CONTROL NUMRICO 1. INTRODUCCIN AL C.N.C.

Definicin: Se considera control numrico todo dispositivo, normalmente

electrnico, capaz de dirigir posicionamientos de uno o varios rganos mecnicos mviles, de forma que las rdenes relativas a sus desplazamientos son elaboradas de manera totalmente automtica, a partir de informaciones numricas y simblicas definidas por medio de un programa. Ampliando la definicin, podemos decir que en una mquina de control numrico pueden controlarse o automatizarse: o Los movimientos de los carros y del cabezal. o El valor y los sentidos de las velocidades de avance y de corte. o Los cambios de herramientas y los cambios de piezas a trabajar. o Las condiciones de funcionamiento de la mquina: 1. En cuanto a su modo de trabajar (con o sin refrigerante, paradas intermedias, etc.) 2. En cuanto a su estado de funcionamiento (deficiencias, averas.) Paralelamente el control numrico se encarga de coordinar otras funciones que le son propias. Por ejemplo: o Control de flujos de informacin. o Control de la sintaxis de programacin. o Diagnstico de su funcionamiento, etc.

Antecedentes El control numrico surgi a demanda de la industria para la solucin de problemas de mecanizado existentes, como consecuencia de los nuevos diseos de piezas cada vez ms difciles de mecanizar. En 1942, en la Bendiz Corporation surge el problema de mecanizar una leva tridimensional para el regulador de una bomba de inyeccin de motores de aviacin. Se trataba de combinar el movimiento de varios ejes con el del til, proceso que lgicamente no se poda realizar con una mquina convencional. Como solucin se fabrica una mquina automtica que era capaz de definir gran cantidad de puntos de la trayectoria, para posteriormente conducir el til sucesivamente de un punto a otro. En 1947 aparece el sistema Digiton desarrollado por John Parsons. Consista en el mando automtico de la mquina mediante entrada de informaciones numricas, utilizando cartas perforadas en un lector que traduca las seales de mado de los ejes. Ms adelante este sistema es desarrollado para una Fresadora de tres ejes en colaboracin con el MIT (Massachussets Institute of Technology), laboratorio dedicado principalmente al estudio de servomecanismos. En 1953 el MIT utiliza por primera vez el apelativo Numerical Control. En 1956 tres grandes constructores americanos realizan un pedido de 170 mquinas de control numrico. En 1960 el MIT desarrolla lo que se conoce como el Control Adaptativo. Se trata de controles numricos con dispositivos que permiten la propia regulacin de las condiciones de trabajo de la mquina (rugosidad superficial, esfuerzos, vibraciones, etc.) Teniendo en cuenta nos parmetros de referencia, el control adaptativo consigue mantener las condiciones programadas dentro de unos lmites.

En 1968 aparece el Control Numrico Directo (DNC), que consiste en gobernar un grupo de mquinas desde una computadora central. Haciendo referencia nicamente al control numrico, se puede decir que es un sistema de fabricacin capaz de controlar todas las acciones de la mquina a travs de informaciones numricas introducidas manualmente (funcionamiento automtico) Programa es la recopilacin de todas las instrucciones necesarias para la ejecucin de una varias operaciones, introducidas en forma de cdigo y representado por caracteres alfanumricos (letras, nmeros y caracteres especiales) A cada lnea de programa se le llama bloque o secuencia. Contiene una o varias instrucciones que el control asimila y procesa, accionando, si procede, los diversos dispositivos de la mquina de la forma indicada. 1.1 Ventajas de las Mquinas con C.N.C. El control numrico representa la solucin ideal dadas las notables ventajas que se obtienen de su utilizacin. Entre estas ventajas merecen citarse las siguientes: Posibilidad de fabricacin de piezas imposibles o muy difciles. Gracias al control numrico se han podido obtener piezas muy complicadas como las superficies tridimensionales necesarias en la fabricacin de aviones. Es muy corriente, en construccin aeronutica, mecanizar piezas cuyo peso final representa 1/6 del peso de la pieza bruta inicial. Seguridad. El control numrico es especialmente recomendable para el trabajo con productos peligrosos. semiautomtico) o por programa (funcionamiento

Precisin. Esta ventaja es debida, en primer lugar, a la mayor precisin de la mquina-herramienta de control numrico respecto a las mquinas clsicas. Los juegos mecnicos son menos importantes y la mquinaherramienta en su conjunto es mucho ms precisa. Otro factor que tambin influye en la precisin proviene del hecho de que una mquina-herramienta para control numrico es, en general, ms universal que las mquinas clsicas y por tanto, podrn hacerse ms operaciones con la misma mquina. Las precisiones alcanzadas en las mquinas-herramienta con control numrico van de 1 a 10 .

Aumento de la productividad de las mquinas. Este aumento de productividad se debe a la disminucin del tiempo total de mecanizacin, en virtud, sobretodo, de la disminucin de los tiempos de desplazamiento en vaco, y de la rapidez de los posicionamientos que suministran los sistemas electrnicos de control. Para dar una idea de esta reduccin citaremos que puede ser del 30% al 40% utilizando una mandrinadora con control numrico y del 50% al 90% en centros de mecanizado.

Reduccin de controles y desechos. Esta reduccin es debida fundamentalmente a la gran fiabilidad y repetitividad de una mquinaherramienta con control numrico. Los trabajos de mecanizado se realizan siempre siguiendo las mismas trayectorias y los juegos mecnicos de la mquina influyen siempre de la misma manera. Esta reduccin de controles permite prcticamente eliminar toda operacin humana posterior con la consiguiente reduccin en costes y tiempos de fabricacin.

