Artigo Sobre CANBUS

R RE ED DE ES S D DE E C CO OM MU UN NI IC CA A O O S SE ER RI IA AL L E EM M M M Q QU UI IN NA AS S
A AG GR R C CO OL LA AS S: : U UM MA A R RE EV VI IS S O O

Antonio Mauro Saraiva
1

Carlos Eduardo Cugnasca
2

RESUMO Nas ltimas dcadas houve o desenvolvimento de um grande nmero de equi-
pamentos eletrnicos para auxiliar na monitorao e controle de mquinas agrcolas. Esse
fato levanta o problema da falta de interoperabilidade entre eles, o que penaliza o usurio sob
vrios pontos de vista, alm de ser um limitante para a prpria indstria. Padres de redes de
comunicao para equipamentos embarcados em mquinas agrcolas tm sido desenvolvidos
para solucionar esse problema. Esse artigo apresenta uma reviso das principais iniciativas e
padres aplicveis a redes de comunicao em mquinas agrcolas e que culminaram na
especificao ISOBUS, que , atualmente, a principal tendncia das indstrias no mundo.
Apresenta, ainda, um panorama da iniciativa correlata no Brasil, que envolveu a constituio
da Fora Tarefa ISOBUS Brasil.

Palavras-chave: ISO11783, CAN, ISOBUS, eletrnica embarcada, padronizao, redes de
controle

C CO OM MM MU UN NI IC CA AT TI IO ON N N NE ET TW WO OR RK KS S I IN N A AG GR RI IC CU UL LT TU UR RA AL L
M MA AC CH HI IN NE ES S: : A A R RE EV VI IE EW W

ABSTRACT A great number of electronic equipment have been developed on the last
decades to monitor and control agricultural machines. This fact raised the question of the lack
of interoperability among them, which is a burden to the users in many aspects besides being
a barrier to the industry. Communication network standards for embedded equipment in agri-
cultural machines have been developed which provide means to solve this problem. This
paper presents a review of the main initiatives and standards applied to communication net-
works in agricultural machines, which eventually led to the ISOBUS specification, which is
being adopted by industries worldwide. It also presents an overview of the Brazilian equiva-
lent to that initiative, the ISOBUS Brazil Task Force.

Keywords: ISO11783, CAN, ISOBUS, embedded electronics, standardization, control net-
works

1
Engenheiro Eletricista e Engenheiro Agrnomo, Doutor e Livre Docente. Professor Associa-
do. antonio.saraiva@poli.usp.br.
2
Engenheiro Eletricista, Doutor e Livre Docente. Professor Associado. carlos.cugnasca@poli.usp.br.
1,2
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
Saraiva e Cugnasca

Revista Brasileira de Agroinformtica, v. 8, n. 1, p. 17-35, 2006
18

1 INTRODUO
O uso de dispositivos e sistemas ele-
tro-eletrnicos em mquinas agrcolas re-
monta aos primrdios dessa indstria, com a
adoo de instrumentos eltricos nos painis
dos tratores, j no incio do sculo XX. Um
longo caminho foi percorrido no sculo pas-
sado, acompanhando a evoluo da tecnolo-
gia eletroeletrnica; um salto foi dado a
partir do grande desenvolvimento da microe-
letrnica, notadamente a partir da dcada de
70, com o advento dos microprocessadores.
Desde ento, o uso de dispositivos
eletrnicos em mquinas agrcolas (tambm
denominados genericamente como eletrni-
ca embarcada) disseminou-se rapidamente.
Uma das aplicaes mais bsicas a
simples monitorao de variveis na opera-
o das mquinas agrcolas, visando sua
apresentao ao operador. A medio de
variveis do motor, como temperatura, pres-
so, rotao, ou ainda a medio da veloci-
dade de deslocamento e da taxa de semeadu-
ra, sempre atravs de sensores adequados,
so exemplos dessa aplicao. Com base nas
informaes apresentadas, cabe ao operador
tomar qualquer ao corretiva necessria.
Em aplicaes mais complexas, pode-se
incorporar o controle automtico de algumas
funes, liberando o operador para realizar
outras atividades. Como exemplo, podem-se
citar o controle automtico da altura e pro-
fundidade de dispositivos acoplados ao en-
gate de trs pontos em tratores e o controle
automtico de taxa de aplicao de agro-
qumicos em pulverizadores.
Entre as vantagens proporcionadas
pelo uso da eletrnica, incluem-se a melho-
ria da qualidade das operaes realizadas e a
diminuio do desgaste das mquinas, gra-
as maior acurcia e velocidade na obten-
o dos dados e no controle. Essas vanta-
gens proporcionavam um impacto positivo
na produtividade e na qualidade dos produ-
tos, alm de uma diminuio nos custos de
manuteno das mquinas e um melhor uso
dos insumos (SARAIVA; CUGNASCA;
PAZ, 1995).
Um grande desenvolvimento da ele-
trnica embarcada ocorreu, ento, e diversos
dispositivos e equipamentos foram lanados
no mercado. Deve ser destacado, ainda, que
o desenvolvimento desses equipamentos
passou a tornar possvel a prtica da agricul-
tura de preciso (AP), que conceitualmente
bastante antiga; contudo, a AP tornara-se
invivel de ser aplicada em lavouras meca-
nizadas, pois, com a mecanizao, o opera-
dor perdera o controle mais preciso sobre a
operao. Do alto do seu posto sobre o tra-
tor, ele perdeu o contato mais prximo com
o solo e a planta (o que lhe permitiria identi-
ficar variaes relevantes), alm de ser-lhe
difcil ou mesmo impossvel controlar a
mquina, de modo a variar a taxa de aplica-
o (por exemplo) em resposta a necessida-
des cambiantes do solo e da planta ao longo
da operao. Diversos monitores e controla-
dores de mquinas agrcolas que foram de-
senvolvidos at a dcada de 80 antes, por-
tanto, da disseminao dos conceitos de AP
foram fundamentais para viabiliz-la, para
o que tambm foi essencial o Sistema de
Posicionamento Global (GPS) (SARAIVA;
CUGNASCA, 1998).
Contudo, com a AP aguou-se um
problema que j se sentia antes: a incompa-
tibilidade entre os equipamentos e dispositi-
vos do mercado. No havia, h at poucos
Redes de comunicao serial em mquinas agrcolas: uma reviso

