SD INCA10 0842a 05

Appunti di
Meccanica Razionale
Stefano Turzi
4 marzo 2011
Lezione 0: INDICE DELLE LEZIONI
Indice delle lezioni
1. Introduzione al corso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Denizione di vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3. Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4. Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5. Ancora sui vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6. Richiami di algebra matriciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7. Prodotto tensoriale e proiettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8. Loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9. Cinematica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
10. Geometria delle curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
11. Velocità e accelerazione nella terna intrinseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
12. Moto piano in coordinate polari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
13. Atto di moto rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
14. Velocità angolare. Formule di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
15. Analisi dellatto di moto rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
16. Moto piano: velocit` a angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
17. Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
18. Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
19. Coordinate libere, gradi di libert` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
20. Esempio: disco che rotola su una guida ssa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
21. Esercizi di cinematica del corpo rigido (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
22. Esercizi di cinematica del corpo rigido (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
23. Cinematica relativa. Teorema di Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
24. Cinematica relativa. Teorema di Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
25. Principi della Meccanica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
26. Esempi di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
27. Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
28. Dinamica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
29. Meccanica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
30. Quantità meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
31. 1
equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

32. 2
equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

33. Riduzione di sistemi di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
34. Lavoro, potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
35. Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
36. Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
37. Propriet` a del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
38. Momento dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
39. Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
40. Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti. Matrice dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
41. Assi e momenti principali dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
42. Caso piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
43. Quantità di moto e momento angolare per il CR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
44. Energia cinetica e potenza per il CR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
45. Caso piano. Esempi di reazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
46. Esercizi di dinamica del CR (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
47. Esercizi di dinamica del CR (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
48. Esercizi di dinamica del CR (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
49. Statica. Equazioni cardinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
50. Statica dei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
51. Esercizi di statica (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
52. Esercizi di statica (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
53. Introduzione alla Meccanica Analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
54. Relazione ed equazione simbolica della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
55. Statica. Principio dei lavori virtuali (PLV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
56. Statica dei sistemi olonomi. Stazionariet` a del potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
57. Esercizi di statica analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
58. Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
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Lezione 0: INDICE DELLE LEZIONI
59. Equazioni di Lagrange per un sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
60. Momenti cinetici ed integrali primi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
61. Integrale generalizzato dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
62. Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
63. Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
64. Analisi qualitativa dei sistemi conservativi monodimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
65. Stabilit` a dellequilibrio di sistemi olonomi conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
66. Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
67. Esercizi di stabilit` a dellequilibrio (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
68. Esercizi di stabilit` a dellequilibrio (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
69. Elementi di Dinamica Impulsiva (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
70. Elementi di Dinamica Impulsiva (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
71. Riepilogo dei principali risultati (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
72. Riepilogo dei principali risultati (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
ii
Lezione 1: Introduzione al corso
Lezione 1
Introduzione al corso
Benvenuti al corso di Meccanica Razionale!
1.1 Presentazione del docente
Mi chiamo Stefano Turzi. Sono attualmente ricercatore in Fisica Matematica
(MAT/07) presso lUniversità eCampus.
Sono laureato in Ingegneria Elettronica, orientamento Matematico/Fisico,
presso il Politecnico di Milano. Dopo alcuni anni di ricerca industriale nel cam-
po delle comunicazioni su bra ottica, sono tornato in ambito accademico e ho
conseguito il Dottorato di Ricerca in Matematica Applicata presso il Politecnico di Milano. Successiva-
mente, ho svolto attività di ricerca presso il Politecnico di Milano e presso lUniversità di Southampton,
in Inghilterra.
Ho svolto attività didattica come assistente in numerosi corsi per Ingegneria. In particolare nei corsi
di Analisi Matematica, Probabilità e Statistica, Meccanica Razionale, Meccanica Analitica, Meccanica
dei Continui e Metodi e Modelli Matematici per Ingegneria.
La mia ricerca è principalmente svolta nellambito della Fisica Matematica. In particolare, mi occupo
degli aspetti matematici e sici della teoria della materia soce (soft matter) e dei cristalli liquidi.
1.2 Obiettivi del corso
Il corso di Meccanica Razionale si propone di esporre concetti e metodi generali della Meccanica Classica.
A partire dalle nozioni di meccanica del punto materiale, già impartite in corsi precedenti, si sviluppano
in modo sistematico la meccanica dei sistemi di punti soggetti a vincoli, la meccanica del corpo rigido e
la meccanica lagrangiana.
Nella prima parte del corso (Meccanica Newtoniana), lo studio dei sistemi di punti e corpi rigidi verrà
arontato mediante luso delle equazioni cardinali e dellequazione dellenergia cinetica.
Nella seconda parte del corso, verranno presentati ed applicati i concetti ed i metodi propri della Mec-
canica Analitica, mettendo in luce vantaggi e svantaggi dellapproccio analitico rispetto allapproccio
newtoniano alla Meccanica. Nellambito del capitolo dedicato alla Meccanica Analitica si aronterà lo
studio della stabilità del moto e dellequilibrio di un sistema meccanico.
Come ultimo capitolo si tratteranno brevemente anche i fondamenti della Meccanica Impulsiva.
Oltre allapprendimento dei contenuti del corso, si ritiene importante che gli allievi imparino a tradurre
in modo sistematico e rigoroso un sistema meccanico in equazioni, a risolverle ed a discuterne i risultati.
Il corso di Meccanica Razionale è la prima importante occasione in cui lo studente impara un metodo
di lavoro che sarà vitale nel resto dei corsi specialistici di Ingegneria e nella sua vita lavorativa: la
modellizzazione matematica rigorosa di un problema sico.
`
E bene osservare che lo studio della Meccanica Classica richiede, da parte dello studente, lapplicazione
di molti strumenti matematici di cui è venuto in possesso nei corsi di Analisi e Geometria.
1.3 Durata e organizzazione del corso
Il corso è composto da 72 lezioni on-line (equivalenti a 9 CFU). Ciascuna lezione è suddivisa in 4 parti,
della durata di 30 minuti ciascuna. Generalmente, ma non esclusivamente, la suddivisione è la seguente:
(1.) La prima parte (lezione propriamente detta) illustra i concetti teorici nuovi.
1
(2.) La seconda parte (I sessione di studio) illustra quanto esposto nelle precedenti lezioni con esem-
pi/esercizi risolti.
(3.) La terza parte (II sessione di studio) richiede lo svolgimento di esercizi. In questa sessione, lo
studente dovrebbe riuscire a valutare il suo grado di apprendimento.
(4.) La quarte parte (III sessione di studio) è la meno strutturata e in genere può: (1) illustrare possibili
approfondimenti, oppure (2) rimandare alla lettura di alcuni paragra del testo di riferimento,
oppure (3) rimandare alla consultazione di siti web, oppure (4) riportare ulteriori problemi.
1.4 Prerequisiti
E necessario che lo studente abbia superato gli esami di: Analisi Matematica (modulo 1 e modulo 2) e
Geometria (o Geometria Analitica).
E opportuno inoltre che abbia studiato la parte di Meccanica contenuta nel corso di Fisica.
1.5 Testo di riferimento
Questi appunti
+
Biscari, Ruggeri, Saccomandi, Vianello, Meccanica Razionale per lIngegneria, Monduzzi,
(seconda edizione).
Attenzione!
`
E importante studiare sulla seconda edizione, migliorata rispetto alla prima. Si può
distinguere la seconda edizione dalla prima per il colore della copertina: blu la seconda, rossa la prima.
1.6 Materiale complementare e eserciziari
Validi testi (o appunti) di approfondimento sono
(1.) C. Cercignani, Spazio, Tempo, Movimento, Zanichelli.
Testo valido di un autore molto autorevole. Il taglio è didattico e si adatta bene a questo corso, anche se
presenta gli argomenti in modo un po pi` u avanzato.
(2.) M.D. Vivarelli, Appunti di Meccanica Razionale, Zanichelli.
Testo didattico e sintetico che contiene la parte di teoria necessaria a superare lesame.
(3.) C. Morosi, appunti di Meccanica Razionale disponibili sul sito del Dip. di Matematica del Po-
litecnico di Milano.
Ottimi appunti, alcune delle lezioni che troverete qua sono basate su questi appunti. Non coprono tutti gli
argomenti trattati.
Andate su
http://www.mate.polimi.it
selezionate Didattica, poi scorrete il men` u a tendina e selezionate come docente Morosi. Vi
compariranno i corsi tenuti dal Prof. Carlo Morosi. Selezionate Meccanica razionale e dei
Continui. Nella pagina del corso trovate le dispense.
http://web.mate.polimi.it/viste/studenti/pagina_docente5.php?id=59&id_insegnamento=986
:
Non è necessario comprare un eserciziario. Il corso online è corredato da numerosi esercizi che sono
sucienti per prepararsi allesame. Ricordate infatti che è molto meno utile fare 100 esercizi, capendoli
poco, piuttosto che farne 20 essendosi sforzati di farli da soli e avendoli compresi da cima a fondo!
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E comunque opportuno, e anzi molto utile, provare a svolgere i temi desame pubblicamente disponibili
on-line sui siti delle varie Università. In particolare posso consigliare, in ordine di rilevanza per laderenza
a questo corso:
(1.) Quelli del Prof. Paolo Biscari del Politecnico di Milano, disponibili allindirizzo
http://www.mate.polimi.it
selezionate Didattica, poi scorrete il men` u a tendina e selezionate come docente Biscari. Vi
compariranno i corsi tenuti da Biscari. Selezionate Meccanica Razionale. Nella pagina del corso
trovate i temi desame.
(2.) La raccolta di esercizi risolti (Politecnico di Milano) consultabile su
http://www1.mate.polimi.it/didattica/meccanica_razionale/lv/esercizi.html
(3.) Quelli del Prof. Aldo Frezzotti del Politecnico di Milano. Il modo per trovarli è identico a quello in-
dicato per il Prof.Biscari, con lovvia dierenza che adesso dovrete selezionare il Prof. Frezzotti
nel men` u a tendina.
(4.) La raccolta di esercizi del Prof. Valter Franceschini dellUniversità di Modena e Reggio Emilia,
consultabile su
http://cdm.unimo.it/home/matematica/franceschini.valter/MEC_A_ESER.pdf
http://cdm.unimo.it/home/matematica/franceschini.valter/MEC_B_ESER.pdf
(5.) La raccolta di esercizi (in parte risolti) del Prof. Epifanio Virga dellUniversità di Pavia, consultabile
su
http://smmm.unipv.it/mrall.html
(6.) La raccolta di esercizi (in parte risolti) del Prof. Riccardo Rosso dell Università di Pavia, consulta-
bile su
http://smmm.unipv.it/rossoall.html
1.7 Modalità desame
Lesame consiste in una prova scritta e in un breve orale.
La prova scritta consiste nella soluzione di esercizi (di solito 2).
`
E possibile che ci siano anche alcune
domande di teoria. La sua durata è di 2 ore.
Sapere risolvere in maniera adeguata gli esercizi è condizione necessaria per superare lesame scritto.
Lorale consiste in una discussione dello scritto e in approfondimenti sulla parte di teoria. La sua
durata è ovviamente variabile, ma indicativamente è di 15 minuti.

1.8 Ricevimento studenti
Ricevo di persona nelle settimane di esame a Novedrate (lorario di ricevimento vi verrà comunicato
di volta in volta dalla segreteria).
Sono anche disponibile per qualsiasi chiarimento per 2 ore alla settimana, il mercoled` dalle 13 alle
15, su Skype con nickname: mecraz ecampus.
Vi prego di prenotarvi via e-mail per lincontro via Skype, cos` che possa organizzare le telefonate
e vi possa comunicare la slot temporale opportuna.
1.9 Informazioni ulteriori
Ci sono alcune lezioni che sono interamente dedicate allo svolgimento di esercizi. Sono le cosiddette
esercitazioni. Queste hanno lo scopo di agevolare lapprendimento tramite la pratica. Non sottovalutatele
SONO IMPORTANTI. Lesame scritto si basa su questi esercizi.
Un ultimo consiglio: studiate sempre con carta e penna di anco e provate a rifare, mentre leggete,
tutti i passaggi matematici che non vi risultano di immediata comprensione.
Se, dopo circa 10min di tentativi, non riuscite a capire un determinato passaggio o non riuscite
a chiarirvi un concetto particolarmente ostico, non disperate! Annotate su un foglio il dubbio e
continuate comunque a leggere. Può darsi che un esempio successivo, un esercizio risolto, una
maggiore dimestichezza con la materia o il semplice dormirci sopra possa dipanare i vostri dubbi!
Per cercare un chiarimento su che cosa sia la Meccanica Razionale, andiamo a leggere uno dei suoi
padri fondatori. Il brano seguente è tratto da Newton, Philosophiae Naturalia Principia Mathematica
(si veda ad es. la trad. italiana a cura di A.Pala, ed.UTET, Torino).
Poiche gli antichi (secondo quanto riporta Pappo) ebbero nella massima considerazione la meccanica
al ne di investigare le cose della natura, e i pi` u moderni, abbandonate le formule sostanziali e le qualità
occulte, tentarono di riportare alle leggi matematiche i fenomeni della natura, è sembrato opportuno in
questo trattato coltivare la matematica per quella parte che attiene alla losoa
1
.
Gli antichi, in verità, fondarono una duplice meccanica: la razionale, che procede mediante accuratis-
sime dimostrazioni, e la pratica. Tutte le arti manuali appartengono alla parte pratica, dalle quali peraltro
la meccanica prese il nome. Poiche infatti gli artigiani sogliono operare con poca cura, ciò fece s` che
tutta la meccanica sia stata distinta dalla geometria, in modo che tutto ciò che è rigoroso sia riferito alla
geometria, e tutto ciò che è meno rigoroso alla meccanica.
Gli errori però, non sono dellarte, ma degli arteci. Colui che lavora con minore cura è un mec-
canico imperfetto, e se qualcuno potesse lavorare, in modo accuratissimo, questo sarebbe un meccanico
perfettissimo fra tutti. Infatti, anche le descrizioni delle linee rette e dei cerchi, sulle quali la geometria
è fondata, appartengono alla meccanica. La geometria non insegna a descrivere queste linee, le postula.
Postula infatti che il novizio, prima di giungere al conne della geometria, apprenda a descrivere
accuratissimamente le medesime, e in seguito insegna in qual modo i problemi si risolvono mediante
queste operazioni; descrivere rette e cerchi è un problema, ma non geometrico. La sua risoluzione è
richiesta alla meccanica, in geometria sinsegna luso delle risoluzioni. Ma la geometria si gloria che
con cos` pochi principi presi altrove produce tante cose. La geometria dunque si fonda sulla prassi della
meccanica, e non è nientaltro che quella parte della meccanica universale che propone e dimostra larte
di misurare accuratissimamente.
Poiche infatti le arti manuali sono interessate soprattutto ai corpi in movimento, accade che, di
solito, la geometria viene riferita alla grandezza e la meccanica al moto. Nel qual senso la meccanica
1
Si intende la losoa naturale, ovvero quella che noi oggi chiamiamo sica.

razionale sarà la scienza dei moti che risultano da forze qualsiasi, e delle forze che sono richieste da moti
qualsivoglia, esattamente stabilita e dimostrata. Questa parte della meccanica fu elaborata dagli antichi,
che considerarono la gravità (che non è una potenza manuale) spettanti alle arti manuali.
Noi invece esaminiamo non le arti, ma la losoa, e scriviamo non sulle potenze manuali, ma su quelle
naturali e trattiamo soprattutto quelle cose che riguardano la gravità, la leggerezza, la forza elastica, la
resistenza dei uidi e le forze di ogni genere sia attrattive che repulsive: e per questa ragione proponiamo
questi nostri principi matematici di losoa.
Sembra infatti che tutta la dicoltà della losoa consista in ciò: nellinvestigare le forze della natura
a partire dai fenomeni del moto, e dopo, nel dimostrare i restanti fenomeni a partire da queste forze.
A questo mirano le proposizioni generali delle quali abbiamo trattato nel libro primo e secondo. Nel
terzo libro, invero, ho esposto un esempio di ciò al ne di spiegare il sistema del mondo. Ivi, infatti,
dai fenomeni celesti, mediante le proposizioni dimostrate matematicamente nei libri precedenti, vengono
derivate le forze della gravità, a causa delle quali i corpi tendono verso il sole e i singoli pianeti. In
seguito, da queste forze, ancora mediante proposizioni matematiche, vengono dedotti i moti dei pianeti,
delle comete, della luna e del mare. Volesse il cielo che fosse lecito dedurre i restanti fenomeni della
natura dai principi della meccanica col medesimo genere di argomentazione.
Infatti, molte cose mi spingono a sospettare che tutte quelle cose possano dipendere da certe forze
mediante le quali le particelle dei corpi per cause non ancora conosciute o si urtano fra di loro e si
connettono secondo gure regolari, o si respingono e recedono luna dallaltra: per le quali forze ignote, i
loso sin qui invano indagarono la natura.
Spero in verità che, o a questo modo di losofare, o ad un altro pi` u vero, i principi qui posti possano
apportare qualche luce [...].
Può essere interessante, come prima cosa, andare a leggere le vite di alcuni fondamentali protagonisti
della nostra storia. Qui di seguito trovate dei link alle pagine web di Wikipedia.
Galileo Galilei
http://it.wikipedia.org/wiki/Galileo_Galilei
Isaac Newton
http://it.wikipedia.org/wiki/Isaac_Newton
Joseph-Louis Lagrange
http://it.wikipedia.org/wiki/Lagrangia
William Rowan Hamilton
http://it.wikipedia.org/wiki/William_Rowan_Hamilton
Per quanto riguarda Lagrange, è curioso confrontare le prime righe delle Wikipedia italiani, francesi
e inglesi! (il grassetto è mio)
Italiano: Joseph-Louis Lagrange, nato Giuseppe Lodovico Lagrangia o ancora Giuseppe Luigi La-
grangia o Lagrange (Torino, 25 gennaio 1736 Parigi, 10 aprile 1813), è stato un matematico e as-
tronomo italiano per nascita e formazione e attivo nella sua maturit` a scientica per ventuno
anni a Berlino e per ventisei a Parigi.
Francese: Joseph Louis, comte de Lagrange (en italien Giuseppe Lodovico Lagrangia), neà Turin
le 25 janvier 1736 et mort à Paris le 10 avril 1813 (à 77 ans), est un mathematicien, mecanicien et
astronome. Italien, mais de famille francaise par son arrière-grand-père, il passa trente ans
dans le Piemont, puis vingt-et-un ans à Berlin, et le restant de ses jours à Paris.

Inglese: Joseph-Louis Lagrange (25 January 1736, Turin, Piedmont 10 April 1813), born Giuseppe
Lodovico (Luigi) Lagrangia, was an Italian-born mathematician and astronomer, who lived part
of his life in Prussia and part in France, making signicant contributions to all elds of analysis, to
number theory, and to classical and celestial mechanics. On the recommendation of Euler and DAlembert,
in 1766 Lagrange succeeded Euler as the director of mathematics at the Prussian Academy of Sciences in
Berlin, where he stayed for over twenty years, producing a large body of work and winning several prizes
of the French Academy of Sciences. Lagranges treatise on analytical mechanics (Mecanique Analytique,
4. ed., 2 vols. Paris: Gauthier-Villars et ls, 1888-89), written in Berlin and rst published in 1788,
oered the most comprehensive treatment of classical mechanics since Newton and formed a basis for the
development of mathematical physics in the nineteenth century.
Figura 1: Bohr e Pauli, premi Nobel per la Fisica, che osservano incuriositi una trottola che si ribalta
(tippe top).
1.10 Trottola
Vai su internet a cercare che cosa ha di particolare la trottola in questione. Perche si ribalta? ATTEN-
ZIONE! La risposta non è ovvia ed è anche stata oggetto di studio in articoli scientici. Il presente corso
vorrebbe fornire gli strumenti per poter capire la risposta a questa domanda. Probabilmente però non
riusciremo ad addentrarci cos` nel dettaglio del fenomeno...
6
1.11 Quesiti
Cerca di rispondere ai seguenti quesiti, alcuni dei quali non sono aatto ovvi. Le risposte saranno fornite
nella sessione di studio della prossima lezione.
(1.) Il viaggio. State guidando in unora di punta da casa vostra al luogo di lavoro ad una velocità
media di 50 km/h. Durante il ritorno, cè un po meno traco (siete usciti presto) e potete tenere
una velocità costante di 100 km/h. Qual è la velocità media del viaggio completo di andata e
ritorno?
(2.) Galileo aveva ragione? A scuola abbiamo imparato che laccelerazione di qualsiasi corpo in
caduta libera è la stessa. Ma questa aermazione non nasce dalla nostra esperienza quotidiana.
Nella vita di tutti i giorni gli oggetti non cadono tutti alla stessa velocità. Se lasciamo cadere
contemporaneamente una sferetta di acciaio e un foglio di carta, questi non arrivano a terra insieme.
Il motivo va ricercato nella resistenza dellaria, che è diversa per i due corpi, ma sarà poi vero? Per
aggirare la necessità di vedere che cosa succede nel vuoto, che non è sempre a portata di mano, vi
viene in mente un esperimento semplice che vi dia la prova sperimentale che laccelerazione applicata
ad ogni corpo che cade è la stessa?
(3.) Il canotto. In una piscina cè un canotto gonabile che galleggia nellacqua. Il livello dellacqua
si alza di pi` u se si butta un mattone nella piscina o se lo si mette allinterno del canotto?
(4.) I cannoni. Due cannoni identici sono puntati luno contro laltro come illustrato in gura 2.
Figura 2: Due cannoni che si sparano addosso.
Lunica dierenza è che il cannone di sinistra è piazzato su una montagna e spara verso il basso,
laltro, a destra, è piazzato in pianura ed è puntato verso lalto. Trascurando la resistenza dellaria,
che cosa succede se le cariche sono perfettamente uguali e i cannoni sparano simultaneamente?
Lezione 2: Denizione di vettore

Lezione 2
Definizione di vettore
Per introdurre il concetto di vettore, cominciamo con la descrizione standard che si trova in quasi tutti i
libri di Fisica.
Ci sono almeno due fondamentali tipi di quantità in Fisica: scalari e vettori. Gli scalari, sono le
quantità ordinarie, come il numero di patate in un sacco, la temperatura o la massa (che diamo come
concetto primitivo).
I vettori al contrario, sono quelle quantità che non possono essere identicate da un unico numero.
Per esempio, la velocità: dobbiamo conoscere anche la direzione in cui un oggetto si muove, non solo
quanto rapidamente si sposta per poterne conoscere il moto. Analogamente anche le forze (anche qua,
usiamo il concetto in modo primitivo) sono vettori. Abbiamo allora la prima naturale denizione:
Denizione 2.1. Si dice vettore una quantità caratterizzata da una intensità, una direzione e da un
verso.
La precedente denizione è molto intuitiva. Purtroppo però è anche poco soddisfacente: forse pi` u
che una denizione è una comoda rappresentazione mentale. Qual è il problema? Il fatto è che, come ci
insegna lapproccio assiomatico alla Matematica, gli enti nuovi è opportuno denirli dichiarando quali sono
le operazioni lecite che ne regolano la manipolazione, sia tra di loro sia con gli altri enti precedentemente
introdotti. Ovvero, potremmo dire: non mi interessa veramente sapere che cosa sono o come meglio li
posso disegnare, voglio solo sapere come li posso maneggiare per fare i miei calcoli. Questo approccio,
detto assiomatico, è tipico del matematico ed è pienamente soddisfacente. Ha due grandi vantaggi: (1)
evita il regresso allinnito o la ricerca di enti primitivi che non si possono denire e (2) permette di
unicare in un unico quadro concettuale enti apparentemente lontani, ma sui quali posso compiere le
stesse operazioni.
Purtroppo questo metodo soddisfa di solito solo il matematico. Il sico in genere vuole avere un
rapporto diretto con la realtà e vuole denire i nuovi enti riferendosi a oggetti concreti di cui può avere
esperienza.
A maggior ragione lo studente che si avvicina ad una materia nuova, vuole apprendere i concetti nuovi
avendo un solido appiglio per lintuizione. Il processo di astrazione, sebbene logicamente pi` u compiuto,
viene in un secondo momento nella fase di apprendimento.
Per tutte queste ragioni, cerchiamo di dare una denizione di vettore che sia ancora intuitiva, ma
che allo stesso tempo lasci intravedere le operazioni fondamentali che si possono compiere sui vettori.
Proviamo allora la seguente
Denizione 2.2. Si dice vettore una quantità che ha le stesse caratteristiche di uno spostamento
nello spazio.
Ovviamente questa denizione contiene quella precedente: se mi trovo in un punto O dello spazio e voglio
andare in un punto 1 oltre a specicare che distanza devo percorrere, devo anche dire lungo che direzione
e in che verso mi voglio muovere.
u
O
P
Laermazione che lo spostamento u trasferisce il punto O nel punto 1 (ovvero trasforma O in 1) è
espresso dicendo che 1 è il punto nale di un vettore u il cui punto iniziale è O. Se 1 e O sono due punti
8
qualsiasi allora cè uno e un sol vettore u che trasferisce O in 1.
Notazione. Indicheremo il generico vettore u, con punto nale 1 e iniziale O, anche con la notazione
(1 O), molto adottata nei testi classici di Meccanica Razionale.
Sulla lavagna o quando si scrive su un foglio di carta (e quindi allesame!), il carattere grassetto non
è facile da fare, allora usiamo la seguente notazione. Indichiamo il vettore u con una sottolineatura: n.
In Fisica si usa spesso anche una freccia sopra la lettera:

n . Noi non useremo questa notazione (come
avrete capito, il concetto di vettore come freccia non mi piace molto!).
Il pregio della denizione di vettore in termini di spostamento risiede nel fatto che fornisce in modo
naturale le operazioni caratteristiche che si possono compiere sui vettori. Le studiamo qui di seguito.
Somma: La somma di due successivi spostamenti: (1) a = (1 ) tra il punto e il punto 1 e (2)
b = (C 1) tra il punto 1 e il punto C è naturalmente denito come lo spostamento diretto tra C ed
, c = (C ). In questo modo salta fuori naturalmente la famosa regola del parallelogramma usata
per denire la somma di due vettori.
a
b
c = a +b
A
B
C
Questa denizione di somma fornisce automaticamente la denizione per (1) il prodotto di un vettore
per un numero reale (tramite il postulato di continuità), (2) il concetto di inversione, che trasforma un
vettore a nel suo inverso a e (3) il signicato di vettore nullo 0, ovvero di quel vettore tale che a+0 = a
e a + (a) = 0, per ogni vettore a.
a
a
a
A
B
Osservazione 2.3. In termini di dierenza di punti, la scrittura della somma di vettori diventa molto
semplice. Per esempio un vettore (C ) si scompone facilmente nella somma di tanti vettori qual
si voglia, basta introdurre dei punti intermedi. Per esempio, dati tre punti , 1, C possiamo scri-
vere (C ) = (C 1) + (1 ) dove abbiamo introdotto il punto 1. Se sviluppassimo formal-
mente le parentesi, è come se il punto 1 si eliminasse. Analogamente, possiamo scrivere per esempio
(C 1) = (C ) + (1), e cos` via.
Linverso del vettore (C ), ovvero il vettore (C ), si scriverà (C). Cos` per esempio possiamo
anche scrivere (C ) = (C 1) (1) = (1 C) + (1 ), ecc..
Linsieme di tutti i vettori, con le operazioni sopra denite, costituisce quello che in Geometria avete
chiamato spazio vettoriale sul campo R dei numeri reali, di dimensione nita.

Come ultima osservazione, diciamo che mentre è vero che dati due punti O e 1 esiste un unico
spostamento che porta O in 1 e che quindi indichiamo con (1 O), il viceversa non è vero.
y
x
u
O
P
u
O
Pi` u in dettaglio, dato uno spostamento u = (1 O), che sappiamo portare il punto O nel punto 1, lo
stesso spostamento u porta anche un punto O
t
in 1
t
(vedi gura) a patto che i due segmenti orientati
siano paralleli ed equiversi, ovvero dato un sistema di coordinate cartesiane, deve valere:
_
_
r
P
r
O
= r
P
r
O
j
P
j
O
= j
P
j
O
.
P
.
O
= .
P
.
O
. (2.1)
Questo ci dice che un vettore (=spostamento) non determina automaticamente una coppia di punti, infatti
è u = (1 O) = (1
t
O
t
). In termini matematici si dice che uno spostamento (od un vettore) è una
classe di equivalenza di segmenti orientati. Non approfondiremo qua il concetto di classe di equivalenza,
concetto solitamente trattato nellambito dei corsi di Algebra astratta. Il lettore interessato può andare
a curiosare sui internet o su qualche libro di testo.
In termini pratici questo si traduce nel fatto che possiamo considerare il vettore u come se fosse
sempre spiccato nellorigine, o in qualsiasi altro punto, indipendentemente da dove si trovano i punti
iniziale e nale, usati per denirlo. Un vettore infatti non cambia se è trasportarlo per parallelismo,
con un movimento rigido.
In Meccanica, per motivi che saranno pi` u chiari in seguito, i vettori che hanno questa caratteristica,
ovvero di non avere un denito punto di applicazione in quanto possono liberamente essere trasportati
per parallelismo, si dicono vettori liberi.
Linsieme dei vettori costituisce quello che in Matematica si chiama spazio vettoriale (lavete già
incontrato in Geometria). La sua denizione corrisponde alla denizione assiomatica di cui abbiamo
accennato nella lezione. Deniamo quindi un vettore a partire dalla teoria degli insiemi e specicando
quali operazioni vogliamo che si possano compiere sui vettori.
Denizione 2.4. Un insieme \ si dice spazio vettoriale (e i suoi elementi si dicono vettori) se:

E denita una legge di composizione interna (detta somma), indicata con + : \ \ \ e tale
che per ogni scelta di a, b, c \ , valgano le seguenti proprietà
( 1.) (a +b) +c = a + (b +c) (associatività);
( 2.) esiste un vettore 0: a +0 = a (esistenza dellelemento neutro, indicato con 0);
( 3.) esiste un vettore a: a + (a) = 0 (esistenza dellinverso);
( 4.) a +b = b +a (commutatività).

E denita una legge di composizione con un numero reale: R\ \ , chiamata prodotto per uno
scalare. Ad ogni coppia costituita da uno scalare R e un vettore a \ , il prodotto associa il
vettore a \ , in modo tale che valgano le seguenti proprietà. Per ogni scelta di , R e di
a, b \ ,
( 1.) (a) = ()a (associatività);
1o
( 2.) (a +b) = a + b (distributività rispetto alla somma di vettori);
( 3.) ( + )a = a + a (distributività rispetto alla somma di scalari).
Ricordiamo inoltre che dato un insieme di vettori non nulli v
i
\ , i = 1, . . . , , li si dice linearmente
dipendenti se è nulla almeno una loro combinazione lineare non banale, ovvero esistono dei coecienti
i
R, i = 1, . . . , , non tutti nulli, tali che
N
i=1
i
v
i
= 0.
Altrimenti, li si dice linearmente indipendenti. La dimensione dello spazio vettoriale \ è pari al numero
massimo di suoi elementi linearmente indipendenti.
Esercizio 2.5.
(1.) Linsieme dei polinomi di grado uguale a n (n intero positivo) è uno spazio vettoriale?
(2.) E linsieme dei polinomi di grado minore o uguale ad n?
Soluzione.
(1.) Linsieme in questione NON è uno spazio vettoriale. Infatti loperazione di somma non è denita
allinterno dellinsieme. Per esempio, se j(r) = 2r
n
+ 1 e (r) = 2r
n
+ 3 sono due polinomi di
grado n, la loro somma non è un polinomio di grado n, infatti j(r) + (r) = 4.
(2.) Questo è invece uno spazio vettoriale. Vericatelo.
Esercizio 2.6. Vericare tramite la denizione che linsieme delle matrici simmetriche 22, con le usuali
operazioni, è uno spazio vettoriale. Che dimensione ha?
Esercizio 2.7. Una motonave deve attraversare un ume per portarsi da una località ad una località
1, opposta a distanza d, sullaltra sponda. La motonave sviluppa una velocità (scalare) di km/h e la
corrente del ume si muove ad una velocità (scalare) n.
In quale direzione si deve muovere la motonave per giungere in 1 nel pi` u breve tempo possibile?
Soluzione.
y
x
d
A = O
B
w
v
u
velocità della corrente
w
11
Scegliamo il riferimento cartesiano come indicato in gura, nel quale è lorigine. Per raggiungere lo
scopo occorre scegliere linclinazione del vettore v, e quindi langolo , in modo tale che la somma delle
velocità sia diretta lungo lasse delle j. Detto u = v + w, questo rappresenta la velocità eettiva della
motonave. Scriviamo i vettori in componenti (richiameremo questo concetto nella prossima lezione, ci
diamo ora delle conoscenze già acquisite), si ha:
w = (n, 0), v = ( sin , cos ) ,
per cui
u = ( sin n, cos ) .
Anche u punti nella direzione dellasse delle j, occorre dunque che la sua prima componente si annulli,
cioè deve essere
sin = n.
Dai dati del problema si ricava poi =
3
10
0.15 radianti.
Risposte ai quesiti precedenti
(1.) Il viaggio. La media è di circa 66.67 km/h e non 75 km/h, come sembrerebbe a prima vista. Non è
corretto fare la media delle due velocità, perche avete tenuto la velocità pi` u bassa, cioè nel tragitto
di andata, per il doppio del tempo nel quale avete guidato alla velocità pi` u alta, cioè nel viaggio di
ritorno. Detta 1 la distanza casa-lavoro, e detta la velocità di andata (=50 km/h), il tempo che
impiegate a recarvi al lavoro è t
1
= 1,, mentre il tempo che impiegate per tornare è t
2
= 1,(2).
In totale quindi percorrete una distanza 21 in un tempo t
1
+ t
2
e quindi avete una velocità media
data da
media
=
21
t
1
+ t
2
=
21
L
v
+
L
2v
=
4
3
.
(2.) Galileo aveva ragione? Esiste un semplice esperimento che può provare la teoria. Prendete
un oggetto metallico piano, come una moneta o un medaglione, sopra metteteci un dischetto di
carta prolato in modo tale che non sporga dai bordi. Tenete la moneta orizzontale e poi lasciatela
cadere. Potrete vedere che la moneta e il dischetto che vi è appoggiato sopra arrivano sul pavimento
insieme. Se laccelerazione applicata ai due corpi fosse diversa, la carta arriverebbe a terra dopo. Per
inciso, il ragionamento originale di Galileo, con cui dimostra che tutti i corpi cadono con la stessa
accelerazione, è puramente logico e impiega un argomento sulla falsariga di questo esperimento
(procedendo per assurdo: supponiamo che due corpi arrivino a terra con velocità diverse, li metto
assieme, allora quello pi` u lento dovrebbe rallentare la caduta di quello pi` u veloce. Ma il corpo unito
è complessivamente pi` u pesante e quindi dovrebbe allo stesso tempo cadere pi` u velocemente. Ciò
è assurdo. Ergo, tutti i corpi sono soggetti alla stessa accelerazione, indipendentemente dalla loro
massa e devono quindi arrivare a terra con la stessa velocità).
(3.) Il canotto. Mettendo il mattone nel canotto. Nellacqua, il mattone sposta un volume dacqua
pari al suo volume. Nel canotto, invece, sposta un volume dacqua il cui peso è uguale al peso del
mattone. Poiche il mattone è pi` u pesante dellacqua, il suo peso corrisponde ad un volume di acqua
maggiore del suo volume.
(4.) I cannoni. Sorprendentemente, non ha importanza la distanza tra i cannoni o langolo di pun-
tamento: le palle si urteranno sempre, nel loro volo balistico. Se non ci fosse neppure la gravità,
limpatto tra i due proiettili avverrebbe esattamente nel punto di mezzo del tratto compreso tra
le due bocche di cannone. In presenza della gravità le due palle perdono quota allo stesso modo
rispetto al punto dimpatto senza gravità; quindi la collisione avverrà comunque.
1:
Lezione 3: Prodotto scalare
Lezione 3
Prodotto scalare
3.1 Scomposizione cartesiana
Se introduciamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale nello spazio tridimensionale, con origine
nel punto O di riferimento, questo si può identicare con linsieme R
3
delle terne ordinate (r, j, .) di
numeri reali. Dato un punto 1 = (r
P
, j
P
, .
P
), ad esso è associato il vettore u = (1 O). Viceversa,
ad ogni vettore u è associato un unico segmento orientato che ha come estremo iniziale lorigine e come
estremo nale un punto 1 = (r
P
, j
P
, .
P
). In questo modo abbiamo una corrispondenza biunivoca tra
vettori e terne di R
3
.
Possiamo allora scrivere u anche come u = (1 O) = (r
P
, j
P
, .
P
). I numeri r
P
, j
P
e .
P
si dicono
componenti scalari di u.
Si verica immediatamente che se u = (r
P
, j
P
, .
P
) e v = (QO) = (r
Q
, j
Q
, .
Q
) allora la loro somma
è (somma per componenti)
u +v = (r
P
+ r
Q
, j
P
+ j
Q
, .
P
+ .
Q
) .
y
x
u
v
u +v
x
P
x
Q
y
P
y
Q
(si ricordi che è lecito trasportare per parallelismo il vettore v = (QO) in qualsiasi punto!)
La norma (o modulo) di u = (r
P
, j
P
, .
P
), indicato con |u|, è allora denito come la lunghezza del
segmento orientato, ovvero,
|u| =
_
r
2
P
+ j
2
P
+ .
2
P
.
Spesso il modulo di un vettore u sarà indicato con la stessa lettera in carattere non grassetto: n.
I vettori di norma 1 (i.e., |u| = 1) vengono detti versori.
Scegliendo 3 versori i, j, k, mutuamente ortogonali e diretti come gli assi coordinati, le loro rapp-
resentazioni cartesiane sono ovviamente i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) e k = (0, 0, 1). Essi costituiscono i
vettori della base canonica. Ogni altro vettore u = (r
P
, j
P
, .
P
) può ovviamente scriversi anche come
u = (1 O) = r
P
(1, 0, 0) + j
P
(0, 1, 0) + .
P
(0, 0, 1) e quindi
u = r
P
i + j
P
j + .
P
k.
1
Questa notazione è in genere, in Meccanica, da preferirsi perche evidenzia chiaramente la base rispetto
alla quale abbiamo scomposto il vettore (infatti spesso negli esercizi sceglieremo pi` u basi e dovremo
scrivere le componenti di uno stesso vettore rispetto a basi dierenti).
Notazione. La notazione i, j e k per i tre versori coordinati degli assi (= base ortonormale)
è standard e verrà usata spesso in seguito. Una notazione alternativa anchessa molto comune,
adottata quando risulta comodo lavorare con gli indici, è e
1
, e
2
e e
3
.
I numeri reali r
P
, j
P
e .
P
sono tanto le coordinate del punto 1 quanto le componenti del vettore
posizione (1 O) nel riferimento cartesiano ortonormale (O; i, j, k).
`
E bene tuttavia non confondere un
punto dello spazio euclideo con la tripletta delle sue coordinate o con il suo vettore posizione: in primo
luogo, punti, triplette e vettori sono oggetti matematici di natura diversa; in secondo luogo, variando
il sistema di riferimento, si può far corrispondere ad uno stesso punto quante triplette e quanti vettori
posizione si voglia.
I vettori hanno signicato intrinseco, ovvero indipendente dalla scelta del riferimento cartesiano, le
triplette di numeri dipendono invece in modo essenziale dal sistema di riferimento scelto.
3.2 Prodotto scalare
Denizione 3.1. Dati due vettori a e b il loro prodotto scalare, indicato con a b, è denito dalla
formula seguente
a b = |a||b| cos ,
dove è langolo tra i due vettori (0 ).
Dalla denizione segue immediatamente che due vettori sono ortogonali ( = ,2) se e solo se il
loro prodotto scalare è nullo.
Proposizione 3.2. In componenti cartesiane, il prodotto scalare tra a = o
1
i + o
2
j + o
3
k e b =
/
1
i + /
2
j + /
3
k, è dato da
a b =
3
i=1
o
i
/
i
= o
1
/
1
+ o
2
/
2
+ o
3
/
3
.
Dimostrazione. Con riferimento alla gura sottostante,
1
O A
B C
a
b

notiamo che grazie al teorema di Carnot per i triangoli, possiamo scrivere (o = |a| e / = |b|)
|a +b|
2
=o
2
+ /
2
2o/ cos( ) = o
2
+ /
2
+ 2o/ cos
=o
2
+ /
2
+ 2a b,
|a b|
2
=o
2
+ /
2
2o/ cos = o
2
+ /
2
2a b,
da cui otteniamo la formula
a b =
1
4
_
|a +b|
2
|a b|
2
_
. (3.1)
Questa è utile perche conosciamo la formula per la norma di un vettore in componenti rispetto ad un
riferimento ortonormale. Detti allora o
i
e /
i
, i = 1, 2, 3, le componenti di a e b, la formula precedente si
riduce a
a b =
1
4
_
|a +b|
2
|a b|
2
_
=
1
4
3
i=1
(o
i
+ /
i
)
2
(o
i
/
i
)
2
=
3
i=1
o
i
/
i
.
Proposizione 3.3. Valgono le seguenti proprietà del prodotto scalare. Per ogni a, b, c e per ogni
numero reale t, si ha
(1.) a b = b a (commutatività);
(2.) a a = |a|
2
;
(3.) (ta) b = t(a b) ;
(4.) a (b +c) = a b +a c (distributività).
Dimostrazione.
(1.) Segue immediatamente dalla denizione.
(2.) Segue dal fatto che per uno stesso vettore, langolo è uguale a 0 e quindi cos = 1.
(3.) Direttamente dalla denizione.
(4.)
`
E ovvia se applichiamo la Proposizione 3.2. Infatti, detti o
i
, /
i
e c
i
, i = 1, 2, 3, le componenti di a,
b e c rispetto ad un riferimento cartesiano ortonormale, la formula precedente si riduce a
a (b +c) =
3
i=1
o
i
(/
i
+ c
i
) =
3
i=1
o
i
/
i
+
3
i=1
o
i
c
i
= a b +a b.
Si noti che la proprietà non dipende dal sistema di riferimento scelto per la dimostrazione.
1
Qual è il prodotto scalare tra i versori base i, j e k? Essi, sono ortogonali ( = ,2) e di norma
unitaria e quindi è immediato ottenere le formule seguenti
i i = 1, i j = 0, i k = 0 ,
j i = 0, j j = 1, j k = 0 , (3.2)
k i = 0, k j = 0, k k = 1 .
3.3 Proiezione di un vettore lungo una retta
Ci proponiamo di risolvere il seguente problema: dato un vettore v = (1 O), di norma , e una retta
:, orientata, qual è il vettore ottenuto per proiezione ortogonale di v sulla retta :?
v
u
(v u)u
r
O
P
P
Introduciamo un versore u lungo la retta : (|u| = 1); rispettando lorientazione di : scegliamo quindi
u in modo tale che 0 ,2. Dalla gura (ragionando sul triangolo O11
) si vede che il segmento

O1
è lungo cos = (v u). Quindi, il vettore (1
O) che giace lungo la retta ed è la proiezione di

v sarà dato da
(1
O) = (v u)u.
Le considerazioni precedenti permettono di trovare la scomposizione di un vettore rispetto ad una base
ortonormale (ortonormale = composta da vettori mutuamente ortogonali e di norma unitaria). Ovvero,
rispetto per esempio alla base canonica i, j, k.
3.4 Componenti cartesiane di un vettore
Usando la proiezione di vettori, possiamo scrivere facilmente le componenti cartesiane di un vettore.
16
Scriviamo generico vettore u = (1 O) rispetto ad una base ortonormale i, j e k,
u = n
x
i + n
y
j + n
z
k. (3.3)
Ci proponiamo di trovare le componenti n
x
, n
y
e n
z
. Moltiplichiamo scalarmente la (3.3) per i e otteniamo
u i = (n
x
i + n
y
j + n
z
k) i = n
x
i i + n
y
j i + n
z
k i = n
x
,
ovvero la compnente n
x
è data dal prodotto scalare (u i). Analogamente si trova
n
y
= u j , n
z
= u k.
Sostituendo queste formule nellespressione (3.3), arriviamo alla formula cercata
u = (u i)i + (u j)j + (u k)k. (3.4)
In questo modo abbiamo scomposto il vettore u nella somma dei tre vettori proiezione lungo gli assi
coordinati. Infatti la proiezione del vettore u = (1 O) lungo la retta individuata dallasse delle r è
(u i)i, quella lungo lasse delle j è data da (u j)j e analogamente (u k)k fornisce il vettore proiezione
lungo lasse delle ..
3.5 Esercizi
Esercizio 3.4. Determinare il vettore (1 Q) avente come punto iniziale 1 = (r
P
, j
P
, .
P
) e come punto
nale Q = (r
Q
, j
Q
, .
Q
) e calcolarne la norma.
Soluzione. Il vettore (1 O) è (1 O) = r
P
i +j
P
j +.
P
k. Analogamente (QO) = r
Q
i +j
q
j +.
Q
k.
Dunque
(1 Q) =(1 O) + (O Q) = (1 O) (QO)
=(r
P
r
Q
)i + (j
P
j
Q
)j + (.
P
.
Q
)k.
La norma di questo vettore è
|(1 Q)| =
_
(r
P
r
Q
)
2
+ (j
P
j
Q
)
2
+ (.
P
.
Q
)
2
.
Esercizio 3.5. Dimostrare il teorema di Pitagora.

c
a
b
A B
C
Soluzione. Con riferimento alla gura, il vettore che corrisponde allipotenusa è

a = (C 1) = (C ) + (1) = (C ) (1 ) = b c .
1
Quindi,
o
2
= a a = (b c) (b c) = /
2
2b c + c
2
.
Ma per ipotesi b e c sono ortogonali e quindi b c = 0, dunque
o
2
= /
2
+ c
2
.
Esercizio 3.6. Dopo averli disegnati su di un foglio, cercando di rispettare di rispettare le proporzioni,
mostrare che i tre vettori
a =3i 2j +k,
b =i 3j + 5k,
c =2i +j 4k,
possono corrispondere ai lati di un triangolo rettangolo.
Soluzione. Basta vericare che vale la regola del parallelogramma, ovvero che uno dei due è la somma
degli altri due. Infatti si trova: a = b +c.
Inoltre il triangolo è rettangolo perche il prodotto scalare tra a e c è nullo. Infatti
a c = 6 2 4 = 0 .
Esercizio 3.7. Dimostrare che gli angoli alla circonferenza che insistono su un diametro sono retti.
O
A B
C
Soluzione. Sia 1 il raggio della circonferenza (1 = | O| = |1 O| = |C O|). Si tratta di

dimostrare che langolo in C è retto. Ovvero, che il prodotto scalare ( C) (1 C) è nullo. A tale
scopo notiamo che
(C) =(O) + (O C) ,
(1 C) =(1 O) + (O C) ,
(O) =(1 O) .
Quindi
(C) (1 C) =[(O) + (O C)] [(1 O) + (O C)]
=(O) (1 O) + (O) (O C)
+(O C) (1 O) +|C O|
2
=1
2
+ [(O) + (1 O)] (O C) + 1
2
=0 .
18
3.6 Esercizi proposti

Esercizio 3.8. Dimostrare il teorema di Carnot (o del coseno), valido per un triangolo qualsiasi:
o
2
= /
2
+ c
2
2/c cos .
c
a
b
A B
C
Esercizio 3.9. Dimostare la formula trigonometrica:

cos( ) = cos cos + sin sin .
y
x
a
b
[Suggerimento: introdurre due versori a e b come in gura e scomporli in componenti lungo gli assi x e y. Scrivere poi
a b.]
Ecco altri quesiti a cui cercare di dare risposta. Ancora una volta la raccomandazione di non abbattersi
se non si trova la risposta: non sono aatto facili! Inoltre, lesame non sarà di questo tipo.
Quesiti
(1.) Lelicottero. Tutti noi conosciamo pi` u o meno bene lelicottero, macchina volante pi` u pesante del-
laria, dotata di uno o due rotori orizzontali che le consentono di atterrare e decollare verticalmente,
muoversi in ogni direzione e stare ferma in aria. Ma forse non avete mai riettuto sulla piccola elica
di coda degli elicotteri monorotore.

E importante? Quale credete che sia la sua funzione?
(2.) Lascensore I. Parliamo di ascensori. Tutti noi abbiamo sperimentato personalmente il senso di
sovrappeso che si avverte quando, salendo, la cabina accelera per portarsi alla velocità di salita,
che è costante, o al senso di riduzione del peso quando rallenta per fermarsi. Opposte sensazioni si
avvertono in fase di discesa.
1
Un sico, con un contenitore pieno dacqua entra in ascensore. In questo contenitore cè una molla
ancorata al fondo che reca, allaltra estremità un tappo (di sughero) immerso, ma che sora il pelo
libero. Durante la discesa le funi dellascensore si rompono e la cabina precipita in caduta libera.
Che cosa succede al contenitore e al suo contenuto? (prima di schiantarsi al suolo)
(3.) Lascensore II. Immaginiamo ancora che le funi che trattengono la cabina di un ascensore si
rompano e questa precipiti in caduta libera. Poniamo che non vi siano attriti e lascensore precipiti
secondo laccelerazione di gravità. Ovviamente il sico dellesercizio precedente non cè pi` u. Però
sul fondo della cabina cè una goccia di mercurio. Che cosa succede alla goccia di mercurio quando
si rompono le funi?
:o
Lezione 4: Prodotto vettoriale
Lezione 4
Prodotto vettoriale
4.1 Prodotto vettoriale
Denizione 4.1. Il prodotto vettoriale del vettore a con il vettore b è quel vettore, indicato con a b
tale che:
( 1.) è ortogonale al piano individuato da a e b,
( 2.) ha norma data da |a b| = |a||b| sin , dove è langolo tra a e b, tale che 0 ,
( 3.) ha il verso dato dalla regola della mano destra, ovvero tale che a, b e a b formino una terna
destrorsa (vedi gura).
Osservazione 4.2. La regola della mano destra (o del cavatappi) dice che se immagino di chiudere il
palmo della mano destra in modo che a si vada a sovrapporre a b, nel verso in cui langolo risulta
minore di 180
, allora il pollice della mano destra indica il verso del vettore a b.

Notazione. Spesso nei libri di teso italiani il prodotto vettoriale viene indicato con il simbolo detto
wedge. Noi preferiamo adottare, per ragioni che non stiamo a spiegare, la notazione anglosassone: .
Il prodotto vettoriale è ben denito solo in 3 dimensioni. Lestensione ad un numero diverso di
dimensioni (come 2 o pi` u di 3) non è banale e esula dagli scopi del corso di Meccanica Razionale.
:1
Proposizione 4.3. Il prodotto vettoriale gode delle seguenti proprietà:
(1.) a b = b a (anticommutatività);
(2.) la norma |a b| è uguale allarea del parallelogramma individuato dai vettori a e b (area
colorata di blu in gura);
(3.) a b = 0 (con a, b ,= 0) se e solo se a = b per un qualche R, ovvero quando a e b sono
paralleli;
(4.) è bilineare cioè, dati tre vettori a, b e c e uno scalare t:
(ta) b =t(a b) = a (tb) ,
(a +c) b =a b +c b,
a (b +c) =a b +a c ;
(5.) in componenti, rispetto ad una terna destrorsa i, j k se a = o
x
i+o
y
j+o
z
k e b = /
x
i+/
y
j+/
z
k,
allora il prodotto vettoriale si scrive
a b = (o
y
/
z
o
z
/
y
)i + (o
z
/
x
o
x
/
z
)j + (o
x
/
y
o
y
/
x
)k. (4.1)
Dimostrazione.
(1.) I vettori a b e b a hanno, in base alla denizione, la stessa norma e la stessa direzione. Per
determinare il verso dei due vettori dobbiamo applicare la regola della mano destra. In un caso
(a b) si deve considerare a che si muove per andare a ricoprire b.
`
E questo il caso di gura.
Nellaltro caso (b a) si deve invece considerare b che si muove per andare a ricoprire a. Nei due
casi il pollice punta in direzioni opposte, e quindi il verso di b a è opposto a quello di a b.
(2.) La dimostrazione è immediata osservando la gura sottostante. Stiamo guardando nel piano in-
dividuato dai due vettori. Laltezza del parallelogramma è / sin e la base è o, quindi larea è
o/ sin = |a b|.
a
b
b sin
(3.) Se i vettori sono paralleli, allora o = 0 oppure = . In entrambi i casi sin = 0. Dalla
denizione abbiamo allora che il prodotto vettoriale è nullo.
Viceversa, sia a b = 0, con a, b ,= 0. Allora in particolare sarà nulla la norma |a b| = o/ sin .
Essendo o, / ,= 0 deve essere sin = 0 che ci dà = 0 o = . In entrambi i casi i due vettori
risultano paralleli.
(4.) Omettiamo la dimostrazione.
(5.) Dalla denizione è facile ricavare le regole di composizione dei versori della base canonica i, j e k.
Il loro orientamento è tale che essi formano una terna destrorsa ortonormale.
`
E allora immediato
vericare con la denizione che
i i = j j = k k = 0,
::
e
i j = k, j i = k,
j k = i , k j = i , (4.2)
k i = j , i k = j .
Dette allora (o
x
, o
y
, o
z
) e (/
x
, /
y
, /
z
) le componenti rispettivamente dei vettori a e b, si ha grazie
alla bilinearità del prodotto vettoriale
a b = (o
x
i + o
y
j + o
z
k) (/
x
i + /
y
j + /
z
k)
= o
x
/
y
i j + o
x
/
z
i k + o
y
/
x
j i + o
y
/
z
j k + o
z
/
x
k i + o
z
/
y
k j
= (o
y
/
z
o
z
/
y
)i + (o
z
/
x
o
x
/
z
)j + (o
x
/
y
o
y
/
x
)k.
Osservazione 4.4. Una regola mnemonica per ricordare la formula (4.1) è quella di scrivere il determi-
nante formale
a b =
i j k
o
x
o
y
o
z
/
x
/
y
/
z
, (4.3)
e sviluppare lungo la prima riga.
Osservazione 4.5. Non è necessario ricordare tutte le relazioni (4.2). Basta infatti ricordarne una
e poi le altre si ottengono per permutazione ciclica e antisimmetria. Con permutazione ciclica si intende
che si possono traslare ciclicamente gli i, j, k, mantenendo ssi gli operatori e =. Per esempio,
partendo da i j = k, la permutazione ciclica di una posizione corrisponde a mandare (i, j, k) in (j, k, i)
e quindi j in prima posizione, k in seconda e i in terza. Si ottiene in tal modo la relazione: j k = i.
Osservazione 4.6. Il prodotto vettoriale non è un prodotto vero e proprio perche non è associativo,
ovvero
(a b) c ,= a (b c) .
Si veda il primo esercizio della Sessione di Studio 1.
Osservazione 4.7. Si può dimostrare che vale inoltre lidentità di Jacobi
a (b c) +b (c a) +c (a b) = 0.
Esercizio 4.8. Calcolare larea del triangolo avente i vertici nei punti
1 = (2, 3, 5), Q = (4, 2, 1), 1 = (3, 6, 4).
Soluzione. Due lati del triangolo sono individuati dai vettori
(Q1) = (4 2)i + (2 3)j + (1 5)k = 2i j 6k,
(1 1) = (3 2)i + (6 3)j + (4 5)k = i + 3j k.
:
Larea del triangolo è quindi data da
/
PQR
=
1
2
|(2i j 6k) (i + 3j k)| = (fare i conti!) =
1
2
426 .
Esercizio 4.9. Il risultato del prodotto vettoriale è ancora un vettore. Quindi è lecito moltiplicare
vettorialmente il risultato per un terzo vettore. Questa operazione è nota come doppio prodotto vettoriale.
Dimostrare le seguenti formule per il doppio prodotto vettoriale.
(1.) (a b) c = (a c)b (b c)a ,
(2.) a (b c) = (a c)b (a b)c .
Notare che il risultato del doppio prodotto vettoriale dipende dalle parentesi, i.e., dallordine con cui si
eseguono le operazioni.
Soluzione. Dimostriamo solo la prima, essendo la dimostrazione della seconda relazione del tutto
analoga. La relazione vettoriale è valida indipendentemente dal sistema di riferimento scelto (è ques-
ta una proprietà essenziale delle relazioni vettoriali). Possiamo quindi semplicarci la vita scegliendo
un opportuno sistema di riferimento e vericando direttamente luguaglianza del membro di desta e di
sinistra.
Prendiamo allora lasse delle r lungo il vettore a. Risulterà quindi a = o
x
i. Lasse delle j sarà poi
preso nel piano individuato dai vettori a e b. Di conseguenza possiamo scrivere b = /
x
i + /
y
j. Inne,
lasse . completerà la terna (r, j, .) in modo da formare una terna destrorsa (come necessario per usare
il prodotto vettoriale standard). In questo sistema di riferimento il vettore c avrà in generale tutte le tre
componenti diverse da zero: c = c
x
i + c
y
j + c
z
k.
Sviluppiamo ora i conti del membro di sinistra,
a b =o
x
i (/
x
i + /
y
j) = o
x
/
y
i j = o
x
/
y
k,
(a b) c =o
x
/
y
k (c
x
i + c
y
j + c
z
k) = o
x
/
y
(c
x
k i + c
y
k j)
=o
x
/
y
(c
x
j c
y
i) .
Per la parte di destra si ha invece,
(a c)b (b c)a =o
x
c
x
(/
x
i + /
y
j) (/
x
c
x
+ /
y
c
y
)o
x
i
=o
x
/
y
c
x
j o
x
/
y
c
y
i .
Quindi le due espressioni coincidono.
Esercizio 4.10. Dimostrare il teorema dei seni per il triangolo 1C di gura, ovvero
sin
o
=
sin
/
=
sin
c
.
:
c
a
b
A
B
C
Soluzione. Deniamo tre vettori lungo i lati del triangolo in modo che la loro somma sia nulla. Un
modo può essere
a = (1 C) , b = (C ) , c = (1) .
Allora
a +b +c = 0, (4.4)
infatti
a +b +c = (1 C) + (C ) + (1) = (1 1) = 0.
Moltiplichiamo vettorialmente la (4.4) per a e otteniamo (indichiamo con k un versore uscente dal piano
del foglio)
0 =(a +b +c) a = b a +c a
=
_
/o sin( ) + co sin( )
_
k = (/o sin + c/ sin )k
da cui (/ ,= 0)
/ sin = c sin .
Analogamente, moltiplicando vettorialmente per b si ottiene (provare a farlo!)
o sin = c sin .
Esercizio 4.11. Trovare un vettore ortogonale a

(1.) i e v = i +j +k ;
(2.) i e v = j +k .
Commentare il risultato.
Esercizio 4.12. Dimostrare tramite il determinante formale che i j = k (e rotazioni cicliche dei tre
versori).
Esercizio 4.13. Dimostrare la formula trigonometrica:
sin( ) = sin cos + cos sin .
:
y
x
a
b
Risposte ai quesiti precedenti

(alcuni concetti che compaiono nelle risposte saranno ripresi in modo sistematico nelle lezioni)
(1.) Lelicottero. Ogni corpo rotante sviluppa una forza perpendicolare allasse di rotazione. Il mo-
mento di questa forza viene chiamato coppia di reazione e provocherebbe lincontrollata rotazione
del corpo dellelicottero stesso (parleremo anche della conservazione del momento angolare, ricor-
datevi questesempio!). Il rotore di coda ha il compito di bilanciare questa coppia. Negli elicotteri
pi` u grandi, quelli con due rotori, il problema della coppia di reazione è eliminato perche i due rotori
hanno versi di rotazione opposti.
(2.) Lascensore I. Prima che la cabina precipiti in caduta libera, il tappo è in equilibrio sotto leetto
di due forze: la forza elastica della molla che tira il tappo verso il basso, e la spinta idrostatica (o di
Archimede) che tende a far galleggiare il tappo. Durante la caduta libera il peso (non la massa) si
annulla e cos` anche la spinta idrostatica, che è dovuta alla pressione esercitata dal peso del liquido
attorno al tappo. Rimane quindi solo la forza elastica e cos` la molla si contrae e si porta alla sua
lunghezza a riposo, trascinando il tappo, privo di peso, con se.
(3.) Lascensore II. Anche in questo caso, durante la caduta libera, si instaura nella cabina una
situazione di assenza di peso, come se scomparisse la forza di gravità. Naturalmente la massa dei
corpi non subisce variazioni. La goccia di mercurio che era appiattita sul fondo, in assenza di gravità
riprende la sua forma sferica (la tensione superciale, che tiene assieme la goccia, non viene meno
in mancanza di gravità. Essa infatti è dovuta alle interazioni molecolari). Il baricentro della goccia
viene spinto, di conseguenza, in alto rispetto alla cabina e mantiene la sua velocità ascensionale
perche non cè alcuna forza che possa opporsi al moto. Quindi la goccia di mercurio si muove verso
il sotto della cabina. Raggiunto il sotto, vi rimbalza e ricade verso il basso e cos` via, oscillando
continuamente tra sotto e pavimento.
:6
Lezione 5: Ancora sui vettori
Lezione 5
Ancora sui vettori
5.1 Prodotto misto
Denizione 5.1. Il prodotto misto dei vettori a, b e c è lo scalare denito da
a (b c) .
Omettiamo la dimostrazione delle seguenti proprietà.
Proposizione 5.2. Il prodotto misto a (b c) gode delle seguenti proprietà:
(1.) vale la proprietà ciclica, ovvero è possibile permutare ciclicamente i vettori, lasciando fermi gli
operatori , e =
a (b c) = b (c a) = c (a b) ;
(2.) a (b c) = (b c) a ;
(3.) il valore assoluto del prodotto misto è uguale al volume del parallelepipedo avente come spigoli i
vettori a, b e c ;
(4.) a (b c) = 0 se e solo se a, b e c sono vettori complanari (= linearmente dipendenti).
Osservazione 5.3. Scrivendo i vettori in componenti, a = o
x
i + o
y
j + o
z
k, b = /
x
i + /
y
j + /
z
k e
c = c
x
i + c
y
j + c
z
k, si ottiene la formula
a (b c) =
o
x
o
y
o
z
/
x
/
y
/
z
c
x
c
y
c
z
. (5.1)
Questa formula permette di derivare le proprietà sopra enunciate sfruttando le proprietà note del determi-
nate. Per esempio il fatto che vettori complanari, ovvero linearmente dipendenti, abbiano prodotto misto
uguale a zero segue dal fatto che il determinante costruito con le componenti di tre vettori linearmente
dipendenti è nullo.
5.2 Vettori applicati: coppia e momento
Quanto abbiamo esposto nora si riferiva ai vettori liberi, ovvero non era reso esplicito il concetto sico
di punto di applicazione. Matematicamente questo si traduceva nel fatto che i vettori potessero essere
trasportati parallelamente con una traslazione rigida.
Ci sono alcuni importanti casi comunque, in cui è necessario specicare anche il punto di applicazione
di un vettore. In particolare è questo il caso delle forze (di cui parleremo estesamente in seguito).
Denizione 5.4. Un vettore applicato è una coppia (1, u) formata da un punto dapplicazione 1 e da
un vettore u.
:
5.2.1 Momento
Nel caso di vettori applicati ha notevole importanza introdurre il concetto di momento.
Denizione 5.5. Si denisce momento di un vettore applicato (1, u), rispetto ad punto O (detto polo)
il vettore M
O
dato da
M
O
= (1 O) v .
Vediamone le proprietà salienti.
Il momento del vettore (1, v) dipende, in generale, dalla scelta del polo. Pi` u precisamente,
Proposizione 5.6. Dati due poli O e O
t
, vale la formula
M
O
= (1 O
t
) v = M
O
+ (O O
t
) v .
Infatti
M
O
= (1 O
t
) v = [(1 O) + (O O
t
)] v = M
O
+ (O O
t
) v .
La formula precedente è anche nota come formula del trasporto (permette di ricavare M
O
una volta noto
M
O
). In base alla formula del trasporto è anche immediato constatare che il momento rimane invariato
se il polo viene spostato lungo una retta parallela al vettore v (si ricordi che il prodotto vettoriale di due
vettori paralleli è nullo).
Proposizione 5.7. Il momento di un vettore non cambia se trasliamo il vettore v lungo la sua
retta dazione.
Questa osservazione permette di introdurre una formula molto utile per il calcolo del momento di
un vettore: possiamo traslare v sino al punto dapplicazione 1
tale che i vettori (1
O) e v siano
perpendicolari. Questo stratagemma permette di semplicare il calcolo del prodotto vettoriale nella
denizione di momento in quanto sin 90
= 1. Con riferimento alla gura sottostante,

O
P
P
b
=
s
in
v
v
90
M
O
= (1 O) v = (1 1
) v + (1
O) v = (1
O) v ,
in quanto i vettori (11
) e v sono paralleli e quindi il loro prodotto vettoriale è nullo. La semplicazione

consiste nel fatto che ora i vettori (1
O) e v sono perpendicolari e quindi il loro prodotto vettoriale

si calcola semplicemente come prodotto tra i moduli. Il segmento O1
= O1 sin si dice braccio del

:8
momento. In questo modo la norma del vettore momento si può scrivere semplicemente come il prodotto
della norma del vettore v per il braccio
|M
O
| = |v| / .
Il verso di M
O
è determinato dalla regola della mano destra: se v è tale da fare compiere una rotazione
in senso antiorario attorno al polo O, allora M
O
è diretto in verso uscente dal foglio.
`
E questo il caso
di gura. Con la mano destra: chiudete le dita nella direzione in cui v fa ruotare il disegno, il pollice
vi indicherà la direzione del momento (verso lalto). Viceversa, per una rotazione attorno ad O in senso
orario, il verso di M
O
è entrante nel foglio (con la mano destra, il pollice punta verso il basso).
E questo metodo che si utilizza di preferenza negli esercizi, quando possibile!

5.2.2 Coppia
Per motivare la nozione matematica di coppia concentrata, laltro tipo di vettore applicato ad avere
un ruolo centrale in Statica, cominciamo considerando una coppia di vettori (in particolare lesempio
fondamentale è quello della coppia di forze), cioè, un sistema consistente di due vettori paralleli di identico
modulo e di verso contrario: (1, v), (Q, v), applicati in due punti distinti 1 e Q. La terna (1, Q, v)
individua un piano. La gura seguente rappresenta questa coppia di forze nel suo piano dazione.
P
Q
b
v
v
Il momento della coppia è la somma dei momenti dei singoli vettori
M
O
= (1 O) v + (QO) (v) ,
si vede immediatamente che si può anche scrivere
M
O
= [(1 O) (QO)] v = (1 Q) v ,
che risulta quindi essere indipendente dal polo O usata per calcolarla (il polo O non compare esplicita-
mente a destra delluguaglianza). In altre parole, una coppia, a dierenza del momento di un vettore,
assume lo stesso valore indipendentemente dal polo che si usa per calcolarla.
Lastrazione matematica di coppia concentrata si ottiene quando si fa tendere la distanza 1Q a zero
e il modulo del vettore v allinnito, in modo tale che il momento della coppia, dato da (1 Q) v
risulti nito. Quello che ne risulta è detta coppia concentrata. Lidea è quella di modellizzare leetto
di torsione che potrebbe avere un cacciavite su una struttura dalle dimensioni notevolmente maggiori
rispetto alla testa del cacciavite.
Esercizio 5.8. Dimostrare che le diagonali di un parallelogramma (non degenere) si bisecano.
A B
C D
E
a
b
:
Soluzione. Con riferimento alla gura, scegliamo due vettori a = (1 ) e b = (1 ) lungo

due lati adiacenti del parallelogramma. Abbiamo
(C ) = a +b, (1 1) = (1 ) + (1) = b a.
Il vettore (1 ) sarà poi ovviamente proporzionale a (C ), possiamo quindi scrivere
(1 ) = (C ) = (a +b) ,
dove R è un numero da determinarsi. Un discorso analogo vale per il vettore (1 1) = (11) =
(b a), con incognito. Inoltre,
a = (1 1) + (1 ) = (b a) + (a +b) ( + 1)a + ( )b = 0.
Poiche per ipotesi a e b sono linearmente indipendenti, ogni loro combinazione lineare nulla deve avere i
coecienti tutti zero. Questo implica che si debba risolvere il sistema:
_
_
_
= 0
+ 1 = 0 ,
che ha come unica soluzione = =
1
2
, ovvero le diagonali si bisecano.
Esercizio 5.9. Si consideri un tetraedro qualsiasi (vedi gura sottostante). A ciascuna delle sue facce
1
i
si associ un vettore v
i
di modulo uguale allarea di 1
i
, direzione perpendicolare ad 1
i
e verso uscente.
Mostrare che v
1
+v
2
+v
3
+v
4
= 0.
Soluzione. Scegliamo tre vettori, a, b e c lungo gli spigoli del tetraedro e aventi punto iniziale co-
mune (come disegnato in gura). Altri due spigoli della base del tetraedro sono individuati quindi dai
vettori: b a e c b.
Ricordando che (1) larea delle facce è data dalla metà dellarea del parallelogramma individuato
dagli spigoli e (2) larea del parallelogramma individuato da due vettori è dato dalla norma del prodotto
vettoriale tra i due vettori, si ricava che (si veda la gura)
v
1
=
1
2
(a b) , v
2
=
1
2
(b c) ,
v
3
=
1
2
(c a) , v
4
=
1
2
(c b) (b a).
o
Sommando queste relazioni vettoriali membro a membro, si ottiene:
v
1
+v
2
+v
3
+v
4
=
1
2
_
a b +b c +c a + (c b) (b a)
_
=
1
2
_
a b +b c +c a +c b c a +b a
_
= 0.
Esercizio 5.10. Dimostare che i tre vettori seguenti sono linearmente dipendenti:
a = i + 2j +k, b = i + 3j + 4k, c = 7i 11j 18k.
Esercizio 5.11. Calcolare il momento rispetto allorigine O = (0, 0, 0) dei seguenti vettori applicati
(v, 1), usando (1) il determinante formale e (2) la formula momento = vettore braccio (i risultati
devono coincidere!)
(1.) v = j, applicato in 1 = (2, 1, 0) ,
(2.) v = j, applicato in 1 = (2, 1, 0) ,
(3.) v = i +j, applicato in 1 = (2, 0, 0) .
Esercizio 5.12. Trovare lequazione cartesiana del piano che passa per tre punti non allineati 1 =
(r
P
, j
P
, .
P
), Q = (r
Q
, j
Q
, .
Q
) e 1 = (r
R
, j
R
, .
R
).
[Suggerimento: Si prenda un generico punto A di coordinate (x, y, z) e si esprima poi il fatto che i vettori (AP), (AQ)
e (AR) debbano essere linearmente dipendenti, perchè appartenenti ad un piano.]
Esercizio 5.13. Dimostare che in un rombo le diagonali si intersecano a 90
.
Problema
Raccontiamo un aneddoto sul grande matematico John von Neumann che sembra possedesse prodigiose
capacità di calcolo.
A Los Alamos (dove è stata costruita la prima bomba atomica) un giornalista di passaggio aveva
provato a confondere un certo numero di matematici con il quesito del tipo: Il treno A viaggia a
240Km/h verso il treno B, che a sua volta viaggia verso A a 150Km/h. Una mosca percorre la distanza
tra i due treni a 300Km/h partendo da A e torna indietro non appena raggiunge il treno B, salvo
subito invertire nuovamente la marcia e tornare indietro: continua cos` nche non viene spiaccicata tra
i due treni che si scontrano giusto unora dopo la partenza della mosca. Quale distanza ha percorso la
mosca?. Von Neumann fornisce istantaneamente la risposta esatta al giornalista (300Km, naturalmente,
visto che la mosca vola per unora a 300Km/h), e questi, soddisfatto della rapidità che lo rassicurava che
il matematico avesse intuito il trabocchetto, ridendo rivelò che parecchi altri eminenti scienziati erano
cascati nella trappola, e avevano provato a risolvere la questione mettendosi a sommare la serie. Al che
von Neumann aggrottò preoccupato le sopracciglia e chiese Perche, cè un altro modo?.
1
Voi avete capito il trabocchetto? Se non lavete capito, pensateci un po e rileggete con attenzione il
testo.
La soluzione è già contenuta nel testo che avete letto, contenuta tra parentesi. Visto che la mosca
procede a velocità (scalare) costante per unora (anche se cambia direzione ogni tanto), percorrerà una
distanza data comunque da velocità tempo trascorso, ovvero percorre 300Km. Il disegno qua sotto
può aiutare a chiarire le idee. In ascissa mettiamo la coordinata spaziale r che corre lungo i binari del
treno. In ordinata, mettiamo il tempo. Le linee continue C e 1C descrivono il moto dei treni che
partono rispettivamente da e da 1. Dopo unora si incontrano nel punto C di gura. La linea spezzata
rossa descrive il moto della mosca, che rimbalza avanti e indietro tra i due treni. Se immaginassimo
che la mosca procedesse sempre dritto in ununica direzione, essa seguirebbe la linea tratteggiata 1,
questa volta retta, e terminerebbe la sua corsa dopo unora nel punto 1. La lunghezza dei due percorsi
è la stessa, come si può dimostrare con semplici ragionamenti geometrici. Quindi possiamo calcolare la
distanza percorsa usando il secondo tragitto 1, nel quale il moto è rettilineo e uniforme.
t
x
A B
C
D
:
Lezione 6: Richiami di algebra matriciale
Lezione 6
Richiami di algebra matriciale
Questa lezione contiene solo brevissimi richiami ad alcune nozioni di Algebra Lineare. Si consiglia di
rivedere il libro o le dispense di Geometria se qualche concetto qua brevemente richiamato non dovesse
risultare chiaro.
6.1 Trasformazioni lineari, matrici
Raccogliamo in questa sezione alcune proprietà notevoli del calcolo matriciale. Siano u,v vettori di dimen-
sione n, e siano , 1 : R
n
R
n
trasformazioni lineari da R
n
in se. Detta e
1
, ..., e
n
una base ortonormale
di R
n
, indicheremo rispettivamente con n
i
, i = 1, . . . , n e o
ij
, i, , = 1, . . . , n le componenti del vettore u,
e gli elementi della matrice che rappresenta , nella base data.
Componenti, elementi di matrice
L i-esima componente del vettore u è data da n
i
= u e
i
. Analogamente, lelemento o
ij
della matrice
che rappresenta la trasformazione lineare nella stessa base è dato da
o
ij
= e
i
e
j
, (6.1)
Vettore trasformato
Applicando la trasformazione lineare al vettore u si ottiene il vettore v = u, di componenti
i
= e
i
v = e
i
u = e
i

n
j=1
n
j
e
j
=
n
j=1
e
i
e
j
n
j
=
n
j=1
o
ij
n
j
.
Trasformazione trasposta
Chiameremo trasformazione trasposta di , e la indicheremo con
T
, la trasformazione che gode della
proprietà
u v =
T
u v, u, v R
n
. (6.2)
E semplice mostrare a partire dalla (6.1) che la trasformazione trasposta esiste, è unica, e i suoi
elementi di matrice sono: o
T
ij
= o
ji
. Una trasformazione lineare si dice simmetrica se coincide con la pro-
pria trasformazione trasposta, ovvero se =
T
. Si dice invece antisimmetrica se è lopposto della sua
trasposta: =
T
. Ogni trasformazione lineare può essere scritta in ununica maniera come somma
di una trasformazione lineare simmetrica pi` u una trasformazione lineare antisimmetrica: = o + \,
con o =
1
2
( +
T
) e \ =
1
2
(
T
).
Prodotto di trasformazioni
Date le trasformazioni lineari e 1, gli elementi di matrice della trasformazione composta (o prodotto)
1 sono
(1)
ij
=
k
o
ik
/
kj
.
Sottolineiamo che sia la composizione di trasformazioni lineari che, di conseguenza, il prodotto delle loro
matrici non sono commutativi: 1 ,= 1.
Gruppo ortogonale speciale ( = rotazioni)
Una trasformazione lineare Q si dice ortogonale se conserva tutti i prodotti scalari, vale a dire se
Qu Qv = u v , u, v R
n
. (6.3)

In particolare, una trasformazione ortogonale conserva il modulo di ogni vettore, e gli angoli formati tra
vettori. Applicata a una base ortonormale, quindi, una trasformazione ortogonale fornisce una nuova
base ortonormale. Si può dimostrare che vale anche il viceversa: la trasformazione che manda una base
ortonormale in una base ortonormale è necessariamente ortogonale.
La composizione di due trasformazioni ortogonali è ortogonale. Infatti, se Q e 1 sono ortogonali, si
ha:
(1Q)u (1Q)v = 1(Qu) 1(Qv) = Qu Qv = u v , u, v R
n
.
La (6.3) implica che le trasformazioni ortogonali sono caratterizzate dalla proprietà
QQ
T
= Q
T
Q = 1 , (6.4)
dove con 1 abbiamo indicato la matrice identità, avente 1 sulla diagonale principale e 0 altrove. Di
conseguenza, linversa di una matrice ortogonale coincide con la sua trasposta: Q
1
= Q
T
.
In particolare, tutte le trasformazioni ortogonali risultano invertibili, e sia le loro trasposte sia le loro
inverse sono ortogonali. Chiameremo gruppo ortogonale linsieme di tutte le trasformazioni ortogonali.
Il determinante di una trasformazione ortogonale può assumere solo i valori +1 e 1. Infatti, la (6.4)
implica
1 = det 1 = det(QQ
T
) = det Qdet Q
T
= (det Q)
2
,
allora,
det Q = 1 .
In particolare, si chiamano rotazioni le trasformazioni ortogonali il cui determinante è pari a +1 (gruppo
ortogonale speciale). Esse rappresentano la trasformazione lineare che si ottiene da una rotazione rigida
della terna ortonormale di riferimento (con ciò si cambia quindi sistema di riferimento), in modo tale da
preservare le lunghezze e gli angoli.
Autovalori e autovettori
Uno scalare si dice autovalore della trasformazione lineare , e un vettore u ,= 0 si dice autovettore di
, associato a , se vale la relazione
u = u.
Si dimostra che gli autovalori sono tutte e sole le radici del polinomio caratteristico:
det(1) = 0 .
6.2 Teorema spettrale
Una trasformazione lineare si dice diagonalizzabile (tramite una trasformazione ortogonale) se esiste una
base ortonormale e
1
, . . . , e
n
nella quale la sua matrice è diagonale, vale a dire nella quale gli elementi al
di fuori della diagonale principale sono tutti nulli. In formule,
e
i
e
j
= 0 se i ,= , . (6.5)
Se una trasformazione è diagonalizzabile, la base in cui si diagonalizza è composta da suoi autovettori,
e gli elementi diagonali sono suoi autovalori. Infatti, dalla (6.5) segue che
e
i
=
i
e
i
. (6.6)
Si dimostra che tutte e sole le matrici diagonalizzabili tramite una trasformazione ortogonale sono le
matrici simmetriche.

