Absorvedor 2005 Mestrado Arthur Curty

APLICAO DA TEORIA DO ABSORVEDOR DINMICO DE VIBRAO NA REDUO DO BALANO TRANSVERSAL EM PLATAFORMAS TIPO FPSO Arthur Curty Saad DISSERTAO
SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA OCENICA. Aprovada por:
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Prof. Antnio Carlos Fernandes, Ph.D.
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Prof. Paulo de Tarso T. Esperana, D.Sc.
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Dr. Marcos Donato Auler da Silva Ferreira, Ph.D.
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Dr. Mauro Costa de Oliveira, D. Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL OUTUBRO DE 2005
SAAD, ARTHUR CURTY Aplicao da Teoria do Absorvedor Dinmico de Vibraes na Reduo do Balano Transversal em Plataformas tipo FPSO, [Rio de Janeiro] 2005. XIII, 113 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc., Engenharia Ocenica, 2005). Dissertao Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE. 1. Absorvedor Dinmico de Vibrao; 2. Tanques de Estabilizao; 3. Controle de Balano Transversal I. COPPE/UFRJ - II. Ttulo (srie )
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AGRADECIMENTOS
Aos Orientadores, Prof. Paulo de Tarso T. Esperana e Prof. Antonio Carlos Fernandes, pelo importante apoio no desenvolvimento do trabalho. Ao LabOceano pelo patrocnio nos testes experimentais realizados. Ao amigo e Engenheiro do LabOceano Joel Sena Sales Junior pela fundamental ajuda durante a realizao dos ensaios. Ao Tcnico do LIOC, Luiz Antonio Ferreira pelo apoio na manufatura do modelo reduzido. Ao amigo e Funcionrio do PENO, Flavio Dias da Silva pela ajuda com as inscries em disciplina distncia, que se fizeram necessrio durante o curso de Mestrado. Ao amigo Engenheiro Ricardo Picado, sempre solcito a responder consultorias tcnicas relativas assuntos aleatrios. Ao Sr. Juan, que sempre est presente nos momentos de conquista. minha mulher Clarissa, pelo apoio e pacincia durante o desenvolvimento do trabalho. minha Me, pelas sesses de acupuntura que sempre ajudaram a acalmar a mente e clarear os pensamentos. Ao meu chefe Agostinho Robalinho e a Petrobras, pelo apoio e confiana depositada no presente trabalho. Ao Engenheiro Gilson Gomes da Silva e aos integrantes do grupo de Estruturas Ocenicas da UN-BC, pelo trabalho extra que assumiram para que eu me dedicasse ao desenvolvimento deste trabalho.
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Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)
APLICAO DA TEORIA DO ABSORVEDOR DINMICO DE VIBRAO NA REDUO DO BALANO TRANSVERSAL EM PLATAFORMAS TIPO FPSO
Arthur Curty Saad
Outubro de 2005
Orientadores: Antnio Carlos Fernandes Paulo de Tarso T. Esperana
Programa: Engenharia Ocenica
O objetivo principal deste trabalho consiste na aplicao da teoria do absorvedor dinmico de vibrao em plataformas tipo FPSO, incluindo a confirmao das equaes do movimento para um corpo flutuante com seis graus de liberdade mais um absorvedor de vibrao que se move transversalmente e a validao experimental do modelo terico linearizado com dois graus de liberdade. O trabalho tambm apresenta uma introduo ao tanque de estabilizao de balano transversal e os resultados experimentais para modelo reduzido.
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Abstracts of dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
APPLICATION OF THE DYNAMIC ABSORBER OF VIBRATION THEORY TO REDUCE ROLL MOTIONS IN FPSOS
Arthur Curty Saad
October,2005
Advisors:
Antnio Carlos Fernandes Paulo de Tarso T. Esperana
Department: Oceanic Engineering
The main objective of this work consists in application of the dynamic absorber of vibration theory to reduce FPSO rolling, including the confirmation of the motion equations for a body with six degrees of freedom with a vibration absorber that moves obliquely. This work also presents the experimental validation of the theoretical linear model with two degrees of freedom. This work also presents an introduction to the roll stabilization tank and the experimental results for a model scale.
INDICE DO TEXTO
I. I.1. I.2. I.3. I.4. I.5.
INTRODUO_____________________________________________________ 1 CENRIO _________________________________________________________ 1 MOTIVA O ______________________________________________________ 2 OBJETIVO ________________________________________________________ 4 ES COPO DO TRABALHO ______________________________________________ 4 REVIS O B IBLIOGRFICA ____________________________________________ 6 ABSORVEDORES DE DINM ICOS DE VIBRAO______________________________6 TANQUES DE ESTABILIZAO __________________________________________6 DISPOSITIVOS PARA CONTROLE DE BALANO TRANSVERSAL ___________________7 MODELO TERICO _______________________________________________ 9 DOMNIO DO TEMPO MODELO COM 6 GRAUS DE LIBERDAD E _______________ 9 DETERM INAO DA ACELERAO ______________________________________9 DETERM INAO DAS FORAS DE INTERAO _____________________________ 12 DOMNIO DA FREQNCIA 2 GRAUS DE LIBERDAD E LINEARIZADO _________ 14 SIM PLIFICAO DO MODELO COMPLETO ________________________________ 14 EQUAES DO MOVIM ENTO LINEARIZADO _______________________________ 15 RESULTADOS MODELO TERICO LINEARIZADO ___________________ 19 CARACTERS TICAS DO MODELO _____________________________________ 19 CARACTERS TICAS DO ABSORVEDOR DE VIBRAO ______________________ 24 RES ULTADO M ASS A DO ABSORVEDOR _______________________________ 26 RES ULTADO ALTURA VERTICAL DO ABS ORVEDOR _____________________ 27 RES ULTADO PERODO NATURAL DO ABS ORVEDOR _____________________ 29 RES ULTADO AMORTECIMENTO DO ABSORVEDOR ______________________ 31
I.5.A I.5.B I.5.C II. II.1. II.1.A II.1.B II.2. II.2.A II.2.B III. III.1. III.2. III.3. III.4. III.5. III.6.
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IV. IV.1. IV.2.
RESULTADOS EXPERIMENTAIS___________________________________ 32 ENS AIOS REALIZADOS ____________________________________________ 32 LABORATRIOS DE TES TE _________________________________________ 34 LABOCEANO ____________________________________________________ 34 LOC __________________________________________________________ 37 MODELO EXPERIMENTAL __________________________________________ 38 AFERIO DA RIGIDEZ DAS MOLAS ___________________________________ 41 ENSAIOS DE DECAIM ENTO SEO REDUZIDA____________________________ 42 DETERM INAO DA MASSA DE CADA SISTEM A ___________________________ 43 ENSAIOS DE DECAIM ENTO SISTEM AS ABSORVEDORES DINM ICOS DE VIBRAO_ 44 ENS AIOS DE DECAIMENTO SIS TEMAS ACOPLADOS ______________________ 50 EFEITO DA MASSA DO ABSORVEDOR DE VIBRAO ________________________ 50 EFEITO DA ALTURA VERTICAL DO ABSORVEDOR DE VIBRAO _______________ 51 RES ULTADOS PARA ONDA REGULAR__________________________________ 52 MODELO SEM ABSORVEDOR DE VIBRAO ______________________________ 52 VARIAO DA ALTURA DE ONDA _____________________________________ 53 INFLUNCIA DO ABSORVEDOR EM ONDAS REGULARES______________________ 56 RESUM O DOS RESULTADOS _________________________________________ 57 RES ULTADOS PARA ONDAS ALEATRIAS ______________________________ 58 ESPECTRO DE MAR________________________________________________ 58 AM PLITUDE BALANO TRANSVERSAL ________________________________ 59 FASE BALANO TRANSVERSAL _____________________________________ 62 AM PLITUDE DESLOCAM ENTO LATERAL DO ABSORVEDOR __________________ 65
IV.2.A IV.2.B IV.3. IV.3.A IV.3.B IV.3.C IV.3.D IV.4. IV.4.A IV.4.B IV.5. IV.5.A IV.5.B IV.5.C IV.5.D IV.6. IV.6.A IV.6.B IV.6.C IV.6.D
IV.3.E TESTE DE INCLINAO DO MODELO REDUZIDO ___________________________ 49
IV.6.E FASE DESLOCAM ENTO LATERAL DO ABSORVEDOR _______________________ 68 V. V.1. V.2. V.2.A V.3. V.3.A COMPARAO TERICO-EXPERIMENTAL _________________________ 71 MODELO S EM ABS ORVEDOR _________________________________________ 71 VARIA O DA M ASS A DO ABSORVEDOR________________________________ 72 BALANO TRANSVERSAL ____________________________________________ 72 VARIA O DA ALTURA VERTICAL DO ABSORVEDOR ______________________ 78 BALANO TRANSVERSAL ____________________________________________ 78
V.2.B DESLOCAM ENTO LATERAL___________________________________________ 75
V.3.B DESLOCAM ENTO LATERAL___________________________________________ 80