Por consiguiente, si las condiciones de mecanizacin han sido previstas adecuadamente y si las herramientas estaban bien regladas, la mquina-herramienta obtiene piezas prcticamente idnticas y por tanto con precisin constante. En los talleres convencionales se admite como normal un coeficiente de desecho del 3% al 4%. Para las mquinas con control numrico este coeficiente es inferior al 1%. Se consigue, por tanto, un evidente ahorro sobre todo si las piezas son complejas. Flexibilidad. Basta cambiar el programa-pieza para que la mquinaherramienta fabrique otra pieza, pudiendo tenerse una gran biblioteca de programas. Estos programas se pueden almacenar, bien en cinta perforada, bien en medios magnticos: cassettes o diskettes. 1.2 Unidad de entrada-salida de datos La unidad de entrada de datos sirve para introducir los programas de mecanizado en el equipo de control numrico utilizando un lenguaje inteligible para aqul. En los sistemas antiguos, para la introduccin de datos se utilizaban sistemas tipo ficha (Data Modul) o preselectores (conmutadores, rotativos codificados) Posteriormente, el sistema ms utilizado para introducir programas fue la cinta perforada (papel, milar o aluminio) En estos casos, la introduccin normal de datos se efecta por programa completo de mecanizacin de una pieza. El rgano principal de entrada de datos en este caso es el lector de cinta periorada. Hasta hace poco tiempo, el lector de cinta ms utilizado era de tipo electromecnico. Este lector electromecnico usa agujas palpadoras para determinar la existencia o no de orificios en cada canal de la cinta. 5

Existe otro tipo de lector que utiliza una rueda en estrella como elemento detector. El control de movimiento de la cinta lo realiza el propio equipo de control numrico. Actualmente se estn utilizando lectores de cinta fotoelctricos, que permiten una velocidad de lectura de la cinta muy superior. Estos lectores fotoelctricos a la luz: usan como elementos sensores fotodios o

componentes

sensibles

clulas

fotoelctricas,

fototransmisores, son capaces de operar a velocidades del orden de 1.000 caracteres por segundo, aunque la velocidad normal de lectura es de 300 caracteres por segundo. Los inconvenientes que presentan los procesos de perforacin y lectura de cintas, unido a los inconvenientes que la cinta presenta para realizar cambios en el programa inicial, as como la aparicin de las tcnica LSI de integracin, han dado lugar a que aparezcan variaciones sustanciales en los procesos de entrada-salida de datos a un control numrico. La primera variacin ha venido con la aparicin del teclado funcional como rgano bsico de entrada de datos. Actualmente la entrada de un primer programa de mecanizado se hace en numerosos equipos directamente, a travs del teclado funcional (entrada manual de programas pieza). Este teclado permite asimismo, realizar rpida y cmodamente la edicin de programas, directamente sobre la mquina. Funciones tales como eliminar bloques, insertar bloques, leer una direccin de memoria, cambiar caracteres, etc. Son realizados en muchos equipos modernos a travs del propio teclado del equipo de control. La codificacin de teclado se realiza, actualmente, bien por programa cuando el equipo utiliza un computador, bien mediante perifricos especficos de micro-computador, que suministran las casas fabricantes de microprocesadores. 6

Actualmente, y debido a la tendencia actual de integracin de equipos de control y equipos informticos, los equipos de control numrico con computador incorporan interfaces para conexin a teletipo. De esta Forma tambin un teletipo normal puede ser utilizado como rgano de entradasalida de datos. 1.3 Unidad de Memoria En los equipos actuales, tanto los de entrada de datos manual como los de programacin mixta (cinta perforada o cassette y teclado), la unidad de memoria interna presenta una importancia fundamental. En esta memoria interna est almacenado no slo el programa pieza, sino tambin los datos mquina y compensaciones (aceleracin y deceleracin, ceros, compensaciones y correcciones de herramienta, etc.) Son los llamados datos de apuesta en operacin (MSD). En los equipos actuales que, adems de cinta perforada o cassette, utilizan el teclado funcional como rgano de entrada de datos, la capacidad de la memoria se incrementa notablemente, debido a que, en este caso, se debe almacenar en memoria el programa completo de mecanizado. La gran ventaja de tener el programa completo en memoria aparece fundamentalmente en la extremada sencillez con que en estos equipos se realiza la edicin de programas. Estos equipos suelen utilizar, como memoria interna, memorias no voltiles de acceso aleatorio, ya sean del tipo permanente (ferritas) o casi permanentes (CMOS MOS dinmicas). En este ltimo caso y como veremos a continuacin, la informacin en caso de fallo de la red, deber mantenerse en memoria durante, al menos, varios das (mnimo 3 das). Para este fin se utilizan bateras recargables de niquel-cadmio de pequea capacidad.

En los equipos actuales que poseen memoria central, existen, adems del registro principal, un registro intermedio, dado que se interpretan a la vez varios bloques del programa y un bloque es interpretado antes de acabar la ejecucin anterior. En una utilizacin normal, el control numrico, una vez almacenado un programa completo en memoria, inicia su lectura para posterior ejecucin. Los bloques se van leyendo secuencialmente. En estos bloques est toda la informacin necesaria para la ejecucin de una operacin de mecanizacin (cota a alcanzar, velocidad de avance, forma de realizar el trayecto, etc.). La misin de la unidad de interpolacin es, a partir del programa, indicar a la unidad de clculo qu tipo de operacin de mecanizado se va a realizar y cmo debe realizarse. En los equipos actuales basados en microcomputadores o