E questa la forma del teorema spettrale che a noi interessa. In particolare ci
interessa sapere che una matrice simmetrica è sicuramente diagonalizzabile tramite una trasformazione
ortogonale. Detto in altri termini, data una trasformazione simmetrica, sappiamo che esiste un sistema di

versori ortogonali (e quindi un opportuno sistema di riferimento cartesiano) rispetto al quale la matrice
assume forma diagonale.
Inoltre si dimostra che tutti gli autovalori di una matrice (reale) simmetrica sono reali. Questo fatto
non è a priori ovvio, in quanto gli autovalori, radici del polinomio caratteristico, potrebbero in generale
essere anche complessi (si pensi per esempio alle radici del polinomio r
2
+ 1, a coecienti reali, ma con
radici immaginarie).
Esercizio 6.1. Sia data la trasformazione lineare che trasforma i vettori di una base ortonormale
(e
1
, e
2
, e
3
) nel modo seguente
e
1
=e
2
+e
3
,
e
2
=e
1
3e
2
,
e
3
=e
3
,
Scrivere la rappresentazione matriciale di nella base (e
1
, e
2
, e
3
).
Soluzione. Il generico elemento di matrice o
ij
è dato semplicemente da
o
ij
= e
i
e
j
.
Siccome conosciamo leetto di sugli elementi della base, possiamo applicare la formula precedente
senza problemi. Per esempio,
o
11
=e
1
e
1
= e
1
(e
2
+e
3
) = 0 ,
o
21
=e
2
e
1
= e
2
(e
2
+e
3
) = 1 ,
o
31
=e
3
e
1
= e
3
(e
2
+e
3
) = 1 .
Notiamo che la prima colonna è quindi semplicemente data dalle componenti del vettore e
1
espresse
nella base scelta (e
1
, e
2
, e
3
).
`
E questa una regola generale: la colonna ,-esima di è composta dalle
componenti del vettore e
j
. Otteniamo quindi immediatamente
=
_
_
_
0 1 0
1 3 0
1 0 1
_
_
_ .
Esercizio 6.2. Sia : R

3
R
3
la trasformazione lineare
_
_
_
r
j
.
_
_
_ =
_
_
_
r + j
r j
2r + .
_
_
_ .
Scrivere la rappresentazione matriciale di nella base canonica (i, j, k).
Soluzione. In termini vettoriali possiamo scrivere che la trasformazione agisce sul generico vettore
ri + jj + .k nel modo seguente:
(ri + jj + .k) = (r + j)i + (r j)j + (2r + .)k.

Da questa espressione generale è facile ricavare leetto della trasformazione sui vettori base (i, j, k). Per
esempio, per sapere come verrà trasformato i, basta scegliere r = 1, j = . = 0. Ricaviamo quindi
i =i +j + 2k,
j =i j ,
k =k,
da cui, seguendo lesercizio precedente otteniamo
=
_
_
_
1 1 0
1 1 0
2 0 1
_
_
_ .
Il procedimento seguito non è certamente il pi` u breve per arrivare alla soluzione! Ho ritenuto interessante risolvere leser-
cizio in questo modo perche non nasconde la base con cui si sta lavorando. A volte quando si lavora con le matrici la
comprensione non corretta di quello che si sta facendo nasce dal fatto che si lascia implicita la base degli spazi vettoriali in
gioco.
Esercizio 6.3.
(1.) Vericare che la matrice
1 =
_
_
_
2
2
0
2
2
0 1 0
2
2
0
2
2
_
_
_ ,
è una matrice di rotazione (ovvero ortogonale e con determinante uguale a 1).
(2.) Come trasforma i vettori di base (i, j, k) ? Calcolare 1i, 1j e 1k.
(3.) Vericare che i vettori trasformati, 1i, 1j e 1k, sono ancora mutuamente ortogonali e di modulo
unitario (ovvero la trasformazione ha conservato angoli e lunghezze).
Esercizio 6.4. Determinare il valore del parametro / per il quale la matrice

=
_
_
_
/ 0 1
0 2 0
1 0 /
_
_
_ ,
ammette come autovettore v =
_
_
_
2
1
2
_
_
_. Fissato questo valore di /, diagonalizzare la matrice.
6.3 Approfondimento: angoli di Eulero
Per denire una rotazione nel piano basta un parametro: langolo di rotazione attorno ad un asse per-
pendicolare al piano. E in tre dimensioni? Si può dimostrare che servono tre parametri indipendenti per
descrivere una rotazione nello spazio. In Meccanica, spesso si usano gli angoli di Eulero a tale scopo.
Notazione tipica è , e (oppure , e ), ma molte notazioni e convenzioni diverse sono possibili.
Come si deniscono?
Leggete sul libro di testo:
2.1 Congurazioni rigide, pag. 810
2.2 Angoli di Eulero, pag. 1013 .
6
Lezione 7: Prodotto tensoriale e proiettori
Lezione 7
Prodotto tensoriale e proiettori
7.1 Prodotto tensoriale
Vogliamo introdurre una nuova operazione tra vettori che risulterà molto utile in seguito, quando par-
leremo di tensore (o matrice) dinerzia. Fino ad ora abbiamo introdotto le seguenti operazioni tra due
vettori: (1) il prodotto scalare che fornisce come risultato un numero, e (2) il prodotto vettoriale che
invece fornisce un vettore. Può essere naturale porsi la seguente domanda: dati due vettori, è possibile
denire unoperazione che abbia come risultato una matrice?
Questa operazione è possibile e si chiama prodotto tensoriale. La sua denizione è in realtà molto
pi` u ampia di quella che daremo noi. Per i limitati scopi che ci proponiamo è però suciente la seguente
denizione operativa.
Denizione 7.1. Il prodotto tensoriale tra il vettore a e il vettore b è la matrice, indicata con a b,
tale che
(a b)v = a(b v) , v ,
Il prodotto tensoriale eredita dal prodotto scalare le consuete proprietà di linearità:
Proposizione 7.2. Dati i vettori a, b, c e un numero reale t, si ha:
(1.) (ta) b = a (tb) = t(a b) ,
(2.) a (b +c) = a b +a c ,
(3.) (a +b) c = a c +b c .
Osservazione 7.3. . Dati due vettori a e b, e una base ortonormale (e
1
, e
2
, e
3
), possiamo calcolare
gli elementi della matrice a b. Infatti, se scriviamo i vettori in componenti, a =
3
i=1
o
i
e
i
e
b =
3
i=1
/
i
e
i
, otteniamo
(a b)
ij
= e
i
(a b)e
j
= e
i
(b e
j
)a = /
j
e
i
a = o
i
/
j
. (7.1)
Ovvero lelemento (i, ,) della matrice a b è dato dal prodotto dellelemento i del vettore a con
lelemento , del vettore b. In particolare, la matrice associata al tensore e
i
e
j
ha tutti 0, tranne
un 1 nelli-esima riga e ,-esima colonna.
Esempio 7.4. I prodotti tensoriali dei vettori base, come li indichiamo di solito, i, j e k sono quindi
i i =
_
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_ , i j =
_
_
_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_ , i k =
_
_
_
0 0 1
0 0 0
0 0 0
_
_
_ .
j i =
_
_
_
0 0 0
1 0 0
0 0 0
_
_
_ , j j =
_
_
_
0 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
_ , j k =
_
_
_
0 0 0
0 0 1
0 0 0
_
_
_ .

k i =
_
_
_
0 0 0
0 0 0
1 0 0
_
_
_ , k j =
_
_
_
0 0 0
0 0 0
0 1 0
_
_
_ , k k =
_
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 1
_
_
_ .
`
E ovvio dallesempio precedente che il prodotto tensoriale dei vettori base costituisce una base per lo spazio
vettoriale delle matrici. Ovvero, detto in altri termini, ogni matrice si può scomporre, esattamente
come abbiamo fatto per i vettori, nella somma delle sue componenti o
ij
moltiplicate per la matrice base
e
i
e
j
. Infatti, basta scrivere
=
3
i,j=1
o
ij
e
i
e
j
, (7.2)
che ha il vantaggio di dire esplicitamente rispetto a che vettori base si sta scrivendo la matrice.
Esempio 7.5. La matrice
=
_
_
_
0 2 1
0 1 0
0 0 0
_
_
_ ,
può essere scritta evidenziando esplicitamente la base nel seguente modo
= 2e
1
e
2
e
1
e
3
+e
2
e
2
.
Osservazione 7.6. Dalla considerazioni precedenti risulta ovvio che il prodotto tensoriale non è
commutativo:
a b ,= b a.
Infatti per esempio, i j ,= j i. Pi` u precisamente risulta
(a b)
T
= (b a) .
(La dimostrazione di questo fatto è lasciata come esercizio, si vedano le sessioni di studio.)
7.2 Proiettore
Il prodotto tensoriale permette di introdurre il concetto di proiettore su una retta. Ovvero, il problema è
il seguente: dato un vettore arbitrario v, ed una retta orientata :, riusciamo a trovare una trasformazione
lineare
r
(detta proiettore) tale che
r
v sia la proiezione del vettore v sulla retta :? E la proiezione
r
sul piano ortogonale a :?
Il problema è già stato risolto nel 3.3, quando abbiamo parlato del prodotto scalare (riportiamo
per comodità la gura usata allora). Quello che manca è solo di interpretare il risultato in termini di
trasformazione lineare.
8
v
u
(v u)u
r
O
P
P
Introduciamo un versore u lungo la retta, che rispetti lorientazione della retta. Il vettore proiettato è
dato da (v u)u, che ora possiamo riscrivere, tramite il prodotto tensoriale, come (u u)v. Otteniamo
quindi che il proiettore
r
è dato da
r
= u u (u versore).
A questo punto è facile ottenere la proiezione sul piano ortogonale, sarà data infatti semplicemente dalla
dierenza tra il vettore v e la sua proiezione lungo :. In formule,
r
v = v (u u)v =
_
1 u u
_
v ,
ovvero, la trasformazione lineare che proietta sul piano ortogonale a : è data da
r
= 1 u u.
Esercizio 7.7. Dimostrare che (a b)(c d) = (b c)a d.
Soluzione. Ricordiamo che (a b) e (c d) sono matrici, quindi il prodotto è da intendersi come
prodotto tra matrici. Detto questo, il prodotto righe per colonne tra matrici fornisce
[(a b)(c d)]
ij
=
k
(a b)
ik
(c d)
kj
=
k
o
i
/
k
c
k
d
j
=
_
k
/
k
c
k
_
o
i
d
j
= (b c)[a d]
ij
Esercizio 7.8. Siano a = i 2j e b = i k. Dimostrare che la matrice a b nella base i, j, k è data da

_
_
_
1 0 1
2 0 2
0 0 0
_
_
_.
Soluzione. Basta usare la linearità del prodotto tensoriale:
a b = (i 2j) (i k) = i i i k 2j i + 2j k.
Lespressione matriciale segue allora immediatamente tenendo conto delle espressioni dei prodotti tenso-
riali tra i vettori base, come discusso nellesempio fatto a lezione.
Esercizio 7.9. Trovare: (1) la trasformazione lineare che proietta lungo la retta individuata dal vettore

n = i +k e (2) nel piano ortogonale a questa retta.
Soluzione. Il vettore n non è un versore, in quanto |n| =
2. Il versore corrispondente è quindi

u =
1
2
(i +k) ,
e il proiettore sulla retta individuata da n è dato da
u
= u u =
1
2
(i +k) (i +k) =
1
2
(i i +i k +k i +k k) .
Di conseguenza,
u
= 1 u u.
Pi` u esplicitamente possiamo sfruttare il fatto che la matrice identità 1 si può scrivere come (vedi esercizio
proposto nella successiva sessione)
1 = i i +j j +k k,
e quindi
u
=i i +j j +k k
1
2
(i i +i k +k i +k k)
=
1
2
(i i i k k i +k k) +j j .
Esercizio 7.10. Dimostrare che (a b)

T
= b a.
Esercizio 7.11. Dimostrare che
3
i=1
e
i
e
i
= 1, con 1 matrice identità.
Esercizio 7.12. Siano a = i 2j e b = i k. Scrivere
(1.) a b +b a e vericare che è una matrice simmetrica;
(2.) a b b a e vericare che è una matrice antisimmetrica.
7.3 Ripasso
Andate a rileggere gli appunti o il libro di testo di Geometria per le proprietà fondamentali delle matrici
che non vi ricordate.
7.4 Approfondimento: invarianti scalari
Leggere sul libro di testo: Appendice A, Traccia, determinante, pag. 307308.
o
Lezione 8: Loscillatore armonico
Lezione 8
Loscillatore armonico
Lequazione delloscillatore armonico è data da (con il punto indichiamo la derivata rispetto al tempo, t):
r(t) + 2/ r(t) +
2
r(t) = )(t) (8.1)
con / 0 e costanti; il termine noto )(t) è detto la forzante applicata alloscillatore. A titolo di
esempio, se loscillatore è dato da un punto di massa : mobile lungo lasse r, soggetto allazione di
una forza elastica di costante /, di una forza viscosa di costante / e di una generica forza applicata 1
dipendente da t, nella (8.1) è:
r = ascissa del punto , 2/ =
/
:
, =
_
/
:
, )(t) =
1(t)
:
.
Se loscillatore è un oscillatore elettrico (circuito RLC), nella (8.1) è:
r = carica elettrica , 2/ =
1
1
, =
1
1C
, )(t) =
1(t)
1
.
dove 1(t) è la forza elettromotrice nel circuito (lequazione è anche lequazione dellintensità di corrente
1(t) ponendo r = 1 e )(t) =

1(t),1 .
Riportiamo sinteticamente i risultati di uso pi` u comune nelle applicazioni meccaniche.
8.1 Oscillatore libero (f(t) = 0)
La soluzione dellequazione omogenea
r(t) + 2/ r(t) +
2
r(t) = 0 (8.2)
è riportata qui di seguito, separando per comodità il caso delloscillatore non smorzato da quello del-
loscillatore smorzato; C
1
e C
2
sono costanti di integrazione arbitrarie, che devono essere determinate con
le condizioni iniziali del moto r(t
0
) = r
0
e r(t
0
) =
0
.
oscillatore libero non smorzato () = 0, / = 0):
r(t) = C
1
sin t + C
2
cos t .
oscillatore libero smorzato () = 0, / ,= 0):
sottosmorzato (/ < ):
r(t) = c
bt
(C
1
sin t + C
2
cosh t) ,
con =
2
/
2
;
criticamente smorzato (/ = ):
r(t) = c
t
(C
1
+ C
2
t) ;
sovrasmorzato (/ ):
r(t) = c
bt
(C
1
sinh t + C
2
cosh t) ,
con =
/
2
2
.
Si noti che, in ogni caso, r(t) 0 per t +.
1
8.2 Oscillatore forzato (f(t) ,= 0)
Come noto, la soluzione generale dellequazione (8.1) è data dalla somma della soluzione generale del-
lequazione omogenea (8.2) e di una soluzione particolare r
p
(t), che dipende dal termine forzante )(t);
senza riportare il risultato generale per ) qualunque, consideriamo, a titolo di esempio, solo il caso di
forzante costante )(t) = )
0
.
La soluzione particolare è allora una costante C
p
come si ricava immediatamente per sostituzione
nellequazione di partenza:
2
C
p
= )
0
,
quindi
C
p
=
)
0
2
= r
p
(t) (costante),
è la soluzione particolare cercata.
8.3 Approfondimento: forzante armonica
Consideriamo adesso il caso di una forzante di tipo sinusoidale
)(t) = sin t + 1 cos t .
Distinguiamo, per maggior semplicità nella scrittura esplicita dei risultati, il caso smorzato / = 0 dal caso
non smorzato / ,= 0, anche se il primo può essere ottenuto dal secondo considerando il limite per / 0.
Nel caso non smorzato (/ = 0) la soluzione particolare r
p
(t) è data da:
,= : allora r
p
(t) =
A
2
sin t +
B
2
cos t ;
= : allora )(t) = sin t + 1 cos t e r
p
(t) =
B
2
t sin t
A
2
t cos t.
Il caso = , in cui il termine forzante ha una pulsazione uguale alla pulsazione propria delloscil-
latore libero è quello ben noto della risonanza: la soluzione particolare r
p
(t) non è limitata, ma ha
massimi e minimi che in valore assoluto crescono linearmente nel tempo.
Nel caso smorzato (/ ,= 0), e per generico, la soluzione particolare r
p
(t) è data da
r
p
(t) =
(
2
2
) + 2/1
(
2
2
)
2
+ 4/
2
2
sin t +
(
2
2
)1 2/
(
2
2
)
2
+ 4/
2
2
cos t ,
ovvero in modo equivalente da
r
p
(t) = C sin(t + ) ,
dove
C =
2
+ 1
2
_
(
2
2
)
2
+ 4/
2
2
, tan =
(
2
2
)1 2/
(
2
2
) + 2/1
.
Si tratta quindi ancora di una funzione armonica, di ampiezza C e di pulsazione uguale a quella del
termine forzante.
Nel caso di piccolo smorzamento (0 < / < ,
2), possiamo chiederci per quale pulsazione si verica

la massima ampiezza della soluzione particolare r
p
(t). Se consideriamo ssata lampiezza
2
+ 1
2
del
termine forzante, la dipendenza C = C() dellampiezza della soluzione particolare dalla pulsazione
della forzante ha un massimo per

=
2
2/
2
, e vale
C(
) =
2
+ 1
2
2/
2
/
2
.
Si parla anche in questo caso di condizioni di risonanza.
:
8.4 Ripasso
Ripassare la soluzione delle equazioni dierenziali ordinarie, a coecienti costanti e del secondordine,
come viste nel corso di Analisi Matematica. In particolare i concetti di: soluzione omogenea, equazione
caratteristica, soluzione particolare, metodo di somiglianza per la soluzione particolare.
8.5 Esercizi
Esercizio 8.1. Trovare la soluzione generale delle seguenti equazioni dierenziali:
(1.) r 2 r + r = c
t
+ cos t;
(2.) r + 2 r + r = c
t
+ cos t.
Esercizio 8.2. Ricavare alcuni risultati esposti, ma non calcolati esplicitamente.

8.6 Risonanza
Il fenomeno della risonanza è importante in molti fenomeni sici. Anche nella costruzione di ponti! Se
trascurato durante il progetto, può portare ad eetti catastroci. Guardate che cosa è successo al ponte
di Tacoma, negli Stati Uniti.
Link Wikipedia:
http://it.wikipedia.org/wiki/Ponte_di_Tacoma
Video del crollo (2m30s):
http://it.wikipedia.org/wiki/File:Tacoma_Narrows_Bridge_destruction.ogg
Lezione 9: Cinematica del punto materiale

Lezione 9
Cinematica del punto materiale
Consideriamo ora un punto materiale 1 che si muove nello spazio. Il concetto di punto materiale è
unastrazione matematica che viene presa come primitiva (= non ulteriormente sottoposta ad indagini).
Essa esemplica il fatto che siamo interessati ad osservare il moto di un oggetto su distanze molto maggiori
delle sue dimensioni. Lapprossimazione di punto materiale è valida per esempio se vogliamo studiare il
moto di un sasso che cade da un palazzo, il viaggio di unautomobile quando si sposta da Novedrate a
Roma o addirittura il moto di rivoluzione della Terra attorno al Sole. Non è ovviamente valida se siamo
invece interessati ad un maggior dettaglio dei fenomeni, come ad esempio a studiare la rotazione che il
sasso potrebbe avere mentre cade dal palazzo o leetto delle maree.
Per descrivere il moto di un punto 1 dobbiamo assegnare ad ogni istante di tempo t (nellintervallo
di tempo considerato) la posizione del punto. Questa viene indicata con 1(t). Matematicamente, il
moto è una funzione 1 : [t
0
, t
1
] R
3
dove [t
0
, t
1
] è lintervallo di tempo in cui il moto è denito. Noi
considereremo solo moti continui, ovvero in cui la funzione 1(t) è continua (è anzi dierenziabile due
volte con continuità). Moti continui, ma non dierenziabili in senso classico compaiono per esempio nello
studio degli urti.
La linea geometrica descritta durante il moto si chiama traiettoria. Essa è limmagine del moto 1, cioè
linsieme di punti raggiunti dal moto. Notiamo che la stessa traiettoria si può percorrere in inniti diversi
modi (dando luogo ad inniti moti diversi). Basta infatti percorrere la stessa curva pi` u velocemente o
pi` u lentamente, la traiettoria sarà la stessa, ma il moto sarà diverso nei vari casi.
Scegliendo un sistema di riferimento ortonormale è naturale descrivere il moto introducendo il vettore
posizione
r(t) = (1(t) O) ,
che ha come estremi il punto 1(t) e lorigine degli assi O.
Esempio 9.1. Moto rettilineo. Detto u un versore sso (ovvero non dipendente dal tempo) un moto
rettilineo lungo u è descritto da r(t) = )(t)u. Il punto 1 si muove lungo la retta passante per O e par-
allela ad u. La traiettoria è un segmento di tale retta (o eventualmente una semiretta, o lintera retta, a
seconda dellintervallo di tempo considerato).
Esempio 9.2. Moto circolare. r(t) = 1cos (t)i + 1sin (t)j. il punto 1 si muove lungo la circon-
ferenza di raggio 1 centrata in O contenuta nel piano (i, j). La traiettoria è un arco di tale circonferenza
(o eventualmente la circonferenza intera).
Denizione 9.3. Deniamo velocità del punto 1 la derivata del vettore posizione rispetto al tempo,
ovvero
v(t) =
dr(t)
dt
= lim
t0
r(t + t) r(t)
t
= lim
t0
r
t
(9.1)
Analogamente, laccelerazione sarà la derivata della velocità
a(t) =
dv(t)
dt
= lim
t0
r(t + t) r(t)
t
(9.2)
Notazione. La derivata rispetto al tempo sarà spesso indicata con un punto
r(t) =
dr(t)
dt
.
Si ricordi che il punto indicherà sempre e solo la derivata rispetto al tempo, mai rispetto ad alcun
altro parametro

y
x
O
P(t)
r(t)
r(t)
P(t + t)
r(t + t)
r
Figura 3: Il vettore velocità v(t) = r(t) è sempre tangente alla curva.
Osservazione 9.4. Dalle proprietà dei vettori viste nelle lezioni precedenti, è immediato convincersi del
fatto che v(t) e a(t) sono anchessi vettori. Ovvero, la derivazione di un vettore dipendente dal tempo è
unoperazione lecita che fornisce ancora un vettore. Si può dimostrare anche che la composizione con i
prodotti scalare e vettoriale segue le usuali regole di composizione delle derivate. Per esempio vale,
d
dt
_
a(t) b(t)
_
= a(t) b(t) +a(t)

b(t) ,
d
dt
_
a(t) b(t)
_
= a(t) b(t) +a(t)

b(t) .
Osservazione 9.5. Notiamo dalla gura (fatta nel piano per semplicità) un fatto importante: per
t 0 il vettore spostamento r = r(t + t) r(t) ha una direzione limite, tangente alla curva
nel punto 1(t) (si immagini che cosa succede alla direzione della corda 1(t +t) 1(t) quando t
diventa via via sempre pi` u piccolo).
Osservazione 9.6. In generale un vettore v(t) tale che |v(t)| =costante, t, avrà derivata diversa
da zero, se modica la sua direzione durante il moto. Ovvero, la derivata di un vettore tiene conto di
entrambi i fattori: la variazione del modulo e della direzione del vettore.
Denizione 9.7. La norma del vettore velocità, |v(t)|, è detta velocità scalare. Spesso è indicata con
(t).
9.1 Rappresentazione cartesiana
Le operazioni introdotte nora sono intrinseche, ovvero non dipendono dal sistema di riferimento scel-
to. In un sistema di riferimento Cartesiano però le operazioni di derivazione possono essere fatte sulle
componenti, a patto che il sistema di riferimento sia sso. In altri termini, se il vettore posizione è
r(t) = (1(t) O) = r(t)i + j(t)j + .(t)k,

dove i, j e k sono la usuale base ortonormale ssa (= non dipendente dal tempo, t), allora velocità e
accelerazione si possono calcolare derivando le componenti
v(t) = r(t) = r(t)i + j(t)j + .(t)k,
a(t) = v(t) = r(t) = r(t)i + j(t)j + .(t)k.
Esercizio 9.8. Un moto si dice uniforme se |v(t)| =costante. Mostrare che ciò avviene se e solo se
v(t) a(t) = 0 per ogni t; ovvero se ad ogni istante velocità e accelerazione sono ortogonali.
Soluzione. La norma al quadrato di un vettore si può scrivere come il prodotto scalare del vettore
con se stesso, quindi |v(t)|
2
= v v. Di conseguenza,
0 =
d
dt
|v(t)|
2
=
d
dt
(v v) = v v +v v = 2v v = 2v a.
Ovvero, i vettori v e a sono in ogni istante ortogonali. In generale, un vettore variabile nel tempo ha
modulo costante se e solo se la sua derivata è ortogonale ad esso.
Esercizio 9.9. Calcolare velocità, velocità scalare, accelerazione e traiettoria del moto circolare
r(t) = 1cos (t)i + 1sin (t)j
in cui (t) rappresenta langolo di rotazione.
Soluzione. Possiamo ragionare in componenti. Deriviamo il vettore posizione
v(t) = r(t) = 1

(t) sin (t)i + 1

(t) cos (t)j
Si noti che per derivare cos (t) e sin (t) abbiamo usato la regola di derivazione di funzione composta,
ovvero
d)((t))
dt
=
d)
d
d
dt
,
per cui nel nostro caso diventa
d
dt
sin (t) =
d sin
d
d
dt
=

(t) cos (t) ,
d
dt
cos (t) =
d cos
d
d
dt
=
(t) sin (t) .

La velocità scalare è
= |v(t)| = 1

(t)
_
sin
2
+ cos
2
= 1

(t) .
Nel caso in cui (t) sia una funzione lineare del tempo (t) = t, si ha un moto circolare uniforme, con
velocità scalare = 1 costante.
Derivando ulteriormente otteniamo laccelerazione (provate a rifare i conti!)
a(t) = r(t) =1
_
(t) sin (t) +

(t)
2
cos (t)
_
i
+1
_
(t) cos (t)

(t)
2
sin (t)
_
j
Per calcolare la traiettoria, dobbiamo identicare la curva descritta dal moto. Dette r e j le coordinate
cartesiane di un punto generico del piano, anche questo punto coincida con il punto in moto e descriva
quindi la traiettoria cercata, devono essere vericate le equazioni
r(t) = 1cos (t) , j(t) = 1cos (t) .
6
Si vede immediatamente che la dipendenza esplicita dal tempo può essere eliminata se considero
r
2
+ j
2
= 1
2
_
cos
2
(t) + sin
2
(t)
_
= 1
2
quindi la traiettoria è il cerchio di raggio 1 e centro lorigine: r
2
+ j
2
= 1
2
.
Esercizio 9.10. Un punto materiale si muove lungo una curva con legge oraria data da
r(t) = 3c
2t
, j(t) = 4 sin 3t , .(t) = 5 cos 3t .
(1.) Calcolare velocità e accelerazione.
(2.) Calcolare i moduli di velocità e accelerazione per t = 0.
Esercizio 9.11. Si dimostri che

d
dt
_
a(t) b(t)
_
= a(t) b(t) +a(t)

b(t) .
Esercizio 9.12. Una particella si muove di moto circolare uniforme descritto da

r(t) = 1cos t i + 1sin t j
con costante. Si mostri che
(1.) v e r sono due vettori perpendicolari,
(2.) laccelerazione a è diretta verso lorigine (accelerazione centripeta),
(3.) il vettore r v è costante e perpendicolare al piano del moto.
9.2 Approfondimenti
Denizione 9.13. Il moto 1(t) : [t
0
, t
1
] R
n
, descritto dal vettore r(t), si dice regolare se r(t)
C
2
([t
0
, t
1
]) e se r(t) ,= 0 per ogni t [t
0
, t
1
].
Si dice regolare a tratti (o anche generalmente regolare) se [t
0
, t
1
] si può suddividere nellunione di
un numero nito di intervalli su ciascuno dei quali il moto è regolare.
La condizione r(t) ,= 0 si interpreta geometricamente dicendo che in ogni punto della traiettoria è ben
denita una direzione tangente e sicamente dicendo che il moto del punto non ha mai velocità nulla.
Ovvero il punto non si arresta mai nei tratti dove la curva è regolare. Osserviamo che questa condizione
non ha nulla a che vedere con la continuità o la dierenziabilità della funzione vettoriale, infatti per
esempio un moto del tipo
r(t) = cos(t)i ,
è innitamente derivabile, ma non è una curva regolare. Infatti, r(t) = sin(t)i si annulla in tutti i
t = /, / Z.
`
E però regolare a tratti, ci sono infatti solo un numero nito di punti di irregolarità in
ogni intervallo nito di tempo.

In particolare, la condizione di regolarità viene meno nel caso del moto di un punto materiale che
presenti dei punti di inversione. Lipotesi usuale è che comunque questo sia regolare a tratti, cioè ci siano
un numero nito di punti di inversione (in un intervallo nito di tempo). Il classico esempio di moto che
presenta punti di inversione è quello di un punto materiale che si muove lungo una retta e oscilla attorno
ad un punto sso.
8
Lezione 10: Geometria delle curve
Lezione 10
Geometria delle curve
Vogliamo ora studiare le proprietà geometriche delle traiettorie, cioè quelle proprietà che non dipendono
dalla velocità con cui la traiettoria è percorsa. In altri termini sono proprietà che non dipendono dalla
parametrizzazione della curva.
10.1 Ascissa curvilinea
Il primo problema che ci proponiamo di risolvere è questo: come si calcola la lunghezza della traiettoria
percorsa da un punto materiale tra due istanti di tempo? Che distanza avrà percorso lungo la curva il
punto 1 tra il tempo iniziale t
0
e un generico istante t?
Chiamiamo :(t) la distanza, misurata lungo la traiettoria, del punto 1 da unorigine pressata O. Si
riguardi la Figura 3, pag. 45; in un intervallo di tempo molto piccolo dt la lunghezza darco percorso
si confonde, a meno di piccoli errori (innitesimi di ordine superiore, si dice in Matematica) con la
lunghezza della corda sottesa |r|. Pi` u precisamente si ha,
arco
_
1(t), 1(t + t)
_
= :(t + t) :(t) = |r| + o(t) , (10.1)
dove con o(t) abbiamo indicato, con una consueta notazione, il piccolo errore che si commette in questa
approssimazione. Dividiamo ora (10.1) per t e prendiamo il limite t 0, ricordando che
lim
t0
:(t + t) :(t)
t
= :(t) e lim
t0
r
t
= r(t) ,
lespressione precedente fornisce quindi
:(t) =
d:
dt
= | r(t)| = . (10.2)
Ovvero, la derivata della distanza percorsa dal punto, misurata lungo la traiettoria, eguaglia la velocità
scalare. Questa equazione giustica allora la denizione di lunghezza darco tra gli istanti di tempo t
0
e
t come lintegrale della velocità scalare, , tra t
0
e t.
Denizione 10.1. Si chiama ascissa curvilinea (o lunghezza darco) la funzione :(t) denita da
:(t) =
_
t
t
0
dt =
_
t
t
0
| r(t)|dt , (10.3)
Spesso, quando la forma geometrica della traiettoria è nota a priori, il moto del punto 1 viene descritto
per mezzo della legge oraria :(t). La legge :(t) dà solo informazioni di natura scalare.
Osserviamo ora che, per una curva regolare in cui non si annulla mai, si ha 0 e quindi possiamo
porre
ds
dt
0. Questo garantisce che la funzione :(t) sia una funzione strettamente monotona crescente
del tempo e quindi invertibile. Ovvero esiste una funzione t =

t(:) che inverte la :(t).
Questa funzione permette di riparametrizzare la traiettoria, ovvero di descriverla non pi` u in funzione
del parametro t, ma in funzione del parametro lunghezza darco :. Descriviamo quindi la curva non pi` u
in funzione del tempo, ma in funzione della distanza percorsa lungo la curva:
r(:) = r(
t(:)) .
10.2 Terna intrinseca
La parametrizzazione della traiettoria tramite lascissa curvilinea : è comoda perche permette di sempli-
care alcuni conti. Come vediamo ora meglio, questa parametrizzazione, in termini cinematici, si legge

come il moto di un corpo puntiforme che percorre la curva con velocità costante pari a 1. Benche sia
spesso dicile da calcolare, essa è utile per dimostrare agevolmente alcuni teoremi.
Ci proponiamo ora di denire una terna di versori, mutuamente ortogonali, che possano fornire un
nuovo sistema di riferimento (mobile) e che siano legati in ogni punto della curva alle caratteristiche
geometriche della traiettoria. Il primo versore che è ovvio prendere in considerazione è il vettore tangente.
10.2.1 Versore tangente
Sappiamo che il vettore r(t) è tangente alla traiettoria. Allora il versore tangente sarà dato da
t =
r(t)
| r(t)|
=
v(t)
. (10.4)
La formula precedente permette di scrivere la velocità del punto materiale usando come vettore base il
versore tangente t. Infatti, la velocità scalare è legata allascissa curvilinea, grazie alla (10.2), da = :.
Quindi si può riscrivere la (10.4) come
v(t) = (t)t = :(t)t . (10.5)
In termini dellascissa curvilinea abbiamo (utilizzando la derivazione di funzione di funzione)
dr
d:
=
dr
dt
dt
d:
= r
1
| r|
= t , (10.6)
dove abbiamo usato la (10.2) per esprimere
dt
ds
=
1
| r|
.
t =
dr
d:
(10.7)
Abbiamo quindi la circostanza notevole che la derivata del vettore posizione rispetto alla lunghezza darco
fornisce un vettore tangente (e questo lo sapevamo) di modulo unitario, ovvero fornisce direttamente il
versore tangente. In particolare abbiamo,
_
_
_
_
dr
d:
_
_
_
_
= 1 .
Questultimo fatto si può esprimere anche dicendo che il punto

1(:) percorre la stessa traiettoria del
punto 1(t), ma in modo uniforme, con velocità unitaria.
10.2.2 Versore normale
Cerchiamo ora un versore ortogonale a quello tangente, per continuare nel nostro proposito di costruire un
nuovo sistema di riferimento ortonormale che sia legato alle caratteristiche geometriche della traiettoria.
Ovviamente ce ne sono inniti possibili, la seguente considerazione suggerisce però di scegliere la derivata
del versore tangente rispetto ad ::
1 = |t|
2
= t t 0 =
d
d:
(t t) = 2t
dt
d:
,
ovvero, essendo la norma di t costante, il vettore
dt
ds
è ortogonale al versore tangente t. Scegliamo allora
questo vettore come secondo elemento della base. Questo però non è in generale di modulo unitario.
Introduciamo quindi il versore normale n e la curvatura c, rispettivamente come direzione e modulo di
dt
ds
, nellipotesi ovviamente che
dt
ds
,= 0,
dt
d:
= c n. (10.8)
Quando c ,= 0, linverso della curvatura viene detto raggio di curvatura e si indica spesso con : c = 1,.
Il nome versore normale ricorda il fatto che n è ortogonale alla direzione tangente alla curva.
o
10.2.3 Versore binormale
Per completare la base con un terzo versore, ortogonale sia a t sia n, basta prendere il loro prodotto
vettoriale. Per convenzione si denisce allora il versore binormale b come
b = t n. (10.9)
La terna (t, n, b) cos` denita è detta terna intrinseca. Essa è un possibile sistema di riferimento nel
quale possiamo esprimere, velocità e accelerazione del punto materiale. La dierenza notevole rispetto
alla classica base canonica (i, j, k) è che la terna intrinseca è mobile insieme al punto 1, ovvero cambia
da punto a punto della traiettoria. Di conseguenza quando si eseguono delle derivate, bisogna derivare
anche i versori base (t, n, b).
Esercizio 10.2. Calcolare la terna intrinseca del moto r = r(t) dato da
r(t) = r
0
+ p(t)u,
essendo u un versore e r
0
un vettore, entrambi ssi. Si assuma p(t) una funzione positiva e strettamente
crescente (p
t
(t) 0).
Soluzione. Il moto proposto è evidentemente un moto rettilineo nella direzione individuata dal ver-
sore u. Il vettore r
0
individua la posizione in cui si trova il punto materiale allistante t = 0. Il vettore
velocità è dato da
v(t) = r(t) = p
t
(t)u,
che ha evidentemente modulo = :(t) = p
t
(t)( 0). Il versore tangente sarà quindi t = u costante. In
questo caso la formula per il calcolo del versore normale non può pi` u essere applicata poiche
dt
d:
= 0.
In questo caso non esiste una direzione normale privilegiata, qualsiasi versore appartenente al piano or-
togonale a u è equivalente. Il versore normale infatti idealmente misura la direzione della variazione del
versore tangente. Quando questo è costante, la sua variazione è nulla e allora diventa del tutto arbitrario
denire la direzione normale. Questa eventualità si verica quando la curva degenera (anche solo local-
mente) in una retta. Si esprime questo fatto dicendo che la curvatura è nulla o che il raggio di curvatura
è innito.
Esercizio 10.3. Calcolare la terna intrinseca del moto r = r(t) lungo unelica cilindrica data da
r(t) = 1cos t i + 1sin t j + jt k,
dove 1 è il raggio dellelica e j il passo dellelica.
Soluzione. r(t) = 1sin t i + 1cos t j + j k da cui ricaviamo subito la velocità scalare
= :(t) = | r(t)| =
_
1
2
+ j
2
.
Lascissa curvilinea sarà allora :(t) = t
_
1
2
+ j
2
+:
0
dove :
0
è una costante di integrazione. Cominciando
a misurare lascissa curvilinea nel punto della traiettoria a t = 0, la condizione :(0) = 0 fornisce :
0
= 0.
Possiamo invertire facilmente questa funzione per ottenere il tempo t in funzione di :: t(:) = :,
_
1
2
+ j
2
.
Riscriviamo quindi la curva come
r(:) = 1cos
_
s
R
2
+p
2
_
i + 1sin
_
s
R
2
+p
2
_
j +
p s
R
2
+p
2
k.
1
Il versore tangente è allora
t =
dr(:)
d:
=
1
_
1
2
+ j
2
_
sin
_
s
R
2
+p
2
_
i + cos
_
s
R
2
+p
2
_
j +
p
R
k
_
.
Derivando ancora una volta, otteniamo
dt
d:
=
1
1
2
+ j
2
_
cos
_
s
R
2
+p
2
_
i + sin
_
s
R
2
+p
2
_
j
_
,
che permette subito di identicare il versore normale e la curvatura
n =cos
_
s
R
2
+p
2
_
i sin
_
s
R
2
+p
2
_
j ,
c(:) =
1
1
2
+ j
2
.
Il versore binormale b si calcola poi come b = t n.
Esercizio 10.4. Dato il moto di un punto descritto da
r(t) = ti +
1
2
t
2
+ tk,
calcolare: (1) la lunghezza percorsa dopo un tempo t, (2) il versore tangente (3) il versore normale e (4)
la curvatura.
r(t) = 3o cos 2ti + 2o sin 2tj + (8t 4)k,
dove o è una lunghezza arbitraria, calcolare: (1) la lunghezza percorsa dopo un tempo t, (2) il versore
tangente (3) il versore normale e (4) la curvatura.
[Suggerimento: per il calcolo di
dt
ds
, si può usare la formula
dt
ds
=
dt
dt
dt
ds
]
10.3 Applicazione: funzioni in forma Cartesiana
Un esempio notevole di quanto visto in generale è quello delle funzioni. Il graco di una funzione in forma
Cartesiana j = )(r) può essere pensato come un caso particolare di curva piana, il cui vettore posizione
è dato da
r(r) = ri + )(r) j ,
dove abbiamo usato, seguendo la notazione usuale, il parametro r anziche il tempo t. Il vettore velocità
sarà quindi
v(r) =
dr(r)
dr
= i + )
t
(r) j .
che fornisce come velocità scalare
(r) =
d:
dr
=
_
_
_
_
dr(r)
dr
_
_
_
_
=
_
1 + )
t
(r)
2
.
La lunghezza del tratto di curva tra r
0
e r risulta allora essere data da
:(r) =
_
x
x
0
(r)dr =
_
x
x
0
_
1 + )
t
(r)
2
dr.
:
Il versore tangente è
t =
dr(r)
dr
1
(r)
=
i + )
t
(r) j
_
1 + )
t
(r)
2
.
Si può anche dimostrare, tramite una formula che vedremo alla prossima lezione, che la curvatura vale
c(r) =
[)
tt
(r)[
_
1 + )
t
(r)
2
_
3/2
. (10.10)
Lezione 11: Velocità e accelerazione nella terna intrinseca

Lezione 11
Velocit
`
a e accelerazione nella terna intrinseca
Proposizione 11.1. (velocità e accelerazione nella terna intrinseca) Siano :(t) la legge oraria che
descrive in moto di un punto, e (t, n, b) la terna intrinseca associata alla sua traiettoria. Allora,
v = : t , (11.1)
a = : t +
:
2
n. (11.2)
dove c = 1, è la curvatura della traiettoria.
Dimostrazione. La formula per la velocità è stata già dimostrata in (10.5).
Vediamo laccelerazione. Laccelerazione ha in generale non solo una componente tangente alla
traiettoria ma anche una componente diretta come la normale principale. Infatti,
a =
dv
dt
=
d
dt
( : t) = : t + :
dt
dt
= : t + :
dt
d:
d:
dt
= : t + c :
2
n = : t +
:
2
n.
P(t)
a
t
= st
a
n
=
s
2
n
a
Queste relazioni sono particolarmente signicative. La prima esprime il fatto che la velocità è in ogni
istante tangente alla traiettoria, e la sua componente lungo t è pari a :. La seconda mostra invece che
laccelerazione non è sempre tangente, in quanto insieme alla componente tangente, :, possiede una com-
ponente lungo la normale principale pari a :
2
,.
Notiamo qua un fatto ovvio, ma importante. Come fatto per la velocità e laccelerazione, possi-
amo usare la base intrinseca (t, n, b) per esprimere un qualsiasi vettore. Essendo questa ortonormale
per costruzione, possiamo applicare tutte le regole algebriche note per scomporre i vettori nelle loro
componenti. Per un generico vettore u possiamo quindi scrivere:
Rappresentazione Cartesiana: u = (u i)i + (u j)j + (u k)k ,
Rappresentazione intrinseca: u = (u t)t + (u n)n + (u b)b .
La dierenza sostanziale consiste nel fatto che, mentre i vettori i, j e k sono ssi e quindi hanno
derivata temporale nulla, i vettori t, n e b sono mobili e quindi hanno in generale derivata rispetto
al tempo diversa da zero (come già abbiamo usato pi` u volte).
Esempio 11.2. Calcoliamo la velocità e laccelerazione del moto circolare uniforme ( =costante)
r(t) = 1cos t i + 1sin t j ,

espresse in funzione della terna intrinseca. Nella sessione di studio della lezione precedente, avevamo
ricavato
: =1 t
=1
:(:) =1cos
:
1
i + 1sin
:
1
j
t =sin t i + cos t j
n =cos t i sin t j
c =
1
1
.
Abbiamo allora immediatamente la velocità
v = t = 1t
che risulta essere in modulo costante e sempre tangente alla circonferenza. Per calcolar laccelerazione
potremmo applicare direttamente la (11.2) visto che già abbiamo calcolato tutte le quantità necessarie.
Proviamo a seguire per esercizio una strada un po pi` u indiretta. Calcoliamo r(t) = a(t):
r(t) = 1 sin t i + 1 cos t j ,
r(t) = 1
2
cos t i 1
2
sin t j .
Usiamo ora la formula
a = (a t)t + (a n)n = o
t
t + o
n
n,
per ricavare le accelerazioni tangenziale e normale
o
t
=a t = 1
2
(cos t i + sin t j) (sin t i + cos t j)
=1
2
(cos t sin t sin t cos t) = 0 ,
o
n
=a n = 1
2
(cos t i + sin t j) (cos t i sin t j)
=1
2
(cos
2
t + sin
2
t) = 1
2
.
Ovvero la componente tangenziale è nulla in un moto circolare uniforme e quella normale (centripeta)
vale 1
2
.
11.1 Lettura
Leggere il libro di testo: Cap. 1 Cinematica del punto, pagg: 15, no a 1.2 escluso.
r(t) = ti +
1
2
t
2
+ tk,
calcolare: (1) la velocità tangenziale, (2) laccelerazione tangenziale e (3) laccelerazione normale.
Esercizio 11.4. Calcolare, in termini della terna intrinseca, velocità e accelerazione del moto circolare
non uniforme
r(t) = 1cos t
2
i + 1sin t
2
j ,
Che cosa cambia rispetto al caso uniforme?

11.2 Approfondimento
Le formule per il calcolo della terna intrinseca sono state dimostrate pensando di avere lespressione della
traiettoria parametrizzata rispetto alla lunghezza darco :. Questo non è sempre possibile o agevole da
ottenere.
`
E comodo quindi poter riscrivere le formule in funzione del parametro naturale t invece che in
funzione di :. Vediamo allora come si possono derivare versore tangente, versore normale e curvatura
senza ricorrere allascissa curvilinea.
Proposizione 11.5. Sia r = r(t) lequazione vettoriale del moto (regolare) di un punto materiale 1(t).
Indichiamo al solito con :(t) = (t) = | r(t)| e con c(t) la curvatura in funzione del parametro t. Allora
valgono le seguenti formule,
t =
r(t)
| r(t)|
, (11.3)
r(t) = : t + c(t) :
2
n, (11.4)
b =
r(t) r(t)
| r(t) r(t)|
, (11.5)
c(t) =
| r(t) r(t)|
:(t)
3
. (11.6)
Dimostrazione. La (11.3) è ovvia ed è già stata dimostrata nelle lezioni precedenti: r(t) è un vettore
tangente e il versore si ottiene quindi dividendo r(t) per la sua norma.
Anche la (11.4) è già nota ed è stata dimostrata nella lezione, non è altro che lespressione dellaccel-
erazione del punto, nel riferimento della terna intrinseca.
Queste due espressioni sono state riportate solo per comodità di lettura.
Passiamo a dimostrare la (11.5). Moltiplichiamo vettorialmente per r(t) entrambi i membri di (11.4);
si ottiene:
r(t) r(t) = r(t) ( : t + c(t) :
2
n) = c(t) :
2
r(t) n, (11.7)
dove abbiamo usato il fatto che rt = 0 perche r è un vettore tangente. Se ricordiamo ora che b = t n
abbiamo che r(t) n e quindi anche r(t) r(t) sono due vettori diretti come b. Per ottenere il versore
b basta allora dividere r(t) r(t) per la sua norma.
Inne prendiamo la norma di (11.7)
| r(t) r(t)| =c(t) :
2
| r(t) n| = c(t) :
2
| r(t)||n| sin
=c(t) :
2
| r(t)| = c(t) :
3
.
essendo , langolo tra r(t) e n, uguale a

2
e | r(t)| = :. Abbiamo cos` dimostrato anche la (11.6).
Si osservi che il versore n può ora essere ricavato dallespressione
n = b t .
Esercizio 11.6. Dimostrare la formula (10.10) per la curvatura del graco di una funzione j = )(r):
c(r) =
[)
tt
(r)[
_
1 + )
t
(r)
2
_
3/2
.
6
Lezione 12: Moto piano in coordinate polari
Lezione 12
Moto piano in coordinate polari
Ci proponiamo in questa lezione di studiare il moto di un punto che si muove in un piano (abbandoniamo
quindi la terza dimensione) utilizzando le coordinate polari. Questo caso è molto importante per le
applicazioni. Un punto 1 è individuato nel piano una volta che siano assegnate le sue coordinate cartesiane
(r, j). Questa però non è lunica scelta possibile. Un altro sistema di coordinate molto comune sono
le coordinate polari, in cui la posizione del punto 1 è individuata tramite la sua distanza : dallorigine
O (0 : < +)) e dallangolo (0 < 2) che il segmento O1 forma con lasse delle r.
`
E facile
convincersi che anche questa descrizione determina univocamente (a meno di : = 0) la posizione del
punto 1.
y
x
O
r
e
r
e
i
j
r cos
r
s
i
n
P(r, )
Il passaggio da un sistema di coordinate allaltro è descritto dalle seguenti equazioni
_
_
_
r = : cos
j = : sin
_
_
_
: =
_
r
2
+ j
2
= arctan
y
x
Pensiamo ora di avere un punto 1(t) che si muove nel piano. Il raggio vettore che individua il punto
durante il moto è
(1(t) O) = r(t) = r(t) i + j(t) j ,
in coordinate polari diventa
(1(t) O) = r(t) = :(t) cos (t) i + :(t) sin (t) j .
dove in questo caso le coordinate funzione del tempo sono :(t) e (t).
Questa descrizione non è però completamente polare. In particolare abbiamo ancora usato la base
Cartesiana i e j. In ciò non cè nulla di male, è però spesso utile nelle applicazioni avere una descrizione
del moto che prescinda dalla base ssa i e j, ma che sia fornita in termini di una base mobile associata al
moto. A tal ne introduciamo i versori e
r
e e
, deniti come
e
r
= cos i + sin j , e
= sin i + cos j . (12.1)

Il versore e
r
indica la direzione cosiddetta radiale, poiche orientato dallorigine verso la posizione del
punto 1(t), mentre e
corrisponde alla direzione trasversa, ottenuta dalla precedente per mezzo di una
rotazione pari a 90
in senso antiorario.
`
E utile dedurre le espressioni assunte dalla velocità e dallaccelerazione quando si utilizzi questa
descrizione, e in particolare calcolare le componenti di questi vettori secondo due direzioni mobili associate
al moto.

Proposizione 12.1. In un moto piano descritto in coordinate polari la velocità e laccelerazione
del punto 1 sono date da:
v = : e
r
+ :

e
, (12.2)
a =( : :

2
) e
r
+ (2 :

+ :
) e
(12.3)
Dimostrazione. Il vettore posizione del punto 1 rispetto allorigine O prende la semplice forma
r = (1 O) = : e
r
,
infatti, per denizione di e
r
, (1 O) e e
r
sono sempre diretti nella stessa direzione e : è il modulo del
vettore (1 O). Per ottenere la velocità v, è suciente calcolare la derivata
v = r =
dr
dt
= : e
r
+ :
de
r
dt
.
Dalla denizione (12.1) si deduce che
e
r
=
de
r
dt
=
de
r
d
d
dt
= (sin i + cos j)

=

e
,
e perciò, in denitiva,
v = : e
r
+ :

e
.
Concludiamo che la componente della velocità secondo la direzione radiale è data da :, mentre la
componente secondo la direzione trasversa è pari a :

.
Per quanto riguarda laccelerazione non dobbiamo fare altro che derivare rispetto al tempo lespressione
della velocit` a, ottenendo
a = v = : e
r
+ : e
r
+ :

e
+ :
+ :

e
.
Osserviamo ora che, in analogia con quanto visto appena sopra, dalla seconda delle (12.1) si ottiene
e
e
r
, e perciò lespressione precedente si riduce alla (12.3).
Osservazione 12.2. Durante la dimostrazione abbiamo fatto uso delle formule di derivazione per
i versori e
r
e e
che è opportuno ricordare

e
r
=

e
, e
e
r
. (12.4)
Inne, in vista delle applicazioni è utile anche osservare che le componenti radiale e trasversa di
velocità e accelerazione sono quantità ben distinte dalle componenti degli stessi vettori secondo le direzioni
tangente e normale principale.
Concludiamo questa lezione con un facile esempio.
Esempio 12.3.

E molto importante avere facilità nello scomporre un vettore nelle sue componenti. A
titolo di esempio troviamo le componenti dei versori i e j rispetto a e
r
e e
, ovvero invertiamo le relazioni

(12.1).
8
e
r
e
i
j
(i e
) e
cos
sin
cos
sin
Per trovare le componenti, possiamo ragionare sui triangoli rettangoli che si formano nelle proiezioni
ortogonali dei vettori i, j su e
r
e e
. Per esempio, il versore i si proietta lungo e

r
in un segmento, lungo
cos e diretto come e
r
. La proiezione di i in direzione e
, è invece un segmento lungo sin , questa volta

diretto in verso contrario a e
. In gura abbiamo disegnato il vettore proiezione (i e
)e
. In denitiva
otteniamo
i = cos e
r
sin e
.
Ragionando analogamente sulle proiezioni del versore j, si ottiene
j = sin e
r
+ cos e
.
Sottolineiamo ancora una volta limportanza di sapere fare con facilità questo tipo di scomposizioni per
risolvere gli esercizi.
Esercizio 12.4. Scrivere velocità e accelerazione del punto 1 posto allestremo di unasta a L, che è
libera di ruotare in un piano attorno allaltro estremo (come disegnato in gura). Si utilizzino i versori
e
r
e e
.
y
x
a
b
O
A
P
Soluzione. (O) = o e
r
; (1 ) = / e
, quindi
(1 O) = (1 ) + (O) = o e
r
+ / e
.

La velocità è data dalla seguente espressione
v
P
=
d
dt
(1 O) = o

e
/

e
r
.
e laccelerazione è
a
P
=
dv
P
dt
=o
2
e
r
/
e
r
/

2
e
=
_
o

2
+ /
_
e
r
+
_
o
2
_
e
Esercizio 12.5. Un anellino ` può scorrere lungo una guida circolare di centro O
t
e raggio 1. Nel-
lanellino è inlata unasta O, incernierata nel punto O sso sulla guida circolare. Lasta O ruota
rispetto al perno O con moto angolare assegnato (t) nel piano della guida circolare. Si studi il moto
dellanellino `, determinando in particolare componenti e modulo della velocità rispetto ad un sistema
di riferimento solidale con la guida circolare.
M
O
O
2
Rcos
Soluzione. Risolviamo lesercizio in due modi dierenti.

Riferimento Cartesiano. Scomponiamo il vettore (` O) introducendo il punto O
t
: (` O) =
(` O
t
) + (O
t
O). Usiamo poi la proprietà geometrica che in una circonferenza langolo al centro è
doppio rispetto allangolo alla circonferenza,
(` O
t
) = 1cos 2i + 1sin 2j.
Inne il vettore (O
t
O) è semplicemente 1i. In denitiva otteniamo,
(` O) = 1(1 + cos 2) i + 1sin 2j.
La velocità in forma Cartesiana si ottiene derivando il vettore posizione
v =
d(` O)
dt
= 21

sin 2i + 21

cos 2j.
La velocità scalare sarà
=
_
41
2
2
sin
2
2 + 41
2
2
cos
2
2 = 21

.
Riferimento polare.
Lanellino ` è vincolato a muoversi lungo la guida circolare. La sua traiettoria sarà perciò un arco di
circonferenza. Studiamo il moto in un sistema di coordinate polari (:, ), centrato in O. Tracciamo la
perpendicolare a O` condotta da O
t
. Sia H il piede della perpendicolare. Ragionando sul triangolino
OO
t
H, si nota che OH = 1cos . Quindi
:() = |(` O)| = 21cos .
6o
Il vettore posizione si scrive quindi
r(t) = (`(t) O) = :((t)) e
r
= 21cos (t) e
r
.
In coordinate polari, il vettore velocità si decompone secondo le direzioni radiale e trasversa:
v = r(t) = 21

sin e
r
+ 21cos e
r
= 21

sin e
r
+ 21

cos e
.
Poiche i versori radiale e trasverso sono tra di loro perpendicolari, il modulo del vettore velocità è
=
_
2
r
+
2
=
_
41
2
2
sin
2
+ 41
2
2
cos
2
= 21

.
Esercizio 12.6. Rifare il primo esercizio della sessione precedente (asta a L), usando la base ssa i e
j invece della base polare e
r
e e
.
Esercizio 12.7. Un punto materiale 1 si trova nel punto O, scelto come origine degli assi, a t = 0.
Si muove con velocità scalare costante lungo una retta che ruota attorno ad un suo estremo incernier-
ato in O. La rotazione dellasta è uniforme ed è descritta dallequazione (t) = t, =costante.
Si determini: (1) la traiettoria del punto in coordinate polari, ovvero la funzione : = :() della traiettoria
e (2) la velocità del punto 1.
y
x
r
(
t
)
=
v
t
O
P
(t) = t
61
Lezione 13: Atto di moto rigido
Lezione 13
Atto di moto rigido
Il moto di un sistema di punti si dice rigido se le distanze tra tutte le coppie di punti si mantengono
inalterate nel tempo. In formule, presi comunque due punti in moto (t) e 1(t), vale
|1(t) (t)| = costante , t .
Analogamente, diciamo che un corpo è rigido quando possiamo ritenere a priori che gli unici moti per
esso possibili siano rigidi.
`
E importante introdurre il concetto di punto solidale. Ogni corpo rigido occupa in ogni istante una
regione limitata dello spazio nel quale è immerso. Ciò nonostante, possiamo pensare di estendere il suo
moto a punti che non gli appartengono propriamente. Immaginiamo infatti che ogni punto 1, anche se
esterno al corpo rigido B e non sicamente appartenente a esso, sia, per cos` dire, trascinato dal moto
di B, in modo che la distanza di 1 da ogni punto del corpo si mantenga costante nel tempo. In realtà
vedremo che basta richiedere che le distanze di 1 da tre dei punti di B siano costanti per aver identicato
il suo moto. In questo modo possiamo facilmente costruire un intero spazio euclideo formato da punti,
tutti solidali al corpo durante il suo moto. Questo spazio solidale si muove insieme al corpo rigido e ne
condivide completamente le caratteristiche del moto.
Dato un corpo rigido (CR), visto come un insieme di punti la cui distanza è costante nel tempo,
vogliamo determinarne latto di moto, ovvero linsieme delle velocità dei punti del corpo ad un istante
t. In maniera pittorica, ma ecace, è come se possedessimo una macchina fotograca capace di scattare
delle istantanee sulle quali, oltre al corpo rigido in esame, venissero evidenziati anche i vettori velocità
con i quali i punti del sistema rigido si stanno muovendo.
Ovviamente le velocità dei punti di un CR non possono essere arbitrarie, vogliamo allora capire come
devono essere per poter caratterizzare un atto di moto rigido. Vale il seguente risultato.
Teorema 13.1. Condizione necessaria e suciente perche un atto di moto sia rigido è che, per ogni
coppia di punti e 1 del CR le velocità v
A
e v
B
soddisno la condizione
(v
A
v
B
) (1 ) = 0 (13.1)
cioè che i due punti abbiano ugual componente della velocità lungo la loro congiungente.
Dimostrazione. Ricordiamo che dalla denizione di velocità segue che per ogni coppia di punti e 1
è
d
dt
(1 ) =
d
dt
[(1 O) (O)] = v
B
v
A
, (13.2)
essendo O un punto sso, ad esempio lorigine di un riferimento cartesiano (O; A, Y, 7). Vale allora, per
la simmetria del prodotto scalare, la seguente identità :
d
dt
|1 |
2
=
d
dt
[(1 ) (1 )] = 2(v
B
v
A
) (1 ) . (13.3)
Pertanto se |1| =costante, segue la (13.1); viceversa, se vale la (13.1) segue che |1| =costante.
La condizione (13.1) non è sempre comoda per il calcolo delle velocità; a tal ne, è utile elaborare ulteri-
ormente la condizione di rigidità. Questo ci porterà al risultato principale di questa lezione, enunciato pi` u
avanti sotto forma di teorema. Per arrivare a questo risultato fondamentale, premettiamo una denizione
ed una proposizione. La seguente denizione precisa che cosa intendiamo quando diciamo che un sistema
di riferimento è solidale con il CR: esso si muove insieme al CR.
Denizione 13.2. Una terna Cartesiana ortogonale si dice solidale al CR se i punti del CR hanno
coordinate costanti nel tempo rispetto a questa terna.
Sia ora O
t
un punto del CR e (O
t
; r, j, .) una terna cartesiana ortogonale destra solidale al CR. Siano
6:
inoltre e
x
, e
y
, e
z
i versori degli assi. Essi formano una terna ortonormale mobile solidale con il CR.
Diciamo che un vettore u è solidale al CR se le sue componenti rispetto a tale terna sono costanti, cioè
se
u(t) = n
x
e
x
(t) + n
y
e
y
(t) + n
z
e
z
(t) , n
x
, n
y
, n
x
= costanti .
`
E immediato dimostrare, utilizzando la denizione di rigidità, che la proprietà di essere solidale non
dipende dalla scelta della particolare terna associata al CR; esempi di vettori solidali, che utilizzeremo
tra breve, sono ovviamente i versori e
x
, e
y
, e
z
e pi` u in generale ogni vettore (1 ) se e 1 sono
due punti del CR. Notiamo in particolare che un vettore solidale ad un CR ha modulo costante, infatti
|u|
2
= n
2
x
+ n
2
y
+ n
2
z
=costante.
Proposizione 13.3. Esiste ed è unico un vettore tale che per ogni vettore u solidale al CR si ha
u =
du
dt
= u. (13.4)
Dimostrazione. Osserviamo anzitutto che, se esiste, è unico; infatti se esistessero due vettori e
t
tali che
du
dt
= u,
du
dt
=
t
u,
sarebbe anche (
t
) u = 0, da cui =
t
, per larbitrarietà di u.
Per dimostrare lesistenza, dobbiamo far vedere che non dipende dal vettore solidale scelto, u.
O
u
u
A tal ne siano u e u
t
due vettori solidali al CR, arbitrari. La condizione di rigidità implica allora che
u u = costante , u
t
u
t
= costante , u u
t
= costante (13.5)
le prime due traducono linvarianza delle lunghezze e la terza dellangolo tra u e u
t
. Derivando le prime
due relazioni (13.5) rispetto al tempo si ha allora
du
dt
u = 0 ,
du
t
dt
u
t
= 0 ,
6
cioè la derivata temporale di un vettore solidale è ortogonale al vettore stesso. Possiamo esprimere tale
risultato dicendo che esistono due vettori
u
e
u
, a priori dipendenti da u e u
t
, tali che
du
dt
=
u
u,
du
t
dt
=
u
u
t
. (13.6)
Deriviamo ora rispetto al tempo la terza relazione (13.5) (e utilizziamo la proprietà ciclica del prodotto
misto), otteniamo
0 =
du
dt
u
t
+
du
t
dt
u =
u
u u
t
+
u
u
t
u = (u u
t
) (
u

u
) . (13.7)
Poiche u e u
t
sono due vettori arbitrari solidali con il CR, lo è anche (u u
t
), e quindi la (13.7) implica
che
u
=
u
pertanto il vettore non dipende dal particolare vettore solidale, ma è caratteristico del CR.
Possiamo nalmente enunciare il seguente risultato fondamentale. DA RICORDARE!!
Teorema 13.4. In ogni istante esiste, ed è unico, un vettore , detta velocità angolare del CR,
tale che per ogni coppia di punti e 1 del CR, le velocità v
A
e v
B
sono legate dalla relazione
v
B
= v
A
+ (1 ) . (13.8)
Dimostrazione. Il teorema segue direttamente dalla Proposizione precedente, scegliendo come vettore
solidale il vettore (1 ) e ricordando la (13.2).
Esercizio 13.5. Si consideri unasta libera nel piano di lunghezza | = 3. Si conoscono, in un certo
istante, le posizioni = (0, 0), 1 = (|, 0) e le velocità dei suoi punti estremi, v
A
e v
B
. Dire per ciascuno
dei casi seguenti, se lasta è animata di atto di moto rigido e in caso aermativo calcolare la velocità
angolare.
(1.) v
A
= 2 i + 3 j e v
B
= 3 i 4 j.
(2.) v
A
= 2 i + 3 j e v
B
= 2 i + 3 j.
(3.) v
A
= 2 i + 3 j e v
B
= 2 i 4 j.
Soluzione.
(1.) Abbiamo visto nella lezione che condizione necessaria e suciente perche un atto di moto sia rigido
è che tutti i punti dellasta abbiano ugual velocità nella direzione dellasta. In formule, deve essere
v
A
(1 ) = v
B
(1 ) . (13.9)
Intuitivamente questa relazione traduce il fatto che durante il moto lasta, in virt` u della sua rigidez-
za, non si allunghi e non si accorci.
In questo primo caso è
v
A
(1 ) = (2 i + 3 j) 3 i = 6 ,
v
B
(1 ) = (3 i 4 j) 3 i = 9 .
Quindi latto di moto non può essere rigido e il punto 1 si sta allontanando dal punto .
6
(2.) In questo caso le velocità di due punti sono uguali. Latto di moto è traslatorio e quindi = 0.
(3.) In questo caso v
A
(1 ) = v
B
(1 ) = 6 e quindi latto di moto è rigido. Cerchiamo di
calcolare la velocità angolare . Usiamo la formula fondamentale dellatto di moto rigido
v
B
v
A
= (1 ) , (13.10)
per le proprietà del prodotto vettoriale, il vettore dierenza v
B
v
A
è ortogonale sia a sia a
(1 ). Poiche sia v
B
v
A
sia (1 ) appartengono allo stesso piano, lunico modo in cui la
condizione di ortogonalità possa realizzarsi è nel caso in cui sia ortogonale al piano. Sarà quindi
un = k, con incognito. Sempre per lortogonalità tra e (1 ) il prodotto vettoriale si
calcola allora semplicemente come prodotto delle componenti
v
B
v
A
= (2 i + 3 j) (2 i 4 j) = 7 j
(1 ) = k 3 i = 3j ,
e quindi abbiamo = 7,3.
Esercizio 13.6. Due punti materiali 1

1
e 1
2
sono vincolati a scorrere lungo due rette orizzontali
parallele. Inoltre, sono vincolati a rimanere sui punti estremi di unasta rigida di lunghezza | e inclinata
di un angolo rispetto alla verticale.
P
1
P
2
l
x
1
x
2
Si scriva il legame cinematico tra le coordinate r
1
e r
2
e le velocità dei punti.
Soluzione. Un primo modo ovvio consiste nellesprimere il legame tra le coordinate dei punti. Si
ottiene in questo modo
r
2
= r
1
+ | sin .
Questa espressione può essere derivata per dare il legame tra le velocità
r
2
= r
1
,
essendo | e quantità costanti.
Un modo alternativo consiste nello sfruttare il vincolo di rigidità dellasta. In questo caso la condizione
da imporre è ancora pi` u forte della semplice rigidità: il vettore (1
2
1
1
) è costante, in quanto durante
il moto si mantiene sempre parallelo a se stesso. Si ricordi infatti che, per denizione, tutti i vettori
6
paralleli sono equivalenti, ovvero rappresentano lo stesso vettore. Allora la derivata del vettore (1
2
1
1
)
è nulla e possiamo quindi scrivere
0 =
d
dt
(1
2
1
1
) = v
P
2
v
P
1
.
Ricordando che v
P
2
= r
2
i e v
P
1
= r
1
i arriviamo a
r
2
= r
1
.
Possiamo poi integrare questa relazione per arrivare al legame tra le coordinate
r
2
= r
1
+ C , (13.11)
dove C è una costante di integrazione, per ora arbitraria.
Possiamo determinare C sfruttando una condizione iniziale. Se questa non viene esplicitamente indicata
nel testo del problema, possiamo scegliere noi una condizione iniziale che agevoli i conti successivi. Nel
nostro caso per esempio, è opportuno scegliere lorigine dei tempi in modo tale che a t = 0 sia r
1
= 0.
Di conseguenza deve essere, a t = 0, r
2
= | sin . Le condizioni iniziali diventano cos` r
1
(0) = 0 e
r
2
(0) = | sin . Sostituendo in (13.11), si ottiene
r
2
(0) = | sin = r
1
(0) + C = C ,
e quindi C = | sin .
Esercizio 13.7. Unasta rigida di estremi e 1 e di lunghezza | si trova in un certo istante nella
congurazione di gura, ovvero inclinata di un angolo =

6
rispetto allorizzontale. Le velocità dei
punti estremi sono: v
A
= j, con incognito, e v
B
= i. Si determini anche latto di moto sia rigido
e la velocità angolare . In gura è disegnato anche il versore u diretto come lasta.
l
A
B
v
A
= v j
v
B
u
u
13.1 Approfondimento
Supponiamo di conoscere in ogni istante la posizione di un punto O
t
del CR e una terna ortonormale
e
x
(t), e
y
(t) e e
z
(t) solidale al CR.
66
`
E chiaro che queste informazioni sono sucienti a determinare il moto di qualsiasi altro punto 1 del CR.
Infatti, identicato il punto 1 rispetto alla terna mobile con il vettore u = (1 O
t
) si può scrivere:
u(t) = (1(t) O
t
(t)) = r
t
e
x
(t) + j
t
e
y
(t) + .
t
e
x
(t) , (13.12)
dove è importante sottolineare che le componenti (r
t
, j
t
, .
t
) sono costanti nel tempo essendo il vettore
solidale al CR. Il moto di 1 rispetto alla terna ssa i, j e k sarà identicato dal vettore
(1(t) O) = (1(t) O
t
(t)) + (O
t
(t) O) .
Se vogliamo esprimere il moto nella terna ssa, dobbiamo riscrivere il vettori della terna mobile in termini
degli i, j e k. Detto in altri termini, vogliamo costruire la trasformazione (lineare), 1(t), che ad ogni
istante di tempo fornisce la rotazione della base mobile rispetto alla base ssa. Devono quindi essere
soddisfatte le relazioni
e
x
(t) = 1(t)i , e
y
(t) = 1(t)j , e
z
(t) = 1(t)k. (13.13)
Il vettore solidale u può allora scriversi anche come (si veda la (13.12))
u(t) = (1(t) O
t
(t)) = r
t
1(t)i + j
t
1(t)j + .
t
1(t)k. (13.14)
Scegliendo la base ssa coincidente con gli e
i
allistante t = 0, la (13.12) fornisce
n(0) = r
t
i + j
t
j + .
t
k,
la (13.14) diventa
u(t) = (1(t) O
t
(t)) = 1(t)u(0) = 1(t)(1(0) O
t
(0)) . (13.15)
Questa formula, che useremo in seguito, negli approfondimenti della prossima lezione, interpreta il moto
di un vettore solidale come lapplicazione di una rotazione dipendente dal tempo al vettore sso u(0).
Vogliamo ora mostrare che la trasformazione 1(t) è eettivamente una rotazione rigida ad ogni istante,
come lavevamo a suo tempo denita, ovvero una matrice ortogonale speciale, per cui vale 1
T
1 = 1 e
det 1 = 1.
A tale scopo introduciamo per facilità di notazione degli indici anche per la base ssa, e anziche i, j
e k usiamo
i
1
= i , i
2
= j , i
3
= k.
Lortonormalità della base mobile impone che sia
e
h
e
k
=
hk
, (13.16)
dove
hk
è il simbolo di Kronecker che vale 1 se / = / e 0 se / ,= /. Sostituendo le (13.13) in (13.16), si
ottiene
hk
= e
h
e
k
= 1i
h
1i
k
= i
h
1
T
1i
k
= (1
T
1)
hk
,
6
ovvero 1
T
1 = 1.
Il determinante di 1 si può calcolare dalle proprietà del prodotto misto:
1 = e
x
e
y
e
z
= 1i
1
1i
2
1i
3
= (det 1) i
1
i
2
i
3
= det 1. (13.17)
Esercizio 13.8. Giusticare tutti i passaggi della (13.17).
68
Lezione 14: Velocità angolare. Formule di Poisson
Lezione 14
Velocit
`
a angolare. Formule di Poisson
Il teorema visto nella lezione precedente risulta molto comodo nel caso in cui sia nota la velocità angolare
del CR, e si voglia calcolare la distribuzione del campo di velocità. Risulta spesso utile studiare anche
il problema inverso: data la distribuzione di velocità, e in particolare di una terna mobile di versori
solidale al corpo rigido, è possibile determinare la velocità angolare ? La risposta è aermativa, come
ora vedremo.
Cominciamo con una semplice osservazione: le formule di Poisson.
Osservazione 14.1. Applichiamo la Proposizione 13.3, scegliendo di volta in volta come vettore solidale
al CR, u, versori ortonormali della terna mobile, e
x
, e
y
, e
z
. Si arriva immediatamente alle cosiddette
formule di Poisson:
de
x
dt
= e
x
,
de
y
dt
= e
y
,
de
z
dt
= e
z
. (14.1)
che danno la velocità di variazione dei versori della terna mobile.
Proposizione 14.2. Lespressione esplicita della velocità angolare, noto il moto del CR, cioè e
x
(t), e
y
(t),
e
z
(t), è fornita da una delle due espressioni equivalenti
=
_
de
y
dt
e
z
_
e
x
+
_
de
z
dt
e
x
_
e
y
+
_
de
x
dt
e
y
_
e
z
, (14.2)
=
1
2
_
e
x

de
x
dt
+e
y

de
y
dt
+e
z

de
z
dt
_
. (14.3)
Dimostrazione. Dimostriamo prima la (14.2). Osserviamo che
de
y
dt
e
z
= e
y
e
z
= e
y
e
z
= e
x
=
x
.
Analogamente si ha per le altre due componenti:
y
=
de
z
dt
e
x
,
z
=
de
x
dt
e
y
,
pertanto, rispetto ad una terna solidale, la velocità angolare
=
x
e
x
+
y
e
y
+
z
e
z
,
può scriversi nella forma Cartesiana (14.2).
Per dimostrare la (14.3), notiamo che, per le formule di Poisson (i = r, j, .)
i
e
i
e
i
=
i
e
i
( e
i
) .
6
Da questa, usando la formula associata al doppio prodotto vettoriale
e
i
( e
i
) = (e
i
e
i
) ( e
i
)e
i
=
i
e
i
,
si deduce che
i
e
i
e
i
=
i

i
e
i
= 3 = 2 .
E quindi
=
1
2
i
e
i
e
i
,
che corrisponde alla (14.3).
In conclusione: noto il moto della terna solidale, è determinato dalla (14.2) o dalla (14.3); viceversa,
data la velocità angolare (t) è noto il moto della terna solidale al CR, ottenuto integrando il sistema di
equazioni dierenziali in e
x
, e
y
, e
z
, dato dalle formule di Poisson (14.1).
14.1 Lettura
Leggere dal libro di testo:
2.5, Moti rigidi, limitatamente alle pagg.1923 ( 2.5.3 Moto polare escluso).
Esercizio 14.3. Unasta ha gli estremi e 1 vincolati a scorrere sugli assi, come indicato nella gura
sottostante. Si scriva, in funzione dellangolo , la velocità e laccelerazione degli estremi e 1 e del
baricentro G (punto di mezzo tra e 1). Si calcoli poi la velocità angolare dellasta. Che legame ha
con ?
y
x
A
B
O
G
Soluzione. Risolviamo lesercizio con luso delle coordinate. Vedremo poi come si può risolvere con
la formula fondamentale dellatto di moto rigido. I vettori posizione degli estremi sono
(O) = | sin j , (1 O) = | cos i ,
quindi la velocità è
v
A
= |

cos j , v
B
= |

sin i ,
e laccelerazione è
a
A
= |(
cos

2
sin ) j , v
B
= |(
sin +

2
cos ) i .
o
Il baricentro è individuato da
(GO) =
|
2
(cos i + sin j)
come si può facilmente vedere dalla gura (triangolo OGB). Ci si può convincere di ciò anche usando la
scomposizione (GO) = (G1) +(1 O) (provare a farlo per esercizio). La velocità e laccelerazione
di G saranno quindi
v
G
=
|
2
(
sin i +

cos j)
a
G
=
|
2
(
sin i

2
cos i +

cos j

2
sin j)
Calcoliamo ora la velocità angolare. Come già abbiamo visto, il vettore velocità angolare è, nei casi
piani, ortogonale al piano del moto. Scriviamo quindi = k. Applichiamo la formula dellatto di moto
rigido v
A
v
B
= (1)
v
A
v
B
=|

cos j + |

sin i ,
(1) = k (| cos i + | sin j) = |(cos j sin i)
dove abbiamo usato ki = j e kj = i. Confrontando le due relazioni precedenti otteniamo la notevole
uguaglianza
=
( =
k) , (14.4)
che si interpreta dicendo che, nei casi piani, la velocità angolare è la derivata dellangolo di rotazione del
CR. Attenzione al segno però!! Il segno meno in questo caso è corretto. Infatti, scelti gli assi r e j, il
verso di . e quindi del versore k, è assegnato. Nel nostro caso k è uscente dal foglio. La regola della
mano destra assegna invece alla rotazione nel verso delle positive segno negativo, in quanto il pollice
punta verso il basso.

