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Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
1
Agradecimientos
Tabla de contenido
AGRADECIMIENTOS.................................................................................................................................................... 1
TABLA DE CONTENIDO.............................................................................................................................................. 1
NDICE DE FIGURAS..................................................................................................................................................... 2
INTRODUCCIN ............................................................................................................................................................. 1
CAPTULO 1 ANTECEDENTES ....................................................................................................................... 3
1.1 ESTADO DEL ARTE............................................................................................................................................3
1.2 DESCRIPCIN DEL PROBLEMA.........................................................................................................................4
1.3 OBJETIVO...........................................................................................................................................................5
1.4 REFERENCIAS....................................................................................................................................................5
CAPTULO 2 MAQUINA DE INDUCCIN JAULA DE ARDILLA...................................................... 7
2.1 CIRCUITO EQUIVALENTE.................................................................................................................................9
2.2 FUNCIONAMIENTO COMO MOTOR................................................................................................................11
2.3 FUNCIONAMIENTO COMO GENERADOR.......................................................................................................13
2.4 REFERENCIAS..................................................................................................................................................14
CAPTULO 3 PROPULSIN ELCTRICA CON REGENERACIN DE ENERGA...................15
3.1 INVERSOR.........................................................................................................................................................16
3.1.1 Generacin de PWM...............................................................................................................................20
3.2 SISTEMAS DE CONTROL..................................................................................................................................22
3.2.1 Variables a controlar..............................................................................................................................22
3.2.2 Diseo del sistema...................................................................................................................................23
3.2.2.1 Interfase con la Computadora ...........................................................................................................28
3.2.2.2 Diagrama de Flujo.............................................................................................................................30
3.3 REFERENCIAS..................................................................................................................................................31
CAPTULO 4 BANCO DE PRUEBAS ............................................................................................................32
4.1 TORNILLOS, SOLDADURAS, COJINETES Y TRANSMISIN...........................................................................32
4.1.1 Tornillos....................................................................................................................................................32
4.1.2 Ensambles soldados................................................................................................................................34
4.1.3 Cojinetes....................................................................................................................................................36
4.1.4 Transmisin de banda trapezoidal o en V...........................................................................................37
4.2 EJE DEL VOLANTE...........................................................................................................................................38
4.2.1 Eje ..............................................................................................................................................................38
4.2.2 Cua...........................................................................................................................................................43
4.2.3 Tolerancias...............................................................................................................................................44
4.3 MARCO ESTRUCTURAL..................................................................................................................................46
4.4 VOLANTE DE INERCIA....................................................................................................................................51
4.5 REFERENCIA....................................................................................................................................................56
CAPTULO 5 RESULTADOS............................................................................................................................57
5.1 ANLISIS DE POTENCIA.................................................................................................................................57
5.2 GENERACIN DE CURVAS ANALTICAS......................................................................................................60
5.3 ANLISIS DE ENERGA...................................................................................................................................62
5.4 PROBLEMTICA PRESENTADA......................................................................................................................65
CAPTULO 6 CONCLUSIONES ......................................................................................................................67
BIBLIOGRAFA GENERAL.......................................................................................................................................69

Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
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APNDICE........................................................................................................................................................................71
APNDICE A: PROGRAMA DE CONTROL EN C.............................................................................................................71
APNDICE B: HOJA DE DATOS......................................................................................................................................73
APNDICE C: SOFTWARE UTILIZADO..........................................................................................................................84

ndice de Figuras
Fig. 2.1 Estator y placa de conexiones ................................................................................... 7

Fig. 2.2 Construccin de devanados ....................................................................................... 8

Fig. 2.3 Conexin de devanados del estator ........................................................................... 8

Fig. 2.4 Rotor jaula de ardilla ................................................................................................. 9

Fig. 2.5 Circuito equivalente de una fase del Motor de Induccin jaula de ardilla ................ 9

Fig. 2.6 Curva par-velocidad del motor de induccin.......................................................... 11

Fig. 3.1 Arreglo de IGBTs .................................................................................................... 17

Fig. 3.2 Secuencia de conduccin del inversor..................................................................... 17

Fig. 3.3 Impulsores para una rama del inversor.................................................................... 18

Fig. 3.4 Conexin para salida de voltaje controlado ............................................................ 19

Fig. 3.5 a) Voltaje de fase del inversor, b) voltaje de lnea del inversor .............................. 19

Fig. 3.6 a) seal moduladora con inyeccin de 3er y 9no armnico, b) seal portadora ..... 21

Fig. 3.7 Seal generada al comparar moduladora y portadora ( PWM ) .............................. 21

Fig. 3.8 Curva Par Velocidad de la MI ................................................................................. 22

Fig. 3.9 Circuito Oscilador Controlado por Voltaje ( VCO ) ............................................... 23

Fig. 3.10 Arreglo de contadores ........................................................................................... 24

Fig. 3.11 Arreglo de memorias EPROM 2764 ..................................................................... 25

Fig. 3.12 Convertidores de digital a analgico ..................................................................... 25

Fig. 3.13 Arreglo de comparadores para generar la seal PWM.......................................... 26

Fig. 3.14 Arreglo de one shot para generar el tiempo muerto .............................................. 26

Fig. 3.15 Circuito multiplexor de salida ............................................................................... 27

Fig. 3.16 Circuito convertidor de analgico a digital........................................................... 28

Fig. 4.1 Sistema bsico del Banco de Pruebas...................................................................... 39

Fig. 4.2 Diagrama de cuerpo libre ........................................................................................ 39

Fig. 4.3 Diagrama de Cortantes ............................................................................................ 41

Fig. 4.4 Diagrama de Momentos .......................................................................................... 41

Fig. 4.5 Eje del volante ......................................................................................................... 43


Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
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Fig. 4.6 Cua......................................................................................................................... 43

Fig. 4.7 Banco de Pruebas .................................................................................................... 46

Fig. 4.8 Anlisis de la viga que soporta las chumaceras ...................................................... 48

Fig. 4.9 Anlisis de estructura lateral izquierdo ................................................................... 49

Fig. 4.10 Anlisis de estructura lateral derecho.................................................................... 50

Fig. 4.11 Anlisis de la viga que soporta el volante ............................................................. 51

Fig. 4.12 Volante de Inercia ................................................................................................. 52

Fig. 4.13 Curva del energa cintica del volante de inercia .................................................. 54

Fig. 5.1 Comportamiento del flujo de potencia en la transicin motor/generador ............... 58

Fig. 5.2 Comportamiento de corriente y voltaje en la transicin motor/generador .............. 59

Fig. 5.3 Comportamiento del flujo de potencia en la transicin motor/generador ............... 59

Fig. 5.4 Comportamiento de la corriente en la transicin motor/generador ......................... 60

Fig. 5.5 Curvas de velocidad real y su funcin analtica que la describe ............................. 61

Fig. 5.6 Grfica de Potencias, recuperada, generada y disipada........................................... 63

Fig. 5.7 Potencias a diferentes frecuencias ........................................................................... 64

Fig. 5.8 Diagrama a bloques del proceso de energa ............................................................ 65

Fig. 5.9 Circuito elaborado ................................................................................................... 66

Fig. 5.10 Flujo de potencia activa y reactiva en modo generador ........................................ 66


Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
1
Introduccin

En la actualidad los problemas econmicos, sociales y blicos tienen su origen en disputas
energticas; todo esto originado por el excesivo consumo de fuentes de energa no
renovables. Otro aspecto muy importante es que, en el consumo de energa se ha generado
una modificacin muy peligrosa en el medio ambiente, provocando cambios climticos y
enfermedades en la poblacin mundial.

Uno de las mayores fuentes de contaminacin han sido los vehculos de combustin
interna. Por esta razn desde varias dcadas se ha buscado fuentes de energas alternas que
se puedan aprovechar para sustituir el petrleo como fuente energtica. Una de esas
energas alternas es la energa elctrica y desde hace tambin varias dcadas se han estado
desarrollando vehculos elctricos buscando su eficiencia y as poder sustituir los vehculos
de combustin interna, sin embargo la eficiencia de un vehculo elctrico esta todava muy
debajo de uno de combustin interna. El principal problema es el almacenamiento de
energa elctrica, ya que para recorrer distancias muy grandes, la energa almacenada no es
suficiente.

En la actualidad se han fabricado vehculos hbridos que estn integrados por un motor de
combustin interna y por un motor elctrico, estos vehculos utilizan ambos motores
buscando mejorar las bajas emisiones contaminantes y tambin poder recorrer grandes
distancias. Pero los an se sigue buscando la eficiencia de los vehculos elctricos y ahora
se investiga entre otros temas, sobre regeneracin de energa buscando que el problema en
cuanto al consumo y recuperacin de energa mejoren la eficiencia del vehculo elctrico.

En el Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (Cenidet), utilizando
informacin de trabajos de investigacin desarrollados en el centro, por las reas de
electrnica, mecnica y computacin; el rea de mecatrnica ha abordado el tema de
regeneracin de energa para iniciar una lnea de investigacin sobre sistemas de propulsin
elctrica con regeneracin de energa.

El presente trabajo es el inicio de esta investigacin. En la tesis se construye un banco de
pruebas para sistemas de propulsin elctrica con regeneracin de energa. Para el
desarrollo de esta tesis se utiliza una mquina de induccin jaula de ardilla y un volante de
inercia para almacenar energa cintica. La mquina de induccin es utilizada como motor
para la propulsin, esta propulsin es de velocidad variable tratando de mantener el par
constante. La misma mquina de induccin es utilizada como generador durante
transiciones mediante frenado regenerativo.

El plan de exposicin esta dividido en seis captulos: 1 antecedentes, 2 mquina de
induccin jaula de ardilla, 3 propulsin elctrica con regeneracin de energa, 4 banco de
pruebas, 5 Resultados y 6 conclusiones.

En el captulo 1 se hace mencin de diferentes trabajos realizados respecto a vehculos
elctricos y a regeneracin de energa.

Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
2

En el captulo 2 se menciona las condiciones y el comportamiento de la mquina de
induccin, cuando es utilizado como motor y como generador.

En el captulo 3 se aborda todo lo realizado para poder manejar la mquina de induccin
como motor y como generador. Se muestra todos los circuitos electrnicos elaborados y se
hace mencin de su funcionamiento para obtener los resultados esperados.

En el captulo 4 se muestra el diseo, clculos y construccin del banco de pruebas. En
este captulo se encuentra la informacin y desarrollo mecnico del banco.

En el captulo 5 se exponen los procedimientos analticos realizados para la cuantificacin
de energa. Se muestra el comportamiento de la energa cintica almacenada en el volante
de inercia y el comportamiento de velocidad del mismo cuando esta presente el frenado
regenerativo.

En el captulo 6 se hace mencin de todo lo observado en el sistema y se hacen sugerencias
acerca de las mejoras o alternativas de solucin del problema presentado

Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
3
Captulo 1 Antecedentes

1.1 Estado del arte
Los patrones de consumo de energa del hombre estn modificando en forma peligrosa el
medio ambiente y agotando sus reservas no renovables de materia orgnica fsil y por esto
la investigacin sobre vehculos elctricos es muy importante porque reducen el nivel de
contaminacin y reducen el consumo de recursos no renovables [FRI--]. Hacer que la
eficiencia de los vehculos elctricos igualen a la de los de combustin interna hara que los
fabricantes dejaran de producir motores de combustin interna, ya que estos aportan un
buen nmero de contaminantes. Esta es una buena razn para seguir investigando sobre
vehculos elctricos (VE).
Los niveles de contaminacin han subido tanto en los ltimos aos que es una necesidad
realizar investigacin al respecto [FRI--]. En nuestro pas este problema esta tomando
niveles inaceptables como puede verse en las grandes ciudades como la ciudad de Mxico,
Monterrey, Guadalajara entre otras; en otros pases como Estados Unidos, el gobierno
federal y los fabricantes de vehculos trabajan en la investigacin planteada, entre estos
estn Ford, GM, Toyota, Honda [ANN01].
Esto ha llevado a dedicar investigacin sobre sistemas especficos de este producto, entre
estos estn la aerodinmica de los modelos, el tipo de material para aligerar su peso, el
sistema de propulsin elctrica, los sistemas de almacenamiento de energa y el sistema de
regeneracin de energa [ILCE--].
En el desarrollo de la presente tesis se maneja aspectos de vehculos elctricos que como se
sabe ya se encuentra bastante avanzado en investigaciones, en este sentido se ha trabajado
en vehculos completamente elctricos e hbridos (con una parte de combustin y parte
elctrica), con diferentes tipos de combustibles y sistemas de almacenamiento de energa.
Aqu se abordar el tema de propulsin elctrica con regeneracin de energa como un solo
sistema.
Un tema relevante es la regeneracin de energa lo cual ha surgido como una necesidad en
el desarrollo de los vehculos elctricos para dar solucin al problema energtico, no se
conoce mucho a escala comercial, pero si se han realizado investigaciones sobre diferentes
sistemas de regeneracin [MYG01]. El perfeccionar esta tecnologa permitira mejorar la
eficiencia de VE lo que resulta de gran inters. El problema en un vehculo elctrico es el
almacenamiento de energa, sin embargo, los sistemas de almacenamiento de energa
siguen evolucionando buscando su eficiencia, por mencionar algunos: bateras, volante de
inercia, capacitores y superconductores [RIP01]. Los volantes de inercia son utilizados para
almacenar energa en sistemas elctricos de corriente alterna [AKH02]. Los volantes de
inercia (flywheels) almacenan energa cintica, para su posterior recuperacin. En este tipo
de sistemas estn presentes perdidas por friccin, sin embargo se estn desarrollando
nuevos sistemas para su disminucin, por mencionar alguno: sistema de levitacin
[SEH02].
Para obtener el frenado regenerativo, se requiere que la mquina de induccin opere como
generador, por lo que hay que conocer como y de que forma opera la mquina de

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induccin. Al respecto se han realizado muchas investigaciones, muchas de ellas la han
realizado y publicado a travs del IEEE, por mencionar algunas: Limits the Performance of
the three- fhase Self- Excited Induction Generador [AJA90], Capacitance Requeriments for
Isolated Self Excited Induction Generators [MAN87], Stand Alone Inductio Generator with
Terminal Impedance controller and no Turbine Controls [BOR90].
Con respecto al frenado regenerativo existen diferentes universidades de Estados Unidos
tales como: Virginia Polytechnic Institute and State University Mechanical Engineering
Department, University of Illinois Power and Energy Systems Area [GRO98], estas
trabajan en aplicaciones de frenado basndose en diferentes sistemas aplicado en vehculos
elctricos o vehculos hbridos. En universidades de Mxico se ha trabajado en el tema de
vehculos elctricos y entre estas estn la UNAM y la UAM.
El control de motores de induccin es un tema que se ha trabajado en muchas instituciones
de investigacin, en el cenidet se han realizado trabajos tanto de control de motores como
de inversores y entre los cuales pueden citarse los siguientes: Modelado y simulacin de un
sistema impulsor de motores trifsicos de induccin [GUE94], Controladores de motores de
induccin: un anlisis comparativo [MEA01], Realizacin prctica de un control de
posicin con acoplamiento directo utilizando un motor trifsico de induccin [MEM95],
Diseo e implementacin de un accionador de motor de corriente alterna trifsico operando
en rgimen permanente [ECR95], Diseo e implementacin de convertidor CD-CA
monofsico para aplicacin en sistemas de alimentacin ininterrumpibles [CAR94]. Estos
trabajos antecedentes en electrnica pueden unirse a un sistema de regeneracin para
finalmente constituir un sistema de propulsin elctrica con regeneracin de energa
apropiado como tesis de Ingeniera Mecatrnica y que servir como inicio de
investigaciones sobre vehculos elctricos.
Este trabajo orientado para aplicaciones futuras, es un banco de pruebas. El banco de
pruebas esta integrado de un sistema de propulsin elctrica con regeneracin de energa,
una fuente de corriente directa (CD) de salida programable, un motor de induccin jaula de
ardilla, un volante de inercia, una carga resistiva para la disipacin de energa regenerada.
Este banco es el primer paso a la investigacin enfocada a los vehculos elctricos por parte
del cenidet en el programa de posgrado de Ingeniera Mecatrnica.


