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CONCETTI INTRODUTTIVI

Scriveva Galileo Galilei ne Il Saggiatore: La losoa scritta in questo grandissimo libro che continuamente ci sta aperto innanzi a gli occhi (io dico luniverso) ma non si pu intendere se prima non simpara a intender la lingua, e conoscere i caratteri, n quali scritto. Egli scritto in lingua matematica, e i caratteri son triangoli, cerchi, ed altre gure geometriche, senza i quali mezzi impossibile a intenderne umanamente parola; senza questi un aggirarsi vanamente per un oscuro labirinto. La losoa di cui parla Galilei la losoa naturale, il cui scopo la ricerca della vera costituzione del mondo naturale e il grandissimo libro che costantemente ci sta aperto innanzi agli occhi il libro della natura. Se il nostro scopo dedurre le leggi siche della natura, per portare a termine il nostro progetto dobbiamo esaminare direttamente la natura e quello che in essa vi accade. Allora possiamo dire che la Fisica ha in s un aspetto sperimentale. Ma come vanno formulate le leggi della natura? Il linguaggio, dice Galilei, quello della matematica perch come sottolineava anche Henry Poincar, la formulazione delle leggi della natura deve avvenire in un linguaggio speciale, perch il nostro linguaggio ordinario troppo povero oltre che impreciso per poter esprimere relazioni cos precise e ricche di contenuto. Il linguaggio speciale delle leggi siche la matematica, non solo nella sua veste geometrica come suggeriva Galilei. Allora, la Fisica ha in s anche un aspetto teorico, in quanto utilizza un linguaggio articiale per costruire i suoi modelli. Linsieme dellaspetto teorico e sperimentale fanno della Fisica una Scienza. Lo scopo di questo primo capitolo quello di ssare il linguaggio della sica classica e introdurre alcune grandezze siche, la cui denizione rappresenta la premessa della nostra indagine. Inoltre, i concetti che introdurremo in questo capitolo di per s non servono a spiegare il moto, ma solo a descriverlo (cinematica). Il problema delle cause del moto (dinamica) sar arontato nel secondo capitolo.

Il punto materiale

Poich uno dei nostri scopi capire alcuni fenomeni che si presentano alla nostra attenzione nella vita quotidiana, il punto di partenza della nostra analisi losservazione della realt che ci circonda. Essendo la realt vasta e complessa, occorre estrapolare da essa, sulla base dellosservazione, alcuni concetti semplici e stabilire tra essi delle relazioni. Questo il primo momento del metodo scientico. Tale metodo, che procede per approssimazioni successive, fu introdotto per la prima volta da Galilei. Secondo la visione aristotelica i fenomeni che appartengono alla nostra esperienza quotidiana sono semplici e facilmente spiegabili (anche se talvolta solo in forma qualitativa). Per Galilei, al contrario, il mondo quotidiano di dicile comprensione perch anche il pi semplice dei fenomeni in realt molto spesso complesso. Per descrivere qualitativamente le due metodologie facciamo

riferimento alla caduta libera di un corpo. Secondo Aristotele un corpo lasciato libero, dopo un certo tempo, raggiunge una velocit costante e la mantiene no a che non raggiunge il suolo (in questa fase non ci chiediamo il perch cade!). In tal caso, il valore costante della velocit risulta essere proporzionale al peso del corpo e inversamente proporzionale alla resistenza dellaria. Nellanalisi aristotelica della caduta libera manca uno degli aspetti fondamentali del metodo scientico, ovvero non si distinto tra aspetti primari e secondari di un fenomeno. Lanalisi proposta da Galilei sorprendentemente moderna. Innanzitutto egli considera la resistenza dellaria come un aspetto secondario del fenomeno della caduta. Non che la resistenza dellaria non sia importante per descrivere la caduta dei corpi nella realt ma essa va aggiunta dopo che si mostrato il carattere fondamentale del fenomeno caduta. In altri termini, nella complessit del fenomeno della caduta, se si vuole giungere alla corretta descrizione della stessa, occorre saper vedere ed escludere gli aspetti secondari, per poi riconsiderarli in un secondo tempo. Eliminata momentaneamente la resistenza, egli pens di progettare un esperimento ideale, al quale associare un modello matematico, da cui dedurre le relazioni tra le quantit siche coinvolte nella caduta. Inoltre, non avendo a disposizione gli strumenti per le misure dirette delle velocit dei corpi lungo la traiettoria reale, Galilei escogit delle misure indirette (rapporto tra spazi percorsi e quadrati dei tempi impiegati) in un esperimento indiretto (discesa dei corpi lungo piani inclinati). Dopo aver estrapolato i suoi risultati sperimentali (vedi tutta la discussione quantitativa nel secondo capitolo) dedusse la sua conclusione, che doveva avere un carattere generale. In altre parole, secondo il metodo scientico, occorre estrapolare dai fenomeni reali gli aspetti primari, progettare spesso un esperimento ideale, dal quale dedurre un modello, i cui risultati dovranno essere rivericati negli esperimenti reali, quando possibile. Quello che spesso, per, non viene detto in maniera sucientemente chiara, quando si parla di metodo scientico, che lestrapolazione degli aspetti primari di un fenomeno non consente spesso di realizzare esperimenti reali. Di qui la presenza frequente, nel metodo galileiano, del ricorso allesperimento ideale, ovvero il ricorso alla riessione speculativa, pur nata dallanalisi dei fenomeni reali. Talvolta, solo dagli esperimenti ideali che si riesce ad estrapolare quei caratteri primari di un fenomeno, cos indispensabili alla comprensione del fenomeno stesso. Passiamo ora alla presentazione di alcuni concetti indispensabili per capire il moto dei corpi. Iniziamo lo studio della realt introducendo il concetto di punto materiale. La Terra un corpo piuttosto grande, ma nel nostro Sistema Solare se si assume che essa abbia le dimensioni di un punto, le propriet del suo movimento intorno al Sole si possono descrivere con questa grossolana approssimazione. Abbiamo appena operato una semplicazione della realt, che si mostrata piuttosto utile. Nel fare ci, abbiamo introdotto il concetto di punto materiale: Il punto materiale un oggetto molto piccolo rispetto alle dimensioni dellambiente in cui si svolgono dei fenomeni sici che hanno quelloggetto come protagonista. 2

Il punto materiale , allora, una schematizzazione che facciamo dei corpi materiali, che ci consente, in determinate condizioni, di considerarli senza dimensione, ovvero equivalenti a dei punti matematici. Tuttavia, chiaro che nessun corpo sico, per quanto piccolo, pu considerarsi in assoluto senza dimensione. Con questa precisazione possiamo dire che la posizione di un punto materiale pu essere denita come quella di un punto geometrico. Fino ad ulteriore avviso il nostro scopo sar di studiare il moto di un punto materiale.

Il concetto di spazio

Scriveva Newton: Non denisco invece, tempo spazio, luogo e moto, in quanto notissimi a tutti. Va notato, tuttavia, come comunemente non si concepiscono queste quantit che in relazione a cose sensibili. Di qui nascono i vari pregiudizi, per eliminare i quali conviene distinguere le medesime quantit in assolute e relative, vere e apparenti, matematiche e volgari. Lo spazio assoluto, per s senza relazione ad alcunch di esterno, rimane sempre uguale e immobile; lo spazio relativo una misura o dimensione mobile dello spazio assoluto, che i nostri sensi deniscono in relazione alla sua posizione rispetto ai corpi, ed comunemente preso al posto dello spazio immobile; cos la dimensione di uno spazio sotterraneo o aereo o celeste viene determinata dalla sua posizione rispetto alla Terra. Lo spazio assoluto e lo spazio relativo sono identici per grandezza e specie, ma non sempre permangono identici in quanto al numero. Infatti se la Terra, per esempio, si muove, lo spazio che contiene la nostra aria, e che, relativamente alla Terra, rimane sempre identico, ora sar una data parte dello spazio assoluto attraverso cui laria passa, ora unaltra parte di esso; e cos, senza dubbio, muter incessantemente. Secondo Newton abbiamo allora due tipi di spazi: lo spazio assoluto e lo spazio relativo. Il primo rimane immutabile e serve sostanzialmente da contenitore degli eventi sici. Su questo spazio contenitore nessun fenomeno sico pu avere alcuna inuenza. Esso rimane immutabile qualunque evento sico sia accaduto, accade o accadr in futuro. La concezione di uno spazio contenitore non era lunica visione di spazio sostenuta ai tempi di Newton. Baster ricordare la concezione relazionale di spazio, che faceva capo ad Aristotele, secondo la quale lo spazio non qualcosa di esistente per s (ovvero in modo indipendente dalla presenza dei corpi che in esso esistono), ma dipende dai corpi in esso contenuti, in virt delle loro interrelazioni reciproche. Se poi si aggiunge che, sempre per Aristotele, ogni sostanza ha un suo luogo naturale verso il quale essa cerca di ritornare se ne fosse allontanata, arriviamo anche ad una concezione non-omogenea dello spazio stesso. Rinviando, per ora, la discussione sulle implicazioni del spazio assoluto, ci limiteremo allanalisi dello spazio, in relazione a determinati sistemi di coordinate.

I sistemi di coordinate

Supponiamo che un punto materiale si muova nello spazio. Risolviamo, prima, il problema della individuazione di un punto immobile nello spazio. I sistemi di coordinate svolgono tale compito. Esistono diversi sistemi di coordinate che si dierenziano per le modalit con cui vengono individuati i vari punti dello spazio. Lo spazio relativo della Meccanica Newtoniana trova la sua prima caratteristica attraverso lesperienza quotidiana. Infatti, lesperienza quotidiana consente di aermare che lo spazio della Meccanica Newtoniana descrivibile mediante la geometria euclidea.

4.1

Le coordinate cartesiane

Un modo per individuare un punto nello spazio euclideo quello di assegnare tre rette (assi coordinati ) mutuamente ortogonali intersecantesi in un punto comune (origine degli assi) a partire dal quale, utilizzando una comune unit di misura delle lunghezze, si possono misurare i vari segmenti di retta.

