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a=e
j 2 / 3
Modello dinamico
p sa
p=
d dt
(operatore di Heaviside)
6
rs = r e j
i r = i r e js
vs e j s = Rs is e j s + p( s e j s ) vr e j s = Rr ir e js j r r e js + p( r e j s ) = 0 che diventano vs e j s = Rs is e j s + p s e js + j s s e js 0 = Rr ir e j s j r e j s + j s r e j s + p r e j s
s
poich =
r s
r = MI m = M ( I s + I )
* r
Vs
Le equazioni circuitali possono essere corredate dallespressione della coppia ottenibile considerando che la potenza trasmesse Pt=To uguale al prodotto 3Re(E Is).
Vs = Rs I s + j Lks I s + j MI m R* r * 0= I r + j MI m x 3R* r I r 2 3E I s cos 3 r I s cos = = T= 0 0 x 0 T = 3n r I s cos = 3n r I r
q jLks Is R s Is Vs E = j r Is
Pt=To=3Re(E Is)
I s = I sd + jI sq = I m + jI r
Im m
r
s
sa
d s
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r = Mim = M ( is + ir*)
E considerando i nuovi parametri elettrici Rr*, Lks, M e le correnti definite come im e ir* ( is = im + ir* )
T Tc = Jp / n;
T = n r is cos
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s = Lks is + r .
Si sceglie come sistema di riferimento lasse d reale sincrono con il flusso
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is = isd + j isq
e che
r = r
v s d = ( R s + R )i s d + L k s p i sd s L k s i s q
* r
* v sq = ( R s + R r )i s q + L k s p i s q + s L k s i sd
* 0 = Rr (
* Rr M +
M * 0 = R r i sq + r T T c = Jp n
i sd ) + p
r
T = n r i sq
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s Lks isq +
vsdm + + T vsqm + -
Rr r M
CARICO MECC.
1 Rs + Rr + Lks s
isd
Rr M Rr + Ms
Tc
1 Rs + Rr + Lks s
r
isq
T +
1 Js
s Lksisd +
Rr i sq s = + r
Rr i sq r
+ r
+ +
Si ravvisa la presenza del blocco T che necessita della conoscenza dellangolo s del flusso r rispetto allasse Rsa; angolo che si ottiene dalla integrazione delle velocit . . meccanica pi quella di scorrimento r I blocchi sono fortemente accoppiati tra di loro 13
L i Rr vsd = ( Rs + Rr )isd + Lks pisd s ks sq r M vsq = ( Rs + Rr )isq + Lks pisq + s Lks isd + r
M 0 = Rr isq + r r T Tc = Jp n 0 = Rr (
isd ) + p r
6)
T = n r isq
s Lks isq +
vsdm + + T
Rr r M
CARICO MECC.
1)
vam vbm vcm
3)
isd
1 Rs + Rr + Lks s
Rr M Rr + Ms
r
Tc
vsqm 2) + -
1 Rs + Rr + Lks s
r
isq
6)
T +
4)
Rr i sq r
1 Js
5)
n
s Lks isd +
Ri s = + r sq r
+ r
+ +
Schema di controllo
REGOLATORE DI FLUSSO CONV. MOTORE
s Lks isq +
isdrif +
i sqrif = Trif n r
isd -
Rr r M
s Lks isq +
varif vsdm + + T vsqm + -
Rr r M
CARICO MECC.
a b c
vbrif GS vcrif
1 Rs + Rr + Lks s
isd
Rr M Rr + Ms
r
Tc
isq
1 Rs + Rr + Lks s
r
isq
T +
1 Js
s Lks i sd + r
REGOLATORE DI COPPIA
r sq s = + r
Ri
s Lks isd + r
Rr isq r
+ +
* La corrente isd a regime coincide con Im e quindi: r=MIm=MIsd => isd regola in flusso * La corrente isq a regime coincide con Ir T= n r Isq => isq regola la coppia se r costante * Si evidenzia la dinamica che lega isd e il flusso 0 = Rr ( r isd ) + p r M * Si evidenzia la necessita di disaccoppiare gli anelli e di conoscere langolo s 16
+ R Id
i sd
s L ks
1 R t + sL ks
i sd
i sq rif
R Iq
s L ks +
1 R t + sL ks
r
i sq
RE G O LA ZIO N E
Rt=Rr+Rs
M O T O RE
Considerando ideali i blocchi T, convertitore e T-1, gli anelli si riconducono alla struttura riportata in cui evidente i termini di accoppiamento tra asse d e asse q e con il flusso
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Disaccoppiamento e feed-forword
Rr s Lks i sq r M
Termini disaccoppianti e feedforword isdrif
Rr r M +
s Lks
R Id
isd
+ +
1 Rt + sLks
isd
isqrif
R Iq
s Lks +
1 Rt + sLks
isq
s Lks isd + r
REGOLAZIONE
r
MOTORE
Il regolatore utilizzando grandezze misurate e/o stimate compensa gli accoppiamenti tra i due anelli e precalcola i termini dipendenti dal flusso e velocit (f.forword) 18
Il valore di riferimento della corrente isd proviene dalla funzione del campo di operativit ed legato al flusso attraverso il fattore 1/M che pu anche essere non lineare. Calcolo in anello chiuso
r rif r rif + isd rif Reg r
Poich flusso e corrente isd sono legati da un dinamica propria del rotore del motore nel caso in cui sia necessario forzare una dinamica maggiore si provvede ad inserire un anello di regolazione del flusso
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rif
+
- r
R r
R
Trif
id rif + - id iq rif 1 n r + - iq
R id
DISACC. + T Park
INV PWM
R iq
s
id iq
T ( s ) 1
ia,ib,ic
R r
isdrif
LId(s)
isd
Rr Rr s+ M
MOTORE
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Il controllo Scalare
Per controllo scalare si intende una architettura di controllo della velocit angolare che per la definizione dei comandi dellinverter a tensione impressa che alimenta lasincrono si avvale di grandezze elettromeccaniche (calcolate o misurate) scalari ma non di fasori spaziali. Si tratta di metodi di controllo, in anello aperto rispetto alla coppia ed al flusso, a basso costo, ampiamente usati nelle applicazioni in cui occorre conseguire buoni risultati a regime senza stringenti caratteristiche dinamiche della qualit della regolazione. Tipiche applicazioni riguardano: il trattamento dei fluidi movimentazioni con dinamiche lente carichi di piccola e media potenza con momenti di inerzia significativi e dinamica lenta. Viene nel seguito presentata larchitettura definita a volt/hertz costante
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e vs
i sq =ir=iscos
Vs
Pt=To=3Re(E Is)
is
im
sn
Vs = j s
d
Rr I r + j s I r = x s / R 0= x T = n s I s cos = n 2 s r / Rr
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vs
s
vss 0 fs
sn
vsn
f<fn
=>
fn
f>fn
=>
fM
V 2 sn T n = Tc 2 r Rr
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Schema di regolazione
rif
+ -
rif
R
r
+
vs G
Blocco C vs vs
i
M 3
/n
J
0 fs
fn
fM
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r R
+ + -
r i
C + vs G
rif
f>fs IM + is RI f<fs
+ gis
i
M 3
J 25