UNIVERSIDAD AUTNOMA DE QUERTARO

FACULTAD DE INGENIERA ELECTROMECNICA CAMPUS SAN JUAN DEL RO

LUGAR GEOMTRICO DE LA RAZ

San Juan del Ro, Qro. Noviembre del 2009

INTRODUCCIN

En el diseo y anlisis de sistemas de control, es frecuente la necesidad de investigar el desempeo del sistema cuando uno o ms de sus parmetros varan en un intervalo especfico. El objetivo puede ser la seleccin del valor apropiado de un parmetro, como la ganancia, o puede desearse estudiar las variaciones de una parmetro debidas al paso del tiempo y su efecto sobre los componentes del sistema o a cambios ambientales. Un problema importante es la investigacin de las trayectorias de las races de la ecuacin caracterstica, o simplemente, del lugar geomtrico de las races cuando esta variando un cierto parmetro del sistema. El problema general del lugar geomtrico de las races puede formularse con respecto a la siguiente ecuacin de la variable compleja s: 1 Donde P(s) es un polinomio de s de n-simo orden, 2 Y Q(s) es un polinomio de s de m-simo orden; n y m son enteros positivos, 3 K es una constante real que puede variar entre .

Los coeficientes se consideran constantes. Estos coeficientes pueden ser reales o complejos, aunque nuestro inters se centra, en este caso, en los coeficientes reales. El lugar geomtrico de las races de parmetros variables mltiples puede tratarse variando un solo parmetro a la vez. Las trayectorias resultantes reciben el nombre de contornos de las races. Al reemplazar s por z en las ecuaciones 1 y 3, es posible construir el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de control digital lineal, siguiendo un procedimiento similar. La localizacin de las races de la ec.1 cuando K vara entre , suele llamarse en general el lugar geomtrico de las races en la bibliografa de los sistemas de control, por simplicidad se definen las siguientes categoras: 1. Lugar geomtrico positivo (LGP): la porcin del lugar geomtrico de las races ; esto es, cuando K es positiva. cuando K vara entre

2. Lugar geomtrico complementario o negativo (LGN): la porcin del lugar hasta 0; esto es, K es geomtrico de las races cuando K vara desde negativa. 3. Contornos de las races (CR): los lugares geomtricos de las races cuando vara ms de un parmetro. El lugar geomtrico de las races completo se refiere a la combinacin del lugar geomtrico positivo y el negativo o complementario; esto es, cuando vara entre PROPIEDADES BSICAS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Puesto que nuestro inters radica en el estudio de sistemas de control, nos basaremos en la funcin de transferencia de lazo cerrado, que se expresa como:

4 La ecuacin caracterstica del sistemas de lazo cerrado se obtiene igualando a cero el , que equivale tambin a igualar a cero el polinomio del denominador de polinomio del numerador, . De esta forma, las races de la ecuacin caracterstica deben satisfacer la condicin 5 Supngase que contiene el parmetro variable K, de tal manera que la funcin racional puede expresarse como

6 Donde P(s) y Q(s) son los polinomios definidos por las ecs.2 y 3, respectivamente. Con esto, la ec.5 se transforma en

7 Se puede apreciar que el polinomio numerador de la ec.7 es idntico a la ec.1. Por tanto, al considerar que la funcin de transferencia del lazo, G(s)H(s) de un sistema de control de lazo cerrado, puede escribirse de la forma de la ec.6, hemos adaptado el LGR (Lugar Geomtrico de las Races) de un sistema de control a la forma del problema general. Cuando el parmetro de la variable k no aparece como factor multiplicador de G(s)H(s), podemos recurrir a la adaptacin de las funciones a la forma de la ec.1. Considrese que la funcin de transferencia del lazo de un sistema de control corresponde a la forma

8 La ec. Caracterstica del sistema de lazo cerrado es 9 Dividiendo ambos miembros de esta expresin entre los trminos que no contienen K, se obtiene

10 Que es la forma general de la ec. 7, en la que 11 Y 12 En conclusin, contando con una funcin de transferencia G(s)H(s) que incluya al parmetro variable K, es posible obtener la ecuacin caracterstica igualando a cero el , siguiendo los pasos de la ec.8 a la 9. Para polinomio numerador despejar el parmetro variable K, primero se factorizan los trminos de la ecuacin caracterstica que incluyen a K y despus los que no la incluyen. Esto forma los polinomios de P(s)y Q(s), como en la ec.1. Finalmente, dividimos ambos miembros de la ecuacin caracterstica entre P(s), que contiene los trminos que no incluyen a K. Este ltimo paso es esencial para adaptar la ecuacin caracterstica, de tal manera que se puedan obtener la propiedades del LGR de la ec.1 se obtienen a partir de las caractersticas de la funcin .

