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USARE A PROPRIO RISCHIO E PERICOLO Generalit Si dice spazio tridimensionale un insieme di punti a cui sono associati degli spostamenti con le seguenti propriet: Ogni coppia di punti (P,Q) determina uno spostamento v Un punto P e uno spostamento v determinano un punto Q=P+v Linsieme degli spostamenti s forma uno spazio vettoriale tridimensionale Ogni vettore v nello spazio rappresentato univocamente dallespressione: P O = v = vx i + v y j + vz k che associa ad ogni vettore v una terna di numeri reali (vx , v y , vz ) considerando come O O = 0 = (0, 0, 0) dx Con la scrittura x indichiamo la derivata di x rispetto al tempo x = dt
Trigonometria sin( ) = sin( ) arcsin + arccos = 2

cos( ) = cos( )

arcsin( ) = arcsin arctan( ) = arctan sin = = arcsin arcsin sin 2 = 2 sin cos

2 arccos( ) = arccos arc cot( ) = arc cot cos = = arccos 2 arccos cos 2 = cos2 sin 2 = 1 2sin 2

arctan 1 + arctan =

tan( ) = tan( )

Propriet dei vettori: Prodotto Scalare: Si definisce prodotto scalare di due vettori a e b lo scalare:

a b = ab cos dove = ab cio il prodotto dei moduli per il coseno dellangolo pi piccolo fra le direzioni positive dei due vettori, quindi 0 . Nelle componendi vettoriali: a b = axbx + a y by + az bz Due vettori si dicono ortogonali se il loro prodotto scalare nullo Il prodotto scalare uguale al modulo di un vettore per la proiezioni dellaltro sul primo Il prodotto scalare gode della propriet commutativa e distributiva rispetto alla somma: a b = b a , a (b + c) = a b + a c , a b = a b = (a b) Prodotto vettoriale: Si definisce prodotto vettoriale di due vettori a e b il vettore c = a b che ha per modulo c = ab sin dove = ab cio il prodotto dei moduli per il seno dellangolo pi piccolo fra le direzioni positive dei due vettori, quindi 0 . La direzione del vettore c ortogonale al piano individuato da due vettori a e b e verso tale che i tre vettori a,b,c formino una terna levogira, ovvero che i tre vettori a,b,c abbiano rispettivamente la direzione del pollice,indice e medio della mano destra. Nelle componendi vettoriali detti a = ax i + a y j + az k e b = bx i + by j + bz k si ha:
c = a b = (a y bz az by )i + (az bx axbz ) j + (axby a y bx )k

i
oppure dal determinante della matrice c = a b = ax

bx

ay by

Il modulo del prodotto vettoriale uguale allarea del parallelogrammo individuato dai due vettori Il prodotto vettoriale nullo (ovvero il vettore nullo) se i due vettori sono paralleli o quando almeno uno dei due nullo. Il prodotto vettoriale NON gode della propriet commutativa . Si ha a b = b a (anticommutativa) Il prodotto vettoriale gode della propriet distributiva rispetto alla somma, cio: a (b + c) = a b + a c , a b = a b = (a b) Il doppio prodotto vettoriale soddisfa le seguenti identit: a (b c) = (a c)b (a b)c , (a b) c = (a c)b (b c)a ma non gode della propriet associativa Prodotto misto Si definisce prodotto misto di tre vettori a, b, c lo scalare: a b c = (a b) c = a b c cos Esso rappresenta il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i tre vettori a,b,c. Il prodotto misto di tre vettori nullo se i tre vettori sono complanari o almeno uno dei tre nullo. Il prodotto misto gode delle seguenti propriet: a b c = b c a = c a b (ovvero si esegue una permutazione circolare dei vettori) a b c = a b c (ovvero si pu scambiare il segno del prodotto vettore con quello del prodotto scalare)
          

k az bz

Terna intrinseca Per descrivere la traiettoria di un punto materiale P si usa lascissa curvilinea s, ovvero la lunghezza darco della traiettoria del punto iniziale P0 a P. La traiettoria viene descritta dallequazione vettoriale P = P( s) (1). Ovviamente la s funzione del tempo, cio s = s(t ) (2). La (1) rappresenta laspetto geometrico del moto, mentre la (2) rappresenta laspetto cinematico del moto (legge oraria). Si distinguono tre vettori per il punto considerato P: : vettore tangente al percorso in P n: vettore perpendicolare alla tangente rivolto verso la concavit della curva b: prodotto vettoriale dei vettori e n Il piano formato dai vettori t e n si chiama piano osculatore. Il piano formato dia vettori n e b si chiama piano normale. ( P, , n, b) si chiama terna intrinseca, ed funzione del punto.


