Professional Documents
Culture Documents
ISA-UMH ISA-
Definicin de Control
Manipular las magnitudes de un sistema (planta) para conseguir unas especificaciones de comportamiento deseado
El dispositivo que realiza esta tarea de forma automtica se denomina un sistema de control
SISTEMA DE CONTROL SEALES SE DE CONTROL
OPERADOR
PLANTA
CONSIGNAS
RESPUESTA
Ejemplos
Control en Velocidad Motor DC
Tm = K m ia & e =K
b i
Rgimen Estacionario
V
3
Ejemplos
Temario (1)
Control de Sistemas Dinmicos:
1.
Qu es un sistema de control?. Objetivos Elementos que lo componen Estrategias de control Etapas en el diseo de un sistema de control Transformada de Fourier Transformada de Laplace Seales y sistemas continuos y discretos Funcin de transferencia Diagramas de bloques Linealizacin
6
2.
Herramientas Matemticas.
1. 2.
3.
Temario (2)
Control de Sistemas Dinmicos:
4.
Respuesta transitoria en sistemas de 1er orden: Impulso, Escaln Respuesta transitoria en sistemas de 2 orden: Impulso, Escaln
- Sistemas subamortiguados y sobreamortiguados
3. 4. 5. 6. 7.
Respuesta transitoria en sistemas de orden superior Especificaciones Temporales Respuesta en rgimen permanente. Errores Estabilidad (Routh) Respuesta Frecuencial (Bode)
- Sistemas de 1er orden - Sistemas de 2 orden
7
Temario (3)
Control de Sistemas Dinmicos:
5.
Estabilidad:
- Crietrio de Routh (temporal) - Criterio de Nyquist (frecuencial). Mrgenes de estabilidad
2.
Rgimen permanente
- Constantes de error
3.
1.
Temario (4)
Control de Sistemas Dinmicos:
5.
Especificaciones temporales Criterio del mdulo, criterio del argumento Acciones bsicas de control: P, PI, PD, PID Especificaciones frecuenciales Red de atraso de fase Red de adelanto de fase Red de adelanto/atraso de fase
6.
Prcticas de Control
1. Introduccin a Matlab Introducci 2. Introduccin a Simulink Introducci 3. Aspectos avanzados Matlab/Simulink 4. Funcin de transferencia Funci 5. Estudio de los sensores de un servomotor 6. Identificacin de un servomotor Identificaci 7. Sistemas de segundo orden 8. Control en simulacin de un servomotor con simulaci PID 9. Control de un servomotor con PID industrial 10. Control de un servomotor con PLC
10
Bibliografa (II)
Control de Sistemas Dinmicos: Din
- "Sistemas Automticos ", Martnez Iranzo y otros, Valencia Universidad Autom Mart Politcnica de Valencia 2000 Polit - "Ingeniera de control moderna",Ogata, Katsuhiko, " Prentice-Hall D.L. 2003 Ingenier moderna",Ogata, Prentice- "Sistemas de control automticos de control", Kuo, Benjamin C., Mxico [etc.] Prentice autom control", M Hall cop.1996 - "Apuntes de sistemas de control", eco Garca, R. P., Club Universitario 2003 control", Garc - "Problemas de ingeniera de control utilizando MATLAB", Ogata, Katsuhiko, Madrid ingenier MATLAB", Prentice-Hall cop.1999 Prentice- "Control de sistemas continuos problemas resueltos", Barrientos, Antonio, Madrid resueltos", McGraw-Hill cop.1996 McGraw-
11
Qu es un Sistema de Control?
Introduccin
SISTEMA:
Conjunto de elementos fsicos o abstractos relacionados entre s Si varia alguna magnitud (variable proceso) en un elemento, influye en los dems => RELACCIONES DINMICAS Ejemplo:
Introduccin
CONTROL:
Conseguir que las variables del sistema tengan el comportamiento deseado Especificaciones:
Producto: calida, pureza Seguridad Econmicas
Introduccin
Sistema de Control:
Precisa de un MODELO del sistema o proceso Tipos:
Axiomticos: ecuaciones fsicas Empricos: experimentales, modelo de caja negra
Excitacin ?
Respuesta
Introduccin
Elementos que componen un Sistema de Control:
Modelo del Sistema:
Variables Controladas: Variables que describen el comportamiento del proceso y que deben cumplir unas especificaciones (SALIDAS) Variables Manipuladas: Variables del proceso sobre las que podemos actuar e influyen sobre las variables controladas (ENTRADAS) Perturbaciones: Variables que influyen en las variables controladas y sobre las que no se puede actuar
PERTURBACIONES
VARIABLES MANIPULADAS
PROCESO o PLANTA
VARIABLES CONTROLADAS
Introduccin
Ejemplo:
Variables Controladas:
Temperatura del producto de salida
Variables Manipuladas:
Apertura de la vlvula del intercambiador de calor (caudal)
Perturbaciones:
Caudal de entrada T del producto de entrada T del aceite Presin del aceite
Introduccin
Elementos que componen un Sistema de Control:
Actuadores:
Conversin de magnitudes fsicas y amplificacin (Energa) de las variables manipuladas
Sensores:
Conversin y acondicionamiento de las variables controladas en magnitudes elctricas
Regulador/Controlador:
Clculo de la accin de control
PERTURBACIONES
VARIABLES MANIPULADAS
VARIABLES CONTROLADAS
SEALES DE CONSIGNA
REGULADOR
ACTUADORES/ ACCIONAMIENTOS
PROCESO / PLANTA
SENSORES
ACCIONES DE CONTROL
Elementos de seal
ENERGIA
Elementos de potencia
Introduccin
Especificaciones Variables Controladas:
ESTABILIDAD:
Respuesta acotada ante entrada acotada (Routh, Nyquist)
Introduccin
Estrategias de Control:
Control en Bucle Abierto:
Se basa solo en la informacin del modelo de la planta y los actuadores No es capaz de absorber errores en el modelo o las perturbaciones
PERTURBACIONES PERTURBACIONES
VARIABLES MANIPULADAS
VARIABLES CONTROLADAS
SEALES DE CONSIGNA
SISTEMA DE CONTROL
ACTUADORES/ ACCIONAMIENTOS
PROCESO / PLANTA
SENSORES
ACCIONES DE CONTROL
Introduccin
Estrategias de Control:
Control en Bucle Cerrado (Realimentado):
Tiene en cuenta el valor real de las variables controladas y no solo el modelo Permite absorber las perturbaciones (baja sensibilidad) Permite absorber pequeos errores en el modelo
PERTURBACIONES PERTURBACIONES
INTERFACES
SENSORES
REALIMENTACIN REALIMENTACI
Introduccin
La realimentacin tiene un efecto generalmente positivo:
Estabilidad Precisin Velocidad Robustez
Accin de Acci CONTROL
PERTURBACIONES
PERTURBACIONES
+
REFERENCIA
Regulador
SENSORES
REALIMENTACIN
Introduccin
Ejemplo: depsito con control todo/nada con histresis
Especificaciones: mantener el nivel en href Ecuacin del Regulador:
h < href Abrir vlvula h > href + Cerrar vlvula href < h < href + Conser var estado previo
qe h
href
qs= f(h)
Introduccin
Respuesta:
href
Ejemplos
Regulador de Watt
25
Ensayo
IMPLEMENTACIN: - Actuadores
- Sensores - Conversores A/D, D/A - Prog. Computador
No Cumple Especificaciones
OK