Santos Me SJRP

unesp
UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

Instituto de Biocincias, Letras e Cincias Exatas
DEPARTAMENTO DE CINCIAS DE COMPUTAO E ESTATSTICA
ANLISE DE ESTABILIDADE DE
SISTEMAS DINMICOS DESCONTNUOS
E APLICAES
Iguer Luis Domini dos Santos
Dissertao de Mestrado
Ps-Graduao em Matemtica Aplicada
Rua Cristovo Colombo, 2265
15054-000 - So Jos do Rio Preto - SP - Brasil
Telefone: (017) 3221-2444
Fax: (017) 3221-2445
IGUER LUIS DOMINI DOS SANTOS
Anlise de Estabilidade de Sistemas Dinmicos Descontnuos e Aplicaes
Dissertao apresentada para obteno do ttulo
de Mestre em Matemtica Aplicada do Instituto de
Biocincias, Letras e Cincias Exatas da Universi-
dade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho,
campus de So Jos do Rio Preto.
Orientador: Prof. Dr. Geraldo Nunes Silva
Co-orientador: Prof. Dr. Luis Antnio Fernandes
de Oliveira
So Jos do Rio Preto
2008
Santos, Iguer Luis Domini dos.
Anlise de estabilidade de sistemas dinmicos descontnuos e aplicaes /
Iguer Luis Domini dos Santos. -So Jos do Rio Preto: [s.n.], 2008.
52f. ; 30cm.
Orientador: Geraldo Nunes Silva
Co-orientador: Luis Antnio Fernandes de Oliveira
Dissertao (mestrado) Universidade Estadual Paulista, Instituto
de Biocincias, Letras e Cincias Exatas
1. Sistemas dinmicos. 2. Sistemas dinmicos descontnuos.
3. Estabilidade de Lyapunov. I. Silva, Geraldo Nunes. II. Oliveira, Luis
Antnio Fernandes de. III. Universidade Estadual Paulista, Instituto de
Biocincias, Letras e Cincias Exatas. IV. Ttulo.
CDU - 517.93
Anlise de Estabilidade de Sistemas Dinmicos
Descontnuos e Aplicaes
Iguer Luis Domini dos Santos
Banca Examinadora
Titulares
Prof. Dr. Geraldo Nunes Silva - Orientador (IBILCE/UNESP)
Prof. Dr. Luis Antnio Barrera San Martin (IMECC/UNICAMP)
Prof. Dr. Adalberto Spezamiglio (IBILCE/UNESP)
Suplentes
Profa. Dra. Maria do Socorro Nogueira Rangel (IBILCE/UNESP)
Prof. Dr. Carlos Alberto Raposo da Cunha (DMECC/UFSJ)
So Jos do Rio Preto
2008
Aos meus pais, Sebastio e Marta,
e aos meus irmos, Adriel e Suzel,
dedico.
Agradecimentos
Primeiramente, devo agradecer a Deus por ter me dado a vida e a oportunidade de poder
conviver ao lado de pessoas maravilhosas.
Agradeo aos professores Geraldo Nunes e Luis Antnio por acreditarem na realizao
deste trabalho.
Aos meus professores e aos meus amigos de Ps-Graduao, em especial aqueles da
repblica "casa rosada".
todos os funcionrios do Ibilce que direta ou indiretamente contriburam para a reali-
zao deste trabalho.
CAPES - Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior, pelo auxlio
nanceiro.
i
Nas questes matemticas no se compreende
a incerteza nem a dvida, assim como tampouco
se podem estabelecer distines entre verdades
mdias e verdades de grau superior.
Hilbert
ii
Resumo
Neste trabalho introduzimos uma classe de sistemas dinmicos descontnuos com espao
tempo contnuo e analisamos Teoremas que asseguram condies sucientes para a estabi-
lidade de Lyapunov utilizando funes de Lyapunov. Alm disso, consideramos tambm
Teoremas de Recproca, que sob algumas condies garantem uma determinada necessidade
para esses Teoremas de estabilidade de Lyapunov.
Palavras-chave: Sistemas dinmicos descontnuos, estabilidade de Lyapunov, funes de
Lyapunov.
iii
Abstract
In this work we introduce a class of discontinuous dynamical systems with time space
continuous and we analyze Theorems that ensure sucient conditions for the Lyapunov
stability using Lyapunov functions. Moreover, we also consider Converse Theorems, which
under some conditions guarantee a determined necessity for those Theorems of Lyapunov
stability .
Keywords: Discontinuous dynamical systems, Lyapunov stability, Lyapunov functions.
iv
Sumrio
1 Introduo e Pr-Requisitos 1
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Pr-Requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Notao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Espaos Mtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.5 Topologia Bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.6 Funes Contnuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.7 Equaes Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.8 Funes de Classe K, KR e L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Sistemas Dinmicos 7
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Denio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Caracterizaes Qualitativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Funes de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6 Resultados para Sistemas Dinmicos Contnuos . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Resultados para Sistemas Dinmicos Descon-
tnuos 20
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Mtodo Direto de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 Teoremas de Recproca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.1 Estabilidade uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.2 Estabilidade assinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
v
SUMRIO vi
3.3.3 Estabilidade exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Instabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Aplicaes 37
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Sistemas com Retardamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.1 Sistema dinmico descontnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.2 Anlise de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3 Sistemas de Equaes Diferenciais Ordinrias . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Sistemas Determinados por Equaes Integrais de Volterra . . . . . . . . . . 47
Referncias Bibliogrcas 51
Captulo 1
Introduo e Pr-Requisitos
1.1 Introduo
Nesta dissertao introduzimos uma classe de sistemas dinmicos descontnuos conside-
rada em [3], [4], [6], [8], [9], [10] e [18] e estudamos a estabilidade no sentido de Lyapunov de
conjuntos invariantes. Tais sistemas descontnuos surgem na modelagem de uma variedade de
sistemas, tais como sistemas dinmicos hbridos, ou seja, sistemas que possuem mais de um
comportamento dinmico no tempo, tais como a dinmica em tempo contnuo e a dinmica
em tempo discreto, sistemas com efeitos impulsivos, sistemas de controle inteligente, entre
outros.
A anlise de estabilidade de sistemas descontnuos cujo espao estado um espao m-
trico genrico foi estabelecida em [6], [9], [10] e [18]. Essa anlise efetuada atravs de funes
de Lyapunov, o que constitui o chamado Mtodo Direto de Lyapunov. Nesse mtodo as pro-
priedades de estabilidade de conjuntos invariantes so deduzidas atravs do comportamento
das funes de Lyapunov nas trajetrias do sistema dinmico sob estudo.
O Mtodo Direto de Lyapunov possui uma grande vantagem, j que possvel analisar a
estabilidade sem o conhecimento prvio das trajetrias do sistema considerado, no entanto,
uma das principais diculdades encontrar tais funes de Lyapunov se o sistema a ser
analisado no for de fcil compreenso.
Inicialmente introduzido por A. M. Lyapunov em 1892 para estabelecer simples teoremas
de estabilidade, esse mtodo intensivamente utilizado em problemas de Fsica e Engenharia.
Para utilizar o Mtodo Direto de Lyapunov em sistemas descontnuos, utilizaremos funes
generalizadas de Lyapunov em relao s usuais funes usadas em sistemas de equaes
diferenciais, tais como em [1], [2], [7], [12], [13] e [14].
Consideramos tambm Teoremas de Recproca, que sob algumas condies garantem uma
determinada sucincia para os Teoremas que determinam o Mtodo Direto de Lyapunov,
1
Introduo e Pr-Requisitos 2
garantindo a existncia de funes de Lyapunov
Para fazer um pararelo com o caso contnuo, enunciamos e demonstramos tambm Teo-
remas que determinam o Mtodo Direto de Lyapunov para sistemas dinmicos contnuos.
Finalmente, utilizamos o Mtodo Direto para estudar a estabilidade de sistemas descon-
tnuos determinados por: equaes diferenciais ordinrias, equaes diferenciais funcionais
retardadas e equaes integrais de Volterra.
1.2 Pr-Requisitos
Nas sees a seguir introduzimos alguns conceitos e resultados bsicos que so utilizados
ao longo de toda a dissertao.
Os conceitos e resultados das sees 1.4, 1.5 e 1.6 podem ser encontrados em [5]. En-
quanto os da seo 1.7 podem ser achados em [1] e [12] e os da seo 1.8 em [10] e [11].
1.3 Notao
Utilizaremos as seguintes notaes:
(i) R
+
= [0, +) ;
(ii) R
nxm
ser o conjunto das matrizes reais de ordem n por m ;
(iii) C[X, Y ] denotar o conjunto das funes contnuas com domnio X e contradomnio Y .
(iv) a notao p(., a,
p
0
) S identicada com a funo p(., a,
0
) : [
0
, +) X univoca-
mente determinada pelas condies iniciais (a,
0
) AR
+
0
X R
+
;
(v) Dada a funo v : (a, b) R denotaremos a derivada superior a direita de Dini de v em
t
0
(a, b) por
D
+
v(t
0
) := sup lim
h0
+
_
v(t
0
+ h) v(t
0
)
_
h .
1.4 Espaos Mtricos
Denio 1.1 Uma mtrica d em um conjunto X uma funo d : X X R
+
que
satisfaz as seguintes condies para quaisquer x, y, z X:
(i) d(x, x) = 0;
(ii) x = y d(x, y) > 0;
(iii) d(x, y) = d(y, x);
(iv) d(x, z) d(x, y) + d(y, z) .
Denio 1.2 Um espao mtrico um par (X, d), sendo d uma mtrica em X.
Denio 1.3 Dado o espao vetorial X, uma norma . em X uma funo . : X R
+
que satisfaz as seguintes condies para quaisquer x, y, z X e um escalar:
(i) x = 0 x = 0;
(ii) x = ||x;
(iii) x + z x +y .
Denio 1.4 Um espao vetorial normado um par (X, .), sendo . uma norma em
X.
Observao Todo espao vetorial normado (X, .) determina um espao mtrico (X, d)
com a mtrica d(x, y) = x y.
1.5 Topologia Bsica
Denio 1.5 Uma bola aberta de centro a e raio r o conjunto B(a; r) dos pontos de
(X, d) denido como
B(a; r) = {x X : d(x, a) < r} .
Observao Dado M X, utilizaremos a seguinte conveno B(M; r) = {x X :
d(x, M) < r}.
Denio 1.6 Um ponto a U (X, d) um ponto interior a U quando centro de uma
bola aberta contida em U.
Denio 1.7 Dizemos que U (X, d) um conjunto aberto quando todos os seus pontos
so interiores.
Denio 1.8 Um ponto a M (X, d) um ponto aderente de M quando d(a, M) = 0.
Denio 1.9 Um conjunto M (X, d) um conjunto fechado se contm todos os seus
pontos aderentes.
Denio 1.10 O conjunto de todos os pontos aderentes de M (X, d) o conjunto M,
chamado o fecho de M.
Denio 1.11 Uma ciso de um espao mtrico X uma decomposio X = AB de X
como reunio de dois subconjuntos abertos disjuntos A e B.
Denio 1.12 A ciso X = A B chamada de trivial quando um dos abertos, A ou B,
vazio.
Denio 1.13 Diremos que o espao mtrico X conexo se a nica ciso possvel em X
a trivial.
1.6 Funes Contnuas
Denio 1.14 Sejam os espaos mtricos (X, d) e (Y, ). Diz-se que a aplicao f : X
Y contnua no ponto a X quando, para todo > 0 existe > 0 tal que d(x, a) <
implica (f(x), f(a)) < . Diremos que f contnua se ela for contnua em todos os pontos
de X.
Teorema 1.1 A funo f : (X, d) (Y, ) contnua em x
0
X se, e somente se, para
cada sequncia {x
n
} X tal que d(x
n
, x
0
) 0 tem-se (f(x
n
), f(x
0
)) 0.
Proposio 1.1 Se a funo p : [a, b) (X, .) contnua ento p : [a, b) R
+
, tal
que p(t) = p(t), tambm contnua.
1.7 Equaes Diferenciais
Considere o seguinte problema de valor inicial descrito por uma equao diferencial
ordinria
_
x(t) = f(t, x(t))
x(t
0
) = x
0
(1.1)
sendo t t
0
, f C[I , R
n
] e I R R
n
.
Lema 1.1 Se a funo f contnua em I , o problema (1.1) equivalente equao
integral
x(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(, x())d .
Denio 1.15 A funo f(t, x) denida em I R
n+1
satisfaz a condio de Lipschitz
em relao a segunda varivel em um subconjunto C I , se existe uma constante k = k
C
tal que
f(t, x) f(t, y) kx y
para (t, x), (t, y) C.
Teorema 1.2 Se f(t, x) contnua em um conjunto aberto conexo I R
n+1
e satisfaz
a condio de Lipschitz em relao a segunda varivel para qualquer conjunto compacto
C I , ento para qualquer (t
0
, x
0
) I , existe uma nica soluo x(t, x
0
, t
0
) contnua
de (1.1) em seu domnio mximo de existncia [t
0
, t
0
+
+
(t
0
, x
0
)), tal que x(t
0
, x
0
, t
0
) = x
0
.
Corolrio 1.1 Se f(t, 0) = 0, para todo t I, segue que x(t, 0, t
0
) = 0 para todo t t
0
e
t I.
Corolrio 1.2 Se f(t, x) Ax, ento as solues x(t, x
0
, t
0
) esto denidas em qualquer
t [t
0
, +).
Para o problema de valor inicial (1.1) seja f C[I , R] tal que I RR e considere
a desigualdade diferencial
D
+
x(t) f(t, x(t)) (1.2)
tal que x(t
0
) x
0
e t t
0
. Nestas condies temos o seguinte Lema.
Lema 1.2 Se x(t) uma soluo contnua de (1.2) e
M
a soluo maximal de (1.1),
ento x(t)
M
(t) para t t
0
tal que t esteja no domnio dessas funes.
1.8 Funes de Classe K, KR e L
Denio 1.16 Dizemos que a funo C[[0, r], R
+
] (respectivamente C[R
+
, R
+
])
pertence classe K ( K), se (0) = 0 e se estritamente crescente em [0, r] (respecti-
vamente em R
+
). E se K denida em R
+
tal que lim
r+
(r) = + , dizemos que
essa funo pertence classe KR.
Denio 1.17 Uma funo contnua : [s
1
, +) R
+
, para algum s
1
R
+
, de classe
L se estritamente decrescente em [s
1
, +) e se lim
s+
(s) = 0 .
Lema 1.3 Seja L denida em R
+
. Ento existe uma funo K denida em [0, (0)]
tal que para qualquer subconjunto discreto {
0
,
1
, ... :
0
<
1
< ...} R
+
satisfazendo
inf
k0
{
k+1
k
} = l > 0, vlido

