AI-sa Folhas

I.S.T.-DEM Seco de Sistemas jan. 1994. / mar.
2002
Sensores e Actuadores
J.R. AZINHEIRA
Sensores e Actuadores: duas facetas do tema converso de sinal, no caminho unindo (um)a realidade fsica e o seu controlo automtico. No mundo da instrumentao e do controlo, os sensores e os actuadores so os olhos e as mos do sistema. Eles no s lhe so indispensveis como elo de ligao, como definem as capacidades e limitaes da sua aco. Os diversos tipos de conversores permitem adaptar a linguagem dos vrios componentes envolvidos, por forma a que possam comunicar. A diversidade de informaes susceptveis de interessar um processo de controlo, a variedade e a constante evoluo das solues tecnolgicas tornam impossvel fornecer uma lista exaustiva ou definitiva dos sensores ou dos actuadores. Na realidade, nem ser este o objectivo, mas sim, atravs da prpria diversidade, fornecer comparaes e solues alternativas, concretizando as necessidades do controlo automtico. Seleccionando um leque de grandezas fsicas dignas de interesse para o engenheiro, so apresentados os sensores que lhes do acesso e a sua problemtica especfica. A grandeza final fornecida pela cadeia de medida ou elctrica analgica ou digital, a ser tratada por um computador, um autmato ou, genericamente, um microprocessador. Sempre que possvel, so fornecidos exemplos reais. A cadeia de actuao no menos diversificada mas permite ser apresentada de uma forma mais sinttica.
J.R. AZINHEIRA
1.A CADEIA DE MEDIDA 1.1.instrumentao

Para qualificar o mundo que o rodeia e expressar noes de tamanho, de distncia, de peso... o homem sentiu a necessidade de estabelecer comparaes, primeiro com a experincia comum, depois com referncias reconhecidas por todos, que o ajudaram a responder s perguntas: grande como?, longe como?, pesado como?... Nasceram assim unidades e escalas de medidas que permitiam avaliar de forma quantitativa, objectiva e concisa, as grandezas fsicas perceptveis pelo homem. Medir era comparar com a escala apropriada e associar um nmero grandeza observada note-se aqui que uma das definies do nmero real a medida de um comprimento. Com o aperfeioamento da descrio matemtica das leis da fsica foram-se estabelecendo relaes entre as diversas grandezas e criaram-se sistemas completos e coerentes de unidades cada vez melhor definidas, chegando-se em particular ao actual Sistema Internacional (SI). No sentido contrrio, a metrologia tambm motiva, fundamenta e demonstra a evoluo da cincia, estabelecendo o necessrio elo entre o mundo da experincia e o discurso terico. Mas para medir, para associar um nmero a uma quantidade dada supe-se que esta seja perfeita e univocamente conhecvel. Isso seria a situao ideal. Na realidade o processo da medio no to simples, envolve frequentemente etapas diversas e carece sempre de um certo grau de incerteza (uncertainty). A noo de medida no vai sem as noes de erro (erro de medida ou erro admissvel), de fiabilidade e de repetibilidade. Antes de toda e qualquer medio, alm de se determinar claramente o que se pretende medir e nem sempre ser assim to evidente, indispensvel definir quais sero as unidades e a preciso (accuracy) pretendida, aconselhvel fazer-se uma avaliao do erro final.
1.1.1.definies
Como toda a cincia, a metrologia desenvolveu uma nomenclatura prpria, para caracterizar o acto da medio e os erros a ele associados: medir atribuir a uma grandeza fsica reconhecida um valor numrico xm usando uma escala adequada. o valor exacto (convencional): devido s limitaes dos instrumentos e de acordo com as prprias definies das unidades fsicas, o valor exacto que o medir pretende obter inacessvel e substitudo convencionalmente pelo valor x c que seria medido com o melhor dos instrumentos disponveis: esta uma definio indubitavelmente emprica e susceptvel de evoluo, motivada por uma realidade imperfeitamente conhecida. o erro a diferena (algbrica ou em valor absoluto) entre o valor medido x m e o valor exacto x c : . e abs = x m x c . e rel = ( x m x c ) / x m . e fe = ( x m xc ) / x max erro absoluto, na unidade da medida erro relativo, geralmente em percentagem erro (relativo ao) fim-de-escala, em percentagem
a gama de medida o intervalo da grandeza fsica no qual um instrumento pode medir a gama de medida relativa ser a comparao relativa entre valor mnimo e valor mximo medveis. a preciso (accuracy) de umas medidas ou de um instrumento um majorante do erro absoluto.
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a resoluo indica a capacidade de diferenciao de duas medidas prximas: o menor valor dx m para o qual a leitura de x m + dx m difere de x m ; muitas vezes erradamente confundida com o ltimo dgito do instrumento. a sensibilidade ou por vezes factor de escala estabelece a relao entre uma variao entrada do instrumento e a variao por ele indicada. a repetibilidade e a reproducibilidade so duas qualidades essenciais descrevendo a fiabilidade de uma medida, ou seja assegurando o seu valor intrnseco, independente de como foi obtido e unicamente funo da grandeza fsica; respectivamente: a mesma medio, nas mesmas condies fornece o mesmo valor; outra medio, com outro princpio, fornece o mesmo valor; a calibrao a determinao experimental da relao valor exacto-valor medido dada pelo instrumento, a verificao da sua preciso e da sua fiabilidade, sendo o valor exacto determinado com o apoio de um instrumento de preciso superior garantida.
1.1.2.a cadeia de medida ideal

Se originalmente a comparao visual e mecnica foi o instrumento essencial seno nico da medio, a tecnologia veio introduzir ligaes primeiro elctricas e depois digitais, possibilitando a circulao de uma maior quantidade de informao, numa forma mais segura e mais precisa, permitindo uma utilizao mais ambiciosa da medida. Hoje em dia a funo da medio no meramente descritiva e ela uma funo imprescindvel para todo processo automatizado. A figura a seguir apresenta o esquema de funcionamento de um processo controlado por computador.
operador
cadeia de actuao
actuador independente
computador
Processo sensor independente cadeia de medida
visualizao
registo Sistema
fig. um processo automatizado
O computador est no centro de um sistema completo recebendo, armazenando, processando e fornecendo informao automaticamente. A cadeia de medida aquela que traz a informao at ao computador, ao microcontrolador ou ao microprocessador segundo o caso. Com duas finalidades: visualizao, registo, anlise de alguns parmetros do processo, em tempo real ou a posteriori; obteno de dados para a cadeia de actuao, para o controlo do processo. A cadeia de medida ideal ser assim composta pela sucesso de:
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1. um parmetro a medir (measurand), uma grandeza fsica ideal, pura, isenta de extra-informao; 2. um sensor ideal, exactamente e instantaneamente sensvel ao parmetro a medir, fornecendo directamente um sinal adequado a 3. um sistema de aquisio de dados e/ou a um computador.
sensor CS sinal pretendido sinal a medir amostragem A/D sinal digital
meio fsico (processo) actuador CS sinal de controlo D/A
fig. cadeias de medida e de actuao
1.1.3.a cadeia de medida real

Devido s imperfeies da realidade e dos instrumentos disponveis, a cadeia de medida real composta de um maior nmero de itens operando em sequncia e todos eles manipulam e alteram o sinal e introduzem no sinal de medida algum rudo e/ou algum atraso: i)O parmetro a medir nunca est disponvel isoladamente e vem sempre acompanhado de uma quantidade varivel de informao indesejada. claro que a noo de rudo depende das circunstncias e que o mesmo sinal pode ora ser considerado indesejvel ora ser ele prprio a informao pretendida. ii)O princpio fsico do sensor frequentemente no detecta o prprio parmetro mas sim um seu testemunho e intermedirio, relacionado com ele pelas leis e pelo modelo do meio observado. Saliente-se tambm que, no existindo sensor ideal, sempre haver algum erro introduzido na deteco. iii)O condicionamento de sinal a montante do sensor deve ser considerado sob dois aspectos: por um lado, pode ser uma forma de corrigir, adaptar um sinal s particularidades e caractersticas do sensor, tendo em conta a consequente alterao do sinal e procurando reduzila: um exemplo seria uma montagem que permitisse evitar casos de saturao pondo em perigo a integridade do sensor; por outro lado, esquecer ou menosprez-lo pode levar a resultados muito inferiores s capacidades do equipamento utilizado: em particular necessrio cuidar as ligaes entre um sensor (como um acelermetro) e a estrutura que o recebe e verificar que nenhuma ressonncia vem afectar as medidas. iv)O sensor propriamente dito um engenho que transforma um sinal fsico num sinal que na maioria dos casos necessrio condicionar, i.e. necessrio adequar a sada do sensor entrada do sistema que o vai receber de aquisio de dados tipicamente. Este condicionamento de sinal depende muito do tipo de sensor em causa, depende no s do tipo de sada que fornece (tenso contnua ou alternada, corrente, impedncia...) mas tambm do tipo de medida que efectua e do princpio fsico que utiliza. Para muitos sensores, outra fonte possvel de rudo, esta no pertencendo de forma estrita cadeia de medida, a alimentao. Para facilitar a sua insero no meio industrial, muitos sensores modernos j so vendidos com um mdulo de alimentao e um mdulo de pr-condicionamento de sinal standard. Por exemplo, sensores de posio LVDT (linear variable differential transformer) vm acompanhados dum
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com putador
sinal sinal sinal medido condicionado amostrado
conversor dc-ac para a alimentao e de um desmodulador e filtro de sada: obtm-se assim um sensor com alimentao e sada normalizadas em tenses contnuas.
alimentao especfica alimentao normalizada sinal fsico
alim. sensor pr-CS

sinal normalizado
sinal medido
fig. um sensor com entrada e sada normalizadas
v)Entre os vrios tipos de condicionamento de sinal (CS) podem citar-se: amplificao, translao, filtragem em frequncia, desmodulao, codificao, descodificao, converso. Se o CS pode trazer alguns inconvenientes (mudanas de fase ou no linearidades...) possivelmente significativas, ele indispensvel por exemplo para cortar as frequncias altas entrada de um amostrador, e evitar assim o erro de aliasing. A tendncia actual de transportar quando possvel o tratamento do sinal para a fase digital e de s condicionar o que mesmo impretervel. De todas as formas, o CS corresponde a mais um elemento na CM introduzindo a sua propria funo de transferncia. vi)O sinal analgico oriundo do CS amostrado, seja via multiplexagem, seja directamente num conversor analgico-digital (A/D) para finalmente ser recebido, adquirido pelo computador. Esta ltima etapa corresponde igualmente a uma adaptao do sinal mas com caractersticas especficas: o sinal muda de forma e passa do domnio contnuo para o domnio discreto e numrico. A sequncia dos vrios elementos da CM pode ser ligeiramente diferente da que acaba de ser apresentada. A CM pode ser mais curta, mas no essencial, este o itinerrio seguido pela informao no seu caminho desde o meio fsico at ao seu gestor, o computador. Quando vrias medies, de um mesmo parmetro em vrios locais ou de vrios parmetros correlacionados so efectuadas em paralelo e em simultneo, necessrio analisar as diversas cadeias de medida e adequar em particular os tempos de resposta. Em resumo, do ponto de vista do sinal, a cadeia de medida real uma cadeia de funes de transferncia cujo produto, a funo de transferncia global, objecto de calibrao e fornece a relao entre o sinal fsico e o sinal medido, i.e. a prpria medida.
1.1.4.erros e calibrao
A apresentao da Cadeia de Medida mete em evidncia a cadeia de erros que lhe est irremediavelmente associada, a cadeia de rudos introduzidos no sinal por cada elo da cadeia. Estes erros, tanto individualmente como globalmente para toda a CM, podem ser classificados de diversas formas.
erros aleatrios e sistemticos

Erros aleatrios so aqueles que so diferentes para vrias medies nas mesmas condies.
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Podem ser devidos a um parmetro no controlado, a uma variao no tempo com perodo pequeno. So de forma genrica imprevisveis e so tratados estatisticamente. Se for possvel fazer um grande nmero de medies, a distribuio dos valores medidos permite avaliar a qualidade da medida e a sua preciso (accuracy). Por exemplo, se a distribuio do tipo Normal ou Gaussiana, uma estimativa do valor dado pela mdia x e o desvio padro () reflecte a impreciso (uncertainty) da medida realizada.
a b
(a )
para uma dist. Normal
x x <
(b )
67% 95%
x x < 2
<x > fig . dis tribu i es gau s siana s de erro s a leat rios
A forma da curva de distribuio muito importante e pode at revelar que um sensor j no est operacional. Erros sistemticos so aqueles que se repetem para vrias medies em condies idnticas. Alm das limitaes possveis do prprio sensor, entre as causas possveis so de salientar:

uma m definio do problema; uma m descrio fisico-matemtica da medio; a interferncia, a perturbao causada pela insero do sensor no meio em estudo por exemplo, o sensor desvia o escoamento que pretende analisar, o sensor consome ou produz energia ; a influncia de parmetros exteriores, afectando o sensor por exemplo a frequncia de 50 Hz da rede elctrica na Europa uma fonte frequente de rudo: uma m colocao do sensor; maus procedimentos no processo de medio; no linearidade da resposta dum instrumento assumido como linear um caso particular de nolinearidade a histerese, fazendo com que uma medida depende da(s) medida(s) anterior(es); erro de quantificao, no conversor A/D; variao lenta de algum parmetro, por desgaste, fadiga ou aquecimento erro de origem parcialmente aleatria mas de consequncias semelhantes s dos erros sistemticos.
De modo genrico, estes erros podem ser tidos em conta, controlados ou corrigidos com a calibrao dos instrumentos e da CM.
erros estticos ou dinmicos

Erros estticos so aqueles correspondendo a medies cujas condies no variam ou variam pouco durante a operao da medio. Erros dinmicos aparecem quando o meio observado evolui de forma dinmica, devendo-se ento considerar os tempos de resposta e os atrasos introduzidos na medio.
a cadeia de erros
A distribuio dos erros ao longo das cadeias de medida e de actuao de um sistema qualquer obedece a alguma especificidade, de acordo com a funo de cada elemento da cadeia.
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Aos vrios tipos de erros j apresentados necessrio acrescentar os erros relacionados com o sinal digital e o seu tratamento: i)o erro de sobreposio (aliasing) ao nvel do amostrador, se a frequncia de amostragem for inferior ao dobro da banda passante do sinal amostrado (frequncia de Nyquist). ii)o erro de amostragem, seja ela simples ideal (Dirac), seja ela do tipo escalo (Sample and Hold), o sinal amostrado sempre uma aproximao do sinal, aproximao melhor se a frequncia de amostragem for mais elevada. iii)o erro de quantificao no conversor analgico-digital; este erro est associado resoluo q e uma Tipicamente as resolues obtidas, relativas ao fim-de-escala, so: funo decrescente do nmero de dgitos (bits) do conversor: : 0.4 % 8 bits : 0.1 % 10 bits x min x q = max n : 0.025 % 12 bits 2 : 0.0015 % 16 bits onde x max e x min so respectivamente os valores mximo e mnimo de entrada do conversor. iv)erros de truncatura ou de arredondamento no computador entre outros tipos de erros da anlise numrica. v)limitaes e erros devidos a todos os atrasos (principalmente nos conversores e no computador) e ao no respeito da banda passante global do sistema e de cada um dos seus elementos. vi)erros de no-simultaneidade: se houver multiplexagem de vrios sinais e se as constantes de tempo forem prximas do perodo de amostragem as amostras x supostas simultneas na realidade no o so e a comparao/relao entre os sinais pode ser alterada. Por exemplo, se tivermos trs sinais x(t), y(t) e z(t), a amostra associada ao instante t do sinal x corresponde para y ao instante t+T/3 e para z a t+2T/3: se para y a variao parece aceitvel, para x e para z as variaes entre t e t+2T/3 so excessivas para as amostras serem consideradas simultneas. Uma soluo, cara talvez, consiste em introduzir um "Sample and Hold" (S/H) antes da multiplexagem para cada um dos sinais crticos, congelando os sinais nos seus valores para o tempo t.
y z t t t+T
fig. erro de no simultaneidade
calibrao
A calibrao de um instrumento ou de uma cadeia de medida um processo que permite, com referncias ou instrumentos de melhor qualidade (qualidade ela tambm aferida ou estvel) averiguar e controlar a sua funo de transferncia, medir o desvio padro dos erros aleatrios cometidos, corrigir a tabela de calibrao e eventualmente a lei que dela se deduz frequentemente a linearizao da resposta. Normalmente uma ordem de grandeza requerida entre as precises do instrumento de calibrao e a do instrumento calibrado. Para sensores sujeitos a histerese essencial proceder-se calibrao no sentido crescente e no sentido decrescente em toda a gama de medida. A anlise dos erros aleatrios para um ou vrios valores permite verificar se o instrumento ainda est operacional, ainda oferece uma preciso adequada. O historial das calibraes, que deve acompanhar o instrumento, indicar no s a sua boa manuteno mas tambm o possvel desgaste das suas caractersticas. Para elementos sujeitos a erros dinmicos necessrio obter-se a resposta em termos dinmicos e, tipicamente, em funo da frequncia.
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Sendo a calibrao um processo moroso e delicado mas muito repetitivo, aconselhvel, quando possvel, instalar-se um sistema de calibrao automatizada gerida por computador, onde este faz variar a solicitao (entrada), recolhe a medio efectuada (sada), cria a tabela de entrada-sada de calibrao, eventualmente compara com a anterior. O rigor da calibrao e dos procedimentos de calibrao fundamental e dele depende definitivamente a qualidade das medies efectuadas. Alguns exemplos de erros detectveis num processo de calibrao so apresentados nas curvas seguintes.
erro de zero (offset)
curv a real (calibrao)
erro de linearidade
erro de sensibilidade (de ganho)
m edida
m edida
curv a ideal
parm etro a m edir (m easurand)

saturao

histerese
m edida

resoluo insuficiente
m edida
m edida
m edida
1.1.5.proteco do rudo
A circulao da informao ao longo da cadeia de medida efectua-se essencialmente atravs de sinais elctricos que necessrio proteger de eventuais interferncias para no degradar a qualidade das medidas efectuadas em particular quando se tratam de sinais de baixo nvel, como sinal de termopares, extensmetros... As fontes possveis de rudo so mltiplas e nem sempre fceis de identificar. Entre as possveis regras simples para diminuir os riscos de rudo, citemos: assegurar os bons contactos nas vrias ligaes, ao longo dos cabos de sinal e de alimentao; cuidadosamente interligar os sinais de referncia, massa ou terra (ground ou earth); as referncias devem todas originar de um nico ponto comum (numa montagem em estrela) e, se possvel, separam-se as alimentaes analgica e digital.
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sinal analgico
alim entao
sinal digital
alim entao sm bolo
sensor 1 sensor 2
CS CS
D ig. D ig.
ponto de referncia (m assa /ground)
fig. ligaes m assa separada, em estrela
proteger sinais ou sensores crticos com blindagem (dos cabos e do condicionamento de sinal), sendo a blindagem ligada massa mas s num ponto, para no fechar o circuito (ground loop).
1.2.condicionamento do sinal analgico 1.2.1.introduo

O sinal fornecido por um sensor pode ser mecnico, qumico, ptico mas geralmente ser um sinal elctrico, em corrente, carga, impedncia ou, mais usual, em tenso contnua ou alterna (dc ou ac). Os nveis de tenso podem ser inferiores a 1 Volt (para termopares ou extensmetros) e ento so muito sensveis ao rudo; sinais de nvel mais elevado (de 3 a 30 V para os sinais digitais) so mais imunes ao rudo. Dadas a variedade dos tipos de sinais fornecidos pelos sensores e as exigncias do resto da CM, uma das mais frequentes operaes em Condicionamento de Sinal consiste em corrigir/adaptar os nveis de tenso entre dois elementos sucessivos da CM. Por exemplo o sinal em tenso fornecido por um termopar numa gama entre 0 e 20 mV para ser digitalizada num conversor de gama de entrada 10 V exige uma amplificao (x1000) e uma translao (zero shifting): esta funo realizada por um amplificador de tenso. De forma genrica utilizam-se amplificadores para amplificar, atenuar, transladar, adaptar impedncias, isolar... Existem no s amplificadores de tenso mas tambm amplificadores de corrente, amplificadores de carga, conversores corrente-tenso, conversores tenso-corrente, conversores cargatenso... O componente de base em todos os casos o Amplificador Operacional AmpOp.
1.2.2.amplificador operacional
Em sntese, um amplificador operacional um amplificador de tenso linear de elevado ganho (A), cujo funcionamento pode ser esquematizado de acordo com a figura.
Ro
R e e 1
i Ae 1 Co
Z o
saturao
fo n te d e ten so
Am p O p
carg a
saturao
linear
fig. o am p lificad o r op eracio nal
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Na maioria dos casos o AmpOp pode ser aproximado pelo caso ideal (quando operando na zona linear). Assim, a resistncia de entrada R i do amplificador deve ser grande e, inversamente, a resistncia de sada R o deve ser pequena onde as resistncias so comparadas com as impedncias da fonte (R) e da carga (Z). Obtm-se ento uma tenso de sada ( e o ) proporcional tenso da fonte ( e ).
e1 e
Ri e R + Ri Z A e1 Z + Ro
R i >> R R o << Z CosZ << 1
e o A e1
e o = Ae1
tratamento do sinal analgico

O AmpOp um componente verstil de primeira importncia para o condicionamento do sinal analgico e logo de toda cadeia de medida ou quase. As trs configuraes amplificadoras mais usuais do AmpOp com uma nica entrada, so apresentadas na figura seguinte e tm respectivamente ganhos positivo, negativo e unitrio seguidor de tenso. R eo = e1 1 + 2 R1
R 2 R R e A 1 e e o 1 1 A e o e A 1 e o
eo = e1
R
R2 R1
2
eo = e1
fig. configuraes usuais com Amplificadores Operacionais
Alm da simples amplificao, entre as possveis utilizaes do AmpOp em tratamento do sinal, citemos: somar sinais, fazer diferenas, inverter, derivar, integrar, comparar, rectificar...
e 1 e 2
R R
R e 1 A e 2 e o R R R
e o
somador
R e 1 R A e o e 1
subtractor
R
C
A e o
inversor
derivador
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10
e 1
R A
C
e o
e 1 e r
e o
comparador integrador
R e 1 e r R R 1 A e o
e 1 R A e o
comparador com histerese
rectificador de onda completa
configurao diferencial
G
Em configurao diferencial as duas entradas recebem dois sinais a subtrair. Uma propriedade importante neste caso a capacidade de distinguir os dois sinais apesar do seu "modo comum"
e 1
e 2
e cm
e1 + e 2 . 2
fig. amplificador diferencial
Esta propriedade (Common Mode Rejection Ratio CMRR) geralmente quantificada em decibis: o ganho em modo comum Acm obtido quando e1 = e 2 = e cm ; o ganho diferencial Ad obtido para e cm = 0 ; finalmente CMRR dB = 20 log10 (A d / A cm ) .
Num amplificador diferencial de instrumentao (que inclui 3 AmpOp's), a simetria entre as duas entradas assegurada no primeiro andar de amplificao e consegue-se uma melhor diferenciao.
R R 1 A e R 1 R 2 R z R R 1 R 2 A e o R 2
f1
cm
f2
RR eo = 1 + 2 2 ( e2 e1 ) R z R1
fonte
amplificador fig. amplificador de instrumentao
Um caso importante onde necessrio ter cuidado com a tenso de modo comum ecm quando na cadeia existem dois pontos ligados terra: os dois pontos tm normalmente potenciais
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diferentes e entre eles a tenso ecm induz uma passagem de corrente pelo circuito de blindagem e, consequentemente, rudo no sinal de medida.
G e e sensor cm o
cablagem fig. "g rou nd loop "
resposta em frequncia
Outro parmetro importante o comportamento do amplificador em funo da frequncia. A impedncia de sada geralmente pequena, mas a largura de banda do AmpOp est limitada pelo seu carcter capacitivo (Co) e a resposta do AmpOp em frequncia apresenta uma caracterstica de filtro passa-baixo. Se A e G so respectivamente os ganhos em malha aberta e fechada, o comportamento tpico de um amplificador operacional apresentado na figura seguinte, sendo o produto da banda passante ou largura de banda (bandwidth BW) pelo ganho (G) sensivelmente constante.
ganho (dB) A -20 d B /d cada -6 d B /o ct.
fo =
1 2R o Co
BW
fig. banda passante de um amplificador de tenso
valores tpicos
Em resumo, o Amplificador Operacional deve ter:

elevada impedncia de entrada Zi (tip. 105..1014); reduzida impedncia de sada Zo; ganho elevado e/ou ajustvel (tip. A106; G10-1..103); possvel ajuste do zero (tip. 100%); banda passante adequada (tip. GBW=106); boa rejeio do modo comum (tip. CMRR60..120 dB). LM741 5 500 1 90 0.5 3..22 2.8 100 barato LF356 3 0.03 5 100 12 15..18 5 200 baixo IB LM312 2 1.5 1 100 15..18 0.3 600 baixo consumo LM324 7 45 1 85 3..32 3 100 alim. unipolar, 4 AmpOp's
Vos IB GBW CMRR "slew rate" alimentao consumo preo ap.
mV nA MHz dB V/s Vdc mA PTE
= |ep-en| para eo=0 = |ip-in| para eo=0
= |deo/dt| mximo
caractersticas de uns AmpOp's usuais (da National)
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outros amplificadores
Outros exemplos de amplificadores disponveis so:
o amplificador para isolamento, oferecendo uma grande separao entre entradas e sada, tolerando tenses de modo comum da ordem do kiloVolt, com resistncias de entrada superiores a 1011 e com CMRR de 120 dB. O isolamento pode ser feito introduzindo uma ligao por transformador, por luz (opto-isolador), por efeito Hall. Geralmente tm comportamento no linear para as baixas frequncias. Outro isolamento possvel modulando o sinal, em frequncia ou com Pulse Width Modulation (PWM). o amplificador de corrente: se o sensor for uma fonte de corrente (como para uma clula fotovoltica) o conversor da figura seguinte permite obter um sinal de sada em tenso contnua proporcional intensidade de corrente no sensor.
R
C I s Zs Zi A e o
Zi 0 Zs eo = Is R 2
sensor
amplificador
fig. conversor corrente-tenso
o amplificador de carga: um sensor piezoelctrico por exemplo uma fonte de carga e um conversor carga-tenso permite obter um sinal em tenso dc.
R 1 R 2
Q C s R s
C A e o
eo =
Q C
1 f1 = 2 R C 2 1 f = 2 2 R1Cs
sensor dB 0 banda passante
amplificador
fig. conversor carga-tenso
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1.2.3.filtros
Um filtro um elemento de Condicionamento de Sinal utilizado para "limpar" o sinal, essencialmente corrigindo a amplitude e/ou a fase, em funo da frequncia. Filtros passivos utilizam exclusivamente componentes passivos, em circuitos RLC. Filtros activos, alm destes componentes, utilizam Amplificadores Operacionais e logo requerem alimentao. Os filtros activos: por um lado so mais pequenos, mais leves, mais baratos, sem bobinas, com impedncias alta entrada e baixa sada, so ajustveis e simples; por outro lado requerem alimentao estabilizada, tm rudos de baixa e/ou alta frequncia, saturam com amplitudes elevadas, tm frequncia limitada a uma banda de 0.1Hz a 1 MHz.
Os quatro tipos de filtros mais usuais so o filtro passa-baixo, o passa-alto, o passa-banda e o corta-banda.
H(f) 1 f c
passa-baixo
H(f) 1 f c
passa-alto
H(f) 1 f 1 f 2
H(f) 1 f 1 f 2
passa-b anda
corta-ban da
fig. filtros ideais
Para filtros reais, o corte no absoluto e a curva algo mais perturbada. Por exemplo para um filtro passa-baixo de 1ordem, a atenuao depois do corte varia com a frequncia segundo uma tangente de -20 dB/dcada (-6 dB/octava).
H(f)
1 -3 dB -2 0 dB /d c. 0.1
H(s) =
1 1 + s 1 1+ j f fc
ganho
0.01 0 0 .1 0 1.00 10 .0
ou
f/f c frequncia normalizada
H( f ) =
-45
-90
fase ()
fig. filtro passa-baixo real (de 1 ordem)
Existem filtros de 2, 3, 4, 5... ordem de vrios tipos (Bessel, Butterworth, Tchebichev, Cauer) cada um com os seus prs e os seus contras. Por exemplo, filtros de Butterworth so adequados para sinais harmnicos; filtros de Bessel adaptam-se bem a transitrios.
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H(f)
1 0.01 0.0 001

ganho
-3 dB Bessel Butterworth Tchebychev

frequncia normalizada
H(s) =
2 n s2 + 2 ns + 2 n
ou
H( f ) =
1 f f 1 + 2 j fc fc
2
0.0 1 0 -45 -90 -135 -180

fase ()
0 .10
1.00
10 .0
f/f c
fig. filtros passa-baixo de 2 ordem
Em gnero de concluso, note-se que:

um amplificador tem sempre a sua resposta em frequncia e o seu consequente efeito de filtro; um filtro sempre uma alterao do sinal: quando possvel melhor dispens-lo; se indispensvel, porque inerente ao sensor ou CM, necessrio ter em conta a funo de transferncia que introduz, calibr-la e eventualmente corrigi-la.
Exemplos de circuitos para filtros de 1 e 2 ordem so apresentados nas figuras seguintes: passivo
passivo R R e C 1 e 1 C activo R
H(s) =
activo
1 1+ s RC R / R1 1+ s RC
e 1
H(s) =
fig. filtros passa-baixo de 1ordem
passivo
passivo C C R e 1 e o e 1 e activo R R 1
H(s) =
activo H(s) =
o
s RC 1+ s RC
( R1 / R )sRC
1 + s RC
fig . filtros p assa-alto d e 1ord em
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15
R 1
1 R C
e o C 2 e 1 R R
C e o R a R b
fig. filtros passa-baixo de 2ordem