1.2 Descripcin del problema
Las nuevas generaciones de vehculos elctricos tienen integrado un sistema de
regeneracin de energa para aumentar su eficiencia energtica.
El problema encontrado es que no se cuenta con un banco de pruebas para analizar la
problemtica presentada en vehculos elctricos en lo que respecta a su regeneracin de
energa. Un banco en el que el motor a controlar sea un motor de induccin debido a su
aplicacin en vehculos elctricos.
Para solucionar este problema es necesario construir un banco de pruebas integrado por un
sistema de propulsin elctrica con regeneracin de energa, una fuente de CD controlable,
un motor de induccin jaula de ardilla y una carga resistiva para la disipacin de energa
regenerada.

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1.3 Objetivo
Disear e implementar un banco de pruebas integrado por un sistema de propulsin
elctrica con regeneracin de energa, para poder analizar la problemtica presentada en la
propulsin elctrica orientada a vehculos elctricos.
1.4 Referencias
[AJA90] ABDOLRAHMAN AL JABRI, Limits the Performance of the three- fhase Self-
Excited Induction Generador IEEE, transactions on energy conversin, Vol. 5, No. 2,
1990. ................................................................................................................................... 4
[AKH02] AKAGI HIROFUMI, Control and Performance of a Doubly- fed Induction
Machines Intended for a Flywheel Energy Storage System, IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol.17, No. 1, 2002 ........................................................................................ 3
[ANN01] ANN KELLAN; Bush energy plan attempts to spur sale of hybrid vehicles;
http://www.cnn.com/CNN/anchors_reporters/; May 17, 2001........................................... 3
[BOR90]BONERT R. Stand Alone Induction Generador with Terminal Impedance
Controller and no Turbina Controls, IEEE, 1990 ............................................................... 4
[CAR94] VCTOR MANUEL CRDENAS GALINDO; Diseo e implementacin de un
convertidor CD-CA monofsico para aplicacin en sistemas de alimentacin
ininterrumpibles; Director de Tesis: Dr. Sergio Horta Meja; 27 de mayo de 1994 .......... 4
[ECR95] RODOLFO A. ECHAVARRIA SOLIS. Diseo e implementacin de un
accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.)............... 4
[FRI--] FRIENDS OF THE EARTH; The problem; http://www.bath.ac.uk/~enOmac/........ 3
[GRO98] JONATHAN GROMATZKY, Michael Ogburn, Andrew Pogany; Christopher
Pare; Douglas J. Nelson, Faculty Advisor; Integration of Fuel Cell Technology into the
Virginia Tech 1998 Hybrid Electric FutureCar; Virginia Polytechnic Institute and State
University; Mechanical Engineering Department, 1998 .................................................... 4
[GUE94] GERARDO VICENTE GUERRERO RAMREZ; Modelado y simulacin de un
sistema impulsor de motores trifsicos de induccin; Director de Tesis: M.C. Jorge Hugo
Calleja Gjumlich; 1 de Junio de 1994................................................................................. 4
[ILCE--] ILCE; La cuerda del movimiento: almacenamiento de energa,
http://omega.ilce.edu.mx:3000/sites/ciencie/volumen3/ciencia3/119/htm/........................ 3
[MAN87] MALIK N.H., Capacitance Requeriments for Isolated Self Excited Induction
Generators, IEEE, transactions on energy conversion, Vol. EC-2, No.1,1987.................. 4
[MEA01] MIGUEL NGEL MNDEZ BOLIO. Controladores de motores de induccin:
un anlisis comparativo. (Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,
Cenidet, 2001.).................................................................................................................... 4
[MEM95] MANUEL ADAM MEDINA. Realizacin prctica de un control de posicin con
acoplamiento directo utilizando un motor trifsico de induccin. (Maestra en Ingeniera
en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995.) ..................................................... 4
[MYG01] KATIE MYGATT; Regenerative Braking; http://www.e-scoot.com/2001/;
2001 .................................................................................................................................... 3

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[RIP01] RIBEIRO PAULO, Energy Storage Systems for Advanced Power Applications,
Proceedings of the IEEE, Vol. 89,No.12, 2001.................................................................. 3
[SEH02] SEUNG-YOUNG HAHN. Low Speed FES with Induction Motor and
Generator,IEEE transactions on applied superconductivity, vol 12, No. 1, marzo 2002.
pag. 746 (4)......................................................................................................................... 3


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Captulo 2 Maquina de Induccin jaula de ardilla

En la actualidad los motores de corriente alterna son muy utilizados por que tienen poco
peso, son econmicos, necesitan poco mantenimiento y por que el desarrollo de
dispositivos electrnicos de potencia de conmutacin rpida han hecho posible aprovechar
sus caractersticas en propulsores [MUH95]. Esta es la razn por la que en el desarrollo de
esta tesis se utiliza un motor de corriente alterna.
En esta tesis se hace uso de equipo del rea de electrnica, como es el banco para prueba
de motores microlab DL10280, fabricado por De Lorenzo el cual permite un acercamiento
inmediato y conciente a la realizacin contractiva y funcional de las mquinas elctricas
rotativas, sobre la cual es posible la verificacin experimental de sus caractersticas y que
por tanto forma parte importante de esta tesis su uso adecuado para obtener datos que es
informacin para el desarrollo de la misma. De microlab se utiliza el motor de induccin
con rotor jaula de ardilla, formado por un estator de CA con devanado trifsico construido
con un conjunto de laminillas, largas 60 mm, tiene un dimetro interno de 81 mm y externo
de 150 mm, est dotado de 24 canales, dentro de estas esta colocado un devanado doble
trifsico que tiene como terminal la caja de bornes. El estator se muestra en la figura 2.1.


Fig. 2.1 Estator y placa de conexiones

En cuanto a la construccin de los devanados es el siguiente:


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Fig. 2.2 Construccin de devanados

Los devanados estn conectados a doble estrella (YY), con dos bobinas en paralelo por
fase, obteniendo de esta forma un devanado trifsico a dos polos, como se muestra en la
figura


Fig. 2.3 Conexin de devanados del estator
El rotor utilizado es jaula de ardilla, construido con un conjunto de lminas, largo 60 mm,
dimetro externo 80 mm, dotado de 18 canales, en el interior de estos canales estn puestas

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unas barras, estas barras estn a su vez en corto circuito con dos anillos que se encuentran
en las cabezas [DEL--], figura 2.4.



Fig. 2.4 Rotor jaula de ardilla
2.1 Circuito Equivalente

El circuito equivalente de una fase del motor de induccin, es el que se muestra en la
figura 2.5, en los que los parmetros estn referidos al estator, se muestra una fase por que
se considera que las tres fases del motor son iguales y por tanto el comportamiento de una
fase basta para analizar el comportamiento de las otras dos.

Fig. 2.5 Circuito equivalente de una fase del Motor de Induccin jaula de ardilla
Donde

Rs Resistencia del devanado del estator
Xs Reactancia de dispersin del estator
Rm Resistencia por prdidas de excitacin o de ncleo
Xm Reactancia de magnetizacin
Xr Reactancia del rotor
Rr Resistencia del rotor
S Deslizamiento

El efecto combinado de la carga en el eje y la resistencia del rotor aparece como una
resistencia reflejada Rr/S, que es funcin del deslizamiento y por lo tanto de la carga

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mecnica [FIA92]. Una simplificacin se puede obtener al considerar que generalmente Rm
es mucho mayor que Xm y por tanto en la rama de magnetizacin quede nicamente Xm.
Los valores del circuito equivalente que sirven para determinar la eficiencia de un motor se
puede obtener a partir de los resultados de una prueba sin carga, una prueba con rotor
bloqueado, y mediciones de las resistencias de corriente directa de los devanados del
estator [ECR95][FIA92].
Es importante mencionar que los valores de las reactancias varan con la frecuencia y que
para realizar un control de velocidad del motor de induccin, ste se hace variando la
frecuencia de alimentacin del estator, por tanto los valores de reactancia del circuito
equivalente varan cuando se realiza un control de velocidad. Sin embargo se realizaron las
pruebas mencionadas anteriormente para una frecuencia de 60 Hz y los resultados fueron
los siguientes

R
s
=0.2928 O
R
r
=0.1527 O
X
s
=0.1716 O
L
s
=0.4552 mH
X
r
=0.2574 O
X
m
= 6.3293 O
L
m
= 16.789 mH

En una mquina de induccin existen tres regiones de operacin [MUH95]:
(1) como motor 0=S=1
(2) regeneracin S=0
(3) Operacin en sentido contrario 1=S=2
El comportamiento de la mquina de induccin la determina el deslizamiento (S), y esta
definido como

( )
s
m s
S


Ec. 2-1
donde
S es el deslizamiento
?
s
es la velocidad sncrona
?
m
es la velocidad angular del rotor

y la
s
esta definida por

s
= (120/ p ) ( f ) Ec. 2-2

donde
p nmero de polos
f frecuencia de la seal de alimentacin

En la figura 2.6 se puede ver grficamente el comportamiento de las regiones de operacin
de la mquina de induccin, en las que opera la mquina de induccin en esta tesis.


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Fig. 2.6 Curva par-velocidad del motor de induccin
2.2 Funcionamiento como Motor
La operacin de un motor de induccin trifsico esta basado sobre la aplicacin de la ley de
faraday y la fuerza de Lorentz en un conductor. Cuando una mquina de induccin trifsica
es conectada a una fuente trifsica, el campo giratorio creado por el estator cruza a travs
de las barras del rotor induciendo un voltaje en todos ellas. Como las barras del rotor estn
cortocircuitadas por anillos terminales, el voltaje inducido causa el flujo de grandes
corrientes en cada barra. Los conductores que conducen corriente estn en la ruta del flujo
creado por el estator, consecuentemente todos ellos experimentan una fuerza mecnica
grande. Estas fuerzas tienden a seguir al campo giratorio [WIT00]. En resumen:

1.- Cuando una fuente trifsica es aplicada al estator, sta genera un campo magntico
giratorio.
2.- El campo magntico giratorio induce un voltaje en las barras.
3.- El voltaje inducido origina el flujo de grandes corrientes que fluyen en las barras del
rotor y en los anillos terminales.
4.-Las barras del rotor por las cuales fluye corriente se encuentran inmersas en el campo
magntico creado por el estator, las barras estn sujetas a una fuerza mecnica.
5.- La suma de las fuerzas mecnicas en todas las barras del rotor produce un par mecnico
en la misma direccin del campo giratorio.

El deslizamiento de un motor de induccin es la diferencia entre la velocidad sncrona y la
velocidad del rotor, expresado como un porcentaje de la velocidad sncrona. Para observar

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12
como se comporta el deslizamiento, cuando la velocidad angular del rotor vara en puntos
extremos, es decir sin carga y con rotor bloqueado; hacemos uso de la ecuacin 2-1.
El deslizamiento es casi cero sin carga y es igual a uno ( 100%) cuando el rotor esta sin
girar.
Cuando la mquina de induccin se conecta el deslizamiento es 1 y una vez que el rotor
empieza a girar, la diferencia entre la velocidad sincrona y la del rotor es menor, haciendo
que el deslizamiento tienda a cero; sin embargo este nunca sucede, es decir la velocidad del
rotor nunca alcanza la velocidad sncrona, ya que si esto sucediera, al estar a la misma
velocidad el flujo no cruzara a travs de las barras y por tanto el voltaje y la corriente
inducida sera cero; en estas condiciones la fuerza que acta en las barras del rotor llegara
a ser cero y la friccin y el viento inmediatamente causara que el rotor se detuviera. La
velocidad del rotor siempre ser ligeramente menor a la velocidad sncrona, sin carga la
diferencia entre la velocidad del rotor y la sncrona es pequea, usualmente menor que
0.1% de la velocidad sncrona.
Suponiendo que el motor empieza a trabajar sin carga. Si aplicamos una carga mecnica al
eje, la velocidad del rotor comienza a disminuir y el campo giratorio cortar las barras del
rotor en una cantidad ms y ms grande. El voltaje inducido y la corriente resultante en las
barras incrementaran progresivamente, produciendo un par motor ms y ms grande. Sin
embargo el motor y la carga alcanzan un estado de equilibrio cuando el par motor es
exactamente igual al par de carga. Cuando este estado es alcanzado, la velocidad dejar de
caer y el motor girar a una velocidad constante. Es muy importante entender que el motor
solo girar a una velocidad constante cuando este par motor es exactamente igual al par
exigido por la carga mecnica.
Bajo cargas normales, los motores de induccin trabajan a velocidades muy cercanas a la
velocidad sncrona. Entonces, a plena carga el deslizamiento para motores grandes
raramente excede el 0.5% de la velocidad sncrona y para motores pequeos rara vez
excede el 5%. Por esta razn es que los motores de induccin son considerados mquinas
de velocidad constante. Sin embargo como stos nunca alcanzan la velocidad sncrona,
algunas veces son llamados mquinas asncronas.
Como se menciono en la seccin anterior, el comportamiento de la mquina de induccin
esta determinado por el valor del deslizamiento. Para que la mquina de induccin opere
como motor, lo que se requiere es que el deslizamiento se encuentre entre 0 y 1, esto quiere
decir que la velocidad sncrona debe ser mayor a la velocidad angular del rotor.
Ya se ha mencionado que la velocidad del rotor esta determinada por la velocidad sncrona
y que tambin se ve afectada por el deslizamiento. Segn la ecuacin 2-2, la velocidad
sncrona esta en funcin de la frecuencia de la seal de alimentacin, por tanto para variar
la velocidad de un motor de induccin se requiere variar la frecuencia ya que generalmente
el nmero de polos no se cambia.