+
i=0
((
i
0
)) < + .
Prova. Seja R
+
= (0, +) e dena C[R
+
, R
+
] como
(t) =
_
(t)/t, t (0, 1)
(t), t [1, +).
Temos que (t) estritamente decrescente para todo t > 0, lim
t0
+ (t) = +e (t) (t)
para todo t > 0. Alm disso, invertvel,
1
estritamente decrescente e
1
((r))
1
((r)) = r para todo r > 0.
Seja agora : R
+
R
+
tal que (0) = 0 e (r) = e
1
(r)
para r > 0, logo K e
((r)) = e
1
((r))
e
r
. Dessa forma, como
i
1
(i 1)l para todo i 1, segue que
+
i=0
((
i
0
))
+
i=0
e
i
= 1 +
+
i=1
e
i
<
1 +
+
i=1
e
i
1 +
+
i=1
e
(i1)l
= 1 +
1
1 e
l
< + .
Captulo 2
Sistemas Dinmicos
2.1 Introduo
Neste captulo introduzimos os conceitos bsicos da teoria de sistemas dinmicos e tam-
bm estabelecemos resultados de estabilidade para sistemas contnuos.
Os conceitos e resultados das sees 2.2 e 2.3 podem ser achados em [10] e os da seo
2.5 em [1], [2], [7], [10], [12] e [13]. J os resultados da seo 2.6 podem ser encontrados em
[12].
2.2 Denio
Denio 2.1 Seja o espao real R
+
munido da distncia e da ordem usual de nmeros
reais. Considere agora (X, d) um espao mtrico, A X e R
+
0
R
+
. Para cada a A
e t
0
R
+
0
xados, a aplicao p(., a, t
0
) : R
+
a,t
0
X chamada de uma trajetria se
p(t
0
, a, t
0
) = a, sendo R
+
a,t
0
= [t
0
, +).
Assim, denimos sistemas dinmicos:
Denio 2.2 Seja S um conjunto de trajetrias, isto ,
S {p(., a, t
0
) : p(t
0
, a, t
0
) = a}
sendo =
(a,t
0
)(AR
+
0
)
{ : R
+
a,t
0
X}. A quntupla {R
+
, X, A, S, R
+
0
} chamada de
sistema dinmico.
Observao Por simplicidade, dado o sistema dinmico {R
+
, X, A, S, R
+
0
}, denotaremos
este sistema apenas por S.
7
Sistemas Dinmicos 8
2.3 Caracterizaes Qualitativas
Denio 2.3 Diz-se que um sistema dinmico {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
}:
(a) de dimenso nita se X de dimenso nita;
(b) possui dimenso innita se X tem dimenso innita;
(c) contnuo se todas as suas trajetrias so contnuas;
(d) descontnuo se pelo menos uma de suas trajetrias descontnua.
Observao Nesta dissertao estudaremos sistemas dinmicos descontnuos cujas trajet-
rias p(., a,
0
) S so unicamente determinadas pelas condies iniciais (a,
0
) AR
+
0
e so
contnuas em [
0
, +) exceto possivelmente nos pontos do conjunto ilimitado superiormente
E
p
= {
1
,
2
, ...,
k
, ... :
0
<
1
<
2
< ... <
k
< ...}.
Denio 2.4 Dado o sistema dinmico {R
+
, X, A, S, R
+
0
}, chamamos o conjunto M A
de invariante em relao ao sistema S (isto , (S, M) invariante) se a M implica que
p(t, a, t
0
) M para todo t R
+
a,t
0
tal que p(., a, t
0
) S.
Denio 2.5 (Estabilidade de Lyapunov) Seja o sistema dinmico {R
+
, X, A, S, R
+
0
}
e M A um conjunto invariante de S.
(i) Diz-se que (S, M) estvel se para todo > 0 existir um = (, t
0
) > 0 tal que, quando
d(a, M) < tem-se d(p(t, a, t
0
), M) < para t R
+
a,t
0
e p(., a, t
0
) S.
(ii) (S, M) uniformemente estvel se = (), independente de t
0
.
(iii) Se (S, M) estvel e para t
0
R
+
0
existir um = (t
0
) > 0 tal que, para todo > 0
existe um t
R
+
de modo que d(p(t, a, t
0
), M) < para todo t t
, quando d(a, M) < e

p(., a, t
0
) S, ento (S, M) dito assintoticamente estvel.
(iv) Chamamos (S, M) de uniformemente assintoticamente estvel se (S, M) uniforme-
mente estvel e se existe > 0 tal que, para qualquer > 0 existe = () > 0 de modo que
d(p(t, a, t
0
), M) < para todo t R
+
a,t
0
tal que tt
0
, quando d(a, M) < e p(., a, t
0
) S.
(v) Diz-se que (S, M) exponencialmente estvel se existe > 0 tal que, para cada > 0
existe = () > 0 de modo que d(p(t, a, t
0
), M) < e
(tt
0
)
para todo t R
+
a,t
0
, quando
d(a, M) < e p(., a, t
0
) S.
Denio 2.6 (Instabilidade) Diz-se que (S,M) instvel se no estvel. Dessa forma,
existe
0
> 0 de modo que para cada > 0 existe a A com d(a, M) < e a M, tal que
d(p(t
1
, a, t
0
), M)
0
para algum t
1
R
+
a,t
0
.
Em relao a denio de estabilidade de Lyapunov temos a seguinte proposio:
Sistemas Dinmicos 9
Proposio 2.1 Vale as seguintes implicaes
(v) (iv) (ii) (i)
(v) (iv) (iii) (i).
Lema 2.1 Dado o sistema dinmico {R
+
, X, A, S, R
+
0
} e M A um conjunto invariante
de S, temos:
(i) (S, M) uniformemente estvel se, e somente se, existe K denida em [0, r
0
], para
algum r
0
> 0, tal que
d(p(t, a, t
0
), M) (d(a, M))
para todo t R
+
a,t
0
, quando d(a, M) < r
0
e p(., a, t
0
) S;
(ii) (S, M) uniformemente assintoticamente estvel se, e somente se, existe L e K
denida em [0, r
0
], r
0
> 0, tal que
d(p(t, a, t
0
), M) (d(a, M))(t t
0
)
para todo t R
+
a,t
0
0
e p(., a, t
0
) S;
(iii) (S, M) exponencialmente estvel se, e somente se, existe > 0 e K denida em
[0, r
0
], r
0
> 0, de modo que
d(p(t, a, t
0
), M) (d(a, M))e
(tt
0
)
para todo t R
+
a,t
0
0
e p(., a, t
0
) S .
2.4 Exemplos
Exemplo 2.3.1 Seja o seguinte problema de valor inicial
_
x(t) = ax(t)
x(t
0
) = x
0
(2.1)
para t t
0
, sendo x(t) R e a < 0. Dessa forma, seja A R
+
tal que 0 A o conjunto
dos estados iniciais x
0
, R
+
0
R
+
o conjunto dos instantes iniciais t
0
e S
(2.1)
= {p(., x
0
, t
0
) :
[t
0
, +) R
+
} o conjunto das trajetrias p(t, x
0
, t
0
) = x
0
e
a(tt
0
)
, ento, obtemos o sistema
dinmico contnuo {R
+
, R
+
, A, S
(2.1)
, R
+
0
}. Temos os seguintes resultados:
(i) (S
(2.1)
, {0}) invariante, j que se x
0
= 0, temos p(t, x
0
, t
0
) = 0e
a(tt
0
)
= 0 {0} para
t t
0
.
(ii) Dado > 0, seja = , logo, se d(x
0
, {0}) = x
0
< para t t
0
temos
d(p(t, x
0
, t
0
), {0}) = x
0
e
a(tt
0
)
< e
a(tt
0
)
= e
a(tt
0
)
.
Sistemas Dinmicos 10
Assim, (S
(2.1)
, {0}) exponencialmente estvel.
Exemplo 2.3.2 Considere agora o problema de valor inicial
_
x(t) = Ax(t)
x(t
0
) = x
0
(2.2)
para t t
0
, x(t) R
n
e A R
nxn
. Assim , seja A R
n
tal que 0 A o conjunto dos estados
iniciais x
0
, R
+
0
R
+
0
e S
(2.2)
o conjunto das trajetrias
p(., x
0
, t
0
) : [t
0
, +) R
n
tais que p(t, x
0
, t
0
) = e
A(tt
0
)
x
0
, logo, obtemos o sistema dinmico
contnuo {R
+
, R
n
, A, S
(2.2)
, R
+
0
}.
Temos que (S
(2.2)
, {0}) invariante, j que p(t, 0, t
0
) = e
A(tt
0
)
0 = 0 para t t
0
.
Observao Na seo 2.5 utilizaremos funes de Lyapunov para analisar a estabilidade do
sistema S
(2.2)
quando a matriz A for simtrica.
Exemplo 2.3.3 Considere agora o problema de valor inicial
_
x(t) = ax(t)
x(t
0
) = x
0
(2.3)
para t t
0
, x(t) R e a > 0. Ento, seja A R
+
tal que 0 A o conjunto dos estados
iniciais x
0
, R
+
0
R
+
0
e S
(2.3)
p(., x
0
, t
0
) : [t
0
, +) R
+
tais que p(t, x
0
, t
0
) = x
0
e
a(tt
0
)
, logo, obtemos o sistema dinmico
contnuo {R
+
, R
+
, A, S
(2.3)
, R
+
0
}.
Temos que (S
(2.3)
, {0}) instvel. De fato: para qualquer > 0, com < 1/2, seja x
0
= 0 tal
que d(x
0
, {0}) = x
0
< e seja p(., x
0
, t
0
) S
(2.3)
para algum t
0
R
+
0
xado aleatoriamente.
Ento, se t
1
=
1
a
ln
1
2x
0
+ t
0
> t
0
segue que x
0
e
a(t
1
t
0
)
=
1
2
, isto , d(p(t
1
, x
0
, t
0
), {0}) =
1
2
.
Exemplo 2.3.4 Seja o espao mtrico X = (C[[0, 1], R
n
], d) munido da mtrica d induzida
pela norma
f = max
s[0,1]
f(s), f C[[0, 1], R
n
] .
Seja A X o conjunto dos estados iniciais f
0
de modo que 0 A, R
+
0
R
+
o conjunto dos
instantes iniciais t
0
e dena as trajetrias p(., f
0
, t
0
) : [t
0
, +) X como
_
p(t
0
, f
0
, t
0
) = f
0
p(t, f
0
, t
0
) = f
t
, t > t
0
(2.4)
tal que f
t
X dada por f
t
(s) =
f
0
(s)
tt
0
+1
. Assim, se S
(2.4)
p(., f
0
, t
0
) obtemos o sistema dinmico {R
+
, X, A, S
(2.4)
, R
+
0
}. Temos que:
(a) Para todo t
t
0
, seja a sequncia {t
n
} tal que t
n
t
, logo, para cada s [0, 1] temos

f
t
n
(s) =
f
0
(s)
t
n
t
0
+ 1

f
0
(s)
t
t
0
+ 1
= f
t
(s) .
Dessa forma f
t
n
f
t
= max
s[0,1]
f
t
n
(s) f
t
(s) 0 e portanto cada p(., f
0
, t
0
) S
(2.4)
contnua em todo t
t
0
, isto , o sistema S
(2.4)
contnuo.
(b) Temos que (S
(2.4)
, {0}) invariante, uma vez que, se f
0
= 0, para t t
0
temos
p(t, f
0
, t
0
) = f
t
= 0, j que f
t
(s) =
f
0
(s)
tt
0
+1
= 0, s [0, 1].
(c) Dado > 0 tome = , logo, se d(f
0
, {0}) = f
0
0 = f
0
< ento
d(p(t, f
0
, t
0
), {0}) = f
t
= max
s[0,1]
f
t
(s) = max
s[0,1]
f
0
(s)
t t
0
+ 1
=
1
t t
0
+ 1
max
s[0,1]
f
0
(s) =
1
t t
0
+ 1
f
0
f
0
<
para todo t t
0
, ou seja, (S
(2.4)
, {0}) uniformemente estvel.
(d) Fixando > 0, se d(f
0
, {0}) = f
0
< segue que
lim
t+
d(p(t, f
0
, t
0
), {0}) = lim
t+
f
t
=
lim
t+
max
s[0,1]
f
t
(s) = lim
t+
max
s[0,1]
f
0
(s)
t t
0
+ 1
= 0
e ento (S
(2.4)
, {0}) uniformemente assintoticamente estvel.
Exemplo 2.3.5 Considere o seguinte sistema de controle
x
(k)
(t) = f(x
(k)
(t)) + Bu
(k)
(
k
),
k
t <
k+1
u
(k+1)
(
k+1
) = Cu
(k)
(
k
) + Dx
(k)
(
k+1
), u
(0)
(
0
) = u
0
x
(0)
(
0
) = x
0
, x
(k+1)
(
k+1
) = Ax
(k)
(
k+1
)
(2.5)
sendo x
(k+1)
(
k+1
) = lim
s
k+1
x
(k)
(s),
0
R
+
0
R
+
e {
1
, ...,
k
, ... :
0
= t
0
<
1
<
... <
k
< ...} um conjunto xado. Alm disso, x
(k)
(t) R
n
, u
(k)
(
k
) R
m
e as matrizes
A, B, C, D so tais que A R
nxn
, B R
nxm
, C R
mxm
e D R
mxn
. Temos tambm que
f C[, R
n
], com R
n
.
Suponhamos que f seja contnua, seja um conjunto conexo aberto e para cada conjunto
compacto C a funo f satisfaz a condio de Lipschitz. Logo F
k
(u
0
) C[, R
n
] tal
que F
k
(u
0
)(x) = f(x) + Bu(
k
) tambm satisfaz a condio de Lipschitz. De fato, dados
x, y C temos que
F
k
(u
0
)(x) F
k
(u
0
)(y) = f(x) + Bu(
k
) f(y) Bu(
k
) =
f(x) f(y) k
C
x y .
Logo, para qualquer x
k
existe uma nica soluo x
(k)
(., x
k
,
k
) : [
k
,
k+1
) R
n
. Dessa
forma, seja A o conjunto dos estados iniciais x
0
tal que 0 A e R
+
0
R
+
o conjunto
dos instantes iniciais
0
. Ento, para qualquer x
0
A e
0
R
+
0
existe uma nica funo
(., x
0
,
0
) : [
0
, +) R
n
tal que
(t, x
0
,
0
) = x
(k)
(t, x
k
,
k
), t [
k
,
k+1
).
Considere tambm que U R
m
seja o conjunto dos controles iniciais u
0
de modo que 0 U.
Dena as trajetrias p(., a, t
0
) : R
+
a,t
0
R
n
R
m
no tempo t,
k
t <
k+1
, como
_
p(t, a, t
0
) = [(t)
T
, u(
k
)
T
]
T
R
n
R
m
p(t
0
, a, t
0
) = a = [(
0
)
T
, u(
0
)
T
]
T
ento
p(
k+1
, a, t
0
) =
_
(
k+1
)
u(
k+1
)
_
=
_
x(
k+1
)
u(
k+1
)
_
=
_
Ax(
k+1
)
Cu(
k
) + Dx(
k+1
)
_
=
_
A 0
D C
_
.
_
x(
k+1
)
u(
k
)
_
= G
_
(
k+1
)
u(
k
)
_
= G.p(
k+1
, a, t
0
) .
Seja AU o conjunto dos estados iniciais a = [x
T
0
, u
T
0
]
T
e suponha que
G.p(
k+1
, a, t
0
) = p(
k+1
, a, t
0
) = p(
k+1
, a, t
0
)
para pelo menos um k N e algum a = 0. Ento p(t, a, t
0
) descontnua no ponto
k+1
em
relao mtrica d induzida por uma norma . de R
n
R
m
. Assim, se S
(2.5)
conjunto das
trajetrias p(., a, t
0
) denidas anteriormente, para todo a AU e todo t
0
R
+
0
, obtemos
o sistema dinmico descontnuo {R
+
, R
n
R
m
, A U, S
(2.5)
, R
+
0
}, sendo {
k+1
: k N} o
conjunto dos possveis pontos de descontinuidade das trajetrias p(., a, t
0
) S
(2.5)
.
Observao Se f(0) = 0 ento (S
(2.5)
, {0}) invariante. De fato:
Se a = [x
T
0
, u(
0
)
T
]
T
= 0 temos x(r) = 0, r [
0
,
1
), logo x(
1
) = Ax(
1
) = 0. Por induo
verica-se que x(
k
) = 0 e u(
k
) = 0 para todo k 0, ento x(t) = 0 para t [
k
,
k+1
).
Assim
p(t, a, t
0
) = [(t)
T
, u(
k
)
T
]
T
= [x(t)
T
, u(
k
)
T
]
T
= 0
para todo t [
k
,
k+1
), isto , (S
(2.5)
, {0}) invariante.
2.5 Funes de Lyapunov
Considere as trajetrias p(., x
0
,
p
0
) S de um determinado sistema dinmico contnuo.
Tomando M invariante em relao a S e U = B(M; r) A para algum r > 0, a seguir
denimos as usuais funes de Lyapunov para sistemas contnuos.
Denio 2.7 A funo V : U R
+
R
+
uma funo de Lyapunov se:
(i) para t 0 tem-se V (x, t) > 0 se x M e V (x, t) = 0 se x M ;
(ii) V (p(t, x
0
,
p
0
), t) continuamente diferencivel e
d
dt
V (p(t, x
0
,
p
0
), t) 0 para todo x
0
U
e t
p
0
.
Observe que a condio (i) satisfeita se existirem funes
1
,
2
K denidas em [0, r]
tais que
1
(d(x, M)) V (x, t)
2
(d(x, M)) .
Na condio (ii) usual considerar tambm D
+
V (p(t, a,
p
0
), t) 0.
Considere agora um sistema dinmico descontnuo e sejam p(., x
0
,
p
0
) S as trajetrias que
denem esse sistema, sendo {
p
1
,
p
2
, ... :
p
1
<
p
2
< ...} o conjunto de possveis pontos de
descontinuidade de cada trajetria p(., x
0
,
p
0
). Assim, se M invariante em relao a S,
para sistema descontnuos utilizaremos a seguinte denio de funes de Lyapunov.
Denio 2.8 A funo V : U R
+
R
+
uma funo de Lyapunov se:
(i) para t 0 tem-se V (x, t) > 0 se x M e V (x, t) = 0 se x M ;
(ii) se x
0
U temos que {V (p(
p
k
, x
0
,
p
0
),
p
k
)}
kN
decrescente.
2.6 Resultados para Sistemas Dinmicos Contnuos
A seguir enunciamos os usuais resultados que garantem condies sucientes para a estabi-
lidade de Lyapunov de sistema contnuos.
Teorema 2.1 Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
} um sistema dinmico contnuo e M A fechado.
Suponha que exista uma funo V : U R
+
R
+
contnua e funes
1
,
2
K denidas
em [0, r] tais que
1
(d(x, M)) V (x, t)
2
(d(x, M))
para todo x U e t R
+
.
(a) Suponha que para todo a U = B(M; r) A e t
p
0
se tenha
d
dt
V (p(t, a,
p
0
), t) 0.
Ento (S, M) invariante e uniformemente estvel.
(b) Se alm disso existir uma funo
3
K denida em [0, r] tal que
d
dt
V (p(t, a,
p
0
), t)
3
(d(p(t, a,
p
0
), M))
para todo a U e t
p
0
, ento (S, M) uniformemente assintoticamente estvel.
Prova. (a) Como M U, dado a M temos que V (p(t, a,
p
0
), t) decrescente para todo
t
p
0
. Ento
V (p(t, a,
p
0
), t) V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) = V (a,
p
0
)
2
(d(a, M)) =
2
(0) = 0
e assim
d(p(t, a,
p
0
), M)
1
1
(0) = 0.
Como M fechado segue que (S, M) invariante.
Agora, dado > 0 seja =
1
2
(
1
()) tal que d(a, M) < e a U. Logo
1
_
d(p(t, a,
p
0
), M)
_
V (p(t, a,
p
0
), t) V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) =
V (a,
p
0
)
2
(d(a, M)) <
2
() =
1
()
e portanto d(p(t, a,
p
0
), M) < para todo t
p
0
, isto , (S, M) uniformemente estvel.
(b) Fixe um
1
> 0,
1
r, tal que
2
(
1
) <
1
(r) e seja > 0 de modo que 0 < r. Seja
agora um
2
=
2
() > 0 tal que
2
<
1
e
2
(
2
) <
1
().
Denindo T =
1
(r)/
3
(
2
), para algum a U tal que d(a, M) <
1
armamos que
d(p(t
, a,
p
0
), M) <
2
para algum t
[
p
0
,
p
0
+ T]. Realmente, pois do contrrio tera-
mos d(p(t, a,
p
0
), M)
2
para todo t [
p
0
,
p
0
+ T], logo
0 <
1
(
2
)
1
(d(p(t, a,
p
0
), M)) V (p(t, a,
p
0
), t) =
V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) +
_
t
p
0
d
ds
V (p(s, a,
p
0
), s)ds
V (a,
p
0
)
_
t
p
0
3
(d(p(s, a,
p
0
), M))ds
2
(d(a, M))
_
t
p
0
3
(
2
)ds <
2
(
1
) (t
p
0
)
3
(
2
).
Dessa forma, se t =
p
0
+ T temos
0 <
2
(
1
) T
3
(
2
) =
2
(
1
)
1
(r) < 0
o que uma contradio e ento t
existe. Para t t
temos
1
(d(p(t, a,
p
0
), M)) V (p(t, a,
p
0
), t) V (p(t
, a,
p
0
), t
2
(d(p(t
, a,
p
0
), M)) <
2
(
2
) <
1
()
e ento d(p(t, a,
p
0
), M) < para todo t t
, logo para todo t t

