MQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA A COLECTOR

Norberto A. Lemozy
1 RESEA HISTRICA En el comienzo de las aplicaciones de la energa elctrica, a final del siglo XIX, y debido a la gran influencia de Thomas Alba Edison (1847-1931), reinaba la corriente continua, se la empleaba principalmente para iluminacin y en los primeros motores elctricos utilizados por la industria. Pero tambin fue en esa poca que George Westinghouse (1846-1914), con la colaboracin de Nikola Tesla (1856-1943), empez la promocin de la corriente alterna, con los resultados que hoy todos conocemos. Desde esa poca, los motores de asincrnicos de corriente alterna, y a pesar de sus grandes ventajas constructivas, tardaron en imponerse a los de corriente continua, fundamentalmente por la dificultad de poder variar fcilmente su velocidad; cosa que es muy sencilla en estos ltimos. Ante ese panorama no resulta sorprendente que se hayan desarrollado motores de corriente alterna que, a semejanza de los de corriente continua, poseen un colector y son de velocidad variable. Dentro de la diversidad de mquinas a colector que se desarrollaron, tanto de corriente continua como de corriente alterna, algunas continuaron emplendose hasta nuestros das. En el caso particular de las de corriente alterna, la ms importante de todas es el motor serie a colector, en particular su versin monofsica. En el presente captulo se estudiarn primero los motores serie, luego se analizar el motor repulsin monofsico y el motor trifsico Schrague, por considerar que son los ms significativos. 1 MOTOR SERIE 1.1 Introduccin Una de las principales aplicaciones de los motores de corriente continua es en traccin elctrica, donde se emplean motores de excitacin serie por ser los que poseen la caracterstica externa que ms se adapta a ese uso. Cuando a principio del siglo XX se fueron reemplazando gradualmente las lneas de distribucin de corriente continua por las ms eficientes de corriente alterna, se pens tambin en utilizar en los ferrocarriles motores monofsicos serie de corriente alterna, a fin de eliminar la necesidad de emplear las estaciones convertidoras de corriente alterna a corriente continua, en las que originalmente se empleaban unos convertidores rotativos denominados conmutatrices, que son mquinas que resultan de la combinacin de una de corriente continua con una mquina sincrnica y que en la actualidad estn totalmente fuera de uso. Esas conmutatrices fueron reemplazadas por rectificadores, primero de ctodo de mercurio y en la actualidad de estado slido que son mucho ms econmicos, pequeos y duraderos. Si a un motor de corriente continua de excitacin serie o derivacin se le invierte la polaridad de la fuente que lo alimenta no cambia el sentido de giro, ya que se invierten simultneamente las corrientes de excitacin y de inducido. Lo anterior hace pensar que si al motor se lo alimenta con corriente alterna, cuya polaridad cambia f veces por segundo, el motor podra funcionar normalmente, pero esta es una verdad a medias, en efecto, aun a frecuencias industriales aparecen 1

efectos que desmejoran el funcionamiento del motor, por ejemplo habra que hacer todo el circuito magntico laminado para reducir las prdidas por corrientes parsitas, lo que no sera demasiado complejo. Tambin entran en juego las reactancias de los circuitos las que no solamente dan lugar a potencias reactivas, que no se traducen en potencia mecnica, sino que tambin generas desfases entre las corrientes de ramas en paralelo de distinta constante de tiempo, como ser el circuito de excitacin y de armadura de un motor derivacin, lo que da lugar a una reduccin de la cupla electromagntica. Esto ltimo no ocurre en los motores de excitacin serie, donde la corriente de excitacin y la de armadura son la misma cosa y no existen desfases. Esa es la razn por la que no prosperaron los motores derivacin de corriente alterna. Como se ver ms adelante, en los motores de excitacin serie, los problemas anteriores se pueden resolver convenientemente, pero hay un problema que no tiene una solucin satisfactoria: es el de la conmutacin. En efecto, en las mquinas de corriente continua la conmutacin puede realizarse en forma casi perfecta, pero en las de corriente alterna esto no es posible; lo que obliga a un mayor mantenimiento y acorta la vida del colector; este es uno de los motivos principales por lo que estos motores no llegaron a reemplazar a los de corriente continua en traccin elctrica. Si bien se han desarrollado motores serie trifsicos, stos no encontraron aplicaciones prcticas y cayeron rpidamente en desuso. En cambio los monofsicos se han empleado en algunas lneas de ferrocarriles, principalmente europeas y han subsistido hasta nuestros das. Conviene sealar que, por razones prcticas, los ferrocarriles se alimentan a travs de dos conductores ya sea con corriente continua o corriente alterna y por eso se estudiarn solamente los motores serie monofsicos. 1.2 Ecuaciones y fasoriales El esquema bsico de un motor serie, monofsico, de corriente alterna es el mostrado en la figura 1. d Ff ; f I

Ef e U q Ea t d
Fig. 1. Motor serie bsico.

; ; Te

Fa ; a q Ea r

Los estatores de los motores serie de potencia, como los utilizados en traccin elctrica, y a diferencia de los de corriente continua, son laminados y cilndricos, con el ranurado necesario para alojar al arrollamiento de excitacin y a otros arrollamientos auxiliares, cuya funcin se ver ms adelante. El arrollamiento de excitacin suele ser distribuido y del tipo concntrico. El rotor, es laminado y tiene un arrollamiento a colector convencional, de las mismas caractersticas de los usados en las mquinas de corriente continua. Al circular la corriente I = I f = I a por el motor de la figura 1:
i = i f = ia = 2 I sin t [A]

(1)

Se desarrollan dos fuerzas magnetomotrices alternas, siendo el valor mximo espacial de la componente fundamental de excitacin: 4 Ff = y la de armadura: 4 Fa = Donde: Nsf : Nsa : Kwf y kwa : p: Nmero de espiras en serie de la excitacin. Nmero de espiras en serie, entre escobillas, de la armadura. Factores de devanado de la excitacin y de la armadura, respectivamente. Pares de polos.
2

