Universit` di Roma La Sapienza A.A.

2004/05 a

Controllo dei Processi

Feedforward Ratio Control Override Control

Prof. Leonardo Lanari DIS, Universit` di Roma La Sapienza a

Feedforward Per un generico sistema il legame ingresso/disturbouscita ` dato da e y(s) = P (s)m(s) + Pd (s)d(s) Volendo imporre luscita coincidente con un andamento desiderato yd (t) y(t) yd (t) si pu` algebricamente ricavare lespressione dellingresso ideale o m(s) = Pd (s) 1 yd d(s) P (s) P (s) = Cs (s)yd + Cd (s)d(s)

a cui corrisponde lo schema riportato in gura.

d C (s) d yd C (s) s
+ +

P (s) d m P(s)
+

Sono ben noti i vantaggi/svantaggi di tale approccio che richiede la misurabilit` del disturbo a mentre non sfrutta nessuna informazione riguardante la variabile controllata y(t).
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Feedforward Combinando i vantaggi del controllo ad anello aperto (feedforward) con quelli del controllo ad anello chiuso (feedback) si ha lo schema riportato in gura.

d C (s) d yd
+ -

P (s) d m
+

C (s) s

+ +

P(s)

a cui corrispondono le relazioni (confrontate con il caso di sola retroazione) y(s) = y(s) = Cs (s)P (s) Pd (s) d(s) + r(s) 1 + Cs (s)P (s) 1 + Cs (s)P (s) Pd (s) + Cd (s)P (s) Cs (s)P (s) d(s) + r(s) 1 + Cs (s)P (s) 1 + Cs (s)P (s) solo feedback feedback + feedforward

Stabilit` Laggiunta del termine di feedforward non altera la stabilit` del sistema di a a controllo a controreazione; Disturbo Nellipotesi di disturbo misurabile e modello perfetto, si ottiene con la stessa scelta precedente di Cd (s) una perfetta cancellazione del disturbo. Nella realt` il a feedforward fornisce una prima attenuazione del disturbo, azione poi completata dalla retroazione.
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Compensazione del segnale di riferimento Si noti che nello schema precedente lattenzione era principalmente focalizzata sul problema della reiezione del disturbo. Per quanto riguarda il riferimento esiste il seguente schema di controllo con compensazione del segnale di riferimento.

C (s) f yd
+ -

C (s) s

+ +

P(s)

Fig. 1 Schema di controllo con compensazione del segnale di riferimento Dalla relazione y(s) = Cs (s)P (s) + Cf (s)P (s) yd (s) 1 + Cs (s)P (s)

risulta evidente che, scegliendo Cf (s) = P 1(s) si ottiene idealmente y(s) yd (s). Malgrado i problemi di realizzabilit` (P (s) strettamente propria), stabilit` (eventuale presenza di zeri a a a parte reale positiva in P (s)) e ritardi (un ritardo in P (s) richiede un termine non causale nel compensatore), lo schema fornisce unutile indicazione per il progetto di Cf (s) (scelto in modo tale che soddis luguaglianza almeno nella banda di frequenze in cui il segnale di riferimento ha un contenuto armonico signicativo).

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Pre-ltraggio del segnale di riferimento Un ultimo schema generale del tipo ad anello aperto riguarda leventuale azione di ltraggio del segnale di riferimento.

r C (s) f

rf

+ -

m C (s) P(s)

