4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP2007

03-04 November 2007

Commande Non Linaire Adaptative par
Backstepping et Observateur d'une Machine
Synchrone Aimant Permanent Alimente Par un
Onduleur Trois Niveaux

H.Tdjini* M.Moudjahed* Y. Meslem* M.Tadjine**
*Dpartement de gnie lectrique, Facult des sciences et science de l'ingnieur
Universit d'ibn khaldoun, TIARET 14000, ALGERIE
**Laboratoire de commandes des processus Ecole Nationale Polytechnique
ALGER 16000 ALGERIE
tedjini_h@yahoo.fr


Abstract- In this paper is proposed. First a mathematical
model and application of pulse wave modulation algorithm
control for a three levels inverter Wish present the alimentation
part; then we applied firstly the linearization control for the
permanent magnet synchronous machine; secondly we
applied the control with backstepping theory; then we will study
the different performances and the robustness of each type of
control.
I. INTRODUCTION
Plusieurs investigations ont t publies sur les diffrentes
topologies de convertisseurs multiniveaux. De toutes ces
topologies, celle qui est base sur la mise en srie donduleurs
partiels prsente deux grandes particularits : la simplicit de
configuration, quel que soit le nombre de niveaux de la tension
dsire la sortie du convertisseur, et lexistence de modules
donduleurs standards sur le march. Cependant, elle ncessite
des sources dalimentation galvaniquement spares les unes
des autres, ce qui limite encore son expansion industrielle [1]
[2] ; les entranements lectriques de la nouvelle gnration
constituent des structures varies monomachines ou
multimachines qui font appel des machines courant
alternatif, asynchrones ou synchrones, alimentes par des
convertisseurs statiques. La ncessit d'imposer ces
dispositifs un fonctionnement fiable et robuste, avec de hautes
performances statiques et dynamiques, conduit des cahiers
des charges de plus en plus contraignants. Dans cette opration
de recherche, les stratgies de commande et les techniques
d'observation adquates, non linaires et robustes, sont
tudies.

II. ONDULEUR A TROIS NIVEAUX A STRUCTURE NPC
A. Modlisation de l'onduleur
Pour l'onduleur trois niveaux, la condition de
commandabilit implique que les transitions entre les
configurations ne dpendent plus des commandes internes
(grandeurs lectriques) mais uniquement des commandes des
transistors (commande externe).

Fig. 1. Structure de l'onduleur triphas trois niveaux
structure NPC

Pour un onduleur trois niveaux on dfinit la commande
complmentaire suivante :

=
=
3 2
4 1
k k
k k
B B
B B
(1)

Avec B
ks
la commande du transistor T
ks
du bras k.
On dfinit la fonction de connexion de chaque interrupteur
TD
ks
(transistor-diode) comme tant une fonction qui dcrit
l'tat ouvert ou ferm de celui-ci :

F
ks
=1 si l'interrupteur TD
ks
est ferm.
F
ks
=0 si non.

En traduisant la commande complmentaire par les fonctions
de connexion des interrupteurs du bras k, on trouve :

=
=
3 2
4 1
1
1
k k
k k
F F
F F
(2)

Pour l'onduleur trois niveaux, on dfinit en plus la fonction
de connexion d'un demi bras note F
b
km
(k=le numro du bras).

m= 0 pour le demi-bras du bas constitu de T
k3
et T
k4.

1 pour le demi-bras du haut constitu de T
k1
et T
k2.