2 N sf k wf I sin t [A] 2 p

(2)

2 N sa k wa I sin t [A] 2 p

(3)

Como el inducido posee escobillas diametrales, el factor de distribucin vale:

k wa = k da =

(4)

Ambas fuerzas magnetomotrices estn en fase en el tiempo y se encuentran en cuadratura en el espacio, por lo que desarrollan una cupla. La fuerza magnetomotriz de excitacin da lugar al flujo de excitacin, en el eje directo d-d, cuyo valor instantneo es:
f = 0 Dl F = f sin t [Wb] pg f

(5)

De la misma forma el valor instantneo del flujo de armadura, en el eje transversal q-q, vale:
a = 0 Dl Fa = a sin t [Wb] pg

(6)

Donde:

0 = 4 10-8 [H/m].

D : Dimetro en el entrehierro [m]. l : Longitud del rotor [m]. g : Entrehierro equivalente [m].

A estos flujos se los considera en fase con la corriente, despreciando el pequeo desfase que producen las prdidas en el hierro. Esos flujos dan lugar a fuerzas electromotrices inducidas, por transformacin, en los propios arrollamientos, cuyos valores eficaces son:

Ef =

2 f N sf k wf f [V] 2 2 f N sa k wa a [V] 2

(7)

Eat =

(8)

Donde f es la frecuencia de la red. Estas fuerzas electromotrices de transformacin adelantan 90 a los flujos que las producen. Adems, y como ocurre en las mquinas de corriente continua, el flujo de excitacin produce una fuerza electromotriz de rotacin en el inducido:

E ar =

2 f r N sa k wa f sin e [V] 2

(9)

La frecuencia de rotacin fr es funcin de la velocidad de giro:

fr = Donde:

r p p n = = [Hz] 2 2 60

(10)

r : Velocidad angular en radianes elctricos por segundo. : Velocidad angular en radianes geomtricos por segundo.
n : Velocidad angular en rpm. Como ya se vio en [1], las fuerzas electromotrices de rotacin estn en contrafase con el flujo que las produce y dependen del seno del ngulo de escobillas, en este caso como el ngulo de escobillas vale -/2, figura 1, su seno vale -1 y la fuerza electromotriz Ear resulta en fase con el flujo f . Si a las fuerzas electromotrices anteriores se le suman las cadas de tensin en las reactancias de dispersin y en las resistencias se tiene la tensin aplicada U:

& & & & & & U = E f + Eat + Ear + rI + jxI [V]
Representando fasorialmente la ecuacin (11), resulta la figura 2:

(11)

Como ya se dijo, en el fasorial de la figura 2 se han supuesto los flujos de excitacin f y de armadura a, en fase con la corriente I. La tensin de rotacin en la armadura es la responsable de la potencia de campo Pc desarrollada por el motor, de la misma forma que en una mquina de corriente continua, resulta: Pc = E ra I = Te [W] (12)

 rI E at U Ef jxI Fa ; a

E ar

Ff ; f

Fig. 2. Diagrama fasorial del motor serie sin compensacin. La potencia disponible en el eje ser:

Pm = Pc Prot = Pc PFe Pryv [W]

Donde: Prot : PFe : Pryv : Prdidas rotacionales [W]. Prdidas en el hierro [W]. Prdidas por rozamiento y ventilacin [W].

(13)

La cupla electromagntica media Te se puede obtener de la ecuacin (12) o tambin a partir de las ecuaciones generales para una mquina cilndrica [2], como ser:
Te =

p 2 f Fa sin( f Fa ) [Nm]

(14)

Adems como el flujo de excitacin se encuentra en el eje longitudinal y las escobillas, que determinan la direccin de la fuerza magnetomotriz de armadura, en el eje transversal, el ngulo entre ambas es de /2 y el seno de la expresin (14), vale uno. Como el flujo de excitacin y la fuerza magnetomotriz de armadura son alternos, la cupla dada por la expresin (14) es instantnea. Reemplazando en la ecuacin (14) los valores instantneos del flujo de excitacin y de la fuerza magnetomotriz de armadura, dados por las ecuaciones (5) y (3) respectivamente, resulta:
Te = 2 p N sa k wa f I sin 2 t [Nm]

(15)

Reemplazando el sin 2 t queda:

Te = 2 p N sa k wa f I (1 cos 2 t ) [Nm] 2

(16)

Expresin que muestra que la cupla electromagntica tiene un valor constante y una componente de doble frecuencia superpuesta. El valor medio de la cupla electromagntica instantnea dada por la ecuacin (16) es:
Te = 2 p N sa k wa f I [Nm] 2

(17)

Esta cupla se puede poner en funcin del nmero total de conductores del inducido Z y del nmero de pares de ramas en paralelo a del inducido:
N sa = Z 4a

(18)

Reemplazando Nsa y kwa en la ecuacin (17), resulta:

Te =

1 Z p f I [Nm] 2 2a

(19)

Valor 2 veces menor que en una mquina de corriente continua que opere con el mismo flujo mximo y una corriente igual al valor eficaz de la alterna, lo que dara las mismas prdidas en cobre. Pero en la prctica esto no es tan as [3] ya que si la corriente continua tiene el mismo valor eficaz que la alterna, el flujo mximo en alterna ser 2 veces mayor que en continua y se compensar la prdida de cupla, por lo menos a bajas corrientes donde no hay saturacin. Como la fuerza magnetomotriz de armadura es proporcional a la corriente y, suponiendo linealidad, el flujo de excitacin tambin lo es, la cupla resulta proporcional al cuadrado de la corriente, como es caracterstico en los motores serie.
1.3 Compensacin

Observando el fasorial de la figura 2, se puede ver que hay importantes cadas de tensin en cuadratura con la corriente, que aumentan la potencia reactiva, bajan el factor de potencia y no contribuyen a la potencia mecnica. Para resolver este inconveniente se pueden realizar varias acciones, la ms sencilla y eficaz es colocar en el estator un arrollamiento compensador que genere un fuerza magnetomotriz igual y opuesta a la de armadura para anular el flujo transversal a con lo que se elimina la fuerza electromotriz Eat y se mejora considerablemente la situacin. Si el arrollamiento compensador se conecta en serie con el inducido, se dice que la compensacin es conductiva y resulta como se muestra en la figura 3.

d I

Ff ; f

e U Fa q

; ; Te Fc q

d
Fig. 3. Motor serie con compensacin conductiva.