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V.4. V.4.A
VARIA O DO PERODO NATURAL DO ABS ORVEDOR ______________________ 82 BALANO TRANSVERSAL ____________________________________________ 82
V.4.B DESLOCAM ENTO LATERAL___________________________________________ 84 VI. VI.1. VI.2. VI.3. VI.4. VI.5. VII. VII.1. VII.1.A VARIAO PARAMTRICA_______________________________________ 86 CARACTERS TICAS DA PLATAFORMA D E REFERNCIA ____________________ 86 VARIA O M ASS A DO ABSORVEDOR _________________________________ 91 VARIA O AMORTECIMENTO DO ABSORVEDOR_________________________ 92 VARIA O ALTURA VERTICAL DO ABS ORVEDOR ________________________ 93 VARIA O PERODO NATURAL DO ABS ORVEDOR ________________________ 94 INTRODUO AO TANQUE DE ESTABILIZAO ___________________ 95 DES CRIO DO ENS AIO REALIZADO _________________________________ 95 MODELO REDUZIDO ______________________________________________ 95
VII.1.B ENSAIO DE DECAIM ENTO___________________________________________ 96 VII.1.C DETERM INAO DO NVEL DO TANQUE ________________________________ 97 VII.2. VII.2.A APRES ENTAO DOS RES ULTADOS __________________________________ 98 ESPECTRO DE MAR _______________________________________________ 98
VII.2.B COM PARAO BALANO TRANSVERSAL _______________________________ 99 VII.2.C COM PARAO TERICO-EXPERIM ENTAL ______________________________ 100 VII.3. VII.3.A VIII. VIII.1. VIII.2. VIII.3. VIII.4. VIII.5. IX. TANQUE D E CARGA FUNCIONANDO COMO TANQUE D E ES TABILIZAO ______102 RESULTADO TERICO ____________________________________________ 103 CONCLUSES _________________________________________________104 ANLIS E DOS RES ULTADOS DO M ODELO TERICO _____________________104 RES ULTADOS EXPERIMENTAIS _____________________________________105 VALIDA O DO MODELO TERICO _________________________________107 CONCLUS ES GERAIS ___________________________________________108 SUGES TES PARA D ES ENVOLVIMENTOS FUTUROS ______________________109
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS _________________________________111
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INDICE DE FIGURAS
FIGURA I-1 - FOT O DE UMA PLAT AFORMA TIPO FPSO EM OPERAO NA BACIA DE CAMPOS ___________ 1 FIGURA II-1 - FIGURA ESQUEMTICA DOS SIST EMAS DE REFERNCIA ____________________________ 9 FIGURA III-1 TABELA COM DIMENSES PRINCIPAIS DO M ODELO SIMULADO ____________________ 19 FIGURA III-2 - M ALHA PARA PROGRAMA WAMIT MODELO REDUZIDO SEO DE VLCC __________ 20 FIGURA III-3 M ASSA A DICIONAL FORNECIDA PELO PROGRAMA WAMIT _____________________ 21 FIGURA III-4 A MORTECIMENTO POTENCIAL FORNECIDO PELO PROGRAMA WAMIT _____________ 22 FIGURA III-5 FORA DE EXCIT AO PARA ONDA UNIT RIA FORNECIDO PELO PROGRAMA WAMIT MODELO REDUZIDO DE SEO DE VLCC ___________________________________________ 23 FIGURA III-6 - TABELA COM CARACTERST ICAS PRINCIPAIS DO A BSORVEDOR DE VIBRAO PADRO __ 24 FIGURA III-7 COMPARAO M ODELO SEM A BSORVEDOR DE VIBRAO VERSUS A BSORVEDOR PADRO 25 FIGURA III-8 VARIAO DA M ASSA DO A BSORVEDOR DE VIBRAO__________________________ 26 FIGURA III-9 VARIAO POSIO VERTICAL A CIMA DO CG _______________________________ 27 FIGURA III-10 - VARIAO POSIO VERT ICAL A BAIXO DO CG _____________________________ 28 FIGURA III-11 VARIAO DO PERODO NAT URAL DO A BSORVEDOR___________________________ 29 FIGURA III-12 VARIAO PERODO NAT URAL DO A BSORVEDOR (II) __________________________ 30 FIGURA III-13 VARIAO AMORTECIMENT O DO A BSORVEDOR ______________________________ 31 FIGURA IV-1 MAT RIZ DOS ENSAIOS REALIZADOS ________________________________________ 33 FIGURA IV-2 VIST A GERAL DO LABOCEANO____________________________________________ 35 FIGURA IV-3 CORT E LATERAL DO LABOCEANO _________________________________________ 35 FIGURA IV-4 SENSOR DE HASTE PARA M EDIO DA ALT URA DE ONDA ________________________ 36 FIGURA IV-5 SIST EMA DE RAST REAMENTO TICO PARA M EDIO DE DESLOCAMENTOS ___________ 37 FIGURA IV-6 CARACT ERSTICAS PRINCIPAIS DO M ODELO EXPERIMENTAL ______________________ 38 FIGURA IV-7 MODELO REDUZIDO DA SEO DE UM VLCC COM A BSORVEDOR DINMICO__________ 39 FIGURA IV-8 SIST EMA A BSORVEDOR DE VIBRAO ______________________________________ 40 FIGURA IV-9 TABELA A FERIO DE RIGIDEZ DAS M OLAS __________________________________ 41 FIGURA IV-10 ENSAIO DE DECAIMENT O MODELO REDUZIDO DA SEO DE UM VLCC _____________ 42 FIGURA IV-11 TABELA PARA DETERMINAO DO PERODO NATURAL DO MODELO REDUZIDO_______ 42 FIGURA IV-12 TABELA PARA DETERMINAO DA M ASSA DOS SIST EMAS A BSORVEDORES DE VIBRAO __________________________________________________________________________ 43 FIGURA IV-13 TABELA COM DESCRIO DOS SISTEMAS A BSORVEDORES DE VIBRAO ___________ 43 FIGURA IV-14 ENSAIO DE DECAIMENT O DO A BSORVEDOR SIST EMA #1_______________________ 44 FIGURA IV-15 - ENSAIO DE DECAIMENTO DO A BSORVEDOR SISTEMA #2 _______________________ 45 FIGURA IV-16 - ENSAIO DE DECAIMENTO DO A BSORVEDOR SISTEMA #3 _______________________ 46 FIGURA IV-17 - ENSAIO DE DECAIMENTO DO A BSORVEDOR VARIAO TN#1 ___________________ 47 FIGURA IV-18 - ENSAIO DE DECAIMENTO DO A BSORVEDOR VARIAO TN #2 ___________________ 48 FIGURA IV-19 RESULT ADO TESTE DE INCLINAO DO MODELO REDUZIDO _____________________ 49 FIGURA IV-20 ENSAIO DE DECAIMENT O SISTEMAS A COPLADOS SIST EMA#1 ___________________ 50 FIGURA IV-21 - ENSAIO DE DECAIMENTO SIST EMAS A COPLADOS SIST EMA#2 ___________________ 50 FIGURA IV-22 - ENSAIO DE DECAIMENTO SIST EMAS A COPLADOS SIST EMA#3 ___________________ 51 FIGURA IV-23 - ENSAIO DE DECAIMENTO SIST EMAS A COPLADOS SIST EMA#2 __________________ 51
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FIGURA IV-24- SRIE TEMPORAL ONDA REGULAR RESPOST A DE BALANO TRANSVERSAL M ODELO
SEM A BSORVEDOR - HS = 0.05 M __________________________________________________ 52
FIGURA IV-25 - SRIE TEMPORAL ONDA REGULAR RESPOSTA DE BALANO TRANSVERSAL M ODELO
COM A BSORVEDOR SISTEMA#3 HS = 0.05 M _______________________________________ 53
COM A BSORVEDOR SISTEMA#3 HS = 0.075 M ______________________________________ 54
COM A BSORVEDOR SISTEMA#3 HS = 0.10 M _______________________________________ 55
FIGURA IV-28 - SRIE TEMPORAL ONDA REGULAR RESPOSTA DE BALANO TRANSVERSAL COMPARAO MODELO SEM A BSORVEDOR VERSUS SIST EMA#3 HS = 0.05 M ________________ 56 FIGURA IV-29 TABELA RESUMO ENSAIO EM ONDAS REGULARES ___________________________ 57 FIGURA IV-30 ESPECT RO DE M AR TN = 1,4 SEG H S = 0,05 MET ROS ________________________ 58 FIGURA IV-31 OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ______________________ 59 FIGURA IV-32 - OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ______________________ 60 FIGURA IV-33 - OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ______________________ 61 FIGURA IV-34 ESPECT RO DE FASE PARA BALANO TRANSVERSAL __________________________ 62 FIGURA IV-35 - ESPECT RO DE FASE PARA BALANO TRANSVERSAL __________________________ 63 FIGURA IV-36 - ESPECT RO DE FASE PARA BALANO TRANSVERSAL __________________________ 64 FIGURA IV-37 - OPERADOR DE RESPOST A PARA DESLOCAMENT O LATERAL _____________________ 65 FIGURA IV-38 - OPERADOR DE RESPOST A PARA DESLOCAMENT O LATERAL _____________________ 66 FIGURA IV-39 - OPERADOR DE RESPOST A PARA DESLOCAMENT O LATERAL _____________________ 67 FIGURA IV-40 - ESPECT RO DE FASE PARA DESLOCAMENT O LATERAL _________________________ 68 FIGURA IV-41 - ESPECT RO DE FASE PARA DESLOCAMENT O LATERAL _________________________ 69 FIGURA IV-42 - ESPECT RO DE FASE PARA DESLOCAMENT O LATERAL _________________________ 70 FIGURA V-1 - COMPARAO - OPERADOR DE RESPOSTA PARA BALANO TRANSVERSAL M ODELO SEM A BSORVEDOR ________________________________________________________________ 71 FIGURA V-2 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ___________ 72 FIGURA V-3 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ___________ 73 FIGURA V-4 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ___________ 74 FIGURA V-5 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA DESLOCAMENT O LATERAL __________ 75 FIGURA V-6 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA DESLOCAMENT O LATERAL __________ 76 FIGURA V-7 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA DESLOCAMENT O LATERAL __________ 77 FIGURA V-8 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ___________ 78 FIGURA V-9 - OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL _______________________ 79 FIGURA V-10 - OPERADOR DE RESPOSTA PARA DESLOCAMENTO LAT ERAL _____________________ 80 FIGURA V-11 - OPERADOR DE RESPOSTA PARA DESLOCAMENTO LAT ERAL _____________________ 81 FIGURA V-12 - OPERADOR DE RESPOSTA PARA BALANO TRANSVERSAL ______________________ 82 FIGURA V-13 - OPERADOR DE RESPOSTA PARA BALANO TRANSVERSAL ______________________ 83 FIGURA V-14 - OPERADOR DE RESPOSTA PARA DESLOCAMENTO LAT ERAL _____________________ 84 FIGURA V-15 - OPERADOR DE RESPOSTA PARA DESLOCAMENTO LAT ERAL _____________________ 85
FIGURA VI-1 DIMENSES PRINCIPAIS DA PLATAFORMA DE REFERNCIA _______________________ 86 FIGURA VI-2 - M ALHA PARA PROGRAMA WAMIT PLATAFORMA DE REFERNCIA ________________ 87 FIGURA VI-3 -M ASSA A DICIONAL FORNECIDA PELO PROGRAMA WAMIT ______________________ 88 FIGURA VI-4 A MORTECIMENT O POT ENCIAL FORNECIDO PELO PROGRAMA WAMIT PLATAFORMA DE REFERNCIA_________________________________________________________________ 89 FIGURA VI-5 - FORA DE EXCITAO PARA ONDA UNITRIA FORNECIDO PELO PROGRAMA WAMIT PLAT AFORMA DE REFERNCIA ___________________________________________________ 90 FIGURA VI-6 VARIAO PARAMT RICA M ASSA DO A BSORVEDOR PLATAFORMA DE REFERNCIA__ 91 FIGURA VI-7 - VARIAO PARAMTRICA A MORTECIMENTO DO A BSORVEDOR _________________ 92 FIGURA VI-8 - VARIAO PARAMTRICA A LTURA VERT ICAL DO A BSORVEDOR ________________ 93 FIGURA VI-9 - VARIAO PARAMTRICA PERODO NAT URAL DO A BSOREVDOR ________________ 94 FIGURA VII-1 M ODELO REDUZIDO SEO DE UM VLCC COM TANQUE DE EST ABILIZAO _________ 95 FIGURA VII-2 TABELA RESUMO - ENSAIO DE DECAIMENTO _______________________________ 96 FIGURA VII-3 TABELA DETERMINAO DO NVEL DO TANQUE DE EST ABILIZAO______________ 97 FIGURA VII-4 ESPECT RO DE M AR TN = 1,4 SEG H S = 0,05M ______________________________ 98 FIGURA VII-5 COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL _________ 99 FIGURA VII-6 COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ________ 100 FIGURA VII-7 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ________ 101 FIGURA VII-8 - COMPARAO OPERADOR DE RESPOST A PARA BALANO TRANSVERSAL ________ 103
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INDICE DE SMBOLOS
m Massa do absorvedor dinmico de Vibrao. g Acelerao da Gravidade. gx Componente na direo i da acelerao da gravidade em relao ao referencial solidrio. gy Componente na direo j da acelerao da gravidade em relao ao referencial solidrio. gz Componente na direo k da acelerao da gravidade em relao ao referencial solidrio. r0 Vetor posio do solidrio em relao ao referencial fixo terra. X0 Posio na direo i do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. Y0 Posio na direo j do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. Z0 Posio na direo k do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. rm Vetor posio da massa em relao ao referencial solidrio xm Posio da massa na direo i do referencial solidrio em relao ao referencial solidrio. y Posio da massa na direo j do referencial solidrio em relao ao referencial solidrio. zm Posio da massa na direo k do referencial solidrio em relao ao referencial solidrio. Rm Vetor posio da massa em relao ao referencial fixo terra. V0 Vetor velocidade absoluta do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra.
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u Velocidade na direo i do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. v Velocidade na direo j do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. w Velocidade na direo k do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. Vetor velocidade angular do corpo em relao ao referencial fixo terra. p Velocidade angular na direo i do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. q Velocidade angular na direo j do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. r Velocidade angular na direo k do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. Vetor acelerao angular do corpo em relao ao referencial fixo terra. A0 Vetor acelerao total do referencial solidrio em relao ao referencial fixo terra. Vm Vetor velocidade absoluta da massa m em relao ao referencial fixo terra. Am Vetor acelerao absoluta da massa m em relao ao referencial fixo terra. 44 Balano Transversal. Ixx Coeficiente de inrcia de Balano Transversal. A44 Coeficiente de massa adicional de Balano Transversal. B44 Coeficiente de amortecimento de Balano Transversal. C44 Coeficiente de restaurao de Balano Transversal. c Coeficiente de amortecimento do absorvedor dinmico de vibrao . k Coeficiente de rigidez do absorvedor dinmico de vibrao.
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I.
INTRODUO
I.1. Cenrio
Atualmente, os sistemas flutuantes da Bacia de Campos so responsveis por quase a totalidade da produo e escoamento do petrleo brasileiro. Dentre estes sistemas flutuantes, podemos destacar as plataformas tipo FPSO (Floating Production Storage and Offloading) . Estas Plataformas consistem em unidades flutuantes estacionrias, que possuem a capacidade de processar, armazenar e transferir o petrleo produzido. H ainda uma variao deste tipo de plataforma, que so as plataformas tipo FSO (Floating Storage and Offloading) , cuja principal diferena no possuir a planta de processos.
Figura I-1 - Foto de uma Plataforma tipo FPSO em operao na Bacia de Campos FONTE : E & P - PETROBRAS
As Plataformas deste tipo que operam atualmente na Bacia de Campos possuem cascos herdados de Navios Petroleiros da classe VLCC (Very Large Crude Oil Carrier). Esses Navios foram construdos na dcada de 70 e devido sua 1
compartimentao, a regulamentao atual no permite mais a sua operao como navio-petroleiro. A converso destes petroleiros em plataformas de produo permitiu a produo antecipada dos poos de petrleo, se comparada a uma nova construo, o que consolidou este conceito como uma atrativa opo, sob o ponto de vista econmico, para unidades estacionrias de produo.
I.2.
Motivao
Na maioria das plataformas deste tipo so observadas elevadas amplitudes de
balano transversal, trazendo uma srie de transtornos operao da plataforma dentre os quais podemos citar: interdio do heliponto; reduo da eficincia dos equipamentos de produo o que pode acarretar perda da qualidade do leo produzido; avarias estruturais devido s altas aceleraes decorrentes do movimento; e desconforto da tripulao. Atualmente, a maioria das plataformas tipo FPSO que operam na Bacia de Campos possuem um dispositivo denominado Torreta (Turret). Este dispositivo, instalado na regio de proa, permite o alinhamento da plataforma com as condies ambientais, ou seja, a plataforma assume a posio de equilbrio entre as foras de onda, vento e corrente. Adicionando o fato que o perodo natural de balano dessas plataformas, que varia com a condio de carregamento, pode estar bem prximo do perodo mdio do mar de swell observado naquela localidade. Pode ser creditado estes dois fatores, os grandes movimentos transversais registrados durante a operao destas unidades. Ou seja, o alinhamento da unidade prximo 90 graus com mar de swell pode provocar a excitao do navio-plataforma em uma perodo muito prxima a perodo natural da plataforma causando grandes amplitudes. Atualmente, a soluo adotada na condio crtica a operao conhecida como Pull-Back. Esta operao consiste na conexo, por cabos de amarrao, da popa da plataforma com um navio rebocador de forma a alterar o aproamento da plataforma e alterando conseqentemente as foras de excitao atuantes, reduzindo assim o movimento de jogo. Contudo, alm dos custos da logstica envolvida nesta operao, ainda h o nus de submeter a plataforma carregamentos, os quais no foram previstos em seu projeto de converso, ou seja, analisando sob ponto de vista estrutural, a plataforma teria restries nas suas extremidades (turret e popa) e uma carga distribuda, equivalente corrente, atuando sobre todo o seu comprimento. Tal aspecto pode
explicar uma srie de avarias estruturais observadas nas inspees estruturais realizadas nestas plataformas. Existem diversos estudos publicados com alternativas para controle do balano transversal, porm nenhum, at agora, se mostrou vivel a uma plataforma tipo FPSO que j se encontra em operao. Acreditamos que seria uma soluo factvel para este problema, a utilizao dos tanques de carga atuando com tanques de estabilizao, reduzindo o movimento de jogo. Com base nos fatos acima, encontra-se uma grande motivao prtica para o desenvolvimento de um modelo terico e experimental, que pudesse avaliar a influncia de um sistema absorvedor dinmico de vibrao, com liberdade para se deslocar transversalmente, na resposta para o movimento de jogo de uma plataforma tipo FPSO. Este estudo pode ser considerado o passo inicial para o desenvolvimento de uma metodologia, baseada em ensaios especficos, com o objetivo de correlacionar os coeficientes de massa, de rigidez e de amortecimento de uma massa se deslocando transversalmente, com o movimento do fludo no interior de um tanque de carga, atuando como um tanque de estabilizao.
I.3. Objetivo
O objetivo principal deste trabalho consiste na aplicao da teoria do absorvedor dinmico de vibrao em plataformas tipo FPSO, incluindo a confirmao das equaes do movimento para um corpo flutuante com seis graus de liberdade mais um absorvedor de vibrao que se move transversalmente e a validao experimental do modelo terico linearizado com dois graus de liberdade.
I.4.
Escopo do Trabalho
O Captulo inicial apresenta, alm da introduo, uma breve reviso
bibliogrfica sobre o tema do trabalho. Sero citados artigos referentes a absorvedores de vibrao, tanques de estabilizao e uma reviso dos dispositivos para controle de balano transversal. O Capitulo II mostra a deduo do modelo terico, partindo da determinao da acelerao de uma massa, em relao a um referencial inercial, que se move transversalmente em relao a um corpo flutuante com 6 graus de liberdade. A partir deste modelo completo, foi feita a linearizao e simplificaes necessrias para a obteno de um modelo terico no domnio da freqncia com dois graus de liberdade, balano transversal e deslocamento lateral da massa. Em seguida, o Captulo III revela os resultados do modelo terico simplificado, no domnio da freqncia, tomando como base uma seo reduzida de um Navio tipo VLCC (Very Large Crude Oil Carrier). So apresentados os resultados de RAO de balano transversal para esse modelo, variando os seguintes parmetros do absorvedor dinmico: massa; altura vertical; perodo natural; e coeficiente de amortecimento. O Captulo IV descreve os resultados dos ensaios realizados nos laboratrios LOC e LabOceano, para uma seo de um Navio tipo VLCC em escala reduzida. Os resultados apresentados incluem os operadores de amplitude de resposta (conhecido como RAO) do movimento de balano transversal, deslocamento lateral da massa e fase, todos para mar irregular. As sries temporais de mar regular e sua respectiva resposta para balano transversal, alm dos ensaios de decaimento dos sistemas livres e acoplados, so tambm apresentadas. O Captulo V trata da validao do modelo terico baseado nos resultados experimentais obtidos nos ensaios realizados. So comparados os RAO de Balano Transversal e de Deslocamento Lateral da massa para as diversas configuraes referentes aos ensaios realizados.
O Captulo VI apresenta uma variao paramtrica do absorvedor dinmico de balano transversal aplicado a uma plataforma tipo FPSO de referncia para uma determinada condio de carregamento. Os parmetros envolvidos neste estudo sero a massa, o amortecimento, a altura vertical em relao ao centro de massa do navio, e perodo natural do sistema absorvedor de balao transversal. O captulo VII, a partir dos ensaios realizados no LabOceano, sugere correlao entre os coeficientes do sistema absorvedor de vibrao e o movimento do fluido no interior de um tanque parcialmente cheio funcionando como tanque de estabilizao. Ainda neste captulo ser apresentado o RAO de balano transversal de uma plataforma de referncia, quando esta possui dois tanques centrais com seus nveis calculados para funcionar como tanque de estabilizao. Finalmente a anlise dos resultados discutida, as concluses finais so apresentadas e algumas propostas para desenvolvimentos futuros so sugeridas.
I.5. Reviso Bibliogrfica