0
+ T. Assim (S, M)
uniformemente assintoticamente estvel.
Exemplo 2.5.1 Considerando o sistema S
(2.2)
, seja a funo V : U R
+
R
+
denida
como V (x, t) = V (x) = x, logo, se
1
,
2
K denidas em [0, r] so tais que
1
(s) = s/2
e
2
(s) = 2s, temos que
1
(x) V (x, t)
2
(x) para todo x U. Alm disso, para
x
0
U = B(0; r) A, x
0
= 0, segue que
d
dt
V (p(t, x
0
, t
0
)) =
d
dt
p(t, x
0
, t
0
) =
p(t, x
0
, t
0
)
T
p(t, x
0
, t
0
)
d
dt
p(t, x
0
, t
0
) =
p(t, x
0
, t
0
)
T
p(t, x
0
, t
0
)
Ap(t, x
0
, t
0
) .
Dessa forma, supondo que A seja simtrica seus autovalores so reais, e se supormos que
seus autovalores no nulos so negativos segue que y
T
Ay 0 para todo y U e ento do
Teorema 2.1 temos que (S
(2.2)
Exemplo 2.5.2 Considere o sistema de equaes
_
x(t) = y(t) + cx(t)(x
2
(t) + y
2
(t))
y(t) = x(t) + cy(t)(x
2
(t) + y
2
(t))
(2.6)
sendo c < 0. Temos que f(x, y) = y + cx(x
2
+ y
2
) e g(x, y) = x + cy(x
2
+ y
2
) so
continuamente diferenciveis em R
2
, logo, dado A = B(0;
1
) R
2
um conjunto aberto
de estados iniciais a = (x
0
, y
0
), existe uma nica soluo contnua (x(t, x
0
, 0), y(t, y
0
, 0))
de (2.6) para todo t [0,
+
(a)) de modo que (x(0, x
0
, 0), y(0, y
0
, 0)) = (x
0
, y
0
). Dessa
forma, considerando R
+
0
R
+
um conjunto de instantes iniciais t
0
e S
(2.6)
= {p(., a, t
0
) :
[t
0
, +) R
2
} o conjunto das trajetrias p(t, a, t
0
) = (x(t, x
0
, t
0
), y(t, y
0
, t
0
)), obtemos o
sistema dinmico contnuo {R
+
, R
2
, A, S
(2.6)
, R
+
0
}.
Observamos que, se a = (x
0
, y
0
) = (0, 0) ento p(t, a, t
0
) = (x(t, 0, t
0
), y(t, 0, t
0
)) = (0, 0)
para todo t t
0
, isto , (S
(2.6)
, {0}) invariante.
Para analisar a estabilidade deste sistema utilizaremos a funo V : U R
+
R
+
dada por
V ((x, y), t) = V (x, y) = x
2
+ y
2
.
Considerando
1
,
2
K de modo que
1
(s) = s
2
/2 e
2
(s) = 2s
2
para s [0, r], temos
que
1
(x) V (x)
2
(x) para todo x U. Tambm, para a U = B(0; r) A e
p(., a, t
0
) S
(2.6)
temos
d
dt
V (p(t, a, t
0
)) =
d
dt
V (x(t), y(t)) = 2c(x
2
(t) + y
2
(t))
2
=
2|c|p(t, a, t
0
)
4
=
3
(p(t, a, t
0
))
sendo
3
K tal que
3
(s) = 2|c|(s)
4
. Logo, do Teorema 2.1 segue que (S
(2.6)
, {0})
uniformemente assintoticamente estvel.
Teorema 2.2 Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
} um sistema dinmico contnuo e seja M A
fechado. Suponha que existem uma funo V : U R
+
R
+
contnua e constantes positivas
c
1
, c
2
, c
3
e b tais que
c
1
(d(x, M))
b
V (x, t) c
2
(d(x, M))
b
para todo x U e t R
+
.
Alm disso, suponha que para todo a U = B(M; r) A e t
p
0
se tenha
D
+
V (p(t, a,
p
0
), t) c
3
_
d(p(t, a,
p
0
), M)
b
.
Ento (S, M) exponencialmente estvel.
Prova. (a) Considerando
1
,
2
K tal que
1
(s) = c
1
(s)
b
e
2
(s) = c
2
(s)
b
, s [0, r], do
Teorema 2.1 temos que (S, M) invariante, j que para todo a M temos V (p(t, a,
p
0
), t)
decrescente para todo t
p
0
, pois D
+
V (p(t, a,
p
0
), t) 0.
(b) Dado a U, seja p
0
(t) = p(t, a,
p
0
) e V (p
0
(t), t) = v(t). Ento, para todo t
p
0
temos
D
+
v(t) = D
+
V (p
0
(t), t) c
3
_
d(p
0
(t), M)
_
c
3
_
c
2
_
V (p
0
(t), t) =
_
c
3
_
c
2
_
v(t)
e ento a funo v(t) satisfaz a desigualdade diferencial
D
+
v(t)
_
c
3
_
c
2
_
v(t) .
Alm disso, v(
p
0
) = V (p
0
(
p
0
),
p
0
) = V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) = V (a,
p
0
) c
2
(d(a, M))
b
e do Lema
1.2 segue que
v(t) c
2
(d(a, M))
b
e
(c
3
/c
2
)(t
p
0
)
logo
c
1
(d(p
0
(t), M))
b
v(t) c
2
(d(a, M))
b
e
(c
3
/c
2
)(t
p
0
)
e ento
d(p
0
(t), M)
_
c
2
c
1
_
1/b
d(a, M)e
(c
3
/bc
2
)(t
p
0
)
.
Assim, dado > 0 se =
_
c
1
c
2
_
1/b
tal que d(a, M) < e a U segue que
d(p(t, a,
p
0
), M) < e
(t
p
0
)
para todo t
p
0
e = c
3
/bc
2
, isto , (S, M) exponencialmente estvel.
Exemplo 2.5.3 Considere o sistema descrito pelas equaes
_
x(t) = a(t)x(t) by(t)
y(t) = bx(t) c(t)y(t)
(2.7)
sendo b R e a, c : I R, tal que I R
+
um intervalo aberto, funes continu-
amente derivveis tais que a(t), c(t) > 0 para todo t 0. Temos que f(x, y, t) =
a(t)x by e g(x, y, t) = bx c(t)y so continuamente diferenciveis em R
2
I, logo,
dado A = B(0;
1
) R
2
um conjunto aberto de estados iniciais a = (x
0
, y
0
) e R
+
0
R
+
0
, para cada (a, t
0
) A R
+
0
existe uma nica so-
luo contnua (x(t, x
0
, t
0
), y(t, y
0
, t
0
)) de (2.7) para todo t [t
0
, t
0
+
+
(t
0
, a)) de modo
que (x(t
0
, x
0
, t
0
), y(t
0
, y
0
, t
0
)) = (x
0
, y
0
). Dessa forma, considerando S
(2.7)
= {p(., a, t
0
) :
[t
0
, +) R
2
} o conjunto das trajetrias p(t, a, t
0
) = (x(t, x
0
, t
0
), y(t, y
0
, t
0
)), obtemos o
sistema dinmico contnuo {R
+
, R
2
, A, S
(2.7)
, R
+
0
}.
Observamos que, se a = (x
0
, y
0
) = (0, 0) ento p(t, a, t
0
) = (x(t, 0, t
0
), y(t, 0, t
0
)) = (0, 0)
para todo t t
0
, isto , (S
(2.7)
, {0}) invariante.
Seja a funo V : U R
+
R
+
dada por
V ((x, y), t) = V (x, y) =
1
2
(x
2
+ y
2
) .
Dessa forma, para todo x U temos (1/4)x
2
V (x) x
2
. Tambm, para a U =
B(0; r) A e p(., a, t
0
) S
(2.7)
temos
d
dt
V (p(t, a, t
0
)) =
d
dt
V (x(t), y(t)) = a(t)x
2
(t) c(t)y
2
(t)
(x
2
(t) + y
2
(t)) = p(t, a, t
0
)
2
e do Teorema 2.2, considerando c
1
= 1/4, c
2
= 1, c
3
= e b = 2 segue que (S
(2.7)
, {0})
exponencialmente estvel.
Teorema 2.3 (Instabilidade) Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
} um sistema dinmico contnuo
tal que M A um conjunto fechado invariante. Se supormos a existncia de uma funo
V : X R
+
R tal que:
(i) existe KR tal que
V (x, t) (d(x, M))
para todo (x, t) X R
+
;
(ii) para algum r > 0, dado a U = B(M; r) A existe K denida em R
+
de modo
que
d
dt
V (p(t, a,
p
0
), t)
_
d(p(t, a,
p
0
), M)
_
para todo t
p
0
;
(iii) para a sequncia de abertos {U
k
= B(M; 1/k)}
k1
, com U
k
U para todo k 1,
suponha que exista pelo menos um x
k
U
k
de modo que V (x
k
,
p
0
) > 0.
Ento (S, M) instvel.
Prova. Da suposio (iii) existe uma sequncia {x
k
}
k1
de pontos em X, sendo x
k
U
k
e
V (x
k
,
p
0
) > 0, de modo que d(x
k
, M) > 0 para todo k e para k + temos d(x
k
, M) 0.
Assim, considere
0
> 0 tal que
0
= r e sejam p
k
(t) = p(t, x
k
,
p
0
) e v
k
(t) = V (p
k
(t), t).
Sabemos da condio (ii) que V (p(t, a,
p
0
), t) crescente para todo t
p
0
tal que a U,
logo
(d(p
k
(t), M)) V (p
k
(t), t) = v
k
(t) v
k
(
p
0
) =
V (p
k
(
p
0
),
p
0
) = V (x
k
,
p
0
) > 0
isto
d(p
k
(t), M)
1
(V (x
k
,
p
0
)) =
k
> 0.
Assim,
(d(p
k
(t), M)) v
k
(t) = v
k
(
p
0
) +
_
t
p
0
d
ds
v
k
(s)ds =
v
k
(
p
0
) +
_
t
p
0
d
ds
V (p
k
(s), s)ds v
k
(
p
0
) +
_
t
p
0
_
d(p(s, x
k
,
p
0
), M)
_
ds =
v
k
(
p
0
) +
_
t
p
0
_
d(p
k
(s), M)
_
ds v
k
(
p
0
) +
_
t
p
0
(
k
)ds =
v
k
(
p
0
) + (
k
)(t
p
0
) > (
k
)(t
p
0
)
isto ,
d(p
k
(t), M) >
1
_
(
k
)(t
p
0
)
_
e ento para t + temos d(p
k
(t), M) +, ou seja, (S, M) instvel.
Exemplo 2.5.4 Para o sistema S
(2.2)
considere a funo V : R
2
R
+
R
+
denida
como V (x, t) = V (x) = x, logo, se KR denida como (s) = 2s, temos que
V (x, t) (x) para todo x R
2
. Alm disso, para x
0
U = B(0; r) A, x
0
= 0, segue
que
d
dt
V (p(t, x
0
, t
0
)) =
d
dt
p(t, x
0
, t
0
) =
p(t, x
0
, t
0
)
T
p(t, x
0
, t
0
)
d
dt
p(t, x
0
, t
0
) =
p(t, x
0
, t
0
)
T
p(t, x
0
, t
0
)
Ap(t, x
0
, t
0
) .
Ento, se A simtrica e seus autovalores so todos positivos, considerando
m
= min
1in
i
,
sendo
i
os autovalores de A, segue que
y
T
Ay
m
y
2
para todo y R
2
. Logo
d
dt
V (p(t, x
0
, t
0
)) =
p(t, x
0
, t
0
)
T
p(t, x
0
, t
0
)
Ap(t, x
0
, t
0
)
m
p(t, x
0
, t
0
) = (p(t, x
0
, t
0
))
sendo K dada por (s) =
m
s. Alm disso, para a sequncia de abertos {U
k
=
B(0; 1/k)}
k1
temos que x
k
= (1/(k + 1), 0) U
k
e V (x
k
, t
0
) = 1/(k + 1) > 0, portanto, do
Teorema 2.3 temos que (S
(2.2)
, {0}) instvel.
Exemplo 2.5.5 Seja o sistema
_
x(t) = c
1
x(t) + x(t)y(t)
y(t) = c
2
y(t) + x
2
(t)
(2.8)
sendo c
1
, c
2
> 0. Como f(x, y) = c
1
x + xy e g(x, y) = c
2
y + x
2
so continuamente
diferenciveis em R
2
, dado A = B(0;
1
) R
2
um conjunto aberto de estados iniciais
a = (x
0
, y
0
), existe uma nica soluo contnua (x(t, x
0
, 0), y(t, y
0
, 0)) de (2.8) para todo
t [0,
+
(a)) de modo que (x(0, x
0
, 0), y(0, y
0
, 0)) = (x
0
, y
0
). Dessa forma, se R
+
0
R
+
0
e S
(2.8)
= {p(., a, t
0
) : [t
0
, +) R
2
} o conjunto
das trajetrias p(t, a, t
0
) = (x(t, x
0
, t
0
), y(t, y
0
, t
0
)), obtemos o sistema dinmico contnuo
{R
+
, R
2
, A, S
(2.8)
, R
+
0
}.
Temos que, se a = (x
0
, y
0
) = (0, 0) ento p(t, a, t
0
) = (x(t, 0, t
0
), y(t, 0, t
0
)) = (0, 0) para todo
t t
0
, ou seja, (S
(2.8)
, {0}) invariante.
Considere a funo V : R
2
R
+
R dada por
V ((x, y), t) = V (x, y) = x
2
y
2
.
Considerando KR de modo que (s) = s
2
, temos V (x) (x) para todo x R
2
.
Tambm, para a U = B(0; r) A e p(., a, t
0
) S
(2.8)
temos
d
dt
V (p(t, a, t
0
)) =
d
dt
V (x(t), y(t)) = 2(c
1
x
2
(t) + c
2
y
2
(t)) 2 min{c
1
, c
2
}x
2
= (x)
sendo K tal que (s) = 2 min{c
1
, c
2
}(s)
2
. Alm disso, considerando a sequncia {U
k
=
B(0; 1/k)}
k1
temos que x
k
= (1/(k + 1), 0) U
k
e V (x
k
, t
0
) = (1/(k + 1))
2
> 0. Ento, do
Teorema 2.3 segue que (S
(2.8)
, {0}) instvel.
Captulo 3
Resultados para Sistemas Dinmicos
Descontnuos
3.1 Introduo
Prova-se em [8] que se um sistema dinmico contnuo satisfaz as hipteses dos Teore-
mas que determinam o Mtodo Direto de Lyapunov, ento as hipteses do correspondente
resultado da seo 3.2 para sistemas descontnuos tambm so satisfeitas, mostrando que
os resultados para sistemas descontnuos so consistentes com os resultados clssicos para
sistemas contnuos.
Tendo como referncia [3], [4], [6], [9], [10] e [18], na seo 3.2 estabelecemos o Mtodo
Direto de Lyapunov para sistemas descontnuos.
Agora, utilizando [10] e [18] na seo 3.3 estabelecemos Teoremas de Recproca para os
Teoremas da seo 3.2 .
Finalmente, na seo 3.4 enunciamos e demonstramos um resultado que garante condi-
es sucientes para a instabilidade de conjuntos invariantes, tendo como referncia [3], [10]
e [18] .
3.2 Mtodo Direto de Lyapunov
Teorema 3.1 Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
} um sistema dinmico descontnuo e M A um
conjunto fechado. Suponha que exista uma funo V : U R
+
R
+
e funes
1
,
2
K
denidas em [0, r] tais que
1
(d(x, M)) V (x, t)
2
(d(x, M))
20
Resultados para Sistemas Dinmicos Descontnuos 21
para todo x U e t R
+
.
(a) Para todo p(., a,
p
0
) S tal que a U = B(M; r) A, seja V (p(t, a,
p
0
), t) contnua em
t
p
0
exceto em um conjunto de descontinuidades E
V (p)
E
p
, sendo E
p
= {
p
0
,
p
1
, ... : 0
p
0
<
p
1
< ...} o conjunto ilimitado superiormente dos possveis pontos de descontinuidade de
p(., a,
p
0
). Alm disso, se a U seja {V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)}
kN
decrescente e suponha tambm
que exista uma funo crescente h C[R
+
, R
+
], com h(0) = 0, tal que para t (
p
k
,
p
k+1
)
vale
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)).
Ento (S, M) invariante e uniformemente estvel.
(b) Se, alm do mais, em (a) existir uma funo
3
K denida em [0, r] tal que
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
3
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
para k N quando a U, sendo
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) :=
_
V (p(
p
k+1
, a,
p
0
),
p
k+1
) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
p
k+1
p
k
ento (S, M) uniformemente assintoticamente estvel.
Prova.
(a) Provemos que (S, M) invariante. Se a M U ento V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) = 0, uma vez
que
V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) = V (a,
p
0
)
2
(d(a, M)) =
2
(0) = 0.
Logo V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) = 0 para todo k 0, j que {V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)} R
+
decrescente.
Dessa forma
1
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) = 0 e ento d(p(
p
k
, a,
p
0
), M) = 0,
isto , p(
p
k
, a,
p
0
) M para todo k N, j que M fechado.
Alm disso V (p(t, a,
p
0
), t) = 0 para t (
p
k
,
p
k+1
), j que
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)) = h(0) = 0.
Ento
1
(d(p(t, a,
p
0
), M)) V (p(t, a,
p
0
), t) = 0, logo d(p(t, a,
p
0
), M) = 0 e portanto
p(t, a,
p
0
) M para todo t (
p
k
,
p
k+1
), pois M fechado. Assim (S, M) invariante.
Como h contnua e h(0) = 0, para qualquer > 0 existe = () > 0 tal que h(y) <
1
()
quando 0 y < . Suponha que <
1
(), assim, para qualquer trajetria p(., a,
p
0
) S,
quando d(a, M) <
1
2
() e a U, segue que
V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) = V (a,
p
0
)
2
(d(a, M)) <
2
(
1
2
()) =
logo V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) < para todo k, j que {V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)} decrescente e ento
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
1
1
(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)) <
1
1
() < .
Alm disso, para qualquer t (
p
k
,
p
k+1
) segue que
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)) <
1
()
e ento
d(p(t, a,
p
0
), M)
1
1
(V (p(t, a,
p
0
), t)) <
1
1
(
1
()) = .
Assim (S, M) uniformemente estvel.
(b) Colocando z
p
k
= V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
), com a U, obtemos das suposies do teorema que
(
p
k+1
p
k
)
3
(
1
2
(z
p
k
)) = (
p
k+1
p
k
)
3
(
1
2
(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)))
(
p
k+1
p
k
)
3
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
V (p(
p
k+1
, a,
p
0
),
p
k+1
) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) = z
p
k+1
z
p
k
.
Se denotarmos =
3