Como la corriente en el arrollamiento compensador es la misma que en el inducido, para que las fuerzas magnetomotrices sean iguales, se deber cumplir que ambos tengan la misma cantidad de espiras efectivas, es decir: N sa k wa = N sc k wc (20)

Otra forma de lograr el mismo efecto en inductivamente, colocando en el eje transversal un arrollamiento en cortocircuito, como se muestra en la figura 4. En este caso el inducido se comporta como el primario de un transformador y el arrollamiento compensador como un secundario en cortocircuito y las fuerzas magnetomotrices desarrolladas por ambos sern iguales y opuestas, independientemente del nmero de espiras, lo que da mayor flexibilidad en el diseo del arrollamiento compensador.

d I

Ff ; f

e U Fa q

; ; Te Fc q Ic d

Fig. 4. Motor serie con compensacin inductiva. En este caso se cumple que: I a N sa k wa = I c N sc k wc [A] En ambos casos el arrollamiento compensador suele ser distribuido y del tipo concntrico. Si el motor serie est compensado, la ecuacin de tensiones resulta: (21)

Y la corriente en el arrollamiento compensador depende de la relacin de espiras efectivas.

& & & & & U = E f + Ear + rI + jxI [V]

(22)

En ambos casos el arrollamiento compensador aporta resistencia y reactancia de dispersin al circuito serie. Si la compensacin es inductiva, el arrollamiento compensador, al quedar referido al inducido, tambin aporta a las sumatorias de resistencias y de reactancias de dispersin. El diagrama fasorial de un motor compensado es el de la figura 5. El hecho de que en un motor serie compensado la fuerza magnetomotriz resultante en el eje transversal, sea prcticamente nula, no significa que tambin se anula la cupla electromagntica, en cuyo caso el motor dejara de funcionar. En efecto la fuerza magnetomotriz de armadura sigue existiendo y con el flujo de excitacin desarrollan la cupla electromagntica que hace girar al 7

rotor de la mquina. Entre la fuerza magnetomotriz de compensacin y el flujo de excitacin tambin se desarrolla una cupla electromagntica, pero la misma est entre dos arrollamientos estatricos que no tienen posibilidad de movimientos relativos.

rI Ef jxI

E ar U = cte. I = cte.

Ff ; f
Fig. 5. Diagrama fasorial del motor serie con compensacin. Como todas las cadas de tensin reactivas del diagrama fasorial son funcin de la frecuencia de la red, otra forma empleada para reducir la potencia reactiva y mejorar el factor de potencia del motor serie, es bajar la frecuencia de la tensin de alimentacin. Esto parece una solucin poco prctica, especialmente teniendo en cuenta que en la poca en que estas cosas empezaron a hacerse, no existan convertidores electrnicos; pero como se aplic a los ferrocarriles que, como es normal, tienen sus redes de alimentacin propias, el cambio de frecuencia no afecta a otros usuarios. En ferrocarriles de la costa este de Estados Unidos y de Europa se emplearon frecuencias de 25 Hz (50/2) y 16 Hz (50/3); frecuencias ms bajas no se podan usar porque el parpadeo (flicker) de las lmparas incandescentes era muy notorio. An en la actualidad hay servicios ferroviarios alimentados con esas frecuencias. Bajar la frecuencia de alimentacin es aproximar el funcionamiento del motor de CA al motor de CC, que sin duda lo hace mejor.
1.4 Caractersticas externas y control de la velocidad

Como ya se dijo, la caracterstica externa del motor serie de CA es la tpica de los motores serie, con una forma casi hiperblica, lo que da una potencia de salida aproximadamente constante. Figura 6.
160 140 120 Velocidad % 100 80 60 40 20 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 Cupla % 100% 80% 60% 50% 40%

Fig. 6. Caracterstica externa a varias tensiones. 8

El control de la velocidad se hace reduciendo la tensin aplicada al motor, figura 6 intercalando resistencias en serie, figura 7. En ambos casos se reduce la velocidad de giro.
160 140 120
Velocidad %
R=0
R1 R2>R1
R3>R2

100 80 60 40 20 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 Cupla %

Fig. 7. Caracterstica externa con resistencia serie. La reduccin de la tensin aplicada es la forma ms empleada para reducir la velocidad y el efecto en el motor se puede observar en el diagrama fasorial. A continuacin se analiza el caso de un motor compensado y a fin de reducir las variables se puede suponer que el motor opera a cupla constante, que en un motor serie es sinnimo de flujo y corriente constantes y por lo tanto la suma de las cadas de tensin, desde el origen hasta el punto A permanecern constantes, entonces al reducir la tensin debe reducirse el mdulo de la tensin de rotacin de armadura Ear, que a flujo de excitacin constante, implica una reduccin de la velocidad, figura 8. Se puede observar que al reducirse la velocidad empeora el factor de potencia, ya que predominan las cadas reactivas.

E ar rI A Ef jxI O U I = cte.

Ff ; f = ctes.