R
C
R a R b
e 1
e o
fig . filtro passa-alto de 2ordem
J.R. AZINHEIRA
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1.3.aquisio e sinal digital

Detectado o sinal fsico e convertido (geralmente num sinal analgico elctrico em tenso dc ou ac), aps condicionamento, o sinal ser fornecido ao computador sob forma digital. Entre os vrios passos da aquisio de dados, citemos o "Sample and Hold", a multiplexagem, a converso analgico-digital.
1.3.1.aquisio de dados sample-and-hold

Como j foi visto na apresentao da amostragem, por vezes necessrio assegurar a simultaneidade dos sinais adquiridos, enviando em paralelo uma ordem a um elemento da cadeia de medida que congela o valor do sinal para a sua posterior converso. Esta operao, "sample and hold" (S/H) efectuada num circuito integrado ou num circuito do tipo apresentado na figura.
fig. exemplo de S/H
exemplo de especificaes de S/H (ADZ346) tenso de entrada impedncia Zi ganho erro banda passante tempo de resposta alimentao 10 3 -1 <0.002 1.4 2 12..18 V k % MHz s (a 0.01%) V
multiplexagem analgica
At agora uma cadeia de medida tinha sido considerada de forma isolada, para o encaminhamento de um nico sinal desde o meio fsico at aquisio de dados. Quando vrios parmetros (mais de 1000 em alguns casos) tm de ser medidos simultaneamente, necessrio juntar os vrios sinais e faz-los passar por um nmero reduzido de canais:

para gravar os dados num gravador com somente 14 ou 28 pistas; para transmitir os dados via telemetria, normalmente num nico canal FM; para economizar componentes caros como os conversores analgico-digitais. Esta operao a multiplexagem, para a qual existem duas variantes:
a multiplexagem em frequncia a multiplexagem no tempo.
Multiplexar em frequncia consiste em modular cada canal numa frequncia prpria e depois mistur-los. A separao dos vrios canais efectua-se com filtros passa-banda. Uma vantagem deste mtodo consiste em transmitir todos os sinais em paralelo e em simultneo, sem amostragem inerente, como na multiplexagem no tempo. No entanto uma soluo complexa, normalmente analgica, que requer a utilizao de componentes de transmisso com bandas passantes largas: esta soluo preferencialmente utilizada para sinais de altas frequncias (at vrios kHz) como seria o caso de vibraes de estruturas.
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A multiplexagem no tempo por suposto a mais simples e a mais utilizada com equipamento digital. Consiste simplesmente na amostragem sequencial dos vrios sinais, eventualmente inserindo um sinal de sincronismo para a identificao dos vrios canais. O sinal resultante (do tipo pulse amplitude modulation PAM) uma sequncia de impulsos de durao fixa (T) e de amplitude proporcional a cada um dos sinais. O perodo de amostragem para cada canal mltiplo de T, igual a (n+m)T no caso de n sinais multiplexados com m sinais de sincronismo.
n n+1 n+2 sinais de sincronismo PAM 2 1 fig. multiplexagem no tempo sincronismo 1 2 3 4
sincronismo
fig. exemplo de sinal PAM
Se para algum sinal for necessria uma frequncia de amostragem superior, possvel supercomut-lo, i.e. repeti-lo (por exemplo 4 vezes) no seio do mesmo ciclo, obtendo assim um perodo de amostragem inferior (igual a T/4 no exemplo).
T = 10 m s F S S 1 2 3 4 5 1 6 7 palav ras de sincronism o 8 9 1 A B C D 1 E F S S f = 50H z f1= 200H z
fig. exemplo de supercomutao
O inverso igualmente possvel, um canal no aparecendo em todos os ciclos, resultando numa frequncia de amostragem inferior.
A digitalizao do sinal PAM num conversor analgico-digital fornece um sinal PCM (pulse code modulation), originalmente em paralelo, eventualmente codificado depois em srie.
+15V
exemplo de um CI MPX (ADG7501/2) nmero de sinais resist. na ligao tempo para ligar tempo para desligar tenso de alimentao consumo 8:1 ou 4x2:1 <300 s 0.8 s 0.8 <17 V dc <30 mW
-15V o S sada S 8 1 sinais de entrada
fig. esquema de um multiplexador de 8 entradas
converso analgico-digital
Se no o nico, o conversor analgico-digital (A/D) o principal meio de digitalizao dos sinais e, como tal, elemento essencial da maioria das cadeias de medida. O sinal de entrada genericamente um sinal em tenso contnua ou pseudo-contnua. O sinal de sada um sinal digital paralelo. Um conversor A/D essencialmente compara o sinal de entrada Vi a um sinal de referncia Vref, fornecendo um nmero binrio codificando o valor da razo Vi/Vref. Entre as vrias tcnicas de obter essa comparao, citemos: a converso simultnea, a aproximao iterativa, a integrao por rampa, o contador incremental.
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a)converso simultnea No conversor simultneo (flash converter) a tenso de referncia dividida em 2N intervalos, sendo a tenso Vi comparada com cada um dos 2N-1 pontos. Um conversor lgico traduz em seguida os valores das 2N-1 comparaes num sinal binrio de N bits. Esta soluo muito rpida no entanto difcil de aplicar directamente digamos num conversor de 12 bits, que implicaria o uso de 4095 comparadores. Uma forma de reduzir o nmero de comparaes de fazer a converso em duas etapas: uma converso de oito bits fornece os mais significativos, a diferena em seguida convertida com quatro bits, fornecendo os bits menos significativos.
ref
co m parad ores
R R R R co n verso lg ica fig. esquema de um conversor simultneo binrio D D o 1
b)aproximao iterativa Neste conversor iterativo, os N bits, do mais significativo (MSB) ao menos significativo (LSB), so sinal digital D/A paralelo -SDP determinados por comparao do sinal Vi com a tenso fornecida na converso do cdigo binrio num registo de V controlo sinal analgico. No incio da i converso o nico bit a "1" o mais lgica de controlo significativo, confirmado ou no pelo comparador; segue-se-lhe o segundo, fig. aproximao iterativa posto a "1" e tambm verificado; e assim at ao menos significativo onde a converso concluda. Este tipo de conversor permite frequncias de at 1 MHz, com resolues de at 16 bits quanto mais resoluo mais tempo requer a converso, para mais comparaes e uma melhor estabilidade.
c)integrao em rampa Conversores por integrao contabilizam o tempo, o nmero de impulsos de relgio, necessrios para que a integrao de um sinal de referncia equilibre o sinal de entrada Vi, sendo o tempo necessrio proporcional ao valor da tenso Vi. Obtm-se uma melhor resoluo para frequncias mais modestas.
integrao do sinal integrao da referncia s 2 s T 1 t 1 t 2
fig. conversor por integrao dupla
d)contador incremental A cada impulso de relgio, este conversor compara o valor digitalizado Dn traduzido no conversor D/A com o sinal de entrada Vi: em funo do resultado da comparao o valor de Dn in- ou de-crementado no contador. A converso efectuada em contnuo, acompanhando o sinal analgico enquanto a variao deste no for superior frequncia de relgio.
D/A
sinal digital paralelo -SDP contador de controlo (up-down)
V i
fig. contador incremental (tracking)
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A ttulo de exemplo, a tabela seguinte apresenta dados de vrios conversores A/D. conversores A/D (ADC) "Analog Devices" AD573 tipo de converso resoluo tempo de converso preciso offset Zi Vi unipolar Vi bipolar alimentao sada tempo de aquecimento iter. 10 30 1 LSB 1 LSB 5k 10 5 +5-15 SDP AD578 iter. 12 6 0.1% 0.1% 5/10k 10/20 5/10 +515 SDP/SDS AD1377 iter. 16 10 <0.1% 1/2 LSB 260 5/10/20 2.5/5/10 SDP 1 AD770 flash 8 <0.006 1 LSB 100M 1 5 SDP/SDS AD1170 integrao 18 4..110(ms) <0.001% bits s
1.9/3.8/7.5k V 5 V 15 V SDS 10 min
converso digital-analgico
Este componente ser sobretudo um elemento da cadeia de actuao. No entanto convm apresent-lo aqui, devido sua grande utilizao como instrumento para a converso inversa, de analgico para digital. Duas solues so utilizadas: a somao ponderada e a escada.
V ref V n-1 n-2 ref R 2R 4R R/2 e n-1 n-2 o 0 2R 2R 2R R por somao fig. converso D/A em escada 2R R R R/2 e
O sinal de sada, em tenso contnua normalmente, pode ser:

unipolar (0..10V por exemplo) ou bipolar (-5..+5V); com resoluo de 8 a 16 bits (por exemplo); numa amplitude total de 5/10/20...V. Existem igualmente conversores D/A com um sinal de sada em corrente.
Conversores D/A apresentam uma no-linearidade de 1/2 LSB, um ganho e offset ajustveis, uma tenso de referncia de 5/10/15 V, erros de transientes da ordem dos mili-Volts, tempos de resposta de alguns micro-segundos. A forma do sinal geralmente do tipo escada (ordem zero), sendo o erro decrescente em funo da frequncia de actualizao do sinal digital.
fig. sinal de sada do conversor D/A
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conversores D/A (DAC) "Analog Devices" AD557 tenso 8 0.8 <1 +5-15 0..2.56 AD561 tenso 10 0.25 <1/2 +515 0..2.56 AD662 corrente 12 <1 <1 5 <2.4 mA AD569 tenso 16 <5 1 15 -5..5
tipo de sada resoluo tempo de converso preciso alimentao sada
bits s LSB V V
1.3.2.sinal digital
Genericamente o sinal digital veicula informao discretizada, codificada em termos equivalentes a "0"s e "1"s. Por exemplo, sinais TTL, de tenses nominais 0 e 5 V dc, podero associar uma tenso digamos inferior a 0.8 V ao nvel baixo "0" e uma tenso superior a 2.4 V ao nvel alto "1".
o sinal digital paralelo

O sinal digital paralelo (SDP), com N bits, correspondendo a uma informao decimal entre 0 e 2N-1, a forma mais natural de transferir dados para ou desde um computador o nmero N de bits transferidos simultaneamente (palavra de dados) pode no ser o nmero de bits de funcionamento do microprocessador, sendo ento alguma adaptao necessria. O valor contido nos N bits actualizado de acordo com uma ordem (de relgio...) oriunda do computador ou de outro interveniente no processo. A frequncia de actualizao 1/T corresponde frequncia de transmisso da informao: ser normalmente inferior ou igual frequncia de amostragem.
tempo de actualizao
relgio
0 0 1 0 0
bit 1 N bits transm itidos em sim ultneo
bit 2
perodo de actualizao (T)
fig. sinal digital paralelo
o sinal digital srie

O sinal digital srie (SDS) organiza em sequncia os N bits de cada palavra dos dados digitais, de acordo uma codificao ou um protocolo que estabelece a passagem de paralelo para srie e viceversa. Alm das caractersticas elctricas das ligaes segundo as vrias normas (RS232, RS422, RS423, RS485), so definidos: a frequncia do relgio (baud rate, com valores tpicos normalizados mltiplos de 1200baud, chegando at aos mega baud), se este no for transmitido; o nmero e ordem dos bits de dados; o nmero eventual de bits de separao de palavras (start e stop bits); os bits (de paridade) ou as palavras (checksum, CRC) de deteco de erros... A frequncia de transmisso da informao (baud rate) dever obrigatoriamente ser superior ou igual a N/T.
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Um exemplo simples de codificao a codificao Pulse Code Modulation PCM da qual so apresentadas duas verses na figura seguinte.
relgio 1 0 0 1 4 bits em srie n u m a s lin ha 1 0 0 1 1 0 0 1
T
paralelo 1 0 0 1
T
NRZ-L srie 1 0 0 1
T
BIPHASE-L
fig. codificao srie -PCM
A telemetria rdio um caso crtico de utilizao de SDS onde a informao adquirida pela instrumentao tem que ser tele-comunicada (via rdio por exemplo), normalmente em frequncia modulada, para um ponto afastado, fixo, onde ser recebida e tratada. O SDP posto em srie e fornecido ao modulador (Voltage Controlled Oscillator VCO) de onde ser encaminhado at antena emissora. Neste caso a codificao em Bi (bi-phase) tem a vantagem de inserir o sinal de relgio, facilitando o sincronismo recepo, e a desvantagem de duplicar a frequncia de transmisso necessria.
trem de impulsos
Outro exemplo de sinal digital ser um sinal de frequncia varivel: um nico bit/impulso transmitido de modo intermitente, com amplitude constante, sendo a informao a frequncia dos impulsos. Uma primeira forma deste sinal pode ser um sinal analgico alterno de amplitude fixa e frequncia varivel: o trem de impulsos ser ento fornecido por um detector de passagens pelo zero, de preferncia no mesmo sentido (detector sensvel fase).
nvel analgico
trem de im pulsos
fig . sin al em frequ ncia
J em digital (numrico), duas maneiras de converter a informao so: a. contando os impulsos (na) durante um perodo de tempo dado Ta: fa= na/Ta; b. contar o tempo (tb) entre dois impulsos com um sinal de relgio em paralelo: fb=1/tb. Sendo o sinal digital paralelo o objecto final da CM e tendo os sinais digitais uma imunidade ao rudo superior, recomendado digitalizar o mais cedo possvel, quando isto tcnica e economicamente vivel.
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Alguns sensores fornecem directamente um sinal digital paralelo ou srie, outros fornecem um trem de impulsos, outros enfim um sinal em tenso alterna de frequncia varivel: so solues que permitem encurtar nem sempre simplificar a cadeia de medida.
1.4.concluso
As formas assumidas pela Cadeia de Medida so muito variveis, diferenciadas pela grandeza medida, pelo princpio utilizado pelo sensor, pela ordem de grandeza... O Condicionamento de Sinal depende essencialmente do tipo de sensor utilizado:

resistivo, a grandeza medida detectada atravs de uma variao de resistncia no sensor; capacitivo, a grandeza medida provoca uma variao de capacidade; indutivo, a grandeza medida provoca uma variao de indutncia; ...
sendo o objectivo primeiro conseguir levar o sinal numa forma adequada e limpa at ao sistema de aquisio de dados e ao microprocessador.
Os captulos seguintes vo dedicar-se apresentao de diversos sensores utilizados para a medio das grandezas mecnicas mais comuns. Sempre que possvel, apresentar-se-o as caractersticas especficas em termos de condicionamento de sinal e as solues mais frequentes.
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2.SENSORES DO MOVIMENTO 2.1.posio, deslocao linear

O posicionamento mecnico pode dividir-se em dois temas ligeiramente distintos: 1. medio de uma posio de forma quantitativa e (normalmente) linear; 2. deteco de proximidade, de um alvo a posicionar, de um intruso... Mesmo se os princpios em jogo so similares, os sensores utilizados para estes dois fins tm caractersticas que justificam uma apresentao separada.
2.1.1.sensor potenciomtrico
Este sensor opera simplesmente como um divisor de tenso cujo ponto mvel (2) segue o movimento (de translao no caso presente) que se deseja medir: obtm-se uma tenso de sada eo proporcional tenso de alimentao e1 e deslocao x do ponto mvel.
1 e 0 1 e 1 R e o R L
e o
x d
e o = e1
x d
fig. princpio do sensor potenciomtrico
A parte mvel do sensor pode estar apoiada (por uma mola) contra o objecto em movimento ou pode estar rigidamente ligada a ele (enroscado por exemplo).
movimento mola apoiada corpo fixo solidria
fig. solues apo iad a e solidria p ara a ligao d a parte m vel
Existem dois tipos de resistncias utilizadas nestes sensores: uns tm um enrolamento helicoidal, outros um filme cermico, plstico ou metlico linear. Uma diferena notvel entre estes dois tipos que a resoluo dos primeiros finita e a dos segundos praticamente "infinita". Estes sensores so simples de concepo e de utilizao (CS) e relativamente baratos. Em compensao, devido ao contacto fsico entre partes fixa e mvel, as suas caractersticas deterioram-se com o uso e a sua vida limitada. Pela mesma razo, a gama de frequncias do sinal reduzida, tipicamente limitada ao quasiesttico, entre 0 e 5 Hz.
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O erro mais significativo com estes sensores provm do "efeito de carga" e da no-linearidade resultante do valor finito da impedncia a jusante RL.
e /e o 1 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.00 0.20 0.40 0.60 x/d 0.80 1.00 R =R L 0 0.00 0.20 0.40 0.60 x/d 0.80 1.00 R = L 10 R =10R L R =3R L erro (%) 20 R =R L
fig. no-linearidade por "efeito de carga"
Numa montagem com sensores potenciomtricos aconselhado:

se a resistncia R for pequena: substituir a fonte de tenso por uma de corrente estabilizada; utilizar cabos de fraca resistncia de forma a respeitar a relao R cabos < < R << R L .
c a b os
s e ns o r
fig. CS do sensor potenciom trico
Caractersticas de alguns sensores disponveis no mercado so apresentadas na tabela seguinte. sensores de posio potenciomtricos gama de medida (xmax) linearidade resoluo tempo de vida velocidade mxima acelerao mxima alimentao (e1) sinal de sada (eo) resistncia (R) temperatura de func. 10..2000 0.05..0.5 < 0.01 > 106 5 15 5..50 0.5..99.5 0.5..10 -40..85 mm % % ciclos (fora < 40 gf) m/s m/s2 V ac/dc % e1 k C
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2.1.2.sensores LVDT
Os sensores de preciso mais usados para medies de deslocamentos lineares so transformadores lineares (Linear Variable Differential Transformer LVDT). O enrolamento primrio do transformador alimentado em tenso alternada (e1); um ncleo ferromagntico comunica o fluxo a dois enrolamentos secundrios, sendo a distribuio da tenso entre estes dois enrolamentos funo da posio (x) do ncleo.
prin cpio alimentao e sada normalizadas em dc
e 1 x e 1 e o e o
e o
e 1 x
e o
eo
x> 0
e o = K a (x) K b ( x ) e1
e o = K x e1
x< 0
zon a line ar
fig. senso r LVD T
Numa certa gama de deslocamentos |x| < xmax a resposta, em tenso sada do sensor (eo), uma funo linear da posio x. Para converter a tenso alternada eo para o contnuo necessrio um desmodulador sensvel fase, para detectar a passagem pela origem (desfasagem de 180) e fornecer um valor algbrico para a totalidade da zona linear. Sensores disponveis no mercado j incorporam (eventualmente em opo) o circuito modulador de alimentao um conversor dc-ac e um circuito de pr-CS que desmodula a sada para um sinal normalizado em tenso contnua. Comentrios: de concepo simples, estes sensores so mecanicamente prticos e slidos. o elemento mvel est isolado e no consome muita energia mecnica. sensvel, linear e contnuo: tem uma resoluo virtualmente infinita. pouco sensvel a variaes de temperatura e tem pouca deriva no tempo (drift). um filtro passa baixo, limitado em frequncia. Caractersticas tpicas de sensores disponveis no mercado so apresentadas na tabela seguinte. sensores de posio LVDT gama de medida (xmax) linearidade resoluo tempo de vida tempo de resposta resposta em frequncia alimentao (e1) sinal de sada (eo) resistncia de carga RL temperatura de func. 1..300 0.05..1 inf. inf. 1.5 -3 10..24 1..10 50 10..100 -40..85 mm % (carga 1 M)
ms dB (a 100 Hz) V dc (10 mA) V ac (1..20 kHz) mV/V/mm k C
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2.1.3.sensores indutivos
Com princpio prximo do anterior, estes sensores utilizam a variao da indutncia em funo da posio do ncleo numa bobina.
R e Z a Z x e 1 b e o 1 R e o Z a Z b
ponte
fig. sensor indu tivo
alimentao e sada normalizadas em dc
A figura mostra o princpio e como possvel instalar o sensor numa ponte para obter um sinal de sada (eo) proporcional ao deslocamento x do ncleo. A linearidade melhor que 1%, mas numa gama (linear) mais reduzida que no caso do sensor LVDT. A gama tpica (comprimento da zona linear) pode ir at os 600 mm, mas o comprimento total do sensor tem que ser o dobro. A alimentao em corrente alternada efectuada em frequncias da ordem de 1 a 20 kHz.
2.1.4.sensores capacitivos
Estes sensores utilizam a proporcionalidade entre a capacitncia C e a distncia x separando as armaduras de um condensador:
C =
A x
onde a constante dielctrica do meio entre as duas armaduras ( = r o , produto da permitividade relativa, igual 1.0006 para o ar, pela permitividade do vcuo, igual a 8.85 10-12 F/m) e A a rea til destas. Por razes de dimenses bvias, a rea est limitada (< 5x5 cm2 digamos), r ronda 1, o que, para obter um sinal utilizvel, conduz a distncias x muito reduzidas, da ordem de 0.05 mm ou menos. A manufactura de tal sensor muito delicada e a sua capacidade C muito sensvel s variaes de x para valores to pequenos devido temperatura e/ou a esforos:
dC A = 2 dx x
No entanto, para pequenas oscilaes volta de um ponto estvel, pode considerar-se que dC dx = C x A utilizao mais frequente deste princpio de sensor capacitivo para a medio de presses ou de variaes de presso (em acstica) atravs do deslocamento de uma membrana que simultaneamente uma das armaduras do condensador. O sensor pode ser absoluto ou diferencial.
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x N N C +d C C -d C 1 N 2 2 C+dC o C-dC
C(x)
sensor absoluto
sensor diferencial
ponte de C S para o caso diferencial
fig. sensores capacitivos de deslocamento
2.1.5.extensmetros
Um condutor resistivo qualquer, digamos cilndrico de comprimento L, tem uma resistncia proporcional ao seu comprimento:
R =
L A
onde a resistividade do material do condutor e A a rea da sua seco, suposta constante. Se houver uma variao L do comprimento do condutor simultaneamente haver variaes A da seco e da resistividade (a deformao do cristal provoca uma alterao das suas caractersticas elctricas: o efeito piezoelctrico) mas, resumindo, em termos relativos, a variao da resistncia pode ser considerada como funo linear do alongamento:
R L = k R L
onde o coeficiente de proporcionalidade k incorpora as trs variaes:
k = 1 + 2 +
/ . L / L
este o princpio bsico dos extensmetros resistivos, sensores genricos utilizados para medir deformaes de corpos slidos. Os extensmetros mais usuais so de folha metlica, colada ao espcime em observao com desdobramento da extenso do condutor e reduzida seco, de forma a obter maior resistncia e maior sensibilidade. Realizam-se extensmetros sensveis numa nica direco ou em vrias direces conjuntamente, associando em roseta vrias zonas activas com ngulos de 45, 90 ou 120. As dimenses mais diversas permitem encontrar para cada caso a melhor soluo -material sensvel, geometria, cola adaptada ao material do espcime...
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material resistivo cobertura substrato cola
1 0 m 3 ..5 m 1 5 ..2 5 m
direco sensvel
ligaes
zona activa
fig. extensmetro de folha metlica colada
O factor de sensibilidade k tipicamente da ordem de 2 (at 5) para extensmetros metlicos. Extensmetros com semi-condutores (piezo-resistivos) tm factores de sensibilidade que variam numa gama de -100 a 200. No entanto estes extensmetros, mais sensveis, sofrem de no-linearidade, uma grande influncia da temperatura na resistncia e no factor k: utilizam-se para sinais de muito baixo nvel e alta frequncia, com um filtro passa-alto para cortar os desvios de baixa frequncia. A deteco da resistncia varivel normalmente feita inserindo o extensmetro numa ponte resistiva, usando-se preferencialmente um (ou dois) pares de extensmetros variando em sentidos contrrios.
R e 1 R e o
R dR
R
(exten s m etro p assivo )
eo = e1
dR dR 2 + 2R R
dR << 2 R
e o = e1
dR 4R
R e 1 e R o
R dR
e o = e1
R m dR
dR 2R
R m dR
e 1 e o
R dR R m dR
e o = e1
R dR
dR R
fig. configuraes de pontes para os casos de um, dois ou quatro extensmetros activos
O uso de um extensmetro passivo (dummy) uma maneira prtica de reduzir os efeitos da temperatura, no caso de haver um nico sensor submetido a grandes variaes de temperatura. O segundo extensmetro deve ser colocado na mesma posio para sentir os mesmos efeitos de temperatura mas permanecendo imune aos esforos a medir pode ser o segundo brao de uma roseta a 90 por exemplo. Quando os cabos ligando sensor e ponte so compridos, eles introduzem uma resistncia desconhecida e funo das condies ambientais atravessadas. ento necessrio inserir as resistncias
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dos cabos nos vrios braos das pontes de forma equilibrada. Quando possvel devem escolher-se extensmetros com resistncia maior para reduzir a influncia dos cabos.
cabos
cabos
extensm etro passivo
fig. incluso das resistncias da cablagem (ponte afastada do sensor)
As pontes de extensmetros so muito sensveis s tenses (elctricas) de modo comum. A sua alimentao por uma fonte no ligada terra (massa) prefervel, por forma a evitar "ground loops", devendo-se fazer a ligao terra no final da Cadeia de Medida num ponto comum s vrias cadeias, se h vrios parmetros medidos. Amplificadores de instrumentao devem ser usados.
sensor
ponte e1 filtro G alimentao aquisio de dados
condicionamento de sinal
fig. a cadeia de medida do extensmetro
O potencimetro introduzido para o ajuste do zero habitual mas, quando possvel, melhor evit-lo, evitando-se assim correces ou ajustes manuais e eliminando-se uma fonte suplementar de rudo: o lugar mais apropriado para a correco dos desvios lentos (drifts) o tratamento/processamento dos dados, em numrico. O equilbrio das pontes deve ser feito em laboratrio de acordo com os extensmetros instalados, claro. Valores tpicos relativos a extensmetros so apresentados na tabela seguinte. extensmetros gama de medida (max) k histerese resoluo tempo de vida alimentao resistncia temperatura de func. sensibilidade temp.(conf. metal/liga) dimenses (direco sensvel) 50 000 21 1 inf. >107 1..36 100..700 -50..170 1..65 0.6..150 8..170 m/m % m/m ciclos V C (ou mais) 10-6 /K mm (activo) mm (total)
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Comentrios: este tipo de elemento-sensor tem vrias caractersticas importantes, justificando o seu emprego para um vasto leque de medies onde as deformaes no passam de um testemunho: sinal medido elctrico; dimenses e peso reduzidos; medies em esttica e em dinmica; alta resoluo; possibilidade de uso em condies adversas (como 750C e aceleraes de 160 000 g);
O uso de extensmetros para medir deslocaes stricto sensu pode ser demonstrado com o seguinte exemplo: uma barra encastrada (vide figura) equipada com um par de extensmetros junto da sua base que atravs do momento de flexo medem a fora aplicada no extremo livre da barra (F) e/ou o seu deslocamento (y):
max =
2 y M = 2 EI x
implica que y proporcional a max.

extensmetros R+dR R-dR
y L e F o
R R+dR
e 1
ajuste R
R-dR
fig. medio de deslocaes com extensmetros
2.1.6.sensores pticos
Vrios tipos de sensores utilizam a luz como veculo da informao e em particular raios laser. O sensor em si pode ser: a)um fotosensor de posio cujo sinal proporcional intensidade luminosa incidente e posio: existem sensores optimizados para a luz monocromtica do laser detectando a posio do feixe laser com uma preciso melhor que 1 m, deduzindo-se a posio (x) por simples triangulao.
laser espelho i=kx foto-sensor de posio objecto em movimento x
fig. laser e foto-sensor de posio
b)uma cmara digital onde o sensor uma matriz rectangular (bidimensional) de fotosensores tambm pode servir de sensor para o caso anterior, a posio sendo aqui fornecida pelas coordenadas do ponto de impacto do raio laser. De uma forma mais geral, se uma imagem varia no espao, a cmara pode detectar esse movimento. c)um foto-detector (PhotoMultiplier PM): considere-se o feixe laser da figura dividido (a 50%) em E, indo um feixe reflectir-se no objecto em movimento O para se vir novamente encontrar com o
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outro, formando interferncias detectadas por um foto-detector: contando as passagens de zonas claras/escuras obtm-se um sensor incremental com resoluo da ordem de /4 (80 nm)!
laser (He-Ne)
E O
fotodetector (PM)
fig. laser e fotomultiplicador (interferncias)
exemplo de sensor de posio ptico (micro-epsilon messtechnik) princpio gama de medida afastamento mdio do alvo resoluo linearidade laser frequncia mxima sada analgica sada digital temperatura de func. alimentao tempo de vida (laser) triangulao (a) 5, 10, 20 59 0.005 0.03 670 10 5/0..10 srie RS485 5..40 12,24,5 50 000
mm mm %FS %FS nm kHz Vdc C Vdc h
2.1.7.outros sensores/meios de medio da posio

