.4 at sea level Elevation Head Mercury Pressure head (static) Velocity head Gallons per minute (GPM) Mass W ; or a mass which, with an unbalanced 386.4 force of 1 LB. acting upon it, would have an acceleration of |1| IPS_ Mechanical friction Revolutions per minute (RPM) Pressure differential (DROP) Pounds per square inch (PSI) Arm (torque), radius in inches Torque (inch-pounds) Velocity (FPS) rate of change of distance (length) Volume (CU. IN.) Weight (LB.) force which gravitation exerts on a material body.
SP. HT.
Mf N AP P r T U V W
SP. WT. SQ. IN.
CONVERSION TABLES
TORQUE IN-LB x .1130 N-m N-m x 8.851 IN-LB N-m x 9.807 Kgf-m Kgf-m x 86.799 IN-LB PRESSURE PSI x .06895 BAR BAR x 14.5 PSI Kpa x .1450 PSI PSI x 6.895 Kpa VOLUME Cubic Inches x 16.39 CU. CMS CU. CMS x .06102 Cubic Inches Gallon x 3.785 Liter Liter x .264 Gallon Gallon x 3785 CU.CMS CU. CMS x .0002642 Gallon MASS Kg x 2.2046 Lbs Lbs x .4536 Kg POWER Hp x .7457 Kw
E -1 2
4-96
Data
REFERENCE DATA
DEFINITIONS BY FORMULAS
ACCELERATION a I Fg M W From F Ma and M W g a Radians/SEC.2 Degrees/SEC-2 57.3 FORCE FRICTION GRAVITY F = AP
Mf W xf Note: Static (or breakaway) friction coefficient is greater than kinetic (or moving) friction coefficient g 386.4 in. / SEC.2 (at sea level) FU 550 LP 1 714 TN 63,025
HORSEPOWER MASS
W , , W W (grams) W M = g or, at sea level, = 32.2 , r = 980 or386.4 NOTE: Mass is constant regardless of altitude.
ORIFICE AREA PRESSURE
See pressure drop
P -^-(consistent units) PRESSURE DROP
For oil hydraulic systems, the following will approximate pressure drop thru short orifice (1/4 to 1/2-inch long-length not over 3 times diameter) = 0.001056L2 A2 For specified pressure drop: , . 0.0325L A (required) =
ap
RADIAN
Arc (of circle) Length of radius (see velocity, angular) In degrees 360- 180- 57.3 2n n
SPRING RATE
F Distance compressed (or stretched) where distance is from the free length.
TORQUE
TF x r HP x 63.025 CU. IN. /REV x P N 2n
VELOCITY, Angular Flow Radians/SEC. Degrees/SEC. 57.3 U0.321 L A
E -1 3
2-90
Micro-Precision TEXTRON
FLOW RATE DATA GUIDE TO SIZE
VALVE OPEN CLOSE
MIX STIR
TURNOVER DUMP
FLOW RATE FORMULAS

GMP = 3.117 AV RPS =
.0333 AV0 D
LOAD POSITION UNLOAD
Rad/Sec = 2 n (RPS) GPM = Gallons per minute RPS = Revolutions per second Rad/Sec = Radians per second Where: A = Port area (in2 ) V = Flow velocity in feet per sec. 0 = Amount of rotation (degrees) D = Total displacement of actuator (in3 )
CONTINUOUS ROTATION
TURN OSCILLATE
MATERIAL HANDLING
E -1 4
Data
FLOW RATE DATA