Fig. 8. Fasorial para distintas tensiones y cupla constante. Si la tensin aplicada no alcanza a cubrir las cadas de tensin, se debe interpretar como que con esa tensin el motor no es capaz de desarrollar esa cupla. En forma semejante se puede analizar el efecto de agregar resistencia en serie: en este caso aumentan las cadas resistivas y se reduce la tensin de rotacin de armadura, figura 9.

 rI A Ef jxI O

E ar U = cte. = cte. I = cte. Ff ; f = ctes.

Fig. 9. Fasorial para distintas resistencias y cupla constante.

1.5 Conmutacin

El taln de Aquiles de los motores de corriente alterna a colector es, sin duda, la conmutacin, y esa es la razn de su uso limitado. Cuando las bobinas pasan por el eje transversal, donde se encuentran las escobillas, en un tiempo muy breve, se debe invertir el sentido de circulacin de la corriente; como ya se estudi en la mquina de corriente continua, el tiempo de conmutacin Tc vale:
Tc = be [s] vc

(23)

Donde: be : Ancho de la escobilla [m]. vc : Velocidad tangencial en la superficie del colector [m/s]. Por ejemplo, en un motor serie de 4 polos 50Hz que gira a 3.000 rpm (una vuelta por ciclo), las bobinas conmutan cuatro veces por vuelta, es decir cuatro veces por cada ciclo de la corriente, si el colector tiene 200 delgas y el ancho de cada escobilla corresponde al de dos delgas, el tiempo de conmutacin resulta de 0,2 ms, cien veces menor que el perodo de la corriente. Al invertirse el sentido de circulacin de la corriente por la bobina que est conmutando, y debido a la inductancia de dispersin de la propia bobina y a las inductancias mutuas con otras bobinas que tambin estn conmutando, aparece la denominada tensin de reactancia, ex , cuyo valor es proporcional a la velocidad de giro y al valor de la corriente. La tensin de reactancia se opone a la variacin de la corriente en la bobina, retrasa la conmutacin, aumenta la densidad de corriente en el borde de fuga de la escobilla y da lugar a chispas. Esa tensin de reactancia se puede compensar con una tensin de rotacin, tambin proporcional a la velocidad de giro y al valor de la corriente, producida por el flujo de los polos de conmutacin, ubicados en el eje transversal y recorridos por la corriente de armadura. En las mquinas de corriente continua los polos auxiliares compensan la tensin de reactancia muy eficientemente y pueden operar con cualquier estado de carga, conmutando prcticamente sin chispas; pero en el motor serie de corriente alterna adems de la tensin de reactancia, en las espiras que estn conmutando aparece una tensin de transformacin, figura 10. En la figura 10 se ve como las bobinas que estn conmutando concatenan prcticamente la totalidad del flujo alterno de excitacin, el que induce en ellas una tensin de transformacin independiente de la velocidad giro y que los polos auxiliares no pueden compensar para todas las velocidades de funcionamiento del motor, a lo sumo lo pueden hacer para una dada velocidad de rotacin. 10

Ff ; f

q d
Fig. 10. Bobinas conmutando.

Como en los motores serie la velocidad vara entre lmites muy grandes, la mayora de las veces conmutan con chispas, las que inevitablemente erosionan el colector, obligan a un mantenimiento frecuente y encarece su uso. Esa es la razn principal por la que no prosper su aplicacin en el transporte ferroviario donde se siguieron utilizando los motores serie de corriente continua. Es interesante observar que al bajar la frecuencia de la tensin de alimentacin, tambin se reduce la tensin de transformacin inducida en las espiras que estn conmutando, y el motor opera en mejores condiciones. Ese es otro de los motivos por los que se emplearon redes de baja frecuencia para alimentar a los ferrocarriles.
2 MOTOR UNIVERSAL 2.1 Introduccin

Si bien en la actualidad los motores monofsicos serie, de potencia elevada, solamente se emplean en algunos pocos ferrocarriles que operan desde hace bastante tiempo; sus versiones de pequea potencia, son muy utilizados y en una gran diversidad de aplicaciones. Como estos motores pueden operar tanto en corriente alterna como en corriente continua, se los denomin universales. En la actualidad solamente se los usa en corriente alterna y se emplean en herramientas de mano (taladros, amoladoras, sierras, etc.) y muchos electrodomsticos (batidoras, procesadoras, licuadoras, aspiradoras de polvo, etc.). Como el volumen de un motor est ms relacionado con la cupla, que con la potencia desarrollada; un motor de poco volumen y poca cupla que gire a gran velocidad, puede entregar una potencia mecnica importante. Los motores universales, que giran a 10.000 o ms rpm, pueden desarrollar una potencia mecnica importante, por ejemplo superar el kilowatt, con un volumen reducido. Comparados con los motores de uso industrial, la mayora de los motores universales tienen una vida til mucho ms limitada, pero como los artefactos en los que se los usa no tienen un uso muy frecuente y son de relativamente bajo costo, terminan amortizndose de manera muy econmica.

11

Como tanto en las herramientas elctricas de mano como en los electrodomsticos, el costo del motor puede ser un porcentaje importante del costo total, es importante simplificar la construccin del mismo para abaratarlo; por tal motivo, los motores universales se los construye con polos salientes en el estator y arrollamientos de excitacin concentrados, es decir ms parecidos a las mquinas de corriente continua. Por el mismo motivo, estos motores no poseen polos auxiliares ni arrollamiento compensador. En la figura 11 se muestra una forma constructiva tpica de estos motores universales.

Arrollamientos de Excitacin

Polos de Excitacin Expansin Polar

q Arrollamiento de Inducido

q Inducido

Carcasa d
Fig. 11. Motor universal.
2.2 Caractersticas externas y control de la velocidad

Las caractersticas externas de un motor universal son como las mostradas en la figura 6 y la velocidad tambin se ajusta variando la tensin aplicada. En la actualidad, el control de la tensin se hace en forma electrnica y se emplean circuitos muy sencillos y econmicos que recortan los semiciclo de la tensin de la red por medio de un triac, una posible configuracin es la mostrada en la figura 12.