Este parte do trabalho apresenta uma breve reviso bibliogrfica sobre o tema da tese. Esta reviso est divida em trs tpicos: controle de vibrao; tanques de estabilizao; e finalmente sobre dispositivos para controle de balano transversal aplicvel a plataformas tipo FPSO. I.5.a Absorvedores Dinmicos de Vibrao Segundo RAO [26], o absorvedor dinmico de vibrao consiste em um sistema massa-mola que deve ser acoplado ao sistema original. O sistema absorvedor deve ser projetado com o objetivo de remover o pico de ressonncia da freqncia natural original, e introduzir outros dois novos picos tornando o sistema original em um sistema dinmico de dois graus de liberdade. O histrico da aplicao da teoria do absorvedor dinmico na reduo de balano transversal em navios, reportada com detalhes por HARTOG [22]. TREAKLE e LIAPIS [07] desenvolveram uma metodologia para avaliar, no domnio do tempo, o uso de uma massa que possui mobilidade transversal com o objetivo de reduzir o movimento de jogo em embarcaes. PILIPCHUK e IBRAHIM [17] modelaram a ao de um fludo no interior de tanque, fenmeno no-linear conhecido como sloshing, como um pndulo sob a ao da acelerao da gravidade, excitado transversalmente por sua base. ANDERSON et al. [19] propuseram, alternativamente ao absorvedor dinmico de vibrao convencional, um tanque parcialmente cheio, dispositivo conhecido como sloshing absorber. I.5.b Tanques de Estabilizao Os primeiros estudos sobre tanques de estabilizao surgiram motivados pela insuficincia das bolinas para reduo de balano transversal, em determinados casos. Em 1883, WATTS [02] publicou dois trabalhos sobre tanques de estabilizao, porm naquela poca a idia de se ter uma quantidade significativa de superfcie livre em um navio no era muito bem aceita. Somente em 1965, VAN WERHAGEN et al. [03] publicam um estudo utilizando a teoria de ondas em guas rasas, que matematicamente similar s equaes da dinmica dos gases, para descrever a influncia no movimento de balano transversal
de um salto hidrulico gerado no interior de um tanque quando este excitado prximo do seu perodo natural. Em 1966, BOSCH e VUGTS [04] realizaram uma srie de ensaios experimentais com o objetivo de medir o momento de um tanque parcialmente cheio, oscilando em torno de um eixo. proposta uma metodologia de projeto para tanques de estabilizao em navios, baseada na equao do movimento de um grau de liberdade. O trabalho concluiu que o fenmeno atua como um amortecimento adicional para o movimento de balano e baseado essencialmente na existncia de um salto hidrulico no interior do tanque. Segundo FALTINSEN [21], para o tanque anti-balano funcionar de forma satisfatria necessrio que alm da freqncia natural do tanque ser muito prxima, a razo entre a variao de GMt (Altura Metacntrica Transversal) e o GMt original deve estar entre 0.15 e 0.30. O Autor ressalta ainda que ensaio em modelo reduzido necessrio para garantir a eficincia do sistema. JOURNE [06] sugere uma classificao do tipo de teoria a ser adotada, em razo dos diversos estudos j publicados, conforme os seguintes parmetros: freqncia da excitao e nvel de preenchimento do tanque. IGLESIAS et al. [12] desenvolveram uma simulao numrica com tanques de estabilizao utilizando o mtodo SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics). Os resultados referentes fase do momento provocado pelo fluido no interior do tanque, foram comparados satisfatoriamente com dados experimentais. I.5.c Dispositivos para Controle de Balano Transversal A Bolina talvez seja o dispositivo mais empregado para mitigao de balano transversal. Elas atuam aumentando o amortecimento de balano da plataforma e conseqentemente reduzindo a amplitude de movimento. Entretanto a instalao deste dispositivo em plataformas que se encontram em operao apresenta muitas dificuldades, o que pode inviabilizar seu emprego. A instalao de um sistema de propulso na plataforma com o objetivo de modificar o aproamento e consequentemente a excitao do movimento vem se destacando recentemente como factvel em plataformas equipadas com torreta (turret). Porm, sob o ponto de vista estrutural, devem ser avaliados os reforos atuantes na plataforma quando submetida s cargas de correnteza atuantes lateralmente sobre seu comprimento. O sistema conhecido com Slo-Rol, utiliza o mesmo princpio dos tanques antibalano de FRAHM [23]. Este dispositivo consiste em tanques externos instalados nos costados da plataforma com seus fundos abertos para o mar. Os tanques dos dois 7
bordos esto comunicados por dutos e possui uma vlvula que permite a regulagem da presso do ar em ambos os lados reduzindo o movimento de balano transversal. Segundo HARTOG [22], para atuar de forma satisfatria, esse dispositivo deve se estender por dois teros da embarcao, o que pode contar pontos negativos para sua aplicao em plataformas que se encontrem operando. O tanque de estabilizao dedicado, seja do tipo u ou de superfcie livre, pode ser aplicado, porm devido s caractersticas operacionais deste tipo de plataforma, a eficincia deste dispositivo pode ser comprometida uma vez que as condies de carregamento da plataforma variam durante a operao. Dever tambm ser levada em considerao a quantidade de reforos estruturais que provavelmente sero requeridos em conseqncia da instalao de um dispositivo deste tipo.
II.
MODELO TERICO
Neste capitulo ser apresentada a deduo do modelo matemtico utilizado
neste trabalho. O modelo consiste no sistema de equaes que descrevem o movimento de um corpo flutuante com seis graus de liberdade acoplado a um sistema absorvedor dinmico de vibrao com liberdade para se deslocar transversalmente.
II.1. Domnio do Tempo Modelo com 6 Graus de Liberdade

II.1.a Determinao da Acelerao Seja um corpo com seis graus de liberdade e um ponto com liberdade para se mover lateralmente a este corpo. Sero considerados dois sistemas de referncia: um inercial fixo terra e o outro solidrio ao corpo. Na figura (II.1) pode-se visualizar o cenrio descrito acima:
Figura II-1 - Figura Esquemtica dos sistemas de referncia
Sejam r0 e rm os vetores posio do eixo solidrio em relao ao eixo fixo terra e da massa em relao ao eixo solidrio, respectivamente:
r0 = X 0 (t ) I + Y0 (t ) J + Z 0 (t ) K rm = xm i + y (t ) j + zm k
Eq. II-1
Portanto temos que Rm o vetor posio da massa em relao ao eixo fixo terra:
Rm = r0 + rm
Eq. II-2
Seja V0 a velocidade absoluta do eixo solidrio em relao ao referencial fixo, dado por:
V0 =
d r0 = u (t )i + v(t ) j + w(t )k dt
Eq. II-3
Sejam e a velocidade angular e a acelerao angular do corpo, respectivamente:
= p(t )i + q (t ) j + r (t )k =
d = pi + q j + r k d (t )
Eq. II-4
Temos que a acelerao total do eixo solidrio (A0) em relao ao eixo fixo terra dado por:
A0 =
dV0 = ui + v j + wk + ( V0 ) dt
Eq. II-5
10
A velocidade da massa em relao ao referencial fixo terra (Vm) dada pela seguinte expresso:
Vm =
d Rm d r0 d rm = + = V0 + rm + ( rm ) = V0 + y(t ) j + ( rm ) dt dt dt
Eq. II-6
Derivando Vm podemos obter a acelerao Am da massa em relao ao referencial fixo terra:
Am =
d Vm d [V0 + rm + ( rm )] = dt dt
Eq. II-7
Reescrevendo a expresso acima, temos que:
Am = ui + v j + wk + (V0 + 2 y(t ) j + ( rm )) + ( rm ) + y(t ) j

Eq. II-8
Calculando os produtos vetoriais contidos na expresso anterior, temos:
( V0 ) = i ( wq rv) + j (ur wp ) + k ( pv uq )
Eq. II-9
( 2 y j ) = i (2 yr ) + k (2 yr )
Eq. II-10
11
( rm ) = i (qzm rd ) + j (rxm pzm ) + k ( pd qxm )

Eq. II-11
( rm ) = i (qzm r d ) + j (r xm pzm ) + k ( pd qxm )

Eq. II-12
( rm ) =
i ( pqy q 2 xm r 2 xm + przm ) + j (qrzm r 2 y p 2 y + pqxm ) + k ( prxm p 2 zm q 2 zm + qry )
Eq. II-13
Substituindo os produtos vetoriais na Equao II-8, temos finalmente a acelerao da massa em relao ao referencial inercial fixo terra:
Am = i (u + qw rv 2ry + qzm r y + pqy q 2 xm r 2 xm + przm ) + j (v + ru pw + y + r xm pzm + rqzm r 2 y p 2 y + pqxm ) + k ( w + pv qu + 2 py + py qx.m + prxm p 2 zm q 2 zm + rqy )
Eq. II-14
II.1.b Determinao das Foras de Interao Considerando que o ponto, cuja acelerao foi calculada no item anterior, possui uma massa m e o corpo com seis graus de liberdade seja um Navio. Temos a seguinte relao:
FNAVIO = FMASSA
Eq. II-15
12
Ou seja, pela Primeira Lei de Newton, a fora exercida pelo navio sobre a massa igual fora exercida pela massa sobre o navio. Como calculamos a acelerao da massa no item anterior, podemos escrever:
FNAVIO = m.g m. Am
Eq. II-16
Onde g dado por:
g = (gx , g y , gz )
Eq. II-17
Substituindo Equaes II-17 e II-14 em II-16, vm:
FNAVIO = mi ( g x u qw + rv + 2ry qzm + r y pqy + q 2 xm + r 2 xm przm ) + m j ( g y v ru + pw y r xm + pzm rqzm + r 2 y p 2 y pqxm ) + mk ( g z w pv + qu 2. py py + qxm prxm + p 2 zm + q 2 zm rqy )
Eq. II-18
Finalmente chega-se ao momento exercido pela massa no navio:
M NAVIO = rm FNAVIO
Eq. II-19
13
Fazendo o produto vetorial da q. II-19, temos:
M NAVIO = mi[ y ( g z w pv + qu 2 py py + qxm prxm + p 2 zm + q 2 zm rqy ) zm ( g y v ru + pw y r xm + pzm rqzm + r 2 y + p 2 y pqxm )] + m j[ zm ( g x u qw + rv + 2ry qzm + r y pqy + q 2 xm + r 2 xm przm ) xm ( g z w pv + qu 2 py py + qxm prxm + p 2 zm + q 2 zm rqy )] + mk[ zm ( g y v ru + pw y r xm + pzm rqzm + r 2 y + p 2 y pqxm ) y ( g x u qw + rv + 2ry qzm + r y pqy + q 2 xm + r 2 xm przm )]
Eq. II-20
II.2. Domnio da Freqncia 2 Graus de Liberdade Linearizado

