ANALISE DO COMPROTAMENTO DO CONJUGADO EM MOTOR DE INDUO TRIFSICO ANTONIO PIRES LEONCIO JUNIOR 1, 1.

Aluno do Programa de Ps Graduao em Engenharia Eltrica, UTFPR- Universidade Tecnologica Federal do Paran CAMPUS CORNLIO PROCPIO Avenida Alberto Carazzai, 1640 CEP 86300-000 - Cornlio Procpio - PR - Brasil {antonio.leoncio@pr.senai.br}

Abstract This paper presents the development of an analysis of the torque behavior of an induction motor from data in the equivalent circuit. With a software environment that has simulation and analysis, consider the motor in steady state, is shown at work the whole equation and simulation results his paper presents. Keywords Three phase induction motor, torque, steady state. Resumo Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma analise do comportamento do conjugado de um motor de induo trifsico a partir de dados no circuito equivalente . Com um software que possui ambiente de simulao e analise; conside raremos o motor em regime permanente, mostrado no trabalho o equacionamento e resultado da simulao do Motor. Palavras-chave Motor de induo trifsico, conjugado, regime permanente.

1 Introduo As mquinas de corrente alternada em particular as de induo, foram inventadas no sculo XIX em torno de 1800, sua evoluo foi bastante rpida e logo se tornaram a principal fonte de converso eletromecnica, favorecendo a proliferao dos sistemas de corrente alternada. Essa condio de liderana das mquinas de induo nos mais diversos setores de atividades particularmente na industria, mantida e deve perdurar por bom tempo pois as maquinas de induo so robustas construtivamente apresentam elevado rendimento e custo inicial baixo, sua vida til projetada para um perodo de 20 anos, mas se forem utilizados dentro das especificaes de projeto podem durar muito mais tempo. O motor de induo trifsico (MIT) de rotor tipo gaiola o dominante no mercado de motores eltricos e participa com mais de 97% de unidades vendidas. Aos MIT's cabe um a parcela importante do total de consumo de energia eltrica no Brasil , cerca de 25% , sendo uma carga representativa no setor industrial com 49% referente fora motriz, segundo dados da PROCEL Programa Nacional de Conservao de Energia. Portanto aes de conservao de energia e analise comportamental visando uma melhor e eficiente aplicao destes equipamentos revela-se de grande importncia.

2 Analise do motor de induo trifsico

Para o estudo, foi utilizada uma mquina trifsica convencional, que possui enrolamentos trifsicos, localizado no estator . O rotor do tipo gaiola de esquilo ncleo frreo magntico. O motor de induo possui enrolamentos trifsicos distribudos, simtricos e equilibrados no estator, que pode se caracterizado por trs bobinas concentradas, tal como mostrado na Figura 1. Cada fase distribuda espacialmente por 120 no permetro do estator e cada enrolamento possui o mesmo nmero de espiras .O modelo matemtico para a operao em regime permanente, chamado modelo de circuito equivalente,caracteriza operao do motor de induo sob condio de alimentao senoidal e equilibrada e com velocidade mecnica constante.

Fig. 1 Circuito Funcional do MIT

Modelo esttico do motor de induo

b) Para o rotor:

2 1 1 r V qs= V ar V br V cr 3 3 3
Vr = dr
Fig. 2 - Circuito equivalente por fase do motor de induo em regime permanente, referido ao estator.

(4) (5) (6)

1 V V 3 cr br

1 V r = V ar V brV cr dr 3
Transformao abc/ e /abc

Transformada de Park ou Modelo dq0

Para simplificar o conjunto de equaes que representam o motor de induo trifsico utilizou-se de transformao linear. Esta transformao linear consiste matematicamente em diagonalizar as matrizes circulantes simtricas, que aparecem nas equaes dos modelos da maquina de induo trifsica, introduzindo um conjunto de variveis hipotticas .Fisicamente a transformao dq0 transforma uma mquina simtrica trifsica em uma mquina simtrica bifsica com enrolamentos estatricos fixos e enrolamentos rotricos pseudo-estacionrios . Esta mquina bifsica possui mesma potncia mecnica, mesmo torque, mesma velocidade e mesmo nmeros de plos, que a mquina trifsica. Esta transformao que feita a partir da aplicao da Transformada de Park, resulta em um conjunto hipottico de equaes eltricas das tenses, como mostrado nas Equaes abaixo, que representa a mquina simtrica trifsica, com referencia no rotor.