MODEL MPJ-11-1V -2V PRESSURE M PJ-22-1V -2V MPJ&R-32-1V -2V MPJ&R-34-1V -2V MPJ&R-63-1V -2V MPJ&R-84-1V -2V MPJ&R-105-1V -2V M PJ-116-1V -2V M PJ-128-1V -2V SS-1-1V -2V SS-4-1V -2V SS-8-1V SS-12-1V -2V SS-25-1V SS-40-1V -2V SS-65-1V -2V SS-130-1V -2V 26R-2-1V -2V 26R-5-1V -2V HIGH PRESSURE 26R-10-1V -2V 26R-17-1V -2V 26R-31-1V -2V 26R-62-1V -2V 26R-124-1V -2V HS-1.5-1V HS-2.5-1V HS-4.0-1V HS-6.0-1V HS-10-1V HS-15-1V SS-.2A-1V SS-.5A-1V -2V SS-1A-1V -2V SS-4A-1V -2V SS-8A-1V NOTE: SAE STRAIGHT THREAD PORT SIZE ACTUATOR DISPLACEMENT PORT AREA (IN2) IN3 TOTAL IN3 RADIAN FLOW RATE AND ANGULAR VELOCITY AT 10 FPS OIL VELOCITY GPM RAD/SEC RPS TIME (SEC.) PER STROKE FLOW RATE AND ANGULAR VELOCITY A T1 5 FPS OIL VELOCITY GPM RAD/SEC RPS TIME (SEC.) PER STROKE ^ 1I D
3/8-24 1/2-20 7/8-14 7/8-14 1 1/16-12 1 5/16-12 1 5/8-12 1 7/8-12 1 7/8-12 7/16-20 9/16-18 9/16-18 3/4-16 7/8-14 1 5/16-12 1 5/16-12 1 5/8-12 3/4-16 3/4-16 7/8-14 1 1/16-12 1 5/16-12 1 5/16-12 1 7/8-12 9/16-18 9/16-18 9 16-18 3/4-16 3/4-16 3/4-16 3/8-24 7/16-20 7/16-20 9/16-18
.117 .187 .435 .435 .532 .760 1.01 1.26 1.26 .152 .245 .245 .334 .435 .760 .760 1.010 .334 .334 .435 .532 .760 .760 1.26 .245 .245 .245 .334 .334 .334 .125 .117 .152 .152 .245
R E T T E .
.0107 .0275 .1493 .1493 .2223 .4537 .8012 1.247 1.247 .0182 .0472 .0472 .0876 .1493 .4537 .4537 .8012 .0876 .0876 .1493 .2223 .4537 .4537 1.247 .0472 .0472 .0472 .0876 .0876 .0876 .0123 .0107 .0182 .0182 .0472
.835 .557 3.820 2.560 9.2 6.6 18.4 13.0 53.3 38.0 127.4 91.0 253.3 181.0 412.9 295.0 588.4 420.3 5.86 4.19 18.62 13.29 39.09 60.84 43.46 43.46 195.46 139.62 317.63 226.88 635.25 453.75 9.35 6.67 21.20 15.10 49.30 35.40 82.60 59.00 199.50 106.80 304.00 217.00 598.00 427.00 7.33 12.22 19.55 31.08 46.62 73.30 .98 2.20 1.57 5.86 4.19 18.62 13.29 39.09
.178 .357 .815 1.631 1.88 3.78 3.76 7.44 10.90 21.77 26.07 52.14 51.83 103.71 84.50 169.04 120.41 240.83 1.20 2.40 3.81 7.62 8.00 12.45 29.90 24.90 40.00 80.00 65.00 130.00 130.00 260.00 1.91 3.82 4.34 8.68 10.12 20.24 16.90 33.80 30.60 61.20 62.20 124.40 122.00 244.00 1.50 2.50 4.00 6.36 9.54 15.00 .20 .45 .90 1.20 2.40 3.81 7.62 8.00
.33 .86 4.63 4.63 6.93 14.14 24.97 38.87 38.87 .57 1.47 1.47 2.73 4.63 14.14 14.14 24.97 2.73 2.73 4.63 6.93 14.14 14.14 38.87 1.47 1.47 1.47 2.73 2.73 2.73 .38 .34 .57 1.47 1.47
7.22 3.52 4.07 2.02 9.47 4.72 4.74 2.40 2.44 1.22 2.09 1.04 1.85 .93 1.77 .88 1.24 .62 1.82 .91 1.48 .74 .71 .84 .42 2.00 1.36 .68 .84 .42 .74 .37 5.50 2.74 2.42 1.21 1.76 .88 1.58 .79 1.78 .89 .88 .44 1.22 .61 3.77 2.26 1.41 1.65 1.10 .70 7.34 2.87 1.43 1.82 .91 1.48 .74 .71
1.15 .56 .65 .32 1.51 .75 .75 .38 .39 .19 .33 .17 .29 .15 .28 .14 .20 .10 .29 .14 .24 .12 .11 .13 .07 .32 .22 .11 .13 .07 .12 .06 .87 .44 .39 .19 .28 .14 .25 .13 .28 .14 .14 .07 .19 .10 1.30 .36 .23 .26 .18 .11 1.17 .46 .23 .29 .14 .24 .12 .11