II.2.a Simplificao do Modelo Completo Assumindo a condio de balano transversal puro, sem translaes, ou seja, o nico movimento que o navio poder ter de balano transversal, temos que:
u = v = w = q = r = 0 p = 4
Eq. II-21
Reescrevendo Eq. II-20 para a hiptese de balano transversal puro:
M NAVIO = m.[( g z 2. 4 . y 4. y + 4 .zm ). y

2
( g y y + 4.zm + 4 . y ) zm
2
Eq. II-22
14
Para trabalhar no domnio da freqncia, vamos desconsiderar os termos de ordem superior, assumindo a hiptese de pequenas inclinaes. Portanto temos:
g = ( g x ; g y ; g z ) = (0; g .sen( 4 ); g . cos( 4 )) (0; g. 4 ; g )

Eq. II-23
Reescrevendo Eq. II-22, supondo a hiptese de pequenas inclinaes, temos a expresso do momento exercido pela massa no navio:
2 M NAVIO = m.g . y m.g .zm . 4 m.zm . 4 + m.zm . y

Eq. II-24
Utilizando estas simplificaes, tambm podemos reescrever Eq. II-18 da forma apresentada logo abaixo:
FNAVIO = j[m( g. 4 y + 4.zm )] + k[m.g ]

Eq. II-25
II.2.b Equaes do Movimento Linearizado Partindo das equaes descritas no item anterior, podemos montar as equaes do movimento a partir da Terceira Lei de Newton. No Navio temos:
ext
= I xx . 4
Eq. II-26
Na massa temos:
Fext = (m. Am ). j
Eq. II-27
15
Substituindo os momentos externos atuantes ao navio em Eq. II-26, temos:
I xx . 4 = A44 . 4 B44 . 4 C44 . 4 + M onda + M NAVIO

Eq. II-28
Onde Monda corresponde ao momento de excitao devido onda e MNAVIO , corresponde a Eq. II-24. Rearranjando, temos a equao do movimento de jogo para o navio:
( I xx + A44 + m.zm ). 4 + ( m.zm ). y + ( B44 ). 4 +

2
(C44 + m.g .zm ). 4 + ( m.g ). y = M onda

Eq. II-29
Considerando que a massa seja parte integrante de um sistema dinmico amortecido, podemos substituir as foras externas atuantes na massa e reescrever Eq. II-27:
(m. Am ). j = m.g c. y k . y
Eq. II-30
Substituindo Eq. II-25 em Eq. II-30, temos a equao do movimento do sistema dinmico amortecido acoplado ao navio:
m. y + (m.zm ) 4 + c. y + k . y + ( m.g ). 4 = 0
Eq. II-31
Finalmente, podemos escrever na forma matricial o sistema linear de equaes diferenciais que representam o navio acoplado a um sistema absorvedor de balano transversal:
I xx + A44 + m.zm 2 m.zm
m.zm 4 B44 + m y 0
0 4 C44 m.g.zm y + m.g c
m.g 4 M onda = k y 0
Eq. II-32
16
Observando Eq. II-32 pode-se concluir que o sistema linearizado estudado apresenta acoplamentos inercial e elstico. Supondo que Monda , 4 e y sejam da seguinte forma:
M onda = .ei. .t
4 = 4 .ei. .t
y = .ei. .t
Eq. II-33
Podemos ento reescrever Eq. II-32, da seguinte maneira:
2 .( I xx + A44 + m.zm 2 ) + i..B44 + C44 m.g .zm 2 .m.zm m.g
2 .m.zm m.g 4 = k 2 .m + i..c 0

Eq. II-34
Resolvendo o sistema linear acima se chega resposta complexa para o ngulo de balano transversal e deslocamento lateral do absorvedor, apresentados a seguir:
2 4 = [(k i.c. + m .k ). ]
[C44 .k g.zm .m.k i.g .zm .m.c. i.C44 .c. + C44 .m. 2 + B44 . 2 .c + i.B44 . 3 .m + 2 .I 44 .k + i. 3 .I 44 .c 4 .I 44 .m + 2 . A44 .k + i. 3 . A44 .c
4 . A44 .m + 2 .m.zm 2 .k + i. 3 .m.zm 2 .c + m 2 .g 2 2 .g.zm .m 2 i..B44 .k ]

Eq. II-35
[( g zm . ).m. ]
2
[C44 .k g .zm .m.k i.g .zm .m.c. i.C44 .c. + C44 .m. 2 + B44 . 2 .c + i.B44 . 3 .m + 2 .I 44 .k + i. 3 .I 44 .c 4 .I 44 .m + 2 . A44 .k + i. 3 . A44 .c
4 . A44 .m + 2 .m.zm 2 .k + i. 3 .m.zm 2 .c + m 2 .g 2 2 .g.zm .m 2 i..B44 .k ]

Eq. II-36
17
Igualando o determinante da matriz de Eq. II-34 zero, se chega aos autovalores do sistema acoplado. A expresso do autovalor mostrada logo abaixo:
[k .( I xx + A44 + m.zm ) + m.(C44 + m.g.zm )] {[k .( I xx + A44 + m.zm ) +
1, 2 =
m.(C44 + m.g.zm )]2 4[m.( I xx + A44 )].[k .(C44 m.g.zm ) m 2 .g 2 ]} 2.[m.( I xx + A44 )]
Eq. II-37
18
III. RESULTADOS MODELO TERICO LINEARIZADO

Este captulo apresenta os resultados do modelo terico descrito
anteriormente, para uma seo reduzida de um navio tipo VLCC. Os coeficientes relativos ao absorvedor de vibrao iro variar com o objetivo de avaliar a influncia destes parmetros na resposta de balano transversal do corpo flutuante.
III.1. Caractersticas do Modelo

O modelo representa uma poro do corpo paralelo de um navio tipo VLCC em dimenses reduzidas. As dimenses principais do modelo so apresentadas logo abaixo:
Dimenses Principais Comprimento 0.905 m Boca 0.730 m Pontal 0.450 m Calado 0.096 m Raio de Bojo 0.035 m
Figura III-1 Tabela com Dimenses principais do Modelo Simulado
19
Quanto s caractersticas hidrodinmicas do modelo, foram calculadas com a ajuda do programa WAMIT. Foi necessria a gerao de uma malha geomtrica que serviu de entrada para o programa. A malha apresentada a seguir:
Figura III-2 - Malha para Programa WAMIT Modelo Reduzido Seo de VLCC
O programa WAMIT calculou os seguintes parmetros referentes ao modelo simulado: Massa adicional, Amortecimento Potencial e Fora de Excitao, todos relativos ao balano transversal.
20
A seguir apresentada a sada correspondente massa adicional:
Figura III-3 Massa Adicional fornecida pelo Programa WAMIT Modelo Reduzido de Seo de VLCC
21
O amortecimento potencial do modelo reduzido gerado pelo programa apresentado a seguir:
Figura III-4 Amortecimento Potencial fornecido pelo Programa WAMIT Modelo Reduzido de Seo de VLCC
O resultado acima foi adicionado ao amortecimento viscoso de balano transversal da seo, que foi estimado em 3% do amortecimento crtico, para ser introduzido no modelo terico, descrito no Captulo II, referente ao coeficiente B44.
22
A fora de excitao, calculada atravs do potencial de difrao, apresentada a seguir:
Figura III-5 Fora de Excitao para Onda Unitria fornecido pelo Programa WAMIT Modelo Reduzido de Seo de VLCC
A curva apresentada corresponde amplitude do momento de excitao de balano transversal provocado por uma onda de amplitude unitria.
23
III.2. Caractersticas do Absorvedor de Vibrao

Com os coeficientes do modelo definidos, houve uma variao sistemtica dos parmetros do absorvedor com o objetivo de avaliar a influncia na resposta relativa ao balano transversal do modelo. Porm foi definido um absorvedor de vibrao padro, a partir do qual foram variados os seguintes parmetros: massa, altura vertical em relao ao centro de gravidade, perodo natural e amortecimento. As caractersticas do absorvedor de vibrao padro so apresentadas na tabela abaixo:
Caractersticas Principais do Absorvedor Massa 1.842 kg (3% M_modelo) Rigidez 39.1 N/m (Tn_modelo) Periodo Natural 1.375 s Altura Vertical 0m (sob o C.G.) Amortecimento 1.689 kg/s (10% C_crtico)
Figura III-6 - Tabela com Caractersticas Principais do Absorvedor de Vibrao Padro
24
Logo abaixo, apresentada a comparao entre as respostas para balano transversal relativas ao modelo com o absorvedor de vibrao padro e o modelo sem o dispositivo:
Figura III-7 Comparao Modelo sem Absorvedor de Vibrao versus Absorvedor Padro
25
III.3. Resultado Massa do Absorvedor

Neste item, apresentada a variao da massa do absorvedor em relao massa do modelo. A rigidez foi variada em funo da massa de forma a manter o perodo natural do absorvedor coincidente com o perodo natural do modelo. O resultado apresentado a seguir:
Figura III-8 Variao da Massa do Absorvedor de Vibrao
As massas relativas a 1% e 2% j atuam reduzindo a amplitude da resposta no pico de ressonncia, embora no sejam suficientes para alterar a freqncia natural do modelo. Observa-se que a partir de 2% a resposta para balano transversal apresenta um comportamento bi-modal. No entanto entre 3% e 6% no h diferena significativa no comportamento do modelo. H uma leve tendncia, a partir desta faixa, ao aumento da amplitude nos picos proporcionalmente ao aumento da massa.
26
III.4. Resultado Altura Vertical do Absorvedor

Neste item apresentada a variao da altura vertical do absorvedor em relao ao centro de gravidade do modelo. Sero apresentados dois resultados: absorvedor de vibrao posicionado acima do C.G.; e absorvedor de vibrao posicionado abaixo do C.G. As alturas esto expressas em funo da Boca do modelo. Logo abaixo apresentado o primeiro resultado:
Figura III-9 Variao Posio Vertical Acima do CG
Observa-se que para as alturas 0,4 B e 0,8 B, a resposta para balano transversal apresenta maior amplitude que a resposta quando o absorvedor est posicionado sob o C.G. Embora, se comparado ao modelo sem absorvedor, os resultados para essas alturas apresentam ligeira reduo na amplitude do pico de ressonncia. Esta tendncia revertida a medida que as alturas so aumentadas, gerando uma resposta mais favorvel do que o resultado para o absorvedor sob o C.G., como se pde observar nas curvas referentes 1,2 B e 1,6 B.
27
A seguir apresentado o resultado da simulao para o absorvedor posicionado abaixo do C.G.
Figura III-10 - Variao Posio Vertical Abaixo do CG
Observa-se que para a condio do absorvedor posicionado abaixo do C.G., a reduo da amplitude do primeiro pico proporcional ao aumento da distncia vertical em relao ao C.G. Embora no segundo pico, a amplitude de resposta permanea a mesma, ocorrendo apenas o deslocamento do pico de ressonncia.
28
III.5. Resultado Perodo Natural do Absorvedor

Nesta parte, apresentada a variao da freqncia natural do absorvedor em relao freqncia natural do modelo com o objetivo de avaliar a faixa de influncia do absorvedor de vibrao quando o mesmo no est sincronizado com o modelo. A seguir so apresentados os resultados da simulao para o perodo natural do absorvedor superior ao do modelo.
Figura III-11 Variao do Perodo Natural do Absorvedor
Observando os resultados, pode-se avaliar que quando os perodos naturais no esto sincronizados, a resposta para balano transversal apresenta apenas um pico de ressonncia. Houve reduo da amplitude de resposta para todos os casos simulados e a reduo foi proporcional a proximidade entre os perodos naturais do modelo e absorvedor de vibrao.
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Abaixo so apresentados os resultados da simulao para o perodo natural do absorvedor inferior ao do modelo.
Figura III-12 Variao Perodo Natural do Absorvedor (II)
A mesma tendncia observada no caso anterior se confirmou aqui, porm no resultado para 0,9 Tn observa-se a tendncia resposta bi-modal. As amplitudes das respostas relativas ao pico de ressonncia, so ligeiramente maiores quando comparadas aos resultados anlogos referentes aos perodos naturais superiores ao do modelo.
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III.6. Resultado Amortecimento do Absorvedor

Finalmente, foi variado o amortecimento do absorvedor de vibrao. Os resultados da simulao so apresentados logo abaixo:
Figura III-13 Variao Amortecimento do Absorvedor
Os resultados evidenciam um valor de amortecimento timo, que para esta configurao se encontra entre 10% e 20% do amortecimento crtico. Para os casos menos amortecidos (inferior a 5% do amortecimento crtico), observado o carter bi-modal da resposta e a amplitude de resposta nos picos de ressonncia so inversamente proporcionais ao coeficiente de amortecimento do absorvedor de vibrao. Para os casos mais amortecidos (superior a 20% do amortecimento critico) a resposta no ocorre alterao no pico de ressonncia, embora ocorra a reduo da amplitude de resposta. A amplitude de respostas para estes casos proporcional ao coeficiente de amortecimento do absorvedor de vibrao.
31
IV. RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Foi realizada uma srie de ensaios experimentais utilizando um modelo reduzido de uma seo de um navio tipo VLCC. O objetivo principal dessa srie de ensaios avaliar a influncia de um absorvedor dinmico de vibraes atuando sobre esta seo;
IV.1. Ensaios Realizados