minicomputadores, la funcin de interpelacin la realiza el programa intrprete, el cual suministra los datos al programa de clculo. 1.4 Unidad de Clculo Una vez interpretado un bloque de informacin, la unidad de clculo se encarga de crear el conjunto de rdenes que sern utilizadas para gobernar los motores de la mquina-herramienta. Este bloque de informacin suministrar la informacin necesaria para la ejecucin de una operacin de mecanizado. Por tanto suministrar: nueva coata a alcanzar (un equipo de tres ejes nos indica las coordenadas X, Y, Z, del nuevo punto), con qu velocidad se va a realizar el trayecto y cmo debe realizarse dicho trayecto, adems de otras informaciones de carcter general (compensacin de herramienta, cambio de til, refrigeracin de til, etc.). El trayecto se puede realizar de muy diferentes formas. Puede ser un posicionamiento o puede ser un contorneo. En el caso de ser un contorneo el bloque indicar, dando todos los datos adicionales necesarios, el tipo de 8

trayectoria que la punta del til deber recorrer. Esta trayectoria podr ser una de las posibles trayectorias que la mquina pueda generar u otra trayectoria distinta. En el primer caso se realiza la interpolacin programada, es decir, se realiza el proceso de convertir una curva definida matemticamente en un conjunto de pequeos pasos unitarios a lo largo de ejes fijos (ejes de la mquina). En el segundo caso se debern encontrar todos los puntos intermedios necesarios para que la curva generada cumpla las condiciones requeridas de precisin (tolerancia). Estos puntos intermedios debern unirse con curvas que la mquina pueda generar, normalmente rectas, y arcos de circunferencia. En el caso de un posicionamiento no ser preciso ningn proceso de traslacin, ni la unidad de clculo deber generar ninguna trayectoria. En un sistema de punto a punto, por tanto, la unidad de clculo ser un simple sumador-restador. Tanto en un equipo punto a punto y paraxial como en un equipo de contorneo, es necesario calcular el camino a recorrer, segn los distintos ejes. 1.5 Unidad de Enlace con la Mquina La funcin principal de un control numrico es gobernar los motores de una mquina-herramienta, los cuales provocan un desplazamiento relativo entre til y la pieza situada sobre la mesa. Si consideramos un movimiento en el plano, ser necesario accionar dos motores. Para un desplazamiento en el espacio sera necesario accionar tres motores y as sucesivamente. En el caso de un control numrico punto y paraxial, las rdenes suministradas a cada uno de los motores no tienen ninguna relacin entre ellas. Sin embargo, en un sistema con contorneo, las rdenes debern estar relacionadas segn una ley bien determinada. 9

Para el control de los motores de la mquina-herramienta se pueden crear dos tipos de servomecanismos: en lazo abierto y en lazo cerrado. En un servomecanismo en lazo abierto, las rdenes a los motores se envan a partir de la informacin suministrada por la unidad de clculo, que calcula la distancia a recorrer y la velocidad de posicionamiento. En este caso, el servomecanismo no recibe ninguna informacin, ni de la posicin real de la herramienta ni de su velocidad real (no existe realimentacin). Para este tipo de servomecanismos se utilizan los motores paso a paso. En los servomecanismos en lazo cerrado, las rdenes suministradas a los motores dependen a la vez de las informaciones enviadas por la unidad de clculo y de las informaciones suministradas por un sistema de medida de la posicin real (captador de posicin) y uno de medida de la velocidad real (tacmetro), montados ambos sobre la mquina. 2. NOMENCLATURA DE EJES Y MOVIMIENTOS Para describir los movimientos que debe realizar la herramienta, es necesario primeramente definir un sistema de referencia de movimientos, y as se define como tal un sistema de coordenadas ortogonal de sentido directo con los ejes paralelos a las guas principales de la mquina y ligado a la pieza de forma que el programador pueda describir los movimientos sin distinguir si la herramienta se aproxima a la pieza o la pieza a la herramienta. Un sistema de ejes cartesianos XYZ sita la herramienta en el punto del espacio deseado y unas rotaciones A B C sobre estos ejes le dan la orientacin correcta (Fig. 1). Los sistemas de ejes estn normalizados segn norma UNE 71-018, derivada de la ISO-841, segn esta norma: El eje Z se corresponde con la direccin del eje del husillo principal, que proporciona la potencia de corte. 10

Fig. 1 Nomenclatura de ejes y movimientos de las mquinas herramientas

El sentido positivo aumenta la distancia de la pieza, es decir, se aleja de la misma. Por ejemplo, en tornos se inicia en el plano de las garras de amarre y sigue la direccin longitudinal de la mquina hacia el contrapunto. Si no existe husillo principal, el eje Z se toma normal el plano de sujecin de la pieza. Por ejemplo, mquinas de oxicorte, trazadoras, etc. Si el eje del husillo puede girar sobre un eje perpendicular al mismo, el eje Z es la direccin normal al plano de sujecin de la pieza. Si existen varios husillos, se elige como eje Z preferentemente el que, situado perpendicularmente al plano de sujecin de la pieza, el que disponga de ms potencial de corte. El eje X es un eje de traslacin principal, horizontal y normal al eje Z, y por tanto paralelo a la superficie de sujecin de la pieza. En las mquinas en que las piezas tienen movimiento de rotacin, tipo torno (Fig. 2), el eje X es horizontal radial y su sentido positivo sale hacia afuera del eje de rotacin, que es el Z.

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Fig. 2 Torno

En las mquinas en que la herramienta tiene rotacin, tipo fresas, hay que distinguir segn que este eje Z sea horizontal o vertical. En las mquinas tipo fresadora horizontal, o sea eje Z horizontal, el eje X es horizontal y su sentido positivo hacia la derecha mirando la pieza desde la herramienta. Por tanto, el plano XZ es un plano horizontal.