.65 .45 1.16 .78 .52 .37 1.03 .73 1.99 1.42 2.34 1.63 2.63 1.85 2.76 1.98 3.93 2.78 2.69 1.92 3.29 2.35 6.91 5.79 4.13 2.44 3.59 2.56 5.83 4.17 6.61 4.72 .89 .63 2.02 1.96 2.78 1.98 3.10 2.14 2.75 1.98 5.58 3.99 4.09 2.78 .93 2.16 3.46 2.95 4.43 6.97 .67 1.71 1.22 2.69 1.92 3.29 2.35 6.91
.50 1.28 6.95 6.95 10.39 21.21 37.96 58.30 58.30 .85 2.20 2.20 4.10 6.95 21.21 21.21 37.46 4.10 4.10 6.95 10.39 21.21 21.21 58.30 2.20 2.20 2.20 4.10 4.10 4.10 .57 .50 .85 2.20 2.20
10.87 5.43 6.10 3.03 14.2 7.07 7.10 3.59 3.67 1.84 3.13 1.57 2.78 1.39 2.66 1.33 1.86 .93 2.72 1.36 2.23 1.11 1.06 1.27 .63 3.01 2.04 1.02 1.26 .63 1.11 .55 8.24 4.13 3.63 1.82 2.64 1.32 2.37 1.18 2.67 1.33 1.31 .66 1.83 .92 5.66 3.39 2.12 2.48 1.65 1.05 11.02 4.30 2.15 2.72 1.36 2.23 1.11 1.06
1.73 .86 .97 .48 2.26 1.13 1.13 .57 .58 .29 .50 .25 .44 .22 .42 .21 .30 .15 .43 .22 .35 .18 .17 .20 .10 .48 .32 .16 .20 .10 .18 .09 1.31 .66 .58 .29 .42 .21 .38 .19 .42 .21 .21 .10 .29 .15 .90 .54 .34 .39 .26 .17 1.75 .68 .34 .43 .22 .35 .18 .17
.43 .29 .77 .52 .34 .25 .69 .49 1.33 .95 1.56 1.11 1.76 1.26 1.84 1.31 2.62 1.87 1.79 1.28 2.19 1.57 4.60 3.86 2.76 1.62 2.39 1.71 3.89 2.79 4.40 3.15 .59 .42 1.34 .96 1.85 1.32 2.06 1.47 1.83 1.31 3.72 2.66 2.66 1.90 .86 1.44 2.30 1.97 2.96 4.65 .44 1.14 .81 1.79 1.28 2.19 1.57 4.60
MEDIUM
0 IN T H LED . IN MPJ-22 & SS-.2AU ITS LE O IA N
E -1 5
6-91
MODEL M PJ-11-1V -2V PRESSURE M PJ-22-1V -2V MPJ&R-32-1V -2V MPJ&R-34-1V -2V MPJ&R-63-1V -2V MPJ&R-84-1V -2V MPJ&R-105-1V -2V M PJ-116-1V -2V MPJ-128-1V -2V SS-1-1V -2V SS-4-1V -2V SS-8-1V SS-12-1V -2V SS-25-1V SS-40-1V -2V SS-65-1V -2V SS-130-1V -2V 26R-2-1V -2V 26R-5-1V -2V HIGH PRESSURE 26R-10-1V -2V 26R-17-1V -2V 26R-31-1V -2V 26R-62-1V -2V 26R-124-1V -2V HS-1.5-1V HS-2.5-1V HS-4.0-1V HS-6.0-1V HS-10-1V HS-15-1V SS-.2A-1V SS-.5A-1V -2V SS-1A-1V -2V SS-4A-1V -2V SS-8A-1V
SAE STRAIGHT THREAD PORT SIZE
PORT DIAMETER TUBE I.D.
ACTUATOR DISPLACEMENT PORT AREA (IN2) IN3 TOTAL IN3 RADIAN
FLOW RATE AND ANGULAR VELOCITY AT 20 FPS OIL VELOCITY GPM RAD/SEC RPS
TIME (SEC.) PER STROKE
FLOW RATE AND ANGULAR VELOCITY AT 25 FPS OIL VELOCITY GPM RAD/SEC RPS
TIME (SEC.) PER STROKE
.117 .187 .435 .435 .532 .760 1.01 1.26 1.26 .152 .245 .245 .334 .435 .760 .760 1.010 .334 .334 .435 .532 .760 .760 1.26 .245 .245 .245 .334 .334 .334 .125 .117 .152 .152 .245
1/2-20 7/8-14 7/8-14 1 1/16-12 1 5/16-12 1 5/8-12 1 7/8-12 1 7/8-12 7/16-20 9/16-18 9/16-18 3/4-16 7/8-14 1 5/16-12 1 5/16-12 1 5/8-12 3/4-16 3/4-16 7/8-14 1 1/16-12 1 5/16-12 1 5/16-12 1 7/8-12 9/16-18 9/16-18 9/16-18 3/4-16 3/4-16 3/4-16 3/8-24 7/16-20 7/16-20 9/16-18
.0275 .1493 .1493 .2223 .4537 .8012 1.247 1.247 0.182 .0472 .0472 .0876 .1493 .4537 .4537 .8012 .0876 .0876 .1493 .2223 .4537 .4537 1.247 .0472 .0472 .0472 .0876 .0876 .0876 .0123 .0107 .0182 .0182 .0472
1.71 9.26 9.26 13.85 28.28 49.95 77.73 77.73 1.13 2.94 2.94 5.46 9.26 28.28 28.28 49.96 5.46 5.46 9.26 13.86 28.28 28.28 77.73 2.94 2.94 2.94 5.46 5.46 5.46 .77 .67 1.13 2.94 2.94