E questa lorigine, convenzionale, ma che è importante rispettare per non sbagliare
i conti con il prodotto vettoriale, del segno meno nellequazione (14.4). Rimandiamo una discussione pi` u
dettagliata di questi argomenti ad una successiva lezione.
14.2 Approfondimento: velocità angolare e rotazioni
I risultati sulla formula fondamentale dellatto di moto rigido, dedotti con il formalismo vettoriale, si
possono ottenere a partire dalla matrice di rotazione e dalle sue proprietà.
Consideriamo un corpo rigido ed un suo punto O
t
, arbitrariamente scelto; sia (O; i, j, k) una terna
cartesiana ssa di origine O e (O
t
; e
x
, e
y
, e
z
) una terna di origine O
t
solidale al CR. Come visto alla lezione
precedente (sessione di studio 3) in ogni istante t, la posizione di un generico punto 1 del CR è allora
individuata dalle sue coordinate rispetto alla terna ssa, che sono funzioni di t, o dalle sue coordinate
rispetto alla terna solidale, che sono costanti essendo il corpo rigido.
Mostriamo ora come sia possibile dedurre lespressione che governa la distribuzione delle velocità
durante un moto rigido per altra via, utilizzando la formula che esprime la posizione di un generico punto
1 relativa a O
t
come (si veda la (13.15))
(1(t) O
t
(t)) = u(t) = 1(t)u(0) = 1(t)(1(0) O
t
(0))
dove 1(t) è la rotazione di una terna solidale al corpo rispetto alla terna ssa, in funzione del tempo.
Deriviamo rispetto al tempo questa relazione a un generico istante t, ottenendo
v
P
v
O
=
d
dt
[(1 O) (O
t
O)] =
d
dt
(1 O
t
)
=
d1(t)
dt
(1(0) O
t
(0)) =

1(t)u(0) . (14.5)
1
Siccome in una rotazione 1
1
= 1
T
, la (13.15) si inverte facilmente e fornisce
u(0) = 1
T
u(t) ,
che, inserita nella (14.5) fornisce
v
P
v
O
=

1(t)1
T
(t)u(t) . (14.6)
A questo punto è importante osservare che la trasformazione

1(t)1
T
(t) è antisimmetrica.
Proposizione 14.4. La matrice \ =

1(t)1
T
(t), con 1 matrice ortogonale, è antisimmetrica, cioè
\
T
= \.
Dimostrazione. Essendo 1 ortogonale, ad ogni istante di tempo vale 1(t)1
T
(t) = 1. Deriviamo questa
relazione e otteniamo
1(t)1
T
(t) + 1(t)

1
T
(t) = 0 ,
Poiche 1(t)

1
T
(t) =
_

1(t)1
T
(t)
_
T
ne deduciamo, denendo \ =

1(t)1
T
(t), che
1(t)1
T
(t) +
_

1(t)1
T
(t)
_
T
= \ + \
T
= 0 ,
In denitiva la formula (14.6) diventa

v
P
v
O
= \(1 O
t
) . (14.7)
con \ matrice antisimmetrica. A questo punto, si può dimostrare che ad ogni trasformazione antisim-
metrica \ corrisponde un unico vettore , tale che il prodotto matricevettore corrisponda al prodotto
vettoriale con : \a = a, per ogni vettore a dello spazio Euclideo tridimensionale. Pi` u in particolare,
risulta biunivoca la seguente corrispondenza
\ =
_
_
_
0
z

y
z
0
x
y

x
0
_
_
_ =
x
i +
y
j +
z
k.
Per mezzo di questa proprietà la relazione (14.7) può essere riscritta come
v
P
v
O
= (1 O
t
) , (14.8)
che coincide esattamente con la nota formula fondamentale dellatto di moto rigido.
:
Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido
Lezione 15
Analisi dellatto di moto rigido
Premettiamo alcune denizioni.
Denizione 15.1. Latto di moto rigido si dice traslatorio se tutti i punti hanno ugual velocità, rotatorio
se esiste almeno un punto con velocità nulla. Come dimostreremo dallanalisi della formula fondamentale
(13.8), questi due tipi di atto di moto non esauriscono però tutte le possibilità. Per analizzare quindi i
possibili tipi di atto di moto rigido, osserviamo che moltiplicando ambo i membri della (13.8) scalarmente
per la velocità angolare si ha, con e 1 punti arbitrari del CR,
v
A
= v
B
+ (1 ) = v
B
+ (1 ) = v
B
, (15.1)
dove abbiamo usato la proprietà ciclica del prodotto misto e il fatto che = 0. Ovvero, la compo-
nente delle velocità dei punti lungo la direzione di è uguale per tutti i punti.

E allora utile introdurre
la seguente denizione.
Denizione 15.2. Si denisce invariante scalare dellatto di moto rigido la seguente espressione
J = v .
Osserviamo ancora una volta che la denizione è valida in quanto linvariante scalare non dipende dal
punto del corpo rigido che usiamo per calcolarlo.
Osservazione 15.3. In particolare se ad un certo istante è J ,= 0 allora non esiste alcun punto del CR
con velocità nulla (altrimenti sarebbe J = 0).
Viceversa, linvariante scalare è senzaltro nullo se esiste (almeno) un punto con velocità nulla.
Fatte tali premesse, supponiamo ora che in un dato istante sia = 0; segue allora dalla formula fonda-
mentale dellatto di moto rigido (13.8) che tutti i punti hanno uguale velocità e quindi, per quanto detto,
latto di moto è traslatorio.
Viceversa, se tutti i punti hanno ugual velocità dalla (13.8) segue che
(1 ) = 0, , 1 ,
per cui, per larbitrarietà del vettore (1 ), deve essere = 0 . In conclusione, abbiamo il seguente
risultato.
Teorema 15.4. Latto di moto è traslatorio se e solo se = 0.
Osservazione 15.5. Attenzione a non confondere atto di moto traslatorio con moto rettilineo. Per
esempio, nella gura seguente, lasta O ruota attorno al proprio estremo sso O e lasta 1O
t
ruota
attorno al punto sso O
t
rimanendo in ogni istante parallela ad O. Lasta 1 ha invece in ogni istante
atto di moto traslatorio, in quanto le velocità di tutti i suoi punti sono, in ogni istante ssato, uguali. Però
1 non è chiaramente animata di moto rettilineo. Infatti, tutti i suoi punti descrivono delle circonferenze,
come indicato per il punto C di gura.
y
x
v

A B
O O
C
Sia ora ,= 0 e un arbitrario punto del CR del quale supponiamo di conoscere la velocità v
A
.
Deniamo come asse di moto, o asse di Mozzi, la retta formata dai punti 1() (dove è un parametro
reale) tali che, allistante considerato,
(1() ) =
v
A
2
+ .
Come si vede, si tratta della retta formata dai punti la cui posizione è ottenuta a partire dal punto ,
spostandosi di un vettore costante (
v
A
2
), e sommando poi un vettore multiplo arbitrario di . Per
questo motivo è evidente che lasse di moto è parallelo alla velocità angolare.
Che cosa ha di speciale questo asse? Detto in maniera informale si dimostra che nel caso pi` u generale
latto di moto si riduce alla somma di traslatorio in direzione dellasse di moto pi` u rotatorio attorno
allasse di moto. Vale infatti il seguente classico risultato, noto come teorema di Mozzi, che illustra le
interessanti proprietà dellasse di moto e di cui tralasciamo la dimostrazione (si trova sul libro di testo).
Teorema 15.6. Se ,= 0, esiste un asse (detto asse di moto o di Mozzi) diretto come e di equazione
1() =
v
A
2
+ . (15.2)
i cui punti 1() hanno velocità
v
P()
=
J
2
, (15.3)
cioè diretta come , di modulo J, e uguale per tutti i punti dellasse.
Nella (15.2), è un qualunque punto del CR, con velocità v
A
, e 1() è il generico punto dellasse
di moto. per la (15.3), la velocità v
P()
non dipende da , per cui tutti i punti dellasse hanno ugual
velocità.
Interpretiamo ora il teorema.
Se J = 0, i punti dellasse di moto hanno velocità nulla; latto di moto è quindi rotatorio e lasse
di moto si chiama in tal caso asse di istantanea rotazione. Il teorema dice quindi che se esiste un
punto con velocità nulla ne esistono inniti, disposti lungo lasse di istantanea rotazione (= asse di
moto); i punti non appartenenti allasse hanno velocità non nulla, data dalla (13.8) in cui sia un
punto dellasse
v
A
= 0 v
B
= (1 ) . (15.4)
Detta d la distanza di 1 dallasse di istantanea rotazione, è poi
B
= | (1 )| = d ,
e latto di moto è rotatorio.
Se J , = 0, non esistono punti con velocità nulla, e quindi latto di moto non è rotatorio: in tal caso,
lasse di moto prende il nome di asse elicoidale e latto di moto si dice elicoidale. I punti dellasse di
moto hanno velocità uguale tra loro e minima rispetto a tutti gli altri punti del CR. Infatti, sia C
un punto non appartenente allasse, ma è a distanza d da esso, e sia 1 il punto sullasse, piede della
della perpendicolare condotta da 1. Dalla formula fondamentale dellatto di moto rigido (13.8) si
ottiene
v
C
= v
B
+ (C 1) =
J
+ (C 1) ,

ad essendo per costruzione e (C 1) ortogonali, segue immediatamente che
2
C
=
J
2
2
+
2
d
2
=
2
B
+
2
d
2
,
e quindi
2
C
, essendo uguale a
2
B
pi` u una quantità positiva, è certamente maggiore di
B
Le informazioni principali da ricordare di questa lezione sono:
In conclusione, un generico atto di moto rigido si può sempre ricondurre a tre soli casi:
(1.) Atto di moto traslatorio ( = 0): tutti i punti hanno ugual velocità.
(2.) Atto di moto rotatorio ( ,= 0, J = 0): esiste un asse, di equazione (15.2), i cui punti
hanno velocità nulla, mentre i punti esterni allasse hanno velocità ortogonale allasse, di
modulo crescente linearmente con la distanza da esso.
(3.) Atto di moto elicoidale ( ,= 0, J , = 0): esiste un asse, di equazione (15.2), i cui punti
hanno tutti velocità uguale, parallela ad e di modulo minimo.
Osservazione 15.7. In base allanalisi precedente, la formula (13.8) può essere interpretata nel modo
seguente: la velocità v
B
di un qualunque punto 1 del CR è la somma vettoriale di due contributi: il
vettore v
A
, cioè la velocità che il punto 1 avrebbe se latto di moto fosse traslatorio con tale velocità, e
il vettore (1), che rappresenta la velocità che 1 avrebbe se latto di moto fosse rotatorio attorno
ad un asse parallelo a e passante per . Per questa ragione, latto di moto rigido pi` u generale si dice
anche rototraslatorio.
`
E importante ricordare però che mentre la decomposizione ora descritta si può
fare in inniti modi (corrispondenti a diverse scelte del punto ), è comunque unica la velocità angolare,
che non dipende dal punto ma solo dal CR.
Esercizio 15.8. Due punti materiali, e 1, sono vincolati da un lo inestensibile di lunghezza 1. Il
punto è vincolato a scorrere lungo lasse delle r e il punto 1 lungo lasse delle j. Il lo si avvolge senza
attrito su un piolo sso posto ad altezza / dal suolo. Si determini il legame cinematico tra le velocità dei
due punti (si ipotizzi che il lo rimanga sempre teso durante il moto).
x
A
B
y
O
C
h
t
Soluzione. Risolviamolo in due modi.

Legame nito. Introduciamo le coordinate che descrivono il sistema: sia r lascissa del punto e j
lordinata del punto 1. Il legame nito tra le coordinate è fornito dalla lunghezza, ssa, del lo.
Lungh. lo = 1 = C + 1C =
_
r
2
+ /
2
+ (/ j) . (15.5)

Questo determina un legame tra r e j. Questa relazione può essere derivata (immaginiamo che r e j
descrivano il moto dei punti materiali e quindi siano funzioni del tempo). Otteniamo, tramite derivazione,
il legame tra le velocità
j =
r r
r
2
+ /
2
.
Condizione di inestensibilità. Il legame nito (15.5) non è sempre facile da ottenere. A volte può
quindi essere utile arrivare allo stesso legame sulle velocità in un modo diverso e diretto. Cerchiamo di
esprimere la condizione di inestensibilità del lo, nel modo seguente. Se un lo è inestensibile, le velocità
(relative al piolo) dei suoi punti nella direzione tangente al lo devono essere uguali. Se cos` non fosse il
lo potrebbe allungarsi e accorciarsi.
`
E questa una condizione molto simile a quella vista per un corpo
rigido, con la dierenza che ora deve essere uguale la velocità non in direzione della congiungente ai due
punti, ma rispetto alla direzione tangente al lo. Pi` u nel dettaglio, si immagini di percorrere il lo, da 1
ad (o viceversa). In 1 il versore tangente al lo è diretto come il versore j dellasse j. Immaginiamo
ora di muoverci lungo il lo, arrivati in il versore tangente è diretto come il versore t di gura. Sia
langolo che il versore forma con lasse delle r. La condizione di inestensibilità è allora
v
B
j = v
A
t . (15.6)
Scrivendo poi v
A
= ri, v
B
= j j e t = cos i sin j, la relazione (15.6) diventa
j = rcos .
La dipendenza dallangolo può essere facilmente eliminata se si osserva che per il triangolo OC si ha
cos =
O
C
=
r
r
2
+ /
2
,
che permette di ottenere inne
j =
r r
r
2
+ /
2
.
15.1 I protagonisti degli esercizi

I sistemi che studiamo negli esercizi sono costituiti da alcuni elementi base limitati nel loro moto attraverso
un sistema di vincoli. Studieremo una classicazione rigorosa dei vincoli in una lezione successiva. Risulta
comunque utile introdurre subito la notazione che viene usualmente adottata negli esercizi, essendo il
loro comportamento e la notazione molto intuitivi. Si noti che in parte abbiamo già usato la simbologia
corrente in modo informale negli esercizi precedenti.
Elenchiamo quindi gli elementi costitutivi e i vincoli pi` u comuni, ciascuno con un proprio simbolo.
Questa lista non esaurisce tutte le possibilità, ma certamente esaurisce i casi pi` u comuni.
15.1.1 Elementi costitutivi
Gli elementi base sono asta, disco, anello, lamina quadrata e lamina triangolare.
asta disco o
anello
lamina
quadrata
lamina
triangolare
6
15.1.2 Incastro
Lincastro blocca qualsiasi movimento. Lasta in gura non può ne traslare ne ruotare.
In termini di atto di moto, la velocità del punto di incastro deve essere nulla e la velocità angolare
dellasta deve essere nulla. La formula fondamentale dellatto di moto rigido impone allora che tutti i
punti dellasta abbiano velocità nulla.
15.1.3 Cerniera ssa
O
La cerniera ssa blocca la traslazione. La traslazione del punto O in gura non è permesso.

E però
permessa la rotazione, evidenziata dalla variabile angolare .
In termini di atto di moto, la velocità del punto O deve essere nulla.
15.1.4 Cerniera
A
Come nel caso precedente, la cerniera blocca la traslazione. In questo caso però è la traslazione relativa
delle due aste. Ovvero gli estremi delle due aste deve rimanere sempre in contatto.
`
E però permessa la
rotazione relativa, evidenziata dalla variabile angolare .
In termini di atto di moto, le velocità dei due estremi a contatto delle aste devono essere uguali.
15.1.5 Manicotto
s
Il manicotto consente solo la traslazione nella direzione ad esso parallelo (variabile : in gura). Impedisce
la rotazione e la traslazione in direzione ortogonale al vincolo.
In termini di atto di moto, la velocità angolare è nulla e quindi latto di moto è traslatorio. Le velocità
di tutti i punti sono uguali e hanno solo componente diretta come lasta.

15.1.6 Carrello
s
A
Il carrello permette allasta di traslare in direzione parallela al vincolo e di ruotare. I movimenti permessi
sono evidenziati dalle variabili : e .
`
E impedita la traslazione ortogonale al vincolo, che comporterebbe
il distaccamento dellasta dalla retta orizzontale.
In termini di atto di moto, la velocità del punto estremo dellasta, vincolato dal carrello, ha componente
solo orizzontale.
8
Lezione 16: Moto piano: velocità angolare
Lezione 16
Moto piano: velocit
`
a angolare
Lo studio fatto nora dellatto di moto rigido è stato svolto nello spazio tridimensionale. Gli esercizi
che vedremo saranno però tutti limitati al caso bidimensionale.
`
E quindi opportuno vedere nel dettaglio
come si semplicano i risultati ottenuti per latto di moto rigido al caso dei moti piani.
Si ricordi che gli esercizi saranno tutti limitati al caso piano. Le formule da applicare quindi le
trovate in questa lezione!
Si parla di moto rigido piano se, in ogni istante, le velocità dei punti del CR sono tutte parallele ad un
piano sso (detto piano direttore del moto). Il moto rigido piano è ad esempio quello di una lamina piana
che si muove in un piano sso, ma può appartenere anche ad un generico corpo tridimensionale in moto
attorno ad una asse sso.
Dalla proprietà di rigidità segue che il moto rigido piano è determinato se è noto il moto di un
qualunque piano del CR parallelo al piano direttore, cioè nel caso di un corpo con asse sso se è noto
il moto di una sua sezione ortogonale allasse. Per questo faremo riferimento nel seguito ad un corpo
bidimensionale in moto nel piano AY di un riferimento cartesiano sso (O; i, j, k), di coordinate A, Y e
7.
Naturalmente, le proprietà del moto rigido piano sono deducibili come caso particolare dallanalisi
generale dellatto di moto rigido fatta precedentemente.
Consideriamo un generico punto O
t
del CR ed una terna cartesiana ortogonale destra (O
t
; e
x
, e
y
, e
z
)
solidale al corpo, di coordinate r, j e .. Se latto di moto è piano, la direzione ortogonale al piano
direttore del moto è una direzione ssa. Scegliamo allora i sistemi di riferimento (sso e solidale al CR)
in modo che il terzo vettore delle terne siano diretti ortogonalmente al piano direttore del moto. In questo
modo r e j sono nel piano del corpo, per cui gli assi . e 7 coincidono e quindi
e
z
(t) = k indipendente dal tempo .
Chiamiamo poi angolo di rotazione del CR langolo che una direzione solidale con il CR forma con
una direzione ssa: ad esempio possiamo assumere come angolo di rotazione langolo che lasse r forma
con lasse sso A (misurato dallasse sso A verso lasse mobile r).
Attenzione: gli angoli si misurano sempre dalla direzione ssa alla direzione mobile!

SI NO
16.1 Velocità angolare
I versori e
x
e e
y
degli assi r e j della terna solidale hanno allora la seguente rappresentazione cartesiana
rispetto alla terna ssa
e
x
(t) = cos (t) i + sin (t) j , e
y
(t) = sin (t) i + cos (t) j . (16.1)

Y
X
O
x
y
e
x
(t)
e
y
(t)
i
j
(t)
(t)
Usiamo allora la formula di Poisson per ricavare, una volta per tutte, la velocità angolare nellatto di
moto rigido piano. Riportiamo per comodità di lettura la formula (14.3)
=
1
2
_
e
x

de
x
dt
+e
y

de
y
dt
+e
z

de
z
dt
_
.
Le derivate dei versori sono
e
x
=

sin i +

cos j =

e
y
, (16.2)
e
y
=

cos (t) i

sin j =
e
x
, (16.3)
e
y
=0. (16.4)
in quanto il vettore e
z
è costante e diretto come k. La formula (14.3) fornisce allora
=
1
2
_
e
x
e
y

e
y
e
x
_
=
1
2
_
k +

k
_
=

k. (16.5)
Pertanto nel moto rigido piano ha, come abbiamo già visto negli esercizi, direzione costante, e
misura la variazione nel tempo dellangolo di rotazione (t).
=

k.
Il segno è determinato dalla regola della mano destra. Ovvero, ssati A e Y , lasse 7 (e quindi .) è
determinato dal fatto che la terna (A, Y, 7) è una terna destra. A questo punto, applicando la regola
della mano destra seguendo la rotazione indicata da , il pollice punterà in direzione concorde o discorde
a 7. Se il pollice è concorde a 7, la velocità angolare sarà =

k, con segno positivo.
`
E questo il caso
delle gure precedenti. Viceversa se il pollice è diretto in verso opposto allasse delle 7, allora la velocità
angolare sarà =
k. Illustriamo in Figura 4 i possibili casi.

16.2 Formule di Poisson
Ai ni degli esercizi è utile tenere a mente una semplice regola che permette di calcolare velocemente le
derivate dei versori di una terna mobile, nel caso piano. Abbiamo visto nelle formule (16.2) e (16.3), che
le derivate dei versori base hanno delle espressioni molto semplici: per ottenere il versore derivato basta
moltiplicare per il prodotto

con il versore ortogonale.
`
E facile dimostrare che questa regola ha validità
generale.
8o
O
X
Y
(t)
=

k
Z entrante
O
X
Y
(t)
=
k
Z entrante
O
X
Y
(t)
=

k
Z uscente
O
X
Y
(t)
=
k
Z uscente
Figura 4: Possibili convenzioni per e relativa velocità angolare .
La derivata di un versore mobile e(t) è uguale al prodotto vettoriale della velocità angolare con e(t).
In pratica, il vettore risultato si ottiene moltiplicando la derivata dellangolo di rotazione,

, per il
versore e
, ruotato di 90
rispetto a e nella direzione di .

e(t) = e(t) =

e
. (16.6)
e
e =

e
(t)
90
Esercizio 16.1. Scrivere la velocità (rispetto alla base Cartesiana ssa i e j) di un punto materiale 1
posto allestremità di un doppio pendolo (si veda la gura). Si prenda i bracci del doppio pendolo di
ugual lunghezza |.
81
y
x
l
l
O
A
P
Soluzione. Risolviamolo in due modi distinti: (1) con luso delle coordinate e (2) con la formula dellatto
di moto rigido.
Coordinate. I vettori posizione sono (si faccia attenzione a come sono stati scelti gli assi)
(O) = | sin i + | cos j , (1 ) = | sin i + | cos j . (16.7)
Quindi il vettore posizione del punto 1 è
(1 O) = (1 ) + (O) = (| sin + | sin ) i + (| cos + | cos ) j . (16.8)
Derivando otteniamo la velocità v
P
v
P
= |(

cos + cos ) i |(

sin + sin ) j . (16.9)
Atto di moto rigido. Il punto è lestremo dellasta rigida O. Possiamo scrivere perciò per questo
punto la formula fondamentale dellatto di moto rigido. Indichiamo con
OA
la velocità angolare che
compete allasta O.
v
A
= v
O
+
OA
(O) . (16.10)
Rimane da capire quanto valgano v
O
e
OA
.
La velocità del punto O è chiaramente nulla, essendo O sso, abbiamo quindi v
O
= 0.
Passiamo a valutare la
OA
. Per quanto visto nella lezione la velocità angolare è diretta ortogonalmente
al piano e ha componente pari alla derivata dellangolo di rotazione. La rotazione che compete allasta
O (stiamo ragionando solo su questasta per il momento) è individuata dallangolo . Dovrà quindi
essere
OA
=
k, dove il segno è per ora incognito.

Per come sono stati scelti gli assi r e j, lasse . è entrante nel foglio. Applicando la regola della mano
destra si verica che in una rotazione di O nel verso delle positive, il pollice è diretto verso lalto, e
quindi in verso opposto allasse .. In denitiva dobbiamo scegliere il segno negativo nella velocità angolare
e otteniamo
OA
=
k. (16.11)
Possiamo quindi scrivere la velocità di come
v
A
=
OA
(O) = |

k (sin i + cos j) = |

(cos i sin j) .
Un ragionamento del tutto analogo può essere fatto anche per lasta 1. La velocità angolare di 1 in
questo caso è
AP
= k.
8:
Inoltre la cerniera in impone che la velocità in dei due estremi delle aste sia la stessa. Applicando
la formula dellatto di moto rigido allasta 1 abbiamo quindi
v
P
=v
A
+
AP
(1 )
=|

(cos i sin j) | k (sin i + cos j)
=|

(cos i sin j) | (sin j cos i)
=|(

cos + cos ) i |(

sin + sin ) j .
Non sempre è comodo scegliere come base di riferimento la base ssa i e j. Un caso tipico in cui è
preferibile scegliere una base mobile solidale con il CR è dato dal seguente esercizio
Esercizio 16.2. Il sistema rappresentato in gura si compone di unasta e di un punto materiale 1.
Lasta è incernierata a terra nel suo estremo O, ed è quindi libera di ruotare attorno ad O. Il punto
materiale è libero di muoversi lungo lasta. Scrivere le espressioni della velocità angolare dellasta e del
modulo della velocità del punto 1 in termini delle coordinate : e .
y
x
t
n
P
O
s
Soluzione. Introduciamo una base mobile solidale con lasta, come disegnato in gura. Il versore t
è diretto come il vettore (1 O), possiamo quindi scrivere
(1 O) = : t , (16.12)
in cui la coordinata : è in generale variabile nel tempo, in quanto il punto 1 è libero di muoversi lungo
lasta.
La velocità angolare è semplicemente =

k.
Deriviamo il vettore (1 O) per determinare la velocità del punto, otteniamo
v
P
= : t + :
dt
dt
.
Adesso dobbiamo ricordare che, nel piano, la derivazione di un versore (e anche il prodotto vettoriale
con la velocità angolare ) corrisponde ad una rotazione di 90
in direzione delle positive e ad una

moltiplicazione per

. Otteniamo quindi immediatamente
dt
dt
=

n.
La velocità di 1 diventa quindi
v
P
= : t + :

n (16.13)
Possiamo ricavare molto semplicemente la velocità in termini della base ssa i e j in quanto
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j .
8
Questo non è però spesso necessario e a volte conviene andare avanti con la base mobile. Per esempio, il
calcolo del modulo della velocità è banalmente dato da
P
=
_
:
2
+ :
2
2
,
in quanto i versori t e n sono ortogonali e quindi si possono sommare solo i quadrati delle componenti di
v
P
.
In maniera pi` u cauta, potremmo dimostrare quanto detto facendo i seguenti passaggi
2
P
=v
P
v
P
= ( : t + :

n) ( : t + :

n)
= :
2
+ :
2

2
+ 2: :

t n = :
2
+ :
2

2
,
in quanto t e n sono ortogonali.
Esercizio 16.3. Rifare lesercizio precedente usando solo la base ssa i e j.
16.3 Lettura
4.1, Esempi di sistemi vincolati, limitatamente alle pagg.4347 ( 4.1.3, Due aste vincolate in un
sistema biella-manovella escluso).
8
Lezione 17: Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
Lezione 17
Moto piano: centro di istantanea rotazione (CIR)
Sappiamo dalle precedenti lezioni che latto di moto è traslatorio se e solo se = 0. Se invece ,= 0,
latto di moto può in generale essere rotatorio (J = 0) o elicoidale (J ,= 0). Lanalisi fatta si semplica
nel caso piano, dove il caso dellatto di moto elicoidale non si presenta mai. Infatti sussiste il seguente
Teorema.
Teorema 17.1. (Eulero) Latto di moto rigido piano non traslatorio è rotatorio.
Dimostrazione. Supponiamo che latto di moto non sia traslatorio, e quindi che ,= 0. Il teorema
discende direttamente dai risultati generali esposti durante la lezione sullanalisi dellatto di moto. Infatti,
basta osservare che in un moto piano e la velocità v di un qualsiasi punto del corpo rigido sono
ortogonali. Quindi linvariante scalare J deve essere nullo. La condizione J = 0 implica, per quanto visto
nelle lezioni precedenti, che latto di moto sia rotatorio.
Possiamo anche dare una interessante dimostrazione elementare e indipendente del teorema. Essendo
per ipotesi latto di moto rotatorio, ci chiediamo se, ad un certo istante ssato, esiste un punto H con
velocità (allistante considerato) nulla: v
H
= 0. Per la formula fondamentale dellatto di moto rigido, la
velocità di un altro punto del CR (sempre allistante considerato) si scrive
v
A
= v
H
+ (H) = (H)
e quindi il punto H deve essere soluzione dellequazione vettoriale
v
A
+ (H ) = 0. (17.1)
Rappresentando i vettori sulla terna ssa abbiamo
v
A
+ (H ) =
Ax
i +
Ay
j + k
_
(A
H
A
A
)i + (Y
H
Y
A
)j
_
=
_
Ax
(Y
H
Y
A
)
_
i +
_
Ay
+ (A
H
A
A
)
_
j .
Ponendo entrambe le componenti di questa espressione uguale a zero, segue allora che la (17.1) ammette
sempre una soluzione unica H, di coordinate
A
H
= A
A

Ay
, Y
H
= Y
A
+

Ax
. (17.2)
Il punto H con velocità nulla, la cui esistenza è garantita dal teorema di Eulero, è detto centro di
istantanea rotazione (lo indicheremo spesso nel seguito con CIR).
Se è noto il CIR, la velocità di ogni altro punto, 1, del CR può quindi calcolarsi con la formula
v
P
= (1 H) . (17.3)
Se la posizione del C.I.R. non è nota, le velocità dei punti del CR si possono comunque calcolare tramite
la formula generale (13.8), cioè partendo da un punto di cui sia agevole calcolare la velocità.
Facciamo alcune osservazioni.
Osservazione 17.2. Dalla formula (17.3) segue immediatamente che v
P
è nel piano del moto e pi` u in
particolare che
(1.) v
P
è perpendicolare al vettore (1 H);
(2.) la retta per 1 e il CIR è perpendicolare a v
P
;
8
(3.) la velocità scalare è
p
= d, dove d è la distanza d = H1.
Si ha quindi che il modulo della velocità di ogni punto P cresce linearmente con la distanza d di 1 dal
CIR (diagramma triangolare delle velocità).
Osservazione 17.3.
`
E bene osservare anche che il CIR non è in generale un punto del CR.
`
E opportuno
pensare al CIR come ad un punto puramente geometrico che, istante per istante, si trova sempre in una
posizione del piano tale per cui il campo di velocità sia nullo in quel punto. Perciò il CIR in generale è
un punto che varia da istante ad istante.
Inoltre è anche opportuno notare esplicitamente che ogni CR ha un suo CIR! Non esiste un CIR di
un sistema di CR, ma uno per ciascun CR.
Nelle applicazioni, può essere utile determinare il CIR senza dover prima calcolare il moto. Un caso
è particolarmente semplice: se esiste un punto sso O, il moto del CR è rotatorio attorno ad O ed esso è
evidentemente il CIR. Nel caso in cui non esista un punto sso, ci può venire in aiuto il seguente teorema
Teorema 17.4. (Chasles) Se sono note le direzioni, non parallele, delle velocità, v
A
e v
B
di due punti
e 1, allora il CIR è il punto di intersezione tra le perpendicolari a v
A
e v
B
condotte per e 1.
A
B
v
A
v
B
H
Dimostrazione. Segue dalla proprietà prima enunciata che il vettore posizione di un punto generico
del corpo rigido, (1 H), è ortogonale alla velocità v
P
. Poiche sono note le direzioni di due velocità non
parallele, le rette condotte da e 1 si intersecheranno. H deve appartenere ad entrambe queste rette e
quindi deve essere per forza il punto di intersezione.
Esempio 17.5. Studiamo il caso di unasta che ha gli estremi vincolati agli assi mediante due carrelli,
ovvero il caso della scala appoggiata al muro.
86
y
x
A
B
O
H CIR
Non conosciamo le velocità dei punti e 1 a meno di risolvere il problema del moto (cosa che non
sappiamo ancora fare). Conosciamo però un fatto importante: la direzione delle velocità. Infatti il
carrello in impone al punto di muoversi solo verticalmente. La velocità v
A
sarà quindi parallela
allasse delle j (ignoriamo invece il verso e il modulo della velocità). Lo stesso vale per il punto 1: il
carrello impone che il punto 1 si possa muovere solo in orizzontale e quindi la v
B
sarà diretta come lasse
delle r.
Queste informazioni sono sucienti per determinare, nellistante di gura, la posizione del CIR (in-
dicato con H). Infatti, grazie al Teorema di Chasles, sappiamo che H deve trovarsi sulle rette ortogonali
alle velocità e condotte da e da 1. Con riferimento alla gure, se | è la lunghezza dellasta, le coordinate
del CIR sono
r
H
= | cos , j
H
= | sin .
Come si vede, quando lasta si muove, langolo varia e di conseguenza cambierà anche la posizione del
CIR.
Osservazione 17.6. Non è sempre possibile determinare il CIR tramite il teorema di Chasles. (Quando
questo è possibile è certamente la strada pi` u comoda.) Nel caso in cui non si conoscano le direzioni delle
velocità (non parallele) di due punti, bisogna ricorrere alle formule analitiche, ovvero risolvere lequazione
(17.1).
Esercizio 17.7. Il sistema di gura è composto da un disco di raggio 1 e da unasta 1 di lunghezza |.
y
x
R
l
A
B
O

Il disco è libero di ruotare attorno al proprio centro sso. Lestremo dellasta è incernierato ad un
punto della circonferenza. Laltro estremo, 1 è vincolato allasse delle r tramite un carrello. Si chiede di
(1.) Calcolare il legame tra gli angoli e .
(2.) Scrivere la velocità angolare dellasta.
8
(3.) Scrivere la velocità del punto 1 in funzione di , ,

e .
(4.) Scrivere la velocità del baricentro dellasta 1.
(5.) Calcolare la posizione del CIR del disco e dellasta.
Soluzione.
(1.) Il modo pi` u semplice per ricavare il legame è osservare che lordinata del punto si può scrivere in
due modi diversi, uno che coinvolge e laltro che coinvolge
j
A
= 1sin = | sin . (17.4)
Langolo e langolo sono quindi legati dalla relazione 1sin = | sin . Non è in generale
opportuno cercare di esplicitare il legame ulteriormente, basta sapere che cè una relazione che
assegnato uno dei due angoli, mi determina laltro.
(2.) Lequazione (17.4) può essere derivata, per ricavare la relazione che lega

e , questa s` esplicitabile
facilmente. Deriviamo allora rispetto al tempo la (17.4) e otteniamo
1

cos = | cos ,
che fornisce il legame tra e

:
=
1cos
| cos
. (17.5)
Luguaglianza precedente fornisce la velocità angolare dellasta in funzione di

:
AB
= k =
1cos
| cos
k.
(3.) La velocità di 1 si ricava derivando il vettore posizione
(1 O) = r
B
i = (1cos + | cos ) i ,
si ottiene
v
B
= (1

sin + | sin ) i . (17.6)
Sostituendo la (17.5) si ottiene poi unespressione nella sola

.
(4.) Il baricentro, G, si trova a metà dellasta. Per calcolarne la velocità usiamo la formula dellatto di
moto rigido:
v
G
=v
B
+
AB
(G1) = v
B
k
|
2
(cos i + sin j)
=v
B
+
|
2
(sin i + cos j)
= (1

sin +
|
2
sin )i +
|
2
cos j ,
dove, nellultimo passaggio, abbiamo sostituito la velocità (17.6). La velocità di G può essere scritta
senza in funzione solo della

sostituendo la (17.5).
(5.) Il CIR del disco è ovviamente il punto O.
Vediamo di trovare il CIR dellasta 1. La velocità del punto 1 ha solo componente orizzontale,
quindi il CIR dovrà giacere (per il Teor di Chasles) su una retta parallela allasse delle j e passante
per 1.
La velocità del punto è solamente tangenziale, in quanto si muove di moto rotatorio attorno
ad O. Il CIR dovrà quindi appartenere alla retta ortogonale alla velocità di e passante per :
ovvero sulla retta che congiunge il punto con il centro O della circonferenza.
88
y
x
H CIR
R
l
A
B
O

Le coordinate di H sono quindi (si ragioni sul triangolo O1H)
H (r
B
, r
B
tan ) = (1cos + | cos , 1sin + | cos tan ) .
Esercizio 17.8. In un piano verticale una lamina 1C, a forma di triangolo rettangolo di cateti o, /,
ha il cateto maggiore vincolato a scorrere su una guida orizzontale liscia (asse r in gura). Unasta C1,
di lunghezza /, ha un estremo incernierato al vertice superiore della lamina e laltro estremo vincolato
allasse delle j tramite un carrello. Determinare i centri di istantanea rotazione dei singoli corpi rigidi.
Determinare la velocità della lamina in funzione di e

.
y
x
b
A B
C
D
O
17.1 Lettura
4.1.3, Due aste vincolate in un sistema biella-manovella, pagg. 4750.
8
Lezione 18: Classicazione cinematica dei vincoli, sistemi di punti
Lezione 18
Classificazione cinematica dei vincoli, sistemi di
punti
I sistemi che siamo interessati a studiare sono pi` u complessi del semplice punto materiale. In particolare
la prima ovvia estensione che vogliamo introdurre è quella si sistema di punti materiali. Con questo
intendiamo un insieme di punti materiali il cui moto è in generale inuenzato dalla presenza degli altri
punti materiali. Può essere questo il caso per esempio dei pianeti che orbitano attorno al Sole, o delle
molecole di un gas che urtano tra di loro. Sarà necessario anche introdurre il concetto di vincolo, che
andiamo a studiare per il momento solo dal punto di vista cinematico. Deniamo vincolo tutto ciò che
impone restrizioni a priori sulle possibilità di moto. I vincoli sono in generale realizzati attraverso cerniere
e altri meccanismi simili, anche se sarà bene precisare che noi non siamo per il momento interessati al
modo in cui essi possano essere realizzati sicamente, ma piuttosto alla loro schematizzazione matematica
e soprattutto alle conseguenze deducibili per la cinematica del sistema.
Cominciamo a dare due semplici denizioni.
Denizione 18.1. Per un sistema di punti materiali in moto, individuati dai vettori posizione
r
1
, . . . , r
N
, deniamo congurazione del sistema allistante t linsieme di tutte le posizioni allistante
t.
Analogamente, deniamo atto di moto linsieme di tutte le posizioni e velocità allistante t (r
1
, v
1
), . . . , (r
N
, v
N
)
In generale rappresentiamo un vincolo con una relazione funzionale del tipo
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
; t) 0 (18.1)
Ovvero nel caso pi` u generale un vincolo sarà esprimibile come una disuguaglianza che lega le posizioni
dei punti r
i
, le velocità v
i
e che dipende dal tempo. Ogni relazione del tipo (18.1) limita latto di moto
che il sistema può assumere. Introduciamo un po di terminologia, anche perche la denizione ora data
di vincolo è, nella maggior parte dei casi pratici, troppo generale. Noi considereremo solo casi particolari,
particolarmente signicativi.
La prima distinzione che facciamo è tra vincolo unilatero e bilatero
Denizione 18.2. Un vincolo è bilatero se la relazione (18.1) che lo traduce è unuguaglianza, ovvero
se vale )(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
; t) = 0.
Si dice invece unilatero se la relazione (18.1) è una disuguaglianza.
Unaltra utile distinzione è la seguente
Denizione 18.3. Un vincolo è sso se la relazione (18.1) che lo traduce non dipende esplicitamente
dal tempo, ovvero se si pu` o scrivere
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
) 0 .
Si dice invece mobile se la relazione (18.1) dipende esplicitamente dal tempo.
Una distinzione meno ovvia, ma molto importante è quella tra vincolo olonomo e anolonomo
Denizione 18.4. Un vincolo è olonomo se è possibile trovare una relazione (18.1) che lo traduce
e che dipende solo dalle coordinate dei punti r
i
e non dalle loro velocità. Ovvero
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; t) = 0 (bilatero) , )(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; t) 0 (unilatero) .
Un vincolo olonomo è una limitazione sulle possibili congurazioni del sistema. Un sistema si dice
olonomo se è sottoposto solo a vincoli olonomi.
Un vincolo è anolonomo se non è olonomo, ovvero se la relazione (18.1) che lo traduce contiene
necessariamente le velocità dei punti.
o
Osservazione 18.5. I casi pi` u comuni di vincoli che incontreremo è quello dei vincoli bilateri, ssi e
olonomi. In questo caso il vincolo è tradotto da relazioni del tipo
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) = 0 .
Vediamo (nel caso bidimensionale) qualche esempio per chiarire i concetti appena introdotti
Esempio 18.6. (bilatero, sso e olonomo) Consideriamo un punto materiale 1 che si muove nel piano
lungo una retta parallela allasse delle j e passante per un punto Q.
y
x
O Q
P(t)
r(t)
Chiamiamo d la distanza tra il punto O e il punto Q. Il vincolo allora si traduce dicendo che la coordinata
r
P
del punto 1 deve sempre essere uguale a d: r
P
= d. In termini del vettore posizione si può dire che
la proiezione di r sullasse delle r deve essere un vettore costante, di modulo pari a d, ovvero r i = d.
Le due relazioni trovate sono ovviamente equivalenti.
Esempio 18.7. (bilatero, mobile e olonomo) Consideriamo un punto materiale 1 che si muove lun-
go una retta che ruota uniformemente in un piano. Sia u il versore di questa retta e sia t, langolo che
questa forma con lasse delle r.
y
x
O
P(t)
u
t
La condizione che 1(t) appartenga in ogni istante alla retta che ruota, si può esprimere richiedendo che
si annulli il prodotto vettoriale tra il vettore posizione e il versore u. In componenti Cartesiane abbiamo
(1 O) u = (r
P
i + j
P
j) (cos t i + sin t j) =
i j k
r
p
j
p
0
cos t sin t 0
= 0
La relazione di vincolo è quindi espressa da
r
p
sin t j
p
cos t = 0 . (18.2)
Si osservi che la relazione (18.2) è derivabile. Derivando rispetto al tempo otteniamo
r
p
sin t + r
p
cos t j
p
cos t + j
p
sin t = 0 . (18.3)
1
E sempre lecito tradurre una relazione sulle posizioni, in una relazione che coinvolga le velocità, basta
derivare.
Esempio 18.8. (bilatero, sso e anolonomo) Non è facile fare esempi elementari di vincoli anolono-
mi. Facciamo per ora un esempio puramente matematico.
Supponiamo che ci sia un vincolo che imponga la seguente restrizione al moto del punto 1
r j = 0 . (18.4)
dove r e j rappresentano le coordinate Cartesiane del punto. Come facciamo a vedere se è anolonomo?
Procediamo per assurdo e supponiamo che sia olonomo. Questo vuol dire che ci deve essere una relazione
)(r, j) = 0, che coinvolge solo le coordinate r e j, e che sia equivalente (dopo una derivazione rispetto al
tempo) alla (18.4). Ovvero deve essere
df
dt
= r j. Esplicitando la derivata otteniamo
d)
dt
=
)
r
r +
)
j
j = r j ,
e quindi dovrebbe essere
_
_
_
f
x
= 0
f
y
= r
,
ma questo è assurdo in quanto si avrebbe
2
)
rj
,=

2
)
jr
.
Quindi il vincolo è anolonomo, cioè non è possibile trovare una relazione tra le sole coordinate r e j che
sia equivalente alla (18.4).
Osservazione 18.9. Alcuni vincoli compaiono naturalmente come legami tra le velocità anziche tra
le posizioni (vedremo degli esempi pi` u avanti). Questo non vuol dire che siano anolonomi. Per esempio
un vincolo che si esprime dicendo r = 0 è immediatamente traducibile in un vincolo sulle posizioni:
r =costante. Vincoli di questo tipo si dicono integrabili. Sono ovviamente integrabili tutti i vincoli ot-
tenuti per derivazione da un vincolo olonomo, come nel caso dellequazione (18.3) dellesempio precedente.
Esempio 18.10. (unilatero, sso e olonomo) Per concludere, facciamo lesempio di un semplice vincolo
unilatero. Supponiamo che il punto materiale 1 sia vincolato a stare nel semispazio delle r positive o
nulle. Il vincolo si traduce ovviamente con r 0. In termini del vettore posizione abbiamo: (1O)i 0.
Esercizio 18.11. Calcolare il CIR del seguente sistema in funzione dellascissa del punto e di .
y
x
l
A
B
O
:
Soluzione. Sappiamo che il CIR deve stare sulla retta verticale (parallela allasse delle j) e passante per
il punto .
Non abbiamo però alcun altra informazione per quanto riguarda la velocità di un altro punto. Questo
NON vuol dire che non ci sia il CIR, ma semplicemente vuol dire che il Teorema di Chasles non è su-
ciente a determinarne la posizione.
In questi casi si deve ricorrere al metodo analitico. Sia H il CIR, che sappiamo esistere. Le sue coordinate,
per ora incognite, saranno
(H O) = r
H
i + j
H
j .
Le coordinate e la velocità del punto , supposte note, sono
(O) = r
A
i v
A
= r
A
i ,
e la velocità angolare dellasta è =

k.
Imponiamo che H sia centro di istantanea rotazione. Deve quindi valere
r
A
i = v
A
= (H) =

k [(r
A
r
H
) i j
H
j]
=

[(r
A
r
H
) j + j
H
i] .
E questa unequazione vettoriale che fornisce due equazioni scalari, una per ogni componente. Ricaviamo
quindi le coordinate del CIR:
r
H
= r
A
, j
H
=
r
A
. (18.5)
La prima relazione ci dice che H giace sulla verticale per , e questo era già noto dal Teorema di Chasles.
Le seconda relazione ci dice a che altezza si trova H. La posizione dipende chiaramente dal moto eettivo
dellasta, che non è geometricamente determinato in questo caso. Infatti, se lasta ruota solamente, e il
punto è sso, allora r
A
= 0 e quindi j
H
= 0, ovvero stesso è il CIR (come ovvio per una rotazione
attorno ad ). Nel limite opposto, se lasta non ruota,

= 0 e la quota di H tende allinnito, che è
quanto ci si aspetterebbe per una traslazione orizzontale. Nei casi intermedi, H si troverà in un punto
intermedio che terrà conto del moto composto di traslazione e di rotazione dellasta.
Esercizio 18.12. Il sistema di gura è composto da due aste O e 1 di ugual lunghezza |. Lasta
O è incernierata in O, mentre la seconda ha lestremo 1 vincolato a scorrere lungo un asse j, posto a
distanza
3
2
| da O. Si chiede di (1) scrivere il legame tra e e (2) calcolare gracamente il CIR dellasta
1.
y
l
l
A
B
O
3
2
l
Esercizio 18.13. Lasta 1 disegnata in gura è scivola senza attrito su di un piolo sso C, posto ad
altezza / dal suolo. Lestremo 1 è vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale, mediante un carrello.
Si ipotizzi che durante il moto lasta non si stacchi mai dal piolo. Determinare il CIR dellasta.
x
A
B
y
O
h
C
Soluzione. Il punto 1 ha velocità orizzontale, quindi il CIR dovrà stare su di una retta verticale
passante per 1.
Analizziamo adesso che vincoli sulle velocità impone la presenza del piolo. Supponiamo di fotografare la
situazione delle velocità ad un istante ssato. Chiamiamo C
t
il punto dellasta che nellistante considerato
è a contatto con il piolo C. Ovviamente questo punto cambierà da istante a istante perchè lasta scivola
sul piolo. Perchè non ci sia distaccamento la velocità del punto C
t
dellasta non può avere, allistante
considerato, componente ortogonale allasta. Deve cioè essere
v
C
n = 0 ,
dove n è un versore ortogonale allasta (si veda la gura successiva).

E questa la condizione di non
distaccamento (o vincolo di contatto) che analizzaremo meglio in esercizi successivi.
Questa osservazione ci permette immediatamente di dire che la velocità del punto C
t
ha componente solo
tangenziale, ovvero diretta come lasta (o il versore t in gura). Il CIR sarà allora su una retta ortogonale
allasta e passante per il piolo C.
Lasta allora ruota, istante per istante, attorno al punto H disegnato in gura.

x
A
B
y
O
h
H CIR
t
n
Esercizio 18.14. Calcolare le coordinate del CIR in funzione dellangolo .

Lezione 19: Coordinate libere, gradi di libertà

Lezione 19
Coordinate libere, gradi di libert
`
a
19.1 Denizioni
Obiettivo di questa di questa lezione è quello di introdurre i concetti di coordinate libere e di gradi di
libertà. La denizione generale richiede qualche cautela. Però, gli unici sistemi che ci interessano ai
ni della risoluzione degli esercizi, sono quelli soggetti a vincoli bilateri e olonomi. In questo caso la
denizione si semplica.
Consideriamo allora sistemi soggetti a vincoli bilateri e olonomi. Possiamo allora dare la seguente
denizione.
Denizione 19.1. Si dicono coordinate libere di un sistema i parametri essenziali ed indipendenti
necessari per denire la congurazione di un sistema.
Con essenziali intendiamo che non è possibile prescindere da nessuno dei parametri; ovvero che
eliminandone anche solo uno, la congurazione non è determinata.
Con indipendenti intendiamo che possiamo variare uno qualsiasi dei parametri tenendo ssati tutti
gli altri; ovvero non esiste nessun legame tra le coordinate libere che ne limita la variabilità.
Il numero di coordinate libere corrisponde ai gradi di libertà del sistema (nel seguito spesso indicate
con g.d.l.).
Esempio 19.2. Un punto libero di muoversi nello spazio a 3 dimensioni ha 3 gradi di libertà; se il punto
deve muoversi su un piano (2 dimensioni) ha 2 gradi di libertà; se deve muoversi lungo una retta o una
curva (1 dimensione) ha 1 grado di libertà.
Abbiamo già visto praticamente questi concetti in qualche esercizio precedente. Tutte le volte che si
chiedeva di calcolare il legame tra due coordinate, implicitamente stavamo dicendo che queste coordinate
non sono indipendenti e quindi possiamo sceglierne una come coordinata libera (in generale è arbitrario
quale scegliere) e allora laltra sarà scritta in funzione della prima.
Esempio 19.3. Consideriamo due punti materiali e 1 vincolati a rimanere ad una distanza ssa | e
liberi di muoversi nel piano. Assegnare la congurazione signica assegnare la posizione dei punti e 1.
Questo può essere banalmente fatto fornendo le coordinate dei punti (r
A
, j
A
) e (r
B
, j
B
).
Questa però non è ovviamente lunica scelta, per esempio, assegnare le coordinate di un punto, per
esempio (r
A
, j
A
) e dellangolo che il vettore (1 ) forma con una direzione ssa del piano, consente
di determinare le posizioni dei due punti. In questo secondo caso per determinare la posizione del punto
1 dobbiamo sfruttare il vincolo che impone che la lunghezza |1| = | sia costante: r
B
= r
A
+| cos
e j
B
= j
A
+ | sin .
A
B
l
6
Possiamo quindi dire che il vincolo (olonomo)
|1 | =
_
(r
A
r
B
)
2
+ (j
A
j
B
)
2
= | ,
riduce da 4 a 3 il numero di parametri indipendenti necessari per individuare la posizione dei due punti.
Il numero minimo di parametri che è necessario usare per determinare la posizione di ogni singolo punto
del sistema corrisponde ai gradi di libertà del sistema.
Inoltre non è possibile ridurre il numero dei parametri ulteriormente, infatti eliminando uno qualsiasi tra
r
A
, j
A
, non riusciremmo pi` u a determinare univocamente la posizione dei punti e 1. Pertanto r
A
,
j
A
, sono parametri essenziali.
Essi sono anche indipendenti, come è facile vericare. Per esempio, posso ssare r
A
, j
A
e questo non
limita in nessun modo la possibile variabilità di .
Possiamo concludere che r
A
, j
A
, sono un sistema di coordinate libere. Si osservi come questo non sia
unico, si potevano per esempio prendere le coordinate del punto 1 invece di quelle del punto , oppure
si potevano usare le coordinate polari per individuare la posizione di , ecc....
Osservazione 19.4. Dallesempio precedente (due punti vincolati rigidamente), si deduce
immediatamente che un corpo rigido nel piano ha 3 gradi di libertà. La sua congurazione è infatti
ssata una volta che sono assegnate le coordinate di un punto del CR e langolo che una direzione
solidale al CR forma con una direzione ssa del piano.
Osservazione 19.5. In generale possono essere necessari pi` u sistemi di coordinate libere, poiche ognuno
di essi può essere utilizzato solo per un sottoinsieme proprio delle congurazioni del sistema.

E bene
però avvertire che nei casi pi` u semplici esistono sistemi di coordinate libere che coprono la totalità delle
congurazioni possibili, e quindi questo problema spesso non si pone.
Osservazione 19.6. Anche per un medesimo insieme di congurazioni, sono possibili diversi sistemi
di coordinate libere, concettualmente tra loro equivalenti, ma talvolta ben diversi dal punto di vista della
convenienza pratica.
Notazione. Generalmente nello sviluppo della teoria si riserva la notazione (
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t))
alle coordinate libere di un sistema a n gradi di libertà. Nel caso dellesempio precedente sarebbe
1
= r
A
,
2
= j
A
e
3
= .
19.2 Composizione degli atti di moto
Consideriamo un sistema di punti materiali 1
i
, vincolati, la cui posizione sia determinata dagli
vettori posizione r
i
(t) = (1
i
O), funzioni del tempo. Supponiamo inoltre che i vincoli siano olonomi,
bilateri e ssi (non dipendenti esplicitamente dal tempo).
Supponiamo che il sistema sia a n gradi di libertà. Sappiamo allora che tutti i vettori posizione di ciascun
punto (in funzione del tempo) sono noti una volta assegnate le n coordinate libere (
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t)).
In formule possiamo dire che le r
i
sono funzioni del tempo attraverso le (
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t)):
r
i
(t) = r
i
(
1
(t),
2
(t), . . . ,
n
(t)) , i = 1 . . . . (19.1)
Una volta assegnato un moto del sistema attraverso una n-upla
k
(t) è facile esprimere la velocità di
un generico punto 1
i
derivando la (19.1). Ricordando la regola di derivazione delle funzioni composte

otteniamo
v
i
=
dr
i
dt
=
n
k=1
dr
i
d
k

k
. (19.2)
Questa espressione si presta ad una interessante interpretazione sica, che risulta spesso utile negli
esercizi. Infatti la derivata parziale rispetto alla coordinata libera
k
si ottiene (dalla denizione)
facendo variare unicamente la variabile
k
. Quindi la (19.2) si può interpretare dicendo che la
velocità di un qualsiasi punto è la somma vettoriale dei contributi ricavati variando le coordinate
libere una per volta.
Detto in altri termini: supponiamo di voler calcolare la velocità di un punto 1 del mio sistema. Blocco
tutte le coordinate libere tranne una, per esempio la
1
, calcolo la velocità v
i
q
1
che ha il punto 1 a seguito
del movimento consentito solo per variazione della
1
. Ottengo cos` il primo contributo alla velocità v
P
.
Successivamente, blocco tutte le
k
tranne la
2
, e calcolo cos` il secondo contributo, v
i
q
2
. Continuo cos`
no ad esaurire tutte le coordinate libere. Sommando tutti i contributi ottengo la v
p
cercata
v
i
= v
i
q
1
+v
i
q
2
+ +v
i
q
n
. (19.3)
Osservazione 19.7. Chiaramente è
v
i
q
k
=
dr
i
d
k

k
.
19.3 Metodo pratico per il calcolo dei gradi di libertà

Come si calcolano praticamente i gradi di libertà di un sistema? Ci sono diversi modi e quello che vi
propongo non è necessariamente il migliore in tutti i casi. Specialmente in Statica, in cui vogliamo poter
individuare i sistemi iperstatici (vedrete questo concetto nei corsi successivi) il metodo seguente non si
adatta bene. Però, per gli esercizi che vogliamo risolvere a Meccanica Razionale, in cui i sistemi sono a
vincoli olonomi bilateri e non-iperstatici, il metodo seguente è certamente il pi` u comodo.
Lidea base è di bloccare successivamente una coordinata alla volta no a che tutto il sistema risulta
completamente bloccato. Il numero di coordinate che bisogna ssare per bloccare il sistema corrisponde
ai gradi di libertà. In forma algoritmica possiamo scrivere
(1.) Scegli un insieme di coordinate (non necessariamente indipendenti) che sicuramente descrive uni-
vocamente la posizione del sistema. In caso di dubbio, sceglierne pi` u del necessario.
(2.) Blocca una coordinata (in aggiunta a quelle precedentemente bloccate) ad un valore generico.
Ovvero, supponi di impedire la variazione di una coordinata.
(3.) Il sistema si può ancora muovere?
(a) Se s`: torna al punto 2. e blocca unulteriore coordinata.
(b) Se no: il numero di coordinate che hai dovuto ssare corrisponde alle coordinate libere.
Facciamo un esempio per maggior chiarezza. Ci riferiamo al sistema di gura, composto da una sola asta.
8
y
x
l
A
B
O
Possiamo scegliere come coordinate del sistema, lascissa del punto , (r

A
), lasissa del punto 1 (r
B
) e
langolo di rotazione . Queste coordinate sono ovviamente sovrabbondanti ai ni della determinazione
della congurazione. Non è però un problema per il calcolo dei gradi di libertà.
Fissiamo ora una coordinata, per esempio ad un valore generico. Lasta allora non è pi` u libera di
ruotare.

E però libera di traslare orizzonatalmente e quindi r
A
e r
B
possono ancora variare. Allora
procediamo e ssiamo anche r
A
. A questo punto abbiamo bloccato e r
A
. In questo caso il sistema
non può pi` u moversi e quindi neanche laltra coordinata r
B
è libera di variare. Ciò signica che r
B
non
è indipendente da e da r
A
. Siccome il sistema è bloccato quando sono ssate 2 coordinate, ha 2 gradi
di libertà.
La scelta delle coordinate libere è comunque arbitraria, a patto di prenderne in numero uguale ai gradi di
libertà. Non siamo costretti a prendere e r
A
. Unaltra scelta valida (sebbene pi` u scomoda) potrebbe
essere quella di e r
B
. Non esiste un metodo sicuro per la scelta delle pi` u comode coordinate libere, e
la scelta ottimale varia da esercizio a esercizio.
19.4 Esercizi
Esercizio 19.8. Rifare lesercizio visto nella lezione n
16, usando la composizione degli atti di moto.

Il sistema rappresentato in gura si compone di unasta e di un punto materiale 1. Lasta è incernierata
a terra nel suo estremo O, ed è quindi libera di ruotare attorno ad O. Il punto materiale è libero di
muoversi lungo lasta. Usando la composizione degli atti di moto, determinare la velocità del punto 1 in
funzione delle coordinate : e .
y
x
t
n
P
O
s
Soluzione. Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti, ssata la rotazione di il punto materiale può ancora muoversi
lungo la retta. Fissiamo allora anche lo scorrimento : del punto. Il sistema è allora congelato. Abbiamo
dovuto ssare 2 variabili per congelare tutto il sistema, ne consegue che il sistema ha 2 g.d.l. Scegliamo
1
= e
2
= : come coordinate libere.
Usiamo la composizione dellatto di moto per calcolare la velocità di 1. Fissiamo : ad un valore generico
e muoviamo solo la variabile . Il punto 1 in questo caso si muove di moto rotatorio attorno a O ad una
distanza (ssa) :. La velocità sarà allora solo tangenziale e data da (1 è come se fosse un punto dellasta)
v
P
= (1 O) = :

n.
Fissiamo ora e lasciamo libera :. Il punto 1 si muove di moto rettilineo lungo lasta. La velocità sarà
allora data da
v
P
s
= : t .
Sommando i due contributi otteniamo
v
P
= v
P
+v
P
s
= :

n + : t ,
che coincide chiaramente con il risultato ottenuto in precedenza per altra via.
Esercizio 19.9. Scrivere la velocità del punto estremo dellasta 1 utilizzando la composizione degli atti
di moto.
y
x
l
A
B
O
Esercizio 19.10. Determinare i gradi di libertà di tutti i sistemi visti sinora negli esercizi.
Esercizio 19.11. Lasta 1 disegnata in gura scivola senza attrito su di un piolo sso C, posto ad
altezza / dal suolo. Lestremo 1 è vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale, mediante un carrello.
Si ipotizzi che durante il moto lasta non si stacchi mai dal piolo. Determinare la velocità dei punti e
1.
x
A
B
y
O
h
C
l
1oo
Soluzione. Innanzitutto è immediato vericare che il sistema ha 1 grado di libertà. Infatti basta
bloccare una coordinata, per esempio la variabile , per bloccare tutto il sistema. Scegliamo allora pro-
prio come coordinata libera. Le velocit` a dei punti e 1 andranno quindi determinate in funzione di
e

.
Ragionando sul triangolo O1C, si ha
/ = r
B
tan r
B
=
/
tan
.
Quindi il vettore posizione sarà
(1 O) = r
B
i =
/
tan
i ,
e la velocità
v
B
=
d
dt
/
tan (t)
i .
Ricordando che
d
dr
1
tan r
=
d
dr
cos r
sin r
=
sin r
sin r

cos
2
r
sin
2
r
=
1
sin
2
r
,
si arriva inne a
v
B
=
/

sin
2
i . (19.4)
La v
A
si ricava allora dalla formula dellatto di moto rigido
v
A
=v
B

k (1) = v
B

k (| cos i + | sin j)
=
/

sin
2
i + |

(cos j + sin i) .
Per completezza, proviamo a trovare la velocità del punto 1 usando un metodo diverso: sfruttiamo la
condizione di non distaccamento (vedi Es 18.3). Sia allora C
t
il punto dellasta che, allistante considerato
in gura, è a contatto con il piolo C. Introduciamo i versori solidali allasta, come fatto in gura nellEs
18.3:
t = cos i + sin j , n = sin i cos j .
La condizione di non distaccamento richiede che sia
v
C
n = 0 . (19.5)
Il vettore (C
t
1) ha componenti
(C
t
1) =
/
sin
t .
Applichiamo la formula dellatto di moto rigido per trovare la velocità del punto C
t
v
C
= v
B

k (C
t
1) = r
B
i

k
/
sin
t = r
B
i

/
sin
n.
La condizione (19.5) diventa allora
r
B
i n =

/
sin
,
ovvero (essendo i n = sin )
r
B
=
/
sin
2
,
che fornisce la velocità cercata del punto 1.
1o1
Lezione 20: Esempio: disco che rotola su una guida ssa
Lezione 20
Esempio: disco che rotola su una guida fissa
In questa lezione studiamo nel dettaglio un tipo di vincolo particolare e molto importante: il vincolo
di puro rotolamento (o di rotolamento senza strisciamento). Lo applichiamo al caso pi` u semplice: il
movimento di un disco su di una guida rettilinea ssa.
y
x
C
O
H
x
C
La posizione di un disco nel piano è assegnata dalle coordinate r

C
e j
C
del centro C e da un angolo
di rotazione . Naturalmente, se vogliamo imporre che il disco sia a contatto con lasse delle ascisse,
che prendiamo coincidente con la guida ssa, dovremo supporre j
C
= 1, il che costituisce un semplice
vincolo olonomo. Con queste sola limitazione, però, il disco potrebbe ancora rotolare e strisciare e per
descriverne il moto sarebbero perciò necessarie due coordinate libere: r
C
e . Dobbiamo imporre il
vincolo di rotolamento senza strisciamento. Per far ciò supponiamo che ad un certo istante ssato, il
punto H, supposto sul disco, sia a contatto con un punto H
t
della guida orizzontale. Perche non ci sia
distaccamento tra disco e guida, le velocità dei due punti in direzione ortogonale al vincolo (ovvero in
direzione verticale j) deve essere la stessa:
v
H
j = v
H
j .
Inoltre, non ci deve neanche essere strisciamento, e quindi anche le velocità dei due punti in direzione
tangente al vincolo (ovvero in direzione orizzontale i) deve essere uguale:
v
H
i = v
H
i .
Queste due relazioni, combinate assieme, garantiscono che debba essere, in ogni istante,
v
H
= v
H
,
ovvero la velocità del punto H del disco, in contatto con la guida, sia pari alla velocità del punto
H
t
della guida.
In particolare nel nostro caso la guida è ferma (v
H
= 0) e quindi otteniamo
v
H
= 0.
Questa condizione equivale a richiedere che H sia il centro di istantanea rotazione, e che quindi
latto di moto del disco sia rotatorio intorno a H.
Con riferimento alla gura, sappiamo che v
C
= r
C
i, =
k (in quanto langolo indicato in

gura ha verso orario) e (H C) = 1j. Usando la formula dellatto di moto rigido, deduciamo
v
H
= 0 = v
C
+ (H C) = r
C
i +

k 1j = ( r
C
1

) i .
La condizione v
H
= 0 implica quindi che
r
C
= 1

. (20.1)
1o:
Questa relazione possiede una interpretazione abbastanza intuitiva: esprime la proporzionalità tra la
velocità di avanzamento del centro C e la velocità di rotazione del disco. A prima vista abbiamo ottenuto
un vincolo che non lega le coordinate, ma le derivate delle coordinate. Si potrebbe pensare quindi che non
sia olonomo, ma sia anolonomo. Tuttavia è banale integrare la (20.1) e osservare quindi che la relazione
(20.1) è equivalente a
r
C
= 1 + costante . (20.2)
dove la costante arbitraria è determinata dalla scelta del valore di r
C
quando è nullo. Evidentemente,
quindi, il rotolamento senza strisciamento in questo caso si è rivelato essere equivalente a un vincolo
olonomo. Abbiamo quindi la possibilità di ridurre le coordinate libere da due a una, utilizzando il legame
(20.2) per esprimerne una, per esempio r
C
, in funziona dellaltra, .
Osservazione 20.1. Come abbiamo visto la condizione di puro rotolamento si traduce in un vincolo
sullatto di moto del sistema, piuttosto che sulla sua posizione. Nel caso particolare appena discusso,
moto piano di un disco su di una guida, il puro rotolamento risulta però essere un vincolo integrabile e
quindi equivale a un vincolo di posizione, poiche riduce il numero dei parametri necessari per descrivere
i moti del sistema e restringe linsieme delle congurazioni possibili.
`
E però importante osservare che questa conclusione non è aatto vera in generale: per esempio, studiando
il rotolamento senza strisciamento di una sfera su di un piano sso ci si accorge che in quel caso il vincolo
non equivale a una o pi` u relazioni nite fra le coordinate del sistema, e perciò non è pi` u classicabile
nella medesima categoria dei vincoli di posizione.
Per la grande importanza che ha questo sistema nelle applicazioni è opportuno discuterne la cinematica
in maggiore dettaglio. Osserviamo perciò che la formula dellatto di moto rotatorio assegna a ogni punto
1 del disco una velocità v
P
di intensità proporzionale alla distanza dal centro di istantanea rotazione H,
e cioè dal punto di contatto con la guida ssa, secondo la relazione v
P
= (1 H).
La velocità è quindi perpendicolare al vettore (1 H), di orientamento coerentemente deducibile da
quello di e di intensità proporzionale alla distanza da H. Latto di moto di un disco che rotola senza
strisciare su di una guida ssa è descritto nella gura seguente.
y
x
C
H
`
E importante aver ben presente quali siano le velocità che competono al centro C del disco e al
punto 1 diametralmente opposto a H. Posto il raggio del disco uguale a 1 la situazione che si ottiene è
descritta nella gura precedente: la velocità del centro è parallela alla guida ssa e di componente pari a
1, mentre il punto che si trova in 1 possiede velocità doppia: v
D
= 21

i.
Esercizio 20.2. Un disco di raggio 1 si muove rimanendo in contatto con una guida orizzontale liscia. Il
disco è libero di ruotare e di strisciare sulla guida (non siamo quindi in condizioni di puro rotolamento).
Si chiede di:
(1.) determinare i gradi di libertà
1o
(2.) scrivere la velocità del centro C e del punto di contatto H in funzione delle coordinate libere;
(3.) trovare la posizione del CIR in funzione dellatto di moto del disco;
(4.) nel caso in cui ci sia puro rotolamento, studiare il campo delle accelerazioni in H.
y
x
C
O
H
x
C
Soluzione.
(1.) Il sistema ha due gradi di libertà. Scegliamo come coordinate libere r
C
e .
(2.) La velocità del punto C è semplicemente data dalla derivata della coordinata r
C
: v
C
= r
C
i.
Usiamo la formula dellatto di moto rigido per trovare la velocità del punto di contatto H,
v
H
= v
C

k (H C) = r
C
i

k (1j) = ( r
C
1

) i .
In generale, in presenza di strisciamento, v
H
,= 0.
(3.) Chiamiamo 1 il CIR. Deve valere v
K
= 0. La velocità di C si può allora scrivere come
v
C
= (C 1) .
Utilizzando il fatto che v
C
= r
C
i e =
k, la formula precedente diventa

r
C
i = v
C
=

k (C 1) =
k [(r
C
r
K
)i + (1 j
K
)j]
=

[(r
C
r
K
)j (1 j
K
)i]
che fornisce due equazioni scalari, una per la componente i e laltra per j:
r
K
= r
C
, j
K
= 1
r
C
.
La prima condizione esprime semplicemente il fatto, ovvio per il Teorema di Chasles, che il CIR
giace sulla verticale passante per il centro del disco. La seconda equazione determina la quota del
CIR in funzione dellatto di moto. In particolare, se imponiamo che non ci sia strisciamento, ovvero
che il centro C abbia velocità r
C
= 1

, otteniamo immediatamente che j
K
= 0 e cioè che il CIR è
il punto di contatto con la guida.
(4.) Per studiare il campo delle accelerazioni dobbiamo derivare rispetto al tempo la formula fondamen-
tale dellatto di moto rigido. In generale, dati due punti e 1 del CR si ha
a
B
=
d
dt
_
v
A
+ (1 )
= a
A
+ (1 ) + (v
B
v
A
)
=a
A
+ (1 ) + [ (1 )]
=a
A
+ (1 ) +
_
(1 )

2
(1 ) ,
1o
dove nellultimo passaggio abbiamo usato la formula del doppio prodotto vettoriale.
Applichiamo allora questa formula scegliendo 1 C e H. Nel caso di puro rotolamento H
coincide con il CIR e quindi v
H
= 0. Inoltre sappiamo che =
k, (1 ) = (C H) = 1j e
a
C
= r
C
i = 1
i. Possiamo quindi scrivere

a
C
= 1
i = a
H

k 1j 1

2
j = a
H
+ 1
i 1

2
j ,
da cui otteniamo
a
H
= 1

2
j ,
che è solo centripeta.
Esercizio 20.3. Il sistema rappresentato in gura è costituito da un disco con centro C di raggio :
vincolato a rotolare senza strisciare sulla supercie interna di una guida circolare ssa di raggio 1 con
centro O. Si chiede di:
(1.) determinare i gradi di libertà del sistema;
(2.) scrivere il legame cinematico fra le coordinate e indicate in gura;
O
C
H
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 1 g.d.l. Infatti, poiche in H cè puro rotolamento, una volta che immaginiamo di
bloccare la coordinata il disco di raggio : non è pi` u libero di muoversi e quindi anche è
bloccata.
(2.) Per trovare il legame tra le coordinate, introduciamo una base mobile. Sia allora t un versore
tangente alla guida circolare e diretto nel senso delle positive e sia n un versore ortogonale a t e
centripeto (ovvero, diretto come (O C)).
Il vettore (C O) è allora dato da (1:) n. Quindi la velocità di C si ottiene per derivazione di
(C O) e vale: v
C
= (1 :) t.
Dalta parte la guida è ssa, quindi v
H
= 0 e H è il centro di istantanea rotazione del disco di
raggio :. La velocità angolare del disco è =
k. Applicando la formula dellatto di moto rigido

otteniamo
v
C
= (C H) =
k : n = :

t .
1o
Confrontando le due espressioni ottenute per v
C
si trova il legame tra e
(1 :) = :

=
1 :
:
.
La velocità angolare del disco, in termini della variabile diventa allora
=
1 :
:
k.
Esercizio 20.4. In un piano verticale una lamina 1C, a forma di triangolo rettangolo di cateti o, /,
ha il cateto maggiore vincolato a scorrere su una guida orizzontale liscia (asse r in gura). Unasta C1,
di lunghezza /, ha un estremo incernierato al vertice superiore della lamina e laltro estremo vincolato
allasse delle j tramite un carrello. Determinare, in funzione di e