Puesto que , ste es otro ejemplo en el que las caractersticas del sistema de lazo cerrado, que en este caso estn representadas por las races de la ecuacin caracterstica, se determinan a partir de la funcin de transferencia G(s)H(s). Con esto, podemos ya estudiar las condiciones que satisfacen a la ec.5 o a la 7. Supngase que G(s)H(s) se expresa como

13

donde es igual a Entonces, la ec.5 se expresa como

, y que no contiene el parmetro variable K.

14 Para satisfacer esta simultneamente: Condicin de magnitud: ecuacin, deben cumplirse las siguientes condiciones

15 Condiciones de ngulo: 16 17 Donde En la prctica, las condiciones enunciadas por las ecs.15 y 17, tienen diferentes efectos en la construccin del LGR completo. Las condiciones del ngulo de las ecs.16 y 17 se usan para determinar la forma del LGR en el plano s. Una vez que se ha trazado el LGR, los valores de K para dicho lugar geomtrico se determinan aplicando la condicin de magnitud de la ec.15. La construccin del LGR es en esencia un problema grfico, aunque algunas de las reglas de construccin se deducen por medios analticos. El inicio de la construccin grfica del LGR se basa en los datos de polos y ceros de la funcin G(s)H(s). En otras palabras, primero es necesario escribir G(s)H(s) en la forma

18 Donde los ceros y los polos de G(s)H(s) son reales o pares de conjugados-complejos. Usando las ec.18, las condiciones enunciadas mediante las ecs.15, 16 y 17 se transforman en

19

20

21
Para

Se mencion ya que las ecs.20 y 21 pueden servir para la construccin del lugar geomtrico completo de las races en el plano s. en otras palabras, la ec.20 implica que para cualquier valor positivo de K, un punto en el plano (por ejemplo, ) s es un punto en el LGP, cuando la diferencia entre las sumas de los ngulos de los vectores trazados desde los ceros hasta los polos de G(s)H(s) a , es un mltiplo impar de 180. En forma anloga, para valores negativos de K, la ec.21 muestra que cualquier punto del LGN debe satisfacer la condicin de que la diferencia entre las sumas de los ngulos de los vectores trazados desde los ceros y los polos al punto, debe ser un mltiplo par de 180, o bien, 0. Para ilustrar el uso de las ecs.19 a 21 en la construccin del lugar geomtrico de las races, considrese la expresin

22 La posicin de los polos y del cero de G(s)H(s) se suponen en forma arbitraria, como lo muestra la fig.1. Despus se selecciona un punto arbitrario, , en el plano s y se trazan los vectores que se dirigen de los polos y del cero de la funcin al punto . Si corresponde a un punto del LGP ( ), debe satisfacer las dos siguientes condiciones en forma simultnea; de acuerdo con la ec.19,

23 Y con base en la ec.20

24

Fig.1 Patrn de polos y ceros de En forma similar, si esto es, es un punto del LGN (

. ), debe satisfacer la ec.21;

25
Para

, , y son los ngulos de los Como la muestra la fig.1 los ngulos vectores medidos con el eje real positivo como referencia cero. Las ecs.24 y 25 se transforman en 26 Y 27 Respectivamente. Si satisface la ec.26 o la 27, se usa la ec.23 para obtener el valor de K en el punto. Reescribiendo la ec.23 se llega a

28

Donde el factor es la longitud del vector trazado desde el cero hasta el punto . Cuando las longitudes de los vectores estn presentadas por A, B, C y D, como sucede en la fig.1, la ec.28 se transforma en

29 Claro est que el signo de K depende de si pertenece a LGP o al LGN. En consecuencia, contando con el patrn de polos y ceros de G(s)H(s), la construccin del diagrama completo del lugar geomtrico de las races se basa en los siguientes dos procesos: 1. La bsqueda de todos los puntos en el punto s, que satisfagan las ecs.20 y 21. 2. La determinacin de los valores de K en los puntos del lugar geomtrico positivo y del lugar geomtrico complementario, por medio de las ec.19. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

BIBLIOGRAFA Sistemas automticos de control Benjamn C. Kuo Editorial C.E.C.S.A. Ingeniera de Control Moderno, 4ta Edicin. Katsuhiko Ogata Editorial Prentice Hall