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13
2.3 Funcionamiento como Generador

Para que la mquina de induccin opere como generador se requiere que el deslizamiento
sea negativo (fig. 2.6), es decir el valor del deslizamiento debe estar entre 0 y -1. El
generador de induccin tambin es conocido como generador asncrono. Segn la ecuacin
del deslizamiento, ecuacin 2-1, para que el deslizamiento sea negativo se requiere que la
velocidad del rotor sea mayor que la velocidad sncrona. Cuando existe una fuente de
energa mecnica que suministra al rotor una velocidad mayor a la velocidad sncrona
entonces la mquina esta trabajando como generador.
Cuando la mquina trabaja como generador, ste necesita que se le suministre potencia
reactiva (Q) para que se genere el campo magntico; por lo tanto la mquina de induccin
puede trabajar como generador de dos formas: 1) conectado a la lnea y 2) aislado.
Cuando el generador de induccin esta conectado a la lnea, el generador consume potencia
reactiva de la lnea y la potencia activa (P) generada es suministrada a la lnea, por lo que el
flujo de potencia reactiva es opuesta al flujo de la potencia activa. La potencia activa
entregada a la lnea es directamente proporcional al deslizamiento arriba de la velocidad
sncrona. Si el generador esta recibiendo una gran velocidad mecnica producir una gran
salida elctrica, sin embargo la cantidad de salida es alcanzada a deslizamientos muy
pequeos; tpicamente menor que el 3% [WIT00].
Por mencionar algunas aplicaciones del generador de induccin conectado a la lnea
trifsica, por ejemplo cuando al generador se le suministra energa mecnica por medio de
una mquina de gasolina, utilizando la energa elica o con corrientes de agua; y el
generador entrega la potencia activa a la lnea.
Otra forma de trabajar del generador es la aislada, en este caso la potencia reactiva es
suministrada por un banco de capacitores generalmente conectados en delta para
aprovechar su caracterstica de fuente reactiva, mientras que la potencia activa generada es
suministrada a la carga. La energa mecnica suministrada al generador puede ser por una
mquina de gasolina o energa elica o por corrientes de agua, etc.
Sin embargo en aplicaciones como vehculos elctricos se necesita que la mquina de
induccin trabaje como generador durante transiciones, por lo que se tiene que considerar
que la velocidad del rotor tiende a disminuir y para obtener el deslizamiento negativo se
tiene que disminuir la velocidad sncrona. De la ecuacin de la velocidad sncrona,
ecuacin 2-2, se observa que en la velocidad donde se puede realizar cambios es en la
velocidad sncrona. Para variar la velocidad sncrona se puede realizar de dos maneras:

1.- variando el nmero de polos
2.- variando la frecuencia de alimentacin

Para tener un deslizamiento negativo se requiere que ?
m
>?
s
, por lo tanto, se requiere
aumentar el nmero de polos en el estator o disminuir la frecuencia de alimentacin una
vez que el rotor tiene una cierta velocidad. Para el control en modo generador, se vara la
frecuencia de alimentacin, esto por la caracterstica de la fuente mecnica de este trabajo.
En el desarrollo de esta tesis, la mquina de induccin se hace trabajar como generador
porque la velocidad del rotor es mayor que la velocidad sncrona, pero al presentarse tal
condicin, la mquina de induccin desarrolla un par que se opone al incremento de la

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14
velocidad del rotor. Este par tiene efecto de frenado, por eso el nombre de frenado
regenerativo [WIT00].

2.4 Referencias
[DEL--] DE LORENZO. Sistemas componibles por maquinas elctricas DL10280. Manual
de laboratorio Microlab; Italia ............................................................................................ 9
[ECR95] RODOLFO A. ECHAVARRIA SOLIS. Diseo e implementacin de un
accionador de motor de corriente alterna trifsico operando en rgimen permanente.
(Maestra en Ingeniera en Electrnica, Cuernavaca, Morelos,: Cenidet, 1995).............. 10
[FIA92] FITZGERALD A.E.Mquinas elctricas.McGraw-Hill,1992................................ 10
[MUH95] MUHAMMAD H. RASHID. Electrnica de potencia circuitos, dispositivos y
aplicaciones. 2. Edicin; Editorial Prentice Hall Hispanoamericana. Mxico DF; 1995. 7
[WIT00] WILDI THEODORE.Electrical Machines, Drives and Power System.Prentice
Hall,2000 .................................................................................................................... 11, 13


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15
Captulo 3 Propulsin elctrica con regeneracin de
energa

En propulsores elctricos muchos aos fueron empleados los motores de corriente directa
debido a que realizar un control de velocidad para este tipo de motores resulta sencillo y no
costoso. Sin embargo los motores de CD son relativamente costosos y requieren de ms
mantenimiento, debido a las escobillas y los conmutadores. Los motores de corriente
alterna exhiben estructuras altamente acopladas, no lineales y multivariables, en contraste
con las estructuras ms sencillas de los motores de CD con excitacin independiente. El
control de de propulsores de CA generalmente requiere de algoritmos de control ms
complejos. Pero los motores de CA tienen varias ventajas; son ms ligeros, econmicos y
necesitan menos mantenimiento en comparacin con los de CD. Las ventajas anteriores
junto con el desarrollo de dispositivos electrnicos de potencia de conmutacin rpida
hacen que las ventajas de los propulsores de CA sean mayores que sus desventajas
[MUH95].
En el captulo anterior se definieron las condiciones y el funcionamiento de la mquina de
induccin. En este trabajo se requiere que la mquina de induccin opere como motor y
como generador, por tanto la variable a manejar es el deslizamiento, pues es quien
determina el modo de operacin de la mquina. Segn ecuacin 2-2, la forma de hacer
variar S es aumentando el nmero de polos o variando la frecuencia de alimentacin. Para
determinar el modo de operacin de la mquina se opta por variar la frecuencia de
alimentacin, esto es por que en modo motor se necesita que trabaje con velocidad variable
y para modo generador se requiere que la frecuencia disminuya para disminuir la
s
y as
llevar el S a un valor negativo.
En modo motor, se sabe que la velocidad angular del rotor (
m
) sigue a la velocidad
sncrona (
s
) [WIT00], por tanto para realizar un control de velocidad se necesita variar la
velocidad sncrona haciendo variar la frecuencia de alimentacin del estator. Se puede
variar la frecuencia desde 1 Hz hasta 60 Hz y teniendo un estator de dos polos, segn
ecuacin 2-2; se puede obtener una velocidad sncrona de 60 rpm hasta 3600 rpm, por lo
que la velocidad del rotor dependiendo del deslizamiento es cercana al rango anterior.
La velocidad y el par de los motores de induccin puede variarse mediante uno de los
siguientes procedimientos: 1)control de voltaje del estator,2)control de voltaje del
rotor,3)control de frecuencia,4)control de voltaje y frecuencia de estator,5)control de
corriente de estator y 6)control de voltaje, corriente y frecuencia [MUH95].
El control que se realiza en esta tesis es el control de voltaje y frecuencia de estator, esto
determinado por la forma en que debe operar la mquina de induccin (motor-generador).
En el motor de induccin, el par es directamente proporcional al cuadrado del voltaje de
alimentacin e inversamente proporcional a la frecuencia de alimentacin. Si se mantiene
constante la relacin entre voltaje y frecuencia, el flujo se conserva constante por tanto se
vara la velocidad y se mantiene casi constante el par. Sin embargo, a una baja frecuencia
el flujo se reduce en el entrehierro, debido a la reduccin de la impedancia del estator, y el
voltaje debe incrementarse para mantener el nivel del par motor. Este tipo de control
normalmente se conoce como control Volts/Hertz. El voltaje y frecuencias variables
pueden obtenerse a travs de inversores trifsicos.

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16
En modo generador se requiere que una vez que la mquina de induccin ha realizado un
trabajo como motor, el volante de inercia alcanza una velocidad; este volante ha
almacenado una energa cintica que puede entregar a la mquina de induccin y lo nico
que se requiere es hacer que el deslizamiento sea negativo. Para hacer que S sea negativo se
tiene que disminuir la frecuencia de la seal de alimentacin de manera que la
m
sea
mayor que
s
mientras el volante cede su energa almacenada. Considerando que la
velocidad del volante de inercia disminuye rpidamente, el tiempo en que la mquina de
induccin opera como generador es corto. Para realizar esta disminucin de frecuencia en
funcin de
m
es necesario un inversor y un control que mida
m
instantnea y en funcin
de ese valor, determinar la frecuencia de la seal con la que se alimenta el estator de
manera tal que el deslizamiento sea negativo.

3.1 Inversor
Como ya se ha mencionado, una parte esencial en esta tesis es el inversor, ya que se
requiere variar la frecuencia y voltaje de alimentacin para manejar la mquina de
induccin como motor y como generador.
Los convertidores de CD a CA se conocen como inversores. La funcin de un inversor es
cambiar un voltaje de entrada en CD a un voltaje simtrico de salida en CA, con la
magnitud y frecuencia deseadas. Tanto el voltaje de salida como la frecuencia pueden ser
fijos o variables. Si se modifica el voltaje de entrada de CD y la ganancia del inversor se
mantiene constante, es posible obtener un voltaje variable de salida. Por otra parte, si el
voltaje de entrada en CD es fijo y no es controlable, se puede obtener un voltaje de salida
variable si se vara la ganancia del inversor; esto por lo general se hace controlando la
modulacin de ancho de pulso (PWM) dentro del inversor.
En los inversores ideales, las formas de onda del voltaje de salida deberan ser senoidales.
Sin embargo, en los inversores reales no son senoidales y contienen ciertas armnicas. Para
aplicaciones de mediana y baja potencia, se pueden aceptar los voltajes de onda cuadrada o
casi cuadrada; para aplicaciones de alta potencia, son necesarias las formas de onda
senoidales de baja distorsin. Dada la disponibilidad de los dispositivos semiconductores
de potencia de alta velocidad, es posible minimizar o reducir significativamente el
contenido armnico del voltaje de salida mediante las tcnicas de conmutacin [MUH95].
El uso de los inversores es muy comn en aplicaciones industriales, uno de ellos es el uso
que se le da en esta tesis, como propulsores de motores de CA de velocidad variable. Los
inversores se clasifican bsicamente en dos tipos:1) inversores monofsicos y 2) inversores
trifsicos. El tipo de inversor a utilizar lo determina la carga, en este trabajo el motor a
manejar es trifsico, por tanto el inversor que se utiliza es trifsico.
Los inversores pueden ser elaborados de diferentes dispositivos electrnicos, cada tipo
puede utilizar dispositivos con activacin o desactivacin controlada (es decir,
BJT,MOSFET,IGBT,MCT,SIT,GTO) o tiristores de conmutacin forzada segn aplicacin.
Un inversor trifsico puede considerarse como tres inversores monofsicos de medio
puente conectados en paralelo, con la salida de cada inversor monofsico desplazada 120
uno con respecto al otro, a fin de obtener voltajes trifsicos balanceados.
El inversor se construye utilizando el transistor bipolar de compuerta aislada, IGBT por sus
siglas en ingls Isolated Gate Bipolar Transistor. Para el inversor se utiliza un arreglo de

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17
tres ramas con dos IGBT cada una, los IGBT utilizados son CM50DY-12H, que es un
mdulo de dos IGBT, con capacidad de Ic = 50 A, Vce = 600 V (Apndice B). El IGBT es
de potencia, adecuado para alto voltaje, alta corriente y frecuencias de conmutacin de
hasta 20 KHz. El inversor se construye como se muestra en la figura 3.1.


Fig. 3.1 Arreglo de IGBTs

Es muy importante no olvidar que dada la configuracin del inversor se requiere que a cada
seal que maneja cada IGBT se le suministre un tiempo muerto, para evitar que en una
rama en la que estn conectados dos IGBT en serie se pongan en corto circuito. La
secuencia con la que se activa cada IGBT es la siguiente:

Fig. 3.2 Secuencia de conduccin del inversor

Para la activacin y desactivacin de los IGBT se utiliza una etapa impulsora, el circuito
impulsor es el M57962L (Apndice B). Este impulsor es un manejador de compuerta, al

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18
cual se le aplica una seal de modulacin senoidal de ancho de pulso (SPWM) con los
respectivos tiempos muertos para cada IGBT y que en su entrada esta aislada por medio de
un optoacoplador de alta velocidad, adems este circuito impulsor requiere de alimentacin
de -10V y +15V, y cada impulsor debe de tener su tierra aislada de las de otros impulsores,
por lo cual cada impulsor requiere de su propia fuente. Este impulsor est diseado para
convertir seales de control de nivel lgico a pulsos de corriente necesarios para
aplicaciones de conmutacin de alta velocidad necesaria para el control de compuerta de
IGBT. Este impulsor entrega en su salida picos de corriente de hasta 2 A, por lo que es
necesario no exceder este valor y por tanto se necesita calcular una resistencia Rg que se
conecta en su salida, la forma de calcularla es utilizando la ecuacin 3-1.

Rg(min) = ( Vcc + Vee ) / 2 = ( 15 +10 ) / 2 = 12.5 ? Ec. 3-1

El valor de Rg calculada es el valor mnimo, sin embargo el fabricante facilita un rango de
valores posibles para Rg, el valor utilizado es 33 O. El circuito es el siguiente:


Fig. 3.3 Impulsores para una rama del inversor

El voltaje de salida del inversor se puede controlar variando el ndice de modulacin
(anchos de pulso) y manteniendo constante el voltaje de entrada de CD, pero en este tipo de
control de voltaje, estara presente el rango de armnicas de voltaje de salida; por esta razn
los anchos de pulso se mantienen constantes para eliminar o para reducir ciertas armnicas
y as el voltaje de salida es ms aproximado a una senoidal, sin embargo, para variar el
voltaje de salida del inversor se tiene que variar la entrada de CD [MUH95].