Entre outros sensores de posio citemos: o radio-altmetro/sonar mede o tempo que separa o envio de um impulso e a sua recepo aps reflexo no obstculo: conhecendo-se a velocidade de propagao da onda deduz-se o afastamento do dito obstculo; se dois radio-faris de localizao conhecida so recebidos por um veculo com ngulos 1 e 2 em relao ao norte ou a um terceiro, pode-se deduzir por interseco a posio absoluta do veculo; um exemplo de sensor de posio absoluta para aeronaves ou veculos terrestres, utilizando como "faris" satlites dedicados, so os sistemas GPS (Global Positioning System), que fornecem (segundo os catlogos) as trs coordenadas (x, y, z) com erros possivelmente inferiores ao metro e a frequncias da ordem de 1 Hz.
J.R. AZINHEIRA
32
2.2.proximidade
Baseados nos princpios, indutivo, capacitivo, ptico, etc, existem sensores de posio com caractersticas especficas: so sensores de proximidade. A utilizao mais frequente destes sensores como interruptores: um circuito de comparao com uma referncia pr-escolhida permite filtrar o sinal analgico e fornecer um valor dual, do tipo liga/desliga.
2.2.1.sensor indutivo
Sensores indutivos so sensveis presena do alvo ferro-magntico (AFM) atravs da variao de campo magntico provocada pela sua aproximao, variao detectada por um enrolamento de pequenas dimenses junto face do sensor. No caso de alvos de Alumnio (Al) ou Cobre (Cu), o alcance do sensor reduzido num factor de cerca de 0.1 a 0.2. O campo pode ser gerado:
v
t d
por um man permanente: estes sensores so sensveis velocidade, que por integrao pode fornecer a posio relativa;
AFM I(mA) 20 10 osc. desmod. I 5 10 Cu Al Ao
por um oscilador, variando a amplitude da oscilao com a aproximao do alvo.
d(mm)
A ttulo de exemplo, citemos os dados tcnicos de um sensor indutivo. um sensor de proximidade indutivo gama (alcance) alimentao nominal resistncia de carga resistncia interna corrente nominal gama de temperaturas sensibilidade temp. gama de presses dimenses peso 0..5 1..10 5 1 2x 162 6.5 -40..150 <5 0..70 24 x 35 70 mm V ac (1..50 kHz) V (a 5 kHz) k mA C % (5 mm; -10..100C) bar mm(diam) x mm g
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2.2.2.sensor de efeito Hall

O efeito Hall r decorre da fora de Lorentz, fora aplicada por um campo magntico sobre uma r r carga em movimento: F = q v B .
AFM N V S B I sensor de efeito Hall S N
Se um material, imerso num campo magntico (B), percorrido por uma corrente ( I B ), gera-se assim no terceiro eixo uma tenso proporcional a IB. Com materiais semicondutores, esta tenso mensurvel e obtm-se assim um sensor de efeito Hall, que detecta a aproximao de um alvo ferromagntico.
2.2.3.sensor capacitivo
Neste caso a variao de constante dielctrica entre as duas armaduras de um condensador que detectada.
armaduras D C /C (%) 10 5 5 10 d(mm)
Al plstico
Uma vantagem de este tipo de sensor que autoriza alvos no ferromagnticos. As variaes relativas de capacidade, com alcances de cerca de 1 cm, rondam os 5..20%. Eventualmente o sensor pode fazer parte de um circuito oscilante algo similar ao caso do sensor indutivo.
2.2.4.sensor ultra-snico
O sensor ultra-snico emite periodicamente um curto trem de onda ultra-snica e detecta depois a onda reflectida no obstculo/alvo. O tempo separando emisso e deteco a medida da distncia ao alvo. O elemento sensvel em si um cristal piezo-cermico junto face anterior do sensor, funcionando simultaneamente como emissor e receptor.
face sensvel cristal piezo-elctrico t reflexo detectada v onda emitida
Este sensor tem normalmente um alcance maior, da ordem do metro.
J.R. AZINHEIRA
34
Existem circuitos integrados monolticos (LM1812 p.e.) para simultaneamente gerar e detectar as ondas emitida e reflectida.
2.2.5.sensor ptico
No caso do sensor ptico, uma onda luminosa emitida por um LED, normalmente no infravermelho, e a sua reflexo no alvo detectada por um foto-sensor (foto-transstor, foto-resistncia ou outro). Em alternativa, o alvo pode ser detectado no ao reflectir o feixe luminoso mas ao interromper o contacto entre emissor, reflector e receptor.
por apario
emissor
por interrupo
receptor
Neste caso o alcance vai da dezena de centmetros a vrios metros.
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2.3.posio, deslocao angular 2.3.1.sensores analgicos potencimetros

Princpio e caractersticas destes sensores so similares aos dos seus homlogos lineares. So divisores de tenso que fornecem uma sada em tenso proporcional ao ngulo entre um eixo mvel e o corpo fixo (ou vice-versa) vide figura.
fig. sensor angular potenciomtrico
A ttulo de exemplo, seguem alguns valores tpicos de sensores disponveis no mercado: sensor de posio angular potenciomtrico dimetro gama de medida resistncia linearidade binrio mximo velocidade mxima vida til 8.5 352 7..20 <0.2 2 3600 > 5 107 2.5 358 80..100 <0.075 8 1000 > 2 107 "(2.54 cm) k % g cm /s (3 Hz, 60)
resolvers
Estes sensores indutivos so transformadores (cf. o movimento linear) fornecendo um sinal proporcional aos seno e coseno entre o eixo e o corpo do sensor. Se o rotor (ver figura) for alimentado com uma tenso alterna e r = E r exp( jt) , ele produz um fluxo magntico Br e induz no estator uma tenso alterna eA proporcional ao seno do ngulo rodado pelo eixo, a partir de um zero adequado. Uma desvantagem deste tipo de sensor pode ser devida ao seno introduzido:

a relao entre sada e ngulo no linear; limita a gama de aplicabilidade a uma gama de 180. No entanto:
se o parmetro interessante for directamente o seno do ngulo este pode ser o sensor ideal; em conjuno com o sinal eB fornecido por um segundo enrolamento no estator, ele proporcional ao coseno, obtm-se a gama completa dos 360.
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s er e A s e er
21 e
2 e 32
13
s fig. synchros
fig. resolvers
no caso do resolver
no caso do synchro
e A = K A sin( ) sin( t + A ) e B = K B cos( ) sin( t + B ) e r = K r cos( t)

no caso ideal:
e13 = K1 sin( ) sin( t + 1 ) e32 = K 2 sin( + 2 / 3) sin( t + 2 ) e 21 = K 3 sin( - 2 / 3)sin( t + 3 )

no caso ideal:
A = B = 0; K A = K B e conduzindo a A = tan( ) eB
1 = 2 = 3 = 0; K1 = K 2 = K 3
synchros
O princpio de funcionamento destes sensores parecido ao anterior, substituindo-se neste caso o enrolamento "monofsico" do estator por um enrolamento trifsico. Os trs sinais fornecidos s1, s2 e s3 permitem uma determinao do ngulo na gama dos 360. A sada tripla de um tipo especfico dito "sinal synchro". Para ambos estes dois tipos de sensores, resolvers e synchros, a preciso melhor que 4' de arco. Necessitam de uma alimentao em ac mas, no havendo contacto, no h eroso nem uso mecnico e o binrio consumido inferior tipicamente a meio grama-centmetro.
transformadores lineares
Ainda na continuidade dos sensores indutivos e prximos dos sensores LVDT lineares, existem sensores de posio angular baseados em transformadores fornecendo uma tenso proporcional ao ngulo observado. A ttulo de exemplo apresentamos na tabela seguinte as caractersticas de um sensor no qual j esto includos o modulador de alimentao e o desmodulador de pr-CS.
V
36 mm
Vo 0
41 mm fig. resposta de um sensor tipo lvdt
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sensor de posio angular do tipo LVDT dimenses peso gama alimentao sensibilidade tenso Vo linearidade resoluo resistncia de carga binrio mximo 36 x 41 100 4..300 10 33..470 50..3600 < 0.5 inf. 10 0.5 mm(diam)x mm g V dc (50 mA) mV/ (dc) mV % k g cm
2.3.2.sensores digitais codificadores pticos incrementais

Entre os vrios codificadores digitais (encoders), os pticos so os de maior relevo. O seu princpio de funcionamento bastante simples (ver figura):

uma fonte luminosa (LED infra-vermelho por exemplo) emite um feixe luminoso; um disco com gretas distribudas de forma regular acompanha o eixo mvel, intercepta intermitentemente o feixe de luz; um foto-sensor detecta a sucesso de claro/escuro que acompanha a rotao do eixo mvel e fornece um impulso para cada greta; contando os pulsos e conhecendo o ngulo inicial, obtm-se por deduo (e clculo) a posio do eixo.
1 LED
sinal A
0
sinal B
1 0 disco solidrio do eixo de rotao foto-sensor

1 ciclo
sentido negativo
fig. codificador ptico incremental
Na prtica:

a sada j fornecida sob a forma de um sinal rectangular digital TTL/CMOS; para se saber o sentido do movimento, fornecido um segundo sinal desfasado do primeiro de cerca de 90, em avano ou em atraso em funo da direco.
J.R. AZINHEIRA
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A ttulo de exemplo, seguem alguns valores tpicos de sensores disponveis no mercado: codificadores pticos incrementais (encoders) dimetro comprimento gama de medida resoluo preciso alimentao sada freq.mxima velocidade mecnica mxima binrio mximo vida til (LED) 25 25 >360 25 30 5 (25) TTL/CMOS 50 500 3 >105 80 50 >360 1000 4 5 (100) 50 1000 150 >107 mm mm imp./volta ' de arco V dc(mA) kHz rpm g cm h
Note-se aqui que tambm existem codificadores pticos incrementais lineares, funcionando exactamente sobre o mesmo princpio.
codificadores digitais absolutos

O anterior sinal digital fornece digamos 1 bit de informao, correspondendo ao claro/escuro detectado, que necessrio "integrar" para se obter a posio absoluta do eixo de rotao. Se para cada posio angular houver um nmero N de bits, uma codificao binria destes bits permite definir 2N ngulos distintos. este o princpio dos codificadores digitais absolutos (shaft encoders). Um disco dividido em 2N sectores com N bits (LED) a serem detectados por N foto-sensores alinhados radialmente. O cdigo binrio utilizado normalmente o cdigo de Gray para o qual dois nmeros sucessivos s diferem de um dgito, o que diminui a sensibilidade do sensor a um eventual mau alinhamento dos LED-detectores.
tabela a b 1 1 1 0 a 0 0 1 1 b 0 0 1 0
dec 1 2 3 4 5 6 7 8 ...
bin 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000
G ray 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100

0 0 0 1
binrio
a=4 b = 11
Gray
a=7 b=8
leituras com mau alinhamento
paralelo
buffer
srie
CS digital
relgio,"Hold",leitura
fig. codificador digital absoluto
A resoluo obtida funo do nmero N de bits utilizados: = gama = max N min N 2 2
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Tipicamente o erro plena escala o erro de quantificao. Com N = 12 e uma gama de 360 obtm-se uma resoluo de 5.4' = 0.09.
2.3.3.sensores especficos inclinmetros

Estes sensores medem o ngulo entre a base do seu corpo e a horizontal. Apresentamos aqui dois tipos de inclinmetros, ambos para medies estticas ou sem aceleraes. Inclinmetros baseados em pndulos medem a posio angular da vertical, apontada pelo pndulo, em relao ao corpo do sensor. O sensor pode ser do tipo potencimetro ou synchro; a medida pode ser feita num ou dois eixos, neste caso com dois sensores perpendiculares. O pndulo move-se normalmente num fluido amortecedor (silicone por exemplo). As gamas de medida e demais caractersticas correspondem quelas dos sensores de posio angular utilizados.
g com pndulo com acelermetro
fig. inclinmetros
Inclinmetros baseados em acelermetros lineares medem a componente da acelerao da gravidade projectada no eixo sensvel do acelermetro. O sinal assim proporcional ao seno do ngulo formado por esse eixo e a vertical.
bssolas
Bssolas, ou magnetmetros, so sensores destinados a medir o ngulo entre o corpo do instrumento e o norte magntico (azimute), ou seja entre um eixo horizontal ligado ao instrumento e o meridiano (magntico) terrestre. Devido ao campo magntico terrestre ser fraco e para evitar interferncias com campos criados pelos circuitos elctricos, o magnetmetro deve normalmente ser afastado do resto dos equipamentos. A sada analgica tem duas formas alternativas, ambas com sinais em tenso contnua:

sinal nico proporcional ao azimute; dois sinais funes lineares do seno e do coseno do azimute.
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2.4.velocidade
Para medir velocidades, uma primeira hiptese seria medir posies e logo derivar (ou medir aceleraes e integr-las) mas melhor, quando possvel, medir a prpria velocidade, porque:

a diferenciao um filtro passa-alto; a integrao um filtro passa-baixo; ambas introduzem erros e rudo dispensveis.
Uma excepo importante o codificador incremental que na realidade um sensor digital de velocidade. A contagem dos impulsos por unidade de tempo ou medio do tempo entre dois impulsos fornece a informao desejada, proporcional velocidade.
2.4.1.velocidades lineares
Sensores indutivos do tipo "pick-up", com magneto mvel (moving magnet) ou bobina mvel (moving coil) geram uma tenso alterna proporcional velocidade linear relativa (v):
e N S e
e = Blv onde B o campo magntico e l o comprimento do fio da bobina.

m agneto m vel direco sensvel bobina m v el direco sensvel
fig. pick-up
As sensibilidades de ambos os tipos de sensores varia:

para o magneto mvel de 16.5 a 250 mV/(m/s); para a bobina mvel de 4 a 3000 mV/(m/s). As gamas de frequncia vo at 10 a 20 kHz.
2.4.2.velocidades angulares taqumetros

Entre os vrios princpios utilizados para medir velocidades de rotao, os de maior relevncia so os geradores de tipo contnuo (dc) ou alternado (ac). Nos taqumetros-geradores dc, um campo magntico solidrio do eixo em movimento roda e produz na bobina do estator uma tenso contnua proporcional velocidade de rotao. Nos taqumetros-geradores ac, de princpio similar, o enrolamento tem um eixo perpendicular com o eixo de rotao. A tenso gerada alternada, de amplitude e de frequncia moduladas, ambas proporcionais velocidade.
escovas
N S
N
e o
fig. taqumetro-gerador dc e ac
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taqumetro dc
A desmodulao da amplitude fornece um taqumetro analgico dc: se o nico enrolamento do gerador ac for substitudo por 12 enrolamentos de 15 em 15 e as escovas fizerem sequencialmente contacto com um deles 12, obtm-se um ngulo efectivo | e |< 7.5 para o qual o coseno sensivelmente igual unidade: a tenso assim quase contnua, com uma ligeira ondulao (ripple), proporcional velocidade angular .
cos ( ) 1 0.991
7 .5
15
22.5
()
fig. gerador dc a partir de um gerador ac
medio da frequncia
No entanto a amplitude mais sensvel ao rudo que a frequncia e normalmente utilizada a frequncia do sinal para fornecer a medida. Isto feito num conversor frequnciatenso (Frequency to Voltage Converter FVC). Neste circuito, usualmente integrado, um primeiro mdulo usa um comparador para detectar a passagem pelo zero no sentido positivo, produzindo a cada vez um impulso, e um segundo mdulo conta os impulsos, soma e filtra, fornecendo uma tenso final proporcional frequncia do sinal de entrada. Alternativamente, a contagem dos impulsos durante um perodo de tempo fixo fornece directamente uma converso digital da frequncia.
tenso original
deteco das passagens por zero
integrao
fig. converso frequncia-tenso
2.4.3.velocidades angulares geradores de impulsos

Aplicando a filosofia do codificador incremental, existem sensores de velocidade com geradores de impulsos baseados noutros princpios (capacitivos, indutivos, etc). Por exemplo, num medidor de caudal, um magneto solidrio do rotor da turbina origina um impulso de tenso a cada passagem em frente de um enrolamento fixo exterior canalizao (ver figura).
e
e
N
e t
e t
fig. geradores de impulsos indutivos
Outra verso, igualmente indutiva, baseia-se numa turbina em material ferromagntico, cujas ps, ao passarem pelo eixo de um enrolamento fixo, lhe alteram a auto-indutncia e geram um impulso de tenso no enrolamento.
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2.4.4.velocidades angulares por arrasto arrasto magntico

Este sensor, em uso nos velocmetros de automveis, essencialmente composto de um man solidrio do eixo rotativo, rodando frente a um disco (ou campnula cup) de alumnio e induzindo neste correntes magnticas (de Foucault eddy currents) e um momento de arrasto, tendendo a acompanhar a rotao. Este momento equilibrado pelo binrio exercido por uma mola (por exemplo) num ngulo proporcional ao binrio e proporcional velocidade de rotao. Precises de at 0.3% so obtidas, numa gama de medida que atinge as 3000 rpm.
Alumnio N S disco de Alumnio mola
S N
stator
ncleo
stator
e velocmetro por arrasto magntico
velocmetro por arrasto magntico em ac
fig. velocidade angular por arrasto magntico
arrasto alimentado em ac
Correntes magnticas de Foucault so ainda aqui o transmissor do sinal, da informao. Um corpo cilndrico de alumnio roda no eixo de um estator equipado com dois enrolamentos a 90 (ver figura). Sendo o primeiro alimentado em corrente alterna, induzem-se correntes magnticas no alumnio e gera-se uma f.e.m. alterna no segundo enrolamento, de amplitude proporcional velocidade de rotao do alumnio.
2.4.5.velocidades angulares inerciais giroscpios

Nos casos de um avio ou de um submarino por exemplo, livres de todo o contacto com a terra, nenhum ponto fixo est disponvel para servir de referncia para a determinao das posies linear ou angular do corpo em movimento em relao terra. Dois tipos de sensores embarcados permitem a obteno dessas posies ou de suas derivadas: acelermetros lineares (adiante apresentados) e giroscpios. O princpio, o funcionamento e os problemas do giroscpio so bastante complexos e aqui limitar-nos-emos a uma apresentao simplificada da ideia.
sada (o) M
rotao (s) entrada (i)
i
M
i 1 Mo = o H Mi H = I s s
i
fig. o princpio do giroscpio
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Um giroscpio de razo (rate gyroscope) essencialmente um corpo pesado com simetria cilndrica animado (por um motor elctrico) de uma grande velocidade de rotao, isto com um elevado momento angular H em torno do seu eixo principal (s). O efeito giroscpio, consequncia da lei de Newton aplicada a um corpo em rotao, consiste na troca de eixos entre os momentos exteriores aplicados e as rotaes segundo os dois eixos transversos (i e o). Um giroscpio com um nico grau de liberdade (o) sensvel s rotaes no outro eixo (i). Um giroscpio com dois graus de liberdade sensvel nos dois eixos transversos (i e o). Uma rotao i imposta segundo o eixo i induz um momento Mo no eixo o. Este momento equilibrado por um binrio exterior cujo valor algbrico assim proporcional velocidade angular i. Na prtica, os binrios exteriores so fornecidos:

por molas (e amortecedores) medindo-se ento o ngulo o de equilbrio com potencimetros ou synchros ou por um controlo em malha fechada, sendo a medida a intensidade de corrente necessria para fornecer o binrio.
A realizao do princpio acima descrito delicadssima e numerosos erros vm limitar a preciso obtida, erros que devem ser calibrados e tidos em conta em navegao os erros so integrados e a preciso deve ser melhor que 0.01/h. Entre as vrias fontes de erros citemos:

atritos, histereses, interferncias magnticas, efeitos da temperatura na mecnica do sensor; aceleraes lineares/angulares, desequilbrio dinmico e no-isoelasticidade; maus alinhamentos dos eixos; vibraes.
Valores tpicos para giroscpios com um nico grau de liberdade so apresentados na tabela seguinte. giroscpios gama (max) resoluo (min) histerese desajuste do zero binrio de desequilbrio relao de sada sensibilidade ac.ang. frequncia natural factor de amortecimento veloc.de rotao (s) momento angular (H) 10..5000 0.01..0.08 0.1 0.1..0.5 <0.1 ajustvel <0.1 10..120 0.1..1 2400 0.001..0.1 /s /s % /s % max/g /s/(rad/s2) Hz rad/s Nms
Existem giroscpios para medio da posio angular, chamados giroscpios de atitude ou verticais, por medirem os ngulos entre a horizontal e o veculo. Estes sensores so ainda mais delicados (na sua manufactura e utilizao) e caros que os giroscpios de razo. Recentemente tm aparecido novos sensores de velocidades angulares baseados no princpio piezoelctrico e sem componentes mveis, com caractersticas prximas dos giroscpios de razo mas a custos muito inferiores.
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sensor de velocidade angular piezoelctrico Murata enc 05s gama de medida zero ou offset (para = 0) sensibilidade (scale factor) linearidade deriva do zero (offset drift) estabilidade da sensibilidade (scale factor drift) largura de banda rudo alimentao corrente de alimentao peso dimenses 90 2.5 0.8 5 0.5 20 50 200 2.5/5 10 3.5 20x13.2x7.1 /s Vdc mVdc/(/s) % FS Vdc % Hz mVrms Vdc mA g mm
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2.5.acelerao
Pela prpria segunda lei de Newton ou pelo princpio de d'Alembert, aceleraes e foras so detectadas simultaneamente. A forma mais natural de medir aceleraes atravs da fora de inrcia.
2.5.1.acelermetros lineares potenciomtricos

e 1
e o = e1
y 2d
y x fig. acelermetro linear potenciomtrico
No caso destes sensores a fora de inrcia linear ma = m d 2x dt 2
equilibrada pela fora de uma mola cujo deslocamento y, funo linear da acelerao aplicada (em situao estacionria), medido por um sensor potenciomtrico. A mola pode ser do tipo linear, barra de flexo (cantilever), etc. Amortecimento fluido normalmente aplicado. A funo de transferncia tpica de um sistema de 2 ordem, com frequncias naturais da ordem da dezena de Hertz e factores de amortecimento (fraco) numa gama de 0.1 a 1. As precises conseguidas so prximas daquelas dos sensores de posio potenciomtricos.
2.5.2.acelermetros servo-controlados
A fora de equilbrio pode ser fornecida por um actuador de forma a manter a posio no zero, sendo ento a medida da acelerao fornecida pela intensidade alimentando o actuador, proporcional fora aplicada.
ponto flexvel
pndulo
servo-controlador sensor de posio alimentao
fig.acelermetro servo-controlado
O sensor de posio (pickoff) para o ajuste do zero pode ser de tipo capacitivo, indutivo, ptico ou por extensmetros. Alguns dados tpicos para estes acelermetros de qualidade so apresentados na tabela seguinte aqui g simboliza a acelerao da gravidade.
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acelermetros servo-controlados gama (amax) banda passante sensibilidade linearidade resoluo (amin) repetibilidade mau alinhamento sensibilidade temp. sens. s vibraes temperatura operacional peso 10..400 0..300 1..4 <3 10-5 10-6 6 10-5 10-3 <30 <50 -55..107 80 g Hz mA/g g g g g/g g/K g/g2 (15 g rms) C g
2.5.3.acelermetros piezoelctricos
No caso dos acelermetros piezoelctricos, a fora de equilbrio resulta da compresso/desformao de um cristal piezoelctrico (substituindo a mola) gerando neste uma carga Q proporcional fora de inrcia ( F = ma ) aplicada:
Q = k F = k ma
onde k a constante piezoelctrica caracterstica do cristal (da ordem de alguns pC/N).
cristal
F F
em compresso
ao corte
fig. acelermetros piezo-elctricos
O cristal colocado entre duas placas condutoras e constitui assim um condensador entre cujas armaduras aparece uma tenso eo = Q Cs
proporcional carga gerada e inversamente capacidade Cs do cristal. A grande sensibilidade do sensor piezoelctrico deve-se grande rigidez do seu cristal mas esta tambm lhe confere um comportamento essencialmente no-amortecido, divergente para as frequncias prximas da sua frequncia natural fn. A resposta do sensor A(f) v-se assim limitada a:
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47
f < 0.2 fn inferiores a 4%; f < 0.1 fn inferiores a 1%.
para para
obter obter
erros erros
A(f) A
Alm disso, necessrio no submeter o sensor a solicitaes prximas da ressonncia, arriscando-se a afectar a sua integridade, ou at destrui-lo.
f /10 n
fig. resposta do sensor isolado
A baixas frequncias a carga gerada tem tendncia em dissipar-se, devido a fugas de corrente, internas ou externas ao sensor.
C s
R s
cabos
cabos
resistncia de fuga sensor cablagem
fig. esquema equivalente do acelermetro piezo-elctrico em conjunto com a cablagem
O sensor piezoelctrico pode ser considerado como a juno em paralelo de um gerador de carga Q, de um condensador Cs e de uma resistncia de fuga Rs, resultando assim num sistema passaalto, de frequncia de corte f1 = 1 2R sCs
com valores tpicos de: R s = 1 G, Cs = 1 nF, f1 = 0.1 Hz . Acelermetros piezoelctricos no so utilizados em esttica mas sim para medir vibraes.
sensor amplificador R R a C A + e o
Q C s R s
fig. amplificador de carga
Para o condicionamento de sinal, possvel utilizar um amplificador de tenso, mas prefervel recorrer a um amplificador de carga que fornece directamente uma tenso proporcional carga gerada Q. Esquecendo a ressonncia, o sistema um filtro passa-banda com frequncias de corte f1 = 1 / 2 RC (independente das caractersticas a montante do amplificador) e f2 = 1 / 2 R a Cs . A resposta do amplificador de carga ao rudo e os valores das impedncias em jogo obrigam a considerar o conjunto acelermetro-cabos-amplificador como um todo.
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48
Os acelermetros disponveis no mercado vm opcional ou preferencialmente acompanhados pelos amplificadores e cabos adequados. Alguns valores tpicos actuais: acelermetros piezoelctricos banda passante (de) " (at) frequncia natural sensibilidade " alimentao temperatura operacional peso acel. 0.1..1 1..54 4..180 0.004..1000 amp. 0.003 200 Hz kHz kHz pC/(m/s2) V/pC Vdc C g
0.1 10 15 -85..400 0.5..500
2.5.4.acelermetros piezo-resistivos
Existem igualmente acelermetros piezo-resistivos onde extensmetros semi-condutores medem os esforos resultando da fora de inrcia.
extensmetros
direco sensvel
acelermetro do tipo pndulo
esquema de ponte completa
fig. acelermetro piezo-resistivo
A configurao do sensor normalmente aquela de uma ponte completa fornecendo um sinal em tenso dc eo proporcional tenso de alimentao e1 e acelerao aplicada. Alguns valores tpicos de sensores existindo no mercado so apresentados na tabela seguinte. acelermetros piezo-resistivos gama frequncia natural factor de amortecimento sensibilidade linearidade sensibilidade transversa alimentao zero (offset) impedncia de entrada impedncia de sada temperatura operacional sens. temperatura dimenses (peso) " 2..100 000 1.2..125 0..0.707 0.6..8 <1 <3 5..15 <25 1500..6000 800..6000 -40..125 4 (4) 8x8x4 12.7 x 22.9 g kHz V/V/g % % V dc mV (25C) C mV (%/100C) mm (0.4 g) mmHex x mm (28 g)
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49
3.GRANDEZAS MECNICAS 3.1.foras

A medio de foras aplica normalmente o princpio de identidade entre aco e reaco exemplificado no equilbrio de foras da equao mecnica simples:
c F
F = m
d 2x dx + kx 2 + c dt dt
k fig. a equao mecnica
conduzindo ao equilbrio esttico entre fora aplicada e fora elstica:
F = kx
A medio do deslocamento, ou mais geralmente da fora equilibrante, de mais fcil avaliao, permite determinar o valor da fora aplicada F. Segundo o caso e o mtodo utilizado, a fora equilibrante pode:

ser do mesmo tipo que a fora a medir, como nas balanas clssicas; ser fornecida por uma mola linear, espiral ou de toro; resultar da deformao elstica de um corpo de prova; ser uma presso, contra uma parede intermediria; ser produzida por um actuador servo-controlado; ser somente a fora de inrcia.
3.1.1.balanas
A fora a medir na balana clssica a fora da gravidade. Procura-se equilibrar em volta de um ponto fixo os momentos do peso indeterminado e de um peso de referncia conhecido. Os braos podem ser iguais ou no.
F F
Mg
Mg FL = M g
F = Mg
fig. b alana analtica
Balanas modernas utilizam outros mtodos para determinar o peso.
J.R. AZINHEIRA
50
3.1.2.dinammetros de mola
A traco ou compresso de uma mola linear na sua gama elstica, de acordo com a equao mecnica acima referida, relaciona fora aplicada e deslocamento. Este deslocamento pode ser directamente visualizado, numa escala linear junta mola, convertido mecanicamente ou detectado por um sensor de posio, do tipo LVDT por exemplo.
com sensor LVDT

F
x x
F
e 1
em compresso
em extenso
fig. dinammetros com molas lineares
Em alternativa, a mola pode ser espiral ou uma barra de toro, sendo ento medido o ngulo de rotao provocado pela fora a medir.
3.1.3.deformao elstica
O mtodo talvez mais usado resulta da deformao elstica de um corpo de prova. As deformaes so medidas por sensores de deslocamento ou por extensmetros. Uma primeira variante deste mtodo utiliza corpos de prova em compresso ou traco, sendo estas medidas por extensometria.
extensmetros
fig. co rp os de p rova em co m presso/traco
Uma segunda variante utiliza corpos de prova em flexo.
J.R. AZINHEIRA
51
anel de prova F F
viga encastrada
F
e 1
F
com sensor LVDT
F
com extensmetros equipada com extensmetros
fig. dois exemplos de corpos de prova em flexo
Um exemplo de material em flexo seria um anel como o apresentado na figura, equipado com uma ponte de extensmetros ou com um sensor LVDT. Outro exemplo de elemento elstico seria uma viga encastrada (cantilever) equipada com uma ponte completa de extensmetros para medir o momento de flexo e fornecendo directamente um sinal proporcional fora aplicada. Uma soluo mais prtica e verstil de corpos de prova utilizados essencialmente em flexo aplicada nas clulas de carga (load cells). So geralmente corpos cilndricos, de dimenses adequadas s gamas de medida pretendidas, sobre cujas bases so aplicadas as foras a medir. A flexo medida pode ser:

numa base, diafragma sensvel nesse caso; ou nas paredes laterais.