In questo schema Cf (s) pu` rappresentare sia un trasduttore sia un generico pre-ltro con o lunica condizione che Cf (s) debba essere stabile asintoticamente. Si possono individuare due scopi principali per luso del pre-ltro rispetto al legame r(t) y(t), il pre-ltro pu` essere usato ad esempio per variare il o guadagno o per aumentare/diminuire la banda passante del sistema di controllo: rispetto al legame r(t) m(t), il pre-ltro ` scelto in modo tale da evitare brusche e sollecitazioni della variabile di controllo m(t). Pertanto si possono avere azioni del tipo Filtro passa-basso Se il segnale di riferimento r(t) ` di tipo a gradino, spesso si usa e un ltro del primo ordine per Cf (s) al ne di sollecitare il sistema di controllo con rf in meno brusco. In questo modo gli organi di attuazione vengono sottoposti a sollecitazioni minori e si riducono eventuali problemi legati alla presenza di saturazioni. Ovviamente quando la banda passante di Cf (s) ` inferiore a quella del sistema tra rf e e y, la risposta r y risulter` rallentata. a
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Pre-ltraggio del segnale di riferimento Filtro passa-alto A volte il pre-ltro viene invece progettato per velocizzare la risposta del sistema di controllo. Per esempio, si consideri il caso in cui nella sintesi di C(s) sia necessario tener conto di unelevata incertezza del modello a pulsazioni > . La robustezza verr` garantita da unopportuna attenuazione per > di C(j)P (j) a e cio` garantendo che la pulsazione di attraversamento sia inferiore a , rallentando e cos` la risposta del sistema di controllo. In questo caso ` possibile scegliere Cf (s) e come una funzione anticipatrice con lo zero in e il polo in > . In tal modo la risposta armonica tra r(t) e y(t) avr` modulo circa unitario no a . La stabilit` a a del sistema di controllo non viene inuenzata da Cf (s) (purch sia essa stessa stabile e asintoticamente). Una seconda possibile situazione nasce quando si hanno restrizioni sulla struttura di C(s) quali PI o PID. A titolo di esempio si consideri il processo P (s) = 1 (1 + s)(1 + 0.05s)2

per il quale la collocazione dei poli ad alta frequenza (s = 20) ` parzialmente incerta. Il e controllore deve avere la struttura di un PI. A causa dellincertezza ad alta frequenza, la pulsazione di attraversamento deve essere necessariamente limitata e il controllore prescelto s+1 s garantisce un elevato margine di fase (m 80 ) e una pulsazione di attraversamento circa pari a t 0.9 rad/s e una banda passante di circa 1 rad/s. C(s) =
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Pre-ltraggio del segnale di riferimento Scegliendo il pre-ltro come una funzione anticipatrice Cf (s) = 1 + 0.9s 1 + 0.1s

si ottiene una banda passante di circa 7 rad/s per la serie Cf (s)

10

C(s)P (s) = Cf (s)W (s) 1 + C(s)P (s)

3dB
5 Magnitude (dB) 10

(a)

(b)

15

20

25

30

35

Andamento del modulo della risposta armonica (a) : W (j) (b) : Cf (j)W (j)
10
0

40 1 10

10 Frequency (rad/s)

10

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Confronto vari schemi Si vuole ora confrontare lo schema precedente con quello di Fig. 1 (compensazione del segnale di riferimento). Il compensatore, dato dallinverso del processo, risulta improprio. Ipotizzando un contenuto in frequenza del segnale di riferimento apprezzabile no a 10 rad/s, si rende il compensatore proprio introducendo un numero suciente di poli (2) ad alta frequenza (100 rad/s) 1 1 (1 + s)(1 + 0.05s)2 Cf 1 (s) = = P (s) (1 + 0.01)3 (1 + 0.01)3 Con tale modica ovviamente non si otterr` y(s) yd (s), infatti gli zeri del sistema ad anello a chiuso sono in s = 1.08, s = 16.8 e s = 22.84 mentre i poli si trovano in s = 1.12, s = 14.8 e s = 24 oltre ai due poli in s = 100. La non perfetta cancellazione della coppia polo/zero a bassa frequenza provoca una piccola sovraelongazione riportata (tratto (c)) in Fig. 2. Uninteressante alternativa consiste nello scegliere come compensatore Cf (s) un semplice guadagno Kf ; infatti ad anello chiuso si ha 1 + (1 + Kf )s 1 + (1 + Kf )s 1 yd (s) yd (s) = (1 + s) [1 + s(1 + 0.05s)2 ] (1 + s) [1 + s(1 + 0.05s)2 ] Ovviamente, ponendo Kf = 0 si ritrova la funzione di trasferimento originaria, mentre con unopportuna scelta di Kf si pu` fare in modo che la funzione o y(s) = 1 + (1 + Kf )s (1 + s) abbia le caratteristiche di una funzione anticipatrice (si riconduce lo schema con compensazione del riferimento allo schema con pre-ltro).
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Confronto vari schemi Landamento delluscita per il valore Kf = 0.25 ` riportato in Fig. 2 (tratto (d)). e