, la velocità di 1 e del baricentro
dellasta.
y
x
b
A B
C
D
O
Esercizio 20.5. Il sistema rappresentato in gura è costituto da una lamina quadrata e da un disco con
centro C di raggio 1 che rotola senza strisciare su una guida orizzontale ssa. Un lo inestensibile di
massa trascurabile si avvolge senza strisciare sulla circonferenza del disco ed ha unestremità ssata ad
uno spigolo della lamina. La lamina scorre lungo la guida appoggiandosi senza attrito in e 1.
(1.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
e indicate in gura.
(2.) Scrivere le espressioni della velocità angolare del disco e della velocità del punto in termini delle
coordinate libere adottate.
y
x
A B
B
O
D
C
H
x
A
1o6
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 1 g.d.l. Scegliamo come coordinata libera.
(2.) La velocità di traslazione del disco è data da v
A
= r
A
i = v
B
. La velocità del punto estremo del
disco 1 è
v
D
=
k (1 H) =
k 21j = 21

i .
La condizione di inestensibilità richiede che le velocità dei punti del lo, proiettate in direzione
tangente al lo, siano uguali. Quindi
v
B
t = v
D
t ,
dove in questo caso il versore tangente al lo coincide con il versore i dellasse delle r. In denitiva
deve valere
r
A
= 21

r
A
= 21 + costante ,
che fornisce il legame cercato tra r
A
e .
1o
Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
Lezione 21
Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
In questa e nella successiva lezione presentiamo alcuni esempi (la maggior parte dei quali risolti) di
cinematica dei sistemi di CR. Non cè una sostanziale separazione tra la lezione e le sessioni di studio.
Cercate di capire bene le soluzioni. Una buona padronanza degli esercizi è fondamentale per arontare
lo scritto!
Esercizio 21.1. Il sistema di gura si compone di unasta C di lunghezza | e di un disco di centro
C e raggio 1. Il disco rotola senza strisciare su di una guida ssa orizzontale. Un estremo dellasta
è incernierato al centro del disco, mentre laltro estremo è vincolato ad un asse verticale mediante un
carrello. Si chiede di
(1.) determinare i gradi di libertà, il legame cinematico tra r
C
e ;
(2.) scrivere le velocità dei punti C, e del baricentro dellasta;
(3.) calcolare il CIR dellasta C.
y
x
l
O
A
C
R
x
C
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 1 grado di libertà. Scegliamo come coordinata libera. Il legame tra le coordinate si
trova imponendo la relazione
r
C
= | sin ,
che derivata fornisce
r
C
= |

cos . (21.1)
(2.) Lequazione (21.1) fornisce immediatamente la velocità del punto C in termini della variabile libera
:
v
C
= r
C
i = |

cos i .
Per quanto riguarda il punto osserviamo che
j
A
= 1 + | cos ,
e quindi
j
A
= |

sin . (21.2)
1o8
Si osservi che il segno negativo in questa espressione è corretto. Per vericare ciò direttamente,
e quindi controllare i conti, possiamo ragionare come segue. Se aumenta, nella direzione scelta
(arbitraria), la

0 per denizione stessa di derivata. Si vede immediatamente dalla gura che
quando aumenta il disco procede nella direzione delle r positive e quindi il punto si sposta in
basso, nella direzione delle j negative. La condizione j
A
decrescente si traduce in j
A
< 0. Abbiamo
quindi ottenuto che

e j
A
devono avere segno opposto, da qui la presenza del segno meno nella
(21.2).
La velocità del punto è
v
A
= j
A
j = |

sin j .
Per ricavare la velocità del baricentro scriviamo
(GO) =r
G
i + j
G
j = (r
C

|
2
sin ) i + (1 +
|
2
cos ) j
=
|
2
sin i + (1 +
|
2
cos ) j .
La velocità si ottiene derivando la precedente espressione:
v
G
=
|
2
cos i
|
2
sin j .
(3.) Lasciato come esercizio
21.1 Vincolo di contatto

Esercizio 21.2. Il sistema di gura si compone da una lamina quadrata e da una lamina triangolare.
La lamina quadrata è appoggiata sullasse delle j e trasla verticalmente e la lamina triangolare trasla
lungo lasse delle r. Inoltre un vertice del quadrato è appoggiato senza attrito sullipotenusa del triangolo
rettangolo. Si supponga che durante il moto i punti , 1 e C, 1 siano sempre in contatto con gli assi e
che le lamine siano sempre in contatto tra di loro. Si scriva il legame tra le coordinate r
A
e j
C
.
y
x
O
A B
a
b
C
D
l
H
n
x
A
y
C
Soluzione. Il sistema ha ovviamente 1 grado di libertà. Ci deve quindi essere un legame tra le co-
ordinate indicate, in quanto non sono indipendenti.
Per risolvere il problema sfruttiamo la condizione di non distaccamento dei CR. Questa impone che, in
1o
ogni istante considerato, la componente della velocità normale al vincolo dei punti a contatto sia uguale.
Fissiamo un istante di tempo e supponiamo che in quellistante il vertice del quadrato, che chiamiamo 1,
sia a contatto con un punto della lamina, chiamato H (vedi gura). La condizione di non distaccamento
richiede quindi che sia
v
E
n = v
H
n. (21.3)
Non rimane che tradurre questa relazione in termine delle coordinate adottate. Il quadrato ha velocità
solo verticale: v
E
= j
C
j; la lamina triangolare ha componente della velocità solo lungo r: v
H
= r
A
i. Il
versore n si scompone come segue:
n = sin i + cos j .
La condizione (21.3) diventa allora
j
C
cos = r
A
sin , (21.4)
che fornisce la relazione cercata. La relazione nita tra le coordinate si ottiene integrando la (21.4)
j
C
+ r
A
tan = costante .
Esercizio 21.3. Il sistema rappresentato in gura è costituto da una lamina quadrata, da un disco con
centro C di raggio 1 che rotola senza strisciare sulla lamina quadrata e da un punto materiale 1. Un
lo inestensibile di massa trascurabile si avvolge senza strisciare sulla circonferenza del disco, si appoggia
senza attrito su un piolo solidale alla lamina e reca allaltra estremità il contrappeso 1. La lamina scorre
lungo la guida appoggiandosi senza attrito in e 1.
Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
, j
P
e indicate in gura e scrivere le espressioni
della velocità angolare del disco e delle velocità del punto e del punto 1 in termini delle coordinate
libere adottate.
y
x
A B
O
C
P
K
D
x
A y
P
Soluzione. Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti, il sistema è completamente fermo solo quando sono bloc-
cate due coordinate, per esempio r
A
e . La coordinata j
P
può essere scritta allora in funzione di r
A
e
.
La velocità di traslazione della lamina quadrata è semplicemente data da v
A
= r
A
i.
Scriviamo la velocità del punto C. Si osservi che in questo caso 1 non è centro di istantanea rotazione
del disco. La condizione di puro rotolamento richiede infatti che nel punto di contatto 1, lamina e disco
11o
abbiano la stessa velocità. Detto 1
t
il punto del disco che nellistante considerato è a contatto con la
lamina, la condizione di puro rotolamento si traduce nellequazione
v
K
= v
K
= v
A
= r
A
i .
La velocità del centro del disco è data da
v
C
= v
K

k (C 1
t
) = r
A
i

k 1j = ( r
A
+ 1

) i .
Per calcolare la velocità del punto 1 usiamo la composizione dellatto di moto. Ovvero, muoviamo prima
solo r
A
e poi solo . La velocità di 1 è la somma dei due contributi
v
P
= v
P
x
A
+v
P
.
Quando varia solo r
A
e rimane bloccato, il punto 1 trasla solidalmente con la lamina quadrata e allora
è
v
P
x
A
= r
A
i .
Supponiamo ora che vari solo e r
A
rimanga bloccato, la velocità di 1 ha solo componente verticale
v
P
= j
P
j .
Si tratta quindi di esprimere j
P
in funzione delle coordinate libere r
A
e . Osserviamo che la quota di
1, j
P
, varia solamente quando varia (e indipendentemente da r
A
). Infatti, 1 scende di quanto avanza
il punto 1 estremo del disco, e quindi
j
P
= 21

,
dove il segno negativo è dovuto al fatto che quando cresce, nel verso indicato in gura, j
P
diminuisce.
Allo stesso risultato si può arrivare in modo pi` u rigoroso imponendo la condizione di inestensibilità
v
D
t
D
= v
P
t
P
,
scritta nel caso in esame in cui r
A
=costante. Il versore tangente in 1 è t
D
= i, mentre in 1 è t
P
= j
e quindi abbiamo
v
D
i = v
P
j .
La relazione precedente fornisce il legame cercato tra e j
P
:
21

= j
P
.
In denitiva, la velocità di 1 si ottiene sommando i due contributi trovati
v
P
= v
P
x
A
+v
P
= r
A
i 21

j.
Esercizio 21.4. Il sistema di gura è composto da unasta O di lunghezza | e da due aste saldate a
forma di T. Lasta O ruota attorno ad una cerniera ssa posta in O. Lasta a T scorre senza attrito
su di un muro verticale. La parete verticale è posta ad una distanza d da O. Sullestremo dellasta O
è montato un carrello che scorre sulla parte orizzontale dellasta a T. Si chiede di calcolare, in funzione
di , le velocità dei punti e C.
111
y
x
O
A
B
C
l
Esercizio 21.5. Il sistema di gura si compone di due dischi uguali di raggio 1. Il primo disco è libero
di ruotare e ha il centro C
1
che può traslare in verticale. Il secondo disco ruota attorno al proprio centro
sso C
2
. Sui due dischi si avvolge senza strisciare un lo inestensibile di massa trascurabile, come indicato
in gura. Unestremità del lo è vincolata a terra, mentre laltra reca un contrappeso 1. Si chiede di
(1.) determinare i gradi di libertà del sistema;
(2.) scrivere i legami cinematici tra le coordinate
1
,
2
e j
P
;
(3.) scrivere la velocità del centro C
1
e del punto 1.
x
O
C
1
C
2
P
A B
D E
y
Soluzione.
(1.) Il sistema ha un grado di libertà. Infatti bloccare la rotazione del disco 2 impedisce a tutto il
sistema di muoversi (il lo non può strisciare sui dischi).
2. e 3. Il primo disco si srotola come uno yo-yo sul lo ancorato a terra in O. La condizione di non
strisciamento del lo impone che nel punto il punto del disco e il punto del lo che si trovano a
contatto abbiano la stessa velocità. Poiche i punti del lo nel tratto O sono fermi, la velocità del
punto del disco che si trova in ha velocità nulla
v
A
= 0,
11:
e quindi è il centro di istantanea rotazione del disco 1.
La velocità angolare del disco 1 è =

1
k (si osservi come sono stati scelti gli assi r e j). La
formula dellatto di moto rigido fornisce allora
v
C
1
= (C
1
) =

1
k 1i = 1

1
j ,
v
B
= (1 ) =

1
k 21i = 21

1
j .
Analogamente, per linestensibilità del lo, i punti del lo nel tratto 11 hanno tutti la stessa
velocit` a e quindi
v
D
= v
B
= 21

1
j .
Il disco 2 ruota attorno a C
2
e quindi ovviamente deve anche essere
v
D
= 1

2
j ,
dove il segno meno è dovuto a come abbiamo scelto lasse delle j.
Le due espressioni che abbiamo ottenuto per v
D
forniscono il legame tra
1
e
2
21

1
= 1

2
2

1
=

2
.
Quindi la velocità angolare del disco 2 sarà, in modulo, doppia di quella del disco 1.
Rimane da calcolare la velocità del punto 1.
11
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Lezione 22
Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Esercizio 22.1. Un disco di raggio 1
1
è vincolato a ruotare attorno al suo centro O, scelto come origine
degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
rotola senza strisciare sulla circonferenza del primo disco, come
disegnato in gura. Unasta OC di massa trascurabile unisce i centri dei due dischi. Sia langolo di
rotazione dellasta rispetto allasse delle r e siano
1
e
2
gli angoli di rotazione dei due dischi, nei versi
indicati in gura.
Si chiede di trovare:
(1.) i gradi di libertà del sistema;
(2.) la relazione tra le coordinate ,
1
e
2
.
y
x
O
C
H
R
1
R
2
t
n
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti bloccando solo i due dischi sono ancora in grado di ruotare. Bisogna
bloccare 2 coordinate per avere tutto il sistema congelato.
(2.) Introduciamo i versori t e n solidali allasta, come disegnato in gura. Il punto C è un estremo
dellasta, possiamo quindi scrivere
v
C
=

k (C O) =

k (1
1
+ 1
2
) t = (1
1
+ 1
2
)

n. (22.1)
Daltra parte C è anche il centro del secondo disco, e quindi deve valere
v
C
= v
H

2
k (C H) , (22.2)
essendo
2
=
2
k la velocità angolare del secondo disco.
La condizione di non-strisciamento dei due dischi richiede che la velocità dei due punti a contatto
sia in ogni istante la stessa e quindi deve essere
v
H
=
1
k (H O) =
1
k 1
1
t = 1
1

1
n.
La (22.2) diventa allora
v
C
= 1
1

1
n
2
k 1
2
t = 1
1

1
n 1
2

2
n. (22.3)
11
Confrontando (22.1) con (22.3) abbiamo quindi
(1
1
+ 1
2
)

= 1
1

1
1
2

2
,
che fornisce il legame cercato.
Esercizio 22.2. Il sistema di gura si compone di due aste, di ugual lunghezza |. Lasta 1C scivola
senza attrito su di un piolo sso 1, posto ad altezza / dal suolo. Lestremo 1 è vincolato a scorrere
lungo una guida orizzontale, mediante un carrello. La seconda asta, C, ha lestremo C incernierato alla
prima asta e lestremo vincolato alla guida orizzontale mediante un carrello. Si ipotizzi che durante il
moto lasta 1C non si stacchi mai dal piolo.
Si chiede di:
(1.) calcolare le velocità dei punti , 1 e C;
(2.) trovare gracamente il CIR dellasta C1;
(3.) trovare gracamente il CIR dellasta C.
x
A B
C
D
O
y

h
Soluzione.
(1.) Il problema è simile allEs 19.4.
Innanzitutto è immediato vericare che il sistema ha 1 grado di libertà.
Calcoliamo i vettori posizione dei punti e 1. Ragionando sul triangolo O11, si ha
/ = r
B
tan r
B
=
/
tan
.
Quindi il vettore posizione sarà
(1 O) = r
B
i =
/
tan
i ,
e la velocità
v
B
=
d
dt
/
tan (t)
i .
Ricordando che
d
dr
1
tan r
=
d
dr
cos r
sin r
=
sin r
sin r

cos
2
r
sin
2
r
=
1
sin
2
r
,
si arriva inne a
v
B
=
/

sin
2
i . (22.4)
11
Analogamente si ricava la posizione di ,
(O) = (1) + (1 O) = 2| cos i +
/
tan
i .
Il segno negativo nel primo termine è dovuto al fatto che il vettore (1) è diretto nel verso delle
r negative. La velocità di è allora
v
A
=
_
2|

sin
/

sin
2
_
i . (22.5)
Lasciamo per esercizio il calcolo della velocità del punto C.
2. e 3. Troviamo prima il CIR dellasta 1C. Come già visto nellEs 19.4, il CIR deve essere il punto di
intersezione della retta ortogonale a 1C condotta per 1 con la verticale condotta per 1. Chiamiamo
H
1
il CIR di 1C.
x
A B
O
y

H
1
H
2
v
C
La velocità del punto C è allora data (formula dellatto di moto rigido) da
v
C
=
k (C H
1
) ,
e quindi, per le note proprietà del prodotto vettoriale, deve essere ortogonale al vettore (C H
1
).
In gura abbiamo disegnato un possibile vettore velocità v
C
.
Anche dellasta C conosciamo quindi le direzioni delle velocità, non parallele, di due punti: e
C. Possiamo applicare il teorema di Chalses per calcolare il CIR dellasta C. Questo si troverà
sulla verticale condotta per . Inoltre abbiamo visto che la velocità di C è ortogonale a (C H
1
).
Quindi tracciare la retta ortogonale a v
C
vuol dire tracciare il prolungamento del segmento H
1
C.
Il disegno è fatto in gura. Lintersezione di queste due rette individua il punto H
2
, CIR di C.
Esercizio 22.3. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1 e
centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 appoggiato su una guida orizzontale e angolo in
pari ad . La lamina trasla senza attrito lungo la lamina orizzontale. Il disco è libero di ruotare e il suo
centro C può traslare solo in direzione verticale. Il contatto tra disco e lamina è di puro rotolamento. Si
chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate r
A
, j
C
e indicate in gura, essendo r
A
la
distanza di da un punto sso del piano misurata lungo lorizzontale, j
C
la quota del centro del
disco C e langolo di rotazione del disco, misurata in senso orario;
116
(2.) trovare il CIR del disco.
y
x
O
A B
a
b
C
H
x
A
y
C
Soluzione.
(1.) Per lipotesi di puro rotolamento, la velocità del punto del disco, H, a contatto con la lamina è
uguale alla velocità di traslazione della lamina: v
H
= r
A
i. Il centro C ha quindi velocità data da
v
C
= v
H

k (C H) = r
A
i

k 1n = r
A
i + 1

t , (22.6)
dove abbiamo introdotto i versori t e n solidali allipotenusa della lamina:
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j .
y
x
O
A B
H
t
n
Siccome il centro del disco può traslare solo in verticale, la componente di v
C
lungo le r deve essere
nulla. Imponiamo allora la condizione
v
C
i = 0 ,
usando la (22.6) otteniamo
r
A
+ 1

t i = r
A
+ 1

cos = 0 r
A
= 1

cos ,
che fornisce il legame cercato tra r
A
e .
La componente verticale della (22.6) fornisce allora il legame tra j
C
e . Infatti la v
C
è anche
uguale a v
C
= j
C
j. Confrontando con la componente verticale della (22.6) si ha
j
C
= 1

t j = 1

sin j
C
= 1sin + costante .
11
(2.) Il CIR del disco si trova agevolmente mediante il Teorema di Chasles. Infatti la velocità del punto
H del disco ha direzione orizzontale (v
H
= r
A
i) e il punto C ha velocità verticale (v
C
= j
C
j). Il
CIR si troverà allintersezione della retta verticale condotta per H con la retta orizzontale condotta
per C e avrà quindi coordinate
r
CIR
= r
H
= r
C
+ 1sin , j
CIR
= j
C
.
Esercizio 22.4. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di unasta omogenea
1 di lunghezza | e di un disco con centro C di raggio 1. Lasta è vincolata a scorrere in direzione
verticale tramite un manicotto ed il suo estremo 1 è incernierato alla circonferenza del disco. Il disco è
libero di strisciare senza attrito sulla guida orizzontale. Sia H il punto di contatto tra disco e guida. Si
chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate r
C
, j
B
e indicate in gura, essendo r
C
la
distanza di C da un punto sso del piano misurata lungo lorizzontale, j
B
la distanza di 1 da un
punto sso del piano misurata lungo la verticale e langolo formato dal raggio 1C con la direzione
orizzontale;
(2.) scrivere le velocità del punto C e del punto H;
(3.) trovare il CIR del disco.
y
x
O
B
C
H
R
y
B x
C
d
Soluzione.
1. e 2. Il sistema ha 1 grado di libertà. Scriviamo il legame tra le coordinate indicate in gura, r
C
, j
B
e
.
In questo caso, il modo pi` u veloce per risolvere il problema è mediante luso delle coordinate. La
quota del punto 1 vale
j
B
= 1 + 1sin ,
quindi, la velocità del punto 1, solo verticale è data da
v
B
= j
B
j = 1

cos j . (22.7)
La velocità del punto C è ovviamente v
C
= r
C
i, ma anche (applicando la formula dellatto di moto
rigido al disco)
v
C
=v
B
+

k (C 1) = v
B
+

k (1cos i 1sin j)
=1

cos j + 1

(1cos j + sin i) = 1

sin i .
118
Confrontando le due espressioni troviamo
r
C
= 1

sin ,
che integrata fornisce
r
C
= 1cos + costante .
Pi` u direttamente la relazione sopra scritta si poteva ottenere (guardando la gura) da
r
C
= d 1cos .
Calcoliamo la velocità, nellistante considerato, del punto di contatto tra disco e guida. Il dis-
co scivola sulla guida orizzontale, infatti non cè in questo caso puro rotolamento. Possiamo
immediatamente ricavare la v
H
tramite
v
H
= v
C
+

k (H C) = v
C
+

k (1j) = 1

(1 + sin ) i .
3. Applichiamo il teorema di Chasles. Il CIR, che indichiamo con 1, si trova nel punto di intersezione
tra le verticale condotta per C e lorizzontale condotta per 1.
y
x
O
B
C
K
Le sue coordinate sono quindi
r
K
= r
C
= d 1cos , j
K
= j
B
= 1 + 1sin .
Il luogo dei punti descritto dal CIR (detto base) è una circonferenza di raggio 1 ed è riportato
in gura.
Esercizio 22.5. Il sistema di gura si compone di una lamina triangolare 1C con angolo alla base
,4 e di unasta 11 di lunghezza |. La lamina triangolare è vincolata a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Lestremo 1 dellasta 11 è vincolato tramite un pattino ad una guida verticale mentre
lestremo 1 poggia sul lato C della lamina. Lasta può quindi solo traslare verticalmente, mantenendosi
orizzontale. Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico tra le coordinate r
A
e j
D
indicate in gura;
(2.) scrivere le espressioni delle velocità dei punti ed 1 in termini delle coordinate libere adottate.
11
y
x
O
A B
l
D E
4 x
A
y
D
Esercizio 22.6. Determinare la velocità angolare e la velocità del centro C di un disco di raggio 1, che
rotola senza strisciare su unasta rettilinea mobile, incernierata nellestremo O.
y
x
O
H
C
t
n
s
Soluzione. Sia langolo di rotazione relativo del disco, ovvero langolo che un raggio solidale con
il disco forma con una direzione parallela allasta. Sia inoltre langolo di rotazione dellasta e : la co-
ordinata che individua la proiezione del centro C sullasta. Introduciamo i versori t e n solidali allasta.
Il sistema ha 2 g.d.l. abbiamo dunque da trovare un legame tra le tre coordinate introdotte: , e :.
Notiamo innanzitutto che la velocità angolare del disco NON è
k come a prima vista si potrebbe

pensare. Infatti la velocità angolare è la derivata di un angolo assoluto che misura langolo di un raggio
solidale al disco con una direzione ssa. Nel nostro caso misura invece langolo rispetto ad una direzione
mobile e precisamente la direzione dellasta. Rimane invece vero che
asta
= k.
Nellistante considerato in gura, sia H il punto dellasta a contatto con il disco e sia H
t
un punto geo-
metrico (immaginario) che individua la proiezione del centro C sullasta. I due punti sono, nellistante
considerato, sovrapposti. Ciò non vuol dire però che abbiano la stessa velocità, infatti H
t
è libero di
traslare lungo lasta e ha una componente della velocità anche lungo t. Non è cos` per H che, essendo un
punto solidale allasta, non può muoversi lungo lasta. In formule possiamo quindi scrivere
v
H
=
asta
(H O) = k : t = : n, (22.8)
in quanto per H vale la formula fondamentale dellatto di moto rigido (H appartiene al CR asta). Per
calcolare la velocità di H
t
non possiamo usare invece la formula dellatto di moto (H
t
non appartiene al
CR), ma dobbiamo ricorrere al metodo delle coordinate
(H
t
O) = : t v
H
= : t + : n, (22.9)
1:o
dove abbiamo fatto uso della solita formula per la derivata di un versore mobile:

t = n. Notiamo che,
come ci aspettavamo, la (22.8) e la (22.9) dieriscono solo per una componente lungo t. La velocità di
C può ora essere calcolata in due modi diversi. Come primo metodo applichiamo la formula dellatto di
moto rigido
v
C
=v
H
+
disco
k (C H) = : n +
disco
k 1n
=: n 1
disco
t .
Il secondo metodo consiste nel derivare il vettore posizione
(C O) = (C H
t
) + (H
t
O) (22.10)
e quindi
v
C
=
d
dt
(1n) +v
H
= 1 t + : t + : n
=( : 1 ) t + : n.
Confrontando le due espressioni per v
C
si ottiene la velocità angolare del disco in funzione di : e :
disco
=
:
1
. (22.11)
Rimane da valutare il legame tra , : e .
`
E chiaro che questo legame è indipendente da . Infatti
se immaginiamo di bloccare :, il disco non ruota relativamente allasta e quindi anche è bloccato,
indipendentemente da . Se allora studiamo il legame nel caso =costante, ci riconduciamo a studiare
il legame tra angolo di rotazione e coordinata del centro di un disco che rotola senza strisciare su una
guida ssa. Si ottiene quindi immediatamente
: = 1

.
La relazione (22.11) si può allora scrivere anche come
disco
=

. (22.12)
La (22.12) ha una interessante interpretazione: la velocità angolare del disco
disco
è data dalla
somma vettoriale della velocità angolare dellasta (
asta
= k) con la velocità angolare relativa del
disco rispetto allasta (
(r)
disco
=
k).
disco
=
asta
+
(r)
disco
.
E questa la legge di composizione delle velocit` a angolari che vedremo come approfondimento del capitolo
della Cinematica relativa.
1:1
Lezione 23: Cinematica relativa. Teorema di Galileo
Lezione 23
Cinematica relativa. Teorema di Galileo
23.1 Introduzione
La descrizione del moto di un punto o pi` u in generale di un sistema di punti materiali dipende dallosser-
vatore. Per un passeggero di una automobile in corsa, il bullone di una ruota del veicolo descrive una
traiettoria circolare. Un osservatore fermo ai bordi della strada vede lo stesso bullone descrivere una
particolare traiettoria detta cicloide.
Il problema della Cinematica relativa è quello di porre in relazione le misure delle grandezze cin-
ematiche (posizione, velocità ed accelerazione) eettuate da due osservatori arbitrariamente scelti.

E
suciente a tal ne prendere come sistema meccanico un punto materiale; i risultati si estendono poi ai
sistemi di punti ed ai corpi rigidi.
Siano allora O e O
t
due osservatori in moto luno rispetto allaltro. Ci poniamo il seguente problema:
quale relazione esiste tra il moto di un punto 1 visto da O e il moto del medesimo punto visto da O
t
?
Assumiamo che entrambi gli osservatori facciano uso della geometria euclidea e misurino il tempo con
orologi uguali.
Dal punto di vista strettamente cinematico, ai ni della descrizione del moto tutti gli osservatori sono
equivalenti. In modo del tutto convenzionale, chiameremo sso o assoluto il primo osservatore, indicando
con (O; A, Y, 7) una terna destra associata ad esso. I versori degli assi saranno indicati con i, j e k.
Il secondo osservatore, detto mobile o relativo, sarà identicato con una terna destra (O
t
; r, j, .) di origine
O
t
e assi (r, j, .). I versori, variabili nel tempo, associati alla terna mobile saranno indicati con e
x
, e
y
,
e
z
. Sia inne la velocità angolare dellosservatore relativo, cioè della terna mobile rispetto alla terna
ssa.
I risultati della cinematica relativa sono una conseguenza diretta dei seguenti due postulati, validi nel-
lambito della Meccanica Classica (non relativistica). Essi esprimono il fatto che due osservatori arbitrari
(in moto relativo qualsiasi) misurano gli stessi intervalli di tempo e le stesse lunghezze.
Tempo assoluto. Se in un generico punto 1 un evento ha durata t per losservatore sso, e t
t
per
losservatore mobile, si ha t = t
t
. Fissando la stessa origine dei tempi, segue dal postulato che t = t
t
.
A parole, tale postulato ci dice quindi che tutti gli osservatori fanno uso dello stesso tempo t, che è quindi
indipendente dallosservatore (=assoluto).
Spazio assoluto. Dati allo stesso istante di tempo t due punti e 1, siano | e |
t
le distanze (euclidee)
1::
dei due punti, misurate dai due osservatori. Risulta | = |
t
, per cui la distanza di due punti è indipendente
dallosservatore che la misura.
Osservazione 23.1. Segue quindi dal secondo postulato che la proprietà di rigidità è anchessa assoluta,
cioè indipendente dallosservatore.
23.2 Teorema di Galileo
Il teorema di Galileo esprime la composizione delle velocità. Ovvero lega la misura della velocità fatta
dallosservatore sso con la velocità misurata dallosservatore mobile. Ciò premesso, consideriamo un
punto materiale 1, la cui posizione assoluta è data dal vettore (1 O). La velocità assoluta e lacceler-
azione assoluta, che continueremo ad indicare con le usuali notazioni v e a, sono allora date dai vettori
derivato primo e secondo della posizione assoluta rispetto al tempo
v
P
=
d
dt
(1 O) , a
P
=
d
2
dt
2
(1 O) .
La relazione tra le posizioni assolute e relative del punto 1 è facilmente deducibile e segue dallidentità
vettoriale
(1(t) O) = (1(t) O
t
(t)) + (O
t
(t) O) , (23.1)
dove (O
t
O) è la posizione assoluta dellorigine O
t
della terna mobile.
In componenti, il vettore posizione di 1 rispetto a O è
(1 O) = A i + Y j + 7 k, (23.2)
mentre il vettore posizione di 1 rispetto a O
t
è, rispetto al riferimento mobile,
(1 O
t
) = re
x
+ j e
y
+ . e
z
. (23.3)
Osserviamo che le coordinate relative e assolute di 1 sono funzioni del tempo, essendo il punto in moto
rispetto ad entrambi gli osservatori.
Scriviamo anche le componenti, rispetto alla base ssa, del vettore posizione (O
t
O) che individua
lorigine del sistema mobile rispetto al punto O
(O
t
O) = A
O
i + Y
O
j + 7
O
k. (23.4)
Deniamo poi velocità relativa di 1 la seguente espressione
v
(r)
P
= re
x
+ j e
y
+ . e
z
. (23.5)
ottenuta derivando le coordinate di (1 O
t
) rispetto alla terna mobile. Si osservi che nella precedente
espressione non abbiamo derivato i versori e
x
, e
y
, e
z
(mobili rispetto al riferimento sso) in quanto, per
losservatore mobile il suo sistema di riferimento è ovviamente sso. La relazione tra la velocità assoluta
e quella relativa è fornita dal seguente Teorema.
Teorema 23.2. (Galileo) La velocità assoluta v
P
di un punto 1 è la somma della velocità relativa
v
(r)
P
e della velocità di trascinamento v
()
:
v
P
= v
(r)
P
+v
()
, (23.6)
dove la velocità di trascinamento è data da
v
()
= v
O
+ (1 O
t
) . (23.7)
1:
Dimostrazione. Derivando rispetto al tempo (23.2) ricaviamo la velocità assoluta di 1
v
P
=
d
dt
(1 O) =

A i +

Y j +

7 k, (23.8)
mentre la velocità assoluta del punto O
t
è
v
O
=
d
dt
(O
t
O) =

A
O
i +

Y
O
j +

7
O
k. (23.9)
Derivando allora ambo i membri di (23.1) rispetto al tempo, ricordando che consideriamo ssi i versori i,
j, k, mentre consideriamo variabili nel tempo i versori e
x
, e
y
, e
z
, otteniamo
v
P
=v
O
+ re
x
+ j e
y
+ . e
z
+ r
de
x
dt
+ j
de
y
dt
+ .
de
z
dt
=v
O
+v
(r)
P
+ r e
x
+ j e
y
+ . e
z
.
Utilizzando al secondo membro le formule di Poisson
e
x
= e
x
, e
y
= e
y
, e
z
= e
z
,
otteniamo lequazione
v
P
= v
(r)
P
+v
O
+ (1 O
t
) (23.10)
dove è la velocità angolare della terna mobile rispetto alla terna ssa.
Osservazione 23.3. Riconosciamo che il termine
v
()
= v
O
+ (1 O
t
) ,
rappresenta la velocità assoluta che avrebbe il punto 1 se tale punto fosse rigidamente collegato alla terna
mobile (e quindi v
(r)
P
= 0), per questo motivo tale vettore prende il nome di velocità di trascinamento di
1.
Esercizio 23.4. Una piattaforma circolare ruota, rispetto al terreno, con velocità angolare costante
attorno ad un asse verticale passante per il suo centro O. Un punto materiale 1 si sposta dal centro
O al bordo della piattaforma lungo un suo raggio muovendosi con velocità v
(r)
costante rispetto alla
piattaforma. Si studi la velocità di 1 rispetto al terreno.
Soluzione. Introduciamo i due sistemi di riferimento: (a) (O; A, Y, 7) sso e (b) (O; r, j, .) solidale
con la piattaforma rotante. Lasse 7 = . coincide con lasse di rotazione della piattaforma. Sia e
x
il
versore mobile che individua il raggio della piattaforma lungo il quale si muove il punto materiale.
Rispetto alla piattaforma il moto di 1 è rettilineo uniforme, con velocità
(r)
di direzione radiale:
v
(r)
=
(r)
e
x
.
Il vettore velocità angolare della piattaforma è = k e il vettore posizione, espresso nella terna mobile,
è (1 O) = re
x
.
Rispetto al terreno (sistema (O; A, Y, 7)), luomo si muove con velocità
v = v
(r)
+(1 O) =
(r)
e
x
+ k re
x
=
(r)
e
x
+ re
y
. (23.11)
La velocità di trascinamento (1 O) è perpendicolare alla velocità relativa e il suo modulo cresce
linearmente con la distanza r dal centro della piattaforma. Il modulo di v è
=
_
(
(r)
)
2
+ r
2
2
.
1:
Esercizio 23.5. Un punto materiale 1 si muove di moto rettilineo uniforme lungo lasse Y , con velocità
v
P
= j. Il moto viene osservato da un sistema di riferimento rotante con origine coincidente con lorigine
del sistema sso e con velocità angolare costante = k. Si determini il vettore posizione, la traiettoria
e la velocità relativa del punto 1 rispetto al sistema di riferimento rotante.
23.3 Approfondimento: composizione delle velocità angolari
Illustriamo ora un corollario del Teorema di Galileo. Il Teorema di Galileo (ed il Teorema di Coriolis
che vedremo nella prossima lezione) si estende alla cinematica di sistemi estesi, ed in particolare alla
cinematica del CR; in particolare, nellanalisi del moto di un CR rispetto a due osservatori è comodo
tener conto della seguente conseguenza del teorema di Galileo.
Consideriamo un CR in moto rispetto ai due osservatori, con velocità angolare assoluta rispetto
allosservatore sso e velocità angolare relativa
(r)
rispetto allosservatore mobile. Indichiamo ora con
la velocità angolare della terna mobile rispetto a quella ssa ( è quindi la velocità angolare di
trascinamento del CR). Applicando il teorema di Galileo ai punti del CR si dimostra allora il seguente
risultato.
Proposizione 23.6. La velocità angolare assoluta di un CR è la somma vettoriale della velocità
angolare relativa
(r)
e della velocità angolare della terna mobile:
=
(r)
+. (23.12)
Dimostrazione. Ricordiamo che il nome assoluto o relativo assegnato ad un osservatore è, dal
punto di vista cinematico, del tutto arbitrario. Inoltre abbiamo visto dalla dimostrazione che la formula
dellatto di moto rigido dipende esclusivamente dalla proprietà di rigidità, ovvero dal fatto che la distanza
tra due punti qualsiasi del CR è costante nel tempo. Poiche questa proprietà è invariante per tutti gli
osservatori, ne concludiamo che sia le velocità assolute che quelle relative di e 1 sono legate dalla
formula dellatto di moto rigido:
v
B
v
A
= (1 ) atto di moto assoluto (23.13a)
v
(r)
B
v
(r)
A
=
(r)
(1 ) atto di moto relativo . (23.13b)
Inoltre possiamo scrivere il teorema di Galileo per e per 1
v
A
=v
(r)
A
+v
O
+(O
t
) (23.14a)
v
B
=v
(r)
B
+v
O
+(1 O
t
) . (23.14b)
Si ha allora
(1 )
(23.13a)
= v
B
v
A
(23.14a,23.14b)
= v
(r)
B
v
(r)
A
+(1 )
(23.13b)
= (
(r)
+) (1 ) .
Otteniamo quindi
(
(r)
) (1 ) = 0,
1:
dalla arbitrarietà del vettore (1 ) segue allora che deve essere
=
(r)
+.
Esercizio 23.7. Si rilegga alla luce della presente Corollario, il risultato dellEs 22.6.
Si perviene ad un risultato simile e pi` u vicino alla forma utile ai ni della soluzione degli esercizi anche
ragionando in un modo diverso. Si supponga di voler calcolare la velocità angolare di un CR, libero o
vincolato, appartenente ad un sistema a g.d.l, e siano
1
, . . . ,
N
le coordinate libere. Si prenda come
esempio il disco del sistema studiato nellEs 22.6. Per la composizione dellatto di moto, la velocità di un
qualsiasi punto 1 del CR si scrive come
v
B
= v
B
q
1
+ +v
B
q
N
.
Ciascun moto ottenuto muovendo una sola coordinata libera alla volta, per esempio
i
, è un moto rigido,
al quale possiamo associare una velocità angolare
q
i
. Scelto allora un secondo punto, , del CR la
formula dellatto di moto rigido fornisce
v
B
q
i
= v
A
q
i
+
q
i
(1 ) . (23.15)
La velocità del punto 1 si può quindi scrivere come
v
B
=
N
i=1
v
A
q
i
+
q
i
(1 )
=
_
N
i=1
v
A
q
i
_
+
_
N
i=1
q
i
_
(1 ) . (23.16)
In generale vale ovviamente che
v
B
= v
A
+ (1 ) , (23.17)
per cui confrontando la (23.16) con la (23.17) otteniamo immediatamente che la velocità angolare totale
del CR è la somma dei singoli contributi ottenuti variando una coordinata libera alla volta
=
N
i=1
q
i
. (23.18)
1:6
Lezione 24: Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
Lezione 24
Cinematica relativa. Teorema di Coriolis
Il passo successivo è trovare la relazione esistente tra laccelerazione a di 1, vista dallosservatore assoluto
a
P
=

A i +

Y j +

7 k,
e laccelerazione a
(r)
P
a
(r)
P
= re
x
+ j e
y
+ . e
z
,
vista dallosservatore mobile.
Teorema 24.1. (Coriolis) Laccelerazione assoluta a
P
di un punto 1 è la somma della sua accelera-
zione relativa a
(r)
P
, della sua accelerazione di trascinamento a
()
e della sua accelerazione di Coriolis
a
(c)
(o complementare)
a
P
= a
(r)
P
+a
()
+a
(c)
, (24.1)
dove laccelerazione di trascinamento e laccelerazione di Coriolis sono date da
a
()
=a
O
+
_
(1 O
t
)
_
+ (1 O
t
) , (24.2)
a
(c)
=2 v
(r)
P
. (24.3)
Dimostrazione. Deriviamo la (23.10) rispetto al tempo, e utilizziamo le formule di Poisson
a
P
=
dv
P
dt
=
d
dt
_
v
O
+v
(r)
P
+ (1 O
t
)
_
=a
O
+
d
dt
( re
x
+ j e
y
+ . e
z
) + (1 O
t
) +
d
dt
(1 O
t
)
=a
O
+a
(r)
P
+ r e
x
+ j e
y
+ . e
z
+ (1 O
t
) + (v
P
v
O
)
=a
O
+a
(r)
P
+ v
(r)
P
+ (1 O
t
) + (v
P
v
O
) .
Ricordando il teorema di Galileo, la formula precedente può essere riscritta
a
P
=a
O
+a
(r)
P
+ v
(r)
P
+ (1 O
t
) +
_
v
(r)
P
+ (1 O
t
)
_
=a
O
+a
(r)
P
+ 2 v
(r)
P
+ (1 O
t
) +
_
(1 O
t
)
_
.
Osservazione 24.2. Laccelerazione di trascinamento rappresenta laccelerazione che avrebbe 1 se

tale punto fosse solidale con la terna mobile, ovvero se fosse v
(r)
P
= a
(r)
P
= 0.
Osservazione 24.3. Osserviamo che in un certo istante laccelerazione complementare o di Coriolis
è nulla nei seguenti casi
se latto di moto della terna mobile rispetto alla terna ssa è traslatorio (in questo caso = 0);
se la velocità relativa v
(r)
P
è nulla;
se 1 ha velocità relativa parallela a .
1:
Osservazione 24.4. Se la terna mobile si muove di moto rettilineo uniforme rispetto alla terna ssa
sono nulle sia laccelerazione di Coriolis sia laccelerazione di trascinamento di 1, quindi laccelerazione di
1 è la stessa per i due osservatori: a
(r)
P
= a
P
. Questa osservazione tornerà utile nel contesto dei principi
della Meccanica e permetterà di formulare il principio di relatività Galileiana.
Osservazione 24.5. Il termine ( (1 O
t
)) che compare nella accelerazione di trascinamen-
to, è noto anche come accelerazione centripeta. Questo vuol dire che è sempre diretta verso lasse di
istantanea rotazione del sistema di riferimento mobile. Esamineremo in maggior dettaglio questo termine
nella sessione di studio.
Esercizio 24.6. Un punto 1 fermo è osservato da un sistema di riferimento che si muove con legge
r(t) = sin t.
Calcolare il moto, la velocità e laccelerazione relative.
Soluzione. Scegliamo il riferimento sso con lorigine O coincidente con il punto 1 (O 1). La
posizione dellorigine O
t
del sistema di riferimento relativo è data da
(O
t
O) = r(t) = sin t i .
Nel sistema di riferimento relativo il punto 1 è descritto da
(1 O
t
) = (1 O) (O
t
O) = (O
t
O) = sin t e
x
,
essendo e
x
= i.
La velocità angolare del sistema relativo è ovviamente = 0. Il Teorema di Galileo si riduce allora a
v
P
= v
(r)
P
+v
O
,
poiche v
P
= 0 otteniamo immediatamente
v
(r)
P
= v
O
= cos t e
x
.
Analogo discorso vale per laccelerazione:
a
(r)
P
= a
O
=
2
sin t e
x
.
Esercizio 24.7. Una vite cade dal sotto di un ascensore sul pavimento percorrendo una distanza d.
Calcolare laccelerazione della vite rispetto ad un osservatore sullascensore e il tempo di caduta nei tre
casi seguenti:
(1.) lascensore accelera verso lalto con accelerazione cp, (dove c è una costante 0 < c 1 e p è
laccelerazione di gravità);
(2.) lascensore accelera verso il basso con accelerazione cp;
(3.) lascensore si muove a velocità costante.
Soluzione. Anche in questo caso i due sistemi di riferimento sono in moto relativo traslatorio. Nel
1:8
sistema sso, solidale con la Terra, laccelerazione (assoluta) è quella di gravità, g, diretta verso il basso.
Il legame tra le accelerazioni è quindi
g = a
(r)
+a
O
a
(r)
= g a
O
.
La vite si muove di moto uniformemente accelerato la cui distanza dal sotto è governata dallequazione
j =
1
2
o
(r)
t
2
.
La distanza d è percorsa in un tempo t =
_
2d
o
(r)
.
(1.) In questo caso il sistema di riferimento relativo si muove verso lalto con accelerazione a
O
= cg.
Laccelerazione relativa è allora
a
(r)
= g a
O
= (1 + c)g ,
che è maggiore della accelerazione di gravità.
`
E a questo fatto che dobbiamo imputare la sensazione
di maggior peso che proviamo quando un ascensore accelera rapidamente verso lalto.
Il tempo impiegato dalla vite per percorrere una distanza d è allora
t =
2d
(1 + c)p
.
(2.) In questo caso il sistema di riferimento relativo si muove verso il basso con accelerazione a
O
= cg.
Laccelerazione relativa è allora
a
(r)
= g a
O
= (1 c)g ,
che è minore della accelerazione di gravità.
Nel caso limite c = 1 in cui lascensore è in caduta libera (a
O
= g) abbiamo che a
(r)
= 0 e si
sperimenta lassenza di peso. Relativamente allascensore, un corpo lasciato libero resterà fermo se
inizialmente fermo e si muoverà di moto rettilineo uniforme se inizialmente dotato di velocità: si
muove come se non ci fosse la forza peso.
Il tempo impiegato dalla vite per percorrere una distanza d è
t =
2d
(1 c)p
, c ,= 1.
(3.) Inne, si ha a
O
= 0 e quindi a
(r)
= g. Il sistema si comporta esattamente come se ci si trovasse
sulla Terra. Un osservatore interno allascensore (senza poter guardare fuori) non sarebbe in grado
di distinguere, con esperimenti di Meccanica, se lascensore è fermo sulla Terra o è in moto rettilineo
uniforme.
Esercizio 24.8. Studiare laccelerazione del punto 1 nellEs 23.2.4.

24.1 Approfondimento: accelerazione centripeta
Esaminiamo con maggior dettaglio il termine
a
centr
=
_
(1 O
t
)
_
, (24.4)
contenuto nella accelerazione di trascinamento. Questo termine è denominato accelerazione centripeta
(= diretta verso il centro), per motivi che saranno chiari tra breve.
Vogliamo in particolare dimostrare le seguenti proprietà: il termine (24.4) è
1:
(1.) ortogonale allasse di rotazione istantanea del sistema relativo (individuato dal vettore );
(2.) appartenente al piano individuato dai vettori (1 O
t
) e ;
(3.) diretto verso lasse di rotazione (da cui laggettivo centripeta);
(4.) ha modulo dato da
o
centr
=
2
d ,
dove d è la distanza del punto 1 dallasse di rotazione.
O
(P O
)
d

(P O
Dimostrazione. Facciamo riferimento alla gura. Chiamiamo poi u il versore diretto come la velocità
angolare: = u.
Usando le proprietà del doppio prodotto vettoriale, otteniamo
a
centr
=
_
(1 O
t
)
_
=
_
(1 O
t
)

2
(1 O
t
)
=
2
_
_
(1 O
t
) u
_
u (1 O
t
)
_
=
2
_
(1
O
t
) (1 O
t
)
_
=
2
(1 1
) ,
essendo
_
(1 O
t
) u
_
u la proiezione del vettore (1 O
t
) sulla retta di istantanea rotazione (individuata
dal versore u). Chiamando d il modulo del vettore (1 1
), otteniamo il modulo dellaccelerazione

centripeta o
centr
=
2
d.
24.1.1 Accelerazione ecace di gravità
Studiamo il campo di accelerazione gravitazionale della Terra. Il sistema Terra è in questo caso un
sistema mobile in cui non vale il II principio della Dinamica. Scegliamo un il sistema di riferimento
relativo solidale con la Terra e con origine posta nel centro della Terra. La velocità angolare di rotazione
della Terra vale circa
T
= 7.27 10
5
rad/s e la sua direzione coincide con lasse terrestre. Sia g
0
laccelerazione di gravità (diretta verso il centro della Terra) che si misurerebbe in corrispondenza di un
punto 1 della supercie terrestre qualora la Terra non fosse in rotazione. Il Teorema di Coriolis fornisce
la seguente espressione per laccelerazione misurata da un osservatore solidale con la Terra
a
(r)
= g
0

T

_
T
(1 O)
_
2
T
v
(r)
, (24.5)
1o
essendo O il centro della Terra (preso come origine dei sistemi di riferimento sso e mobile). Inoltre il
moto rotatorio è uniforme e quindi
T
= 0.
Supponiamo che il moto del punto rispetto alla supercie terrestre avvenga molto lentamente o addirit-
tura il punto 1 sia fermo. In questo modo possiamo trascurare laccelerazione di Coriolis. In questo
caso, laccelerazione misurata nel sistema solidale alla Terra è detta accelerazione ecace di gravità ed è
indicata con g. Cos`:
g = g
0

T

_
T
(1 O)
_
= g
0
+
2
T
(1 1
) . (24.6)
Il termine
T
T
(1O)
_
, opposto a quello studiato prima, è detto accelerazione centrifuga, essendo
diretta verso lesterno. Supponendo che g
0
sia diretta verso il centro della Terra, per eetto dellaccel-
erazione centrifuga la direzione di g devia lievemente dalla direzione radiale. Laccelerazione centrifuga
ha modulo che dipende dalla distanza di 1 dallasse di rotazione e quindi dipende dalla latitudine. Con
riferimento alla gura, detto 1 il raggio della Terra (1 6.37 10
6
m), otteniamo
|
T

_
T
(1 O)
_
| =
2
T
|(1 1
)| =
2
T
1cos ,
dove indica la latitudine. Essa è massima allequatore (dove = 0) e diminuisce spostandosi verso i poli
(dove si annulla). Di conseguenza, un corpo è pi` u leggero allequatore (il termine centrifugo è opposto a
g
0
) e pesa di pi` u ai poli. Il modulo dellaccelerazione ecace vale
p
2
= p
2
0
+
2
T
d + 2p
0
2
T
d cos( ) = p
2
0
+ 1
2
4
T
cos
2
2p
0
1
2
T
cos
2
= p
2
0
1
2
T
cos
2
(2p
0
1
2
T
) .
11
Lezione 25: Principi della Meccanica del punto materiale
Lezione 25
Principi della Meccanica del punto materiale
Richiamiamo in questa lezione i principi della Meccanica del punto materiale che sono noti dalla Fisica
e che ci serviranno come base per lo sviluppo della statica e della dinamica. Partiamo dai tre principi
della dinamica newtoniana.
25.1 Punto materiale libero
Estratto da Wikipedia:
I principi della dinamica sono la base concettuale di quella branca della sica che studia e descrive le
relazioni tra il movimento di un corpo e gli enti che lo modicano. Allinterno della formalizzazione
logico-matematica della meccanica newtoniana essi svolgono il ruolo di assiomi e in quanto tali sono pro-
posti solo sulla base di osservazioni empiriche e di astrazioni concettuali successive. Tali principi vengono
anche detti Principi di Newton, dal nome dello scienziato che li ha proposti nel celebre Philosophi-
ae Naturalis Principia Mathematica, pubblicato nel 1687. Gli enunciati che oggi si utilizzano sono una
riformulazione attuale di quelli scritti nei Principia; il volerli attribuire tout-court a Newton è improprio.
Per evitare complicate discussioni losoche, che esulano dagli scopi di questo corso, prendiamo come
concetti primitivi quello di massa (quantità scalare) e di forza (quantità vettoriale). Faremo qualche es-
empio concreto di forza in una successiva lezione. Postuliamo anche che queste quantità siano oggettive,
dove con oggettive intendiamo che non dipendono dal sistema di riferimento (in moto arbitrario) rispetto
al quale si misurano. La massa di un punto e la forza che agisce su di esso sono le stesse se misurate da
qualsiasi sistema di riferimento. Si noti che ovviamente non tutte le quantità sono oggettive, per esempio
il vettore posizione e la velocità del punto non sono quantità oggettive.
Osservazione 25.1. In quanto segue diventa fondamentale il concetto di sistema di riferimento. Soprat-
tutto in vista del fatto che introdurremo dei sistemi di riferimento privilegiati: i sistemi di riferimento
inerziali.

E opportuno allora ricordare che nellambito della Meccanica Newtoniana, abbiamo già in-
trodotto due principi, di natura cinematica, quando abbiamo postulato lesistenza di uno spazio e di
un tempo assoluti (come fece Newton). Questo signica che gli intervalli di tempo e le lunghezze sono
uguali se misurati da due osservatori in moto qualsiasi luno rispetto allaltro. Questa ipotesi non è, per
esempio, pi` u valida nellambito della Teoria della Relatività (di cui ovviamente non parliamo!).
Consideriamo allora un sistema isolato di punti materiali liberi (1
1
, 1
2
, . . . , 1
N
). Con isolato inten-
diamo che tutti i punti materiali esterni al sistema considerato sono sucientemente lontani da poterne
trascurare linuenza.
1:
Primo principio della Meccanica (principio dinerzia): Esiste un sistema di riferimento
(osservatore nella terminologia sica), detto inerziale, rispetto a cui un punto materiale
isolato, fermo ad un certo istante in un punto generico del sistema di riferimento, resta fermo
anche negli istanti successivi.
Secondo principio della Meccanica: Un punto materiale soggetto a un forza F si muove con
unaccelerazione (rispetto ad un sistema di riferimento inerziale) direttamente proporzionale
alla forza secondo la legge:
F = :a. (25.1)
La costante :, caratteristica del punto materiale, prende il nome di massa inerziale.
Terzo principio della Meccanica (principio di azione e reazione): Dato un sistema
di punti materiali interagenti tra loro, le forze che tali punti si scambiano a due a due (forze
interne) sono uguali in modulo, di verso opposto, e hanno la stessa retta dazione che coincide
con la retta congiungente i due punti.
Osservazione 25.2. Il primo principio stabilisce lesistenza di osservatori privilegiati, i sistemi inerziali,
rispetto ai quali vale il secondo principio: F = :a. Esso è quindi precedente e logicamente indipendente
dal secondo il principio. Come vedremo il secondo principio non è valido in sistemi di riferimento non
inerziali.
Lesperienza insegna che non cè un unico sistema di riferimento inerziale, ma ce ne sono inniti:
qualsiasi sistema di riferimento in moto traslatorio rettilineo uniforme rispetto ad un sistema inerziale è
anchesso inerziale. Quindi è un sistema in cui valgono i principi della Meccanica e in particolare la legge
F = :a. Questo risultato sarà spiegato meglio quando tratteremo la Dinamica relativa: due osservatori
in moto rettilineo uniforme, dei quali uno sia inerziale, risultano essere entrambi inerziali e, di conseguen-
za, i fenomeni meccanici rispetto a ciascuno di essi obbediscono alla stessa legge.
Abbiamo quindi bisogno di un principio aggiuntivo
Principio di relatività galileiana: Tutte le leggi della Meccanica, e in particolare la legge F = :a,
assumono la stessa forma in qualsiasi sistema di riferimento in moto rettilineo uniforme rispetto ad un
sistema inerziale.
In modo pi` u empirico possiamo dire che: non è possibile mediante esperimenti di Meccanica stabilire se ci
si trova in quiete o in moto rettilineo uniforme; ovvero: i concetti di quiete e di moto rettilineo uniforme
non sono assoluti, ma relativi ad un osservatore al quale vengono riferiti.
La natura vettoriale delle forze, che abbiamo postulato allinizio, è resa esplicita nel seguente princi-
pio.
Principio di composizione delle forze: se una forza F
1
applicata ad un punto produce unacceler-
azione a
1
e una forza F
2
applicata allo stesso punto produce unaccelerazione a
2
, quando le due forze
vengono applicate simultaneamente, esse producono laccelerazione a = a
1
+a
2
corrispondente alleetto
della forza risultante F = F
1
+F
2
.
Ciò signica che, agli eetti dinamici, un insieme di due o pi` u forze applicate allo stesso punto, può
essere sostituito con una sola forza pari alla loro somma vettoriale.
1
25.2 Punto materiale vincolato
Nel caso di punto vincolato la legge fondamentale F = :a comporta delle dicoltà. Il problema fonda-
mentale risiede nel fatto che mentre la forza F è a priori del tutto arbitraria, il moto di un punto (o sistema
di punti) vincolato non può essere arbitrario in quanto deve rispettare le restrizioni imposte dai vincoli.
Di conseguenza il vettore accelerazione a non può soddisfare in generale la semplice proporzionalità data
dalla seconda legge F = :a.
Per superare questo problema si introduce una incognita aggiuntiva nel problema: la reazione vincolare
. Ovvero si suppone che lazione che il vincolo esercita sul punto materiale sia rappresentabile con una
forza (incognita). In questo modo, il vettore aggiuntivo permette al vettore accelerazione di soddisfare
alle restrizioni imposte dal vincolo, qualunque sia la scelta della forza attiva F, ovvero
:a = F +. (25.2)
Postulato delle reazioni vincolari: ad ogni vincolo agente su un punto materiale può essere sosti-
tuita una forza che realizza lo stesso eetto dinamico del vincolo. Tale forza prende il nome di reazione
vincolare. La reazione vincolare si può allora interpretare come la forza che il vincolo deve esplicare sul
punto per mantenerlo vincolato. Chiaramente se il vincolo agisce su un sistema di pi` u punti materiali,
ad ogni punto risulta applicata una reazione vincolare che produce gli stessi eetti del vincolo.
Osservazione 25.3. Va osservato che, per determinare il moto di un punto da una legge come la (25.2)
occorre la conoscenza delle forze; tuttavia, normalmente, si riesce a conoscere solo la forza attiva agente
su un punto, mentre la reazione vincolare è unulteriore incognita. Allora per determinare sia il moto
che la reazione vincolare occorre, generalmente, aggiungere alla (25.2) qualche informazione sui vincoli,
in modo da portare il numero delle equazioni di cui si dispone ad uguagliare il numero delle incognite del
problema rendendolo, cos`, determinato.
25.3 Conservazione della quantità di moto
Cè unimmediata conseguenza del principio di azione e reazione (III principio della Dinamica) che merita
di essere menzionata.
Consideriamo una situazione ideale. Supponiamo di osservare due punti materiali, di massa :
1
e :
2
che
interagiscono solo tra loro e isolati dal resto dellUniverso. Sia F
12
la forza che il primo punto esercita
sul secondo e sia F
21
quella che il secondo esercita sul primo. Le equazioni di moto sono
:
1
dv
1
dt
= F
21
per il punto 1 (25.3)
:
2
dv
2
dt
= F
12
per il punto 2 . (25.4)
Il principio di azione e reazione richiede allora che sia F
12
= F
21
. Sommando le (25.3) e (25.4) otteniamo
quindi
d
dt
_
:
1
v
1
+ :
2
v
2
_
= 0 (25.5)
dove abbiamo portato le masse allinterno della derivata perchè costanti. La (25.5) si può anche riscrivere
:
1
v
1
+ :
2
v
2
= costante (25.6)
E questa una formulazione del principio di conservazione della quantità di moto: la quantità di
moto totale di un sistema composto da due punti materiali soggetti solo alla loro mutua interazione
rimane costante.
1
In generale, dato un sistema isolato formato da punti materiali di massa :
1
, . . . , :
N
e con velocità
v
1
, . . . , v
N
, la quantità di moto è denita da
N
i=1
:
i
v
i
e il principio aerma che
N
i=1
:
i
v
i
= costante .
Questo fatto, che noi abbiamo derivato dal principio di azione e reazione è chiamata principio, perche
spesso è assunto come fondamentale e da questo è derivato il III principio della Dinamica. Anzi, il
concetto stesso di forza può essere introdotto mediante la conservazione della quantità di moto.
Il principio di conservazione della quantità di moto è uno dei principi sici pi` u fondamentali e
universali. Non si conosce alcuna eccezione a questo principio.
25.4 Lettura
Leggere il libro di testo: Cap. 7 Leggi della Meccanica, relativamente alle pagg. 107110.
1
Lezione 26: Esempi di forze
Lezione 26
Esempi di forze
26.1 Classicazione delle forze
In generale si assume che la forza che agisce su di un punto materiale 1 sia un vettore che dipende dalla
posizione del punto, dalla velocità di 1 e dal tempo t:
F = F(r, v, t) .
Queste ipotesi sono però troppo generali. Si può infatti dimostrare che il principio di obbiettività (in-
varianza rispetto allosservatore) implica che in un sistema di punti materiali 1
i
, individuati dai raggi
vettore r
i
= (1
i
O) e con velocità v
i
, la forza possa al pi` u dipendere dalla distanza tra i punti materiali
e tra le velocità relative tra i punti. Vedremo meglio questo punto nelle sessioni di studio.
I casi concreti di forze che incontreremo negli esercizi sono poi ancora pi` u particolari. Raramente per
esempio avremo a che fare, in questo corso, con forze che dipendono dalla velocità (queste sono comunque
molto importanti in uidodinamica, e pi` u in particolare in aerodinamica e in idraulica).
Introduciamo una prima classicazione delle forze. Studieremo successivamente degli esempi notevoli.
Denizione 26.1. Una forza F(r, v, t) si dice
( 1.) costante, se F è un vettore costante, cioè indipendente dalla posizione e dalla velocità del punto su
cui agisce, ma anche dallistante considerato;
( 2.) posizionale, se dipende solo dalla posizione del punto su cui agisce, F = F(r);
( 3.) dipendente dalla velocità, se dipende esplicitamente dalla v;
( 4.) dipendente dal tempo, se dipende esplicitamente dal tempo t.
Abbiamo visto che nel caso di sistemi vincolati, per studiare lazione dinamica del vincolo si intro-
duce una forza opportuna, detta reazione vincolare, che traduce leetto che il vincolo ha sul moto del
sistema. Le reazioni vincolari sono vettori applicati, la cui azione è analoga a quella delle forze prima
introdotte, ma con una dierenza fondamentale: mentre delle forze si può determinare la legge di forza,
delle reazioni vincolari si possono conoscere solo i valori attuali, cioè in corrispondenza al moto eettivo.
Infatti le reazioni vincolari dipendono strettamente dal moto e non si può pensare di assegnare campi
di reazioni a priori. Inoltre, in generale, le reazioni vincolari si presentano come incognite del problema,
mentre le forze si suppongono assegnate tramite la legge di forza.
Una naturale distinzione è allora quella tra forze attive e forze reattive.
Denizione 26.2. Chiameremo forze attive quelle forze di cui sia nota la loro dipendenza dallatto
di moto (posizione e velocità) del punto di applicazione, nonche la loro dipendenza esplicita dal tempo.
Caratteristica fondamentale di ogni forza attiva è quella che la sua dipendenza da atto di moto e tempo
è nota a priori, prima ancora cioè di conoscere quali eventuali altre forze agiscano sullo stesso punto, e
ovviamente anche prima di individuare il moto che ne risulterà da esse.
Chiameremo invece forze reattive le forze che non sono note a priori, ma possono essere determinate
solo dopo aver studiato il moto.
Unaltra utile distinzione è la seguente.
Denizione 26.3. Dato un sistema di punti materiali 1
i
, si chiamano forze interne le forze che i
punti materiali si scambiano tra di loro (e per le quali vale il principio di azione e reazione). Si chiamano
invece forze esterne le forze che i punti materiali scambiano con il mondo esterno.
16
26.2 Esempi notevoli di forze
26.2.1 Forza centrale
Un forza F che agisce su un punto 1 si dice centrale quando
(1.) F dipende solo dalla distanza |1 O|;
(2.) esiste un punto sso O tale che F (1 O) = 0. Ovvero F è sempre diretta come il vettore
posizione (1 O).
26.2.2 Forza gravitazionale Newtoniana
Un esempio molto importante è la forza di gravitazione newtoniana. Questa si riduce ad una forza
centrale nel caso in cui una massa sia molto maggiore della seconda. Infatti loggetto pi` u massivo non
è praticamente inuenzato nel suo moto dalloggetto di massa inferiore e si può quindi ritenere sso.
`
E
questo il caso dellattrazione Sole-Terra o Terra-Luna.
La forza gravitazionale con cui la massa :
1
attrae la massa :
2
è data dalla formula
F
12
= /
:
1
:
2
:
2
e
r
,
dove : è la distanza tra le due masse, e
r
è il versore lungo la direzione congiungente :
1
con :
2
e diretto
da :
1
a :
2
. Ovviamente, per il principio di azione e reazione la massa :
2
attrae la massa :
1
con una
forza F
21
uguale e contraria a F
12
: F
21
= F
12
. La costante / è detta costante di gravitazione universale
e vale circa 6.67 10
11 m
3
kg s
2
.
m
1
m
2
r
e
r
F
12
26.2.3 Forza costante
Una forza costante F è una forza il cui valore, direzione e verso non dipende ne dalla posizione del punto
1 a cui è applicata, ne dalla sua velocità ne dal tempo t. Un esempio molto importante è ancora una
volta la forza di gravità. Quando consideriamo la forza di gravità che la terra esercita su di un grave di
massa :, di dimensioni molto inferiori alla Terra e il cui moto viene studiato in prossimità della Terra,
allora questa è molto bene approssimata da una forza costante diretta verso il basso
F = :p j ,
dove p è laccelerazione di gravità. Il valore numerico di p che si usa nelle applicazioni è 9.81:,:
2
.
1
y
O
m
F
peso
= mg j
26.2.4 Forza elastica
Una molla (ideale) esercita una forza attrattiva tra i suoi due estremi. La forza è proporzionale alla
distanza tra i punti (lunghezza a riposo nulla) e la costante di proporzionalità è la costante elastica della
molla /. La forza agente sullestremo 1 (essendo O laltro estremo) è
F
el
= /(1 O) . (26.1)
Osserviamo che, essendo / 0, la forza elastica è sempre opposta al vettore (1 O) e quindi è sempre
diretta verso O. Anche la forza elastica è una forza centrale.
O
P
k
F
el
= k(P O)
26.2.5 Forza viscosa
Le forze non sono tutte posizionali. Un esempio notevole di forza dipendente dalla velocità è dato dalla
forza viscosa.
Per esempio la resistenza dellaria è un tipo speciale di attrito che agisce sugli oggetti mentre questi si
muovono in aria. Questa forza si oppone al moto delloggetto e si annulla quando la velocità delloggetto
è nulla rispetto al uido nel quale si muove. In genere trascureremo la resistenza dellaria in questo corso.
Ma ciò non è sempre possibile, per esempio quando si vuole studiare il moto di oggetti molto veloci o che
si muovono in uidi pi` u viscosi dellaria. La formula generale per la forza di attrito viscoso è
F
viscosa
= v ,
dove è una costante che dipende dalla viscosità del uido e dalloggetto che in esso si muove.
Esercizio 26.4. Supponiamo che un punto 1 sia collegato ai punti Q
1
, Q
2
, . . . , Q
N
da molle di costanti
elastiche /
1
, /
2
, . . . , /
N
.
Dimostrare che la forza elastica totale agente su 1 è equivalente alla forza elastica di ununica molla di
costante elastica /
T
=
N
i=1
/
i
, avente laltro estremo nel punto Q
T
individuato da
(Q
T
O) =
1
/
T
n
i=1
/
i
(Q
i
O) .
18
Soluzione. La somma di tutte le forza elastiche è
i=1
/
i
(1 Q
i
) =
N
i=1
/
i
_
(1 O) (Q
i
O)
=
_
N
i=1
/
i
_
(1 O) +
N
i=1
/
i
(Q
i
O)
= /
T
(1 O) + /
T
(Q
T
O) = /
T
(1 Q
T
) ,
che equivale ad una forza elastica data da una molla di costante elastica /
T
e il cui altro estremo è ssato
nel punto Q
T
.
26.3 Lettura
Leggere il libro di testo: 7.4 Postulato delle reazioni vincolari, pagg. 111112. Leggere il libro di testo:
7.5.1 Forze interne ed esterne, pag. 113.
1
Lezione 27: Attrito
Lezione 27
Attrito
Lattrito (o forza dattrito) è una forza dissipativa che si esercita tra due superci a contatto tra loro e
si oppone al loro moto relativo. La forza dattrito che si manifesta tra superci in quiete tra loro è detta
di attrito statico, tra superci in moto relativo si parla invece di attrito dinamico.
Siamo in particolare interessati allattrito radente. Lattrito radente è dovuto allo strisciamento (ad
esempio, linterazione tra due superci piane che rimangono a contatto mentre scorrono luna rispetto
allaltra). Ci sono diverse interpretazioni sulle cause di questa forza: la meccanica galileiana proponeva
come causa dellattrito radente le asperità tra le superci a contatto; studi pi` u recenti hanno invece
dimostrato che lattrito radente è dovuto soprattutto a fenomeni di adesione (legami chimici) tra le
molecole che compongono le superci a contatto. Non esiste una descrizione microscopica accurata del
fenomeno e le leggi che useremo per descrivere lattrito sono di natura puramente empirica.
27.1 Caso statico
Studiamo come esempio introduttivo il seguente problema piano. Supponiamo di avere un corpo macro-
scopico di massa : (approssimato con un punto materiale), inizialmente fermo, poggiato su di un piano
orizzontale. Tra il corpo ed il piano vi sarà una supercie di contatto, dove possiamo pensare applicata
la reazione del piano al peso del corpo.
s
,
d
mg j
F
t
t
n
n
Se proviamo ad applicare al corpo una forza F, parallela alla supercie di contatto, si può vericare la
situazione in cui il corpo non si muove. Ciò vuol dire che la reazione vincolare che il piano esercita sul
corpo ha una componente anche tangente al piano,
t
t, che equilibra la forza F (indichiamo con t e n
i versori tangente e normale). Infatti in mancanza di
t
t il corpo dovrebbe muoversi (per il secondo
principio della dinamica). Diremo allora che tra i due corpi vi è un attrito statico.
Se aumentiamo la forza, la situazione di immobilità del corpo rimarrà tale no a che il valore della forza
applicata non raggiunge un determinato valore limite, F
max
. A questo punto il corpo inizia a muoversi.
In corrispondenza delle massima forza F
max
per il quale il corpo rimane in quiete, ci sarà una massima
componente tangenziale della reazione vincolare,
t,max
. Superato tale valore, se la forza F è tale che,
una volta messo in moto, il corpo si muove con velocità costante, allora gli esperimenti hanno dimostrato
che il valore della forza dipenderà dalla natura dei due corpi e dal peso del corpo.
Si osserva sperimentalmente che il valore di tale forza limite non dipende dalla supercie di contatto,
o se si preferisce non dipende da ciò che chiameremo pressione: forza agente sullunità di super-
cie. Inne, sempre sulla base degli esperimenti si è constatato che lattrito, che questa volta sarà
dinamico, non dipende dalla velocità con cui il corpo scivola sul piano.
1o
Lezione 27: Attrito
Un esempio notevole della validità di queste due ultime osservazioni si manifesta nei freni. Nel caso di
un freno a disco, la forza frenante dipende solo dal coeciente j
s
e dalla forza che preme la pastiglia sul
disco, mentre è indipendente dallestensione dellarea di questultimo (da questa supercie dipende invece
il suo logoramento) e dalla velocità di strisciamento tra pastiglia e disco (se non fosse cos` la frenata non
avrebbe sempre la stessa ecacia).
Rimanendo al caso statico, possiamo allora dire che la supercie scabra può sviluppare una forza di
attrito statico la cui massima intensità [
t
[
max
dipende solo dalla componente normale della reazione
vincolare,
n
. La legge empirica di Coulomb-Morin stabilisce la semplice relazione di proporzionalità
tra [
t
[
max
e
n
. Il coeciente di proporzionalità, indipendente quindi dalla supercie di contatto, è
chiamato coeciente di attrito statico, j
s
: [
t
[
max
= j
s
[
n
[. Per qualsiasi valore di [
t
[ [
t
[
max
il
corpo non si muove. La relazione di Coulomb-Morin prescrive allora che ci sia equilibrio ntanto che
[
t
[ j
s
[
n
[ (caso statico). (27.1)
Osservazione 27.1. Si può interpretare geometricamente il coeciente j
s
. Infatti, con riferimento alla
gura,
[
t
[
[
n
[
= tan ,
essendo langolo che la reazione vincolare forma con la direzione normale al piano. Introduciamo per
comodità un angolo
s
tale che tan
s
= j
s
. Lequazione (27.1) si interpreta allora come
tan j
s

s
.
Quindi la relazione statica di Coulomb-Morin è soddisfatta ntanto che langolo che la reazione vincolare
forma con la direzione normale è minore o uguale ad un angolo limite
s
= arctan j
s
. Questa condizione
individua un cono dattrito statico di semi-apertura
s
e vertice nel punto di contatto della supercie
con il corpo: lequilibrio è preservato ntanto che la reazione è interna o sul bordo del cono dattrito
statico.
s
,
d
s
= arctan
s
Osservazione 27.2. In realtà queste leggi empiriche hanno validità approssimata e, in particolare,
non valgono se larea di contatto è molto piccola (ad esempio se il corpo è appoggiato su lame o su
punte), oppure se la forza normale alla supercie dappoggio è cos` intensa da deformare la supercie.
27.2 Caso dinamico
Supponiamo ora di applicare al corpo una forza F parallela al piano di appoggio, di intensità superiore
a j
s
n
. In tale caso, poiche la forza di attrito statico può raggiungere al massimo lintensità j
s
n
, non
riesce ad equilibrare la forza F e il corpo comincia a muoversi. Tuttavia si osserva sperimentalmente che
il moto del corpo è uniformemente accelerato, ovvero la risultante delle forze agenti sul corpo in moto è
una forza costante e indipendente dalla velocità. Concludiamo che il moto è contrastato da una forza di
11
Lezione 27: Attrito
intensità inferiore a j
s
n
che denominiamo forza di attrito dinamico. Questa forza segue le stesse leggi
dellattrito statico, ossia è proporzionale allintensità della reazione normale
n
e, entro grandi limiti,
è approssimativamente indipendente dalle superci poste a contatto e dalla velocità relativa dei corpi a
contatto. Pertanto la forza di attrito
t
(di verso a priori incognito), che si oppone al moto nel caso
dinamico, segue la legge dinamica di Coulomb-Morin
t
= j
d
[
n
[
v
|v|
(caso dinamico). (27.2)
Da un punto di vista sperimentale si verica che in generale la forza necessaria per iniziare il moto è pi` u
grande di quella necessaria a mantenere il moto, ovvero vale la disuguaglianza j
s
j
d
.
Osservazione 27.3. Notiamo due importanti dierenze tra la (27.1) e (27.2).
(1.) La (27.2) è una uguaglianza, non una disuguaglianza. Ovvero la forza di attrito dinamico assume
un solo possibile valore, dato dalla (27.2).
(2.) Il versore
v
|v|
è sempre diretto come la velocità del corpo. Il segno negativo nella (27.2) implica
allora che la forza di attrito dinamico sia sempre opposta alla velocità. Questo ha due importanti
conseguenze: (1) la forza di attrito si oppone sempre al moto (come già ci si aspettava) e (2)
la direzione della forza di attrito non è nota a priori, ma si può determinare solo conoscendo la
direzione del moto del corpo in esame. Questo fatto complica la determinazione del moto e accoppia
la soluzione delle equazioni dierenziali di moto con la determinazione dei campi di forze agenti
sulloggetto.
Esercizio 27.4. Determinare lequilibrio di un punto materiale di massa : appoggiato ad un piano

inclinato scabro (coeciente di attrito statico j
s
) che forma un angolo rispetto allorizzontale. Si sup-
ponga che il punto sia soggetto al solo peso.
A B
P, m

s
mg
Soluzione. Come studieremo meglio nel seguito, la richiesta che ci sia equilibrio implica che la somma
delle forze, attive e reattive, che agiscono sul punto sia nulla. Se cos` non fosse infatti la seconda legge
della Dinamica imporrebbe una accelerazione non nulla sul punto 1 e quindi il punto non potrebbe essere
fermo ad ogni istante di tempo.
Quando il punto è in quiete il piano esercita una reazione che equilibra la forza peso
:g + = :p j + = 0 = :p j , (27.3)
1:
Lezione 27: Attrito
dove abbiamo scelto lasse delle j verso lalto.
La reazione si può scomporre in una componente
n
, ortogonale al piano, e in una componente
t
tangente al piano. La presenza di
t
è dovuta allattrito tra il punto materiale e il piano. Dalla gura si
ricava
t
= sin
n
= cos .
La relazione di Coulomb-Morin garantisce che il punto rimanga in equilibrio ntanto che
[
t
[ j
s
[
n
[ ,
nel nostro caso deve quindi essere
[
t
[
[
n
[
=
sin
cos
= tan j
s
. (27.4)
La (27.4) fornisce i valori dellangolo di inclinazione del piano tale per cui il punto 1 si mantenga in
equilibrio. Si può interpretare la relazione appena scritta dicendo che la è deve essere contenuta nel
cono di attrito statico (disegnato in gura), di semiapertura
s
= arctan j
s
. Il valore limite di equilibrio
si raggiunge quando la reazione vincolare è sul bordo del cono di attrito statico e linclinazione del piano
è uguale a
s
:
max
=
s
.
Esercizio 27.5. Un punto materiale 1 si muove lungo una linea retta scabra (coeciente di attrito
statico j
s
) e posta in un piano orizzontale (= trascurate la forza peso). Il punto è legato da una molla, di
costante elastica /, ad un punto sso O, posto a distanza d dalla retta. Il punto 1 si trova in equilibrio
nel punto della retta a minima distanza da O. Si chiede di determinare il massimo spostamento dalla
posizione iniziale che sia ancora di equilibrio e di vericare che è indipendente da /.
O
P
s
k
d
Esercizio 27.6. Una persona spinge su un piano orizzontale una cassa di massa : = 55kg applicando
una forza orizzontale di 220 (si ricorda che lunità di misura della forza, il Newton è = /p :,:
2
).
Il coeciente di attrito tra la cassa ed il pavimento è j
s
= 0.35.
Qual è lintensità della forza di attrito? Qual è laccelerazione della cassa?
Esercizio 27.7. Un blocco di massa : = 3.5/p è spinto su un piano orizzontale da una forza di
1
Lezione 27: Attrito
modulo 1 = 15 che forma un angolo = 40
con lorizzontale e diretta verso il basso. Sia j

