Mitschrieb der Vorlesung 21206

Mathematische Methoden der

Festigkeitslehre
Prof. Dr. - Ing. W. Wedig
WS 2000/01
verfat von
cand. mach. Ch. Rudolf
1
1
Dieser Mitschrieb ist als Erganzung zur Vorlesung gedacht. F ur erlauternde
Skizzen und Zeichnungen ist an den entsprechenden Stellen Platz eingeraumt.
Mathematische Methoden der Festigkeitslehre
Inhaltsverzeichnis
1 Matrizenmethoden 2
1.1 Elemente der Matrizenrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Matrix und Spaltenmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Quadratische Matrizen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Matrizenalgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4 Eigenwerte einer Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2

Ubertragungsmatrizenmethoden: . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Zustandsvektor und

Ubertragungsmatrix . . . . . . . 6
1.2.2 Erweiterte

Ubertragungsrechnung . . . . . . . . . . . 8
1.3 FEM Methode der niten Elemente . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Steigkeitsmatrizen K
e
typischer Elemente . . . . . . 10
1.3.2 Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.3 Matrixverschiebungsmethoden . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.4 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.5 Einf uhrung in die Fachwerkanalogie . . . . . . . . . . 27
1.3.6 FEM mit Dreieckselement . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.7 Gesamtsteigkeitsmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2 Extremal Variationsprinzipien 34
2.1 Einf uhrung in die Variationsrechnung . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1 Extremalkonzepte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.2 Extrema von Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.3 Elemente der Variationsrechnung . . . . . . . . . . . . 36
2.2 Variationsmethoden der Elastostatik . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.1 Arbeit und Potential von Kraften . . . . . . . . . . . . 40
2.2.2 Prinzip der virtuellen Verr uckung (Arbeit) . . . . . . 43
2.2.3 Stabilitat konservativer Systeme . . . . . . . . . . . . 43
2.3 Naherungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.1 Ritzsche Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.2 Galerkin Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3 Tensor Rechnung 52
3.1 Ane Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.2 Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.3 Metrische Grundgroen g . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.1.4 Permutationssymbol (Ricci Symbol) . . . . . . . . 57
3.1.5 Koordinatentransformation . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.1 Dyade (Tensor zweiter Stufe) . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.2 Tensoren n - ter Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.3 Spannungsberechnung in anen Koordinatensystemen
(krummlinige Koordinaten) . . . . . . . . . . . . . . . 61
1
1 Matrizenmethoden
Lineare Gleichungen (Gleichgewicht, Verformung, ...)
In Matrix-
schreibweise
Ax = y
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ + a
1n
x
n
= y
1
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ + a
2n
x
n
= y
2
.
.
.
a
m1
x
1
+ a
m2
x
2
+ + a
mn
x
n
= y
m
1.1 Elemente der Matrizenrechnung
1.1.1 Matrix und Spaltenmatrix
Symbol Schreibweise: A = (a
ik
) f ur den gesamten Block mit Klammerart
Index Schreibweise : a
ik
f ur jedes einzelne Element
a.) Begri der Matrix:
Matrix A ist ein geordnetes Schema reeller Zahlen a
ik
m Zeilen
n Spalten
Ordnung
(m,n)
A =
_

_
a
11
a
1n
.
.
. a
ik
.
.
.
a
m1
a
mn
_

_ = (a
ik
)
b.) Transponierte Matrix A
T
= A

Transposition ist Vertauschung von Spalten und Zeilen.

Denition: a
T
ik
= a
ki
f ur jedes Element.
z.B.
A =
_
5 7 0
1 0 4
_
=A
T
=
_

_
5 1
7 0
0 4
_

_
Es gilt: (A
T
)
T
= A .
c.) Spaltenmatrix:
einspaltige
Matrix(m, 1)
x =
_

_
x
1
.
.
.
x
m
_

_
einzeiligeMatrix
(1, n)
X
T
= (x
1
, x
2
, , x
n
)
d.) Rechenregeln:
Addition von Matrizen: C = A+B, C
ik
= a
ik
+b
ik
Skalare Multikplikation: C = A, c
ik
= a
ik
( ist skalar) f ur jedes Element i,k
e.) Eigenschaften:
A+B = B +A kommutativ (vertauschbar)
A+ (B +C) = (A+B) +C assoziativ (anordbar)
(A+B) = A+B distributiv (zerlegbar)
2
1.1.2 Quadratische Matrizen
a.) Begrie:
Wenn m = n = quadratische Matrix der Ordnung n:
A =
_

_
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
nn
_

_
Hauptdiagonale: a
11
, a
22
, , a
nn
Nebendiagonale: a
n1
, a
n1,2
, , a
1n
1. Determinante: detA = det(a
ik
) = [A[ = [a
ik
[
2. Spur (trace): Sp(A) = a
11
+a
22
+ +a
nn
= tr(A)
b.) Spezielle Matrizen:
Diagonalmatrix D =
_

_
d
11
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 d
nn
_

_ = (d
ik
)
Einheitsmatrix E = I =
_

_
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1
_

_ = (
ik
) ,
Kroneckersymbol :
ik
=
_
1 f ur i = k
0 f ur i ,= k
,
Nullmatrix 0 =
_

_
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
_

_ = (0),
symmetrische Matrix, wenn A = A
T
bzw. a
ik
= a
ki
antisymmetrische Matrix, wenn A
T
= A a
ik
= a
ki
, a
ii
= 0
e.) Eigenschaften:
Eine Matrix A ist regular, wenn detA ,= 0,
Eine Matrix A ist singular, wenn detA = 0,
Eine Matrix A ist positiv denit, wenn
k
> 0,
alle Hauptabschnittsdeterminanten sind positiv :

a
11
a
12
a
13

a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
.
.
.
.
.
.

z.B. :
1
= a
11
> 0

2
=

a
11
a
12
a
21
a
22

= a
11
a
22
a
12
a
21
> 0
Determinantenregeln (Ordnung n):
[A[ = [A
T
[
[A[ =
n
[A[, = skalar
3
1.1.3 Matrizenalgebra
Addition, Subtraktion, Multiplikation und Inversion.
Matrizenprodukt (M Produkt)
Wenn A eine (m,p) Matrix und B eine (p,n) Matrix:
= A,B sind verkettbar:
M-Produkt: C = AB
Berechnung des M-Produkts nach Falkschem Schema:
_

_
b
11
b
1k
b
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
p1
b
pk
b
pn
_

_
_

_
a
11
a
12
a
1p
a
i1
a
i2
a
ip
a
m1
a
m2
a
mp
_

_
_

_
c
11
[
c
ik

c
mn
_

_
c
ik
= a
i1
b
1k
+a
i2
b
12
+ +a
ip
b
pk
=
n

j=1
a
ij
b
jk
C = (c
ik
) ist eine (m,n) Matrix.
Beispiel:
B=
_

_
1 1 1
2 2 2
5 5 5
_

_ ; A=
_

_
3 4 2
1 1 1
1 3 1
_

_
A = B=
_

_
3 4 2
2 1 1
1 3 1
_

_
_

_
21 21 21
9 9 9
12 12 12
_

_
. .
C=AB
_

_
1 1 1
2 2 2
5 5 5
_

_
_

_
0 0 0
0 0 0
0 0 0
_

_
. .
D=BA
Eigenschaften:
Das M Produkt ist nicht kommutativ AB ,= BA
Transposition des M Produkts (AB)
T
= B
T
A
T
Determinantenansatz det(AB) = det(A)det(B)
spezielle Produkte:
Gleichungssysteme: Ax = y
a
11
x
1
+ + a
1n
x
n
= y
1

a
n1
x
1
+ + a
nn
x
n
= y
n
Skalarprodukt:
M = x
T
y = x
1
y
1
+x
2
y
2
+ +x
n
y
n
Bilineare bzw. quadratische Formen :
M = u
T
Av, Q = u
T
Au
4
Inversion einer Matrix:
Denition : AA
1
= E, wenn det(A) ,= 0
A
1
heit Kehrmatrix von A
Analytische Berechnung uber adjungierte Matrix A

:
A
1
=
1
det(A)
(A

)
T
: (a

ik
) = (1)
(i+k)

[
a
ik

[

In Matrix A die i te Zeile und die k te Spalte streichen, dann

die verbleibende Determinante berechnen und ihren Wert mit (1)
i+k
multiplizieren.
Beispiel:
A =
_

_
2 4 2
3 1 1
1 0 1
_

_ : A

=
_

_
1 2 1
4 0 4
2 4 10
_

_
[A[ = 4 2 + 2 12 = 8 A
1
=
1
det(A)
(A

)
T
A
1
=
1
8
_

_
1 4 2
2 0 4
1 4 10
_

_
Stets Probe durchf uhren : AA
1
= E
Eigenschaften:
_
A
T
_
1
=
_
A
1
_
T
; (AB)
1
= B
1
A
1
1.1.4 Eigenwerte einer Matrix
Gegeben: eine quadratische Matrix A der Ordnung n
Gesucht: zugehorige Diagonalform Ax = x, = skalar.
Eigenwerte und Eigenvektoren:
Ax = x bzw. (AE)x = 0 besitzt nicht triviale Losungen nur f ur
[AE[ = 0,

a
11
a
12
a
1n
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
a
nn

= 0

n
+A
1

n1
+ +A
n
= 0 (charakteristische Gleichung)
Eigenwerte von A: Losungen (Wurzeln)
1
,
2
, ,
n
Eigenvektoren von A:
i
x
i
Losungen f ur jedes
i
Beachte: Wegen Homogenitat sind nur Verhaltnisse
_
x
k
x
1
_
i
angebbar, bzw.
i
x
1
= 1 wahlbar.
Eigenschaften (Vieta)
n

i=1

i
= Sp(A);
n

i=1

i
= [A[
5
1.2

Ubertragungsmatrizenmethoden:
f ur vielgliedrige Tragwerke ohne Verzweigungen, z.B. Durchlauftrager, Tur-
binenwellen, Rohrleitungssysteme, ...
1.2.1 Zustandsvektor und

Ubertragungsmatrix
Begrie der

Ubertragungsrechnung:
Tragsysteme mit Unstetigkeitsstellen in Belastung (Einzelkrafte) und
Querschnitt (Steigkeitsanderungen): Punkte und Felder (Momenten-
linie , elast. Linie)
Zustandsvektoren an den Punkten i:
z.B. (V
i
, M
i
) innere Schnittkrafte und Momente (s. TM I)
(w
i
,
i
) lineare Verschiebungen und Winkelverformungen (TM II)

Ubertragungsmatrix:
verkn upft Zustandsvektoren uber die Unstetigkeitsstellen i mit
der Punktmatrix P
i
und dazwischenliegenden elastischen Feldern
mit Feldmatrix F
i
Vorzeichenkonvention:
f ur positives Schnittufer des Balkens:
EA = Dehnsteigkeit EI = Biegesteigkeit
Elastisch und starr gelagerter Balken:
statisch unbestimmte Systeme ohne auere Belastung
R = rechts, L = links der Unstetigkeitsstelle
6
Untersuchung der Krafte und Verformungen am typischen niten Element:
Gleichgewicht: (siehe TM I)
V
i
L
V
R
i1
= 0 =V
i
L
= V
R
i1
M
i
L
M
R
i1
V
R
i1
l
i
= 0 =M
i
L
= M
R
i1
V
R
i1
l
i
Verformungsberechnung:
Gleichung der elast. Linie :
EI w

(x) = M(x) (1)

mit M(x) = M
i1
R
+x V
R
i1
Beachte: w

(x) = (x)
=

i
L
=
R
i1
+
_
l
EI
_
i
M
R
i1
+
_
l
2
2EI
_
i
V
R
i1
w
i
L
= w
R
i1

R
i1
l
i

_
l
2
2EI
_
i
M
R
i1

_
l
3
6EI
_
i
V
R
i1
Zustandsvektor und Feldmatrix:
_

_
w

M
V
_

_
L
i
=
_

_
1 l
l
2
2EI
l
3
6EI
0 1
l
EI
l
2
2EI
0 0 1 l
0 0 0 1
_

_
i

_
w

M
V
_

_
R
i1
Z
L
i
= F
i
Z
R
i1
1. Wegen der Einf uhrung von -w sind alle Elemente in F
i
positiv
2. Kontrolle: F
i
ist symmetrisch zur Nebendiagonale
7
Punktmatrix P
I
:
Gleichgewicht:
V
i
R
= V
L
i
+k
i
w
L
i
M
R
i
M
L
i

R
i
=
L
i
w
R
i
= w
L
i
symmetrisch:
Z
R
i
= P
i
Z
L
i
_

_
w

M
V
_

_
R
i
=
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
k 0 0 1
_

_
i

_
w

M
V
_

_
L
i
Anmerkung:
1. Bisher nur homogene Gleichungen (ohne auere Krafte),
schwingungstechnisch: k = m
2
2. Inhomogenitaten durch Randverschiebungen und auere Be-
lastungen
1.2.2 Erweiterte

Ubertragungsrechnung
Inhomogenitaten durch diverse Belastungen = additive Terme
Zur uckf uhrung auf Matrizenmultiplikation durch Zustandserweiterung
a.) Einzellast F und Moment T erweiterte Punktmatrix

P
i
V
R
i
= V
L
i
+k
i
w
L
i
F
i
M
R
i
= M
L
i
+T
i

R
i
=
L
i
w
R
i
= w
L
i
_

_
w

M
V
1
_

_
R
i
=
_

_
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 T
k 0 0 1 F
0 0 0 0 1
_

_
i
. .

