1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Dinmica de sistemas Carrera: Ingeniera Mecatrnica Clave de la asignatura: MTC-0512 Horas teora-horas prctica-crditos: 4-2-10 2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar y fecha de Participantes elaboracin o revisin Instituto Tecnolgico de Representante de las Reynosa, del 6 al 10 de academias de ingeniera diembre del 2004. Mecatrnica de los Institutos Tecnolgicos. Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico, de enero a marzo del 2005 Academias de Ingeniera Mecatrnica Observaciones (cambios y justificacin) Reunin nacional de evaluacin curricular de la carrera de Ingeniera Mecatrnica Anlisis y enriquecimiento de las propuestas de los programas diseados en la reunin nacional de evaluacin Definicin de los programas de estudio de la carrera de Ingeniera Mecatrnica

Instituto Tecnolgico de Comit de consolidacin del Toluca, del 16 al 20 de la carrera de Ingeniera Mecatrnica de mayo del 2005 3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA

a). Relacin con otras asignaturas del plan de estudio Anteriores Asignaturas Temas - Transformaciones Matemticas IV lineales - Valores y vectores caractersticos Matemticas V - Ecuaciones Diferenciales y Transformada de Laplace Posteriores Asignaturas Temas - Anlisis y diseo Control de controladores. Seminario de Mecatrnica - Integracin entre diseo-proyectomanufactura de sistemas de ingeniera

b). Aportacin de la asignatura al perfil del egresado Proporcionar conceptos, teoras y herramientas que le permitan integrar diversas disciplinas de la ingeniera tales como: Elctrica, Electrnica, Mecnica, Termodinmica y Qumica, usando herramientas matemticas y de computacin para el modelado y anlisis de sistemas dinmicos con una base slida para hacer frente a los problemas de diseo y construccin de sistemas multidisciplinarios y/o mecatrnicos 4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO Modelar, simular y analizar sistemas dinmicos de distinta naturaleza, entre los que se incluyen sistemas hbridos y de procesos, mediante diferentes mtodos de representacin. 5.- TEMARIO Unidad Temas 1 Elementos, sistemas y leyes fsicas para modelar 1.1 Subtemas Definicin de conceptos de sistemas dinmicos. 1.1.1 Modelo matemtico, identificacin, validacin, ciclo de modelado 1.1.2 Variables generalizadas: esfuerzo y flujo. 1.1.3 Energa, coenerga y potencia 1.1.4 Tipos de elementos (almacenadores de esfuerzos, de flujo, disipadores y transformadores) 1.1.5 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes en el tiempo Proceso de modelado y simulacin. Elementos bsicos del modelado 1.3.1 Con variables generalizadas 1.3.2 Sistemas elctricos y electrnicos. 1.3.3 Sistemas mecnicos (Translacionales y rotacionales). 1.3.4 Sistemas fludicos hidrulicos. 1.3.5 Sistemas trmicos. 1.3.6 Sistemas de ingeniera de procesos. 1.3.7 Sistemas hbridos Analogas entre los componentes de diferentes sistemas.

1.2 1.3

1.4

5.- TEMARIO (Continuacin) Unidad Temas 2 Mtodos y obtencin de Modelos matemticos Subtemas 2.1 Mtodo con ecuaciones Integrodiferenciales. 2.2 Linealizacin de un modelo matemtico no lineal 2.3 Mtodo con variables de estado. 2.4 Mtodo con funciones de transferencia. 2.4.1 Concepto de polos y ceros 2.4.2 Diagramas de bloques 2.4.3 Diagramas de flujos de seales 2.5 Mtodos grficos para representar sistemas. 2.6 Mtodos con enfoque energtico. 2.6.1 Mtodo con variables generalizadas. 2.6.2 Mtodo con grficos de Bond. 2.7 Analogas entre sistemas.

Anlisis y simulacin en el 3.1 Tipos de seales de entrada: impulso, escaln, rampa y parbola tiempo de los sistemas lineales e invariantes en el 3.2 Respuesta en el tiempo (analtica y simulacin) de sistemas fsicos para las tiempo diferentes tipos de entrada: impulso, escaln, rampa y parbola en transitoria y en estado estacionario 3.2.1 Primer orden. 3.2.2 Segundo orden 3.2.3 Orden superior y concepto de polo dominante. A nivel de simulacin 3.3 Variables de estado 3.3.1 Matriz de Transicin de estados (significado y propiedades) 3.3.2 Ecuacin de transicin de estados 3.3.3 Relacin entre las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia 3.3.4 Descomposicin de funciones de transferencia 3.3.5 Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos 3.3.6 Transformaciones de similitud Propiedades invariantes de las transformaciones de similitud Formas cannicas (observable, controlable y diagonal)