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19
La variacin del voltaje de entrada se logra controlando una fuente de CD Hewlett Packard
modelo 6012B (Apndice B), capaz de entregar un voltaje variable si se programa para el
modo remoto; esto se hace en la parte trasera de la fuete cambiando unos interruptores y
conectando a la entrada VP y P una seal de control. La seal de control que se conecta a la
fuente es de 0 a 5 VCD y la fuente entrega de 0 a 60 VCD [HPM84]. El arreglo en el panel
trasero para que la fuente entregue voltaje de CD variable en funcin de una seal de
control es como se muestra en la figura 3.4.


Fig. 3.4 Conexin para salida de voltaje controlado
La seal de salida del inversor se muestran en la figura 3.5, las seales son tomadas cuando
el estator se alimenta con una frecuencia de 30 Hz y la amplitud de la seal de voltaje
depende del valor asignado segn la curva de voltaje, buscando mantener el flujo constante
en el entrehierro. La forma del voltaje de fase y de lnea en el inversor es el siguiente:


a) b)
Fig. 3.5 a) Voltaje de fase del inversor, b) voltaje de lnea del inversor

B
6
.
.
B
V
P
+ -

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20
3.1.1 Generacin de PWM
En muchas aplicaciones industriales, a menudo es necesario controlar el voltaje de salida de
los inversores, existen varias tcnicas para modificar la ganancia del inversor. El mtodo
ms eficiente de controlar el voltaje de salida es incorporar en los inversores el control de
modulacin de ancho de pulso (PWM). Las tcnicas comnmente utilizadas son:

1. Modulacin de un solo ancho de pulso.
2. Modulacin de varios anchos de pulso.
3. Modulacin senoidal de ancho de pulso.
4. Modulacin senoidal modificada del ancho de pulso.
5. Control por desplazamiento de fase.

La tcnica que se utiliza es la modulacin senoidal de ancho de pulso (SPWM) en la que
en vez de mantener igual el ancho de todos los pulsos, el ancho de cada pulso vara en
proporcin con la amplitud de una onda senoidal evaluada en el centro del mismo punto.
El factor de distorsin y las armnicas de menor orden se reducen en forma significativa.
Las seales de compuerta, se generan al comparar una seal senoidal de referencia
(moduladora) con una onda triangular de frecuencia f
c
(portadora). La frecuencia de la
seal de referencia, f
r
, determina la frecuencia de salida del inversor, f
o
.
El SPWM, que es de uso comn, tiene desventajas, por ejemplo un voltaje bajo de salida de
la fundamental, por lo que puede mejorar con las siguientes tcnicas que ofrecen un mejor
rendimiento:

1. Modulacin trapezoidal
2. Modulacin en escalera
3. Modulacin escalonada
4. Modulacin por inyeccin de armnicos
5. Modulacin en delta

En la modulacin por inyeccin de armnicos, la seal de modulacin es generada
mediante la inyeccin de armnicas seleccionadas en la onda senoidal. Esto da como
resultado una forma de onda de cresta aplanada, y reduce la sobremodulacin. Suministra
una mayor amplitud de la fundamental y una menor distorsin del voltaje de salida. La
seal moduladora est usualmente compuesta de

t sen t sen t sen V
r
9 029 . 0 3 27 . 0 15 . 1 + Ec. 3-2

La ecuacin 3-2 da como resultado una seal moduladora con inyecciones de tercera y
novena armnica. Debe hacerse notar que la inyeccin de armnicas de tercer orden no
afecta la calidad de voltaje de salida, dado que la salida de un inversor trifsico no contiene
armnicas mltiplos de 3 [MUH95].
Para generar la seal moduladora, con la ecuacin 3-2 se genera en el software MATLAB
esta seal, en seguida se guarda en forma de datos para que despus en el software EXCEL
se convierta en formato hexadecimal, y finalmente se almacene en memorias EPROM. El
proceso para generar la seal portadora es el mismo que el de la seal moduladora.

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21
En MATLAB, se generan las tres seales de referencia realizando el defasamiento de 120
a cada seal manipulando los grados de defasamiento, para su posterior almacenamiento en
memorias, que finalmente sern ledas para su generacin y comparacin.
En la figura 3.6 se muestra la seal de referencia senoidal con inyeccin de armnicas
(moduladora) y la seal triangular (portadora), as como el resultado de la comparacin de
ambas.


a) b)
Fig. 3.6 a) seal moduladora con inyeccin de 3er y 9no armnico, b) seal portadora




Fig. 3.7 Seal generada al comparar mo duladora y portadora ( PWM )


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22
Cada uno de los pulsos generados de la comparacin de la seal triangular con la senoidal
con inyeccin de armnicas es mandada a cada circuito en el que se genera un tiempo
muerto para evitar que en alguna rama del inversor pueda presentarse algn corto circuito.
El tiempo muerto es generado por medio de circuitos 74LS123 (one shot), en los que
utilizando arreglos externos de resistencia y capacitor se puede determinar el tiempo
deseado. El tiempo que se maneja es de 5 microsegundos, este tiempo se aplica tanto en
flancos de bajada como en los de subida, es decir, en activacin y desactivacin de los
dispositivos de potencia. La seal SPWM con los respectivos tiempos muertos se
suministra a los circuitos impulsores, que generan la misma seal, excepto que con
amplitudes de -10 V a 15V, con los cuales son manejadas las compuertas de los IGBT.
3.2 Sistemas de control
El sistema de control debe ser capaz de hacer operar la mquina de induccin como motor y
como generador en diferentes tiempos. Adems, cuando la mquina de induccin opere
como motor, este debe ser capaz de variar la velocidad. Como generador el control debe de
leer la velocidad del rotor de la mquina y en funcin de sta, disminuir la frecuencia de
alimentacin del estator de tal forma que el deslizamiento sea negativo. La forma en que se
implementa es utilizando el puerto paralelo de una computadora personal y realizar el
control desde esta PC.
3.2.1 Variables a controlar
En el captulo 2 se menciono el funcionamiento de la mquina de induccin, tambin en
este captulo se mostr la curva de par-velocidad, ahora se vuelve a mostrar para retomar
las variables a controlar para obtener el funcionamiento de la mquina de induccin como
motor y como generador.


Fig. 3.8 Curva Par Velocidad de la MI


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23
En la figura 3.8, se observa que para que la mquina de induccin opere como motor o
como generador, el signo del deslizamiento (S) es quien lo determina, y sabiendo que
s
depende de la frecuencia de alimentacin; se determina que la variable a controlar es la
frecuencia de la seal de alimentacin, para hacer que la mquina opere como motor o
como generador.
Otra variable a controlar es el voltaje ya que se hace que en modo motor la mquina sea
capaz de variar su velocidad manteniendo el par casi constante y para eso se requiere
mantener constante la relacin Volts/Hertz.
Por la anterior las dos variables a controlar son la frecuencia y el voltaje.

3.2.2 Diseo del sistema
Una vez determinadas las variables a controlar, se determina la forma en que estas se
controlan. La forma en que esta se controla es a travs de una computadora personal,
usando el puerto paralelo. Para realizar el control se elabora un programa en lenguaje C
(Apndice A).
En modo motor, el puerto de salida entrega diferentes combinaciones binarias determinadas
por el programa y que varan de 00000000
b
a 11111111
b
, de 0
d
a 255
d
en su equivalente
decimal. Estos datos son enviados a circuitos externos DAC0808, que se encargan de
convertirlos a una seal analgica de diferentes niveles de voltaje, el nivel de voltaje de
salida del DAC0808 vara de 0 a 5 Volts, dependiendo del dato que tenga en su entrada.
El voltaje de salida del DAC0808 se aplica a un oscilador controlado por voltaje (VCO)
XR2207 (Apndice B), el cual genera pulsos en su salida con una frecuencia de pulsos en
funcin de los niveles de voltaje que se presentan en su entrada.


Fig. 3.9 Circuito Oscilador Controlado por Voltaje ( VCO )

Los pulsos obtenidos del VCO son aplicados a un arreglo de contadores 74LS93 y
MC74EHC4040 de tal forma que por medio de stos, se tenga acceso a los datos
guardados en las memorias EPROM2764. Este arreglo de contadores hace que a tres
memorias les llegue la misma direccin, y a una sola le llegue otra direccin. Esto se hace

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24
utilizando un divisor de frecuencia 74LS93, de manera que a la memoria que contiene los
datos de la seal triangular le llegue una frecuencia mayor a la que llega a las otras tres
memorias. Un circuito MC74EHC4040 suministra los pulsos a una memoria y el otro
MC74EHC4040 suministra los pulsos a las otras tres memorias.

Fig. 3.10 Arreglo de contadores

Las seales, la moduladora (senoidal con inyeccin de armnicas) y la portadora
(triangular), estn almacenadas en forma de datos en cuatro memorias EPROM2764. Tres
memorias contienen los datos de las seales senoidales defasadas 120 y una cuarta
contiene los datos de la seal triangular. Cuando les llega la direccin de una localidad de
memoria, el dato que se encuentra en esa localidad, se pone disponible en la salida. Cuando
se les hace un barrido de direcciones, todos los datos almacenados en las localidades de
memoria, se presentan en la salida para su conversin a seal analgica.

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25

Fig. 3.11 Arreglo de memorias EPROM 2764

Los datos obtenidos de las memorias, son convertidos a seales analgicas por medio de
cuatro circuitos DAC0808 y un circuito operacional TL084CN, que generan las tres seales
moduladoras y la seal portadora.


Fig. 3.12 Convertidores de digital a analgico

Las tres fases y la seal triangular son comparadas para generar la seal senoidal modulada
por ancho de pulso (SPWM). Cada una de las seales moduladoras es comparada con la
misma seal triangular, para as generar las tres seales moduladas. El circuito utilizado
para comparar las seales y generar la seal SPWM es el LM339.


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Fig. 3.13 Arreglo de comparadores para generar la seal PWM

Posteriormente las tres seales moduladas, se les pasa por un circuito one shot 74LS123
en la que se genera tiempo muerto, para que finalmente se aplique a los circuitos de
potencia.


Fig. 3.14 Arreglo de one shot para generar el tiempo muerto


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27
Al variar los datos enviados por el puerto y pasar por el proceso descrito anteriormente, se
vara la frecuencia con la que se alimenta el estator de la mquina de induccin, como se
muestra a continuacin



Dato binario
en el puerto

Equivalente
decimal
Frecuencia en
el estator (Hz)
11111111 255 0
.
.
.
.
.
.
01111111 127 30
.
.
.
.
.
.
00000000 0 60
Tabla de control de velocidad

Los 8 bits de salida del puerto paralelo con ayuda de circuitos latch 74LS373, se multiplexa
de manera que se utiliza para determinar la frecuencia y tambin se utiliza para controlar
el nivel de voltaje que entrega la fuente programable. Esto se realiza en el modo motor,
donde se requiere mantener constante la relacin Volt/Hertz. Los datos para el voltaje, son
tomados por el programa desde un arreglo en el que se almacena datos; estos datos son
obtenidos de una curva en la que a baja frecuencia, los valores de voltaje son compensados.


Fig. 3.15 Circuito multiplexor de salida


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En modo generador se utiliza el mismo proceso y por tanto el mismo circuito, con la
diferencia que la frecuencia no es incrementada en funcin del tiempo, sino que la
frecuencia es decrementada en funcin de la velocidad del rotor, de tal forma que
m
>
s

y por tanto el deslizamiento es negativo. La frecuencia con la que se alimenta el estator es
probado a diferentes valores:
85 % de la velocidad del rotor
80 % de la velocidad del rotor
70 % de la velocidad del rotor
de forma tal que se asegura el deslizamiento es negativo.

Para poder medir la velocidad del rotor, se construye un circuito convertidor de analgico a
digital utilizando el circuito ADC0808. La seal analgica de velocidad es tomada del
mdulo De Lorenzo, el cual tiene un medidor de velocidad ptico y entrega una seal
analgica proporcional a la velocidad, la salida es de 1mV por vuelta.


Fig. 3.16 Circuito convertidor de analgico a digital
3.2.2.1 Interfase con la Computadora

Desde su origen como una simple interfase de impresora, el puerto paralelo de la
computadora personal se ha convertido en un lugar donde se puede conectar diversos
dispositivos externos. El puerto paralelo es popular porque esta disponible en cada PC y por
que es muy verstil ya que puedes usarlo como enlace de salida, entrada o bidireccional.
Las impresoras son todava los dispositivos ms conectados a este puerto, pero se conectan
otros como drives, scanners o para conectarse en red dos computadoras. Para aplicaciones

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29
especiales hay docenas de dispositivos que utilizan el puerto paralelo para recoger, evaluar
y controlar sistemas.
Un puerto se define como un conjunto de lneas de seales que un microprocesador o CPU
usa para intercambiar datos con otros componentes. Un puerto paralelo transfiere mltiples
bits a la vez, a diferencia de un puerto serial que transfiere un bit a la vez. El puerto
paralelo original tena 8 salidas, 5 entradas y 4 lneas bidireccionales. Varios fabricantes
han introducido versiones mejoradas del puerto paralelo, pero los nuevos tipos de puertos
son compatibles con el diseo original. Las nuevas habilidades agregadas fueron
principalmente para incrementar la velocidad. El puerto paralelo en la PC IBM original y
algunos puertos que emulan al diseo del puerto original es algunas veces llamado puerto
paralelo estandar (SPP). El SPP no tiene un puerto de entrada con ancho de un byte (8 bits),
pero el SPP puede usar un modo Nibble, que transfiere 4 bits a la vez y donde se requiere
el uso de un circuito externo para poder introducir a la PC 8 bits [AXJ97].
El puerto paralelo usa tres direcciones continuas, usualmente en uno de estos rangos:
3BCh, 3BDh, 3BEh
378h, 379h, 37Ah
278h, 279h, 27Ah
la direccin a utilizar se encuentra despus de verificar en que direccin se encuentra el
puerto paralelo o que direccin se encuentra libre.
Para realizar lo anterior, se construye una interfase con una PC, utilizando el puerto
paralelo. La interfase se puede manejar en diferentes modos, pero en esta tesis se maneja en
modo Nibble. Como ya se menciono, el puerto paralelo solo tiene 4 bits de entrada, por lo
que es necesario el uso de un multiplexor, por medio del cual se puede leer cuatro bits y
despus mediante un multiplexado leer los otros cuatro bits; leyendo as los 8 bits
necesarios para realizar las tareas que necesita ejecutar el sistema de control.


