P
i

_
w

M
V
1
_

_
L
i
8
Punktmatrix P:
P =
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
k 0 0 1
_

_
Feldmatrix F:
F =
_

_
1 l
l
2
2EI
l
3
6EI
0 1
l
EI
l
2
2EI
0 0 1 l
0 0 0 1
_

_
b.) erweiterte Punktmatrix

P :

Z
R
i
=

P
i

Z
L
i
Erweiterte Feldmatrix

F:
EIw

(x) = M(x)
M(x) = M
R
i1
+V
R
i1
x q
i
x
2
2

Z
L
i
=

F
i

Z
R
i1
_

_
w

M
V
1
_

_
L
i
=
_

_
1 l
l
2
2EI
l
3
6EI

ql
4
24EI
0 1
l
EI
l
2
2EI

ql
3
6EI
0 0 1 l
ql
2
2
0 0 0 1 ql
0 0 0 0 1
_

_
i
. .

F
i

_
w

M
V
1
_

_
R
i1
c.) Beispiel Zweifeld-Trager (B1):
zweifach
statisch
unbestimmt
9
gegeben: l,EI,q, T = ql
2
, k =
2EI
l
3
,

Z
R
0
gesucht: w(x),

Z
L
2
Zustandsvektor:
z = (w, , M, V 1)
T
d.)

Ubertragungsrechnung:

F
1

Z
R
0
=

Z
L
1
;

P
1

Z
L
1
=

Z
R
1
;

F
2

Z
R
1
=

Z
L
2
mit

Z
R
0
als Anfangszustand und

Z
L
2
als Endzustand
Elimination
der
Zwischenzustande
=

Z
L
2
=

F
2

P
1

F
1

Z
R
0
= Gesamt ubertragungsmatrix (vollstandig bekannt):

U =

F
2

P
1

F
1
Randbedingung:

Z
R
0
= (0,
0
, 0, V
0
, 1)
T

Z
L
2
= (0, 0, M
2
, V
2
, 1)
T
_
Randwertproblem
mit unbekannten Auagerkraften V
0
, V
2
, M
2
und unbekanntem Winkel
0
;
Eingesetzt in

Z
L
2
=

U

Z
R
0
:
vier Glei-
chungen (in-
homogen),
vier Un-
bekannte:

0
, V
0
, M
2
, V
2
_

_
0
0
M
2
V
2
1
_

_
=
_

_
U
11
U
12
U
13
U
14
U
15
U
21
U
22
U
23
U
24
U
25
U
31
U
32
U
33
U
34
U
35
U
41
U
42
U
43
U
44
U
45
0 0 0 0 1
_

_
0

0
0
V
0
1
_

_
_

_
Anmerkung:
1. starre Zwischenlager: Federkonstante k
2. Tragsysteme mit Verzweigungen besser mit FEM
1.3 FEM Methode der niten Elemente
f ur vielgliedrige Tragwerke mit Verzweigungen und Approximation von
Kontinua (Platten, Scheiben, Schalen) mittels Fachwerkanalogie
Ziel:
gegeben: Elementsteigkeitsmatrix K
e
elastischer Einzelstrukturen
gesucht: Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
der gesamten Struktur
1.3.1 Steigkeitsmatrizen K
e
typischer Elemente
Denition:
p = K
e
v (2)
mit: v = Elementverformungen, p = innere Krafte am Element
10
Beispiel:
_
_
M
V
_
_
=
_
_
4EI
l
6EI
l
2
6EI
l
2
12EI
l
3
_
_

_
_

w
_
_
(3)
Integrationskonstanten:
x=0, w=0 C
1
= 0
w

(x = 0) = 0 C
2
= 0
Herleitung:
EIw

(x) = M(x)
M(x) = M V (l x)
EIw

= V
_
lx
x
2
2
_
Mx +C
1
EIw = (V l M)
x
2
2

V x
3
6
+C
1
x +C
2
Ergebnis:
w(x = l) =
1
EI
_

Ml
2
2
+
V l
3
3
_
(x = l) =
1
EI
_
Ml
V l
2
2
_
Daraus ergibt sich die Nachgiebigkeitsmatrix: F
1
e
= K
e
Denition: p = K
e
v
mit: p Matrix der inneren Krafte, K
e
Einzelsteigkeitsmatrix,
v Verformung der Elemente (Winkel, Durchbiegung)
Einfache Lastfalle am Stab:
N =
EA
l
u = K
e
=
EA
l
11
V =
3EI
l
3
w = K
e
=
3EI
l
3
M =
3EI
l
= K
e
=
3EI
l
Zusammengesetzte Lastfalle:
_
_
M
V
_
_
=
_
_
4EI
l
6EI
l
2
6EI
l
2
12EI
l
3
_
_

_
_

w
_
_
(4)
=K
e
=
_
_
4EI
l
6EI
l
2
6EI
l
2
12EI
l
3
_
_
(5)
bzw. f ur drei Schnittgroen:
_

_
N
M
V
_

_
=
_

_
EA
l
0 0
0
4EI
l
6EI
l
2
0
6EI
l
2
12EI
l
3
_

_
u

w
_

_
Beachte:
1. p,v am rechten Schnitt des Balkens
2. Koordinatensystem x, w(x) ist tangential zur Einspannung
12
Herleitung: EIw

(x) = M(x) mit M(x) = M V (l x)

_
_
M
R
M
L
_
_
. .
p
=
_
_
4EI
l
2EI
l
2EI
l
4EI
l
_
_
. .
K
e

_
_

R

L
_
_
. .
v
(6)
Beachte:
1. p,v an beiden Enden des Balkens angebracht
2. Koordinatensystem x, w(x) : lagerverbindend
Spezialfall: M
L
= 0
M
R
=
2EI
l

_
2
R
+ 1
L
_
0 =
2EI
l

_

R
+ 2
L
_
=M
R
=
3EI
l

R
1.3.2 Prinzip der virtuellen Arbeit
W = f
T
d = p
T
v (7)
mit
f - Spaltenmatrix der aueren Krafte,
d - Spaltenmatrix der Verschiebungen der Kraftangrispunkte,
- virtuelle Verr uckung (innitesimal)
Aufbringen einer virtuellen Verschiebung d an der Stelle und in Rich-
tung der Kraft f sowie irgendeine kinematisch vertragliche Verformung v
des elastischen Systems.
In Worten:
virtuelle Verschiebung d in Richtung der aueren Kraft f
wahre auere Kraft f
=
Elementverformungen v vertraglich mit den vorgegebenen Verschiebungen d
wahre innere Schnittgroen p
13
Beispiel:
wirkliche Verformung:
Besonders einfache virtuelle Verformung (mit den Bindungen des Sy-
stems vertraglich):
weitere virtuelle Verr uckung (beliebig) :
Arbeitsbilanz 1. :
Fd = S
1
d sin +S
2
d +S
3
d sin
Kraftegleichgewicht am unverformten Knoten:

H
i
= 0 S
5
S
4
= 0

V
i
= 0 S
1
sin +S
3
sin +S
2
F = 0
Kraftegleichgewicht:

M
A
= C
y
l S
7
l tan = 0
14

M
D
= (S
7
S
6
) l tan +Fl 2lC
y
= 0
= Elimination von C
y
:
F = (S
6
3S
7
) tan
Arbeitsbilanz 2.:
Fd = S
6
d tan S
7
3d tan
Prinzip der virtuellen Verr uckung:
W = f
T
d = p
T
v
zu 1.: Arbeitsbilanz (lineare Rechnung: d )
Fd = S
1
d sin +S
2
d +S
3
d sin
groe Verformungen:
lineare Rechnung:
u = d cos
mittels Orthogonalprojektion der verformten Stabachse auf die unver-
formte Stabachse
Bei exakter Rechnung:
u = c l mit c
2
= l
2
+d
2
2ld cos (180

)
u = l
_
_

1
_
d
l
_
2
+ 2
_
d
l
_
cos 1
_
_
Taylor Entwicklung
_
d
l
1
_
:
u = d cos +
d
2
2l
sin
2
+
. .
=0 f ur
d
l
1
Kompatibilitatsmatrix A:
linearer Zusammenhang ( matriziell darstellen) zwischen der vorge-
gebenen Verschiebung d und den daraus resultierenden Elementverformun-
gen v:
v = A d (8)
15
Bsp:
Stab 1: u
1
= d sin
Stab 2: u
2
= d
Stab 3: u
3
= d sin
_

_
u
1
u
2
u
3
_

_ =
_

_
sin
1
sin
_

_ [d]
Beachte:
1. Lokale (virtuelle) Knotenverschiebungen: d
i
= 1 , d
j
= 0 f ur i ,= j
liefern einfache virtuelle Elementverformungen
2. Alle Knotenverschiebungen f ur alle i = 1, , n liefern Gesamtarbeit
der aueren und inneren Krafte
1.3.3 Matrixverschiebungsmethoden
Beziehungen zwischen v,p,d,f:
1. Stogleichung p = K
p
v , K
e
K
p
; - - Beziehung;
K
p
Einzelsteigkeitsmatrix der Gesamtstruktur zusammenstellbar
aus Einzelsteigkeiten K
e
2. Kompatibilitatsmatrix
kinematische Vertraglichkeit v = A d mit
A Kompatibilitatsmatrix zusammengestellt aus gegebenen Verschie-
bungen d
i
und berechneten V
i
3. Gleichgewicht (statische Vertraglichkeit)
f = A
T
p
hergeleitet aus:
W = d
T
f = d v
T
p
mit v
T
= d
T
A
T
d
T
f = d
T
A
T
p
f ur alle d
T
,= 0 =f = A
T
p, q.e.d.
Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
:
Nachgiebig-
keitsmatrix: K
1
f
aus 1., 2., 3.:
f = A
T
p
f = A
T
K
p
v
f = A
T
K
p
A d (9)
16
Ergebnis:
f = K
f
d mit K
f
= A
T
K
p
A d = K
1
f
f
Anmerkung:
1. Steigkeitsmatrizen f ur konservative Belastungen sind symmetrisch
2. K
f
wird singular, wenn statisch unterbestimmt gelagert wird
3. Schnittkrafte: p = K
p
v = K
p
A d
=p = K
p
A K
1
f
f (10)
1.3.4 Beispiele
a.) statisch unterbestimmtes Fachwerk:
geg: l, EA, K
e
=
EA
l
ges: K
p
, A, K
f
4 Freiheitsgrade:
d = (w
1
, u
1
, w
2
, u
2
)
T
beliebige Reihenfolge
f = (F
1v
, F
1h
, F
2v
, F
2h
)
T
entsprechend
1. Elementsteigkeitsmatrix K
p
:
3 Elemente: Zug - Druck - Stabe; p = K
p
v
N
A
=
EA

2l
u
A
N
B
=
EA

2l
u
B
N
C
=
EA
2l
u
C
=
_

_
N
A
N
B
N
C
_

_ =
_

_
EA

2l
0 0
0
EA

2l
0
0 0
EA
2l
_

_
_

_
u
A
u
B
u
C
_

_
17
2. Kompatibilitatsmatrix A:
1.) u
A
= cos 45

w
1
, u
B
= cos 45

w
1
, u
C
= 0 v = A d
=v =
_

_
u
A
u
B
u
C
_

_
; A =
_

2
2

2
2
0 0

2
2

2
2

2
2

2
2
0 0 0 1
_

_
d = (w
1
, u
1
, w
2
, u
2
)
T
3. Gesamtsteigkeitsmatrix:
K
f
= A
T
K
p
A
K
f
=
_