1
2
, a ltima desigualdade se torna
z
p
k+1
z
p
k
(
p
k+1
p
k
)(z
p
k
).
Como {z
p
k
} decrescente, para todo n k segue que
z
p
n+1
z
p
n
(z
p
n
)(
p
n+1
p
n
) (z
p
k
)(
p
n+1
p
n
)
e ento
z
p
k+1
z
p
0
= (z
p
k+1
z
p
k
) + (z
p
k
z
p
k1
) + ... + (z
p
1
z
p
0
)
(z
p
k
)(
p
k+1
p
k
) (z
p
k
)(
p
k

p
k1
) ... (z
p
k
)(
p
1

p
0
) =
(z
p
k
)
_
(
p
k+1
p
k
) + (
p
k

p
k1
) + ... + (
p
1

p
0
)
_
=
(z
p
k
)(
p
k+1
p
0
)
logo
(z
p
k
)
z
p
0
z
p
k+1
p
k+1
p
0
z
p
0
p
k+1
p
0
. (3.1)
Considere um > 0 xado. Dado > 0 escolha um = () > 0 tal que
max{
1
1
(
1
(
2
()
)),
1
1
(h(
1
(
2
()
)))} < .
Para qualquer a U A tal que d(a, M) < e
p
0
R
+
0
, mostremos que d(p(t, a,
p
0
), M) <
quando t
p
0
+ .
Para todo t
p
0
+ , t deve pertencer algum intervalo [
p
k
,
p
k+1
) para algum k, logo
p
k+1
p
0
> . De (3.1) segue que
(z
p
k
)
z
p
0
p
k+1
p
0
=
V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
)
p
k+1
p
0
=
V (a,
p
0
)
p
k+1
p
0
V (a,
p
0
)
2
(d(a, M))
<

2
()
o que implica
z
p
k
= V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) <
1
(
2
()
) (3.2)
e
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)) h(
1
(
2
()
)) (3.3)
se t (
p
k
,
p
k+1
). Quando t =
p
k
, de (3.2) temos
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
1
1
(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)) <
1
1
(
1
(
2
()
)) <
e quando t (
p
k
,
p
k+1
), de (3.3) concluimos que
d(p(t, a,
p
0
), M)
1
1
(V (p(t, a,
p
0
), t))
1
1
(h(
1
(
2
()
))) < .
Isto prova que (S, M) uniformemente assintoticamente estvel.
Teorema 3.2 Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
} um sistema dinmico descontnuo e seja M A
fechado. Suponha que existe uma funo V : U R
+
R
+
e constantes positivas c
1
, c
2
e b
tais que
c
1
(d(x, M))
b
V (x, t) c
2
(d(x, M))
b
(3.4)
para todo x U e t R
+
.
(i) Para cada p(., a,
p
0
) S tal que a U = B(M; r) A, V (p(t, a,
p
0
), t) contnua em
t
p
0
exceto em um conjunto de descontinuidades E
V (p)
E
p
, sendo E
p
= {
p
0
,
p
1
, ... : 0
p
0
<
p
1
< ...} o conjunto ilimitado superiormente dos possveis pontos de descontinuidade
de p(., a,
p
0
). Tambm, suponha exista uma funo h C[R
+
, R
+
], com h(0) = 0, tal que
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)) (3.5)
para t (
p
k
,
p
k+1
), e para alguma constante positiva q, h satisfaz
lim
r0
+
h(r)
r
q
= 0.
(ii) Alm disso, existe uma constante c
3
> 0 tal que
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) c
3
_
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
b
para todo k N quando a U, sendo DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) denido no Teorema anterior.
Ento (S, M) exponencialmente estvel.
Prova. Dado a M U, de (ii) temos DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) 0, logo {V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)}
decrescente, assim, do item (a) do Teorema anterior segue que (S, M) invariante e uni-
formemente estvel.
Para a U seja z
p
k
= V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) e z
p
(t) = V (p(t, a,
p
0
), t). De (3.4) temos
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
_
z
p
k
/c
2
_
1/b
logo, de (ii) segue que
z
p
k+1
z
p
k
p
k+1
p
k
c
3
_
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
b

c
3
c
2
z
p
k
assim, se = c
3
/c
2
obtemos
z
p
k+1

_
1 (
p
k+1
p
k
)
z
p
k
. (3.6)
Se 1 (
p
k+1

p
k
) 0 vlido para algum k, segue que z
p
k+1
0 e ento z
p
k+1
= 0,
pois V (U R
+
) R
+
. Alm disso, de (ii) temos que {z
p
k
} decrescente e ento z
n
=
V (p(
p
n
, a,
p
0
),
p
n
) = 0 para todo n > k . De (3.4) temos
d(p(
p
n
, a,
p
0
), M)
_
z
n
c
1
_
1/b
= 0
logo d(p(
p
n
, a,
p
0
), M) = 0. Utilizando agora (3.5) segue que z(t) = V (p(t, a,
p
0
), t)
h(z
n
) = 0, isto , z(t) = 0 para todo t (
p
n
,
p
n+1
), ento, usando novamente (3.4) obtemos
d(p(t, a,
p
0
), M)
_
z(t)
c
1
_
1/b
= 0.
Dessa forma, dado > 0 tome = , logo, para d(a, M) < e a U, xando arbitrariamente
um
1
> 0 temos
d(p(t, a,
p
0
), M) = 0 < e
1
(t
p
0
)
para todo t
p
k+1
. Se t =
p
0
, para > 0 dado seja = tal que d(a, M) < , logo
d(p(
p
0
, a,
p
0
), M) = d(a, M) < = e
1
(
p
0
p
0
)
.
Se t (
p
0
,
p
k+1
), dado > 0 seja = , ento, se d(p(t, a,
p
0
), M) = 0 temos
d(p(t, a,
p
0
), M) = 0 < e
1
(t
p
0
)
.
No entanto, se d(p(t, a,
p
0
), M) = 0, seja > 0 tal que d(p(t, a,
p
0
), M)/ < 1 e tome um
2
> 0 de modo que
2
<
1
t
p
0
ln
_
d(p(t, a,
p
0
), M)
_
e ento
d(p(t, a,
p
0
), M) < e
2
(t
p
0
)
quando d(a, M) < = . Portanto, dado > 0 tome = e ento se = min{
1
,
2
} segue
que
d(p(t, a,
p
0
), M) < e
(t
p
0
)
quando d(a, M) < e t
p
0
, isto , (S, M) exponencialmente estvel.
Suponha agora que 1 (
p
k+1