(d)
Uscita controllata 0.8

(c) (b)

(a)

0.6

Uscita controllata (a) : semplice controreazione

0.4

(b) : con pre-ltro (c) : compensazione Cf 1 (s) (d) : compensazione Kf

0.2

3 Tempo

Fig. 2 Confronto sulluscita controllata tra i diversi schemi Un aumento del valore di Kf da luogo ad uno zero, nella funzione di trasferimento riferimento/uscita, a pulsazioni nettamente inferiori rispetto ai poli con una conseguente maggiore sovraelongazione nella risposta indiciale.

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Ratio Control Sempre nellambito dei sistemi di controllo avente ununica variabile controllata e ununica variabile di controllo, si possono considerare strategie che sfruttano misure multiple. Tra queste, in ambito del controllo dei processi, si ha il ratio control. Lo scopo di tale tecnica ` quello di manipolare una variabile mantenendo costante la proporzione, o il rapporto, con e un altra variabile. Si consideri, ad esempio, il processo illustrato in gura avente per scopo di miscelare due ussi FA e FB di liquido mantenendo costante il rapporto tra le loro portate R= FB FA

FA
FT 102

FC 102

SP

Stream A
FC 101 FT 101 SP

Prima strategia: due anelli di controllo per

FB Stream B

le portate entranti nel serbatoio set-point (SP) tali da vericare il rapporto desiderato

Fig. 3 Controllo della miscelazione

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Ratio Control Si ipotizzi che la portata di A non sia manipolabile ma solo misurabile. Tale portata non controllata (chiamata wild ow) pu` essere ad esempio manipolata con altri ni quali o il controllo di un livello o di una temperatura a monte. Lobiettivo diventa quindi pi` u complicato; la portata di B deve variare, al variare di quella di A, in modo tale da mantenerne il rapporto costante. Due schemi alternativi sono riportati in Fig. 4.

Stream A
FT 102

Stream A
FT 102

FA
FY X 102 SP

FA
FY 102 RC 101 SP

Ratio = R FB
set

FB
FT 101

FC 101

FB
FT 101

FB F A

Stream B (a)

Stream B (b)
Fig. 4 Ratio control di un miscelatore

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Ratio Control Nello schema (a) di Fig. 4 la misura della portata A viene moltiplicata per il rapporto set desiderato R, in (FY102), ottenendo la portata di B desiderata FB . Tale valore ` il e set-point del controllore (FC101). Nel secondo schema (b), entrambe le portate vengono misurate e il rapporto delle misure, eettuato in (FY102), viene inviato al controllore (RC101) il quale comanda la portata di B in modo tale da mantenere il rapporto costante e pari al valore di riferimento fornito come set-point. In generale si preferisce lo schema (a) rispetto a (b) in quanto il guadagno del dispositivo (FY102) ` di tipo diverso nei due casi. Le relazioni costitutive di (FY102) sono rispettivae mente Schema (a) Schema (b) FB = RFA guadagno: R= FB FA guadagno: FB =R FA R FB R = 2 = FA FA FA

e pertanto lo schema (b) introduce una non linearit`. a Anche nel caso in cui entrambe le portate possono essere controllate, pu` risultare cono veniente, da un punto di vista pratico, usare uno schema di controllo basato sulla tecnica ratio control.

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Ratio Control Con riferimento allo schema di Fig. 5, se la portata complessiva deve essere variata, loperatore deve cambiare una sola portata tramite il valore desiderato (SP) al controllore (FC102); nello schema di Fig. 3, invece, si dovevano cambiare due portate attraverso due valori desiderati, rispettivamente per (FC101) e (FC102).

Stream A
FT 102 SP FC 102

FA

Ratio = R
X FY 102

La gran parte delle unit` di elaborazione per il controllo a mettono a disposizione delloperatore, in ambito industriale, un controllore (PID-RATIO) il quale accetta un segnale in ingresso, applica lo stesso algoritmo dellunit` (FY102) a dello schema (a) di Fig. 4, e usa il risultato come set-point.