Ciascun punto dello spazio pu pensarsi individuato dalle intersezioni sui tre assi dei tre piani, passanti per il punto ed ortogonali a ciascun asse. La misura dei segmenti di retta che vanno dallorigine ai punti di intersezione costituiscono le coordinate cartesiane del punto materiale. Gli assi cartesiani si indicano con le tre seguenti lettere (maiuscole o minuscole) (X, Y, Z) e il punto P indicato nella Fig.1a avr le coordinate (X1 , Y1 , Z1 ). Nel Sistema Internazionale, che sar adottato in questo libro, lunit di misura delle lunghezze il metro (indicato con m). Poich una caratteristica essenziale delle scienze la riproducibilit di ogni esperimento, chiaro che deve essere denito un metro campione, cio una lunghezza standard rispetto alla quale tutte le altre lunghezze si devono confrontare. La necessit di un unico metro campione fu accettata solo dopo la Rivoluzione Francese e le dimensioni della Terra furono scelte come base per la denizione dellunit di lunghezza (107 di un quarto di cerchio meridiano!). Fu preparato, su tale base, una barra di platino e conservata presso lUcio Internazionale di Pesi e Misure di Svres (Francia).

La denizione attuale di metro campione, prescinde dalla conservazione reale di un metro campione e si fonda sulla velocit della luce nel vuoto e sar data pi avanti. Per ora, conveniamo che esso esiste e viene accettato dalla comunit scientica.

4.2

Le coordinate polari

Molto spesso i punti materiali che analizzeremo si muoveranno su dei piani (moti piani ). In tal caso, gli assi cartesiani si riducono solo a due e conseguentemente un punto materiale pu rappresentarsi mediante due coordinate cartesiane, per esempio (x, y). In tal caso, scriveremo P = (x1 , y1 ) Un modo alternativo di rappresentare un punto in un piano quello di dare la sua distanza OP, da un centro, detto polo e langolo che la semiretta OP forma con un asse di riferimento, detto asse polare (scegliamo lasse delle x):

Queste nuove coordinate sono dette polari e un punto viene individuato dalle coordinate P = (r, ) dove abbiamo posto OP = r. Si pu passare da un sistema di coordinate ad unaltro mediante delle trasformazioni. Nel caso in gura, le trasformazioni dal sistema di coordinate polari a quelle cartesiane sono: x = r cos Le trasformazioni inverse sono: p y (2) r = x2 + y 2 x Lo strumento per misurare gli angoli si chiama goniometro. In geometria si preferisce misurare lampiezza di un angolo in gradi sessagesimal i ( ) Il grado la 360 parte di un angolo giro. Nel S.I. lunit di misura dellangolo piano il radiante (rad). La misura dellangolo , tan = y = r sin (1)

come rapporto tra la misura dellarco e il raggio corrispondente P0 P1 P 0P 0 = 00 1 r r detta misura in radianti (rad) dellangolo considerato: = s (3) r La misura di un angolo, quando espressa in radianti, essendo il rapporto di due lunghezze, senza dimensioni. A cosa corrisponde un angolo che misura esattamente un radiante? Lampiezza dellangolo al centro che corrisponde ad un arco di circonferenza pari al raggio, uguale ad un radiante. Allora, il radiante la misura di un angolo piano, con il vertice nel centro di una circonferenza, che sottende un arco di lunghezza uguale al raggio. Se si ricorda che la lunghezza di una circonferenza 2R, si pu dire che in una circonferenza sono contenuti 2 archi lunghi quanto il raggio e che quindi un angolo giro uguale a 2 radianti o se si preferisce il radiante la 2 parte di un angolo giro. La relazione tra le due unit si deduce dalla seguente uguaglianza: rad = = rad 360 2 Esplicitando si trova che 1rad ' 57, 29 1 ' 0, 02rad

I vettori

In principio, tutti possono riprodurre un esperimento e formulare leggi siche. Di conseguenza esistono una innit di sistemi di riferimento da cui analizzare la realt. Una richiesta ragionevole per lanalisi della realt sica sembrerebbe quella che la formulazione delle leggi siche sia indipendente dalla scelta del sistema di assi coordinati. Il linguaggio dei vettori ore una tale possibilit. Denizione (Parte prima): Un vettore una grandezza sica caratterizzata da una direzione, un verso e un valore numerico (o modulo o intensit). 6

Indicheremo col simbolo a il generico vettore; il suo modulo con |a| o con la semplice lettera a . Con il simbolo ua indicheremo il versore (ovvero il vettore di modulo unitario) associato al vettore a . Il versore ua ha la stessa direzione e verso di a ma il suo modulo, nel sistema di unit di misura delle lunghezze usato, vale uno. Allora, si pu rappresentare un vettore anche nel seguente modo: a = |a| ua = aua (4)

I vettori di cui per il momento vogliamo parlare sono quelli detti liberi. Un tale vettore non necessariamente localizzato in un particolare punto dello spazio, per cui due vettori possono confrontarsi. Sulla base della validit della geometria euclidea, su cui si fonda anche luso corrente dei vettori, possibile denire la propriet fondamentale dei vettori. Propriet fondamentale dei vettori: la somma Nello spazio un vettore rappresentabile gracamente da un segmento orientato. La lunghezza del segmento rappresenta, in rapporto ad una determinata unit di misura, il valore del modulo, la direzione del segmento la direzione del vettore, mentre il verso indicato da una cuspide. La somma di due vettori a e b un terzo vettore c = a + b che si ottiene dai primi due usando la regola del parallelogramma:

Tale operazione gode della propriet commutativa: a+b=b+a della propriet associativa: a + (b + c) = (a + b) + c (6) (5)

Denizione: I vettori sono grandezze siche con un modulo, una direzione e un verso che si sommano secondo la regola del parallelogramma. Quale signicato dobbiamo dare alla dierenza di due vettori a e b? Deniamo prima il vettore a. Esso corrisponde ad un vettore che annulla il vettore a: a + (a) = 0 (7)

In altre parole, il vettore a ha lo stesso modulo e direzione di a, ma di verso opposto. Il vettore dierenza, tra il vettore a e il vettore b

il vettore somma tra il vettore a ed il vettore (b): a b = a + (b) (8)

Denizione: Una grandezza scalare una grandezza che viene completamente caratterizzata da un valore numerico (intensit). Il prodotto di una quantit scalare k e di un vettore a un nuovo vettore che ha la stessa direzione e verso di a e modulo pari al prodotto di k per il modulo del vettore a, cio: ka kaua (9)

La moltiplicazione di un vettore per uno scalare gode della propriet distributiva: k (a + b) = ka + kb (10)

5.1

Rappresentazione cartesiana dei vettori

I versori degli assi cartesiani (x, y, z) saranno indicati con ux , uy , uz 8

Supponiamo di avere un vettore b che giace lungo lasse y e un vettore a che giace lungo lasse x.

Poich il versore uy determina la direzione e il verso positivo dellasse y, mentre il versore ux determina la direzione e il verso positivo dellasse x, potremo scrivere a = aux b = buy Usando i vettori a e b, potremo costruire il vettore somma a + b = c. Il vettore c appartiene al piano xy e si potr scrivere c =aux + buy Poich, i versori non cambiano, gli scalari (a, b) caratterizzano in maniera univoca il vettore c (vedi gura sotto, a sinistra)

Il procedimento che associa a due vettori, uno posto sullasse x e laltro sullasse y, un terzo vettore del piano, in maniera univoca, unoperazione analoga (vedi gura sopra, a destra). Pi precisamente, ad ogni vettore c del piano xy possiamo associare, in maniera univoca, due vettori a e b in maniera tale che c=a+b ovvero c =cx ux + cy uy dove (cx , cy ) sono dette componenti cartesiane del vettore c. Consideriamo un vettore a in un piano. Se (ax , ay ) sono le sue componenti cartesiane, usando il teorema di Pitagora possiamo scrivere q a = a2 + a2 (11) x y 9

Inoltre, langolo che forma il vettore con lasse x sar dato da tan = ay ax (12)

Conoscendo le componenti cartesiane siamo in grado di determinare sia il modulo che la direzione del vettore. Lestensione alle tre dimensioni dello spazio immediata. Un vettore dello spazio potr scriversi a = ax ux + ay uy + az uz (13)

dove (ax , ay , az ) sono le componenti cartesiane del vettore a . In ogni momento, possiamo sostituire ad un vettore la sua rappresentazione cartesiana e viceversa.

5.2

Il prodotto scalare tra due vettori

Denizione: Il prodotto scalare tra due vettori a e b (e lo indicheremo con a b) uno scalare denito dal seguente valore a b = ab cos (14) dove langolo tra i due vettori. Valgono per tale prodotto sia la propriet commutativa che quella distributiva: ab=ba a (b + c) = a b + a c Se i due vettori sono uguali, avremo a a = a2 ovvero, il modulo di un vettore, si pu anche scrivere a= aa (18) (17) (15) (16)

Il prodotto scalare pu servire a calcolare la lunghezza di un vettore. Notiamo, ancora, che essendo il prodotto scalare determinato dal coseno dellangolo compreso tra i due vettori, se i due vettori sono ortogonali il prodotto scalare nullo. Per tale propriet, il prodotto scalare pu essere usato per imporre la condizione di ortogonalit tra due vettori, oppure per vericare una ortogonalit tra due direzioni. Ogni vettore, abbiamo visto, si pu rappresentare mediante le sue componenti in un determinato sistema di riferimento cartesiano. Si pu facilmente mostrare che se si conoscono le componenti cartesiane, di due vettori

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a = ax ux + ay uy + az uz b = bx ux + by uy + bz uz il prodotto scalare si pu scrivere: a b = ax bx + ay by + az bz Per provare la (19), basta fare i prodotti ed osservare che ux uy = ux uz = uy uz = 0 ux ux = uy uy = uz uz = 1 Dalla (19) segue che |a| = a = q a2 + a2 + a2 x y z (20) (19)

cio, il modulo di un vettore uguale alla radice quadrata della somma dei quadrati delle singole componenti cartesiane. Il prodotto scalare tra due vettori (a b) pu anche essere visto, come il prodotto del modulo di a per la proiezione di b nella direzione a e viceversa. In particolare, le componenti cartesiane di un vettore si possono scrivere ax = a ux ay = a uy az = a uz (21)

Pi in generale, se un , il versore di una generica direzione, la componente del vettore a nella direzione n sar an = a un (22)

5.3

Il prodotto vettoriale tra due vettori

Denizione: Il prodotto vettoriale tra due vettori a e b (e lo indicheremo con a b ) un vettore con direzione ortogonale al piano individuato da a e b e modulo dato dalla seguente relazione |a b| = ab sin (23)

Per la determinazione del verso si possono adottare diverse regolette equivalenti. La regola della mano destra: se con le dita si segue la sovrapposizione del vettore a sul vettore b, il verso indicato dal pollice

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Il prodotto vettoriale anticommutativo: a b = b a Il prodotto vettoriale gode della propriet distributiva: a (b + c) = a b + a c (22) (24)

Non dicile provare che valgono per i versori degli assi cartesiani le seguenti relazioni: ux uy = uz uy uz = ux uz ux = uy (23)

In tal caso si dice che la terna di assi cartesiani destrorsa. La rappresentazione cartesiana del prodotto vettoriale tra due vettori si scrive a b = (ay bz az by ) ux + (az bx ax bz ) uy + (ax by ay bx ) uz (24)

Inoltre, osserviamo che il modulo del prodotto vettoriale tra due vettori a e b uguale allarea del parallelogramma individuato da essi (Problema N.4).