p
k
) > 0 para todo k 0. Como e
x
1 x, de (3.6)
temos
z
p
k+1

_
1 (
p
k+1
p
k
)
z
p
k

_
1 (
p
k+1
p
k
)
_
1 (
p
k

p
k1
)
z
p
k1
.....
_
1 (
p
k+1
p
k
)
_
1 (
p
k

p
k1
)
...
_
1 (
p
1

p
0
)
z
p
0

e
(
p
k+1
p
k
)
e
(
p
k
p
k1
)
...e
(
p
1
p
0
)
z
p
0
= e
(
p
k+1
p
0
)
z
p
0
ou seja, z
p
k+1
e
(
p
k+1
p
0
)
z
p
0
para todo k 0. Ento, para todo k 1 temos
z
p
k
e
(
p
k
p
0
)
z
p
0
. (3.7)
Utilizando (3.4), para k 1 obtemos
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
_
z
p
k
c
1
_
1/b
_
z
p
0
c
1
_
1/b
e
b
(
p
k
p
0
)
_
c
2
c
1
_
1/b
d(a, M)e
b
(
p
k
p
0
)
.
Assim, dado > 0 seja
1
=
_
c
1
c
2
_
1/b
tal que d(a, M) <
1
e a U, logo
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
_
c
2
c
1
_
1/b
d(a, M)e
b
(
p
k
p
0
)
< e
b
(
p
k
p
0
)
= e
1
(
p
k
p
0
)
para todo k 1. Se
p
k
=
p
0
, para > 0 dado tome
2
= de modo que d(a, M) <
2
, ento
d(p(
p
0
, a,
p
0
), M) = d(a, M) <
2
= = e
1
(
p
0
p
0
)
.
Portanto, dado > 0, tome
3
= min{
1
,
2
} e ento
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M) < e
1
(
p
k
p
0
)
quando d(a, M) <
3
e k 0.
Temos que h(s)/s
q
contnua em (0, +), pois um quociente de funes contnuas, alm
disso lim
s0
+
h(s)
s
q
= 0. Considerando um > 0 xado tal que d(a, M) < e a M, seja
sup
kN
_
c
2
_
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
_
b
_
= > 0.
Dessa forma, se
d(a,M)
= sup
s
_
0,
h(s)
s
q
ento h(s) s
q
d(a,M)
para todo s
_
0,
. Atravs de (3.4) sabemos que

z
p
k

_
0, c
2
_
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
_
b
_
0,
assim, para todo t (

p
k
,
p
k+1
) de (3.5) e de (3.7) temos que
z
p
(t) h(z
p
k
) (z
p
k
)
q
d(a,M)

d(a,M)
e
q(
p
k
p
0
)
(z
p
0
)
q
=
d(a,M)
e
q(t
p
k
)
e
q(t
p
0
)
(z
p
0
)
q

d(a,M)
e
q(
p
k+1
p
k
)
e
q(t
p
0
)
(z
p
0
)
q
d(a,M)
e
q(1/)
e
q(t
p
0
)
(z
p
0
)
q
=
d(a,M)
e
q
e
q(t
p
0
)
(z
p
0
)
q
.
Assim, se
d(a,M)
= 0, dado > 0 seja
4
= > 0 tal que d(a, M) <
4
e a U, e ento
z
p
(t)
d(a,M)
e
q
e
q(t
p
0
)
(z
p
0
)
q
= 0
para todo t (
p
k
,
p
k+1
), logo z
p
(t) = 0 e portanto
d(p(t, a,
p
0
), M)
_
z
p
(t)
c
1
_
1/b
= 0 < e
1
(t
p
0
)
para todo t (
p
k
,
p
k+1
). Dessa forma, dado > 0 se tomarmos = min{
3
,
4
} segue que
d(p(t, a,
p
0
), M) < e
1
(t
p
0
)
para todo t
p
0
quando d(a, M) < e ento (S, M) seria exponencialmente estvel.
Por outro lado, se
d(a,M)
= 0 dado > 0 seja
5
=
1/q
_
_
c
1
e
q
c
q
2
d(a,M)
_
1/b
_
1/q
tal que
d(a, M) <
5
e a U, ento
d(p(t, a,
p
0
), M)
_
z
p
(t)
c
1
_
1/b
d(a,M)
e
q
e
q(t
p
0
)
(z
p
0
)
q
c
1
_
1/b

_
d(a,M)
e
q
e
q(t
p
0
)
(c
2
)
q
_
d(a, M)
_
bq
c
1
_
1/b
< e
q
b
(t
p
0
)
= e
2
(t
p
0
)
para todo t (
p
k
,
p
k+1
). Portando, dado > 0 tomando = min{
3
,
5
} e = min{
1
,
2
}
segue que
d(p(t, a,
p
0
), M) < e
(t
p
0
)
para todo t
p
0
quando d(a, M) < , isto , (S, M) exponencialmente estvel.
3.3 Teoremas de Recproca
Em todos os Teoremas de Recproca desta seo faremos as seguintes suposies para o
sistema dinmico descontnuo {R
+
, X, A, S, R
+
0
} considerado:
(i) R
+
0
= R
+
;
(ii) para todo (a, t
0
) AR
+
existe um nico p(., a, t
0
) S;
(iii) cada p(., a,
p
0
) S contnua em [
p
0
, +), exceto possivelmente em um conjunto
E
p
= {
p
0
,
p
1
, ... :
p
0
<
p
1
< ...} ilimitado superiormente, sendo l = inf
kN
{
p
k+1

p
k
} > 0 e
L = sup
kN
{
p
k+1
p
k
} < .
3.3.1 Estabilidade uniforme
Teorema 3.3 Seja {R
+
, X, A, S, R
+
0
} um sistema dinmico descontnuo e M A um con-
junto invariante fechado, sendo A = B(M; r). Seja (S, M) uniformemente estvel. Ento,
existem abertos A
1
e X
1
de M tal que A
1
X
1
A e uma aplicao V : X
1
R
+
R
+
que satisfaz:
(a)existem
1
,
2
K tal que
1
(d(x, M)) V (x, t)
2
(d(x, M))
para todo (x, t) X
1
R
+
.
(b) para cada p(., a,
p
0
) S, com a A
1
, V (p(t, a,
p
0
), t) decrescente para t
p
0
.
Prova. Como (S, M) uniformemente estvel, do Lema 2.1 existe K denida em [0, r
0
],
r
0
> 0, tal que
d(p(t, a,
p
0
), M) (d(a, M)) (3.8)
para todo t
p
0
quando d(a, M) < r
0
.
Sendo A = B(M; r) segue que X
1
= {x A : d(x, M) < r
0
} tambm um aberto de M.
Assim, denimos V : X
1
R
+
R
+
como
V (x, t) = sup
t
t
{d(p(t
, x, t), M)} .
Para todo (x, t) X
1
R
+
temos
V (x, t) d(p(t, x, t), M) = d(x, M)
logo, tomando
1
K denida em R
+
tal que
1
(s) = s temos V (x, t)
1
(d(x, M)). Alm
disso, de (3.8) segue que
V (x, t) = sup
t
t
{d(p(t
, x, t), M)} sup

t
t
{(d(x, M))} = (d(x, M))
ento, tomando
2
K denida como
_

2
(t) = (t), t [0, r
0
]
2
(t) =

2
(r
0
)
r
0
t, t r
0
o item (a) ca demonstrado.
Por outro lado, seja A
1
= {a X
1
: d(a, M) <
1
(r
0
)} se
1
(r
0
) < r
0
e A
1
= X
1
se
r
0
(r
0
).
Dado a A
1
, se
1
(r
0
) < r
0
temos que
d(p(t, a,
p
0
), M) (d(a, M)) < r
0
e se r
0
(r
0
) segue que
d(p(t, a,
p
0
), M) (d(a, M)) < (r
0
) r
0
logo, se a A
1
temos que p(t, a,
p
0
) X
1
para todo t
p
0
. Assim, se
p
0
R
+
e a A
1
,
para qualquer t
2
, t
1
R
+
tal que t
2
t
1

p
0
segue que
p(t
, p(t
2
, a,
p
0
), t
2
) = p(t
, p(t
1
, a,
p
0
), t
1
)
para todo t
t
2
. Ento
V (p(t
2
, a,
p
0
), t
2
) = sup
t
t
2
{d(p(t
, p(t
2
, a,
p
0
), t
2
), M)} = sup
t
t
2
{d(p(t
, p(t
1
, a,
p
0
), t
1
), M)}
sup
t
t
1
{d(p(t
, p(t
1
, a,
p
0
), t
1
), M)} = V (p(t
1
, a,
p
0
), t
1
)
e portanto V (p(t, a,
p
0
), t) decrescente para todo a A
1
.
3.3.2 Estabilidade assinttica
Teorema 3.4 Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
um conjunto invariante fechado, sendo A = B(M; r). Suponha que (S, M) seja uniforme-
mente assintoticamente estvel. Ento, existem abertos A
1
e X
1
de M tal que A
1
X
1
A,
e uma aplicao V : X
1
R
+
R
+
que satisfaz as seguintes condies:
(a) existem
1
,
2
K tal que
1
(d(x, M)) V (x, t)
2
(d(x, M))
para todo (x, t) X
1
R
+
.
(b) existe
3
K tal que para cada p(., a,
p
0
) S vlido
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
3
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
com a A
1
e k N.
(c) existe uma funo h C[R
+
, R
+
], com h(0) = 0, tal que
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
))
para cada p(., a,
p
0
) S, quando t (
p
k
,
p
k+1
), a A
1
e
p
0
R
+
.
Prova. Como (S, M) uniformemente assintoticamente estvel, (S, M) uniformemente
estvel, logo, do Teorema 3.3 existem abertos

A
1
e

X
1
de M tais que

A
1

X
1
A e uma
aplicao

V :

X
1
R
+
R
+
(i) existem

1
,

2
K tal que
1
(d(x, M))

V (x, t)

2
(d(x, M))
para todo (x, t)

X
1
R
+
.
(ii) para cada p(., a,
p
0
) S, com a

A
1
,

V (p(t, a,
p
0
), t) decrescente para t
p
0
.
De (i) e (ii) temos
1
(d(p(t, a,
p
0
), M))

V (p(t, a,
p
0
), t)

V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)

2
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
o que implica em
d(p(t, a,
p
0
), M)

1
1
_
2
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
(3.9)
para todo t [
p
k
,
p
k+1
) e a

A
1
.
Do Lema 2.1, existe uma funo K denida em [0, h
0
], para algum h
0
> 0, e uma funo
L tal que
d(p(t, a,
p
0
), M) (d(a, M))(t
p
0
) (3.10)
para todo p(., a,
p
0
) S e t
p
0
, quando d(a, M) < h
0
.
Sendo

A
1
um aberto de M, segue que X
1
= {x

A
1
: d(x, M) < h
0
} tambm um aberto
de M. Seja tambm A
1
= {a X
1
: d(a, M) <
1
(h
0
)} se
1
(h
0
) < h
0
e A
1
= X
1
se
(h
0
) h
0
.
Como (S, M) uniformemente estvel, do Lema 2.1 existe K denida em [0, r
0
], r
0
> 0,
tal que
d(p(t, a,
p
0
), M) (d(a, M))
para todo t
p
0
quando d(a, M) < r
0
e ento os abertos

A
1
e

X
1
so denidos como
X
1
= {x A : d(x, M) < r
0
} e

A
1
= {a

X
1
: d(a, M) <
1
(r
0
)} se
1
(r
0
) < r
0
e
A
1
=

X
1
se (r
0
) r
0
.
Dessa forma, considerando h
0
tal que h
0
min{
1
(r
0
), (r
0
)}, dado a A
1
, se
1
(h
0
) < h
0
temos que
d(p(t, a,
p
0
), M) (d(a, M))(t
p
0
) < h
0
(t
p
0
) h
0
(0)
e se (h
0
) h
0
segue que
d(p(t, a,
p
0
), M) (d(a, M))(t
p
0
) <
(h
0
)(t
p
0
) h
0
(t
p
0
) h
0
(0).
Logo, tomando de modo que (0) 1, se a A
1
temos que p(t, a,
p
0
) X
1
para todo
t
p
0
.
Ento, dado a A
1
, para
p
0
R
+
e qualquer t R
+
tal que t
p
0
segue que
p(t
, p(t, a,
p
0
), t) = p(t
, a,
p
0
)
para todo t
t.
Para cada (x,
p
0
) X
1
R
+
dena V : X
1
R
+
R
+
como
V (x,
p
0
) =
+
n=0
u(d(p(
p
n
, x,
p
0
), M)) (3.11)
sendo que u K ser especicada no decorrer da demonstrao.
Temos que V (x,
p
0
) u(d(p(
p
0
, x,
p
0
), M)) = u(d(x, M)), logo, se denirmos
1
= u temos
V (x,
p
0
)
1
(d(x, M)) para todo (x,
p
0
) X
1
R
+
.
Para a A
1
seja p(., a,
p
0
) S e seu correspondente conjunto {
p
1
,
p
2
, ...} de descontinui-
dades. Denotando x = p(
p
k
, a,
p
0
) X
1
e
p
0
=
p
k
para algum k 1, existe uma nica
trajetria p(., x,
p
0
) S contnua em t
p
0
exceto possivelmente em {
p
1
,
p
2
, ...}. Da pro-
priedade de unicidade segue
p
n
=
p
k+n
para todo n N e ento da denio da funo V
temos
V ( x,
p
0
) =
+
n=0
u(d( p(
p
n
, x,
p
0
), M)) =
+
n=0
u(d( p(
p
n
, p(
p
k
, a,
p
0
),
p
0
), M)) =
+
n=0
u(d( p(
p
k+n
, p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
), M)) =
+
n=0
u(d(p(
p
k+n
, a,
p
0
), M)) =
+
n=k
u(d(p(
p
n
, a,
p
0
), M))
isto
V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) =
+
n=k
u(d(p(
p
n
, a,
p
0
), M)) .
Logo, para a A
1
X
1
tem-se
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) =
_
V (p(
p
k+1
, a,
p
0
),
p
k+1
) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
/(
p
k+1
p
k
) =
_
+
n=k+1
u(d(p(
p
n
, a,
p
0
), M))
+
n=k
u(d(p(
p
n
, a,
p
0
), M))
/(
p
k+1
p
k
) =
u(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))/(
p
k+1
p
k
)
para k = 0, 1, 2, ... . Como
p
k+1
p
k
L, segue que
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) u(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))/L =
3
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
sendo
3
K denida como
3
(s) = u(s)/L, s [0, h
0
].
A seguir mostramos como escolher u K de modo que a srie em (3.11) seja convergente.
De (3.10), para qualquer (x,
p
0
) X
1
R
+
tem-se
u(d(p(t, x,
p
0
), M)) u((d(x, M))(t
p
0
))
[u((d(x, M))(0))]
1/2
[u((h
0
)(t
p
0
))]
1/2
. (3.12)
Denindo : [0, +) R
+
como (r) = (h
0
)(r) segue que L. Logo, do Lema 1.2
existe K denida em [0, (0)] de modo que

+
i=0
((
p
i+1
p
0
)) < +.
Se denirmos u K como
_
u(t) = [(t)]
2
, t [0, (0)]
u(t) =
u((0))
(0)
t, t (0)
segue que
[u((h
0
)(t
p
0
))]
1/2
= ((h
0
)(t
p
0
)) = ((t
p
0
)). (3.13)
Ento, de (3.11)-(3.13) e do Lema 1.2 conluimos que
V (x,
p
0
) =
+
i=0
u(d(p(
p
i
, x,
p
0
), M))
+
i=0
[u((d(x, M))(0))]
1/2
[u((h
0
)(
p
i

p
0
))]
1/2
=
[u((d(x, M))(0))]
1/2
+
i=0
((
p
i

p
0
)) [u((d(x, M))(0))]
1/2
[1 + 1/(1 e
l
)].
Denindo
2
K como
_

2
(t) = [u((t)(0))]
1/2
[1 + 1/(1 e
l
)], t [0, h
0
]
2
(t) =

2
(h
0
)
h
0
t, t h
0
temos V (x,
p
0
)
2
(d(x, M)) e provamos as partes (a) e (b) do Teorema.
Provemos agora a parte (c). Dado a A
1

A
1
a relao (3.9) satisfeita, ento para
t (
p
k
,
p
k+1
) temos
V (p(t, a,
p
0
), t)
2
(d(p(t, a,
p
0
), M)) (
2
1
1

