Caracterizacin de un motor de CD

Control Automtico Dr. Edmundo G. Rocha Czatl

Que es caracterizar?
Realizar algunos experimentos sobre la Planta (objeto a controlar) con el fin de conocer los valores de los parmetros que intervienen en su modelo matemtico. En este caso, la Planta a considerar es el motor de corriente directa y el objetivo de determinar el valor de los parmetros que intervienen en su modelo matemtico es realizar simulaciones numricas, ya sea para realizar algunos anlisis de ese modelo, para el diseo de un sistema de control de posicin o velocidad o para incorporarlo a la simulacin de un sistema ms grande.

Modelo de un Motor de CD
Una forma de expresar el modelo matemtico de un motor de CD es por medio de su funcin de transferencia
Ka

w(s)

------RJ

T (s) = -------- = ---------------------------------------Ka Kb Vf(s) s + ----------RJ

Por tanto, se determinarn los parmetros del motor R = Resistencia de Armadura Ka = Constante que relaciona el Par y la corriente

Kb = Constante que relaciona FCEM y la velocidad angular

J = Carga o Momento de Inercia

Caracterizacin del motor de CD

La caracterizacin consiste en tres pruebas:
a)

Prueba a rotor bloqueado Prueba a rotor libre

b)

c)

Prueba de la respuesta al escaln

a) Prueba a rotor bloqueado

Disponga el motor como se indica en la figura. El objetivo de la prueba es que el rotor no gire, as que el resorte (que se coloca perpendicular al rotor) se utilizar para calcular la fuerza necesaria para mantener el rotor bloqueado
Nota: Puede usarse un dinammetro.

Resorte

Dependiendo de las especificaciones de su motor, realice una tabla como sigue, asignndole diversos valores al voltaje de la fuente Vf: Vf (V) i (A) Dx (mm)

a) Prueba a rotor bloqueado (cont.)

Con base en esas lecturas, genere una grfica con los puntos ( Vf , i ) y con ellos obtenga una regresin lineal en el software de su eleccin, de tal forma que se conozca pendiente, la cual ser la resistencia de armadura.

De la Ley de Ohm: Vf R = ----i

a) Prueba a rotor bloqueado (cont.)

Calcule ahora la fuerza y el par necesario para detener el motor: F = k x Tm = F d = k x d donde k es la constante del resorte (fuerza/distancia) y d es la distancia entre el eje de giro y la medicin de la fuerza

Grafique los puntos ( Tm , i ) y con ellos obtenga una regresin lineal de tal forma que se conozca pendiente, la cual ser la constante Ka.
Ka es la constante que relaciona el par del motor y la corriente que circula a travs de l Tm Ka = ------i

b) Prueba a rotor libre

Disponga el motor como se indica en la figura. El objetivo de la prueba es que el rotor quede libre para calcular su velocidad angular.

Nota: La medicin de la velocidad angular puede ser llevada a cabo con un circuito con un foto-interruptor o con ayuda de un medidor que utilice luz estorboscpica

b) Prueba a rotor libre (cont.)

En el osciloscopio se observar el perodo Pf. Este perodo indicar la cantidad de segundos que le toma al rotor (a la marca puesta sobre el disco) dar una vuelta completa, as que se puede transformar a frecuencia y velocidad angular mediante las siguientes expresiones: f = f / Pf = 2 f Ahora genere una una tabla que relacione el Voltaje de la alimentacin (fuente) la frecuencia con el voltaje generado Vg. Vf (V) w (rad/s) Vg (V)

b) Prueba a rotor libre (cont.)

Grafique los puntos ( Vg , w ) y con ellos obtenga una regresin lineal de tal forma que se conozca pendiente, la cual ser la constante Kb.

Kb es la constante que relaciona el voltaje generado y la velocidad angular del motor Vg Kb = ------w

c) Prueba Respuesta al Escaln

Disponga el motor como se indica en la figura. El objetivo de la prueba es observar el voltaje generado en un osciloscopio.

c) Prueba Respuesta al Escaln (cont.)

En esta prueba se obtienen grficamente dos valores: el valor en estado permanente del voltaje generado Vg (Vg)

la constante de tiempo t , estimando el tiempo al cual Vg alcanza el 63.2% de su valor en estado permanente

La funcin de transferencia que se tiene es de la forma

w(s)

T(s) = -------- = ------------Vf(s) s + b

Ka Ka Kb donde a = ------- y b = ----------RJ RJ Por tanto la prueba ayudar a determinar los valores de a y b, los cuales a su vez determinarn la nica incgnita restante que es J.

c) Prueba Respuesta al Escaln (cont.)

Sin embargo, se deben modificar los resultados de la realizacin de la prueba de la respuesta al escaln, pues: el escaln muy probablemente no fue unitario (Vf 1), y

el valor en estado permanente obtenido de la grfica es Vg.

Por tanto, el valor de Vg (en volts) obtenido de la grfica deber ser dividido entre Kb para convertirlo a un valor de velocidad angular (rad/s)

Vg
w = -------Kb

c) Prueba Respuesta al Escaln (cont.)

De esta forma se tienen dos incgnitas (a y b) y las siguientes dos ecuaciones
w Vf 1 b = --------t a

T(0) = ------ = -----b

Tanto en a como en b aparece el momento de inercia J, por lo tanto al resolver las dos ecuaciones anteriores se podrn obtener dos valores distintos de J. El valor a utilizar ser un promedio de ambas.

Resultados
Al final de los experimentos se podr llenar la siguiente tabla que incluye los parmetros que intervienen en el modelo matemtico del motor de CD y que servirn para simulaciones numricas

Parmetro R (W) Ka (N m/A) Kb (V s/rad) J (Kg m2)

Valor

Alternativa: un solo motor

Prueba a rotor libre (constante Kb)

Sin embargo, como la dinmica del inductor se puede despreciar, la ecuacin de la parte elctrica es: V(t) = R I + FCEM Por tanto, una vez realizada la prueba para determinar R y con mediciones de V e I, se puede calcular FCEM = V R I y con mediciones de la velocidad angular se puede determinar el valor de Kb FCEM Kb = -------w

El esquema simplificado de un motor es

Alternativa: un solo motor

Respuesta al impulso en vez de la respuesta al escaln

Se realiza de la siguiente manera
Voltaje de entrada
Posicin angular Motor de CD con sensor de posicin

Vf

Dt

Se debe registrar la evolucin de ambas seales en el tiempo (voltaje de entrada y la medicin de la posicin angular) con un osciloscopio o tarjeta de adquisicin de datos y posteriormente hacer los clculos siguientes.

q(s)

Funcin de transferencia del motor T(s) = -------- = ---------------tomando la posicin angular como salida Vf(s) s(s+ b)

0.632 y Vf

t
se maneja de manera similar a una respuesta de primer orden

pendiente de la recta

A partir de 3 seg (cuando termina el impulso) se contabiliza la amplitud mxima y por tanto, la constante de tiempo

m = Vf * a / b

t = 1/b