2.14 11.58 11.58 17.32 35.35 62.43 97.16 97.16 1.41 3.67 3.67 6.83 11.58 35.35 35.35 62.43 6.83 6.83 11.58 17.32 35.35 35.35 97.16 3.67 3.67 3.67 6.83 6.83 6.83 .96 .84 1.41 3.67 3.67
MEDIUM
.57 .94 .67 1.05 .75 1.10 .79 1.57 1.12 1.08 .77 1.32 .94 2.76 2.31 1.65 .97 1.44 1.03 2.33 1.67 2.64 1.89 .36 .25 .81 .57 1.11 .79 1.24 .88 1.10 .78 2.23 1.59 1.60 1.14 .52 .86 1.38 1.18 1.77 2.79 .27 .68 .47 1.08 .77 1.32 .94 2.76
ABBR EVIATIO S N
G - G N P RM U PM ALLO S E IN TE FP - F E P RSE O D S ET E C N
R S - R LU N P RSEC N P EVO TIO S E O D
R /SEC - R IAN P RS C N AD AD S E E O D
E -1 6
4-96
Data
3/8-24
.0107
.835 .557 3.820 2.560 9.2 6.6 18.4 13.0 53.3 38.0 127.4 91.0 253.3 181.0 412.9 295.0 588.4 420.3 5.86 4.19 18.62 13.29 39.09 60.84 43.46 43.46 195.46 139.62 317.63 226.88 635.25 453.75 9.35 6.67 21.20 15.10 49.30 35.40 82.60 59.00 199.50 106.80 304.00 217.00 598.00 427.00 7.33 12.22 19.55 31.08 46.62 73.30 .98 2.20 1.57 5.86 4.19 18.62 13.29 39.09
.178 .357 .815 1.631 1.88 3.78 3.76 7.44 10.90 21.77 26.07 52.14 51.83 103.71 84.50 169.04 120.41 240.83 1.20 2.40 3.81 7.62 8.00 12.45 29.90 24.90 40.00 80.00 65.00 130.00 130.00 260.00 1.91 3.82 4.34 8.68 10.12 20.24 16.90 33.80 30.60 61.20 62.20 124.40 122.00 244.00 1.50 2.50 4.00 6.36 9.54 15.00 .20 .45 .90 1.20 2.40 3.81 7.62 8.00
.67
14.95 7.22 8.13 4.04 18.95 9.43 9.47 4.79 4.89 2.45 4.18 2.09 3.71 1.85 3.54 1.77 2.49 1.24 3.63 1.81 2.97 1.49 1.41 1.69 .84 4.01 2.72 1.36 1.68 .84 1.48 .74 10.99 5.50 4.85 2.43 3.52 1.76 3.16 1.58 3.56 1.78 1.75 .88 2.45 1.22 7.45 4.52 2.83 3.31 2.20 1.40 14.69 5.73 2.87 3.63 1.81 2.97 1.49 1.41
2.30 1.15 1.29 .64 3.02 1.50 1.51 .76 .79 .39 .66 .33 .59 .30 .56 .28 .40 .20 .58 .29 .47 .24 .23 .27 .13 .64 .43 .22 .27 .13 .24 .12 1.75 .88 .77 .39 .56 .28 .50 .25 .57 .28 .28 .14 .39 .19 1.20 .72 .45 .53 .35 .22 2.34 .91 .47 .58 .29 .47 .24 .23
.33 .22 .56 .39 .26 .19 .52 .36 1.00 .71 1.17 .84 1.32 .94 1.38 .99 1.97 1.40 1.35 .96 1.65 1.17 3.45 2.89 2.07 1.22 1.80 1.28 2.92 2.08 3.30 2.36 .44 .32 1.01 .72 1.39 .99 1.55 1.10 1.37 .98 2.79 1.99 2.00 1.43 .65 1.08 1.73 1.48 2.22 3.49 .33 .85 .61 1.35 .96 1.65 1.17 3.45
.83
18.10 9.05 10.16 5.06 23.68 11.79 11.84 5.99 6.11 3.06 5.22 2.61 4.64 2.32 4.43 2.21 3.11 1.55 4.54 2.27 3.71 1.86 1.77 2.11 1.06 5.01 3.40 1.70 2.09 1.05 1.85 .92 13.74 6.88 6.06 3.04 4.40 2.20 3.95 1.97 4.45 2.22 2.19 1.09 3.06 1.53 9.43 5.66 3.54 4.13 2.76 1.75 18.36 7.16 3.59 4.54 2.27 3.71 1.86 1.77
2.88 1.44 1.62 .80 3.77 1.88 1.88 .95 .97 .49 .83 .42 .74 .37 .70 .35 .49 .25 .72 .36 .59 .30 .28 .34 .17 .80 .54 .27 .33 .17 .29 .15 2.19 1.09 .96 .48 .70 .35 .63 .31 .71 .35 .35 .17 .49 .24 1.50 .90 .56 .66 .44 .28 2.92 1.14 .57 .72 .36 .59 .30 .28
Torque
In c h L b s
SINGLE VANE UNITS GUIDE TO SIZE
E-17
Note: H aving d eterm ined pressure and