La prova della (24) si fonda sulle relazioni (23) Una regola mnemonica per ricavare le componenti cartesiane del prodotto vettoriale la risoluzione del seguente determinante: ux uy uz ax ay az bx by bz

I vettori del moto

I vettori che introdurremo nelle prossime sezioni di questo capitolo costituiscono le basi su cui si costruisce ogni altro concetto relativo al moto dei corpi. La loro comprensione allora un prerequisito per ogni altro approfondimento di concetti relativi al moto dei corpi.

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6.1

Il concetto di tempo

Finora abbiamo discusso di geometria e di algebra vettoriale, individuando lo spazio che ci circonda e che contiene tutti i punti materiali come uno spazio euclideo (in termini non rigorosi si pu dire che lo spazio euclideo quello in cui vale tutta la geometria che si studia nelle scuole superiori; quella per intenderci per la quale la somma degli angoli interni di un triangolo 180 gradi e le rette parallele non si incontrano mai). Abbiamo gi detto che uno dei nostri scopi quello di descrivere il movimento dei corpi. Il movimento di un corpo, per ora un punto materiale, presuppone loccupazione da parte del punto materiale di dierenti punti dello spazio in istanti successivi. Abbiamo bisogno di introdurre, nella geometria, il concetto di tempo. Scriveva Newton: Il tempo assoluto, vero matematico, in s e per sua natura senza relazione ad alcunch di esterno, scorre uniformemente, e con altro nome chiamato durata; quello relativo, apparente e volgare, una misura (esatta o inesatta) sensibile ed esterna della durata per mezzo del moto, che comunemente viene impiegata al posto del vero tempo: tali sono lora, il giorno, lanno. Si pu, allora, dire che nella meccanica newtoniana, accanto allo spazio assoluto (contenitore dei fenomeni) esiste, e indipendente da esso, il tempo assoluto. Allo stesso modo in cui le tre dimensioni spaziali sono indipendenti le une dalle altre, cos il tempo assoluto indipendente dalle tre coordinate spaziali, ma anche dagli stessi fenomeni sici. Esso infatti scorre uniformemente. Di tale tempo non viene data spiegazione ma solo lo si descrive. Esso sar il supporto per il moto uniforme ed in stretta connessione con il concetto newtoniano di spazio assoluto. Altre considerazioni su tale tempo saranno svolte successivamente. Ora vogliamo solo ribadire che esso esiste ed evolve in maniera uniforme. Abbiamo tuttavia la necessit di misurare lo scorrere del tempo, quello relativo e volgare. Non vi alcun dubbio sulla seguente aermazione: esistono in natura dei fenomeni periodici. La rotazione della Terra intorno al Sole, la rotazione della Terra intorno al suo asse, la rotazione della Luna intorno alla Terra e cos via, per rimanere agli esempi pi ovvi. Si pu allora confrontare un fenomeno sico che muta nel tempo con uno qualunque dei fenomeni periodici che si presentano in natura. Pi il fenomeno periodico stabile, pi il confronto oggettivo. Un fenomeno sico molto stabile quello della costanza della frequenza di unopportuna radiazione emessa in una transizione quantica di un atomo di Cesio (vedi la denizione attuale del secondo in un prossimo paragrafo di questo capitolo). Questo orologio atomico lo strumento cui si pu pensare per misurare lo scorrere del tempo. Se vogliamo essere pignoli, penseremo che un osservatore, fermo in un opportuno sistema di riferimento, possiede per le sue misure un orologio atomico. Altrimenti un buon orologio, per le nostre considerazione, suciente. Risulta palese che il tempo relativo presuppone lesistenza di uno spazio sico in cui avvengono i processi periodici. In altre parole, senza i processi periodici il tempo relativo non esisterebbe.

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6.2

I vettori posizione, spostamento e velocit

Un punto materiale che si muove nello spazio descrive una traiettoria: essa il luogo dei punti dello spazio occupati successivamente dal punto materiale

In Figura, la curva disegnata costituisce una ragionevole visualizzazione di una probabile traiettoria. Sulla traiettoria sono indicati due punti, A e B, raggiunti dal punto materiale in due istanti di tempo distinti t e t + t. Il simbolo un operatore che posto prima di una qualunque grandezza sica (in questo caso il tempo t) rappresenta lintervallo tra due valori successivi della grandezza sica che esso precede. In altre parole, se indichiamo con t0 il tempo segnato quando il punto materiale nel punto B, possiamo scrivere t = t0 t (25)

e ci giustica la nostra notazione rB (t0 ) = rB (t + t). Denizione: Se si sceglie un punto di osservazione O, i punti A e B possono individuarsi con i due vettori rA (t) e rB (t + t) detti vettori posizione di A e B rispettivamente. La determinazione del moto di un punto materiale consiste nella determinazione del vettore posizione per ogni istante di tempo, cio, occorre trovare la seguente funzione vettoriale: r = r (t) (26)

Se il nostro sistema di riferimento un sistema di assi cartesiani, la determinazione della funzione vettoriale (26) equivalente alla determinazione delle tre seguenti funzioni scalari: x = x (t) y = y (t) z = z (t) (27)

Quando il punto P descrive la sua traiettoria, la proiezione di r (t) lungo gli assi cartesiani genera tre moti rettilinei, descritti dalle (27). Tali equazioni sono delle equazioni parametriche e se si elimina t dalle (27) si ottiene la descrizione della traiettoria mediante delle equazioni in x, y e z. Abbiamo appena detto che lo scopo della meccanica determinare la traiettoria di un punto materiale o, ci che equivalente, determinare la variazione

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nel tempo del vettore posizione. Per poter portare a termine il nostro progetto avremo bisogno di capire perch i corpi si muovono o, se si preferisce, chi sono i responsabili del movimento. La risposta corretta al nostro quesito fu data da Newton, che per primo cap che le cause del movimento sono le forze agenti sui corpi (vedi prossimo capitolo) e il loro eetto produrre variazioni di velocit. In altre parole, i responsabili del movimento, cio le forze, non sono direttamente legate al vettore spostamento, la cui determinazione lo scopo della meccanica ma ad altre quantit, cio alle variazioni di velocit. Dovremo allora, denire la velocit e poi capire cosa sia una variazione di velocit, ovvero cosa sia unaccelerazione. Inne, dovremo imparare come dalla conoscenza dellaccelerazione, si possa determinare la traiettoria. Introduciamo un secondo vettore. Denizione: Il vettore r = rB (t + t) rA (t) (28)

detto vettore spostamento. Larco di traiettoria AB indicato con s .

Se si divide tale vettore per lintervallo temporale t si ottiene un nuovo vettore, detto velocit media. Denizione: Il vettore r (29) t chiamato velocit media, nellintervallo di tempo t. Se il valore di t cambia, cambier anche la velocit media. Seguiamo in maggior dettaglio cosa succede alla velocit media se si varia lintervallo temporale. Supponiamo di prendere un intervallo temporale t0 pi piccolo di t. Avremo, in corrispondenza di tale intervallo, un nuovo vettore spostamento r0 , (vedi gura sotto a sinistra) vm =

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e quindi un nuovo vettore velocit media: r0 (30) t0 Come si comprende facilmente dalle due ultime gure, i due vettori velocit 0 media, vm e vm sono, in generale, dierenti. Possiamo proseguire e prendere un intervallo temporale t00 ancora pi piccolo di t0 (vedi gura sopra a destra). Avremo un nuovo vettore spostamento e una nuova velocit media
0 vm =

r00 (31) t00 Anche in questo caso, il nuovo vettore velocit media , in generale, dierente dai precedenti. Notiamo, tuttavia, che man mano che lintervallo temporale si riduce, il vettore spostamento, almeno gracamente, si confonde sempre di pi con la traiettoria. Possiamo allora dire che, da un lato, la riduzione dellintervallo temporale porta a vettori spostamenti pi vicini alla traiettoria reale, ma dallaltro sembrerebbe che tutti i vettori velocit media che si ottengono sono tutti dierenti gli uni dagli altri e ci comporta che non si ha unindicazione precisa su quando arrestare il processo. In realt, loperazione di riduzione dellintervallo temporale non prosegue allinnito, perch in un modo che lanalisi matematica precisa in maniera quantitativa, tutti i vettori velocit media, al di sotto di un certo intervallo temporale tendono ad un valore unico.
00 vm =

Pi precisamente, si pu provare, in maniera rigorosa, che esiste un intervallo temporale t oltre il quale non ha pi senso calcolare la velocit media, perch, 16

per tutti gli intervalli temporali pi piccoli di t i valori che si trovano della velocit coincidono con la velocit media associata allintervallo t : r (32) t Si dice, in tal caso, che nel limite in cui lintervallo temporale tende a zero, e si scrive ( t 0 ), il rapporto (detto rapporto incrementale) r/t tende ad un vettore unico, che indicheremo con v (t), la cui direzione tangente alla traiettoria, allistante t. Ha senso allora denire il seguente vettore velocit: Denizione: Il limite della seguente quantit
vm =

r r (t + t) r (t) = lim (33) t t0 t denisce il vettore velocit istantanea o semplicemente velocit. Loperazione di limite, indicata nella denizione della velocit prende il nome di derivata temporale del vettore posizione e si indica anche con v (t) = lim
t0

v (t) =

dr (t) dt

(34)