FB
FC 101

set

FB
FT 101

Stream B
Fig. 5 Ratio control con due anello di controllo del usso

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Ratio Control Il ratio control pu` essere anche inteso come un tipo di controllo in avanti (la portata della o variabile non controllata viene considerata un disturbo e misurata) e si trova in combinazione con lazione di controreazione come illlustrato in Fig. 6,

Stream A
FT 102

FA
X FY 102
set

CC 103

CT 103

FB
FC 101

FB
FT 101

Il rapporto R viene determinato sulla base della misura della composizione fornita da (CT103) feedback ed elaborata dal controllore (CC103)

Stream B
Fig. 6 Feedforward (ratio) pi` feedback u

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Ratio Control Un ultimo schema sfrutta la misura sia della portata che della composizione di B (disturbo) per la parte di controllo in avanti mentre la misura della composizione nel serbatoio viene elaborata dal controllore (CC103) il quale contribuisce, insieme al feedforward, alla determinazione del rapporto desiderato R. Lo schema di principio ` riportato in Fig. 7, e

Stream A
FT 102 CT 102

FA
X FY 102
set

CC 103

CT 103

FB
FC 101

FB
FT 101

Doppia azione di controllo in avanti, basata sulla misura del usso e composizione del disturbo B

Stream B
Fig. 7 Feedforward (ratio) pi` feedback u

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Feedforward Si consideri un sistema per la miscelazione composto da tre serbatoi nei quali il componente A viene successivamente diluito con lacqua no ad arrivare alla composizione desiderata x6 (t). Lingresso di controllo ` dato dalla portata dacqua. Tutti i ussi rappresentano e possibili disturbi al processo: le portate e le composizioni 5, 2 e 7 possono variare. Si ipotizza che i disturbi maggiori derivano dal usso 2 (come spesso accade).
mFB(t)
AC 3 SP

c(t) f5(t) x5(t) f2(t) x2(t) f7(t) x7(t)

cF (t)
FT 1

FC 1

mF (t)

AT 3

H2O

FC

f1(t)

f3(t) x3(t)
T-1 T-2

f4(t) x4(t)
T-3

f6(t) x6(t)

Fig. 8 Miscelazione
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Feedforward
f2(t) PT2(s) r
+ -

Cc control. di composizione CF controllore di usso

x6(t)

mFB(t) Cc(s) CF (s) cF (t) c(t)

mF (t) Pv (s) HF(s) H(s)

f1(t) PT1(s)

Pv valvola PT 1 : f1 x6 PT 2 : f2 x6 HF sensore usso H sensore concentrazione

Fig. 9 Schema a blocchi corrispondente Denendo PF la funzione di trasferimento dellanello interno (descrive linuenza del controllore Cc sulla portata di acqua), PM = CF PT 1H (mF B c), PD = PT 1H e introducendo il feedforward composto sia da HD sensore del disturbo che da Cf f controllore, si ha
C (s) ff mFF(t) r
+ -

HD

f2(t) PD(s)

Cc(s)

mFB(t)
+

m(t) PM (s)
+

c(t)

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Feedforward
FY 4C K FY 4B L/L FY 4A DT FY 3

mFB(t)

AC 3

SP

m(t) mFF (t)

FY 4

mFB(t)

AC 3

SP

K L/L

mFF (t) f5(t) x5(t)

f2(t) x2(t)

FT 4

c(t) f7(t) x7(t) cF (t)

AT 3

f2(t) x2(t) f5(t) x5(t)

FT 4

c(t) f7(t) x7(t)

cF (t) f1(t)
FT 1

FC 4

FC 4

H2O

f1(t)
FC

FT 1

AT 3

f3(t) x3(t)
T-1 T-2

f4(t) x4(t)
T-3

f6(t) x6(t)

H2O

FC

f3(t) x3(t)
T-1 T-2

f4(t) x4(t)
T-3

f6(t) x6(t)

(a)

(b)