Fig. 3 Fresadora vertical

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En las mquinas tipo fresadora vertical (Fig. 3) el eje X es horizontal y su sentido es positivo a la derecha de un observador que mira del husillo hacia el montante en los de una sola columna, o desde el husillo al montante izquierdo en los de prtico. El eje Y es un eje de traslacin principal elegido de manera que los ejes X y Z formen un triedro de sentido directo. Es decir, el sentido positivo se define segn la ley del sacacorchos ( o regla de tres dedos), que gira de la direccin positiva del eje Z a la positiva del eje X por el camino ms corto. La posicin de los diversos puntos a alcanzar se determinar por sus coordenadas en unos sistemas de coordenadas que, o bien son fijos en el espacio, o se fijan al iniciar la operacin.

Fig. 4 Limadora

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2.1 Control Numrico Punto a Punto Este sistema controla el posicionamiento de la herramienta en los sucesivos puntos donde efectuarse una o varias operaciones de mecanizado. La trayectoria seguida para pasar de un punto al siguiente no tiene importancia, pues las funciones de posicionamiento y de mecanizado son distintas (Fig.5). En este caso, para desplazarse a los puntos A, B y C, el til puede seguir varios tipos de trayectoria: Desplazamientos efectuados segn direcciones paralelas, es decir, primero O X y luego O Y, o a la inversa. Desplazamiento dando una orden simultnea a los dos ejes, pero sin existir coordinacin alguna en los sistemas de mando de cada uno de los motores. La trayectoria se aproxima a 45.

Fig. 5 Movimiento punto a punto

Como

aplicaciones

principales

tenemos:

puntadoras,

taladros,

punzonadoras y mandrinadoras.

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2.2 Control Numrico Paraxial Con este sistema es posible controlar, adems de de algunos de los ejes coordenados. Esta posibilidad se ofrece generalmente como una operacin adaptable a un sistema o posicionado punto a punto (Fig. 6). la posicin del

elemento desplazable, la trayectoria seguida por el mismo segn la direccin

Fig. 6 Movimiento paraxial

Una aplicacin corriente de este tipo de sistema, dentro de la mquinaherramienta, se halla en la taladradora-fresadora. En cualquier caso, el fresado slo puede realizarse segn trayectorias rectilneas paralelas a alguno de los ejes coordenados. 2.3 Control Numrico Continuo En los sistemas de posicionamiento continuo, los desplazamientos del elemento desplazable son controlados en todo momento, de manera que las

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posiciones sucesivas del mismo deben corresponder siempre a la trayectoria preestablecida. Se consigue este resultado relacionando entre s los movimientos elementales realizados segn los distintos ejes coordenados, de modo que estos movimientos elementales sigan cada uno una ley prescrita por una trayectoria comn (Fig. 7).

Ejemplos: Fresadoras, tornos, centros de mecanizado, mquinas a electroerosin, oxicorte, mesas de dibujo automticas, etc.

Fig. 7 Movimiento continuo

Evidentemente, para

que se pueda hablar de composicin

de

movimientos resulta indispensable que el elemento desplazable tenga como mnimo dos grados de libertad. Analicemos el mtodo utilizado por la mquina para efectuar este tipo de desplazamiento. Las rdenes de desplazamiento son comunicadas al elemento desplazable bajo forma de componentes de un vector que permite alcanzar un punto prximo.

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La curva elemental descrita por este elemento ser entonces un segmento de recta. Cuando se quiera seguir un contorneado cualquiera, se descompondr en segmentos elementales llamados incrementos. Su nmero depender de la precisin con que se quiera efectuar el trabajo. Si es elevada, el nmero de incrementos ser grandes. Esta descomposicin de la curva en segmentos se llama interpolacin. Es necesario sincronizar las velocidades siguiendo las direcciones O X y O Y, a fin de definir correctamente los vectores VA, VB, etc. La curva real es as situada en el interior de una zona delimitada por dos curvas paralelas y donde la anchura est definida por la precisin de mecanizado (Fig. 8).

Fig. 8 Interpolacin

En el caso de un desplazamiento continuo en el plano, se sincronizarn dos ejes, denominndose entonces: mquina de dos ejes. Entre las mquinas ms caractersticas de dos ejes se encuentran los tornos de CN, ya que las piezas de revolucin se ejecutan con la sincronizacin de los ejes X y Z.

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Para un mecanizado en el espacio se deber utilizar una mquina de tres ejes (Fig. 9).

Fig. 9 Mquina de tres ejes

Se pueden encontrar tambin otras expresiones que es necesario precisar: Mquina de dos ejes y medio. Con esta mquina se puede trabajar en contorneado en el plano. El tercer eje (el de la herramienta) puede ser mandado, pero sin sincronizacin con los dos primeros. Ejemplo: Un torno con herramienta motorizada. Mquina de dos ejes conmutables. La mquina posee tres ejes de libertad, pero no se pueden sincronizar ms que dos a la vez (X,Y) (X,Z) por conmutacin. 3. SERVOMECANISMOS O CONTROL DE POSICIN El control numrico de un rgano mvil tiene por objeto conducirlo automticamente a una posicin determinada, sea siguiendo una trayectoria recta o curva. Cuando una orden ha sido emitida, es preciso cerciorarse de que el til adopta la posicin exacta. Para ello se utilizan dos sistemas: 18

Sistema de bucle cerrado. Sistema de bucle abierto.