torqu e req uirem ents for your applications, use this guide to size to assist in m odel selections. S e e app ro priate catalog for co m p lete data.
MODEL
MP 26R
SEE PAGES
M P-1 M P -4 2 6 R -1 2 6 R -4 SS-1 S S -4 HS-1 H S -4 LW-1 LW -4 R-1 R -4
SS
HS
SSA
Rotating
M ID PRESSURE
U P T O 1500 PSI
HIGH PRESSURE
H U P T O 3000 PSI
DOUBLE VANE UNITS GUIDE TO SIZE
M ID PRESSURE
U P T O 1500 PSI
HIG H PRESSURE
] U P T O 3000 PSI
E-20
NOTES
E-21
6-91
n HERCULES
H Y D R A U L I O S
125
STYLE HW URETHANE WIPER RINGS

B
WIPER
A
Part Number
H W -050 0N
y
13/16 13/16 13/16 15/16 15/16 15/16 15/1 6 1-1/16 1-1/16 1-1/4 1-3/8 1-3/8 1-3/8 1-1/2 1-5/8 1-5/8 1-3/4 1-3/4 1-3/4 1-7/8 1-7/8 2-1/8 2 -1/8 2 -1/8 2 -1/8 2-1/4 2-3/8 2-3/8 2-3/8 2 -1/2 2 -3/4 2 -7/8 .....3 .............
HERCULES PART NUMBERS HW - 0500