2
)(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)). (3.14)
Por outro lado, como V (x,
p
0
)
1
(d(x, M)) para todo (x,
p
0
) X
1
R
+
, segue que
V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
1
(d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
o que implica em
(
1
1
V )(p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) d(p(
p
k
, a,
p
0
), M). (3.15)
De (3.14) e (3.15) obtemos
V (p(t, a,
p
0
), t) (
2
1
1

2

1
1
)(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
))
para todo t (
p
k
,
p
k+1
), k N e (a,
p
0
) A
1
R
+
. Se denirmos h C[R
+
, R
+
] como
h(s) = (
2
1
1

2

1
1
)(s) temos que h(0) = 0 e
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
))
e concluimos a demonstrao.
3.3.3 Estabilidade exponencial
Teorema 3.5 Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
um conjunto invariante fechado, sendo A = B(M; r). Suponha que (S, M) seja exponencial-
mente estvel. Ento, existem abertos A
1
e X
1
de M tal que A
1
X
1
A, e uma aplicao
V : X
1
R
+
R
+
(a) existem
1
,
2
K tal que
1
(d(x, M)) V (x, t)
2
(d(x, M))
para todo (x, t) X
1
R
+
;
(b) existe uma constante c > 0 de modo que
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) c.d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
para k N e a A
1
;
(c) existe uma funo h C[R
+
, R
+
], com h(0) = 0 e lim
0
+
h()
q
= 0 para alguma constante
q > 0, satisfazendo
V (p(t, a,
p
0
), t) h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
))
para t (
p
k
,
p
k+1
), a A
1
e
p
0
R
+
.
Prova. Como (S, M) exponencialmente estvel, do Lema 2.1 existe uma funo
2
K
denida em [0, r
0
] e uma constante > 0 tal que
d(p(t, a,
p
0
), M)
2
(d(a, M))e
(t
p
0
)
(3.16)
para todo t
p
0
0
. Seja X
1
= {x A : d(x, M) < r
0
} e seja
A
1
= {a X
1
: d(a, M) <
1
2
(r
0
)} se
1
2
(r
0
) < r
0
e A
1
= X
1
se
2
(r
0
) r
0
.
Para (x, t) X
1
R
+
, dena
V (x, t) = sup
t
t
{d(p(t
, x, t), M).e
(t
t)
}.
Assim, temos que V (x, t) d(p(t, x, t), M) = d(x, M), logo, tomando
1
K denida em
[0, r
0
] tal que
1
(s) = s temos V (x, t)
1
(d(x, M)). Alm disso, de (3.16) segue que
V (x, t) = sup
t
t
{d(p(t
, x, t), M).e
(t
t)
}
sup
t
t
{
2
(d(x, M)).e
(t
t)
.e
(t
t)
} =
2
(d(x, M))
e o item (a) ca demonstrado.
Dado a A
1
, se
1
2
(r
0
) < r
0
temos que
d(p(t, a,
p
0
), M)
2
(d(a, M))e
(t
p
0
)
< r
0
e
(t
p
0
)
r
0
e se
2
(r
0
) r
0
obtemos
d(p(t, a,
p
0
), M)
2
(d(a, M))e
(t
p
0
)
<
2
(r
0
)e
(t
p
0
)
r
0
e
(t
p
0
)
r
0
.
Logo, se a A
1
temos que p(t, a,
p
0
) X
1
para todo t
p
0
. Dessa forma, se a A
1
e
t
p
0
R
+
, temos
V (p(t, a,
p
0
), t) = sup
t
t
{d(p(t
, p(t, a,
p
0
), t), M).e
(t
t)
} =
sup
t
t
{d(p(t
, a,
p
0
), M).e
(t
t)
} (3.17)
e ento
V (p(
p
k+1
, a,
p
0
),
p
k+1
) = sup
t
p
k+1
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k+1
)
} =
sup
t
p
k+1
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k
)
e
(
p
k+1
p
k
)
} =
e
(
p
k+1
p
k
)
sup
t
p
k+1
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k
)
} e
l
sup
t
p
k+1
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k
)
}
e
l
sup
t
p
k
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k
)
} = e
l
V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
).
Colocando c = (1/L)(1 e
l
), obtemos
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) =
V (p(
p
k+1
, a,
p
0
),
p
k+1
) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
p
k+1
p
k
p
k+1
p
k
_
1 e
l
_
V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
1
L
_
1 e
l
_
V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
1
L
_
1 e
l
_
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M) =
c.d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
e provamos o item (b). De (3.17), para cada a A
1
,
p
0
R
+
e t (
p
k
,
p
k+1
) temos
V (p(t, a,
p
0
), t) = sup
t
t
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
t)
} =
sup
t
t
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k
)
e
(t
p
k
)
}
sup
t
t
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k
)
} sup
t
p
k
{d(p(t
, a,
p
0
), M)e
(t
p
k
)
} = V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
).
Assim, se h C[R
+
, R
+
] tal que h(r) = r e q =
1
2
, temos que lim
0
+
h()
q
=

1/2
= 0 e
V (p(t, a,
p
0
), t) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) = h(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
))
e ento o item (c) tambm demonstrado.
3.4 Instabilidade
Teorema 3.6 Seja {R
+
, (X, d), A, S, R
+
0
} um sistema dinmico descontnuo e M A um
conjunto fechado invariante. Suponha que existe uma funo V : XR
+
R e uma funo
KR tal que
(d(x, M)) V (x, t)
para todo x X e t R
+
.
(a) Suponha que para todo p(., a,
p
0
) S, V (p(t, a,
p
0
), t) contnua em t [
p
0
, +) exceto
em um conjunto de descontinuidades E
V (p)
E
p
, sendo E
p
= {
p
0
,
p
1
, ... : 0
p
0
<
p
1
< ...}
o conjunto ilimitado superiormente dos possveis pontos de descontinuidade de p(., a,
p
0
).
Tambm, suponha que inf
kN
{
p
k+1
p
k
} = > 0 e que exista uma funo K denida em
R
+
tal que
DV (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) (d(p(
p
k
, a,
p
0
), M))
para todo k N e a U = B(M; r).
(b) Para a sequncia de abertos {U
k
= B(M; 1/k)}
k1
, com U
k
U para todo k 1,
suponha que exista pelo menos um x
k
U
k
de modo que V (x
k
,
p
0
) > 0.
Ento (S, M) instvel.
Prova. Para cada > 0 e
p
0
R
+
0
seja k 1 tal que 1/k e 1/k = max{1/n : 1/n},
logo, da suposio (b) existe a = a
U
k
de modo que d(a, M) < e V (a,
p
0
) > 0. Tambm,
sendo (s) 0, s R
+
, de (a) temos
_
V (p(
p
k+1
, a,
p
0
),
p
k+1
) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
p
k+1
p
k
0
logo
V (p(
p
k+1
, a,
p
0
),
p
k+1
) V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)
isto , {V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
)}
kN
crescente.
Alm disso, para k 1 segue que
V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
) V (p(
p
k1
, a,
p
0
),
p
k1
) + (
p
k

p
k1
)(d(p(
p
k1
, a,
p
0
), M))
V (p(
p
k1
, a,
p
0
),
p
k1
) + (
p
k

p
k1
)(
1
(V (p(
p
k1
, a,
p
0
),
p
k1
)))
V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
) + (
p
k

p
k1
)(
1
(V (p(
p
0
, a,
p
0
),
p
0
))) =
V (a,
p
0
) + (
p
k

p
k1
)(
1
(V (a,
p
0
))) > (
p
k

p
k1
)(
1
(V (a,
p
0
))) (
1
(V (a,
p
0
))).
Dessa forma, sendo
d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
1
(V (p(
p
k
, a,
p
0
),
p
k
))
1
((
1
(V (a,
p
0
)))) > 0
tome
0
=
1
((
1
(V (a,
p
0
)))) e ento para
p
k
R
+
a,
p
0
temos d(p(
p
k
, a,
p
0
), M)
0
, isto
, (S, M) instvel.
Captulo 4
Aplicaes
4.1 Introduo
No presente captulo aplicamos os resultados da seo 3.2 em trs casos especcos.
Dessa forma, com base nas referncias [10] e [15] na seo 4.2 introduzimos os conceitos
e resultados para sistemas determinados por equaes diferenciais funcionais retardadas .
Agora, os resultados para os sistemas determinados por equaes diferenciais ordinrias
da seo 4.3 podem ser achados em [10].
Quanto ao resultado bsico de existncia e unicidade de soluo para equaes integrais
de Volterra de segunda espcie da seo 4.4, este pode ser achado em [16]. J o resultado
de estabilidade de sistemas determinados por equaes integrais de Volterra estabelecido
com base no resultado para os sistemas determinados por equaes diferenciais funcionais
retardadas.
4.2 Sistemas com Retardamento
Suponha que C
n
r
denota o conjunto C[[r, 0], R
n
], com norma denida por
C
n
r
= = max{(t) : r t 0}, C
n
r
e mtrica d induzida por esta norma. Para x C[[t
0
r, t
0
+ t
f
), R
n
], dena x
t
C
n
r
para
t [t
0
, t
0
+ t
f
), t
f
> 0, atravs da relao x
t
(s) = x(t + s), r s 0.
Denio 4.1 Se I
R C
n
r
, F : I
R
n
uma funo dada e . representa
a derivada direita, dizemos que a relao
x(t) = F(t, x
t
) (4.1)
37
Aplicaes 38
uma equao diferencial funcional retardada com atraso r em I
.
Uma funo x uma soluo da equao (4.1) em [t
0
r, t
0
+t
f
) se x C[[t
0
r, t
0
+t
f
), R
n
],
(t, x
t
) I
e x(t) satisfaz a equao (4.1) para t [t

0
, t
0
+ t
f
).
Dado (t
0
, ) I
, associado com a equao (4.1) temos o problema de valor inicial

_
x(t) = F(t, x
t
)
x
t
0
=
(4.2)
sendo t t
0
.
Lema 4.1 Se para (4.1) a funo F : I
R
n
contnua, ento o problema (4.2)
equivalente a
_
x(t) = (t t
0
), t [t
0
r, t
0
]
x(t) = (0) +
_
t
t
0
F(s, x
s
)ds, t > t
0
.
Denotaremos uma soluo contnua de (4.2) sobre um intervalo [t
0
, t
0
+ t
f
), t
f
> 0, por
x(t, , t
0
), ou equivalentemente, por x
t
(, t
0
) C
n
r
.
Lema 4.2 Se x C[[t
0
r, t
0
+ t
f
], R
n
], ento x
t
uma funo contnua de t no intervalo
t [t
0
, t
0
+ t
f
].
Teorema 4.1 Se F : I
R
n
contnua em um conjunto aberto conexo I
RC
n
r
e para cada conjunto compacto K I
, F satisfaz a condio de Lipschitz em relao

a segunda varivel
F(t, x) F(t, y) L
K
x y
C
n
r
para todo (t, x), (t, y) K, sendo L
K
uma constante que depende apenas de K, . uma
norma em R
n
e .
C
n
r
a norma denida em C
n
r
.
Ento para qualquer (t
0
, ) I
, existe uma nica soluo x(t, , t

0
) de (4.2) contnua
em seu domnio mximo de existncia t [t
0
, t
0
+
+
(t
0
,
0
)) , tal que x
t
0
(, t
0
) = .
Corolrio 4.1 Nas condies do Teorema anterior, se F(t, 0) = 0 ento x(t, 0, t
0
) = 0 para
todo t t
0
e t I
.
Exemplo 4.1.1 Se em (4.2) tivermos F(t, ) = A(0) +B(r) +u(t), sendo A, B R
nxn
e u C[R, R
n
], obtemos
_
x(t) = Ax(t) + Bx(t r) + u(t)
x
t
0
=
(4.3)
para t t
0
.
Aplicaes 39
Teorema 4.2 Dada a funo C
n
r
, existe uma nica soluo x(t, , t
0
) contnua de (4.3)
denida em todo t [t
0
, +) tal que x
t
0
(, t
0
) = . Alm disso
x(t) = e
A(tt
0
)
(0) +
_
t
t
0
e
A(ts)
[Bx(s r) + u(s)]ds, t t
0
.
Assim, supondo que R
+
I
, A C
n
r
o conjunto dos estados iniciais tal que 0 A,
R
+
0
R
+
0
e S
(4.3)
= {x
(.)
(, t
0
) : [t
0
, +) C
n
r
}, sendo
x(t, , t
0
) as solues de (4.3) para toda A e todo t
0
R
+
0
, obtemos o sistema dinmico
contnuo {R
+
, C
n
r
, A, S
(4.3)
, R
+
0
}.
4.2.1 Sistema dinmico descontnuo
Consideramos agora a seguinte famlia de problemas de valores iniciais de equaes diferen-
ciais funcionais retardadas
x
(k)
(t) = F
k
(t, x
(k)
t
), t [
k
,
k+1
)
x
(k+1)
k+1
= g
k
(x
(k)
k+1
)
x
(0)
0
=
0
(4.4)
sendo g
k
: C
n
r
C
n
r
, F
k
C[I
C
n
r
, R
n
] e para cada
0
R
+
0
R
+
um conjunto
{
1
, ...,
k
, .... : t
0
=
0
<
1
< ... <
k
< ...} R
+
xado. Tambm, suponha que
I
[r, +) e para cada k se tenha

k
<
k+1
r, sendo r o atraso das equaes
x(t) = F
k
(t, x
t
) .
Se I
C
n
r
RC
n
r
um conjunto aberto conexo tal que F
k
satisfaz a condio de Lipschitz
em relao a segunda varivel para cada conjunto compacto C
k
I
C
n
r
, segue do Teorema
4.1 que para qualquer (
k
,
k
) I
C
n
r
(k)
(t,
k
,
k
) contnua em
[
k
,
k+1
) tal que x
(k)
k
(
k
,
k
) =
k
.
Dessa forma, seja A C
n
r
o conjunto dos estados iniciais
0
tal que 0 A, R
+
0
R
+
o
conjunto dos instantes iniciais t
0
e S
(4.4)
= {
(.)
(
0
, t
0
) : [t
0
, +) C
n
r
} para toda
0
A
e todo t
0
R
+
0
, sendo
t
(
0
, t
0
) = x
(k)
t
(
k
,
k
), t [
k
,
k+1
), k N. Suponha tambm que
g
k
(x
(k)
k+1
) = x
(k+1)
k+1
(
k+1
,
k+1
) = x
(k)
k+1
(
k
,
k
)
para pelo menos um k N e alguma
0
= 0, logo a trajetria
(.)
(
0
, t
0
) descontnua
em
k+1
com relao mtrica d de C
n
r
. Ento obtemos o sistema dinmico descontnuo
{R
+
, C
n
r
, A, S
(4.4)
, R
+
0
}, sendo {
k+1
(t
0
) : k N} o conjunto de possveis pontos de desconti-
nuidade das trajetrias
(.)
(
0
, t
0
) S
(4.4)
com relao mtrica d.
Aplicaes 40
Observe que S
(4.4)
um sistema dinmico de dimenso innita, visto que C
n
r
possui dimenso
innita.
Observao. Se F
k
(t, 0) = 0 e g
k
(0) = 0 ento (S
(4.4)
, {0}) invariante.
Exemplo 4.1.2 Considere o seguinte sistema de controle com atrasos
x
(k)
(t) = A
k
x
(k)
(t) + B
k
x
(k)
(t r) + C
k
u
(k)
(t) , t [
k
,
k+1
)
x
(k+1)
k+1
= g
k
(x
(k)
k+1
) , u(
k+1
) = D
k
u(
k
) + E
k
x
(k)
(
k+1
)
x
(0)
0
=
0
, u(
0
) = u
0
(4.5)
sendo x(t) R
n
, u(t) R
m
, A
k
, B
k
R
nxn
, C
k
R
nxm
, D
k
R
mxm
e E
k
R
mxn
. Tambm,
para cada
0
R
+
0
xe um conjunto {
1
,
2
, ... : t
0
=
0
<
1
<
2
< ...} de modo que
k+1
r >
k
para todo k N, alm disso, seja
u
(k)
(t) = u(
k
) , t [
k
,
k+1
)
e
u
(k+1)
(
k+1
+ s) = D
k
u
(k)
(
k+1
+ s) + E
k
x
(k)
(
k+1
+ s), s [r, 0].
Seja tambm g
k
: C
n
r
C
n
r
tal que para y C
n
r
tem-se g
k
(y)(s) = G
k
.y(s), s [r, 0],
sendo G
k
R
nxn
.
Do Teorema 4.2 , para cada
k
C
n
r
(k)
(t,
k
,
k
) contnua em
t
k
tal que x
(k)
k
(
k
,
k
) =
k
.
Assim, seja A C
n
r
o conjunto dos estados iniciais
0
tal que 0 A e R
+
0
R o conjunto
dos instantes iniciais t
0
, logo, para cada
0
A e t
0
R
+
0
existe uma nica aplicao
(.)
(
0
, t
0
) : [t
0
, +) C
n
r
tal que
t
(
0
, t
0
) = x
(k)
t
(
k
,
k
), t [
k
,
k+1
) .
Seja agora U C
m
r
o conjunto das funes de controle u
(0)
tal que 0 U e u
(0)
(s) =
u
(0)
(t
0
+ s), s [r, 0], e dena as trajetrias p como
p(t, a, t
0
) = [(t,
0
, t
0
)
T
, u
(k)
(t)
T
]
T
R
n+m
, t [
k
,
k+1
)
p
t
0
(a, t
0
) = a =
_