Os ensaios realizados foram dos seguintes tipos: teste de inclinao para aferio do centro de gravidade da seo; ensaio de decaimento para balano transversal com o objetivo de avaliar o perodo natural e coeficiente de amortecimento; ensaio em ondas regulares para determinao da faixa de linearidade do movimento de balano transversal; e ensaio em ondas aleatrias para determinao do operador de amplitude de resposta (RAO). Foram feitas diversas combinaes entre os tipos de ensaio e a variao dos parmetros do absorvedor de vibrao. Os parmetros avaliados nestes ensaios so: a massa; o perodo natural; e a altura vertical em relao ao centro de gravidade do absorvedor dinmico de vibrao. Alguns ensaios foram realizados no LOC (Laboratrio de Ondas e Correntes da COPPE/UFRJ). A grande maioria dos ensaios foi realizados no LabOceano (Laboratrio de Tecnologia Ocenica, COPPE/UFRJ).
32
A seguir apresentada a matriz de ensaios realizada e cujos resultados sero apresentados neste captulo.
LOC Descrio Modelo sem AB sistema#1 - Travado sistema#2 - Travado sistema#3 - Travado sistema#3 - Livre sistema#2 - Livre sistema#1 - Livre sistema#2 - Livre sistema#2 - Livre sistema#2 sistema#1 sistema#3 LABOCEANO Descrio Modelo sem AB Modelo sem AB sistema#1 sistema#3 sistema#2 - variao K#3 sistema#2 - variao K#1 sistema#2 Modelo sem AB sistema#1 sistema#3 sistema#2 sistema#2 - variao K#3 sistema#2 - variao K#1 sistema#3 - variao ZM"-" sistema#3 - variao ZM"+" sistema#3 - variao HS#1 sistema#3 - variao HS#2 sistema#3 - variao HS#3 Modelo sem AB - variao HS#1 Modelo sem AB - variao HS#2 Modelo sem AB - variao HS#3
ID ensaio#10 ensaio#11 ensaio#12 ensaio#13 ensaio#14 ensaio#15 ensaio#16 ensaio#17 ensaio#18 ensaio#19 ensaio#20 ensaio#21 ID 1AB-in 2AB-d 4AB-d 6AB-d 11AB-d 13AB-d 15AB-d 3AB-oi 5AB-oi 7AB-oi 16AB-oi 12AB-oi 14AB-oi 17AB-oi 18AB-oi 8AB-or 9AB-or 10AB-or 19AB-or 20AB-or 21AB-or
Tipo DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO ABSORVEDOR DECAIMENTO ABSORVEDOR DECAIMENTO ABSORVEDOR Tipo INCLINAO MODELO DECAIMENTO MODELO DECAIMENTO ABSORVEDOR DECAIMENTO ABSORVEDOR DECAIMENTO ABSORVEDOR DECAIMENTO ABSORVEDOR DECAIMENTO ABSORVEDOR ONDA IRREGULAR ONDA IRREGULAR ONDA IRREGULAR ONDA IRREGULAR ONDA IRREGULAR ONDA IRREGULAR ONDA IRREGULAR ONDA IRREGULAR ONDA REGULAR ONDA REGULAR ONDA REGULAR ONDA REGULAR ONDA REGULAR ONDA REGULAR
Massa (kg) Rigidez (N/m) --1.365 28.6 2.365 49.4 3.355 70.1 3.355 70.1 2.365 49.4 1.365 28.6 2.365 49.4 2.365 49.4 2.365 49.4 1.365 28.6 3.355 70.1 Massa (kg) Rigidez (N/m) ----1.365 28.6 3.355 70.1 2.365 70.1 2.365 28.6 2.365 49.4 --1.365 28.6 3.03 70.1 2.365 49.4 2.365 70.1 2.365 28.6 3.355 70.1 3.355 70.1 3.355 70.1 3.355 71.1 3.355 72.1 -------
Zm (m) -=kg =kg =kg =kg =kg =kg -0.14b +0.14b ---Zm (m) --------------0.07b +0.20b -------
Figura IV-1 Matriz dos Ensaios Realizados
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IV.2. Laboratrios de Teste

Nesta parte apresentada a descrio dos Laboratrios onde se realizaram a os ensaios: LabOceano e LOC. IV.2.a LabOceano O Laboratrio de Tecnologia Ocenica LabOceano, apresenta as seguintes caractersticas: - Dimenses: 40m de comprimento, 30m de largura e profundidade recorde de 15m; poo central com 10m adicionais de profundidade e 5m de dimetro; - Gerador de Ondas: 75 painis articulados na base (altura imersa: 1,2m; largura: 0,4m); tipo wet-back; ondas regulares (perodo: 0,5s a 5,0s; altura mxima: 0,52m); multi-direcionais; irregulares (long- e short-crested; mximo perodo de pico: 3,0s; mxima altura significativa: 0,3m); modos de gerao de 1 e 2 ordem; sistema de absoro de ondas refletidas. - Praias Parablicas: painis de madeira com geometria parablica; comprimento projetado: 8,0m (parede frontal) e 5,0m (parede lateral). - Sistema de Aquisio de Dados: caractersticas: 64 canais; conversor analgico/digital: 16 bit; freqncia de amostragem mxima: 333kHz; faixa de aquisio: +- 5 mV a +-10 V; sistemas de condicionadores de sinais em tenso, corrente e pontes de strain-gages, com filtros e ajuste de ganho independentes. - Fundos Mveis: operados por guinchos eltricos, permitem controle de profundidade de 2,4m a 14,85m no tanque; e de 15m a 24,85m no poo central.
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Logo abaixo so apresentadas uma foto e um corte lateral do tanque de testes do LabOceano:
Figura IV-2 Vista Geral do LabOceano
Figura IV-3 Corte Lateral do LabOceano
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Para medio de altura de onda, o LabOceano conta um sensor de haste com fio do tipo Wire-Wrap como elemento sensor do tipo capacitivo, com sada de sinal em corrente, apresentado na figura a seguir.
Figura IV-4 Sensor de haste para Medio da Altura de Onda
Para a medio dos 6 graus de movimento do modelo foi utilizado um sistema de rastreamento tico: o Rodym DMM da Krypton Industrial Metrology, que uma soluo baseada em cmeras de leitura infra-vermelho para medio e clculo de movimentos em 6D de objetos no espao. O sistema baseado em medies sem contato utilizando um confivel e slido sistema de cmeras e emissores de luz infravermelho (conhecido com LEDs) fixados ao modelo. Foi adicionado um quarto LED para capturar o movimento correspondente ao deslocamento lateral do absorvedor dinmico de vibraes.
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A foto do equipamento utilizado apresentada logo abaixo:
Figura IV-5 Sistema de Rastreamento tico para Medio de Deslocamentos
IV.2.b LOC Nesta srie de ensaios, foi utilizado o LOC (Laboratrio de Ondas e Correntes da COPPE/UFRJ) apenas para alguns ensaios. Este laboratrio possui um canal de ondas que foi utilizado nos ensaios de decaimento. Para medio do movimento, foi conectado um inclinmetro ao modelo experimental. Este inclinmetro foi ligado a uma placa de converso analgico-digital, por onde foram adquiridos os dados dos ensaios.
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IV.3. Modelo Experimental

O modelo experimental utilizado corresponde a uma poro do corpo paralelo de um navio tipo VLCC, na escala 1:75. Devido aos escassos recursos de tempo, no foi possvel neste trabalho, executar o projeto da seo reduzida. O modelo utilizado foi um modelo existente, recuperado de um outro ensaio, adaptado para o objetivo deste trabalho. Abaixo, so apresentadas as caractersticas principais e a correlao com o modelo real:
Modelo Experimental Escala Real Comprimento 0.905 m 67.88 Boca 0.73 m 54.75 Pontal 0.45 m 33.75 Calado 0.096 m 7.20 Deslocamento 61.47 Kg 25932.66 KG 0.24 m 18.00 Periodo Natural 1.37 s 11.86
m m m m Ton m s
Figura IV-6 Caractersticas Principais do Modelo Experimental
O modelo constitudo de compensado de madeira e fibra de vidro. Foram utilizadas barras de chumbo como lastro e sua altura foi ajustada com a ajuda de placas de polipropileno.
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A seguir, apresentada uma foto do aparato experimental montado no canal de ondas do LOC:
Figura IV-7 Modelo Reduzido da Seo de um VLCC com Absorvedor Dinmico
O aparato correspondente ao absorvedor dinmico de vibrao consiste em um eixo, montado transversalmente seo, dois mancais com liberdade para se deslocar axialmente, conectado um suporte para pesos e aos cabos de ao que ligam o sistema a duas molas, posicionadas verticalmente. As molas trabalham prtensionadas. Existem duas roldanas com o objetivo de direcionar os cabos. O eixo transversal pode ser regulado de forma a variar sua posio vertical em relao seo reduzida e consequentemente a altura vertical do absorvedor de vibrao em relao ao C.G. do modelo experimental.
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A seguir apresentada uma foto do sistema absorvedor dinmico de vibraes.
Figura IV-8 Sistema Absorvedor de Vibrao
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IV.3.a Aferio da Rigidez das Molas Para determinao dos sistemas absorvedores de vibrao, o primeiro passo foi o projeto e aferio dos coeficientes de rigidez das molas. As molas foram projetadas em funo do perodo natural da seo que foi preliminarmente estimado como algo em torno de 1.4 segundos. Portanto com a massa do absorvedor especificada para algo em torno de 1, 2 e 3 quilos, as molas deveriam ser projetadas de forma que a rigidez do sistema fosse aproximadamente 30, 50 e 70 Newton por metro. Foi ento feita a aferio de cada mola, lembrando que so duas molas em srie por sistema. A medio apresentada na tabela a seguir:
mola 5A grossa fora(kgf) disp. (m) 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0.3 0.1 0.05 0.185 0.2 0.215 0.23 0.242 0.255 0.27 0.29 0.305 0.32 0.335 0.348 0.36 0.375 Kmedio = 0.375 0.364 0.35 0.334 0.32 0.265 0.21 0.195 Kmedio = Mola 5B grossa fora(kgf) disp. (m) 0.05 0.1 0.3 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.192 0.208 0.265 0.32 0.332 0.347 0.36 0.374 mola 6A fina fora(kgf) disp. (m) 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.205 0.237 0.27 0.302 0.334 0.367 0.402 0.434 0.465 mola 6B fina fora(kgf) disp. (m) 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.22 0.26 0.297 0.33 0.366 0.4 0.435 0.472 0.508
k (N/m)
k (N/m)
k (N/m)
k (N/m)
32.67 32.67 32.67 40.83 37.69 32.67 24.50 32.67 32.67 32.67 37.69 40.83 32.67 34.07 44.55 35.00 30.63 35.00 35.64 35.64 32.67 35.59 k (N/m)
30.63 34.39 35.64 40.83 32.67 37.69 35.00
15.31 14.85 15.31 15.31 14.85 14.00 15.31 15.81
12.25 13.24 14.85 13.61 14.41 14.00 13.24 13.61
0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0.3 0.1 0.05
Kmedio = 0.374 0.36 0.346 0.332 0.32 0.265 0.208 0.193 Kmedio =
35.26 35.00 35.00 35.00 40.83 35.64 34.39 32.67 35.50 k (N/m) 0.45 0.4 0.35 0.3 0.1 0.05
Kmedio = 0.465 0.433 0.4 0.367 0.237 0.205
14.99 15.31 14.85 14.85 15.08 15.31 0.45 0.4 0.35 0.3 0.1 0.05
Kmedio = 0.508 0.472 0.436 0.4 0.26 0.222
13.66 13.61 13.61 13.61 14.00 12.89
Kmedio =
15.08
Kmedio =
13.55
mola 3A fora(kgf) disp. (m) 0.25 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.25
mola 3B fora(kgf) disp. (m) 0.25 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.25
0.178 0.26 23.90 0.276 30.63 0.298 22.27 0.32 22.27 0.338 27.22 Kmedio = 25.25902 0.322 0.302 24.50 0.284 27.22 0.264 24.50 0.185 24.81 Kmedio = 25.26
0.17 0.252 23.90 0.274 22.27 0.293 25.79 0.315 22.27 0.336 23.33 Kmedio = 23.51414 0.315 0.296 25.79 0.275 23.33 0.256 25.79 0.176 24.50 Kmedio = 24.85
Figura IV-9 Tabela Aferio de Rigidez das Molas
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IV.3.b Ensaios de decaimento Seo Reduzida O prximo passo foi realizar o ensaio de decaimento para a seo reduzida, sem o sistema absorvedor de vibrao com o objetivo de determinar o perodo natural mdio do modelo. A seguir apresentada a srie temporal, resultado do ensaio de decaimento:
Figura IV-10 Ensaio de Decaimento Modelo Reduzido da seo de um VLCC
O perodo natural mdio ficou em 1,37 segundos, conforme apresentado na tabela a seguir:
T-1 24.467 25.833 27.2 28.533 29.93 Tn_p 25.833 1.366 27.2 1.367 28.533 1.333 29.93 1.397 31.33 1.4 Tn = 1.3726 omega-n = 4.577579 T-2 T-1 38.66 40.03 41.4 42.767 44.133 Tn_p 40.03 1.37 41.4 1.37 42.767 1.367 44.133 1.366 45.5 1.367 Tn = 1.368 omega-n = 4.592972 T-2 T-1 19.7 21.1 22.46 23.83 25.167 Tn_p 21.1 1.4 22.46 1.36 23.83 1.37 25.167 1.337 26.56 1.393 Tn = 1.372 omega-n = 4.579581 T-2
Tn-modelo = 1.370867
Figura IV-11 Tabela para Determinao do Perodo Natural do Modelo Reduzido
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IV.3.c Determinao da Massa de Cada Sistema Uma vez aferidos o perodo natural e a rigidez das molas foi determinada a massa de cada sistema, como pode ser visto logo abaixo:
Calculo Massa Requerida Tn = wn= Clculo Massa 1 MOLA k-mdio = massa carrinh = massa acel = massa#1 = 1.370866667 aferido 4.583367194 Clculo Massa 2 MOLA 3A / 3B k-mdio = 49.442 massa carrinh = 0.325 massa acel = 0 massa#2 = 2.353575501 Clculo Massa 3 MOLA k-mdio = massa carrinh = massa acel = massa#3 =
6A / 6B 28.638 0.325 0 1.363245249
5A / 5B 70.211 0.325 0 3.34220641
Figura IV-12 Tabela para Determinao da Massa dos Sistemas Absorvedores de Vibrao
Foram ento definidos trs sistemas absorvedores dinmicos de vibrao, cujas caractersticas so apresentadas na tabela abaixo:
Descrio sistema#1 sistema#2 sistema#3 Massa (kg) M_nome Rigidez(N/m) K_nome 1.365 M1 28.6 6ab 2.365 M2 49.4 3ab 3.355 M3 70.1 5ab
Figura IV-13 Tabela com Descrio dos Sistemas Absorvedores de Vibrao
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IV.3.d Ensaios de Decaimento Sistemas Absorvedores Dinmicos de Vibrao Foram realizados ensaios de decaimento com os sistemas absorvedores de vibrao, com o objetivo de aferir seus perodos naturais e coeficientes de amortecimento. A seguir apresentada a srie temporal resultante do ensaio de decaimento referente ao sistema#1.
Figura IV-14 Ensaio de Decaimento do Absorvedor Sistema #1
O perodo natural mdio verificado foi de 1,42s enquanto que o amortecimento mdio foi de 1,02 kg/s.
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A seguir apresentada a srie temporal resultante do ensaio de decaimento referente ao sistema#2.
Figura IV-15 - Ensaio de Decaimento do Absorvedor Sistema #2
O perodo natural mdio verificado foi de 1,37s enquanto que o amortecimento mdio foi de 2.25 kg/s.
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A seguir apresentada a srie temporal resultante do ensaio de decaimento referente ao sistema#3.
Figura IV-16 - Ensaio de Decaimento do Absorvedor Sistema #3
O perodo natural mdio verificado foi de 1,43s enquanto que o amortecimento mdio foi de 2.37 kg/s.
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Tambm foi realizado ensaio com um sistema misto, composto da massa relativa ao sistema#2 combinada com a mola do sistema#1 de forma a avaliar o absorvedor de vibrao com a freqncia natural fora de sincronia com a freqncia natural do modelo. O resultado deste sistema hbrido apresentado a seguir:
Figura IV-17 - Ensaio de Decaimento do Absorvedor Variao Tn#1
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O segundo sistema misto composto da massa relativa ao sistema#2 combinada com a mola do sistema#3. O resultado deste sistema hbrido apresentado a seguir:
Figura IV-18 - Ensaio de Decaimento do Absorvedor Variao Tn #2
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IV.3.e Teste de inclinao do Modelo Reduzido Foram realizados testes de inclinao com o modelo reduzido com o objetivo de determinar a altura do centro de gravidade do modelo experimentado. A preciso na determinao da altura torna-se importante, pois ao longo dos ensaios ser variada a altura vertical do absorvedor dinmico de vibrao em relao a este ponto. Foi adotado o mtodo da massa deslocada para este teste e o resultado apresentado a seguir:
CONFIGURAO DO MODELO Deslocamento 61.42 kg
DADOS DO ENSAIO Massa Deslocada (kg) 5.65 5.65 5.65 5.65 5.65 distncia (m) 0.05 0.1 0.15 0.1 0.05 Banda (graus) 0.99 1.9 2.8 1.97 1.01 GM (m) 0.266 0.277 0.282 0.267 0.261
Mdia de GMt (m) GMt esperado (m) erro % KG = KG estimado = erro % CALCULA KG 0.096 Calado = 0.73 B= 0.91 L= 0.048 KB aprox = 0.462586806 BM = KG mdio = 0.240
0.271 0.260 4.13 0.24 0.25 4.28 ESTIMATIVA GMt KG est. = 0.250676476 Calado est. = 0.096 KB = 0.048 BM = 0.462586806 GM est. = 0.259910329
Figura IV-19 Resultado Teste de Inclinao do Modelo Reduzido
A altura do centro de gravidade do modelo reduzido em relao quilha ficou em 0,24m.
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IV.4. Ensaios de Decaimento Sistemas Acoplados