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Les fonctions de connexion des demi-bras s'expriment au
moyen des fonctions de connexion des interrupteurs comme
suit :

=
=
4 3
0
2 1
1
.
.
k k
k
b
k k
k
b
F F F
F F F
(3)

Les tensions simples sont donnes comme suit :

(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

2
30
20
10
1
31
21
11
. .
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
1
c
b
b
b
c
b
b
b
U
F
F
F
U
F
F
F
VC
VB
VA
(4)

Ce systme d'quations montre qu'un onduleur trois
niveaux est une mise en srie de deux onduleurs deux
niveaux.
Les courants d'entre i
d1
, i
d2
, i
d0
s'expriment en fonction
des courants de charge i
1
, i
2
et i
3
par les relations
suivantes:

+ + =
+ + =
3 30 2 20 1 10 2
3 31 2 21 1 11 1
. . .
. . .
i F i F i F i
i F i F i F i
b b b
d
b b b
d (5)

i
d0
= (1-
b
F
11
-
b
F
10
)i
1
+(1-
b
F
21
-
b
F
20
)i
2
+(1-
b
F
31
-
b
F
30
)i
3
(6)

B. Commande triangulo-sinusodale deux porteuses de
l'onduleur trois niveaux
L'algorithme de cette stratgie se rsume aux deux tapes
suivantes [3] :

Etape 1:Dtermination des signaux intermdiaires V
k1
,V
k0

= >=
= >=
0 1 1
2 / 1 1
Vk Up Vrefk
E Vk Up Vrefk et

= >=
= >=
2 / 0 2
0 0 2
E Vk Up Vrefk
Vk Up Vrefk


Etape 2 : Dtermination de signal Vk2 et des ordres de
commandes B
ks
des interrupteurs :

Vk2=Vk1

+V
k0

= = =
= = =
= = =
0 , 1 0
0 , 0
2
1 , 1
2
2 1 2
2 1 2
2 1 2
k k k
k k k
k k k
B B V
B B
E
V
B B
E
V
(7)

III. MODELE NON LINEAIRE DE LA MACHINE
SYNCHRONE A AIMANT PERMANENT
Le modle de la machine synchrone aimant permanent est
exprim dans un rfrentiel lie au rotor sous forme d'tat et
avec les hypothses simplificatrices s'crit:

=
+ =
) (
) (
x h y
bu x f x&
(8)

Avec

|
|
|

\
|


+
=
|
|
|

\
|
=
L
T a x a x a
x a x x a x a
x x a x a
x f
x f
x f
x f
6 3 5 2 4
3 3 3 1 2 2 1
3 2 2 1 1
3
2
1
) (
) (
) (
) (


L
R
a
s
=
1
,
p a =
2
,
L
p
a
f

=
3
,
J
p a
f

2
3
4
=
,

J
f
a =
5
,
J
a
1
6
=
.

Les variables contrler sont le courant i
d
et la vitesse
mcanique .


|
|

\
|
=
|
|

\
|

=
3
1
) (
x
x i
x y
d ;
(
(
(

=
L
L
b
1
0
0
1 (9)

IV. LINEAIRISATION ENTREE SORTIE DE LA
MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANENT

A. Synthse de commande par retour d'tat

Soit un systme :

=
+ =
cx y
Bu Ax x&


La loi de commande est alors donne par

u (t)=-k.x (t) +r (t).

On utilise un prcompensateur pour annuler le dpassement
au dmarrage.
La condition de linarisation permet de vrifier si un systme
non linaire admet une linarisation entre-sortie de l'ordre du
degr relatif du systme. Do en utilisant la mthode de
placement du ples pour dterminer la matrice de gain k et ce
si et seulement si (A, B) sont compltement commandables
[4] : notre systme devient :

=
+ =
cx y
Bu x BK A x ) ( &



B. Degr relatif
C'est le nombre de fois qu'il faut driver la sortie pour faire
apparatre la commande u.
r: degr relatif de y
1
et y
2
.