Losservatore e le sue operazioni

Abbiamo gi detto che losservatore il cardine dellindagine sica. Senza osservatore non potremmo spiegare gli eventi perch non avremmo chi li descrive e raccoglie i dati. Losservatore possiede un metro e un orologio, e di conseguenza, non potr che fare misure di lunghezza e di tempo. Potr il nostro osservatore con il suo modo di operare (con misure di lunghezza e tempo) dare corpo ai concetti che in maniera generale abbiamo presentato. Per semplicare la nostra discussione supponiamo che il punto materiale descriva una traiettoria piana. Losservatore, ricordando che pu fare solo misure di lunghezza decide di introdurre gli assi cartesiani del piano, aventi origine nella sua posizione:

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Egli costruisce le proiezioni del vettore posizione, ben sapendo, che esiste una corrispondenza biunivoca tra il vettore posizione e le sue due proiezioni: r(t) = x(t)ux + y(t)uy (35)

Poich i versori degli assi sono immutabili la determinazione del vettore posizione ricondotta alla determinazione delle funzioni x (t) e y (t). La determinazione di queste due funzione proprio ci che egli sa fare. Egli pu determinare, man mano che il punto materiale si sposta, qual il valore delle variabili x e y in funzione del tempo. Vediamo di descrivere le operazioni lungo lasse x. Losservatore raccoglie una serie di coppie di valori: (t0 , x0 ) , (t1 , x1 ) , (t2 , x2 ) , (t3 , x3 ) , (t4 , x4 ) Con queste coppie pu costruire una tabella a due colonne, ponendo nella prima colonna i valori dei tempi e nella seconda i corrispondenti valori delle lunghezze. Molto meglio, per comprendere i dati che si stanno analizzando, fare un graco ponendo sulle ascisse i tempi e sulle ordinate i valori delle lunghezze corrispondenti:

Ha costruito, quello che si chiama diagramma orario del moto lungo lasse x. Pu ripetere le stesse considerazioni per lasse y. Pu anche chiedersi quale sia la migliore curva che approssima tutti i dati che ha raccolto e avere la forma analitica della curva: x = x (t) Egli ha determinato la legge oraria del moto lungo lasse x. Provvede a fare un graco e poi ad esaminarlo:

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Guarda il graco e si accorge che vx,m = x t

la velocit media, lungo lasse x, del punto materiale. Poich, si pu vedere che x tan = t conclude, che geometricamente, la velocit media, nellintervallo t, uguale al coeciente angolare della retta che passa per linizio e la ne dellintervallo temporale, cio la retta che passa per A e B. Quando riduce lintervallo temporale trova sempre valori dierenti della velocit media, no ad arrivare ad un intervallo temporale oltre il quale non ha pi senso andare perch tutti i valori della velocit media che trova sono uguali. Ha trovato il valore della velocit, lungo lasse x, del punto materiale, al tempo t: vx (t) = lim Geometricamente x t0 t (36)

la velocit, lungo lasse x, del punto materiale uguale al coeciente angolare della retta tangente alla curva oraria, al tempo t. 19

Analoghe considerazioni possono essere svolte lungo lasse y: vy (t) = lim

t0

y t

dove la componente della velocit lungo lasse y rappresenta il coeciente angolare della retta tangente alla curva oraria y = y (t), al tempo t. Losservatore ora in grado di determinare la velocit reale del punto materiale al tempo t (vettore tangente alla traiettoria al tempo t). Egli sa che v (t) = vx (t) ux + vy (t) uy che gracamente signica (37)

e langolo che il vettore velocit forma con lasse delle x: tan = vy vx

Inoltre, si in grado di determinare il modulo del vettore velocit q 2 2 |v (t)| = vx (t) + vy (t)

(38)

(39)

Le considerazioni appena svolte possono essere estese alle tre dimensioni e si ottengono le seguenti relazioni: r(t) = x(t)ux + y(t)uy + z(t)uz Se si indicano con (x, y, z) le componenti cartesiane del vettore spostamento r, allora, per ogni componente, possiamo scrivere x t y t z t

vx (t) = lim

t0

vy (t) = lim

t0

vz (t) = lim

t0

dove (vx (t) , vy (t) , vz (t)) rappresentano le componenti cartesiane della velocit: 20

v (t) = vx (t) ux + vy (t) uy + vz (t) uz Le componenti della velocit saranno legate alle componenti del vettore posizione dalle seguenti relazioni: dx dy dz vy (t) = vz (t) = dt dt dt In termini di tali componenti si pu scrivere il modulo di v (t) : q 2 2 2 |v (t)| = vx (t) + vy (t) + vz (t) vx (t) =

Il primo passo nella costruzione del modello di risoluzione del problema del moto stato risolto. Non dicile rendersi conto che, da un punto di vista geometrico, se si conoscono le tangenti ad ogni punto di una traiettoria, si pu risalire dalle tangenti alla traiettoria medesima. Se le cause del movimento, cio le forze, fossero legate, come pensava Aristotele, alle velocit di un corpo, potremmo anche fermarci al concetto di velocit. Tuttavia, abbiamo gi detto che le forze sono legate alle variazioni di velocit, per cui avremo bisogno di introdurre anche il concetto di accelerazione. Le dimensioni della velocit sono quelle di una lunghezza su un tempo: v= [L] [T ]

dove L indica una lunghezza e T un tempo. Nel Sistema Internazionale (SI), lunit di misura delle velocit il metro su secondo: m/s.

7.1

Il vettore accelerazione

Non rimane che introdurre, come abbiamo fatto per il moto lungo una linea retta, il vettore accelerazione. La velocit di un punto in movimento un vettore che varia nel corso del tempo. Supponiamo di avere un punto materiale che si muove su di una traiettoria e per il quale siano note le velocit nei vari punti. Per esempio,

21

Possiamo formare il vettore v = v (t + t) v (t), che abbiamo anche riprodotto nellangolo sinistro e denire il vettore accelerazione media, nellintervallo t: v t Se si prende un intervallo temporale pi breve, si pu calcolare una nuova accelerazione media, che risulter dierente dalla precedente. Cambiando ancora intervallo temporale laccelerazione media continua a cambiare no a che si raggiunge un valore unico dellaccelerazione. Come per la velocit, ha senso denire il seguente vettore. Denizione: Poich il vettore velocit denito ad ogni istante di tempo, possibile denire a partire da esso, un nuovo vettore am (t) = v v (t + t) v (t) = lim (40) t0 t t detto accelerazione. Ricordando che la velocit la derivata del vettore spostamento, laccelerazione si pu anche scrivere a (t) = lim
t0

d2 r (t) (41) dt2 Componenti cartesiane: Come per gli altri vettori, del vettore accelerazione si pu considerare la sua rappresentazione cartesiana e scrivere che a (t) = d2 x d2 y d2 z ay = 2 az = 2 (42) 2 dt dt dt Vedremo pi avanti come dallaccelerazione si potr risalire alla traiettoria di un corpo in movimento. Le dimensione dellaccelerazione sono quelle di una lunghezza sul quadrato di un tempo: ax = a= [L] [T 2 ]

e nel Sistema Internazionale laccelerazione si misurer in metri su secondi al quadrato: m/s2 .

Moto rettilineo

Esaminiamo, in qualche dettaglio, il moto di un punto materiale lungo una traiettoria rettilinea. In tal caso, avremo:

22

Il vettore spostamento, r = r (t + t) r (t) e con essa la velocit media, avranno una direzione precisa: la loro direzione lungo la traiettoria rettilinea. Il punto materiale, pu arrestarsi (r = 0 e v = 0) e pu anche cambiare direzione di moto sulla traiettoria. In tal caso, il vettore spostamento ha verso opposto a quello precedente e cos la velocit media. Se si prende un intervallo temporale pi piccolo, si trover ancora che il vettore spostamento e la velocit media associata ad esso avranno la direzione della traiettoria rettilinea. Possiamo, allora, concludere dicendo che il vettore velocit, nel moto rettilineo uniforme, ha la direzione della traiettoria rettilinea. Questo risultato era atteso perch la tangente, in un qualunque punto di una retta, ha la direzione della retta stessa. Possiamo dire che se si sceglie, un versore u della retta rappresentante la traiettoria, potremo sicuramente scrivere: v (t) = v (t) u dove il versore, non cambia nel tempo. Supponiamo ora di porre losservatore sulla traiettoria, in un punto arbitrario. I vettori posizione e spostamento saranno

Se si confrontano le gure fatte con losservatore fuori dalla traiettoria e quelle fatte con losservatore sulla traiettoria, si noter che, mentre i vettori posizione sono dierenti, i vettori spostamenti e con essi i vettori velocit sono gli stessi, indipendentemente dagli osservatori. Possiamo concludere dicendo che, se i due osservatori sono fermi, luno rispetto allaltro, i vettori velocit non dipendono dallosservatore. Se si introduce un versore u , della retta rappresentante la traiettoria, potremo scrivere r (t) = r (t) u r = ru 23 v (t) = v (t) u (43)

Poich il versore non muta nel tempo, una sola variabile suciente a descrivere il moto del punto materiale (si veda il moto su traiettoria prestabilita per una generalizzazione di un tale discorso). Passiamo allesame dellaccelerazione. Supponiamo di avere i seguenti vettori velocit e variazione di velocit: v = v (t + t) v (t)

Possiamo vedere che il vettore variazione della velocit diretto lungo la direzione della traiettoria rettilinea e quindi nella stessa direzione sar diretta laccelerazione del punto materiale. Quando laccelerazione diretta nella direzione del moto, il moto si dir accelerato. Quello precedente rappresentava il caso in cui il punto materiale stava aumentando la propria velocit nel corso del tempo. Ma pu anche succedere che la velocit subisca una diminuzione. In tal caso, si avrebbe:

e il punto materiale si dice che ha un moto decelerato. Inne, pu presentarsi il caso in cui il punto materiale, nel suo moto e durante un certo intervallo di tempo non subisca alcuna variazione di velocit. Allora, i vettori velocit, nei punti P(t) e P(t + t) sono uguali. Il vettore variazione della velocit sar nullo e con esso laccelerazione: v = 0 a=0

In tal caso, si dice che il moto del punto materiale rettilineo uniforme.