A transformao das variveis de um circuito trifsico para um sistema de eixos de referncias estacionrio foi desenvolvida por Edith Clarke. Considerando um sistema equilibrado, as variveis abc so transformadas em duas variveis sobre dois eixos fixos e ortogonais, e [19]. Geralmente o eixo coincide com o eixo da fase a do sistema trifsico conforme representado na Figura 4.

Para o estator e rotor h uma semelhana nas equaes de tenses como segue:

Fig. 3 Transformao abc/ e /abc

a) Estator

2 1 1 s V qs= V as V bs V cs 3 3 3
Vs = ds 1 V V 3 cs bs

(1) (2) (3)

1 V s = V asV bsV cs ds 3

As tenses qdo em ambos estator e rotor, referiu-se ao mesmo parado a esta referncia, podem agora serem usados como entradas, juntamente com o torque de carga, o modelo equaes da mquina de induo na condio estacionrio para obter as correspondentes correntes QDQ na condio de referncia fixa. ser determinado a partir do estator qd correntes usando a transformao inversa dada pela equao com um de zero. nosso caso h uma defasagem entre rotor e estator o chamamos de ngulo descrito nas equaes abaixo.

V qr =V r qr cos t V r dr sen r t

(7)

V dr=V r qr sen t V r dr cos r t

(8) (9)

i 0s=

b V 0si 0s r s dt x ls
Equaes de Fluxos magnticos.:

(11)

t = r t dtr 0
0

Equaes das correntes correspondentes.:

s s =x ls i s mq qs qs s s = xls i s md ds ds

(12) (13) (14)

s md

i as=i qsi 0s
1 s 3 i bs = i qs i s i Os 2 2 ds 1 3 i cs = i s i s i Os 2 qs 2 ds

(10)

=x i
(2)

s qs

s ls qs

s mq

(3)

' s dr

=x i

' ' s lr dr

(15)

As correntes ABC de fase do estator podem ser determinadas pelas correntes QD usando a transformao. Como segue. Usando a transformao Rotacional obtemos as correntes de rotor QD.:

Equaes de correntes associadas aos Fluxos magnticos.:

s i qs =

qs mq x ls dsmd x ls
' qrs s mq
s s

(16)

i qr =i qr cos r t i dr sen r t
' r ' s i dr =i qr ' s sen r t i dr cos r t

' r

' s

' s

(1) (2)

s i ds=

(17)

i ' s= qr i ' s= dr

Usando a transformao inversa QD0 para ABC com um igual a zero temos as correntes abc do rotor , como abaixo.:
' i 'ar =i ' r i 0r qr

x 'lr ' s s dr md ' x lr

(18)

(19)

(1) (2) (3)

Onde. A associao dos Fluxos resulta como segue.:

1 ' r 3 ' r ' ' i br = i qr i dr i 0r 2 2

1 ' 3 ' i 'cr = i qrr idrr i '0r 2 2

1 1 1 1 = ' x M x m x ls x lr
E. neste modelo temos .:

(20)

Observa-se semelhana do MIT com o transformador monofsico , oque sendo as tecnicas de analise dos fluxos podem serem aplicadas neste trabalho o que resulta nas seguintes equaes de fluxos .:
s qs=b

s ' s = x M qs qr x ls x 'lr
s mq

(21)

s V qs

rs s s qs dt x ls mq rs s s ds dt x ls md

(1)

s ' s = x M ds dr ' x ls x lr
s md

(22)

s s =b V ds ds

(2)

Assim temos uma equao de Torque tal que.:

R T2=

s T em = 3 P s s qsqs i qs 2 2 b dsi

K T2 R K T1 T1

(24)

(23)

onde.: k=235 para o cobre (Cu) e K=225 para Alumnio (AL) , T2 temperatura final , T1 temperatura inicial e R a resistencia em questo.

Analise do Efeito Temperatura No circuito equivalente do MIT, conclui-se que os parmetros afetados pela temperatura so Rs e Rr, devendo ser corrigidos,quando necessrio. Pelo contrrio, todos os outros so invariveis por se associarem a fenmenos fsicos habituais de temperaturas de funcionamento de mquinas eltricas, o efeito trmico no se faz sentir ou desprezvel (destaque-se o caso de Rp, que no se alterar com a temperatura de funcionamento, pois esse parmetro est associado s perdas no ferro do motor).