Grado di libert Si definisce grado di libert di un sistema il numero dei parametri scalari indipendenti atti a definire la posizione generica del sistema. Se non vi sono vincoli il grado di libert di N punti materiali e n = 3N Se vi sono vincoli olonomi e bilateri, espressi da r equazioni indipendenti il grado di libert del sistema dato da n = 3N r Gli n parametri indipendenti, atti ad individuare la posizione nello spazio si indicano con le lettere q1 , q2 ,..., qn e si chiamano coordinate lagrangiane. Del caso di corpi rigidi con punti non allineati si vede che il numero massimo di gradi di libert 6, nel caso di punti allineati il numero massimo di gradi di libert 5.

Coordinate Lagrangiane di un corpo rigido Si consideri una terna di riferimento ortonormale levogira di origine in O [ O, I, J, K ] che chiameremo fissa. Si considera una terna rigida individuata in un punto qualsiasi del corpo rigido [o, i, j, k ] che chiameremo terna solidale con il corpo. Ne consegue che la configurazione di un corpo rigido nello spazio pu essere data assegnando la posizione della terna solidale rispetto a quella fissa. Questo equivale a dare le tre componenti cartesiane del punto o e le tre componenti dei versori i, j, k , che possono essere o i coseni direttori o degli angoli opportuni detti angoli di Eulero

Sistemi materiali liberi e vincolati Se i punti materiali sono liberi di assumere tutte le posizioni dello spazio il sistema si dice libero, altrimenti si dice vincolato. Si chiama vincolo ogni dispositivo che limita la posizione e/o la velocit dei punti di un sistema materiale. Il vincolo espresso da una relazione fra le posizione e le velocit dei punti rappresentati: f ( P, P, t ) 0 (1) . Se la relazione (1) del vincolo rappresentata da una disuguaglianza il vincolo si dice unilatero, se rappresentata da una uguaglianza il vincolo si dice bilatero. Se la relazione (1) del vincolo non compare la dipendenza dalla velocit, ovvero si ha una relazione del tipo f ( P, t ) 0 , il vincolo viene detto olonomo, in caso contrario anolomono

La matrice ortogonale dei coseni direttori Se consideriamo la terna solidale dello stesso punto di origine della terna fissa, si posso esprimere i versori della terna solidale rispetto ai versori della terna fissa considerando gli angoli che formano tra di essi, cio: i = cos(iI )I + cos(iJ )J + cos(iK )K se consideriamo le componenti dei soli coseni direttori si ha:

a11 = cos(iI), a12 = cos(iJ ), a13 = cos(iK ) si pu costruire la matrice dei coseni direttori data da:
a11 a31 a12 a22 a32 a13 a33 M = a21 a23 ovvero j = a21I + a22 J + a22K da cui si ricavano le formule per passare da un
( & & & $ ' % % % #

i = a11I + a12 J + a12K k = a31I + a32 J + a32K

i k I K i k I K j =M J

sistema di riferimento ad laltro

eM

j = J

Il coseno direttore dellangolo formato tra due versori qualunque il prodotto scalare di tali versori Es.: cos(iI ) = i I
A

Spostamento traslatorio Se tutti i punti di un sistema compiono lo stesso spostamento, lo spostamento si dice traslatorio

Spostamento rotatorio Uno spostamento rigido per il quale tutti i punti di una retta solidale al corpo rimangono fissi detto spostamento rotatorio e la retta si indica come asse di rotazione Se si assume k come asse di rotazione si associa il versore k e si assume di prendere positivo langolo di rotazione, se la rotazione avviene in senso antiorario, negativo se la rotazione avviene in senso orario Se per convenzione il vettore della rotazione infinitesima si assume come = d k dove langolo di rotazione si ottiene lo spostamento rotatorio infinitesimo come dP = ( P O ) considerando O un punto qualsiasi dellasse di rotazione