T
a1 g a2

D R C M

Fig. 12. Control electrnico de la velocidad. Donde: M Motor; T Triac; D Diac; R Potencimetro y C Capacitor.
2.3 Compensacin

12

La mayora de los motores universales no tienen compensacin de la fuerza magnetomotriz de armadura, pero en algunos casos se toman medidas para reducir el flujo en el eje transversal. Debido al gran entrehierro presente en el eje transversal, el flujo se cierra principalmente a travs de las expansiones polares y se lo puede reducir colocando una ranura abierta en el eje del polo, como se muestra en la figura 13, donde se indica el flujo producido solamente por Ia.

Fa q

Ia q

d
Fig. 13. Ranura en el polo. Tambin es posible colocar dos espiras en cortocircuito en esas ranuras para que creen una compensacin inductiva, que opera solamente en corriente alterna, figura 14.

d
Fig. 14. Compensacin inductiva en el motor universal.

13

3 MOTOR REPULSIN 3.1 Introduccin

El denominado motor de repulsin es un ingeniosa variante del motor serie, ya estudiado, en el que la corriente de la armadura est creada inductivamente. En el motor serie bsico de la figura 1, la que por comodidad se vuelve a repetir con el nmero 15, la corriente del inducido se puede crear inductivamente colocando otro arrollamiento de excitacin en el eje transversa y cortocircuitando las escobillas, como se muestra en la figura 16.

d I

Ff

e U Fa q

; ; Te

d
Fig. 15. Motor serie bsico.

d I Ffd Ff

e U q Ia d
Fig. 16. Motor con la corriente de armadura creada inductivamente. 14

; ; Te q Fa Ffq

Por lo dicho este motor no podra operar con corriente continua. En lugar de tener dos arrollamientos de excitacin se puede colocar uno slo en la direccin de la fuerza magnetomotriz de excitacin resultante, como se muestra en la figura 17.

d Ffd U I Ff

; ; Te q q Ia d
Fig. 17. Motor con un solo arrollamiento de excitacin. En la figura 18 se muestra el motor repulsin con los ejes longitudinal y transversal reubicados y definiendo un nuevo ngulo de escobillas e' como el suplemento de e para que resulte menor a 90 grados elctricos.

Fa

Ffq

d I U

Ff ; f

'e e ; ; Te q Ia d
Fig. 18. Motor repulsin.

Fa ; a

15

3.2 Caractersticas externas y control de la velocidad

Variando el ngulo de escobillas, vara la cupla electromagntica desarrollada y consecuentemente la velocidad. En la figura 19 se muestra la variacin de la cupla. El mximo se aproximadamente para e' 6 = 30 .
40

30

Zona de trabajo

Cupla

20

10

0 0 20 40 60 80 100 ngulo de escobillas

Fig. 19. Variacin de la cupla con el ngulo de escobillas. Cuando el ngulo de escobillas es cero, el motor se comporta como un transformador en cortocircuito, absorbe mucha corriente de la red y no desarrolla cupla porque las fuerzas magnetomotrices de excitacin y de armadura estn alineadas. Figura 20.

d I cc U 'e = 0 Te = 0 q I acc Facc q Ff ; f

Fig. 20. Motor con e' = 0 .

16

Cuando el ngulo de escobillas es 90 grados, el motor se comporta como un transformador en vaco, absorbe una pequea corriente magnetizante y tampoco desarrolla cupla porque no hay corriente en el inducido. Figura 21.

d I0 U

Ff ; f

Te = 0 'e = /2 Fa = 0 q q

Ia = 0 d
Fig. 21. Motor con e' = 2 . Al motor se lo arranca con las escobillas a 90 y luego se va reduciendo ese ngulo con lo que crecen la cupla y la velocidad hasta llegar aproximadamente a los 30, donde se tiene el mximo de ambas. Es decir que la velocidad se controla mecnicamente variando el ngulo de escobillas. En la figura 22 se muestran las caractersticas externas para dos ngulos de escobillas.
140 120 Velocidad % 100 80 60 40 20 0 0 20 40 60 80 100 120 140 Cupla % = 24 = 34 = 45

Fig. 22. Caractersticas externas.

17

En su momento, estos motores se emplearon en electrodomsticos que requeran velocidad variable, como ser batidoras, pero con el advenimiento de los semiconductores de potencia, actualmente es ms sencillo y econmico utilizar un motor universal y un variador de tensin, del tipo mostrado en la figura 12, que el mecanismo para mover las escobillas de un motor repulsin, esa en una de las razones por las que los motores repulsin han cado en desuso. Si bien el descripto es el motor repulsin ms sencillo y usado, se han realizado unas cuantas variantes del mismo y con distintas caractersticas [3], pero han tenido muy pocas aplicaciones y no llegaron a nuestros das.
4 MOTOR SCHRAGE 4.1. Introduccin

De todas las mquinas a colector trifsicas de corriente alterna, sin duda la que ms xito tuvo fue el motor de velocidad variable, denominado motor Schrage en homenaje a su inventor. Si bien este motor subsisti hasta nuestros das, no obstante en la actualidad, son ventajosamente reemplazados por los motores asincrnicos de rotor en cortocircuito alimentados con variadores electrnicos de la velocidad. Un poco de historia, Hidde Klass Schrage, hijo de Hindrik Schrage y de Hilje Westerdijk, nace el 15 de febrero 1883, en Usquert, en el municipio de Eemsmond, de la provincia de Groningen en la parte norte del Reino de los Paices Bajos. Como Ingeniero Mecnico trabaj en la AEG (Allgemeine Elektrizitaets-Gesellschaft) de Berlin, en la ASEA (Allmnna Svenska Elektriska Aktiebolaget) de Estokolmo, en Baden-Baden y en Pars, donde se cas el 6 de marzo 1924 con Anna Elisabeth de Haas. El 2 de diciembre de 1913 Hidde Klaas Schrage, que en ese entonces trabajaba en la compaa ASEA de Vesters, Suecia, patenta en la oficina norteamericana de patentes el motor a colector, de velocidad variable, hoy conocido como Motor Schrage. En la figura 23 se muestra el encabezado de dicha patente:

Fig. 23. Una de las patente del motor Schrage.