Ambientes agressivos principalmente no quesito Temperatura tende a prejudicar o bom funcionamento dos MIT's pois a temperatura de funcionamento interna de uma mquina influencia os valores das grandezas que se associam ao seu funcionamento, uma vez que com essa temperatura variam as resistncias dos enrolamentos da mquina. O que sendo convenciona-se os valores nominais de tais grandezas , garantidas para uma dada temperatura de referncia, a qual definida para cada Classe de Isolamento, como se pode observar na Tabela 1,conjuntamente com as temperaturas permanentes mximas admissveis respectivas. Como sitado estas temperaturas influenciam as resistncias que figuram no circuito equivalente do motor Fig. 2 : Rs:Resistncia por fase do estator. Rr:Resistncia por fase do rotor, referida ao estator. Rp:Resistncia (fictcia) por fase, representativa das perdas magnticas do motor.

Para analise estabelece-se trs condies sendo.:

1 Condio.: Dados do MIT com estator e rotor de cobre e temperatura a 25C. Tabela 1

Os dados e equaes aqui apresentadas esto em acordo com a Norma.: NBR-7094 Mquinas eltricas girantes Motores de induo - Especificao , Esta Norma prescreve os ensaios aplicveis para a determinao das caractersticas de desempenho de motores de induo trifsicos.

2 Condio.: Dados do MIT com estator e rotor de cobre e elevao da Temperatura a 135C. Tabela 2

3 Condio.: Dados do MIT com estator a cobre e rotor de Alumnio e temperatura a 135C.

TABELA 1 Tabela 1 Temperaturas mximas admissveis (TL ) e Temperaturas de referncia (Tref ) Parmetros do Circuito Eltrico equivalente do motor
LINHA STANDARD IV POLOS 60HZ 220/380V POTNCIA P RS RR LS LR L J 1CV 7,32 2,78 8,95MH 5,44mH 0,141H 2,71m kg.m

Manual WEG 2009

RESISTENCIA DO ESTATOR (COBRE) RESISTENCIA DO ROTOR (COBRE)

Nota:Para clculo do valor de uma resistncia R a uma temperatura T2 sendo conhecido o seu valor a uma outra temperatura T1 usa-se a frmula:

INDUTANCIA DE DISPERO DO ENROLAMENTO DO ESTATOR INDUTANCIA DE DISPERO DO ENROLAMENTO DO ESTATOR INDUTANCIA DE MAGNETIZAO MOMENTO DE INERCIA DO ROTOR

LINHA STANDARD IV POLOS 60HZ 220/380V VELOCIDADE SINCRONA ESCORREGAMENTO NOMINAL TORQUE NOMINAL TEMPERATURA S S T C 188,49 rad/s 3,80% 1 ~ 6 Nm 25 C

LINHA STANDARD IV POLOS 60HZ 220/380V TORQUE NOMINAL TEMPERATURA T C 1 ~ 6 Nm 135 C

Fundamentao Terica.:

Tabela 2

Parmetros do Circuito Eltrico equivalente do motor

LINHA STANDARD IV POLOS 60HZ 220/380V POTNCIA RESISTENCIA DO ESTATOR (COBRE) RESISTENCIA DO ROTOR (COBRE) INDUTANCIA DE DISPERO DO ENROLAMENTO DO ESTATOR INDUTANCIA DE DISPERO DO ENROLAMENTO DO ESTATOR INDUTANCIA DE MAGNETIZAO MOMENTO DE INERCIA DO ROTOR VELOCIDADE SINCRONA ESCORREGAMENTO NOMINAL TORQUE NOMINAL TEMPERATURA P RS RR LS 1CV 10,41 3,94 8,95mH

Definio Torque.: A corrente circulando pelos enrolamentos do rotor e interagindo com o fluxo produzido no estator d origem ao conjugado de partida , Se o conjugado de partida TP maior que o conjugado de carga TC, resulta num conjugado acelerador, que coloca o rotor em movimento. Com o aumento da velocidade do rotor, a velocidade relativa entre este e o campo girante diminui, provocando a reduo da frequncia da tenso induzida no rotor. Essa variao entre velocidade de campo e velocidade de rotor chamamos de escorregamento.