t
0
(
0
, t
0
)
u
(0)
t
0
_
=
_

0
u
(0)
_
C
n+m
r
.
Assim, seja A U o conjunto dos estados iniciais a =
_

0
u
(0)
_
C
n+m
r
, S
(4.5)
o conjunto
das trajetrias p
(.)
(a, t
0
) =
_

(.)
(
0
, t
0
)
u
(k)
(.)
_
C
n+m
r
, t [
k
,
k+1
), para todo a A U e
t
0
R
+
0
. Dessa forma, para s [r, 0] temos
p
k+1
(a, t
0
)(s) =
_

k+1
(
0
, t
0
)(s)
u
(k+1)
k+1
(s)
_
=
_
x
(k+1)
k+1
(s)
u
(k+1)
k+1
(s)
_
=
_
x
(k+1)
(
k+1
+ s)
u
(k+1)
(
k+1
+ s)
_
=
Aplicaes 41
_
G
k
x
(k)
(
k+1
+ s)
D
k
u
(k)
(
k+1
+ s) + E
k
x
(k)
(
k+1
+ s)
_
=
_
G
k
0
E
k
D
k
_
.
_
x
(k)
(
k+1
+ s)
u
(k)
(
k+1
+ s)
_
=
_
G
k
0
E
k
D
k
_
.
x
(k)
k+1
(s)
u
(k)
k+1
(s)
=
_
G
k
0
E
k
D
k
_
.
k+1
(
0
, t
0
)(s)
u
(k)
k+1
(s)
= H
k
p
k+1
(a, t
0
)(s)
Considere agora h
k
: C
n+m
r
C
n+m
r
tal que h
k
(z)(s) = H
k
z(s), s [r, 0]. Ento, suponha
que para pelo menos um k 0 se tenha
p
k+1
(a, t
0
) = h
k
(p
k+1
(a, t
0
)) = p
k+1
(a, t
0
)
para algum a = 0, logo p
(.)
(a, t
0
) descontnua no ponto
k+1
em relao a mtrica de
C
n+m
r
e portanto obtemos o sistema dinmico descontnuo {R
+
, C
n+m
r
, A U, S
(4.5)
, R
+
0
},
sendo {
k+1
(t
0
) : k N} o conjunto dos possveis pontos de descontinuidade das trajetrias
p
(.)
(a, t
0
) S
(4.5)
.
Observao Temos que (S
(4.5)
, {0}) invariante. De fato:
Se a =
_

0
u
(0)
_
= 0 C
n+m
r
, para t [t
0
,
1
) temos u
(0)
(t) = u(t
0
) = u
(0)
(0) = 0 e
u
(0)
(t
0
+ s) = u
(0)
(s) = 0, s [r, 0], logo u
(0)
t
= 0.
Alm disso, sendo x(t
0
+ s) =
0
(s) = 0, s [r, 0], para t [t
0
,
1
) temos
x(t) = e
A
0
(tt
0
)
x(t
0
) +
_
t
t
0
e
A
0
(ts)
_
B
0
x(s r) + C
0
u
(0)
(s)
ds =
_
t
t
0
e
A
0
(ts)
B
0
x(s r)ds.
Para s [t
0
, t
0
+r] temos que x(sr) =
0
(st
0
r) = 0, logo x(t) = 0 para t [t
0
, t
0
+r],
isto , x
t
= 0 . Sendo
1
> t
0
+ r, tome n N tal que t
0
+ nr
1
, ento, repetindo o
raciocnio anterior para s [t
0
+ (i 1)r, t
0
+ ir], i = 2, ..., n, como x(s r) = 0 segue que
x(t) = 0 para t [t
0
+ (i 1)r, t
0
+ ir], ou seja, x
t
= 0 .
Dessa forma p(t, a, t
0
) =
_
x
(0)
(t)
u
(0)
(t)
_
= 0 para t [t
0
,
1
) e p
t
0
(a, t
0
) = a = 0, segue ento
que p
t
(a, t
0
) = 0 . Suponha agora que p(t, a, t
0
) =
_
x
(k)
(t)
u
(k)
(t)
_
= 0 para t [
k
,
k+1
) e
p
k
(a, t
0
) =
_
x
(k)
k
u
(k)
k
_
= 0 e mostremos que p
t
(a, t
0
) = 0 para t [
k+1
,
k+2
).
Tomando t [
k+1
,
k+2
) temos u
(k+1)
(t) = u(
k+1
) = D
k
u(
k
) + E
k
x
(k)
(
k+1
) = 0 e
u
(k+1)
(
k+1
+ s) = D
k
u
(k)
(
k+1
+ s) + E
k
x
(k)
(
k+1
+ s) =
Aplicaes 42
D
k
u(
k
) + E
k
x
(k)
(
k+1
+ s) = 0, s [r, 0],
ento u
(k+1)
t
= 0. Alm disso
x(t) = e
A
k+1
(t
k+1
)
x(
k+1
) +
_
t
k+1
e
A
k+1
(ts)
_
B
k+1
x(s r) + C
k+1
u
(k+1)
(s)
ds
e sendo x
(k+1)
(
k+1
+ s) = G
k
x
(k)
(
k+1
+ s) = 0, s [r, 0], segue que
x(t) =
_
t
k+1
e
A
k+1
(ts)
B
k+1
x(s r)ds.
Temos tambm que x(s r) = 0 para s [
k+1
,
k+1
+ r] e de modo anlogo ao caso
s [t
0
, t
0
+ r] podemos concluir que x(t) = 0 para t [
k+1
,
k+2
). Ento p
t
(a, t
0
) = 0
no intervalo [
k+1
,
k+2
) e por induo segue que p
t
(a, t
0
) = 0 para todo t t
0
, ou seja,
(S
(4.5)
, {0}) invariante.
4.2.2 Anlise de estabilidade
Para o sistema S
(4.4)
suponha que as funes F
k
C[I
C
n
r
, R
n
] so tais que F
k
(t, x
t
)
F
k
(x
t
), logo, (4.4) toma a forma
x
(k)
(t) = F
k
(x
(k)
t
), t [
k
,
k+1
)
x
(k+1)
k+1
= g
k
(x
(k)
k+1
)
x
(0)
0
=
0
.
(4.6)
Dessa forma, denotaremos as trajetrias do sistema assim obtido por S
(4.6)
ao invs de S
(4.4)
.
Suponha que para todo k N as funes F
k
satisfazem a condio de Lipschitz
F
k
() F
k
() C
k

para todo , C
n
r
, logo, obtemos a seguinte limitao superior
x
(k)
t
(
k
,
k
) e
C
k
(t
k
)
k
(4.7)
para todo t [
k
,
k+1
) e
k
C
n
r
. Suporemos que
sup
kN
C
k
= C < +. (4.8)
Tambm, para cada k N seja
g
k
()
k
(4.9)
Aplicaes 43
para todo C
n
r
, sendo
sup
kN
k
= < +. (4.10)
Alm disso, colocando
k+1
k
=
k
, suponha que
inf
kN
k
= r, sup
kN
k
= < +. (4.11)
Teorema 4.3 Sejam C
k
,
k
,
k
, C, e os parmetros enumerados acima de (4.7) a (4.11).
(a) Se para todo k N,
k
e
C
k
k
1, ento (S
(4.6)
, {0}) invariante e uniformemente estvel.
(b) Se para todo k N,
k
e
C
k
k
< 1, ento:
(i) (S
(4.6)
, {0}) uniformemente assintoticamente estvel;
(ii) (S
(4.6)
Prova. (a) Seja a funo V : C
n
r
R
+
R
+
denida como V (, t) = , C
n
r
, t R
+
.
Logo, considerando as trajetrias
(.)
(
0
, t
0
) S
(4.6)
, temos
V (
t
(
0
, t
0
), t) =
t
(
0
, t
0
) = x
(k)
t
(
k
,
k
) , t [
k
,
k+1
) .
Tomando as funes
1
,
2
KR tal que
1
(s) = s/2 e
2
(s) = 2s, s R
+
, temos
1
(x) V (x, t)
2
(x)
para todo x C
n
r
e t R
+
. Tambm, se
(.)
(
0
, t
0
) S
(4.6)
temos V (
t
(
0
, t
0
), t) =
t
(
0
, t
0
) e ento da Proposio 1.1 temos que V (
t
(
0
, t
0
), t) contnua em [t
0
, +)
exceto possivelmente em um subconjunto E
V ()
E
= {t
0
<
1
<
2
< ...} do conjunto das
descontinuidades de
(.)
(
0
, t
0
).
De (4.7) segue que
x
(k)
t
(
k
,
k
) e
C
k
(t
k
)
k
= e
C
k
(t
k
)
x
(k)
k
(
k
,
k
) (4.12)
para t [
k
,
k+1
). Se t =
k+1
, de (4.9) temos
x
(k+1)
k+1
(
k+1
,
k+1
) = g
k
_
x
(k)
k+1
(
k
,
k
)
_

k
x
(k)
k+1
(
k
,
k
). (4.13)
Como de (4.12) temos
x
(k)
k+1
(
k
,
k
) e
C
k
(
k+1
k
)
x
(k)
k
(
k
,
k
) =
e
C
k
(
k+1
k
)
x
(k)
k
(
k
,
k
) = e
C
k
k
x
(k)
k
(
k
,
k
)
segue que
x
(k+1)
k+1
(
k+1
,
k+1
)
k
e
C
k
k
x
(k)
k
(
k
,
k
). (4.14)
Aplicaes 44
Logo, utilizando a suposio
k
e
C
k
k
1 obtemos
V (x
(k+1)
k+1
(
k+1
,
k+1
),
k+1
) V (x
(k)
k
(
k
,
k
),
k
)
e ento V (
k
(
0
, t
0
),
k
) decrescente para todo k N. Alm disso, sendo sup
kN
k
= e
sup
kN
C
k
= C de (4.12) tem-se
V (x
(k)
t
(
k
,
k
), t) = x
(k)
t
(
k
,
k
) e
C
k
(t
k
)
x
(k)
k
(
k
,
k
)
e
C
k
x
(k)
k
(
k
,
k
) e
C
x
(k)
k
(
k
,
k
) = e
C
V (x
(k)
k
(
k
,
k
),
k
)
para t [
k
,
k+1
), logo, considerando a funo h C[R
+
, R
+
] tal que h(s) = e
C
s, s R
+
,
temos
V (
t
(
0
, t
0
), t) h
_
V (
k
(
0
, t
0
),
k
)
_
e portanto do Teorema 3.1 segue que (S
(4.6)
, {0}) invariante e uniformemente estvel.
(b) Se supormos que
k
e
C
k
k
< 1 de (4.14) temos
V (x
(k+1)
k+1
(
k+1
,
k+1
),
k+1
) V (x
(k)
k
(
k
,
k
),
k
)
e ento
V (x
(k+1)
k+1
(
k+1
,
k+1
),
k+1
) V (x
(k)
k
(
k
,
k
),
k
)
k+1
( 1)V (x
(k)
k
(
k
,
k
),
k
)
k+1
( 1)V (x
(k)
k
(
k
,
k
),
k
)
.
Logo, tomando
3
KR tal que
3
(s) =
(1)
(s), s R
+
, obtemos
DV (
k
(
0
, t
0
),
k
)
3
(
k
(
0
, t
0
)) (4.15)
e ento do Teorema 3.1 segue que (S
(4.6)
, {0}) uniformemente assintoticamente estvel.
Considerando agora o Teorema 3.2, tome c
1
= 1/2 , c
2
= 2 e b = 1, ento
c
1
x V (x, t) c
2
x
para todo x C
n
r
e t R
+
. Tambm, colocando c
3
=
(1)
a relao (4.15) vlida

considerando c
3
ao invs de
3
, alm disso,
lim
s0
+
h(s)
s
1/2
= lim
s0
+
e
C
s
s
1/2
= lim
s0
+
e
C
s
1/2
= 0
e obtemos do Teorema 3.2 que (S
(4.6)
Aplicaes 45
4.3 Sistemas de Equaes Diferenciais Ordinrias
Seja a seguinte famlia de problemas de valores iniciais de equaes diferenciais ordinrias
x
(k)
(t) = f
k
(t, x
(k)
(t)), t [
k
,
k+1
)
x
(k+1)
(
k+1
) = g
k
(x
(k)
(
k+1
))
x
(0)
(
0
) = x
0
(4.16)
sendo g
k
: R
n
R
n
e para cada
0
R
+
0
R
+
um conjunto {
1
, ...,
k
, .... : t
0
=
0
<
1
<
... <
k
< ...} R
+
xado. Seja tambm f
k
C[I
R
n
, R
n
] e R
+
I
.
Suponha que I
R
n
RR
n
seja um conjunto aberto conexo e para cada k N as funes
f
k
satisfazem a condio de Lipschitz em relao a segunda varivel para cada conjunto
compacto C
k
I
R
n
. Do Teorema 1.2 segue que para qualquer (
k
, x
k
) I
R
n
existe
uma nica soluo x
(k)
(t, x
k
,
k
) contnua em [
k
,
k+1
) tal que x
(k)
(
k
, x
k
,
k
) = x
k
.
Dessa forma, seja A R
n
o conjunto dos estados iniciais x
0
tal que 0 A, R
+
0
R
+
o
conjunto dos instantes iniciais t
0
e S
(4.16)
= {p(., x
0
, t
0
) : [t
0
, +) R
n
} para todo x
0
A
e todo t
0
R
+
0
, sendo p(t, x
0
, t
0
) = x
(k)
(t, x
k
,
k
), t [
k
,
k+1
), k N. Suponha tambm que
g
k
(x
(k)
(
k+1
)) = x
(k+1)
(
k+1
) = x
(k)
(
k+1
)
para pelo menos um k N e algum x
0
= 0, logo a trajetria p(., x
0
, t
0
) descontnua
em
k+1
. Dessa forma, obtemos o sistema dinmico descontnuo {R
+
, R
n
, A, S
(4.16)
, R
+
0
},
sendo {
k+1
(t
0
) : k N} o conjunto de possveis pontos de descontinuidade das trajetrias
p(., x
0
, t
0
) S
(4.16)
.
Observao Se g
k
(0) = 0 e f
k
(t, 0) = 0 ento (S
(4.16)
, {0}) invariante.
Para o sistema S
(4.16)
suponha que as funes f
k
C[I
R
n
, R
n
] so tais que f
k
(t, x(t))
f
k
(x(t)), ento (4.16) toma a forma
x
(k)
(t) = f
k
(x
(k)
(t)), t [
k
,
k+1
)
x
(k+1)
(
k+1
) = g
k
(x
(k)
(
k+1
))
x
(0)
(
0
) = x
0
.
(4.17)
Assim, denotaremos as trajetrias do sistema obtido por S
(4.17)
ao invs de S
(4.16)
.
Suponha que para todo k N as funes f
k
satisfazem a condio de Lipschitz
f
k
() f
k
() C
k