19
anos, uma norma ou recomendao que pa-
dronizasse os equipamentos ou dispositivos
eletrnicos para mquinas agrcolas. Desse
modo, houve uma proliferao de sistemas
com tecnologia proprietria e fechada, ou
seja, que no so compatveis com sistemas
de outros fabricantes (SARAIVA; CUG-
NASCA; PAZ, 1995). Como resultado, um
trator freqentemente precisava abrigar di-
versos computadores de bordo, cada um para
atender uma operao: por exemplo, um
monitor de semeadora da marca X e um
controlador de pulverizao da marca Y,
cada um com seus cabos, sensores e atuado-
res. O resultado para o usurio era uma mai-
or complexidade de instalao, manuteno,
aprendizado da forma de uso de cada equi-
pamento e aumento dos custos associados.
Para atacar esse problema foram, en-
to, propostos padres para permitir a co-
municao entre equipamentos eletrnicos
especficos para aplicaes agrcolas.
Este artigo apresenta uma reviso
das principais normas internacionais propos-
tas para redes de comunicao serial em
mquinas agrcolas, abordando conceitos
subjacentes, como arquiteturas e as iniciati-
vas relacionadas evoluo dessas normas.

2 ARQUITETURA CENTRALIZA-
DA X DISTRIBUDA EM REDES
DE CONTROLE
A mudana no paradigma arquitetu-
ral predominante nos sistemas embarcados
nas mquinas agrcolas teve grande impor-
tncia na definio de um padro de comu-
nicao. Essa mudana segue o que vem
ocorrendo j h algum tempo com os siste-
mas de automao, que vm evoluindo, sen-
do adotadas novas arquiteturas visando mai-
or flexibilidade, produtividade, confiabilida-
de e menores custos (RAJI, 2002; MAHA-
LIK; LEE, 2002).
No passado, estes sistemas, via de
regra, adotavam uma arquitetura centraliza-
da. Esta se caracteriza por possuir uma uni-
dade central de controle para a qual conver-
gem todos os sinais de entrada (sensores e
demais entradas, como um teclado) e da qual
partem todos os sinais de sada (para os atu-
adores e demais sadas, como um display)
em conexes ponto a ponto.
Como vantagens desta arquitetura
podem-se destacar (ECHELON, 1999)
(GUIMARES; SARAIVA, 2003):
uma relativa simplicidade do hardware
utilizado na implementao do sistema,
que constitudo basicamente pelos sen-
sores e atuadores, uma unidade central de
controle (Electronic Control Unit - ECU)
para o controle do sistema (e, obviamen-
te, o cabeamento que os conecta);
todos os dados de entrada estaro dispo-
nveis para a ECU durante toda a opera-
o do sistema, no sendo crtica a forma
de varredura e coleta de informaes de
cada um dos sensores existentes.
Como desvantagens destacam-se:
a grande quantidade de cabeamento re-
querido para conectar os sensores e atua-
dores ECU, especialmente em aplica-
es que envolvem grandes distncias en-
tre a ECU e os sensores (o que dificulta a
manufatura do veculo, a sua eventual
manuteno e aumenta os custos associa-
dos); aumenta tambm a possibilidade de
interferncia eltrica sobre os sinais;
a maior dificuldade de engate e desengate
entre o trator e os implementos, quando
Saraiva e Cugnasca

20
grande quantidade de cabos so envolvi-
das. Os sistemas eletrnicos so especfi-
cos a cada funo (monitor de semeado-
ra, controlador de pulverizao, etc.) e
cada um tem seu cabeamento prprio que
precisa ser engatado e desengatado a ca-
da troca de implemento ou mquina;
a limitao das possibilidades de expan-
so do sistema, uma vez que qualquer al-
terao na ECU significar a modificao
de seu hardware e/ou software e, eventu-
almente, a condio de trabalho das fun-
es originais do sistema.
Com a evoluo da microeletrnica
e a diminuio dos custos dos processadores,
dos circuitos eletrnicos em geral, e das
redes de computadores, pde-se distribuir a
inteligncia entre os diversos dispositivos,
adotando-se uma arquitetura distribuda
(ECHELON, 1999). Nesse novo modelo, um
sistema tpico embarcado para mquinas
agrcolas seria constitudo por: um computa-
dor de bordo, responsvel pela interface com
o operador e pela integrao do processa-
mento; um conjunto de ns sensores e atua-
dores inteligentes, com capacidade de pro-
cessamento local, e uma rede de comunica-
o entre eles.
As tarefas so distribudas entre di-
versos mdulos, cada um fazendo parte da
tarefa (processamento dos sinais) e se co-
municando. Os sensores e os atuadores pos-
suem uma inteligncia prpria: um pequeno
processador efetua a leitura de uma grande-
za, faz um pr-tratamento da informao e a
encaminha ao computador de bordo ou a
outro n que precise dessa informao; po-
dendo ainda receber daquele a ordem para
acionar algum dispositivo. Todos so inter-
ligados em um nico cabo, que substitui os
diversos chicotes, convergindo para um
computador de bordo. Esse possui uma tela
e teclas, constituindo a interface com o ope-
rador, e pode receber informaes de outro
computador externo (como, por exemplo,
um computador do escritrio da fazenda,
com o qual pode trocar informaes).
Como vantagens desta arquitetura,
podem-se destacar (GUIMARES; SA-
RAIVA, 2003):
a quantidade reduzida de cabeamento e
de conexes do sistema, uma vez que,
tendo-se vrias ECU disponveis, pode-se
instal-las bem prximas aos sensores e
atuadores, reduzindo o cabeamento mais
complexo da implementao (que for-
mado basicamente por pares de fios utili-
zados na conexo das entradas e sadas
nas ECU);
o menor tempo de manufatura da mqui-
na, nos casos em que essa eletrnica j
faz parte da mquina desde a fabricao
(exatamente pela menor quantidade de
cabeamento necessrio), ou maior facili-
dade de instalao posterior;
a maior robustez e confiabilidade do
sistema de controle, por se ter reduzido
as possibilidades de quebra de um dos
circuitos ou o aparecimento de mau-
contato em determinado conector (nova-
mente pela menor quantidade de cabea-
mento necessrio) e pela maior facilidade
de implementar sistemas redundantes;
a possibilidade de ampliao do sistema
com significativa facilidade, garantindo
que alteraes em uma determinada fun-
o do veculo envolvam somente em
uma ou em parte das ECU;
a facilidade da criao do software de