Fig. 10 Implementazione feedforward e feedforward/feedback Dal legame disturbo/uscita si deduce il controllore Cf f (s) (applicazione del caso generale precedentemente esposto) c(s) = PD f2 + HD Cf f PM f2
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c(s) 0

Cf f =

PD H D PM
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Feedforward Assumendo KD etD s PD = , D s + 1 si ha KD M s + 1 e(tD tM )s K T D K M D s + 1 costituito dalla serie di un guadagno (K), una funzione anticipatrice/attenuatrice (Lead/Lag L/L) e un ritardo (Dead Time DT). Limplementazione di tale feedforward ` illustrata e in Fig. 10 (a) nel caso generale. Si noti che qualora il termine (tD tM ) fosse positivo, non ` possibile procedere alla sua implementazione (in controllori analogici) e pertanto viene e escluso come indicato, ad esempio, in Fig. 10 (b) nella quale si ` chiuso la controreazione e e i termini K e L/L sono stati riuniti. Cf f (s) = Il guadagno KD ` positivo in quanto un aumento di f2 (t) provoca un aumento della cone centrazione in uscita x6 (t) (il usso in ingresso in 2 ` a concentrazione maggiore rispetto al e usso in uscita); KM ` negativo: allaumentare del segnale di controllo la valvola si apre e e la concentrazione diminuisce. Inne KT D ` positivo in quanto un aumento di f2 (t) provoca e un aumento del segnale del sensore. Il segno del guadagno di feedforward risulta quindi positivo, infatti a fronte di un aumento di f2(t) (con relativo possibile aumento della concentrazione in uscita) lazione del controllo deve essere tale da aprire la valvola (Fail-Close) di controllo. PM KM etM s = , M s + 1 HD = KT D

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Feedforward

m(t) mFF (t)

FY 4

FY 3

mFB(t)

AC 3

SP

K L/L

f2(t) x2(t) f5(t) x5(t)

FT 4 AT 5

FY L/L 5

disturbi misurati f2 , x2

c(t) f7(t) x7(t)

Cf f 2 = PD2 /HD2 PM PD2 : x2 x6 HD2: sensore x2

cF (t) f1(t)
FT 1

FC 4

AT 3

H2O

FC

f3(t) x3(t)
T-1 T-2

f4(t) x4(t)
T-3

f6(t) x6(t)

Fig. 11 Disturbo in f2 e x2
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Override control La tecnica override control o constraint control viene utilizzata principalmente come strategia di protezione al ne di mantenere le variabili del processo entro limiti di sicurezza (temperature, livelli...). Si consideri, ad esempio, un serbatoio alimentato da un liquido saturo ad elevata temperatura. In condizioni di funzionamento normali, il livello del liquido ` h1 (t); se il livello dovesse e scendere sotto la soglia h2 potrebbero sorgere problemi alla pompa a valle del serbatoio. Si deve quindi evitare di arrivare a tale livello. serbatoio con livello minimo h2 pompa a velocit` variabile con a controllo del usso in uscita
Rev FC 20

In
SP

h1 h2 vel

F
FT 20

azione del controllore (FC20) di tipo reverse-action (un aumento dellingresso corrente alla pompa ne provoca un aumento della portata; il controllore deve invece agire in modo tale Out da ridurne la portata)

Fig. 12 Controllo di livello

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Override control Il livello del liquido nel serbatoio ` misurato e controllato. In condizioni di funzionamento e normali, il livello del liquido nel serbatoio ` h1 (t) (> h2 ) e il controllore di livello cerca e di aumentare la velocit` della pompa mandando, ad esempio, un segnale di controllo al a selezionatore (LS) pari a 100%. Sempre in condizioni normali, il controllore di portata manda a (LS) un segnale pari, ad esempio, a 75%. Il selezionatore sceglie il valore pi` u basso. Pertanto in condizioni normali agisce solo il controllore di portata (FC20). Se, a causa di una diminuzione della portata in ingresso al serbatoio, il livello si abbassa oltre il valore desiderato (SP), il controllore di livello manda un segnale tale da ridurre la velocit` a della pompa (in assenza di (LS)).