2
2

2
2
0

2
2

2
2
0
0

2
2
0
0

2
2
1
_

EA
l

_

_
1

2
0 0
0
1

2
0
0 0
1
2
_

2
2

2
2
0 0

2
2

2
2

2
2

2
2
0 0 0 1
_

_
=K
f
=
EA

8l

_
2 0 1 1
0 2 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 +

2
_

_
Beachte:
1. Symmetrie von K
p
Kontrolle
2. Singularitat det (K
f
) = 0
2. Beispiel
gegeben: l, , , einfach statisch unbestimmt kinematisch: 2 Freiheitsgra-
de
A,B,C aus :

H
i
= 0,

V
i
= 0
18
1. Einzelsteigkeitsmatrix (Fachwerk Zug-, Druck-); p = K
p
v
_

_
A
B
C
_

_ =
_

_
EA
l
A
0 0
0
EA
l
B
0
0 0
EA
l
C
_

_
_

_
u
A
u
B
u
C
_

_
=K
p
=
EA
l
_

_
cos 0 0
0 cos 0
0 0 1
_

_
mit l
A
=
l
cos
, l
B
=
l
cos
, l
C
= l
2. Kompatibilitatsmatrix: v = Ad
mit v Elementverschiebungen: u
A
, u
B
, u
C
(und d Freiheitsgrade)
d = [u
1
, w
1
]
T
=f = [H
1
, V
1
]
T
_

_
u
A
u
B
u
C
_

_; A =
_

_
cos sin
cos sin
1 0
_

_
3. Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
= A
T
K
p
A
K
f
=
EA
l
_
1 + cos
3
+ cos
3
sincos
2
sin cos
2

sincos
2
sin cos
2
sin
2
cos
2
+ sin cos
_
3. Beispiel:
gegeben: a, b, l, EA, M, starre Platte, elastische Stabe, statisch bestimmt,
kinematisch: 3 Freiheitsgrade (TM III)
A,B,C aus :

H
i
= 0,

V
i
= 0,

M
i
= 0
gesucht: Zugehorige Steigkeitsmatrix (mit d = [u
S
, v
S
,
S
]
T
)
19
Anmerkung:
statische Analyse: f = K
f
d
dynamische Analyse: f = M

d (dAlembert Krafte und Momente)
M

d +K
f
d = 0 (Schwingungsgleichung) (11)
Eigenfrequenzen
1. Einzelsteigkeitsmatrix :
N
A
=
EA
l
u
A
, N
B
=
EA
l
u
B
, N
C
=
EA
l
u
C
,
K
p
=
EA
l

_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
2. Kompatibilitatsmatrix : v=Ad
v =
_

_
u
A
u
B
u
C
_

_ : A =
_

_
0 1
a
2
0 1
a
2
1 0
b
2
_

_
3. Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
= A
T
K
p
A =
EA
l
A
T
A
Ergebnis:
K
f
=
EA
l
_

_
1 0
b
2
0 2 0

b
2
0
b
2
4
+
a
2
2
_

_
4.Beispiel :
elastisch gelagerter Balken, einfach statisch unbestimmt, 2 Freiheitsgra-
de:
gegeben: d = [w
1
,
1
]
T
, f = [V
1
, M
1
]
T
20
1. Einzelsteigkeitsmatrix p = K
p
v
wobei N
B
= k u
B
und
_
_
M
A
V
A
_
_
=
_
_
4EI
l
6EI
l
2
6EI
l
2
12EI
l
3
_
_

_
_

A
w
A
_
_
Damit ergibt sich:
_

_
N
B
M
A
V
A
_

_
=
_

_
k 0 0
0
4EI
l
6EI
l
2
0
6EI
l
2
12EI
l
3
_

_
u
B

A
w
A
_

_
2. Kompatibilitatsmatrix A (v=Ad)
virtuelle Verr uckungen: Verformungsbilder mit v = [w
1
,
1
]
T
A =
_

_
1 0
0 1
1 0
_

_
3. Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
= A
T
K
p
A:
K
f
=
_
4 + 12

l
2
6

l
6

l
4
_
mit =
EI
l
5. Beispiel: Zwei-Feld-Balken
4 Freiheitsgrade, zweifach statisch unbestimmt,
d = [w
1
,
1
, w
2
,
2
]
T
, f = [V
1
, M
1
, V
2
, M
2
]
T
21
1. Einzelsteigkeitsmatrix K
p
aus p = K
p
v
_
_
M
V
_
_
=
_
_
4EI
l
6EI
l
2
6EI
l
2
12EI
l
3
_
_

_
_

w
_
_
=
_

_
M
A
V
A
N
B
M
C
V
C
N
D
_

_
=
_

_
4EI
l
6EI
l
2
0 0 0 0
6EI
l
2
12EI
l
3
0 0 0 0
0 0 k 0 0 0
0 0 0
4EI
l
6EI
l
2
0
0 0 0
6EI
l
2
12EI
l
3
0
0 0 0 0 0 k
_

_
. .
K
p

A
w
A
u
B

C
w
C
u
D
_

_
2. Kompatibilitatsmatrix A aus v = Ad
=
_

A
w
A
u
B

C
w
C
u
D
_

_
=
_

_
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 0
0 1 0 1
1 0 1 l
1 0 0 0
_

_
. .
A

_
w
1

1
w
2

2
_

_
Beachte:
Mitdrehendes Koordinatensystem w(x) x, das stets am verformten
Element linksseitig tangential anzusetzen ist, wenn nur die zugehorige
Einzelsteigkeitsmatrix K
e
verwendet werden soll.
22
3. Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
= A
T
K
p
A
=K
f
=
_

_
k + 12

l
2
6

l
12

l
2
6

l
6

l
4 6

l
2
12

l
2
6

l
k + 24

l
2
0
6

l
2 0 8
_

_
mit =
EI
l
jetzt gleiche Aufgabe mit:
_
_
M
R
M
L
_
_
=
_
_
4EI
l
2EI
l
2EI
l
4EI
l
_
_

_
_

R

L
_
_
1. Einzelsteigkeitsmatrix K
p
aus p = K
p
v
=
_

_
M
R
A
M
L
A
N
B
M
R
C
M
L
C
N
D
_

_
=
_

_
4 2 0 0 0 0
2 4 0 0 0 0
0 0 k 0 0 0
0 0 0 4 2 0
0 0 0 2 4 0
0 0 0 0 0 k
_

_
. .
K
p

R
A

L
A
u
B

R
C

L
C
u
D
_

_
mit =
EI
l
2. Kompatibilitatsmatrix A aus v = Ad
_

R
A

L
A
u
B

R
C

L
C
u
D
_

_
=
_

_
0 0
1
l
1
0 0
1
l
0
0 0 1 0
1
l
1
1
l
0
1
l
0
1
l
1
1 0 0 0
_

_
. .
A

_
w
1

1
w
2

2
_

_
23
aus:
3. Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
= A
T
K
p
A
=K
f
=
_

_
k + 12

l
2
6

l
12

l
2
6

l
6

l
4 6

l
2
12

l
2
6

l
k + 24

l
2
0
6

l
2 0 8
_

_
mit =
EI
l
6. Beispiel: Elastisches System aus Starrkorpern
2 starre Balken 2a, 5 elastische St utzen c, 3 Freiheitsgrade,
d = [v
1
, v
2
, v
3
]
T
zweifach statisch unbestimmt
Mit Hilfe des Freischnitt: 8 Unbekannte: A
x
, A
y
, B, C, D, E, G
x
, G
y
1. Einzelsteigkeitsmatrix K
p
aus p = K
p
v
24
hier: K
p
= cI, 5x5, d.h. K
p
=
_

_
c 0 0 0 0
0 c 0 0 0
0 0 c 0 0
0 0 0 c 0
0 0 0 0 c
_

_
2. Kompatibilitatsmatrix A aus v = Ad
_

_
u
A
u
B
u
C
u
D
u
E
_

_
=
_

_
1 0 0

1
2

1
2
0
0 1 0
0
1
2

1
2
0 0 1
_

_
. .
A

_
v
1
v
2
v
3
_

_
3. Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
= A
T
K
p
A
=K
f
=
c
4

_

_
5 1 0
1 6 1
0 1 5
_

_
Anmerkung:
Auch andere Freiheitsgrade wahlbar, z.B. d = [v
1
,
1
,
2
]
T
25
Nachtrag:
In der Praxis stets Steigkeitsmatrizen K
f
f ur den angelagerten Fall
herleiten, z.B. Fachwerk
d = [w
1
, u
1
, w
2
, u
2
, w
3
, u
3
]
T
, F = [V
1
, H
1
, V
2
, H
2
, V
3
, H
3
]
T
f = K
f
d : K
f
- 6x6 Matrix
Dann Untersuchung von:
Belastungsfallen
verschiedenen Lagerungsfallen
Kondensation von K
f
:
durch Einf uhrung zusatzlicher Lager: d
r
= 0
z.B. u
2
= 0, w
3
= 0, u
3
= 0
durch Weglassen von Belastungen: f
v
= 0
z.B. H
1
= 0, V
2
= 0
1. Kraft- bzw. Belastungskondensation:
_
_
f
1
0
_
_
=
_
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_
_

_
_
d
1
d
2
_
_

_
f
1
= K
11
d
1
+K
12
d
2
0 = K
21
d
1
+K
22
d
2
d
2
= K
1
22
K
21
d
1
f
1
=
_
K
11
K
12
K
1
22
K
21
_

_
f
1
= K
f1
d
1
K
f1
= K
11
K
12
K
1
22
K
21
2. Lagerkondensation:
_
_
f
1
f
2
_
_
=
_
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_
_

_
_
d
1
0
_
_
f
1
= K
11
d
1
f
2
= K
21
d
1

_
d
1
= K
1
11
f
1
f
2
= K
21
K
1
11
f
1
26
1.3.5 Einf uhrung in die Fachwerkanalogie
FEM ersetzt Platten, Schalen, Scheiben, etc. approximativ durch Stabmo-
delle Fachwerkanalogie
z.B. Eingespannter Balken als ebene Scheibe: Zur Unter-
suchung der
Krafteinlei-
tung (lokale
Beanspru-
chungen)
Ein usse:
Anzahl und Form der Elemente e, (hier: Wahl eines ebenen Dreieck-
elementes)
Wahl des Ansatzes zur Beschreibung der Verschiebungen und Span-
nungen im Element e
Anmerkung:
FEM liefert numerische Naherungsverfahren zwischen:
Dierenzenverfahren (lokale Approximationen)
globale Approximationen (Ritz Galerkin, vgl. Fourier Reihen)
Verschiebungsmethode:
erf ullt exakt die kinematische Vertraglichkeit im Element e, aber nur
genahert die statische Vertraglichkeit (Gleichgewicht) in e
Bedingungen f ur Verschiebungsansatze:
1. keine Spannungen in e bei Starrkorperbewegung
2. Erf ullung der Kompatibilitat an Elementgrenzen
3. Verschiebungen im Element m ussen stetig und eindeutig von Knoten-
punktverschiebungen abhangig sein ( Fachwerkanalogie)
4. konstante Spannungsanteile im Element sind in den Verschiebungs-
ansatzen enthalten
z.B. Polynomansatze (meist verwendet) :
f(x, y) =
n

i=0
m

j=0
a
ij
x
i
y
j
(12)
f ur ebene Probleme; unbekannte Koezienten a
ij
so bestimmen, da die
Bedingung 3. erf ullt wird
27
1.3.6 FEM mit Dreieckselement
z.B. ebene Scheibe mit konstanter Dicke t
Dreiecksache A =
1
2