Nesta parte do trabalho, so apresentados os resultados do teste de decaimento do modelo reduzido com o absorvedor dinmico de vibrao atuando e com o dispositivo travado com o objetivo de avaliar a influncia deste dispositivo. IV.4.a Efeito da Massa do Absorvedor de Vibrao A seguir, apresentada a comparao dos resultados de decaimento com o absorvedor livre e travado, para as trs variaes com diferentes massas do dispositivo absorvedor de vibrao:
Figura IV-20 Ensaio de Decaimento Sistemas Acoplados Sistema#1
Figura IV-21 - Ensaio de Decaimento Sistemas Acoplados Sistema#2
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Figura IV-22 - Ensaio de Decaimento Sistemas Acoplados Sistema#3
Observa-se que o efeito do absorvedor dinmico de vibrao tem uma influncia semelhante introduo de fora de amortecimento adicional ao movimento de balano transversal. Este amortecimento adicional proporcional massa do absorvedor de vibrao. IV.4.b Efeito da Altura Vertical do Absorvedor de Vibrao Nesta parte apresentado o resultado para decaimento com o dispositivo correspondente ao sistema#2, posicionado abaixo do centro de gravidade do modelo reduzido.
Figura IV-23 - Ensaio de Decaimento Sistemas Acoplados Sistema#2 Altura Vertical 0,14 B abaixo do CG
Observa-se o mesmo efeito descrito no item anterior, porm amplificado devido a alterao na altura vertical em relao ao C.G. do modelo.
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IV.5. Resultados para Onda Regular

Neste item so apresentados os resultados dos ensaios feitos com ondas regulares. Estes ensaios tm o objetivo de avaliar qualitativamente a influncia das no-linearidades envolvidas neste sistema. IV.5.a Modelo sem Absorvedor de Vibrao A seguir apresentada a srie temporal referente ao ensaio em ondas regulares para o modelo sem absorvedor de vibrao. So apresentadas a resposta de balano transversal e altura de onda. A altura de onda selecionada foi correspondente a 5.5 cm.
Figura IV-24- Srie Temporal Onda Regular Resposta de Balano Transversal Modelo sem Absorvedor - H = 0.055 m
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IV.5.b Variao da Altura de Onda A seguir sero apresentadas as sries temporais de balano transversal e altura de onda para o dispositivo absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#3 e alturas de onda mdia equivalentes a 5.5, 8.2 e 10.9 cm. Logo abaixo, segue o resultado para altura de onda igual a 5.5 cm.
Figura IV-25 - Srie Temporal Onda Regular Resposta de Balano Transversal Modelo com Absorvedor Sistema#3 H = 0.055 m
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Em seguida, o resultado para altura de onda igual 8.2 cm.
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Finalmente, apresentado o resultado para altura de onda igual 10.9 cm.
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IV.5.c Influncia do Absorvedor em Ondas Regulares Neste item apresentada a comparao entre as respostas em ondas regulares, referentes ao modelo sem absorvedor de vibrao e com o absorvedor correspondente ao sistema#3. A altura de onda selecionada foi equivalente a 5cm.
Figura IV-28 - Srie Temporal Onda Regular Resposta de Balano Transversal Comparao Modelo sem Absorvedor versus Sistema#3 H = 0.055 m
Observa-se significativa reduo da amplitude de resposta para balano transversal quando o absorvedor de vibrao est atuando.
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IV.5.d Resumo dos Resultados Finalmente apresentado um quadro-resumo contendo todos os resultados obtidos com ondas regulares:
Sistema 3 - Hs = 0.075 cm - Tm = 1.4 s
Sistema 3 - Hs = 0.05 cm - Tm = 1.4 s
ID Ensaio Altura Mdia - Onda Regular (cm) Altura Mdia - ngulo de Roll (deg) Amplitude Mdia - ngulo de Roll (deg) Altura Mdia - Y Absorvedor (cm) Amplitude Mdia - Y Absorvedor (cm) Periodo Mdio - Onda Regular (s) Periodo Mdio - ngulo de Roll (s) Periodo Mdio - Y Absorvedor (s) Phase - Onda Regular (deg) Phase - ngulo de Roll (deg) Phase - Y Absorvedor (deg) RAO Roll (deg/cm) RAO Y Absorvedor (cm/cm)
19AB-or 5.538 23.792 11.896 --1.396 1.392 -228 263 -4.30 --
20AB-or 8.390 28.320 14.160 --1.396 1.395 -296 324 -3.38 --
21AB-or 11.220 32.270 16.135 --1.397 1.399 -355 4 -2.88 --
8AB-or 5.590 6.638 3.319 22.5 11.3 1.396 1.393 1.395 205 231 97 1.19 4.03
9AB-or 8.324 14.928 7.464 40.8 20.4 1.397 1.402 1.398 191 164 113 1.79 4.90
10AB-or 10.932 23.771 11.8855 38.3 19.1 1.395 1.405 1.253 179 145 205 2.17 3.50
Figura IV-29 Tabela Resumo Ensaio em Ondas Regulares
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Sistema 3 - Hs = 0.10 cm - Tm = 1.4 s
Modelo - Hs = 0.075 cm - Tm = 1.4 s
Modelo - Hs = 0.05 cm - Tm = 1.4 s
Modelo - Hs = 0.10 cm - Tm = 1.4 s
IV.6. Resultados para Ondas Aleatrias

Nesta parte do trabalho so apresentados os resultados dos ensaios realizados em ondas aleatrias. Os resultados apresentados so: operador de amplitude de resposta para balano transversal; operador de amplitude de resposta para balano transversal; operador de amplitude de resposta para deslocamento lateral do absorvedor; espectro de fase para balano transversal e espectro de fase para o absorvedor de vibrao. IV.6.a Espectro de Mar Inicialmente ser apresentado o espectro de mar a que o modelo foi submetido. O espectro do tipo Pierson-Moskowitz com perodo mdio igual a 1,4 s e altura significativa correspondente 5cm.
Figura IV-30 Espectro de Mar Tn = 1,4 seg Hs = 0,05 metros
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IV.6.b Amplitude Balano Transversal A seguir so apresentados os resultados para operadores de amplitude de resposta de balano transversal para os dispositivos absorvedores de vibrao cujas massas so 2.2%, 3.8% e 5.5% da massa do modelo reduzido.
Figura IV-31 Operador de Resposta para Balano Transversal Variao Massa do Absorvedor
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Em seguida, podemos ver os resultados para operadores de amplitude de resposta de balano transversal para os dispositivos absorvedores de vibrao cujos perodos naturais so 0.8, 1.0 e 1.2 do perodo natural do modelo reduzido.
Figura IV-32 - Operador de Resposta para Balano Transversal Perodo Natural do Absorvedor
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Finalmente, podemos ver os resultados para operadores de amplitude de resposta de balano transversal para os dispositivos absorvedores de vibrao cuja altura vertical do absorvedor de vibrao correspondem a 0, +0.20 e -0.07 da boca do modelo reduzido.
Figura IV-33 - Operador de Resposta para Balano Transversal Variao Altura Vertical do Absorvedor
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IV.6.c Fase Balano Transversal A seguir so apresentados os resultados para espectro de fase de balano transversal para os dispositivos absorvedores de vibrao cujas massas so 2.2%, 3.8% e 5.5% da massa do modelo reduzido.
Figura IV-34 Espectro de Fase para Balano Transversal Variao Massa do Absorvedor
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Em seguida, podemos ver os resultados para espectro de fase de balano transversal para os dispositivos absorvedores de vibrao cujos perodos naturais so 0.8, 1.0 e 1.2 do perodo natural do modelo reduzido.
Figura IV-35 - Espectro de Fase para Balano Transversal Variao Perodo Natural do Absorvedor
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Finalmente, podemos ver os resultados para espectro de fase de balano transversal para os dispositivos absorvedores de vibrao cuja altura vertical do absorvedor de vibrao correspondem a 0, +0.20 e -0.07 da boca do modelo reduzido.
Figura IV-36 - Espectro de Fase para Balano Transversal Variao Altura Vertical do Absorvedor
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IV.6.d Amplitude Deslocamento Lateral do Absorvedor A seguir so apresentados os resultados para operadores de amplitude de resposta de deslocamento lateral referentes aos dispositivos absorvedores de vibrao cujas massas so 2.2%, 3.8% e 5.5% da massa do modelo reduzido.
Figura IV-37 - Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Variao Massa do Absorvedor
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Em seguida, podemos ver os resultados para operadores de amplitude de resposta de deslocamento lateral referentes aos dispositivos absorvedores de vibrao cujos perodos naturais so 0.8, 1.0 e 1.2 do perodo natural do modelo reduzido.
Figura IV-38 - Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Variao Perodo Natural do Absorvedor
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Finalmente, podemos ver os resultados para operadores de amplitude de resposta de deslocamento lateral referentes aos dispositivos absorvedores de vibrao cuja altura vertical do absorvedor de vibrao correspondem a 0, +0.20 e -0.07 da boca do modelo reduzido.
Figura IV-39 - Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Variao Altura Vertical do Absorvedor
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IV.6.e Fase Deslocamento Lateral do Absorvedor A seguir so apresentados os resultados para espectro de fase de deslocamento lateral referentes aos dispositivos absorvedores de vibrao cujas massas so 2.2%, 3.8% e 5.5% da massa do modelo reduzido.
Figura IV-40 - Espectro de Fase para Deslocamento Lateral Variao Massa do Absorvedor
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Em seguida, podemos ver os resultados para espectro de fase de deslocamento lateral referentes aos dispositivos absorvedores de vibrao cujos perodos naturais so 0.8, 1.0 e 1.2 do perodo natural do modelo reduzido.
Figura IV-41 - Espectro de Fase para Deslocamento Lateral Variao Perodo Natural do Absorvedor
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Finalmente,
podemos
ver
os
resultados
para
espectro
de
fase
de
deslocamento lateral referentes aos dispositivos absorvedores de vibrao cuja altura vertical do absorvedor de vibrao correspondem a 0, +0.20 e -0.07 da boca do modelo reduzido.
Figura IV-42 - Espectro de Fase para Deslocamento Lateral Variao Altura Vertical do Absorvedor
70
V.
COMPARAO TERICO-EXPERIMENTAL
Este captulo apresenta a comparao dos resultados experimentais com os
resultados do modelo terico. So comparados os resultados para operador de amplitude de resposta para balano transversal e para deslocamento lateral do absorvedor de vibrao.
V.1. Modelo sem absorvedor

Este item apresenta a comparao do operador de resposta para balano transversal sem absorvedor de vibrao
Figura V-1 - Comparao - Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo sem Absorvedor
71
V.2. Variao da Massa do Absorvedor