Teorema di Eulero Si definisce spostamento rigido sferico lo spostamento che lascia inalterato la posizione di un punto del corpo. Teorema di Eulero: Il pi generale spostamento rigido sferico uno spostamento rotatorio, con lasse di rotazione passante per il punto fisso ( da continuare) Angoli di Eulero Si dicono angoli di Eulero della terna solidale rispetto alla terna fissa gli angoli 1. ]0, [ , angolo di nutazione, lanomalia dellasse x 3 rispetto allasse x 3 ' 2. [0, 2 [ , angolo di precessione, lanomalia della linea dei nodi rispetto allasse x1 ' 3. [0, 2 [ , angolo di rotazione propria, lanomalia dellasse x1 rispetto alla linea dei nodi

8@ 8 8 6

9 7 7 7 5

8@ 8 8 6

9 7 7 7 5

24 2 2 0

3 1 1 1 )

"

24 2 2 0

3 1 1 1 )

Moto e Atto di Moto Si dice moto di un sistema materiale, relativo ad un intervallo di tempo, il moto di ogni suo punto dellintervallo di tempo considerato Si dice atto di moto linsieme di tutte le velocit del punti materiali in un particolare istante Atto di moto traslatorio: Un moto in cui tutti i punti hanno la stessa velocit in un particolare istante. Moto Traslatorio: Nel moto traslatorio latto di moto in ogni istante traslatorio Il moto rigido si dice rotatorio quando lo spostamento rotatorio rispetto ad un unico asse fisso Il moto rigido si dice polare quando lo spostamento avviene con un punto fisso, detto polo Il moto in cui la velocit di un generico punto del tipo vP = v + ( P ) Dove: v = velocit di traslazione, punto dellasse di rotazione, =velocit angolare Si dice moto rototraslatorio Asse di Mozzi In un corpo rigido tutti i punti equidistanti dallasse di rotazione hanno la stessa velocit. In particolare tra tutte le rette parallele ad , ne esiste una privilegiata, detta asse del Mozzi. Lasse del Mozzi gode della propriet di essere il luogo dei punti che hanno allistante considerato velocit minima in modulo, uguale alla velocit di trascinamento, vale a dire che lasse attorno al quale avviene la rotazione.

Teorema di Chasles In un moto piano, se: =0 il moto traslatorio 0 il moto rotatorio e le velocit sono ortogonali le congiungenti i punti col centro
B B

Formule di Poisson Le formule di Poisson mostrano come variano i versori della terna mobile solidale al corpo rigido di dj dk = i , = j, = k dt dt dt

Centro di istantanea rotazione Se le velocit dei punti di un corpo si mantengono sempre parallele ad un piano fisso (detto piano direttore), il moto si dice rigido piano Nel moto rigido piano, latto di moto in un istante qualsiasi sempre riducibile o ad un atto di moto puramente traslatorio, oppure ad un atto di moto puramente rotatorio, con lasse di istantanea rotazione avente direzione ortogonale al piano direttore Il punto di intersezione dellasse di istantanea rotazione con il piano del moto si dice centro di istantanea rotazione Per definizione, allinstante t, un qualsiasi punto P della figura rigida piana rappresentante il modo del corpo ha velocit v p = ( P C ) dove C il centro di istantanea rotazione

Il centro di istantanea rotazione si ottiene come intersezione delle perpendicolari alla velocit di due punti qualsiasi del corpo (o, equivalentemente alle direzione delle traiettorie dei due punti vp v py v px considerati) C = P + da cui C x = Px , C y = Py + 2

Energia Cinetica (T) Energia Cinetica Si definisce Energia cinetica di un sistema materiale di punti la quantit: 1 T= mi vi2 2 i
C

Teorema di Huygens (o degli assi paralleli) Il momento di inerzia I a di un corpo rispetto ad un asse qualsiasi dato dalla somma : I a = I + md 2 Dove I il momento di inerzia del corpo rispetto ad lasse parallelo ad a passante per il baricentro m la massa del corpo, e d la distanza fra i due assi