F F T d N
F
extensmetros
medio de 5 eixos (axial, 2 transv., 2 momentos)
fig. exemplos de clulas de carga cilndricas
Estas clulas de carga esto normalmente preparadas para medies axiais, em compresso ou traco. possvel obter qui por encomenda clulas para medies segundo os outros eixos ou medio de momentos, conforme a configurao em causa.
J.R. AZINHEIRA
52
Na tabela seguinte apresentam-se as caractersticas de trs clulas de carga disponveis no mercado. clulas de carga gama dimenses (comp x diam.) linearidade histerese repetibilidade sobrecarga alimentao sensibilidade sens. temperatura 0.25 50x15 0.05 1 8x200 0.25 0.1 0.1 50 10 2 0.04 500 60x200 0.2 0.15 0.05 50 15 4 kN mm % % % % V dc mV/V f.e. %/C
50 10 2
Muitas balanas de preciso modernas utilizam clulas de carga e/ou extensmetros como princpio de medio do peso.
3.1.4.converso para presso

A fora equilibrante pode resultar da presso exercida por um fluido gasoso ou lquido: neste caso medida a presso com um sensor do tipo manmetro mecnico ou elctrico. A fora produzida pela presso o produto desta pela rea actuante.
F
manmetro p
F fig. converso para presso
3.1.5.equilbrio por servoactuador

Num sistema de muita preciso mas normalmente limitado a pequenas foras (<1 kN) a fora equilibrante produzida por um servo-actuador de forma a anular o deslocamento (vide figura) detectado por um sensor de posio. A fora actuante proporcional intensidade de corrente fornecida ao actuador.
F R = F = ki
R
enrolamento do actuador sensor de posio erro i
amplificador servo-actuador
fig. equilbrio por servo-actuador
3.1.6.outros mtodos
A medio da acelerao permite avaliar a fora actuando sobre um corpo "livre". A medio da frequncia de vibrao de um fio em tenso permite precises da ordem de 0.03% na determinao da tenso imposta ao fio.
J.R. AZINHEIRA
53
3.2.binrios
Um binrio (torque) o produto de uma fora por uma distncia. Em esttica, essa relao permite obter a medida de um binrio medindo a fora por ele exercida com um brao de comprimento conhecido.
F B
B = Fl
fig. equilbrio esttico por uma fora
Em rotao, sendo o binrio fornecido por um motor e transmitido por um veio a um receptor qualquer, duas solues so utilizadas:

a tcnica do dinammetro aqui o nome designa a medio de potncias; a medio da toro no veio.
3.2.1.medio de potncia
No primeiro caso o receptor substitudo por um dispositivo de absoro de energia e, conhecendo-se ou medindo-se a potncia (P) dissipada por este e a velocidade de rotao (), obtm-se o binrio exercido atravs da relao: P = B A absoro de energia pode ser:
com um sistema de travo (e o arrefecimento adequado para evacuar o calor produzido): o momento resultante no , neste caso, determinvel com grande preciso ( < 2000 rpm, P < 150 kW, erro 0.5..5%) ; com um sistema de travo hidrulico ( < 10 000 rpm, P < 18 MW, erro 0.1..5%) ; com um gerador elctrico a energia aqui essencialmente convertida em energia elctrica ( < 4000 rpm, P < 25 MW, erro 0.1..0.2%) ; com disco(s) de arrasto magntico (por correntes de Foucault eddy currents) utilizado(s) ento como travo ( < 6000 rpm, P < 250 kW, erro 0.2..0.5%) .
3.2.2.medio de toro
A segunda soluo mede a toro do veio de transmisso entre motor e receptor: submetido a dois binrios em equilbrio (para uma situao estacionria) aplicados a cada um dos seus extremos, o veio de transmisso est sujeito a uma toro elstica proporcional ao binrio transmitido. O mtodo mais prtico para a medio da toro com uma ponte de quatro extensmetros colocados simetricamente e com um ngulo de 45 com o eixo do veio (vide figura) por forma a anular os efeitos dos esforos axiais de compresso e os momentos de flexo.
J.R. AZINHEIRA
54
B
45
1 2
B
1 2
4 3
1
3
o
4
2 extensmetros 3
1 esquema de ponte completa 4
fig. medio de binrio/torso por extensometria
Estando o veio em rotao, a alimentao da ponte e a leitura do sinal de medida devem ser feitas:

via contactos e escovas (slip-rings/brushes) caso a na tabela; via sistemas indutivos ou capacitivos caso b.
Existem no mercado sensores aplicando uma destas variantes num elemento de veio a inserir como intermedirio no veio de transmisso a testar.
B B
veio motor
sensor de binrio
veio receptor
fig. sensor de binrio inserido no veio de transmisso
A ttulo de exemplo, apresentam-se na tabela seguinte os dados tcnicos de trs sensores de binrio por toro disponveis no mercado. Dois deles vm acompanhados de codificadores incrementais (encoders) para a medio simultnea da velocidade e logo da potncia. medio de binrio por toro gama de binrios gama de velocidades gama de potncias linearidade alimentao sensibilidade transmisso do sinal codificador p/vel. ang. resoluo sada <2 <10000 <2000 <1.35 <1000 <130 0.25 10 2 caso a no <0.011 <5000 <6 0.25 10 caso a sim 360 TTL kNm rpm kW % pe V dc/ac mV/V pe
caso b sim N/A N/A
/volta (10 mA)
J.R. AZINHEIRA
55
3.3.presso
A relao fundamental de definio da grandeza fsica presso expressa esta como uma fora por unidade de superfcie p = F A
o que no Sistema Internacional (SI) induz a definio da unidade de presso, o Pascal 1 Pa = 1 N / m 2 (= 1 kg m -1s-2 ) A medio da presso vai assim efectuar-se geralmente atravs da medio de uma fora e, como esta, vai ser obtida estabelecendo o equilbrio com uma fora de referncia.
3.3.1.medio directa por coluna de lquido

Usualmente presses eram e so medidas de forma relativamente precisa equilibrando-as com a presso exercida por uma coluna de lquido este um equilbrio de presses. A forma mais simples de tal manmetro consiste num tubo de vidro em U contendo um lquido de massa especfica e nos extremos do qual so aplicadas duas presses p1 e p2.
p 1 p 2 p 1 p a p 1
presso de vapor
manmetro diferencial
relativo atmosfera (gauge pressure)
barmetro (pres. absoluta)
fig. manmetros por coluna de lquido -tubos em U
A leitura do desnvel (h) entre as duas colunas de lquido fornece directamente a diferena entre as duas presses p = p1 p 2 = gh Por princpio a medio diferencial. No entanto, obtm-se dois instrumentos "quase absolutos" substituindo-se a presso p2, digamos:

pela atmosfera: neste caso importante na prtica a presso obtida relativa presso ambiente (gauge pressure); por uma presso nula, ou na realidade igual presso de vapor do lquido utilizado (que para o mercrio a uma temperatura de 20C de 0.16 Pa), a medio praticamente absoluta (absolute pressure): o caso do barmetro tradicional.
Algumas adaptaes do tubo em U permitem alargar a gama das medies possveis ou a preciso obtida. A p1 p 2 = gh 1 + 2 p1 p 2 = gL sin A1
J.R. AZINHEIRA
56
p p 1
2 rea A 2
p 1 L
rea A
fig. manmetros por coluna de lquido
No entanto, a preciso da medida depende de alguns cuidados e de eventuais correces:

das variaes de densidade do lquido em funo da temperatura e possivelmente da sua evaporao; das variaes da geometria do manmetro dilataes, contraces em funo de temperatura e presses; dos erros de leitura devido ao menisco efeito da capilaridade do lquido; da influncia da altitude; da variao da gravidade.
A medio s se pode efectuar em condies estticas. A converso da variao do nvel de lquido numa grandeza elctrica possvel mas pouco utilizada para medies de presso.
3.3.2.unidades
As unidades prticas de presso esto relacionadas com a utilizao deste primeiro princpio de medio, com dois lquidos de referncia: ( = 1 kg / m 3 ): 1 m H 2O = 9.8 Pa a gua
o mercrio
( = 13.6 kg / m 3 ):
1 Torr = 1 mm Hg = 0.133 Pa .
Refiram-se ainda as unidades prticas do SI e as unidades anglo-saxnicas:

1 bar = 105 Pa =100 kPa; 1 atm = 101325 Pa = 101.325 kPa; 1 psi = 6.888 kPa (= 1 lb/sq in)
existindo trs variantes desta ltima, psid, psig e psia, correspondendo aos trs tipos de medies acima referidos, respectivamente diferencial, relativa atmosfera (gauge) e absoluta. Medies de presso cobrem uma gama inusualmente vasta, desde vcuos de 10-9 Pa at altas presses de cerca de 109 Pa.
3.3.3.medio por deformao elstica

Para uma srie de sensores mecnicos, de forma anloga ao j visto para a medio de foras lineares, a fora que realiza o equilbrio com aquela exercida pela presso resulta da deformao elstica de um corpo slido (metlico ou no), sendo as deslocaes observadas convertidas em medidas de presso.
diafragmas
Para presses relativamente baixas (at 1 MPa), o elemento deformado um simples diafragma, liso, ondulado ou associado em pares, formando cpsulas, para multiplicar a sensibilidade.
J.R. AZINHEIRA
57
sensor de posio liso cpsulas
ondulado
encurvado vrias formas de diafragmas
2 p 1
sensor diferencial
sensor absoluto
fig. sensores de presso -diafragmas
Um sensor de deslocaes, apontado no centro do diafragma, fornece uma medida proporcional presso diferencial ou absoluta aplicada. Converso e escalas mecnicas permitem obter precises de cerca de 0.1 % em gamas que vo desde 1 Pa at 2 MPa a gama de medida funo da geometria e do material utilizados.
foles
O princpio do sensor de presso por fole (bellows) muito similar ao anterior caso das cpsulas em srie. Um fole aqui um corpo complexo composto de vrios elementos com simetria de revoluo associados em srie (ver figura), deformveis essencialmente na direco axial. A deformao, compresso ou traco, provoca a deslocao de um dos extremos e fornece assim uma medida da presso aplicada no exterior ou no interior do fole. A medio normalmente relativa presso atmosfrica.
em compresso
p p 1
x x em traco x
p 1
1
x
fig. sensores de presso -foles
O fole pode eventualmente ser reforado por uma mola, somada assim em paralelo mola constituda pelo fole. Neste caso a relao simplificada entre deslocao (x) e presso aplicada p p = x (K f + K m ) = Kx Ae
onde Ae a rea efectiva do fole, Kf a constante elstica da mola equivalente ao fole, Km a constante da mola e K a razo de proporcionalidade resultante.
J.R. AZINHEIRA
58
O material utilizado pode ser o lato, cobre, bronze, ao inox... para foles com 10 a 20 elementos e com de meia polegada a doze polegadas de dimetro. A gama possvel vai de 200 Pa a 2 MPa, com precises de at 0.1% e uma boa linearidade.
tubos Bourdon
A forma mais simples adoptada para este sensor de presso o tubo em C (ver figura), tubo de seco no circular com uma extremidade fechada e outra extremidade aplicada a presso a medir. Sob o efeito da presso interna a seco arredonda-se e o tubo endireita-se.
seco no circular dL espiral
p 1
p 1 helicoidal
fig. sensores de presso -tubos de Bourdon
Sendo a boca do tubo fixa, a deslocao do extremo fechado fornece uma medida da presso p1 no interior do tubo, geralmente sob uma forma linearizada: dL = K p1 . Para se obter uma maior sensibilidade, o tubo pode ter uma forma em espiral ou helicoidal (ver figura). Os materiais utilizados cobrem quase toda a gama dos metais ou das ligas elsticas com propriedades suficientes. As dimenses rondam os centmetros (1..5) de dimetro, com seces de uma ou duas dcimas de polegada por seis dcimas (3x7 mm). A gama de medida coberta por este tipo de sensor de presso vai de 35 kPa at 1 GPa, com precises de 5% at 0.1%.
3.3.4.converso elctrica
Os sensores elsticos acima apresentados convertem presses em deslocaes. Sensores de posio podem por sua vez converter estas e fornecer um sinal elctrico. Os sensores utilizados para este efeito so do tipo capacitivo, indutivo, resistivo ou LVDT.
sensor capacitivo
Utilizado em particular para medies em acstica, o sensor capacitivo de diafragma merece sem dvida destaque. Configuraes diferencial e absoluta so possveis.
J.R. AZINHEIRA
59
diafragma
diafragma
p 1
0 1
p 1
1 0 2
fig. sensores capacitivos de diafragma
A variao de capacidade entre a armadura mvel (o diafragma) e a(s) armadura(s) fixa(s) devido deformao/deslocao do diafragma pode ser detectada com um amplificador de tenso, com um amplificador de carga ou com uma ponte.
CdC
R e A
C A e e o e A o
CdC
amplificador de tenso
ponte
A soluo com amplificador de tenso requere a proximidade entre os vrios elementos da cadeia, sensor-cabos-amplificador, para no se somarem as fugas e capacidades dos cabos em paralelo. Tendo uma resistncia de entrada Ri do amplificador elevada (Ri>>R) ento o circuito tipicamente um filtro RC passa-alto com frequncia de corte f1 = 1 / 2 RC . Esta soluo no permite assim medies estticas. A soluo com amplificador de carga, fornece uma relao mais directa, obtendo-se sada uma tenso eo eo = 1 C
C CdC
ic dt =
CR eA C
A 1 e o
eo = e A CR
x = k x eA A
am plificador de carga
proporcional tenso alterna de alimentao eA e directamente proporcional distncia x entre as armaduras. Neste caso:

no necessrio recorrer a nenhuma aproximao quanto amplitude das variaes em x; medies estticas podem ser efectuadas; necessrio desmodular o sinal, modulado em amplitude.
A ponte com transformador uma ptima soluo para medies de pequenas variaes volta de um valor mdio constante. As caractersticas de preciso da ponte so independentes da temperatura, da tenso de alimentao e da capacidade da cablagem. Medies em absoluto, volta de um ponto mdio C o = C R , fornecem um sinal de sada
J.R. AZINHEIRA
60
eo =
e1 dC 2 2C dC
que para pequenas oscilaes (dC<<C) uma funo linear do deslocamento dx: eo e1 dC e dx = 1 2 C 2 x
O sinal de alimentao pode ter frequncias variando entre 100 Hz e 10 kHz. Sensores de presso capacitivos permitem medies numa gama de 0.01 Pa a 200 kPa, com linearidades de 0.1% ou melhor e tempos de resposta de 2 s at 10 ms. Estas ptimas caractersticas so acompanhadas de dois aspectos negativos: a sua manufactura delicada e o condicionamento do sinal tornam-nos caros.
sensor resistivo
A utilizao de extensmetros metlicos ou semi-condutores associados a diafragmas metlicos ou no (de silicone por exemplo) permite obter sensores elctricos de presso de dimenses reduzidas e ptima resoluo. O diafragma pode ser directamente equipado com extensmetros ou comunicar as suas deslocaes a um elemento elstico intermedirio.
aplicados numa viga intermediria aplicados no diafragma
extensmetros
fig. sensores resistivos
A configurao elctrica normalmente de uma ponte completa. Existem sensores dos trs tipos, diferenciais (d, g) e absolutos (a). A tabela seguinte apresenta as caractersticas de dois destes sensores resistivos.
3.2 mm 15 mm sensor (a) (diferencial)
sensor (b) (absoluto)
fig. dois sensores resistivos de dimenses reduzidas
J.R. AZINHEIRA
61
sensores de presso resistivos gama diferencial (d,g) gama em absoluto (a) alimentao resistncia sensibilidade linear./histerese erro do zero sens. temperatura tempo de resposta temperatura operacional peso (a) 14..700 30..200 10 (1.5) 5 75..150 0.1 0.5 0.022 1 0..50 3 (b) 17.5..3500 70000 10 100 0.1 0.3 0.009 -54..120 kPa kPa V dc(mA) k mV pe % % %/C ms C g
sensor indutivo
O sensor de posio pode ser do tipo LVDT ou de relutncia varivel neste caso um diafragma ferromagntico pode ser utilizado. Existem sensores destes tipos em configuraes diferencial ou absoluta para medies numa gama de 1 Pa a 1 GPa, com precises de at 0.2% e tempos de resposta de 0.1 s a 2 s.
p 1 e p e
2
sensor diferencial ponte para o C S
fig. sensores indutivos de diafragma
A ttulo de exemplo, um sensor diferencial deste tipo disponvel no mercado prope: gama de medida sensibilidade alimentao em ac 1..2000 8..4 5 kPa; mV/V/kPa; kHz.
J.R. AZINHEIRA
62
3.4.nvel de lquido
A medio de nveis de lquido em reservatrios ou em tanques uma funo importante em muitos processos, para:

conhecer a quantidade de lquido gasto ou disponvel; verificar que o nvel est de acordo com o estipulado: pode actuar ento como um interruptor, emitir um sinal de alarme, ligar uma bomba... Entre os vrios mtodos utilizados, destacam-se:
os mtodos directos determinando a posio da superfcie do lquido; os mtodos hidrostticos, medindo a presso na base do reservatrio.
As precises normalmente conseguidas e as gamas de medida resultam da medio do parmetro em causa (posio, fora, presso...). Todos estes mtodos destinam-se a medies estticas e com recipientes fixos.
3.4.1.posio da superfcie
Uma soluo simples consiste na adjuno ao lado do reservatrio de um tubo de vidro (sight glass) equipado de uma escala para a leitura do nvel.
sensor de posio
a) tubo de viso
b) escala no tanque
b ia c) sensor de posio linear
d) sensor de posio angular
fig. nvel de lquido por posio da superfcie
Uma segunda soluo consiste em relacionar a posio da superfcie, detectada por exemplo com uma bia, com uma escala adequada ligada ao tanque (b) ou um sensor de posio. A configurao mecnica e o movimento da bia podem ser linear (c) ou de rotao (d).
A interface tambm pode servir para reflectir uma onda (ultrasnica), sendo ento medida a sua posio pelo tempo separando emisso e recepo, de um impulso por exemplo. A velocidade de propagao da onda um parmetro essencial, que depende da compressibilidade e da densidade do lquido em causa.
fig . n vel d e lq u ido p o r so nar
3.4.2.converso mecnica converso em fora

Neste caso o agente da medio novamente uma bia mas agora utilizada para converso do nvel numa fora, segundo o princpio da impulso de Arqumedes.
J.R. AZINHEIRA
63
rea A
mg + F = ghA (lq. ar )
fig. medio de nvel por impulso
Normalmente, a configurao ser de balana, medindo-se a fora por exemplo por equilbrio servo-controlado, "anulando" o deslocamento.
converso em presso
A lei determinando a presso na base de uma coluna de lquido P = gh onde a massa especfica do lquido e g a acelerao da gravidade, permite medir a altura h de lquido num reservatrio atravs da presso existindo no fundo. A configurao pode ser absoluta, relativa ao ambiente (gauge), no caso de um tanque aberto, ou diferencial, entre gs e base do reservatrio, para um tanque fechado. A altura do lquido dada, em funo da geometria, pelas frmulas: p pa h = 1 g h = p1 p 2 g
a p
presso absoluta
presso diferencial
fig. nvel de lquido por presso
converso em peso
A medio do volume de lquido atravs do seu peso outro mtodo utilizado, pesando-se o reservatrio com uma clula de carga e deduzindo-se em seguida o volume V:
Ptotal = Precipiente + gV
clula de carga
fig. nvel de lquido por pesagem do reservatrio
J.R. AZINHEIRA
64
3.4.3.leitura directa da altura por sonda capacitiva

A sonda capacitiva um dispositivo utilizando a diferena entre as caractersticas dielctricas do lquido e do gs que se lhe sobrepe para determinar a altura de lquido.
A geometria da sonda normalmente cilndrica, com dois condutores concntricos entre os quais o lquido sobe e desce livremente, nivelado com o lquido do reservatrio, fazendo variar assim a capacidade do sensor de acordo com a relao linear C= A o h liq. + ( H h ) gs d H
H-h
a armadura exterior o recipiente

fig. sonda capacitiva
onde h a altura de lquido na sonda de comprimento H, A a rea efectiva das armaduras separadas por uma distncia d, o a permitividade do vcuo, igual a 8.85 10-12 F/m e lq. e gs so as permitividades relativas do lquido e do gs. A ttulo indicativo, citemos as permitividades de alguns fluidos comuns: ar gua pura gua etanol CO2 NH3 1.0006 78.5 50..80 24.3 1.6 16.9 a 25C
Alternativamente, a armadura exterior pode ser o prprio recipiente, obtendo-se eventualmente uma curva no linear. Um integrado como o LM1830 permite efectuar o condicionamento de sinal de sondas capacitivas deste tipo, fornecendo em paralelo sadas ac e dc.
3.4.4.determinao discreta
A determinao discreta da presena/ausncia de lquido num dado ponto permite:

numa cadeia de controlo, impor um nvel mnimo/mximo de lquido; com vrios sensores/interruptores, obter uma leitura digital do nvel de lquido.
tubo de viso
Sensores discretos possveis so de vrios tipos, entre os quais:
resistivos: a absoro de calor por parte do lquido ou do gs so diferentes e alteram a resistncia; capacitivos: do tipo sonda capacitiva pontual; pticos: uma srie de LEDs e fotosensores dos dois lados de um tubo de viso.
LED termistncias foto-sensor
fig. leitura digital de nveis
J.R. AZINHEIRA
65
3.4.5.caso do reservatrio no fixo

Os sensores apresentados medem nveis de lquido em situaes estticas. Quando h movimento em torno de uma posio de equilbrio, o sensor fornece uma leitura oscilando em torno de uma posio mdia: um filtro passa-baixo usualmente a soluo, supondo-se que o nvel de lquido varia lentamente. No caso de um avio (ou de outro veculo) a posio do sensor e a atitude do avio influenciam as medidas e necessrio corrigir os valores medidos.
J.R. AZINHEIRA
66
4.MEDIDAS EM ESCOAMENTOS
Entre os fenmenos fsicos comuns de acesso mais difcil para o homem figura a mecnica dos fluidos talvez porque muito pouco est directamente palpvel ou sensvel e s constatado nos seus efeitos: as leis geralmente utilizadas so leis empricas. No mundo dos escoamentos, trs parmetros so normalmente objecto de medies:
a velocidade do escoamento: velocidade local v = v(x, t) , funo do espao e do tempo; velocidade local estacionria v = v(x) , mdia da primeira no tempo; velocidade mdia V, mdia no espao; o caudal volumtrico (volume flow rate) Q, produto da velocidade mdia V pela rea A perpendicular ao escoamento (cross section) expresso em m3/s em unidades do SI; o caudal mssico (mass flow rate) , produto do anterior pela densidade do fluido expresso em kg/s em unidades do SI.
Outros parmetros como a densidade, a temperatura, a viscosidade, a composio, etc, podem eventualmente ser medidos.
4.1.definies
Escoamentos podem tomar aspectos muito diversificados. Sem entrar em pormenores, citemos algumas noes diferenciando os vrios tipos de escoamentos.
geometria aberta ou fechada

Fechada como no caso de escoamentos em tubos. Aberta como num canal ou em volta de um veculo.
fluido incompressvel ou compressvel

Todos os fluidos so compressveis mas, na maioria dos casos, os lquidos podem ser considerados como incompressveis. Quem diz incompressvel diz de densidade constante: os caudais so equivalentes e proporcionais: = Q . Quem diz compressvel diz de densidade varivel e com ondas de propagao da variao de densidade (e de presso), ondas acsticas. A velocidade dessas ondas, velocidade do som (c), funo do fluido, da temperatura e eventualmente da presso. Para o ar, considerado gs perfeito, em condies usuais car = RT 1.4x287x298 346 m / s .
A ttulo comparativo, nas mesmas condies na gua cgua = E 2.2 10 9 1490 m / s . 997
v Em funo do nmero de Mach M = podem distinguir-se trs casos: c

para velocidades pequenas, M < 0.2, o escoamento pode ser considerado como incompressvel, obedecendo a leis simplificadas; para 0.2 < M < 1, o escoamento compressvel subsnico; para M >1 o escoamento supersnico, com o aparecimento de ondas de choque e caractersticas totalmente diferentes.
J.R. AZINHEIRA
67
viscosidade
Num fluido ideal, as nicas foras presentes resultam da presso e so perpendiculares s paredes. Num escoamento real, no uniforme, os gradientes de velocidade geram foras tangenciais no seio do fluido, proporcionais ao gradiente Ty = v / y : o coeficiente de proporcionalidade a viscosidade dinmica
(expressa em kg.m s no sistema SI; 1 Poise = 10-1 kg.m-1s-1 ) , definindo (em m2 s-1; 1 Stoke = 10-4 m2 s-1 ) .
-1 -1
se igualmente a viscosidade cinemtica = A ttulo de exemplo, a 20C,

para a gua para o ar
= 10-3 kg m-1s-1 = 1 cP ; = 1.8 10-5 kg m-1s-1 .
A viscosidade dinmica () essencialmente uma funo da temperatura do fluido, funo crescente no caso dos gases
gua (100 C)
= 0.28 10-3 SI .
ar (100 C)
= 2.2 10-5 SI
e decrescente no caso dos lquidos
Em funo do nmero de Reynolds, Re = VL
que compara foras de inrcia no numerador e foras viscosas no denominador, distinguem-se dois tipos de escoamentos:

para baixos valores de Re, essencialmente viscoso, o escoamento dito laminar; para elevados valores de Re, dominado pelas foras de inrcia, o escoamento dito turbulento.
laminar
v v V=0 Vmax LC t
Em laminar, as partculas de fluido seguem as linhas de corrente (LC). Num tubo, o perfil de velocidades, em regime estabelecido, parablico.
turbulento
v LC V=0 Vmax t
Em turbulento, a linha de corrente uma simples mdia. A velocidade flutua volta de um valor mdio. Os gradientes de velocidade junto da parede so muito mais elevados.
fig. escoamentos laminar e turbulento
A definio do comprimento de referncia L e a transio laminar-turbulento dependem da geometria:
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em geometria aberta, L o comprimento desde o bordo de ataque, Re ento local, a transio efectua-se para Re = 10 5 ; 4A em geometria fechada, L dado por L = , onde A a rea transversa e P o permetro P molhado. Para tubos de seco circular L = D . A transio laminar-turbulento ocorre para Re = 2000.
equaes
As leis de conservao aplicadas mecnica dos fluidos em regime estacionrio, seguindo uma linha de corrente, conduzem a:
conservao de massa, equao de continuidade: = cste = 1A1V1 = 2 A 2 V2
ponto 2 ponto 1
conservao de energia, equao de Bernoulli: 1 p + V 2 + gh = cste 2
linha de corrente
fig. ao longo de uma linha de corrente -conservao da massa e da energia
No caso incompressvel, de densidade constante, obtm-se: Q = A1V1 = A 2 V2 = cste p V2 + + h = cste = H (head) g 2g
sendo nesta ltima equao a energia expressa em altura (hauteur, head) equivalente (frequentemente em metros de coluna de gua). No caso compressvel, a energia potencial (gh) normalmente desprezvel e obtm-se a equao de energia V2 = cste = p t p+ 2 onde:

pt a presso total, p a presso esttica e V2 pd = a presso dinmica. 2
4.2.medies locais
O objectivo de medies locais pode ser:

medies do valor local da velocidade, v(x,t) ou v(x) ; medio representativa do escoamento.
A medio considerada local se as dimenses da sonda so pequenas em relao ao gradiente e geometria do escoamento.
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4.2.1.tubo de pitot
orifcios de presso esttica presso total presso esttica
entrada de presso total
fig. sonda Pitot -presses total e esttica
Um tubo de pitot uma sonda de dimenses pequenas mas adequadas ao nmero de Reynolds do escoamento. Aplicando a lei de Bernoulli, a partir

da presso total, obtida no orifcio frontal e da presso esttica fornecida por orifcios laterais, perpendiculares ao escoamento,
obtm-se a presso dinmica, detectada por um sensor de presso diferencial, de onde se pode calcular a velocidade no ponto sondado. Cuidados a ter com medies Pitot: i)a geometria da sonda e em particular a localizao e forma dos orifcios da tomada de esttica tm grande influncia nos resultados e obedecem a regras estritas; ii)o alinhamento da sonda com o escoamento tem que ser cuidado, para no perturbar e para no fornecer medidas erradas -devido ao ngulo de incidncia; iii)em subsnico compressvel, a equao de Bernoulli deve ser substituda, introduzindo-se o nmero de Mach: -1 2 -1 V2 p + p t = p 1 + M 2 2
M2 1 + ; 4
para o supersnico, sonda e equaes so diferentes; iv)a densidade , em particular, funo da temperatura; v)a medio local: necessrio um modelo do escoamento ou calibrao para se obter o caudal. Na prtica as sondas tm um factor de recuperao K da presso dinmica, funo da geometria... -1 2 -1 p t = p 1 + K M 2 Sondas de Prandtl, de cabea hemisfrica e dimenses normalizadas, tm coeficiente K entre 0.9 e 1. Sondas fore-andaft, onde a tomada de esttica substituda por uma tomada de fuga (ver figura), permitem quase duplicar a sensibilidade.
fig . son da fore-and aft
As caractersticas dos tubos de Pitot so funo do nmero de Mach, do nmero de Reynolds, da geometria. Para medies usuais industriais, precises de 0.5% so possveis para M<0.2 e para ngulos de incidncia inferiores a 12. Opcionalmente estas sondas podem vir equipadas de termopares, para permitir uma compensao em temperatura.
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70
Exemplo de caractersticas de sondas de Pitot: Prandtl fore-and-aft 1 1.8 0.26 20 1 % -20..600 C ar, gs, gua 2..25 mm lato, ao inoxidvel
coef. de recuperao K velocidade mxima Mmax ng. incidncia mx. preciso temperatura de operao fluido dimenses (diam.) material
4.2.2.anemometria de fio quente