+ = =
=
1 1 1 1
1 1
) ( bu x f x y
x y
& &


Le degr relatif de y
1
(x) est r
1
=1.
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+ = = =
= =
=
2 4 3 5 2 4 3 3 2
3 3 2
3 2
) ( ) ( ) (
) (
bu a x f a x f a x f x y
x f x y
x y
&
& & & &
& &
(10)

Le degr relatif de y
1
(x) est r
2
=1.
Le degr global du systme est :r=r
1
+r
2
=1+2=3. La matrice
dfinissant la relation entre les entres physiques u et les
drivs de sortie y(x) est donne par :

. ) ( ) (
.
0
0
) ( ) (
) (
2
1
2
1
2
1
4 3 5 2 4
1
2
1
(

+ =
|
|

\
|
(

+
|
|

\
|

=
|
|

\
|
u
u
x B x A
y
y
u
u
b a
b
x f a x f a
x f
y
y
& &
&
& &
&
(11)

C. La commande linarisante
Pour linariser le comportement entre-sortie de la machine
en boucle ferme; on applique le retour d'tat non linaire
suivant :

|
|

\
|

|
|

\
|
=
(

) ( ) (
2
1 1
2
1
x A
y
y
x B
u
u
& &
&

L'application de la loi de linarisation nous conduit deux
sous systmes dcoupls:

|
|

\
|
=
|
|
|
|

\
|

=
|
|

\
|
2
1
2
2
2
1
v
v
dt
d
i
dt
d
y
y
d
& &
&


D .Changement de base
Le degr global r du systme est gal l'ordre du vecteur Z
de la nouvelle base do :

). ( ; ;
3 3 2 3 3 2 2 1 1 1
x f x y z x y z x y z = = = = = = = & &


On determine:

. ; ;
2 2 3 3 2 2 1 1 1
v y z z y z v y z = = = = = = & & & & & & &


Alors l'quation d'tat de systme dans la nouvelle base s'crit :

=
|
|

\
|
=
(

+ =
|
|
|

\
|
=
.
.
2
1
2
1
3
2
1
Cz
z
z
y
v
v
B Az
z
z
z
z
&
&
&
& (12)

V. COMMANDE NON LINEAIRE PAR PLACEMENT DE
POLES

A. Lois de commande interne
Les entres internes (V
1
V
2
) sont calcules en imposant un
rgime statique (i
dref
=i
d
et
ref
= ) et une dynamique sur
l'erreur.
(de
1
/dt)+k
11
e
1
=0 ; (de
2
/dt) +k
21
(de
2
/dt) +k
22
(e
2
).

e
1
=i
dref
-i
d.
; e
2=

ref
-
.

Les entres internes (V
1
V
2
) sont dfinies de la faon
suivante :

V
1
=ka1 (i
dref
-i
d
) + (di
dref
/dt). (13)

V
2
=k
11
(d (
ref
- )/dt)+k
22
(
ref
- )+d
ref
/dt. (14)

0 = = =
ref ref dref
i
& & &


Les cfficients k
11
, k
21
, k
22
sont choisis de sorte que
l'quation (13) soit un polynme d'Hurwitz.

p+k
11
=0.
p +k21p+k
22
=0. (15)

B. Lois de commande physique
Cette loi de commande non linaire fait intervenir le vecteur
tension u= (u
1
u
2
)
T
.
L'algorithme de la commande non linaire par placement de
ples dpend fortement des paramtres de la machine. Durant
le fonctionnement, ces paramtres subissent des variations
importantes cause des phnomnes divers qui lui font perde
la qualit de rglage exig.

VI. COMMANDE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING
NON LINEAIRE

Cette technique met profit les relations causales successives
pour construire de manire itrative et systmatique une loi de
commande et une fonction de Lyapunov stabilisante. Pour
quelle puisse sappliquer, le systme non-linaire doit tre
sous forme feedback: La drive de chaque composante du
vecteur dtat doit tre une fonction des composantes
prcdentes et dpendre additivement de la composante
suivante [5] [6].
De plus, et contrairement au bouclage linarisant, le
backstepping offre la possibilit de conserver dans le bouclage
les non-linarits stabilisantes [7] [8].
Les composantes i
d
et i
q
sont identifies en tant qulments
virtuels de commande pour stabiliser le moteur. L'erreur de
vitesse est alors donne par :

e=
ref
- .