1 x
i
y
i
1 x
j
y
j
1 x
m
y
m

geg: x
s
, y
s
: s = i, j, m, Knotenpunkte
ges: u
s
, v
s
: s = i, j, m, Verschiebungen der Knotenpunkte
a.) linearer Verschiebungsansatz:
Polynomansatz der einfachsten Art zur Beschreibung der Verschiebun-
gen:
u(x, y) =
1
+
2
x +
3
y
v(x, y, ) =
4
+
5
x +
6
y
Bestimmung der
k
aus Bedingung 3. :
Verschiebungen im Element e eindeutig aus den Knotenpunktverschie-
bungen angebbar;
u
s
=
1
+
2
x
s
+
3
y
s
v
s
=
4
+
5
x
s
+
6
y
s
_
s = i, j, m
6 Gleichungen mit 6 Unbekannten
i
, (i = 1, , 6)
kinematische Vertraglichkeit; Kompatibilitat in Matrixschreibweise:
w = N d
e
mit Verschiebungsvektoren der Knotenpunkte x
s
, y
s
:
_
_
u(x, y)
v(x, y)
_
_
d
e
=
_
d
e
i
, d
e
j
, d
e
m
_
T
d
e
s
= [u
s
, v
s
]
T
Funktionsmatrix N:
N =
_
N
i
0 N
j
0 N
m
0
0 N
i
0 N
j
0 N
m
_
Formfunktion N
s
:
N
s
=
1
2A
(a
s
+b
s
x +c
s
y) , s = i, j, m
Koezienten der Formfunktionen:
28
a
i
= x
j
y
m
x
m
y
j
b
i
= y
j
y
m
c
i
= x
m
x
j
_

_
a
s
, b
s
, c
s
(s = i, j, m), durch zyklisches Vertauschen der Indizes
b.) Spannungs- und Verzerrungszustande
Verzerrungsvektor : = Bd
e
=
_

xy
_

_
=
_

_
u
x
v
y
u
y
+
v
x
_

_
B =
1
2A

_

_
b
i
0 b
j
0 b
m
0
0 c
i
0 c
j
0 c
m
c
i
b
i
c
j
b
j
c
m
b
m
_

_
Spannungsvektor : = D (siehe TM II)

x
=
1
E
(
x

y
)

y
=
1
E
(
y

x
)

xy
=
2
e
(1 +)
xy
_

xy
_

_
=
E
1
2
_

_
1 0
1 0
0 0
1
2
_

xy
_

_
(13)
(Hooke sches Gesetz f ur den ebenen Spannungszustand)
Stogleichung (II) : = D B d
e
Elementsteigkeitsmatrix K
e
f
:
Knotenpunktskrafte am Element e:
f
e
s
= [H
s
, V
s
]
T
(s = i, j, m)
f
e
=
_
f
e
i
, f
e
j
, f
e
m
_
T
_
_
_
Krafte am Knoten, bzw. am Element
Prinzip der virtuellen Verr uckung: W
i
= W
a
W = (d
e
)
T
f
e
=
_
(V )
()
T
. .
(1)

..
(2)
dV =
_
(V )
(d
e
)
T
B
T
. .
(1)
DBd
e
. .
(2)
dV
= f ur d
e
,= 0 :
f
e
= K
e
f
d
e
und
K
e
f
=
_
(V )
B
T
DBdV
29
1.3.6 FEM mit Dreieckselement
gegeben: x
s
, y
s
: s = i, j, m; t (Dicke), E, (Material)
Einzelsteigkeitsmatrix K
e
if
1. kinematische Vertraglichkeit: w = N d
e
vorgegeben: d
e
=
_
d
e
i
, d
e
j
, d
e
m
_
T
, d
e
S
= (u
s
, v
s
)
T
berechnet: w = (u(x, y), v(x, y))
T

Formfunktion N
s
:
N
s
=
1
2A
(a
s
+b
s
x +c
s
y) , s = i, j, m
2. Stogleichung (Hookesches Gesetz) :
=
_

xy
_

_
=
_

_
u
x
v
y
u
y
+
v
x
_

_
= B d
e
B =
1
2E

_

_
b
i
0 b
j
0 b
m
0
0 c
i
0 c
j
0 c
m
c
i
b
i
c
j
b
j
c
m
b
m
_

_
Hookesches Gesetz: = D
_

xy
_

_
=
E
1
2
_

_
1 0
1 0
0 0
1
2
_

_
. .
D

xy
_

_
Ergebnis:
= D B d
e
30
3. Statische Vertraglichkeit (Gleichgewicht):
f
e
=
_
f
e
i
, f
e
j
, f
e
m
_
T
, f
e
s
= [U
S
, V
S
]
T
Prinzip der virtuellen Verr uckung: W
i
= W
a
W = (d
e
)
T
f
e
=
_
(V )
()
T
. .
(1)

..
(2)
dV =
_
(V )
(d
e
)
T
B
T
. .
(1)
DBd
e
. .
(2)
dV
= F ur alle Verschiebungen d
e
,= 0 :
f
e
= K
e
f
d
e
und
K
e
f
=
_
(V )
B
T
DBdV
Hier f ur linearen Verschiebungsansatz: K
e
f
= B
T
D B(At)
Analogie : K
f
= A
T
K
p
A
2x2 Submatrizen:
K
e
f
=
_

_
K
e
ii
K
e
ij
K
e
im
K
e
ji
K
e
jj
K
e
jm
K
e
mi
K
e
mj
K
e
mm
_

_
f
e
=
_

_
f
e
i
f
e
j
f
e
m
_

_
d
e
=
_

_
d
e
i
d
e
j
d
e
m
_

_
z.B. :
K
e
ii
=
E
1
2

t
4A

_
_
b
2
i
+
1
2
c
2
i
1+
2
b
i
c
i
1+
2
b
i
c
i
c
2
i
+
1
2
b
2
i
_
_
1.3.7 Gesamtsteigkeitsmatrix
mittels

Uberschiebungsmethode hergeleitet aus Gleichgewicht am Element
e, z.B. Gesamtsystem aus N=3 Elementen und n = 5 Knoten
31

Auere Belastung am i. Knoten: r

i
= (R
xi
, R
yi
)
T
Gleichgewicht am i. Knoten:
Innere Schnittkrafte am i. Knoten durch das Element e: f
e
i
= (U
e
i
, V
e
i
)
T
Gleichgewicht der Krafte am i. Knoten:
r
i
=
N

e=1
f
e
i
=
N

e=1
_
K
e
ii
d
e
i
+K
e
ij
d
e
j
+K
e
im
d
e
m
_
mit f
e
i
0, e ,= i, j
In Worten: Nicht summiert, wenn Element e nicht am Knoten i an-
schliet, z.B.
r
4
= f
2
4
+f
3
4
r
4
= K
2
44
d
4
+K
2
43
d
3
+K
2
41
d
1
+K
3
44
d
4
+K
3
43
d
3
+K
3
45
d
5
f ur d
e
i
= d
i
: gleiche Verschiebungen am i. Knoten,
f ur K
e
ij
= K
ij
: gleiche Steigkeiten am Elementrand ij
Ergebnis:
r
4
= K
41
d
1
+ 2K
43
d
3
+ 2K
44
d
4
+K
45
d
5

Uberschiebungsmethode:
Gleichgewicht am Gesamtsystem der aueren Belastungen r = (r
1
, , r
n
)
T
und Knotenpunktsverschiebungen d = (d
1
, , d
n
)
T
r = K
f
d K
f
= (K
ii
)
mit
K
ii
=
N

e=1
K
e
ij
(14)
summiert uber alle Elemente e mit K
e
ij
= 0 f ur e ,= i, j
Element e=1:
r
1
r
2
r
3
r
4
r
5
_

_
K
1
11
K
1
12
K
1
13
0 0
K
1
21
K
1
22
K
1
23
0 0
K
1
31
K
1
32
K
1
33
0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
_

_
Element e=2:
_

_
K
2
11
0 K
2
13
K
2
14
0
0 0 0 0 0
K
2
31
0 K
2
33
K
2
34
0
K
2
41
0 K
2
43
K
2
44
0
0 0 0 0 0
_

_
32
Element e=3:
_

_
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 K
3
33
K
3
34
K
3
35
0 0 K
3
43
K
3
44
K
3
45
0 0 K
3
53
K
3
54
K
3
55
_

_
Ergebnis der

Uberschiebungsmethode (K
ij
):
_

_
f
1
f
2
f
3
f
4
f
5
_

_
=
_

_
2K
11
K
12
2K
13
K
14
0
K
21
K
22
K
23
0 0
2K
31
K
32
3K
33
2K
34
K
35
K
41
0 2K
43
2K
44
K
45
0 0 K
53
K
54
K
55
_

_
. .
Gesamtsteigkeitsmatrix K
f
= (K
ij
) =

N
e=1
K
e
ij
, e ,= i, j

_
d
1
d
2
d
3
d
4
d
5
_

_
33
2 Extremal Variationsprinzipien
Maxima - und Minima- Rechnung von f(x, y) (zwei Freiheitsgrade)
Anwendung: Konservative Systeme mit elast. Potential V
ges
1. Gleichgewichtszustand V
ges
= 0
2. Stabilitat Minima der Potentiale
3. Naherungen
Erweitert auf Maxima und Minima Rechnung von Funktionalen
mittels der Variationsrechnung (= Taylor Entwicklungen von Poten-
tialen) : W
ges
= 0
2.1 Einf uhrung in die Variationsrechnung
uber Nachbarschaftsuntersuchungen mittels Taylor Entwicklungen: Statio-
naritat, Minima, Maxima
2.1.1 Extremalkonzepte
Zwei Optimierungsbeispiele:
Maximum einer Funktion | Maximum eines Funktionals
A = Flache
U = Umfang
s = Bogenlange
gesucht: Werte x und y Funktionen x(s), y(s)
Zielfunktion: A = xy Maximum A = F (x(s), y(s)) - Maximum
Nebenbedinung: U = 2(x +y) = const. U (x(s), y(s)) = const. = c
1. Maximum eines Funktionals Variationsproblem
2. Aussage Von allen Kurven mit der Lange c schliet der Kreis die
grote Flache ein ist Extremalprinzip
horizontale
Tangente
Gleichgewicht
Extremumsarten
Absolute Extrema: x
2
, x
3
A, B
Relative Extrema: a, x
1
, x
2
, x
3
, b
Stationare Extrema: x
1
, x
2
, x
3
Stationarer Punkt: x
4
(Sattelpunkt, kein Extrempunkt)
Anmerkung:
1. Klassische Variationsrechnung untersucht nur stationare Punkte x mit
horizontalen Tangenten
2. Nichtstationare Extrema sind z.B. a,b (Randpunkte), mittels linearer
Programmierung (Operations Research)
34
Untersuchung der stationaren Punkte x
lineare Funktion f(x) durch Vergleich mit benachbarten Punkten x = x+
mittels Taylor Entwicklung in .
f (x()) hangt nur vom Variationsparameter ab, z.B.
f(x, y) = 10x + 12
_
x
2
+y
2
_
3
_
x
3
+y
3
_
9xy (x +y)
f (x +, y +) = f(x, y)+
1
1!
_
f
x
+
f
y

_
+
1
2!
_

2
f
x
2

2
+ 2

2
f
xy

2
+

2
f
y
2

2
_
+
Der Formalismus
1. Variation:
= x, = y : f =
f
x
x +
f
y
y
2. Variation:

2
f =

2
f
x
2
x
2
+ 2

2
f
xy
xy +

2
f
y
2
y
2
und ebenso auch Denitive hoherer Variationen.
2.1.2 Extrema von Funktionen
a.) Stationaritatsbedingung:
f (x
1
, x
2
, , x
n
) = 0
f
x
k
= 0 f ur k = 1,2, , n
f ur alle x
k
,= 0 d.h. n gegeben f ur x
z.B.:
f(x, y) = 10x + 12
_
x
2
+y
2
_
3
_
x
3
+y
3
_
9xy (x +y)
f
x
= 0 : 10 + 24x 9x
2
18xy 9y
2
= 0 (I)
f
y
= 0 : 24y 9y
2
9x
2
18xy = 0 (II)
(I) 10 + 24(x y) = 0 y x =
10
24
(II) 10 + 24(x +y) 18(x +y)
2
= 0 : y +x =
2
3
1
x
1
=
5
8
, y
1
=
25
24
x
2
=
3
8
, y
2
=
1
24
b. Stationare Extrema:
in Verbindung mit der Forderung f = 0 : x
Min :
2
f [
x
> 0 Max :
2
f [
x
< 0
f ur alle x
k
,= 0 f ur alle x
k
,= 0
35
z.B.:
f(x, y) = 10x + 12
_
x
2
+y
2
_
3
_
x
3
+y
3
_
9xy (x +y)
mit

2
f
x
2
=

2
f
y
2
= 24 18x 18y,

2
f
xy
= 18x 18y
F ur x
2
=
3
8
, y
2
=
1
24

2
f [
x
2
, y
2
= 30x
2
+ 2 6xy + 30y
2
= 6 (x +y)
2
+ 24
_
x
2
+y
2
_
> 0
d.h.
2
f [
x
2
, y
2
ist positiv denit x, y ,= 0
x
2
, y
2
ist stationar und Minimum.
F ur x
1
=
5
8
, y
1
=
25
24
:

2
f [
x
1
, y
1
= 6x
2
2 30xy 6y
2
z.B. f ur x = y
2
f [
x
1
, y
1
= 72x
2
z.B. f ur x = y
2
f [
x
1
, y
1
= +48x
2
d.h.
2
f [
x
1
, y
1
ist nicht denit f ur alle x, y ,= 0 x
1
, y
1
ist stationar,
aber kein Extremum (Sattelpunkt).
Matrizenkriterium:
Eine Matrix A = (a
ke
) ist positiv denit (siehe 1.12), wenn alle Haupt-
abschnittsdeterminanten positiv sind, bzw. wenn

e
a
ke

e
> 0
k
,
e
Angewandt auf
2
f > 0:

2
f =

k

e
_

2
f
x
k
x
e
_
[
x
x
k
x
e
> 0
Matrix: A =
_

2
f
x
k
x
e
_
[
x
Beispiel:
x
1
=
5
8
, y
1
=
25
24
:A
1
=
_
_
6 30
30 6
_
_
,
1
= 6,
2
= 36 900
d.h. nicht positiv denit
x
2
=
3
8
, y
2
=
1
24
:A
2
=
_
_
30 6
6 30
_
_
,
1
= 30,
2
= 900 36
d.h. positiv denit Minimum
Anmerkung: In Elastostatik nur Minima wichtig !
2.1.3 Elemente der Variationsrechnung
a.) Stationaritat eines Funktionals:
Ein Funktional ist eine Abbildung, welche Funktionen einer Konstanten
zuordnet, z.B.:
J[y, y

] =
x
1
_
x
0
F
_
y(x), y

(x), x

dx mit y

=
dy
dx
36
Hierbei: (i) alle y(x) C
2
(stetige Ableitungen)
(ii) y(x) erf ullt Randbedingungen: y(x
0
) = y
0
, y(x
1
) = y
1
geg.: F(x, y, y

) und Randbedingungen
ges.: Funktion y(x) so, da J[y, y

] = stationar
und y(x
0
) = y
0
, y(x
1
) = y
1
; (Variationsproblem)
Stationaritatsuntersuchung mittels Taylor - Entwicklung um y(x), y

(x):
J
_
y +, y

=
x
1
_
x
0
F
_
y +, y

, x
_
dx
=
x
1
_
x
0
_
F(y, y

, x) +
1
1!
_
F(y, y

, x)
y
+
F(y, y

, x)
y

_
+
+
1
2!
_

2
F
y
2

2

2
+ 2

2
F
yy

+

2
F
y

2
_
+
_
dx
b.) Eulersche Gleichung:
Stationaritatsbedingung: J[y, y

] bleibt ungeandert, wenn y(x) und (x)

innitesimal geandert:
J =
x
1
_
x
0

_
F
y
+
F
y

_
dx = 0
Neue Randbedingungen: (x
0
) = 0, (x
1
) = 0 , weil
y(x
0
) +(x
0
) = y
0
, y(x
1
) +(x
1
) = y
1
Umformung von J durch partielle Integration um

(x) auf (x)

zur uckzuf uhren f ur [ ](x) = 0
Regel f ur partielle Integration:
x
1
_
x
0
uv

dx = [uv]
x
1
x
0

x
1
_
x
0
u

vdx (15)
angewandt mit v

(x) =

(x):
J =
x
1
_
x
0

_
F
y

_
F
y

_
(x)dx +
F
y

x
1
x
0
. .
=0, RB
= 0
F ur (x) ,= 0 :
Eulersche Gleichung: (notwendig f ur Extremum (siehe TM III,2))
F
y

d
dx
_
F
y

_
= 0 (16)
Randbedingungen: y(x
0
) = y
0
, y(x
1
) = y
1
37
Ergebnis:
1. Stationare Funktionen : Losung algebraischer Gleichungen
2. Stationare Funktionale: Losung von Dierentialgleichungen
c.) Der Formalismus:
Vereifachte Rechnung: (x) = y(x),

(x) = y

(x)
angewandt auf erste Variation J:
J =
x
1
_
x
0

_
F
y

_
F
y

_
(x)dx +
F
y

x
1
x
0
= 0
J =
x
1
_
x
0
_
F
y

_
F
y

_
ydx +
F
y

x
1
x
0
= 0
J =
x
1
_
x
0
_
F
y
y +
_
F
y

_
y

_
dx = 0

x
1
_
x
0
Fdx = 0
Daraus folgt: Vertauschbarkeitsregeln f ur lineare Operationen:

_
Fdx =
_
Fdx
dy
dx
=
d
dx
y
Zweite Variation:

2
J =
x
1
_
x
0
_

2
F
y
2
y
2
+ 2

2
F
yy

yy

+

2
F
y

2
y

2
_
dx
Beachte:
Variation bezieht sich nur auf

Anderung von y(x) (abhangige Variati-
on).

Anderung von x (unabhangige Variable) ist nicht moglich (physikalisch
sinnlos).
d.) Stabilitat eines Druckstabes:
Randbedingungen:
w(0) = w(l) = 0 bzw. w(x) 0 f ur P < P
krit
w(x) ,= 0 f ur P > P
krit
w

(0) = w

(l) = 0
Gesamtpotential (siehe 2.2)
V [w(x)] =
l
_
0
_
1
2
EIw

2
(x)
. .
Biegearbeit
. .
Biegemoment EIw

(x)=M(x)

1
2
P
0
w

2
(x)
_
. .
Biegemoment EIw

(x)=M(x)
dx
Gesucht: w(x) ,= 0 f ur das V [w] = stationar krit. Last P
0,krit
(Er-
klarung siehe 2.2.3)
38
Erste Variation V = 0:
= Taylor Entwicklung nach den Freiheitsgraden w(x)
= virtuelle Verr uckung
= Dierentiation nach abhangigen Variablen w, w

, w

und nicht nach

der unabhangigen Variablen x (kein Freiheitsgrad)
V
ges
=
l
_
0
_
1
2
EI 2 w

(x) w

(x)
1
2
P 2 w

(x)w

(x)
_
dx
Zur Auswertung m ussen w

und w

auf ein gemeinsames w zur uck-

gef uhrt werden.
Partielle Integration f ur w

und w

w
l
_
0
EIw

(x)
. .
u(x)
w

(x)
. .
v

(x)
dx = EIw

(x)w

(x)

l
0

l
_
0
_
EIw

(x)

. .
Beachte:EI=(EI)(x)
w

(x)dx
Ergebnis:
V
ges
=
_
EIw

(x)w

(x)

l
0

l
_
0
_
_
EIw

(x)

+Pw

(x)
_
. .
u(x)
w

(x)
. .
v

(x)
dx = 0
zweite partielle Integration, Ergebnis:
V
ges
=
_
EIw

(x)w

(x)

l
0

__
_
EIw

(x)

+Pw

(x)
_
w(x)
_
l
0
+
l
_
0
_
_
EIw

(x)

+Pw

(x)
_
w(x)dx = 0
F ur w(x) ,= 0 : Eulersche Gleichung (Verformungsgleichung):
_
EIw

(x)

+Pw

(x) = 0
lineare Dgl. 4. Ordnung (4 Integrationskonstanten 4 RB.) x : 0
x l
Randbedingungen:
Randterme = Produkt aus geometrischen Randbedingungen
_
w(x)[
l
0
, w

(x)[
l
0
_
und dynamischen Randbedingungen:
Biegemomente: EIw

(x)[
l
0
; Querkrafte EIw

(x)[
l
0
Randterme:
_
EIw

(x)w

(x)

l
0

_
_
EIw

(x)

+Pw

(x)
_
w(x)

l
0
= 0
F ur w

(x = 0) ,= 0 ,= w

(x = l) : w

(x = 0) = w

(x = l) = 0
F ur [EIw

(x)]

+Pw

(x)

l
0
,= 0: w(x = 0) = w(x = l) = 0
(Anmerkung: EIw

(0) ,= 0, EIw

(l) ,= 0 : Auagerkrafte)
39
Anmerkung: Variationsrechnung liefert Verformungsgleichungen
und Randbedingungen in Produktform.
Randwertproblem
w

(x) +
2
w

(x) = 0 mit
2
=
P
EI
w

(x) = C
1
sin(x) +C
2
cos(x)
w(x) = C
4
+C
3
x
1

2
(C
1
sin(x) +C
2
cos(x))
2.2 Variationsmethoden der Elastostatik
2.2.1 Arbeit und Potential von Kraften
Arbeit einer aueren Kraft (siehe TM I)
W
a
=
s
1
_
s
0

Fd s
d s =
_
_
dx
dy
_
_
;

F =
_
_
F
x
(x, y)
F
y
(x, y)
_
_
;
W
a
=
_
(K
1
)
(F
x
dx +F
y
dy) ,=
_
(K
2
)
(F
x
dx +F
y
dy) ,
d.h.: Arbeit s
0
s
1
ist im allg. wegabhangig.
Wenn ein totales Dierential dU existiert, =
W
a
=
s
1
_
s
0

Fd s =
_
(K)
(F
x
dx +F
y
dy)
U
1
_
U
0
dU = [U(x, y)]
U
1
U
0
dU(x, y) = F
x
dx + F
y
dy
dU(x, y) =
U
x
dx +
U
y
dy
_
_
_
Falls dU vorhanden: Wegunabhangigkeit
Koezientenvergleich: Integrabilitatsbedingung
U
x
= F
x
,
U
y
= F
y
;

2
U
xy
:
F
x
y
=
F
y
x
Ist die Integrabilitatsbedingung erf ullt, dann besitzt F ein Potential V
a
:
V
a
= W
a
Elastische Federpotentiale
Arbeit der inneren Krafte W
i
= Formanderungsarbeit
Dehnfeder: W
i
=
x
_
0
F
i
d =
x
_
0
cd
W
i
=
1
2
cx
2
; V
i
=
1
2
cx
2
; F
i
= cx
Ebenso Drehfeder:
M
i
= c
d
; V
i
=
1
2
c
d

2
40
Elastisches Potential eines Druckstabes
Bernoulli Hypothese (siehe TM II):

z
= z

Faserdehnung

z
= E
z
Hookesches Gesetz
Schnittgroen N = EA, M = EI

Arbeit am Element: W
i
=
_

z
o

z
d

z
=
1
2
E
2
z
Gesamtarbeit und Potential : V
i
= W
i
:
V
i
=
_
l
0
_
1
2
EA
2
+
1
2
EI
2
_
dx =
_
l
0
_
N
2
2EA
+
M
2
2EI
_
dx
Verschiebungen w(x), u(x)
Verformungen , Verschiebungen w, u
= arctan
dw
dx+du
=

dw
2
+(dx+du)
2
dx
dx
F ur: w(x) 1 gerade Stabachse: w
0
(x) = 0
u

(x) 1 Langsverformung: u

0
(x) 0
V
i
=
1
2
_
l
0
EA(u

. .
Dehnarbeit
+
1
2
w
2
+ )
2
. .
Koppelterm
+(EIw

+ )
2
. .
Biegearbeit
dx
Biegepotential eines Druckstabes
Eigengewicht q
0
, Druckkraft P
V
ges
= Pu(l)
_

_
Arbeit
..