In
LT 20

SP

Dir LC 20 SP

SP

(LS) Low Selector

Rev

h1 h2

vel
LS 20

vel

(LC) controllo di livello azione del controllore (LC20) di tipo direct-action (un aumento dellingresso corrente alla pompa ne provoca un aumento Out della portata)

FC 20

F
RFB RFB
FT 20

Fig. 13 Schema di override control

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Override control Ad un certo punto tale valore sar` inferiore a quello fornito dal controllore di portata e a il selezionatore sceglier` quello fornito da (LC20) (il pi` basso dei due). In altri termini a u il controllore di livello prende il sopravvento (overrides). Quando il usso in ingresso al serbatoio ritorna al suo valore normale e il livello risale oltre (SP), il controllore di livello riduce la sua azione e (FC) ritorna a comandare la pompa. Limplementazione di tale tecnica avviene spesso tramite il RFB (Reset Feedback).

controllore di livello (direct-acting)

SP +

controllore di flusso (reverse-acting)

LS

E Kc

+ +

vel

vel

E Kc

SP

MI livello

flusso

1 1+ I s
RFB

1 1+ I s

MI

Fig. 14 Diagramma a blocchi

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Override control In condizioni normali, luscita del controllore (FC) `, ad es. 75%. Luscita del selezionatore e ` il segnale RFB ai controllori e quindi il corrispondente segnale MI vale anchesso 75%. e A regime, nel controllore di portata lerrore ` nullo, mentre, essendo il livello nel serbatoio e maggiore di (SP), il controllore di livello (direct-action) fornisce in uscita al blocco proporzionale un valore positivo (ad es. 10%). Lingresso a (LS) da parte del controllore di livello ` 85%. e A fronte di una diminuzione del livello, luscita dal blocco proporzionale nel controllore di livello diminuisce no a diventare negativo e pertanto lingresso fornito al selezionatore sar` a inferiore a 75%, ad es. 74%. In questa situazione (LS) seleziona tale valore e il controllore di livello prende il sopravvento. Il valore 74% diventa anche il nuovo segnale RFB. Al diminuire della velocit` della pompa, lerrore per il controllore di portata diventa positivo (reversea action) e il controllore cerca di aumentare la velocit` della pompa (senza riuscirci in quanto a il selezionatore ha dato la precedenza al controllore di livello). Luscita del controllore di portata sar` pari alla somma delluscita di (LS) e dellerrore proporzionale rilevato. Tale a situazione permane no a quando il livello non ritorna sopra il valore desiderato. In generale pi` controllori possono fornire segnali al selezionatore (LS) come illustrato u nellesempio successivo.

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Override control - Controllo della temperatura In Fig. 15 ` riportato lo schema semplicato (privo della manipolazione del usso di aria) del e controllo di temperatura di un forno/riscaldatore implementato con un controllo in cascata. Esistono diverse situazioni potenzialmente pericolose come ad es. una pressione superiore del carburante in ingresso (la amma si potrebbe spegnere) o un aumento eccessivo della temperatura allinterno del forno. Allinsorgere di una situazione simile si deve prima risolvere lemergenza escludendo il controllore di temperatura.

SP

Vapore

TH
TT 102

TC 102

TH

FF

set

(TC102) Controllore di temperatura

Aria

(TT102) Sensore di temperatura

vp
FT 101

FC 101

(FC101) Controllore di portata (TT101) Sensore di portata

FF

Carburante

Fig. 15 Controllo della temperatura in un forno

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Override control In Fig. 16 ` riportato lo schema di controllo override nel quale le due situazioni di emergenza e sono gestite rispettivamente dal controllore di temperatura (TC101) (eccesso di temperatura allinterno del forno) e dal controllore di pressione (PC103) (eccesso di pressione di alimentazione del carburante al bruciatore).
SP TT 101
set

TC 101 SP

FF
TC 102

RFB

Vapore

TH TH
TT 102

FF
set

set

RFB

SP PT 103 PC 103

FF

LS

(TC) Controllore di temperatura (TT) Sensore di temperatura

Aria

RFB

vp
FT 101

FC 101

SP

(FC) Controllore di portata (TT) Sensore di portata

FF

Carburante

Fig. 16 Controllo override della temperatura in un forno

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