On dfinit la fonction de Lyapunov comme suit:

V=e/2. (16)

( ) Je K i p T f
j
e
e K V
e i
J
p
J
e
T f e e V
cr q f L r r cr
q f L r r
+ + + =
+ = =
2
) ( ) (
&
&
&
(17)
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O Kcr est la constante de la boucle de contre raction. La
poursuite de vitesse est ralise si on dfinit la fonction
stabilisante suivante :

( )

=
+ +

0
1
d
cr L r r
f
q
i
Je K T f
p
i
(18)

Et de manire garantir l'attraction de la variable contrler
vers sa valeur de rfrence e
q
=

q
i -i
q
et e
q
=

d
i -e
d

Et donc construire une commande approprie, de telle sorte
que la drive de la fonction de Lyapunov (15) devient :

2
e K V
cr
=
&
(19)

De ce fait la stabilit asymptotique globale sera ralise et on
doit estimer de manire adaptative le couple de charge T
L
qui
est inconnu, nous dfinissons

( ) Je K T f
p
i
cr L r r
f
q
+ +

(20)

O
L
T

est la valeur estime du couple de charge.

L'erreur de vitesse est obtenue par:
( ) Je K e p T
J
e
cr q f L
+ =
~ 1
&
(21)

Pour stabiliser les composantes des courants i
d
et i
q
on dfinit
leur dynamique d'erreur suivant les axes d et q:

L
u
i p i
L
R
i i e
d
q r d d d d
= =
& &
&
(22)

( )
( )
( )
L
p
L
u
i p
L
Ri
T f i p
J p
J K f
L
p
L
u
i p i
L
R
dt
d
J K f
p
dt
di
J K
dt
d
f
p
i i e
f r q
d r
q
L r q f
f
cr r
f r q
d r q
r
cr r
f
q
cr
r
r
f
q q q

+ + +

=

+

=
|

\
|
+

= =
) (
1
1
& &
&
(23)

A. Calcul des lois d'adaptation et des tensions de commande

On choisit la loi d'adaptation pour lequel la drive de la
fonction de Lyapunov par rapport au temps soit ngative [9];
cette fonction est la somme des carts quadratiques
d'adaptation et de rglage ; alors la nouvelle fonction de
Lyapunov est dfinie par:


|

\
|
+ + + =
2 2 2 2
2
~ 1
2
1
L q d
T e e e V

(24)

: Le gain d'adaptation.
La drive par rapport au temps est donne par :
( )
( )
( ) Je K e p T
J
e
e k
L
p
L
u
i p
L
Ri
T f i p
J p
J K f
e
e k
L
u
i p i
L
R
e e k e k e K
e e e e e e V
cr q f L
q
f r q
d r
q
L r q f
f
cr r
q
d
d
d
q r d d q d cr
q q d d
+
|
|

\
|
+

+ + +

+
|
|

\
|
+ + =
+ + =
~
2
1
2
2
2
1
2
2
& & &
&
.
~ 1
L L
T T
&

+
(25)

Les tensions de commande seront:

d d q q r d d
L e k i L p Ri u

1
+ =
(26)

( )
( )
q f f r d r q
L r q f
f
cr r
q
e L k
J
p
p i L p Ri
T f i p
J p
J K f L
u

2
+ + + +

= (27)

Aprs simplification, on obtient l'expression :

( ) ( )
( )
|
|

\
|

+ + =
L e
J
p
L e k T T
J p
J K f L
L
e
L e k
L
e
Je K e p T
J
e
V
f q L L
f
cr r q
d cr q f L

)

~
2
1 2
&
L L
T T
& ~ ~ 1

+
(28)