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30
3.2.2.2 Diagrama de Flujo












































Inicio
for(;;)
Declaracin de variables
Inicializa arreglos
Reservar memoria
Lee datos del puerto y enva control
y datos de velocidad y voltaje
Velrotor>velfin
Calcula primera velocidad
velcampo=255-(int)(velrotor*s);

for(;;)
Lee datos del puerto y enva control
y datos de velocidad y voltaje
velrotor>0
velrotor>v1
velcampo=255-(int)(velrotor*s);
Guarda datos en memoria
Velrotor<=1
Guarda datos de
memoria en disco
Fin
si
si
si
si
no
no
no
no

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31
3.3 Referencias
[AXJ97] AXELSON JAN. Parallel Port Complete,Lakeview Research, 1997. .................. 30
[HPM84] HEWLETT PACKARD. Operating and Service Manual Autoranging DCPower
Supply HP Model 6012B. USA, 1984. ............................................................................. 19
[MUH95] MUHAMMAD H. RASHID. Electrnica de potencia circuitos, dispositivos y
aplicaciones. 2. Edicin; Editorial Prentice Hall Hispanoamericana. Mxico DF; 1995
........................................................................................................................ 15, 16, 19, 20
[WIT00] WILDI THEODORE.Electrical Machines, Drives and Power System.Prentice
Hall,2000 .......................................................................................................................... 15


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Captulo 4 Banco de pruebas

En este trabajo se le llama banco de pruebas al soporte estructural en la que se integra la
mquina de induccin y el volante de inercia. Este banco esta integrado de partes como
ejes, cojinetes, sistema de transmisin, tornillos, soldaduras y una estructura.
4.1 Tornillos, soldaduras, cojinetes y transmisin
4.1.1 Tornillos

Un afianzador es cualquier dispositivo que se utilice para conectar o unir dos o ms
componentes. En el mercado, se dispone, literalmente, de cientos de tipos y variantes de
afianzadores. Los ms comunes son los afianzadores con cuerda a los que se hace mencin
con mltiples nombres: entre ellos pernos, tornillos, tuercas, pernos prisioneros, pijas y
tornillos de ajuste.
Un tornillo es un afianzador que se disea para ser insertado a travs de un orificio
provisto de una cuerda en una pieza que se va a enlazar a otra. El orificio con cuerda puede
hacerse ya sea mediante un machuela hembra, o bien, lo forma el propio tornillo al forzarlo
a que entre en el material.
Casi todos los pernos y tornillos tienen cabezas alargadas que se apoyan sobre la parte que
se va afianzar y, por consiguiente, ejercen la fuerza de afianzamiento.
Los tornillos utilizados son tornillos mecnicos o tambin conocidos como tornillos de
casquete de cabeza emboquillada hueco hexagonal.
Tambin se utiliza una rondana para distribuir la carga de afianzamiento sobre un rea
extensa y proporcionar una superficie de apoyo para el giro relativo de la tuerca. La
rondana utilizada es una rondana plana simple.
En el diseo mecnico, casi todos los afianzadores se fabrican de acero debido a su alta
resistencia, buena ductilidad y susceptibilidad aceptable para maquinarlas y darles forma.
No obstante, se emplean diferentes composiciones y condiciones de acero. La resistencia de
los aceros que se emplean para fabricar pernos y tornillos se utiliza para determinar su
grado de conformidad con uno de los estndares [MOR92]. La ASTM publica cinco
estndares en relacin a la resistencia del acero para fabricar tornillos, de los cuales, para
tornillos de presin con cabeza emboquillada es el siguiente



Grado
ASTM
Tamao
de perno
(pulg)
Resistencia
la traccin
(Ksi)
Resistencia
a cedente
(Ksi)
Resistencia
de prueba
(Ksi)
Marca en la
cabeza
A574 0.060-1/2 180 155 140 Cabeza
emboquillada

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33

Los tornillos utilizados son del tipo American Standard y tienen las siguientes
caractersticas fsicas

Tamao (pulg) Dimetro mayor
bsico
Hilos de cuerda por
pulgada
rea de esfuerzo
de traccin
(pulg
2
)
5/16 0.3125 18 0.0524

Son tornillos segn American Standard

5/16-18 UNC

Estos tornillos se utilizan para afianzar dos partes, la fuerza que se ejerce entre las partes se
denomina fuerza de afianzamiento. Se suele considerar que la carga de afianzamiento
mxima es 0.75 veces la carga de prueba.
Para los tornillos utilizados es

( )( ) Kpsi psi psi
a
105 105000 140000 75 . 0
Ec. 4-1

La cual permite utilizar una fuerza de afianzamiento mxima de 5502 Lb.
Considerando que el torque que se requiere para apretar el tornillo es de 10 N.m, la fuerza
de afianzamiento utilizada es

( )( )
Lb
pu
pu Lb
KD
T
P 928 . 1415
lg 3125 . 0 20 . 0
lg . 4955 . 88
Ec. 4-2

donde

P Carga de afianzamiento
T Torque
D Dimetro exterior nominal de las cuerdas
K constante de la lubricacin presente (0.20 para hilos de cuerda limpios y secos)

En el banco se encuentran tornillos en los que nicamente se encuentran sujetos a cargas de
afianzamiento como son los que afianzan a las chumaceras, que son los descritos
anteriormente. Sin embargo tambin se encuentran tornillos sujetos a esfuerzos cortantes.
La carga presente en los tornillos es el peso de la barra, la fuerza que ejerce el eje sobre la
chumacera y el peso de la chumacera.
El esfuerzo cortante en cada tornillo es la mitad fuerza total en la barra entre el rea de los
dos tornillos que se encuentran en cada extremo.
os dostornill
t
c
A
F
2
Ec. 4-3


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34
( )
2
2 2
2 1
lg
1768 . 73
lg 0524 . 0 lg 0524 . 0
668935 . 7
pu
Lb
pu pu
Lb
A A
F
A
F
t
c

+

+
Ec. 4-4


La relacin entre esfuerzos permisibles y resistencias mnimas especificadas utilizando el
cdigo AISC (American Institute of Steel Construction) [SHJ90] se expresa como

Corte
y perm
S 40 . 0 Ec. 4-5


Donde

Sy Resistencia de fluencia

Por tanto

( ) kpsi Kpsi S
y perm
62 155 40 . 0 40 . 0 Ec. 4-6

por lo que el esfuerzo de corte esta muy por de bajo del esfuerzo de corte permisible.

4.1.2 Ensambles soldados

En el diseo de ensambles soldados hay que considerar la manera en que se aplica la carga
en los ensambles, los tipos de materiales en la soldadura y los miembros que se van a
ensamblar as como la geometra del ensamble. La carga puede estar distribuida de manera
uniforme a lo largo de la soldadura de manera que todas las partes de la soldadura se
sometan al mismo nivel de tensin, o bien, la carga puede aplicarse en forma excntrica
[MOR92].
Los materiales de la soldadura y de los miembros originales determinan las tensiones
permisibles.
Para acero soldado mediante el mtodo de arco elctrico, el tipo de electrodo es una
indicacin de la resistencia al esfuerzo de traccin del material relleno.
El electrodo utilizado es E6013 que tiene una resistencia mnima al esfuerzo de traccin de
60 Kpsi (60 000 libras/pulg
2
) y se utiliza un acero de grado ASTM A36, por lo que permite
un esfuerzo de corte permisible en soldaduras de chaflanes.

Acero
Tipo de electrodo Metales tpicos que se
ensamblan (grado ASTM)
Tensin por esfuerzo de
corte permisible
E60 A36,A500 18 Ksi (124 Mpa)


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35
Si se considera la soldadura como una lnea, en general, la soldadura se analiza por
separado para cada tipo de carga a fin de determinar la fuerza por pulgada de tamao de
soldadura debida a cada carga.

Metal base grado
ASTM
Electrodo Tensin por
esfuerzo de corte
permisible
Fuerza permisible
por pulgada de lado
A36 E60 13600 psi 9600 Lb/pulg

La soldadura utilizada es a tope con extremos planos, esto es en la parte superior del banco.
La fuerza por pulgada a la que se somete la soldadura es la mitad de la suma de la fuerza
presente en la viga y del propio peso de la viga entre la longitud total de soldadura.

lg
9812 . 1
lg 8
85 . 15
pu
Lb
pu
Lb
A
v
f
w
Ec. 4-7

Mientras que la fuerza permisible por pulgada que soporta es de 9600 Lb/pulg, por lo que la
soldadura es muy segura, esto se debe a que las cargas presentes son muy pequeas.
Otro anlisis de la soldadura es mediante la consideracin de la garganta de soldadura. El
esfuerzo medio en una junta a tope debido a carga cortante es [SHJ90]

hl
F
Ec. 4-8

donde
F Carga
h garganta
l longitud del cordn

por tanto

( )( )
2
lg
2333 . 7
lg 8 lg
16
3
85 . 10
pu
Lb
pu pu
Lb
hl
F
Ec. 4-9

mientras que la tensin por esfuerzo de corte permisible del electrodo E60 es de 18 Kpsi
para un tipo de junta a tope o filete.
Tambin en la estructura se encuentran soldaduras de filete sometidas a esfuerzo cortante,
stas se encuentran en la viga que soporta las chumaceras que a su vez soportan el eje del
volante de inercia. En diseo se acostumbra basar el esfuerzo cortante en el rea de la
garganta y desprender totalmente el esfuerzo normal. En consecuencia, la ecuacin para el
esfuerzo medio es


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36
hl
F
hl
F
A
F
anta g
414 . 1
7071 . 0
arg
Ec. 4-10


( )
( )( )
2
lg
9169 . 28
lg 2 lg 16 / 3
6689 . 7 414 . 1 414 . 1
pu
Lb
pu pu
Lb
hl
F
Ec. 4-11

en la que tambin se observa que el esfuerzo a cortante esta muy debajo del esfuerzo de
corte permisible del electrodo E60.

4.1.3 Cojinetes

Los cojinetes utilizados se encuentran ya montados sobre soportes (soportes con
rodamientos), el dimetro interior es de de pulgada y la carga esttica de diseo de mayor
magnitud para el balero es de 25.0296 N = 5.6271 Lb, conociendo que la vida til de
diseo recomendada para cojinetes para motores elctricos es 25 000 horas y que la carga
dinmica para un cojinete de este dimetro interno, de cojinetes de bola de hilera nica, de
ranura profunda es de 2 210 Lb y su carga bsica esttica es de 1400 Lb [MOR92]. Los
cojinetes utilizados estarn sometidos nicamente a carga radial. Estos cojinetes tienen
capacidad de carga radial buena, capacidad de carga de empuje aceptable y capacidad de
desalineacin aceptable.
Para calcular la carga equivalente en el cojinete cuando slo se aplica una carga radial, R,
y sabiendo que la pista de rodamientos interna es la que gira

P = VR Ec. 4-12

donde

V factor de rotacin
V = 1 si la pista interna es la que gira

( )( ) Lb Lb VR P 6271 . 5 6271 . 5 1 Ec. 4-13

La vida til de diseo, cuando se le somete a la carga de diseo

( ) horas x
Lb
Lb
h
P
P
L L L
K
d
12
3
2
1
1 2
10 514477 . 1
6271 . 5
2210
25000
,
_

,
_

Ec. 4-14
donde

P
1
especificacin bsica de carga dinmica
P
2
carga de diseo
L
1
vida til

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37
K cojinete de bolas = 3

4.1.4 Transmisin de banda trapezoidal o en V

Las bandas representan una de los tipos principales de elementos flexibles para transmitir
potencia. A diferencia de otros son capaces de transmitir potencia entre flechas que se
encuentran muy separadas, adems; la distancia central es inherentemente ajustable y no
necesita ser tan precisa. La banda se disea de manera que gire alrededor de las dos poleas
sin deslizarse, por consiguiente la fuerza impulsora est por friccin entre la banda y la
polea. En muchos casos simplifica el diseo de un mecanismo o una mquina y reduce
notablemente el costo. Adems, puesto que este elemento es elstico y de gran longitud,
desempean un papel importante en la absorcin de cargas de choque y en el
amortiguamiento y separacin de los efectos de las vibraciones.

Se diseo un impulsor de banda en V que tiene una polea acanalada en la flecha de un
motor elctrico (torque normal) especificada de 0.5 hp a una velocidad de 2947.2243 rpm
con carga. El impulsor deber transmitir potencia a un volante de inercia que trabajar 15
horas diarias a 1473.6121 rpm aproximadamente.
Se requiere una reduccin de velocidad de 2:1, por tanto los dimetros de las poleas son, la
ms pequea D
1
= 2 in y la de dimetro mayor D
2
= 4 in.

Primero se calcula la potencia de diseo

PD = (potencia del motor) x (factor de servicio) Ec. 4-15

PD = ( 0.5 hp ) ( 1.3 ) = 0.65 hp Ec. 4-16

Donde el factor de servicio para impulsor de banda en V para un motor de CA de torque
normal que impulsa a un generador 15 horas al da el factor es de 1.3.
En funcin de la potencia de diseo se selecciona una banda estndar de 3/8 in de ancho y
5/16 de espesor, cuya potencia bsica especificada es de 1.2 hp, por tanto se requiere el uso
de una sola banda.
Conociendo las medidas de la estructura que soportara la transmisin, se considera una
banda de longitud L= 44 in y se calcula la distancia entre centros C.

( ) ( ) ( ) in in in in D D L B 32 . 138 2 4 28 . 6 44 4 28 . 6 4
1 2
+ + Ec. 4-17

( )
in
D D B B
C 0256 . 17
16
32
2
1 2
2

+
Ec. 4-18

El ngulo de la envolvente de la banda en la polea acanalada de 2 in es


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38

,
_




487 . 166 2 180
1 2 1
1
C
D D
sen Ec. 4-19

Hallando el factor de correccin para ngulo de envolvente C

y el factor de correccin
para longitud C
L

92 . 0
96 . 0

L
C
C



La potencia corregida de la banda es

( )( )( ) ( )( )( ) hp hp hp C C PC
L
0598 . 1 2 . 1 92 . 0 96 . 0 2 . 1

Ec. 4-20

por la capacidad de potencia de la banda se determina que sta es suficiente, aunque se
utiliza una banda que se encontr en el mercado cuya capacidad de potencia esta sobrada y
cuyas dimensiones son 21/32 in de ancho y 7/16 in de espesor de 44 in de longitud, capaz
de transmitir de 1 a 25 hp.