21
aplicao de cada ECU, uma vez que
possibilita a sua modularizao e a distri-
buio de responsabilidades entre elas;
a possibilidade da modularizao do pro-
jeto do sistema e da execuo dos testes
de validao, aumentando a confiabilida-
de da implementao e reduzindo os pra-
zos envolvidos no desenvolvimento;
o menor custo de desenvolvimento de
novos dispositivos para a rede;
a simplificao da manuteno, pois o
reduzido nmero de cabos e a possibili-
dade de realizao de autodiagnstico
permitem a identificao mais fcil dos
defeitos;
a provvel reduo de custos de cabea-
mento, conexes, desenvolvimento e tes-
tes e manuteno.
Como desvantagens podem-se des-
tacar (GUIMARES; SARAIVA, 2003):
a ligao das ECU em rede, que demanda
a adio de hardware e software especfi-
cos para tratar da comunicao entre elas;
necessrio, portanto, um protocolo de
comunicao entre as ECU;
a difcil determinao da taxa de trans-
misso ideal para uma dada aplicao, o
que impacta diretamente nos tempos in-
ternos do software de controle e na esco-
lha dos componentes eletrnicos a serem
utilizados no projeto das ECU.
Embora a opo por uma arquitetura
distribuda no seja obrigatria, especial-
mente em sistemas de menor porte, essa tem
sido a tendncia atual na concepo de ele-
trnica embarcada para mquinas agrcolas.
Todavia, para que os benefcios dessa arqui-
tetura sejam atingidos em sua totalidade,
necessrio que a comunicao entre os ns
siga um padro aberto. Dessa forma, obtm-
se a vantagem da interoperabilidade entre
dispositivos de diferentes fabricantes.

3 PADRES DE REDES DE
COMUNICAO SERIAL EM
MQUINAS AGRCOLAS
As redes de controle apresentam di-
versas similaridades com as redes de dados
que interligam computadores de uso geral
(ECHELON, 1999); contudo, apresentam
caractersticas prprias, como mostra a Ta-
bela 1. Os protocolos envolvidos em uma
rede de dados, por exemplo, so otimizados
para a troca de pacotes de grandes quantida-
des de dados, sem a preocupao de atendi-
mento de requisitos de tempo real, caracte-
rstica importante em redes de controle.
Considerando-se uma aplicao a-
grcola, alguns outros requisitos mnimos
devem ser observados no momento da esco-
lha do padro de comunicao a ser utiliza-
do. Destacam-se os seguintes (STAFFORD,
AMBLER, 1993; STRAUSS et al., 1999):
suportar ambientes mveis e hostis, sen-
do resistente especialmente: elevada vi-
brao dos equipamentos; exposio a
condies climticas adversas e com
grandes variaes; a produtos qumicos
provenientes do prprio trabalho, e in-
terferncia eletromagntica;
ter cabeamento reduzido para facilitar a
sua instalao e reduzir os problemas
com manuteno;
ser capaz de transmitir informaes em
tempo real;
ter flexibilidade e capacidade de interli-
gar diversos ns, garantindo futuras ex-
panses do sistema;
Saraiva e Cugnasca

22
ter capacidade de deteco e tratamento
de eventuais falhas geradas por proble-
mas em hardware e software ou interfe-
rncias externas (como por exemplo, as
eletromagnticas);
permitir a interoperabilidade entre equi-
pamentos de diversos fabricantes, o que
sugere que ele deveria ser reconhecido
como um padro internacional.
As alternativas convencionais en-
volvendo conexes ponto-a-ponto e multi-
ponto (no esquema mestre-escravo), em
padres como RS 232 e RS 485, muito utili-
zados no passado, dificultam o atendimento
a essas exigncias (STRAUSS et al., 1999).
Resta, como alternativa, o uso de uma rede
robusta e eficiente para a interligao dos
mdulos, pois o comportamento e o desem-
penho do sistema dependero das suas ca-
ractersticas. Dela se espera robustez envol-
vendo o tratamento, sinalizao, recuperao
de erros e operao mesmo sob algumas
condies de falha. Essas caractersticas
podero ser atendidas mais facilmente em
operaes com velocidades mais baixas de
comunicao, embora devam operar em
tempo real.

