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Sensor anti-coliso
Display LCD
Enter
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Faa os ajustes de configurao da rede Wireless no computador selecione a opo de configurao automtica da rede selecione endereamento automtico d IP l i d i de Busque as redes WLAN disponveis. Selecione a rede Robotino x.x Conecte nessa rede Inicialize o Robotino Abra o software Robotino View e selecione no menu File -> New -> Function block program Ajuste o endereo de IP Address correto e click no cone connection para se conectar com o controlador t l d
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Robotino View
1 2 Barra do Windows; ; Barra de Ferramentas para criar e salvar novos programas, para iniciar, pausar e parar a execuo de programas. Um d U duplo clique no boto Stop, provoca a parada de todos os p g programas ativos; ; Insero do endereo IP do rob a ser controlado; Boto para estabelecer ou cortar a comunicao online com o controlador do rob;
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Robotino View
5 6 Biblioteca com todos os blocos de funo; Display dos dados de funcionamento durante o acesso remoto; Acesso a parmetros individuais internos do blocos de funo; Clicando no bloco de funo, uma nova janela ser mostrada com os parmetros correspondentes de cada bloco; Status d i t St t do sistema; Listagem de valores e parmetros do programa; rea de programao; Barra de navegao dos programas;
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Programao Bsica
Voc pode encontrar no item Help uma descrio de funcionamento de todos os p p blocos utilizados na programao com Robotino View
Criar um novo programa
Carregar um programa existente C i t t Inserir blocos de funo num programa Estabelecer a conexo entre os blocos de funo Executar um programa Estabelecer a conexo com o Robotino Selecionar blocos de funo a partir da biblioteca
Existem diversos programas exemplos armazenados na memria do controlador do Robotino, alm de alguns exemplos no item Help
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Corrente do motor em mA
Controle d M i C t l de Movimentos t
Tarefa - Pare o motor aps uma revoluo p completa da roda. Observe que o motor deve ser parado quando o valor de incrementos chegar a 16 x 2048 = 32.768 32 768 incrementos (16 por conta da taxa de transmisso) Conecte a segunda sada do bloco Motor com a primeira entrada do bloco Compare. Insira um bloco Constant com o valor total de incrementos. Insira outro bloco Constant, para fazer o Reset. Este reset ir zerar a contagem de incrementos incrementos. Verifique os resultados, alterando a velocidade aplicada sobre o motor.
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Controle d M i C t l de Movimentos t
O movimento do Robotino pode ser feito i t d R b ti d f it em qualquer direo, a partir do acionamento sincronizados dos motores
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Controle d M i C t l de Movimentos t
Motor 1 Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo
Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo
Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo
Direo do Movimento Movimento no sentido anti-horrio, sem deslocamento lateral Movimento no sentido horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio com grande raio Movimento no sentido horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio com raio mdio Deslocamento a 300 graus Movimento no sentido horrio com grande raio Deslocamento a 0 graus Movimento no sentido anti-horrio com grande raio
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Controle d M i C t l de Movimentos t
Motor 1 Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado
Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo
Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo
Direo do Movimento Movimento no sentido horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio com raio mdio Deslocamento a 240 graus Movimento no sentido horrio com raio mdio Parado Movimento no sentido anti-horrio com raio mdio Deslocamento a 60 graus Movimento no sentido anti-horrio com raio mdio Movimento no sentido anti-horrio com pequeno raio
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Controle d M i C t l de Movimentos t
Motor 1 Negativo Negativo Negativo Negativo N ti Negativo Negativo Negativo Negativo Negativo
Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado D li d Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo
Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo P iti Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo
Direo do Movimento Movimento no sentido horrio com grande raio Deslocamento a 180 graus Movimento no sentido anti-horrio com grande raio Deslocamento a 120 graus D l t Movimento no sentido anti-horrio com raio mdio Movimento no sentido anti-horrio com pequeno raio Movimento no sentido anti-horrio com grande raio Movimento no sentido anti-horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio sem deslocamento lateral horrio,
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Controle d M i C t l de Movimentos t
Arraste mais dois blocos Motor e dois blocos Constant Conecte os blocos Motor e Constant Configure na janela Motor, os trs motores para aturem de forma independente; Insira valores nos blocos Constant e movimente o Robotino em diferentes direes conforme a tabela fornecida fornecida. Movimente o Robotino lateralmente utilizando a relao (v, -2v, v) e (-v, 2v, -v)
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Duplo click
Na janela correspondente voc tem acesso aos valores de PID kp = Proporcional valor de PID controle kj = Integral valor de PID controle kd = Diferencial valor de PID controle
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Movimento na direo X
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O Robotino dever seguir uma linha feita com fita metlica, utilizando o sinal do sensor indutivo rea de Trabalho Monte o sensor indutivo conforme instrues Marque o caminho no piso, com a fita metlica Ajuste a sensibilidade do sensor, de forma a obter o sinal com preciso A estratgia pode ser a seguinte: Robotino movimenta-se para frente; Se o sinal do sensor alto, mova o Robotino para a direita; p Se o sinal do sensor estiver baixo, mova para a esquerda; Parmetros: o sinal do sensor deve ser usado para definir os limites mximo e mnimo; o movimento de rotao do Robotino deve estar associado aos limites velocidade de avano
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Tarefa 5: S l T f 5 Soluo 1
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Tarefa 5: S l T f 5 Soluo 2
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Tarefa 5: S l T f 5 Soluo 3
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Imagem da cmera em tempo real Seleo de borda do objeto a ser monitorado. A busca pode ser feita na parte inferior da imagem. P d ser definida uma Pode d fi id rea do objeto para d bj utilizao na lgica do programa O bloco LineDetector determina a coordenada X da borda da linha
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Seleo de padro de cores Ajuste a intensidade da cor, para uma definio melhor do objeto selecionado; cor O Bloco Extractor ir calcular as coordenadas do centro e a rea do objeto selecionado;
Segmento detectado g
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Seqncia para definio do segmento de cor a ser definido Click no smbolo da cmera para permitir a definio dos parmetros; No lado direito da caixa Segment Extractor escolha o padro circular ou retngulo para marcar o segmento colorido; U o mouse para definir um segmento adequado d i Use d fi i t d d da imagem da cmera no bloco Extractor; Utilize a seta (->) para gravar o segmento de cor selecionado; possvel ad c o a out os seg e tos de cor; poss vel adicionar outros segmentos co ;
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