Teorema di Knig: Lenergia cinetica di un qualsiasi sistema materiale uguale alla somma dellenergia cinetica del sistema nel suo moto relativo al baricentro e dellenergia cinetica del baricentro, supposta in esso concentrata lintera massa del sistema: 1 1 Nel caso del corpo rigido : T = mv 2 + I 2 dove I rappresenta il momento di inerzia del corpo 2 2 rigido rispetto allasse parallelo ad che passa per il baricentro

Potenziale (U) Potenziale Si definisce Potenziale di una forza, se esiste, quella funzione scalare il cui gradiente da la forza, cio tale che: U U U U : F = gradU = , , x y z
GI E D H F

2 m2 P P , la velocit angolare, e P la 2 proiezione di P sullasse di Mozzi.

F = m2 ( P P)

U=

Forza Newtoniana (sono forze di tipo Newtoniano la forza di Gravit e la forza di Coulomb) Forza centrifuga

F =

Forza Peso

vers r , > 0 se attrattiva, < 0 se repulsiva

Potenziali di forze conservative notevoli Forza Elastica F = k ( P O) k > 0

k 2 P O (P punto di applicazione, O posizione 2 a riposo dellestremo della molla) F = mg U = mgy (la forza col + se lasse y nella stessa direzione della forza, altrimenti la forza negativa, e di conseguenza il potenziale) U =

U=

, r = ( P O)

Punti di Stabilit Si dicono punti di stabilit quelle configurazioni che rendono stazionario il potenziale (massimo o minimo). Un punto di massimo per il potenziale un punto di equilibrio instabile, un punto di minimo di potenziale un punto di equilibrio stabile. Con punto si intende una particolare configurazione dei parametri lagrangiani, non punto dello spazio. Per trovare i punti di stabilit bisogna risolvere il problema di massimo e minimo nelle incognite dei parametri lagrangiani. Metodo di ricerca dei massimi e minimi di funzioni a pi variabili q = (q1 , q 2 ,..., q h )
T

gradU (q ) = 0

U (q) = 0 i = 1, 2,..., n qi

gradiente nullo,

H (q ) 0

determinante Hessiano non negativo

Lagrangiana (L) Sia S un sistema di punti materiali, e h il numero di gradi di libert. Il moto del sistema definibile con una h-upla di parametri scalari indipendenti, che prendono il nome di parametri lagrangiani. I parametri lagrangiani possono essere angoli o lunghezze, e sono indicati genericamente con la lettera q. Si chiama Lagrangiana di un sistema il funzionale L = L(qh , qh , t ) = T + U Equazione di Eulero-Lagrange d L L =0 dt qh qh valida per ogni tipo di sistema. Se le forze agenti sono conservative tale equazione si pu riscrivere nella forma pi comoda d T T U = dt qh qh qh Sistema di equazioni di Eulero-Lagrange Sono h equazioni indipendenti atte a determinare il moto del sistema di punti. d T T U = dt q1 q1 q1 ...
W X V

d T T U = dt qk qk qk
c

autovalori positivi e negativi n massimo n minimo Questo metodo funziona anche per Hessiani NULLI!!!
T

tutti gli autovalori dell'Hessiano nel punto q non negativi

tutti gli autovalori dell'Hessiano nel punto q non positivi

q massimo (i 0 i = 1,..., h) q minimo (i 0 i = 1,..., h)

b ` ` ` a ` ` ` Y

Equazione fondamentale della Meccanica del punto libero 1 xi = Fi ( x , x , t ) m il risultato del sistema di equazioni di Eulero-Lagrange
d dd

Integrali primi Si dice integrale primo dellequazione fondamentale ogni funzione scalare (applicazione numerica) di P, P e t che sia costante in ogni integrale risolvente
e

I ( P, P,t ) = cost . Sono integrali primi lenergia totale ( E = T U , per lagrangiane non dipendenti direttamente dal tempo), la quantit di moto ( Qi = mxi , qualora si conserva nella direzione xi ) e il momento
angolare moto ([ko ]i = [( P O ) mx]i , qualora si conserva nella direzione xi ) Parametri lagrangiani ciclici Un parametro lagrangiano si dice ciclico se la lagrangiana non dipende direttamente da esso L = 0. qk Si definisce momento coniugato ad una coordinata lagrangiana la quantit L pqh = qh Ad ogni coordinata lagrangiana ciclica corrisponde la conservazione del momento coniugato Se il tempo ciclico si conserva lenergia totale.
i h g