4.2 Eje del volante
4.2.1 Eje
Sistema Motor-Volante

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39

Fig. 4.1 Sistema bsico del Banco de Pruebas

Clculo del dimetro del eje que soporta el volante de inercia.



Fig. 4.2 Diagrama de cuerpo libre
Wv
A
B
C D
a
R

d
R

p
F

13.007 cm 11.225 cm 9.558 cm
Volante
inercia
Transmisin de
banda reduccin 1:2
Motor de
induccin

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40

+ + 0 Wv Fp Rd Ra Fy Ec. 4-21

+ + 0 0955 . 0 3379 . 0 20783 . 0 Fp Ra Wv Md Ec. 4-22



El peso del volante en el punto B es

N x mxg Wv 8 . 58 8 . 9 6 Ec. 4-23

Para conocer la fuerza que ejerce la polea sobre el eje en el punto C [MOR92],
considerando un reductor de velocidad de 1:2 con poleas de in D 2
1
y in D 4
2
y un par
motor de 1 Nm

( )
N
m
Nm
D
Fp 37 . 39
1016 . 0
2 2 2
2

Ec. 4-24


Despejando la reaccin en el punto A

( )
N
m
Nm
Ra 02966 . 25
3379 . 0
7632 . 3 2208 . 12

Ec. 4-25

y la reaccin en el punto D

N Fp Ra Wv Rd 5996 . 5 Ec. 4-26

Considerando que en el eje se presenta flexin con inversiones, torsin constante y fuerzas
axiales despreciables y aplicando la teora de esfuerzo cortante mximo [SHJ90].

3 / 1
2 / 1
2 2
32

'

1
1
]
1

,
_

+
,
_

Sut
Tm
Se
KfMa n
d

Ec. 4-27

Si se utiliza material acero rolado en fro al bajo carbono SAE1020 [NOR99] cuyas
caractersticas son:

Sut = 65 000 psi Resistencia ltima a tensin
Sy = 38 000 psi Resistencia de fluencia elstica
Se = 0.5 Sut = 32 500 psi Resistencia a la fatiga
Se = Ka Kb Kc Kd Ke Se Resistencia lmite a la fatiga corregida
Ka = 0.84 Factor de superficie maquinado o estirado en fro
Kb = 0.869 Factor de tamao 0.869d
-0.097
0.3in=d=in considerando d = 1in
Kc = 1 Factor de carga a flexin y a torsin
Kd = 1 Factor de temperatura 450C
Ke = 1 Factor de confiabilidad del 50%


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Se=(0.84)(0.869)(1)(1)(1)(32500 psi)=23723.7 psi Ec. 4-28

Kt = Factor de concentracin de esfuerzo geomtrico
Kf = Factor de concentracin de esfuerzo a la fatiga
Kt = 4 en cuas
Kt = 3.5 en baleros

( ) 1 1 + Kt q Kf Ec. 4-29

q = 0.5 para un radio de cm in 0254 . 0 01 . 0

Segn diagrama de cortante y momentos:


Fig. 4.3 Diagrama de Cortantes


Fig. 4.4 Diagrama de Momentos

T = 2 Nm = 17.699 Lb. In Ec. 4-30

Ma = 3.2556 Nm = 28.8106 Lb. In Ec. 4-31

3.2556 Nm
-0.5351 Nm
A B C D
25.0296 N
33.7703 N
5.59 N
A B C D

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Factor de seguridad n = 5 para condiciones de incertidumbre en relacin a alguna
combinacin de propiedades, cargas o anlisis de tensin del material [MOR92].

Sustituyendo en la ecuacin 4-32 se determina los dimetros en los diferentes puntos del eje

3 / 1
2 / 1
2 2
32

'

1
1
]
1

,
_

+
,
_

Sut
Tm
Se
KfMa n
d

Ec. 4-32

dimetro en el punto B del eje que soporta el volante de inercia

cm in d
b
3662 . 1 5379 . 0
Ec. 4-33

el dimetro del eje en el punto C donde se ubica la polea

T = 2 Nm = 17.699 Lb. In Ec. 4-34
Ma= - 0.5351 Nm = - 4.7355 Lb.in Ec. 4-35

cm in d
c
7799 . 0 3071 . 0
Ec. 4-36

en el punto A del eje [MOR92]

M = 0 T = 0 Ra = 25.0296 N = 5.6271 Lb y n = 5

psi
n
Sy
T
d
2 . 4385
5
38000
577 . 0
577 . 0

,
_

Ec. 4-37

( )
( )
2 3
10 7109 . 1
2 . 4385 3
6271 . 5 4
3
4
in x
psi
Lb
T
Ra
A
d

Ec. 4-38

( )
cm in
in x A
d
a
11855 . 0 04667 . 0
10 7109 . 1 4 4
2 3


Ec. 4-39

en el punto D del eje:

M = 0 T = 0 Rd = 5.5996 N = 1.2589 Lb y n = 5

psi
n
Sy
T
d
2 . 4385
5
38000
577 . 0
577 . 0

,
_

Ec. 4-40

( )
( )
2 4
10 8277 . 3
2 . 4385 3
2589 . 1 4
3
4
in x
psi
Lb
T
Rd
A
d

Ec. 4-41


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43
( )
cm in
in x A
d
a
05607 . 0 02207 . 0
10 8277 . 3 4 4
2 4


Ec. 4-42

A continuacin se muestra el eje que se utiliza, con el dimetro mnimo de in, ya que
est en funcin del dimetro interno de los cojinetes que se compraron en el mercado y
stos tienen un dimetro interno de in. El dimetro de la flecha es mayor al requerido
segn diseo.


Fig. 4.5 Eje del volante


4.2.2 Cua
Una cua de unin es un componente de maquinaria que se coloca en la interfase entre el
eje y la masa de una pieza que transmite potencia con el fin de transmitir torque.
Nominalmente, el ancho o espesor de la cua es de un cuarto del dimetro del eje.
La cua utilizada es cuadrada, el tipo ms comnmente utilizada para ejes de hasta 6
pulgadas de dimetro [MOR92].
El dimetro del eje que se utiliza es de 3/4 de pulgada, por lo que el espesor de la cua es
3/16 de pulgada. La longitud de la cua est determinada por la longitud de la polea que
hace contacto con el eje, la cual es de 1 13/16 de pulgada. La mitad de la altura de la cua
se apoya en el lado del cuero del eje y la otra mitad en el lado del cuero de la polea.

Fig. 4.6 Cua

in
16
13
1

in W
16
3


in H
16
3



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44
Las cuas cuando transmiten potencia presentan dos modos potenciales en que pueden
presentar fallas: corte a lo largo de la interfase entre eje y polea y falla por compresin
debido a la accin de apoyo entre los lados de la cua y el material del eje o de la masa.
En este caso la falla por compresin no ser considerada dado que las fuerzas de
compresin son muy pequeas. Sin embargo cuando se transmite torque se generan un
conjunto de fuerzas que colocan a la cua en esfuerzo de corte directo a lo largo de su
seccin transversal Wx L. Esta fuerza se determina por

( )( )
Lb
in
in Lb
D
T
F 1976 . 47
4
3
. 6991 . 17 2
2

,
_

Ec. 4-43

donde
T par
D dimetro del eje
F magnitud de la fuerza

por tanto el esfuerzo de corte es

( )
2
2
72 . 34
16
13
1 75 . 0
1976 . 47
in
Lb
in x
Lb
A
F
s
Ec. 4-44

en diseo, se establece que la tensin por esfuerzo de corte es igual a una tensin de diseo
en corte que corresponde a la teora de falla por tensin mxima de esfuerzo de corte

n s
y d
/ 5 . 0 Ec. 4-45

Por tanto utilizando un acero 1020 con
2
38000
in
Lb
s
y
y un factor de seguridad n = 5 que
corresponde a un caso de incertidumbre

( )
2
2
3800
5
38000 5 . 0
/ 5 . 0
in
Lb in
Lb
N s
y d

,
_

Ec. 4-46

por lo anterior se determina que un acero 1020 es ms que suficiente para este esfuerzo de
corte que se presenta en la cua.

4.2.3 Tolerancias

Las tolerancias geomtricas deben utilizarse para controlar el tamao, forma, ubicacin y
acabado de piezas fabricadas. Una tolerancia bilateral difiere tanto hacia arriba como hacia

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45
abajo respecto al tamao bsico. La tolerancia total es la diferencia entre las dimensiones
permisibles mxima y mnima.
El trmino ajuste se refiere al juego relativo, holgura para ajuste, o apretura, ajuste de
interferencia, de las piezas que embonan, en particular respecto a su efecto en el
movimiento de las piezas o la fuerza que se genera entre ellas despus del ensamble
[MOR92].
Cuando debe existir una separacin entre piezas que embonan, se especifica una separacin
o claro para realizar ajustes. La designacin de ajustes de separacin estndar del Standard
ANSI B4.1 para piezas que deben moverse juntas es el ajuste para deslizamiento o
corrimiento (RC, por las siglas en ingles running or sliding clearance fit). RC2, ajuste para
deslizamiento: las partes se movern y girarn con facilidad pero no se pretende que se
desplacen con libertad. Las piezas pueden presentar vibraciones ante cambios de
temperatura poco considerables, de manera particular los tamaos ms grandes.
En la siguiente tabla se dan los ajustes de holgura, cabe aclarar que los lmites se dan en
milsimas de pulgada. Fuente: ANSI Standard B4.1-1967 (revision 1979), Preferred Limits
and Fits for Cylindrical Parts (American Society Of Mechanical Engineers, Nueva York).

Clase RC2
Lmites estndar
Rango del tamao nominal
en pulgadas Lmites de
holgura Orificio Eje
0.71--------1.19 0.3
1.2
+0.5
0
-0.3
-0.7

Conociendo que tanto las poleas como los cojinetes tienen in
4
3
de dimetro interior y
que el eje tiene in
4
3
de dimetro, se realizan los ajustes para tolerancias.

Orificio de la polea acanalada:

0.75 in + 0.0005 in = 0.7505 in = 1.90627 cm ( mximo ) Ec. 4-47
0.75 in 0.0000 in = 0.7500 in = 1.90500 cm ( mnimo ) Ec. 4-48

Dimetro del eje:

0.75 in 0.0003 in = 0.7497 in = 1.904238 cm ( mximo ) Ec. 4-49
0.75 in 0.0007 in = 0.7493 in = 1.903222 cm ( mnimo ) Ec. 4-50

Al combinar la flecha ms pequea con el orificio ms grande se obtiene el espaciamiento
ms grande. En forma anloga, al combinar la flecha de dimetro ms grande con el orificio
ms pequeo se obtiene el espaciamiento ms pequeo. Por tanto los lmites de
espaciamiento son:


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0.7505 in - 0.7493 in = 0.0012 in = 0.003048 cm ( mximo ) Ec. 4-51
0.7500 in - 0.7497 in = 0.0003 in = 0.000762 cm ( mnimo ) Ec. 4-52

4.3 Marco Estructural
El acero se clasifica con resistencia muy alta si se le compara con los materiales con que
compite para fabricar armazones. La estructura diseada est hecha a travs de perfil
tubular cuadrado TS2x2x3/16 de ASTM A36 (ASTM American Society for Testing and
Materials), el cual tiene un punto mnimo de deformacin de 36 000 psi y es en extremo
dctil. Bsicamente es un acero al bajo carbn, rolado en fro, muy comercial. En la
siguiente tabla se muestra sus caractersticas.

Resistencia a la
traccin
Resistencia a punto
de cedente
Nmero
ASTM
Grado o
espesor
Ksi Mpa Ksi Mpa
Ductibilidad
(elongacin
porcentual en 8
pulg)
A36 t<8 58 400 36 248 20

Para el diseo del marco estructural se hace uso del software PROENGINEER (Apndice
C). En la figura 4.7 se muestra la estructura


Fig. 4.7 Banco de Pruebas

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47

Para analizar las fuerzas en la estructura, se utiliza el software FASTFRAME (Apndice
C).
Primero se analiza las fuerzas en las vigas que soportan las chumaceras superiores, para
despus conocer las reacciones que se presentaran en los marcos de la estructura.





Diagrama de cuerpo libre

Diagrama de momentos
contina

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Diagrama de cortantes Deflexin
Fig. 4.8 Anlisis de la viga que soporta las chumaceras

Con los siguientes datos de valores mximos y mnimos representados en los anteriores
diagramas. Las reacciones son:

En el nodo 1 es 13.17 Lb
En el nodo 2 es 12.85 Lb

Una vez conocida las reacciones se analiza los marcos, el primero es el que se encuentra en
la parte frontal y que adems tiene una viga que soporta la chumacera que a su vez soporta
al volante de inercia.



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Diagrama de cuerpo libre Diagrama de momentos




Diagrama de cortantes Diagrama de cargas axiales
Fig. 4.9 Anlisis de estructura lateral izquierdo

Como los resultados numricos son varios, se muestran en el Apndice C.

El siguiente marco es el que esta en la parte posterior y sus resultados se muestra en la
figura 4.11.


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Diagrama de cuerpo libre Diagrama de momentos


Diagrama de cortantes Diagrama de carga axial
Fig. 4.10 Anlisis de estructura lateral derecho

Los resultados se muestran en el Apndice C.
Para la viga donde se apoya la chumacera del volante de inercia y que no se encuentra en
un marco sino soldada en sus extremos, se calcula como una viga empotrada.


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Diagrama de cuerpo libre Diagrama de momentos

Diagrama de cortantes Diagrama de deflexin
Fig. 4.11 Anlisis de la viga que soporta el volante

Los resultados numricos se muestran en el Apndice C.





4.4 Volante de Inercia

Clculo de volumen, densidad del material, masa e inercia del volante.