3.1 Bucle Cerrado El principio de un servomecanismo de posicin consiste en comparar en todo momento la posicin del mvil con la orden dada. La seal que se emite al motor es funcin de la relacin entre la posicin y la orden. Las mquinas que utilizan este sistema normalmente tienen dos bucles de retorno de informacin, uno para el control de la posicin y otro para el control de la velocidad de desplazamiento del mvil, ya que momentos antes de alcanzar la cota deseada disminuye la velocidad de ste para conseguir un posicionado correcto. Para este tipo de bucle se utilizan motores de corriente continua, corriente alterna o hidrulicos (Fig. 10).
Comparador

Motor

Orden S

Seal de error S=S-S0 S0 Posicin

Mvil

Captador de posicin

Fig. 10 Funcionamiento del bucle cerrado

3.2 Bucle Abierto En este sistema se suprime el retorno de la informacin por la introduccin de motores paso a paso. El principio de funcionamiento de estos motores se presta particularmente bien para mquinas que trabajan por contaje de impulsos.

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El motor paso a paso comporta un rotor que efecta una rotacin de un ngulo determinado cada vez que su bobina de mando recibe un impulso elctrico. Entre el generador y el motor se ha dispuesto de un circuito de apertura y cierre. El contador preseleccionado cierra la puerta cuando ha recibido el nmero de impulsos correspondientes al desplazamiento a realizar (Fig. 11).

Motor

Orden de desplazamiento

Contador

Puerta

Mvil

Generador de impulsos
Fig. 11 Funcionamiento del bucle abierto

3.3 Motor Paso a Paso Los motores paso a paso, son motores sncronos de corriente alterna con un estator multipolar y un rotor que en los motores ms sencillos est formado por un imn permanente. Un generador de impulsos elctricos, activa sucesivamente los polos del estator y el rotor se va orientando siguiendo la sucesin de los impulsos y movindose a saltos en el sentido deseado. Multiplicndose el nmero de polos y perfeccionando su funcionamiento se han logrado construir motores de 5.000 pasos por vuelta con un ngulo de paso de 0,072. caractersticas: Nmero de pasos por vuelta de 360 a 36. 20 Normalmente se construyen motores de las siguientes

Angulo de giro por paso 1 a 10. Con los motores paso a paso pueden conseguirse desplazamientos por paso de 0,01 mm lo que permite controlar su movimiento perfectamente, emitiendo los impulsos estrictamente necesarios. Los motores paso a paso tienen la ventaja del bajo precio del conjunto de su instalacin pero tienen los siguientes inconvenientes: Son de pequea potencia, y de par inferior a los motores de cc de su misma potencia. Debido a su avance a saltos producen un peor acabado en las piezas que se mecanizan. En arranques bruscos se producen desincronizaciones, y como no llevan las mquinas que equipan, generalmente, control de posicin no se advierte el accidente, a veces, hasta que se ha terminado la pieza. Este sistema de control se denomina de bucle abierto y funciona sin captadores de posicin. El principio de funcionamiento se puede ver representado en la Figura 12 en la cual se han representado de izquierda a derecha las cuatro fases sucesivas de una secuencia de excitacin. Las fases creadas son las siguientes: Un flujo de polaridad S en fase 1. Un flujo de polaridad S en fase 2. Un flujo de polaridad N en fase 1. Un flujo de polaridad N en fase 2.

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Fig. 12 Esquema de funcionamiento de un motor paso a paso, con excitacin sucesiva de dos polos.

3.4 Motores de corriente continua con control en bucle cerrado.

Por los inconvenientes sealados, se utilizan para la mayora de los accionamientos de las mquina-herramientas para CN, motores de corriente continua de imn permanente y de baja inercia incluso para el accionamiento del husillo principal. Estos motores son de funcionamiento muy flexible, con aceleraciones rpidas y regulaciones de velocidad de 1 a 10.000, proporcionalmente a la tensin que se aplica a su inducido, funcionando con un rendimiento y par motor casi constante a cualquier velocidad de giro.

Fig. 13 Control de desplazamiento por bucle abierto y bucle cerrado

El control de posicin de los carros accionados por motores de corriente continua se realiza en bucle cerrado (fig. 13 derecha) con un captador de posicin que emite seales constantemente al regulador del CN, donde son comparadas, con las programadas, y corregidas inmediatamente las desviaciones producidas. 22

Otros tipos de motores Se han empleado motores elctricos de corriente alterna y motores hidrulicos rotativos, para el accionamiento de los elementos mviles de las mquinas-herramientas con CN, pero ya no se utilizan. Tampoco tienen mucha aplicacin los motores hidrulicos lineales o cilindros hidrulicos porque tienen el problema de la comprensibilidad del aceite, muy importante para las elevadas precisiones que se exige actualmente a las mquinas herramientas. 3.5 rganos de mando y control de la mquina herramienta La mquina de CN est enlazada con la mquina herramienta que gobierna por rganos de mando y control sobre los motores de cc que acciona los rganos mviles, como los husillos de los carros y mesas para que sus desplazamientos y la velocidad a que lo realizan sean los programados. Tambin hay enlaces con el armario elctrico de la mquina herramienta para el control de la velocidad del husillo principal (S), de las herramientas (T) y de las funciones auxiliares (M).

3.5.1 Control de velocidad El control de velocidad de los motores de corriente continua se compone esquemticamente (Fig. 14) de una dinamo taquimtrica montada en el mismo eje del motor (T) que genera, al girar, una tensin proporcional a su velocidad, y por tanto a la del motor de cc. Esta tensin se compara con la que deba generarse, segn la velocidad programada, y si hay diferencias el regulador corrige la tensin del motor de corriente continua inmediatamente. E Corrector E1 M

M cc

MH

A
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Xm

Fig. 14 Esquema del control electrnico de velocidad de un motor cc: M-Motor. T-Dinamo taquimtrica. A-Amplificador. MH-Mquina herramienta.