O mtodo do fio quente utiliza a variao da conveco (transferncia de calor entre um slido e um fluido) com a velocidade do fluido.
fio quente
v v R i fig. anemometria de fio quente v
filme quente
lamela de vidro
Um fio quente (condutor com resistncia R) introduzido no escoamento e, em situao estacionria, o calor produzido W levado pelo fluido por conveco: W = Ri 2 = hA(TR - Tf ) onde i a intensidade de corrente elctrica no fio, A a sua rea, TR a sua temperatura, Tf a temperatura do fluido e h o coeficiente de conveco, funo da raiz da velocidade do fluido h = C o + C1 v . A relao entre a intensidade i e a velocidade v finalmente do tipo i2 = C2 + C3 v . As medies so efectuadas a temperatura (e logo tenso) ou a corrente constante, variando respectivamente a corrente ou a tenso para voltar ao equilbrio trmico e deduzir ento a velocidade. Entre os cuidados a ter, citemos: i)a medio sensvel ao alinhamento da sonda; ii)a sonda frgil e deve ser escolhida em funo do fluido; iii)com lquidos condutores, pode desencadear-se um processo de electrolise, falseando as medidas; iv)a altas velocidades, o escoamento induz vibraes do fio: uma soluo consiste em trocar o fio por um filme condutor, depositado por exemplo numa lamela de vidro (ver figura). O material do fio pode ser platina, uma liga de platina ou tungstnio. Dimenses usuais rondam os 25mm25m(diam). Medies em gases cobrem a gama 0.1..500 m/s, para temperaturas at 750C. Em lquidos as velocidades so menores, 0.01..5 m/s com fio quente, at 25 m/s com filme quente. A anemometria de fio quente permite medies com uma preciso melhor que 1% e com tempos de resposta permitindo ter acesso s flutuaes do regime turbulento (1 ms).
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4.2.3.anemometria laser Doppler (LDA)

Esta tcnica de medies locais em escoamentos tem a grande vantagem de ser no-intrusiva, de no alterar o escoamento.
laser lente FFT
V I(f) i(t) dL fig. anemometria laser f o f
zona de interferncias
i(t)
detector (PM)
O princpio tcnico pode ser esquematizado da forma seguinte:

um feixe laser (de argo Ar tipicamente) divido em dois e focalizado por uma lente no seio do escoamento a medir; no ponto de cruzamento dos dois feixes cria-se uma zona de dimenses reduzidas (da ordem do milmetro) de interferncias; partculas imersas no fluido (gotas, partculas eventualmente injectadas como fumo de cigarro) ao passarem pelas zonas claras/escuras reflectem a luz com uma frequncia F = v / dL proporcional sua velocidade (v) e inversamente distncia entre duas zonas claras sucessivas (dL); um sensor foto-multiplicador (photo-multiplier PM) detecta a intensidade luminosa reflectida e gera uma corrente proporcional; finalmente, aps o CS, o computador adquire a funo do tempo, por FFT obtm a frequncia e logo a velocidade pretendida. Por ajuste da posio de focalizao, consegue-se um perfil das velocidades no escoamento. Entre as vantagens da anemometria laser, citemos:
i. ii. iii. iv.
a no intruso; a boa resoluo espacial; gama relativa de 1:100 000; a possibilidade de obter duas componentes em simultneo, com dois feixes laser (as duas frequncias do laser Ar) focalizados em perpendicular no mesmo ponto; v. h uma medio da disperso da velocidade; vi. preciso <1%. Entre os inconvenientes: i. ii. iii. iv. ajuste, alinhamento e tratamento so complexos e onerosos; as partculas podem no acompanhar o escoamento; medies essencialmente em estacionrio; se houver gradientes de temperatura, eles desviam os feixes laser, perturbam o alinhamento e resulta uma certa impreciso espacial; v. fluido e tubo devem ser transparentes; vi. uma tcnica de laboratrio, i.e. no tipicamente industrial. A aplicao desta tcnica num avio permite medies da velocidade do ar at 300 km/h com uma ptima preciso.
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4.3.medio de caudais volumtricos 4.3.1.presso diferencial

Na passagem por um obstculo, a contraco do escoamento acompanha-se de variaes de presso e velocidade, de acordo com as leis de conservao, que no caso incompressvel horizontal se escrevem:
ponto 1 p 1 p 2 ponto 2 po nto 3
Q = A1V1 = A 2 V2 p1 V2 + 1 g 2g
p 3 fig. passagem por uma obstruo
p2 V3 + 2 g 2g
Medida a presso diferencial p = p1 - p 2 , deduz-se a velocidade V2 = 2 p / A 1 - 2 A1

2
ou o caudal Q = A 2 V2 = A2 A 1 - 2 A1
2
2 p .
Na prtica a rea A2 no conhecida e utiliza-se uma relao emprica introduzindo a rea do orifcio Ao Q = CA o A 1 - 2 A1
2
2 p
onde o coeficiente C objecto de calibrao. Quando o obstculo uma placa com orifcio (de dimenses e geometria normalizadas) o coeficiente C no constante, prximo de 0.6 para Re >103 mas para velocidades inferiores depende da velocidade e das reas de uma forma no linear.
orifcio em chapa
perfilado
descentrado
fig. variao de presso com obstrues simples
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Existem outros obstculos, menos radicais, impondo perdas de presso (p3-p1) menores, mas de manufactura mais delicada. A gama relativa de medida geralmente de 1:3. Precises de at 0.5% so possveis, 2% so normais.
p 1 p 2 p p 3 1 p 2 15 p 3
45
convergente
tubo de Dall p 3
Venturi
fig. outras geometrias
Tabela comparativa das medies por obstrues orif. 1..2 200 60 0.6 conv. 0.9..1.5 160 40 ++ venturi 0.75 40 10 0.96 +++ Dall 1 50 10 ++
preciso sensibilidade (p) perda de presso (p3 - p1) coeficiente C custo
% Pa %
Uma vez conhecida a tabela de calibrao do coeficiente C, a leitura de um sensor de presso diferencial fornece a medida do caudal procurado, atravs de uma relao no linear (raiz). Para escoamentos compressveis, se o orifcio for muito pequeno, existe uma velocidade crtica, onde se atinge a velocidade do som em A2, a partir da qual o caudal independente da presso a jusante p2 2 +1 . = + 1 p1 crtica Para o ar ( = 1.4) , a razo de presses crtica igual a 0.9.
4.3.2.presso diferencial em laminar

Em laminar a queda de presso ao longo da parede proporcional ao comprimento da parede, viscosidade e velocidade.
p 1 p 2
p = CLV
fig. variao de presso em laminar
Utilizando esta relao linear V p , obrigando o fluido a um escoamento laminar na passagem por uma srie de tubos ou entre vrias placas em paralelo, obtm-se uma presso diferencial p medvel proporcional velocidade.
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medio de caudal por queda de presso em laminar gama de caudais fluido p nominal presso esttica mxima Reynolds mximo material dim. (tubular: 200 l/min) dim. (placas: 2 l/min) dim. (placas: 200 l/min) 1..200 l/min ar ou gases 10..100 Pa 1 bar 105..107 Alumnio, inox, lato, silicone 15x270 mm(diam.) mm 2553030 mm 5856548 mm
4.3.3.rotmetros
Em alternativa aos sistemas de rea constante/presso varivel existem sistemas para os quais a queda de presso constante mas varia a rea, os rotmetros. Um flutuador (algo mais denso que o sensor de fluido utilizado) posto num tubo vertical posio cnico (estreito em baixo e largo por cima). O x angular escoamento ascendente do fluido a medir leva o flutuador consigo at uma posio onde as N foras de gravidade, presso, impulso e hlice viscosidade se equilibrem, em regime S magntico flutuador estacionrio. -man O caudal uma funo linear da rea disponvel entre flutuador e tubo e deteco automtica normalmente uma funo afim da posio (x) do flutuador:
fig. rotmetros
Q = A + Bx .
A medio dessa posio pode ser:

visual, se o tubo for de vidro, equipado de uma escala para a leitura do caudal; magntica, se o flutuador incluir um man detectado por um sensor exterior (vide figura).
A forma do flutuador pode variar desde a simples esfera at formas mais complexas que permitam assegurar a estabilidade mecnica (normalmente em rotao sobre si prprio, da o nome) e uma melhor deteco da posio. A forma do tubo, a sua seco pode no ser simplesmente cnica. A medio pode ser efectuada numa derivao do caudal, devendo-se depois fazer a converso para o caudal total. As caractersticas dos rotmetros podem resumir-se:

fraca perda de presso; linearidade entre 1% e 5%; preciso de 1% a 2%; gamas at 400 l/min de gua (equivalente) ou 9 m3/min de ar (equivalente); sofre influncia de variaes da temperatura, atravs da alterao da viscosidade ou de dilataes de flutuador e tubo; tem velocidade mnima de funcionamento; vulnervel a impulsos do tipo "golpe de arete"; relativamente barato; limpa-se automaticamente, por gravidade.
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exemplos de rotmetros gua 1..320 gua 0.1..2 0.1..3 1/16..1/8 0.2..15 1/4 gua 20..500 5..10 3 5..9 5..10 3 ar cm3/min l/min m3/min Pa " (in.)
gama " " p dim. ligaes
Quando o lquido a medir no nem gua, no caso lquido, nem ar, no caso de gases, os caudais sero inversamente proporcionais a raiz das densidades relativas:
Q2 = Q1
1 2
4.3.4.sensor magntico
Com fluidos condutores, uma soluo para a medio de caudais volumtricos baseia-se na lei de Maxwell, segundo a qual num condutor de comprimento l em movimento num campo magntico de intensidade B se gera uma fem eo
e
e o = k Blv
B
e B e o
proporcional velocidade v do fluido condutor.

fig. m edio de caudal por princpio m agntico
Aplicando este princpio, gera-se um campo magntico perpendicular com o eixo do tubo e detecta-se a diferena de potencial gerada no segundo eixo transverso, obtendo assim uma medida do caudal volumtrico Q. Entre as caractersticas da tcnica citemos:

no intrusiva; bidireccional; insensvel a variaes de temperatura (enquanto no variar a condutividade do fluido); tem linearidade de 0.5% e preciso de 0.5%..5%; resposta rpida; o sinal fornecido fraco (1 mV plena escala); o fluido tem de ter uma condutividade > 10 -6 -1cm -1 por exemplo, uma soluo de sal NaCl a 5% em peso a 18C tem uma condutividade de 7 10 -2 -1cm -1 .
Medies efectuam-se com gua, cidos, bases, produtos alimentares, pasta de papel... A alimentao pode ser em corrente alterna ou contnua. Os dimetros dos tubos vo de uns milmetros at o metro e meio, com gamas relativas de 1:10.
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Exemplo de especificaes de dois sensores magnticos e do seu CS (Turbo) MG711/F 1.5..40 1180 25 Al, cermica PC2 0..20 opc. 1 rede/24 MG711/E 15..2000 180 320 ao inox. PR2 0..20 opc. 0.5 rede/12/24
dim. ligaes temperatura mxima presso mxima material sada analgica sada digital preciso alimentao
mm C bar
mA % Vac/dc
4.3.5.medio por arrasto

Citemos uma soluo para medir a velocidade e logo o caudal volumtrico a partir de uma fora: o arrasto F provocado sobre um corpo imerso proporcional ao quadrado da velocidade V do escoamento, rea frontal A do obstculo e densidade do fluido:
extensm etros
F = CxA
1 V 2 2
fig. m edio de caudal por arrasto
Um extensmetro permite medir a fora exercida sobre o obstculo e dela, aps calibrao, pode-se deduzir o caudal Q. Medies em lquidos, em gamas de 3..40000 l/min, mas com gamas relativas reduzidas de cerca de 1:3, consegue-se uma preciso de cerca de 1%. Um exemplo de sensor disponvel no mercado (Turbo Gardex) permite medies com lquidos ou gases, com precises de 2%, para presses <25 bar e temperaturas <250C. Com gua a gama de medida de 0.4..1350 m3/h; com ar a gama de 12..40500 m3/h.
4.3.6.medio por ultra-sons

Se uma onda, acstica no caso presente, atravessa um escoamento com um ngulo haver uma diferena entre a frequncia emitida e a frequncia recebida proporcional velocidade do escoamento: o efeito Doppler.
aquisio e tratamento
emissor e receptor ultrassnico fig. medio de velocidade por efeito Doppler em transmisses acsticas
f =
V cos( ) l
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Baseadas neste princpio, medies com ultra-sons so efectuadas em lquidos ou gases, em gamas relativas de 1:20, com precises de 1..4%.
4.3.7.velocidade por turbina

Neste caso, um corpo simtrico, com n ps, introduzido no escoamento e, sob a presso exercida nas ps, roda com uma velocidade angular proporcional velocidade do fluido = KV. As ps passando no alinhamento dum enrolamento modificam a sua auto-indutncia e geram um trem de impulsos elctricos, cuja frequncia proporcional a n, e logo velocidade do escoamento.
turbina
alinham ento do,caudal
enrolam ento (gerao de im pulsos)
fig. m edio de velocidade por turbina
Medies realizam-se em gamas de 0.001..500 m3/min (gamas relativas de 1:15), em gases e de 0.05..120000 l/min em lquidos, com precises de at 0.25% e tempos de resposta de 2..10 ms. Um exemplo de sensor disponvel no mercado (Turbo Quant) permite medies com uma preciso de 0.5% numa gama relativa de 1:10. Com gua a gama de medida de 0.06..2700 m3/h, para presses <320 bar e temperaturas -100..250C.
4.3.8.velocidade por deteco de vrtices

Um obstculo no meio do escoamento provoca o aparecimento de vrtices (eddies) a jusante do obstculo, cuja frequncia depende do caudal volumtrico. A medio independente do nmero de Reynolds. A deteco dos vrtices pode ser:

por sensor de presso acstica; por sonda de temperatura, termistncia por exemplo.
fig. m edio de velocidade p or deteco d e vtices
Medies efectuam-se em lquidos ou gases em gamas relativas de 1:100, com precises de 0.75%. A medio em frequncia aqui muito ruidosa, sujeita a calibrao, difcil para baixas velocidades. No entanto, a medio intrinsecamente digital. A ttulo de exemplo, o sensor Turbo Fluidistor permite medies em gases e lquidos com precises respectivas de 1.5% e 0.5%. A gama de medida, com lquidos comea em 0.009 m3/h, com gases comea em 0.17 m3/h. A gama de presses vai at 25 bar, a gama de temperaturas de 40..150 C.
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4.3.9.medies em geometria aberta

Para medies de caudais de gua em canais, o mtodo da obstruo geralmente aplicado, existindo frmulas empricas para deduzir o caudal Q a partir da elevao h do lquido por cima da abertura.
flutuador e sensor de posio angular L h
Q = 1.84 (l 0.2h) h1.5 m3 / s

90 : 60 : Q = 1.23 h 2.475 m 3 / s Q = 0.77 h 2.5 m 3 / s
60,90 h
fig. medio de caudais em canais
Medem-se caudais de 0.6..2000 m3/h com abertura rectangular, de 0..30 m3/h com abertura triangular.
4.4.medies de volume transferido

Aqui no so medidos velocidade nem caudal, mas sim o volume de fluido efectivamente transferido (positive displacement). Se o tempo for fornecido em paralelo, obter-se- o caudal. Para medir o volume, o fluido obrigado a passar por um volume de geometria conhecida, medindo-se ento o nmero de vezes que o enche. A configurao mecnica pode ser rotativa ou alterna (pisto ou mbolo).
vlvula
a)disco em nutao
c)pisto alternativo
bi-rotor
b)pisto rotativo
d)cicloidais
fig. medio de volume transferido
A ttulo comparativo entre as vrias solues em volume: a gama (lquido) gama relativa presso esttica mx. preciso repetibilidade 5..600 150 1..2 b 4..600 1:5 400 0.2..1 0.015 c d 0.1..64000 l/min 1200 0.25 0.015 psi % %
0.2
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4.5.caudais mssicos 4.5.1.medio volumtrica e de densidade em paralelo

A densidade pode ser medida, eventualmente numa derivao do escoamento, por diversos mtodos baseados em princpios como:

impulso; gravidade; ultra-sons, impedncia acstica; absoro de radiaes; medio de presso e temperatura e deduo da densidade.
articulao
sen so r lin ea r
sens or an gular
por impulso
por pesagem
por impedncia acstica
temperatura
caudal volumtrico presso caudal mssico densidade
fig. medio da densidade em paralelo -obteno do caudal mssico
Conhecendo-se a densidade e a velocidade mdia ou o caudal volumtrico Q, obtm-se o caudal mssico = Q .
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4.5.2.medio trmica
gerador trmico
Considere-se a montagem apresentada na figura do lado.

T
A quantidade q de calor fornecida (electricamente) ao fluido, propaga-se preferencialmente a jusante, provocando assim uma diferena de temperatura entre as duas sondas. Em regime estacionrio, q dado por uma relao quase linear do caudal mssico: q = k n (T2 T1 ) com n 0.8.
fig. caudal mssico por medio trmica
Obtm-se assim medies em gamas de 10-9..10-3 kg/s (em gases), com precises de 1%, repetibilidade de 2%, constante de tempo de 3 s, diferena de temperaturas de 1C e temperaturas at 100C, com presso esttica at 200 MPa. A tcnica quase no intrusiva mas s possvel com caudais pequenos.
4.5.3.medio da fora de Coriolis

Este sensor mede a deformao provocada num tubo em duplo U provocada pela fora de Coriolis actuando sobre o fluido em movimento no tubo, proporcional ao caudal mssico e direco do escoamento.
A fora de Coriolis actua disimetricamente dos dois lados do tubo: medindose a deformao obtm-se uma medida do caudal mssico. Dependendo dos modelos, medies so efectuadas em gamas que variam desde 3..54 at 34000..680000 kg/h, para presses <43..180 bar e temperaturas -240..425 C. As gamas relativas so de cerca de 1:20, valor extensssimo.
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81
5.TEMPERATURA 5.1.introduo
A temperatura um dos parmetros mais importantes mas tambm mais complexos da fsica. Se a noo quente/frio comum, ela est relacionada sobretudo com transferncias de calor, aquecimento ou arrefecimento, mais do que com um conceito de temperatura em si. Distinguem-se trs formas de transferir calor, que podemos rapidamente caracterizar da seguinte maneira:

a conduo desloca o calor dentro de um corpo ou por contacto e tende a uniformizar o campo de temperatura; a conveco a transferncia de calor numa interface com um fluido (slido-lquido, slido-gs, lquido-gs) ou no interior de um fluido, por movimentos das partculas do fluido levando consigo o calor; a radiao a expulso de energia calorfica sob forma radiactiva, isto uma onda normalmente no domnio infravermelho.
A temperatura est no cruzamento de muitas propriedades mecnicas, fsicas, termodinmicas, que s recentemente (em 1948-1968) foi possvel por de acordo, chegando-se a uma definio nica e global.
unidades
As unidades de temperatura do Sistema Internacional so assim:

o Kelvin (K), inicialmente relacionado com a termodinmica, igualmente denominada temperatura absoluta, a unidade SI de temperatura; o Celsius (C) a unidade prtica SI, definido a partir dos pontos triplo e de evaporao da gua presso standard, respectivamente a 0.01C e a 100C. A relao entre as duas unidades do SI
T(K) = T( C) + 273.15
atribui ao ponto triplo da gua a temperatura absoluta T(0.01 C) = 273.16K . A unidade prtica inglesa, o Fahrenheit (F), est relacionada com a temperatura em Celsius pela frmula linear 5 T( C) = ( T( F) 32 ) 9 e associa aos dois pontos de equilbrio da gua as temperaturas de 32F(=0C) e 180F(=100C). Ao Fahrenheit est igualmente associada uma unidade de temperatura absoluta, denominada 5 Rankine: T(K ) = 9 T( R ) . Os instrumentos fundamentais (standard) de calibrao em temperatura so:

resistncias de platina termopares de rdio-platina pirometria
de 13.81K at 630.74C; de 630.74C at 1064.43C; para temperaturas superiores.
J.R. AZINHEIRA
82
tempo de resposta
Termmetros e instrumentos de medio de temperatura so essencialmente sistemas de primeira ordem, respondendo a um escalo de temperatura com uma indicao exponencial convergente, definindo-se com () o tempo de resposta, ou seja o tempo necessrio para atingir 63% do escalo final.
T 63%
T = To + T 1 e -t /
fig. resposta do sensor a um escalo de temperatura
5.2.termmetros de expanso 5.2.1.termmetro clssico

A propriedade mecnica aqui utilizada a expanso (ou contraco) de todo o corpo fsico, slido, lquido ou gasoso, quando a sua temperatura sobe (ou desce), alterando-lhe o volume ou a presso no caso de um gs a volume constante: V = Vo 1 + ( T To )
g s in erte (N2)
cpsula
O exemplo mais comum o termmetro de mercrio em tubo de vidro, onde o mercrio se dilata dentro de um capilrio de vidro, sendo a leitura da posio do menisco funo linear da diferena de temperatura a partir de uma dada origem: T = To + Ax
fig. termmetro de mercrio
coeficiente de expanso: -6 -1 do mercrio Hg = 134 10 K ;
de lquidos orgnicos 10 -3 K -1
A gama de utilizao deste tipo de termmetros cobre quase toda a gama lquida do mercrio (-39..600C). Com outros lquidos desce-se at -200C. Sensibilidade e preciso dependem da geometria e da gama pretendida, da forma de utilizao (imerso parcial ou totalmente no lquido), da forma de leitura... dificilmente inferior a 0.01C.
5.2.2.elementos bimetlicos
Neste caso, os corpos postos em traco/contraco so duas tiras de dois metais de coeficientes de dilatao diferentes coladas uma outra e que se deformam de acordo com as variaes de temperatura. Para aumentar a sensibilidade, vrias configuraes geomtricas so possveis: linear, espiral, helicoidal ...
linear
To T > To
termmetro espiral
helicoidal
fig. sensores bi-metlicos
Para se obter maior sensibilidade, a forma mais usual para termmetros a espiral, tendendo a endireitar-se com a subida da temperatura. Precises de at 0.2C ou 1% so possveis, para gamas de -200..500C, com tempos de resposta de 10..20s.
J.R. AZINHEIRA
83
5.3.termmetros resistivos
A resistncia elctrica de um condutor qualquer funo da temperatura. Este o princpio utilizado por muitos sensores de temperatura, ditos resistivos.
5.3.1.sensores metlicos de resistncia varivel

Geralmente, numa dada gama, a resistncia de um condutor metlico pode expressar-se sob forma polinomial R =
R o 1 +
R t/R o
5 Ni Cu Pt
t + t
+...
onde Ro a resistncia temperatura de referncia To, t a temperatura relativa (t = T To ) , , ... so os coeficientes do polinmio, cuja ordem depende da preciso pretendida. Uma alternativa para se obter a resistncia sob a forma de tabelas, interpolando-se a temperatura entre os valores fornecidos.
1 0 -200 M an gan in 0 200 400 te m p e ra tu ra (C ) 700
fig. resistn cia n orm alizad a d e so nd as m etlicas
platina
A platina o metal de referncia (standard) para medies numa gama de -200..600C. Alm da sua curva resistncia funo da temperatura ser bem linear (na gama 0..500C Pt 0.00385K-1), ela um metal nobre, no oxidvel, apresentando uma boa resistncia mecnica (E = 120 MPa) e elevada resistividade ( = 9.83 10-8 m). Numa gama alargada, entre -220..650C, a relao temperatura-resistncia pode ser obtida pela expresso quadrtica 104 106 R t R o t2 + 102 t = R100 R o onde t a temperatura em Celsius, uma constante ( = 1.508) , Rt, Ro e R100 so as resistncias s temperaturas respectivas t, 0C e 100C. A qualidade da platina tal que as imprecises vm mais da sua acomodao no instrumento ou da manufactura da sonda. Sondas de temperatura de platina (platinum Resistance Temperature Detectors -RTD) esto disponveis com vrias resistncias de referncia (Ro) e vrias geometrias.
J.R. AZINHEIRA
84
sondas de temperatura de platina (RTD) valor tpico 100 138.5 2x19 1:100 0.4 0.1..0.5 < 0.15 10-4 < 0.05 <6 mm % % C/h C s
resistncia Ro resistncia R100 dimenses (diam.x comp.) gama linear relativa linearidade preciso deriva no tempo repetibilidade tempo de resposta
25..1000 3..6
nquel, cobre
Outros metais so usados, de custo e de preciso inferiores, como:
o nquel
(E = 800 MPa, = 6.38 10
-8
m, 0.0066 K -1
tem uma sensibilidade mais
elevada mas fortemente no linear e instvel acima de 300C; encontram-se resistncias de 10..1000 mas os problemas indicados limitam o seu uso;
o cobre E = 200 MPa, = 1.56 10-8 m, = 0.00425 K -1
razoavelmente linear mas tem
fraca resistividade: mais barato e comparvel com o platina quando usado numa gama reduzida, encontram-se resistncias de 10..25 , para uma gama de -50..150C.
condicionamento de sinal
As configuraes geomtricas das sondas podem variar desde o enrolamento de platina, protegido num isolador e numa caixa de metal de ao inox ou Alumel at ao filme metlico no interior de um sensor de dimenses reduzidas (7715 mm). A configurao elctrica normalmente de uma ponte de dois, trs ou quatro fios (ver figura), sendo estas ltimas mais precisas e lineares.
ponte cabos sensor
R 1 a 2 e o 3
configurao com 3 fios
1 e a 2 e o 3
configurao com 2 fios
1 R s e a 1 e o
ponte amplificada
R 1 1 a 2 e o
configurao amplificada com 4 fios
fig. CS de sensores metlicos de temperatura -RTD
J.R. AZINHEIRA
85
Um problema especfico dos sensores resistivos o aquecimento interno (auto-aquecimento) devido passagem de corrente na sonda = Ri 2 , eventualmente falseando as medidas na ordem do dcimo de grau.
5.3.2.termstores
Termstores so semicondutores cuja resistncia varia fortemente com a temperatura. A variao da resistncia pode empiricamente ser aproximada numa forma exponencial: 1 1 R T = R o exp T To correspondendo a um coeficiente linear de temperatura geralmente negativo (negative temperature coefficient NTC) 1 dR T = 2 0.02.. 0.06 K-1 R o dT To
10 4
termistor PTC
R /R o
NTC platina
1 -100 0
T(C)
400
fig . resistn cias co m p arad as term istor e R T D d e platin a
Existem, no entanto, alguns termstores com um coeficiente de temperatura positivo (positive temperature coefficient PTC) e com uma curva de resistncia variando ainda mais bruscamente com a temperatura (vide figura). Uma caracterstica importante dos termstores a sua elevada sensibilidade e elevado sinal de sada. O que permite ao termstor detectar variaes de temperatura dificilmente perceptveis para um RTD ou um termopar. Configuraes geomtricas variam em dimenses, desde o milmetro at alguns centmetros.
1 mm 4 cm 2.7 mm ponto em vidro disco barra
fig . exem p lo s de form as e dim en s es d e term isto res
Alguns exemplos de caractersticas de termstores Ro R25C R25C R50C Tmax tempo de resposta (a) -3.8 58000 2000 20 810 300 2 (b) -3.8 28500 10000 10 4000 150 95 (c) -3.8 283 100 10 41 125 160
%/C % C s
A resistncia temperatura ambiente varia entre 1 e 108 , com desvios de 10 a 30% do nominal, com consumos relativamente elevados (0.1..30 mW/K), com problemas de estabilidade, histerese, desvios no tempo (1%/ano). Termistores so utilizados numa gama restrita de amplitude trmica, com precises de at 0.1C, numa gama de temperaturas de -100 a 400C.
J.R. AZINHEIRA
86
Recentemente tm-se concebido circuitos integrados incluindo conjuntamente o termistor e o seu condicionamento de sinal, operando numa gama de -50..150C (por exemplo o AD22100).
5.4.circuitos integrados
A boa sensibilidade das caractersticas dos materiais semicondutores s variaes de temperatura utilizada para efeitos de termometria. O exemplo mais simples o dodo (juno np), cuja relao tenso-corrente depende da temperatura numa frmula exponencial: qV kT I V= I( V, T) = I s (T) e kT 1 Log 1 + C D(I)T q Is onde q a carga do electro e k a constante de Boltzmann k = 8.62 10-5 eV / K . Esta relao pode ser utilizada (para uma intensidade constante I << Is) para fornecer uma tenso variando linearmente com a temperatura, com sensibilidades da ordem dos mV/C, com uma preciso de cerca do grau, numa gama de -40..150 C . O mesmo princpio utilizado com transstores: VBE = C D T. Integrados recorrendo a vrios dodos (dois dodos Zener para o LM135) ou transstores (no LX5700 ou no AD590), de forma diferencial para anularem a constante C, fornecem uma tenso directamente proporcional temperatura absoluta.
Vs
I C1 exp[qVBE1 / kT] = I C 2 exp[qVBE 2 / kT] Vo VBE1 VBE 2 = Vo T