Tabela 1 Comparao entre Redes de Dados e Redes de Controle.
Caracterstica Redes de Dados Redes de Controle
Requisitos
confiabilidade,
recuperao de falhas
no crtico crtico
tempo real no precisa atender deve atender
Mensagens
tempo de entrega degrada com o aumento do trfego dimensionado para o pior caso
tamanho grande (kbyte a Tbyte) pequena (poucos bytes)
freqncias baixa alta e peridica
Custos
cabeamento alto face ao custo global baixo face ao custo global
componentes da rede
mdio ou alto custo: computadores,
perifricos
deve ser baixo: controladores,
sensores e atuadores

3.1 Controller Area Network - CAN
Dentro deste contexto, surge o pa-
dro Controller Area Network (CAN), con-
cebido e proposto pela Robert Bosch GmbH
em 1983 para atender as necessidades de
interconexo de sistemas embarcados em
automveis (ISO, 1993).
Desde 1989, circuitos integrados que
implementam esse padro passaram a estar
disponveis no mercado. Posteriormente, o
CAN passou a ser utilizado tambm em
outros tipos de veculos, como nibus e ca-
minhes, vindo a ser adotado como um pa-
dro da Society of Automotive Engineers

23
(SAE) e padronizado a partir de 1993 pela
International Organization for Standardiza-
tion (ISSO) (normas ISO 11898, para apli-
caes de alta velocidade, e ISO 11519-2,
para padres de baixa velocidade). Contudo,
essas normas consideram apenas as camadas
fsica e de enlace de dados do modelo OSI
(Open Systems Interconnection - ISO 7498)
de sete camadas, deixando a cargo dos usu-
rios definir as demais camadas em funo de
sua aplicao, o que deu origem criao de
diversos protocolos tendo como base o CAN
(ISO, 1993; STRAUSS, 2001). Conectores e
caractersticas fsicas dos cabos no so
especificados pela norma CAN.
Como descrevem Fars, Ratcliff e
Barbosa (1999) e Cugnasca et al. (2002), o
CAN um protocolo de comunicao serial,
concebido para operar em tempo real em
aplicaes embarcadas em veculos, a uma
taxa mxima de 1 Mbps e com cabos de at
40 m, sendo a distncia mnima entre ns de
10 cm. Em velocidades menores pode-se
atingir maiores distncias (por exemplo,
500 m, a uma velocidade de 125 kbps).
O cabo envolve apenas dois fios pa-
ra comunicao, cuja tenso diferencial pode
indicar nvel lgico 1 denominado reces-
sivo, ou 0, denominado dominante. Os
seus circuitos devem ser construdos de mo-
do que o nvel dominante se sobreponha ao
recessivo, o que a base da arbitragem da
via: cada n a transmitir monitora a via,
verificando se sua transmisso no foi so-
brescrita, o que causar a perda da via e a
comutao do n para receptor. Assim, as
transmisses simultneas so tratadas atra-
vs da prioridade codificada no campo de
identificao da mensagem, o primeiro a ser
transmitido. Nos casos de erro, a mensagem
automaticamente retransmitida. Esse m-
todo de acesso via denominado Carrier
Sense Multiple Access with Collision Detec-
tion and Arbitration on Message Priority
(CSMA/CD+AMP) (BAGSCHIK, 2001).
Neste esquema, no h a necessida-
de de um n desempenhar o papel de mestre,
com a funo de interrogar ns escravos.
Cada n pode escolher outro n para enviar
uma mensagem, bem como o instante da
comunicao, uma vez que acessos simult-
neos so resolvidos pela prioridade da men-
sagem. O campo de dados de cada mensa-
gem envolve at 8 bytes, o que considera-
do suficiente para a maior parte das aplica-
es. O campo de identificao, alm de ser
usado como indicador de prioridade na arbi-
tragem, indica, ainda, o tipo da informao
no campo de dados e, opcionalmente, o en-
dereo da origem e do destino da mensagem.
Duas verses de CAN esto dispo-
nveis, com diferenas no tamanho do cam-
po de identificador: o CAN 2.0A, ou Stan-
dard CAN, que possui identificador de 11
bits, e o CAN 2.0B, ou Extended CAN, que
possui dois campos de identificador, sendo
um de 11 bits e outro de 18 bits.
O CAN apresenta robustez a alguns
tipos de falhas, que podem ser comuns em
um veculo em movimento (como, por e-
xemplo, a perda de um terminador, o curto-
circuito de um dos fios de sinal com a ali-
mentao ou a terra, ou a quebra ou mau
contato de um dos fios de comunicao).
Outra caracterstica interessante o fato de a
falha de um dos ns no interferir nos ou-
tros: cada n possui contadores de erros para
a transmisso e a recepo de mensagens,
atualizado-os a cada sucesso ou falha, de
modo que a rede possa se recuperar de uma
Saraiva e Cugnasca

24
falha temporria (devido a rudos, por e-
xemplo); mas um n em falha permanente
pode ser reconhecido (devido existncia de
um contador de registro de excesso de erros)
e removido da via. Tambm importante a
ausncia de colises nas disputas da via
pelos ns, no havendo perda de tempo com
retransmisses.
Dadas as boas caractersticas do pa-
dro CAN, baseadas nele foram desenvolvi-
das normas especficas para a indstria au-
tomotiva (norma SAE J1939, Recommen-
ded Practice for Truck and Bus Control and
Communications Network), naval e area
(norma NMEA 2000) (GUIMARES; SA-
RAIVA, 2003).
Paralelamente aos desenvolvimentos
na rea automobilstica, a rea agrcola pas-
sou a se preocupar com a modernizao dos
seus veculos, como relatam Romans, Poore
e Mutziger (2000). Stone e Zachos (1993)
manifestam a preocupao da American
Society of Agricultural Engineers ASAE,
j em 1986, com relao necessidade de
um padro aberto para a interconexo de
equipamentos eletrnicos embarcados em
mquinas agrcolas. Desencadearam-se,
assim, esforos de padronizao para essa
rea que, em vista da similaridade entre as
aplicaes embarcadas em veculos agrco-
las com as automotivas, adotaram o padro
CAN como base de suas normas, conforme
analisado em Guimares (2003).