Nos itens que se seguem, sero apresentadas as comparaes relativas variao da massa do absorvedor dinmico de vibrao. V.2.a Balano Transversal A seguir, podemos ver a comparao terico-experimental do operador de amplitude de resposta para o modelo com o absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#1
Figura V-2 - Comparao Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo com Absorvedor Sistema#1
72
Logo abaixo, feita a mesma comparao do item anterior, porm referente ao sistema absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#2.
73
Finalmente pode ser vista a comparao para operador de amplitude de resposta referente ao sistema absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#3.
74
V.2.b Deslocamento Lateral Nesta parte do trabalho, apresentada a comparao terico-experimental do operador de amplitude de resposta para deslocamento transversal do absorvedor dinmico de vibrao. Logo abaixo, podemos ver a comparao para o modelo com o absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#1
Figura V-5 - Comparao Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Modelo com Absorvedor Sistema#1
75
Logo abaixo, feita a mesma comparao do item anterior, porm referente ao sistema absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#2.
76
Finalmente pode ser vista a comparao para operador de amplitude de resposta referente ao sistema absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#3.
77
V.3. Variao da Altura Vertical do Absorvedor

Nos itens que se seguem, sero apresentadas as comparaes relativas variao da posio vertical do absorvedor dinmico de vibrao. V.3.a Balano Transversal A seguir, podemos ver a comparao terico-experimental do operador de amplitude de resposta para o modelo com o absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#3, posicionado o equivalente a 0.07 da boca abaixo do centro de gravidade do modelo.
Figura V-8 - Comparao Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo com Absorvedor Sistema#3 Altura Vertical = - 0,07B
78
Logo abaixo, feita a mesma comparao do item anterior, para o sistema absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#3, posicionado o equivalente a 0.20 da boca acima do centro de gravidade do modelo.
Figura V-9 - Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo com Absorvedor Sistema#3 Altura Vertical = + 0,20B
79
V.3.b Deslocamento Lateral Nesta parte do trabalho, apresentada a comparao terico-experimental do operador de amplitude de resposta para deslocamento transversal do absorvedor dinmico de vibrao. Logo abaixo, podemos ver a comparao para o modelo com o absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#3, posicionado o equivalente a 0.07 da boca abaixo do centro de gravidade do modelo.
Figura V-10 - Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Modelo com Absorvedor Sistema#3 Altura Vertical = - 0,07B
80
A seguir, feita a mesma comparao do item anterior, porm referente ao sistema absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#3, posicionado o equivalente a 0.20 da boca acima do centro de gravidade do modelo.
Figura V-11 - Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Modelo com Absorvedor Sistema#3 Altura Vertical = + 0,20
81
V.4. Variao do Perodo Natural do Absorvedor

Nos itens a seguir, sero apresentadas as comparaes relativas variao do perodo natural do absorvedor dinmico de vibrao. V.4.a Balano Transversal A seguir, podemos ver a comparao terico-experimental do operador de amplitude de resposta para o modelo com o absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#2, com o perodo natural equivalente a 1.20 do perodo natural do modelo.
Figura V-12 - Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo com Absorvedor Sistema#2 Perodo Natural = 1,20 T-modelo
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Logo abaixo, feita a mesma comparao do item anterior, referente ao sistema absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#2, com o perodo natural equivalente a 0.80 do perodo natural do modelo.
Figura V-13 - Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo com Absorvedor Sistema#2 Perodo Natural = 0,80 T-modelo
83
V.4.b Deslocamento Lateral Nesta parte do trabalho, apresentada a comparao terico-experimental do operador de amplitude de resposta para deslocamento transversal do absorvedor dinmico de vibrao. Logo abaixo, podemos ver a comparao para o modelo com o absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#2, com o perodo natural equivalente a 0.80 do perodo natural do modelo.
Figura V-14 - Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Modelo com Absorvedor Sistema#2 Perodo Natural = 0,80 T-modelo
84
A seguir, podemos ver a comparao terico-experimental do operador de amplitude de resposta para o modelo com o absorvedor de vibrao correspondente ao sistema#2 com o perodo natural equivalente a 1.20 do perodo natural do modelo.
Figura V-15 - Operador de Resposta para Deslocamento Lateral Modelo com Absorvedor Sistema#2 Perodo Natural = 1,20 T-modelo
85
VI. VARIAO PARAMTRICA

Este captulo apresenta a variao paramtrica de um absorvedor dinmico de vibrao instalado em uma plataforma tipo FPSO. Os resultados aqui apresentados so originrios do modelo terico deduzido no captulo II e validado no captulo IV.
VI.1. Caractersticas da Plataforma de Referncia

A plataforma escolhida para esta simulao possui as seguintes caractersticas principais:
Dimenses Principais Comprimento 320 m Boca 54 m Pontal 29 m Calado 21 m
Figura VI-1 Dimenses Principais da Plataforma de Referncia
86
Quanto s caractersticas hidrodinamicas da plataforma de referncia, foram calculadas com a ajuda do programa WAMIT. Foi ento necessria a gerao de uma malha geomtrica que serviu de entrada para o programa. A malha apresentada a seguir:
Figura VI-2 - Malha para Programa WAMIT Plataforma de Referncia
O programa WAMIT calculou os seguintes parmetros referentes ao modelo simulado: Massa adicional, Amortecimento Potencial e Fora de Excitao, todos relativos ao balano transversal.
87
A seguir apresentada a sada correspondente massa adicional:
Figura VI-3 -Massa Adicional fornecida pelo Programa WAMIT Plataforma de Referncia
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O amortecimento potencial do modelo reduzido gerado pelo programa apresentado em seguida:
Figura VI-4 Amortecimento Potencial fornecido pelo Programa WAMIT Plataforma de Referncia
O amortecimento potencial foi adicionado ao amortecimento viscoso, estimado em 5% do amortecimento crtico, de forma a obter o coeficiente B44 do modelo terico.
89
A fora de excitao, calculada atravs do potencial de difrao para a onda com altura igual 1m, apresentada a seguir:
Figura VI-5 - Fora de Excitao para Onda Unitria fornecido pelo Programa WAMIT Plataforma de Referncia
Esses dados so suficientes para obter as simulaes do absorvedor dinmico de vibrao, que sero apresentadas a seguir:
90
VI.2. Variao Massa do Absorvedor

Logo abaixo apresentada a superfcie que representa o operador de amplitude de resposta para balano transversal mediante a variao da massa do absorvedor dinmico de vibrao.
Figura VI-6 Variao Paramtrica Massa do Absorvedor Plataforma de Referncia
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VI.3. Variao Amortecimento do Absorvedor

Em seguida podemos ver a superfcie que representa o operador de amplitude de resposta de balano transversal de plataforma de referencia quando variamos o amortecimento do dispositivo absorvedor de vibrao
Figura VI-7 - Variao Paramtrica Amortecimento do Absorvedor Plataforma de Referncia
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VI.4. Variao Altura Vertical do Absorvedor

Nesta parte apresentada a superfcie que representa o operador de amplitude de resposta de balano transversal mediante a variao da altura vertical do absorvedor dinmico de vibrao.
Figura VI-8 - Variao Paramtrica Altura Vertical do Absorvedor Plataforma de Referncia
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VI.5. Variao Perodo Natural do Absorvedor

Finalmente, apresentada a superfcie que representa o operador de amplitude de resposta de balano transversal mediante a variao do perodo natural do absorvedor dinmico de vibrao.
Figura VI-9 - Variao Paramtrica Perodo Natural do Absorevdor Plataforma de Referncia
94
VII. INTRODUO AO TANQUE DE ESTABILIZAO

Este captulo apresenta os ensaios realizados no LabOceano com o modelo reduzido sob a ao de um tanque de estabilizao.
VII.1.Descrio do Ensaio Realizado

O ensaio consiste na obteno do operador de amplitude de resposta do modelo reduzido da seo de um VLCC, quando este possui um tanque de estabilizao sincronizado com o perodo natural de balano transversal. VII.1.a Modelo Reduzido O modelo reduzido possui as mesmas caractersticas descritas no captulo IV, porm o dispositivo absorvedor de vibrao foi substitudo por um tanque de estabilizao. A seguir pode-se visualizar o aparato experimental:
Figura VII-1 Modelo Reduzido Seo de um VLCC com Tanque de Estabilizao
O tanque de estabilizao possui as seguintes dimenses principais: 50cm de largura e 30cm de comprimento. O tanque foi posicionado a uma altura de 0,34m em relao quilha.
95
VII.1.b Ensaio de Decaimento Como a colocao do tanque de estabilizao alterou a distribuio de massa no modelo, e possivelmente o perodo natural, foi necessrio fazer um novo ensaio de decaimento que confirmou o perodo natural do modelo reduzido em 1.375s, como mostrado logo abaixo:
D1E5.TXT D1E3.TXT D1E1.TXT TESTE 1 - ANG INICIAL 12 DEGREE's TESTE 2 - ANG INICIAL 12 DEGREE's TESTE 3 - ANG INICIAL 12 DEGREE's nome arq <decai#1.txt> nome arq <decai#2.txt> nome arq <decai#3.txt> T-1 T-2 Tn_p T-1 T-2 Tn_p T-1 T-2 Tn_p 13.91 15.26 1.35 7.88 9.24 1.36 10.74 12.14 1.4 15.26 16.65 1.39 9.24 10.57 1.33 12.14 13.51 1.37 16.65 18.03 1.38 10.57 11.95 1.38 13.51 14.9 1.39 18.03 19.41 1.38 11.95 13.35 1.4 14.9 16.24 1.34 19.41 20.8 1.39 13.35 14.77 1.42 16.24 17.64 1.4 20.8 22.19 1.39 14.77 16.09 1.32 17.64 19 1.36 Tn = 1.38 Tn = 1.368333 Tn = 1.376667 omega-n = 4.553033 omega-n = 4.591853 omega-n = 4.564057
Tn-modelo = 1.375 omega-n modelo = 4.569589
Figura VII-2 Tabela Resumo - Ensaio de Decaimento Modelo com Tanque de Estabilizao
96
VII.1.c Determinao do Nvel do Tanque O prximo passo foi determinar o nvel do tanque de forma que seu perodo natural seja coincidente com o perodo natural do modelo. A expresso do perodo natural do tanque apresentada por FALTINSEN [21] e reescrita a seguir:
Tn TANK =
2.bTANK g.h
Eq VII-1
Onde bTANK a largura do tanque de estabilizao. A tabela apresentada a seguir ilustra o clculo do nvel do tanque:
Calcula nvel para ressonncia Tn = 1.370867 largura interna do tanque = 0.5 nvel (h) = 0.054243 5.424261 em cm
Figura VII-3 Tabela Determinao do Nvel do Tanque de Estabilizao
97
VII.2. Apresentao dos Resultados

A seguir so apresentados os resultados para balano transversal obtidos no LabOceano para o tanque de estabilizao. VII.2.a Espectro de Mar Inicialmente ser apresentado o espectro de mar que o modelo foi submetido. O espectro do tipo Pierson-Moskowitz com perodo mdio igual a 1,4 s e altura significativa correspondente 5cm.
Figura VII-4 Espectro de Mar Tn = 1,4 seg Hs = 0,05m
98
VII.2.b Comparao Balano Transversal Nesta parte, apresentado o operador de amplitude de resposta para balano transversal com o tanque de estabilizao sincronizado.
Figura VII-5 Comparao Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo Reduzido versus Modelo com Tanque de Estabilizao
99
VII.2.c Comparao Terico-Experimental Nesta parte do trabalho, vai apresentar uma tentativa para correlao entre os coeficientes do absorvedor dinmico de vibrao e o tanque de estabilizao. O primeiro passo ajustar os coeficientes relativos ao modelo reduzido baseado nos resultados experimentais, com apresentado logo abaixo.
Figura VII-6 Comparao Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo Terico versus Resultado Experimental Sem Tanque de Estabilizao
Em seguida, foi considerada como a massa do absorvedor a massa do fludo contido no tanque. O coeficiente de rigidez foi calculado pelo perodo natural do tanque. O coeficiente de amortecimento foi ajustado em funo da comparao com o resultado obtido experimentalmente.
100
Como podemos ver abaixo, o coeficiente de amortecimento do tanque de estabilizao situa-se em torno de 7% do amortecimento crtico.
Figura VII-7 - Comparao Operador de Resposta para Balano Transversal Modelo Terico versus Resultado Experimental Com Tanque de Estabilizao
101
VII.3.Tanque de Carga funcionando como Tanque de Estabilizao

Com base na sugesto para correlao dos coeficientes apresentada no item anterior, esta parte do trabalho apresenta uma simulao da plataforma de referncia, quando esta possui dois tanques de centrais de carga, funcionando como tanques de estabilizao. Os tanques centrais da plataforma possuem duplo fundo e conseqentemente o fundo do tanque liso (cavername voltado para baixo), o que nos permite fazer uma extrapolao dos dados experimentais. O coeficiente de massa utilizado nesta simulao corresponde massa do fludo contido no tanque. O coeficiente de rigidez foi calculado pelo perodo natural do tanque, que definido pelo seu nvel conforme Eq. VII-1. O coeficiente de amortecimento utilizado foi baseado nos resultados experimentais, conforme relatado anteriormente.
102
VII.3.a Resultado Terico Logo abaixo, apresentado o resultado da simulao para a plataforma de referncia:
Figura VII-8 - Comparao Operador de Resposta para Balano Transversal Resultado Terico - Plataforma de Referncia com tanque de Estabilizao
Caso as hipteses adotadas anteriormente sejam verdadeiras, o resultado da simulao indica reduo significativa do balano transversal da plataforma de referncia quando esta possui 2 tanques centrais ajustados para funcionar como tanques de estabilizao.
103
VIII. CONCLUSES
VIII.1. Anlise dos Resultados do Modelo Terico
A partir de um certo valor para a massa do absorvedor, a resposta para balano transversal apresenta um comportamento bi-modal. Absorvedores com massas reduzidas, no caso prximo de 1% j so capazes de atuar reduzindo o balano transversal, embora no sejam suficientes para alterar a forma da resposta (comportamento bi-modal). Para valores de massa relativamente pequenos, quando o absorvedor posicionado acima do centro de gravidade do modelo, a resposta para balano transversal amplificada. medida que esta distncia aumentada em muito verificase a tendncia reduo do movimento. Quando o absorvedor foi posicionado abaixo do centro de gravidade do modelo, a reduo do balano foi significativa para todos os casos simulados. Como era de se esperar, para perodos naturais no-sincronizados com o perodo natural do modelo, ocorre a reduo da eficincia do dispositivo. Quando o perodo natural do absorvedor inferior ao perodo natural do modelo, a perda de eficincia do dispositivo mais significativa. Quanto ao coeficiente de amortecimento do absorvedor, nota-se a existncia de um valor timo. Quando o amortecimento baixo, h a forma bi-modal na resposta do modelo, porm as amplitudes tendem a ficar elevadas nos dois novos picos de ressonncia. Para absorvedores com amortecimento elevado no ocorre a remoo do pico de ressonncia.
104
VIII.2. Resultados Experimentais