_
l
0
u(x) q
0
dx
. .
Kraftanteil
_

_
. .
Potential
+
1
2
_
l
0
_
EA
_
u

+
1
2
w
2
_
2
+EIw
2
_
dx
1. Variationen in w(x) und u(x):
V
ges
= Pu(l) +
l
_
0
q
0
u(x)dx +
l
_
0
EI
_
w

_
w

dx
+
l
_
0
EA
_
u

+
1
2
w
2
_
_
u

+w

_
dx = 0 u(x), v(x) ,= 0
41
Erste Variation des Biegepotentials:
V
ges,Biegung
=
l
_
0
EIw

dx +
l
_
0
EA
_
u

+
1
2
w
2
_
w

dx = 0
Erste Variation des Dehnfederpotentials:
V
ges,Dehnung
= Pu(l)+
l
_
0
_
q
0
u(x) +EA
_
u

+
1
2
w
2
_
u

_
dx = 0
Partielle Integration: u

u
V
ges,Dehnung
= Pu(l) +
_
EA
_
u

+
1
2
w
2
_
u
_
l
x=0
+
l
_
0
_
q
0
EA
_
u

+
1
2
w
2
_

_
udx = 0

Verformungsgleichung: EA
_
u

+
1
2
w
2
_

q
0
= 0
u(x = 0) = 0
u(x = l) ,= 0 u(x = l) ,= 0
=P +EA
_
u

+
1
2
w
2
_

x=l
= 0
Integration der Verformungsgleichung:
EA
_
u

+
1
2
w
2
_
= q
0
x +C
Bestimmung der Integrationskonstanten durch Anpassung an die
Randbedingungen:
EA
_
u

+
1
2
w
2
_

x=l
. .
=P, nach 2.
= q
0
l +C
Erste Integration der Verformungsgleichung fertig:
EA
_
u

+
1
2
w
2
_
= q
0
x P q
0
l
= Verk urztes Biegepotential:
V
ges,Biegung
=
l
_
0
_

_
EIw

. .
Biegearbeit
(q
0
(l x) +P) w

. .
Arbeit der aueren Krafte
_

_
dx = 0
V
ges
=
1
2
l
_
0
_
EIw

2
[q
0
(l x) +P] w

2
_
dx
42
2.2.2 Prinzip der virtuellen Verr uckung (Arbeit)
Gleichgewichtsprinzip
Ein elastisches System ist im Gleichgewicht, wenn bei einer virtuel-
len Verr uckung die Summe der virtuellen Arbeiten der aueren und
inneren Krafte verschwindet:
W
a
+W
i
= 0, = W
a
V
i
= 0
Virtuelle Verr uckung ist erste Variation:
innitesimale, gedachte Verschiebung am System, welche mit seinen
Bindungen vertraglich ist.
Prinzip vom stationaren Wert des Potentials
Vor.: Arbeit der aueren Krafte ist wegunabhangig, =
V
a
= W
a
konservative Systeme
W
a
V
i
= 0 (V
a
+V
i
) = V
ges
= 0
Im Gleichgewicht besitzt das Gesamtpotential elastischer, konservati-
ver Systeme einen stationaren Wert:
V
ges
= stat.
Beispiel (siehe Beiblatt)
Elastisches System mit zwei Freiheitsgraden:
nichtkonservativ, nichtlinear = Gleichgewicht
2.2.3 Stabilitat konservativer Systeme
Geg.: Gesamtpotential V (h, k)
elast. konservatives System
Zwei Freiheitsgrade =
zwei Lageparameter: h,k
1. Berechnung der Gleichgewichtslagen h
0
, k
0
aus
V (h, k) =
V
h
h +
V
k
k = 0
2. Stabilitatsuntersuchung uber Variation des Potentials bei konstanter
Last P an der Stelle h
0
, k
0
.
3. Satz von Lagrange Dirichlet V = Min
Das Gesamtpotential konservativer Systeme besitzt f ur stabile Gleich-
gewichtslagen h
0
, k
0
ein Minimum.
43
Stabilitat von h
0
, k
0
: Bei Verr uckung aus h
0
, k
0
: wird Energie zugef uhrt

2
V (h
0
, k
0
) > 0
Instabilitatvon h
0
, k
0
: System verlat h
0
, k
0
, weil Energie frei wird.

2
V (h
0
, k
0
) < 0
Indierenz von h
0
, k
0
: Weder Zu- noch Abfuhr von Energie bei h
0
, k
0

2
V (h
0
, k
0
) = 0
= Notwendige Bindung f ur Stabilitatsgrenze; hinreichend, wenn
2
V
das Vorzeichen wechselt.
Auswertung des Stabilitatssatzes
Bei diskreten Systemen (FEM Approximation) mittels Matrizenkrite-
rium:

2
V (h
1,0
, h
2,0
, , h
n,0
) > 0 =A =
_

2
V
h
i
h
j
_

hj0
positiv denit
Beispiel: siehe Beiblatt
Vereinfachte Auswertung der Indierenz
Wenn h
0
bereits bekannt, z.B. h
0
= 0, und nur noch Stabilitat zu uber-
pr ufen ist, dann
1. Taylor Entwicklung mit h = h
0
+ h :
V (h
0
+ h) = V (h
0
)
. .
=const.
+
1
1
V
h

h
0
. .
=0 aus V (h
0
)=0
h +
1
2

2
V
h
2

h
0
(h)
2
. .
variiert
+
2. Variation von V (h
0
+ h) bez uglich h:
V (h
0
+ h) =
V
(h)
(h) =
1
2!

2
V
h
2

h
0
2h(h) = 0
Satz: Indierenzkriterium

2
V
h
2

h
0
= 0 bzw.
V (h
0
+h)
(h)
= 0
ist gleich erster Variation der Taylor Entwicklung
V
(h)
= 0
Beispiel: Eingespannter Druckstab unter Einzellast:
Gesamtpotential, entwickelt um w(x) = 0:
V
ges
(w) =
l
_
0
1
2
_
EIw
2
(x)
. .
Biegepotential
Pw
2
(x)
_
. .
Potential auere Kraft
dx
(gegeben)
gesucht: P
krit
Auswertung des Indierenzkriteriums V
ges
= 0
1. Variationen:
V
ges
(w) =
_
_
EIw

(x) Pw

(x)w

(x)

dx = 0
44
2. Partielle Integration: w

(x) w

(x)
l
_
0
EIw

dx = EIw

(x)

l
0

l
_
0
_
EIw

dx
3. Partielle Integration: w

(x) w(x)
_
_
_
EIw

+Pw

(x)
_
w

dx
=
_
_
EIw

+Pw

(x)
_
w

l
x=0

l
_
0
_
_
EIw

+
_
Pw

(x)
_

_
wdx
4. Randwertproblem: Verformungsgleichung + RB :
V
ges
=
_
EIw

(x)w

(x)

l
x=0

_
_
EIw

+Pw

(x)
_
w

l
x=0
+
l
_
0
_
_
EIw

+
_
Pw

(x)

_
wdx = 0
Aus w(x) ,= 0 folgt:
_
EIw

+
_
Pw

(x)

= 0 Verformungsgleichung (Euler), Dgl. 4. Ordnung

spezieller Fall: EI = const. :
EIw

+Pw

= 0 und mit
2
=
P
EI
:
w

+
2
w

= 0
w

(x) = Acos(x) +Bsin(x)

w(x) = D +Cx
1

2
[Acos(x) +Bsin(x)]
4 Randbedingungen:
(a) Geometrische Randbedingungen:
w(x = 0) = 0 w

(x = 0) = 0
(b) Dynamische Randbedingungen:
w(x = l) ,= 0 EIw

+ Pw

x=l
= 0
w

(x = l) ,= 0 EIw

x=l
= 0
45
2.3 Naherungsverfahren
modale Verfahren nach Ritz und Galerkin
gute Naherungen f ur Eigenwerte ( kritische Lasten)
2.3.1 Ritzsche Verfahren
F ur konservative Systeme mit Gesamtpotential V:
V (w) = Min! (Extremalprinzip)
V (w) = 0 (V ariationsprinzip)
Bisher:
l
_
0
L[w(x)]
. .
linearer Dierentialoperator
w(x)dx + R[w(x)]
l
0
. .
linearer Randwertausdruck
= 0
w(x) ,= 0 :L[w(x)] = 0
Verformungsgleichung, z.B.
w

(x) +
2
w

(x) = 0
R[w(x)]
l
0
= 0 [ ]w(x) [
x=l
[ ]w(x) [
x=0
+[ ]w

(x) [
x=l
[ ]w

(x) [
x=l
= 0
Stets Produkte aus dynamischen und geometrischen Randbedingungen:
dynamisch: Querkrafte geometrisch: Durchbiegung
Momente Tangente
w(0) = 0
w

(0) = 0
w(l) ,= 0 [ ] = 0
w

(l) ,= 0 [ ] = 0
Ritzsche Gleichungen
Naherung mittels Ritz Ansatze:
w(x) =
n

k=1

k
(x)
mit
k
(x) gewahlte Ansatzfunktionen, die R[w(x)]
l
0
= 0 erf ullen.
k
sind
noch unbekannte Koezienten (Freiheitsgrade des Systems), z.B.
k
(x) =
sin
_

l
kx
_
, k = 1, 2, 3,
Auswertung:
V (
1
,
2
,
n
) = Min! =
V

k
= 0 f ur k = 1, 2, 3, , n
V (
1
,
2
,
n
) = 0 =
n

k=1
V

k
= 0
Ritzsche Gleichungen
Wahl der Zusatzfunktionen
k
(x)
46
1. Eigenfunktionen erf ullen Dgl. L[w(x)] = 0 und Randbedingungen R[w(x)]
l
0
= 0
2. Vergleichsfunktionen erf ullen alle Randbedingungen
3. zulassige Funktionen erf ullen alle geometrischen Randbedingungen
Anmerkung:
Bei konservativen Problemen sind zulassige Funktionen ausreichend, weil
R[w(x)]
l
0
= geometrische x dynamische Randbedingungen.
Beispiel: Stab unter Eigengewicht
ges.: kritisches Gewicht q
0,krit
= ?
geg.: V (w(x)) =
_
l
0
_
1
2
EIw
2
(x)
1
2
q
0
(l x)w
2
(x)
_
dx
f ur w
0
(x) 0
Indierenzkriterium: V (w) = 0
V =
l
_
0
_
EIw

(x)w

(x) q
0
(l x)w

(x)w

(x)
_
dx = 0
Produktintegrationen: w

, w

w
Ergebnis: Verformungsgleichung (w(x) ,= 0 f ur 0 < x < l)
EIw

+q
0
_
(l x)w

(x)

= 0
Randbedingungen: w(0) = w

(0) = 0, w(l) = w

(l) = 0
Losung der Dierentialgleichung: Besselfunktionen
Anpassung der Randbedingungen: Determinante = 0
Ergebnis:
q
0,I
= 18.57
EI
l
3
, q
0,II
= 86, 30
EI
l
3
, q
0,III
=
Eingliedriger Ritz Ansatz: w(x) =
1

1
(x)

1
(x) =
x
l
_
1
x
l
_

1
(x) = sin
_

x
l
_
zulassige Funktion Vergleichsfunktion

1
(0) =
1
(l) = 0

1
(0) =
1
(l) = 0

1
(x) =
2
l
2

1
(0) =

1
(l) = 0

1
(x) =
_

l
_
2
sin
_

x
l
_
47
eingesetzt:
V =
1
2

2
1
l
_
0
_
EI
2
1
(x) q
0
(l x)
2
1
(x)
_
dx
V

1
=
1
l
_
0
_
EI
2
1
(x) q
0
(l x)
2
1
(x)
_
dx = 0
f ur
1
,= 0 :
l
_
0
_
EI
2
1
(x) q
0
(l x)
2
1
(x)
_
dx = 0
Ergebnis: Rayleigh Quotient als Sonderfall des Ritz Verfahrens:
q
0,krit
=
l
_
0
EI
2
1
(x)dx
l
_
0
(l x)
2
1
(x)dx
(q
0,krit
)
Parabel
= 24
EI
l
3
, Fehler : 30%
(q
0,krit
)
Sinus
= 19.74
EI
l
3
, Fehler : 6%
Zweigliedriger Ritz Ansatz:
w(x) =
1
sin
_

x
l
_
+
2
sin
_
2
x
l
_
(V ergleichsfunktion)
V (
1
,
2
) =
EI
l
3

4
4
_

2
1
+ 16
2
2
_

2
8
q
0
_

2
1
+
160
9
2

2
+ 4
2
2
_
Indierenz Kriterium: Ritz Gleichungen
V

1
= 0
_
EI
l
3

4
2


2
4
q
0
_

20
9
q
0

2
= 0
V

2
= 0
20
9
q
0

1
+
_
EI
l
3
8
4

2
q
0
_

2
= 0
F ur
1
,
2
,= 0 = 0 quadratische Gleichung in q
0
Ergebnis: q
0,I
= 18, 58
EI
l
3
, q
0,II
= 105, 22
EI
l
3
Anmerkung:
1. Konvergenz des Ritz Verfahrens ist gesichert, wenn die Ansatzfunk-
tionen
k
(x) zulassig und vollstandig sind.
2. Praktische Berechnung der ersten kritischen Last mit zwei Vergleichs-
funktionen bzw. drei zulassigen Funktionen
48
2.3.2 Galerkin Verfahren
(liefern Losungen f ur nichtkonservative Probleme.)
Struktur praktischer Probleme in Operatoren - Schreibweise:
z.B.
EIw

(x) +q
0
_
(l x)w

(x)