3.2 DIN 9684
Conhecido tambm por LBS (Land-
wirtschaftliches Bus System), a DIN9684
um padro de comunicao para mquinas
agrcolas baseado na ISO11898 CAN 2.0A
(identificador de 11 bits) (LANDTECHNIK-
VEREINIGUNG, 1998). Foi criado pela
Associao Alem de Tratores e Maquinrio
Agrcola (LAV), em conjunto com empresas
e instituies alems, tendo sido finalizado
em 1993. A principal motivao para a cria-
o desse padro foi o crescimento acelera-
do da disponibilidade de equipamentos ele-
trnicos para aplicaes agrcolas e a neces-
sidade de suas compatibilizaes (SPECK-
MANN; JAHNS, 1999).
Embora no seguisse o modelo OSI,
esse padro define os componentes necess-
rios para um barramento de comunicao
agrcola, tendo como caractersticas princi-
pais a capacidade de enderear at 20 ns e
gerenciar at 2048 mensagens, com taxa de
transmisso mxima de 125 kbps. Diversos
trabalhos e produtos foram desenvolvidos
com base nesse padro, essencialmente na
Europa.
Logo se tornou evidente a necessi-
dade de um padro com uma maior quanti-
dade de pontos disponveis na rede, maior
taxa de transmisso e maior quantidade de
mensagens, o que aumentaria a flexibilidade
do sistema (SIGRIMIS et al., 1998). O LBS
foi, de todo modo, bastante importante para
alavancar o processo de convergncia entre
as empresas e para acumular experincia
para o desenvolvimento de um padro mais
abrangente.

3.3 ISO 11783
A norma ISO 11783 Tractors and
Machinery for Agriculture and Forestry
Serial Control and Communications Data
Network, especifica uma rede serial para
comunicao e controle de veculos agrco-
las, como tratores e seus implementos, de
modo a tornar disponvel uma padronizao

25
para sistemas embarcados agrcolas. O co-
mit responsvel por ela o ISO TC23/
SC19/WG1 (Comit Tcnico 23, sub-comit
19, Grupo de trabalho 1) e um total de 13
partes esto previstas, como mostra a Tabela
2 (AUERNHAMMER, 2001) (DE BAER-
DEMAEKER et al., 2001) (MUNACK;
SPECKMANN, 2001).

Tabela 2 Partes da norma ISO 11783.
Parte
Nome em Portugus
Nome em Ingls
1
Padro Geral para Comunicao Mvel de Dados
General Standard for Mobile Data Communication
2
Camada Fsica
Physical Layer
3
Camada de Enlace
Data Link layer
4
Camada de Rede
Network Layer
5
Gerenciamento de Rede
Network Management
6
Terminal Virtual
Virtual Terminal
7
Camada de Aplicao de Mensagens do Implemento
Implement Messages Applications Layer
8
Mensagens do Motor e Transmisso
Powertrain Messages
9
Unidade de Controle Eletrnica do Trator
Tractor ECU
10
Controlador de Tarefa & Interface do Computador de Gerenciamento
Task controller & Management Computer Interface
11
Dicionrio de Dados
Data Dictionary
12
Diagnstico
Diagnostics
13
Servidor de arquivos
File server

A ISO 11783 se baseia tambm em
outras normas, adotando o CAN e algumas
partes da DIN 9684 (LBS) e da SAE J1939
(SIGRIMIS et al., 1998; DE BAEDEMAE-
KER et al., 2001). Face s similaridades dos
problemas e aplicaes, o comit respons-
vel da SAE juntou-se a o comit da ASAE
para a elaborao de novas partes da norma
(STONE; ZACHOS, 1993; ISO, 1994).
Na elaborao desta norma seguiu-
se o modelo OSI e a taxa de comunicao
estabelecida de 250 kbps. Em relao ao
Saraiva e Cugnasca

26
seu nvel fsico, so especificados: o cabo e
os conectores, os nveis dos sinais na via e a
temporizao envolvida, as especificaes
eltricas (AC e DC) e os testes de aceitao.
Exemplos de circuitos so apresentados para
o transmissor, o receptor, o terminador e o
autoterminador. Os transceivers que seguem
a norma CAN (comercialmente disponveis),
tambm so compatveis com a ISO 11783
(ISO, 1997a). O cabo previsto para cada
segmento da rede no blindado e possui
quatro fios tranados: dois so destinados
aos dados e dois provm a alimentao aos
terminadores ativos, colocados em cada
extremidade do cabo, visando eliminao
de reflexes e o fornecimento de uma tenso
de repouso (ISO, 1997a; STRAUSS, 2001).
Dois ou mais segmentos de rede so
previstos, como mostra a Figura 1: um vin-
culado ao trator e outro(s) ao(s) implemen-
to(s) instalado(s). Esto previstos: o Termi-
nal Virtual, para a implementao da inter-
face homem-mquina: o Controlador de
Tarefas, a Interface para um Computador de
Gerenciamento e mensagens de gerencia-
mento de rede e de aplicao. Os formatos
das mensagens trocadas na rede e o seu con-
tedo so definidos. Para garantir a ausncia
de conflitos, atribui-se um endereo nico a
cada mdulo (STRAUSS, 2001).

Figura 1. Arquitetura de uma rede ISO 11783.
Fonte: CUGNASCA, 2002.

Existem condies de falha suporta-
das pela rede, no a impedindo de continuar
funcionando: alguns tipos de curto-circuito
ou rompimento de fios so suportados, mas
necessitam de transceivers capazes de ope-
rar com apenas um dos dois fios do bar-
ECU ECU
ECU do
frofor
ECU do
freio
...
sub-rede do
compufodor
de bordo
impIemenfo
sub-rede do
frofor
ECU de
"bridge"
ECU ECU ...
frofor
vecuIo ogrcoIo
0PS VT TC
ECU do
mofor
ECU do
fronsmisso
Sensores e Afuodores
Sensores e Afuodores
sub-rede do
impIemenfo Z
impIemenfo I
ECU: Unidode de ConfroIe EIefrnico
VT: TerminoI VirfuoI
TC: ConfroIodor de Torefos