Lo studio qualitativo del moto una procedura grafica che si esegue su potenziali di una sola variabile. 1. Graficare lenergia potenziale ( = U ) su un piano Oq servendosi dei massimi e minimi trovati (un massimo del potenziale un minimo per lenergia potenziale e viceversa) 2. Disegnare il livello dellenergia totale 3. I moti possibili sono quelli e soli con energia totale al di sopra del minimo assoluto dellenergia potenziale 4. I moti con energia totale al di sopra del massimo assoluto si dicono rivolutori 5. Tutti gli altri moti possibili hanno almeno una intersezione con la curva dellenergia potenziale, e tali intersezioni definiscono valori minimi e massimi del parametro, tra i quali il sistema confinato se si tratta di buche di potenziale, o escluso se una collina di potenziale k Es.: = 2 x x

Studio Qualitativo del moto

Studio Quantitativo del moto Sviluppo in serie di Taylor Formula generale:

f ''( x0 ) f '''( x0 ) f ( n ) ( x0 ) 2 3 f ( x) f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) + ( x x0 ) + ( x x0 ) + ... = ( x x0 )n 2 6 n! n =0 Sviluppi notevoli (arrestati al primo ordine) sin sin 0 + cos 0 ( 0 )

cos cos 0 sin 0 ( 0 )

Linearizzazione La linearizzazione un metodo di approssimazione che si applica allequazione del moto per risolverla (eq. diff. 2 ordine) in punti particolari (specialmente di equilibrio), che consiste nelleliminare tutte le funzioni del parametro lagrangiano che ci interessa, lasciando solo termini polinomiali, con lo sviluppo in serie di Taylor.

Regola di Cartesio Sia ax 2 + bx + c = 0 una equazione di secondo grado. Si dice che lequazione ha una permanenza se, presi nellordine, due coefficienti vicini hanno lo stesso segno, altrimenti si dice che ha una variazione Es.: x 2 + x 1 = 0 ha una permanenza e una variazione x 2 + x + 1 = 0 ha due permanenze x 2 x + 1 = 0 ha due variazioni Sussiste la regola di Cartesio: unequazione di secondo grado ha soluzioni positive in numero delle variazioni, vale a dire che ha soluzioni positive se ha due variazioni, una positiva e una negativa se ha una permanenza e una variazione, ha soluzioni negative se ha due permanenze. 2 perm 2 neg 2 var 2 pos 1 var e 1 perm 1 pos e 1 neg
q q q

Momenti dinerzia

Anello sottile di raggio r e massa M

rispetto ad un asse perpendicolare al piano dellanello e passante per il centro I=Mr2 rispetto ad un asse baricentrale giacente nel piano dellanello. rispetto ad un asse perpendicolare al piano dellanello e passante per il centro

Anello sottile di massa M e raggio r.

Disco omogeneo di raggio r e massa M

Cilindro pieno omogeneo di massa M e raggio r

rispetto allasse baricentrale parallelo alle generatrici del cilindro

Cilindro Cavo di massa M e raggio r. La massa

distribuita omogeneamente a distanza r dallasse baricentrale di simmetria parallelo alle generatrici.

rispetto allasse baricentrale parallelo alle generatrici del cilindro I=Mr2 rispetto ad un qualsiasi asse passante per il centro

Sfera di massa M e raggio r

Barretta omogenea sottile rettangolare di lunghezza L e massa M

rispetto allasse baricentrale giacente nel piano della barretta e perpendicolare alla lunghezza

Barretta omogenea sottile rettangolare di lunghezza L e massa M

AB=L

rispetto allasse passante per un estremo, giacente nel piano della barretta e perpendicolare alla dimensione L

Piastra piana rettangolare di dimensioni a, b

rispetto allasse baricentrale perpendicolare al piano della piastra.

Guscio sferico

rispetto ad un asse qualsiasi passante per il centro

R L

Cilindro pieno omogeneo di massa M e raggio r e lunghezza L

Cilindro pieno (o disco) rispetto a un asse diametrale passante per il c.d.m.: 1 1 I = MR 2 + ML2 4 12