s
= 0.25 il
coeciente di attrito tra il piano e il blocco.
Calcolare lintensità della forza di attrito che si esercita sul blocco, e la sua accelerazione.
Esercizio 27.8. Un oggetto di massa : = 25/p scivola lungo un piano inclinato di 35
rispetto al-
lorizzontale con unaccelerazione che è la metà di quella che avrebbe se il piano fosse privo di attrito.
Qual è il coeciente di attrito tra loggetto e il piano?
1
Lezione 28: Dinamica del punto materiale
Lezione 28
Dinamica del punto materiale
28.1 Determinismo Newtoniano
Il moto di un punto materiale libero viene determinato dalla risoluzione dellequazione fondamentale della
Dinamica: F = :a. Ma che cosa vuol dire risolvere questa equazione? Osserviamo che laccelerazione è
la derivata seconda del vettore posizione r e se supponiamo che la forza F possa dipendere al pi` u dalla
velocità v, lequazione fondamentale diventa
:r = F(r, r, t) . (28.1)
Questa è una equazione (vettoriale) dierenziale ordinaria del secondordine, del tipo di quelle che avete
già incontrato nei corsi di Analisi Matematica. Il problema diretto consiste nel trovare il moto, ovvero la
r(t), supposto nota la forza F. Proiettando sugli assi di una terna di riferimento la (28.1) si ottengono
tre equazioni dierenziali scalari del secondo ordine nelle tre incognite r(t), j(t) e .(t):
: r = 1
x
(r, j, ., r, j, ., t) ,
: j = 1
y
(r, j, ., r, j, ., t) ,
: . = 1
z
(r, j, ., r, j, ., t) .
Per determinare il moto del punto, come è noto dallAnalisi Matematica, si dovranno inoltre specicare
le condizioni iniziali ovvero posizione e velocità del punto materiale ad un istante generico t = t
0
:
r(t
0
) = r
0
, r(t
0
) = v
0
.
Sotto opportune ipotesi di regolarità, specicate dal Teorema di Cauchy (vedi libro di testo o qualsiasi
libro di Analisi) il problema cos` assegnato è ben posto e ammette ununica soluzione, almeno per un
intervallo limitato del tempo.
Questo vuol dire, che note le forze che agiscono sul punto, e note posizione e velocità in un certo
istante t
0
, il moto del punto per tempi successivi è completamente determinato dalla soluzione della
(28.1).
Questo fatto è concorde con lesperienza. Se si considerano osservazioni sperimentali che riguardano i corpi
reali nellambito del campo proprio di applicazione della Meccanica Classica è possibile rilevare che il moto
dei sistemi materiali è univocamente determinato dalle condizioni iniziali (ovvero dalla congurazione e
dallatto di moto del sistema allistante iniziale t
0
in cui inizia losservazione del moto). Ricordiamo che
in termini analitici questa osservazione, nel caso di un punto materiale, si traduce nelle due richieste
seguenti:
(1.) nellequazione fondamentale (28.1) le forze possono dipendere esclusivamente da posizione, velocità
e tempo: F = F(r, v, t);
(2.) la funzione F = F(r, v, t) è sucientemente regolare da vericare le ipotesi del Teorema di Cauchy.
Sotto queste ipotesi la (28.1) ammette, almeno localmente, una ed una sola soluzione: ciò signica che,
a parità di condizioni iniziali ed a parità di forze, il moto è univocamente determinato.
1
28.2 Caso statico
E utile introdurre subito due concetti strettamente legati che vedremo con maggior dettaglio in seguito:
quello di quiete e quello di equilibrio. Per maggiori dettagli vedere il libro di testo al Cap.8 Statica,
pagg. 117118.
Denizione 28.1. Una soluzione della (28.1) si dice di quiete se è una soluzione costante r(t) = r
0
,
per ogni t t
0
, che corrisponde ai dati iniziali r(t
0
) = r
0
e v(t
0
) = 0.
Ovvero il punto materiale rimane nella posizione r
0
se viene posto in quella posizione con velocità nulla.
Strettamente connesso è il concetto di equilibrio
Denizione 28.2. Una congurazione r
0
si dice di equilibrio se è soluzione di
F(r
0
, 0) = 0,
ovvero se è una posizione in cui si annulla la forza valutata per valori nulli della velocità
E immediato vericare che vale limplicazione

quiete equilibrio .
Infatti se r(t) = r
0
è una soluzione della (28.1), segue immediatamente che r = r = 0 e quindi F(r
0
, 0) =
0.
Meno banale è limplicazione opposta per la quale serve fare delle ipotesi di regolarità sulla funzione
F(r, v). Si rimanda al libro di testo per i dettagli. Quello che ci importa sottolineare è che nellipotesi
fatta per cui F verica il Teorema di Cauchy, vale anche limplicazione inversa, ovvero
equilibrio quiete .
In denitiva, agli eetti pratici i due concetti si equivalgono.
28.3 Esempi di dinamica del punto materiale
Esempio 28.3. Un punto materiale 1, di massa :, si muove in un piano verticale ed è collegato con
una molla di costante elastica / ad un punto sso O. Allistante t = 0 il punto è fermo alla stessa quota
di O e la molla ha lunghezza |.
Determinare il moto del punto, specicandone legge oraria e traiettoria.
x
O
P
y
k
Soluzione. Le forze che agiscono sul punto 1 sono schematizzate in gura e sono la forza peso
16
F
peso
= :p j (si osservi che il segno positivo è determinato dal fatto che lasse delle j è stato scelto
verso il basso) e la forza elastica F
el
= /(1 O).
x
O
P
y
k
F
el
= k(P O)
F
peso
= mg j
Dette r e j le coordinate del punto 1 il vettore posizione è
(1 O) = ri + j j , (28.2)
quindi laccelerazione sarà semplicemente a = ri + j j. Lequazione fondamentale è
:a = F
peso
+F
el
: ri + : j j = :p j /(ri + j j) . (28.3)
Proiettando sugli assi coordinati otteniamo le due equazioni scalari
: r =/r (28.4)
: j =:p /j . (28.5)
Lequazione (28.4) è lequazione di un oscillatore armonico, la cui soluzione generale è r(t) = cos
_
k
m
t+
1 sin
_
k
m
t. Sfruttando le condizioni iniziali r(0) = | e r(0) = 0 si ottiene inne
r(t) = | cos
_
/
:
t .
Lequazione (28.5) è lequazione di un oscillatore armonico con forzante costante :p. La soluzione
generale è j(t) = cos
_
k
m
t + 1 sin
_
k
m
t +
mg
k
. Sfruttando le condizioni iniziali j(0) = 0 e j(0) = 0 si
ottiene inne
j(t) =
:p
/
_
1 cos
_
/
:
t
_
.
Eliminando il coseno tra le due soluzioni si arriva facilmente allequazione della traiettoria in forma
cartesiana j = j(r):
j =
:p
/
_
1
r
|
_
, | r | ,
che è lequazione di una retta.
Esempio 28.4. Punto materiale vincolato su una linea ssa
Consideriamo un punto materiale 1, di massa :, vincolato a muoversi lungo una guida ssa, schema-
tizzabile con una curva . Parametrizzando le posizioni lungo in termini dellascissa curvilinea :.
Lequazione che dobbiamo risolvere è
:a = F +, (28.6)
1
dove rappresenta la reazione vincolare che la guida unidimensionale esercita sul punto materiale.
Osserviamo che è una forza incognita, che traduce leetto del vincolo. A prima vista potrebbe
sembrare che sia aumentato il numero di incognite rispetto al problema del punto materiale libero. In
eetti non è detto che sia cos` perchè la presenza del vincolo riduce i gradi di libertà del sistema. Perchè
il problema sia risolubile con la sola equazione (28.6) il numero di incognite aggiuntive introdotte dalla
deve essere bilanciato esattamente dalla riduzione di gradi di libertà del sistema.
Nel nostro caso, il punto materiale ha 1 solo grado di libertà. Come dimostrato nelle lezioni 10 e 11, in
particolare nella Proposizione 11.1, laccelerazione del punto 1 è
a = : t +
:
2
n, (28.7)
dove t e n sono rispettivamente il versore tangente e il versore normale a e il raggio di curvatura.
Notiamo che laccelerazione ha componente tangenziale e normale, ma ha componente nulla in direzione
binormale. Risulta comodo allora proiettare la (28.6) nella terna intrinseca
:a t =: : = 1
t
+
t
, (28.8a)
:a n =:
:
2
= 1
n
+
n
, (28.8b)
:a b =0 = 1
b
+
b
. (28.8c)
Distinguiamo ora due casi: guida liscia (=senza attrito) e guida scabra (=con attrito).
Guida liscia
In assenza di attriti (j
s
= j
d
= 0), il vincolo non è in grado di opporsi al moto lungo la curva e la
componente tangenziale della reazione vincolare è nulla
t =
t
= 0 .
In tal caso, è evidente che la prima delle (28.8a) fornisce lequazione pura del moto, necessaria e suciente
a denire il movimento del punto, ssati i dati iniziali:
: : = 1
t
( :, :, t) .
A loro volta, le (28.8b) e (28.8c) determinano completamente la reazione vincolare , noto il movimento.
Osserviamo come in questo caso le incognite siano 3 (:(t),
n
e
b
), uguali in numero al caso di un
punto materiale libero nello spazio. Infatti, mentre il vincolo introduce due reazioni vincolari incognite
aggiuntive (
n
e
b
) riduce i gradi di libertà del sistema dello stesso numero, portandoli da 3 (punto
materiale libero) a 1 (punto materiale vincolato ad una linea). La sola equazione (28.6) è allora suciente
a studiare il moto.
Guida scabra
Lattrito comporta la presenza di una componente tangenziale nella reazione vincolare, rendendo non
pura lequazione di moto (28.8a). Sorge ora un problema: abbiamo unincognita in pi` u:
t
. Facendo un
bilancio equazioni-incognite abbiamo: 3 equazioni scalari rappresentate dalla (28.6) e 4 incognite (:(t),
t
,
n
e
b
). In denitiva ci serve unaltra equazione per risolvere il moto del punto. Questa ci è fornita
dalla relazione dinamica di Coulomb-Morin (27.2). Nel nostro caso la componente normale al vincolo è
la somma di
n
e
b
per cui possiamo scrivere
[
t
[ = j
d
_
2
n
+
2
b
(28.9)
Diversamente dalla Legge di Coulomb-Morin statica, questa relazione costitutiva è rappresentata da
unequazione, invece che da una disequazione. In altre parole, i moduli delle componenti normali della
18
reazioni vincolari ssano precisamente il modulo dellattrito, e non pi` u un limite massimo allattrito
come avviene allequilibrio. Nel caso statico, inoltre, la componente di attrito può scegliere qualunque
direzione tangente al vincolo, al ne di contrapporsi a qualunque forza attiva tangente che cerchi di
rompere lequilibrio. La situazione cambia nel caso dinamico. In questo caso, infatti, la componente
di attrito deve principalmente ostacolare il moto del punto vincolato. Di conseguenza, la direzione
t
è sempre opposta a quella della velocità del punto vincolato. Nel caso in esame (supposto : ,= 0), la
velocità del punto è v = : t. Otteniamo quindi per la forza dattrito
t
= j
d
_
2
n
+
2
b
:
[ :[
t . (28.10)
Possiamo ancora ricavare unequazione pura del moto, ovvero che non contiene reazioni vincolari. A
tal ne, utilizziamo le (28.8b) e (28.8c) per esprimere le componenti normali della reazione vincolare in
funzione della velocità e delle forze attive
n
= :
:
2
1
n
,
b
= 1
b
.
Sostituendo nella (28.8a) otteniamo nalmente
: : = 1
t
j
d
_
:
:
2
1
n
_
2
+ 1
2
b
:
[ :[
. (28.11)
La (28.11) non è unequazione semplice da trattare in generale e la sua soluzione richiede metodi numerici.
Esercizio 28.5. Un punto materiale 1, di massa :, è appoggiato esternamente ad una circonferenza

liscia di raggio 1, ssa in un piano verticale.
Si determini la posizione di distacco del punto dalla circonferenza, supponendolo inizialmente sulla
sommità della circonferenza con velocità orizzontale
0
.
x
O
R
P
y
e
r
e
Soluzione. Usiamo la coordinata disegnata in gura per individuare la posizione del punto e in-
troduciamo i versori e
r
e e
. Il vettore posizione di 1 è
(1 O) = 1e
r
,
quindi, la velocità e accelerazione di 1 sono
v =1 e
r
= 1

e
,
a =1
+ 1

e
= 1
2
e
r
,
1
dove si è fatto uso di
e
r
=

e
, e
e
r
. (28.12)
Il vincolo di appoggio, unilatero e liscio, può esercitare solo una reazione vincolare, , normale alla
circonferenza, in direzione centrifuga. Abbiamo quindi
= e
r
, 0 .
Il punto abbandona il vincolo quando passa da valori positivi a valori negativi. Il punto di distacco è
allora determinato dalla condizione = 0.
Inne, la forza attiva che agisce sul punto è solo la forza peso F = :p j. Siccome j si può scrivere
j = cos e
r
sin e
,
la forza peso, nella base mobile, si scrivere
F = :p cos e
r
+ :p sin e
,
Lequazione di moto :a = F +, proiettata in e
r
e e
fornisce allora le due equazioni scalari

:1

2
= :p cos + (28.13a)
:1
=:p sin

p
1
sin = 0 . (28.13b)
La (28.13b) è unequazione pura di moto, ovvero non contiene la reazione vincolare.

E possibile ora
ricavare la dipendenza () della reazione vincolare dalla variabile , cos` da trovare dove questa si
annulla (punto di distacco). A tal ne, moltiplichiamo entrambi i membri di (28.13b) per

:

p
1
sin =
d
dt
_
1
2
2
+
p
1
cos
_
= 0 .
Integrando rispetto al tempo si ottiene
1
2
2
+
p
1
cos = C . (28.14)
dove C è una costante (valore costante ad ogni istante di tempo).
Allistante iniziale si ha = 0 e

=
0
,1, possiamo quindi usare questa informazione per calcolare la
costante C. Inserendo questi valori in (28.14) si ha
C =
1
2
2
0
1
2
+
p
1
.
`
E possibile allora ricavare

2
in funzione di , usando la (28.14) e il valore di C appena trovato
2
=

2
0
1
2
+
2p
1
(1 cos ) .
Sostituendo nella (28.13a) otteniamo allora la reazione vincolare
= 2:p cos
_
2:p +
:
2
0
1
_
, (28.15)
che si mantiene non negativa ( 0) per tutti i valori di per cui
cos
2
3
+

2
0
3p1
.
Si osservi che se
2
0
p1 questa condizione non può mai essere soddisfatta (il coseno dovrebbe assumere
valori maggiori di 1) e quindi la non è mai positiva in questo caso. Pertanto il punto si distacca dalla
guida immediatamente.
1o
Per
2
0
p1 la condizione di distaccamento = 0 implica che il distaccamento del punto avvenga ad un
angolo

tale per cui
cos

=
2
3
+

2
0
3p1
.
Esercizio 28.6. Un punto materiale 1 di massa : si muove senza attrito lungo una circonferenza ssa
di raggio 1. Sul punto 1 agisce una forza F, di modulo costante 1 e direzione sempre tangente alla
circonferenza. Allistante t = 0 il punto è fermo. Si chiede di:
(1.) studiare il moto del punto (ovvero trovare le legge del moto);
(2.) calcolare la reazione vincolare che la circonferenza esercita sul punto;
(3.) risolvere i due punti precedenti nel caso in cui la forza F sia inclinata di un angolo sso rispetto
alla tangente alla circonferenza.
La presenza dellattrito in Dinamica complica di molto anche i casi pi` u semplici. Vediamo infatti il
seguente esercizio.
Esercizio 28.7. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di un punto materiale
1 di massa : vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale scabra di coeciente di attrito statico j
s
e coeciente di attrito dinamico j
d
. Il punto 1 è collegato ad un punto sso O tramite una molla di
costante elastica /. Allistante iniziale il punto materiale 1 si trova in r = , essendo 0 lelongazione
della molla, con velocità nulla (r
P
(0) = e r
P
(0) = 0).
Determinare la massima elongazione iniziale della molla per la quale il moto del punto materiale 1 non
presenti punti di inversione (ovvero la velocità di 1 sia sempre diretta nel verso delle r positive: v(t)i 0,
t).
y
x
P, m
O
k
s
,
d
Soluzione. Caso statico. Studiamo come prima cosa il caso statico. Ovvero cerchiamo per quali
posizioni il punto rimane in equilibrio. Per eetto dellattrito la reazione vincolare avrà componente
tangente e normale al piano. Lequazione di equilibrio è
:p j /(1 O) + = 0. (28.16)
alla quale dobbiamo aggiungere la relazione di Coulomb-Morin: [
t
[ j
s
[
n
[. Il vettore posizione di 1
è (1 O) = ri e quindi proiettando le equazioni lungo gli assi troviamo ( =
t
i +
n
j)
_
n
= :p
t
= /r
[
t
[ j
s
[
n
[
La terza di queste equazioni fornisce la condizione di equilibrio
[/r[ j
s
:p j
s
:p
/
r j
s
:p
/
, (28.17)
11
ovvero le posizioni in cui r è compreso tra d
e d
, dove abbiamo denito d
= j
s
mg
k
, sono posizioni di
equilibrio.
Osserviamo che nel passaggio da vincolo liscio a vincolo scabro si è passati da ununica posizione de-
quilibrio, lorigine, ad innite posizioni dequilibrio, corrispondenti ai punti di un intervallo centrato
nellorigine. Lattrito, dunque, genera innite posizioni dequilibrio attorno alle posizioni dequilibrio
presenti in assenza dattrito. Naturalmente ogni posizione dequilibrio con vincolo liscio rimane tale anche
con vincolo scabro.
Caso dinamico. Nel caso dinamico bisogna introdurre due varianti: (1) aggiungere il termine :a
nelle equazioni e (2) considerare la relazione di attrito dinamico. Lequazioni fondamentale della Dinamica
in questo caso è
:p j /(1 O) + = :a. (28.18)
La relazione dinamica di Coulomb-Morin invece è
t
= j
d
[
n
[
v
,
che ha direzione sempre opposta alla velocità (lattrito si oppone al moto).
In termini scalari otteniamo le equazioni
_
n
= :p
t
/r = : r
t
= j
d
[
n
[
x
] x]
.
In denitiva quindi arriviamo a
r +
/
:
r = j
d
p
r
[ r[
. (28.19)
Facciamo due importanti osservazioni
(1.) Il termine a destra delluguale nella (28.19) esprime una forza costante, dovuta allattrito, che si
oppone sempre al moto. Quando il punto si muove nel verso positivo delle r (e quindi, nel nostro
caso, verso destra), lequazione del moto è
r +
/
:
r = j
d
p , (28.20)
mentre quando si muove verso sinistra è
r +
/
:
r = j
d
p . (28.21)
Ciò implica che quando il punto si ferma ed inverte la direzione del moto, lequazione dierenziale
che lo governa cambia.
(2.) Se la posizione in cui il punto si arresta cade allinterno dellintervallo di ascisse [d
, d
], dato dalla
(28.17), allora non cè pi` u moto in quanto larresto è denitivo. Infatti, per denizione di posizione
dequilibrio, se un punto viene a trovarsi in un dato istante t
in una posizione dequilibrio con

velocit` a nulla, vi rimane anche per t t
.
La descrizione generale del moto è allora la seguente. Se inizialmente d
il punto è nella zona di

equilibrio e quindi non si muove. Se invece d
, il punto 1 si muove verso destra no a che la sua

velocità si annulla. Ciò accade in una posizione r
1
allistante t
1
. Se r
1
appartiene allintervallo [d
, d
],
il punto si ferma denitivamente; altrimenti inverte il suo moto no al nuovo arresto, che avverrà in una
posizione r
2
allistante t
2
. Di nuovo, se r
2
[d
, d
], il punto si ferma denitivamente; se invece r

2
è
esterno, riprende a muoversi di nuovo verso destra no a fermarsi nella posizione r
3
e cos` via. Siccome
1:
le oscillazioni del punto avvengono attorno ad O e sono di ampiezza via via decrescente, esiste un valore
r
k
[d
, d
] in cui il punto si arresta rimanendovi denitivamente.

Nel caso specico dellesercizio, il testo richiede di studiare il caso in cui non ci siano mai punti di
inversione, e quindi la velocità del punto sia sempre diretta verso destra. Possiamo quindi limitarci a
studiare lequazione (28.20).
La soluzione della (28.20) con le condizioni iniziali r(0) = e r(0) = 0 date dal problema è
r(t) =
_
j
d
p
2
_
cos t j
d
p
2
, (28.22)
dove abbiamo posto, con consueta notazione,
2
=
k
m
. La velocità si ottiene derivando la (28.22)
r(t) =
_
j
d
p
2
_
sin t , (28.23)
Si osservi che questa soluzione è valida ntanto che 1 non si arresta e torna indietro. Per studiare il
moto verso sinistra si deve infatti usare lequazione (28.21). Questa condizione implica che la soluzione
(28.22) sia valida ntanto che r(t) 0. La (28.23) allora richiede che debba essere j
d
g
2
.
La condizione di massima elongazione iniziale (senza che ci siano punti di arresto) si ricava allora richieden-
do che il punto arrivi allestremo della zona di equilibrio r = d
con velocità nulla, ovvero che sia, per un

certo t
,
_
_
_
r(t
) = d
= j
s
mg
k
= j
s
g
2
r(t
) = 0 .
Sostituendo la (28.22) otteniamo il sistema
_
j
d
p
2
_
cos t
j
d
p
2
= j
s
p
2
(28.24a)
_
j
d
p
2
_
sin t
= 0 . (28.24b)
Dalla (28.24b) otteniamo i tempi di arresto: t
= n,, n Z. Il primo tempo darresto, con t 0, è

quello che ci interessa, e corrisponde a t
= ,. In corrispondenza di t
il coseno vale cos t
= 1 e
lequazione (28.24a) diventa
_
j
d
p
2
_
= (j
s
+ j
d
)
p
2
,
che fornisce la massima elongazione cercata
= (j
s
+ 2j
d
)
p
2
= (j
s
+ 2j
d
)
:p
/
.
1
Lezione 29: Meccanica relativa
Lezione 29
Meccanica relativa
29.1 Forze apparenti
In Cinematica, la distinzione tra osservatore assoluto (fermo) e relativo (mobile) era del tutto arbitraria.
Non è cos` per la Dinamica. La legge fondamentale della Dinamica vale solo per osservatori inerziali.
Un osservatore in moto qualsiasi rispetto ad osservatore inerziale non può scrivere F = :a, ma dovrà
scrivere una legge pi` u complicata.
`
E facile, alla luce dei risultati della Cinematica relativa, determinare qual è questa legge. Un osservatore
relativo misura la velocità relativa a
(r)
. La legge fondamentale della Dinamica, tenendo conto di (24.1),
diventa
:a
(r)
= F :a
()
:a
(c)
, (29.1)
dove a
()
e a
(c)
sono rispettivamente le accelerazioni di trascinamento e di Coriolis.
Losservatore mobile deve quindi aggiungere, oltre alla forza F due forze apparenti
F
()
= :a
()
= :
_
a
O
+
_
(1 O
t
)
_
+ (1 O
t
)
, (29.2)
F
(c)
= :a
(c)
= :
_
2 v
(r)
P
, (29.3)
dette forza di trascinamento e forza di Coriolis. Lequazione fondamentale della Dinamica nel sistema
di riferimento relativo diventa
:a
(r)
= F +F
()
+F
(c)
. (29.4)
29.2 Forza centrifuga
Nel caso particolare in cui il sistema di riferimento non inerziale esegua una rotazione uniforme, la forza
di trascinamento si semplica (a
O
= 0 e = 0) e prende il nome di forza centrifuga. La sua espressione
è una diretta conseguenza delle formule viste per laccelerazione centripeta:
F
cent
= :
_
(1 O
t
)
_
= :
2
(1 1
) ,
dove 1
è il piede della perpendicolare condotta da 1 allasse di rotazione (individuato da ). La

forza centrifuga è quindi diretta in modo radiale, in verso uscente dallasse di rotazione del sistema di
riferimento mobile e con intensità proporzionale alla distanza dallasse di rotazione e al quadrato della
velocità angolare.
Esempio 29.1. Un punto materiale 1 di massa : è collegato con un lo di lunghezza | e massa
trascurabile, ad un punto O di un carrello, che trasla orizzontalmente con accelerazione a.
Determinare la posizione di equilibrio relativo del punto.
l
P
O
a
1
Soluzione. In un sistema di riferimento non inerziale, solidale con il carrello, ai ni dellequilibrio

dovremo tener conto, oltre che delle forze eettive agenti sul punto (peso e tensione del lo), anche delle
forze apparenti.
Poiche il problema è di statica relativa, in cui quindi la velocità relativa del punto è nulla, la forza di
Coriolis è automaticamente zero.
Il riferimento trasla, quindi la = 0 e lunico termine che sopravvive nella accelerazione di trascinamento
è il termine a
O
costante e pari ad a.
Consideriamo allora applicata al punto 1 una forza apparente pari a :a. Lequilibrio delle forze agenti
sul punto 1 è quindi
+ :g :a = 0, (29.5)
dove con si è indicata la reazione del lo.
l
P
O
ma
mg
Per ottenere unequazione pura di equilibrio (che quindi non comprende la ), proiettiamo la (29.5) in
direzione normale al lo
:p sin :o cos = 0 , (29.6)
da cui si ricava la (o le) di equilibrio
tan =
o
p
.
Esercizio 29.2. Un punto materiale 1 di massa : è collegato con un lo di lunghezza | e massa

trascurabile ad un punto O ed è posto in un piano uniformemente rotante con velocità angolare attorno
allasse verticale passante per O
Determinare le posizioni di equilibrio relativo del punto.
1
P
l
Soluzione. Poiche il riferimento mobile, solidale con il piano, ruota uniformemente attorno ad un
asse sso, la forza apparente di trascinamento si riduce alla sola forza centrifuga
F
(cf)
= :
2
(1 1
) .
Essa è perpendicolare allasse, volta verso lesterno e di modulo pari a :
2
d, dove d = | sin è la distanza
P
P
m
2
l sin
mg
[1 1
[ del punto 1 dallasse.

Lequazione vettoriale che traduce lequilibrio del punto 1 è
:g + :
2
(1 1
) + = 0, (29.7)
dove è la tensione del lo.
Proiettando la (29.7) lungo la direzione normale al lo, otteniamo unequazione pura di equilibrio
:
2
| sin cos :p sin = sin (:
2
| cos :p) = 0 .
Questa equazione è soddisfatta quando uno dei due fattori si annulla.
Quando sin = 0 ricaviamo le soluzioni
1
= 0 e
2
= . La seconda soluzione è da scartare in quanto
implica che la tensione nel lo sia negativa (il punto si trova in alto sulla verticale per O) e quindi il lo
si piegherebbe (i li lavorano solo a trazione non a compressione).
Quando si annulla il secondo fattore otteniamo
cos =
p
2
|
,
16
che fornisce due soluzioni simmetriche
3,4
= arccos
g
2
l
. Queste esistono solo se
g
2
l
1. Ovvero
quando la velocità angolare del sistema relativo supera un valore limite dato da
2
min
= p,|. Sotto questo
valore esiste solo la soluzione banale = 0.
29.3 Lettura
Leggere il libro di testo: 9.5.2 Deviazione verso Oriente nella caduta dei gravi, pagg. 180182.
Esercizio 29.3. Un punto materiale 1 di massa : è mobile senza attrito su un carrello ed è collegato ad
un punto O
t
solidale al carrello tramite una molla di costante /. Il carrello si muove con legge assegnata:
r(t) = sin t.
Determinare il moto del punto rispetto al carrello supponendolo inizialmente fermo in O
t
(rispetto al
carrello).
P, m
O
O
k
x(t)
Soluzione. In un riferimento solidale con il carrello, traslante, occorre aggiungere alle forze eettive
la forza apparente di trascinamento. Poiche il carrello trasla con accelerazione orizzontale di componente
r nel verso delle r, la forza apparente vale : ri, di verso opposto alle r positive.
Detta : lascissa del punto 1 rispetto ad O
t
, laccelerazione relativa del punto è : : i e la forza elastica
che agisce sul punto 1 è /(1 O
t
) = /: i. La legge fondamentale per il punto 1, in forma vettoriale,
è
: : i = :p j /: i : ri + j ,
dove, con la solita notazione, abbiamo indicato con la reazione vincolare (verticale) che il carrello
esercita sul punto. Non cè componente orizzontale della reazione vincolare perche stiamo supponendo
assenza di attrito tra carrello e punto materiale.
Proiettando lequazione fondamentale lungo lasse r otteniamo lequazione pura di moto
: : = /: : r = /: + :
2
sin t , (29.8)
da cui si ha lequazione delle oscillazioni forzate:
: +
2
: =
2
sin t , con
2
=
/
:
. (29.9)
In condizioni di non risonanza, ovvero per ,= , la (29.9) ha integrale generale:
:(t) = C
1
sin t + C
2
cos t +

2
2
sin t ,
che con le condizioni iniziali :(0) = 0 e :(0) = 0 dà
C
2
= 0 , C
1
=

2
da cui inne
:(t) =

2
2
_
sin t

sin t
_
. (29.10)
Se invece si ha risonanza, ovvero quando = , lintegrale generale è
:(t) = C
1
sin t + C
2
cos t

2
t cos t ,
1
e con le condizioni iniziali risulta
:(t) =

2
_
sin t t cos t
_
. (29.11)
Si noti la dierenza qualitativa tra le soluzioni (29.10) e (29.11). Infatti mentre la (29.10) è, per ogni
,= , unoscillazione limitata di ampiezza costante; la (29.11) è unoscillazione la cui ampiezza cresce
linearmente e tende allinnito per t +. Osserviamo comunque che la massima ampiezza della
(29.10) è controllata dal fattore

2
2
che per valori di tendenti alla pulsazione propria della molla,
, diverge allinnito.
18
Lezione 30: Quantità meccaniche
Lezione 30
Quantit
`
a meccaniche
Cominciamo da questa lezione a considerare la Dinamica e la Statica di sistemi pi` u complicati del punto
materiale. In particolare studiamo i sistemi di punti materiali. I concetti che introdurremo saranno
fondamentali per tutto il resto del corso. I sistemi di punti materiali sono il prototipo per arontare lo
studio anche dei corpi rigidi e dei sistemi di corpi rigidi. Il corpo rigido pi` u semplice è infatti costituito
da due punti materiali rigidamente vincolati, ovvero che rimangono ad una distanza ssa tra loro, ad
ogni istante di tempo.
Diamo ora una serie di denizioni per introdurre alcune quantità meccaniche che saranno fondamentali
nello sviluppo successivo del corso.
30.1 Sistemi di punti materiali
Consideriamo un sistema o formato da punti materiali, di massa :
i
e posizione 1
i
. Sia v
i
la velocità
del punto 1
i
: v
i
=
d
dt
(1
i
O). Sia inoltre F
i
= F(1
i
, v
i
, t) la forza totale che agisce sul punto 1
i
.
Si danno le seguenti denizioni cinematiche (ovvero che non dipendono dalle forze in gioco)
Denizione 30.1.
( 1.) Quantità di moto: Q =
N
i=1
:
i
v
i
.
( 2.) Momento della quantità di moto (o momento angolare) rispetto ad un punto generico
(detto polo):
A
=
N
i=1
(1
i
) :
i
v
i
.
( 3.) Energia cinetica: T =
N
i=1
1
2
:
i
2
i
.
Osservazione 30.2. La quantità di moto, Q, e il momento angolare
A
sono quantità vettoriali. Len-
ergia cinetica T è una quantità scalare. Inoltre
A
è una quantità che dipende dal polo usato per
calcolarla.
Osservazione 30.3. Noto il momento angolare rispetto ad un polo è facile ottenere il momento
angolare rispetto ad un altro polo 1. Vale infatti la seguente formula del trasporto
B
=
A
+ (1) Q. (30.1)
Dimostrazione.
B
=
N
i=1
(1
i
1) :
i
v
i
=
N
i=1
_
(1
i
) + (1)
:
i
v
i
=
N
i=1
(1
i
) :
i
v
i
+ (1)
_
N
i=1
:
i
v
i
_
=
A
+ (1) Q.
Introduciamo anche le seguenti denizioni che coinvolgono le forze agenti sui punti 1
i
1
Denizione 30.4.
( 1.) Risultante delle forze: R =
N
i=1
F
i
.
( 2.) Momento risultante, rispetto ad un polo :
M
A
=
N
i=1
(1
i
) F
i
.
( 3.) Potenza: =
N
i=1
F
i
v
i
.
Osservazione 30.5. Analogamente a prima R e M
A
sono grandezze vettoriali, mentre la potenza è
uno scalare.
Vale una formula del trasporto per M
A
analoga alla (30.1) per il momento angolare.
Inne, osserviamo che R è un vettore libero, ovvero non ha un punto di applicazione. Infatti si ottiene
dalla somma di vettori applicati in punti 1
i
diversi (riprenderemo questo discorso pi` u avanti quando
parleremo di riduzione di sistemi di forze).
30.2 Sistema di riferimento baricentrale
Le formule precedenti assumono una forma particolarmente conveniente se vengono scritte rispetto ad un
sistema di riferimento traslante con il baricentro del sistema di punti materiali.
Dedicheremo una intera lezione a studiare le proprietà del baricentro. Per i limitati scopi di questa
lezione, ci basta la seguente denizione
Denizione 30.6. Il punto (geometrico) G individuato da
(GO) =
N
i=1
:
i
(1
i
O)
N
i=1
:
i
, (30.2)
si dice baricentro del sistema di punti materiali o.
Osservazione 30.7. A rigore, il punto G come denito dalla (30.2) è detto centro di massa. Vedremo
in una prossima lezione, quando parleremo di riduzione di sistemi di forze, che esiste una denizione
diversa di baricentro (=centro delle forze parallele). Nel caso particolarmente importante delle forze peso
in prossimità della Terra, dove laccelerazione di gravità è uguale per tutti i punti, si dimostra che le due
denizioni sono equivalenti e che quindi il baricentro e il centro di massa coincidono.
In questo corso non è importante distinguere tra centro di massa e baricentro, chiameremo quindi bari-
centro il punto G denito dalla (30.2).
Osservazione 30.8. Osserviamo che il baricentro non è in generale coincidente con nessuno dei 1
i
:
è semplicemente un punto, puramente geometrico, individuato rispetto al punto O dal vettore posizione
(GO) dato dalla (30.2).
16o
Proposizione 30.9. Il punto G è baricentro del sistema o se e solo se
N
i=1
:
i
(1
i
G) = 0. (30.3)
Dimostrazione. Dimostriamo (30.2) (30.3).
Scegliamo nella (30.2) il punto O coincidente con G, abbiamo allora
N
i=1
:
i
(1
i
G) =
_
N
i=1
:
i
_
(GG) = 0,
perche il vettore (GG) è il vettore nullo.
Viceversa, Dimostriamo (30.3) (30.2).
Scomponendo rispetto al punto O la (30.3) si può scrivere
0 =
N
i=1
:
i
(1
i
G) =
N
i=1
:
i
_
(1
i
O) (GO)
,
da cui
_
N
i=1
:
i
_
(GO) =
N
i=1
:
i
(1
i
O) .
Consideriamo allora due sistemi di riferimento, un sistema di riferimento inerziale, supposto sso e
con origine in O e un sistema di riferimento baricentrale mobile, con origine in G e avente assi sempre
paralleli al sistema sso (quindi il sistema baricentrale trasla semplicemente rispetto al sistema sso). In
generale il sistema baricentrale non è inerziale. Sappiamo però dalla Cinematica relativa che le velocità
dei punti, espressi nei due sistemi di riferimento, sono legate da
v
i
= v
G
+v
t
i
, (30.4)
dove abbiamo indicato con v
i
le velocit` a dei punti rispetto allosservatore sso, con v
G
la velocità
del baricentro rispetto allosservatore sso e con v
t
i
le velocità dei punti rispetto al sistema (mobile)
baricentrale.
Proposizione 30.10. Valgono le seguenti formule
(1.) Q = `v
G
;
(2.) T =
1
2
`
g
+ T
t
(noto come Teorema di Konig);
dove ` =
N
i=1
:
i
è la massa totale del sistema e
T
t
=
N
i=1
1
2
:
i
(
t
i
)
2
,
è lenergia cinetica nel sistema relativo baricentrale.
Dimostrazione.
161
(1.) Per la quantità di moto abbiamo
Q =
N
i=1
:
i
v
i
(30.4)
=
N
i=1
:
i
(v
G
+v
t
i
) = `v
G
+
N
i=1
:
i
v
t
i
(30.4)
= `v
G
+
N
i=1
:
i
(v
i
v
G
) = `v
G
+
d
dt
N
i=1
:
i
(1
i
G)
(30.3)
= `v
G
(2.) Per lenergia cinetica
T =
N
i=1
1
2
:
i
2
i
=
N
i=1
1
2
:
i
v
i
v
i
(30.4)
=
N
i=1
1
2
:
i
(v
G
+v
t
i
) (v
G
+v
t
i
)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
N
i=1
:
i
(
t
i
)
2
+
_
N
i=1
:
i
v
t
i
_
v
G
(30.4)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
N
i=1
:
i
(
t
i
)
2
+
d
dt
_
N
i=1
:
i
(1
i
G)
_
v
G
(30.3)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
N
i=1
:
i
(
t
i
)
2
.
Osservazione 30.11. Vale unanaloga formula per il momento angolare. Essendo però di uso pi` u limi-
tato, rimandiamo lo studente interessato al libro di testo (10.2, pag.184). Nelle lezioni vedremo solo la
sua applicazione al caso particolare del corpo rigido (di notevole importanza e di larga applicazione).
Esercizio 30.12. Un punto materiale 1 di massa : si muove lungo una circonferenza ssa di centro O
e raggio 1. Calcolare Q,
O
e T.
Soluzione. Usiamo le coordinate polari e i versori e
r
, e
essendo langolo che il raggio vettore (1 O)

forma con lasse delle r:
e
r
= cos i + sin j , e
= sin i + cos j .
Notiamo che
e
r
e
= k (30.5)
se questa relazione non è immediatamente chiara, dimostratela.
Abbiamo,
(1 O) = 1e
r
v = 1

e
.
Calcolo di Q:
Q = :v = :1

e
.
Calcolo di
O
:
O
= :(1 O) v = :1e
r
1

e
(30.5)
= :1
2

k.
Osserviamo che il momento angolare ha componente solo in direzione k, ovvero ortogonale al piano del
moto. Questo fatto è una conseguenza delle proprietà del prodotto vettoriale ed è comune a tutti i
16:
problemi piani. Di conseguenza lunica componente non banale del momento angolare nei problemi piani
è la
Oz
.
Calcolo di T:
T =
1
2
:
2
=
1
2
:v v =
1
2
:1
2

2
e
r
e
r
=
1
2
:1
2

2
.
Esercizio 30.13. Due punti materiali, e 1, di massa : sono saldati sulla circonferenza di un disco di
raggio 1 e massa trascurabile che rotola senza strisciare su una guida orizzontale ssa. Sia C il centro
del disco e H il punto di contatto tra disco e guida.
Calcolare Q,
C
,
H
e T.
y
x
A
B
C
O
H
t
n
Soluzione. Sia langolo che il diametro 1 (solidale al disco) forma con la direzione verticale. In-
troduciamo due versori mobili, t e n, solidali con il disco di massa trascurabile. Sia allora t un versore
tangente alla circonferenza e n il versore normale. I versori t e n sono legati ai versori ssi i e j da
t = cos i sin j , n = sin i + cos j .
Abbiamo,
(C) = 1n v
A
= v
C
+ 1

t
(1 C) = 1n v
B
= v
C
1

t
Se il calcolo precedente risulta poco chiaro, andate a ripassare le lezioni precedenti (quelle di cinematica).
In alternativa possiamo usare la formula dellatto di moto rigido per trovare le velocità: per esempio
v
A
= v
C
+ (C).
Poiche poi per il puro rotolamento è v
C
= 1

i, abbiamo
v
A
= 1

(i +t)
v
B
= 1

(i t) .
Calcolo di Q:
Q = :v
A
+ :v
B
= 21

i.
In accordo con lintuizione (il baricentro di e 1 coincide con il centro del disco C), la quantità di moto
ha componente solo lungo lasse delle r.
Calcolo di
C
:
C
= (C) :v
A
+ (1 C) :v
B
= 1n :1

(i +t) 1n :1

(i t)
= :1
2

_
n (i +t) n (i t)
= 2:1
2

n t = 2:1
2

k.
16
Calcolo di
H
: Potremmo usare la denizione
H
= (H) :v
A
+ (1 H) :v
B
.
In questo caso è però pi` u semplice usare la formula del trasporto (dimostrarla per esercizio, se non è
chiara)
H
=
C
+ (C H) Q
= 2:1
2

k + 1j 2:1

i = 2:1
2

k 2:1
2

k = 4:1
2

k
Calcolo di T:
T =
1
2
:
2
A
+
1
2
:
2
B
=
1
2
:v
A
v
A
+
1
2
:v
B
v
B
=
1
2
:1
2

2
_
(i +t) (i +t) + (i t) (i t)
=
1
2
:1
2

2
_
2 + 2i t + 2 2i t
= 2:1
2

2
.
Esercizio 30.14. Un punto materiale 1 di massa : si muove con legge assegnata (1 O) = r(t) =
0
t i + o j, dove O è un punto sso e o,
0
sono costanti.
Calcolare Q,
O
e T.
Esercizio 30.15. Calcolare Q,
O
e T per il punto materiale 1 dellEs 28.3.5.
Esercizio 30.16. Due punti materiali e 1, di massa rispettivamente :
1
e :
2
, sono vincolati al-
lestremità di unasta rigida di massa trascurabile e lunghezza |. Il punto si muove senza attrito lungo
una guida ssa orizzontale. Lasta è libera di ruotare attorno al suo estremo .
Calcolare Q,
A
e T.
y
x
l
A, m
1
B, m
2
O
x
A
16
Lezione 31: 1
equazione cardinale
Lezione 31
1
equazione cardinale
Consideriamo ancora un sistema o formato da punti materiali, di massa :
i
e posizione 1
i
. Sia v
i
la
velocità del punto 1
i
: v
i
=
d
dt
(1
i
O). Sia inoltre F
i
= F(1
i
, v
i
, t) la forza totale che agisce sul punto
1
i
.
Per gli sviluppi successivi è utile tenere a mente due possibili distinzioni che possono essere fatte sulle
forze. Ciascuna forza F
i
può essere pensata come la somma delle forze attive che agiscono sul punto i
(indicate con F
(att)
i
) con le reazioni vincolari (o forze reattive, indicate con
i
) a cui è soggetto il punto
i.
Unaltra possibile distinzione è quella tra le forze esterne (F
(e)
i
) e le forze interne (F
(i)
i
).
(1.) attive/reattive: F
i
= F
(att)
i
+
i
;
(2.) esterne/interne: F
i
= F
(e)
i
+F
(i)
i
.
La caratteristica fondamentale delle forza interne è che per essere possiamo scrivere il principio
di azione e reazione, perche sono forze che vengono scambiate per interazione tra punti interni al
sistema o. Ovvero, sappiamo che se sul punto i agisce una forza F
(i)
ij
causata dallinterazione con il
punto ,, allora sul punto , leetto del punto i si farà sentire con una interazione F
(i)
ji
= F
(i)
ij
.
Per ciascun punto 1
i
si può scrivere lequazione fondamentale della Dinamica
:
i
a
i
= F
i
, per ogni punto i , (31.1)
considerando le distinzioni fatte per le forze, possiamo alternativamente scrivere la (31.1) in una delle
due seguenti forme
:
i
a
i
= F
(att)
i
+
i
(31.2)
:
i
a
i
= F
(e)
i
+F
(i)
i
. (31.3)
Spesso però non siamo interessati al moto di ogni singolo punto, ma a qualche caratteristica globale
del sistema o. Inoltre la scrittura delle (31.1) richiede la conoscenza esplicita di tutte le mutue interazioni
tra i punti materiali. Non sempre è facile ottenere queste informazioni. Una equazione complessiva per
tutto il sistema è fornita dalla seguente equazione fondamentale.
Premettiamo un Lemma
Lemma 31.1. La risultante delle forze interne è nulla:
R
(i)
=
N
i=1
F
(i)
i
= 0. (31.4)
Dimostrazione. Chiamiamo F
(i)
ij
la forza che agisce sul punto i per interazione con il punto ,, sappiamo
allora che deve essere
F
(i)
ij
= F
(i)
ji
, (31.5)
per il principio di azione e reazione. La forza interna totale che agisce sulli-esimo punto è quindi
F
(i)
i
=
N
j=1
j,=i
F
(i)
ij
,
dove la somma su , è estesa a tutti i punti diversi dal punto i.
Possiamo quindi scrivere
F
(i)
ij
=
1
2
_
F
(i)
ij
+F
(i)
ji
_
+
1
2
_
F
(i)
ij
F
(i)
ji
_
(31.5)
=
1
2
_
F
(i)
ij
F
(i)
ji
_
. (31.6)
16
Lezione 31: 1
equazione cardinale
La risultante delle forze interne è
R
(i)
=
N
i=1
F
(i)
i
=
N
i=1
N
j=1
j,=i
F
(i)
ij
=
N
i=1
N
j=1
j,=i
1
2
_
F
(i)
ij
F
(i)
ji
_
=
1
2
i,=j
F
(i)
ij

1
2
j,=i
F
(i)
ji
()
=
1
2
i,=j
F
(i)
ij

1
2
i,=j
F
(i)
ij
= 0.
Nel passaggio indicato con () abbiamo sostituito lindice i con lindice , (e viceversa) nella seconda
sommatoria. Questa è unoperazione lecita, in quanto il risultato di una sommatoria non dipende dal
nome che si assegna agli indici (si dice che gli indici sono muti).
Proposizione 31.2. Per il sistema o vale la seguente equazione, detta prima equazione cardinale
della Dinamica,
dQ
dt
= R
(e)
, (31.7)
dove R
(e)
=
N
i=1
F
(e)
i
è la risultante delle forze esterne.
Dimostrazione.
dQ
dt
=
N
i=1
:
i
dv
i
dt
=
N
i=1
:
i
a
i
(31.3)
=
N
i=1
F
(e)
i
+F
(i)
i
= R
(e)
+R
(i)
(31.4)
= R
(e)
.
Osservazione 31.3. Notiamo esplicitamente che la risultante delle forze esterne R

(e)
comprende sia le
forze attive sia le reazioni vincolari agenti sul sistema o.
Alla luce della Proposizione 30.10, abbiamo immediatamente il seguente Corollario.
Proposizione 31.4. (moto del baricentro) La quantità di moto del sistema o soddisfa lequazione
`v
G
= R
(e)
, (31.8)
dove ` è la massa totale del sistema e G il suo baricentro.
Osservazione 31.5. Sebbene le forze interne non entrino direttamente nella (31.8), questo non vuol
dire che, in generale, il moto del baricentro non sia inuenzato dalle forze interne.
Infatti, le forze interne inuiscono sulla congurazione del sistema e alcune forze esterne possono dipen-
dere dalla congurazione del sistema. Cos`, in modo indiretto, le forze interne possono inuire sul moto
del baricentro del sistema.
Come semplice esempio si consideri il moto di un paracadutista. Le forze esterne sono il peso e la re-
sistenza dellaria. Il peso non dipende da come sono distribuite le masse, mentre la resistenza dellaria
dipende drasticamente dal fatto che il paracadute sia aperto o chiuso. Per aprire il paracadute, il para-
cadutista agisce solo per mezzo di forze interne, ma modicando la congurazione riesce a modicare
indirettamente anche il moto del baricentro.
Osserviamo inne, che il moto del baricentro non è inuenzato dalle forze interne, in due casi partico-
lari: (1) nei sistemi isolati (non ci sono forze esterne) e (2) quando lunica sollecitazione esterna è il peso.
166
Lezione 31: 1
equazione cardinale
Esercizio 31.6. In un piano verticale, due punti materiali e 1, di ugual massa :, sono collegati da
un lo inestesibile di massa trascurabile. Il punto scorre su una guida orizzontale ed è collegato ad O
da una molla di costante elastica /, mentre 1 scorre su una guida verticale.
In assenza di attrito, si calcoli il moto del sistema e la tensione del lo in funzione della posizione, a
partire da una congurazione iniziale di quiete con la molla avente lunghezza nulla.
A, m
B, m
O
k
x
A
y
B
H
Soluzione. Si considerino separatamente i due punti e 1. Si può dimostrare che, sia nel caso statico
sia in quello dinamico, un lo inestensibile, di massa trascurabile e in assenza di attrito, esercita agli
estremi due forze che: (1) sono dirette come la tangente al lo, (2) hanno ugual modulo (indicato con ),
(3) hanno verso contrario e (4) hanno carattere di tensione (il lo non resiste a compressione).
Pertanto, sul punto sono applicate, in direzione orizzontale, la forza della molla e la tensione del lo,
mentre sul punto 1 sono applicati, in direzione verticale, il peso e la tensione del lo.
O
x
A
y
B
kx
A
mg
Per maggior chiarezza abbiamo tralasciato di disegnare la reazione vincolare (verticale) che la guida
orizzontale esercita sul punto e la reazione (orizzontale) che la parte verticale della guida esercita sul
punto 1.
Lequazione F = :a scritta per il punto e proiettata lungo r fornisce quindi
: r
A
= /r
A
+ . (31.9)
Lequazione F = :a scritta per il punto 1 e proiettata lungo j fornisce invece
: j
B
= :p . (31.10)
La condizione di inestensibilità del lo richiede inoltre che i due punti abbiano velocità e accelerazioni di
ugual modulo: r
A
= j
B
, r
A
= j
B
. Lequazione (31.10) può essere riscritta quindi come
: r
A
= :p . (31.11)
Risolvendo la (31.11) rispetto a e sostituendo in (31.9) otteniamo il sistema
2: r
A
+ /r
A
= :p , = :p : r
A
, (31.12)
16
Lezione 31: 1
equazione cardinale
da cui, eliminando r
A
, si ottiene immediatamente la dipendenza di dalla posizione
=
1
2
(:p + /r) . (31.13)
La legge del moto si ricava dalla prima delle (31.12) con le condizioni iniziali assegnate (r
A
(0) = 0 e
r
A
(0) = 0); si ottiene cos`
r
A
(t) =
:p
/
_
1 cos
_
/
2:
t
_
. (31.14)
Si osservi che, per la (31.14), è r
min
= 0, per cui dalla (31.13) otteniamo che
min
= :p,2 0. Il
moto descritto è quindi compatibile con il vincolo del lo di esercitare solo azioni di trazione e non di
compressione.
Esercizio 31.7. Due punti e 1, di massa rispettivamente :
1
e :
2
sono saldati agli estremi di
unasta rigida di massa trascurabile e lunghezza |. Lasta è posta in un piano orizzontale e tramite un
motore esterno è mantenuta in rotazione attorno ad un suo punto O, con legge nota (t).
Detta : la distanza del centro O dal punto , si chiede di:
(1.) determinare la reazione vincolare esercitata dalla cerniera sullasta in O;
(2.) calcolare il valore di : per il quale il modulo di è minimo;
(3.) interpretare il risultato del punto precedente alla luce del Teorema del moto del baricentro.
y
x
A, m
1
B, m
1
O
Soluzione.
(1.) Per calcolare la reazione vincolare, dobbiamo supporre di sostituire la cerniera in O con una forza
incognita il cui eetto è quello di imporre le stesse restrizioni sul moto che imporrebbe la cerniera.
Osserviamo che è incognita per quanto riguarda il modulo, la direzione e il verso.
Introduciamo un sistema di versori solidali allasta e
r
, e
, come in gura.
y
x
A, m
1
B, m
1
e
r
e
I vettori posizione dei punti sono

(O) = : e
r
(1 O) = (| :) e
r
,
168
Lezione 31: 1
equazione cardinale
da cui ricaviamo le velocità
v
A
= :

e
v
B
= (| :)

e
.
La quantità di moto del sistema è
Q = :
1
v
A
+ :
2
v
B
= :
1
:

e
:
2
(| :)

e
.
Lunica forza esterna agente sul sistema è la reazione vincolare e quindi la prima equazione
cardinale fornisce
=

Q = :
1
:
:
1
:

2
e
r
:
2
(| :)
+ :
2
(| :)

2
e
r
=
_
:
1
: :
2
(| :)
_
2
e
r
_
. (31.15)
(2.) Osserviamo dalla (31.15) che la reazione vincolare si annulla (e quindi ha modulo minimo) quando
:
1
: :
2
(| :) = 0 ,
ovvero quando
: =
:
2
:
1
+ :
2
| .
Come è facile vericare questa condizione individua, a partire dal punto , il baricentro delle due
masse, infatti dalla denizione abbiamo
(G) =
:
1
() + :
2
(1 )
:
1
+ :
2
=
:
2
:
1
+ :
2
| e
r
.
Concludiamo quindi che quando la cerniera è posta nel baricentro, la reazione vincolare è nulla
(3.) Questo fatto poteva essere dimostrato facilmente usando il Teorema del moto del baricentro. Infatti,
detto G il baricentro, la quantità di moto si scrive anche come Q = (:
1
+ :
2
)v
G
. La prima
equazione cardinale diventa allora
=

Q = (:
1
+ :
2
)a
G
. (31.16)
Se supponiamo di vincolare il sistema nel baricentro, G O, questo rimane sso durante tutto il
moto e quindi sarà v
G
= a
G
= 0. La (31.16) fornisce allora = 0.
Esercizio 31.8. Una bomba, lasciata cadere da un aeroplano, esplode a mezzaria. Dimostrare che, se
si trascura la resistenza dellaria, il centro di massa descrive una parabola.
16
Lezione 32: 2
equazione cardinale
Lezione 32
2
equazione cardinale
`
E possibile scrivere unaltra equazione per il sistema o, in generale indipendente dalla prima equazione
cardinale, e che coinvolge il momento angolare e il momento delle forze. Premettiamo un Lemma.
Lemma 32.1. Il momento risultante delle forze interne è nullo:
M
(i)
A
=
N
i=1
(1
i
) F
(i)
i
= 0. (32.1)
Questa relazione è indipendente dal polo usato per calcolarla.
Dimostrazione. Sia F
(i)
ij
la forza che agisce sul punto i per interazione con il punto ,. Il principio di
azione e reazione richiede che le forze interne abbiano la stessa retta dazione e che questa coincida con
la retta congiungente i due punti. Matematicamente questa condizione si esprime richiedendo che sia
vericata la seguente equazione
(1
i
1
j
) F
ij
= 0. (32.2)
Usando la (31.6) otteniamo
M
(i)
A
=
N
i=1
(1
i
) F
(i)
i
=
N
i=1
N
j=1
i,=j
(1
i
) F
(i)
ij
(31.6)
=
i,=j
1
2
_
(1
i
) F
(i)
ij
(1
i
) F
(i)
ji
(31.5)
=
1
2
i,=j
(1
i
) F
(i)
ij

1
2
i,=j
(1
i
) F
(i)
ji
()
=
1
2
i,=j
(1
i
) F
(i)
ij

1
2
j,=i
(1
j
) F
(i)
ij
=
1
2
i,=j
_
(1
i
) (1
j
)
F
(i)
ij
=
1
2
i,=j
(1
i
1
j
) F
(i)
ij
(32.2)
= 0.
Nel passaggio indicato con () abbiamo sostituito lindice i con lindice , (e viceversa) nella seconda
sommatoria. Questa è unoperazione lecita, in quanto il risultato di una sommatoria non dipende dal
nome che si assegna agli indici (si dice che gli indici sono muti).
Proposizione 32.2. Per il sistema o vale la seguente equazione, detta seconda equazione cardinale
della Dinamica,
d
A
dt
= M
(e)
A

Q, (32.3)
dove M
(e)
A
=
N
i=1
(1
i
) F
(e)
i
è il momento risultante delle forze esterne calcolato rispetto al polo
e

è la velocità con cui si sposta il polo .
Osservazione 32.3. A dierenza di quanto fatto sinora, indichiamo la velocità del polo con

(e
non con v
A
) per evidenziare il fatto che è un punto puramente geometrico e non deve necessariamente
coincidere con uno dei punti 1
i
. La sua velocità è del tutto arbitraria e può essere scelta di volta in volta
come risulta pi` u comodo per semplicare i conti. Lesperienza nellinsegnamento ha evidenziato come,
scrivendo v
A
per la velocità del polo, lo studente spesso tende ad attribuire erroneamente alla velocità
del polo un qualche signicato sico. Rivedremo questo punto meglio nel caso dei corpi rigidi.
1o
Lezione 32: 2
equazione cardinale
Dimostrazione.
d
A
dt
=
N
i=1
:
i
d
dt
(1
i
) v
i
+
N
i=1
:
i
(1
i
)
dv
i
dt
(31.3)
=
N
i=1
:
i
(v
i

) v
i
+
N
i=1
(1
i
)
_
F
(e)
i
+F
(i)
i
_
()
=

i=1
:
i
v
i
+M
(e)
A
+M
(i)
A
(32.1)
=

Q+M
(e)
A
In () abbiamo usato il fatto che v
i
v
i
= 0 per le proprietà del prodotto vettoriale.
Osservazione 32.4. Notiamo esplicitamente che il momento risultante delle forze esterne M
(e)
com-
prende sia le forze attive sia le reazioni vincolari agenti sul sistema o.
Osservazione 32.5. In generale Il polo è del tutto arbitrario. Ci sono alcuni importanti casi
particolari però che permettono di semplicare la seconda equazione cardinale in quanto il termine

Q =

`v
G
si annulla:
(1.) se è sso (

= 0),
(2.) oppure se coincide con il baricentro G (

v
G
= v
G
v
G
= 0),
(3.) oppure se

è parallelo alla velocità v
G
del baricentro (

v
G
= 0).
In questi casi la (32.3) assume la forma semplicata
d
A
dt
= M
(e)
A
. (32.4)
Osservazione 32.6. Le equazioni cardinali consentono di studiare il moto o lequilibrio di ogni sistema
meccanico, senza limitazioni sul tipo di forze applicate e sul tipo di vincoli, esterni ed interni, cui il sistema
è sottoposto. In particolare consentono di determinare, oltre al moto o allequilibrio, le reazioni vincolari
applicate al sistema in condizioni dinamiche o statiche, problema questultimo di notevole interesse in
molti problemi applicativi.
Occorre però fare alcune osservazioni sulluso di tali equazioni.
(1.) Le equazioni cardinali sono due equazioni vettoriali, corrispondenti a sei equazioni scalari (e a tre
equazioni scalari nel caso piano). Osserviamo che formalmente si possono scrivere innite equazioni,
cambiando il polo rispetto a cui scrivere la seconda equazione cardinale. Ciò però non fornisce alcuna
equazione sostanzialmente nuova.
Una volta soddisfatta la prima equazione cardinale e la seconda rispetto ad un polo , lequazione
cardinale che si ottiene scegliendo un diverso polo 1 è identicamente soddisfatta dalla soluzione delle
prime due; pertanto le equazioni cardinali per un intero sistema rappresentano al pi` u 6 equazioni
indipendenti.
11
Lezione 32: 2
equazione cardinale
Dimostriamo questo fatto. Siano allora soddisfatte le due equazioni (31.7) e (32.3) per un polo .
Ricordiamo le formule di trasporto per momento angolare e momento delle forze:
B
=
A
+ (1) Q (32.5)
M
B
= M
A
+ (1) R. (32.6)
Siamo ora in grado di vericare che la II equazione cardinale, rispetto al polo 1 è automaticamente
soddisfatta se valgono le (31.7), (32.3):
B
M
B
+

1 Q
(32.5)
=
d
dt
_
A
+ (1) Q
M
B
+

1 Q
=

A
+

Q$
$
$$
1 Q+ (1)

QM
B
+$
$
$$
1 Q
(31.7),(32.3)
= M
A
$
$
$$
Q+$
$
$$
Q+ (1) RM
B
(32.6)
= M
B
M
B
= 0.
(2.) Le equazioni cardinali sono condizioni necessarie del moto o dellequilibrio del sistema, ma non
sono in generale sucienti, se non per un singolo corpo rigido.
(3.) Se si vuole pervenire ad un numero suciente di equazioni, occorre quindi applicare tali equazioni
anche ai sottosistemi che si possono ottenere analizzando separatamente alcune parti (tipicamente,
per un sistema articolato, composto da un numero nito di corpi rigidi tra loro vincolati, si possono
considerare come sottosistemi i singoli corpi rigidi).
In linea di principio, quindi, per un sistema di corpi rigidi e di punti materiali scrivendo le equazioni
cardinali per il sistema e per le sue parti si perviene ad un numero suciente di equazioni che
consentono di determinare il moto o lequilibrio.
(4.) Occorre però notare che, quando si considera un sottosistema, nelle equazioni relative ad esso
compaiono generalmente come forze esterne delle nuove incognite, date dalle reazioni vincolari
interne al sistema complessivo, che diventano esterne per il sottosistema che si considera, e che
rappresentano le forze che le parti del sistema si scambiano tra loro. Tali forze sono incognite, e le
loro proprietà dipendono dalla natura dei vincoli tra le parti del sistema.
Se il sistema è composto da pi` u parti e non si fa una scelta oculata dei sottosistemi e delle equazioni,
ci si può trovare quindi a dover analizzare un numero elevato di equazioni anche per sistemi con
pochi gradi di libertà.
(5.) In base alle osservazioni precedenti, se lo scopo è quello di determinare il moto o lequilibrio del
sistema, senza calcolare anche le reazioni vincolari, luso delle equazioni cardinali presenta quindi
due tipi di dicoltà: occorre pervenire ad equazioni pure nelle sole incognite di congurazione
(coordinate libere) eliminando le reazioni vincolari dal sistema di equazioni cardinali che si sono
scritte, e determinare un numero di equazioni pure indipendenti in numero pari ai gradi di libertà
del sistema.
Esercizio 32.7. Il doppio pendolo di gura è costituito da due punti materiali e 1, di ugual massa
:, posti agli estremi di due aste rigide di massa trascurabile e lunghe |. La prima asta è incernierata in
un suo estremo ad un punto sso O e il sistema è posto in un piano verticale.
Si scrivano le equazioni di moto del sistema.
1:
Lezione 32: 2
equazione cardinale
y
x
l
l
A, m
B, m
O
Soluzione. Notiamo che il sistema ha due gradi di libertà, avremo quindi bisogno di due equazioni
pure di moto. Scegliamo e come coordinate libere.
La prima equazione cardinale

Q = R
(e)
per tutto il sistema non fornisce equazioni pure di moto perche
nel computo delle forze esterne va introdotta la reazione vincolare in O,
O
(incognita). A priori la
reazione vincolare in O ha componenti non nulle sia in direzione r sia in direzione j. Dovremmo quindi
introdurre due incognite scalari.
O
= H
O
i + \
O
j.
Diversa è la situazione per la seconda equazione cardinale, scritta per tutto il sistema e rispetto al polo
O (sso):
O
= M
(e)
O
.
Infatti in questo caso la reazione
O
non compare nel momento delle forze esterne M
(e)
O
poiche ha braccio
nullo: (OO)
O
= 0. La seconda equazione cardinale rappresenta quindi unequazione pura di moto.
Chiamiamo e
1
e e
2
i versori mobili diretti rispettivamente lungo la prima e la seconda asta. Con la usuale
notazione siano e
e e
i versori ortogonali alle aste. Abbiamo quindi

(O) = | e
1
v
A
= |

e
(1 O) = | e
1
+ | e
2
v
B
= |

e
+ | e
.
Il momento angolare totale è
O
= :(O) v
A
+ :(1 O) v
B
= :|
2

_
2e
1
e
+e
1
e
+e
2
e
+e
2
e
_
= :|
2

_
3 + 2 cos( )
_
k.
dove abbiamo usato (vericate queste relazioni)
e
1
e
= k
e
2
e
= k
e
1
e
= sin( + ,2 ) k = cos( ) k
e
2
e
= sin( + ,2 ) k = cos( ) k = cos( ) k

Osserviamo esplicitamente che, per come sono stati scelti gli assi r e j, lasse . (e quindi k) è entrante.
Per il calcolo del momento M
(e)
O
è comodo usare la regola momento = forza braccio. Le sole forze
esterne sono le forze peso dei punti. Il braccio della forza peso applicata in è | sin , il braccio della
forza peso applicata in 1 è |(sin + sin ), abbiamo quindi
M
(e)
O
= (O) :p j + (1 O) :p j
= :p| sin k + :p|(sin + sin ) k.
1
Lezione 32: 2
equazione cardinale
In conclusione, la prima equazione pura di moto è
Oz
= :|
2
_
3 + 2 cos( )
_
+ 2:|
2

(

) sin( ) (32.7)
= `
Oz
= :p| sin + :p|(sin + sin ) (32.8)
Il problema però non è nito, abbiamo bisogno di unaltra equazione. Unaltra equazione pura si può
ottenere spezzando il sistema.
`
E possibile scrivere le equazioni cardinali sia per tutto il sistema, sia per
ogni sua parte a patto di introdurre le reazioni vincolari che la parte del sistema che si esclude esercita
su quello considerato.
Nel nostro caso la cosa pi` u ovvia da fare è considerare il sottosistema formato dallasta 1 e dal punto 1.
Dovremo evidenziare quindi lazione che lasta O esercita in e per questo introduciamo una reazione
vincolare
A
incognita. Questa viene solitamente scomposta nelle sue componenti, nel nostro caso è
comodo scrivere
A
= H
A
i + \
A
j .
Ovviamente, per il principio di azione e reazione, sullasta O agirà una reazione uguale e opposta
A
.
Gracamente il sistema spezzato si rappresenta come nella gura seguente.
y
x
A, m
B, m
O
H
A
V
A
H
A
V
A
La seconda equazione pura di moto si ottiene allora scrivendo la seconda equazione cardinale per il solo
sottosistema scegliendo come polo il punto . Infatti le reazioni vincolari H
A
e \
A
appena introdotte
non intervengono nel calcolo del momento delle forze esterne agenti sul sottosistema. Essendo il polo
mobile dobbiamo usare lequazione
(AB)
O
= M
(AB)
O

Q
(AB)
. (32.9)
Calcoliamo i vari termini
Q
(AB)
= :v
B
= :|

e
+ :| e
(AB)
O
= :(1 ) v
B
= :| e
2
(|

e
+ | e
)
= :|
2
_
cos( ) +
_
k,
Q
(AB)
= |

e
(:|

e
+ :| e
) = :|
2

cos( ) k
Sostituendo queste espressioni in (32.9) (dopo aver derivato il momento angolare), si arriva inne alle-
spressione esplicita della seconda equazione pura di moto (tralascio i conti....).
Esercizio 32.8. Un punto materiale 1 di massa : è libero di scorrere senza attrito lungo unasta rigida
di massa trascurabile e lunghezza |. Un estremo dellasta è vincolato da una cerniera ad un punto sso
O. Il sistema è posto in un piano verticale (= tenere conto del peso). Sia : la coordinata di 1 lungo la
1
Lezione 32: 2
equazione cardinale
direzione dellasta e langolo che lasta forma con lasse delle r. Si supponga noto il moto del punto
(ovvero si supponga di conoscere le funzioni :(t) e (t)). Calcolare, in funzione di : e , la reazione
vincolare che lasta esercita sul punto 1.
y
x
P
O
s
Esercizio 32.9. Due punti materiali, e 1, di massa : sono saldati sulla circonferenza di un disco di
raggio 1 e massa trascurabile che rotola senza strisciare su una guida orizzontale ssa. Sia C il centro
del disco e H il punto di contatto tra disco e guida. Sul centro C agisce una forza costante orizzontale
F = 1 i. Usando i risultati dellEs 30.13, si chiede di:
(1.) calcolare esplicitamente il momento delle forze M
H
e il termine

H Q presente nella seconda
equazione cardinale;
(2.) scrivere lequazione pura di moto, usando la seconda equazione cardinale, scritta rispetto al punto
H;
(3.) spiegare perche lequazione

Q
x
= 1 non è corretta.
y
x
A
B
C
O
H
1
Lezione 33: Riduzione di sistemi di forze
Lezione 33
Riduzione di sistemi di forze
Ricordiamo il postulato generale per cui in ogni sistema meccanico la forza è un vettore applicato, ovvero
è una grandezza caratterizzata da un vettore F e da un punto di applicazione: lequilibrio e il moto
di qualunque sistema non sono alterati se pi` u forze applicate nello stesso punto sono sostituite dalla
loro somma vettoriale o, viceversa, se una forza F applicata in un punto viene sostituita con pi` u forze,
applicate nello stesso punto, aventi F come loro somma.
Indichiamo con o un sistema di forze, dato da un insieme di forze F
i
, con punti di applicazione 1
i
.
Abbiamo visto che le equazioni cardinali coinvolgono lo studio solo del risultante e del momento risultante
del sistema di forze o. Per due sistemi di punti materiali possiamo scrivere le stesse equazioni cardinali
a patto che i due sistemi di forze che agiscono sui sistemi di punti abbiano stessa risultante e stesso
momento.