27
ramento, uma vez que os comumente utili-
zados suportam apenas o modo diferencial.
Em relao temporizao e sincronizao,
elas podem ser implementadas por controla-
dores CAN comercialmente disponveis
(ISO, 1997a).
Uma das primeiras partes da norma
a se tornar padro foi a Parte 3: Data link
layer, que define a camada de enlace e os
formatos das mensagens envolvidas: cam-
pos, tipos de mensagens e endereamento.
Cada mensagem transmitida montada em
um ou mais Protocol Data Unit (PDU)
(STRAUSS, 2001).
Como muitos dos componentes que
implementam o padro CAN so program-
veis, a implementao desse esquema faci-
litada. A maior quantidade de bytes que um
PDU pode transportar de uma s vez
8 bytes; para o envio de um nmero maior
de bytes, h necessidade de empacotamento
e remontagem das mensagens, o que fica a
cargo do nvel de transporte. (ISO, 1997b).
Os diversos segmentos de uma rede
(com no mximo 30 ns) so interligados
atravs de pontes. O segmento de rede do
trator interliga dispositivos com informaes
associadas ao seu funcionamento, como
motor, transmisso, freio e luzes. Um ou
mais segmentos so utilizados para interligar
os dispositivos associados ao implemento
conectado ao trator. A interface com o ope-
rador do trator implementada por um Ter-
minal Virtual. (ISO, 1998a).
Normalmente um trator utilizado
para conduzir diversos tipos de implemen-
tos, dependendo da operao em campo
desejada. Assim, so previstos conectores
para a interligao das redes do trator e do
implemento, com capacidade de auto-
terminao: os conectores que no so utili-
zados (ou seja, de alguma ponta) ativam
automaticamente um circuito de terminao,
mantendo a rede com a terminao adequada
independentemente de cada configurao de
implemento acoplada ao trator (ISO, 1997a).
Por fim, para cada tipo de mensa-
gem, a camada de aplicao define a infor-
mao que transmitida, no que diz respeito
ao seu formato, faixa de valores dos parme-
tros, taxa de repetio e prioridade, dentre
outros. As mensagens so padronizadas na
norma, visando garantia da compatibilida-
de entre ns desenvolvidos por fabricantes
diferentes. Como exemplos dessas mensa-
gens, tm-se: a informao sobre posio e
velocidade do veculo, a trao exercida pelo
implemento, o fluxo de sementes em uma
semeadora etc.

3.4 ISOBUS
ISOBUS uma iniciativa recente
que vem sendo conduzida no sentido de
viabilizar o desenvolvimento de novos pro-
dutos padronizados para a rea de mquinas
agrcolas. Segundo a ISO (ISOBUS, 2002a;
ISOBUS, 2002b), ISOBUS a especificao
comum dos fabricantes participantes dessa
iniciativa para a aplicao uniforme do pa-
dro ISO 11783. Embora tecnicamente a
ISO 11783 contemple os aspectos de maior
relevncia associados s aplicaes agrcolas
embarcadas, ela considerada por muitos
como excessivamente complexa e abrangen-
te para ser aplicada na sua plenitude. J o
ISOBUS uma especificao orientada
aplicao, no chegando a corresponder a
um padro ou norma, mas apenas uma espe-
cificao que visa fornecer uma orientao
aplicao das normas j estabelecidas e das
Saraiva e Cugnasca

28
partes em discusso. Pode-se dizer que, com
o ISOBUS, os fabricantes se sentiro mais
seguros em realizar os seus investimentos,
face perspectiva de compatibilidade entre
os sistemas, qualquer que seja o seu forne-
cedor (ISOBUS, 2002a) (ISOBUS, 2002b).
Liberada para publicao em 2001, a
ISOBUS Implementation Level 1 foi dispo-
nibilizada com a promessa de sempre ser
atualizada com a ISO 11783. Pretende-se
que as futuras verses sejam compatveis
com as anteriores; assim, os fabricantes pas-
sam a ter uma especificao mnima que
deve ser obedecida para garantir a compati-
bilidade futura com a norma (ISOBUS,
2002c) (ISOBUS, 2002d).
A iniciativa , atualmente, apoiada
por vrias empresas importantes do setor,
como: AGCO, Agrocom, Amazonen-Werke,
Case IH, Claas, Dronningborg, Fendt, Geo-
tec, GKN, Grimme, Hardi, Holder, John
Deere, Krone, Kverneland Group, Lemken,
LH Technologies, Massey Ferguson, Mller
Elektronik, New Holland, Rauch, Steyr,
Valtra, Walterscheid e WTK Elektronik. Os
primeiros produtos que seguem o ISOBUS
foram anunciados j em 2001 (ALT, 2001).
Um resumo da evoluo do ISOBUS
apresentado a seguir (FREESMEYER,
2005):
2000: A Sociedade Alem de Engenharia
cria o Grupo de Implementao do ISO-
BUS (IGI). ISOBUS adotado como
nome industrial do ISO 11783.
2001: Apresentao na Feira Agritechni-
ca, na Alemanha. A cooperao entre
empresas-membro acelera a adoo do
padro na Europa. A rpida implementa-
o de novos produtos permite a introdu-
o de melhorias no padro.
2002: Promoo na Amrica do Norte.
Engenheiros de diversas empresas for-
mam a North American ISOBUS Imple-
mentation Task Force (NAIITF). A NAI-
ITF e a IGI formalizam cooperao.
2003-2005: Incentivo prtica da intero-
perabilidade. Eventos como os plugfests,
nos quais engenheiros das diversas em-
presas testam na prtica a interoperabili-
dade entre seus produtos e resolvem e-
ventuais problemas, abrem o caminho pa-
ra o exerccio da interoperabilidade. Fa-
bricantes comeam a introduzir mdulos
baseados no ISOBUS em seus produtos.
Tanto o IGI como o NAIITF desem-
penham papis semelhantes, e suas princi-
pais atividades incluem:
a promoo da conscientizao da comu-
nidade, atravs de feiras e divulgao;
a promoo de atividades de interopera-
bilidade, promovendo encontros dos di-
versos fabricantes para que esses testem a
interoperabilidade de seus produtos;
o desenvolvimento e disponibilizao de
ferramentas de suporte ao desenvolvi-
mento;
a distribuio dos esforos de desenvol-
vimento e disseminao dos resultados,
garantindo uma maior rapidez na evolu-
o da norma, a menores custos;
a especificao de protocolo de teste de
conformidade do ISOBUS;
a aprovao de laboratrios de testes de
conformidade. Atualmente, dois laborat-
rios j operam: o DLG, na Europa e o
Laboratrio WYLE, na Amrica do Nor-
te, estimulando a certificao, a confor-

29
midade voluntria dos fabricantes e o re-
conhecimento de produtos.