= 0
L[w(x)] =
_
EI
d
4
dx
4
+q
0
(l x)
d
2
dx
2
q
0
d
dx
_
w(x)
M [y(x)] = N [y(x)] , y(x) = ?, mit Eigenwert
M[y] =
n

=0
(1)

_
f

(y)y
()
(x)
_
()
, Abk. : y
()
(x) =
d

y(x)
dx

N[y] =
n

=0
(1)

_
g

(y)y
()
(x)
_
()
Randbedingungen: a x b
U

[y] =
2n1

=0
_

y
()
(a) +

y
()
(b)
_
= 0
Entwicklungssatz (Weierstra)
Die Entwicklung
y(x) =
n

k=1

k
(x)
konvergiert f ur n gleichmaig und absolut gegen die strenge Losung,
wenn
k
(x) Vergleichsfunktionen sind und ein vollstandiges Funktionensy-
stem bilden.
Galerkin Gleichungen:
M [y(x)] = N [y(x)]

k=1

k
M [
k
(x)] N [
k
(x)] = 0

i
(x),
b
_
a
dx
n

k=1

k
b
_
a

i
(x) M [
k
(x)] N [
k
(x)] dx = 0
49
Galerkin Gleichungen: (eingesetzt in Dgl. f ur abzahlbar viele x)
n

k=1

k
b
_
a

i
(x) M [
k
(x)] N [
k
(x)] dx = 0
n algebraische Gleichungen f ur
k
Beispiel: Stab unter Eigengewicht (siehe Ritz Verfahren)
Verformungsgleichung: EIw

(x) +q
0
[(l x)w

(x)] = 0
Randbedingungen: w(0) = w(l) = 0, w

(0) = w

(l) = 0
Galerkin Ansatz:
w(x) =
1
sin
_

x
l
_
+
2
sin
_
2
x
l
_
+
n

k=1

l
_
0

i
(x)
_
EI

k
(x) +q
0
_
(l x)

k
(x)

_
dx = 0
mit
k
(x) = sin
_
k
x
l
_
f ur k,i = 1,2, ...

k=1

k
l
_
0
sin
_
i
x
l
_

_
EI
_
k
x
l
_
4
sin
_
k
x
l
_
q
0
(l x)
_
k
x
l
_
2
sin
_
k
x
l
_
q
0
_
k
x
l
_
cos
_
k
x
l
_
_
dx = 0
Wobei gilt:
l
_
0
sin
2
_

x
l
_
dx =
1
2
l
l
_
0
(l x) sin
2
_

x
l
_
dx =
1
4
l
2
l
_
0
(l x) sin
_

x
l
_
sin
_
2
x
l
_
dx =
8
9
_
l

_
2
l
_
0
sin
_

x
l
_
cos
_
2
x
l
_
dx =
2
3
l

(alle anderen Integrale 0).

Galerkin Gleichungen:

1
_
EI
_

l
_
4
1
2
l q
0
_

l
_
2
1
4
l
2
_

2
q
0
_
_
2

l
_
2
8
9
l
2

2
2

l
2
3
l

_
= 0
50
symmetrisch:

20
9
q
0

1
+
_
EI
_
2

l
_
4
1
2
l q
0
_
2

l
_
2
1
4
l
2
_

2
= 0
Zwei lineare homogene Gleichungen f ur
1
,
2
,= 0 det(q
0
) = 0
q
0,I
= 18.57
EI
l
3
, ...
Konstruktion eines vollstandigen Funktionensystems
w(x) =
n

k=0

k
(x)
das alle Randbedingungen erf ullt. Aus losbaren Hilfsproblemen der gleichen
Ordnung, z.B. bei Staben:

k
(x)
4

k
(x) = 0
anstelle von komplizierten Dgl.

k
(x) = Asin(x) +Bcos(x) +C sinh(x) +Dcosh(x)
_
oder :

k
(x) +
2

k
(x) = 0
_
Damit sind alle Randbedingungen erf ullt Vergleichsfunktionen.
51
3 Tensor Rechnung
Tensoralgebra : Vektorrechnung, Elastizitatstheorie
Tensoranalysis: krummlinige Koordinatensysteme
3.1 Ane Koordinaten
3.1.1 Einleitung
geg.: Vektoren a,

b
ges.: c =a +

b
symbolische,
anschau-
liche
Methoden
koordinaten unabhangig durchf uhrbar (Vektorparallelogramm)
koordinaten abhangig:
c =
_
_
a
x
+b
x
a
y
+b
y
_
_
(analytisch formal)
Koordinatensysteme sind vorteilhaft bei komplizierten Problemen, aber:
Koordinatensysteme sind nicht eindeutig, sondern willk urlich wahlbar (Des-
cartes) (z.B. kartesich, polar, ...)
Invarianten sind von den Koordinatensystemen unabhangig, z.B.
invariante Zahlen (Skalare) : Temperatur, Dichte, ...
invariante Pfeile (Vektoren): Krafte, Geschwindigkeiten, ...
Hauptfrage der Tensorrechnung:
Wie ist mit Koordinaten zu rechnen, damit Invarianz physikalischer
Groen gesichert bleibt?
Hierzu eine erweiterte Indizierung durch hoch- und tiefgestellt Indizes,
z.B.
Kroneckersymbol:
jk
=
jk
=
.k
j
=
k
.j
=
_
_
_
1 f ur j = k
0 f ur j ,= k
Summationsregeln: (Ricci Kalk ul)
Wenn in einem Ausdruck ohne Operationszeichen (+,-) ein Index so-
wohl oben als auch unten vorkommt, dann soll dar uber summiert wer-
den, z.B.
a
j
j
=
n

j=1
a
j
j
= a
1
1
+a
2
2
+ +a
n
n
a
j
b
j
=
n

j=1
a
j
b
j
= a
1
b
1
+a
2
b
2
+ +a
n
b
n
a
k

k
j
=
n

j=1
a
k

k
j
= a
1

1
j
+a
2

2
j
+ +a
j

j
j
+ +a
n

n
j
Ausblendeigenschaft des Kronecker Symbols:
a
k

k
j
= a
j

j
j
= a
j
52
Keine Summe:
a
j
+b
j
, weil mit + (bzw. -) zwei Ausdr ucke miteinander verkn upft sind.

n
i=1
a
ii
= a
11
+a
22
+ +a
nn
, weil gleiche Indizes i nicht gegenstandig sind
a
j
b
j
, weil gegenstandige Indizes durchgestrichen sind.
3.1.2 Koordinatensysteme
kartesische Koordinatensysteme:
Basisvektoren e

, x, y, z
normiert: [ e

[= 1
rechwinklig (orthogonal) : e

mit e

=[ e

[ [ e

[ cos (e

, e

)
Darstellung von Vektoren

f:
Koordinaten von

f : f
Komponenten von

f : f

f = f

= f
x
e
x
+f
y
e
y
Benennung der rechtsstehenden Indizes:
unten : kovariant
oben : Kontravariant
.
.
.
b.) ane (krummlinige) Koordinaten
Basisvektoren e
j
mit j x, y, z
schiefwinklig (an), i.a. nicht normiert
(und nicht orthogonal)
linear unabhangig, d.h. e
j
sind nicht
komplanar (nicht in einer Ebene)
=e
1
, e
2
, e
3
bilden eine kovariante Basis.
Darstellung eines Vektors

f :
53
nur durch Parallelprojektion
(Parallelogramm - Gesetz)
(nicht Orthogonalprojektion)

f = f
1
e
1
+f
2
e
2
+f
3
e
3
= f
j
e
j
Skalarprodukt:
kartesich: a

b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
an: a

b = [a[[

b[ cos

(a

b)
Einf uhrung der Orthogonalitat durch kontravariante Basis e
j
:
Denition Orthogonalitat (Schl usselgleichung):
e
j
e
k
=
j
k
Deswegen unten und oben indiziert !
Angabe der Richungen, z.B. f ur e
2
:
1. e
2
e
1
=
2
1
= 0 , d.h. e
2
e
1
2. e
2
e
2
=
2
2
= 1 , d.h.

(e
2
, e
2
) 90

Darstellung des Vektors

f:

f = f
1
e
1
+f
2
e
2
= f
j
e
j
Invarianz Forderung:

f = f
j
e
j
= f
j
e
j
Ergebnis:
1.

f ist stets paarweise darstellbar: f
j
, f
j
2. f
j
ist von e
j
abhangig, weil i.a. [e
j
[ ,= 1
3. Berechnung

f
j
e
j
,=

f
j
e
j
sinnlos (nicht invariant)
Kongrediente Systeme:
e
j
kovariante Basis, f
j
kontravariante Koordinaten
e
j
kontravariante Basis, f
j
kovariante Koordinaten
Sonderfall: kartesische Koordinaten:
e

= e

, f

= f

, mit x, y, z
54
3.1.3 Metrische Grundgroen g
f ur Langen - Flachen - Volumenberechnungen und Koordinatentransforma-
tionen:
Skalarprodukt:
kartesich: a

b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
allgemein: a

b = [a[[

b[ cos

(a

b)
1. Denition der Grundgroen:
Skalarprodukt zweier Basisvektoren = 3x3 - Matrix
g
jk
= e
j
e
k
(g
jk
) =
_

_
g
11
g
12
g
13
g
21
g
22
g
23
g
31
g
32
g
33
_

_
Speziell:
g
ij
= [e
i
[ [e
j
[ cos

(e
i
, e
j
)
f ur i = j:
g
jj
= [e
j
[ [e
j
[ cos 0

=[e
j
[ =

g
jj
Beispiel:
geg.: e
1
= e
x
e
2
= e
x
+e
y
ges.: g
ij
= e
i
e
j
mit i,j = 1,2
(g
ij
) =
_
_
e
1
e
1
e
1
e
2
e
2
e
1
e
2
e
2
_
_
=
_
_
1 1
1 2
_
_
[e
1
[ = 1, [e
2
[ =

2
2. Eigenschaften der Metrik:
kovariant kontravariant gemischt
e
j
e
k
= g
jk
e
j
e
k
= g
jk
e
j
e
j

j
k
(Schl usselgleichung)
= Symmetrieeigenschaften:
e
j
e
k
= e
k
e
j
, e
j
e
k
= e
k
e
j
55
3. Entwicklung einer Basis:
Aufgabe: Zerlegung von e
j
in die Kovariante e
l
Ansatz:
e
j
= a
jl
e
l
, a
jl
=? (Entwicklungskoeffizienten)
Losung mittels der Orthogonalitat:
e
j
= a
jl
e
l
[ e
k
e
j
e
k
= a
jl
e
l
e
k
= a
jl

k
l
Ausblendeigenschaft
==== a
jk
Ergebnis
a
jk
= e
j
e
k
= g
jk
Ebenso f ur weitere Zerlegungsaufgaben:
e
j
= g
jk
e
k
e
j
= g
jk
e
k
4. Umrechnung von Vektorkoordinaten

f = f
k
e
k
= f
l
e
l
[ e
j
f
k
e
k
e
j
= f
l
e
l
e
j
f
k
g
kj
= f
l

j
l
= f
j
Ergebnis:
f
j
= g
jk
f
k
f
j
= g
jk
f
k
Zusammenfassung
Aufbau eines anen Koordinatensystems:
Denition:

e
j
e
k
=
j
k
gegeben: e
j
, f
j
, j 1, 2, 3
gesucht:
1. g
ij
= e
i
e
j
[ e
j
[=

g
jj
2. g
ij
= (g
ij
)
1
[

e
j
[=
_
g
jj
3.

