-Los humanos tienen sueos. Hasta los perros tienen sueos, pero no t. T eres solo una mquina.

Una imitacin de la vida. Puede un robot escribir una sinfona? Puede un robot convertir... un lienzo en una obra maestra? -Podra usted? Yo, Robot

LA PALABRA ROBOT
y

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.).

DEFINICIONES DE ROBOT


   

Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno. Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador. Un robot es un ordenador con msculos.

DEFINICIONES ROBOTICA "La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin"... [Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984]

"La Robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidad-todos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en la consecucin de la tarea del robot"... [Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to implementation. A K Peters Ltd, 1993] "La Robtica describe todas las tecnologas asociadas con los robots"

ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA Grecia Automatos (autmata) Hern de Alejandra (85 d. C.) Arabia Utilidad prctica de mecanismos Edad media Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282) Gallo de Estrasburgo (1352) Renacimiento Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499) Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525) Siglos XVII- XIX Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738) Escriba, organista, dibujante de familia Droz(1770) Mueca dibujante de Henry Maillardet Siglo XX Aparicin de la palabra robot Karel Capek: Rossum Universal Robot (1921) Ciencia Ficcin Metrpolis de Thea von Harbou- Fritz Lang Obras de Isaac Asimov (1920- 1992): Robtica y Asociacin de Robtica Industrial de Japn: JIRA(1972) Instituto de Robtica de Amrica Asociacin de Industrias Robticas: RIA (1974) Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973) y Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn-1982)

ROBOT INDUSTRIAL La definicin de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA) Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Definicin de la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Definicin de Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR)

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. La Federacin Internacional de Robtica (IFR) Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como. Un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

CLASIFICACION DEL ROBOT INDUSTRIAL

Manipuladores Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

y y y

Manual: De secuencia fija: De secuencia variable:

Robots de repeticin o aprendizaje Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. ". Robots con control por computador Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. Robots inteligentes Son similares a los Robots con control por computador, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). Micro-robots Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial. CLASIFICACION DE LOS ROBOTS SEGN LA AFRI y y y y Tipo A Manipulador con control manual o telemando Tipo B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC. Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: 1. 2. 3. 4. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot tele manipulado.

Clasificacin de los robots industriales en generaciones 1 Generacin 2 Generacin 3 Generacin Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel Tipo de Generacin Nombre Control PRIMERA (1982) SEGUNDA (1984) TERCERA (1989) CUARTA (2000) QUINTA (2010) Pick & place Fines carrera, aprendizaje de

Grado de movilidad Ninguno

Usos ms frecuentes Manipulacin, servicio de maquinas Soldadura, pintura Ensamblado, desbardado Construccin, mantenimiento

Servo

Servocontrol, trayectoria Desplazamiento continua, progr. por va condicional Servos de precisin, Guiado por va visin, tacto, Sensores inteligentes Patas, ruedas

Ensamblado Mvil Especiales

Controlados con Militar, Andante, saltarn tcnicas de IA espacial

ESTRUCTURA MECANICA
Estructura Mecnica del Robot Industrial Un robot est formado por los siguientes elementos: y y y y y y estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.

Mecnicamente, un robot es una cadena cinemtica formada de eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

y y y y

manipulador controlador dispositivos de entrada y salida de datos dispositivos especiales

Manipulador Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal).

Tipos de Articulaciones en un Robot

Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador: Prismtica /Lineal - que pueden ser horizontales o verticales. junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros.

Rotacional o revoluta - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas Angulares (por articulacin)

Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los elementos roll, pitch y yaw

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate)

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:
y y

pinzas (gripper) herramientas

. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta.

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo.

Controlador Regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.
y y y y

de posicin: control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: regula la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico BUCLE CERRADO mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente.

Dispositivos de entrada y salida

Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.

La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones. Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las mquinas de control numrico (torno, ...). Estas tarjetas se componen de relevadores, los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
y y

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo. El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.

Configuraciones morfolgicas de los robots industriales

parmetros

caractersticos

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

y y y y y

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales. Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio. Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal. Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales. Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.
Configuracin geomtrica cartesianos Estructura cinemtica Espacio de trabajo Ejemplo

tipo cantilever

tipo prtico

cilndrico

polar

esfrico

SCARA

paralelo

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

y

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje. Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones. Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine. Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.