3.5 A ISO 11783 NO BRASIL
No Brasil, o tema da padronizao
da comunicao entre equipamentos embar-
cados em mquinas agrcolas vem sendo
objeto de diversos trabalhos desde 1995
(portanto, pouco tempo depois da prpria
criao da comisso da ISO) (SARAIVA;
CUGNASCA; PAZ, 1995). Ao longo desse
tempo, diversos trabalhos de pesquisa foram
desenvolvidos envolvendo o estudo da nor-
ma que estava sendo proposta (SARAIVA;
CUGNASCA; PAZ, 1995, 1998; STRAUSS
et al., 1998; STRAUSS, 2001; GUIMA-
RES; SARAIVA, 2002; CUGNASCA et
al., 2003), a sua aplicao em prottipos de
equipamentos embarcados (SOUZA, 2002;
GUIMARES, 2003; GUIMARES; SA-
RAIVA, 2004; GODOI et al., 2005) o de-
senvolvimento de ferramentas de apoio ao
projeto de sistemas (SILVA, 2003; SILVA;
CUGNASCA, 2003) e o uso de plataformas
de computao mvel na sua implementao
(LANDI, 2004; LANDI; CUGNASCA;
CAMILLI, 2004).
Recentemente, com o avano da a-
doo desses padres no exterior, especial-
mente na Europa, foram criadas as condi-
es para que as indstrias de mquinas
agrcolas instaladas no Brasil se interessas-
sem pelo tema, propiciando a criao de
uma Fora-Tarefa ISOBUS Brasil (FTI).
Em meados de 2004 iniciaram-se
conversaes a este respeito e, em maio de
2005, no Agrishow (Ribeiro Preto, SP) foi
oficialmente lanada a iniciativa, que conta-
va, ento, com o apoio da Associao Brasi-
leira da Indstria de Mquinas, ABIMAQ,
da Associao Brasileira de Normas Tcni-
cas, ABNT, e de instituies como a Escola
Politcnica da USP, a Escola Superior de
Agricultura Luiz de Queiroz da USP, e a
Embrapa Instrumentao Agropecuria. Ao
evento, que contou com uma apresentao
de Sam Freesmeyer, presidente da NAIITF
(EUA), compareceram mais de 100 pessoas.
O objetivo da FTI congregar a co-
munidade de fabricantes de mquinas e im-
plementos agrcolas, os fornecedores de
sistemas eletrnicos aplicados a mquinas
agrcolas, as instituies de pesquisa e os
usurios para os seguintes fins: divulgar a
norma e as vantagens de sua adoo; desen-
volver na ABNT uma norma brasileira har-
monizada com a ISO 11783; participar da
evoluo da norma internacional; e facilitar
a aplicao dessa tecnologia por empresas e
instituies nacionais, compartilhando as
experincias na implementao dos padres
nos diversos nveis.
Desde aquela data, diversos avanos
foram obtidos; como parte do esforo de
divulgao, foram realizadas sesses tcni-
cas nos principais eventos cientficos nacio-
nais de interesse, como o Congresso Brasi-
leiro de Engenharia Agrcola (em Canoas,
RS, em julho de 2005), o Congresso Brasi-
leiro de Agroinformtica (em Londrina, PR,
em setembro de 2005), o Congresso Brasi-
leiro de Agricultura de Preciso (em So
Pedro, SP, em junho de 2006). Uma nova
reunio tcnica foi realizada no Agrishow
(Ribeiro Preto, SP), em 2006. Como resul-
tado dessa divulgao, diversas outras insti-
tuies de pesquisa e empresas passaram a
participar da FTI.
Em setembro de 2005, foi tambm
criada uma comisso de estudos na ABNT,
Saraiva e Cugnasca

30
encarregada de criar uma norma tcnica
brasileira harmonizada com a ISO11783. A
Comisso de Estudos CE 04:015-15, deno-
minada Comunicao e Eletrnica Embar-
cada, trabalha atualmente na elaborao da
primeira verso brasileira da ISO 11783.
Hoje participam da FTI representan-
tes das seguintes empresas ou instituies:
AGCO, Agrosystem, CNH, Embrapa, Enal-
ta, ESALQ-USP, Escola Politcnica-USP,
Jacto, John Deere, Lohr, e Stara.
Como atividades futuras dentro da
FTI esto previstas a realizao de eventos
tcnicos como os plugfest e a proposio de
um laboratrio de testes no Brasil para ava-
liao de conformidade.