E allora naturale introdurre la seguente denizione.
Denizione 33.1. Due sistemi di forze, o e o
t
, si dicono equivalenti, e scriviamo o o
t
se hanno
stessa risultante e stesso momento risultante:
o o
t

_
_
_
R = R
t
M
A
= M
t
A
.
(33.1)
Osservazione 33.2. La precedente denizione risulta particolarmente importante nel caso di un corpo
rigido (CR). Infatti in questo caso si dimostra che le equazioni cardinali sono necessarie e sucienti ai
ni della determinazione del moto. Le uniche quantità che risultano signicative sono quindi la risultante
e il momento del sistema di forze o.
In questo caso, limportanza di tale denizione è evidente: se o o
t
, possiamo dedurre qualunque infor-
mazione sullequilibrio o sul moto del CR utilizzando le forze della sollecitazione o
t
invece che quelle di
o, se tale sostituzione semplica lanalisi del problema in esame (come vedremo, questa è ad esempio la
ragione per cui per un CR si può parlare di un unico peso, applicato in un punto opportuno, piuttosto
che del sistema di forze peso distribuite nel CR).
Osservazione 33.3. La denizione data è una relazione di equivalenza, ovvero è riessiva (o o),
simmetrica (se o o
t
allora o
t
o) e transitiva (se o o
t
e o
t
o
tt
, allora o o
tt
).
Osservazione 33.4. Se due sistemi sono equivalenti, lo sono indipendentemente dal polo scelto per
calcolare i momenti. Infatti, se R = R
t
e M
A
= M
t
A
, allora
M
B
= M
A
+ (1) R = M
t
A
+ (1) R
t
= M
t
B
.
La domanda alla quale vogliamo rispondere è la seguente: dato un sistema di forze o, qual è il
sistema di forze o
t
pi` u semplice possibile equivalente a o?
Ricordiamo la denizione di coppia di forze, introdotta nel caso dei vettori applicati nella lezione 5.
Si consiglia di andare a rileggere la lezione 5, in particolare la sezione 5.2. Una coppia di forze è un
sistema consistente di due forze parallele di identico modulo e di verso contrario: (1, F), (Q, F), applicati
in due punti distinti 1 e Q. Ovviamente la risultante di una coppia è nulla: R = F F = 0. Unaltra
importante proprietà della coppia è che il momento di una coppia non dipende dal polo rispetto al quale
lo si calcola:
M
A
= (1 ) (F) + (Q) (F) = (Q1) F.
16
Proposizione 33.5. Nel caso peggiore, un sistema di forze, o, è sempre equivalente al sistema, o
t
,
costituito da una sola forza e da una coppia.
Dimostrazione. Siano R e M
A
la risultante e il momento di o. Possiamo costruire o
t
nel modo
seguente. Prendo una forza uguale a R e la applico in (si ricordi come la risultante sia un vettore
libero). Scelgo poi una coppia di forze tale che il suo momento sia pari a M
A
. Poiche la coppia ha
risultante nulla, non contribuisce alla risultante di o
t
. Inoltre, poiche la forza uguale a R è applicata in
, non contribuisce al momento risultante di o
t
. In denitiva abbiamo R
t
= R e M
A
= M
t
A
.
Concretamente possiamo fare come nella gura sottostante
A Q
F
F
R
a patto di scegliere il punto Q e F tali che
(Q) F = M
A
.
In questo caso è
R
t
= R+F F = R, M
t
A
= (Q) F = M
A
.
Alla luce della precedente Proposizione, la prossima domanda alla quale vogliamo rispondere è: è
possibile trovare un sistema di forze equivalente costituito da una sola forza?
Vedremo che, in generale, la risposta alla precedente domanda è negativa: non è sempre possibile ridurre
un sistema di forze ad una sola forza applicata. Nei casi in cui ciò succede si dice che il sistema di forze
o ammette retta di applicazione del risultante.
Osservazione 33.6. La richiesta che il sistema o sia equivalente ad una sola forza applicata in un punto
1, equivale a richiedere che esista un punto 1 (che è il punto di applicazione della forza) tale per cui il
momento risultante di o, calcolato usando 1 come polo, sia nullo: M
B
= 0. Infatti, il momento di una
forza calcolato nel punto di applicazione è nullo, essendo nullo il braccio della forza. Matematicamente
la condizione di equivalenza con una sola forza applicata quindi si traduce in:
o una sola forza applicata 1 : M
B
= 0.
Siamo ricondotti quindi a studiare le soluzioni dellequazione vettoriale
M
B
= 0 = M
A
(1 ) R,
dove R e M
A
sono la risultante e il momento (noti) del sistema o e lincognita è il vettore (1 )
(ovvero, il punto 1, di applicazione della forza risultante).
1
La classicazione di tutti i possibili casi è completamente risolta dal seguente Teorema. Premettiamo
però una denizione.
Denizione 33.7. Si denisce invariante scalare la quantità
J = R M
A
, (33.2)
dove è un polo qualsiasi.
Osservazione 33.8. La denizione non dipende dal polo rispetto al quale si calcola il momento (da qui
il nome di invariante), infatti
J = R M
A
= R
_
M
B
+ (1 ) R
= R M
B
+R
_
(1 ) R
()
= R M
B
+ (1 )
_
RR
()
= R M
B
.
dove in () abbiamo usato la proprietà ciclica del prodotto misto e in () il fatto che RR = 0.
Teorema 33.9. Siano R e M
A
risultante e momento (rispetto al polo ) di un sistema di forze o,
e sia J = R M
A
linvariante scalare. Allora si presenta solo uno dei seguenti casi.
(1.) Se J , = 0, allora o è equivalente ad una forza pi` u una coppia.
(2.) Se J = 0 e
(a) R ,= 0, M
A
= 0, allora o è equivalente ad una sola forza pari ad R e applicata in ;
(b) R = 0, M
A
,= 0, allora o è equivalente ad una coppia;
(c) R = 0, M
A
= 0, allora o è equivalente al sistema nullo (e il sistema o è detto equilibrato);
(d) R ,= 0, M
A
,= 0, allora o equivalente a un sistema composto da una sola forza (pari a R),
applicata in un punto qualsiasi della retta di applicazione del risultante, la cui equazione
(di parametro ) è
(1() ) =
RM
A
1
2
+ R, R. (33.3)
Esercizio 33.10. Fissati due scalari positivi, ) ed o, determinare lo scalare necessario anche il
sistema formato dalle due forze
F
1
= ) k applicata in 1
1
(0, o, 0)
F
2
= )(i +j +k) applicata in 1
2
(o, 0, 0) ,
ammetta retta di applicazione del risultante e calcolare tale retta.
Soluzione. Calcoliamo risultante e momento risultante del sistema di forze. Il risultante è dato da
R = F
1
+F
2
= )(i +j + 2k) ,
ed è sempre diverso da zero per ogni valore di .
Per calcolare il momento risultante può essere conveniente scegliere il punto 1
1
come polo, cos` la forza
F
1
ha momento nullo. Abbiamo:
M
P
1
= (1
2
1
1
) F
2
= o(j +i) )(i +j +k) = o)
_
i +j + ( 1) k
_
.
Perche esista retta di applicazione del risultante, linvariante scalare J = R M
P
1
deve essere nullo:
J = R M
P
1
= o)
2
( 1) = 0 = 1 .
18
In questo caso, R e M
P
1
diventano
R = )(i +j + 2k) , M
P
1
= o)(i +j) .
Calcoliamo la retta di applicazione. Sia 1 (r, j, .) un punto generico dello spazio. La condizione
anche 1 appartenga alla retta cercata è che il momento delle forze rispetto a 1 sia nullo: M
P
= 0.
Conoscendo già il momento in 1
1
possiamo usare la formula del trasporto. Dopo qualche conto otteniamo
M
P
= M
P
1
(1 1
1
) R
= o)(i +j) +
_
ri + (j o) j + . k
_
)(i +j + 2k)
= )
_
(3o 2j + .) i + (o 2r + .) j + (o + r j) k
= 0.
Ciascuna delle componenti M
P
deve essere posta uguale a zero. Non dobbiamo però farci trarre in
inganno dal fatto che otteniamo cos` 3 equazioni, mentre una retta in forma cartesiana viene identicata
dal sistema di due equazioni lineari. Sappiamo infatti che dobbiamo ottenere una retta e quindi una delle
componenti deve necessariamente essere combinazione lineare delle altre due (si verica facilmente che
in eetti cos` è). Nel nostro caso, possiamo scegliere due componenti qualsiasi per ottenere lespressione
cartesiana della retta di applicazione di R. Per esempio, si ha
_
_
_
j r = o
2r . = o
.
Esercizio 33.11. Trovare linvariante scalare del seguente sistema di forze:

F
1
= i + 3 j applicata in 1
1
(1, 0, 1) ,
F
2
= j + 2 k applicata in 1
2
(0, 1, 1) ,
F
3
= i +k applicata in 1
3
(1, 2, 0) .
Esercizio 33.12. Trovare la riduzione dei seguenti sistemi piani di forze e, se possibile, calcolare la
retta di applicazione del risultante.
(1.)
F
1
= i +j applicata in 1
1
(0, 2) ,
F
2
= 2i j applicata in 1
2
(0, 4) ,
F
3
= 3i applicata in 1
3
(0, 6) .
(2.)
F
1
= 2i applicata in 1
1
(1, 0) ,
F
2
= i +j applicata in 1
2
(2, 2) ,
F
3
= 3j applicata in 1
3
(0, 1) .
(3.)
F
1
= i applicata in 1
1
(0, 2) ,
F
2
= 2i applicata in 1
2
(0, 4) ,
F
3
= 3i applicata in 1
3
(0, 6) .
1
33.1 Approfondimento: casi notevoli
Ci sono alcuni casi notevoli di riduzione di forze che meritano di essere menzionati per la loro importanza
pratica. Questi hanno in comune la caratteristica di avere R ,= 0 e J = 0 e quindi di ammettere retta di
applicazione del risultante
33.1.1 Forze centrali
Sia il sistema o è costituito da forze centrali, ovvero forze le cui rette di applicazione passano tutte per
un punto sso O. Per le proprietà del prodotto vettoriale il momento M
O
è nullo, in quanto nulli sono
i bracci di tutte le forze rispetto ad O. Di conseguenza, J = 0. Il sistema di forze centrali è quindi
equivalente al risultante R applicato in O. Esempi di tali forze sono le forze gravitazionali e le forze
elettrostatiche.
33.1.2 Forze piane
Consideriamo un sistema o in cui le forze siano piane, ovvero i vettori F
i
appartengono tutti ad un piano
. La risultante R =
F
i
appartiene anchessa al piano . Rispetto ad un generico punto del piano, i
momenti delle singole forze sono invece ortogonali al piano, e quindi lo è anche il momento complessivo
M, per cui J = 0. Gli esercizi che prenderemo in considerazione durante questo corso sono tutti piani.
Quindi, ai ni degli esercizi potremo senzaltro supporre che J = 0 e che esista una retta di applicazione
del risultante.
33.1.3 Forze parallele
Consideriamo inne un sistema o costituito da forze parallele, date cioè da vettori F
i
= 1
i
k, dove k è
il versore di una direzione assegnata, uguale per tutte le forze F
i
, e 1
i
sono le componenti delle forze
lungo tale direzione (non è detto che le componenti 1
i
siano tutte dello stesso segno, ma supponiamo
che 1 =
1
i
,= 0). Pertanto si ha R = 1k. Poiche il momento di ogni forza è perpendicolare a k, lo è
anche il momento totale M
A
. Quindi R e M
A
sono due vettori ortogonali, per cui J = 0.
18o
Lezione 34: Lavoro, potenziale
Lezione 34
Lavoro, potenziale
Richiamiamo alcuni concetti fondamentali, legati ai campi conservativi, che avete già incontrato nei corsi
di Fisica e di Analisi Matematica.
34.1 Lavoro di una forza
Si consideri un punto 1 mobile, individuato dal vettore posizione r, e sottoposto allazione di una forza
F = 1
x
i + 1
y
j + 1
z
k. Durante lintervallo di tempo innitesimo [t, t + dt] il punto 1 si sposterà dalla
posizione r alla posizione r
t
= r + dr essendo dr = dri + dj j + d. k il corrispondente spostamento
innitesimo. Si denisce lavoro elementare lo scalare
d1 = F dr . (34.1)
y
x
P(t)
P(t + dt)
O
F
r
dr
Scritta in componenti, la (34.1) diventa

d1 = 1
x
dr + 1
y
dj + 1
z
d. , (34.2)
il che signica che il lavoro è una particolare forma dierenziale.
Il modulo dello spostamento innitesimo dr è la lunghezza darco innitesima d:, cos` possiamo anche
scrivere
d1 = 1d: cos ,
dove è langolo che la forza F forma con lo spostamento dr. Poiche 1 cos è la componente di F tangente
alla traiettoria del punto, possiamo anche dire che il lavoro è uguale allo spostamento moltiplicato per la
componente della forza lungo lo spostamento.
Notiamo che se la F è perpendicolare allo spostamento, il lavoro fatto dalla forza è nullo ( = 90
). Il
lavoro è positivo se F ha verso concorde allo spostamento, e negativo se discorde.
Durante il suo moto, tra gli istanti di tempo t
0
e t
1
il punto 1 descrive una curva nello spazio (che
è la sua traiettoria) che ha come estremi i punti = (t
0
) e 1 = (t
1
). In generale, la forza F è una
funzione della posizione, ovvero cambia modulo direzione e verso da punto a punto dello spazio (sebbene
supponiamo che lo faccia con regolarità). Il lavoro totale fatto dalla forza è la somma di tutti i lavori
elementari durante i successivi spostamenti innitesimi.
Matematicamente questo concetto è tradotto da un integrale di linea di II specie. In termini cartesiani,
il lavoro lungo la curva tra gli istanti di tempo t
0
e t
1
si calcola con lintegrale
_
d1 =
_
F dr =
_
F rdt
=
_
t
1
t
0
_
1
x
(r(t)) r(t) + 1
y
(r(t)) j(t) + 1
z
(r(t)) .(t)
dt . (34.3)
181
Esempio 34.1. Calcoliamo il lavoro di un campo F = j i + rj lungo la curva di equazione
r(t) = r(t) i + j(t) j + .(t) k = t i + t
2
j + t
3
k
tra listante di tempo t = 0 e t = 1.
_
F dr
(34.3)
=
_
1
0
_
j(t) + r(t)2t + 0 3t
_
dt
=
_
1
0
_
t
2
+ 2t
2
_
dt =
_
1
0
t
2
dt =
1
3
.
Prima di poter calcolare lintegrale (34.3) dobbiamo conoscere: (1) F in funzione della posizione e
(2) lequazione parametrica della curva lungo la quale si muove il punto 1.
Osservazione 34.2. Lintegrale (34.3) non dipende dalla legge oraria, ma solo dalla traiettoria (ovvero
non dipende dalla velocità con cui il punto 1 percorre la traiettoria, ma solo dalla geometria della
traiettoria). Infatti, ricordando che r = : t, con t versore tangente, si ha
1 =
_
F dr =
_
t
1
t
0
F : tdt =
_
s
1
s
0
1
t
d: , (34.4)
dove 1
t
= F t è la componente di F tangente alla traiettoria e :
0
, :
1
sono le ascisse curvilinee che
misurano le posizioni del punto iniziale e nale. Lespressione nale in (34.4) è indipendente dal tempo
impiegato per percorrere la traiettoria .
34.1.1 Lavoro e potenza
Supponiamo di conoscere il campo di forze che agiscono su un punto 1 e anche la legge oraria con cui
il punto si muove. Come abbiamo visto, in generale il lavoro di F dipende dalla traiettoria ma non
dalla legge oraria con cui è percorsa. Se però conosciamo la legge del moto del punto 1, ovvero la
posizione di 1 in funzione del tempo, possiamo ricondurre lintegrale di linea che denisce il lavoro in
un integrale ordinario in funzione del tempo. Questa trasformazione fornisce un importante legame tra
lavoro e potenza. Infatti, utilizzando dr = rdt = vdt, otteniamo il legame cercato
1 =
_
F dr =
_
t
1
t
0
F vdt =
_
t
1
t
0
dt , (34.5)
e quindi il lavoro è lintegrale della potenza. In forma dierenziale si scrive anche spesso
=
d1
dt
, (34.6)
essendo il lavoro calcolato lungo il moto eettivo del punto 1.
34.2 Forze conservative
Cominciamo con un esempio.
Esempio 34.3. Un caso particolare molto comune è quello della forza costante. Costante in termini
vettoriali signica che F ha in ogni punto lo stesso modulo, la stessa direzione e lo stesso verso. Un
esempio notevole di forza costante è fornita dalla forza peso F
p
= :p j.
18:
Supponiamo allora che F sia una forza costante.
Calcoliamo il lavoro di F lungo una curva , tra gli istanti t
0
e t
1
. Indichiamo con e 1 i punti iniziali
e nali della cammino lungo il quale vogliamo calcolare il lavoro di F: = (t
0
) e 1 = (t
1
). Poiche F
è costante, possiamo tirarlo fuori dal simbolo di integrale
_
F dr = F
_
dr = F
_
r(t
1
) r(t
0
)
_
= F (1 ) .
Facciamo alcune osservazioni importanti.
Lintegrale
_
dr =
_
B
A
dr non dipende dal cammino , ma solo dai punti iniziale e nale di . Un
esempio può forse aiutare a capire.
Calcoliamo
_
dr dove è la semicirconferenza di raggio unitario nel piano delle j positive. In

coordinate polari è descritta da r = cos i + sin j, con [0, ]. Il dierenziale allora è
dr = sin di + cos dj. Abbiamo quindi
_
dr =
_

0
sin di + cos dj
()
= cos i + sin j
0
= r() r(0) .
che è esattamente quanto ci aspettavamo: il vettore dierenza tra il punto nale e quello in-
iziale di . Notiamo che nel passaggio () abbiamo eseguito esattamente loperazione inversa della
dierenziazione che ci ha portato da r a dr.
Di conseguenza, anche il lavoro non dipende dal cammino , ma solo dal punto iniziale e nale.
Il lavoro di una forza costante è quindi dato dal prodotto scalare tra F e la congiungente i punti
estremi.
Oltre alle forze costanti, esistono altri campi di forze il cui lavoro non dipende dal cammino usato per
calcolarlo, ma solo dai punti iniziali e nali. Queste forze si dicono conservative e rappresentano una
classe molto importante di forze.
Denizione 34.4. Una forza posizionale F(r) si dice conservativa in un dominio 1 se esiste una
funzione scalare l : 1 R, detta potenziale, tale che
F = l . (34.7)
Ovvero 1
x
=
U
x
, 1
y
=
U
y
e 1
z
=
U
z
.
Osservazione 34.5. Equivalentemente, si può richiedere che sia
F dr = dl , (34.8)
infatti
F dr = 1
x
dr + 1
y
dj + 1
z
d. ,
dl =
l
r
dr +
l
j
dj +
l
.
d. ,
da cui, confrontando e per larbitrarietà di dr, dj e d., otteniamo la (34.7).
18
Teorema 34.6. Sia F un campo di forze regolare e posizionale (denito in un dominio 1 aperto e
connesso). Le seguenti aermazioni, sono equivalenti tra loro:
(1.) F è una forza conservativa;
(2.) Il lavoro di F lungo ogni cammino chiuso è nullo;
(3.) Il lavoro tra due punti e 1 non dipende dal cammino che si usa per calcolarlo.
Omettiamo la dimostrazione di questo Teorema.
`
E istruttivo comunque vedere come si dimostra (1)
(3).
Supponiamo allora che esista una funzione scalare l che soddis la (34.7). Il lavoro lungo una curva ,
di estremi (t
0
) = e (t
1
) = 1 è
1 =
_
F dr =
_
l dr =
_
t
1
t
0
l rdt =
_
t
1
t
0
_
l
r
r +
l
j
r +
l
.
r
_
dt
=
_
t
1
t
0
dl((t))
dt
dt = l(1) l() ,
e quindi dipende solo dal valore del potenziale l nei punti e 1.
Notazione. Spesso, in Fisica, si introduce lenergia potenziale, indicata con \ e non il potenziale
(indicato in questi appunti con l). I due concetti sono equivalenti e sono semplicemente luno
lopposto dellaltro:
\ = l .
Noi li useremo entrambi. Attenzione! non esiste una notazione standard per questi concetti.
Tre esempi fondamentali sono i seguenti
Esempio 34.7. (potenziale di una forza costante) Sia 1 un punto materiale di massa : soggetto alla
forza costante F. Sappiamo che la forza F è conservativa, cerchiamone allora il potenziale. Abbiamo
visto a lezione che il lavoro di una forza costante tra due punti e 1 è 1 = F (1 ). Poiche il lavoro
di una forza conservativa non dipende dal cammino, ma solo dai punti iniziale e nale, possiamo denire
una funzione potenziale l(1) come il lavoro che la forza F compie per andare dallorigine degli assi O
no al punto 1
l(1) =
_
P
O
F dr = F (1 O) .
Per esempio, sia F = 1 i, allora la funzione potenziale nel punto 1 (r, j) vale
l(r, j) = 1 i (ri + j j) = 1r.
Osserviamo due cose:
(1.) Nei due punti 1 e 1
t
tali che il prodotto scalare di (1 O) e di (1
t
O) con F sia uguale, il
potenziale è uguale l(1) = l(1
t
). Quindi nellesempio precedente, la coordinata verticale j del
punto 1 non gioca nessun ruolo nel potenziale della forza orizzontale F = 1 i.
(2.) Anche la scelta del punto iniziale dal quale partire per calcolare il lavoro è arbitraria. Avrei potuto
scegliere un punto O
t
diverso dallorigine. La funzione potenziale, l
t
(1) che avrei ottenuto sarebbe
stata diversa dalla l(1), ma solo per un valore costante. Fisicamente quello che interessa è che
il gradiente del potenziale dia la forza conservativa. Siccome un termine costante nel potenziale
sparisce quando si esegue loperazione di derivazione, questo non altera il calcolo della forza che sto
considerando.
18
Questa osservazione è vera in generale, non solo per le forze costanti. Si dice che il potenziale è
denito a meno di una costante arbitraria.
In termini pratici, ciò signica che posso disporre di una costante arbitraria nel calcolo del potenziale
che pu` o essere utile per semplicare i conti.
Esempio 34.8. (forza peso) Il caso precedente si applica ovviamente alla forza peso F = :p j, dove
abbiamo scelto lasse j verso lalto. Il lavoro della forza peso per andare dallorigine degli assi O ad un
punto generico 1 (r, j) è
l(1) = :p j (ri + j j) = :pj . (34.9)
Si noti che il segno negativo è conseguenza del fatto che abbiamo scelto lasse j verso lalto (opposto alla
forza peso). Nel caso infatti in cui si scegliesse lasse j verso il basso, la forza peso sarebbe F = :p j e il
potenziale di un generico punto 1 (r, j) sarebbe
l(1) = :pj .
Esempio 34.9. (forza elastica) Un altro esempio di notevole importanza è quello della forza elastica. Sup-
poniamo che un punto 1 sia attratto verso un punto sso O da una forza elastica F = /(1 O) = /r.
Il lavoro elementare compiuto dalla forza è
d1 = F dr = /r dr =
1
2
/ d(r r) =
1
2
/ d(:
2
) , (34.10)
essendo : la distanza tra 1 ed O e avendo usato
d(:
2
) = d(r r) = dr r +r dr = 2r dr .
Notiamo dalla (34.10) che il lavoro elementare non dipende dal cammino, ma solo dalla distanza tra i
punti 1 ed O, e quindi la forza elastica è conservativa. Integrando la (34.10) otteniamo
l(1) =
1
2
/:
2
=
1
2
/[1 O[
2
. (34.11)
Possiamo ripetere un conto analogo nel caso di due punti materiali, e 1, vincolati da una molla (si
veda la gura dellesempio 35.2 delle lezioni). Il lavoro elementare delle due forze elastiche è
d1 = F
A
d(O) +F
B
d(1 O)
= /(1) d(O) /(1 ) d(1 O)
= /(1) d
_
(O) (1 O)
_
= /(1) d(1)
=
1
2
/ d[1[
2
.
Il potenziale della molla è quindi
l
el
=
1
2
/[1[
2
. (34.12)
Esercizio 34.10. Un punto materiale 1 è soggetto ad una forza

F = (j
2
r
2
) i + 3rj j .
18
Trovare il lavoro fatto dalla forza quando il punto 1 si muove dallorigine degli assi O (0, 0) al punto
(2, 4) lungo ciascuno dei seguenti cammini
(1.) lungo lasse r da (0, 0) a (2, 0) e poi parallelamente allasse j no a (2, 4);
(2.) lungo lasse j da (0, 0) a (0, 4) e poi parallelamente allasse r no a (2, 4);
(3.) lungo la linea retta che passa da O e da ;
(4.) lungo la parabola j = r
2
La forza è conservativa?
Esercizio 34.11. Dimostrare che se una forza è conservativa, allora
1
x
j
=
1
y
r
,
1
y
.
=
1
z
j
,
1
z
r
=
1
x
.
(34.13)
Sotto opportune condizioni sul dominio di denizione di F (per esempio se F è denita su un dominio
semplicemente connesso) si può dimostrare che vale anche linverso: se valgono le (34.13) allora F è
conservativa.
Utilizzando il risultato precedente, vericare che le seguenti forze sono conservative
(1.) r
n
i;
(2.) j
n
i;
(3.) (r
2
j
2
) i + 3rj j;
(4.) 2rj i + r
2
j;
(5.) j. i + .rj + rj k;
(6.) ri + j j + . k.
Riassumiamo qui alcune osservazioni che è bene aver presente.

Osservazione 34.12. Se lo spostamento subito dal corpo è istante per istante ortogonale alla forza F
i
,
allora il corrispondente lavoro è nullo. In eetti, in tale caso, si ha F
i
dr = 0. Per esempio, se il corpo è
animato di moto circolare uniforme, la forza risultante è centripeta, ed è sempre diretta lungo il raggio,
quindi normalmente alla velocità che è diretta lungo la tangente. Quindi la forza risultante non compie
lavoro, coerentemente con il fatto che il modulo della velocità, e quindi lenergia cinetica, non varia.
Osservazione 34.13. Analogamente, se il corpo è sottoposto a dei vincoli bilateri, lisci (= senza attrito)
e ssi (= indipendenti dal tempo), per esempio scivola su di un piano inclinato liscio, le forze vincolari,
essendo normali alla supercie e quindi alla traiettoria, non compiono lavoro.
Esercizio 34.14. Calcolare il potenziale del seguente campo di forze conservativo
F = (j
2
.
3
6r.
2
) i + 2rj.
3
j + (3rj
2
.
2
6r
2
.) k.
186
Soluzione. La funzione potenziale l verica F = l. Scritto in componenti, dobbiamo quindi poter
trovare una funzione l(r, j, .) che risolve il seguente sistema
_
_
U
x
= j
2
.
3
6r.
2
U
y
= 2rj.
3
U
z
= 3rj
2
.
2
6r
2
.
(34.14)
Integrando la prima equazione rispetto a r, mantenendo costanti j e ., otteniamo
l(r, j, .) = rj
2
.
3
3r
2
.
2
+ G
1
(j, .) , (34.15)
dove G
1
(j, .) è una funzione arbitraria, dovuta allintegrazione nella variabile r, che dipende solo da j e
da .. Sostituendo la (34.15) nella seconda equazione del sistema (34.14), si ha
l
j
= 2rj.
3
+
G
1
j
= 2rj.
3
, (34.16)
da cui ricaviamo quindi
G
1
j
= 0 G
1
(j, .) = G
2
(.) . (34.17)
Infatti la condizione
G
1
y
= 0 assicura che G
1
non dipenda dalla variabile j ed è quindi una funzione
arbitraria della sola .. Abbiamo indicato questa funzione con G
2
(.). Il potenziale allora è
l(r, j, .) = rj
2
.
3
3r
2
.
2
+ G
2
(.) , (34.18)
Sostituiamo (34.18) nella terza equazione di (34.14)
l
.
= 3rj
2
. 6r
2
. +
G
2
.
= 3rj
2
.
2
6r
2
. . (34.19)
Ricaviamo quindi che
G
2
.
= 0 G
2
(.) = C , (34.20)
con C costante arbitraria. In denitiva abbiamo trovato il potenziale di F:
l(r, j, .) = rj
2
.
3
3r
2
.
2
+ C . (34.21)
18
Lezione 35: Teorema dellenergia cinetica
Lezione 35
Teorema dellenergia cinetica
Oltre alle due equazioni cardinali, in dinamica è utile considerare unulteriore equazione (identicamente
soddisfatta nel caso statico), nella quale intervengono però tutte le forze presenti nel sistema, non solo
quelle esterne.
Teorema 35.1. (Teorema dellenergia cinetica) Per un sistema o di punti materiali soggetti alle
forze F
i
vale,
dT
dt
= , (35.1)
dove è la potenza di tutte le forze, sia interne sia esterne.
Dimostrazione.
dT
dt
=
1
2
d
dt
N
i=1
:
i
v
i
v
i
=
d
dt
N
i=1
:
i
a
i
v
i
=
d
dt
N
i=1
F
i
a
i
= .
Val la pena di osservare esplicitamente che mentre le forze interne hanno risultante e momento nulli,
la potenza delle forze interne è in generale diversa da zero. Come vedremo in seguito se però latto di
moto è rigido anche la potenza delle forze interne è nulla.
Esempio 35.2. Lesempio classico di un sistema di forze interne, che sono quindi a risultante e momento
nulli, ma che hanno potenza diversa da zero è quello delle forze elastiche.
Consideriamo allora due punti materiali e 1 di egual massa : e vincolati da una molla di costante
elastica /. Supponiamo per semplicità che il moto sia unidimensionale e che avvenga quindi solo lungo
una retta ssa, scelta come asse r del sistema di riferimento.
y
x
A B
O
F
A
F
B
Siano v
A
e v
B
le velocità dei due punti e r
A
, r
B
le loro coordinate. La forza elastica che agisce sul punto
è
F
A
= /(1) = /(r
A
r
B
) i ,
mentre quella che agisce sul punto 1 è
F
B
= /(1 ) = F
A
= /(r
A
r
B
) i .
Come ci aspettavamo, essendo forze interne al sistema formato dai punti e 1, F
A
e F
B
formano una
coppia di forze a risultante e momento nulli: R = F
A
+F
B
= 0, M
A
= (1 ) F
B
= 0.
La loro potenza però è in generale diversa da zero, infatti
= F
A
v
A
+F
B
v
B
= F
A
(v
A
v
B
) .
Quindi, ,= 0 quando la dierenza tra le velocità di e 1 ha una componente non nulla in direzione
della molla. Questo capita quando e 1 si allontanano o si avvicinano e quindi la molla si allunga o si
accorcia. Si può interpretare questo fatto alla luce del legame tra potenza e lavoro. Infatti, anche se F
A
e F
B
hanno risultante e momento nullo, possono compiere un lavoro totale diverso da zero.
Un immediato Corollario del Teorema 35.1 è il seguente
188
Proposizione 35.3. La variazione T dellenergia cinetica di un sistema di punti materiali sot-
toposto a forze F
i
durante un intervallo di tempo [t
0
, t
1
] è uguale al lavoro compiuto dalle forze
durante lintervallo di tempo considerato
T = T(t
1
) T(t
0
) = 1. (35.2)
Dimostrazione. La (35.2) si ottiene immediatamente integrando la (35.1) tra t
0
e t
1
e tenendo conto
della relazione tra potenza e lavoro (34.6).
Osservazione 35.4. Se lo spostamento subito dal corpo ha una componente parallela e concorde alla
forza risultante, si ha d1 = R dr 0, e lenergia cinetica aumenta; viceversa, se la componente parallela
è opposta alla forza risultante, lenergia cinetica diminuisce. Pi` u in generale, se la componente della forza
nella direzione della velocità è concorde con essa, tende ad aumentare lenergia cinetica del corpo; se è
diretta in verso opposto, tende a diminuirla. In particolare, le forze di attrito dinamico e di resistenza del
mezzo sono sempre dirette in verso opposto alla velocità, e tendono quindi a diminuire lenergia cinetica
del corpo che le subisce. Questo giustica il loro nome di forze dissipative.
Esercizio 35.5. Un punto materiale 1 di massa : è mobile in un piano orizzontale liscio, collegato ad
un punto sso O da un lo di massa trascurabile e lunghezza |. Il punto è soggetto ad una forza resistente
di tipo viscoso F
v
= v ed ha inizialmente una velocità
0
= 4|,: diretta normalmente al lo.
Determinare dopo quanti giri il punto si arresta e lenergia persa durante il primo giro.
Soluzione. La traiettoria del punto è una circonferenza di raggio |. La resistenza viscosa (opposta
alla velocità) è quindi una forza diretta normalmente al lo. Chiamiamo langolo tra lasse delle r e il
lo e usiamo le coordinate polari.
y
x
P, m
O
l
La velocità e laccelerazione del punto 1 sono
v = |

e
, a = |
2
e
r
.
Sul punto 1 agiscono la tensione del lo e la resistenza viscosa. Le espressioni di queste due forze sono
= e
r
, F
v
= |

e
.
Lequazione di Newton per il punto è quindi
:|
:|

2
e
r
= e
r
|

e
, (35.3)
18
equivalente alle due equazioni scalari
:|

2
= ,
:|
= |

+

:
= 0 , (35.4)
che si ottengono per proiezione della (35.3) lungo e
r
e e
. La prima equazione fornisce il valore della

tensione nel lo, mentre la seconda rappresenta unequazione pura di moto.
Mostriamo ora come lequazione pura di moto si poteva ottenere tramite il teorema dellenergia
cinetica.
`
E questa una caratteristica fondamentale del teorema dellenergia cinetica: le reazioni vincolari,
se ideali, non compaiono nellequazione.
Lenergia cinetica è
T =
1
2
:
2
=
1
2
:|
2

T = :|
2

.
La potenza della forza resistente è
= F
v
v = |

e
|

e
= |
2

2
.
Notiamo che non è necessario calcolare la potenza della tensione in quanto questa è sempre ortogonale
alla velocità di 1 e ha quindi potenza nulla.
Da

T = ricaviamo
:|
2

= |
2

+

:
= 0 ,
uguale alla (35.4). Integriamo termine a termine la (35.4) tra listante t = 0 e un istante di tempo
generico, tenendo conto delle condizioni iniziali (0) = 0 e

(0) = 4,:, otteniamo
0 =
_
t
0
(t
t
)dt
t
+
_
t
0
(t
t
)dt
t
=

(t)

(0) +

:
_
(t) (0)
_
=

(t) 4

:
+

:
(t) =

(t) +

:
((t) 4) .
Dopo una integrazione otteniamo quindi lequazione
+

:
( 4) = 0 (35.5)
Il punto si arresta quando

= 0, ponendo allora nella (35.5) la condizione

= 0 si ricavano langolo
f
di arresto ed il numero di giri percorsi
f
= 4 n = 2 .
Lenergia persa si ottiene sostituendo la

ricavata dalla (35.5) nellespressione dellenergia cinetica
T =

2
|
2
2:
(4 )
2
.
Inizialmente (a = 0) è T
i
=

2
l
2
2m
16
2
, dopo un giro ( = 2) è T
f
=

2
l
2
2m
4
2
. Lenergia persa dopo un
giro è allora
T
i
T
f
=
6
2
2
|
2
:
.
Esercizio 35.6. Il sistema di gura è formato da due punti materiali di ugual massa : vincolati mediante
un lo inestensibile di massa trascurabile. La cinematica di questo sistema è già stata studiata nellEs
15.8. Una forza F = 1 i incognita è applicata al punto . Detta r lascissa del punto , si chiede di:
1o
(1.) scivere lenergia cinetica del sistema in funzione di r e r;
(2.) calcolare la potenza della forza F anche il punto si muova con velocità costante
0
;
(3.) nelle condizioni del punto precedente, calcolare la forza F che garantisce tale moto.
x
A, m
B, m
y
O
C
h
F
Esercizio 35.7. Supponiamo che la forza che agisce su un punto materiale 1 sia data da
F = u v , (35.6)
dove è una costante, u è un versore sso e v è la velocità del punto. Mostrare che lenergia cinetica del
punto 1 è costante. Qual è la potenza di F?
Osservazione 35.8. Esempi di forze che hanno unespressione analoga a quella dellesercizio sono la
forza di Lorentz
F = v B,
che agisce su una carica in moto in un campo magnetico B, oppure la forza di Coriolis
F = 2: v
(r)
.
11
Lezione 36: Conservazione dellenergia meccanica. Integrali primi
Lezione 36
Conservazione dellenergia meccanica. Integrali
primi
36.1 Conservazione dellenergia meccanica
Con alcune ipotesi aggiuntive, che verranno specicate meglio durante la lezione, il Teorema dellenergia
cinetica prende una forma molto importante: la conservazione dellenergia meccanica.
Osservazione 36.1. Consideriamo un sistema o di punti materiali e soggetto a forze conservative, F
i
(sia
interne che esterne). Sia l
i
(r
i
) la funzione potenziale della forza F
i
che agisce sul punto 1
i
. Indichiamo
con il simbolo

r
i
il gradiente riferito alle sole variabili r
i
= (r
i
, j
i
, .
i
), posizione di 1
i
. Abbiamo quindi
F
i
=
l
i
r
i
=
l
i
r
i
i +
l
i
j
i
j +
l
i
.
i
k (36.1)
La funzione potenziale di o è la somma dei potenziali di ciascuna F
i
ed è quindi una funzione della
congurazione del sistema, ovvero delle coordinate r
i
, di tutti i punti di o:
l = l(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) =
N
i=1
l
i
(r
i
) . (36.2)
Osserviamo che l dipende dalla variabile r
i
solo attraverso il contributo della l
i
, quindi
dl
(36.2)
=
N
i=1
l
i
r
i
dr
i
(36.1)
=
N
i=1
F
i
dr
i
F
i
=
l
r
i
. (36.3)
Deniamo energia meccanica (indicata con 1) la quantità 1 = T l, data dalla dierenza tra energia
cinetica e potenziale delle forze conservative. Analogamente si può denire lenergia meccanica 1 = T +\
come la somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale.
Teorema 36.2. In un sistema sottoposto a forze F
i
che siano o conservative o la cui potenza sia
nulla, lenergia meccanica 1 = T l è costante durante tutto il moto del sistema.
Dimostrazione. Le forze che hanno potenza nulla non compaiono nel Teorema dellenergia cinetica,
possiamo allora scrivere

T =
(c)
dove
(c)
è la potenza delle sole forze conservative. Sia allora l il
potenziale di tutte le forze conservative. La funzione l dipende solo dalla congurazione del sistema (si
veda lOsservazione 1).
(c)
=
N
i=1
F
i
v
i
=
N
i=1
l
r
i
r
i
=
d
dt
l(r
1
(t), r
2
(t), . . . , r
N
(t)) . (36.4)
Il Teorema dellenergia cinetica diventa quindi
dT
dt
=
(c)
(36.4)
=
dl
dt

d
dt
_
T l
_
= 0 .
Ovvero, durante il moto la quantità
T l = 1
è una costante e si ha cos` la conservazione dellenergia meccanica.
Osservazione 36.3. Consideriamo ora un sistema o
t
di punti materiali vincolati e soggetto a forze
1:
attive conservative (interne e esterne), F
(att)
i
. In generale, le reazioni vincolari, essendo incognite e a-
priori non puramente posizionali, non possono supporsi conservative.
Questo fatto rappresenta una dicoltà per lapplicazione della conservazione dellenergia meccanica. Si
può però può superare se supponiamo che le reazioni vincolari abbiano potenza nulla. Per esempio, questo
caso si presenta nellipotesi di vincolo liscio bilatero. Infatti, per la mancanza di attrito, la reazione vin-
colare è sempre ortogonale al vincolo, mentre la velocità è tangente al vincolo.
Come vedremo meglio studiando la Meccanica analitica, un caso particolarmente importante in cui
vale la conservazione dellenergia meccanica è il seguente. Sia o
t
un sistema di punti materiali
vincolati 1
i
e valgano le seguenti ipotesi:
(1.) vincoli bilateri e ssi,
(2.) tutti i vincoli (esterni ed interni) non dissipativi,
(3.) forze attive (esterne e interne) agenti sul sistema posizionali e conservative
allora, per quanto detto, vale la conservazione dellenergia meccanica.
Preciseremo meglio in seguito il concetto di vincolo non dissipativo. Possiamo dire per ora che sono quei
vincoli a potenza nulla. Esempi notevoli di vincoli bilateri e non dissipativi sono i vincoli lisci (senza
attrito) e quelli di puro rotolamento (che invece sono vincoli con attrito ma non cè scorrimento nel punto
di contatto e quindi non si dissipa potenza).
Esempio 36.4. Un punto materiale 1, di massa :, cade in assenza di attrito da unaltezza / lun-
go uno scivolo di cui non si conosce lesatto prolo. Con che velocità arriva a terra?
Non è possibile trovare la legge oraria del moto senza conoscere il prolo dello scivolo. Possiamo però
ugualmente rispondere al quesito sfruttando la conservazione dellenergia meccanica. Lenergia cinetica
è T =
1
2
:
2
. Scegliendo lasse j verso lalto, il potenziale della forza peso è l = :pj. La reazione
vincolare è normale allo scivolo in quanto siamo in assenza di attrito, quindi la reazione vincolare ha in
ogni istante potenza nulla. Vale allora la conservazione dellenergia meccanica
T l =
1
2
:
2
+ :pj = 1 . (36.5)
Possiamo calcolare il valore della costante 1 allistante iniziale, in cui = 0 e j = /, abbiamo quindi
1 = :p/ e la (36.5) diventa
1
2
:
2
+ :pj = :p/ =
_
2p(/ j) , (36.6)
che fornisce la velocità (scalare) in funzione della quota del punto 1. Si osservi che, in accordo con quanto
già Galileo aermava, la velocità non dipende dalla massa :.
Quando 1 arriva a terra, j = 0 e la (36.6) fornisce
=
_
2p/.
36.2 Integrali primi

La conservazione dellenergia meccanica è un esempio di integrale primo (o di integrale del moto).
Denizione 36.5. Una funzione, dipendente dalle coordinate e dalle velocità dei punti del sistema, il
cui valore si mantiene costante durante il moto, si dice integrale primo.
Per quanto ci riguarda, ci sono altri due importanti esempi di integrali primi: la quantità di moto e il
momento angolare.
1
(1.) Conservazione di Q (o di qualche sua componente): si ricava dalla prima equazione cardinale
(31.7) quando la risultante delle forze esterne (o qualche sua componente) è nulla. Dalla (31.8) si
ricava che la conservazione di qualche componente di Q equivale alla conservazione della rispettiva
componente della velocità del baricentro v
G
.
(2.) Conservazione di
A
(o di qualche sua componente): si ricava dalla seconda equazione cardinale
(32.4) quando il momento delle forze esterne (o qualche sua componente) rispetto ad un opportuno
polo è nulla.
Esempio 36.6. Si consideri il sistema dellEsempio 35.2, in cui due punti materiali di egual massa :
sono vincolati tra loro mediante una molla di costante elastica /. In questo caso, le forze elastiche sono
dirette lungo lasse delle r, mentre il peso e le reazioni vincolari del piano sui punti e 1 sono puramente
verticali, in quanto siamo in assenza di attrito. Inoltre le forze elastiche sono interne al sistema formato
dai due punti e 1. Quindi, la risultante delle forze esterne ha componente puramente verticale, per
cui in direzione r la prima equazione cardinale (31.7) fornisce
Q
x
= 0 Q
x
= costante .
Si conserva quindi la componente della quantità di moto in direzione delle r:
Q
x
= : r
A
+ : r
B
= costante = C
0
r
G
(t) =
1
2
(r
A
+ r
B
) =
C
0
2:
t + C
1
.
Quindi il baricentro si muove di moto rettilineo uniforme, indipendentemente dal moto di e di 1.
Si osservi che oltre alla Q
x
si conserva in questo caso anche lenergia meccanica. La si calcoli per esercizio.
Esempio 36.7. Due punti materiali e 1 di ugual massa : sono vincolati a scorrere lungo una
guida circolare di raggio 1. Il sistema è posto in un piano orizzontale. Una molla di costante elastica /
congiunge i due punti materiali. Si trascurino tutti gli attriti.
y
x
R A
B
k
O
2
In questo caso, sui due punti agiscono solo le forze elastiche (dirette come la congiungente 1) e la
reazione vincolare della guida circolare. Non cè la forza peso perche i punti sono posti in un piano
orizzontale. Le forze elastiche sono una coppia a momento nullo (sono interne al sistema dei due punti
e 1). Poiche non cè attrito, le reazioni vincolari della guida sono dirette come i raggi della circonferenza,
ovvero come le congiungenti O e O1.
In denitiva, per le ragioni sopra esposte, il momento totale rispetto al punto sso O è nullo: M
O
= 0.
La seconda equazione cardinale (32.4) fornisce allora
O
= 0
O
= c ,
1
con c vettore costante. Lunica componente non banale di
O
è quella ortogonale al piano, per cui lunica
informazione che si ricava dalla precedente equazione è
Oz
= c , c = costante.
Esplicitamente, questo vuol dire che (vericare i conti)
1
2

1
+ 1
2

2
= c
d
dt
(
1
+
2
) = c,1
2
,
ovvero, langolo medio tra
1
e
2
si muove di moto rotatorio uniforme con velocità angolare c,21
2
,
indipendentemente da come si muovono e 1.
Come nellesempio precedente si conserva anche lenergia meccanica. La si calcoli per esercizio.
Esercizio 36.8. Determinare la minima altezza alla quale il punto 1 deve partire per riuscire a compiere
il giro della morte di raggio 1 indicato in gura. Si suppongano nulli tutti gli attriti.
x
P, m
O
A
B
h
R
Soluzione. Assumiamo che il punto 1 venga lasciato cadere da unaltezza / con velocità iniziale nulla.
Il punto acquista velocità nella discesa e comincia a perdere velocità quando si muove in salita lungo
la guida circolare di raggio 1. In ogni punto, la forze che agiscono sul punto sono la forza peso :p j
e la reazione della guida. Nel punto pi` u alto del giro, 1, sia la forza peso sia la reazione vincolare
sono diretti verso il centro della guida, quindi la proiezione dellequazione di Newton in direzione radiale
fornisce
+ :p =
:
2
1
.
Poiche non può essere negativa (il vincolo è unilatero), la minima velocità della palla in 1 anche
compia un giro corrisponde alla condizione = 0 e quindi si ricava
2
B
= p1.
Se la velocit` a in 1 è minore di
p1 il peso è maggiore della forza centripeta: il punto si separa dalla

guida prima di raggiungere il punto 1 e descrive una parabola corrispondente ad un moto di caduta
libera. Per ottenere la corrispondente altezza /, usiamo la conservazione dellenergia meccanica. Ciò è
lecito in quanto la reazione vincolare è ortogonale alla guida ad ogni istante di tempo (assenza di attrito).
Inizialmente lenergia del punto 1 è puramente potenziale e vale 1
A
= :p/. Nel punto 1, dove j
B
= 21
e
2
B
= p1, lenergia è
1
B
=
1
2
:p1 + :p(21) =
5
2
:p1.
Uguagliando 1
A
e 1
B
otteniamo
/ =
5
2
1,
che è la minima altezza necessaria per descrivere un giro della morte.
1
Esercizio 36.9. Un punto materiale di massa :, appoggiato su un piano orizzontale liscio, è col-
legato mediante un lo, di lunghezza costante | e massa trascurabile, ad un punto 1 di egual massa :,
scorrevole in verticale. Inizialmente 1 è fermo ad una distanza / sotto il piano, mentre ha velocità
0
,
in direzione normale al lo.
In assenza di attrito, determinare in funzione della posizione latto di moto del sistema.
Soluzione. Il sistema ha 2 g.d.l.: si assumano come coordinate libere le coordinate polari (:, ) di
nel piano. Scegliamo lasse . rivolto verso il basso come in gura.
(O) = : e
r
v
A
= : e
r
:

e
(1 O) = . k v
B
= . k
Linestensibilità del lo implica che : + . = | e quindi : = ..
La determinazione dellatto di moto (= campo di velocità) in funzione della posizione (e non del tempo)
non richiede in generale la soluzione delle equazioni di moto, ma piuttosto lidenticazione degli integrali
primi. Nel nostro caso ce ne sono due.
Energia meccanica. Calcoliamo lenergia cinetica e il potenziale:
T =
1
2
:
2
A
+
1
2
:
2
B
=
1
2
:
_
:
2
+ :
2

2
_
+
1
2
: :
2
=
1
2
:
_
2 :
2
+ :
2

2
_
l = :p.
B
= :p(| :) .
Lenergia meccanica è 1 =
1
2
:
_
2 :
2
+ :
2

2
_
:p(| :). Allistante iniziale :(0) = | /, (0) = 0,
:(0) = 0 e

(0) =
v
0
lh
e quindi
1
0
=
1
2
:
2
0
:p/.
Una prima equazione è quindi
1
2
:
_
2 :
2
+ :
2

2
_
:p(| :) =
1
2
:
2
0
:p/ (36.7)
Momento angolare. Cè anche una seconda quantità conservata: il momento angolare del sistema
rispetto al punto O. Infatti la forza peso del punto 1, avendo retta di applicazione passante per il punto
O, non compare nel calcolo del momento delle forze esterne. La reazione vincolare del piano su punto ,
A
, è diretta come lasse . e quindi il momento di
A
ha componente nulla in direzione di . (si ricordi
che il momento è sempre ortogonale alla forza). Otteniamo quindi che la componente . del momento M
O
è nulla
`
Oz
= 0 .
La seconda equazione cardinale garantisce allora che si conservi la componente . del momento angolare
Oz
= k
_
:(O) v
A
_
+k
_
:(1 O) v
B
_
= k
_
:(O) v
A
_
= ::
2

.
16
Calcolando il valore iniziale di questa costante del moto (cioè usiamo ancora le condizioni iniziali :(0) =
| /, (0) = 0, :(0) = 0 e

(0) =
v
0
lh
) otteniamo la seconda equazione cercata
:
2

= (| /)
0

=
(| /)
0
:
2
. (36.8)
Il sistema delle due equazioni (36.7) e (36.8) può essere risolto per trovare i valori di : e

in funzione di
: e , come richiesto dal problema. La sostituzione di (36.8) in (36.7) permette di ricavare
:
2
= p(| / :) + 2
2
0
_
1
(| /)
2
:
2
_
.
Esercizio 36.10. Scrivere la conservazione dellenergia per il sistema dellEs 28.3.5. Ricavare in parti-
colare lequazione (28.14).
Ci permettiamo ora la seguente digressione, di carattere pi` u sico.
36.3 Forze non conservative
A prima vista si possono trovare delle forze che non sono conservative. Per esempio, la forza dattrito.
Lattrito si oppone sempre al moto. Il suo lavoro dipende dal cammino seguito e sebbene questo possa
essere chiuso, il lavoro non è nullo. Allo stesso modo anche la forza di resistenza viscosa non è conservativa:
essa dipende dalla velocità e non dalla posizione e non è quindi posizionale. Ne concludiamo che un punto
materiale pu` o essere soggetto allo stesso tempo a forze conservative e non conservative.
Per esempio un punto materiale che cade in un uido è soggetto alla forza peso (conservativa) e alla
resistenza viscosa del uido (non conservativa). Chiamando l il potenziale delle forze conservative e
1
(nc)
il lavoro fatto dalle forze non conservative, il lavoro totale fatto sul punto materiale quando questo
si muove dal punto al punto 1 è 1 = l(1) l() +1
(nc)
. Il Teorema dellenergia cinetica (in forma
integrale) assicura che questo lavoro uguaglia la variazione di energia cinetica:
T = T(1) T() = l(1) l() + 1
(nc)
,
e quindi
(T l)[
B
(T l)[
A
= 1
(nc)
. (36.9)
In questo caso la quantità (T l) (lenergia meccanica) non rimane costante, ma diminuisce se 1
(nc)
è negativo (come nel caso dellattrito) e aumenta se 1
(nc)
è positivo. In questi casi non vale la conser-
vazione dellenergia meccanica e non ha pi` u molta utilità parlare di energia totale di un punto materiale.
Comunque la (36.9) è utile quando vogliamo fare un confronto tra il caso in cui ci siano solo forze con-
servative (e quindi vale la conservazione dellenergia meccanica) e il caso in cui ci siano anche delle forze
non conservative.
Non si deve pensare che lesistenza di forze non conservative come lattrito implichi necessariamente
che ci siano interazioni non conservative tra le particelle elementari. Bisogna osservare che le forze dattri-
to non corrispondono ad alcuna interazione fondamentale tra le particelle, ma sono piuttosto un concetto
statistico. Lattrito radente, per esempio, è il risultato di molte interazioni individuali tra le molecole
dei due corpi a contatto. Ognuna di queste interazioni può essere espressa da una forza conservativa.
Comunque, leetto macroscopico non è conservativo per il seguente motivo: sebbene il corpo, quando
compie un cammino chiuso, è macroscopicamente nella sua posizione iniziale, le molecole individualmente
non sono tornate nelle loro condizioni iniziali. Quindi lo stato nale non è microscopicamente identico
o equivalente a quello iniziale, nemmeno in senso statistico. Il lavoro non conservativo 1
(nc)
quindi
1
rappresenta un trasferimento di energia che, poiche corrisponde ad un moto molecolare, è in generale ir-
reversibile. A causa di questa irreversibilità termodinamica, è praticamente impossibile ripristinare tutte
le molecole nel loro stato iniziale, anche da un punto di vista statistico.
In alcuni casi, comunque, il moto molecolare può tornare, in senso statistico, alla situazione iniziale.
Ovvero, anche se lo stato nale non è microscopicamente identico a quello iniziale, essi sono statisti-
camente equivalenti.
`
E questo il caso, per esempio, di un gas che si espande molto lentamente mentre
compie lavoro. Se, dopo lespansione, il gas è compresso molto lentamente e torna alle sue condizioni
siche originali. Il lavoro fatto durante la compressione è lopposto del lavoro fatto durante lespansione
e il lavoro totale fatto è dunque zero.
18
Lezione 37: Proprietà del baricentro
Lezione 37
Propriet
`
a del baricentro
Cominciamo ad approfondire alcune nozioni di geometria delle masse che saranno indispensabili in seguito,
quando aronteremo lo studio del corpo rigido.
Abbiamo già incontrato il concetto di baricentro nella Lezione 30. Richiamiamo qui per comodità la sua
denizione. Il baricentro di un sistema di punti materiali 1
i
aventi massa :
i
è il punto G individuato
rispetto allorigine O dalla formula
(GO) =
N
i=1
:
i
(1
i
O)
N
i=1
:
i
. (37.1)
Nel caso di un corpo continuo 1, di densità , la massa innitesima di un volumetto dV(1) centrato nel
punto 1 1 è d: = (1) dV(1) e la somma della denizione viene sostituita da un integrale su tutto
il volume del corpo
(GO) =
_
D
(1)(1 O) dV(1)
:
, (37.2)
essendo : =
_
D
(1) dV(1) la massa totale.
37.1 Proprietà del baricentro
Esaminiamo alcune proprietà notevoli che possono semplicare il calcolo del baricentro. Consideriamo
per semplicit` a il caso discreto di un sistema di punti materiali o = (1
i
, :
i
).
Proposizione 37.1. (Proprietà di appartenenza) Se tutti i punti appartengono ad un semispazio, anche
il baricentro vi appartiene.
Dimostrazione. Osserviamo preliminarmente che se tutti i punti appartengono ad un semispazio, allora
esiste un piano rispetto al quale tutti i punti stanno o a destra o a sinistra. Detto n un versore ortogonale
al piano e O un punto del piano, questo fatto si traduce matematicamente dicendo che il prodotto scalare
dei vettori posizione (1
i
O) con il versore n deve essere maggiore o uguale di zero (si veda la gura).
O
P
i
n
Per dimostare la proprietà dobbiamo quindi dimostrare che
(1
i
O) n 0 , 1
i
(GO) n 0 .
1
Questo segue immediatamente dalla denizione, in quanto
(GO) n =
N
i=1
:
i
0 per ipotesi
..
(1
i
O) n
N
i=1
:
i
0 .
Osservazione 37.2. La precedente proprietà ha due immediate conseguenze. (1.) Se tutti i punti
appartengono ad una retta anche il baricentro vi appartiene.
(2.) Il baricentro appartiene alla pi` u piccola regione convessa che contiene i punti. Intuitivamente, la
pi` u piccola regione convessa è la gura che assumerebbe un elastico allargato in modo da contenere
tutti i punti e poi lasciato libero di restringersi.
Ricordiamo che una gura si dice convessa quando, comunque preso un suo punto, il piano tangente (la
retta tangente se siamo nel piano) non interseca la gura.
Una denizione equivalente è: una gura si dice convessa quando presi comunque due punti distinti il
segmento che li unisce è tutto contenuto nella gura.
Unimportante proprietà per le applicazioni è la seguente.
Proposizione 37.3. (Proprietà distributiva) Se si suddivide il sistema o in due parti o
t
e o
tt
di
masse totali :
t
e :
tt
e baricentri G
t
e G
tt
, allora il baricentro G del sistema o è il baricentro di due
punti materiali di masse :
t
e :
tt
poste rispettivamente in G
t
e G
tt
(ovvero nei baricentri di o
t
e
o
tt
). In formule,
(GO) =
:
t
(G
t
O) + :
tt
(G
tt
O)
:
t
+ :
tt
. (37.3)
Dimostrazione. Osserviamo che
:
t
(G
t
O) =
t
:
i
(1
i
O) , :
tt
(G
tt
O) =
tt
:
i
(1
i
O) , (37.4)
dove
t
indica che la somma è fatta solamente sui punti appartenenti a o
t
e
tt
che si sommano solo i
punti appartenenti a o
tt
. Quindi
(GO) =
:
i
(1
i
O)
:
i
=
t
:
i
(1
i
O) +
tt
:
i
(1
i
O)
t
:
i
+
tt
:
i
(37.4)
=
:
t
(G
t
O) + :
tt
(G
tt
O)
:
t
+ :
tt
.
Denizione 37.4. Un piano di normale n, si dice di simmetria materiale se per ogni punto 1
i
o è
possibile trovare un punto 1
k
o tale che:
( 1.) i due punti abbiano la stessa massa: :
i
= :
k
;
( 2.) abbiano la stessa distanza dal piano ;
( 3.) il vettore (1
i
1
k
) che congiunge i due punti sia ortogonale al piano: (1
i
1
k
) n = 0.
:oo
m
1
m
1
m
2
m
2
O
n
Proposizione 37.5. (Proprietà di simmetria materiale) Se è un piano di simmetria materiale
per o, allora il baricentro G giace sul piano .
Dimostrazione. Diamo solo un abbozzo di dimostrazione. Come primo passo, divido o in tanti sotto-
sistemi o
j
formati da coppie di punti (1
i
, 1
k
) che vericano le tre condizioni della denizione di piano di
simmetria materiale.

E chiaro che tutti i baricentri di tali coppie giaceranno sul piano . Per la proprietà
distributiva posso allora calcolare il baricentro totale partendo dai baricentri dei sottosistemi o
j
.
La proprietà di appartenenza implica allora che anche il baricentro totale appartenga al piano .
Esercizio 37.6. Calcolare il baricentro della lamina triangolare omogenea di gura.
y
x
O
A
B
a
b
y =
b
a
x +b
G
Soluzione. Detta la densità della lamina, la massa totale è : =

1
2
o/.
Le coordinate del baricentro sono fornite dagli integrali doppi (estesi sul tutto dominio B della lamina)
r
G
=
1
:
_
B
rdA,
j
G
=
1
:
_
B
j dA,
essendo dA = drdj lelemento darea. Poiche la retta 1 ha equazione j =
b
a
r + /, gli integrali si
possono calcolare come due integrali monodimensionali
_
B
rdA =
_
a
0
dr
_

b
a
x+b
0
rdj =
_
a
0
_
/
o
r
2
+ /r
_
dr =
1
6
o
2
/ .
_
B
j dA =
_
b
0
dj
_
a
a
b
y
0
rdj =
_
b
0
_
oj
o
/
j
2
_
dj =
1
6
o/
2
.
Le coordinate del baricentro sono quindi r
G
=
1
3
o e j
G
=
1
3
/.
Esercizio 37.7. Calcolare il baricentro di una lamina omogenea a forma di semicerchio.
:o1
y
x
O
G
Soluzione. La massa totale è : =
2
1
2
.
Per simmetria materiale, il baricentro giace sullasse delle j, ricaviamo quindi immediatamente che
r
G
= 0. Per calcolare la j
G
ricorriamo alla denizione. Vista la simmetria del problema, risulta comodo
passare a coordinate polari. Ricordiamo che lelemento darea in coordinate polari è dA = :d:d.
j
G
=
1
:
_
B
j dA =
2
1
2
_

0
d
_
R
0
: sin : d: =
2
1
2
1
3
3
_

0
sin d
=
4
1
2
1
3
3
=
41
3
.
Esercizio 37.8. Vedere esempio sul libro di testo, pag.74. Segue testo:
Determiniamo la posizione del baricentro di una lamina piana omogenea circolare di raggio 1 nella quale
sia stato praticato un foro, anchesso circolare, di raggio 1,2 (vedi Figura 5.3)
Prestare in particolare attenzione alluso della proprietà distributiva in cui viene trattato il foro come
una lamina di massa negativa.
Esercizio 37.9. Usare la proprietà distributiva e il risultato dellEs 37.1.6 per determinare il baricentro
del triangolo scaleno disegnato in gura.
y
x
A
B
C
b
a c
G
Esercizio 37.10. Tre lamine rettangolari omogenee di massa :

1
, :
2
e :
3
e ugual dimensioni o e
/, sono saldate assieme in modo da formare un prolo ad H, come disegnato in gura. Calcolare il
baricentro.
:o:
y
x
m
1
m
2
m
3
a
b
a
b
Esercizio 37.11. Svolgere il primo punto dellEs 2, pag.3 (relativo al calcolo dei baricentri) del le
allegato Biscari MR esercizi.pdf.
Esercizio 37.12. Svolgere il primo punto dellEs 5, pag.10 (relativo al calcolo dei baricentri) del le
allegato Biscari MR esercizi.pdf.
:o
Lezione 38: Momento dinerzia
Lezione 38
Momento dinerzia
Se un corpo rigido è soggetto ad un insieme di forze e siamo interessati solo al moto del suo baricentro,
tutto quello che abbiamo bisogno di conoscere circa il corpo è la sua massa e la posizione del baricentro. Se,
daltra parte, vogliamo descrivere il suo moto completamente, dobbiamo avere delle informazioni ulteriori
circa la sua distribuzione di massa. Comunque, come vedremo pi` u avanti, non dobbiamo ancora avere
una completa descrizione della distribuzione di massa per determinare il moto; dobbiamo semplicemente
conoscere, oltre alla massa totale e alla posizione del baricentro, il momento dinerzia rispetto allasse di
rotazione.
38.1 Esempio introduttivo
Studiamo, come esempio introduttivo, il moto di un punto materiale 1 di massa : posto allestremo di
un asta rigida di lunghezza | e massa trascurabile. Il sistema è posto in un piano orizzontale, ovvero,
possiamo supporre di essere in assenza della forza peso. Laltro estremo dellasta è vincolato ad un punto
sso O mediante una cerniera. In un punto dellasta a distanza / da O, agisce una forza di modulo
costante F che durante il moto rimane sempre ortogonale allasta. Vogliamo studiare il moto di questo
sistema.
y
x
O
P.m
e
r
e
b
Indichiamo, con consueta notazione, i versori radiale e trasverso con e
r
e e
. Arontiamo il problema in
due modi: usando le equazioni cardinali e usando il teorema dellenergia cinetica.
Equazioni cardinali. Lequazione pi` u ovvia da scrivere è la seconda equazione cardinale (32.4), us-
ando come polo il punto sso O. In questo modo le reazioni vincolari del sistema in O non compaiono
nellequazione in quanto hanno braccio nullo.
(1 O) = | e
r
v
P
= |

e
.
Il momento angolare è
O
= :(1 O) v
P
= :| e
r
|

e
= :|
2

k. (38.1)
Il momento delle forze è M
O
= / e
r
1 e
= 1/ k. La II equazione cardinale (32.4), pag.171, fornisce

quindi lequazione di moto
:|
2
= 1/ . (38.2)
Energia cinetica. Applichiamo ora il teorema dellenergia cinetica:
T =
1
2
:
2
P
=
1
2
:|
2

2
. (38.3)
La potenza di F è = F v
P
= 1 e
/

e
= 1/

. Il Teorema dellenergia cinetica (35.1), pag.188,
fornisce quindi lequazione di moto, analoga alla (38.2)
:|
2

= 1/

, (38.4)
:o
Osserviamo che il termine :|
2
ricorre sia nel calcolo del momento angolare (38.1) sia nellenergia cinetica
(38.3). Questo fatto non è un caso: :|
2
è il momento dinerzia del punto 1 rispetto allasse di rotazione.
Esso dipende solamente da come sono distribuite le masse nel mio sistema, e prescinde completamente
dal moto del sistema in oggetto. Il momento dinerzia :|
2
tiene conto, oltre che della massa, anche di
quanto le massa : è distante dallasse di rotazione. Nel caso in esame, di un solo punto materiale, è
di scarso interesse denire una quantità aggiuntiva momento dinerzia come il prodotto di massa per
distanza al quadrato, diventa però fondamentale nella meccanica del corpo rigido.
38.2 Momento dinerzia
Deniamo prima il momento di inerzia di un insieme di punti materiali o = (1
i
, :
i
), i = 1, . . . , che
supponiamo essere rigidamente vincolati. La denizione di momento dinerzia dipende anche da unasse.
Abbiamo quindi anche bisogno di specicare rispetto a che asse calcoliamo il momento dinerzia.
Denizione 38.1. Dato un sistema di punti materiale o ed un asse o, il momento dinerzia del
sistema o rispetto allasse o è denito da:
1
a
=
N
i=1
:
i
d
2
i
, (38.5)
dove d
i
è la distanza del punto 1
i
dallasse considerato.
Nel caso di un sistema continuo, la sommatoria viene sostituita da un integrale
Denizione 38.2. Dato un sistema un corpo rigido continuo B di densità ed un asse o, il
momento dinerzia del corpo rigido rispetto allasse o è denito da:
1
a
=
_
B
(1)d
2
(1) dV(1) , (38.6)
dove d(1) è la distanza del punto 1 dallasse o.
Osservazione 38.3. Ci sono due conseguenze immediate della denizione che è bene rilevare immedia-
tamente:
(1.) Il momento dinerzia è una quantità scalare sempre maggiore o uguale a zero.
(2.) Usando la proprietà di additività degli integrali si vede che il momento dinerzia gode della proprietà
di additività di sistemi materiali, vale a dire: se B = B
t
B
tt
dove B
t
, B
tt
sono due sistemi materiali
disgiunti, e 1
t
a
, 1
tt
a
sono i rispettivi momenti dinerzia rispetto allasse o, allora
1
a
=
_
B
d
2
dV =
_
B
d
2
dV +
_
B
d
2
dV = 1
t
a
+ 1
tt
a
.
Osservazione 38.4. Fissiamo un sistema di riferimento Cartesiano (O; r, j, .). Calcoliamo il mo-
mento di inerzia di un sistema rispetto agli assi coordinati. Posto, per un generico punto del sistema,
(1 O) = ri+j j+. k, è semplice mostrare che, per esempio, la distanza di 1 dallasse . vale d
2
= r
2
+j
2
(vedi gura).
:o
Calcolando analogamente le distanze dagli altri assi si dimostra
1
x
=
_
B
(j
2
+ .
2
) dV, 1
y
=
_
B
(r
2
+ .
2
) dV, 1
z
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV. (38.7)
Esercizio 38.5. Calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi baricentrali r, j e . per il rettangolo
omogeneo disegnato in gura.
O
x
y
a
b
Soluzione. La massa totale è : = o/, essendo la densità costante. La distanza di un punto generico
(r, j) dallasse r è d = [j[ e quindi
1
x
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
j
2
dj =
_
a/2
a/2
_
j
3
3
_
b/2
b/2
dr
=
/
3
12
_
a/2
a/2
dr =
o/
3
12
=
1
12
:/
2
.
Analogamente per 1
y
abbiamo (d = [r[)
1
y
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
r
2
dj =
_
a/2
a/2
/r
2
dr = /
o
3
12
=
1
12
:o
2
.
La distanza dallasse . è data da d
2
= r
2
+ j
2
e quindi
1
z
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
(r
2
+ j
2
)dj
=
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
r
2
dj +
_
a/2
a/2
dr
_
b/2
b/2
j
2
dj = 1
y
+ 1
x
=
1
12
:(o
2
+ /
2
) .
:o6
Questi risultati sono utili per la soluzione degli esercizi e devono essere ricordati.
Esercizio 38.6. Calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi baricentrali r, j e . per il cerchio
omogeneo di gura.
x
y
O
R
Soluzione. Vista la simmetria del problema, i momenti dinerzia rispetto ad un qualsiasi asse ap-
partenete al piano rj e passante per il baricentro, sono tutti uguali. Di conseguenza, 1
x
= 1
y
e possiamo
limitarci a calcolarne solo uno dei due. La massa totale è : = 1
2
.
1
x
=
_
B
j
2
dA =
_
R
0
_
2
0
:
2
sin
2
:d: d =
_
R
0
d:
_
2
0
:
3
1
2
(1 cos 2) d
=
_
R
0
:
3
d: =
1
4
4
=
1
4
:1
2
,
1
z
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dA =
_
R
0
_
2
0
:
2
:d: d = 2
_
R
0
:
3
d: = 2
1
4
4
=
1
2
:1
2
Questi risultati sono utili per la soluzione degli esercizi e devono essere ricordati
Momenti dinerzia da ricordare:
:o
Descrizione Figura Momento dinerzia
Disco di raggio 1 e
massa :
x
y
O
R
1
x
= 1
y
=
1
4
:1
2
1
z
=
1
2
:1
2
Anello di raggio 1 e
massa :
x
y
O
R
1
x
= 1
y
=
1
2
:1
2
1
z
= :1
2
Lamina rettangolare
di lati o, / e massa :
O
x
y
a
b
1
x
=
1
12
:/
2
1
y
=
1
12
:o
2
1
z
=
1
12
:(o
2
+ /
2
)
Asta di lunghezza |
e massa :
x
y
l
1
x
= 0
1
y
= 1
z
=
1
12
:|
2
Esercizio 38.7. Usando la proprietà di additività descritta nellOsservazione 38.3, determinare i momenti
dinerzia del semicerchio di massa :, rispetto ad un sistema di assi r, j e . passanti per il centro O.
y
x
O
G
Soluzione. I momenti dinerzia in questione possono essere calcolati semplicemente a partire dai risul-
tati dellEs 38.6, sfruttando la proprietà additiva degli integrali (e quindi dei momenti dinerzia). Per
esempio, sappiamo che il momento 1
x
del cerchio intero e massa 2: è
1
x
=
1
4
2:1
2
=
1
2
:1
2
. (38.8)
Il disco intero si compone di due semicerchi uguali come in gura.
:o8
y
x
O
(a)
(b)
Indichiamo con (o) il semicerchio superiore e con (/) quello inferiore. Per la proprietà additiva, sappiamo
inoltre che
1
x
= 1
(a)
x
+ 1
(b)
x
. (38.9)
Ora, la distribuzione di massa dei due semicerchi, rispetto allasse delle r, è perfettamente simmetrica.
Deve quindi essere
1
(a)
x
= 1
(b)
x
.
Lequazione (38.9) fornisce allora il momento dinerzia richiesto
1
(a)
x
=
1
2
1
x
(38.8)
=
1
4
:1
2
.
Analoghi ragionamenti consentono di ricavare 1
(a)
y
e 1
(a)
z
1
(a)
y
=
1
4
:1
2
1
(a)
z
=
1
2
:1
2
.
:o
Lezione 39: Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli
Lezione 39
Momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli
Una domanda naturale a questo punto è: come cambia il momento dinerzia se cambio asse? Il seguente
Teorema fornisce la risposta nel caso in cui lasse o venga trasportato parallelamente a se stesso.
Teorema 39.1. (Huygens-Steiner). Il momento dinerzia di un corpo rispetto a un asse arbitrario
o è pari alla somma
1
a
= 1
a
G
+ :d
2
, (39.1)
dove 1
a
G
è il momento dinerzia del corpo rispetto allasse o
G
parallelo ad o e passante per il
baricentro G del corpo stesso, : è la massa totale del corpo, e d è la distanza tra i due assi.
Dimostrazione. Introduciamo due sistemi di riferimento Cartesiani:
(1.) il sistema o, con origine nel baricentro del corpo (r
G
= j
G
= .
G
= 0) e con asse . coincidente con
lasse o
G
(parallelo allasse o). Siano (r
a
, j
a
, 0) le coordinate del punto in cui lasse o interseca il
piano rj.
(2.) il sistema o
t
, con origine nel punto e assi r
t
, j
t
e .
t
. Lasse .
t
è quindi coincidente con lasse o.
Le coordinate di un generico punto 1 sono (r, j, .) se riferite al sistema baricentrale o e (r
t
, j
t
, .
t
) se
utilizziamo il sistema o
t
. Il legame tra le coordinate nei due sistemi di riferimento è
r = r
a
+ r
t
, j = j
a
+ j
t
, . = .
t
(39.2)
come si deduce facilmente dalla gura
y
x
G
P
A
x
P
x
P
y
a
x
a
x
P
y
P
:1o
Dalla denizione di momento dinerzia e dallOsservazione 38.4 si ottiene,
1
a
=
_
B
(r
t2
+ j
t2
) dV =
_
B
_
(r r
a
)
2
+ (j j
a
)
2
_
dV
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV2r
a
_
B
rdV2j
a
_
B
j dV + (r
2
a
+ j
2
a
)
_
B
dV
()
= 1
a
G
+ :(r
2
a
+ j
2
a
) = 1
a
G
+ :d
2
,
dove in () abbiamo usato il fatto che nel sistema di riferimento o, con origine nel baricentro, il secondo
e il terzo integrale sono nulli,
_
B
rdV = :r
G
= 0 ,
_
B
j dV = :j
G
= 0 ,
per denizione stessa di baricentro (considerazioni analoghe si erano fatte per la (30.3), pag.161, nel caso
discreto).
Essendo il termine :d
2
sempre positivo, otteniamo immediatamente il seguente Corollario
Proposizione 39.2. Al variare della retta o in un fascio di rette parallele il momento di inerzia 1
a
è
minimo quando o passa per il baricentro.
Esercizio 39.3. Si calcolino i momenti dinerzia 1
x
, 1
y
e 1
z
della lamina rappresentata in gura, rispetto
al sistema di riferimento traslato rispetto a quello baricentrale.
x
y y
O
G
x
Soluzione. Sia (G; r

t
, j
t
, .
t
) un sistema dassi, ottenuto per traslazione da r, j e . e centrato nel
baricentro. Conosciamo i momenti dinerzia baricentrali
1
Gx
= 1
Gy
=
1
4
:1
2
, 1
Gz
=
1
2
:1
2
.
Per calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi r, j e ., possiamo applicare il Teorema di Huygens-
Steiner.
Lasse j coincide con j
t
, abbiamo quindi
1
Oy
= 1
Gy
=
1
4
:1
2
.
La distanza tra lasse r e lasse r
t
è uguale a 1, per cui
1
Ox
= 1
Gx
+ :d
2
=
1
4
:1
2
+ :1
2
=
5
4
:1
2
.
Analogamente per 1
Oz
, si trova
1
Oz
= 1
Gz
+ :d
2
=
1
2
:1
2
+ :1
2
=
3
2
:1
2
.
:11
Esercizio 39.4. Si calcolino i momenti dinerzia 1

x
, 1
y
e 1
z
della lamina rappresentata in gura, rispetto
al sistema di riferimento traslato rispetto a quello baricentrale.
O
x
y
a
b
:1:
Lezione 40: Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti. Matrice dinerzia
Lezione 40
Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti.
Matrice dinerzia
Visto il legame fra i momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli fra loro, viene naturale chiedersi come
si può determinare un legame fra i momenti dinerzia relativi a rette uscenti da uno stesso punto, aventi
direzioni fra loro dierenti. In altri termini ci domandiamo come varia il momento dinerzia al variare
del versore u di una retta uscente dallorigine O di un sistema cartesiano scelto arbitrariamente.
Vogliamo quindi calcolare il momento dinerzia di un corpo rispetto alla retta o, uscente da O, in
funzione del versore u della retta. Siano allora (r, j, .) le coordinate di un punto generico 1 del corpo
rigido, rispetto ad un sistema di riferimento cartesiano con origine in O. Il vettore posizione è (1 O) =
ri + j j + . k. Siano inoltre n
x
, n
y
e n
z
le componenti del versore u rispetto allo stesso sistema di
riferimento.
Per denizione di momento dinerzia abbiamo
1
u
=
_
B
d
2
dV (40.1)
u
a
d = u (P O)
O
P
P
La distanza d del generico punto 1 del corpo dalla retta o di direzione u si può determinare ragionando
sul triangolo 1O1
dove 1
è la proiezione di 1 su o:
d = 11
= O1 sin = |(1 O)| sin = |u (1 O)| . (40.2)

Nellespressione di d
2
è utile mettere in evidenza il versore u il quale non dipende dal punto 1, ma
solamente dalla retta o
d
2
= |u (1 O)|
2
=
_
u (1 O)
. .
a
_
u
..
b
(1 O)
. .
c
= a b c = b c a = u
_
(1 O)
_
u (1 O)
_
, (40.3)
dove abbiamo usato la proprietà ciclica del prodotto misto.
La denizione (40.1) diventa allora
1
u
= u
_
B
_
(1 O)
_
u (1 O)
_
dV (40.4)
Osservazione 40.1. Loperatore I
O
: R
3
R
3
che agisce su un generico vettore v nel seguente modo
I
O
v =
_
B
_
(1 O)
_
v (1 O)
_
dV (40.5)
:1
è unapplicazione lineare. Ovvero vale I
O
(v + w) = I
O
v + I
O
w e I
O
(v) = I
O
v. Scelta unopportuna
base (in genere ortonormale), possiamo rappresentare questa applicazione lineare nella base scelta. Come
vedremo questa strada ci porterà ad introdurre la matrice dinerzia.
Lequazione (40.4) può essere scritta in un modo diverso. Infatti, per la formula del doppio prodotto
vettoriale
a (b c) = (a c)b (a b)c ,
la (40.4) può essere riscritta come (si osservi che u è un versore costante è può quindi essere portato fuori
dal segno di integrale)
1
u
= u
_
B
_
|(1 O)|
2
u
_
(1 O) u
_
(1 O)
dV
= u
__
B
_
|(1 O)|
2
1 (1 O) (1 O)
dV
_
u. (40.6)
Denizione 40.2. Si chiama matrice (o tensore) dinerzia la matrice:
I
O
=
_
B
_
|(1 O)|
2
1 (1 O) (1 O)
dV, (40.7)
essendo 1 la matrice identità.
Si osservi che I
O
non dipende dalla direzione u della retta, ma solamente dalla distribuzione della massa
nel corpo e dal punto O.
Osservazione 40.3.
`
E possibile vericare direttamente dalla denizione che la matrice dinerzia gode
delle seguenti due proprietà:
(1.) è simmetrica: v I
O
u = u I
O
v.
(2.) è denita positiva (autovalori tutti positivi)
La matrice dinerzia è denita positiva in conseguenza del fatto che il momento dinerzia è per denizione
un numero positivo. Fanno eccezione i casi degeneri in cui la massa del sistema è concentrata lungo una
retta (oppure è nulla). In questi casi eccezionali la matrice dinerzia risulta essere semidenita positiva
(o rispettivamente nulla).
In notazione matriciale si scrive
I
O
=
_
_
_
1
xx
1
xy
1
xz
1
xy
1
yy
1
yz
1
xz
1
yz
1
zz
_
_
_
dove abbiamo tenuto esplicitamente conto della proprietà di simmetria: 1
xy
= 1
yx
, 1
xz
= 1
zx
e 1
yz
= 1
zy
.
Avendo introdotto la matrice dinerzia, la formula (40.4), che esprime il momento dinerzia rispetto ad
un asse individuato da un generico versore u, si esprime mediante la forma quadratica:
1
u
= u I
O
u. (40.8)
Rappresentiamo la matrice dinerzia sugli assi cartesiani calcolando i suoi elementi di matrice.
Usando una base ortonormale e
x
, e
y
e e
z
, gli elementi di matrice sono
1
ij
= e
i
I
O
e
j
.
Eseguendo questo conto esplicitamente si trova
1
xx
=
_
B
(j
2
+ .
2
) dV, 1
yy
=
_
B
(r
2
+ .
2
) dV, 1
zz
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV.
Osservando queste relazioni si conclude che gli elementi della diagonale principale della matrice
dinerzia sono i momenti dinerzia calcolati rispetto agli assi cartesiani, r, j e ..
:1
Gli elementi fuori dalla diagonale principale, ovvero gli elementi che hanno indici fra loro diversi, vengono
chiamati prodotti dinerzia e sono
1
xy
=
_
B
rj dV, 1
xz
=
_
B
r. dV, 1
yz
=
_
B
j. dV. (40.9)
I prodotti dinerzia, pur avendo le dimensioni di un momento dinerzia, non appaiono avere un signicato
sico immediatamente leggibile.
Esercizio 40.4. Scrivere la matrice dinerzia della lamina circolare dellEs 39.3 rispetto al punto O e al
baricentro G.
Soluzione. Calcoliamo prima I
G
. Gli elementi sulla diagonale principale sono i momenti dinerzia
rispetto agli assi, che già conosciamo.
Rimangono da calcolare i prodotto dinerzia. Osserviamo che i prodotto dinerzia 1
x
z
e 1
y
z
sono nulli,
in quanto il disco appartiene al piano .
t
= 0.
1
Gx
y
=
_
B
r
t
j
t
dA =
_
R
0
: d:
_
2
0
: cos : sin d = 0 .
Otteniamo quindi
I
G
=
_
_
_
1
4
:1
2
0 0
0
1
4
:1
2
0
0 0
1
2
:1
2
_
_
_ .
Analogamente, per calcolare I
O
, conosciamo già i momenti dinerzia rispetto agli assi dallEs 39.3. Il
prodotto dinerzia vale
1
Oxy
=
_
B
rj dA =
_
R
0
: d:
_
2
0
: cos (1 + : sin ) d = 0 .
La matrice dinerzia quindi è
I
O
=
_
_
_
5
4
:1
2
0 0
0
1
4
:1
2
0
0 0
3
2
:1
2
_
_
_ .
Esercizio 40.5. Scrivere la matrice dinerzia della lamina rettangolare dellEs 39.4 rispetto al punto O
e al baricentro G.
Nota: Si osservi che in questo caso il prodotto dinerzia rispetto ad O è diverso da zero: I
Oxy
= 0.
:1
Lezione 41: Assi e momenti principali dinerzia
Lezione 41
Assi e momenti principali dinerzia
La matrice dinerzia è simmetrica. Per quanto visto nella Lezione 6, essa è allora diagonalizzabile. La
terna di versori rispetto alla quale risulta diagonale è formata dagli autovettori e
1
, e
2
, e
3
della matrice
I
O
, che soddisfano quindi
I
O
e
i
= 1
i
e
i
e che sono mutuamente ortogonali per il Teorema spettrale di Lez.6.
Denizione 41.1. La terna ortonormale rispetto alla quale I
O
si diagonalizza si chiama terna
principale dinerzia rispetto a O.
Gli assi individuati dagli autovettori e
i
vengono chiamati assi principali dinerzia rispetto a O.
I rispettivi autovalori 1
i
non sono altro che i momenti dinerzia rispetto agli assi principali. Tali
quantità si dicono momenti principali dinerzia rispetto a O.
41.1 Ricerca degli assi principali
Gli assi principali dinerzia possono essere determinati analiticamente attraverso lusuale procedura di
diagonalizzazione di una matrice reale simmetrica. Ciò nonostante, come nel caso dei baricentri, consid-
erazioni di simmetria permettono di semplicare la loro ricerca. Omettiamo le dimostrazioni.
(1.) Ogni sistema possiede almeno una terna ortogonale di assi principali rispetto a qualunque punto
O. Qualora i rispettivi momenti principali di inerzia siano diversi, tale terna è unica. Quando due
momenti principali di inerzia coincidono, tutti gli assi del piano contenente quei due assi principali
sono a loro volta principali. Se inne i tre momenti principali di inerzia coincidono, tutti gli assi
sono principali.
(2.) Poiche per denizione, la matrice I
O
è diagonale se espressa in una terna principale dinerzia,
possiamo aermare che i prodotti dinerzia in un sistema di riferimento principale sono tutti nulli.
Pi` u precisamente, se un asse o è principale, ogni suo prodotto dinerzia è nullo, vale a dire è nullo
ogni prodotto dinerzia costruito con lasse o e un qualunque altro asse ortogonale ad o. Per esempio,
se . è asse principale dinerzia allora 1
xz
= 1
yz
= 0.
(3.) (Simmetria materiale) Se il sistema ammette un piano di simmetria materiale , lasse
ortogonale a è principale di inerzia rispetto a ogni punto O .
Nel caso di una gura piana, ogni asse di simmetria materiale è un asse principale dinerzia.
(4.) (Proprietà di massimo/minimo dei momenti dinerzia) Tra tutti gli assi appartenenti
al fascio di rette passante per un dato punto O, quelli che possiedono il momento dinerzia
rispettivamente massimo e minimo sono due degli assi principali.
Ovvero, due dei momenti principali danno il massimo e il minimo momento dinerzia rispetto
a tutte le rette passanti per un punto.
Esempio 41.2. Si consideri una lamina rettangolare omogenea, di massa : e di lati o e /.
:16
y
x
A B
C D
O
a
b
Gli assi r e j evidenziati in gura sono di simmetria materiale e quindi, per le proprietà precedenti,
sono principali dinerzia rispetto al loro punto di intersezione O. Il terzo asse principale deve essere
perpendicolare ad entrambi e sarà quindi lasse ., uscente dal foglio. Poiche sappiamo che 1
xx
=
1
12
:/
2
,
1
yy
=
1
12
:o
2
e 1
zz
=
1
12
:(o
2
+ /
2
) la matrice dinerzia, in questo sistema di riferimento è
I
O
=
_
_
_
1
12
:/
2
0 0
0
1
12
:o
2
0
0 0
1
12
:(o
2
+ /
2
)
_
_
_ .
I prodotti dinerzia sono tutti nulli poiche il riferimento (O; r, j, .) è principale dinerzia e quindi la ma-
trice dinerzia è diagonale per denizione.
Osserviamo che r, j e . non sono gli unici assi principali. Infatti in ogni punto dello spazio è possibile
denire una terna di assi principali. Per esempio possiamo chiederci quali siano gli assi principali rispetto
al punto C, vertice del rettangolo. In questo caso non possiamo pi` u sfruttare la simmetria per individuarli
immediatamente.
`
E ancora possibile, per via puramente analitica, individuare tre direzioni ortogonali
che siano principali. Queste non saranno però in generale parallele agli assi r e j. Lasse ., in quanto
ortogonale al piano dove giacciono sicuramente gli altri due assi principali, è sempre principale dinerzia.
Gli assi principali dinerzia riferiti al punto C sono indicati in gura con linea tratteggiata (no, un asse
non coincide con la diagonale!).
41.2 Trasporto dei prodotti dinerzia
Esiste una formula analoga al Teorema di Huygens-Steiner per trasportare i prodotto dinerzia rispetto
a due sistemi di assi paralleli. Analizzeremo solo il caso piano, essendo questo il pi` u importante ai ni
degli esercizi.
La situazione che vogliamo studiare è allora la seguente. Supponiamo di conoscere la matrice din-
erzia baricentrale di un corpo rigido piano. Come nella dimostrazione del Teorema di Huygens-Steiner,
introduciamo due sistemi di riferimento Cartesiani:
(1.) il sistema o, con origine nel baricentro (r
G
= j
G
= .
G
= 0) e con asse . ortogonale al piano del
corpo.
(2.) il sistema o
t
, con origine nel punto e assi r
t
, j
t
e .
t
. Lasse .
t
è quindi coincidente con lasse
.. Supponiamo inoltre che il piano rj coincida con il piano r
t
j
t
, ovvero il sistema o
t
è ottenuto a
partire dal sistema o tramite una traslazione solo delle r e delle j.
Siano (r
a
, j
a
, 0) le coordinate del punto , rispetto al riferimento baricentrale o.
Vogliamo determinare i prodotto dinerzia rispetto al riferimento o
t
. Le coordinate di un generico punto
1 sono (r, j, .) se riferite al sistema baricentrale o e (r
t
, j
t
, .
t
) se utilizziamo il sistema o
t
. Il legame tra
le coordinate nei due sistemi di riferimento è
r = r
a
+ r
t
, j = j
a
+ j
t
, . = .
t
(41.1)
:1
come si deduce facilmente dalla gura
y
x
G
P
A
x
P
x
P
y
a
x
a
x
P
y
P
Dalla denizione di prodotto dinerzia si ottiene,
1
A,x
y
=
_
B
r
t
j
t
dA =
_
B
(r r
a
)(j j
a
) dA
=
_
B
rj dA + r
a
_
B
j dA + j
a
_
B
rdAr
a
j
a
_
B
dA
()
= 1
Gxy
:r
a
j
a
.
In () abbiamo usato il fatto che nel sistema di riferimento o, con origine nel baricentro, il secondo e il
terzo integrale sono nulli,
_
B
rdA = :r
G
= 0 ,
_
B
j dA = :j
G
= 0 ,
per denizione stessa di baricentro. In conclusione otteniamo la formula del trasporto parallelo per il
prodotto dinerzia
1
Ax
y
= 1
Gxy
:r
a
j
a
. (41.2)
In particolare, se r, j sono assi principali in G, allora 1
Gxy
= 0 e la (41.2) diventa
1
A,x
y
= :r
a
j
a
,
dove ricordiamo che (r
a
, j
a
) sono le coordinate del punto rispetto al baricentro G.
Leggere libro di testo 5.6 Ricerca degli assi principali, pagg. 8284.
:18
Lezione 42: Caso piano
Lezione 42
Caso piano
Nel caso di corpi piani è conveniente scegliere il piano della gura come piano coordinato (per esempio il
piano rj). In questo modo il rimanente asse . è principale di inerzia relativo al punto nel quale interseca
il piano della gura. Dato che . = 0 per tutti i punti, dalle (38.7) ricaviamo
1
x
=
_
B
j
2
dV, 1
y
=
_
B
r
2
dV (42.1)
Essendo inoltre
1
z
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV,
si ricava che per tutti i corpi piani
1
z
= 1
x
+ 1
y
, (42.2)
La matrice dinerzia nel caso piano diventa quindi
I
O
=
_
_
_
1
x
1
xy
0
1
xy
1
y
0
0 0 1
x
+ 1
y
_
_
_ . (42.3)
Il momento dinerzia rispetto ad un asse u inclinato di un angolo rispetto allasse delle r (u = cos i +
sin j) sappiamo che si calcola come
1
u
= u I
O
u,
che nel caso piano, usando la (42.3), fornisce lespressione esplicita
1
u
=
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
_
_
_
1
x
1
xy
0
1
xy
1
y
0
0 0 1
x
+ 1
y
_
_
_
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
= 1
x
cos
2
+ 21
xy
cos sin + 1
y
sin
2
. (42.4)
La determinazione dei due assi principali contenuti nel piano del sistema è facilitata dalla planarità del
problema e può essere fatta esplicitamente. Supponiamo infatti di conoscere la matrice dinerzia (42.3)
rispetto ad un punto O e riferita agli assi r e j. Introduciamo due assi r
1
e r
2
ruotati rispetto a (r, j)
di un angolo .
y
x
O
x
1
x
2
i
j
e
1
e
2
:1
I versori degli assi sono legati alla base i e j da
e
1
= cos i + sin j , e
2
= sin i + cos j . (42.5)
Vogliamo ora imporre che r
1
e r
2
siano assi principali. Dobbiamo quindi determinare il valore di che
consente di passare dagli assi dati a quelli principali. Per far questo dobbiamo imporre che i prodotti
dinerzia, riferiti a r
1
e r
2
, siano nulli. In particolare deve essere
1
x
1
x
2
= e
1
I
O
e
2
= 0 . (42.6)
Impostiamo semplicemente il conto esplicito della (42.6)
e
1
I
O
e
2
=
_
_
_
cos
sin
0
_
_
_
_
_
_
1
x
1
xy
0
1
xy
1
y
0
0 0 1
x
+ 1
y
_
_
_
_
_
_
sin
cos
0
_
_
_
= (1
y
1
x
) sin cos + 1
xy
(cos
2
sin
2
)
=
1
2
(1
y
1
x
) sin 2 + 1
xy
cos 2. (42.7)
Gli assi ruotati saranno principali di inerzia se e solo se il prodotto di inerzia 1
x
1
x
2
, dato dalla (42.7), si
annulla. Distinguiamo i seguenti casi:
(1.) Consideriamo inizialmente il caso particolare in cui 1
x
= 1
y
e 1
xy
= 0. Il prodotto di inerzia (42.7)
si annulla per qualunque valore di , il che implica che qualunque coppia di assi ortogonali nel piano
del sistema è principale.
(2.) Se invece si ha 1
x
= 1
y
ma 1
xy
,= 0, la coppia di assi principali deve soddisfare cos 2 = 0: gli assi
principali formano un angolo di 45
con gli assi originali (r, j) (vale a dire, sono le loro bisettrici).
(3.) Inne, nel caso generico 1
x
,= 1
y
il prodotto di inerzia (42.7) si annulla quando
tan 2 =
21
xy
1
x
1
y
. (42.8)
Osserviamo che lequazione (42.8) fornisce per langolo 2 due soluzioni che dieriscono di 180
, e quindi
due soluzioni mutuamente ortogonali per langolo . Tali soluzioni individuano i due assi principali di
inerzia.
Esempio 42.1. Determiniamo le direzioni principali dinerzia rispetto allorigine O della lamina a forma
di triangolo rettangolo di gura.
y
x
O
A
B
a
b
x
1
x
2
Per integrazione è possibile ottenere i momenti e prodotti di inerzia
1
x
=
1
6
:/
2
, 1
y
=
1
6
:o
2
, 1
xy
=
1
12
:o/ ,
::o
ed essendo la lamina un sistema piano si deve avere
1
z
=
1
6
:(o
2
+ /
2
) , 1
xz
= 0 , 1
yz
= 0 .
Applicando la formula (42.8) si ottiene subito che gli assi principali sono ruotati di un angolo dato da
tan 2 =
o/
/
2
o
2
.
Esercizio 42.2. Svolgere lEs 2, pag.3 del le allegato Biscari MR esercizi.pdf.