5.- TEMARIO (Continuacin) Unidad Temas 4 Anlisis y simulacin en la frecuencia de sistemas lineales invariantes en tiempo Subtemas 4.1 Anlisis de Bode 4.1.1 Grficas de magnitud y fase 4.1.1.1 Polos y ceros en el origen 4.1.1.2 Polos y ceros de primer orden 4.1.1.3 Polos y ceros de segundo orden 4.1.1.4 De cualquier funcin de transferencia 4.1.2 Graficas de Bode representada en variable de estados (simulacin)

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS Ecuaciones diferenciales Transformada de Laplace Leyes fsicas Transformaciones lineales Valores y vectores caractersticos

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS Realizar investigacin bibliogrfica y de artculos tcnicos relacionados con cada uno de los temas. Exposicin de temas por parte del alumno Visitas industriales Realizar simulaciones con software de aplicacin: Matlab, Mathematica, Simnon, entre otros. Planteamiento de problemas y solucin de ejercicios Prcticas de laboratorio Tareas

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN Considerar: o Ejercicios y problemas en clase. o Exposicin de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesora del profesor. Evaluar el contenido terico de cada unidad Evaluar trabajos de investigacin Examen por unidad Evaluar las prcticas por unidad, considerando los temas que sta contiene. Evaluar las aplicaciones del contenido de la materia.

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE Unidad 1: Elementos, sistemas y leyes fsicas para modelar Objetivo Educacional El estudiante comprender los conceptos de base para el modelado y la simulacin de sistemas de diferente tipo y energa. Conocer la descripcin de sus elementos, las leyes y las ecuaciones que los rigen. Establecer las analogas entre los elementos de diferentes tipos de sistemas Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes de informacin sobre los conceptos que se manejan en la dinmica de sistemas fsicos, modelado y simulacin Establecer dinmicas grupales para discutir los conceptos y generar definiciones. Identificar los elementos bsicos del modelado, leyes fsicas que describen el comportamiento de los diferentes sistemas mencionados en el temario. Establecer analogas entre los componentes de diferente naturaleza. Fuentes de Informacin 1 2 3 4 5 6 7

Unidad 2: Mtodos y obtencin de Modelos matemticos Objetivo Educacional Conocer, desarrollar y aplicar mtodos para la representacin matemtica y grfica de sistemas. Aprender tcnicas clsicas y modernas para la sntesis de modelos matemticos que describen el comportamiento dinmico de sistemas multidisciplinarios. Actividades de Aprendizaje Identificar la naturaleza de los sistemas fsicos y relacionarlos con los componentes y leyes que los rigen. Establecer el mtodo para modelar sistemas fsicos mediante ecuaciones integro-diferenciales. Realizar ejercicios de modelado de diferentes tipos de sistemas fsicos Identificar sistemas lineales y no lineales. Investigar y deducir un mtodo para la linealizacin de un sistema no lineal. Establecer el mtodo para modelar sistemas fsicos mediante variables de estados. Establecer los mtodos para modelar sistemas fsicos mediante funciones de transferencia. Conceptualizar el trmino polo y cero. Representar modelos matemticos mediante diagramas de bloques y de flujo de seales. Obtener las funciones de transferencia de sistemas representados mediante diagramas de bloques (lgebra de bloques) y diagramas de flujo de seales (frmula de Mason). Establecer los mtodos para modelar sistemas fsicos mediante el enfoque energtico. Realizar ejercicios de modelado de diferentes tipos de sistemas fsicos con los diferentes mtodos ya establecidos. Establecer analogas entre sistemas de diferentes naturaleza. Realizar ejercicios de modelado de sistemas fsicos hbridos y mecatrnicos con los diferentes mtodos ya establecidos. En dinmicas grupales discutir experiencias y deducir las ventajas y desventajas de los mtodos vistos para el modelado de los sistemas fsicos. Fuentes de Informacin

1 2 3 4 5 8 9 10 11 12 13 15 16 17 18 19

Unidad 3: Anlisis y simulacin en el tiempo de los sistemas lineales e invariantes en el tiempo Objetivo Educacional Comprender y caracterizar el comportamiento dinmico de los sistemas fsicos a partir del concepto de respuesta en el tiempo para los diferentes tipos de entrada (escaln, impulso, rampa y parbola) Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes la representacin matemtica de las seales de entradas que se utilizan en el anlisis y simulacin del comportamiento de los sistemas fsicos. En dinmicas grupales identificar las caractersticas que tienen las seales de entradas y establecer analogas con alimentaciones reales. Obtener en forma analtica la respuesta en el tiempo de sistemas fsicos de primer y segundo orden. Realizar la simulacin de la respuesta en el tiempo de sistemas de primer y segundo orden para los diferentes tipos de entradas. Comprobar mediante la implementacin de un circuito la respuesta de un sistema de primer y segundo orden. Realizar la simulacin de la respuesta en el tiempo de sistemas de orden superior para los diferentes tipos de entradas, as como aplicar el concepto de polo dominante. Investigar y discutir el significado y propiedades de la matriz de transicin de estados. Obtener en forma analtica la ecuacin de transicin de estados. Establecer la relacin entre las ecuaciones de estados y las funciones de transferencia. Investigar la descomposicin de funciones de transferencia. Investigar y discutir los conceptos de ecuacin caracterstica, valores propios y vectores caractersticos. Investigar las transformaciones de similitud y realizar ejercicios de estas. Fuentes de Informacin