Moto circolare

Un punto materiale che si muove lungo una determinata circonferenza, di raggio r, si dice che si muove di moto circolare.

24

Poich il modulo del vettore posizione non cambia nel tempo, conviene usare le coordinate polari, e utilizzare solo la variabile angolare per descrivere la posizione del punto materiale.

Usando la misura di un angolo in radianti (rad) possiamo valutare la rapidit di rotazione del raggio vettore, la variazione angolare, nellintervallo di tempo t sar espressa da (t + t) (t) t che chiameremo velocit angolare media: t La velocit angolare media dipende dallintervallo di tempo considerato ma, come per la velocit (lineare e per laccelerazione) nel limite in cui lintervallo temporale tende a zero, la velocit angolare media tende ad un valore unico detto, velocit angolare, : m = d = (44) t dt Quando = 0 costante, il moto detto circolare uniforme. Se il moto non circolare uniforme, possiamo denire laccelerazione angolare media: = lim
t0

m =

(t + t) (t) t 25

e quindi laccelerazione angolare, con il solito procedimento di limite: d (t + t) (t) = t0 t dt In denitiva, potremo scrivere = lim = (45)

d2 (46) dt2 Si dice che laccelerazione angolare la derivata temporale seconda dellangolo. Alcuni parametri caratterizzanti il moto circolare uniforme: Il tempo impiegato dal punto materiale a percorrere unintera circonferenza detto periodo del moto circolare uniforme e si indica con T . Possiamo determinare il legame tra il periodo e la velocit angolare usando la denizione di questultima. In un periodo, il raggio vettore ruotato di 360 gradi; il valore in radianti di tale angolo 2. Per ottenere la velocit angolare baster dividere per il tempo impiegato a percorrere tutto langolo giro: 2 (47) T Se moltiplichiamo ambo i membri di tale relazione per il raggio della circonferenza, avremo 0 = 2r T che ci consente di trovare il legame tra la velocit tangenziale e la velocit angolare 0 r = 0r = v Linverso del periodo si chiama frequenza, : 1 (49) T La velocit angolare ha le dimensioni dellinverso di un tempo, 1/ [T ] e nel Sistema Internazionale si misura in rad/s La frequenza ha le dimensioni dellinverso di un tempo, 1/ [T ]. Nel Sistema Internazionale la frequenza si misura in Hertz (Hz) ed indica il numero di giri al secondo. = (48)

9.1

Accelerazione centripeta

Consideriamo un punto materiale che si muove di moto circolare uniforme su di una circonferenza di raggio r. Consideriamo il vettore v = v (t + t) v (t) (50)

26

in diversi tratti della traiettoria. Proviamo a calcolare il suo modulo. I vettori v (t) e v (t + t) sono di pari intensit. Insieme al vettore v formano un triangolo isoscele di cui v la base. Inoltre, tale triangolo simile al triangolo formato dai vettori posizione e dal vettore spostamento.

In particolare, gli angoli opposti ai vettori r e v, sono uguali. Abbiamo indicato tale angolo con . Riferendoci al triangolo delle velocit, potremo scrivere v = 2v sin(/2) (51)

e, riferendoci al triangolo dei vettori posizione e spostamento, potremo esprimere langolo in radianti s r Sostituendo lespressione dellangolo nella (51), avremo: s v = 2v sin 2r = Per piccoli angoli, cio per intevalli temporali piccoli, il seno di un angolo si confonde con langolo stesso e si potr scrivere s v v '2v ' s (52) 2r r Dividendo per lintervallo temporale, avremo v v s ' t r t Al primo membro, per intervalli temporali sempre pi piccoli, vale a dire nel limite per t 0, ci sar unaccelerazione, che indicheremo con ac , detta accelerazione centripeta, mentre al secondo membro apparir, a fattore, una seconda velocit. In denitiva, potremo scrivere: v2 (53) r Laccelerazione centripeta diretta sempre verso il centro della circonferenza, (si vedano anche i complementi) ac =

27

10

Moto su traiettoria arbitraria nota

Prima di studiare come si determina la traiettoria di un punto materiale in moto, vogliamo stabilire alcune caratteristiche del moto dei corpi. Per fare ci, assumeremo di conoscere la traiettoria e porremo la nostra attenzione sul modo in cui il corpo percorre la traiettoria stessa. Si parla, in tal caso, di studiare laspetto intrinseco del moto. Esamineremo, in funzione del tempo, come varia un parametro che sia adatto a ssare la posizione del punto materiale sulla sua traiettoria. Immaginiamo due auto che entrano in unautostrada. Al casello i due autisti azzerano i contachilometri e un proprio orologio. Poi, man mano che essi procedono viene segnato, da ciascuno, su di un foglio il tempo trascorso ed i chilometri percorsi. Supponiamo che il primo autista abbia la seguente tabella: t(h) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 s(km) 0 50 100 150 200 250 che pu anche trasformarsi in un graco. Si dice che abbiamo costruito un diagramma orario del moto di una delle auto lungo lautostrada. Si pu anche vedere a quale curva i punti appartengono. Si trover una retta: s(t) = 100t Laltro autista invece presenta i seguenti dati: t(s) 0 1 2 3 4 5 6 s(m) 0 1 4 9 16 25 36 che si potranno anchessi gracare. La seconda auto si mossa pi rapidamente ma ha fatto pochi metri. Il graco pu essere trasformato in una curva analitica la cui espressione s(t) = t2 Le due automobili hanno percorso la stessa traiettoria (lautostrada) ma con modalit dierenti. Questi due esempi ci permettono di passare ad una trattazione di tipo generale che possa consentirci di trattare un qualunque moto su traiettoria prestabilita. Supponiamo che un punto materiale si muova su di una traiettoria prestabilita dello spazio. 28

Scelto su tale traiettoria, in maniera arbitraria, un punto O (detto origine) possiamo misurare le lunghezze percorse, lungo la traiettoria, dal punto materiale rispetto allorigine ssata. Possiamo pensare che il corpo sia partito dal punto O e, nel corso del tempo, sia passato da A, poi da B e poi ancora da C. In questo modo, abbiamo anche denito un verso positivo di percorrenza lungo la traiettoria. Indicheremo con s(t) la lunghezza, variabile nel tempo, del percorso lungo la traiettoria del punto materiale e la chiameremo ascissa curvilinea del punto materiale rispetto ad O.

Nei moti su traiettoria prestabilita la conoscenza del moto del punto materiale si riduce alla conoscenza della variazione dellascissa curvilinea s nel corso del tempo. La curva che rappresenta lascissa curvilinea in funzione del tempo detta diagramma orario e la relazione s = s (t) detta legge oraria.

Il rapporto vm = s (t + t) s (t) s = t t 29 (54)

denisce la velocit media scalare durante lintervallo di tempo t. Calcolare il rapporto s/t equivale a calcolare la tangente dellangolo che la retta AB forma con lasse dei tempi, cio, la pendenza della retta che passa per A e B: vm = tan (55)

Inoltre, il rapporto s/t rappresenta il valore della velocit ipotetica (e costante) con la quale il punto materiale potrebbe andare da A a B durante lintervallo temporale t. Man mano che il valore del tempo t si riduce, lascissa curvilinea cambia e con essa la velocit scalare media. Esiste, tuttavia, un valore t , abbastanza prossimo al valore zero, tale che, per ogni altro valore t < t , la velocit scalare media non cambia pi.

Quando ci accade si dice che si trovata la velocit istantanea, del punto materiale in A. Essa sar detta semplicemente velocit e sar indicata con v. La velocit in A, essendo un particolare rapporto s/t , rappresenta la tangente dellangolo : v = tan . langolo che la retta tangente alla curva oraria, nel punto considerato, forma con lasse dei tempi. Noi scriveremo ds s = (56) t dt Loperazione di limite, sopra descritta ed indicata ds/dt detta derivata temporale della funzione s(t). v = lim
t0

30

Note le velocit, potremmo fare dei graci delle velocit in funzione del tempo e, con un procedimento gi descritto altre volte, considerare laccelerazione allistante t: a = lim ovvero a= d dt ds dt = d2 s dt2 (58) dv v = t dt (57)

t0

Le considerazioni svolte per lascissa curvilinea, nella sua forma generale, come abbiamo gi detto in precedenza, valgono per le funzioni, x = x (t) y = y (t) z = z (t)

che rappresentano le componenti cartesiane del vettore posizione. Avremo, per le componenti della velocit vx = dx dt vy = dy dt vz = dz dt

e per le componenti dellaccelerazione ax = d2 x dt2 ay = d2 y dt2 az = d2 z dt2

Per ciascuna componente valgono le propriet appena discusse.