Esercizio 42.3. Svolgere lEs a pag.2 del le allegato Napoli MR esercizi.pdf.
Leggere libro di testo 5.7 Sistemi piani, pagg. 8587.
In particolare Esempio (Proprietà di sottrazione), pag.87.
Esercizio 42.4. Svolgere lEs R1 a pag.11 del le allegato Napoli MR esercizi.pdf.
::1
Lezione 43: Quantità di moto e momento angolare per il CR
Lezione 43
Quantit
`
a di moto e momento angolare per il CR
Le equazioni cardinali rivestono un ruolo particolarmente importante nel caso di un corpo rigido. Infatti,
come già accennato nella Lez.32, esse sono necessarie e sucienti per determinare il moto o lequilibrio di
un singolo corpo rigido (omettiamo la dimostrazione della sucienza). Esse sono quindi le sole equazioni
che abbiamo bisogno di considerare se vogliamo studiare il moto di un CR (questo non accade per esempio
per i sistemi di punti o i sistemi di CR).
In virt` u di questo fatto, ci proponiamo allora di scrivere esplicitamente la quantità di moto, il momento
angolare, lenergia cinetica e la potenza (introdotte nella Lez.30) nel caso particolare di un CR.
Osserviamo che, a parte le modiche nel calcolo delle quantità meccaniche, le equazioni cardinali studiate
nelle Lez.31, 32 e il Teorema dellenergia cinetica nella Lez.35, continuano a valere inalterate.
Per semplicità di presentazione supponiamo allora di avere un sistema di punti materiali (1
i
, :
i
) rigi-
damente vincolati. La dierenza sostanziale rispetto al caso dei sistemi di punti in moto qualsiasi, è che
conosciamo la distribuzione del campo di velocità, infatti la velocità di un generico punto 1
i
è legata alla
velocità di un punto O, solidale al sistema di punti rigido, mediante la formula dellatto di moto rigido
v
i
= v
O
+ (1
i
O) . (43.1)
Il calcolo delle quantità meccaniche si riduce allora semplicemente a specicare le formule ricavate nella
Lez.30 usando la (43.1).
Osservazione 43.1. Osserviamo preliminarmente che lanalogo discreto dellespressione (40.5), pag.213,
che denisce la matrice dinerzia è
I
O
u =
N
i=1
:
i
(1
i
O)
_
u (1
i
O)
_
. (43.2)
Ricordiamo inoltre che, per denizione stessa di baricentro vale (vedere Eq.(30.3))
N
i=1
:
i
(1
i
G) = 0 . (43.3)
43.1 Quantità di moto

Il calcolo della quantità di moto non può essere ulteriormente semplicato. Anche per il CR vale dunque
la (1.) del Teorema 30.10:
Q = `v
G
, (43.4)
dove ` è la massa totale del CR, G il suo baricentro e v
G
la velocità del baricentro.
43.2 Momento angolare
Proposizione 43.2. Il momento angolare di un corpo rigido rispetto a un polo O può esprimersi
come
O
= `(GO) v
G
+I
G
, (43.5)
dove ` è la massa totale del CR, G è il suo baricentro, v
G
la velocità del baricentro, è la velocità
angolare e I
G
indica la matrice di inerzia rispetto al baricentro.
:::
Dimostrazione.
O
=
N
i=1
:
i
(1
i
O) v
i
(43.1)
=
N
i=1
:
i
(1
i
O)
_
v
G
+ (1
i
G)
_
=
_
N
i=1
:
i
(1
i
O)
_
v
G
+
N
i=1
:
i
(1
i
O)
_
(1
i
G)
_
()
= `(GO) v
G
+
N
i=1
:
i
(1
i
G)
_
(1
i
G)
_
+
N
i=1
:
i
(GO)
_
(1
i
G)
_
(43.2)
= `(GO) v
G
+I
G
+
N
i=1
:
i
(GO)
_
(1
i
G)
_
= `(GO) v
G
+I
G
+ (GO)
_

N
i=1
:
i
(1
i
G)
. .
=0 per (43.3)
_
(43.3)
= `(GO) v
G
+I
G
.
In () abbiamo scomposto il vettore posizione nel seguente modo: (1
i
O) = (1
i
G) + (GO).
Osservazione 43.3. Lespressione (43.5) può interpretarsi nel seguente modo, utile anche a ni mnemoni-
ci. Il momento angolare di un CR si compone di due termini:
(1.) `(GO) v
G
è la parte traslazionale e corrisponde al momento angolare (rispetto al polo O) che
avrebbe un punto materiale di massa pari alla massa totale `, posto nel baricentro G del CR;
(2.) I
G
è la parte rotazionale e corrisponde al momento angolare del CR nel moto rotatorio rispetto
al sistema relativo baricentrale.
La formula precedente ha validità generale e può essere sempre applicata. A volte, quando si conosce
il centro di istantanea rotazione di un CR, può essere utile riferirsi alla seguente Proposizione
Proposizione 43.4. Sia H il centro di istantanea rotazione di un CR o un punto sso del CR,
allora il momento angolare rispetto ad H può scriversi come
H
= I
H
, (43.6)
dove I
H
è la matrice dinerzia calcolata rispetto ad H.
Dimostrazione. Basta sostituire nella denizione di momento angolare le espressioni delle velocità v
i
,
tenendo conto che v
H
= 0 per ipotesi:
v
i
= (1
i
H) . (43.7)
H
=
N
i=1
:
i
(1
i
H) v
i
(43.7)
=
N
i=1
:
i
(1
i
H)
_
(1
i
H)
_
(43.2)
= I
H
.
::
Il calcolo del momento angolare sarà illustrato con esempi durante le sessioni di studio.
Esercizio 43.5. Un disco omogeneo di massa : e raggio 1 rotola su una guida orizzontale ssa. Sia H
il punto di contatto tra disco e guida e C il centro del disco.
Si chiede di:
(1.) calcolare Q,
C
e
H
nel caso in cui in H ci sia puro rotolamento;
(2.) calcolare Q,
C
e
H
nel caso in cui in H il disco possa strisciare sulla guida.
x
y
O
C
H
x
C
Soluzione.
(1.) Nel caso di puro rotolamento, la velocità del centro C e langolo di rotazione sono legati da
r
C
= 1

.
La quantità di moto è
Q = :v
C
= : r
C
i = :1

i . (43.8)
Poiche il baricentro coincide con il centro del disco, il momento angolare rispetto a C è semplice-
mente dato dalla parte rotazionale
C
= I
C
= I
C
k =
1
2
:1
2
k =
1
2
:1
2

k.
Osservazione 43.6. Si noti che loperazione I
C
corrisponde alla seguente moltiplicazione matrice-
vettore
I
C
=
_
_
_
1
4
:1
2
0 0
0
1
4
:1
2
0
0 0
1
2
:1
2
_
_
_
_
_
_
0
0
_
_
_ =
_
_
_
0
0
1
2
:1
2
_
_
_ =
1
2
:1
2
k.
Per calcolare il momento angolare rispetto al centro di istantanea rotazione H, possiamo usare la
formula
H
= I
H
= 1
Hz
k. (43.9)
Per calcolare 1
Hz
applichiamo il Teorema di Huygens-Steiner
1
Hz
= 1
Cz
+ :1
2
=
3
2
:1
2
. (43.10)
La (43.9) diventa quindi
H
= 1
Hz
k =
3
2
:1
2

k. (43.11)
::
(2.) Nel caso in cui ci sia strisciamento, il problema è a 2 due gradi di libertà e le coordinate r
C
e
sono indipendenti.
La quantità di moto è
Q = :v
C
= : r
C
i , (43.12)
e non può pi` u essere scritta in termini di

.
Il momento angolare rispetto a C è ancora dato da
C
= I
C
= I
C
k =
1
2
:1
2
k =
1
2
:1
2

k.
Per calcolare
H
non possiamo pi` u sfruttare la formula
H
= I
H
in quanto H non è pi` u centro
di istantanea rotazione. Dobbiamo ricorrere alla formula pi` u generale (si osservi che C coincide con
il baricentro del disco)
H
= :(C H) v
C
+I
C
= :(C H) v
C
+
C
. (43.13)
Applicando la (43.13) otteniamo quindi
H
= :1j r
C
i
1
2
:1
2

k =
_
:1 r
C
+
1
2
:1
2

_
k.
Esercizio 43.7. (Vedi Es.19.9, pag. 100) Lasta di gura ha massa : e lunghezza |.
Calcolare Q,
A
e
G
, essendo G il baricentro dellasta.
y
x
l
A
B
O
Esercizio 43.8. (Vedi Es. 22.1, pag. 114) Un disco di raggio 1

1
è vincolato a ruotare attorno al suo
centro O, scelto come origine degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
rotola senza strisciare sulla
circonferenza del primo disco, come disegnato in gura. Unasta OC di massa trascurabile unisce i centri
dei due dischi. Siano :
1
e :
2
le masse dei due dischi. Sia langolo di rotazione dellasta rispetto allasse
delle r e siano
1
e
2
gli angoli di rotazione dei due dischi, nei versi indicati in gura.
Si chiede di:
(1.) calcolare la quantità di moto Q del sistema;
(2.) calcolare il momento angolare del sistema rispetto al centro O.
::
y
x
O
C
H
R
1
R
2
t
n
Soluzione.
(1.) Come si verica immediatamente dalla denizione, le quantità meccaniche sono additive. Ciò vuol
dire che possiamo calcolarle per ciascun corpo rigido (o punto materiale) separatamente e poi
sommarle per ottenere la quantità corrispettiva per lintero sistema.
La cinematica di questo problema è già stata studiata durante la Lezione 22. Si ricorda il legame
cinematico tra gli angoli
(1
1
+ 1
2
)

= 1
1

1
1
2

2
. (43.14)
Essendo lasta di massa trascurabile, tutte le quantità meccaniche per lasta risultano nulle. Per i
due dischi abbiamo
_
_
_
Q
(1)
= :
1
v
O
= 0
Q
(2)
= :
2
v
c
= :
2
(1
1
+ 1
2
)

n
Q = Q
(1)
+Q
(2)
= :
2
(1
1
+ 1
2
)

n.
Se non rientra tra le due coordinate libere che abbiamo scelto, e abbiamo quindi scelto
1
e
2
come coordinate libere, possiamo usare la (43.14) per riscrivere la quantità di moto
Q = :
2
(1
1
+ 1
2
)

n
(43.14)
= :
2
(1
1

1
1
2

2
) n.
(2.) Analoghi discorso vale per il momento angolare: è una quantità additiva. Si può allora calcolare
separatamente per i due dischi e poi sommare i risultati.
La velocità angolare del primo disco è
(1)
=
1
k, quindi otteniamo
(1)
O
= I
(1)
O

(1)
= 1
(1)
Oz

1
k =
1
2
:
1
1
2
1

1
k,
La velocità angolare del secondo disco è
(2)
=
2
k:
(2)
O
= :
2
(C O) v
C
+I
(2)
C

(2)
= :
2
(1
1
+ 1
2
) t (1
1
+ 1
2
)

n 1
(2)
Cz

2
k
= :
2
(1
1
+ 1
2
)
2

k
1
2
:
2
1
2
2

2
k
(43.14)
= :
2
(1
1
+ 1
2
)(1
1

1
1
2

2
) k
1
2
:
2
1
2
2

2
k
Il momento angolare totale è la somma dei due contributi calcolati
(sistema)
O
=
(1)
O
+
(2)
O
.
::6
::
Lezione 44: Energia cinetica e potenza per il CR
Lezione 44
Energia cinetica e potenza per il CR
44.1 Energia cinetica
Proposizione 44.1. (Teorema di Konig per il CR) Lenergia cinetica di un corpo rigido può
esprimersi come
T =
1
2
`
2
G
+ I
G
, (44.1)
dove ` è la massa totale del CR, G è il suo baricentro, v
G
la velocità del baricentro, è la velocità
angolare e I
G
indica la matrice di inerzia rispetto al baricentro.
Dimostrazione.
T =
N
i=1
1
2
:
i
2
i
=
N
i=1
1
2
:
i
v
i
v
i
(43.1)
=
i
1
2
:
i
_
v
G
+ (1
i
G)
_
v
G
+ (1
i
G)
=
1
2
`
2
G
+v
G

=0 per (43.3)
..
i
:
i
(1
i
G)
+
1
2
i
:
i
_
(1
i
G)
. .
a
_

..
b
(1
i
G)
. .
c
=
1
2
`
2
G
+
1
2
i
:
i
(a b c) =
1
2
`
2
G
+
1
2
i
:
i
(b c a)
=
1
2
`
2
G
+
1
2

i
:
i
_
(1
i
G)
_
(1
i
G)
_
(43.2)
=
1
2
`
2
G
+
1
2
I
G
Osservazione 44.2. Anche in questo caso, si può interpretare la (44.1) nel seguente modo. Lenergia
cinetica di un CR si compone di due termini:
(1.)
1
2
`
2
G
è la parte traslazionale e corrisponde allenergia cinetica che competerebbe al baricentro se
in esso fosse concentrata tutta la massa del CR;
(2.)
1
2
I
G
è la parte rotazionale e corrisponde allenergia cinetica del CR nel moto rotatorio relativo
al baricentro.
Come nel caso della quantità di moto può essere conveniente in alcuni casi applicare la seguente
formula semplicata. Essa è valida nel caso in cui il CR sia in rotazione attorno ad un punto sso o si
conosca il centro di istantanea rotazione.
::8
Proposizione 44.3. Sia H il centro di istantanea rotazione di un CR o un punto sso del CR,
allora lenergia cinetica può scriversi come
T =
1
2
I
H
, (44.2)
dove I
H
è la matrice dinerzia calcolata rispetto ad H.
Dimostrazione. Anche in questo caso è suciente sostituire le espressioni (43.7) per le velocità e
sviluppare i conti, partendo dalla denizione.
T =
N
i=1
1
2
:
i
2
i
=
N
i=1
1
2
:
i
v
i
v
i
(43.7)
=
i
1
2
:
i
_
(1
i
H)
_
(1
i
H)
=
1
2

i
:
i
_
(1
i
H)
_
(1
i
H)
_
=
1
2
I
H
.
Osservazione 44.4. Supponiamo che un CR ruoti con velocità angolare attorno ad un asse sso,
di versore u. La velocità angolare si scrive quindi
= u.
Sia O un punto dellasse di rotazione. Allora lenergia cinetica ha solo contributo rotatorio e vale, per la
Proposizione 44.3
T =
1
2
I
O
(40.8)
=
1
2
1
u
2
, (44.3)
essendo 1
u
= u I
O
u il momento dinerzia rispetto allasse di rotazione.
44.2 Potenza in un atto di moto rigido
Proposizione 44.5. Per un arbitrario moto rigido con un assegnato sistema di forze, la potenza
=
F
i
v
i
, si esprime attraverso il risultante e il momento risultante (rispetto ad un punto O
solidale con il sistema rigido) nella forma
= R v
O
+M
O
. (44.4)
Dimostrazione. Poiche il punto O è solidale con il CR, le velocità dei punti 1
i
possono essere riscritte
mediante la formula fondamentale dellatto di moto rigido (43.1). La potenza di tutte le forze diventa
=
N
i=1
F
i
v
i
(43.1)
=
i
F
i

_
v
O
+ (1
i
O)
=
_
i
F
i
_
v
O
+
i
F
i
(1
i
O) = R v
O
+
_
i
(1
i
O) F
i
_
= R v
O
+ M
O
::
Osservazione 44.6. Poiche le forze interne hanno risultante e momento nulli (per il principio di
azione e reazione), dalla formula precedente si deduce immediatamente che la potenza delle forze
interne in un corpo rigido è nulla
(i)
= 0 (per un CR) . (44.5)
Concludiamo quindi che la potenza delle forze interne è associata alla deformazione del corpo.
Osservazione 44.7. Sfruttando la formula (44.4), e il fatto che la potenza delle forze interne in un CR
è nulla, la potenza in un corpo rigido può essere opportunamente riscritta nella forma
=
(i)
+
(e)
(44.5)
=
(e)
(44.4)
= R
(e)
v
O
+M
(e)
O
, (44.6)
dove compaiono solo il risultante e il momento risultante delle forze esterne.
Si osservi comunque che questa formula non è pi` u vera nel caso si consideri un sistema composto da pi` u
corpi rigidi.
Esercizio 44.8. Un disco omogeneo di massa : e raggio 1 rotola su una guida orizzontale ssa. Sia
H il punto di contatto tra disco e guida e C il centro del disco. Nel centro del disco agisce una coppia
concentrata di momento C = ( k.
Si chiede di:
(1.) calcolare lenergia cinetica T e la potenza della coppia C nel caso in cui in H ci sia puro rotolamento;
(2.) calcolare lenergia cinetica T e la potenza della coppia C nel caso in cui in H il disco possa strisciare
sulla guida.
x
y
O
H
x
C
Soluzione.
(1.) Nel caso di puro rotolamento, lenergia cinetica può essere calcolata mediante la formula
T =
1
2
I
H
. (44.7)
Tenendo conto che =
k (ovvero lunica componente non nulla di è quella lungo lasse .), la

formula precedente si semplica e diventa
T =
1
2
1
Hz

2
(43.10)
=
3
4
:1
2

2
. (44.8)
La potenza della coppia si calcola dalla formula generale per la potenza in un atto di moto rigido
= R v
O
+M
O
.
Nel caso di una coppia, la risultante è nulla. Abbiamo quindi
(C)
= C = (( k) (
k) = (

. (44.9)
:o
(2.) Nel caso in cui ci sia strisciamento, dobbiamo ricorrere alla formula pi` u generale
T =
1
2
:
2
C
+
1
2
I
C
, (44.10)
per calcolare lenergia cinetica, in quanto H non è pi` u centro di istantanea rotazione. Otteniamo
allora
T =
1
2
: r
2
C
+
1
2
1
Cz
2
T =
1
2
: r
2
C
+
1
4
:1
2

2
. (44.11)
La potenza della coppia è ancora fornita dalla (44.9).
Esercizio 44.9. (Vedi Es.19.9, pag. 100) Lasta di gura ha massa : e lunghezza |.
Calcolare lenergia cinetica.
y
x
l
A
B
O
Esercizio 44.10. (Vedi Es. 22.1, pag. 114) Un disco di raggio 1

1
è vincolato a ruotare attorno al
suo centro O, scelto come origine degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
rotola senza strisciare sulla
circonferenza del primo disco, come disegnato in gura. Unasta OC di massa trascurabile unisce i centri
dei due dischi. Sia langolo di rotazione dellasta rispetto allasse delle r e siano
1
e
2
gli angoli di
rotazione dei due dischi, nei versi indicati in gura.
Calcolare lenergia cinetica del sistema.
y
x
O
C
H
R
1
R
2
t
n
:1
Soluzione. Latto di moto del primo disco è puramente rotatorio attorno al punto O:
T
(1)
=
1
2
(1)
I
(1)
O

(1)
=
1
4
:
1
1
2
1

2
1
. (44.12)
Lenergia cinetica del secondo disco si calcola facendo uso del Teorema di Konig:
T
(2)
=
1
2
:
2
2
C
+
1
2
(2)
I
(2)
C

(2)
=
1
2
:
2
(1
1
+ 1
2
)
2

2
+
1
4
:
2
1
2
2

2
2
. (44.13)
Questa espressione può essere scritta in funzione di due sole coordinate libere, per esempio di
1
e
2
,
tramite la (43.14).
Lenergia cinetica totale del sistema è
T = T
(1)
+ T
(2)
.
::
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
Lezione 45
Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
Un ruolo particolarmente importante, in vista degli esercizi, è rivestito dal caso piano. Nel caso piano, le
formule precedentemente viste si semplicano leggermente. Losservazione fondamentale è che il vettore
velocità angolare è sempre ortogonale al piano del moto. Scegliendo gli assi r e j nel piano del moto,
possiamo scrivere
= k. (45.1)
Lunico termine della matrice dinerzia che risulta interessante ai ni del calcolo delle quantità meccaniche
è quindi il momento dinerzia rispetto allasse ., che coincide con lasse di rotazione. Inoltre, per un
sistema piano, lasse . è sempre un asse principale dinerzia, infatti i prodotti dinerzia 1
xz
e 1
yz
sono
automaticamente nulli. Quindi I
O
= 1
Oz
k, dove 1
Oz
è il momento dinerzia relativo ad un asse
parallelo allasse . e passante per il punto O.
Queste considerazioni permettono di semplicare il calcolo del momento angolare e dellenergia ci-
netica, in particolare le Proposizioni 43.2 e 43.4 per il momento angolare e le Proposizioni 44.1 e
44.3
Proposizione 45.1. Per un CR in moto nel piano rj, valgono le seguenti espressioni
(1.)
O
= `(GO) v
G
+ 1
Gz
k,
(2.) T =
1
2
`
2
G
+
1
2
1
Gz
2
,
dove 1
Gz
è il momento dinerzia relativo ad un asse parallelo allasse . e passante per il baricentro
G.
Nel caso in cui H sia un punto sso del CR o corrisponda al centro di istantanea rotazione, valgono
anche le seguenti equazioni
(3.)
H
= 1
Hz
k;
(4.) T =
1
2
1
Hz
2
,
dove 1
Hz
è il momento dinerzia relativo ad un asse parallelo allasse . e passante per H.
45.1 Introduzione delle reazioni vincolari
Invitiamo lo studente a rileggere lOsservazione 32.6, fatta a suo tempo alla ne della lezione Lez.32:
Se si vuole pervenire ad un numero suciente di equazioni, occorre quindi applicare tali equazioni [le
equazioni cardinali] anche ai sottosistemi che si possono ottenere analizzando separatamente alcune parti
(tipicamente, per un sistema articolato, composto da un numero nito di corpi rigidi tra loro vincolati,
si possono considerare come sottosistemi i singoli corpi rigidi).
In linea di principio, quindi, per un sistema di corpi rigidi e di punti materiali scrivendo le equazioni
cardinali per il sistema e per le sue parti si perviene ad un numero suciente di equazioni che consentono
di determinare il moto o lequilibrio.
Occorre però notare che, quando si considera un sottosistema, nelle equazioni relative ad esso compaiono
generalmente come forze esterne delle nuove incognite, date dalle reazioni vincolari interne al sistema
complessivo, che diventano esterne per il sottosistema che si considera, e che rappresentano le forze che
le parti del sistema si scambiano tra loro. Tali forze sono incognite, e le loro proprietà dipendono dalla
natura dei vincoli tra le parti del sistema.
Se il sistema è composto da pi` u parti e non si fa una scelta oculata dei sottosistemi e delle equazioni, ci si
può trovare quindi a dover analizzare un numero elevato di equazioni anche per sistemi con pochi gradi
:
di libertà. Studiamo allora le reazioni vincolari che si devono introdurre quando si eliminano i vincoli
nei casi pi` u comuni.
45.1.1 Incastro
O
V
O
H
O
M
O
Leliminazione di un incastro comporta lintroduzione di tre reazioni vincolari, due forze incognite e
indipendenti, per esempio una verticale \
O
e una orizzontale H
O
, e un momento concentrato incognito,
`
O
. Questultimo traduce leetto di una coppia concentrata che blocca la rotazione dellasta nel punto
dincastro.
45.1.2 Cerniera ssa
O
O
V
O
H
O
Una cerniera viene sostituita con due reazioni indipendenti, che traducono limpossibilità di traslare il
punto O in due direzioni indipendenti, per esempio verticale ed orizzontale.
Non si deve invece introdurre alcun momento concentrato, in quanto la rotazione dellasta è permessa.
45.1.3 Cerniera
V
A
H
A
V
A
H
A
Quando una cerniera è interna al sistema, ovvero vincola due aste tra di loro, valgono le stesse consider-
azioni del caso precedente, con laccortezza però di introdurre su ciascuna asta le reazioni vincolari. Per
le reazioni interne introdotte vale il principio di azione e reazione, ovvero devono formare un sistema a
risultante e momento complessivi nulli.
:
45.1.4 Manicotto
s
V
M
Per tradurre il manicotto in termini di reazioni vincolari bisogna introdurre una forza ortogonale al vincolo
che blocchi la traslazione in direzione perpendicolare al vincolo e un momento concentrato che blocchi la
rotazione.
45.1.5 Carrello
s
A
V
A
Inne il carrello richiede lintroduzione di una sola forza, ortogonale al vincolo, che ne blocchi il distac-
camento.
45.1.6 Puro rotolamento
y
x
C
O H
x
C
y
x
C
H
V
H
H
H
Una menzione speciale, per lelevato numero di errori che fanno gli studenti, merita il caso di un disco
che rotola senza strisciare su una guida ssa. Il vincolo di puro rotolamento, è un vincolo con attrito.
In assenza di attrito il disco striscerebbe e non potrebbe rotolare. La presenza dellattrito è quindi
fondamentale per avere rotolamento. Questo fatto implica che la reazione vincolare esercitata dalla guida
abbia una componente tangenziale, dovuta allattrito. Quando si vogliono esplicitare le reazioni vincolari
nel puro rotolamento, si devono quindi introdurre due forze, una tangente e una normale al vincolo, e
non solo quella normale.
Esercizio 45.2. (Vedi Es 21.1 della Lezione 21) Il sistema di gura si compone di unasta C di
lunghezza |, massa : e di un disco di centro C, raggio 1 e massa `. Il disco rotola senza strisciare su di
una guida ssa orizzontale. Un estremo dellasta è incernierato al centro del disco, mentre laltro estremo
è vincolato ad un asse verticale mediante un carrello.
Si chiede di:
:
(1.) calcolare la quantità di moto Q del sistema;
(2.) calcolare il momento angolare del sistema rispetto al centro C;
(3.) calcolare il momento angolare del disco rispetto al punto di contatto con la guida orizzontale;
(4.) calcolare lenergia cinetica del sistema.
y
x
l
O
A
C
R
x
C
Soluzione. Ricordiamo il legame cinematico tra le coordinate

_
_
_
r
C
= | sin
j
A
= 1 + | cos
_
_
_
r
C
= |

cos
j
A
= |

sin
(45.2)
con le quali possiamo facilmente ricavare le velocità del sistema in funzione della coordinata libera scelta.
Scegliamo per esempio di utilizzare come coordinata langolo di rotazione dellasta. In particolare,
troviamo che
v
C
= |

cos i , (45.3)
v
G
=
|
2
(cos i sin j) , (45.4)

essendo G il baricentro (=punto di mezzo) dellasta.
Detto langolo di rotazione (orario) del disco, ricaviamo il legame tra la velocità angolare del disco e

r
C
= 1
(45.2)
=
|
1
cos . (45.5)
Siamo ora in grado di calcolare le quantità meccaniche.
(1.) La quantità di moto è la somma delle quantità di moto del disco e dellasta:
Q = `v
C
+ :v
G
(45.3),(45.4)
= (` + :,2)|

cos i :
|
2
sin j .
(2.)
C
=
1
2
`1
2
k + :(GC) v
G
+
1
12
:|
2

k (45.6)
Poiche (GC) =
l
2
(sin i + cos j), il prodotto vettoriale è
:(GC) v
G
(45.4)
= :
|
2
(sin i + cos j)
|
2
(cos i sin j)
= :
|
4
_
sin
2
cos
2
_
k. (45.7)
:6
Il momento angolare (45.6) diventa
C
(45.5)
=
_
1
2
`1|

cos + :
|
4
_
sin
2
cos
2
_
+
1
12
:|
2

_
k
(3.) Chiamiamo H il punto di contatto del disco con la guida orizzontale. Per calcolare il momento
angolare
H
, sfruttiamo il fatto che H è centro di istantanea rotazione
H
= 1
Hz
(disco)
k = 1
Hz
k =
_
1
2
`1
2
+ `1
2
_
k
(45.5)
=
3
2
`1|

cos k
(4.) Lenergia cinetica è data da
T =
1
2
1
(d)
Hz

2
. .
disco
+
1
2
:
2
G
+
1
2
1
(a)
Cz
2
. .
asta
. (45.8)
Calcoliamo i vari termini che compongono la (45.8)
1
(d)
Hz

2
=
1
2
`1
2

2
=
1
2
`1|

cos
1
(a)
Cz
2
=
1
12
:|
2

2
G
= v
G
v
G
(45.4)
=
|
2
4
2
(cos i sin j) (cos i sin j)
=
|
2
4
2
(cos
2
+ sin
2
) =
|
2
4
2
.
Sostituendo nella (45.8) otteniamo
T =
1
4
`1|

cos +
1
8
:|
2

2
+
1
24
:|
2

2
=
1
4
`1|

cos +
1
6
:|
2

2
.
45.2 Riassunto delle equazioni fondamentali (caso piano)

Sia G il baricentro di un CR nel piano e un polo generico (indichiamo con

la velocità del punto
geometrico ). Sia inoltre ` la massa totale del CR, R
(e)
e M
(e)
rispettivamente risultante e momento
risultante delle forze esterne.
:
E
q
u
a
z
i
o
n
e
Q
u
a
n
t
i
t
à
m
e
c
c
a
n
i
c
a
(
A
:
p
o
l
o
g
e
n
e
r
i
c
o
)
Q
u
a
n
t
i
t
à
m
e
c
c
a
n
i
c
a
(
A
:
p
u
n
t
o
s
s
o
d
e
l
C
R
o
c
e
n
t
r
o
d
i
i
s
t
.
r
o
t
a
z
i
o
n
e
)
d
Q
d
t
=
R
(
e
)
Q
=
`
v
G
d
A
d
t
=
M
(
e
)
A
A
=
`
(
G
v
G
+
1
G
z
A
=
1
A
z
k
d
A
d
t
=
M
(
e
)
A
S
e
:
s
s
o
,
o
p
p
u
r
e
G
,
o
p
p
u
r
e
|
v
G
d
T
d
t
=
T
=
1 2
`
2 G
+
1 2
1
G
z
2
T
=
1 2
1
A
z
2
I
l
T
e
o
r
e
m
a
d
e
l
l
e
n
e
r
g
i
a
c
i
n
e
t
i
c
a
p
e
r
u
n
C
R
è
c
o
m
b
i
n
a
z
i
o
n
e
l
i
n
e
a
r
e
d
e
l
l
e
e
q
u
a
z
i
o
n
i
c
a
r
d
i
n
a
l
i
,
i
n
f
a
t
t
i
T
=
`
v
G
v
G
+
1
G
z
v
G
+
=
R
(
e
)
v
G
+
M
(
e
)
G
(
e
)
=
.
:8
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
Lezione 46
Esercizi di dinamica del CR (I)
Esercizio 46.1. Il sistema di gura si compone di un disco omogeneo di raggio 1 e massa : e di un
contrappeso 1 di massa : ed è posto in un piano verticale. Il disco rotola senza strisciare su una guida
orizzontale. Il punto 1 è ssato ad un estremo di un lo inestensibile e massa trascurabile che si avvolge
senza strisciare sulla circonferenza del disco e si appoggia senza attrito su un piolo sso posto ad altezza
21 dal suolo.
Si chiede di:
(1.) trovare i legami cinematici tra le coordinate , r
C
e j
P
, indicate in gura;
(2.) scrivere lenergia cinetica del sistema;
(3.) trovare il moto del sistema;
(4.) calcolare le reazioni vincolari che la guida esercita sul disco.
y
x
C
H
A
P, m
m, R
y
P
x
C
Soluzione.
(1.) La velocità del centro C è legata alla variabile angolare da
v
C
= r
C
i =
k (C H) = 1

i .
Il legame con la j
P
si trova imponendo linestensibilità del lo. La velocità del punto e del punto
1 sono
v
A
= 21

i , v
P
= j
P
j .
La condizione di inestensibilità richiede che sia
v
A
t
A
= v
P
t
P
. (46.1)
Essendo i versori tangenti al lo t
A
= i e t
P
= j, la (46.1) diventa
21

= j
P
, (46.2)
che fornisce il legame cinematico cercato.
(2.)
T =
1
2
1
Hz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
P
. .
asta
(46.2)
=
3
4
:1
2

2
+ 2:1
2

2
=
11
4
:1
2

2
.
:
(3.) Possiamo applicare il Teorema dellenergia cinetica:

T = .
Nei sistemi ad un solo grado di libertà il moto è determinato da una sola equazione scalare. In
questo caso lo studio del moto può essere facilmente risolto usando il Teorema dellenergia cinetica
(scritta per tutto il sistema). Ciò è particolarmente conveniente, in quanto

T = rappresenta
unequazione pura di moto, in cui cioè non compaiono le reazioni vincolari (se i vincoli sono lisci o
di puro rotolamento).
Le forze che agiscono sul sistema sono: le reazioni vincolari in H, il peso del disco e il peso del
punto 1. Come già ci aspettiamo la potenza delle reazioni vincolari in H è nulla in quanto v
H
= 0,
cioè H è il centro di istantanea rotazione del disco (abbiamo detto infatti che

T = è unequazione
pura, e le reazioni vincolari quindi non devono rientrare in questa equazione). Inoltre anche la forza
peso del disco ha potenza nulla in quanto la forza peso e la velocità del punto C sono ortogonali (il
loro prodotto scalare sarà quindi nullo).
Lunica forza che ha potenza non nulla è la forza peso del punto 1. Calcoliamone allora la potenza
= :p j v
P
= :p j j
P
j = :p j
P
(46.2)
= 2:p1

.
Il Teorema dellenergia cinetica fornisce quindi
T =
11
2
:1
2

= 2:p1

=
4p
111
. (46.3)
Lequazione di moto (46.3) si integra facilmente
(t) =
2p
111
t
2
+

(0)t + (0) .
Il moto è completamente determinato una volta che vengono assegnate (nel testo) le condizioni
iniziali, indicate con (0) e

(0).
(4.) Evidenziamo le forze che agiscono sul disco e sul punto materiale
y
x
C
A
P, m
V
H
H
H

mg
mg
Con riferimento alla gura, osserviamo che
(a) La tensione del lo viene tradotta con una reazione vincolare che ha ugual modulo lungo
tutto il lo ed ha direzioni opposte allestremità;
(b) nel punto H abbiamo introdotto due reazioni vincolari, una verticale \
H
che bilancia il peso
del disco e una orizzontale H
H
che è dovuta allattrito ed è conseguenza del vincolo di puro
rotolamento.
La tensione nel lo si trova immediatamente scrivendo lequazione F = :a per il solo punto
materiale:
: j
P
j = j :p j = : j
P
+ :p
(46.2)
= 2:1
+ :p . (46.4)
:o
Le reazioni vincolari in H si trovano allora immediatamente scrivendo la I equazione cardinale per
il solo disco, e proiettandola lungo r e lungo j
Q
(disco)
= :v
C
= :1

i

Q
(disco)
= :1
i
R
(e)
= ( + H
H
) i + (\
H
:p) j
da cui otteniamo
_
_
_
:1
= + H
H
(46.4)
= :p 2:1
+ H
H
0 = \
H
:p
_
_
_
H
H
= 3:1
:p
\
H
= :p
La reazione orizzontale può essere ulteriormente semplicata usando la (46.3):
H
H
=
1
11
:p .
Esercizio 46.2. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di una lamina rettangolare
omogenea di massa : e di unasta omogenea 1 di massa : e lunghezza |. La lamina è vincolata, tramite
appoggi lisci, ad una guida orizzontale. Lestremo dellasta è vincolato, tramite un carrello, ad una
guida verticale mentre lestremo 1 è incernierato alla lamina.
Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico fra le coordinate r
B
e indicate in gura;
(2.) determinare la forza orizzontale F = 1(t) i da applicare al carrello perche lasta ruoti con velocità
angolare costante =
0
k;
(3.) in tale situazione, calcolare la reazione vincolare in .
m, l
x
y
O
F(t)
A
B
C
x
B
Soluzione.
(1.) Il metodo pi` u ovvio in questo caso è usare le coordinate del punto 1:
r
B
= | sin r
B
= |

cos . (46.5)
(2.) Il sistema ha un grado di libertà.

E molto conveniente in questo caso usare il Teorema dellenergia
cinetica, che rappresenta unequazione pura di moto e lunica di cui cè bisogno per studiare il moto.
Il problema qua studiato assegna il moto (velocità angolare dellasta costante) e chiede di deter-
minare la forza 1(t), funzione del tempo, che realizza il moto assegnato. Questo tipo di problemi
:1
si dicono inversi. Un problema diretto richiede invece di ricavare il moto del sistema, supponendo
note le forze agenti sul sistema.
Osserviamo preliminarmente che il centro di istantanea rotazione dellasta, indicato con H, si trova
per il Teorema di Chasles allintersezione della retta verticale condotta per 1 con la retta orizzontale
condotta per .
x
y
O
H
G
l
/
2
A
B
C
x
B
Sia G il baricentro dellasta, per calcolare lenergia cinetica dellasta potremmo usare la formula
generale
T
(asta)
=
1
2
:
2
G
+
1
2
1
(asta)
Gz
2
.
In questo caso però, poiche conosciamo il CIR dellasta, è pi` u comodo usare la formula
T
(asta)
=
1
2
1
(asta)
Hz
2
.
Ricaviamo dunque lenergia cinetica del sistema:
T =
1
2
: r
2
B
. .
lamina
+
1
2
1
(asta)
Hz
2
. .
asta
(46.5)
=
1
2
:|
2

2
cos
2
+
1
2
_
1
12
:|
2
+ :
|
2
4
_

2
=
1
2
:|
2

2
_
1
3
+ cos
2
_
, (46.6)
dove abbiamo usato il Teorema di Huygens-Steiner per calcolare 1
(asta)
Hz
(d = HG = |,2).
(3.) La forza 1(t) può essere determinata mediante il Teorema dellenergia cinetica. Per calcolare la
potenza della forza peso dellasta dobbiamo conoscere la velocità del baricentro G (indichiamo con
/ laltezza della lamina rettangolare)
(GO) =
|
2
sin i +
_
/ +
|
2
cos
_
j v
G
=
|
2
(cos i sin j) .
La potenza delle forze attive risulta
= 1(t) i r
B
i
. .
forza F(t)
+(:p j) v
G
. .
paso asta
= 1|

cos + :p
|
2
sin . (46.7)
Il Teorema dellenergia cinetica,

T = , fornisce
:|
2

_
1
3
+ cos
2
_
:|
2

3
cos sin
= :p
|
2
sin 1|

cos . (46.8)
::
In ipotesi di velocità angolare costante deve essere:

= 0,

=
0
e (t) =
0
t. Sostituendo queste
espressioni nella (46.8) otteniamo il valore della 1(t)
1(t) =
1
2
:p tan(
0
t) + :|
2
0
sin(
0
t) . (46.9)
(4.) Evidenziamo le forze esterne che agiscono sul sistema
x
y
O
G
B
C
F(t)
H
A
V
B
V
C
mg
mg
La reazione H
A
si ricava scrivendo la I equazione cardinale in direzione r per tutto il sistema
Q = :v
G
+ :v
B
= :
|
2
(cos i sin j) + :|

cos i
= :
|
2
(3 cos i sin j)
Q
x
=
3
2
:|

cos .
R
(e)
= (H
A
1) i + (\
B
+ \
C
2:p) j
1
(e)
x
= H
A
1
In ipotesi di velocità angolare costante abbiamo (
= 0,

=
0
e (t) =
0
t)
Q
x
=
3
2
:|

2
sin =
3
2
:|
2
0
sin(
0
t)
1
(e)
x
= H
A
1
(46.9)
= H
A

1
2
:p tan(
0
t) :|
2
0
sin(
0
t) .
Ricaviamo quindi la reazione vincolare H
A
H
A
=
1
2
:p tan(
0
t) + :|
2
0
sin(
0
t)
3
2
:|
2
0
sin(
0
t)
=
1
2
:p tan(
0
t)
1
2
:|
2
0
sin(
0
t) .
Esercizio 46.3. In un piano verticale un disco di massa : e raggio 1 rotola senza strisciare lungo una
guida inclinata di un angolo rispetto allorizzontale. Si chiede di:
(1.) scrivere lenergia cinetica del disco;
:
(2.) determinare il moto del disco, sapendo che inizialmente il disco è in quiete e il centro del disco si
trova ad unaltezza / dal suolo;
(3.) calcolare le reazioni vincolari nel punto di contatto tra il disco e la guida;
(4.) descrivere come sarebbe il moto del disco se la lamina fosse liscia (ovvero nel caso in cui ci sia
strisciamento). Il disco cadrebbe pi` u velocemente o pi` u lentamente? Perche?
Esercizio 46.4. Il sistema di gura si compone di un asta 1 di massa : e lunghezza | posta in piano
verticale. Lestremo dellasta che è vincolato mediante un carrello a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Inoltre, su agisce una molla di costante elastica /. Sullasta è applicata una coppia
concentrata incognita di momento (, come indicato in gura.
Si chiede di:
(1.) scrivere lenergia cinetica e la quantità di moto dellasta;
(2.) scrivere le equazioni di moto;
(3.) determinare il valore della coppia ( in modo tale che lasta ruoti con velocità angolare costante;
y
m, l
x
O
k
x
A
C
A
B
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 2 g.d.l. Usiamo le coordinate libere e r
A
.
Sia G il baricentro dellasta. Il vettore posizione è
(GO) =
_
r
A
+
|
2
sin
_
i +
|
2
cos j
(si faccia attenzione a come è sono stato scelto lasse j in gura). La velocità di G è
v
G
=
d
dt
(GO) =
_
r
A
+
|
2
cos
_
i
|
2
sin j . (46.10)
Il modulo quadrato della velocità è
2
G
=
_
r
A
+
|
2
cos
_
2
+
|
2
4
2
sin
2
= r
2
A
+
|
2
4
2
+ | r
A

cos . (46.11)
Le quantità meccaniche richieste sono allora
Q = :v
G
(46.10)
= :
_
r
A
+
|
2
cos
_
i :
|
2
sin j .
T =
1
2
:
2
G
+
1
2
1
Gz

2
(46.11)
=
1
2
:
_
r
2
A
+
|
2
4
2
+ | r
A

cos
_
+
1
2
1
12
:|
2

2
=
1
2
: r
2
A
+
1
6
:|
2

2
+
1
2
:| r
A

cos .
:
(2.) Poiche il sistema ha 2 g.d.l, abbiamo bisogno di due equazioni pure di moto. Una equazione è
fornita dal Teorema dellenergia cinetica:

T = .
Per calcolare la potenza della coppia ( ricordiamo che la potenza in un atto di moto rigido è
= R v
O
+M
O
. Nel nostro caso allora si ha
= (( k) (
k)
. .
coppia
+(/r
A
i) r
A
i
. .
molla
+:p j v
G
. .
peso
= (

/r
A
r
A
:p
|
2
sin .
La prima equazione quindi è
: r
A
r
A
+
1
3
:|
2

+
1
2
:| r
A

cos +
1
2
:| r
A
cos
1
2
:| r
A

2
sin
= (

/r
A
r
A
:p
|
2
sin . (46.12)
La seconda equazione pura può essere ricavata dalla I equazione cardinale, proiettata in direzione
r. Infatti, la reazione vincolare in è puramente verticale e quindi non rientra nel calcolo delle
forze esterne lungo la direzione orizzontale.
Q
x
= : r
A
+ :
|
2
cos :
|
2
2
sin
1
(e)
x
= /r
A
.
La seconda equazione quindi è
: r
A
+ /r
A
= :
|
2
(

2
sin

cos ) . (46.13)
(3.) Nel caso di velocità angolare costante

= 0 e le due equazioni di moto si semplicano
r
A
(: r
A
+ /r
A
) +
1
2
:|

( r
A
cos r
A

sin )
= (

:p
|
2
sin (46.14)
: r
A
+ /r
A
= :
|
2
2
sin . (46.15)
La (46.15) fornisce il moto del punto (visto che la (t) è nota dal testo del problema), mentre
dalla (46.14) si ricava il valore cercato di (. Sostituendo la (46.15) nella (46.14) si trova
: r
A
|
2
sin +
1
2
:|( r
A
cos r
A

sin ) = ( :p
|
2
sin ,
da cui si ricava
( = :p
|
2
sin +
1
2
:| r
A
cos .
:
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
Lezione 47
Esercizi di dinamica del CR (II)
Esercizio 47.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di unasta omogenea 1
di lunghezza |, massa : e di un disco con centro C di raggio 1 e massa :. Lasta è vincolata a scorrere
in direzione verticale tramite un manicotto ed il suo estremo 1 è incernierato alla circonferenza del disco.
Il disco è libero di strisciare senza attrito sulla guida orizzontale. Sia H il punto di contatto tra disco e
guida. Sul centro C agisce una forza F = 1(t) i incognita.
Si chiede di:
(1.) scrivere lequazione di moto;
(2.) determinare la forza 1(t) tale che il disco si muova con velocità angolare costante =
0
k;
(3.) calcolare in tale situazione le reazioni vincolari che lasta esercita sul disco in 1.
y
x
O
B
C
H
B
m, R
y
B
x
C
d
m
F(t)
Soluzione.
(1.) Abbiamo già studiato la cinematica di questo problema in una precedente sessione di studio (Sessione
1, Lezione 22). Richiamiamo brevemente i legami cinematici tra le coordinate:
_
_
_
d = r
C
+ 1cos
j
B
= 1 + 1sin
_
_
_
r
C
= 1

sin
j
B
= 1

cos
. (47.1)
Lequazione di moto si ricava agevolmente dal Teorema dellenergia cinetica.
T =
1
2
:
2
C
+
1
2
1
Cz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
B
. .
asta
(47.1)
=
1
2
:1
2

2
sin
2
+
1
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
cos
2
=
3
4
:1
2

2
La potenza delle forze attive è
= :p j j
B
j
. .
peso asta
+1(t) i r
C
i
. .
forza F(t)
(47.1)
= :p1

cos + 11

sin .
:6
Otteniamo quindi la seguente equazione di moto
3
2
:1
2

= 11

sin :p1

cos .

=
21
3:1
sin
2p
31
cos . (47.2)
(2.) Se il disco si muove di velocità angolare costante

=
0
, allora dovrà essere

= 0 e (t) =
0
t+
0
,
essendo
0
= (0) langolo allistante t = 0 (una condizione iniziale non specicata nel testo).
Imponendo queste condizioni nella (47.2), si ricava
1(t) =
:p
tan(
0
t +
0
)
. (47.3)
(3.) Disegniamo le forze agenti sul sistema. In particolare evidenziamo le reazioni vincolari in 1,
separando il disco dallasta
y
x
O
F(t)
V
H
mg
N
B
T
B
N
B
T
B
H
D
M
D
mg
Osservazione 47.2. Osserviamo esplicitamente (solo per questa volta) i seguenti fatti, da tener
presente
(a) In H, abbiamo evidenziato solo una reazione verticale, \
H
perche siamo in ipotesi di vincolo
liscio (ovvero, il disco scivola sulla guida orizzontale).
(b) In 1 abbiamo sostituito la cerniera con due reazioni ortogonali, T
B
e
B
. Abbiamo scelto
come direzioni quella tangente e quella normale al disco. Questa scelta non è obbligatoria,
è solo conveniente. Avremmo potuto benissimo evidenziare due reazioni vincolari aventi una
orientazione diversa, per esempio una orizzontale e una verticale.
(c) In 1, dovendo valere il principio di azione e reazione, le stesse reazioni che vengono evidenziate
sul disco devono essere evidenziate anche sullestremo dellasta, ma in verso opposto, di modo
che complessivamente le forze introdotte sullintero sistema abbiamo risultante e momento
nulli.
(d) Il manicotto che vincola lasta è stato sostituito con una reazione orizzontale (H
D
) che im-
pedisce la traslazione dellasta in direzione delle r e con un momento concentrato /
D
, che
impedisce la rotazione dellasta.
(e) Il verso delle forze e dei momenti introdotti è totalmente arbitrario. Scegliere una forza in una
direzione opposta comporta semplicemente un cambiamento di segno nel risultato nale.
La reazione T
B
si calcola immediatamente scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco,
rispetto al punto C
_
_
_
Cz
= 1
(disco)
Cz
=
1
2
:1
2

`
Cz
= T
B
1
T
B
=
1
2
:1
.
:
Si noti che lunica forza che contribuisce al calcolo di `
Cz
è la reazione T
B
. Tutte le altre forze
hanno momento nullo rispetto al polo C in quanto le loro rette di applicazione passano per C (si
dice che hanno braccio nullo).
Nel caso di velocità angolare costante

= 0 e quindi risulta
T
B
= 0 .
Il modo pi` u comodo per calcolare
B
è ora scrivere la I equazione cardinale per il disco
Q = :v
C
(47.1)
= :1

sin i

Q = :(1
sin + 1

2
cos ) i
R = (1 +
B
cos T
B
sin ) i + (\
H
:p +
B
sin + T
B
cos ) j
In ipotesi di velocità angolare costante, possiamo sostituire

= 0. La I equazione cardinale,
proiettata in direzione r fornisce quindi
B
= :1

1
cos
+ T
B
tan .
Lespressione per
B
può essere ulteriormente sviluppata sostituendo lespressione precedentemente
trovata per 1 (vedi (47.3)) e T
B
= 0:
B
= :1
2
0

:p
sin(
0
t +
0
)
.
Esercizio 47.3. Due dischi omogenei e uguali, di massa : e raggio 1 sono connessi mediante unasta
omogenea di ugual massa : e lunghezza |, incernierata ai suoi estremi ai centri dei due dischi. Il sistema
appoggia su una guida orizzontale ed è posto in un piano verticale. Un motore interno trasmette una
una coppia C
1
= ( k al disco posteriore, e una coppia opposta C
2
= ( k allasta.
(1.) Si calcoli il legame cinematico tra gli angoli di rotazione dei due dischi, e .
(2.) Supponendo di conoscere il moto del sistema, calcolare la coppia ( che garantisce tale moto.
(3.) Calcolare la reazione vincolare in 1 e studiare la condizione di distaccamento del disco anteriore
(impennata).
y

x
O
A B
H K
m, R m, R
m, l
C C
Soluzione.
(1.) Per i vincoli di puro rotolamento si ha
v
A
= 1

i , v
B
= 1 i .
Le velocità dei punti e 1 sono però legate dalla formula fondamentale dellatto di moto rigido,
scritta per lasta
v
B
= v
A
+
(asta)
(1 ) = v
A
, (47.4)
:8
poiche lasta ha velocità angolare nulla:
(asta)
= 0.
La (47.4) fornisce il legame tra e :
= .
(2.) Per calcolare la coppia ( non possiamo scrivere unequazione cardinale per tutto il sistema, in
quanto questa non rientra nel calcolo del risultante o del momento delle forze esterne (C
1
e C
2
si
elidono sempre).
Possiamo però usare il Teorema dellenergia cinetica, in quanto, sebbene interne, le coppie compiono
un lavoro diverso da zero. Sia G il baricentro dellasta,
T =
1
2
1
(1)
Hz
2
. .
disco 1
+
1
2
:
2
G
. .
asta
+
1
2
1
(2)
Kz
2
. .
disco 2
=
3
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+
3
4
:1
2

2
= 2:1
2

2
.
La potenza del motore interno è
= C
1

(1)
+C
2

(asta)
. .
=0
= (( k) (
k) = (

.
Otteniamo quindi la seguente equazione
T = 4:1
2

= (

, (47.5)
e quindi
( = 4:1
2
. (47.6)
(3.) Spezziamo il sistema e evidenziamo le forze che agiscono sui singoli corpi rigidi.
C C
V
H
V
K
H
H
H
K
H
A
H
A
H
B
H
B
V
A
V
A
V
B
V
B
mg mg mg
La forza H
K
si ricava scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco 2, rispetto a 1
_
_
_
(2)
Bz
=
1
2
:1
2

`
(2)
Bz
= H
K
1
H
K
=
1
2
:1
(47.6)
=
(
81
.
Eseguiamo il calcolo di \
K
in due passi e determiniamo prima \
B
. Scriviamo la II equazione
cardinale per la sola asta, rispetto ad . Sia G il baricentro dellasta:
_
_
_
(asta)
A
= :(G) v
G
+I
G
(asta)
= 0
`
(asta)
Az
= ( + \
B
| :p
l
2
\
B
=
1
2
:p
(
|
.
Il momento angolare
(asta)
A
risulta nullo perche (G) è parallelo a v
G
e
(asta)
= 0.
La prima equazione cardinale per il disco 2, in direzione j fornisce inne la reazione vincolare \
K
:
_
_
_
Q
(2)
y
= :
By
= 0
1
(2)
y
= \
K
:p \
B
\
K
= :p + \
B
=
3
2
:p
(
|
.
:
Perche non ci sia distaccamento deve essere \
K
0. La condizione limite dellimpennata è allora
raggiunta quando \
K
= 0. A ciò corrisponde una coppia limite data da
( =
3
2
:p| .
Per valori della coppia motrice superiori a questo valore limite, il disco 2 si stacca dal suolo.
Esercizio 47.4. Il sistema di gura si compone di una lamina rettangolare di massa : e di un disco di
massa : e raggio 1, posti in un piano verticale. La lamina è vincolata a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Il disco rotola senza strisciare sul lato superiore della lamina. Una molla di costante
elastica / vincola il centro C del disco con il punto medio ` della lamina.
Si chiede di:
(1.) spiegare perche il punto di contatto H non è il centro di istantanea rotazione del disco e si calcoli
la velocità del centro C;
(2.) determinare lenergia cinetica, lenergia totale e la quantità di moto del sistema;
(3.) mostrare che lenergia totale e la quantità di moto sono degli integrali primi;
(4.) scrivere le equazioni di moto;
(5.) calcolare le reazioni vincolari che la lamina esercita sul disco nel punto di contatto H.
y

x
O
C
H
B A
M
m, R
m
x
A
Esercizio 47.5. Il sistema di gura si compone di una lamina triangolare 1C con angolo alla base
,4, massa : e di unasta 11 di lunghezza | e massa :. La lamina triangolare è vincolata a scorrere
senza attrito lungo una guida orizzontale. Lestremo 1 dellasta 11 è vincolato tramite un pattino ad
una guida verticale mentre lestremo 1 poggia sul lato C della lamina. Lasta può quindi solo traslare
verticalmente, mantenendosi orizzontale. Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico tra le coordinate r
A
e j
D
indicate in gura;
(2.) determinare il moto del sistema;
(3.) calcolare le reazioni vincolari che agiscono sullasta in 1.
:o
y
x
O
A B
l
D E
4 x
A
y
D
Soluzione.
(1.) Sia
n = sin

4
i + cos

4
j =
1
2
(i +j) ,
un versore ortogonale allipotenusa della lamina triangolare e siano 1 ed 1
t
i punti materiali a
contatto, rispettivamente appartenenti allasta e alla lamina. Le velocità di 1 ed 1
t
sono
v
E
= j
D
j , v
E
= r
A
i ,
per cui la condizione di non-distaccamento v
E
n = v
E
n fornisce
1
2
j
D
=
1
2
r
A
j
D
= r
A
. (47.7)
(2.) Lenergia cinetica è
T =
1
2
: r
2
A
. .
lamina
+
1
2
: j
2
D
. .
asta
(47.7)
= : r
2
A
= :p j j
D
j
(47.7)
= :p r
A
,
poiche lunico contributo non nullo deriva dal peso dellasta.
Il Teorema dellenergia cinetica fornisce la seguente equazione di moto
r
A
=
1
2
p r
A
(t) =
1
4
pt
2
+ r
A
(0)t + r
A
(0) . (47.8)
La lamina si muove dunque di moto uniformemente accelerato con accelerazione p,2. Corrispon-
dentemente lasta cade con accelerazione pari alla metà dellaccelerazione di gravità.
(3.) Evidenziamo le reazioni vincolari, esterne ed interne, che agiscono sui due corpi rigidi.
:1
y
x
O
E
H
D
M
D
V
A
V
B
mg
mg
Notiamo che nel punto 1 abbiamo evidenziato una sola reazione ortogonale al vincolo di appoggio,
in quanto il vincolo è supposto liscio (= senza attrito). Inoltre, il pattino in 1 è stato sostituito
con una forza orizzontale H
D
che blocca la traslazione orizzontale e con un momento concentrato
`
D
che blocca la rotazione dellasta.
La reazione vincolare H
D
si calcola immediatamente scrivendo la I equazione cardinale in direzione
r, per tutto il sistema. Cos` facendo, le reazioni \
A
e \
B
non rientrano nellequazione perche
verticali e la non compare perche interna allintero sistema. Abbiamo quindi
Q = : r
A
i + : j
D
j = : r
A
(i j)
R
(e)
= H
D
i + (\
A
+ \
B
2:p) j
In direzione r abbiamo quindi
_
_
_
Q
x
= : r
A

Q
x
= : r
A
1
(e)
x
= H
D
H
D
= : r
A
(47.8)
=
1
2
:p
Per calcolare il momento `
D
, scriviamo la II equazione cardinale per la sola asta, con polo in 1:
(asta)
E
= M
(asta)
E

1 Q
(asta)
.
Notiamo che la scelta di questa equazione risiede nel fatto che in essa non compare la reazione ,
che rappresenterebbe unulteriore incognita (per la quale servirebbe unaltra equazione).
Calcoliamo i vari termini che compongono questa equazione (chiamiamo G il baricentro dellasta)
(asta)
E
= :(G1) v
G
+
B
= 0
I
G
= :
|
2
i j
D
j = :
|
2
r
A
k
M
(asta)
E
= (:p
|
2
+ `
D
) k
1 Q
(asta)
= j
D
j : j
D
j = 0.
Otteniamo quindi
`
D
= :
|
2
r
A
:p
|
2
(47.8)
=
1
4
:p| .
::
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
Lezione 48
Esercizi di dinamica del CR (III)
Esercizio 48.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1,
massa : e centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 libero di traslare senza attrito lungo
una guida verticale. Sia langolo al vertice opposto al cateto 1. La lamina si appoggia senza attrito
sulla circonferenza del disco (punto di contatto 1). Il disco ruota senza strisciare sulla guida orizzontale
(puro rotolamento in H).
Si chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate j
A
e indicate in gura
(3.) scrivere lequazione di moto del sistema;
(4.) calcolare le reazioni vincolari in H.
y
x
O
A
B
a
b
C
K
H
k
y
A
Soluzione.
(1.) Introduciamo un sistema di versori solidale con la lamina triangolare come disegnato in gura
y
x
O
C
K
t
n
La velocità del centro C è v

C
= 1

i. La velocità del punto materiale 1 appartenente al disco e
che nellistante considerato è a contatto con la lamina è
v
K
= v
C

k (1 C) = 1

i

k 1n = 1

(i +t) .
:
Sia 1
t
il corrispettivo punto materiale appartenente alla lamina triangolare a contatto con il disco,
nellistante considerato. La velocità di 1
t
è data dalla velocità di traslazione di tutta la lamina in
direzione verticale. Deve quindi essere
v
K
= j
A
j .
La condizione di non distaccamento tra lamina e disco richiede che sia
v
K
n = v
K
n. (48.1)
Sostituendo le espressioni trovate per le velocità otteniamo
1

(i +t) n = j
A
j n. (48.2)
Decomponendo t e n rispetto alla base ssa i e j si ha
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j . (48.3)
La (48.2) fornisce quindi il legame cinematico cercato
1

sin = j
A
cos j
A
= 1

tan . (48.4)
(2.)
T =
1
2
1
Hz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
A
. .
lamina
(48.4)
=
1
2
_
1
2
:1
2
+ :1
2
_

2
+
1
2
:1
2

2
tan
2
=
1
2
:1
2
_
3
2
+ tan
2
2
. (48.5)
(3.) Il sistema ha 1 g.d.l, sfruttiamo il Teorema dellenergia cinetica.
La derivata dellenergia cinetica è
T = :1
2
_
3
2
+ tan
2
. (48.6)
Le forze che hanno potenza diversa da zero sono: (1) la forza elastica e (2) la forza peso della
lamina. Calcoliamole separatamente.
Il modo pi` u comodo per calcolare la potenza della forza elastica è passare attraverso il potenziale.
Sappiamo infatti che le forze elastiche sono conservative e ne conosciamo il potenziale. Sappiamo
inoltre che la variazione innitesima del potenziale corrisponde al lavoro innitesimo compiuto
dalla forza: dl = d1. Il legame tra lavoro e potenza permette quindi di scrivere, per una forza
conservativa,
=
dl
dt
. (48.7)
Applichiamo la (48.7) nel caso della forza elastica. Il potenziale è
l
el
=
1
2
/|C O|
2
=
1
2
/
_
1
2
+ r
2
C
_
=
1
2
/
_
1
2
+ 1
2
2
_
, (48.8)
dove, per comodità, abbiamo scelto di misurare gli angoli a partire da r
C
= 0. Ovvero, abbiamo
imposto che la posizione del disco data da r
C
= 0 corrisponda alla coordinata angolare = 0.
La potenza allora è
el
=
dl
el
dt
= /1
2

. (48.9)
La potenza della forza peso agente sulla lamina è
p
= :p j j
A
j
(48.4)
= :p1

tan . (48.10)
:
Inne, la potenza totale delle forze attive è
=
el
+
p
= /1
2

+ :p1

tan . (48.11)
Lequazione di moto (Teorema dellenergia cinetica) è
:1
2
_
3
2
+ tan
2
= /1
2

+ :p1

tan , (48.12)
che semplicata diventa
_
3
2
+ tan
2
_

+
/
:

p
1
tan = 0 . (48.13)
Sapreste risolvere tale equazione? (La risposta è s`).
(4.) Disegniamo le forze agenti sul sistema. In particolare evidenziamo le reazioni vincolari in 1,
separando il disco dallasta
y
x
O
K
mg
mg
F
(el)
x
F
(el)
y
V
H
H
H
H
A
H
B

In 1 abbiamo evidenziato solo una forza normale al vincolo perche la lamina è appoggiata senza
attrito sul disco.
Notiamo che abbiamo esplicitamente scomposto la forza elastica in due forze, una diretta come
lasse r e laltra diretta come lasse j. Ciò è sempre lecito (ma non obbligatorio) e risulta spesso
comodo
F
(el)
= /(C O) = /(r
C
i + 1j) = /(1i + 1j) .
Per cui le componenti sono (nei versi indicati in gura)
1
(el)
x
= /1, 1
(el)
y
= /1.
La reazione H
H
si ricava immediatamente scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco,
rispetto al centro C
_
_
_
Cz
= 1
(disco)
Cz
=
1
2
:1
2

`
Cz
= H
H
1
H
H
=
1
2
:1
.
:
La componente \
H
si può ricavare scrivendo la I equazione cardinale in direzione j per tutto il
sistema. In questo caso
K
è una forza interna e quindi non rientra nellequazione cardinale (per
tutto il sistema, diverso sarebbe unequazione scritta solo per il disco o solo per la lamina).
Q = :1

i + : j
A
j
(48.4)
= :1

i :1

tan j
R
(e)
= (H
A
+ H
B
1
(el)
x
H
H
) i + (\
H
2:p 1
(el)
y
) j
In direzione j otteniamo quindi
:1
tan = \
H
2:p 1
(el)
y
\
H
= 2:p + /1 :1
tan .
La dipendenza da

può essere eliminata ricavando lespressione di

in funzione di tramite
lequazione di moto (48.13).
Esercizio 48.2. Il sistema rappresentato in gura è posto in un piano verticale e si compone di unasta
omogenea di massa : e lunghezza |, e di due punti materiali e 1 di massa : posti agli estremi dellasta.
Il punto di mezzo C dellasta si muove lungo la direzione verticale ed è collegato ad un punto sso O
mediante una molla di costante elastica /.
(1.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate :, j
B
e indicate in gura e scrivere le velocità
dei punti e 1.
(2.) Calcolare il momento dinerzia 1
Cz
di tutto il sistema.
(3.) Determinare il moto del sistema sapendo che allistante iniziale la molla ha elongazione nulla, lasta
è orizzontale, la velocità di C è nulla e la velocità angolare dellasta è =
O
k.
x
O
C
A, m
B, m
k
s
y
B
Soluzione.
(1.) Scegliamo lasse j diretto verso il basso. La coordinata j
B
è legata da : e da
j
B
= : +
|
2
cos .
Per calcolare le velocità dei punti introduciamo i soliti versori, t e n, solidali con lasta.
:6
y
x
O
A
B
s
t
n
I vettori posizione dei punti sono
(O) = (C) + (C O) =
|
2
t + : j
(1 O) = (1 C) + (C O) =
|
2
t + : j
Le velocità quindi sono
v
A
=
|
2
n + : j , v
B
=
|
2
n + : j (48.14)
Risulta utile tenere presente la scomposizione della base mobile nella base ssa:
t = sin i + cos j , n = cos i sin j (48.15)
(2.) Lintero sistema può essere visto come un unico corpo rigido, composto da due punti materiali e
da unasta di massa nulla. Il momento dinerzia dellintero sistema, rispetto ad un asse parallelo
allasse . e passante per il baricentro C è
1
Cz
= :
_
|
2
_
2
+ :
_
|
2
_
2
=
1
2
:|
2
. (48.16)
(3.) Il sistema ha 2 g.d.l. Abbiamo bisogno quindi di due equazioni di moto.
Come prima equazione, scriviamo la I equazione cardinale in direzione j. Calcoliamo le quantità
meccaniche coinvolte
Q = :v
A
+ :v
B
(48.14)
= :
_
|
2
n + : j
_
+ :
_
|
2
n + : j
_
= 2: : j
R
(e)
= 2:p j /: j
La prima equazione di moto quindi è
: +
/
2:
: = p . (48.17)
La (48.17) può essere integrata e fornisce il moto del baricentro. Notiamo che il moto del baricentro
è in questo caso disaccoppiato dal moto della variabile . Questa circostanza, di variabili disaccop-
piate, non ha validità generale.
Le condizioni iniziali indicate nel teso sono: :(0) = 0 e :(0) = 0. La (48.17) è lequazione di un
oscillatore armonico con forzante costante. Lintegrale generale è
:(t) = cos
_
/
2:
t + 1 sin
_
/
2:
t +
2:p
/
.
Introducendo le condizioni iniziali ricaviamo il moto del baricentro
:(t) =
2:p
/
_
1 cos
_
/
2:
t
_
. (48.18)
:
Per scrivere la seconda equazione di moto possiamo ricorrere alla seconda equazione cardinale
rispetto al baricentro C
Cz
= 1
Cz