VBE1
Ic2 R2
I kT Log C1 q I C2
Ic1 Q2 Q1 V B E2 R Vo
fig. exemplo de circuito sensor com dois transstores
Exemplos de caractersticas de integrados sensores de temperatura LX5700 2T 10mV/K 3.8 1 -55..125 50 1 LM135 2Z 10mV/K 1.5 -55..150 0.4..5mA 45 1 AD590J 4T 1A/K 0.3 -55..150 4..30V 60 1.4 LM134-3 227V//K 3 -55..125 1..40V
elementos sensores sensibilidade preciso linearidade gama de medida alimentao tempo de resposta (ambiente) " (com conveco forada)
K K C s s
5.5.termopares
O efeito Seebeck, a circulao de corrente entre duas junes de metais diferentes a temperaturas diferentes
J.R. AZINHEIRA
87
metal P
T T 1 T 2
T 1 P
R e o
metal N efeito Seebeck
fig. princpio do termopar
o princpio de funcionamento de um dos sensores mais usuais em aplicaes industriais, o termopar (thermocouple). Na prtica, os metais ou ligas metlicas P e N so associados numa sonda, temperatura T1, e no outro extremo, temperatura TR de referncia, a fora electro-motriz (fem) gerada eo funo das temperaturas T1 e TR eo = e PN (T1 ) + P dT +
TR T1 TR
T1
N dT =
T1
TR
(e P e N )dT
So definidos vrios tipos standard de ligas utilizadas, para o lado positivo, P, e para o lado negativo, N. tabela dos vrios tipos de termopares gama de temp. (C) -270..1000 -210..1200 -270..1372 -50..1767 -50..1767 -270..400 preciso (%) 0.5 0.75 0.75 0.3 0.3 0.75 fem (mV) 56 42 30 7 6.6 20
E (o mais sensvel) J (o mais barato) K (o mais linear) R (o mais estvel) S (o menos sensvel) T (oxidvel) EN (TN) EP (KP) JN JP KN RP SP RN (SN) TP
Constantan 95% Cu-45% Ni Chromel 90% Ni-10% Cr Cu-Ni (SAMA constantan) Fe 99.5% Alumel 95% Ni-2% Al-2% Mn-1% Si 87% Pt-13% Rh 90% Pt-10% Rh 100% Pt 100% Cu
J.R. AZINHEIRA
88
70
51.6
KP,EP
fe m (m V )
0
TP JP
SP
fem (m V )
S T
0 0 48.4
KN TN,EN,JN
T (ref. a 0 C )(C ) 1
1800
T (re f. a 0 C )(C ) 1
1800
fig. curvas temperatura-fem de termopares
Existem tabelas fornecidas pelos fabricantes ou disponveis na literatura, bem como aproximaes polinomiais para a determinao das fem dos tipos clssicos de termopares, com precises melhores que 2%. Configuraes mecnicas vo desde o termopar (juno) isolado e protegido num envelope rgido (Alumel, ao inox, ferro, cermica...) at ao termopar simplesmente exposto ao meio a medir.
protegido exposto
fig. termopares
A preciso conseguida globalmente ronda os 0.75%. O tempo de vida normalmente de cerca de meio ano, mais para o caso de metais nobres. Fontes de erros possveis so:

gradientes de temperatura no homogneos ou desequilibrados no circuito dos termopares; perdas de sinal por fugas o sinal to fraco que as perdas so possveis; aparecimento de fem resultando de esforos nos materiais do circuito sobretudo para K; electrolise dos isolamentos se eles estiverem molhados sobretudo para J; ligaes intermedirias por "connectors".
5.5.1.ligaes
Quando termopar e CS esto afastados, para reduzir os custos, frequente utilizar ligaes de extenso dos termopares em ligas diferentes mas compatveis com os metais da juno. As ligas correspondendo aos vrios tipos recebem a designao do tipo acrescentada do sufixo X. Tais ligaes reduzem a gama de utilizao do termopar e limitam a preciso conseguida.
5.5.2.temperatura de referncia
A temperatura de referncia TR, da segunda juno ou do seu equivalente, suposta conhecida. As possibilidades para manter/conhecer essa temperatura so:
um banho de gelo, permitindo manter TR a 0C (a referncia normalizada);
J.R. AZINHEIRA
89
P N
Cu Cu
mercrio Dewar
isolante lquido banho de gua e gelo

T 1
P N T R
Cu Cu e o
CS
fig. temperatura de referncia com banho de gelo
um forno com temperatura regulada (TR temperatura;
0C) devendo-se ento corrigir a tabela fem-
uma zona isotrmica de temperatura TR no regulada medida por outro sensor (por uma resistncia de platina por exemplo);
CS
controlo proporcional forno regulado
medio da temperatura zona isotrmica
fig. temperatura de referncia no nula
e T 1
P N e o
regulao zona isotrmica
um compensador de juno de referncia: disponveis no mercado, estes compensadores usam uma ponte alimentada para simular a referncia.
fig. temperatura de referncia por compensador
exemplo de dados de um compensador para termopares TR preciso " " impedncia de sada Zo tempo de vida dimenses (diam-comp.) 0C 0.25 C para Tamb 25 C 0.50 C para Tamb.15..35 C 0.75 C para Tamb.0..50 C < 250 1500 h contnuo, 2 anos disc. 2x3 cm
5.6.pirometria 5.6.1.introduo
Todo o corpo a uma temperatura qualquer (T > 0 K) troca energia radiactiva com o meio no seio do qual est inserido. A lei do corpo negro de Planck estipula a potncia mxima n emitida por um corpo temperatura T como funo do comprimento de onda ()
J.R. AZINHEIRA
90
1 n /n 1800C
zonas transparentes de alguns vidros 2.7 Pyrex silcio Ca-F
n =
1500C 1200C 0 0
C1 5 C exp 2 1 T
( m )
12
0.3
3.8
11
(m )
com C1 e C2 duas constantes (C2 =0.014388 Km)
fig. lei de Planck (e transparncia de alguns vidros)
O mximo da curva obtido para mT=2897 Km. A integrao para todos os comprimentos de onda resulta na lei de Stefan-Boltzmann, expressando a potncia mxima (n) emitida por unidade de superfcie por um corpo temperatura T
n = T4
com = 5.67 10 8 W / m 2 K 4 .
Corpos reais, no negros, emitem somente uma fraco das potncias espectral (n) e total (n), definindo-se a emissividade espectral () e a emissividade total ():
w = n
w = n.
Baseados nestas leis, existem vrios tipos de sensores de temperatura chamados pirmetros:

pirmetros de radiao total, absorvem a energia radiactiva incidente e produzem um sinal que lhe proporcional; pirmetros monocromticos, medem a energia radiactiva num comprimento de onda dado; pirmetros bicromticos ou de razo, comparam a energia emitida em dois comprimentos de onda.
5.6.2.pirmetros de radiao total

Neste caso, o sensor tenta ser uma aproximao do corpo negro, absorvendo a energia incidente (emitida pelo corpo cuja temperatura se pretende medir) e convertendo-a:

em calor (detectores trmicos): estabelece-se um equilbrio trmico no detector e deduz-se da temperatura Td do detector a energia absorvida; em energia elctrica (detectores semi-condutores), por absoro de fotes.
detector T fonte de radiao T d T detector
lente
m odulador (chopper) referncia
fig. configuraes pticas -em dc e em ac
J.R. AZINHEIRA
91
Para ambos os casos, a radiao emitida pelo corpo de temperatura desconhecida focalizada opticamente sobre o detector. A lei de Stefan-Boltzmann permite deduzir da energia absorvida a temperatura do corpo emissor. A medio pode ser efectuada

em contnuo (dc), medindo a temperatura Td do detector: a soluo mais simples mas apresenta problemas de deriva no tempo e de rudo; em alternado (ac), modulando-se o feixe de luz com um disco ranhurado (chopper) em rotao, fazendo ento a medida em ac: uma soluo mais imune ao rudo mas reclama um tempo de resposta do sensor suficientemente breve.
Detectores trmicos so normalmente cobertos com um fino filme de carbono, de emissividade constante e prxima da unidade no infravermelho. Entre os sensores de temperatura citemos:

termopares em srie, com a juno quente no ponto de focalizao e a juno fria ao ambiente ou arrefecida por ar ou gua; fem e tempo de resposta so funo de geometria e dos materiais; termistores tm maior sensibilidade e tempo de resposta reduzido: a configurao ptica normalmente alterna, com chopper; electricamente utiliza-se uma ponte com dois termistores, um ao ambiente e o outro como sensor.
junes quentes juno fria (ao ambiente) termistor de referncia
ea ligaes
eo termistor sensvel
termopilha (termopares em srie)
ponte com dois termistores

fig. detectores trmicos
Detectores foto-sensveis semicondutores podem ser:

foto-resistivos, foto-condutivos; foto-voltaicos (ou foto-dodos, foto-transstores); foto-electromagnticos: sensores In-Sb (ndio-antimnio) so usados no infravermelho, com aprecivel sensibilidade e boa estabilidade no tempo; apresentam a vantagem de serem sensveis a baixas temperaturas.
14 log(D(SI)) 11 10 InSb termistores 8 1 2 4 7 termopilhas ( m ) PbS CdS
fig. sensibilidade comparada em funo do comprimento de onda
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Medies so efectuadas em alternado, o detector mantido a temperatura constante, ao ambiente ou no azoto lquido. comparao de pirmetros de radiao total termopares configurao elctrica dc gama radiactiva detectividade D* >109 sens. temperatura 0.005 preciso 0.5 repetibilidade tempo de resposta 1000 custo barato
termistores ac >1010 0.5 1 mdio
InSb ac 3..6 1011 0.1..2 0.5 0.25 1 caro
m SI %/C % % ms
5.6.3.problemas especficos
Os problemas especficos da pirometria so de duas ordens: as medies so influenciadas pelas emissividades dos corpos emissores e os vidros das pticas devem ser adequados s radiaes infravermelhas em causa. A radiao incidente depende da emissividade do corpo observado e deve ser corrigido. A emissividade depende do material, do aspecto da sua superfcie, da sua temperatura e do comprimento de onda no caso de .
exemplos de emissividades cobre cobre (oxidado) alumnio (oxidado) ferro ferro (oxidado) lato (oxidado) ao (oxidado) ao inoxidvel
(0.65m) 0.11 0.6..0.8 0.15 0.36..0.39 0.92..0.98
0.2 0.7 0.19 0.63..0.98 0.6 0.8 0.85
5.7.sensor digital de temperatura

Um cristal de quartzo utilizado como oscilador vibra com uma frequncia (de ressonncia) que varia de acordo com a temperatura. Para cristais cuidados, a dependncia perfeitamente linear numa gama de -40..200C:
f = fo (1 + (T - To ) )
com um coeficiente da ordem de 10-6 K-1. Sondas de temperatura equipadas com tais cristais fornecem um sinal em frequncia preferencialmente tratado em digital por contagem de impulsos. Conseguem-se precises de 10-2..10-4C, em gamas de -80..250C, com tempos de resposta de cerca de 1 s.
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93
6.A CADEIA DE ACTUAO 6.1.introduo

A medio pode ser uma tarefa distinta e isolada, sendo a instrumentao o meio para acompanhar e visualizar, em tempo real ou diferido, o decorrer de um processo. Eventualmente, esta tarefa pode no ser totalmente passiva: a observao dos dados apresentados levar a uma correco, a um controlo manual. A actuao pode do mesmo modo ser considerada isolada, alterao manual de um parmetro do processo fsico. Progressivamente, no entanto, o actuador deixa de ser um extremo cego e, imagem dos dedos humanos talvez, duplica a sua funo, juntando actuao e medio (feedback). O controlo automatizado consiste em relacionar as duas tarefas, estabelecendo regras automticas para a gesto da actuao em funo das medidas efectuadas. Uma definio lata do actuador seria nesta ptica um orgo apto a alterar um qualquer parmetro fsico do processo em causa, de acordo com uma ordem recebida. Praticamente todas as grandezas fsicas anteriormente apresentadas so alvos de actuao:

temperatura; nvel de lquido, caudais e presso; posio, velocidade e acelerao, lineares ou angulares; fora e binrio.
Os actuadores que vamos apresentar correspondem essencialmente cadeia de controlo do movimento, atravs das grandezas de posio e velocidade, de foras e binrios. Estes actuadores convertem um sinal de comando elctrico numa aco mecnica:

seja directamente, com actuadores electro-mecnicos como motores elctricos ou solenides; seja atravs de um fluido sob presso, com actuadores electro-hidrulicos ou electropneumticos como cilindros ou motores.
6.2.uma cadeia de actuao genrica

A cadeia de actuao (ou de controlo) estabelece a ligao entre o computador (ou microprocessador...) e a varivel fsica actuada.
D/A
CS
Act.
meio fsico
fig. cadeia de actuao genrica
Genericamente, a sequncia a seguinte:

o microprocessador envia um sinal digital de comando; este sinal convertido num sinal analgico; o nvel e a forma do sinal so em seguida condicionados; finalmente, o actuador efectua a converso para a grandeza mecnica de controlo.
Na busca de um controlo mais preciso, mais rpido e optimizado, uma tendncia actual associa ao actuador um sensor dedicado, verificando e orientando a sua aco. O caso extremo, curto-circuitando as cadeias e descentralizando o controlo, o caso do servoactuador comandado directamente por um sinal digital srie (de posicionamento por exemplo) e equipado com um sensor (de posio) para o guiar.
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comando de posio e velocidade controlo servo-vlvula
sensor de posio LDT
man
actuador de cilindro hidrulico
fig. servo-actuador electro-hidrulico
6.3.converso de potncia
A converso de potncia, permitindo o condicionamento de sinal por exemplo do nvel lgico (1..20 V, 10..40 mA) para nveis mais elevados (>2 W) efectuada pelo intermdio de componentes semicondutores que podem ser agrupados em transstores e tirstores.
6.3.1.transstores
Transstores de potncia so utilizados para dois fins diferentes:
para amplificar o sinal de entrada, servindo este para o controlo do circuito de potncia, um pouco como uma vlvula regulando um caudal;
sinal de entrada
circuito de potncia
como interruptor, para abrir/fechar o circuito de potncia.
sinal de entrada
circuito de potncia
Entre os vrios tipos de transstores distinguem-se os transstores bipolares (bipolar junction transistors BJT) e os transstores de efeito de campo (field effect transistors FET), estes prprios divididos em transstores de juno (JFET) e de xido metlico (MOSFET).
C B E D G S JFET D G S
IB
IC
I B=0.2 I B=0.1
BJT (emissor comum) IC

= I B
V BE ID I DSS
V CE
+ I CE0
I DS
V = I DSS 1 GS VP
VP ID
0 (on)
V GS
I DS = K (VGS VT )2
MOSFET
VT
V GS
J.R. AZINHEIRA
95
Pelo desenho e concepo:
os transstores bipolares so sensveis intensidade na base e reclamam um consumo mnimo entrada; em contraste os FET so sensveis tenso e apresentam uma resistncia de entrada elevada (R i > 10 9 ) que lhes proporciona um consumo de entrada muito reduzido; na funo de interruptores, as resistncias no estado ligado (Ron) so comparveis at nveis de tenso da ordem da centena de Volts; para tenses superiores, os transstores bipolares tm resistncia inferior; para sinais de baixa frequncia (<10 kHz) os transstores bipolares apresentam perdas inferiores; para as frequncias mais altas a situao inverte-se e os MOSFET so melhores.
O desenvolvimento dos MOSFET em particular permite obter transstores operando at o MHz, com tenses da ordem de 500 V, permitindo utiliz-los em aplicaes como o controlo de motores elctricos em PWM. Uns novos transstores, bipolares com a entrada isolada (insulated gate bipolar transistors IGBT) combinam as vantagens dos dois tipos, bipolares e FET's. Permitem fracos consumos de entrada e permitem operar com grandes potncias sada (50 A, 1000 V).
6.3.2.tirstores
Tirstores (thyristors) so componentes semicondutores de camadas mltiplas com capacidades apropriadas para operarem em particular como interruptores.
I real V A A p n p n K
ideal
dodo simples
V IA IH VB V AK
dodo 4 camadas
IA A A p n p n G K IH I G2 > IG1 >0
I G =0
V AK
SCR (silicon controlled rectifier)
O dodo de quatro camadas acrescenta curva caracterstica do dodo uma barreira que a tenso entre nodo e ctodo tem de vencer antes de obter a conduo; uma vez ligado o dodo conduz enquanto a intensidade for superior a um valor mnimo (VA>VHold). SCR's (silicon controlled rectifiers) so dodos de quatro camadas com trs ligaes, quando a corrente de controlo (IG) positiva, a tenso da barreira VB funo decrescente de IG: obtm-se assim um diodo controlado. Existem SCR's controlando tenses de at 2 kV e correntes de 600 A. O consumo dos sinais de controlo reduzido: um sinal de entrada IG=50 mA, VG=1 V permite controlar uma corrente de cerca de 100 A. Os tempos de transio so da ordem de 1 s ao ligar e de 10 s ao desligar.
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Com caractersticas similares, os triacs (triode ac switch) so equivalentes a dois SCR's, conduzindo nos dois sentidos, e so destinados ao controlo de circuitos de potncia ac. Recentemente uma nova tecnologia, tirstores MCT (MOS controlled thyristors) oferecem as mesmas prestaes que os SCR's mas com menos consumo: controlam potncias de at 100 A, 1000 V, com tempos de transio de 0.2 s ao ligar e 2 s ao desligar. Funcionando como interruptores, estes tirstores:

ao ligarem instantaneamente potncias elevadas introduzem nos circuitos transientes que necessrio filtrar; quando so controlados de forma a s serem disparados tenso nula, no se geram transientes e podem dispensar-se os filtros.
AmpOp's de potncia (power OpAmp POP) admitem alimentaes com tenses superiores a 44 V (>22 V) e fornecem sadas com intensidades Io >50 mA. Existem amplificadores operando com potncias de 2 kW, intensidades de 30 V. O seu consumo atinge o kW. A banda de frequncia de operao normalmente limitada (<1 kHz).
6.3.3.amplificadores operacionais de potncia
IC
Uma noo importante a zona de operao segura (safe operating area SOA) de um transstor, devendo-se em particular ter cuidado com as tenses e correntes de pico, por exemplo quando se pra ou inverte um motor.
impulso dc carga tpica V CE

fig. SOA
1 ms 5 ms
SOA
Existem circuitos integrados de potncia (power integrated circuits PIC) juntando interruptores de potncia (como transstores, SCR's ou triacs) e a sua electrnica de controlo. Permitem o controlo preciso de circuitos de at 20 A, 400 V. A ttulo de exemplo, um circuito integrado (o L298) permite, com 8 POP's, controlar duas sadas de 2 A contnuos e 3 A de pico com sinais de entrada de nveis TTL: este integrado destina-se a alimentar motores dc ou steppers.
6.3.4.integrados lineares de potncia
6.4.rels
Um rel um interruptor controlado que liga/desliga um circuito de potncia. Existem rels electro-mecnicos e rels integrados. Estes interruptores so componentes intermdios que permitem controlar semicondutores de potncia com SCR's, triacs ou transistores.
6.4.1.rels monolticos

Rels integrados monolticos (solid state relays SSR):
tm dimenses inferiores, so mais rpidos (<2 ms), tm consumo reduzido, tm maior vida til, tm um melhor comportamento ao serem ligados.
Existem mdulos integrados para, a partir de tenses de nvel lgico (TTL ou CMOS), controlar circuitos de potncia ac (com triacs) ou dc (com POP's).
J.R. AZINHEIRA
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6.4.2.rels electro-mecnicos
Entre as caractersticas dos rels electro-mecnicos citemos:

apresentam uma boa isolao entrada-sada, tm vrios contactos bem isolados entre si, tm resistncias de contacto inferiores quelas dos integrados, tm capacidades inferiores, resistem melhor a transientes e a picos de corrente, autorizam normalmente um funcionamento entre 75% e 125% do seu nominal; tm enrolamentos e logo caractersticas indutivas enquanto os integrados so essencialmente resistivos, tm tempos de transio superiores, geram altas tenses ao desligar, com possibilidade de arco elctrico entre os contactos.
Existem rels electro-mecnicos:

com contactos a base de prata ou ouro, em funo das tenses de operao; com contacto de mercrio lquido; rels de armadura.
Rels reed (reed relays) so rels de contactos acionados por campo magntico (de um solenoide), protegidos numa cpsula estanque que lhes faculta uma vida superior a 1010 ciclos. De concepo muito prxima, os rels de mercrio oferecem uma resistncia de contacto muito reduzida (1 m), tempos de transio de 0.75..6 ms ao ligar e de 2..3 ms ao desligar, podendo aceitar correntes de at 100 A. Podem trabalhar a frequncias superiores a 300 Hz. Tm uma vida til superior a 109 ciclos. Rels de armadura (contactors), equipados com contactos de cobre ou prateados, destinam-se a circuitos de potncia como fornos, lmpadas, transformadores, fornecendo at 600 V, ac ou dc.
6.4.3.rels comandados pelo computador

Existem circuitos integrados com uma ligao ptica (opto-isolador, opto-coupler) pilotando um triac. Estes rels permitem aos nveis TTL de um computador ligar ou desligar um circuito ac ligado rede por exemplo. Do lado do computador, a porta i/o simplesmente ligada pelo intermdio de um 7400. Do lado rede, se a carga for indutiva (como no caso de um motor) prefervel filtrar a ligao.
+5 V
carga resistiva 300
1 kW
i/o
7400 LED (<15 mA) triac optocomandado (4N 40) carga indutiva
fig. rel comandado por computador
J.R. AZINHEIRA
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6.5.interruptores
Este tipo particular de sensores de sada discreta do tipo liga/desliga (tudo/nada, on/off) pode em muitos casos servir em conjunto com o actuador:

para assegurar que uma posio (por exemplo) permanece no domnio pretendido o caso dos chamados fim-de-curso; para identificar uma posio particular, que serve de referncia; para praticamente efectuar o controlo de uma varivel, como o caso dos interruptores termostatos. Os interruptores mecnicos so equipados de contactos:
de prata, para tenses >6V e potncias >3VA; de ouro ou outro metal nobre, para cargas <6V, 1VA.
Podem ser do tipo normalmente ligado, normalmente desligado, de duas posies (1-2), de trs posies (1-neutro-2)... A aco pode ser por presso, fora mecnica directa ou centrfuga.
Duas verses de interruptores magnticos so:

interruptores reed, accionados pelo campo magntico de um man; interruptores de efeito Hall, componentes electrnicos com a vantagem de no terem parte mecnica e, logo, de serem mais fiveis.
Quanto aos termostatos, vrios princpios so utilizados:

expanso lquida e interruptor mecnico; expanso e contacto de mercrio; deformao de bimetal; interruptor reed com material ferromagntico em volta do ponto de Curie.
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99
7.ACTUADORES ELCTRO-MECNICOS 7.1.introduo 7.1.1.posicionamento electro-mecnico

O controlo do movimento ou da posio em rotao ou translao possvel por converso electro-mecnica em malha-fechada para potncias inferiores a uma centena de kiloWatts. Para potncias elevadas, recorre-se preferencialmente a converses electro-pneumtica ou electro-hidrulica. O movimento pode ser gerado por:

motores dc; motores passo-a-passo (steppers), com binrio limitado e potncias inferiores a 3 kW; motores ac de induo, para potncias inferiores a 10 kW.
Os sensores de posio mais variados so utilizados: potenciomtricos, codificadores, resolvers, magnticos, lasers. Sensores de velocidade podem ser taqumetros ou de efeito Hall.
A converso do movimento rotativo para linear efectua-se via engrenagens, circulao de esferas (ball-screws), correntes, correias... Existem motores (gearmotors) j fornecidos com um conjunto de engrenagens reduzindo a velocidade (e aumentando o binrio), o que evita ter de faz-lo a posteriori. A configurao mecnica das engrenagens responde s vrias possibilidades encontradas separadamente: em paralelo, ngulo recto, helicoidal, parafuso sem fim... necessrio ter cuidado com as caractersticas resultantes e em particular saber se as engrenagens aguentam as sobrecargas eventuais, previsveis ou previstas.
7.1.2.definies
Um motor elctrico genericamente um aparelho que converte energia elctrica em energia mecnica. Na maioria dos casos o movimento gerado de rotao mas existem igualmente motores lineares. Existem motores elctricos para os mais variados fins, com caractersticas diferenciadas em funo no s da potncia, mas tambm do binrio, da velocidade, da acelerao, das dimenses e do tipo de utilizao pretendido. A curva binrio-velocidade (B - ) um factor importante na avaliao de um motor, havendo, em particular, motores com binrios de arranque ( = 0) inferiores ao nominal e outros com binrios de arranque superiores. A relao entre binrio e acelerao (B = I ) , atravs da inrcia do rotor e da carga do motor, determina a acelerao conseguida e o tempo para se alcanar a velocidade nominal. A definio da potncia necessria depende fundamentalmente do tipo de utilizao, contnua, cclica ou ocasional. Em operao contnua a acelerao no muito importante, contrariamente aos dois outros casos, para os quais necessrio considerar o binrio de arranque e a curva de acelerao que faculta. A potncia necessria pode ser inferior potncia de pico: pode ser igual potncia rms do ciclo de utilizao. Em contrapartida, bom verificar que as sobrecargas permitidas pelo motor (frequentemente +25% do nominal) so suficientes:

para aguentar as sobrecargas de pico previstas; para dar uma margem de segurana; para diminuir a temperatura de funcionamento do motor e assim lhe prolongar a vida til.
O rendimento dos motores elctricos varia de cerca de 30% para um pequeno motor universal a mais de 95% para alguns motores trifsicos. O rendimento normalmente mximo no seu funcionamento nominal. Os vrios tipos de motores diferenciam-se em funo:
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da corrente de alimentao (ac ou dc); da interaco em jogo (man permanente ou campo gerado); do tipo de configurao elctrica (paralela, srie, monofsica, trifsica...); da alimentao dos enrolamentos...
De uma forma geral, motores elctricos funcionam atravs da interaco de dois campos magnticos solidrios um do estator (fixo) e o outro do rotor (em rotao).
7.2.motores dc
Motores alimentados com corrente contnua:

tm uma relao binrio-velocidade muito verstil; permitem uma operao contnua em gamas relativas de velocidade de 1:8; autorizam um ajuste da velocidade de forma progressiva at anular ou inverter velocidade e binrio; aceitam sobrecargas pontuais de at 500%; so utilizveis como travo, dissipando ou gerando energia elctrica; tm uma elevada razo binrio/inrcia, permitindo uma resposta rpida ao controlo. Existem dois tipos de configurao magntica:
motores de campo gerado (wound field), motores de magnetos ou mans permanentes (permanent magnet -PM).
A utilizao no normalmente em servio contnuo mas sim em ciclos, sendo efectuado o dimensionamento pelo binrio mximo ou pela temperatura.
7.2.1.motores de campo gerado

A configurao elctrica dos dois enrolamentos (do estator e do rotor) pode ser em paralelo (derivao), em srie ou composta. O controlo da velocidade efectua-se:
srie
no caso paralelo, variando o campo magntico, diminuindo a intensidade do campo, diminui-se o binrio e aumenta-se a velocidade este controlo, efectuado a potncia constante, permite aumentar a velocidade, numa gama relativa de 1:3; para ambos os casos, variando a tenso e logo a velocidade, mantendo-se o binrio constante.
pa ralelo
7.2.2.motores sem ncleo

Motores sem ncleo (coreless) tm menor inrcia, menor tempo de resposta e maior rendimento. Existem verses com campo externo, possibilitando uma maior acelerao e um tempo de resposta de cerca de 1 ms: motores com magneto de Samarium-Cobalt (terra rara) atingem aceleraes de 150 krad/s2 at 1 Mrad/s2, a comparar com aceleraes de 30..50 krad/s2 para servo-motores de ncleo. Existem motores com campo interno, sem escovas, mais pequenos, mais caros, com melhor dissipao trmica e mais rendimento. A comutao electrnica efectua-se com 3 ou 4 fases, eventualmente com 2 fases, para velocidades constantes. A alimentao pode ser trapezoidal ou sinusoidal.
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7.2.3.variantes