De l'quation (27) :
2
2
2
1
2
2 q d cr
e k e k e K V =
&
( )
|
|

\
|
+

+ +
L
f
cr r q
L
T
J p
J K f e
J
e
T
& ~ 1 ~

(29)

L'valuation du couple de charge peut tre donne par

( )
|
|

\
|

+ =
J p
J K f e
J
e
T
f
cr r q
L

& ~ (30)

Ce qui donne finalement

2
2
2
1
2
2 q d cr
e k e k e K V =
& (31)

B. Observateur dtat non linaire
Le signal de vecteur detat est gnralement non mesurable
car les capteurs qu'on doit utiliser sont trs coteux ce qui rend
l'implmentation par retour d'tat impossible en pratique. Pour
remdier ce problme, on utilise, en gnral, un observateur
qui est un systme dynamique deux type d'entrs : u, y et une
sortie x -l'observation de x- [10].
Le modle sera modifi do:
x C y
y y Bu x A x
T

) (
=
+ + =
&

[ ]
T
2 1
....... = : est le gain de l'observateur.
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L'erreur de l'observateur est donne par:
e C A e
T
) ( = &
Avec e= x -x.

C. L'quation caractristique de l'observateur
La matrice
) (
T
C A
est dterminante pour le
comportement dynamique de l'observateur.
Les valeurs propres sont donc donnes par l'quation suivante :

det
) (
T
C A sI +
.

Lorsqu'on impose les ples : l1
;
l2; l3;. l
n
, on peut
exprimer l'quation caractristique par :

P(s)=(s-l
1
)(s-l
2
)(s-l
3
)(s-l
n
) .
=
0 ....
0 1
1
1
= + + + +

s s s
n
n
n


O les cfficients
k
sont en relation avec les ples imposs

VIII. SIMULATION

A. L'onduleur trois niveaux MLI deux porteuses


Fig. 2. La tension v1(V).

B. MSAP commande linarisante


Fig. 3. La vitesse de rotation (rd/s)


Fig. 4. Lerreur de la vitesse (rd/s)



Fig. 5. Le couple (N.m)


Fig. 6. La tension V
d
(V)


Fig. 7. Le courant i
d
(A)

C. Etude de la robustesse:

C.1. Variation du couple de charge T
L
=+0.85N.m t=0.2 s


Fig. 8. La vitesse de rotation (rd/s)

C.2. Variation du moment d'inertie J+ 200%; t=0.3s


Fig. 9. La vitesse de rotation (rd/s)

C.3.Variation de valeur dinductance L+100% t=0.3 s


Fig. 10. La vitesse de rotation (rd/s)
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D. MSAP commande adaptative par back stepping


Fig. 11. La vitesse de rotation (rd/s)


Fig.12. Lerreur de la vitesse (rd/s)


Fig. 13. Le couple (N.m)


Fig. 14. La tension V
d
(V)


Fig. 15. Le courant i
d
(A)

E. Etude de la robustesse

E.1. Variation du couple de charge T
L
=0.85N.m t=0.2 s


Fig. 16. La vitesse de rotation (rd/s)



E.2 .Variation du moment d'inertie J+ 200% ; t=0.3s


Fig. 17. La vitesse de rotation (rd/s)

E.3.Variation de valeur dinductance L+100% t=0.3 s


Fig. 18. La vitesse de rotation (rd/s)

IX. CONCLUSION

D'aprs les rsultats prcdents on voit clairement que la
commande par backstepping non linaire est plus performante
pour le dmarrage et le rejet des perturbations de la machine.
Elle montre une meilleure robustesse lors des variations
paramtriques par rapport la commande par placement de
ples.

X. REFERENCES

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high- power induction motors," IEEE trans.On Power Elect. Vol. 13 no. 5,
Sept. 1998.
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Inverter with Separate DC Source for StaticVar Generation," IEEE trans.
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[4] M.Quassaid; M. Cherkaoui; Y.Zidani "A nonlinear speed control for a PM
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