e
j
= g
jk
e
k
, f
j
= g
jk
f
k
Herleitung von
_
g
ij
_
= (g
ij
)
1
:

e
j
= g
jk
e
k
[ e
m

e
j
e
m
= g
jk
e
k
e
m

j
m
= g
jk
g
km
E =
_
g
jk
_
(g
km
) [ (g
km
)
1
E (g
km
)
1
=
_
g
jk
_
(g
km
) (g
km
)
1
=
_
g
jk
_
(g
km
)
1
=
_
g
jk
_
56
Inneres Produkt zweier Vektoren:
gegeben: u = u
i
e
i
= u
i

e
i
v = v
j
e
j
= v
j


e
j
gesucht: u v = u
i

e
i
v
j


e
j
= u
i
v
j
g
ij
= u
i

e
i
v
j
e
j
= u
i
v
j

i
j
= u
i
v
i
z.B. 2 - dimensional :
uv = u
i
v
j
g
ij
= u
i

_
v
1
g
i1
+v
2
g
i2
_
= u
1
v
1
g
11
+u
2
v
1
g
21
+u
1
v
2
g
12
+u
2
v
2
g
22
(Doppelsumme)
uv = u
i
v
i
= u
1
v
1
+u
2
v
2
(wie bei kartesischen Koordinaten, Einfachsumme)
Normierung von Basisvektoren:
Einf uhrung normierter Basisvektoren e
j
stets am Schlu einer Rechnung.
Denition:

j
=
e
j
[ e
j
[
angewandt: u = u
j
e
j
= u
j

e
j
|e
j
|
u
j
=
u
j
|e
j
|
= Ergebnis: u
j
= u
j
[ e
j
[ mit [ e
j
[=

g
jj
Tensorkoordinaten: u
j
physikalische Koordinaten u
j
3.1.4 Permutationssymbol (Ricci Symbol)
Voraussetzung: e
1
, e
2
, e
3
bilden Rechtssystem.
Denition des Symbols:
Spatprodukt,
gem. Produkt

jkl
= (e
j
, e
k
, e
l
) = (e
j
e
k
) e
l

jkl
=
_

e
j
,

e
k
,

e
l
_
=
_

e
j

e
k
_

e
l
Symbol bestimmt das Vektorprodukt zweier Basisvektoren:
e
j
e
k
=
jkm

e
m
Zur Zerlegung des Vektors e
j
e
k
in drei Richtungen

e
m
multipliziert
mit e
l
:
(e
j
e
k
) e
l
=
jkm

e
m
e
j
=
jkm

m
l
=
jkl
Eigenschaften von
jkl
: 3 3 3Matrix, 27 Elemente

jkl
= 0 wenn zwei gleiche Indizes vorkommen, z.B.
112
= 0

123
=
231
=
312
(zyklisches Vertauschen)

123
=
132
einfaches Vertauschen
F ur alle 27 Elemente braucht man nur den Zahlenwert
123
.
57
Elementarvolumen der Basis:
V

= (e
1
, e
2
, e
3
) =
123
=
_
det (g
jk
)
V

= (e
1
, e
2
, e
3
) =
123
=
_
det (g
jk
)
Beweis:
V

= e
3
(e
1
e
2
) = (e
1
e
2
) e
3
= e
3
[ e
1
[ [ e
2
[ sin
12

e
3
[

e
3
[
mit sin
2

12
= 1 cos
2

12
und g
12
=[ e
1
[ [ e
2
[ cos
12
V
2

= g
11
g
22

_
1
g
2
12
g
11
g
22
_

3
3

1
g
33
det (g
jk
) =
1
g
33

_
g
11
g
22
g
2
12
_
q.e.d.

Aueres Produkt zweier Vektoren:
gegeben: u = u
j


e
j
, v = v
k

e
k
gesucht: w = u v
w = u
j
v
k
_

e
j

e
k
_
3 -fach-Summe: w = u
j
v
k

jkl
e
l
Volumen- und Flachenberechnung:
V = (u, v, w), Spatprodukt
geg.: u = u
j
e
j
v = v
k
e
k
w = w
l
e
w
(3 -fach-Summe) V =
_
u
j
e
j
, v
k
e
k
, w
l
e
l
_
= u
j
v
k
w
l
(e
j
, e
k
, e
l
) = u
j
v
k
w
l

jkl
A =[ u v [ A
2
= (u v) (u v)
A
2
=
_
u
j
v
k
e
j
e
k
_

_
u
m
v
n

e
m

e
n
_
A
2
=
_
u
j
v
k

jkl

e
l
_
(u
m
v
n

mnp
e
p
)
mit

e
l
e
p
=
l
p
= A
2
= u
j
v
k

jkl
u
m
v
n

mnl
(5 -fach-Summe)
58
3.1.5 Koordinatentransformation
Vorgehensweise:
Zuerst Transformation der Basen, dann Transformation der Koordina-
ten !!
Transformationskoezienten a:
altes Koordinatensystem e

,

e

, z.B. kartesisch
neues KOS: e
i
,

e
j
, z.B. an
Basis Transformation: e
j
= a
.
j
e

R ucktransformation: e

= a
.j

e
j
Berechnung der Transformatiosgroen a: a
.
J
= e
j


e

Inversion der T Groen:

_
a
.k

_
= (a
.
k
)
1
Transposition der T Groen:
_
a
k
.
_
=
_
a
.k

_
T
Merkregel:
Es gelten die gleichen Bildungsvorschriften f ur die metrischen Grund-
groen g und die Transformationskoezienten a, z.B.:
g
ij
= e
i
e
j
a
j
= e

e
j
g
ij
=

e
i

e
j
a
j
=

e

e
j
3.2 Tensoren
Beispiele:
Tensor 0. Stufe: Skalar ohne Index
Tensor 1. Stufe: Vektor mit einem Index
Tensor 2. Stufe: Dyade mit zwei Indizes
3.2.1 Dyade (Tensor zweiter Stufe)
1. Anschauliche Denition:
mittels linearer Vektorabbildung:
Eindeutige, koordinaten - unabangige Zuordnung zweier Vektoren u
und

u mit den Eigenschaften:
u

u
u =

u
u +v

u +

v
z.B. Spiegelung an der e
x
, e
z
- Ebene:
59
mit:

u
x
= u
x

u
y
= u
y

u
z
= u
z
lineare Vektorabbildung

u

= t

.
u

u
x
= 1 u
x
+ 0 u
y
+ 0 u
z

u
y
= 0 u
x
1 u
y
+ 0 u
z

u
z
= 0 u
x
+ 0 u
y
+ 1 u
z
_
t

.
_
=
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
2. Verallgemeinerung im anen Koordinatensystem:
lineare Vektorabbildung liefert Tensor 2. Stufe mit den Tensorkoordi-
naten t
j
.k
, t
jk
, ...

u
j
= t
j
.k
u
k
u
j
= t
jk
u
k
Umrechnung:
t
l
.k
= g
lj
t
jk
, t
lm
= t
l
.k
g
km
, ...
aus (1):

u
j
= t
jk
u
k
[ g
jl
,

u
l
= g
lj

u
j
und (2):

u
l
= t
l
.k
u
k
t
l
.k
= t
jk
g
lj
Transformationsregeln:
t
jk
= a

.j
a
.
k
t

= a
j
.
a
k
.
t
jk
Herleitung:
u

= a
.
k
u
k
u
j
= a

.j

einsetzen in
System :

u

= t

, [ a

.j
j System :

u
j
= t
jk
u
k
= a

.j
t

a
.
k
u
k
und ebenso f ur t
jk
und t
j
.k
Transformationsregeln sichern Invarianz der doppelt indizierten Groen
analytische (allgemeinere) Denition eines Tensors.
3.2.2 Tensoren n - ter Stufe
1. Denition
als n - fach indizierte Groe mit Transformations - Invarianz Anwendung z.B. :

jk
= C
..mn
jk

mn
60
als lineare Abbildung von Vektor (n-1) Tupeln,
z.B. (n-1) Tupel:
1
u,
2
u,
n-1
u u - Vektor
in Koordinaten:
u
j
= t
jk
1
k
2
k
3
k
n1

1
u
k
1
,
2
u
k
2
,
n-1
u
k
n1
Koordinatenumrechnung:
t
k
2
jk
1
.k
3
k
n1
= g
k
2
l
t
jk
1
lk
3
k
n1
Koordinatentransformation:
t
j
1
j
2
j
n
= a

1
.j
1
a

2
.j
2
a

n
.j
n
t

n
Beispiele von Tensoren:
Metrischer Grundtensor g Einheitstensor zur linearen Ab-
bildung u u (siehe 3.1.3)
Koordinaten eines Tensors: g
jk
, g
jk
, g
.k
j
, g
j
.k
Permutationstensor Ricci Tensor:
Vektorprodukt: w = u v (siehe 3.1.4)
Koordinaten des Tensors 3. Stufe:
jkl
,
jkl
,
j
.kl
,
Partielle Ableitung Ortsableitung:
Tensorfeld t
ij
_
x
k
_
, Skalarfeld f
_
x
k
_
t
ij
x
k
= t
ij,k
,
t
ij
x
k
= t
..k
ij,
(Komma)
Tensoren, deren Stufe um eins erhoht ist.
3.2.3 Spannungsberechnung in anen Koordinatensystemen (krumm-
linige Koordinaten)
1. Spannungstensor
da auerer Normalenvektor der anteiligen Schnittache da
Spannungsvektor im Schnitt a
d

f Schnittkraftvektor (anteilig) =
d

f
dA
zwei Vektoren da und d

f :
lineare Vektorabbildung: da d

f
eindeutige Zuordnung durch Spannungstensor :
df
j
=
ij
da
i
=
.j
i
da
i
df
j
=
i
.j
da
i
=
ij
da
i
mit den Koordinaten
ij
,
ij
,
.j
i
,
i
.j
Beachte:
Erster Index i ist Summenindex (Konvention). Somit ist
ij
da
i
kein
Matrizenprodukt
Bsp:
i1
da
i
=
11
da
1
+
21
da
2
+
31
da
3
61
Darstellung von

Darstellung von
ij
:
df
j
=
ij
da
i
mit d

f = df
j
e
j
, da = da
i

e
i
Regel:
Erster Index i : gleichstandig mit der Flachennormalen

e
j
Zweiter Index j : gegenstandig mit der Spannungsrichtung e
j
2. Eigenschaften:
Symmetrie:
ij
=
ji
,
ij
=
ji
,
Umrechnung:
i
.j
= g
ik

kj
(Matrizenprodukt, weil nebenstandig)

il
=
i
.j
g
jl

il
= g
ik

kj
g
jl
(zwei Matrizenprodukte)
Transformation
ij
= a
.
i

a
.
j
(Summation uber und , mit , x, y, z)
3. Eigenwertproblem
Hauptspannungen und Hauptspannungsrichtungen
gesucht ist die spezielle Schnittrichtung: d

f [[ da,
bzw. d

f da (df
j
da
j
)
Daraus folgt: df
j
= da
j
mit Proportionalitatsfaktor und
df
j
=
i
.j
da
i
(siehe Denition Spannungstensor)
da
j
= g
i
.j
da
i
(mit g
i
.j
=
i
J
)
Ergebnis:
_

i
.j
g
i
.j
_
da
i
= 0
. .
Eigenwertgleichung
Hauptspannung :
det
_

i
.j
g
i
.j
_
= 0,
I
,
II
,
III

62
Hauptspannungsrichtungen:
_

i
.j

J
g
i
.j
_

J
da
i
= 0 J I, II, III
weitere Formulierungen des Eigenwertproblems:
df
j
= da
j
df
j
=
ij
da
i
da
j
= g
ij
da
i
Ergebnis:
(
ij
g
ij
) da
i
= 0
(gleiche Werte f ur
J
und
J
da
i
)
nach 3.2.3 Spannungsberechnung:
1. Spannungstensor
df
j
=
ij
da
i
=
.j
i
da
i
df
j
=
ij
da
i
=
i
.j
da
i
(Konvention)
2. Darstellung von
ij
3. Hauptspannungen
Forderung: df
j
= da
j
mit Proportionalitatsfaktor =
d

f
|da|
Auswertung mittels Spannungstensor mit df
j
=
i
.j
da
i
da
j
= g
i
.j
da
i

i
.j
g
i
.j
_
da
i
= 0
(a) aus det
_

i
.j
g
i
.j
_
= 0
J
(Hauptspannungen)
(b)
_

i
.j

J
g
i
.j
_
J
da
j
= 0 (Hauptspannungsrichtungen)
4. Spannungsvektor
a
=
d

f
|da|
Spannung in Richtung d

f bei gewahltem Schnitt da

spezielle Schnittrichtungen:
63

i
, wenn da parallel zu

e
i
gewahlt wird.

i
, wenn da parallel zu e
i
gewahlt wird.
Ergebnis: ko- und kontravariante Koordinaten des Spannungsvektors
i
:
i

j
=

ij
_
g
ii
i

j
=

i
.j
_
g
ii
i

j
=

.j
i

g
ii
,
i

j
=

ij

g
ii
Herleitung: (z.B. von
3
)
gewahlt: da = da
3

e
3
mit da
3
> 0, da
1
= da
2
= 0,
.j
i
= e
i

e
j
3
=
3

j
e
j
=
df
j
e
j
[ da [
=
1
[ da [

ij
da
i
e
j
=
3
=
1
[da[

3j
da
3
e
j
[da[ = da
3
[e
j
[ = da
3

g
33

3
=

3j

g
33
e
j

3
=

3j

g
33
64