Motores com outras configuraes oferecem caractersticas especficas: aumentando a inrcia do rotor obtm-se uma velocidade mais constante; multiplicando o nmero de polos (ring motors) at valores como 64, consegue-se um binrio disponvel mais constante; motores sem magneto, de relutncia varivel ou comutada, oferecem uma relao binrio/inrcia elevada, a custos inferiores aos motores de magneto...
7.2.4.motores lineares
Motores dc lineares, de uma forma idntica aos seus homlogos em rotao, fornecem um movimento e uma fora lineares pela interaco de condutores e campo magntico. Conseguem-se precises de posicionamento da ordem de 0.1 m, foras de 10..1000 N, para movimentos de 10..1000 mm.
7.2.5.motores passo-a-passo
De uma forma geral, motores passo-a-passo (stepper motors):

tm acelerao e binrio elevados, velocidade reduzida; no carecem de traves motores de magneto at desligados ficam fixos; apresentam pouca inrcia; oferecem um rendimento fraco.
Motores de magneto permanente tm um passo de 45 ou 9010%. Esto limitados a frequncias de 300 Hz. Apresentam inrcias de 5..75 g.cm2. Motores sem magneto, de relutncia varivel (VR), tm passos de 5..15, com pouca inrcia, trabalhando a mais alta velocidade, em frequncias de 300..1000 Hz. A carga deve ser menor que 2/3 da inrcia do rotor. Motores hbridos tm um bom comportamento em malha aberta. Aceitam frequncias de at 10 kHz, com passos de 0.5..153% e inrcia de 30..40000 g.cm2. Motores com magneto permanente de disco (<1 mm de espessura) oferecem prestaes comparveis aos motores hbridos, com dimenses e peso menores, para potncias de at 250 W. Tm uma inrcia reduzida, binrio e velocidade elevados, passos de at 0.93%. O binrio quase constante em toda a gama de velocidades. Conseguem-se tempos de resposta de 1 ms, com aceleraes de 0 a 3000 rpm em 60. Vm frequentemente acompanhados por um resolver como sensor de posio.
7.2.6.servo-motores
Competindo para muitas aplicaes com os motores passo a passo, os servo-motores dc so disponveis essencialmente em trs tecnologias: de magneto permanente (permanent magnet PM), de circuito impresso (CI) e de bobina mvel (BM). Motores de magneto permanente so:

de alimentao mais simples; mais fiveis; mais eficientes; de maior binrio de arranque; de menor velocidade; com curvas B- e B-I mais lineares.
As verses com magnetos de terras raras so mais leves e mais pequenas, a potncias comparveis. servo-motores dc potncia mxima velocidade mxima relao binrio/inrcia BM <1 4500..5500 200..250 CI 5 3000..4000 130..220 PM 7..10 850..3000 15..30 kW rpm un.relativa
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7.2.7.alimentao
Para a alimentao de motores dc, a corrente contnua pode ser fornecida por baterias ou, a partir da corrente alterna, por rectificadores de meia onda (half wave rectifier) ou de onda completa (full wave rectifier).
7.3.motores ac
Os dois tipos de motores de corrente alterna so os motores sncrono e assncrono. O motor de induo uma forma de motor assncrono funcionando essencialmente como um transformador, sendo o enrolamento primrio o estator e o secundrio o rotor.
7.3.1.motores de induo
Os motores de induo so os motores ac mais simples e robustos. A configurao mais comum de rotor cilndrico com condutores longitudinais (squirrel cage). O binrio produzido resulta da interao entre os campos gerado no enrolamento do estator e no rotor: o campo do estator roda de forma sncrona velocidade sncrona (dada em rpm por ns= 120.f/p, para uma frequncia de rede f e um nmero de polos p); a velocidade de rotao do rotor (nr) sempre inferior a ns. O binrio resulta do escorregamento (slip) do rotor, definido de forma relativa por s= ns n r . ns
O escorregamento tpico para a carga nominal varia numa agama de 2..5%. A curva binrio-velocidade apresenta vrios trechos:
nominal s=0 0.2 zona normal de funcionamento
perto do sincronismo, na zona normal de operao, para s 0 , o binrio proporcional ao escorregamento; ao arranque, para s 1 , o binrio superior ao nominal (tipicamente 150%), grosso-modo crescendo at o ponto de ruptura onde atinge o quasi-sincronismo, com binrios de cerca de 200% do nominal.
arranque s=1 100% 200% binrio relativo
Motores polifsicos funcionam essencialmente a velocidade constante, com uma margem reduzida de controlo. Motores com rotor bobinado (wound rotors) permitem obter uma resistncia do rotor varivel, conseguindo assim:

um maior binrio de arranque; uma regulao mais fcil da velocidade.
Existem motores para velocidades proporcionais frequncia da rede (x1, x1/2, x1/4, x1/6), fornecendo um binrio constante ou varivel (por exemplo com binrio proporcinal a 2, o que adaptado ao caso de ventiladores), ou fornecendo uma potncia constante.
7.3.2.motores monofsicos
A alimentao dos motores de induo polifsicos produz o campo giratrio que os pe em rotao. No caso da alimentao monofsica, o campo exerce um binrio oscilante que tende a fazer rodar o rotor a uma velocidade sncrona. Sendo o efeito simtrico, o motor pode a priori rodar em
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ambas as direces. A configurao elctrica permite normalmente simular o campo giratrio e movimenta o rotor no sentido desejado.
nominal
fase nica (shaded pole) - <100 W - ventoinhas, ventiladores...

arranque
arranque indutivo de fase separada - <200 W - ventoinhas, ventiladores...

interruptor centrfugo
arranque
arranque capacitivo - mais binrio - at 7 kW, 900..3600 rpm - compressores, bombas...

com capacidade permanente - binrio menor e varivel - ventoinhas...
com dupla capacidade - binrio de arranque elevado -1..15 kW
Motores universais so motores bobinados em srie, com escovas: a comutao mecnica assegura o sentido da rotao. A eficincia destes motores idntica quando alimentados em dc ou em ac. A sua regulao em velocidade bastante simples.
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7.3.3.motores sncronos
Estes motores rodam a velocidade sensivelmente constante, em sincronismo com a frequncia da rede (f) e em funo do nmero de plos (p): em rpm obtm-se ns = 120 f/p. Potncias possveis para este tipo de motores cobrem uma gama desde a dezena de Watts at vrios kiloWatt:

para pequenas potncias, fornecem uma velocidade constante precisa; para potncias elevadas, so motores de alto rendimento. O binrio fornecido por um motor sncrono proporcional ao ngulo entre fem e tenso ( Bd = K sin()) , resultando num efeito de mola com um comportamento mecnico no
aplicada
amortecido, respondendo a um escalo em tenso com uma oscilao em velocidade. Enrolamentos associados aos polos e postos em curto-circuito permitem amortecer este efeito. O binrio de arranque dos motores sncronos deve frequentemente lhes ser fornecido ou pelo exterior ou por circuitos de arranque do tipo daqueles vistos com os motores de induo. O campo constante, normalmente ligado ao rotor, gerado:

por alimentao dc externa ou por auto-excitao, com magneto permanente ou por histerese.
Motores auto-excitados tm um binrio de arranque mais elevado, so mais baratos mas a sua eficincia inferior. Motores de magnetos permanentes so mais rapidamente sncronos (a uma velocidade funo do nmero de polos), mais precisos, mais eficientes, tm um binrio de arranque que ronda os 50% do nominal. Servomotores ac so essencialmente motores sncronos de magneto permanente com a alimentao controlada em frequncia: a sua inrcia reduzida faculta-lhes um rpido arranque; a resistncia elevada do enrolamento permite que tenham uma curva B- muito linear. Existem verses para potncias atingindo o kiloWatt.
7.3.4.motores ac lineares
A concepo dos motores ac lineares pode imaginar-se como cortando e desenrolando um motor de induo de rotao. Os polos do estator sucedem-se em linha. O rotor transforma-se numa placa condutiva em movimento linear. Existem igualmente motores com duplo estator (duplicando a superfcie de contacto e a fora produzida) ou com forma tubular, sendo neste caso o "rotor" uma haste em movimento longitudinal no eixo do motor.
placa (rotor) em movimento stator enrolamentos
Motores com potncias alcanando o kN conseguem uma preciso de deslocamento inferior ao m para velocidades de alguns m/s. Para servos, o sensor de posio normalmente um codificador linear.
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7.3.5.controlo da velocidade
Com motores de corrente alterna, o controlo da velocidade efectua-se com converso/regulao em frequncia (mtodo six-steps ou PWM) ou por controlo da embraiagem (por correntes magnticas por exemplo eddy current drive).
embraiagem (eddy current)
embraiagem magntica:
motor ac carga

ref.
taqumetro
controlo da velocidade 1:30 com binrio constante; binrios de pico de 200% do nominal; preciso de 0.5% na velocidade.
PWM
M ac dc PWM vel. varivel

menos perdas binrio cste binrio quando bloqueado frequncia mais alta menos rudo
6 steps

7.4.solenides
Um solenoide uma bobina no eixo da qual se move um ncleo ferro-magntico. Um electro-man uma bobina equipada com um ncleo fixo servindo para atrair um alvo ferro-magntico. Em ambos os casos a passagem de corrente no enrolamento gera um campo magntico que exerce uma fora I 2
solenoide
( )
sobre o ncleo ou o alvo e provoca o seu

electro-man
deslocamento. O movimento obtido tem obrigatoriamente uma amplitude reduzida, devido ao fraco alcance do campo magntico gerado.
Solenides/electro-mans so utilizados em embraiagens, traves, rels, vlvulas. A operao mais frequente em modo dual, ligado/desligado (on/off), mas algumas aplicaes, em modo proporcional, utilizam uma deslocao funo da corrente aplicada ao enrolamento. Solenides funcionam normalmente com movimento linear (fornecendo foras <1 kN), mas existem verses com movimento rotativo. Tempos de resposta da ordem de 1 ms so usuais.
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8.ACTUADORES ELCTRO-FLUIDOS
Comparado com o seu equivalente elctro-mecnico, o actuador de fluido tem uma maior habilidade para fornecer e controlar potncias elevadas. Esta uma das razes que levam geralmente a escolher esta soluo. Outras podem se lhe acrescentar como, em particular, a sua maior tolerncia aos picos de potncia. A introduo da micro-electrnica no comando dos servo-actuadores facilita a sua integrao nos sistemas modernos controlados em digital. No entanto, a opo elctro-fluido implica a definio de um circuito completo de fluido sob presso, desde o gerador de energia at ao actuador em si. A actuao pneumtica tem um custo inferior, mais leve e limpa mas est limitada a presses inferiores a 10 bar. A actuao hidrulica permite operar com energias muito mais elevadas mas as suas fugas eventuais so poluidoras, corrosivas e perigosas obrigando a cuidados suplementares. A primeira utilizada preferencialmente para posicionamento; a segunda para o controlo de foras.
8.1.energia pneumtica e hidrulica

Aos actuadores pneumticos ou hidrulicos a energia fornecida sob forma fludica, seja por um compressor, no caso pneumtico, seja por uma bomba, no caso hidrulico. O gerador em si pode ser um motor elctrico ou de combusto interna. Normalmente, para economizar a bomba e para regular a presso, introduz-se no circuito um reservatrio de energia ou acumulador.
8.1.1.bombas
Bombas hidrulicas fornecem caudais (Q) de at 2000 l/min, a presses mximas (Pmax) de 35..1000 bar:

bombas de palhetas (vane) Pmax < 150..300 bar; bombas de engrenagem (gear) Pmax < 100..150 bar; bombas de pisto ou mbolo (radial ou axial) Pmax < 250 bar; bombas de parafuso Pmax < 140 bar; bombas centrfugas, baixa presso, para Q < 400 l/min.
Bombas de palhetas e de engrenagens so as mais baratas, utilizadas para baixas e mdias presses.
bomba de palhetas
bomba de engrenagem
A partir do princpio do pisto alternativo, existem vrios tipos de bombas, axiais, radiais, oblquas. Na bomba de barrilete um disco inclinado actua os pistes em sequncia.
bomba de barrilete
bombas de pisto
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As bombas habituais tm um volume varrido fixo. Existem no entanto bombas de volume varivel (fazendo variar o ngulo da base de uma bomba de barrilete por exemplo), adaptadas a utilizaes no constantes.
Bombas de volume fixo fornecem potncias mximas inferiores a 10..15 kW, tm uma operao dual (ligada/desligada), debitam um caudal Q geralmente ao nvel do seu nominal.
bomba M
vlvula de escape
caudal constante
bomba
Bombas de volume varivel permitem potncias superiores, debitam um caudal varivel, tm movimentos rpidos e precisos: aceitam cargas variveis.
M compensao em presso
caudal de acordo com as necessidades do actudor
As bombas de volume varivel so controladas por solenides ou controladores de presso proporcionais (PPC), adaptando a posio do anel (bomba de palhetas) ou da base (bomba de barrilete). Tm uma repetibilidade de 1%, com linearidades de cerca de 3% em caudal e 4% em presso. Bombas servo-controladas, com taqumetros e feedback, tm caractersticas melhores. A utilizao de bombas de volume varivel permite economizar de 40 a 50% na energia, assim como economizam as vlvulas.
8.1.2.compressores
Aos compressores de concepo idntica s bombas hidrulicas (palhetas, pisto) h que acrescentar compressores de anel lquido, de lbulos (Roots), centrfugos e compressores rotativos com vrios nveis de compresso em srie. Entre os vrios tipos citemos:

de foles Pmax < 1 bar de palhetas (vane) Pmax < 10 bar, de pisto (mbolo) de lbulos (roots) Pmax < 15 bar, de pisto lquido Pmax < 100 bar, centrfugos, baixa presso, para Q < 100 m3/min.
Pot.10..500 kW; Pot. 1..5000 kW; Pot. 5..3000 kW; Pot. 10..500 kW;
8.1.3.acumuladores
Para circuitos hidrulicos, existem acumuladores de gs estanques (com vescula ou diafragma) ou no estanques, de mola ou gravticos (ver figura). Eles permitem manter num reservatrio uma quantidade de fluido razovel a uma presso sensivelmente constante.
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A utilizao de acumuladores permite reduzir as dimenses do motor e da bomba, no caso de no se requerer o caudal constantemente ao seu nvel mximo. Introduzem inrcia no sistema e, consequentemente, um efeito de filtro.
bexiga de ar comprimido circuito hidrulico
mola
acumuladores
smbolo
Para circuitos pneumticos, tarefa similar exercida pelo reservatrio de ar comprimido.
8.2.controlo: os vrios tipos de vlvulas

O controlo do circuito de fluido sob presso efectuado por vlvulas:

de presso; de fluxo ou caudal. Vlvulas reguladoras de presso existem essencialmente sob duas formas:
vlvulas de escape (relief valves), libertando o excesso de fluido quando a presso exceda um valor pr-definido; vlvulas de controlo de presso, fornecendo uma presso utilizvel estabilizada: a regulao da presso pode ser manual (com mola), com controlo pneumtico ou motorizada (com motor ac sncrono, dc ou stepper).
vlvula de bloqueio
Vlvulas de caudal so:

de bloqueio; de regulao de caudal; direccionais.
vlvula reguladora de caudal
As vlvulas direccionais orientam o fluido na direco desejada (circuito A, B ou bloqueio, por exemplo) e comandam o actuador. O seu funcionamento normalmente dual (liga/desliga), eventualmente com posio de descanso. As vlvulas mais correntes so de corredia longitudinal (spool valves). O comando pode ser manual, mecnico, com "piloto" hidrulico ou pneumtico, elctrico (solenide) ou combinado.
S
vlvula direccional de corredia longitudinal 5/2 (5 orifcios, 2 posies) vlvulas de 2 posies e com 2 e 3 orifcios ou vias
vlvulas de 4 orifcios e com 2 e 3 posies
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Vlvulas proporcionais, normalmente comandadas por solenides, tm um funcionamento no dual mas sim analgico, abrindo passagem a um caudal regulado funo da intensidade de corrente aplicada: Q = f(I). O funcionamento destas vlvulas no linear e elas vm normalmente acompanhadas pelas suas cartas de caudal (I-Q), de queda de presso (I, p) e de I(Q = 0) , todos dados obtidos na calibrao. A adjuno de um sensor de posio transforma estas vlvulas em servo-vlvulas e definem um instrumento essencial para um posicionamento preciso, controlvel em velocidade e acelerao.
8.3.actuadores de fluido
Actuadores hidrulicos ou pneumticos convertem a energia do fluido em trabalho mecnico, movimento e/ou fora. Existem trs tipos de actuadores:

cilindros, para movimentos lineares; cilindros rotativos, para movimentos de rotao num arco finito; motores, para movimentos de rotao contnua, no limitada.
8.3.1.cilindros
O fluido forado para dentro do cilindro exerce uma presso contra o mbolo, obrigando-o a deslocar-se e a transmitir uma fora F = PA.
No cilindro de simples efeito a operao unidireccional, efectuando-se o regresso por aco de alguma fora exterior a gravidade por exemplo. Alternativas para o regresso do mbolo podem ser por aco:

p=mg
F
de uma mola; de fluido no outro sentido.
retorno por gravidade
retorno por mola
No ltimo caso (cilindro de duplo efeito), o fluido utilizado para a extenso e o regresso do mbolo embora as duas foras no sejam idnticas, sendo a fora de retraco menor, devido diferena de reas efectivas. Nos cilindros de haste dupla as foras exercidas nos dois sentidos so iguais.
cilindro de duplo efeito
cilindro de haste dupla
Outras variantes so:

os "ram cylinders", onde a haste mais larga e ocupa o cilindro todo, permitindo assim transmitir foras maiores; cilindros telescpicos, que autorizam maiores movimentos para um comprimento de cilindro idntico a fora exercida no neste caso constante;
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111
cilindros de diafragma, onde se garante que o cilindro estanque graas a um diafragma isolando a parte sob presso; cilindros de traco de cabos ou de banda, cilindros de duplo efeito onde a haste substituda por um cabo ou uma banda.
ram cylinder
cilindro telescpico
cilindro de cabo
8.3.2.cilindros de rotao
Estes actuadores geram um movimento circular num arco de dimenses reduzidas (at algumas voltas). Funcionam geralmente segundo o mesmo princpio que os cilindros lineares, um dispositivo mecnico convertendo o movimento linear em rotao: via engrenagem (rack and pinion) ou bielas, por exemplo. De funcionamento parecido com o motor de palhetas, o cilindro de aleta giratria permite uma rotao de at 300, com binrios reduzidos.
cilindro de aleta
cilindros de rotao
8.3.3.motores
Os motores so no essencial do seu desenho o equivalente invertido das bombas, tanto no hidrulico como no pneumtico, convertem energia fludica em energia mecnica. Como para as bombas, existem motores de volume varrido fixo ou varivel. Para algumas aplicaes, o motor a ar (pneumtico) pode estar em concorrncia com o motor elctrico: mais barato e mais tolerante pode ser uma boa alternativa. motor elctrico
motor a ar 10% ou
regulao em velocidade complexa;
sobrecargas ou bloqueio pem em perigo o motor; em inverso do motor elctrico complexa e dissipa calor;
pela vlvula utilizada, a regulao em velocidade efectua-se facilmente numa gama relativa de 1:30; auto-arrefecido, o motor a ar aceita bem a variao de binrio; a inverso no levanta problemas; relao peso/potncia melhor a potncia igual, cerca de 3 vezes mais leve; pouco sensvel temperatura ambiente; pode trabalhar em ambiente perigoso sem ocorrncia de arcos elctricos; usa-se de forma contnua, sem situaes de excepo;
sensvel temperatura ambiente; sensvel s condies ambientais;
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rendimento global elevado, de 45 a 70%.
rendimento global baixo, de cerca de 20%.
A maior parte destas caractersticas aplicam-se para os motores hidrulicos. O controlo efectua-se de forma contnua, desde a velocidade nula at nominal. Outra vantagem de no se necessitar de redutor, fornecendo binrios elevados com baixa rotao. Existem igualmente conjuntos integrados motor elctrico, bomba de volume varivel, motor e taqumetro, com circuito hidrulico fechado.
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113
APNDICE
A.
sinais 1. introduo
."Um sinal algo que transmite uma ideia a algum".
Fisicamente um sinal assim uma entidade veiculando informao: um semforo um sinal luminoso indicando se a via est aberta ou fechada; um sinal sonoro corresponde a flutuaes de presso que o ouvido interpreta como voz, msica ou rudo; uma imagem um sinal visual, captado pela retina e ao qual o crebro d sentido.
A medio a deteco de um sinal fsico, como os exemplos apresentados ou de algum modo menos apreensvel. O sensor ou transdutor, sinnimo frequente de sensor um conversor que transforma um sinal de uma forma ou grandeza para outra, que seja mais prtica e mais facilmente utilizvel. assim imprescindvel definir a noo de sinal, o seu significado e o seu tratamento matemtico, para se poder proceder sua visualizao, sua quantificao, ao seu condicionamento, para conseguir utilizar o seu contedo informativo.
2.
definio de um sinal analgico
Matematicamente, um sinal ser uma funo de uma ou mais variveis, caracterizando quantitativamente uma realidade fsica interessante para o observador. Uma imagem um sinal com duas variveis (espaciais): as coordenadas. Na maioria dos casos, no entanto, a varivel nica o tempo. Um sinal dito causal se nulo para tempos negativos. Um sinal representado por uma funo (contnua normalmente) da varivel real ser dito analgico. Um sinal digital toma valores discretos para uma varivel discreta, por exemplo, definida num intervalo inteiro. Existem sinais determinsticos descritos por funes analticas conhecveis. Existem sinais aleatrios s analisveis estatisticamente. Um sinal dito peridico se repete a mesma estrutura com intervalos de "tempo" fixos. Um sinal dito finito se for nulo fora de um intervalo de comprimento finito.
exemplos de sinais analgicos bsicos

Genericamente, um sinal analgico ser representado por uma funo real da varivel real
x(t) e ser utilmente representado sob forma grfica.

x(t)
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 1
Alguns sinais elementares so de particular relevncia na modelao de sinais fsicos: i)O degrau unitrio ou funo de Heaviside
h(t)
h(t) = 0 h(t) = 1
t<0 t0
t
ii)A funo "sinal" (algbrico sign)
sign(t)
sign (t) = 1 sign (t) = +1
t<0 t>0
-1
iii)O impulso unitrio ou funo de Dirac t0 (t) = 0 + (t) dt = 1
(t)
t
iv)a funo rampa
ram pa(t)
rampa(t) = 0 rampa(t) = t
t<0 t0
1
v)o rectngulo unitrio
r(t) = 0 r(t) = 1
t >1 2 t 1 2
r(t)
-1/2
vi)o sinal sinusoidal, de frequncia f e fase na origem
1
1/2
x(t)
x(t) = sin(2 ft + )
t -1
vii)a exponencial decrescente causal
x (t) = 0 x (t) = e
at
t<0 t > 0 (a > 0)
exp(-at)
1 1/a
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 2
Por vezes cmodo considerar sinais complexos como a exponencial de argumento complexo de frequncia f onde j =
1 o imaginrio puro.
sign(t) = 1 + 2 h (t)
x ( t ) = e j2ft
Entre os sinais elementares apresentados existem relaes simples:
( )d = h( t ) h( )d = rampa ( t )
r(t ) = h(t + 0.5) h(t 0.5) e j2ft = cos( 2 ft ) + j sin( 2 ft )
caracterizao de sinais aleatrios

A mdia de um sinal aleatrio sobre um intervalo [t1 T / 2;t1 + T / 2] funo de t1 e de T mx (t 1 ,T) =
t1 + T/ 2 t1 T/ 2
x( t ) dt
Para um sinal estacionrio a mdia independente de t1 e ento definida por T/2 1 x = x = limT x(t) dt T -T/2 e a varincia por 2 = ( x x)
2
= x2 x
Para um sinal aleatrio de distribuio normal ou Gaussiana, a probabilidade de obter um valor x do sinal dado por ( x x )2 1 p d (x) = exp 2 2 2 Um sinal de distribuio uniforme tem uma probabilidade constante um sinal aleatrio de distribuio uniforme no intervalo [0,1] por exemplo tem probabilidade igual a 1.
energia e potncia de sinais analgicos

Para um sinal analgico qualquer definem-se a potncia e a energia p(x) = limT w ( x) =
-
1 T
-T/ 2
T/ 2
|x|2 dt
|x|2 dt
Os sinais fsicos e a maioria dos sinais teis tm energia finita. Por vezes necessrio considerar sinais de potncia finita mas de energia divergente. Note-se que: i)a potncia o valor quadrtico mdio do sinal: para um sinal de mdia no nula esta normalmente retirada:
( x rms )2 =
xx
= p( x x )
ii) fcil verificar que um sinal de energia finita tem mdia nula;
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 3
iii)um caso importante de sinal com energia infinita o sinal sinusoidal: por exemplo, para um sinal de amplitude A e frequncia f constantes 1 T/ 2 A2 p = limT A 2 sin 2 (2 ft) dt = . T -T/ 2 2
3.
transformada de Fourier de um sinal analgico

A transformada de Fourier (TF) de um sinal x(t) definida por X( f ) = F[ x( t )] =
+
definio
x(t)e j 2 ft dt X(f)e+ j 2 ft df
cuja inverso fornecida pela transformada de Fourier inversa x( t ) = F1[ X( f )] =

+
que pode ser expressa como a conjugada da transformada directa:
F 1 X ( f ) = F X ( f )
A varivel real f tem a dimenso inversa da varivel inicial t tipicamente, se t for o tempo, expresso em segundos (s), f ser a frequncia expressa em Hertz 1 Hz = 1 s1 . Por vezes, no lugar da frequncia f utiliza-se a frequncia radial = 2 f
(expressa em rad s ) .
1
Por norma, notar-se- o sinal analgico com a letra minscula e a sua TF com a maiscula correspondente.
espectros
A TF de um sinal uma funo complexa. Em coordenadas cartesianas ela representada por duas curvas, a parte real e a parte imaginria
Re[X(f )] Im[X(f )] .
Em coordenadas polares, as componentes da TF recebem o nome de espectros: o espectro de amplitude e o espectro de fase
| X(f )| x (f ) = Arg X( f ) .
O espectro de energia, ou densidade espectral de energia, define-se por
o (f ) =|X(f )|2 x
e representa a forma como est distribuda em frequncia a energia do sinal.
propriedades
linearidade mudana de escala translao modulao derivao F[a x(t) + b y(t)] = a X(f) + bY(f) F[x(at)] = 1 f X |a| a
F[x(t )] = X(f)e j2 f F[x(t)e j2 t ] = X(f ) n F x ( ) ( t ) = ( j2f ) n X( f )
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 4
integrao
F[ x( ) d ] =
0
X( f ) j2 f
funo real par funo real mpar funo peridica X(f) = com fn
=
X(f) real par X(f) imaginria mpar x(t + nT) = x(t)
n =
c n ( f f n )
n as frequncias discretas e T
cn =
1 T/2 x(t) e j2 nt /T dt T T/ 2 os coeficientes da srie de Fourier complexa. Uma funo com mdia no nula x(t) = xo (t ) + x tem uma TF dada por
X( f ) = X o ( f ) + x ( f )
exemplos
x(t)
1 (t) sign(t) e j2 at
X(f )
(f ) 1
1 j2 f
(f a) 1 [ (f + a) + (f a)] 2 1 [ (f + a) (f a)] 2j sin( f ) f
r(t) 1 Re(R(f)) 1
cos(2 at) sin(2 at ) r(t)
-1/2 amplitude
1/2
t fase 1
180
fig. o rectngulo e a sua TF
4.
operaes sobre sinais
Entre sinais, alm das operaes elementares (x + y, x - y, xy, x / y) definem-se duas operaes: a correlao e a convoluo.
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 5
correlao de sinais de energia finita

A correlao entre dois sinais de energia finita x(t) e y(t) dada pelo integral o (t) = xy
+
x* ( ) y(t + ) d
onde x* o conjugado de x (para englobar o caso de sinais complexos). No caso de os dois operandos serem uma nica funo, define-se a autocorrelao o (t) = x
+
x* ( )x(t + ) d .
Verifica-se facilmente que a TF transforma a operao de correlao num produto simples entre uma transformada e a conjugada da outra o (f) = X* ( f )Y( f ) . xy Em particular, a TF da autocorrelao o espectro de energia do sinal o (f) = X* ( f ) X( f ) = X( f ) . x
2
correlao caso de sinais aleatrios

A correlao entre dois sinais de energia no finita x(t) e y(t) dada pela mdia xy ( t ) = x ( ) y( t + ) e a autocorrelao por x ( t ) = x ( ) x ( t + )
O espectro de potncia do sinal dado por x (f) = F[ x ( t )] e o espectro de correlao de potncia dado por
xy (f) = F xy ( t )
O caso do rudo branco corresponde a um rudo sem auto-correlao, i.e. de auto-correlao nula excepto na origem
x ( t ) = 2 ( t ) ou seja de espectro uniforme, igual sua varincia x ( f ) = 2 = cste .
convoluo de sinais de energia finita