11

Loperazione di derivazione e la determinazione delle grandezze siche

Abbiamo imparato che se si ha una legge oraria la derivata temporale ci fornisce la velocit ad ogni istante di tempo. Uno degli esempi di legge oraria che abbiamo fornito stata s (t) = t2 (59) Vogliamo imparare ad operare con le derivate. La funzione t2 appartiene alla categoria delle funzioni dette potenze della variabile indipendente f (t) = tn La derivata di una funzione di questo tipo d n (t ) = ntn1 dt Applicata alla (59) ci dar: d 2 t = 2t dt 31 (61) (60)

(62)

Allora, possiamo dire che la curva delle velocit (cio dei coecienti angolari delle rette tangenti alla legge oraria) v (t) = 2t (63)

Se volessi sapere il valore della velocit che il corpo aveva, rispettivamente, dopo 1 secondo, 5 secondi o 10 secondi dalla sua partenza, scriver: v (t = 1) = 2m/s v (t = 5) = 10m/s v (t = 10) = 20m/s

Queste semplici operazioni ci hanno evitato di tracciare il diagramma orario, di tracciare le rette tangenti nei punti t=1, 5 e 10 secondi, di valutare langolo che le rette tangenti formano con lasse dei tempi e calcolare il valore della tangente dei vari angoli. Se si facesse una tale laboriosa operazione si troverebbero esattamente i valori delle velocit appena calcolati. Vista la potenza del calcolo appena mostrato andremo avanti con la sua conoscenza. Supponiamo di avere la seguente legge oraria: s (t) = 3t2 Questa funzione appartiene alla categoria delle funzioni del tipo: f (t) = ktn dove k una costante. La derivata di una tale funzione e: d d (ktn ) = k (tn ) = kntn1 dt dt Allora ovvero d 2 d 2 3t = 3 t = 3 2t dt dt v (t) = 6t m/s La derivata di una costante zero: d (k) = 0 dt Veniamo alla derivata della somma di due funzioni: d d d [f (t) + g (t)] = f (t) + g (t) dt dt dt Consideriamo la funzione s (t) = 4t3 + 3t2 3t Avremo d 3 4t + 3t2 3t = 12t2 + 6t 3 dt 32 (67) (66) (65) (64)

ovvero v (t) = 12t2 + 6t 3 m/s Analizziamo le funzioni trigonometriche: s (t) = sin t s (t) = cos t d s (t) = cos t dt d s (t) = sin t dt (68) (69)

Supponiamo di avere la seguente funzione: s (t) = sin (kt) Questa una funzione di funzione F (g (t)). La sua derivata d dF dg F (g (t)) = dt dg dt d sin (kt) = cos (kt) k dt Per nire consideriamo la seguente funzione v (t) = s (t) = t2 sin t (71) Allora (70)

Questa, in particolare, il prodotto di due funzioni. La derivazione del prodotto di due funzioni d d d [f (t) g (t)] = g (t) [f (t)] + f (t) [g (t)] dt dt dt Allora la derivata della funzione (71) v (t) = 2t sin t + t2 cos t m/s Laccelerazione, essendo la derivata temporale della velocit, anche la derivata seconda dellascissa curvilinea rispetto al tempo. In precedenza abbiamo visto: s (t) = 3t2
spazio

(72)

v (t) = 6t
velocit 25

60 12.5

40

1.25

2.5

3.75 tempo

20

-12.5

-25 0 0 1.25 2.5 3.75 tempo 5

33

Possiamo scrivere a= Se avessimo avuto la funzione

d v (t) = 6 > 0 dt s (t) = 3t2

spazio

1.25

2.5

3.75

tempo

-20

-40

-60

troveremmo a= Se avessimo avuto la funzione

d v (t) = 6 < 0 dt s (t) = 3t

spazio

15 10 5 0 -5 -10 -15

1.25

2.5

3.75 tempo

troveremmo a=0 Possiamo concludere dicendo che laccelerazione, pu essere positiva, negativa o nulla; questo risultato dipende dalla forma della legge oraria.

12

Diagrammi velocit-tempo

Abbiamo appena esaminato i diagrammi orari che esprimono la relazione tra spazio percorso da un punto materiale e tempo impiegato a percorrerlo e abbiamo imparato ad estrarre alcune informazioni da essi. Ora vogliamo esaminare i diagrammi velocit-tempo in unottica diversa. 34

Considereremo alcuni casi. Caso a)- Supponiamo che un punto materiale si muova di moto rettilineo uniforme con velocit v0 . Allora, un diagramma che descriva la variazione della velocit nel corso del tempo avr la seguente forma:

Fissato un tempo iniziale t0 ed un tempo nale t1 potremo calcolare larea compresa tra la curva delle velocit e lasse dei tempi, tra i valori di t0 e t1 . Tale area ha la forma rettangolare ed il suo valore sar dato dal prodotto della base t1 t0 per laltezza v0 , cio Area = v0 (t1 t0 ) (73)

Ma il secondo membro proprio lo spazio percorso dal punto materiale durante lintervallo di tempo t1 t0 . Se conoscessimo anche lo spazio che il punto materiale ha percorso dallistante iniziale t0 , cio v0 t0 , potremmo calcolare lo spazio totale percorso dal punto materiale. Allora, possiamo dire che, nel caso di moto rettilineo uniforme, noto lo spazio percorso dal punto materiale no ad un certo istante, dal diagramma velocit-tempo possiamo risalire allo spazio totale percorso, dal punto materiale, calcolando larea compresa tra la curva delle velocit e lasse dei tempi. Caso b)- Supponiamo ora che il punto materiale parta con una velocit nulla che poi, cresca linearmente con il tempo. Questo , per esempio, il caso di un corpo lasciato libero di cadere verso il suolo. In tal caso, la relazione velocit-tempo sar v (t) = gt (74) dove g la costante di proporzionalit. Il diagramma della velocit in funzione del tempo sar del tipo:

35

Anche in questo caso larea compresa tra la curva delle velocit e lasse dei tempi ci dar lo spazio percorso dal punto materiale durante lintervallo di tempo considerato. Poich larea ha la forma di un triangolo, lo spazio percorso sar dato da 1 2 (75) gt 2 Se, oltre a crescere linearmente col tempo, per t > 0, il punto materiale al tempo t = 0 aveva una velocit iniziale v0 , diversa da zero, allora la relazione velocit-tempo si scriver s= v (t) = v0 + gt e il suo diagramma sar (76)

Larea compresa tra la curva delle velocit e lasse dei tempi ha la forma di un trapezio le cui due basi sono (v0 , v0 + gt) e la cui altezza t. Lo spazio percorso si scriver 1 1 (77) = v0 t + gt2 2 2 La velocit di un punto materiale pu anche decrescere, annullarsi o assumere valori negativi. Noi converremo, ai ni del calcolo dello spazio percorso dal punto materiale, di ritenere negative le aree sotto lasse dei tempi. Si consideri il seguente diagramma: s (t) = (v0 + v0 + gt) t

36

Lo spazio percorso sar 1 1 s (t) = v1 t1 + v1 (t2 t1 ) v3 (t3 t2 ) 2 2 Caso c)- Consideriamo ora il caso di un punto materiale la cui velocit cambi in maniera arbitraria. Supponiamo che il graco velocit-tempo sia il seguente:

Anche in questo caso, larea compresa tra la curva della velocita e lasse dei tempi ci dar lo spazio percorso dal punto materiale nel corso del tempo. Il problema, ora, la determinazione di tale area. Un possibile modo per calcolarla, in maniera approssimata, quello di costruire tanti rettangoli sotto la curva:

Man mano che riduciamo la base dei rettangoli, e quindi aumentiamo il numero di rettangoli sotto la curva, la somma delle aree dei rettangoli approssima 37

sempre meglio larea sottesa dalla curva. Possiamo dire che se i rettangoli diventassero tantissimi avremmo trovato un modo per approssimare quanto si vuole larea compresa tra la curva delle velocit e lasse dei tempi. Possiamo concludere dicendo che dai diagrammi velocit-tempo si pu risalire allo spazio percorso dal punto materiale, calcolando larea compresa tra la curva delle velocit e lasse dei tempi, tra listante iniziale e quello nale, una volta nota anche il valore della velocit allistante iniziale. Loperazione di somma, con il limite, appena introdotta detta di integrazione. Approfondimento matematico: Ora proveremo a spiegare in maniera matematica le considerazioni appena svolte. Se un punto materiale si muove di moto rettilineo uniforme, lungo una traiettoria rettilinea in un intervallo di tempo tf ti , lo spazio percorso dal punto materiale sar s = v (tf ti ) (78) dove v la velocit costante con cui si muove il corpo. Supponiamo ora che il punto materiale si muova in maniera tale che la sua velocit sia una funzione del tempo: v = f (t) (79)

Ci proponiamo di calcolare lo spazio percorso dal punto materiale nello stesso intervallo temporale tf ti . In tal caso, per calcolare approssimativamente lo spazio possiamo procedere nel modo seguente. Dividiamo lintervallo [ti , tf ] in un certo numero n di parti uguali: ti = t0 < t1 < t2 < .... < tn1 < tn = tf e sia h lampiezza comune di questi intervalli: tf ti (81) n Lapprossimazione che ora faremo la seguente: In ogni intervallo temporale considerato la velocit si mantiene costante. Pi precisamente, supporremo che nellintervallo [t0 , t1 ] la velocit sia costante e uguale al valore che essa ha allistante t0 , cio a f (t0 ); che nellintervallo [t1 , t2 ] la velocit sia costante ed uguale al valore che essa ha allistante t1 , cio a f (t1 ); che nellintervallo [t2 , t3 ] la velocit sia costante ed uguale al valore che essa ha allistante t2 , cio a f (t2 ); e cos via (. Con le nostre assunzioni possiamo aermare che lo spazio percorso dal punto materiale, nellintervallo considerato sar: h= f (t0 ) h + f (t1 ) h + f (t2 ) h + ... + f (tn1 ) h (82) (80)

e questo valore sar tanto pi prossimo al valore dello spazio percorso quanto pi numerosi saranno gli intervalli parziali in cui abbiamo diviso tutto lintervallo temporale. Si dice che la misura reale dello spazio percorso dal punto materiale il limite per n della somma (82) e si scrive: 38

s=

tf

f (t) dt

(83)

ti

Questa discussione matematica equivalente alla discussione svolta gracamente appena sopra. Per considerazioni ancora pi formali si possono vedere i complementi. Possiamo allora concludere che se v (t) = gt allora s= Z 1 2 gt 2 (84)

gtdt =

(85)

Questo un caso particolare di una formula generale Z 1 n+1 ktn dt = k t n+1 Nel caso in cui si avesse v (t) = v0 + gt avremmo Z 1 (v0 + gt) dt = v0 t + gt2 2

(86)

(87) (88)

questo perch lintegrazione dellunit la variabile di integrazione: Z Z v0 dt = v0 dt = v0 t

(89)

13

Diagrammi accelerazione-tempo

Supponiamo che un punto materiale si muova con accelerazione costante e sia g il valore della sua accelerazione. Il diagramma che descrive la variazione dellaccelerazione nel corso del tempo avr la seguente forma:

39

Calcoliamo larea compresa tra la curva dellaccelerazione e lasse dei tempi, tra i valori t0 e t1 . Tale area avendo la forma di un rettangolo sar uguale a Area = g (t1 t0 ) = gt (90)