LR

5,44mH

L J S S T C

0,141H 2,71m KG.m 188,49 rad/s 3,80% 1 ~ 6 Nm 135 C Fig. 4 Curva conjugado x rotao

Tabela 3

A curva torque versus escorregamento, em regime permanente, de um motor de induo tpico mostrada na figura abaixo:

Parmetros do Circuito Eltrico equivalente do motor

LINHA STANDARD IV POLOS 60HZ 220/380V POTNCIA RESISTENCIA DO ESTATOR (COBRE) RESISTENCIA DO ROTOR (ALUMNIO) INDUTANCIA DE DISPERO DO ENROLAMENTO DO ESTATOR INDUTANCIA DE DISPERO DO ENROLAMENTO DO ESTATOR INDUTANCIA DE MAGNETIZAO MOMENTO DE INERCIA DO ROTOR VELOCIDADE SINCRONA ESCORREGAMENTO NOMINAL P RS RR LS LR L J S S 1CV 10,41 4 8,95MH 5,44mH 0,141H 2,71m kg.m 188,49 rad/s 3,80%

Fig. 5 Curva Torque x escorregamento

Note, antes de mais nada, que o escorregamento s plotado do maior valor (100 %) para o menor valor (0 %), correspondendo aos valores de velocidade do rotor nula (motor parado) e igual velocidade sncrona (impossvel), respectivamente. O valor de torque nominal, Tn corresponde ao ponto de operao normal para o qual o motor foi projetado, sendo que o respectivo escorregamento o escorregamento nominal, . Geralmente, os motores de induo operam em velocidades prximas velocidade sncrona, vale dizer, com escorregamentos bem pequenos. Outros pontos notveis na curva so: Tp - torque de partida (deve ser maior que o torque de carga nominal, seno o motor no parte; Tmax e Tmin - torque mximo e mnimo, respectivamente. Uma caracterstica importante de motores de induo que sua velocidade (do rotor) varia relativamente pouco, mesmo submetido a significativas variaes do torque de carga. A razo desse comportamento pode ser facilmente entendido atravs da figura abaixo:

te se estabelece imediatamente e, portanto, o rotor sofre uma variao de fluxo muito grande, induzindo-se nele uma corrente muito alta. Essa corrente produz um fluxo magntico intenso que tende a anular o fluxo produzido pelas bobinas do estator, que criam o campo girante (lei de Lenz). Como reao, a corrente do estator tambm cresce rapidamente para restabelecer o fluxo anterior, dando origem ao surto de corrente. Esse mecanismo semelhante ao que ocorre no primrio de um transformador em vazio quando se coloca repentinamente carga no secundrio. Para minimizar o efeito da corrente de partida alta, utilizamse tcnicas de reduo de corrente, principalmente em motores de grande potncia, tais como partida em tenso reduzida, chave estrela-tringulo, reostato no rotor bobinado, partida suave atravs de inversores.

Categorias e aplicaes

Os motores de induo so classificados em categorias de acordo com suas caractersticas torque-escorregamento e corrente de partida. Somente a ttulo de exemplo, a figura abaixo mostra a curva torqueescorregamento de algumas categorias mais comuns.

Fig. 6 Curva geral Torque x Carga

Os motores de induo operam normalmente na parte direita da curva torque-escorregamento que quase perpendicular, ou seja, mesmo havendo uma relativamente grande variao do torque de carga, a corresponde variao do escorregamento e, consequentemente, da velocidade do motor ser bem reduzida. Devido essa caracterstica, os motores de induo so frequentemente utilizados em aplicaes que requerem velocidades de acionamento bem definidas sob variao de carga, tais como bombas, ventiladores e compressores. Motores de induo (como tambm outros tipos de motores eltricos) possuem uma caracterstica indesejvel que sua grande corrente de partida, que pode variar de 6 a 10 vezes o valor de regime permanente, colocando em risco a rede de alimentao e o prprio motor. A razo dessa corrente de partida to alta pode ser facilmente entendida considerando-se o princpio de funcionamento dos motores de induo. Quando o motor ligado, o rotor est completamente parado, mas o campo giran-

Fig. 7 Torque e Escorregamento

As caractersticas mais marcantes e principais aplicaes das categorias so listadas abaixo:

categoria D : torque de partida alto, corrente de partida normal, grande escorregamento, prensas excntricas (picos peridicos de carga);

categoria H : torque de partida alto, corrente de partida normal, pequeno escorregamento, correias transportadoras, peneiras, britadores, elevadores, cargas de alta inrcia;

 categoria N : torque de partida normal, corrente de partida normal, pequeno escorregamento, bombas, ventiladores, mquinas operatrizes.

Comportamento do Torque na condio 1 25C

Resultados simulados

A Fig. 9, apresenta o Torque Eletromagntico do motor a 25C com rotor e estator a condutores de Cobre,

Para a simulao computacional foi utilizado o ambiente MatLab, em um computador PC .Foram feitas rotinas para a simulao do MIT, utilizando o modelo trifsico dentro das condies Levantadas .: Condio 1, 2 e 3 .Os resultados dos ensaios mostrado nos grficos.