/
T y p e of W ip e r
SEAL INFORMATION
MATERIAL TEMPERATURE RANGE 90 A URETHANE -65 TO +220 F
I
Size
RINGS
NOTE: V suffix designates fluorocarbon material. N suffix designates nitrile material. A - Rod B - O.D. Diameter Wiper C - Base Thickness
............. 1 9 4 ............ ............. 1 9 4 ............ 203 203
List Price
1 75 6 50 ......2 .11 ......2 .11
Part Number
H W -250 0N H W -250 0V
A - Rod B - O.D. Diameter Wiper
C - Base Thickness
List Price
H W -0 5 0 0 ....... ........ 1 / 2 ............ ... ........ 1 / 2 ............ H W -0 5 0 0 V ..... ........ 1 / 2 ............
............. 194 ........... . .$ 1. 88 .............. 2-1/2 ...... ......3 ............. ............. 2 75 ......... . . .$ 2 .97 .............. 2-1/2 ...... ......3 .............. 3 -1 /8 3 -1 /4 3 -1/2 3 -1/2 3 -1/2 3 -3 /4 275 ............. 2 75 .......... ............. 2 75 .......... ............. 2 75 .......... ............. 2 75 .......... ............. 2 75 .......... . . . .12 .06 4 01 4 31 4 84 4 84 5 45 5 73 5 79
H W -0 6 2 5 ....... ........ 5 / 8 ...........
............. 1 9 4 ............ ......2 .11
H W -2 6 2 5 ..... ............. 2-5/8 ...... H W -2 7 5 0 ..... ............. 2-3/4 ...... H W -3 0 0 0 ..... ........... 3 .............
H W -0625-1 ... ........ 5 / 8 ........... .....1 ............. H W -062 5-1 N . ........ 5 / 8 ........... .....1 ............. H W -062 5-2 N . ........ 5 / 8 ........... H W -062 5N H W -062 5V ... ........ 5 / 8 ........... ... ........ 5 / 8 ...........
............. 1 9 4 ............ ......2.11 ............. 1 9 4 ............ ......2.11 ............. 1 9 4 ............ ......7.17 ............. 1 9 4 ............ ......2.11 ............. 1 9 4 ............ ......2.11 ............. 2 1 2 ............ ......2.15 ............. 2 1 2 ............ ......2.19 ............. 2 1 2 ............ ......2.19 ............. 2 1 2 ............ ......7.72 ............. 2 1 2 ............ ......2.27 ............. 2 1 2 ............ ......2.44 ............. 2 1 2 ............ ......2.44 ............. 2 1 2 ............ ......2.64 ............. 2 1 2 ............ ......2.50 ............. 2 1 2 ............ ...14.09 ............. 2 1 2 ............ .......2.80 ............. 2 1 2 ............ ......2.80 ............. 1 6 8 ............ ......6.1 5 ............. 2 1 2 ............ 2.98
H W -300 0N H W -300 0V
. ........... 3 ............. . ........... 3 .............
............. 2 75 .......... . . . .15 .31
H W -3 2 5 0 ..... ............. 3 -1 /4 ...... H W -350 0N
H W -0 7 5 0 ....... ........ 3 / 4 ........... H W -075 0N ... ........ 3 / 4 ...........
H W -3 5 0 0 ..... ............. 3 -1 /2 ...... ......4 ............. ............. 2 75 .......... .............. 3 -1 /2 ...... ......4 ............. ............. 2 75 ..........
H W -0 8 7 5 ....... ........ 7 / 8 ............ H W -1 0 0 0 ....... ........ 1 .............. H W -100 0N H W -100 0V ... ........ 1 .............. ... ........ 1 ..............
H W -350 0V
.............. 3 -1 /2 ...... ......4 ............. ............. 2 75 .......... . . . .19 .30 4 -1 /4 4 -1/2 4 -1/2 4 -1/2 4 -3 /4 4 -1 5 /1 6 ............. 2 75 .......... ...... 6 . 15 ............. 2 75 .......... ....... 6 .3 4 ............. 2 75 .......... ....... 6 .3 5 ............. 2 75 .......... .... 21 .32 ............. 2 75 .......... ....... 6.51 ............. 2 75 .......... ....... 6 .6 0
H W -3 7 5 0 ..... ............. 3 -3 /4 ...... H W -4 0 0 0 ..... ........... 4 ............. H W -400 0N H W -400 0V . ........... 4 ............. . ........... 4 ............. 4-1/4 4 -7 /1 6 4-1/2 4-1/2 4-1/2 4-3/4
H W -1 1 2 5 ....... ...........1-1/8 ........ H W -1 2 5 0 ....... ...........1-1/4 ........ H W -125 0N H W -137 5N H W -137 5V H W -150 0N ... ...........1-1/4 ........ ... ...........1-3/8 ........ ... ...........1-3/8 ........ ... ...........1-1/2 ........ H W -1 3 7 5 ....... ...........1-3/8 ........
H W -4 2 5 0 ..... H W -4 4 3 0 ..... H W -4 5 0 0 ..... H W -450 0N H W -450 0V . .
......5 ............. ............. 2 75 .......... ....... 7.04 ......5 ............. ............. 2 75 .......... ...... 5.11 ......5 .............. ............. 2 75 .......... .... 21 .92 5 -1 /4 5 -1/2 5 -1/2 5 -1/2 ............. 2 75 .......... ....1 6.68 ............. 2 75 .......... ...... 8.32 ............. 2 75 .......... ...... 6.71 ............. 2 75 .......... ....2 3.15 11.56
H W -1 5 0 0 ....... ...........1-1/2 ........ H W -1 5 0 1 ....... ...........1-3/4 ........ H W -1750 H W -175 0N H W -175 0V ...........1-3/4 ........ ... ...........1-3/4 ........ ... ...........1-3/4 ........
H W -4 7 5 0 ..... H W -500 0N H W -500 0V H W -5500 H W -550 0N H W -550 0V H W -600 0V H W -8000 . .
H W -5 0 0 0 ..... ........... 5 ............. . ........... 5 ............. . ........... 5 ............. 5-1/2 5-1/2 5-1/2
H W -1 6 2 5 ....... ...........1-5/8 ........ .....2 ............. ............. 2 1 2 ............ ......2.87
......6 ............. ............. 2 75 ..........
............. 2 1 2 ............ .......2.98 ............. 2 1 2 ............ ....21.07 ............. 2 1 2 ............ ......1.79 ............. 2 1 2 ............ ......3.4 0 ............. 2 1 2 ............ 3.40
......6 ............. ............. 2 75 .......... ....... 5.81 ......6 ............. ............. 2 75 .......... ....2 5.36 6 -1/2 ............. 2 75 .......... ....2 7.56 26.11
H W -1 8 7 5 ....... ...........1-7/8 ........ H W -2 0 0 0 ....... ........ 2 .............. H W -2000N H W -200 0V ........ 2 .............. ... ........ 2 .............. 2-1/8 2-1/4 2-3/8 2-1/2
. ........... 6 .............
H W -7 0 0 0 ..... ........... 7 ............. ......7 -1 /2 ..... ............. 2 75 .......... ....1 4.94 ........... 8 ............. ......8 - 1 / 2 ..... ............. 2 75 ..........
............. 2 1 2 ............ ...10.90 ............. 2 1 2 ............ .......3.5 3 275 275 275 ......3.5 8 ......3.21 ......3.77
H W -2 1 2 5 ....... H W -2 2 5 0 ....... H W -237 5N ... H W -2 5 0 0 .......
N O R T H A M E R IC A P H O N E 1-800-777-5617 FAX 1-800-759-6391
SALES O FFICE H O U R S 8 A.M. TO 8 P.M. EASTERN TIM E www.herculeshydraulics.com
W O R L D W ID E P H O N E 1-727-796-1300 FAX 1-727-797-8849
Tabla de Propiedades
Propiedades 1-Resistencia a la traccin 2-Elongacin % 3-Resistencia a la compresin 4-Resistencia a la flexin 5-Dureza Rockwell 6-Mdulo de flexin 7-Mdulo de traccin 8-Mdulo de compresin 9-Peso especfico 10-Conductividad trmica 11-Calor especfico 12-Resistencia al calor contnuo 13-Temperatura de distorcin 264 P.S.I. 66 P.S.I. 14-Resistencia especfica 15-Resistencia dielctrica de ruptura 16-Constante dielctrica 60 ciclos 17-Resistencia arco voltaico 18-Absorcin de agua (24 hs. 1/8" esp.) 19-Efecto de los rayos solares 20-Resistencia a los cidos leves 21-Resistencia a los cidos fuertes 22-Resistencia a las bases dbiles 23-Resistencia a bases fuertes 24-Resistencia a solventes orgnicos 25-Prdida por abrasin
(b) A tacado por NH3 (c) Soluble en acetona, esteres, arom atizantes e hidrocarburos (d) Resiste a vario s solventes a tem peraturas < 80 C (e) Los N ylons se tornan quebradizos despus de una prolongada exposicin a la luz del sol. C onsulte sobre nylon negro para m ayor resistencia (f) R esistente a los solven tes com unes, m disueltos por fenoles y cido frm ico (g) Sufre pequeo cam bio de color, se torna levem ente quebradizo (h) R esiste a las parafinas, soluble en arom ticos e hidrocarburos clorados (i) Pequea prdida de resistencia. Levem ente am arillento (j) S oluble en arom ticos e hidrocarburos clorados a 60 - 93 C (k) Se torna fisurado. se recom ienda el uso de material negro. (l) Resiste a alcoholes, hidrocarburos, asflticos, leos, es soluble o altera su volum en con acetonas, steres e hidrocarburos arom ticos. 1 x10 E 1 1 500 3,7 240 0,22 Leve ablandam iento R esiste a algunos A tacado Buena Buena Excelente 10E11 - 10E13 300 - 400 5,9 0.15 - 0.75 V aria conf. estabilizador Buena Buena a razonable Buena Buena (l) 187 > 10E16 350 - 500 3.2 - 4.0 60 - 80 0.04 - 0.40 V aria conf. form ulacin Buena Buena a razonable Buena Buena (l) 160 > 10E16 480 < 2.1 > 300 0 Ninguna Buena Buena Buena Buena Buena 42
Polytec 1000 (Acetal)

