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UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO

DIVISIN DE DOCENCIA DIRECCIN DE PLANEACIN Y DESARROLLO EDUCATIVO PROGRAMA DE ESTUDIO LICENCIATURA EN: SISTEMAS COMPUTACIONALES (Nombre completo)
NOMBRE DE LA ASIGNATURA: CLAVE

Tpicos Selectos de Mecatrnica


UBICACIN SEMESTRE CARGA HORARIA SEMANAL CARGA HORARIA SEMESTRAL CRDITOS* SERIACIN ANTECEDENTE Teor a Prctic a Total Teor Prctica Total CONSECUENTE

9 4 2 6 64 32 96 8 Ninguno Ninguno *Nota: Consultar el punto que se refiere a clnicas y prcticas en reas artsticas y de capacitacin para el trabajo, ya que el clculo es diferente.
ELABORADO POR: : Dr. Luis Enrique Ramos Velasco Ing. Jos Alberto Cruz Tolentino FECHA DE ELABORACIN: 13/02/09

RELACIN CON ASIGNATURAS DE SEMESTRES ANTERIORES


Microprocesadores lgebra lineal Mecnica y ptica Control de Sistemas Mecatrnicos Interfases Mtodos numricos

RELACIN CON ASIGNATURAS DE SEMESTRES POSTERIORES


Ninguno

RELACIN CON ASIGNATURAS DEL MISMO SEMESTRE


Robtica

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
Que el alumno comprenda los conceptos, las tcnicas modernas en el control de robots.

EN QU CONTRIBUYE AL REA QU LE REPORTA AL CURRICULAR A LA QUE ESTUDIANTE EN TRMINOS DE CORRESPONDE APRENDIZAJE

EN QU CONTRIBUYE A LA PRCTICA PROFESIONAL

Esta materia es parte esencial de la Proporciona las bases fundamentales Brinda al alumno habilidades de anlisis y formacin en el campo de investigacin para que el alumno de la licenciatura en diseo en el control moderno de robots. del control de robots. sistemas computacionales con especialidad en mecatrnica, tenga la capacidad de hacer aplicaciones en el control de robots, as como tambin en la actualizacin de las tcnicas modernas.

ORIENTACIN PEDAGGICA PROBLEMAS FUNDAMENTALES A QUE RESPONDE LA ASIGNATURA IDEAS ERRNEAS MS FRECUENTES QUE TIENE EL ALUMNO AL APROXIMARSE A LA ASIGNATURA CONCEPTOS Y PROCEDIMIENTOS ANTECEDENTES QUE DEBE POSEER EL ESTUDIANTE PARA LOGRAR EL APRENDIZAJE SIGNIFICATIVO
de fsicainformtica,

La asignatura contiene muchos conceptos fundamentalmente abstractos, propios de fsica y mecnica, que tiene su campo de aplicacin en el control de robots. El problema fundamental que se resuelve en esta asignatura es el trasladar las condiciones deseadas para que el robot efectu el trabajo tal que dichas condiciones sean satisfechas, para esto se hace uso de tcnicas modernas de control.

Los conceptos abstractos son Conceptos generales frecuentemente mal interpretados y matemticas, mecnica, como consecuencia mal aplicados en el electrnica y control. campo del control de robots

MACROESTRUCTURA UNIDADES DEL PROGRAMA Y OBJETIVOS. NMERO Y TITULO DE LAS UNIDADES QUE CONTIENE EL PROGRAMA
1.- Introduccin 2.- Control de seguimiento. 3.- Control avanzado de seguimiento 4.- Control de fuerzas.