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Fig. 4.12 Volante de Inercia

Clculo de volumen de cada parte que integra el volante

Anillo de mayor dimetro

( ) ( )
2 3
2 2 2 2
10 8 155 . 0 163 . 0 m x m m r r A
i e


Ec. 4-53
( )( )
3 4 2 3
10 6 . 5 07 . 0 10 8 m x m m x Axh V

Ec. 4-54
Anillos trapezoidales

( )( )
2 3
10 153 . 0
2
017 . 0 004 . 0 014 . 0
m x
m m m
A

+
Ec. 4-55
( ) m m m r P 07756 . 1 0085 . 0 163 . 0 2 2 + Ec. 4-56

3 3
10 165 . 0 m x V

Ec. 4-57
como son 4 anillos
( )
3 4 3 3
10 6 . 6 10 165 . 0 4 m x m x V

Ec. 4-58
Rayos

( )( )
2 4
10 1 . 8
2
018 . 0 04 . 0 05 . 0
m x
m m m
A

+
Ec. 4-59
( )( )
3 6 2 4
10 53 . 91 113 . 0 10 1 . 8 m x m m x Axl V

Ec. 4-60
como son 5 rayos
( )
3 4 3 6
10 5765 . 4 10 53 . 91 5 m x m x V

Ec. 4-61
Anillo chico

2 3 2 3 2 3
2 2
10 08 . 4 10 59 . 1 10 67 . 5 m x m x m x r r A
i e


Ec. 4-62
( )
3 3 2 3
10 237 . 0 058 . 0 10 08 . 4 m x m m x V

Ec. 4-63

Volumen total del volante


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53

3 3
10 91265 . 1 m x V
total

Ec. 4-64

Densidad del volante


3 3 3
3137
10 91265 . 1
6
m
Kg
m x
Kg
v
m

Ec. 4-65

Clculo de masas de cada parte que integra el volante

Anillo exterior
( )( ) Kg m x m Kg v m 750 . 1 10 558 . 0 / 3137
3 3 3


Ec. 4-66
Anillos trapezoidales
( )( ) Kg m x m Kg v m 07042 . 2 10 6 . 6 / 3137
3 4 3


Ec. 4-67
Rayos
( )( ) Kg m x m Kg v m 4356 . 1 10 5765 . 4 / 3137
3 4 3


Ec. 4-68

Anillo chico
( )( ) Kg m x m Kg v m 743 . 0 10 237 . 0 / 3137
3 3 3


Ec. 4-69

La masa total del volante

Kg m m
total
999 . 5 Ec. 4-70

Clculo de inercias

Anillo exterior
I = ( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 2 2
2
2
1
. 04426 . 0 155 . 0 163 . 0
2
75 . 1
2
m Kg m m
Kg
r r
m
+
,
_

+ Ec. 4-71

Anillos trapezoidales
I = ( )
2 2
2
2
1
. 0156 . 0
2
m Kg r r
m
+ Ec. 4-72

Como son 4 anillos
( )
2 2
. 06227 . 0 . 0156 . 0 4 m Kg m Kg I Ec. 4-73
Rayos
I = ( )
2 3
2 1
2
2
2
1
. 10 165 . 3
3
m Kg x r r r r
m

+ + Ec. 4-74

Como son 5
( )
2 2 3
. 0158 . 0 . 10 165 . 3 5 m Kg m Kg x I

Ec. 4-75
Anillo chico

Banco de Pruebas para Sistemas de Propulsin Elctrica con Regeneracin de Energa
Cenidet - Mecatrnica
54
( )
2 3 2
2
2
1
. 10 96 . 0
2
m Kg x r r
m
I

+ Ec. 4-76

La inercia total del volante


2
. 1232999 . 0 m Kg I I
total
Ec. 4-77

Energa cintica del volante

Se sabe que la velocidad lineal del volante debe de ser 100 Km/h = 27.77777m/s y
conociendo el radio del volante r = 0.18 m y siendo w la velocidad angular del volante.

wr v rpm seg rad
m
s m
r
v
w 65 . 1473 / 3209 . 154
18 . 0
/ 7777 . 27
Ec. 4-78

( )( )
J Nm
seg rad m Kg IW Ec
52 . 1476 52 . 1476
/ 3209 . 154 . 1232999 . 0
2
1
2
1
2 2


Ec. 4-79

Grfica de Energa Cintica
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111 121 131 141 151
velocidad (rad/seg)
E
n
e
r
g

a

C
i
n

t
i
c
a

(
J
)
Serie1

Fig. 4.13 Curva del energa cintica del volante de inercia




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55



Para conocer el tiempo en el que el volante alcanza la velocidad de 1473.65 rpm y por tanto
una velocidad lineal de 100 km/h se realiza el siguiente clculo:

W
dt
d
I T Ec. 4-80
dt
I
T
W
seg
X

0
Ec. 4-81

como par constante e inercia constante

seg
X
dt
I
T
W
0
Ec. 4-82

sustituyendo el par y la inercia

( )

seg
X
dt
m Kg
Nm
W
0
2
. 1232999 . 0
8 . 0 2
Ec. 4-83

( ) 0 9764 . 12 Xseg W Ec. 4-84

conociendo que la velocidad a alcanzar en el tiempo Xseg es 154.3209 rad/seg

seg
seg
seg
rad
seg
W
X
seg
8924 . 11
1
9764 . 12
3209 . 154
1
9764 . 12
2 2
Ec. 4-85

Segn articulo algunos aspectos de la seleccin de motores asncronos
Donde
a
t
tiempo de arranque:

seg
seg
rad
s
Kgm
m Kg
W
T
I
t
a
89234 . 11 3209 . 154
6 . 1
. 1232999 . 0
2
2
2

,
_

,
_

Ec. 4-86


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4.5 Referencia
[MOR92] MOTT, ROBERT L. Diseo de Elementos de Mquinas. 2a. Edicin, Editorial
Prentice Hall, Mxico D. F. 1992. ................................................ 33, 35, 37, 41, 43, 44, 46
[NOR99] NORTON, ROBERT L. Diseo de Mquinas Ed. Prentice Hall, 1a Edicin,
Mxico 1999. .................................................................................................................... 41
[SHJ90] SHIGLEY, JOSEPH EDWARD. Diseo en Ingeniera Mecnica Ed. Mc Graw
Hill, 5a Edicin, Mxico 1990.............................................................................. 35, 36, 41


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Captulo 5 Resultados
5.1 Anlisis de Potencia
En el anlisis de comportamiento de mquinas elctricas de corriente alterna son muy
usados los trminos de potencia activa, reactiva y aparente.
La potencia activa se presenta cuando el voltaje y corriente estn en fase, es decir, cuando
el producto del voltaje y corriente es positivo. Esta es una de las propiedades bsicas de la
potencia activa: aunque sta pulse entre cero y un mximo, ste nunca cambiar de
direccin. Una resistencia es una carga activa, pues esta no produce un defasamiento entre
voltaje y corriente, mientras que un generador es una fuente activa. El smbolo de la
potencia activa es P y su unidad es el watt y los instrumentos de medicin utilizado para su
cuantificacin es el wattmetro.
La potencia reactiva se presenta cuando por un elemento reactivo (bobinas y capacitores)
circula una corriente elctrica, este elemento reactivo produce un defasamiento entre el
voltaje y la corriente, dando como resultado del producto del voltaje y corriente, una serie
de pulsos positivos y negativos idnticos, lo cual lo diferencia de la potencia activa. Todos
los dispositivos inductivos de corriente alterna como magnetos, transformadores, balastros
y motores de induccin absorben potencia reactiva. Esta potencia reactiva juega un papel
muy importante, por que sta produce el campo magntico en estos dispositivos. Su
smbolo es Q y su unidad de medida es el VAR (Volts Amper Reactivos) y el instrumento
utilizado para su cuantificacin es el Varmetro.
Una diferencia bsica entre potencia activa y reactiva es que una no puede ser convertida en
la otra, una funciona independientemente de la otra. La potencia activa realiza algn trabajo
tangible, mientras que la reactiva nicamente representa potencia que oscila.
Sin embargo hogares, tiendas y otros lugares son considerados como cargas activa/reactiva
conectados a un sistema elctrico porque consumen tanto potencia activa para hacer un
trabajo til como tambin potencia reactiva para sostener su campo magntico. En lugares
que se consume tanto potencia activa como reactiva, muchas veces se confunde la medicin
de potencia, pues se realiza el producto de voltaje y corriente y las unidades que se utilizan
son watts, sin embrago se esta cometiendo un error, pues realmente se encuentra presente
potencia activa y reactiva, lo cual da lugar a la llamada potencia aparente, su smbolo es S y
su unidad de medida es Volt-Amper.
La relacin entre la potencia activa, reactiva y aparente es:

2 2 2
Q P S + Ec. 5-1

Una vez definidos las diferentes potencias que se encuentran presentes en un mquina de
corriente alterna, definiremos como potencia positiva la que entra y como negativa la que
sale de la mquina.
Si a un circuito se le conectara un wattimetro analgico y si este instrumento pudiera
indicar tanto lecturas negativas como positivas, dependiendo del sentido del flujo, ste
mostrara el movimiento de la aguja hacia un lado cuando el flujo se presente hacia un
sentido y luego hacia el otro lado si el flujo cambia de sentido [WIT00].

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Usando el anlisis del sentido de flujo de la potencia, se demuestra que la mquina de
induccin se maneja como motor y como generador. En este, se observa que cuando trabaja
como motor, el flujo de potencia es positivo, es decir; se dirige hacia el motor, mientras que
cuando se le hace trabajar como generador haciendo que la velocidad del rotor sea mayor
la velocidad del campo del estator (deslizamiento negativo), el flujo de potencia se invierte
y se hace negativa. Como se muestra en las siguientes imgenes tomadas del osciloscopio.


Fig. 5.1 Comportamiento del flujo de potencia en la transicin motor/generador

El cambio de flujo de potencia se observa en la figura 5.1, la cual es obtenida al multiplicar
el voltaje y la corriente. El cambio de sentido de flujo se debe a que en el momento en el
que la mquina de induccin deja de trabajar como motor y empieza a trabajar como
generador, se presenta un cambio de fase de la corriente respecto al voltaje, resultando en
un cambio de signo de la potencia y por lo tanto del sentido de flujo. En la figura 5.2 se
muestra el cambio de fase que presenta la corriente respecto al voltaje en el momento de
la transicin motor/generador.


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Fig. 5.2 Comportamiento de corriente y voltaje en la transicin motor/generador

El mismo comportamiento se presento a diferentes velocidades, las imgenes anteriores se
realizaron manejando el estator a una frecuencia de 30 Hz antes de la transicin, pero para
ms muestras a continuacin se muestra el comportamiento de la potencia y el cambio de
fase de la corriente cuando el estator del motor de manejaba a 60 Hz antes de la transicin.


Fig. 5.3 Comportamiento del flujo de potencia en la transicin motor/generador


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Fig. 5.4 Comportamiento de la corriente en la transicin motor/generador
5.2 Generacin de Curvas Analticas

Para cuantificar la cantidad de energa que el volante puede entregar o que se puede
aprovechar para obtener energa elctrica cuando ste se esta desacelerando y se encuentra
influido por las perdidas por friccin y por el efecto de frenado elctrico, se realiza el
anlisis del comportamiento de su velocidad, para esto se genera una funcin que describa
ese comportamiento y que por tanto se pueda realizar los clculos. Se realiza tres
mediciones a diferentes velocidades, estas son: 1)manejando el estator a una frecuencia de
30 Hz, 2) manejando el estator a 45Hz y 3) manejando el estator a 60Hz. Primeramente se
observa el comportamiento de la velocidad sin frenado para luego realizar un frenado con
diferentes deslizamientos, stos deslizamientos son -0.15 ,-0.2 y -0.3. El comportamiento y
la funcin que describe la velocidad se observa en las siguientes figuras.


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Fig. 5.5 Curvas de velocidad real y su funcin analtica que la describe


Las funciones analticas que se obtuvieron fueron a base de ecuacin matemtica:

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C
B t
A
t f
+
) ( Ec. 5-2

donde A, B y C son constantes dependiendo de la curva a aproximar.

5.3 Anlisis de Energa

Una vez determinadas las funciones mostradas en las figuras anteriores, se determina la
velocidad en rad/seg, la aceleracin
dt
d
en rad/seg
2
y conociendo la inercia I en Kg.m
2
,
se realizan los clculos para obtener el comportamiento de potencia en Watt, e integrando
la curva de potencia se determina la energa en Joules.

Sabiendo que el par es

dt
d
I Ec. 5-3


y que la potencia es

P Ec. 5-4

sustituyendo el par, la potencia es
* *
dt
d
I P Ec. 5-5

con la ecuacin 5-5 se determina las diferentes curvas de potencia a diferentes velocidades
y con diferentes deslizamientos, obtenindose los diferentes valores de energa que se
puede aprovechar y la que se transforma por diferentes fenmenos como el viento, friccin,
calor, etc.
Para calcular la energa que se puede aprovechar (Er) es necesario conocer la energa que se
genera al desacelerar el volante de inercia cuando esta presente el frenado regenerativo
(Eg), y a esa energa restarle la energa que se transforma y que no se puede aprovechar
debido a fenmenos naturales (Ed).

d g
E E Er Ec. 5-6


dt t P dt t P dt t P
d g r
) ( ) ( ) ( Ec. 5-7

Las curvas de velocidad se aproximan por medio de una serie de 10 000 datos generados
por la funcin que la aproxima (Ec. 5-2).

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63
Por tanto se encuentra el rea bajo la curva de potencia con el siguiente procedimiento,
cabe enfatizar que el rea bajo la curva es energa.

t t P t t P t t P
n
i
d
n
i
g
n
i
r


0 0 0
) ( ) ( ) ( Ec. 5-8

Tenindose los datos de velocidad instantnea se puede obtener cualquier potencia
instantnea realizando la siguiente operacin matemtica

) ( * ) ( * ) ( i i I i P & Ec. 5-9

donde i es el tiempo instantneo.

Siguiendo con el procedimiento se integra las potencias con respecto el tiempo y as se
obtiene la energa recuperada
1
]
1




n
i
n
i
S L S S r
t i i t i i I E
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( * & & Ec. 5-10

donde:
Subndice S indica que esta a cierto deslizamiento.
Subndice L indica que es de la curva de libre.