Os ensaios de decaimento dos absorvedores de vibrao, no se mostraram satisfatrios para a estimativa dos coeficientes de amortecimentos. Os sistemas apresentavam amortecimento alto, o que proporcionou um reduzido nmero de ciclos para o clculo do amortecimento mdio pelo mtodo do decremento logaritmo. O ensaio de decaimento para a seo reduzida do VLCC mostrou que para ngulos maiores, o amortecimento tende a ser maior, e para pequenos ngulos o movimento menos amortecido. Este fato pode ter comprometido a estimativa do coeficiente de amortecimento mdio do modelo. Quando foi realizado o decaimento do modelo e absorvedor acoplados, verifica-se que o efeito do absorvedor na resposta semelhante introduo de uma nova fora de amortecimento. A configurao que apresentou melhor resultado, ou maior amortecimento foi quando o absorvedor posicionado abaixo do centro de gravidade do modelo. No ensaio de ondas regulares, o operador de amplitude de resposta para balano transversal tende a crescer com o aumento da altura de onda no perodo ressonante. J o operador de amplitude de resposta para deslocamento lateral, varia em torno de uma mdia quando a altura de onda aumenta. Neste mesmo ensaio verifica-se uma reduo do balano transversal de 70% no perodo ressonante, para o absorvedor de vibrao com uma massa equivalente a 5.5% da massa do modelo. Nos ensaios de ondas aleatrias, verificou-se o comportamento bi-modal para operador de amplitude de resposta de balano referentes massa a partir de 4% da massa do modelo. A reduo de balano transversal verificada ficou em torno de 35% para uma massa de 2% e 55% para uma massa de 4%. Quando os perodos naturais do absorvedor de vibrao no se encontram sincronizados, a reduo de balano transversal verificada no foi significativa. No ensaio em que o absorvedor de vibrao foi posicionado acima do centro de gravidade, o resultado para balano transversal apresentou uma maior amplitude do que quando posicionada sob o centro de gravidade. A maior reduo de balano transversal foi verificada quando o absorvedor foi posicionado o equivalente 0.07 da boca abaixo do centro de gravidade. Para o absorvedor com massa equivalente a 5.5% do modelo a reduo observada foi de 78% no perodo de ressonncia.
105
Nos ensaios com o tanque de estabilizao, a massa fluda no interior do tanque correspondia 11% da massa do modelo, o que acarretou uma reduo de 62% na amplitude mxima de balano transversal. No perodo ressonante esta reduo ficou em torno de 87%.
VIII.3. Validao do modelo Terico

A comparao para resposta para balano transversal, quando para o absorvedor possui massa equivalente a 2.2%, apresenta significativa discordncia no perodo de ressonncia. O modelo experimental no apresenta o comportamento bimodal observado no modelo terico. Tal fato pode ser atribudo ao reduzido valor da massa e s conseqentes imprecises para a estimativa do amortecimento, j mencionados anteriormente. Quando a massa do absorvedor de 3.8% e 5.5% os resultados terico e experimental apresentam comportamento bi-modal, sendo observada apenas uma pequena discrepncia nas amplitudes relativas aos perodos da regio de ressonncia. Este fato pode ser atribudo imprecises na estimativa do amortecimento. Quanto resposta relativa a deslocamento lateral do absorvedor, foram verificados boa aderncia entre o modelo terico e experimental para todos os casos de variao da massa do absorvedor. Quanto variao da altura vertical do absorvedor, para o caso correspondente 0.07 da boca abaixo do centro de gravidade a amplitude de balano transversa, nos perodos ressonantes se manteve inferior ao verificado nos ensaios. Quando o absorvedor foi posicionado 0.20 da boca acima do centro de gravidade, o inverso foi observado. Em relao comparao de deslocamento lateral, o modelo terico e o resultado experimental mantiveram boa aderncia para estas configuraes. Nos casos em que o perodo natural do absorvedor e modelo no est sincronizado, a comparao apresenta divergncias relativas ao perodo de ressonncia. Quando o perodo do absorvedor maior que do modelo, o pico de ressonncia do modelo terico encontra-se deslocado para cima. Quando o perodo do absorvedor menor que o do modelo, o inverso acontece. Segundo os resultados obtidos experimentalmente, pode-se concluir que o modelo terico Linearizado eficiente, qualitativamente, na estimativa da resposta de balano transversal com o absorvedor dinmico de vibrao.
106
As pequenas discrepncias verificadas para balano transversal, podem ser atribudas aos seguintes fatos: Impreciso na estimativa do amortecimento do modelo reduzido e do Impreciso na aferio da altura vertical do absorvedor em relao ao Quando o Modelo foi Linearizado desprezou-se termos relativos ao absorvedor dinmico de vibrao. centro de gravidade. deslocamento lateral, y(t), que diferentemente de 4 no so de ordem de grandeza inferior. Altura da Onda Significativa utilizada no ensaio da mesma ordem de O acoplamento com o movimento de sway, que pode influenciar de grandeza do calado, amplificando efeitos no lineares. forma significativa a resposta de balano transversal, no considerado no modelo terico linearizado. A significativa distncia entre o centro de gravidade e linha dgua pode alterar a resposta para Balano Transversal. Quanto a resposta para deslocamento lateral do absorvedor, foram verificados boa aderncia entre o modelo terico e experimental para maioria dos casos de variao da massa do absorvedor.
107
VIII.4. Concluses Gerais

O trabalho apresentou a confirmao do modelo completo das equaes do movimento com 6 graus de liberdade mais o deslocamento lateral do absorvedor de vibrao, contribuio fundamental para uma futura avaliao deste problema no domnio do tempo. O modelo terico linearizado apresentou resultados compatveis para a maioria das comparaes com os resultados experimentais. O modelo se mostra uma ferramenta confivel e simples para projeto de absorvedor dinmico de vibrao aplicado em controle de balano transversal. As divergncias observadas podem ser atribudas imprecises na estimativa dos coeficientes de amortecimento do modelo e do absorvedor dinmico de vibraes. O modelo terico e os resultados experimentais indicam a maior eficincia do absorvedor dinmico de vibrao quando posicionados abaixo do centro de gravidade do corpo flutuante. Segundo o modelo desenvolvido, a aplicao do absorvedor dinmico de vibrao, em plataformas tipo FPSO pode reduzir significativamente o balano transversal. Os resultados experimentais com o tanque de estabilizao confirmaram a eficincia deste dispositivo para reduo do balano transversal. A sugesto de correlao dos coeficientes do absorvedor dinmico de vibrao com o comportamento do fludo no interior de um tanque indica um possvel caminho para a estimativa do comportamento para balano transversal de corpo flutuante que possui um tanque de estabilizao.
108
VIII.5. Sugestes para Desenvolvimentos Futuros

Abaixo seguem algumas sugestes para a continuidade do trabalho aqui desenvolvido: Desenvolvimento de um simulador numrico que resolva no domnio do tempo as equaes do movimento com os seis graus de liberdade mais o absorvedor dinmico de vibrao com o objetivo de avaliar os efeitos das no-linearidades e influncia dos movimentos de heave e sway que no foram considerados no modelo apresentado neste trabalho. Realizao de ensaios experimentais com o absorvedor dinmico de vibraes com o objetivo de avaliar com maior detalhes a influncia da altura vertical do dispositivo na resposta de balano transversal. Realizao de ensaios experimentais com tanques de estabilizao com o objetivo de estabelecer uma metodologia confivel para correlao entre os coeficientes do absorvedor dinmico de vibrao e o comportamento do fludo no interior do tanque. Avaliao do uso dos tanques de carga de plataformas tipo FPSO com tanques de estabilizao. Com base na metodologia mencionada no item anterior, devero ser realizados ensaios levando em considerao as caractersticas geomtricas do tanque (estrutura interna) e o tipo de fludo contido no tanque (para o caso de FPSO, leo pesado). Avaliao do efeito do impacto do fludo nas anteparas do tanque na estrutura na plataforma. Para fins de comparao, dever ser feito estudo semelhante para a operao de pull-back, soluo adotada atualmente para reduo do balano, pois a corrente martima incide transversalmente plataforma trazendo solicitaes estruturais que no foram prevista no projeto.
109
Subsidiado
pelos
estudos
mencionados
anteriormente,
sugere-se
desenvolvimento de um programa com o objetivo de otimizao de carregamento de plataformas tipo FPSO de forma que os tanques de carga atuem como tanques de estabilizao.
110
IX. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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113

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APLICAO DA TEORIA DO ABSORVEDOR DINMICO DE VIBRAO NA REDUO DO BALANO TRANSVERSAL EM PLATAFORMAS TIPO FPSO Arthur Curty Saad DISSERTAO

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL OUTUBRO DE 2005

Arthur Curty Saad

Orientadores: Antnio Carlos Fernandes Paulo de Tarso T. Esperana

Programa: Engenharia Ocenica

Arthur Curty Saad

Antnio Carlos Fernandes Paulo de Tarso T. Esperana

Department: Oceanic Engineering

I. I.1. I.2. I.3. I.4. I.5.

IV. IV.1. IV.2.

IV.3.E TESTE DE INCLINAO DO MODELO REDUZIDO ___________________________ 49

V.2.B DESLOCAM ENTO LATERAL___________________________________________ 75

V.3.B DESLOCAM ENTO LATERAL___________________________________________ 80

VARIA O DO PERODO NATURAL DO ABS ORVEDOR ______________________ 82 BALANO TRANSVERSAL ____________________________________________ 82

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS _________________________________111

I.5. Reviso Bibliogrfica

II.1. Domnio do Tempo Modelo com 6 Graus de Liberdade

Figura II-1 - Figura Esquemtica dos sistemas de referncia

Sejam e a velocidade angular e a acelerao angular do corpo, respectivamente:

Derivando Vm podemos obter a acelerao Am da massa em relao ao referencial fixo terra:

Reescrevendo a expresso acima, temos que:

Am = ui + v j + wk + (V0 + 2 y(t ) j + ( rm )) + ( rm ) + y(t ) j

Calculando os produtos vetoriais contidos na expresso anterior, temos:

( rm ) = i (qzm rd ) + j (rxm pzm ) + k ( pd qxm )

( rm ) = i (qzm r d ) + j (r xm pzm ) + k ( pd qxm )

Onde g dado por:

Substituindo Equaes II-17 e II-14 em II-16, vm:

Finalmente chega-se ao momento exercido pela massa no navio:

Fazendo o produto vetorial da q. II-19, temos:

II.2. Domnio da Freqncia 2 Graus de Liberdade Linearizado

Reescrevendo Eq. II-20 para a hiptese de balano transversal puro:

M NAVIO = m.[( g z 2. 4 . y 4. y + 4 .zm ). y

g = ( g x ; g y ; g z ) = (0; g .sen( 4 ); g . cos( 4 )) (0; g. 4 ; g )

2 M NAVIO = m.g . y m.g .zm . 4 m.zm . 4 + m.zm . y

FNAVIO = j[m( g. 4 y + 4.zm )] + k[m.g ]

Substituindo os momentos externos atuantes ao navio em Eq. II-26, temos:

I xx . 4 = A44 . 4 B44 . 4 C44 . 4 + M onda + M NAVIO

( I xx + A44 + m.zm ). 4 + ( m.zm ). y + ( B44 ). 4 +

(C44 + m.g .zm ). 4 + ( m.g ). y = M onda

I xx + A44 + m.zm 2 m.zm

0 4 C44 m.g.zm y + m.g c

Podemos ento reescrever Eq. II-32, da seguinte maneira:

2 .( I xx + A44 + m.zm 2 ) + i..B44 + C44 m.g .zm 2 .m.zm m.g

2 .m.zm m.g 4 = k 2 .m + i..c 0

4 . A44 .m + 2 .m.zm 2 .k + i. 3 .m.zm 2 .c + m 2 .g 2 2 .g.zm .m 2 i..B44 .k ]

4 . A44 .m + 2 .m.zm 2 .k + i. 3 .m.zm 2 .c + m 2 .g 2 2 .g.zm .m 2 i..B44 .k ]

[k .( I xx + A44 + m.zm ) + m.(C44 + m.g.zm )] {[k .( I xx + A44 + m.zm ) +

III. RESULTADOS MODELO TERICO LINEARIZADO

III.1. Caractersticas do Modelo

A seguir apresentada a sada correspondente massa adicional:

O amortecimento potencial do modelo reduzido gerado pelo programa apresentado a seguir:

A fora de excitao, calculada atravs do potencial de difrao, apresentada a seguir:

III.2. Caractersticas do Absorvedor de Vibrao

III.3. Resultado Massa do Absorvedor

Figura III-8 Variao da Massa do Absorvedor de Vibrao

III.4. Resultado Altura Vertical do Absorvedor

Figura III-9 Variao Posio Vertical Acima do CG

A seguir apresentado o resultado da simulao para o absorvedor posicionado abaixo do C.G.

Figura III-10 - Variao Posio Vertical Abaixo do CG

III.5. Resultado Perodo Natural do Absorvedor

Figura III-11 Variao do Perodo Natural do Absorvedor

Figura III-12 Variao Perodo Natural do Absorvedor (II)

III.6. Resultado Amortecimento do Absorvedor

Figura III-13 Variao Amortecimento do Absorvedor

VARIA O DO PERODO NATURAL DO ABS ORVEDOR 82 BALANO TRANSVERSAL ______________________ 82