3.5.2 Control de posicin El control de posicin de los carros y otros rganos mviles de las mquinas herramientas se consigue por retorno de las seales de los sistemas de medicin de los desplazamientos o captadores de posicin de los carros en cada eje, que son comparadas, en un comparador contador con las seales recibidas del microprocesador. Las seales de correccin despus de pasar por un convertidor digital analgico (D/A) introducen en el movimiento de cada carro las correcciones necesarias para que se realice de acuerdo con lo programado. 3.5.3 Captadores de posicin Para medir y controlar los desplazamientos delos carros y otros rganos mviles de las mquinas herramientas se utilizan los denominados captadores de posicin, que pueden ser de las siguientes clases: 3.5.3.1 Captadores de Posicin Analgicos Un sistema de medida analgica da una correspondencia entre las posiciones del rgano de la mquina controlada y un valor fsico, tal como una tensin o una fase. La precisin de la medida depende de la del captador y de su poder de resolucin, as como de los factores mecnicos que intervengan en el ciclo de medicin. 3.5.3.2 Captadores de Posicin Digitales

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Un sistema de medicin digital no permite caracterizar ms que un nmero finito de posiciones, con la exclusin de toda posicin intermedia. 3.5.3.3 Captadores de Posiciones Incrementales Estos captadores tienen dividido su campo de medida en un nmero entero de pasos o incrementos de longitud definida e idntica; no puede haber diferencia entre unos y otros. A esta categora solamente pertenecen los captadores digitales. 3.5.3.4 Captadores de Posicin Analgicos Absolutos Para los captadores analgicos absolutos, al desplazamiento del rgano controlado corresponde una variacin continua y unvoca de un valor fsico. Un ejemplo claro de este principio de funcionamiento es el representado en la Figura 15, en la que a lo largo del recorrido del rgano mvil se ha tendido una resistencia, a lo largo de la cual un cursor da una tensin en funcin del recorrido que se efecta en uno u otro sentido. En un captador de posicin analgico, la medida se realiza de una forma continua, es decir, a cada posicin del rgano mvil le corresponde una seal elctrica e, inversamente, a cada seal elctrica le corresponde una posicin dada. En la prctica, la amplitud o la fase de una tensin alterna se utilizan como valores analgicos; estas seales son resultantes de los captadores inductivos, capacitivos u pticos. Dentro de esta categora se encuentran el resolver y el inductosyn.

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Fig. 15 Captador de posicin analgico absoluto

3.5.3.5 Captadores de Posicin Absolutos Los captadores de posicin absolutos dan una seal ligada de manera unvoca al valor medido, independientemente de toda medida anterior. La existencia de esta relacin unvoca permite referir todos los puntos medidos a un punto fijo adoptado como origen fijo. Los captadores de posicin absolutos, a su vez, pueden ser de tipo analgico o digital. 3.5.3.6 Captadores de Posicin Digitales Absolutos En este caso, el campo de medida est subdividido en un nmero entero de pasos de longitud dada e idntica y cada paso est caracterizado de manera unvoca por un nmero codificado. Este nmero codificado est dado en el cdigo binario puro. Con un nmero h de pistas paralelas se pueden discernir 2h pasos diferentes (en el caso de la Figura 16 seran 24 = 16 pasos). El nmero correspondiente a un paso, viene dado por medio de clulas fotoelctricas, ya que segn que la cara, delante de la cual se encuentra, una sea opaca o transparente, se obtiene el estado lgico 0 1.

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Fig. 16 Captador de posicin digital absoluto

3.5.3.7 Captadores de Posicin Digitales Incrementales Conforme a la definicin, los captadores de posicin utilizados en estos casos dan un impulso despus de cada desplazamiento incremental, sin posibilidad de interpolar en el interior de este incremento y sin dar relacin unvoca entre la posicin y la seal producida. Estos pasos son materializados por seales binarias, por ejemplo blanco-negro, sobre una nica pista de una regla ptica graduada. 3.5.3.8 Captadores de Posicin de Medida Directa Se dice que es captador de posicin de medida directa cuando no existe ningn elemento mecnico intermedio entre el elemento desplazable a controlar y el propio captador de posicin, de tal manera que el movimiento realizado es directamente medido. Corresponden a este grupo los captadores de posicin de tipo regla (lineales) montados directamente sobre la mesa a controlar y tambin los de tipo circular cuando estn colocados directamente sobre el eje del elemento que se desea medir. Corrientemente, el inductosyn circular se coloca bajo una mesa giratoria para captar el desplazamiento angular, por lo que se realiza la medida directa. 27

3.5.3.9 Captadores de Posicin de Medida Indirecta Se dice que un captador es de medida indirecta cuando ste no detecte directamente el movimiento realizado por elemento desplazable, sino que dicha medida se realiza sobre otro elemento de la mquina que est en movimiento generalmente suele ser el husillo de bolas_. Posteriormente, por medio de la ley de correspondencia de movimiento entre el elemento desplazable y el medido, se obtiene el valor que se ha desplazado el elemento deseado. En los captadores de posicin representados en la figura 17, la medicin se realiza obteniendo el valor angular girado por el husillo de bolas y posteriormente se halla el avance de la mesa.