T o 1 6

r q

le

t r o

g n

t i c

t o

5 T T T T T T

C c c c c c c a a a a a a 1 2 3 4 5 6 N N N N N N m m m m m m

- 2 0

. 0

. 1

. 1

. 2

. 2

. 3

. 3

0 . 4

. 4

0 . 5

Fig. 9 Comportamento do Torque , Condio 1

Simulao no Matlab Simulink

Aplicao da equao na analise do Torque

T em =

3 P s i s s i s qs qs 2 2 b ds qs

A Fig. 10 , apresenta a Rotao do motor em RPM a 25C com rotor e estator a condutores de Cobre
R 1 8 0 0 o t a o e m R P M m o t o r a 2 5 C

(25)
1 6 0 0 1 4 0 0

1 2 0 0

1 0 0 0

8 0 0 T 1 N 2 N 3 N 4 N 5 N 6 N m m m m m m

3 C o

/ 2 n s t a n t 1 P 2 P r o d u c t 2 P r o d u c t 1 T e m

6 0 0

T T

4 0 0

T T

2 0 0

- 2 0 0 - 2 0 0

2 0 0

4 0 0

6 0 0

8 0 0

1 0 0 0

1 2 0 0

1 4 0 0

1 6 0 0

1 8 0 0

Fig. 10 Comportamento da Rotao do Motor na Condio 1.

3 W b P n 1 Y 4 i q 5 Y 6 i d s q s P r o d u c t 4 S c o p e 1 s d s P r o d u c t 3 S c o p e 3 s t a n r o t 1 d u c t 5 D i v i d e 1

2 C o

A Fig. 11, apresenta o Torque Eletromagntico do motor a 135C ,com rotor e estator a condutores de Cobre

T 1 2

r q

l e

t r o

t ic

t o

T T T T T T

c c c c c c

a a a a a a

1 2 3 4 5 6

N N N N N N

m m m m m m

Fig. 8 Equao do Torque Eletromagntico emplementada no Matlab / Simulink

- 2 0

. 2

. 4

. 6

. 8

. 2

. 4

Fig. 11 Comportamento do Torque Condio 2

A Fig. 12 , apresenta a Rotao do motor em RPM a 135C com rotor e estator a condutores de Cobre

Concluses

R 1 8 0 0

t a

t o

.7 Concluso

0 T c T c T c T c T c T c a a a a a a 1 2 3 4 5 6 N N N N N N m m m m m m

- 2

0 0

. 2

. 4

. 6

. 8

1 . 2

. 4

. 6

Fig.12 Comportamento da Rotao do Motor na Condio 2.

Com o presente trabalho concluiu-se que a medida que o torque de carga aumenta no eixo do motor, causa instabilidade no torque eletromagntico consequentemente um decrscimo na velocidade do motor com o aumento do conjugado de partida e a situao fica ainda mais critica com um ambiente com elevao da temperatura.

Referncias Bibliogrficas [1] OGATA, K. Discrete-time control systems, 2nd ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice-Hall, Inc., 1995 [2] FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY C.; UMANS, S. D. Electric machinery. New York: McGrawHill, 1992. [3] DEL TORO, V. Fundamentos de mquinas eltricas. Rio de Janeiro: LTC, 2002. Siemens LTDA [4] UNIDADE Automao e Controle Acionamentos e Motores Eltricos www.siemens.com.br/motores
io

A Fig. 13, apresenta o Torque Eletromagntico do motor a 135C ,com rotor a condutor de Aluminio e estator a condutores de Cobre.

T o 1 2

r q

u e

l e t r o m

t i c

t o

t o

l u

T c T c T c T c T c T c

a a a a a a

1 2 3 4 5 6

N N N N N N

m m m m m m

- 2 0

. 2

. 4

. 6

. 8

. 2

. 4

. 6

. 8

Fig.13 Comportamento do Torque do Motor na Condio 3.

[5] MANUAL WEG de Motores eltricos de induo trifsicos de baixa e alta tenso 1012.04/0696

A Fig. 14 , apresenta a Rotao do motor em RPM a 135C com rotor a condutor de Aluminio e estator a condutores de Cobre.
R 1 8 0 0 o t a o d o M o t o r a 1 3 5 C c o m r o t o r d e A l u m n i o

1 6

1 4

T c T c T c T c T c T c

a a a a a a

1 N 2 N 3 N 4 N 5 N 6 N

m m m m m m

1 2

1 0

- 2

0 0

. 2

. 4

0 . 6

. 8

. 2

. 4

1 . 6

1 . 8

Fig.14 Comportamento da Rotao do Motor na Condio 3.