18

4.2. Control de la velocidad de un motor asincrnico

Si de la expresin del resbalamiento (24) de una mquina se induccin, se despeja la velocidad resulta (25): s= s (24) s = s (1 s ) = Donde:
s:

2f (1 s ) [1/s] p

(25)

Resbalamiento [/1] : Velocidad de rotacin [1/s] s: Velocidad sincrnica [1/s] f: Frecuencia [Hz] p: Pares de polos En la expresin (25) se puede ver que las variables son: la frecuencia, la cantidad de polos y el resbalamiento.
Control de la frecuencia: por este medio se puede conseguir una variacin continua de la velocidad, dentro de lmites muy amplios. Como no es sencillo obtener una tensin de frecuencia variable, este procedimiento recin se pudo aplicar en forma econmica cuando se desarrollaron semiconductores de potencia de bajo costo y, sin duda, es la mejor forma de controlar la velocidad y la que mayores posibilidades presenta. Cambio del nmero de polos: como los polos magnticos se presentan de a pares, este procedimiento no produce una variacin continua de la velocidad; lo que da lugar a motores de dos, tres o ms velocidades, que pueden ser muy tiles para muchas aplicaciones. El cambio de la polaridad se consigue cambiando las conexiones del arrollamiento estatrico y utilizando un rotor en cortocircuito. Control del resbalamiento: existen varias formas de controlar el resbalamiento de una mquina de induccin, por ejemplo bajando la tensin aplicada a un motor de rotor en cortocircuito, baja la cupla y aumenta el resbalamiento. Si bien la reduccin de velocidad obtenida no es muy importante, este procedimiento es comn utilizarlo en pequeos ventiladores.

Las otras formas de controlar el resbalamiento se aplican a motores con rotor bobinado, lo que de por s es ms costoso. En general consisten en extraer potencia elctrica de los bornes del rotor, esa potencia se puede disipar en un restato rotrico, transformar en mecnica y agregarla al eje del motor (cascada Krmer) o devolverla a la red (cascada Scherbius). Estos dos ltimos procedimientos no son simples y se han resuelto con grupos de mquinas, y actualmente estn en desuso, auque existen una variante electrnica de la cascada Sherbius. La forma propuesta por Schrage es una variante en la que el intercambio de potencia con el rotor se hace desde una fuente que inyecta una tensin de la frecuencia adecuada al resbalamiento. El principio es el siguiente, si se considera una fase rotrica, de un motor de induccin, sin referir al estator y se le coloca una fuente en serie, resulta el circuito equivalente de la figura 24.

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+ s E2

I2

sx2

r2

+ Ei

f2 = s f1

Fig. 24. Circuito equivalente de una fase rotrica. Aplicando la segunda ley de Kirhhoff se tiene: & & & & E 2 s = sE 2 = Ei + (r2 + jsx 2 ) I 2 [V] Donde: E2s: Tensin inducida para el resbalamiento s. E2: Tensin inducida a rotor detenido (constante). Ei: Tensin inyectada. r2: Resistencia rotrica. x2: Reactancia de dispersin rotrica a frecuencia de red. Si la mquina est en vaco la corriente I2 y la cada por ella producida se pueden despreciar, resultando aproximadamente: & & sE 2 Ei [V] (27) De donde, trabajando con los mdulos, el resbalamiento resulta:
s Ei E2

(26)

(28)

O sea que el resbalamiento es aproximadamente proporcional al mdulo de la tensin inyectada. Una tensin inyectada nula, rotor en cortocircuito, da un resbalamiento prximo a cero que es el caso normal de funcionamiento de un motor de induccin. Una tensin inyectada positiva, del sentido indicado en la figura 24, da un resbalamiento positivo, es decir una velocidad subsincrnica. Una tensin inyectada negativa, es decir opuesta a la indicada en esa figura 2, da un resbalamiento negativo, es decir una velocidad hipersincrnica. El principal inconveniente para aplicar este procedimiento consiste en que la tensin inyectada, en todo momento, debe tener la frecuencia de resbalamiento: f 2 s = s f1 [Hz]
4.3 Obtencin de la tensin a inyectar en el motor Schrage

(29)

Sin duda la forma en que Schrage resolvi la forma de obtener la tensin Ei es lo ms ingenioso de este motor: esa tensin se obtiene del propio motor y no son necesario mquinas adicionales como en las cascadas Krmer o Scherbius [3]. A fin de comprender este proceso considrese un motor asincrnico trifsico, con rotor bobinado, que se lo alimenta a travs de los anillos rotricos y se cortocircuita el estator, es decir al revs de lo habitual. En esas condiciones, el campo giratorio producido por el rotor trata de mover al estator, como ste est fijo, por reaccin, es el rotor el que se mueve en sentido contrario. Figura 25. 20

 r= s = c

f1 r

Fig. 25. Motor asincrnico alimentado por el rotor. En la figura 25 se puede observar que el campo giratorio rota a velocidad sincrnica , respecto del propio rotor, que el rotor gira en sentido contrario al campo y a una velocidad menor r < (considerando los mdulos). Entonces y respecto a un sistema de referencia fijo, como el estator, el campo giratorio rotar a la diferencia de velocidades - r que vale:

r = (1 s ) = s [1/s]

(30)