Analgico absoluto indirecto rotativo

Analgico absoluto indirecto rotativo

Fig. 17 Captadores de posicin de medida indirecta

3.5.3.10 Captadores de Posicin Lineales

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Cuando el captador es de tipo regla, como en el caso del inductosyn lineal o las reglas graduadas o codificadas, al exigir su principio de funcionamiento un desplazamiento lineal entre sus partes funcionales, stos reciben el nombre de captadores lineales. 3.5.3.11 Captadores de Posicin Rotativos Cuando el captador es de tipo circular como los discos graduados o codificados o el propio resolver, se dice que son captadores de posicin rotativos, ya que stos necesitan una rotacin para poder captar una medida (Fig. 18).

Digital absoluto indirecto rotativo

Analgico absoluto directo rotativo

Fig. 18 Captadores de posicin rotativo

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3.5.3.12 Caractersticas Principales de los Captadores de Posicin CAMPO DE MEDIDA: Es el desplazamiento mximo que el

captador puede medir. PODER DE RESOLUCIN: Es la variacin de posicin mnima

que el captador puede apreciar. En el caso de una medida directa, el poder de resolucin del conjunto es propio del captador y no puede ser modificado, salvo si se utiliza un captador rotativo y una cremallera de precisin montada sobre la gua. Si la medida es indirecta, el acoplar una relacin de transmisin adecuada permite aumentar el poder de resolucin del conjunto, que no est entonces limitado ms que por la precisin de la transmisin. PRECISIN: Es la diferencia entre la seal real dada por el

captador y la que dara un captador ideal en el mismo caso. La desviacin tiene, en principio, una componente sistemtica, que vara con la posicin absoluta donde se encuentra y, por consiguiente, es fija para un desplazamiento determinado hacia un punto dado, as como una componente aleatoria, estacionaria en todo el campo de medida. Un ejemplo tpico de una componente sistemtica es el error de no linealidad de un potencimetro. PRECISIN DE REPETICIN: Por precisin de repeticin se

entiende la precisin segn la cual se produce un mismo posicionamiento del elemento desplazable. Corresponde al campo que rodea la posicin a medir, y se define a partir de la desviacin media mxima obtenida en el seguimiento de varios posicionamientos en diversos puntos; est, pues, en relacin con la componente aleatoria citada antes. En general, el valor de la precisin de repeticin de los captadores de posicin utilizados en control numrico es dos a tres veces mejor que su propia precisin.

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SENSIBILIDAD: Es la relacin entre la variacin de la seal de

salida del captador y la variacin correspondiente de valor medida (por ejem. MV/um. RUIDO: Seal debida a los parsitos. Este debe ser tan pequeo

como sea posible. Su influencia no es, por tanto, la misma para los captadores analgicos como para los captadores digitales. SENSIBILIDAD EN LA DIRECCIN DE DESPLAZAMIENTO: Es

igualmente interesante tener una indicacin inmediata del sentido de movimiento del elemento desplazable. Ningn captador posee por s mismo la posibilidad de detectar el sentido de movimiento; es necesario, siempre, realizar esta deteccin por medios externos. VELOCIDADMXIMA DE DETECCIN: Esta velocidad es funcin

del poder de resolucin del captador. Un poder de resolucin elevado corresponde en general a una velocidad reducida e inversamente. Finalmente, se har notar que la precisin de medida del captador y la de la mquina con control numrico son dos cosas diferentes. En general, la precisin resultante de la mquina es 2 3 veces menor que la del captador, en razn de las transmisiones mecnicas, de efectos trmicos, etc. 3.5.3.13 Captadores de Posicin principalmente empleados (Fig. 19) Aunque originalmente el nmero de captadores de posicin que apareci en el mercado fue alto, actualmente la variedad de los que son utilizados es considerablemente reducido. Bsicamente, el nmero de captadores de posicin diferentes que son empleados, ha quedado reducidos a dos: el resolver y el inductosyn. Estos son dos captadores analgicos; el primero trabaja frecuentemente como captador indirecto y el segundo, como captador directo. 31

Sincro-Resolvers

Son

captadores

inductivos

rotativos,

cuya

constitucin es anloga a la de ciertos motores elctricos. Se caracterizan por un entrehierro constante, as como por un dispositivo regular de los bobinados en muescas o ranuras repartidas en toda la periferia del estator o rotor. Cuando se aplica al rotor una tensin de referencia alterna, se recogen en el estator tensiones cuya amplitud depende de la posicin angular del rotor, as como de las disposiciones constructivas del conjunto. En los sincros de precisin, la resolucin puede alcanzar de 5 a 10 minutos de arco. El rotor puede ser accionado con un par muy dbil, lo que es muy interesante para las aceleraciones y deceleraciones o cuando el accionamiento se hace por medio de una transmisin mecnica de precisin.

Fig. 19 Captadores de posicin y medida

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Fig. 20 Montaje de los captadores de posicin

Inductosyn El inductosyn es un resolver lineal en el que se ha sustituido el arrollamiento del rotor por una bobina lineal sobre un circuito impreso que se denomina escala, se compone de dos elementos independientes mviles el uno con relacin al otro, pero sin contacto mutuo. Se les llama regla y cursor. Sus bobinados son de cobre y se representan bajo la forma de circuitos impresos. Reglas optoelctricas Los captadores y medidores de posicin optoelctricos estn constituidos fundamentalmente por una regla de vidrio en la que se han grabado trazos de 20 micras de ancho separados 33