Precuperada = Pgenerada - Pdisipada Ec. 5-11


Fig. 5.6 Grfica de Potencias, recuperada, generada y disipada


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Los resultados obtenidos se muestran en la siguiente tabla

Frecuencia de
estator ( Hz )
Deslizamiento
S
Er ( J )
Energa
recuperada
Eg ( J )
Energa
generada
Ed ( J )
Energa
disipada
Libre 0 -510.52 -510.52
0.3 -311.88 -510.52 -198.64
0.2 -178.06 -510.52 -332.46

30

0.15 -65.04 -510.52 -445.48
Libre 0 -1106.98 -1106.98
0.3 -797.36 -1106.98 -309.62
0.2 -542.85 -1106.98 -564.13

45
0.15 -306.17 -1106.98 -800.81
Libre 0 -1866.51 -1866.51
0.3 -1429.49 -1866.51 -437.02
0.2 -1036.92 -1866.51 -829.59

60
0.15 -611.56 -1866.51 -1254.95

Las grficas del comportamiento de la potencia de las cuales se obtiene la energa se
muestran a continuacin.




Potencias recuperadas a 60
Hz
Potencias recuperadas a 45
Hz
Potencias recuperadas a 30
Hz
Fig. 5.7 Potencias a diferentes frecuencias


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5.4 Problemtica presentada
En el captulo anterior se mencion como quedo integrada la etapa de potencia, la forma en
que trabaja el inversor es muy importante en este proceso, pues se requiere que la energa
fluya de el inversor hacia la mquina de induccin y no en sentido inverso, pues en este
proceso, interesa que la energa regenerada fluya hacia la resistencia de disipacin. Para
analizar la problemtica presentada nos auxiliaremos de la figura 5.8.


Fig. 5.8 Diagrama a bloques del proceso de energa

Como ya se mencion, se esperaba que la energa total regenerada fluyera hacia la
resistencia de disipacin, sin embargo, al realizar las pruebas de regeneracin se observa
que al hacer el deslizamiento negativo, la fuente de corriente directa HP6012 se protege y
deja de suministrar energa al inversor. Esto sucede por que el inversor esta formado de
IGBTs y cada uno contiene integrado en paralelo un diodo de libre circulacin, por lo que
se comporta como un puente trifsico rectificador. La fuente se protege dependiendo el
deslizamiento y la energa almacenada en el volante. Cuando el deslizamiento es pequeo,
y la energa almacenada en el volante es pequea porque la velocidad a la que se hace
trabajar la mquina de induccin es baja, la fuente no se protege; es decir, la fuente permite
que la energa que se regenera circule hacia ella. En cambio, cuando el deslizamiento es
mayor y la energa almacenada es mayor, la fuente se protege rpidamente.
Cuando se conecta el puente trifsico rectificador para poder utilizar una sola resistencia de
disipacin, la fuente deja de protegerse an con deslizamientos mayores ( S = - 0.3 ) y
cuando la energa almacenada en el volante es mxima. Con el proceso anterior se
determino que en el esquema utilizado, existe un flujo de energa hacia la fuente. La
resistencia que se utiliza para disipar la energa regenerada es de 0.75 O 30 W y el mdulo
trifsico rectificador que se utiliza es el ME501206, que tiene capacidad de manejar 60
Amper y 1200 Volts. El circuito electrnico se muestra en la figura 5.9.

Inverso
r
Fuente de
CD
Control
Mquina
de
Puente
trifsico
rectificador
Resistencia
de
disipacin

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66

Fig. 5.9 Circuito elaborado

Otro problema encontrado es que para poder obtener las mediciones elctricas de la energa
regenerada, se requiere de instrumentos de medicin, como lo son el wattmetro y el
varmetro, para as separar la potencia activa (P) de la reactiva (Q), ya que la seal de
potencia que se observa en el osciloscopio, es potencia aparente. Es importante mencionar
que en las condiciones en que la mquina de induccin opera (motor-generador), la seal
de potencia a analizar es en transiciones, por lo que los instrumentos deben de ser capaces
de registrar estas transiciones y as poder realizar la cuantificacin (fig.5.10). Esta
variacin es porque los valores de las reactancias del circuito equivalente de la mquina de
induccin varan en funcin de la frecuencia de alimentacin, y como para obtener el
deslizamiento negativo se vara la frecuencia, entonces vara la reactancia del circuito
equivalente y por lo tanto vara la potencia reactiva que requiere para producir el flujo
[WIT00].


Fig. 5.10 Flujo de potencia activa y reactiva en modo generador


Las condiciones en que se encuentra la mquina de induccin cuando opera como
generador, es que el deslizamiento es negativo y constante, mientras el voltaje con que se
alimenta el estator decrece de manera proporcional a la velocidad del rotor.

P
P
P
Q
Q
Inversor Fuente de CD
Mquina de
Induccin
Resistencia
de disipacin

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67
Captulo 6 Conclusiones

Por todo lo expuesto anteriormente se concluye que cuando se realiza un frenado
regenerativo utilizando una mquina elctrica de induccin jaula de ardilla , mientras el
deslizamiento negativo y la energa almacenada en el volante sea mayor ; mayor ser la
potencia que se genera y por tanto mayor energa que se puede recuperar.
Es importante mencionar que estas pruebas se realizaron en una mquina que una vez que
alcanza una velocidad, se hace trabajar como generador haciendo que el deslizamiento sea
negativo, pero como la velocidad del rotor esta disminuyendo, la velocidad de los campos
del estator tambin, manteniendo el deslizamiento negativo; pero la energa almacenada en
el volante decrece rpidamente por tanto es importante obtener la mayor cantidad de
energa y esto se logra con un deslizamiento grande a velocidades altas.
Observando el comportamiento de la potencia que entrega la mquina de induccin en
modo generador, es decir, cuando deja de trabajar como motor y empieza a trabajar como
generador, los picos de potencia son grandes, por lo que para almacenar esa energa
regenerada, se requiere de dispositivos que tengan la capacidad de almacenar en un tiempo
muy corto y que sean capaces de manejar grandes cantidades de potencia.
Otro factor importante del sistema es utilizar la tcnica de modulacin ancho de pulso
senoidal con inyeccin de armnicas ya que permite un mejor aprovechamiento del voltaje
de la fuente de CD. Esto lo hace porque al inyectar las armnicas, la seal se hace ms
ancha que la senoidal, por tanto, el Vrms de la senoidal normal es alcanzado con menos
voltaje de CD suministrado por la fuente; si la fuente de CD fuera un banco de bateras, se
reducira el nmero de bateras.
Como se ya se menciono, la potencia reactiva que requiere la mquina de induccin para
producir el campo magntico cuando opera como generador, puede ser suministrada por un
banco de capacitores, sin embargo, en este sistema, en donde la velocidad del rotor
decrementa continuamente y que para mantener el deslizamiento negativo se tiene que
variar la frecuencia de alimentacin, y como consecuencia vara la reactancia del motor,
variando la potencia reactiva que consume y por ende se requerira de nmero muy grande
de bancos de capacitores, lo cual resulta inaplicable.
Una forma de lograr recuperar mayor energa es, disear y construir un volante de inercia
con un gran valor de momento de inercia, distribuyendo la masa del volante a un radio
mayor o hacer que el volante de inercia gire a altas velocidades. Esto es porque la cantidad
de energa almacenada en el volante es proporcional al momento de inercia y a la velocidad
angular del volante. Otra manera de incrementar la energa que puede recuperar es
utilizando un sistema de levitacin, minimizando las perdidas por friccin; pero manejando
con cuidado las variables de velocidad angular y el peso del volante .
Otra manera de hacer operar la mquina de induccin como generador, una vez que el
volante tiene almacenada energa cintica, es variando el nmero de polos del estator,
disminuyendo as la velocidad sncrona
s
. Si se realiza este tipo de variacin de
s
, se
puede omitir el inversor, reduciendo el costo del sistema significativamente, sin embargo,
se tiene que considerar que los periodos en que opera como generador es limitado por el
nmero de polos que tendra la mquina de induccin; pero la ventaja es que la fuente de
alimentacin tiene que suministrar una frecuencia constante.

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Respecto a la problemtica presentada en el proceso de regeneracin, el problema
encontrado es que cuando se presenta el frenado regenerativo, el flujo de energa no es
completamente hacia la resistencia de disipacin, sino que existe flujo hacia la fuente de
CD, pasando a travs de los diodos de libre circulacin de los IGBT, que forman el
inversor.
Una manera de solucionar el flujo de potencia activa hacia el inversor es diseando un
sistema de control sincronizado con dispositivos de potencia, de tal forma que cuando la
mquina de induccin opere como generador, el flujo de potencia activa hacia el inversor
sea bloqueado, y que permita el flujo en sentido de inversor a generador para suministrar la
potencia reactiva necesaria para el generador.
Otro problema encontrado es que para obtener una medicin adecuada de la energa
elctrica regenerada, se requiere de los instrumentos de medicin: wattmetros y varmetros.
Estos instrumentos deben tener la capacidad de poder medir potencia activa y reactiva
respectivamente, en transiciones, y adems tener una seal de salida analgica, de tal forma
que se pueda observar y cuantificar el comportamiento de la potencia durante la transicin.


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69
Bibliografa general
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71
Apndice
Apndice A: Programa de control en C
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<dos.h>
#include<conio.h>
#define BASE 0x378+0
#define ESTADO 0x378+1
#define CONTROL 0x378+2
char main(void)
{
int a=0,c=0,x=0,z=0,velcampo=5,velrotor=0,voltaje=5,velfin;
int v1=256;
float s,f=0,f1;
FILE *out;
int *dato,*backup;
// 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49
50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60
int vol
[62]={255,255,255,255,255,180,177,174,170,167,164,161,157,154,151,147,144
,141,138,135,131,128,125,122,118,115,112,108,105,102, 99, 95, 92, 89, 85,
82, 79, 75, 72, 69, 65, 62, 59, 55, 52, 49, 46, 43, 40, 36, 33, 30, 27,
23, 20, 17, 13, 10, 7, 3, 0, 255};
int
freq[62]={255,250,246,242,237,233,229,224,220,216,212,207,203,199,194,190
,186,181,177,173,168,164,160,155,151,147,142,138,134,130,125,121,117,112,
108,104, 99, 95, 91, 86, 82, 78, 73, 69, 65, 60, 56, 52, 47, 43, 39, 35,
30, 26, 22, 17, 13, 9, 4, 2, 0, 255};
clrscr();
/* reserve una cantidad de memoria*/
if ((dato = (int *) malloc(40000)) == NULL)
{
printf("Memoria insuficiente\n");
exit(1); /* Termina el programa si no hay memoria */
}
backup=dato;
velfin=30;//Establece la velocidad final a la que se desea(Hz)
s=0.85; //Variable de la cual depende el deslizamiento
for(;;){
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)|0x07); //Selecciona Nibble Bajo
(A)
outportb(BASE,vol[voltaje]);//Establece el voltaje
a=(inportb(ESTADO)&0xF0);//Lee el Nibble bajo
a=a>>4; //Recorre a la derecha 4 bits
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)&0xFC); //Selecciona Nibble Alto
(B)
outportb(BASE,freq[velcampo]);//Establece velocidad
a=a|(inportb(ESTADO)&0xF0);//Lee el Nibble Alto
velrotor=a^0x88;
f=(float)velrotor*13.25490196;

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printf("freq= %02d Hz velrotor: %03d = %4.0f rpm voltaje= %02d
::%d::%d\n",velcampo,velrotor,f,vol[voltaje],velcampo,voltaje);
if(velcampo<velfin){delay(1000);velcampo++;voltaje++;}
if(velcampo==7 && velrotor==0){printf("El motor no
arranco\n");getch();}
if(kbhit())break;
}
getch();c=0;
velcampo=255-(int)(velrotor*s);
for(;;){
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)|0x03+c); //Selecciona Nibble Bajo
(A)

outportb(BASE,velcampo);//Establece el voltaje
a=(inportb(ESTADO)&0xF0);//Lee el Nibble bajo
a=a>>4; //Recorre a la derecha 4 bits
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)&0xF8+c); //Selecciona Nibble Alto
(B)
outportb(BASE,velcampo);//Establece velocidad
a=a|(inportb(ESTADO)&0xF0);//Lee el Nibble Alto
velrotor=a^0x88;
f=(float)velrotor*13.25490196;
if(velrotor>0)
{
if(velrotor<v1){velcampo=255-(int)(velrotor*s);
// voltaje=60-(int)(velcampo/4.25);
}
v1=velrotor;c=0;
}
else c=4;
*dato=velcampo;dato++;
*dato=velrotor;dato++;
printf("velocidad rotor: %03d(dato) = %4.0f rpm frecuencia y
voltaje(dato)= %02d ->%d\n",velrotor,f,velcampo,voltaje);
if(velrotor<=1) break;
if(kbhit())break;
x++;
}

//Envian velocidad y voltaje 0
printf("%d",x);
if ((out = fopen("\\d3070.txt", "wt"))
== NULL)
{
fprintf(stderr, "Cannot open output file.\n");
return 1;
}
//getch();
for(z=0;z<=x;z++){putw(*backup,out);putw('\n',out);
printf("%d\t",*backup);backup++;}

outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)|0x03);
outportb(BASE,0xFF);//Establce la velocidad 0
outportb(CONTROL,inportb(CONTROL)&0xF8);
outportb(BASE,0xFF);//varia voltaje
free(dato);
fclose(out);

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return 0;
}
//Fin del programa


Apndice B: Hojas de Datos


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Apndice C: Software Utilizado
Protel 98

En primera fase este software se utiliz para hacer los esquemticos de los circuitos que se
utilizaron. Se dividieron en tres tarjetas dividiendo as todo el control del PWM, una tarjeta
para los impulsores, una tarjeta para las fuentes de impulsores, dos tarjetas para fuentes de
alimentacin de la dems circuiteria.
En segunda fase se utiliz para realizar el enrutado de las tarjetas antes mencionadas y as
obtener el PCB (Printed Circuit Board).

















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Pro Engineer

En primera fase este software se utilizo para realizar el modelado grafico de todas las
piezas del soporte estructural, el volante de inercia, las chumaceras, los ejes, el rotor de la
maquina de induccin.
En la segunda fase se utilizo para el ensamblado de todas las piezas que fueron elaboradas
en la etapa anterior y as obtenerse el modelo completo del Banco de Pruebas.























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Fast-Frame

Este software se utiliz para calcular las reacciones resultantes de nuestro marco del
soporte estructural, esto es hacindose las consideraciones necesarias de nuestro soporte
estructural como son condiciones de carga, tipo de material, forma de la estructura.