8800 40 - 75 16000 13000
P.V.C. Flexible
1500 - 3500 200 - 450 900 - 1700 50 - 100
P.V.C. Rgido
6000 - 7500 40 - 80 8000 - 13000 10000 - 16000 D65 - 85 shore 3,5 3.5 - 6.0 1.30 - 1.58 3.5 - 5.0 0.25 - 0.35 54 - 79 60 - 70 57 - 82
Tefln
2000 - 5000 200 - 400 1700 D50 - 55 shore 0,58 2.14 - 2.20 6 0,25 260
M70 - 80 3,75 4,1 4,5 1,41 5,5 0,35 104 110 158
shore A 1.16 - 1.35 3,4 0.3 - 0.5 66 - 79
121
(a) A tacado solam ente por alta concentracin de cidos oxidantes.
ANEXO D
ANEXOD
FOTOGRAFAS DE ELEMENTOS DEL MIRH1
PIEZAS FABRICADAS PARA EL MIRH1
MIRH-07. BASE DEL ELEMENTO 2
MIRH-13. CUERPO DEL ELEMENTO 2
MIRH-20. CUERPO DEL ELEMENTO 3
MIRH-29. TAPA 1 ELEMENTO 2
MIRH-30. TAPA 2 ELEMENTO 2
MIRH-31. TAPA ELEMENTO 3
MIRH-32. HORQUILLA ARTICULACIN ENTRE ELEMENTOS 3 Y 4.
MIRH-37. SOPORTE DE MOTOR ELEMENTO 5
MIRH-38. HORQUILLA ARTICUALACIN ENTRE ELEMENTOS 4 Y 5
EQUIPO EXISTENTE PARA EL MIRH1
UNIDAD HIDRAULICA DE POTENCIA
VALVULA PROPORCIONAL 4WRE
MANIFOLD
CONECTOR PARA MOTOR HIDRAULICO
TARJETA PARA CONTROL MOTOR HIDRAULICO-VALVULA PROPORCIONAL