para todo , R
n
, logo, obtemos a seguinte estimativa
x
(k)
(t, x
k
,
k
) e
C
k
(t
k
)
x
k
(4.18)
Aplicaes 46
para todo t [
k
,
k+1
) e x
k
R
n
. Suporemos que
sup
kN
C
k
= C < +. (4.19)
Tambm, para cada k N seja
g
k
()
k
(4.20)
para todo R
n
, sendo
sup
kN
k
= < +. (4.21)
k+1
k
=
k
, suponha que
inf
kN
k
= > 0, sup
kN
k
= < +. (4.22)
Teorema 4.4 Sejam C
k
,
k
,
k
, C, e os parmetros enumerados anteriormente.
k
e
C
k
k
1, ento (S
(4.17)
, {0}) invariante e uniformemente
estvel.
k
e
C
k
k
< 1, ento:
(i) (S
(4.17)
(ii) (S
(4.17)
Prova. A demostrao deste resultado anloga ao Teorema 4.3 .
Exemplo 4.2.1 Se em (4.17) tivermos f
k
(x(t)) = A
k
x(t) e g
k
(x(
k+1
)) = B
k
x(
k+1
), sendo
A
k
, B
k
R
nxn
, ento (4.17) se reduz a
x(t) = A
k
x(t), t [
k
,
k+1
)
x(t) = B
k
x(t
), t =
k+1
x(
0
) = x
0
(4.23)
e denotaremos o sistema assim obtido por S
(4.23)
. Neste caso as trajetrias p(., x
0
, t
0
) sero
dadas por p(t, x
0
, t
0
) = e
A
k
(t
k
)
x(
k
), t [
k
,
k+1
).
Alm disso,
x
(k)
(t, x
k
,
k
) = e
A
k
(t
k
)
x
k
e
A
k
(t
k
)
x
k
, t
k
e g
k
() = B
k
B
k
, R
n
. Logo, do Teorema 4.4 temos o seguinte resultado:
Corolrio 4.2 Suponha que S
(4.23)
satisfaa as seguintes condies:
(a) Se para todo k N, B
k
e
A
k
k
1, ento (S
(4.23)
(b) Se para todo k N, B
k
e
A
k
k
< 1, ento:
(i) (S
(4.23)
(ii) (S
(4.23)
Aplicaes 47
Proposio 4.1 Para o sistema S
(4.23)
suponha que B
k
inversvel e B
1
k
e
A
k
< 1,
para algum > 0. Ento (S
(4.23)
, {0}) instvel.
Prova. Tomando V : R
n
R
+
R
+
denida como V (x, t) = x, seja KR tal que
(s) = 2s, s R
+
, logo
(x) V (x, t)
para todo x R
n
e t R
+
. Tambm, se p(., x
0
, t
0
) S
(4.23)
da Proposio 1.1 temos
V (p(t, x
0
, t
0
), t) contnua em [t
0
, +) exceto possivelmente no subconjunto E
V (p)
E
p
=
{t
0
<
1
<
2
< ...}.
Se k N e x
0
A segue que
DV (p(
k
, x
0
, t
0
),
k
) =
p(
k+1
, x
0
, t
0
) p(
k
, x
0
, t
0
)
k+1
k
=
x(
k+1
) x(
k
)
k+1
k
=
B
k
x(
k+1
) x(
k
)
k+1
k
=
B
k
e
A
k
(
k+1
k
)
x(
k
) x(
k
)
k+1
k
=
B
k
e
A
k
(
k+1
k
)
x(
k
) x(
k
)
k+1
x(
k
)
_
B
k
e
A
k
(
k+1
k
)
_
1
x(
k
)
k+1
k
=
x(
k
)
e
A
k
(
k+1
k
)
B
1
k

x(
k
)
k+1
x(
k
)
e
A
k
(
k+1
k
)
B
1
k

x(
k
)
k+1
k
=
1
e
A
k
(
k+1
k
)
B
1
k

1
k+1
k
x(
k
)
1
e
A
k
B
1
k

1
x(
k
)
1
x(
k
) =
1
p(
k
, x
0
, t
0
).
Logo, tomando K denida em R
+
de modo que (s) =
1
s, s R
+
, temos
DV (p(
k
, x
0
, t
0
),
k
) (p(
k
, x
0
, t
0
)).
Alm disso, para os abertos B(0; 1/k) = U
k
R
n
existe x
k
U
k
, x
k
= 0, tal que V (x
k
, t
0
) =
x
k
> 0. Portanto, do Teorema 3.6 temos que (S
(4.23)
, {0}) instvel.
4.4 Sistemas Determinados por Equaes Integrais de
Volterra
Denio 4.2 Dadas as funes reais N(t, s) e f : [a, b] R, tal que N est denida no
plano ts para t [a, b] e s [a, t]. Para R, a equao
x(t)
_
t
a
N(t, s)x(s)ds = f(t)
Aplicaes 48
chamada de equao integral de Volterra de segunda espcie. Dizemos que N o ncleo
desta equao integral.
Teorema 4.5 A equao integral de Volterra de segunda espcie
x(t)
_
t
a
N(t, s)x(s)ds = f(t)
tal que o ncleo N e a funo f so funes contnuas, tem uma nica soluo contnua.
Esta soluo dada pela frmula
x(t) = f(t)
_
t
a
H(t, s; )f(s)ds
sendo o ncleo resolvente H(t, s; ) dado pela srie de ncleos iterados
H(t, s; ) =
+
n=0
n
N
n+1
(t, s)
tal que
N
n+1
(t, s) =
_
t
s
N(t, z)N
n
(z, s)dz n = 1, 2, ...
e N
1
(t, s) N(t, s).
A seguir introduzimos um sistema descontnuo de equaes integrais. Para tal, considere
uma famlia de equaes integrais de Volterra de segunda espcie da forma
x
(k)
(t)
k
_
t
k
N
(k)
(t, s)x
(k)
(s)ds = f
(k)
(t) (4.24)
para t [
k
,
k+1
], tal que para cada
0
R
+
0
um conjunto {
1
, ...,
k
, .... :
0
= t
0
<
1
<
... <
k
< ...} R
+
xado . Suponhamos que N
(k)
seja contnua em seu domnio e
f
(0)
(t) = x
0
R, t [
0
,
1
], logo f
(0)
contnua e ento do Teorema 4.5 temos que a soluo
x
(0)
contnua.
Considerando as funes g
k1
: R R, k 1, tal que g
k1
(0) = 0, seja
f
(k)
(t) = g
k1
(x
(k1)
(
k
))
para k 1 e t [
k
,
k+1
], logo, f
(1)
contnua e ento a soluo x
(1)
contnua. Assim,
por induo conclui-se que f
(k)
contnua e do Teorema 4.5 as solues x
(k)
so contnuas e
dadas por
x
(k)
(t) = f
(k)
(t)
k
_
t
k
H
(k)
(t, s;
k
)f
(k)
(s)ds
Aplicaes 49
para t [
k
,
k+1
].
Seja A R o conjunto dos estados iniciais x
0
tal que 0 A, R
+
0
R
+
o conjunto dos
instantes iniciais
0
e seja S
(4.24)
o conjunto das trajetrias p(., x
0
,
0
) : [
0
, +) R, sendo
p(t, x
0
,
0
) = x
(k)
(t), t [
k
,
k+1
), k N, para todo x
0
A e para todo
0
R
+
0
.
Observamos que p(., x
0
,
0
) S
(4.24)
unicamente determinada pelas condies iniciais
(x
0
,
0
), j que constituda em cada intervalo [
k
,
k+1
] por funes x
(k)
unicamente de-
terminadas pelas funes f
(k)
e N
(k)
. Assim, se para algum x
0
A tal que x
0
= x
(0)
(
0
) = 0
para
0
R
+
0
xado arbitrariamente, supormos que exista pelo menos um k 1 tal que
g
k1
(x
(k1)
(
k
)) = x
(k1)
(
k
)
segue que
x
(k)
(
k
) = f
(k)
(
k
) = g
k1
(x
(k1)
(
k
)) = x
(k1)
(
k
)
e ento pelo menos uma trajetria p(., x
0
,
0
) descontnua e obtemos o sistema dinmico
descontnuo {R
+
, R, A, S
(4.24)
, R
+
0
}, sendo {
k+1
(
0
) : k N} o conjunto de possveis pontos
de descontinuidade das trajetrias p(., x
0
,
0
) S
(4.24)
.
Observao Temos que (S
(4.24)
, {0}) invariante. Realmente:
Se x
0
= 0, f
(0)
(t) = x
0
= 0 para t [
0
,
1
] e ento
x
(0)
(t) = f
(0)
(t)
0
_
t
0
H
(0)
(t, s;
0
)f
(0)
(s)ds = 0
0
_
t
0
H
(0)
(t, s;
0
)0ds = 0 .
De modo anlogo, sendo f
(1)
(t) = g
0
(x
(0)
(
1
)) = g
0
(0) = 0 para t [
1
,
2
], temos
x
(1)
(t) = 0
1
_
t
1
H
(1)
(t, s;
1
)0ds = 0 .
Por induo segue que x
(k)
(t) = 0, t [
k
,
k+1
], para todo k N. Portanto p(t, 0,
0
) =
x
(k)
(t) = 0 para t [
k
,
k+1
), logo, p(t, 0,
0
) = 0 para todo t
0
, isto , (S
(4.24)
, {0})
invariante.
A seguir determinamos um resultado de estabilidade para S
(4.24)
. Assim, para p(., x
0
,
0
)
S
(4.24)
e t [
k
,
k+1
) temos que
|p(t, x
0
,
0
)| = |x
(k)
(t)| = |f
(k)
(t)
k
_
t
k
H
(k)
(t, s;
k
)f
(k)
(s)ds|
|f
(k)
(t)| +|
k
_
t
k
H
(k)
(t, s;
k
)f
(k)
(s)ds| = |f
(k)
(t)| +|
k
||
_
t
k
H
(k)
(t, s;
k
)f
(k)
(s)ds|
|f
(k)
(t)| +|
k
|
_
t
k
|H
(k)
(t, s;
k
)f
(k)
(s)|ds = |f
(k)
(t)| +|
k
|
_
t
k
|H
(k)
(t, s;
k
)||f
(k)
(s)|ds =
Aplicaes 50
|x
(k)
(
k
)| +|
k
|
_
t
k
|H
(k)
(t, s;
k
)||x
(k)
(
k
)|ds =
|x
(k)
(
k
)| +|
k
||x
(k)
(
k
)|
_
t
k
|H
(k)
(t, s;
k
)|ds |x
(k)
(
k
)| +|
k
||x
(k)
(
k
)|A
k
=
|x
(k)
(
k
)|
_
1 +|
k
|A
k
_
|x
(k)
(
k
)|e
C
k
(
k+1
k
)
sendo C
k
= ln(1 +|
k
|A
k
)/.
Para cada k N seja
|g
k
()|
k
|| (4.25)
para todo R, sendo
sup
kN
k
= < +. (4.26)
k+1
k
=
k
, suponha que
inf
kN
k
= > 0, sup
kN
k
= < + (4.27)
e
sup
kN
C
k
= C < + . (4.28)
Proposio 4.2 Sejam C
k
,
k
,
k
, C, e os parmetros enumerados acima de (4.25) a
(4.28).
k
e
C
k
k
1, ento (S
(4.24)
k
e
C
k
k
< 1, ento:
(i) (S
(4.24)
(ii) (S
(4.24)
Prova. A demonstrao deste resultado segue nas mesmas linhas do Teorema 4.3 .
Referncias Bibliogrcas
[1] Hale,J.K., Ordinary Dierential Equations, Robert E. Krieger Publishing Company,
Florida, 1980.
[2] Hale,J.K., Theory of Functional Dierential Equations, Springer-Verlag, New York,
1977.
[3] Hou,L., Qualitative Analysis of Discontinuous Deterministic and Stochastic Dynami-
cal Systems, Ph.D. Thesis, University of Notre Dame, Indiana, 2000.
[4] Hou,L., Michel,A.N., Stability Analysis of a General Class of Hybrid Dynamical Sys-
tems, em Proceedings of the American Control Conference,pp. 2805-2809, Albuquer-
que, New Mexico, 1997.
[5] Lima,E.L., Espaos Mtricos, Coleo Projeto Euclides, Rio de Janeiro, 2003.
[6] Michel, A.N., Recent trends in the stability analysis of hybrid dynamical systems,
IEEE Transactions on Circuits and Systems, Vol. 45, No. 1, pp. 120-134, 1999.
[7] Michel, A.N., Miller, R.K., Qualitative Analysis of Large Scale Dynamical Systems,
Academic Press, New York, 1977.
[8] Michel,A.N., Hou,L., Stability of Continuous, Discontinuous and Discrete-Time Dyna-
mical Systems: Unifying Results, em Proceedings of the American Control Confe-
rence, pp. 2418-2423, Minnesota, USA, 2006.
[9] Michel,A.N., Hu,B., Towards a stability theory of general hybrid dynamical systems,
Automatica, Vol.35, pp. 371-384, 1999.
[10] Michel,A.N., Hu,B., Wang,K., Qualitative Theory of Dynamical Systems, Marcel
Dekker, New York, 2001.
[11] Michel,A.N., Sun,Y., Stability of discontinuous Cauchy problems in Banach space,
Nonlinear Analysis, Vol.65, pp. 1805-1832, 2006.
51
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York, 1982.
[13] Rao,M.R.M., Ordinary Dierential Equations, Edward Arnold, London, 1981.
[14] Sotomayor, J., Lies de Equaes Diferenciais Ordinrias, Coleo Projeto Euclides,
Rio de Janeiro, 1979.
[15] Sun,Y., Michel,A.N., Zhai,G., Stability of discontinuous retarded functional dierential
equations with applications, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol.50, No. 8,
pp. 1090-1105, 2005.
[16] Tricomi, F.G., Integral Equations, Dover Publications Inc., Londres, 1985.
[17] Ye,H., Michel,A.N., Antsaklis,P.J., A General Model for the Qualitative Analysis of
Hybrid Dynamical Systems, em Proceedings of the 34th Conference on Decision and
Control, pp. 1473-1477, New Orleans, USA, 1995.
[18] Ye,H., Michel,A.N., Hou,L., Stability theory for hybrid dynamical systems, IEEE Tran-
sactions on Automatic Control, Vol. 43, No. 4, pp. 461-474, 1998.

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, quando d(a, M) < e

, logo, para cada s [0, 1] temos

, logo para todo t t

. Atravs de (3.4) sabemos que

assim, para todo t (

Resultados para Sistemas Dinmicos Descontnuos 27

, x, t), M)} sup

e x(t) satisfaz a equao (4.1) para t [t

, associado com a equao (4.1) temos o problema de valor inicial

, F satisfaz a condio de Lipschitz em relao

, existe uma nica soluo x(t, , t

[r, +) e para cada k se tenha

a relao (4.15) vlida

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