Para independizarse del nmero de polos, se tomaron todas las velocidades angulares en radianes elctricos por segundo. Si al rotor se le agrega un arrollamiento a colector en un par de escobillas aparecer una tensin de las siguientes caractersticas. La frecuencia depende de la velocidad de rotacin del campo giratorio respecto a un sistema de referencia fijo como el de las escobillas:
fe =

c s 2f = = sf = f s [Hz] 2 2

(31)

Es decir que la tensin de escobillas tiene siempre la frecuencia de resbalamiento, independientemente de la velocidad del rotor. El mdulo de la tensin depende de la separacin de las escobillas y ser mximo para escobillas diametrales. Si las escobillas estn formando un ngulo 2 la relacin entre las tensiones vale: Tensin para escobillas a 2 = sen (32) Tensin en escobillas diametrales O sea que variando la separacin de las escobillas se vara el mdulo de la tensin lo que producir el cambio de la velocidad del motor.

21

La fase de la tensin depende de la posicin de las escobillas, moviendo todas las escobillas en sentido contrario al del campo giratorio un ngulo la tensin en escobillas se adelanta en ese mismo ngulo. Se entienden ngulos elctricos. En la mayora de los casos ese arrollamiento a colector es independiente del arrollamiento que se conecta a la red, compartiendo las mismas ranuras rotricas. Si bien el rotor gira, ambos arrollamientos permanecen estacionarios entre s, constituyendo un transformador, y son recorridos por corrientes de frecuencia de red f1 .
4.4 Esquema elctrico

Para obtener un sistema trifsico de tensiones se colocan, en una mquina de dos polos, tres pares de escobillas a 120 grados entre s las que se conectan a las tres fases estatricas (secundario), como se muestra en la figura 26.

r= s = c Secundario (Estator) Terciario (Rotor) f1 Red 2

Primario (Rotor)

Fig. 26. Esquema elctrico del motor. Para variar el ngulo 2 entre las escobillas, hay un mecanismo que permite moverlas en sentidos opuestos, manteniendo los ejes magnticos en la misma posicin espacial. Para lograrlo las escobillas se colocan sobre dos aros porta escobillas que se mueven en sentidos opuestos. En el esquema de la figura 26 las escobillas sombreadas estaran en uno de esos aros y las restantes en el otro aro. Es comn que las tres fases rotricas, que reciben la alimentacin de la red a travs de tres anillos rozantes, se pueden conectar en estrella o en tringulo. A ese circuito de la mquina se lo denomina comnmente primario, al arrollamiento estatrico se lo denomina secundario y al arrollamiento a colector terciario. Si bien las conexiones a las delgas del colector se podran hacer desde el mismo arrollamiento primario, es decir utilizar el mismo arrollamiento para las dos funciones; como ya se dijo, es conveniente colocar el terciario, que junto al arrollamiento primario, se comportan como un transformador reductor de tensin; esto permite reducir la cantidad de espiras del terciario y hacer sus bobinas de una sola espira, lo que si bien aumenta la corriente del secundario y del terciario,

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facilita la conmutacin y reduce el nmero de delgas del colector [3]. Como los bobinados primario y terciario se encuentran alojados en las mismas ranuras del rotor, aumentan su tamao y consecuentemente la reactancia de dispersin, baja el factor de potencia y empeora la regulacin de la velocidad.
4.5 Diagramas fasoriales

En los puntos siguientes se muestran los diagramas fasoriales, para distintos valores del ngulo de escobillas 2 , correspondientes al circuito equivalente rotrico, no referido, de la figura 24 y a su ecuacin 26. A fin de limitar las variables en los diagramas se supone que los mismos estn a cupla constante. En efecto, la cupla electromagntica se puede poner como en la ecuacin (14):
Te =

p 2 F2 sin( F 2 ) [Nm]

(33)

Como a tensin de alimentacin y frecuencia constantes se puede suponer que el valor del flujo giratorio resulta prcticamente constante y como la fuerza magnetomotriz F2 es proporcional a I2, tiene la misma direccin y con sentido contrario, por la convencin generadora usada en el secundario; figura 27, el seno de la expresin (33), resulta: (34) sin( F 2 ) = sin(90 + 2 ) = cos 2

Por lo tanto la cupla electromagntica resulta proporcional a la proyeccin de la corriente I2 sobre la fuerza electromotriz E2 y permanece prcticamente constante. Te I 2 cos 2 = cte. [Nm] Otro tanto ocurre con la cada r2 I2. (35)

E 1= E'2 U1 = cte. 2

I'2

cte. r'2 I' 2 cte. cte.

90 F2 2

cte.

Fig. 27. Fasorial simplificado de un motor de induccin con cupla constante.

4.5.1 Funcionamiento con = 0

En la figura 28 se muestra el fasorial correspondiente al caso en que las escobillas estn superpuestas sobre la misma delga, es decir la tensin inyectada Ei es nula. En esas condiciones el motor se comporta como un motor asincrnico convencional, operando con el rotor en

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cortocircuito. El resbalamiento s y la frecuencia secundaria f2 son muy bajos y, consecuentemente la cada en la reactancia de dispersin jsx2I2 y el ngulo 2 son muy pequeos.

2= s 1 0 I2 jsx 2 I 2 sE 2 2 r2 I 2 cte. cte.

c 0 2 = 0 =0 Ei = 0 s0 s

Fig. 28. Fasorial rotrico sin tensin inyectada.