Al secondo membro abbiamo la velocit che il corpo possiede durante lintervallo di tempo t. Se conoscessimo anche la velocit che il corpo possedeva al tempo t = t0 , diciamo v0 , allora la velocit posseduta dal corpo al tempo t1 sar data da v (t1 ) = v0 + g (t1 t0 ) = v0 + gt Come procedimento generale, se conosciamo laccelerazione costante a0 , con cui un punto materiale si muove, in una direzione particolare, la sua velocit, nel corso del tempo e nella direzione stabilita, sar espressa dalla relazione: v (t) = v0 + a0 t (91)

Ma abbiamo visto (eq.(76) e (77)) un punto materiale, la cui velocit espressa dalla (91) percorrer uno spazio dato da 1 s (t) = v0 t + a0 t2 (92) 2 Dovendo tener conto che il punto materiale pu aver gi percorso un tratto di spazio, s0 , la precedente relazione diventa: 1 (93) s (t) = s0 + v0 t + a0 t2 2 Possiamo dire che, nel caso in cui nota laccelerazione del punto materiale e questa costante, lulteriore conoscenza della sua velocit ad un certo istante consente di ottenere, dal diagramma accelerazione-tempo, la velocit posseduta dal punto materiale calcolando larea tra la curva dellaccelerazione e lasse dei tempi. Inoltre, dal diagramma velocit-tempo possibile risalire anche allo spazio percorso, noto il valore dello spazio inizialmente percorso. Questa propriet dei diagrammi accelerazione-tempo e velocit-tempo, mostrata per un caso molto semplice, valida qualunque sia il tipo di accelerazione che possiede un punto materiale in moto. Possiamo concludere dicendo che, nota la posizione e la velocit di un punto materiale ad un certo istante, la conoscenza dellaccelerazione del punto materiale nel corso del tempo consente di determinare sia la velocit posseduta dal punto materiale ad ogni istante che lo spazio da esso percorso.

40

14

Moto circolare: legame tra quantit tangenziali e angolari

Abbiamo visto che, per denizione di angolo solido, si pu scrivere s (t) (94) R dove s (t) lascissa curvilinea (misura gli archi di circonferenza). Possiamo senzaltro scrivere (t) = s (t + t) s (t) (t + t) (t) = t t ovvero, nel limite per t 0, R R = v (95) dove v la velocit che, ricordiamo, tangente alla circonferenza. Se il moto non uniforme, dalla precedente relazione, possiamo anche scrivere: (t + t) (t) v (t + t) v (t) = t t e, nel limite per t 0, si ottiene R R = at dove abbiamo introdotto laccelerazione tangenziale: at = lim e laccelerazione angolare d (t + t) (t) = (98) t dt Laccelerazione tangenziale ha la direzione della tangente alla circonferenza ed presente solo nel caso in cui il moto circolare non uniforme. Laccelerazione centripeta ha la direzione radiale ed sempre presente nel moto circolare. = lim
t0

(96)

t0

dv v (t + t) v (t) = t dt

(97)

41

In generale, possiamo dire (vedi i complementi per un approfondimento di questi argomenti) che, nel moto circolare, laccelerazione sempre la somma di unaccelerazione radiale e di una tangenziale: a = at ut + ac ur (99)

Limitiamoci ancora allanalisi della sola accelerazione tangenziale e al solo caso di accelerazione costante. Vedremo che i risultati che otterremo sono molto simili a quelli del moto accelerato, nel moto rettilineo. Supponiamo che = 0. Innanzitutto, dalla (96) avremo 0 = a0 t R (100)

dove a0 il valore costante dellaccelerazione tangenziale. Procedendo come t nei precedenti paragra, potremo scrivere (t) = 0 + 0 t e poi 1 (t) = 0 + 0 t + 0 t2 2 Consideriamo alcuni casi. Caso A: moto circolare uniforme. Avremo 0. = 0. (t) = 0 (t) = 0 + 0 t (102) (101)

(103)

Poich il periodo T il tempo impiegato dal punto materiale a percorrere una circonferenza, avremo (T ) 0 = T per cui, dalla (103) 2 = 0 T Un risultato questultimo che abbiamo gi ottenuto. Caso B: accelerazione angolare costante, ma velocit angolare iniziale nulla (notare la similarit con la caduta libera). Avremo, (t) = 0 t 1 (t) = 0 + 0 t2 2 (104)

42

15

I sistemi di unit di misura

In questo capitolo abbiamo imparato che ogni grandezza sica si misura in termini di una opportuna unit di misura. Ogni grandezza sica tale perch si riuscito a stabilire un insieme di operazioni di laboratorio che hanno consentito di associargli un valore numerico. Il valore numerico dipende dal sistema di unit di misura adottato. Rispetto a queste, tra le grandezze siche incontrate possiamo distinguere due categorie. Da un lato, le lunghezze ed il tempo e dallaltro, la velocit e laccelerazione. La diversit tra le due categorie consiste nel fatto che le seconde si misurano in termini delle prime due. In altre parole, le lunghezze ed il tempo costituiscono delle unit di base (sono tra loro indipendenti e le altre si possono misurare in termini di esse). Si comprende allora come si possa tentare di stabilire il numero minimo di grandezze siche, le cui unit di misura siano tra loro indipendenti e tali che tutte le altre unit possano esprimersi in termini di questo gruppo di unit di misura. Un tale gruppo costituisce un Sistema di Unit di Misura. Dal 1960 in uso il Sistema Internazionale (S.I.). Tale sistema di unit si fonda su 7 unit fondamentali: il tempo (il secondo:s), le lunghezze (il metro: m), la massa (chilogrammo: kg), la temperatura assoluta (kelvin: K), la quantit di materia (mole: mol), lintensit di corrente (ampere: A) e lintensit luminosa (candela: cd). Si veda lappendice alla ne del libro per la denizione di queste 7 quantit, per i fattori di conversione a queste unit ed il valore delle costanti usate nel testo. Nel 1975 la Conferenza Generale di Pesi e Misure ha adottato ununit di lunghezza (sempre il metro) basata sulla costanza della velocit della luce nel vuoto in assenza di un campo gravitazionale. La seguente unit di lunghezza ora accettata: Un metro la distanza percorsa da unonda elettromagnetica nel vuoto in un tempo pari a 1/c di un secondo. Con c si intende il valore della velocit della luce nel vuoto: essa uguale a 299, 79 106 m/s (con s abbiamo indicato lunit di misura del tempo). Come si pu vedere, la denizione dellunit di lunghezza diventata una denizione derivabile dallunit di tempo e dal valore di una costante fondamentale, che la velocit della luce nel vuoto. In realt, quello che sempre accaduto alle unit di base, o meglio alla determinazione dellunit campione, una continua evoluzione e la tendenza odierna prevede la loro determinazione attraverso costanti fondamentali che poi, a loro volta, si determinano con grande accuratezza. Data limportanza del valore dellunit di tempo, cio il secondo, daremo anche la sua attuale denizione anche, se la sua comprensione non possibile a questo livello: Il secondo la durata di 9192631770 periodi della radiazione corrispondente alla transizione tra due livelli iperni dello stato fondamentale del Cesio 133. Poich anche il minuto (min), lora (h), il giorno (d) e lanno (anno) sono usati per descrivere comunemente gli intervalli temporali, diamo qui di seguito le loro espressioni in termini di secondi: 43

1 min = 60s

1h = 3600s

1d = 8, 6 104 s

1anno = 3, 156 107 s

16
16.1

Complementi
Il problema fondamentale del moto

Supponiamo che il punto materiale, di cui ci accingiamo a descrivere il moto, si muova in linea retta (si pensi alla caduta di un grave). Assumeremo che il moto di tale punto avvenga in modo continuo, ovvero che se il punto passa, ad un dato istante di tempo, per una posizione A, esiste un intervallo di tempo, abbastanza piccolo, che include listante considerato, e durante il quale (intervallo!) il punto occupa posizioni vicine ad A, tanto quanto si vuole. In altri termini, possiamo dire che il punto sta descrivendo una linea continua, che sar la sua traiettoria (linea retta per nostra scelta semplicatrice). Supponiamo che durante un certo intervallo di tempo, il punto si sia spostato dalla posizione A alla B. Fissiamo, in modo arbitrario, un punto O (detto origine degli spazi) tra A e B e stabiliamo che siano positive le distanze, del punto mobile, da O verso B (diremo OB verso positivo della traiettoria). Il verso opposto, quello che va da O ad A sar detto verso negativo della traiettoria. Il nostro scopo la determinazione della posizione del punto sulla retta ad ogni istante di tempo. Se indichiamo con x la distanza del punto dallorigine degli spazi, per la precedente assunzione, possiamo aermare che x = f (t) (C1)

dove f(t) una funzione continua che cercheremo di determinare. Come possiamo determinare la funzione f(t)? Sia P il punto della retta occupato dal punto materiale al tempo t e sia P 0 quello occupato al tempo t0 . Indicheremo x ed x0 i valori delle distanze dei due punti dallorigine O. Possiamo formare il seguente rapporto, detto rapporto incrementale: PP0 x0 x = 0 t0 t t t

che possiamo, in base alla (C1), anche scrivere PP0 f (t0 ) f (t) = 0t t t0 t (C2)

Se t0 > t lo diremo rapporto incrementale destro, e se t0 < t lo diremo sinistro. Se si fa tendere t0 a t, ambedue i rapporti tenderanno ad un limite che si chiamano, rispettivamente, derivata sinistra e destra. Nel caso in cui i due limiti siano uguali, chiameremo il limite comune, velocit: v lim 0 dx f (t0 ) f (t) = t t t0 t dt 44 (C3)

Sappiamo che il segno della derivata indica se la funzione crescente o decrescente, quindi possiamo dire che se la velocit positiva il moto avviene nel verso positivo della traiettoria, in senso contrario se negativa. A cosa serve il concetto di velocit nella risoluzione del problema del moto? La risposta la seguente: Se conosciamo la velocit del punto materiale in ogni punto della traiettoria, possiamo scrivere la traiettoria in funzione di essa. Sia v = g (t) (C4)

la funzione che ad ogni istante ci d il valore della velocit del punto materiale. Introducendo il concetto di integrale (vedi Appendice), possiamo scrivere Z x = f (t) = dtg (t) + costante (C5)