A convoluo de dois sinais de energia finita dada pelo integral x y =
-
x( ) y(t ) d .
A TF dum produto de convoluo o produto simples das transformadas F[x y] = X(f) Y(f) . Identicamente, a TF dum produto directo de dois sinais o produto de convoluo entre as transformadas F[x(t)y(t)] = X(f) Y(f) .
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 6
Note-se que o impulso ( t ) o elemento neutro para a convoluo: para um sinal qualquer x(t) tem-se x( t ) ( t ) =
-
x( ) (t ) d = x(t) .
5.
sistemas analgicos
A actuao de um sistema tratando um sinal de entrada (solicitao) x(t) e fornecendo um sinal de sada (resposta) y(t)
x(t) Sistema y(t)
fig. sistema analgico
representa-se matematicamente por uma convoluo, entre o sinal de entrada x(t) e um sinal caracterstico do sistema, a sua resposta impulsiva g(t) , resposta obtida quando se lhe fornece um impulso ( x = (t)) : y(t) = x(t) g(t) .
transformada de Laplace
No estudo de sistemas analgicos causais (nicos realizveis na prtica), substitui-se a TF pela Transformada de Laplace unilateral (TL) definida pela relao X(s) = L[ x(t)] =
0
e-st x(t) dt =
h(t) e-st x(t) dt
onde a varivel s descreve o plano complexo. A relao entre as duas transformadas concretiza-se na decomposio da varivel s em coordenadas cartesianas: s = + j2 f conduzindo a F[h(t)x(t)](f) = L[x(t)](j2 f) . Traduzindo: matematicamente a TF de um sinal causal a sua TL no eixo imaginrio, fisicamente um caso particular da TL para sinais sinusoidais.
propriedades
As propriedades da TL correspondem s propriedades da TF: linearidade mudana de escala translao modulao derivao integrao correlao L[ax(t) + by(t)] = aX(s) + bY(s) L[ x(at)] = 1 f X |a| a
L[x(t )] = X(s)e s L x(t)eat = X(s a )

(n) n
[ ] L[x (t)] = s X(s) x(0)

t X(s) L x( )d = 0 s
L o (t) = X (s)Y(s) xy
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 7
convoluo
L[x y] = X(s)Y(s)
funo de transferncia
Escrita em termos de TL e de acordo com a ltima propriedade, a actuao do sistema sobre o sinal de entrada expressa-se como o produto simples do sinal de entrada e a transformada da resposta impulsiva: Y(s) = G(s)X(s) A transformada G(s) denominada a Funo de Transferncia (FT) do sistema. Para obter a resposta em frequncia do sistema, correspondendo ao caso de sinais sinusoidais estacionrios ( = 0) , utiliza-se a FT harmnica G(j2 f) ou G(j ) .
6.
sinais digitais
Matematicamente um sinal digital uma sucesso de nmeros reais ou complexos
definies
xk , kZ Um sinal causal tem valores nulos para ndices negativos. Um sinal peridico de perodo K verifica x k +K = x k para todos os valores do ndice k. Sinais digitais podem ser obtidos por amostragem de sinais analgicos x k = x(kT) onde x( t ) um sinal analgico qualquer e T o perodo de amostragem. Sinais digitais podem ser construdos por frmulas indutivas, por exemplo para a definio de sinais pseudo-aleatrios: um exemplo de sinal pseudo-aleatrio dado pela frmula x k +1 = (x k + x k -i ) mod 1 que a partir das i primeiras amostras gera um sinal aleatrio com distribuio uniforme no intervalo [0,1] .
exemplos de sinais digitais
escalo
impulso fig. exemplos de sinais digitais
sin uso id al
i)degrau unitrio hk = 0 hk = 1 ii)impulso d k = h k h k-1 dk = 0 do = 1 k0 k<0 k0
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 8
iii)sinal sinusoidal complexo x k = exp( + j2 k) ( uma frequncia numrica: = fT )
transformada de Fourier dum sinal digital

Para um sinal digital define-se a TF por uma srie exponencial X( ) =
k =
x k e j2 k
Teorema: a TF de um sinal digital peridica de perodo 1: X( + 1) =

k =
x k e j2 ( +1) k =
k =
x k e j2 k e j2 k = X( )
Sendo a TF peridica, a sua inverso dada pelos coeficientes da srie de Fourier complexa
1/ 2
xk
-1/ 2
X( )e j2 k d .
Para um sinal peridico de perodo N (ou finito de comprimento N) a TF limita-se a uma soma finita: X( ) =
N 1
x k e j2 k .
k =0
Como para sinais analgicos, definem-se espectros de amplitude, de fase e de energia.
7.
amostragem e restituio de sinais analgicos

Todo o sinal digital pode ser considerado como um sinal analgico amostrado
x k = x(kT) numa operao que podemos idealizar como o produto do sinal x(t) por um trem de impulsos de amostragem a( t) =
k =
( k kT)
obtendo-se o sinal amostrado x a ( t ) = x( t ) a ( t )
O teorema do produto d-nos Xa (f) = X( f ) A ( f ) onde a transformada do sinal amostrador verifica 1 n A ( f ) = f - T T n = De onde se conclui que a TF do sinal amostrado 1 + n Xa (f ) = X f T T n = repete a TF do sinal analgico original com um perodo
1 . T
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 9
Teorema da amostragem: um sinal analgico com frequncia mxima F s pode ser reconstitudo se for amostrado com uma frequncia superior a 2F (2F chamada frequncia de Nyquist), ou seja com um perodo de amostragem T <
|X(f)|
1 . 2F
x(t)
t sinal original e reconstituido
-F
f sobreposio por amostragem com frequncia insuficiente
fig. teorema da amostragem -visualizao no domnio das TF
sinal original: 100 Hz amostragem: 125 Hz sinal aparente: 25 Hz
fig. teorema da amostragem -visualizao no tempo
8.
TFD
Para transportar a TF no domnio discreto e poder aplic-la a casos prticos, define-se a 1 1 transformada de Fourier discreta (TFD) discretizando o intervalo das frequncias , : 2 2 n N N n = n< N 2 2 Xo = X( n ) =
k =
e j2 nk / N
Fisicamente, a TFD corresponde a uma amostragem no domnio das frequncias, efectuada 1 com perodo igual a : N n X n = X( ) . N O sinal amostrado e a sua TFD so ambos peridicos, mesmo se o sinal analgico o no for. Para um nmero N de amostras com um perodo de amostragem T, obtm-se uma resoluo 1 frequencial f = e as aproximaes da TF do sinal original e da sua inverso so dadas por: NT X( nf ) = e x( kT) =
N-1
T x(kT)e- j2 nk / N
0 N / 2-1 -N / 2
f X( nf ) e j2nk / N .
Um sinal finito no peridico no pode ser restitudo pela TFD. Escolher um nmero finito de amostras N, significa multiplicar por uma janela rectangular. A este produto corresponde uma convoluo das transformadas
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 10
1
filtro ideal convoluo com uma janela rectangular
X n ( )
1/ 2
1/ 2
X( f )J r ( f )df
0 0 f c
sendo a TF do rectngulo dada pela funo sinc sin( N ) J r ( ) = sin( ) cujas ondulaes so a manifestao do abuso cometido com a janela rectangular.
fig. efeito de uma janela rectangular sobre um filtro passa-baixo ideal
Outras janelas existem, permitindo reduzir o efeito do corte operado com a seleco dum nmero finito de amostras.
9.
sistemas digitais
yk = xk gk ou seja atravs de um produto directo das TF Y(f) = X(f)G(f) . A transposio da TL para o caso digital passa pela definio da transformada em z: X(z) = Z[x k ] =
k =
De forma similar ao sistema analgico, um sistema digital linear trata um sinal de entrada xk atravs de uma convoluo com a sua resposta impulsiva gk:
xk z k
onde z a varivel complexa que para um sinal amostrado com perodo T est associada varivel s de Laplace pela relao z = e sT ou ainda, substituindo a varivel de Laplace em termos de 1 e sT 1 z 1 = z (1 ordem): s = . T T A funo de transferncia G(z) de um sistema digital ser definida pela relao entre as transformadas em z: Y[x k y k ] = X(z) G(z) .
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 11
B.
sistema internacional
Unidades do Sistema Internacional grandeza smbolo comprimento l peso m tempo t temperatura T corrente elctrica i intensidade luminosa I quantidade de matria n mltiplos e submltiplos decimais Tera T 1012 Giga G 109 Mega M 106 Kilo k 103 Hecto h 100 Deca da 10 Deci d 10-1 Centi c 10-2 Milli m 10-3 Micro 10-6 Nano n 10-9 Pico p 10-12 Femto f 10-15
unidade metro kilograma segundo Kelvin Ampre candela mole
abreviao m kg s K A Cd mol
C.
converses
Homogeneidade entre unidades do Sist. Internacional e suas derivadas , radiano ngulo plano rad 1 ngulo slido steradiano sr rad2 fora f,F Newton N m kg/s2 presso P,p Pascal Pa N/m2 energia w Joule J Nm potncia p Watt W J/s carga elctrica q Coulomb C As tenso elctrica v,V,e Volt V W/A resistncia elctrica R Ohm V/A condutncia elctrica G Siemens S A/V capacidade elctrica C Farad F C/V fluxo magntico Weber Wb Vs s indutncia L Henry H densidade de fluxo magntico B Tesla T Wb/m2 fluxo luminoso I lumen lm Cd sr iluminao E lux lx lm/m2 frequncia f, Hertz Hz s-1
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 12
Unidades comprimento polegada (inch) p (foot) milha milha nutica volume litro cubic foot galo (US gallon) pint ona lquida velocidade quilmetro horrio n (knot) acelerao gravidade massa libra (pound) tonelada slug ona fora libra fora quilograma fora dyne presso bar atmosfera mm de mercrio Torricelli polegada de merc. libra por pol.quad. energia caloria erg BTU potncia cavalo vapor temperatura Celsius Rankine Fahrenheit electricidade mho magnetismo Gauss
abreviao equivalente SI in ('') ft (') mi nm l cf gal pt fl oz km/h kt "g" lb t slg oz lbf kgf dyn bar atm mmHg Torr inHg psi cal erg BTU hp (cv) C R F mho G metro (m) 0.0254 m 0.3048 m 1 609 m 1 852 m metro cbico (m3) 10-3 m3 0.028 m3 3.79 l 0.473 l 0.0296 l m/s 0.278 m/s =1nm/h = 0.514 m/s m/s2 9.806 m/s2 kilograma (kg) 0.454 kg 1000 kg 14.6 kg 28.35 10-3 kg Newton 4.448 N 9.806 N 10-5 N Pascal 105 Pa 1.01325 105 Pa 0.13322 103 Pa 1 mmHg =0.13322 103 Pa 3.38639 103 Pa 6895 Pa Joule 4.187 J 10-7 J 1.055 103 J Watt 746 W K T(K)=T(C) +273.15 K 5/9 K T(K)=5/9 (T(F) -32) +273.15 K 1/ 10-4 T
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 13
BIBLIOGRAFIA:
Intelligent Instrumentation, BARNEY G.C., Prentice Hall International Ltd, 1985 Interfacing sensors to the IBM PC, WILLIS J.TOMPKINS, JOHN G.WEBSTER, editors, Prentice-Hall, Inc NJ-USA, 1988 Instrumentation Systems, TASUKU SENBON, FUTOSHI HANABUCHI , Springer Verlag, 1991 Process Instruments and Controls Handbook, CONSIDINE D.M., McGraw Hill,2nd ed., 1974 Circuits, Devices and Systems, SMITH R.J., Wiley and Sons,4th ed., 1983 Analogue Signal Conditioning for Flight Test Instrumentation, VEATCH D.W. & BOGUE R.K., AGARDOGRAPH 160-17, Paris, 1986 Power and Motion Control Volume, MACHINE DESIGN Reference Volume, Vol 61 #12, Penton Publishing, Cleveland Ohio, jun 1989
J.R. AZINHEIRA
NDICE
1.a cadeia de medida ......................................................................................................................................... 2 1.1.instrumentao .............................................................................................................................. 2 1.1.1.definies ..................................................................................................................... 2 1.1.2.a cadeia de medida ideal .............................................................................................. 3 1.1.3.a cadeia de medida real ................................................................................................ 4 1.1.4.erros e calibrao ......................................................................................................... 5 erros aleatrios e sistemticos................................................................................. 5 erros estticos ou dinmicos ................................................................................... 6 a cadeia de erros...................................................................................................... 6 calibrao................................................................................................................ 7 1.1.5.proteco do rudo ....................................................................................................... 8 1.2.condicionamento do sinal analgico ............................................................................................. 9 1.2.1.introduo .................................................................................................................... 9 1.2.2.amplificador operacional ............................................................................................. 9 tratamento do sinal analgico ................................................................................. 10 configurao diferencial.......................................................................................... 11 resposta em frequncia............................................................................................ 12 valores tpicos ......................................................................................................... 12 outros amplificadores.............................................................................................. 12 1.2.3.filtros............................................................................................................................ 13 1.3.aquisio e sinal digital ................................................................................................................. 16 1.3.1.aquisio de dados ....................................................................................................... 16 sample-and-hold...................................................................................................... 16 multiplexagem analgica ........................................................................................ 16 converso analgico-digital .................................................................................... 17 converso digital-analgico .................................................................................... 19 1.3.2.sinal digital................................................................................................................... 20 o sinal digital paralelo............................................................................................. 20 o sinal digital srie .................................................................................................. 20 trem de impulsos ..................................................................................................... 21 1.4.concluso ...................................................................................................................................... 22 2.sensores do movimento .................................................................................................................................. 23 2.1.posio, deslocao linear............................................................................................................. 23 2.1.1.sensor potenciomtrico ................................................................................................ 23 2.1.2.sensores LVDT ............................................................................................................ 24 2.1.3.sensores indutivos ........................................................................................................ 25 2.1.4.sensores capacitivos ..................................................................................................... 26 2.1.5.extensmetros .............................................................................................................. 27 2.1.6.sensores pticos ........................................................................................................... 30 2.1.7.outros sensores/meios de medio da posio ............................................................. 31 2.2.proximidade .................................................................................................................................. 32 2.2.1.sensor indutivo ............................................................................................................. 32 2.2.2.sensor de efeito Hall..................................................................................................... 33 2.2.3.sensor capacitivo.......................................................................................................... 33 2.2.4.sensor ultrasnico......................................................................................................... 33 2.2.5.sensor ptico ................................................................................................................ 34 2.3.posio, deslocao angular.......................................................................................................... 35 2.3.1.sensores analgicos...................................................................................................... 35 potencimetros........................................................................................................ 35 resolvers.................................................................................................................. 35 synchros .................................................................................................................. 36 transformadores lineares ......................................................................................... 36 2.3.2.sensores digitais ........................................................................................................... 37 codificadores pticos incrementais ......................................................................... 37
J.R. AZINHEIRA
codificadores digitais absolutos .............................................................................. 38 2.3.3.sensores especficos ..................................................................................................... 39 inclinmetros .......................................................................................................... 39 bssolas................................................................................................................... 39 2.4.velocidade ..................................................................................................................................... 40 2.4.1.velocidades lineares ..................................................................................................... 40 2.4.2.velocidades angulares taqumetros............................................................................. 40 taqumetro dc .......................................................................................................... 41 medio da frequncia ............................................................................................ 41 2.4.3.velocidades angulares geradores de impulsos............................................................ 41 2.4.4.velocidades angulares por arrasto ................................................................................ 42 arrasto magntico .................................................................................................... 42 arrasto alimentado em ac......................................................................................... 42 2.4.5.velocidades angulares inerciais giroscpios............................................................... 42 2.5.acelerao...................................................................................................................................... 45 2.5.1.acelermetros lineares potenciomtricos ..................................................................... 45 2.5.2.acelermetros servo-controlados.................................................................................. 45 2.5.3.acelermetros piezoelctricos ...................................................................................... 46 2.5.4.acelermetros piezo-resistivos ..................................................................................... 48 3.grandezas mecnicas ...................................................................................................................................... 49 3.1.foras............................................................................................................................................. 49 3.1.1.balanas........................................................................................................................ 49 3.1.2.dinammetros de mola ................................................................................................. 50 3.1.3.deformao elstica...................................................................................................... 50 3.1.4.converso para presso ................................................................................................ 52 3.1.5.equilbrio por servo-actuador....................................................................................... 52 3.1.6.outros mtodos............................................................................................................. 52 3.2.binrios.......................................................................................................................................... 53 3.2.1.medio de potncia..................................................................................................... 53 3.2.2.medio de toro ........................................................................................................ 53 3.3.presso .......................................................................................................................................... 55 3.3.1.medio directa por coluna de lquido ......................................................................... 55 3.3.2.unidades ....................................................................................................................... 56 3.3.3.medio por deformao elstica ................................................................................. 56 diafragmas............................................................................................................... 56 foles ........................................................................................................................ 57 tubos Bourdon......................................................................................................... 58 3.3.4.converso elctrica....................................................................................................... 58 sensor capacitivo..................................................................................................... 58 sensor resistivo........................................................................................................ 60 sensor indutivo........................................................................................................ 61 3.4.nvel de lquido ............................................................................................................................. 62 3.4.1.posio da superfcie.................................................................................................... 62 3.4.2.converso mecnica ..................................................................................................... 62 converso em fora ................................................................................................. 62 converso em presso ............................................................................................. 63 converso em peso .................................................................................................. 63 3.4.3.leitura directa da altura por sonda capacitiva............................................................... 64 3.4.4.determinao discreta................................................................................................... 64 3.4.5.caso do reservatrio no fixo ....................................................................................... 64 4.medidas em escoamentos ............................................................................................................................... 66 4.1.definies ...................................................................................................................................... 66 geometria aberta ou fechada ................................................................................................. 66 fluido incompressvel ou compressvel ................................................................................. 66 viscosidade............................................................................................................................ 67 equaes................................................................................................................................ 68 4.2.medies locais ............................................................................................................................. 68 4.2.1.tubo de pitot ................................................................................................................. 69 4.2.2.anemometria de fio quente ........................................................................................... 70
J.R. AZINHEIRA
4.2.3.anemometria laser Doppler (LDA) .............................................................................. 71 4.3.medio de caudais volumtricos.................................................................................................. 72 4.3.1.presso diferencial ....................................................................................................... 72 4.3.2.presso diferencial em laminar..................................................................................... 73 4.3.3.rotmetros .................................................................................................................... 74 4.3.4.sensor magntico.......................................................................................................... 75 4.3.5.medio por arrasto...................................................................................................... 76 4.3.6.medio por ultra-sons ................................................................................................. 76 4.3.7.velocidade por turbina ................................................................................................. 77 4.3.8.velocidade por deteco de vrtices ............................................................................ 77 4.3.9.medies em geometria aberta ..................................................................................... 78 4.4.medies de volume transferido.................................................................................................... 78 4.5.caudais mssicos ........................................................................................................................... 79 4.5.1.medio volumtrica e de densidade em paralelo ........................................................ 79 4.5.2.medio trmica ........................................................................................................... 80 4.5.3.medio da fora de Coriolis ....................................................................................... 80 5.temperatura .................................................................................................................................................... 81 5.1.introduo ..................................................................................................................................... 81 unidades .................................................................................................................. 81 tempo de resposta.................................................................................................... 81 5.2.termmetros de expanso.............................................................................................................. 82 5.2.1.termmetro clssico ..................................................................................................... 82 5.2.2.elementos bimetlicos .................................................................................................. 82 5.3.termmetros resistivos .................................................................................................................. 83 5.3.1.sensores metlicos de resistncia varivel.................................................................... 83 platina ..................................................................................................................... 83 nquel, cobre ........................................................................................................... 84 condicionamento de sinal........................................................................................ 84 5.3.2.termistores.................................................................................................................... 84 5.4.circuitos integrados ...................................................................................................................... 85 5.5.termopares..................................................................................................................................... 86 5.5.1.ligaes ........................................................................................................................ 88 5.5.2.temperatura de referncia............................................................................................. 88 5.6.pirometria...................................................................................................................................... 89 5.6.1.introduo .................................................................................................................... 89 5.6.2.pirmetros de radiao total......................................................................................... 90 5.6.3.problemas especficos .................................................................................................. 91 5.7.sensor digital de temperatura ........................................................................................................ 92 6.a cadeia de actuao....................................................................................................................................... 93 6.1.introduo ..................................................................................................................................... 93 6.2.uma cadeia de actuao genrica .................................................................................................. 93 6.3.converso de potncia ................................................................................................................... 94 6.3.1.transstores ................................................................................................................... 94 6.3.2.tirstores ....................................................................................................................... 95 6.3.3.amplificadores operacionais de potncia ..................................................................... 96 6.3.4.integrados lineares de potncia .................................................................................... 96 6.4.rels............................................................................................................................................... 96 6.4.1.rels monolticos .......................................................................................................... 96 6.4.2.rels electro-mecnicos ................................................................................................ 97 6.4.3.rels comandados pelo computador ............................................................................. 97 6.5.interruptores .................................................................................................................................. 98 7.actuadores elctro-mecnicos......................................................................................................................... 99 7.1.introduo ..................................................................................................................................... 99 7.1.1.posicionamento electro-mecnico ................................................................................ 99 7.1.2.definies ..................................................................................................................... 99 7.2.motores dc..................................................................................................................................... 100 7.2.1.motores de campo gerado ............................................................................................ 100 7.2.2.motores sem ncleo...................................................................................................... 100 7.2.3.variantes ....................................................................................................................... 101
J.R. AZINHEIRA
7.2.4.motores lineares ........................................................................................................... 101 7.2.5.motores passo-a-passo.................................................................................................. 101 7.2.6.servo-motores............................................................................................................... 101 7.2.7.alimentao .................................................................................................................. 102 7.3.motores ac ..................................................................................................................................... 102 7.3.1.motores de induo ...................................................................................................... 102 7.3.2.motores monofsicos.................................................................................................... 102 7.3.3.motores sncronos ........................................................................................................ 104 7.3.4.motores ac lineares....................................................................................................... 104 7.3.5.controlo da velocidade ................................................................................................. 105 7.4.solenides...................................................................................................................................... 105 8.actuadores elctro-fluidos .............................................................................................................................. 106 8.1.energia pneumtica e hidrulica .................................................................................................... 106 8.1.1.bombas......................................................................................................................... 106 8.1.2.compressores................................................................................................................ 108 8.1.3.acumuladores ............................................................................................................... 108 8.2.controlo: os vrios tipos de vlvulas ............................................................................................. 109 8.3.actuadores de fluido ...................................................................................................................... 110 8.3.1.cilindros ....................................................................................................................... 110 8.3.2.cilindros de rotao...................................................................................................... 111 8.3.3.motores ........................................................................................................................ 111 apndice ............................................................................................................................................................ 1 A. sinais ............................................................................................................................................ 1 1. introduo...................................................................................................................... 1 2. definio de um sinal analgico .................................................................................... 1 exemplos de sinais analgicos bsicos.................................................................... 1 caracterizao de sinais aleatrios .......................................................................... 3 energia e potncia de sinais analgicos................................................................... 3 3. transformada de Fourier de um sinal analgico............................................................. 4 definio ................................................................................................................. 4 espectros ................................................................................................................. 4 propriedades............................................................................................................ 5 exemplos ................................................................................................................. 5 4. operaes sobre sinais ................................................................................................... 6 correlao de sinais de energia finita ...................................................................... 6 correlao caso de sinais aleatrios ...................................................................... 6 convoluo de sinais de energia finita..................................................................... 7 5. sistemas analgicos ....................................................................................................... 7 transformada de Laplace ......................................................................................... 7 propriedades............................................................................................................ 8 funo de transferncia ........................................................................................... 8 6. sinais digitais ................................................................................................................. 8 definies................................................................................................................ 8 exemplos de sinais digitais...................................................................................... 9 transformada de Fourier dum sinal digital .............................................................. 9 7. amostragem e restituio de sinais analgicos............................................................... 9 8. TFD ............................................................................................................................... 11 9. sistemas digitais............................................................................................................. 12 B. sistema internacional.................................................................................................................... 13 C. converses ................................................................................................................................... 13 bibliografia: ndice
J.R. AZINHEIRA
ndice remissivo
acelerao, 46 actuadores hidrulicos, 107 actuadores pneumticos, 107 acumuladores, 109 amplificador de carga, 48 anemometria fio quente, 71 anemometria laser, 72 arrasto, 77 bimetal, 99 bimetlico, 83 binrio, 54 bombas, 107 bombas de volume varivel, 109 cadeia de actuao, 94 cadeia de medida, 3 calibrao, 3 calibrao, 7 caudal, 67 caudal mssico, 80 clulas de carga, 52 cilindros, 111 compressores, 109 condicionamento de sinal, 5 conduo, 82 controlo, 94, 106, 110 conveco, 82 converso de potncia, 95 conversor analgico-digital (A/D), 5, 18 conversor digital-analgico (D/A), 20 conversor frequncia-tenso, 42 Coriolis, 81 dinammetro, 51 dinammetro, 54 efeito Hall, 34, 99 encoders, 38 erro absoluto, 2 erro fim-de-escala, 2 erro relativo, 2 extensmetros, 28, 51 extensmetros, 61 Fahrenheit, 82 foras, 50 geometria aberta, 79 gerador de impulsos, 42 giroscpios, 43 hiterese, 6
inclinmetros, 40 interruptores, 99 laminar, 68 linearidade, 6 LVDT, 26 Mach, 67 magnetmetros, 40 manmetro, 56 mercrio, 98, 99 motores, 111 motores, 100, 112 motores ac, 103 motores dc, 101 motores lineares, 102, 105 motores passo-a-passo, 102 motores sncronos, 105 multiplexagem, 7, 17 nvel, 63 PCM, 22 piezoelctrico, 47 piezoelctrico, 44 pirometria, 90 pitot, 69 platina, 84 ponte, 29, 49 posio, 24 posio angular, 36 posicionamento electromecnico, 100 potencimetros, 24, 36, 46 preciso, 2 presso, 69 presso, 56 presso absoluta, 56 presso diferencial, 56, 73 proximidade, 24 psi, 57 radiao, 82 rel, 97 resoluo, 3 resolvers, synchros, 36 Reynolds, 68 rotmetros, 75 RS232, 21 RTD, 84 sample and hold, 7, 17 SCR, 96 sensibilidade, 3 sensor capacitivo, 59 sensor indutivo, 62 sensor magntico, 76 sensor ptico, 35 sensores capacitivos, 27, 34
sensores indutivos, 27, 33 sensores indutivos, 37 sensores pticos, 31 sensores ultrasnicos, 34 servo-actuador, 94 servo-motores, 102 shaft encoders, 39 sinal digital srie, 21 solenides, 106 taqumetro, 41 temperatura, 82 tempo de resposta, 83 termistores, 86 termopares, 87 tirstores, 96 torque, 54 torso, 54 transstores, 95 triac, 97 turbina, 78 turbulento, 68 vlvulas, 110 velocidade, 41, 67 velocidades angulares, 41 velocidades lineares, 41 venturi, 74 viscosidade, 68 vrtices, 78
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I.S.T.-DEM Seco de Sistemas jan. 1994. / mar.

1.A CADEIA DE MEDIDA 1.1.instrumentao

1.1.2.a cadeia de medida ideal

Processo sensor independente cadeia de medida

fig. um processo automatizado

meio fsico (processo) actuador CS sinal de controlo D/A

fig. cadeias de medida e de actuao

1.1.3.a cadeia de medida real

sinal sinal sinal medido condicionado amostrado

alim. sensor pr-CS

fig. um sensor com entrada e sada normalizadas

erros aleatrios e sistemticos

para uma dist. Normal

erros estticos ou dinmicos

fig. erro de no simultaneidade

erro de sensibilidade (de ganho)

parm etro a m edir (m easurand)

parm etro a m edir (m easurand)

parm etro a m edir (m easurand)

parm etro a m edir (m easurand)

parm etro a m edir (m easurand)

parm etro a m edir (m easurand)

ponto de referncia (m assa /ground)

fig. ligaes m assa separada, em estrela

1.2.condicionamento do sinal analgico 1.2.1.introduo

fig. o am p lificad o r op eracio nal

R i >> R R o << Z CosZ << 1

tratamento do sinal analgico

fig. configuraes usuais com Amplificadores Operacionais

comparador com histerese

rectificador de onda completa

fig. amplificador diferencial

amplificador fig. amplificador de instrumentao

cablagem fig. "g rou nd loop "

ganho (dB) A -20 d B /d cada -6 d B /o ct.

fig. banda passante de um amplificador de tenso

Vos IB GBW CMRR "slew rate" alimentao consumo preo ap.

mV nA MHz dB V/s Vdc mA PTE

= |ep-en| para eo=0 = |ip-in| para eo=0

caractersticas de uns AmpOp's usuais (da National)

fig. conversor corrente-tenso

sensor dB 0 banda passante

fig. conversor carga-tenso

fig. filtros ideais

fig. filtro passa-baixo real (de 1 ordem)

1 0.01 0.0 001

-3 dB Bessel Butterworth Tchebychev

0.0 1 0 -45 -90 -135 -180

fig. filtros passa-baixo de 2 ordem

Em gnero de concluso, note-se que:

fig. filtros passa-baixo de 1ordem

fig . filtros p assa-alto d e 1ord em

fig. filtros passa-baixo de 2ordem

fig . filtro passa-alto de 2ordem

1.3.aquisio e sinal digital

1.3.1.aquisio de dados sample-and-hold

fig. exemplo de S/H

a multiplexagem em frequncia a multiplexagem no tempo.

fig. exemplo de sinal PAM

fig. exemplo de supercomutao

fig. esquema de um multiplexador de 8 entradas

R R R R co n verso lg ica fig. esquema de um conversor simultneo binrio D D o 1

integrao do sinal integrao da referncia s 2 s T 1 t 1 t 2