R1 F1 Rob100b Diseño Mecanico de Un Brazo Manipulador Industrial Hidraulico MIRH1 de 5 GDL ORIGINAL

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

R1 F1 Rob100b Diseño Mecanico de Un Brazo Manipulador Industrial Hidraulico MIRH1 de 5 GDL ORIGINAL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Instituto Politcnico Nacional

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

DISEO MECNICO DE UN BRAZO MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1) DE

CINCO GRADOS DE LIBERTAD

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA MECNICA

PRESENTA: RAIMUNDO ANTELMO VAZQUEZ VAZQUEZ

D IR EC TO R DE TESIS: M. EN C. JO R G E R AM O S W A TA N A V E C O -D IR E C T O R DE TESIS: M. EN C. C A N D ID O PALA CIO S M O N TU FA R

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

del 2005 se reunieron los miembros de la Comisin Revisora de Tesis designada

por el Colegio de Profesores de Estudios de Posgrado e Investigacin de

para examinar la tesis de grado titulada:__________________________________________

RAIMUNDO ANTELMO Con registro: B 0 1 1 0 3 0

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CARTA SESION DE DERECHOS

Raimundo Antelmo Vzquez Vzquez alumno(a) del Programa de

con nmero de registro B011030. adscrito a la Seccin de Estudios de

ROBTICO HIDRULICO (MIRH1) DE CINCO GRADOS DE LIBERTDA. al Instituto Politcnico

A mis hermanos y hermanas:

A mis sobrinos y sobrinas:

M A N I P U L A D O R I N D U S T R I A L RO Q & IICO H ID R U LIC O (M Itiftl) DE CIN CO

5. RESUMEN DE HIDRULICO (MIRH1).

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES FUTURAS DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1).

6.1. Conclusiones.................................................................................................................... 6.2. Recomendaciones futuras.................................................................................................

adems de la unidad hidrulica de potencia. El objetivo general es el desarrollo

Se presenta tambin, una aplicacin sistematizada de la cinemtica

del modelo obtenido,

Aunado a la informacin organizada en los diversos

captulos, se presentan los anexos con

informacin tcnica relativa a los elementos involucrados en el diseo.

sobresalientes hasta la actualidad.

1.1. Antecedentes generales.

Definicin del robot industrial.

conectadas con el uso y control de las operaciones de produccin. En el

contexto industrial, nosotros

1.1.3. El Impacto social y econmico de la robtica.

los robots haban

para desarrollarse en cuatro ambientes

1.1.4. El presente y futuro de los robots.

En la ESIME Zacatenco, existe la carrera de ingeniera en control y automatizacin, en la cual se

A continuacin se presentan algunos proyectos nacionales relevantes:

Modelo Orientado a Mejorar la Actuacin en un Manipulador Flexible de Tipo Industrial

Fig. 1-1. Operador limpiando aisladores elctricos

Fig. 1-2 Prototipo de robot flexible

Diseo, modelado y construccin de un robot mvil.

Figura 1-3. Prototipo del Robot Mvil

Locomocin de un robot hexoodo medante osciladores neuronales

UNAM, Lab. de Ciberntica, Depto. de Fsica, Fac. Ciudad Universitaria, Mxico, D. F. CP

Fig. 1-4. Modelo final del robot hexpodo.

Desarrollo de Robots Caminadores como Herramientas

PAINANI: un robot de seis patas

Robot virtual para capacitacin

Fig. 1-7 Celda virtual de un robot para capacitacin.

1.2. Referencia bibliogrficas.

James G. Keramas, "ROBOTIC TECHNOLOGY FUNDAMENTALS" Delmar Publishers, 1999.

Mark W. Spong, M. Vidyasgar, "ROBOT DYNAMICS AND CONTROL" Wiley, 1989.

Robert L. Hoestra, "Robotics and Automated systems"

CONFIGURACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL

CONFIGURACION DEL ROBOT INDUSTRIAL

2.1. Componentes y estructura de los robots.

CONFIGURACION DEL ROBOT INDUSTRIAL

Fig. 2-2 Componentes de un sistema robtico

CONFIGURACION DEL ROBOT INDUSTRIAL