Allora, a meno di una costante, la conoscenza della velocit ci consente, mediante loperazione di integrazione, di conoscere la traiettoria. Lindeterminazione, dovuta alla costante, viene eliminata se si conosce la posizione del punto mobile ad un certo istante. Infatti se x0 = f (t0 ) allora x = f (t) = Z
t

(C6)

dt0 g (t0 )

(C7)

t0

Possiamo dire che, la conoscenza della velocit ad ogni istante di tempo, unita alla conoscenza della posizione ad un certo istante, consente di determinare completamente il moto del punto mobile. Sfortunatamente, come capiremo meglio in seguito, i responsabili del moto (cio le forze) non sono legati alle velocit, bens alle variazioni di velocit. Dobbiamo allora procedere ad una ulteriore denizione. Se nota la funzione velocit, v = g (t), possiamo formare il seguente rapporto incrementale g (t0 ) g (t) t0 t 0 e nel limite per t t, quando il limite sinistro e destro coincidono, possiamo denire, mediante il limite comune, laccelerazione dv g (t0 ) g (t) = (C8) 0t t t t dt In analogia con la precedente operazione fatta per la velocit, possiamo esprimere la funzione velocit in termini dellaccelerazione. Infatti, se conosciamo la funzione accelerazione a lim 0 a = (t) possiamo scrivere 45 (C9)

v=

Ancora una volta, lindeterminazione sulla costante pu essere eliminata se conosciamo il valore della velocit ad un certo istante. Infatti se v0 = (t0 ) possiamo scrivere v= Z
t

dt (t) + costante

(C10)

(C11)

dt0 (t0 ) + v0
t0

(C12)

In conclusione, se conosciamo laccelerazione del punto materiale in moto, ad ogni istante di tempo, e la posizione e la velocit ad un determinato istante, possiamo determinare completamente il moto del punto.

16.2

La velocit in coordinate polari

Ora andremo a rivisitare i moti piani con un formalismo pi matematico. Se si utilizzano le coordinate polari del piano conviene introdurre due nuovi versori

Sia ur il versore del vettore posizione r (t). Tale versore, sebbene in modulo costante, fatta eccezione per il moto lungo una traiettoria rettilinea, varia istante per istante. Se indichiamo con langolo che il vettore posizione forma con lasse x (angolo polare) allora la rappresentazione cartesiana di ur sar: ur (t) = cos (t) ux + sin (t) uy (C13)

Chiameremo tale vettore versore radiale. Vogliamo mostrare che denito ur (t), il vettore derivata temporale di tale versore, cio dur (t) /dt, un vettore ortogonale ad ur (t) e si pu scrivere come d d ur (t) = u (t) dt dt (C14)

46

dove u il versore della retta ortogonale ad r, nel verso dellangolo crescente. Tale vettore detto versore trasverso e la sua rappresentazione cartesiana u (t) = cos (t) + ux + sin (t) + uy = sin (t) ux + cos (t) uy 2 2 (C15) Per dimostrare, in maniera esplicita, lortogonalit tra ur e dur /dt , useremo la denizione di prodotto scalare. Poich ur ur = 1 segue d (ur ur ) = 0 dt da cui d 2 ur ur = 0 dt Poich nessuno dei termini al primo membro nullo, anch si annulli il prodotto scalare i due vettori devono essere ortogonali. Consideriamo ora la derivata temporale di ambo i membri della (C13): d d d d ur (t) = sin ux + cos uy = ( sin ux + cos uy ) dt dt dt dt che completa la nostra prova. Mostriamo alcune utili relazioni tra ur ed u : Derivando, rispetto a , ambo i membri della (C13), si ottiene dur = u d Derivando, rispetto a , ambo i membri della (C15), si ottiene du = ur d Inne, derivando rispetto al tempo la (C15), si ha du d du d = = ur dt d dt dt (C18) (C17) (C16)

16.3

La velocit in termini del versore radiale e trasverso

Utilizzando i risultati appena ottenuti possiamo scrivere il vettore velocit in termini dei versori del piano (ur , u ) . Poich il vettore posizione pu scriversi r (t) = r (t) ur eettuando la derivata temporale di ambo i membri 47 (C19)

dr (t) dur (t) d = r (t) ur (t) + r (t) dt dt dt ed utilizzando la (C14), si ottiene v (t) = v (t) = vr (t) ur (t) + v (t) u (t) (C20)

dove si sono introdotte la componente radiale e trasversa della velocit: dr d v (t) = r (C21) dt dt La relazione (C20) mostra esplicitamente che la direzione del vettore velocit, che tangente alla traiettoria non coincide in generale con la direzione del vettore trasverso. Inoltre, poich ur e u sono mutuamente ortogonali, possiamo scrivere s 2 2 q d dr 2 + v2 = + r (C22) v = v v = vr dt dt vr (t) =

16.4

Il moto circolare usando i versori mobili

Se un punto si muove su di un piano mantenendo costante la sua distanza R da un pressato punto O, allora esso descrive una circonferenza di centro O e raggio R. In tal caso il moto detto circolare. Ponendo lorigine del sistema di riferimento nel centro della circonferenza ed usando le coordinate polari,

possiamo scrivere la (C20) come segue: v (t) = v (t) u (t) dove d = R dt La componente radiale della velocit vr nulla e la componente v , lungo laltro versore mobile, coincide con il modulo della velocit v. Data la coincidenza del v (t) = R 48 (C23)

modulo di v con la componente trasversa e per non appesantire la notazione, in seguito, nel moto circolare ometteremo il pedice . Vogliamo avvertire n dora che, come mostreremo pi avanti, la velocit angolare un vettore. Per capire qualitativamente perch essa debba essere un vettore basta osservare che in una rotazione di un corpo oltre a sapere qual langolo descritto nellunit di tempo dobbiamo specicare sia lasse di rotazione che il verso della rotazione. Nel caso discusso, lasse di rotazione passa per il centro della circonferenza, ortogonale al piano dove giace la circonferenza ed il verso ssato dalla crescita dellangolo polare. La velocit, utilizzando la denizione di velocit angolare si pu anche scrivere v (t) = v (t) u (t) = R (t) u (t) (C24) Esempio: Un punto P, solidale con la supercie Terra, avr una velocit angolare pari alla velocit angolare della Terra che data da = rad 2 rad/giorno = 7, 27 105 (24ore/giorno) (3600s/ora) s

Inoltre, essendo il raggio medio della Terra, allequatore, uguale a circa R = 6, 37 106 m, possiamo dedurre la velocit lineare di un generico punto, allequatore, solidale con Terra. Avremo: v = R = 1, 67 103 km/ora che sicuramente una velocit considerevole. Facciamo osservare che quando si considerano insieme sia grandezze lineari che angolari essenziale che questultime siano misurate in radianti.

16.5

Laccelerazione nel moto circolare usando i versori mobili

Supponiamo che un punto materiale si muova su di una circonferenza, di raggio R. In tal caso, possiamo scrivere la velocit come segue d u (t) dt Derivando rispetto al tempo, si ottiene dv d d d du d d a= =R u (t) = R u + dt dt dt dt dt dt dt ovvero v (t) = R a=R (C25)

d (C26) u R 2 ur dt Oppure, poich dalla (C24), v = R, si pu riscrivere la (C26) come segue a=R d v2 u ur dt R 49 (C27)

che era stata annunciata con la (99). Se il moto circolare uniforme, d/dt = 0, e ac = v2 ur R (C28)

La componente radiale ac , dellaccelerazione nel moto circolare detta accelerazione centripeta.

17

Problemi

1. Dati due vettori a e b di componenti cartesiane (1,-2,5) e (2,2,4), si determini il vettore somma ed il vettore dierenza. 2. Dati due vettori a e b di componenti (2,3,-4) e (-1,2,5), si determini il modulo di entrambi, nonch il loro prodotto scalare e vettoriale. 3. Siano dati i vettori a, b e c, tali che a b = c. Mostrare che a2 + b2 2ab cos (6 ab) = c2 (Legge del coseno). 4. Dimostrare che larea del parallelogrammo avente per lati i vettori a e b absen(6 ab). 5. Sia dato un triangolo i cui lati siano i vettori a, b e c tali che a + b = c. Mostrare che sin (6 ab) /c = sin (6 ac) /b (Legge dei seni). 6. Un punto materiale si muove di moto circolare uniforme su di una circonferenza di raggio R = 0, 12m con un periodo T = 6s. Si determini la velocit tangenziale e laccelerazione centripeta del punto. (Risp.: v1 = 12,6 102 m/s; ac = 13,16 102 m/s2 ) 7. Laccelerazione di un punto materiale in moto rettilineo a = Bt dove B = 1, 2m/s3 . Sapendo che la velocit allistante iniziale v0 = 0, 2m/s e che lo spazio percorso allo stesso tempo x0 = 0, 8m, si determini la velocit e lo spazio percorso allistante t1 = 2s. (Risp.: v = 2m/s, x = 2, 8m) 8. Due punti materiali partono allo stesso istante, dalla stessa posizione, muovendosi sulla stessa circonferenza, nello stesso verso. Sapendo che le due particelle hanno, rispettivamente, velocit angolari 1 = 7s1 ed 2 = 8s1 , determinare dopo quanto tempo le due particelle si rincontrano. (Risp.: t = 6, 28s) 9. Due punti materiali vengono lasciati cadere dalla stessa altezza, uno dopo laltro, con un intervallo di tempo t = 1s. Si determini, considerando come tempo iniziale quello in cui viene lasciato cadere il primo corpo, lintervallo di tempo al momento in cui la distanza tra i due punti di 9,8m. (Risp.: t = 1, 5s) 10. Un punto materiale parte dall0 origine degli assi cartesiani e lungo lasse x con una accelerazione a=2m/s2 . Lungo lo stesso asse si sta muovendo un secondo punto materiale con velocit costante v = 10m/s. Si determini dopo quanto tempo, a quale distanza dallorigine e con quale velocit il primo punto raggiunge il secondo. (Risp.: t = 10s, x = 102 m, v = 20m/s)

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