4 OUTRAS INICIATIVAS
No passado, uma grande quantidade
de fios em um veculo era considerada um
sinal de avano tecnolgico. Wang, Zhang e
Wang (2006) comentam que de 1955 a
2002, a quantidade de cabos em um auto-
mvel tpico passou de 45 m para 4 km e,
em tratores, esse crescimento pode ter ocor-
rido em maior proporo, especialmente
considerando-se a instalao vrios sistemas
de diversos fabricantes diferentes, cada um
com o seu padro. A adoo de padres,
como o ISOBUS, contribui para uma sens-
vel reduo desse cabeamento. Porm, espe-
ra-se uma verdadeira revoluo para essa
rea, com o advento da tecnologia sem fio.
Um comit na ISO, o SC 19/WG 5 Wireless
Sensor Networks est sendo constitudo para
considerar essa nova tecnologia no contexto
da ISO 11783.
Visando facilitar a convergncia en-
tre os diversos padres de redes de controle
tem-se a iniciativa de padronizao IEEE
1451 Standard for Smart Transducer Inter-
face for Sensors and Actuators. Ela se cons-
titui em um conjunto de normas e prope
padres para as interfaces entre os transduto-
res inteligentes e as redes de controle
(JOHNSON, 1997), sem, entretanto, alterar
as tecnologias existentes ou impor uma nova
especificao de rede de controle, atravs da
implementao de um conjunto de interfaces
comuns entre ambas (IEEE, 1998). Assim,
os transdutores podem ser conectados s
diversas redes de controle j disponveis,
com intercambiabilidade e interoperabilida-
de.
A inexistncia de um padro defini-
tivo para redes de controle (no s na agri-
cultura, mas tambm em outras indstrias)
tem levado cada fabricante de sensores e
atuadores a desenvolver solues para cada
tipo rede, o que requer grande esforo de
desenvolvimento com custos elevados (TA-
NI; CUGNASCA, 2005; TANI, 2006). Isso
restringe o alcance dos produtos e a disponi-
bilidade de diferentes dispositivos para cada
rede de controle existente. Do ponto de vista
do usurio, existe uma menor disponibilida-
de de produtos e, conseqentemente, custos
mais elevados.
Como possvel soluo tem-se a a-
doo de uma especificao padro para a
interconexo dos transdutores inteligentes
com a rede de controle, que podem assim ser
desenvolvidos independentemente da rede
de controle para qual ele seria aplicado. Essa
a proposta do padro IEEE 1451, cujo uso
no contexto agrcola comea a ser conside-
rado, em particular em conjunto com o pa-
dro ISO 11783, como relatam Wei et al.,
2005.


31
5 CONSIDERAES FINAIS
Assim como ocorreu no exterior, a
Fora-Tarefa pode ter um papel decisivo no
avano da padronizao da eletrnica em-
barcada no Brasil.
A tecnologia de redes de comunica-
o serial em mquinas agrcolas, baseadas
nas normas internacionais mais recentes,
representa o estado da arte na computao
embarcada. Tecnologias similares so apli-
cadas em outros tipos de veculos como
automveis, nibus e caminhes e nos
mais modernos avies comerciais, navios e
trens. A mudana do paradigma de sistemas
proprietrios com arquitetura centralizada,
para os sistemas abertos com arquitetura
distribuda e padronizados, certamente cor-
responde a um grande avano para o setor de
tratores e mquinas agrcolas.
A eletrnica embarcada nos tratores
e mquinas agrcolas j realidade e seu uso
vem aumentando e o seu custo certamente
compensa pelos benefcios que ela traz. Nos
dias de hoje, a quase totalidade das partes da
norma ISO 11783 est concluda e dispon-
vel aos fabricantes, podendo conferir em
breve novas caractersticas s mquinas
agrcolas, que Benneweiss (2005) denomina
plug and plant ou plug and harvest",
ressaltando a facilidade que se espera de tais
equipamentos.
A participao do Brasil, tanto na
adoo como na elaborao das normas e
realizao de pesquisas relacionadas, estra-
tgica e oportuna. Caractersticas peculiares
da nossa agricultura (culturas agrcolas lo-
cais e suas mquinas, perfil do usurio, mo-
do de trabalho, entre outros) apenas podero
ser consideradas na elaborao das normas
caso nossos pesquisadores e engenheiros
atuem junto aos comits internacionais.
Do ponto de vista do mercado inter-
nacional de tratores e mquinas agrcolas, a
exportao desses produtos para a Comuni-
dade Europia e EUA tende a se tornar mais
difcil caso os produtos no sejam compat-
veis com o ISOBUS. J h relatos de fabri-
cantes de mquinas agrcolas da Argentina
que vm enfrentando dificuldades em expor-
tar seus produtos para a Comunidade Euro-
pia por no possurem produtos compat-
veis com esse padro.
Apesar da dificuldade de adoo,
dada a sua complexidade, o padro ISOBUS
vem ganhando destaque, tendo as Foras-
Tarefa contribuindo decisivamente nessa
questo. A Fora-Tarefa ISOBUS Brasil
vem se mostrando um frum favorvel ao
intercmbio entre empresas e pesquisadores,
facilitando a familiarizao com os proble-
mas e necessidades. Embora a maior parte
da tecnologia utilizada ainda seja importada,
o nmero de equipamentos nacionais vem
aumentando (o que um fato importante,
pois a tecnologia agrega valor s mquinas e
vital domin-la). Alm disso, as solues
de eletrnica embarcada para culturas tropi-
cais devem ser desenvolvidas de forma a
atender s suas necessidades especficas.
Espera-se um engajamento mais rpido e
efetivo da comunidade nacional (que, certa-
mente, contribuir para a melhoria da quali-
dade das pesquisas e seus resultados). A
perspectiva de que isso venha a alavancar
uma nova cultura nessa rea em nosso pas
promissora, podendo contribuir para uma
maior participao do Brasil no mercado
mundial de mquinas e implementos agrco-
Saraiva e Cugnasca

32
las de alta tecnologia e, conseqentemente,
maior valor agregado.
Acredita-se, assim, que o potencial
de impacto das pesquisas no mercado brasi-
leiro de mquinas agrcolas seja muito rele-
vante, regionalizando-se as solues de mo-
do a respeitar as condies especficas de
nosso pas. H uma boa perspectiva de re-
percusso internacional de pesquisas nessa
rea, podendo o pas se tornar tambm um
exportador de tecnologia.
Para o futuro novos desafios come-
am a se delinear: o uso de tecnologia sem
fio e de sensores inteligentes com caracters-
ticas plug and play associados ao ISO-
BUS.

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