4.5.2 Funcionamiento con positivo

En este caso la tensin inyectada tiene el sentido mostrado en el circuito equivalente de la figura 24 y se la supone en fase con la tensin inducida E2 , para lo cual el eje magntico de cada fase secundaria debe coincidir con el eje magntico definido por las escobillas a la que est conectada, como se muestra en la figura 29. Cabe recordar que, como se vio al estudiar el motor trifsico de induccin, el mdulo de la tensin inducida E2 es constante, ya que corresponde al valor que se tiene cuando el rotor est detenido y el circuito secundario abierto. En el fasorial se puede observar, que debido a la presencia de la tensin inyectada Ei , el mdulo de la tensin inducida sE2 es mayor que el de la figura 28, lo que implica un mayor resbalamiento, es decir velocidades subsincrnicas. Debido al mayor resbalamiento, tambin es grande la frecuencia en el secundario y la cada en la reactancia de dispersin, lo que aumenta el ngulo 2 y retrasa la corriente I2 lo que baja el factor de potencia del motor a esas velocidades.

sE 2 Ei

2 = s 1 c I2 jsx 2 I 2 2 cte. r2 I 2 cte. >0 Ei > 0 s>0 < s 2

Fig. 29. Fasorial rotrico en subsincronismo. 24

4.5.3 Funcionamiento con negativo

Si se mueven las escobillas de forma tal que stas queden permutadas, como se muestra en la figura 30, se invierte la polaridad de la tensin inyectada y el fasorial muestra que la tensin sE2 queda invertida, lo que significa que el resbalamiento es negativo y velocidad hipersincrnica. Como el fasorial de la figura 30 no est referido, es decir est a la frecuencia de resbalamiento f2 = s f1, se debe tener en cuenta que los fasores del mismo giran en sentido contrario a lo habitual y la que corriente I2 sigue estando atrasada de la fuerza electromotriz E2 en el ngulo 2 y lo mismo ocurre con la cada de tensin en la reactancia de dispersin jsx2I2 que adelanta 90 a la corriente. Como se puede ver en el fasorial, el factor de potencia a velocidades hipersincrnicas es mejor que a velocidades subsincrnicas. Tambin es interesante observar que en velocidades subsincrnicas, el campo giratorio rota en sentido contrario al rotor y a velocidades hipersincrnicas lo hace en el mismo sentido. Si se ajusta la posicin de las escobillas, con un pequeo negativo, como para que el rotor gire exactamente a la velocidad sincrnica, el flujo permanecer fijo en el espacio y en las escobillas se tendr una pequea tensin continua.

2 = s 1 I2 r2 I 2

jsx 2 I 2 2 cte.

cte.

2 c <0 Ei < 0 s<0 > s

sE 2 E i
Fig. 30. Fasorial rotrico en hipersincronismo.
4.5.4 Modificacin del ngulo

La mayora de los motores Schrage tienen la posibilidad de ajustar, en fbrica, la posicin de todo el conjunto de escobillas, lo que modifica la fase de la tensin inyectada al secundario. Normalmente, y como en los casos anteriores, esa tensin inyectada se la ajusta para que quede en fase con la fuerza electromotriz inducida E2 . Al ngulo de fase entre ambas tensiones se acostumbra a designarlo con Para verificar que el ngulo sea nulo, se puede hacer funcionar al motor en ambos sentidos de giro, si al hacerlo mantiene la misma velocidad, ese ngulo ser nulo. Pero en algunos casos conviene modificar el ngulo para mejorar el factor se potencia a velocidades subsincrnicas, que como ya se dijo, suele ser bastante bajo. En efecto si se adelanta la tensin inyectada, para lo cual hay que mover todas las escobillas en el mismo sentido en el que gira el rotor y en contra del sentido de giro del campo rotante,

25

como se muestra en la figura 31, se reduce el ngulo 2 y mejora el factor de potencia. Pero esta no es una solucin ideal, ya que si se cambia el sentido de giro del motor el ngulo cambia de signo y la situacin se invierte. O sea que este procedimiento solamente es aplicable a motores que no cambian su sentido de giro. La modificacin del ngulo tambin tiene un pequeo efecto en la velocidad, el resbalamiento correspondiente a la figura 31 es un poco menor que el de la figura 29.

2 = s 1 Ei sE 2

I2

c cte. >0 >0 Ei > 0 s>0 < s

jsx 2 I2 2

r2 I 2

cte.

Fig. 31. Fasorial rotrico en subsincronismo con Ei adelantada.

4.6 Caractersticas externas

Las caractersticas externas del motor Schrage son las tpicas de un motor de induccin trifsico, auque el resbalamiento nominal, es decir la regulacin, es un tanto mayor que en stos; fundamentalmente debido a las mayores dimensiones de las ranuras rotricas que deben alojar a los arrollamientos primario y terciario, lo que aumenta la reactancia de dispersin y las cadas de tensin.
160 140 120
Velocidad %

100 80 60 40 20 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 Cupla %

= 90 = 0 = 90

Fig. 32. Caractersticas externas. 26

Como se muestra en la figura 32, el rango de variacin de velocidad que se logra es aproximadamente desde 0,5 a 1,5 veces la velocidad sincrnica. El principal inconveniente del motor Schrage es su complejidad, lo que aumenta su costo y el mantenimiento.
5 REFERENCIAS

[1] [2] [3]

Norberto A. Lemozy: Fuerzas magnetomotrices, Electromotrices y Cupla en Inducido a Colector. Apunte de Ctedra. 1997. Norberto A. Lemozy: Cupla en Mquina Cilndrica. Apunte de Ctedra. 2001. E. Openshaw Taylor: The Performance and Desingn of A.C. Conmutator Motors Editorial Pitman, 1958.

5 BIBLIOGRAFA

Manuel Cortes Cherta: Curso Moderno de Mquinas Elctricas Rotativas Tomo IV: Mquinas sincrnicas y Motores de C. A. de Colector Editores tcnicos Asociados, 1977. G. S. Brosan y J. T. Hayden: Advanced Electrical Power and Machines Editorial Pitman, 1966. M. Kostenko y L. Piotrovsky: Mquinas Elctricas Tomo II, Editorial Montaner Simon S. A. 1968.

Ing. Norberto A. Lemozy 2009

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