por una anchura igual de 20 micras. A un lado de la regla hay una lmpara miniatura que enva radiaciones luminosas concentradas por un condensador, a travs de los espacios transparentes entre los trazos de la regla, que despus de atravesar libres de una placa contraretculo de exploracin, son recibidos por un conjunto de fotoelementos de silicio, que transforman las radiaciones luminosas en corrientes elctricas, que por conductores adecuados llegan a un contador elctrico. La regla de vidrio va fijada a la bancada de la mquina y el contraretculo al elemento mvil cuyo desplazamiento quiere medirse. Al desplazarse el elemento mvil con el contraretculo, cada vez que se produce una alternativa de luz y sombra, los fotoelementos envan un impulso elctrico al contador comparador del control electrnico, que produce las seales necesarias para que el recorrido se ajuste al programado. Adems traduce los impulsos en milmetros y micras para el control visual del operador en la pantalla del CN. 4. CARACTERSTICAS DE DISEO DE LAS MQUINAS CON C.N.C. Las principales caractersticas funcionales de las MHCN son la precisin y la capacidad de arranque de material, y por ello requieren unas caractersticas de diseo y construccin mejores que las convencionales. 4.1 Holguras Para evitar las holguras se emplean generalmente los husillos de bolas. 4.2 Rozamientos En lo que se refiere a rozamientos, existen tres (3) soluciones: Guas comunes de rozamiento Constan de una capa de plstico fijada a una de las superficies de friccin. Su uso no es muy extendido, dado mquinas

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que su resistencia al desgaste es baja y posee un alto coeficiente de rozamiento (cinco veces el del acero). Guas hidrostticas Son las que renen mejores condiciones, bajo coeficiente de rozamiento, ausencia de desgaste y buen amortiguamiento. Su uso se va extendiendo particularmente al campo de las rectificaciones. Guas de rodadura (patines) La solucin ms extendida, siempre que se precise un coeficiente de rozamiento bajo y constante. 4.3 Deformaciones, vibraciones, deslizamientos, rigidez Estos factores unidos a otros que tambin tienen importancia a la hora de concebir una MHCN, han hecho evolucionar de tal forma el diseo de estas mquinas que ahora se podra hablar de una nueva arquitectura de fabricacin. Hasta hace algn tiempo, pocos cambios se haban producido en la concepcin general de las mquinas, debido a la conviccin de que los tipos existentes eran el resultado de una evolucin natural y cubran las necesidades de mecanizado. El desarrollo en los primeros sesenta aos del siglo pasado ha tendido, en general, a hacer mquinas cada vez ms verstiles (fresadora de torreta, etc.). Sin embargo, en los ltimos aos se ha tratado de adaptar las mquinas a las piezas a producir (mquinas transfer). Entre los factores que han determinado la aparicin de nuevas arquitecturas de mquinas destacan, adems de la adaptacin mquinapieza: El aumento de la rigidez esttica, el aumento de la estabilidad trmica, la cuestin de evacuacin de virutas, 35

la bsqueda de soluciones constructivas ms simples, la utilizacin de chapa soldada y hormign como elementos

estructurales, la construccin modular, la simplificacin de las cadenas cinemticas.

4.4 SISTEMAS DE TRANSMISIN. Los recorridos de la herramienta en el seno de la pieza se originan por la accin combinada de los desplazamientos en cada uno de sus ejes principales. Los sistemas de transmisin producen traslaciones rectilneas en los ejes principales a partir del giro bsico generado por el grupo del motor-reductor. El corazn del movimiento de las MHCN es la transmisin por recirculacin de bolas. Consiste en un sinfn acanalado y un acoplamiento al que se fija el conjunto mecnico a desplazar. Cuando el grupo del motor gira, su rotacin se transmite al sinfn y el cuerpo del acoplamiento se traslada longitudinalmente a travs de este arrastrando consigo a la mesa de trabajo en el sentido oportuno.

Fig.21: Sistema de transmisin de la mesa de trabajo

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El accionamiento contiene un conjunto de bolas en recirculacin que garantizan la transmisin de esfuerzos del sinfn a la mesa con unas prdidas por friccin mnimas. Las dos partes de su cuerpo estn ajustadas con una precarga para reducir al mnimo el juego transversal entre ellas con lo que se mejora la exactitud y repetibilidad de los desplazamientos. Para disminuir los daos del mecanismo de transmisin frente a colisiones transversales o sobrecargas, el grupo motriz incorpora un embrague en su conexin con el sinfn. Este dispositivo desacopla la transmisin cuando el conjunto de la mesa choca contra algn obstculo.

Para generar los movimientos de cada eje se usan habitualmente motores elctricos de corriente continua controlados mediante seales electrnicas de salida y entrada. Estos actuadores pueden girar y acelerarse en ambos sentidos. Los desplazamientos longitudinales de los ejes no deben ser afectados, en la medida de lo posible, por los esfuerzos y acciones exteriores (por ejemplo las fuerzas de corte.). Por esta razn es esencial que los sistemas de transmisin y gua garanticen la rigidez mecnica.

Fig. 22 Husillo a bolas circulantes

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Adicionalmente la transmisin debe producir movimientos suaves y estables y ser capaz de reaccionar rpidamente en las aceleraciones y deceleraciones. La sobrecarga de los motores puede presentarse por: Herramienta inadecuada. Restricciones anmalas en el movimiento. Fuerzas de inercia excesivas durante el frenado o aceleracin. En las MHCN ms simples con prestaciones basadas en la precisin del mecanizado se utilizan los motores paso a paso como actuadores primarios. Con motores de este tipo, el giro se subdivide en incrementos fijos que son controlados mediante un nmero de pulsos dado. Sin embargo cuando se desean trabajos pesados de mecanizado con pares resistentes elevados durante el frenado o aceleracin, su fiabilidad y prestaciones disminuye. El uso de motores de este tipo est restringido a pares resistentes bajos.

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