HORAS % DE ESTIMAD AVANC AS E


12 12 18 12.5 25 43.75

OBJETIVOS

El alumno repasar el estado del arte en el control de robots, utilizando mtodos clsicos de control El alumno conocer las herramientas fundamentales en el control de robots para el seguimiento de trayectorias. El alumno estudiar y analizar tcnicas avanzadas de control de robots para el seguimiento de trayectorias. El alumno estudiar los esquemas de control utilizados en el control de fuerzas. El alumno deducir modelados dinmicos de robots mviles, empleados en el control de los mismos. El alumno desarrollar aplicaciones de Robtica mediante el diseo y control de un prototipo de laboratorio.

18 18 18

62.5 81.25 100

5.- Robots mviles.


6.- Proyecto de desarrollo tecnolgico

MICROESTRUCTURA TITULO DE CADA UNIDAD


1.- Introduccin

TEMAS, SUBTEMAS Y TPICOS


1.1. Introduccin. 1.2. Repaso de control PD. 1.3. Simulaciones en MATLAB 2.1. Introduccin. 2.2. Control por dinmica inversa. 2.3. Control basado en el mtodo Lyapunov. 2.4. Control basado en la pasividad. 2.5. Control sin la medicin de la velocidad. 2.6. Simulaciones usando MATLAB. 3.1. Introduccin. 3.2. Incertidumbres. 3.3. Control robusto. 3.4. Control adaptable. 3.5. Control decentralizado. 3.6. Simulaciones usando MATLAB. 4.1. Introduccin. 4.2. Control de impedencia. 4.3. Control hbrido. 4.4. Simulaciones usando MATLAB. 5.1. Introduccin. 5.2. Generacin de trayectorias. 5.3. Control en el espacio de trabajo. 5.4. Control de robots mviles. 5.5. Simulaciones usando MATLAB. 6.1. Introduccin. 6.2. Diseo de un manipulador prototipo de dos grados de libertad o de un robot mvil. 6.3. Construccin de prototipo . 6.4. Diseo de la etapa de potencia de los actuadores 6.4. Simulaciones usando MATLAB.

2.- Control de seguimiento.

3.- Control avanzado de seguimiento

4.- Control de fuerzas.

5.- Robots mviles.

6.- Proyecto de desarrollo tecnolgico

TITULO DE LA UNIDAD
AULA

ESCENARIOS, RECURSOS, ESTRATEGIAS DE ENSEANZA Y APRENDIZAJE.


VIRTUA REAL

ESTRATEGIA DE ENSEANZA Expositiva, demostrativa, inductiva.

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase.

RECURSOS Pizarrn.

1.- Introduccin

2.- Control de seguimiento.

Expositiva, demostrativa, inductiva.

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

3.- Control avanzado de seguimiento

Expositiva, demostrativa, inductiva.

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

4.- Control de fuerzas.

Expositiva, demostrativa, inductiva

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

TITULO DE LA UNIDAD
AULA

ESCENARIOS, RECURSOS, ESTRATEGIAS DE ENSEANZA Y APRENDIZAJE.


VIRTUA REAL

ESTRATEGIA DE ENSEANZA Expositiva, demostrativa, inductiva

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE Trabajo en equipo. Realizacin de prcticas de laboratorio. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase. Desarrollo de proyectos, Exposicin en clase y Trabajos extraclase.

RECURSOS Pizarrn, Software de simulacin y PC.

5.- Robots mviles.

6.- Proyecto de desarrollo tecnolgico

Expositiva, demostrativa, inductiva

Pizarrn, Software de simulacin y PC.

FORMAS DE EVALUACIN
Exmenes departamentales. Exmenes diagnsticos. Exmenes formativos. Exposiciones. Investigaciones.

PRACTICAS PROFESIONALES
En funcin de esta asignatura, las prcticas profesionales pueden ser llevadas por el alumno en el rea del control de Robots.

BIBLIOGRAFA
Robot Dynamics and Control. M. W. Spong, M. Vidyasagar Editorial John Willey & Sons Introduction to Robotics: Mechanics and Control J. J. Craig. Editorial Addison-Wesley Robust Tracking of Robot manipulators Z. QU, D. M. Dawson. Editorial IEE Press

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