3 4 5 12 13 14 15 16 17 18 19

Unidad 4: Anlisis y simulacin en la frecuencia de sistemas lineales e invariantes en el tiempo Objetivo Educacional Comprender y caracterizar el comportamiento dinmico de los sistemas fsicos a partir del concepto de respuesta a la frecuencia Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes que caractersticas poseen las grficas de Bode, as como sus ventajas y desventajas. Establecer el mtodo para la realizacin de las grficas de Bode. Obtener grficas de Bode, en forma manual y con algn software de simulacin (Matlab), de ejemplos y ejercicios de sistemas. Utilizar un software de simulacin para obtener las grficas de Bode a partir de sistemas representados en variables de estado. Fuentes de Informacin 3 4 5 12 13 14 15 16 17 18 19

10. FUENTES DE INFORMACIN 1. Umez_Eronini E., Dinmica de sistemas y control., International Thomson Editors. (2001) 2. Wood y Law, Modeling and simulation of dynamic systems, Prentice Hall. (1997) 3. Close, Ch. M. y Frederick, D. K., Modeling and analysis of dynamic systems. Ed. Houghton Mifflin. 1993. 4. Rowell, D. y Wormley, D. N. System dynamics: an introduction, Ed. Prentice-Hall, (1997) 5. Shearer, J. L. Y Kulakowski, B. T. Dynamic modeling and control of engineering systems,. Ed. Macmillan, (1990) 6. Wellstead, P. E. Introduction to physical system modeling, Ed. Academic Press, (1979) 7. Takahashi, Y,.Rabins, M. J. y Auslander, D. M., Control and dynamic systems. Ed. Addison Wesley, (1972) 8. Bequette, B. W., Process Dynamics. Modeling, Analysis, and Simulation, Prentice Hall PTR, Upper Saddle, New Jersey. (1998) 9. Karnopp, D. C., System Dynamics: Modeling and Simulation of Mechatronic Systems, John Wiley, (2000)

10. Nakamura, S., Anlisis numrico y visualizacin grfica con MATLAB, Ed. Prentice-Hall. 11. Ogata, K., Dinmica de sistemas. Ed. Prentice-Hall. 1987. 12. Ogata, K., Ingeniera de control moderna. Ed. Pearson Prentice-Hall, (1998) 13. Kuo, Benjamin C., Sistemas de Control Automtico, Ed. Prentice-Hall, 1996 14. Perko, L., Differential equations and dynamical systems, Ed. SpringerVerlag, (1991) 15. The MathWorks Inc., MATLAB. Edicin de estudiante, Ed. Prentice-Hall. 1996. 16. The MathWorks Inc., La edicin de estudiante de SIMULINK, Ed. PrenticeHall. 1998. 17. Scilab. A free Scientific Software Package. http://scilabsoft.inria.fr/ 18. Etter, D. M., Solucin de problemas de ingeniera con MATLAB, Ed. Prentice-Hall, (1998) 19. Ogata, K. Problemas de ingeniera de control utilizando MATLAB. Ed Prentice-Hall, (1999)

11. PRCTICAS PROPUESTAS Sistema de nivel de lquido. Obtener y comparar la respuesta dinmica de un sistema de nivel de lquido; cuando el sistema es modelado con ecuaciones lineales y tambin con ecuaciones no lineales. Los modelos y la respuesta deben ser obtenidos tanto en forma experimental como terica y validados en simulacin. Modelo con Funciones de transferencia de Sistemas de 1 y 2 orden. Obtener la respuesta dinmica tanto en forma experimental como terica y con simulacin de sistemas de 1 y 2 orden para analizar su comportamiento dinmico. La prctica est acotada a circuitos elctricos del tipo RL, RC y RLC. Pndulo invertido. Obtener y comparar la respuesta dinmica de un sistema de pndulo invertido, con el sistema modelado con ecuaciones lineales y no lineales. Los modelos y la respuesta deben ser obtenidos tanto en forma experimental como terica y validados en simulacin (variables de estado, Grficos de Bond, funcin de transferencia y diagrama a bloques). Motor de CD. Servomotor hidrulico.