(48.16)
=
1
2
:|
2

`
Cz
= :p
|
2
sin
. .
punto B
:p
|
2
sin
. .
punto A
= 0 .
Per calcolare il momento delle forze peso abbiamo usato il metodo momento = forza braccio,
illustrato nella Lez.5. Il braccio delle forze peso è in questo caso / =
l
2
sin . Il segno positivo nel
momento del punto 1 è determinato dal fatto che il peso comporta una rotazione di verso concorde
al versore k dellasse ., mentre è discorde nel caso della forza peso agente sul punto .
A
B
C
b =
l
2
sin
b =
l
2
sin
ks
mg
mg
La II equazione cardinale è
Cz
= `
Cz

= 0

= costante , (48.19)
che dice semplicemente che la velocità angolare dellasta è una quantità conservata. Conoscendo la
velocit` a angolare allistante iniziale,

(0) =
0
, possiamo allora concludere che la velocità angolare
sarà la stessa ad ogni istante:

(t) =
0
e quindi
(t) =
0
t + C .
Sfruttando poi il fatto che (0) = ,2, come si deduce dal teso, abbiamo inne
(t) =
0
t +

2
.
Esercizio 48.3. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1,
massa : e centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 libero di traslare senza attrito lungo
una guida verticale. Sia langolo al vertice opposto al cateto 1. La lamina ruota senza strisciare
sulla circonferenza del disco (puro rotolamento in 1). Il disco è appoggiato senza attrito sulla guida
orizzontale (appoggio liscio in H).
[Attenzione! Le condizioni di vincolo nei punti H e K sono invertite rispetto allesercizio svolto a Lezione.]
Si chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate j
A
e indicate in gura
:8
(3.) scrivere lequazione di moto del sistema;
(4.) calcolare la reazioni vincolare in H.
y
x
O
A
B
a
b
C
K
H
k
y
A
omogenea 1 di massa : e di un disco omogeneo con centro C di massa : e raggio 1. Lasta è vincolata,
tramite un manicotto, a scorrere solo in direzione orizzontale. Il disco rotola senza strisciare lungo una
guida orizzontale e rimane in contatto, senza attrito, con lasta nel punto 1. La congiungente il punto di
appoggio 1 con il centro del disco forma un angolo con la direzione orizzontale. Una forza costante
F = 1 i è applicata allasta in direzione orizzontale.
(1.) Dimostrare che langolo è costante.
(2.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
e indicate in gura.
(3.) Determinare il moto sapendo che allistante iniziale il sistema è in quiete.
(4.) Determinare la forza scambiata tra asta e disco nel punto di contatto 1.
y

x
O
C
H
A B
m, R
x
A
F
Soluzione.
(1.) Chiamiamo d la quota (ssa) a cui è posta lasta. Risulta
d = 1 + 1sin .
Essendo d e 1 quantità costanti, anche langolo dovrà essere costante.
:
(2.) Sia | la lunghezza dellasta, scriviamo la coordinata r
B
in due modi distinti e uguagliamo il risultato
r
A
+ | = r
C
1cos ,
essendo costante otteniamo quindi
r
A
= r
C
= 1

. (48.20)
In alternativa, possiamo sfruttare la condizione di non distaccamento, imponendo che le velocità
dei punti materiali a contatto abbiano ugual componente in direzione normale al vincolo. In questo
caso, chiamati t e n i versori tangente e normale alla circonferenza nel punto di contatto 1 si
avrebbe
r
A
i n = 1

(i +t) n r
A
= 1

.
(3.) Usiamo il Teorema dellenergia cinetica
T =
1
2
: r
2
A
+
1
2
1
(disco)
Hz
2
(48.20)
=
1
2
:1
2

2
+
3
4
:1
2

2
=
5
4
:1
2

2
.
= F v
A
= 11

.
Otteniamo dunque la seguente equazione di moto
T =
5
2
:1
2

= 11

=
21
5:1
. (48.21)
La soluzione generale (48.21) è
(t) =
1
5:1
t
2
+ t + 1 ,
essendo e 1 costanti di integrazione.
Sostituendo le condizioni iniziali

(0) = 0 e (0) = 0, otteniamo inne
(t) =
1
5:1
t
2
.
(4.) Il contatto in 1 è liscio. Dunque la reazione vincolare scambiata tra asta e disco in 1 è puramente
ortogonale alla circonferenza.
B
mg
mg
V
H
H
H
V
D
M
D
La reazione
B
si ricava immediatamente scrivendo la I equazione cardinale per la sola asta, in
direzione r
Q
(asta)
x
= : r
A
= :1

Q
(asta)
x
= :1
1
(e)
x
= 1
B
cos .
Otteniamo quindi
B
=
1
cos
_
1 :1
_
(48.21)
=
31
5 cos
. (48.22)
:6o
:61
Lezione 49: Statica. Equazioni cardinali
Lezione 49
Statica. Equazioni cardinali
In questa lezione formuliamo il problema dellequilibrio di un sistema di punti o di corpi rigidi soggetti a
vincoli. In generale, questo problema di equilibrio consiste in due sotto-problemi: (1) date le forze agenti
sul sistema e le condizioni di vincolo, trovare le congurazioni di equilibrio e le relative reazioni vincolari
e (2) studiare la stabilità di tali congurazioni, cioè, la loro persistenza a fronte di modeste perturbazioni.
Arontiamo qui solo il problema (1), il problema (2) verrà trattato in una fase successiva, quando avremo
sviluppato gli opportuni armamentari teorici.
49.1 Equazioni cardinali della Statica
Ricordiamo la denizione di quiete e di equilibrio data per un punto materiale nella 28.2, pag. 146. Si
consiglia di andare a rileggere il paragrafo in oggetto.
Denizione 49.1. Una soluzione della F(r, v) = :a si dice di quiete se è una soluzione costante
r(t) = r
0
, per ogni t t
0
, che corrisponde ai dati iniziali r(t
0
) = r
0
e v(t
0
) = 0.
Denizione 49.2. Una congurazione r
0
si dice di equilibrio se è soluzione di
F(r
0
, 0) = 0,
ovvero se è una posizione in cui si annulla la forza valutata per valori nulli della velocità
Noi supporremo sempre lequivalenza tra quiete ed equilibrio. In generale per un sistema di punti
materiali o di corpi rigidi, una congurazione è di quiete (e quindi di equilibrio) quando il sistema,
posto in quella congurazione con velocità nulla in un dato istante, vi rimane ad ogni istante
successivo.
Di conseguenza, in una congurazione di equilibrio la velocità e laccelerazione di tutto il sistema e di
ogni sua parte sono nulli ad ogni istante di tempo.
Se un sistema permane in quiete, devono restare uguali a zero sia la quantità di moto, sia il momento
angolare (rispetto ad un polo arbitrario ) di tutto il sistema o di ogni sua parte; devono pertanto
essere nulle le

Q e le

A
. Dalle equazioni cardinali (31.7) e (32.3) segue subito che, per un polo
arbitrario ,
R
(e)
= 0, M
(e)
A
= 0. (49.1)
Tali equazioni possono essere scritte sia per tutto il sistema sia per ogni sottosistema.
In altre parole le (49.1) sono condizione necessaria per lequilibrio di un qualsiasi sistema. Esse corrispon-
dono a 6 equazioni scalari; un corpo rigido, libero, ha 6 gradi di libertà, 3 di traslazione e 3 di rotazione; è
dunque chiaro che le (49.1), insieme alla condizione che il corpo sia inizialmente in quiete, sono sucienti
per assicurare che esso rimanga in quiete. Pi` u precisamente si può dimostrare il seguente Teorema.
Teorema 49.3. (Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un corpo rigido). Un corpo rigido è
in equilibrio in una congurazione C se e solo se le equazioni cardinali della statica (49.1) sono soddisfatte,
vale a dire se e solo se linsieme delle forze esterne ha risultante e momento nullo.
Osservazione 49.4.
`
E fondamentale sottolineare che per un sistema generico, formato da pi` u punti e
corpi rigidi, le equazioni cardinali della statica, scritte per tutto il sistema, non sono in generale sucienti
per lequilibrio. A tal ne basta analizzare il semplice controesempio costituito da due punti isolati 1
1
, 1
2
:6:
collegati da una molla. In qualunque congurazione di questo sistema le equazioni cardinali della statica
sono soddisfatte, essendo interne le due forze elastiche F
21
e F
12
. Tuttavia, evidentemente il sistema non
è in equilibrio in quanto su ciascuno dei punti agisce una forza non nulla.
Daltra parte è anche ovvio che, in generale, il fatto che il risultante e il momento risultante siano nulli,
come richiesto dalle (49.1), non possa implicare che su ciascun punto vi siano forze nulle. Ciò nonostante,
confermiamo che le equazioni cardinali diventano sucienti per lequilibrio se il corpo è rigido.
Osservazione 49.5. Nel caso di sistema vincolato dobbiamo includere le reazioni vincolari nel cal-
colo delle forze esterne.
Notiamo inoltre che se scriviamo le (49.1) per un sottosistema (ovvero per una parte sola del sistema)
dobbiamo introdurre nel calcolo di risultante (R
(e)
) e momento (M
(e)
) delle forze esterne, anche le azioni
che la parte del sistema che eliminiamo esercita sul sottosistema che stiamo considerando. Questo com-
porta spesso lintroduzione di forze incognite aggiuntive.
`
E quindi importante scegliere accuratamente il
sistema di equazioni pi` u comodo per risolvere un sistema, tra i tanti possibili. Questi concetti saranno
chiariti ulteriormente con degli esempi, durante le sessioni di studio.
49.2 Caso piano
Nel caso di un qualunque sistema piano, le equazioni cardinali proiettate sugli assi cartesiani forniscono
tre equazioni scalari non banali:
_
_
1
(e)
x
= 0
1
(e)
y
= 0
`
(e)
Az
= 0
. (49.2)
Esse sono pari al numero di gradi di libertà di un CR nel piano.
`
E interessante osservare che, dovendo
valere la II equazione cardinale della statica rispetto ad un polo generico, abbiamo a disposizione in teo-
ria innite equazioni del momento. Per esempio potremmo scegliere un altro polo 1 e richiedere che sia
`
B
= 0.
Otteniamo unequazione indipendente dalle (49.2)?
La risposta è no. Sappiamo che le equazioni cardinali sono sucienti per lequilibrio. Poiche un
CR nel piano ha 3 gradi di libertà, le tre equazioni cardinali (49.2) devono essere le uniche equazioni di
cui abbiamo bisogno per determinare lequilibrio. Lequazione `
B
= 0 deve quindi risultare dipendente
dalle (49.2) e sebbene possa essere diversa da ciascuna di queste, non può fornire informazioni ulteriori
a quanto già contenuto nelle (49.2).
Il messaggio è: in un sistema piano, si possono scrivere per ogni corpo rigido o sottosistema al pi` u
solo 3 equazioni cardinali.
Ciò non vuol dire che in alcuni casi non sia conveniente, ai ni della risoluzione pratica delle equazioni,
scrivere unaltra equazione del momento. Questa però dovrà andare a sostituire una delle precedenti
equazioni.
Si veda a tal ne, la discussione analoga fatta nella Osservazione 32.6, pag.171, a proposito del-
lindipendenza delle equazioni cardinali in Dinamica.
:6
Le possibilità che abbiamo sono allora, oltre al sistema (49.2), anche le seguenti
_
_
1
(e)
x
= 0
`
(e)
Az
= 0
`
(e)
Bz
= 0
oppure
_
_
1
(e)
y
= 0
`
(e)
Az
= 0
`
(e)
Bz
= 0
. (49.3)
dove la direzione (1) non può essere parallela allasse j nel primo caso e allasse r nel secondo. Inne,
si possono usare tre equazioni del momento,
_
_
`
(e)
Az
= 0
`
(e)
Bz
= 0
`
(e)
Cz
= 0
, (49.4)
dove , 1 e C sono tre punti non allineati.
Esercizio 49.6. Un asta 1 di massa : e lunghezza | è tenuta in equilibrio in posizione orizzontale da
una forza F = 1 j applicata nellestremo 1. Lestremo è incernierato a terra. Calcolare la forza 1 che
garantisce lequilibrio e le reazioni vincolari in .
m, l
A B
F
mg
Soluzione. Evidenziamo le reazioni che la cerniera in esercita sullasta.

m, l
F
mg
V
A
H
A
Il peso :p dellasta può essere pensato applicato nel baricentro. Per calcolare la forza 1 scriviamo
lequazione del momento, con polo in
`
A
= 1| :p
|
2
= 0 1 =
1
2
:p .
Notiamo che il braccio della forza 1 è |, quello della forza peso è |,2. Le reazioni \
A
ed H
A
non compaiono
nella precedente equazione in quanto, rispetto al polo , hanno braccio nullo.
`
E questa una considerazione
che sarà bene tenere presente, perche capiterà spesso di incontrala negli esercizi: le forze concorrenti in
un punto non compaiono nellequazione del momento fatta rispetto a quel punto.
Per calcolare a \
A
e H
A
ricorriamo alle equazioni del risultante
1
x
= H
A
= 0 H
A
= 0 ,
1
y
= \
A
:p + 1 = 0 \
A
=
1
2
:p .
Esercizio 49.7. Un asta 1 di massa : e lunghezza | è tenuta in equilibrio da una forza F = 1 j

applicata nellestremo 1. Lestremo è vincolato tramite un pattino ad una parete verticale. Calcolare
la forza 1 che garantisce lequilibrio e le reazioni vincolari in .
:6
m, l
A
B
F
mg
:6
Lezione 50: Statica dei li
Lezione 50
Statica dei fili
Consideriamo un corpo continuo monodimensionale, rappresentato cioè da una curva in R
3
, che suppor-
remo retticabile, per cui la variabile di congurazione è lascissa curvilinea :; la posizione allequilibrio
di ogni punto del continuo è quindi data da una funzione 1 = 1(:) .
I continui monodimensionali si classicano in base allipotesi sulla natura della sollecitazione interna
scambiata tra le parti di continuo. Precisamente, supponiamo di spezzare il continuo monodimensionale
in un punto 1 di ascissa : e consideriamo lazione che la parte di lo di ascissa : esercita sulla parte
di lo di ascissa < :.
Denizione 50.1. Diciamo che un continuo monodimensionale è un lo se lazione che una parte di
lo esercita sul resto del continuo è rappresentata solo da una forza T = T(:), detta tensione del lo.
La precedente denizione esclude quindi che le parti di lo interagiscano tra loro tramite coppie con-
centrate (come accade per esempio per unasta rigida). Il lo quindi non ore alcuna resistenza alla
essione.
Postuleremo che anche per i li valga il principio di azione e reazione; ne segue che lazione che la
parte di continuo di ascissa < : esercita sulla parte di ascissa : è data da T(:) (vedi gura seguente).
Per quanto riguarda la sollecitazione esterna (attiva o reattiva) applicata, facciamo lipotesi che essa sia
distribuita con continuità; se quindi F è la forza (attiva o reattiva) applicata ad un tratto di lunghezza
:, postuliamo che esista il limite per : 0 del rapporto F,:, e chiamiamo forza specica il limite
f (:) = lim
s0
f
:
(50.1)
Diremo che dF = f d: è la forza esterna innitesima applicata ad un tratto di lunghezza innitesima d:.
Introduciamo il seguente naturale postulato.
Postulato. In condizioni di equilibrio, per ogni parte del continuo sono soddisfatte le equazioni cardinali
della statica: R = 0 e M = 0.
P(s + ds) P(s)
T(s + ds)
T(s + ds) T(s)
T(s)
dF = f ds
Isoliamo allora un tratto innitesimo di lo, di lunghezza d:, compreso tra i punti 1(:) e 1(: + d:).
Anche per questo tratto innitesimo possiamo imporre lequilibrio richiedendo che siano soddisfatte le
equazioni cardinali. Ricordiamo che T(:) indica lazione che la parte di lo con ascissa maggiore di :
esercita sulla parte di lo con ascissa minore di :. Per il principio di azione e reazione, leetto che il lo
a sinistra di 1(:) esercita sul pezzetto in questione sarà T(:). Indichiamo con t(:) il versore tangente
al lo, nel punto di ascissa :.
:66
Proposizione 50.2. Per un lo di estremi 1, lunghezza | e sottoposto a due forze F
A
e F
B
applicate agli estremi, vale la seguente equazione indenita di equilibrio:
dT(:)
d:
+f (:) = 0. (50.2)
Le condizioni al contorno sono:
T(0) = F
A
, T(|) = F
B
. (50.3)
Inoltre, la tensione del lo è in ogni punto diretta come la tangente al lo
T(:) = T(:) t(:) . (50.4)
Dimostrazione. Lequazione del risultante per tutto il lo fornisce
F
A
+F
B
+
_
l
0
f (n)dn = 0, (50.5)
mentre, scritta per un generico tratto 1 di lunghezza : si ha
F
A
+T(:) +
_
s
0
f (n)dn = 0. (50.6)
Valutando la (50.6) per : = 0 e : = |, e tenendo conto della (50.5), otteniamo le condizioni al contorno
per la tensione
T(0) = F
A
, T(|) = F
B
.
Derivando la (50.6) si ha invece lequazione dierenziale, corrispondente allequazione indenita di equi-
librio (50.2),
dT(:)
d:
+f (:) = 0,
valida in ogni punto interno, cioè per 0 < : < |.
Per dimostrare la (50.4), scriviamo la II equazione cardinale per un generico tratto 1 di lunghezza :
(O) F
A
+ (1(:) O) T(:) +
_
s
0
(Q(n) O) f (n)dn = 0, (50.7)
essendo Q un generico punto del lo.
Derivando la (50.7) otteniamo
d
d:
(1(:) O) T(:) + (1(:) O)
dT(:)
d:
+ (1(:) O) f (:) = 0
Tenendo conto della (50.2), la precedente equazione si semplica e fornisce lequazione dierenziale:
d
d:
(1(:) O) T(:) = 0. (50.8)
Poiche la derivata del vettore posizione r(:) = (1(:) O) coincide con il versore tangente al lo, t, la
(50.8) si può scrivere
t T(:) = 0 (50.9)
che implica, per le proprietà del prodotto vettoriale, che la tensione T sia sempre parallela al versore
tangente. Se in ogni punto la tensione è tangente al lo, possiamo allora scrivere
T(:) = T(:) t .
Per determinare lequilibrio di un lo, occorre quindi risolvere l equazioni dierenziale (50.2), tenendo
conto della relazione (50.4) e delle condizioni al contorno (50.3).
:6
50.1 Proiezione su assi cartesiani ssi
Scriviamo lequazione di equilibrio rispetto ad una terna Cartesiana ssa. Consideriamo per semplicità
che il lo sia libero e posto in un piano, la tensione e la forza specica sono
T(:) = T
x
(:) i + T
y
(:) j , f (:) = )
x
(:) i + )
y
(:) j . (50.10)
Lequazione di equilibrio diventa
_
_
_
dT
x
ds
+ )
x
= 0
dT
y
ds
+ )
y
= 0 ,
(50.11)
in cui le incognite sono le azioni interne T
x
, T
y
e la congurazione del continuo. Si tratta quindi di un
sistema di 2 equazioni dierenziali non lineari in 3 incognite, che va completato da una relazione costitu-
tiva. Nel caso del lo, assumeremo come relazione costitutiva la inestensibilità del lo, cioè la condizione
| = costante.
Notiamo che, poiche la tensione è diretta come la tangente al lo, la conoscenza della congurazione
del lo e di una delle componenti della tensione deve permettere di determinare la seconda componente
della tensione. Supponiamo allora nota la congurazione del lo e che questa sia descritta in forma
Cartesiana mediante la funzione j = j(r). Vogliamo determinare il legame tra le componenti T
x
e T
y
.
Occorre ricordare che lelemento di lunghezza della curva in questo caso è
d: =
_
(dr)
2
+ (dj)
2
=
_
(dr)
2
+ (j
t
(r)dr)
2
=
_
1 + j
t
(r)
2
dr. (50.12)
Sia allora j = j(r) la curva, espressa in forma Cartesiana, lungo la quale si atteggia il lo. Un punto 1
del lo sarà individuato dal vettore posizione
r(r) = (1 O) = ri + j(r) j .
Il versore tangente allora è
t =
dr
d:
=
dr
dr
dr
d:
(50.12)
=
i + j
t
(r) j
_
1 + j
t
(r)
2
.
La richiesta che la tensione sia tangente si traduce in
t T = 0 (i + j
t
(r) j) (T
x
i + T
y
j) = (T
y
j
t
T
x
) k = 0.
Otteniamo cos` il legame cercato tra le componenti Cartesiane della tensione
T
y
= T
x
j
t
. (50.13)
50.2 Ponte sospeso
:68
Consideriamo ora il problema della determinazione della congurazione di equilibrio di un lo inestensibile
di peso trascurabile che debba reggere un carico con distribuzione uniforme rispetto allascissa orizzontale,
che indichiamo come al solito con r. Questo modello rappresenta una ragionevole approssimazione per
la descrizione dei cavi che reggono i ponti sospesi per mezzo di tiranti verticali, il cui peso è trascurabile
rispetto al carico del piano stradale orizzontale sottostante.
Quindi, detto j il peso (costante) per unità di lunghezza del piano stradale, imponiamo che la forza agente
sul cavo sovrastante, indicata con f , sia per ogni tratto pari al peso della porzione di strada sottostante,
e quindi
_
s
2
s
1
f d: =
_
x
2
x
1
(j j)dr,
dove, ovviamente, r e : sono legate da una corrispondenza regolare e biunivoca. Con un cambiamento
di variabile si ottiene subito _
s
2
s
1
f d: =
_
s
2
s
1
(j j)
dr
d:
d: ,
e quindi
f = j
dr
d:
j .
La forza f è un vettore del piano rj, che quindi può essere scritto attraverso le sue componenti )
x
e )
y
(orizzontale e verticale) come f = )
x
i+)
y
j, e naturalmente lo stesso si può dire del vettore T = T
x
i+T
y
j.
In particolare, nel caso che stiamo trattando, avremo
)
x
= 0 , )
y
= j
dr
d:
.
Lequazione di equilibrio potrà essere scomposta secondo gli assi r e j
_
_
_
dT
x
ds
= 0 ,
dT
y
ds
+ )
y
= 0 ,
_
_
_
T
x
= / (/ costante) ,
dT
y
ds
j
dx
ds
= 0 ,
(50.14)
La prima equazione ci dice che la parte orizzontale della tensione (T
x
) è costante. Inoltre, conosciamo il
legame (50.13) tra le componenti cartesiane della tensione. Nel nostro caso, essendo T
x
= /, si ha
T
y
= /j
t
. (50.15)
Sostituendo la (50.15) nella seconda della (50.14) si ottiene
/
dj
t
d:
j
dr
d:
= 0 ,
e perciò
/
dj
t
dr
dr
d:
j
dr
d:
= 0 ,
che si semplica in
/
d
2
j
dr
2
j = 0 . (50.16)
La (50.16) può essere integrata no a ottenere
j(r) =
j
2/
r
2
+ cr + d ,
con c e d costanti arbitrarie. La fune che sostiene il ponte si dispone quindi lungo un arco di parabola.
:6
50.3 Proiezione sulla terna intrinseca
Consideriamo un lo soggetto a forze distribuite attive f e reattive . Poiche lequazione del momento
implica il parallelismo tra la tensione e la tangente al lo, scriviamo T(:) = T(:)t. Tenendo conto di ciò,
il primo termine dellequazione indenita di equilibrio si può semplicare nel seguente modo
dT(:)
d:
=
d
d:
_
T(:) t
_
=
dT(:)
d:
t + T(:)
dt
d:
=
dT(:)
d:
t +
T(:)
n,
essendo = (:) e n il raggio di curvatura e il versore normale della curva secondo cui si atteggia il lo (si
riveda la Lezione sulla geometria delle curve). Lequazione del risultante proiettata sulla terna intrinseca
dà quindi luogo al sistema di equazioni
_
_
dT
ds
+ )
t
+
t
= 0
T
+ )
n
+
n
= 0
)
b
+
b
= 0
. (50.17)
50.4 Integrale primo per li soggetti a forze conservative
Supponiamo che il vincolo a cui è soggetto il lo non eserciti unazione in direzione tangente:
t
= 0.
`
E
questo il caso di un lo libero oppure appoggiato ad un vincolo liscio.
Supponiamo inoltre che il lo sia inestensibile e con densità (lineare) costante.
Inne assumiamo che esista una funzione | = |(:) tale che la forza specica in direzione tangente si
possa scrivere come
)
t
(:) =
d|(:)
d:
, (50.18)
Questo è senzaltro vero se la forza specica attiva è conservativa: f = |. Infatti,
)
t
= f t = | t =
_
|
r
i +
|
j
j +
|
.
k
_
_
dr
d:
i +
dj
d:
j +
d.
d:
k
_
=
|
r
dr
d:
+
|
j
dj
d:
+
|
.
d.
d:
=
d|(:)
d:
Dalla prima equazione delle (50.17) segue un risultato interessante che permette spesso di semplicare la
soluzione dei problemi; si ha infatti lesistenza di un integrale primo
0 =
dT
d:
+ )
t
=
d
d:
_
T +|
_
T +| = costante . (50.19)
Esempio 50.3. Per un lo sottoposto a vincoli lisci (per esempio appoggiato su una supercie priva di
attrito) e soggetto solo al proprio peso, vale
| = p.
essendo la densità lineare del lo e . la coordinata verticale, rivolta verso lalto.
`
E quindi costante lungo il lo la quantità
T(:) p. = costante .
:o
Lezione 51: Esercizi di statica (I)
Lezione 51
Esercizi di statica (I)
Esercizio 51.1. Unasta ad L è stata ottenuta saldando ad angolo retto due aste rettilinee omogenee.
La prima asta 1 è lunga 2| e ha massa 2:, la seconda asta 1C è lunga | e ha massa :. Il sistema è
posto in un piano verticale ed è incernierato nel suo estremo . Calcolare la posizione di equilibrio e le
reazioni vincolari in .
x
y
A
B
C
2m, 2l
m, l
mg
2mg
Soluzione. Sia langolo che lasta 1 forma con la direzione verticale.

Evidenziamo le forze agenti sullasta.
x
y
mg
2mg
V
A
H
A
b
1
b
2
Le incognite sono: la di equilibrio, \

A
e H
A
. La congurazione di equilibrio si ricava immediatamente
scrivendo lequazione del momento, rispetto ad . Cos` facendo infatti otteniamo una equazione nellunica
incognita . Le incognite \
A
e H
A
non contribuiscono al momento rispetto ad in quanto hanno braccio
nullo.
Per calcolare il momento delle forze peso, è opportuno ricorrere al calcolo Forza braccio. Il braccio
di una forza rispetto ad un polo si calcola traslando la forza lungo la sua retta di applicazione no a
che la congiungente del punto di applicazione con il polo forma un angolo di 90
con la forza.
Il braccio della forza peso dellasta 1 è
/
1
= | sin ,
:1
mentre quello della forza peso di 1C è
/
2
= 2| sin
|
2
cos .
Il momento complessivo rispetto ad è dunque
`
A
= 2:p/
1
+ :p/
2
= 2:p| sin + :p|
_
2 sin
1
2
cos
_
= :p|
_
4 sin
1
2
cos
_
La seconda equazione cardinale fornisce dunque le di equilibrio:
`
A
= 0 tan =
1
8
. (51.1)
Le reazioni vincolari si ricavano immediatamente scrivendo la prima equazione cardinale
1
x
= H
A
= 0 H
A
= 0 ,
1
y
= 2:p + :p \
A
= 0 \
A
= 3:p .
Esercizio 51.2. Il triangolo isostatico di gura si compone di unasta 1 di lunghezza | e massa : e di

unasta 1C di lunghezza | e massa trascurabile. Le due aste sono incernierate nel loro estremo comune 1
e hanno laltro estremo incernierato a terra. Langolo che le aste formano con lasse r è di ,4. Sullasta
1C agisce una coppia concentrata di momento `. Sul nodo 1 agisce una forza concentrata j.
Calcolare le reazioni vincolari a terra in e in C e determinare le reazioni vincolari esercitate dallasta
1 sulla cerniera 1.
m, l
l
x
y
A
B
C
mg
M
p
Soluzione. Spezziamo il sistema.

mg
M
p
V
A
H
A
V
C
H
C
V
B
H
B
V
B
H
B
4
::
A dierenza dei casi precedenti abbiamo mantenuto esplicitamente il nodo in gura perche su di esso è
applicata una forza concentrata. La scelta di includerlo nel disegno dellasta 1C è del tutto arbitraria.
Avremmo potuto disegnare il nodo annesso allasta 1. La dierenza è che, ovviamente, le reazioni H
B
e \
B
risultano dierenti nei due casi. Poiche il teso richiede di studiare le reazioni vincolari esercitate
dallasta 1 sulla cerniera 1, risulta pi` u naturale includere il nodo, e quindi la forza j, allasta 1C.
Le equazioni cardinali per tutto il sistema sono:
_
_
1
(sist.)
x
= H
A
+ H
C
= 0
1
(sist.)
y
= \
A
+ \
C
:p j = 0
`
(sist.)
A
= :p
l
2
cos

4
j| cos

4
+ ` + \
C
2| cos

4
= 0
(51.2)
Ricordiamo che sin

4
= cos

4
=
2
2
.
Osserviamo che le reazioni H
B
e \
B
non compaiono in queste equazioni in quanto forze interne a tutto
il sistema (e quindi formano complessivamente un sistema di forze a risultante e momento nulli).
Il sistema (51.2) è composto da 3 equazioni in 4 incognite. Abbiamo bisogno di unulteriore equazione.
Possiamo per esempio scrivere lequazione del momento per la sola asta 1C rispetto al polo 1 (cos` non
introduciamo nuove incognite, H
B
e \
B
)
`
(BC)
B
= ` + H
C
| sin

4
+ \
C
| cos

4
= 0 . (51.3)
Il sistema formato da (51.2) + (51.3) si risolve e fornisce le seguenti reazioni vincolari
_
_
H
A
= H
C
=
1
4
:p +
1
2
j +
2
2
M
l
\
A
=
3
4
:p +
1
2
j +
2
2
M
l
\
C
=
1
4
:p +
1
2
j
2
2
M
l
. (51.4)
Le reazioni H
B
e \
B
si calcolano immediatamente scrivendo le equazioni del risultante sullasta 1
_
_
_
1
(AB)
x
= H
A
H
B
= 0
1
(AB)
y
= \
A
\
B
:p = 0
(51.4)
_
_
_
H
B
=
1
4
:p +
1
2
j +
2
2
M
l
\
B
=
1
2
j
1
4
:p +
2
2
M
l
. (51.5)
Esercizio 51.3. Il sistema in gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco omogeneo
di raggio : e massa :, e di una lamina quadrata omogenea di lato 2: e massa 3:, tangente al disco. Il
disco è vincolato a rotolare senza strisciare su una guida orizzontale, ed è appoggiato (senza attrito) sulla
lamina quadrata, che a sua volta scorre senza attrito sulla guida orizzontale. Sul disco è applicata una
coppia di momento `, mentre sul vertice superiore della lamina quadrata agisce una forza orizzontale
1, entrambi diretti come in gura.
Si chiede di:
(1.) determinare la relazione tra ` ed 1 che garantisce lequilibrio del sistema;
(2.) determinare, in caso di equilibrio, la reazione vincolare che la guida orizzontale esercita sul disco.
:
Esercizio 51.4. In un piano verticale due dischi omogenei, di raggio 1 e massa :, possono rotolare
senza strisciare su una guida orizzontale, mentre e 1 sono collegati da una molla di costante elastica
/. Un terzo disco, di centro C e identico ai primi due, si appoggia senza attrito. Supposto che i tre dischi
siano in equilibrio come disegnato in gura, vale a dire con in primi due dischi a contatto senza attrito,
si chiede di:
(1.) calcolare le reazioni vincolari scambiate tra i tre dischi;
(2.) determinare la condizione su / che garantisce questa congurazione di equilibrio.
x
k
A B
C
m, R m, R
m, R
H K
Soluzione. Chiamiamo 2 langolo

C1. In assenza di attrito le azioni che ogni disco esercita sugli
altri sono rispettivamente parallele alle congiungenti i centri. Evidenziamo le reazioni vincolari agenti sui
singoli dischi.
:
x
A B
C

F
el
F
el

mg mg
mg
V
H
H
H
V
K
H
K
Tutto il sistema è simmetrico rispetto ad un asse verticale passante per C. Quindi anche le reazioni
vincolari che il disco di centro C esercita sui due dischi sottostanti devono essere simmetriche rispetto
allo stesso asse. In particolare devono essere uguali in modulo.
Gli appoggi sono garantiti ntanto che , 0.
Nella congurazione di equilibrio proposta, il triangolo
Z
1C è equilatero e quindi =

6
. La componente
verticale della prima equazione cardinale della statica per il disco di centro C fornisce
1
(C)
y
= 2cos :p = 0 =
:p
2 cos
=
3
3
:p .
Detto H il punto di contatto del disco di centro con la guida orizzontale, la seconda equazione cardinale
della statica per il disco di centro con polo in H fornisce la reazione . Per calcolare il braccio della
forza , facciamo riferimento alla gura seguente, in cui abbiamo traslato la forza lungo la sua retta
di applicazione no al punto Q, in modo tale che QH sia ortogonale a .
6 R
A
H
Q
Lo studio del triangolo QH fornisce il braccio della forza
/ = 1sin .
Notiamo inne che la forza elastica vale 1
el
= / 1 = 2/1.
Lequazione del momento allora è
`
(A)
H
= 1sin /(21)1 + 1 = 0 = 2/1 sin = 2/1
3
6
:p .
:
Questa congurazione di equilibrio esiste purche 0, ovvero per
/
3
12
:p
1
.
:6
Lezione 52: Esercizi di statica (II)
Lezione 52
Esercizi di statica (II)
52.1 Biella
Ci soermiamo un momento su un caso particolare semplice, ma molto utile: il concetto di biella. Si
chiama biella unasta scarica incernierata agli estremi. Con scarica intendiamo che lasta è di massa
trascurabile e non ci sono carichi applicati in mezzo allasta. Le uniche forze che agiscono su una biella
sono le reazioni vincolari delle cerniere poste agli estremi.
Le azioni che le aste scariche incernierate agli estremi esercitano sui nodi destremità sono opposte
tra loro e dirette come la congiungente gli estremi, cos` come le reazioni esercitate dai nodi su di
esse.
Per dimostrare questo fatto, consideriamo unasta 1 di massa trascurabile che, per maggiore generalità,
possiamo considerare ricurva.
Evidenziamo le reazioni vincolari ai suoi estremi.
l
A B
V
A
V
B
H
A
H
B
Scriviamo la prima equazione cardinale in direzione parallela alla congiungente gli estremi e 1
1
|
= H
A
H
B
= 0 H
A
= H
B
.
In direzione ortogonale ad 1 si ha
1
= \
A
+ \
B
= 0 \
A
= \
B
.
Inne, lequazione del momento rispetto ad fornisce
`
A
= \
B
| = 0 \
B
= 0 .
In denitiva quindi otteniamo che H
A
= H
B
e \
A
= \
B
= 0. Come volevasi dimostrare le sole azioni
esercitate da una biella sono dirette come la direzione 1 e sono opposte tra loro.
Esercizio 52.1. Il sistema di gura si compone di tre aste di ugual lunghezza |. Le aste O e 1C hanno
massa :, mentre lasta 1 è di massa trascurabile. Una molla di costante elastica / collega il punto
sso O al carrello C. Sullasta O è applicata una coppia di momento `. Determinare il valore di / e
di ` in modo tale che la congurazione di equilibrio del sistema sia quella indicata in gura (asta O
inclinata di ,3 rispetto allasse r e asta 1 orizzontale).
x
y
O
A B
C
m, l
l
m, l
k
M
3
:
Soluzione. Come al solito è utile evidenziare le forze agenti sui singoli corpi rigidi.
A B A B
M
V
O
H
O
mg
V
C
mg
N N N N
F
el
F
el
Notiamo che lasta 1 è una biella, essendo scarica e di massa trascurabile.
`
E per questa ragione che
abbiamo evidenziato una sola reazione , diretta come lasta.
Ricordiamo che
sin

3
=
3
2
, cos

3
=
1
2
.
Lequilibrio per lasta 1C richiede che sia
_
_
1
(BC)
x
= + 1
el
= 0
1
(BC)
y
= \
C
:p = 0
`
(BC)
C
= | sin

3
+ :p
l
2
cos

3
= 0
_
=
3
6
:p
1
el
=
3
6
:p
\
C
= :p
(52.1)
Il valore della 1
el
permette quindi di calcolare la costante elastica di equilibrio
1
el
= / OC = /
_
| cos

3
+ | + | cos

3
_
(52.1)
=
3
6
:p / =
3
12
:p
|
.
Per calcolare ` scriviamo lequazione del momento per lasta O rispetto al polo O
`
(OA)
O
= ` :p
|
2
cos

3
| sin

3
= 0
(52.1)
` = 0 .
Esercizio 52.2. Studiare lEs 3, pag.5 del le allegato Biscari MR esercizi.pdf, relativamente ai punti
1,3,4 e 5.
Esercizio 52.3. Il sistema di gura si compone di due aste identiche, di massa : e lunghezza |, poste
in un piano verticale e incernierate in un estremo . Lasta O è incernierata a terra in O. Lestremo
1 dellasta è vincolato da un carrello a scorrere senza attrito lungo lasse j. I punti medi delle due aste
sono collegati da una molla di costante elastica /. Sia langolo che lasta O forma con la verticale.
Si chiede di:
(1.) determinare il valore di / perche la congurazione con = ,6 sia di equilibrio;
(2.) nella suddetta congurazione, calcolare la reazione vincolare in O e in 1.
:8
l, m
l, m
x
y
O
A
B
k
Esercizio 52.4. Il rombo articolato di gura, costituito da quattro aste omogenee, di ugual lunghezza
| e peso j, è in equilibrio in un piano verticale, con la cerniera a terra O collegata a 1 da una molla di
costante elastica /.
Determinare il valore di / anche la congurazione di equilibrio sia un quadrato ( = ,4), con OC
verticale.
x
O
A B
C
m, l m, l
k
mg mg
mg mg
Soluzione. La forza elastica è interna al sistema. Per trovarla, e quindi per poter determinare la
costante elastica /, dobbiamo necessariamente spezzare il sistema. Isoliamo quindi lasta O e evidenzi-
amo le forze agenti sui due sotto-sistemi cos` individuati.
Indichiamo con H
t
O
e con \
t
O
le reazioni esterne che il terreno esercita sullintero sistema attraverso la
cerniera in O. Siano invece H
O
e con \
O
le reazioni vincolari interne che lasta O scambia con il resto
:
del sistema in O.
Avendo spezzato il sistema siamo stati costretti a introdurre 4 ulteriori incognite: H
O
, \
O
, H
A
e \
A
che non sono esplicitamente richieste. Il problema è quindi quello di determinare il minimo numero di
equazioni necessarie a determinare la vera incognita, 1
el
.
B
C
mg mg
mg mg
V
O
H
O
V
O
H
O
V
O
H
O
V
A
H
A
V
A
H
A
F
el
F
el
Determiniamo come prima cosa le reazioni vincolari H
A
e \
A
scrivendo le equazioni del momento per
lasta C con polo in e per lasta O con polo in O
_
_
_
`
(CA)
C
= :p
l
2
2
2
+ \
A
|
2
2
+ H
A
|
2
2
= 0
`
(OC)
O
= :p
l
2
2
2
\
A
|
2
2
+ H
A
|
2
2
= 0
_
_
_
H
A
=
1
2
:p
\
A
= 0
(52.2)
La terza equazione, che include la 1
el
e non introduce nuove incognite, si ottiene scrivendo la seconda
equazione cardinale per il sotto-sistema formato dalle aste 1C e C, con polo in 1:
`
(BCA)
B
= :p
|
2
2
2
1
el
|
2
2
+ :p
3
2
|
2
2
+ \
A
2|
2
2
= 0 . (52.3)
Sfruttando il fatto che, per la (52.2), \
A
= 0, la (52.3) fornisce
1
el
= 2:p . (52.4)
In una congurazione di equilibrio quadrata, la forza elastica è legata alla costante / da
1
el
= /OC = / 2|
2
2
= / |
2 , (52.5)
confrontando (52.4) con (52.5) otteniamo
/ =
2:p
|
2
. (52.6)
:8o
Lezione 53: Introduzione alla Meccanica Analitica
Lezione 53
Introduzione alla Meccanica Analitica
Abbiamo visto che lo studio del moto con le equazioni cardinali è complicato dal fatto che ci si trova
costretti spesso ad introdurre delle nuove quantità incognite: le reazioni vincolari. Daltra parte la de-
terminazione delle reazioni vincolari non è sempre necessaria: si pensi ad esempio a voler determinare il
moto di un sistema ad un grado di libertà, sottoposto a vincoli lisci e bilateri. In questo caso il Teore-
ma dellenergia cinetica fornisce la soluzione del nostro problema ed evita di dover calcolare le reazioni
vincolari. Fornisce quindi quella che si chiama unequazione pura di moto, ovvero che non coinvolge il
calcolo delle reazioni vincolari.
Lobiettivo della Meccanica Analitica è quello di trovare, anche in casi pi` u complicati, le equazioni pure
strettamente necessarie per studiare il moto.
Per semplicità, durante tutta la presentazione della Meccanica Analitica faremo riferimento ad un
sistema o costituito da punti materiali di massa :
i
e posizione 1
i
(i = 1, . . . , ) generalmente soggetti
a vincoli. Tra i vincoli considerati includiamo anche i possibili vincoli di rigidità tra i punti materiali.
Cos` facendo i risultati che otterremo si estenderanno naturalmente anche al caso del corpo rigido (inteso
quindi come un sottosistema di o costituito da punti materiali rigidamente vincolati).
53.1 Spostamenti e velocità virtuali
Denizione 53.1. (velocità e spostamento virtuale) Si denisce velocità virtuale v
t
P
di un punto
1, una generica velocità compatibile con i vincoli, pensati ssi allistante di tempo considerato.
Deniamo poi spostamento virtuale qualsiasi spostamento 1 = v
t
P
t, essendo t un arbitrario
intervallo innitesimo di tempo.
Osservazione 53.2. Possiamo quindi dire che lo spostamento virtuale 1 è un generico spostamento
innitesimo del punto 1, compatibile con i vincoli ssati allistante considerato.
Osservazione 53.3. La distinzione tra velocità e spostamenti virtuali è pi` u formale che sostanziale:
si tratta qualitativamente degli stessi vettori, pensati come velocità o come spostamenti innitesimi a
seconda dei casi.
`
E tradizione usare il concetto di spostamento virtuale nel discutere questioni di statica,
dove esso appare pi` u naturale, e invece riservare le velocità virtuali alla dinamica.
Si conviene per tradizione di indicare le velocità virtuali con un apice, per distinguerle concettual-
mente da quelle eettive. Analogamente lo spostamento virtuale viene indicato con un simbolo davanti
al punto.
Osservazione 53.4. Sia r = (1 O) il vettore posizione del punto 1(t). Ricordiamo che lo spostamento
innitesimo dr di un punto 1 è per denizione il dierenziale del vettore posizione, per cui se v
P
è la
velocità (eettiva) del punto si ha dr = v
P
dt. Tradizionalmente, nel contesto della Meccanica Analitica il
vettore spostamento innitesimo viene indicato con d1, per analogia con quanto fatto per lo spostamento
virtuale. Anche noi useremo, quando necessario, questa notazione e scriveremo quindi d1 = v
P
dt.
Abbiamo quindi introdotto due spostamenti innitesimi (o due velocità) che a prima vista appaiono
molto simili, ma che in realtà sono concettualmente ben distinti: lo spostamento innitesimo d1 (o la
velocità eettiva) e lo spostamento virtuale 1 (o la velocità virtuale). La dierenza sostanziale consiste
nel fatto che d1 è lo spostamento associato al moto eettivo del punto 1 e la velocità v
P
non è quindi
:81
arbitraria, ma è determinata risolvendo il moto del punto 1.
Viceversa, le velocità e gli spostamenti virtuali sono vettori che prescindono dal moto del sistema. Essi
devono solamente rispettare le limitazioni cinematiche imposte dai vincoli nellistante e nella posizione
considerati (e per il resto sono arbitrari).
Per chiarire meglio questa dierenza, analizziamo lesempio di un punto 1 vincolato a scorrere lungo
una linea mobile che si muove nel piano con legge assegnata (t). Allistante t il punto occupi una
posizione 1(t). Supponiamo che dopo un istante di tempo innitesimo dt, il punto 1 si porti nella
posizione 1(t + dt), come indicato in gura.
P(t)
P(t + dt)
(t)
(t + dt)
dP
P
Lo spostamento eettivo è dunque dato dal vettore

d1 = 1(t + dt) 1(t) .
Per determinare gli spostamenti o le velocità virtuali dobbiamo invece osservare il sistema congelato
allistante t (vincoli supposti ssi) e immaginare una qualsiasi velocità che sia permessa dalla curva (t).
Nel nostro caso particolare qualsiasi vettore velocità tangente alla curva (t) è permesso. Detto t il
versore tangente a (t) abbiamo quindi
v
t
P
= t e 1 = t dt ,
con numero reale arbitrario.
Denizione 53.5. Lo spostamento virtuale è reversibile se anche il suo opposto 1 è virtuale, al-
trimenti è detto irreversibile. Pertanto per vincoli bilateri gli spostamenti virtuali sono reversibili, mentre
per vincoli unilateri (ad esempio di appoggio) si hanno anche spostamenti irreversibili.
53.1.1 Spostamenti virtuali e vincoli olonomi
Un esempio fondamentale che aiuta a chiarire ulteriormente la dierenza tra lo spostamento innitesimo
associato alla velocità v e lo spostamento virtuale è quello dei vincoli olonomi e mobili.
Ricordiamo che se (r
i
, j
i
, .
i
) (i = 1, 2, . . . , ) sono le coordinate cartesiane dei punti 1
i
del sistema
o, un vincolo sso è dato da una relazione che senza perdita di generalità possiamo pensare della forma
)(r
i
, j
i
, .
i
) 0, o della forma )(r
i
, j
i
, .
i
) = 0 nel caso in cui il vincolo sia anche bilatero.
Si parla invece di vincolo mobile quando tra le coordinate dei punti del sistema sussiste una relazione
della forma )(r
i
, j
i
, .
i
; t) 0 o della forma )(r
i
, j
i
, .
i
; t) = 0 per vincoli anche bilateri.
Utilizzando le equazioni che traducono i vincoli cui è soggetto il sistema, possiamo allora esprimere
la posizione 1
i
di un generico punto del sistema in funzione di un numero n (ovviamente n ,= 3) di
coordinate libere indipendenti, che denoteremo con (
1
, . . .
n
) e del tempo t (se sono presenti vincoli
mobili), per cui la posizione di ogni punto del sistema è data da 1
i
= 1
i
(
1
, . . . ,
n
; t), (i = 1, 2, , . . . , ).
:8:
In base alla denizione di spostamento virtuale, si ha allora
1
i
=
N
k=1
1
i
k
(i = 1, 2, . . . , ) ,
mentre lo spostamento innitesimo d1
i
relativo allintervallo dt è dato da
d1
i
=
N
k=1
1
i
k
d
k
+
1
i
k
dt (i = 1, 2, . . . , ) ,
La dierenza essenziale tra le due espressioni non è ovviamente data dalla sostituzione del simbolo d con
, dovuta solo a ragioni storiche e mantenuta per maggiore chiarezza, ma dal fatto che lo spostamento
innitesimo d1 è il dierenziale del vettore posizione, mentre lo spostamento virtuale 1 è dato dal
dierenziale parziale del vettore posizione, fatto solo rispetto alle
k
e non al tempo.
Pertanto se i vincoli sono ssi lo spostamento innitesimo (eettivo) è uno degli spostamenti virtuali
possibili, mentre se i vincoli sono mobili tra tutti gli spostamenti virtuali non si ha lo spostamento
innitesimo.
53.2 Vincoli ideali (o perfetti o non dissipativi)
Supponiamo che il sistema o sia sottoposto ad un sistema di forze. Indichiamo con F
i
la forza totale
applicata al punto 1
i
.
`
E utile scomporre la forza F
i
in parte attiva, F
(att)
i
, e in parte reattiva
i
,
analogamente a quanto fatto nella Lez.26, pag. 136, e nella Lez. 31, pag. 165.
Abbiamo visto limportanza di un vincolo che non dissipa energia quando abbiamo parlato della con-
servazione dellenergia nella Lez. 36. In quelloccasione abbiamo dimostrato che lenergia di un sistema
si conserva quando le forze che agiscono sul sistema o sono conservative o hanno potenza nulla.
In particolare la condizione sulla potenza era risultata essenziale per includere nei sistemi che conservano
lenergia anche i sistemi con vincoli lisci in cui le reazioni vincolari sono ortogonali al vincolo e hanno
quindi potenza nulla (in generale le reazioni vincolari non sono conservative).
Rimane però ancora un problema in questo enunciato: per calcolare la potenza delle reazioni vincolari (e
poter quindi vericare che siano a potenza nulla) dovremmo in teoria prima determinare il moto eettivo
del sistema. Sarebbe invece utile sapere a priori, prima ancora di risolvere il moto, se sia possibile appli-
care la conservazione dellenergia o no. In molti casi è in eetti possibile rispondere alla domanda senza
dover risolvere il moto. Questo è dovuto al fatto che è la natura stessa del vincolo che mi garantisce che
la reazione vincolare sia a potenza nulla, per qualsiasi moto possibile. Si pensi ad esempio ad un punto
materiale vincolato a scorrere lungo una curva ssa e liscia. Lassenza di attrito implica che la reazione
vincolare sia in ogni istante ortogonale alla guida. La velocità, per essere compatibile con il vincolo, deve
invece essere tangente alla guida. Di conseguenza la potenza della reazione vincolare, ovvero il prodotto
scalare tra reazione vincolare e velocità, è nullo. Per arrivare a questa conclusione non si è dovuto risol-
vere il moto, in quanto rimane vera per ogni possibile moto eettivo del punto materiale.
`
E quindi una
proprietà che è propria del vincolo.
Ha senso allora cercare di denire il vincolo non dissipativo senza fare riferimento al moto eettivo
del sistema, ma trattando la non-dissipazione come una caratteristica propria del vincolo, che prescinde
da ulteriori considerazioni sul sistema e sulle forze attive in gioco. A tal ne, è necessario introdurre
lanalogo virtuale della potenza e del lavoro innitesimo.
Denizione 53.6. Dato un sistema di velocità virtuali v
t
i
e dei corrispondenti spostamenti virtuali
1
i
= v
t
i
t, deniamo potenza virtuale delle forze F
i
lespressione
t
=
N
i=1
F
i
v
t
i
, (53.1)
:8
Analogamente il lavoro virtuale è dato da
1 =
N
i=1
F
i
1
i
. (53.2)
Osserviamo che le espressioni (53.1) e (53.2) sono formalmente analoghe alla potenza e al lavoro ele-
mentare delle F
i
. La dierenza consiste nel fatto che queste espressioni vengono calcolate per un generico
atto di moto o spostamento virtuale e non sul moto eettivo.
Possiamo a questo punto denire in modo pi` u rigoroso i vincoli ideali, o non dissipativi, per i quali
si postula che la potenza virtuale complessiva delle reazioni vincolari (esterne ed interne) non sia mai
negativo per ogni velocità virtuale dei punti del sistema.
Denizione 53.7. (Vincoli ideali) I vincoli ideali sono quelli capaci di esplicare tutti e soli quei
sistemi di reazioni vincolari tali che
N
i=1
i
v
t
i
0 , v
t
i
(53.3)
a partire da una generica congurazione.
Questa denizione diventa di fatto un principio vero e proprio in quanto si assume che sia vero quel tutti
e soli dellenunciato. Sottolineiamo in particolare limportanza dellipotesi che un vincolo ideale riesca
ad esplicare qualunque reazione vincolare che soddis (53.3).
Osservazione 53.8. Se inoltre il vincolo è bilatero, ogni spostamento virtuale è reversibile. Questo
implica che se v
t
i
è un sistema di velocità virtuali, anche il sistema opposto v
t
i
lo è. Scrivendo la
condizione (53.3) per il sistema v
t
i
e invertendo la disuguaglianza otteniamo
N
i=1
i
v
t
i
0 , v
t
i
(53.4)
Lunico caso in cui (53.3) e (53.4) possano valere contemporaneamente è che risulti
N
i=1
i
v
t
i
= 0 , v
t
i
. (53.5)
Nel caso di vincoli bilateri, la condizione di idealità del vincolo si esprime quindi mediante luguaglianza
(53.5).
Osservazione 53.9. La Meccanica Analitica si occupa esclusivamente (o quasi) di vincoli ideali.
`
E però fondamentale osservare che tra i vincoli ideali sono inclusi gran parte dei vincoli di nostro
interesse. In particolare sono vincoli ideali i vincoli lisci (= senza attrito) e il vincoli di puro
rotolamento.
Rimandiamo alle sessioni di studio alcuni esempi utili a chiarire il concetto di vincolo ideale.
53.3 Esempi di vincoli ideali
Esempio 53.10. Punto vincolato su una linea liscia (ssa o mobile).
:8
P
(t)
v
Riprendiamo lesempio 53.4 e verichiamo che il vincolo è ideale.

In assenza di attrito, la reazione vincolare è ortogonale al vincolo. Le velocità virtuali sono tangenti
alla curva . Il vincolo inoltre è bilatero, quindi per ogni velocità virtuale v
t
anche v
t
deve essere
virtuale.
In denitiva, perche il vincolo sia ideale devono essere vericate contemporaneamente le due relazioni
v
t
0 e (v
t
) 0 v
t
,
ovvero
v
t
= 0 v
t
.
Questa condizione risulta soddisfatta in quanto è ortogonale a tutte le velocità virtuali.
Esempio 53.11. Punto appoggiato su un piano liscio.
P
1
v
1
v
2
In questo caso il vincolo è unilatero. Non è in generale pi` u vero che le velocità virtuali sono tutte
reversibili. Per esempio, con riferimento alla gura, la velocità v
t
1
è reversibile poiche anche v
t
1
è una
possibile velocità virtuale. Non è cos` per v
t
2
, infatti il suo opposto v
t
2
viola la condizione di vincolo.
La condizione di idealità richiede quindi che sia
v
t
0 , v
t
In particolare deve essere
_
_
_
v
t
1
= 0 ortogonale al piano,
v
t
2
0 diretta verso lalto.
Entrambe queste condizioni sono soddisfatte dal vincolo di appoggio liscio.
Esempio 53.12. In generale i vincoli con attrito non sono ideali. Un esempio notevolissimo di vin-
colo con attrito, ma ideale è fornito dal puro rotolamento. Consideriamo allora un disco che rotola senza
strisciare su una guida orizzontale ssa.
:8
y
x
C
H
V
H
H
H
In questo caso la reazione vincolare = H
H
i +\
H
j ha una componente orizzontale dovuta allattrito e
indicata con H
H
in gura. Il vincolo di puro rotolamento impone però che non possa esserci strisciamento
tra disco e guida. La componente orizzontale della velocità del punto di contatto H deve quindi essere
nulla ad ogni istante. Lunica velocità virtuale (compatibile con il vincolo di puro rotolamento) è quindi
verticale e diretta verso lalto: v
t
H
= nj, con n 0 quantità arbitraria. Abbiamo pensato in questo caso
il vincolo come unilatero, ammettendo quindi che il disco possa staccarsi dalla guida. Se cos` non fosse,
se cioè come di consueto accade, vogliamo studiare solo il caso in cui il disco rotoli sulla guida, ma non
se ne distacchi mai, il vincolo diventa bilatero e lunica velocità virtuale è v
t
H
= 0.
La potenza virtuale di è dunque
t
= \
H
n 0 , caso unilatero
t
= 0 , caso bilatero .
In ogni caso la (53.3) è soddisfatta e il vincolo è ideale.
53.3.1 Spostamenti virtuali in un atto di moto rigido
Latto di moto di un corpo rigido ha la forma
v
P
= v
O
+ (1 O) ,
dove O e 1 sono punti arbitrari appartenenti al corpo rigido o a esso solidali, mentre è il vettore
velocità angolare.
Ovviamente, anche le velocità virtuali dei punti di un corpo rigido non sono completamente arbitrarie:
esse devono infatti rispettare il vincolo di rigidità. Per esprimere linsieme delle velocità virtuali, com-
patibili con il vincolo di rigidità, possiamo ancora usare la formula fondamentale dellatto di moto rigido,
dove introdurremo però un apice, proprio per ricordare che si tratta di velocità virtuali, semplicemente
compatibili con i vincoli, e non subordinate a un qualche moto eettivo. Scriveremo dunque
v
t
P
= v
t
O
+
t
(1 O) , (53.6)
dove, in assenza di altri vincoli, v
t
O
e
t
sono da considerarsi vettori arbitrari. In presenza di vincoli
aggiuntivi dobbiamo invece esprimere latto di moto virtuale scegliendo v
t
O
e
t
in modo che tutte le
velocità dedotte dalla (53.6) siano eettivamente compatibili con i vincoli. Bisogna tener presente che,
in generale, v
t
O
e
t
potrebbero non aver nulla a che fare con velocità e velocità angolari eettive.
Analogamente, lespressione per lo spostamento virtuale dei punti di un sistema rigido si scrive nella
forma
1 = O +
t
t (1 O) , (53.7)
dove
t
t è il vettore di rotazione innitesima virtuale.
:86
Esempio 53.13. Consideriamo il sistema articolato disegnato in gura e supponiamo lisci tutti i vincoli.
In questo caso la cerniera in e il carrello in C sono ovviamente vincoli ideali. Infatti la potenza virtuale
di H
A
e \
A
è nulla perche lunica velocità virtuale del punto è v
t
A
= 0. Analogamente, anche la potenza
virtuale di \
C
è nulla in quanto le velocit` a virtuali di C sono sempre ortogonali alla direzione di \
C
.
l l
x
y
A
B
C
V
C
V
A
H
A
Quanto vale invece la potenza virtuale delle reazioni vincolari interne al sistema? Per illustrare meglio
la questione, spezziamo il sistema in 1 e consideriamo le due aste separatamente, come indicato nella
gura sottostante.
B B
B
Specichiamo una sola reazione vettoriale (e che infatti indichiamo in grassetto, a dierenza di quanto
fatto per \
A
e H
A
, per esempio) avente direzione a priori incognita. Si osservi che avremmo potuto,
come facciamo di consueto, evidenziare le componenti verticale e orizzontale di
B
e scrivere quindi
B
= H
B
i + \
B
j. Per gli scopi che ci proponiamo ora questo non è però necessario.
Cerchiamo ora di rispondere alla domanda: la cerniera in 1 è un vincolo ideale? Notiamo che la potenza
virtuale di
B
non è nulla. Infatti la velocità virtuale di 1 è, per la (53.6), data da
v
t
B
=
t
k (1 O) = |
t
e
,
t
arbitrario , (53.8)
essendo e
un versore ortogonale allasta 1 e diretto nella direzione delle positive. Essendo la direzione
di
B
a priori incognita in generale dobbiamo concludere che
t
AB
=
B
v
t
B
,= 0 .
Per valutare lidealità della cerniera in 1 dobbiamo però considerare linsieme di tutte le reazioni vincolari
esercitate in 1, ovvero dobbiamo considerare la potenza virtuale di
B
(reazione che lasta 1C esercita
sullasta 1 nel punto 1) e di
B
(reazione che lasta 1 esercita sullasta 1C nel punto 1). Per il
principio di azione e reazione abbiamo dunque
t
=
B
v
t
B

B
v
t
B
= 0 .
Il vincolo risulta quindi ideale.
In generale analoghi ragionamenti portano a concludere che tutti i vincoli lisci o di puro rotolamento,
ancorche interni, sono vincoli ideali.
:8
Lezione 54: Relazione ed equazione simbolica della Dinamica
Lezione 54
Relazione ed equazione simbolica della Dinamica
Come di consueto in tutto lo sviluppo teorico della Meccanica Analitica consideriamo ancora il nostro
sistema o costituito da punti materiali di massa :
i
e posizione 1
i
(i = 1, . . . , ) soggetti solo a vincoli
ideali. Su ciascun punto 1
i
agisce una forza F
i
che dividiamo in attiva e reattiva: F
i
= F
(att)
i
+
i
.
Le equazioni di moto per ciascun punto sono
:
i
a
i
= F
(att)
i
+
i
(i = 1, . . . , ) , (54.1)
che possiamo anche scrivere nella forma
i
= (F
(att)
i
:
i
a
i
) (i = 1, . . . , ) . (54.2)
Sappiamo inoltre che, avendo assunto tutti i vincoli ideali, deve essere vericata la condizione (53.3), pag.
284, che riscriviamo per comodità:
N
i=1
i
v
t
i
0 , v
t
i
. (54.3)
Sostituendo le equazioni di Newton (54.2) nella condizione (54.3), abbiamo che il moto dei punti, 1
i
=
1
i
(t) deve necessariamente vericare la relazione
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 , v
t
i
, (54.4)
ovvero la potenza virtuale di tutte le (F
(att)
i
:
i
a
i
) non deve mai essere positiva, per qualunque sistema
di velocità virtuali si consideri per i punti materiali. La disuguaglianza (54.4) è detta Relazione simbolica
della Dinamica.
Concludendo, se sono vericate le equazioni di Newton (54.1), allora deve essere vericata anche la re-
lazione (54.4).
`
E importante osservare che è vero anche il viceversa: ovvero, se il moto 1
i
= 1
i
(t) verica la (54.4),
allora sono vericate le equazioni di Newton per ciascun punto.
Teorema 54.1. Il moto dei punti 1
i
= 1
i
(t) soddisfa le equazioni di Newton (54.1) se e solo se
verica la Relazione simbolica della dinamica (54.4) qualunque sia linsieme delle velocità virtuali
v
t
i
.
Osservazione 54.2. Prima di dimostrare il Teorema, facciamo alcune osservazioni.
(1.) La (54.4) sembra una sola equazione scalare. In realtà ne compendia una innità (non tutte
indipendenti, ovviamente!), una per ogni possibile scelta delle velocità virtuali dei punti.
(2.) Le velocità virtuali v
t
i
dei vari punti non sono in generale indipendenti. In presenza di vincoli infatti
le v
t
i
devono rispettare le condizioni di vincolo. Si pensi ad esempio al caso di due punti materiali,
e 1, che sono vincolati a scorrere lungo lasse delle r e sono legati allestremità di unasta rigida
di massa nulla e lunghezza |. Le velocità virtuali dei due punti non sono tra loro indipendenti.
Infatti la rigidità dellasta impone che la velocità virtuale dei due punti sia uguale: v
t
A
= v
t
B
.
Un altro esempio potrebbe essere quello dei punti di un corpo rigido. Le velocità virtuali dei punti
non sono indipendenti, ma devono vericare la formula fondamentale dellatto di moto virtuale
rigido (53.6).
:88
(3.) Laggettivo simbolico si riferisce al fatto, discusso nel punto precedente, che nella (54.4) non sono
state ancora esplicitate le relazioni tra le velocità virtuali dovute ai vincoli.
Dimostrazione. La dimostrazione dellimplicazione (54.1) (54.4) è già stata fatta e discende di-
rettamente dalla sostituzione delle equazioni di Newton per i punti materiali (54.2) nella disuguaglianza
(54.3).
Viceversa, dimostriamo la sucienza della Relazione simbolica, ovvero limplicazione (54.4) (54.1).
Sia allora 1
i
= 1
i
(t) un moto che verica la Relazione simbolica della Dinamica. Introduciamo vettori
deniti da
i
:= (F
(att)
i
:
i
a
i
) (i = 1, . . . , ) . (54.5)
Questi vettori vericano per costruzione le equazioni di Newton (54.2). Inoltre sono interpretabili come
reazioni vincolari esercitate sul sistema dai vincoli ideali, poiche dalle (54.5) e (54.4) segue che
N
i=1
i
v
t
i
=
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 , v
t
i
e quindi le
i
soddisfano allunica richiesta che imponiamo ai vincoli ideali, cioè la (54.3). Si osservi
limportanza di denire un vincolo ideale come quel vincolo capace di esplicare tutti e soli quei sistemi di
reazioni vincolari che vericano la (54.3) (si veda la denizione 53.7, pag. 284). Nel contesto dellattuale
dimostrazione è tornato utile il tutti incluso nella denizione.
Osservazione 54.3. Introduciamo lulteriore ipotesi di vincoli bilateri. Essendo in tal caso le
velocità virtuali reversibili, la relazione (54.4) deve valere per ogni scelta di velocità virtuali v
t
i
e per
i le loro opposte v
t
i
. Devono quindi essere vericate simultaneamente le due condizioni
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 e
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 v
t
i
.
Questo può accadere solo se è vericata lEquazione simbolica della Dinamica
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
= 0 v
t
i
(54.6)
Osservazione 54.4. Spesso la Relazione e lEquazione simbolica della Dinamica si trovano formulate in
termini di spostamenti virtuali, anziche di velocità virtuali. Come abbiamo già notato, ciò non comporta
nessuna dierenza concettuale, ma è solo una questione di notazione. A volte, specie negli esercizi, è pi` u
comodo avere a che fare con gli spostamenti virtuali.
Riportiamo per completezza la forma dellEquazione simbolica della Dinamica in questa notazione:
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) 1
i
= 0 1
i
(54.7)
Esempio 54.5. (Pendolo semplice) Applichiamo lEquazione (54.7) al moto di un pendolo semplice,
:8
ovvero allo studio del moto di un punto materiale 1 di massa : che si muove in un piano verticale ed è
legato ad un punto sso O tramite un lo inestensibile di massa trascurabile e lunghezza /.
y
x
O
P, m
mg
e
Poiche lunica forza attiva è la forza peso e tutti gli spostamenti virtuali sono reversibili, la (54.7) si
riduce a
(:p j :a) 1 = 0 . (54.8)
La traiettoria del pendolo è circolare, introduciamo il versore e
, tangente alla traiettoria. Lo spostamento

virtuale è 1 = e
, dove è un arbitrario numero reale. Dalla (54.8) si ha quindi:

(:p j e
:a e
) = 0 . (54.9)
Usando i versori radiale e trasverso delle coordinate polari è facile ricavare laccelerazione a:
(1 O) = / e
r
v = /

e
a = /
2
e
r
.
Osservando poi che j e
= sin dalla (54.9) si ricava quindi

(:p sin :/
) = 0 , (54.10)
che data larbitrarietà di fornisce la nota equazione del pendolo semplice
+
p
/
sin = 0 .
Esempio 54.6. Come esempio di applicazione dellEquazione simbolica della dinamica, studiamo il moto
di un punto materiale 1 di massa : che scorre senza attrito lungo una retta ssa inclinata di un angolo
rispetto allasse delle r. Il punto materiale sia soggetto ad una forza attiva F = 1
x
i + 1
y
j.
y
x
P, m
y = (tan ) x
:o
Il sistema ha 1 grado di libertà, potremmo quindi cercare di descrivere il sistema usando una unica
coordinata diretta lungo la retta.
Per illustrare meglio luso dellEquazione simbolica della dinamica, adottiamo comunque le coordinate
cartesiane, r e j del punto 1: (1 O) = ri + j j. Queste non saranno indipendenti (e quindi non sono
coordinate libere), ma saranno legate dallequazione di vincolo imposto dalla retta
j = (tan ) r. (54.11)
Lo spostamento virtuale del punto 1 è 1 = ri + j j. LEquazione simbolica (54.6) si scrive quindi
(F :a) 1 = (1
x
i + 1
y
j : ri : j j) (ri + j j)
= (1
x
: r)r + (1
y
: j)j = 0 (r, j) (54.12)
Osserviamo che la precedente espressione NON consente di dedurre che 1
x
: r = 0 e 1
y
: j = 0
poiche le variazioni r e j non sono indipendenti. Infatti, la condizione di vincolo (54.11) impone che
sia
j = (tan ) r. (54.13)
Inoltre, anche le derivate seconde non sono indipendenti: j = (tan ) r. La (54.12) diventa quindi
(1
x
: r)r + (1
y
:(tan ) r)(tan ) r
=
_
1
x
+ 1
y
tan :(1 + tan
2
) r
_
r
=
_
1
x
+ 1
y
tan : r, cos
2
_
r = 0 r
che consente di dedurre lequazione di moto
:
r
cos
2
= 1
x
+ 1
y
tan . (54.14)
Moltiplicando la precedente equazione per cos e semplicando, otteniamo
:
r
cos
= 1
x
cos + 1
y
sin . (54.15)
che rappresenta lequazione di Newton :a = F, proiettata in direzione tangente alla retta (vericarlo).
Si noti che la reazione vincolare è ortogonale alla retta (il vincolo è ideale).
:1
Lezione 55: Statica. Principio dei lavori virtuali (PLV)
Lezione 55
Statica. Principio dei lavori virtuali (PLV)
Il caso statico della Relazione simbolica dalla Dinamica riveste una fondamentale importanza sia stor-
ica sia teorica e prende il nome di Principio dei lavori virtuali, spesso abbreviato con PLV. In eetti è
possibile impostare tutto ledicio teorico della Meccanica Razionale facendolo derivare dal Principio dei
lavori virtuali.
Per ragioni storiche, si preferisce parlare, nel contesto della Statica, di lavoro virtuale anziche di potenza
virtuale, come abbiamo fatto sinora. La dierenza è solo notazionale e non concettuale, basta infatti
sostituire alle velocità virtuali dei punti, v
t
i
, gli spostamenti virtuali 1
i
= v
t
i
t, compiuti dai punti 1
i
in
un istante innitesimo t.
Consideriamo quindi il caso di un sistema in quiete (v
i
= 0, a
i
= 0). Abbiamo visto che (sotto
opportune condizioni di regolarità, che supporremo sempre soddisfatte) richiedere che il sistema sia in
quiete equivale a imporre lequilibrio attraverso le equazioni di Newton
F
(att)
i
+
i
= 0 (i = 1, . . . , ) (55.1)
ottenute dalle (54.1), pag. 288, con la sostituzione a
i
= 0.
Analogamente, lequivalente statico della Relazione simbolica della Dinamica (54.4) è
N
i=1
F
(att)
i
1
i
0 , 1
i
, (55.2)
dove abbiamo sostituito le velocità virtuali con lo spostamento virtuale 1
i
= v
t
i
t. La (55.2) si può cos`
interpretare come il lavoro virtuale delle forze attive
1
(att)
=
N
i=1
F
(att)
i
1
i
.
Il Teorema 54.1, pag. 288, garantisce allora che anche nel caso statico lequilibrio di un sistema si
possa equivalentemente trovare sia imponendo che la forza su ciascun punto sia nulla, sia che il lavoro
virtuale di tutte le forze attive non sia mai positivo. Otteniamo quindi quello che tradizionalmente viene
indicato come Principio dei lavori virtuali :
Teorema 55.1. (Principio dei lavori virtuali) Condizione necessaria e suciente anche una con-
gurazione sia di equilibrio per un sistema a vincoli ideali e ssi, è che il lavoro virtuale delle forze
attive applicate al sistema sia minore o uguale a zero per ogni spostamento virtuale. In formula:
1
(att)
=
N
i=1
F
(att)
i
1
i
0 , 1
i
, (55.3)
Pertanto, se per un sistema esiste una congurazione di equilibrio, considerando uno spostamento virtuale
dei suoi punti a partire da tale congurazione non è possibile che il lavoro virtuale delle forze attive sia
positivo (condizione necessaria); viceversa, se analizzando la (55.3) si determina una congurazione tale
che il lavoro delle forze attive a partire da tale congurazione sia non positivo per ogni spostamento
virtuale, allora tale congurazione è senzaltro di equilibrio (condizione suciente).
::
Osservazione 55.2. Quando gli spostamenti virtuali sono reversibili, per esempio nel caso di
vincoli bilateri, come nel caso dellEquazione simbolica della Dinamica, il PLV si esprime attraverso
la seguente uguaglianza
1
(att)
=
N
i=1
F
(att)
i
1
i
= 0 , 1
i
. (55.4)
Osservazione 55.3.
`
E importante notare che bisogna supporre, nellenunciato del PLV, i vincoli ssi.
Infatti, in assenza di tale ipotesi la condizione (55.3) non risulta in generale suciente per lequilibrio.
Un possibile controesempio è fornito da un sistema soggetto a vincoli dipendenti dal tempo. Per esempio,
consideriamo un punto 1 di massa : appoggiato su un piano orizzontale soggetto alla sola forza peso. Si
supponga inoltre che il piano trasli verso lalto con moto assegnato. Evidentemente, la condizione (55.3)
risulta vericata in quanto :g 1 0 per ogni spostamento virtuale (si ricordi che lo spostamento
virtuale viene valutato a vincoli ssi ). Daltra parte il punto non rimane in quiete essendo trascinato dal
moto del piano.
Esempio 55.4. Un punto 1 di massa : è posto in un piano verticale ed è appoggiato senza attri-
to su un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale e di ipotenusa 1. Una molla di costante
elastica / vincola il punto 1 al vertice 1 del piano inclinato.
Usiamo il PLV per determinare la congurazione di equilibrio.
y
x
P, m
O A
B
s
t
Introduciamo il versore t = cos i sin j lungo lipotenusa del piano inclinato e chiamiamo : le-
longazione della molla. Il vettore posizione rispetto al punto 1 si scrive semplicemente come (11) = : t.
Lo spostamento virtuale del punto è quindi
1 = : t . (55.5)
La forza elastica si può esprimere come
F
el
= /(1 1) = /: t .
Inne, il lavoro delle forze attive è dato da
1
(att)
= F
el
1 :p j 1 = /: t : t :p j : t
= /: : :p(j t) : = (/: + :p sin ) : . (55.6)
Per il PLV, il lavoro virtuale 1
(att)
deve essere nullo qualunque sia la variazione :. Questo implica che
debba essere nullo il coeciente di : nella (55.6). Otteniamo quindi lelongazione della molla allequilibrio
/: + :p sin = 0 : =
:p
/
sin . (55.7)
:
Esempio 55.5. Studiare lequilibrio di un punto 1 di massa : posto in un piano verticale e sottoposto al-
lazione di una molla di costante elastica /.
x
P, m
O
y
k
Il vettore posizione del punto 1 è: (1 O) =
ri + j j e quindi lo spostamento virtuale di 1 è
dato da
(1 O) = ri + j j . (55.8)
La forza elastica è data da
F
el
= /(1 O) = /ri /j j .
Il lavoro delle forze attive sarà dunque
1
(att)
= F
el
1 + :p j 1
= (/ri /j j) (ri + j j) + :p j (ri + j j)
= /rr /jj + :pj = /rr + (:p /j) j
(55.9)
Applichiamo ora il PLV e imponiamo che il lavoro virtuale sia nullo per qualsiasi spostamento virtuale.
Lunico modo per vericare 1
(att)
= 0 per tutte le possibili variazioni arbitrarie e indipendenti di r e
j , è che siano contemporaneamente nulli i coecienti di r e j nella (55.9):
_
_
_
/r = 0 r = 0
:p /j = 0 j =
mg
k
Il punto di coordinate (0, :p,/) è quindi di equilibrio per 1.
Notiamo che, sebbene la (55.4) si scriva come ununica equazione scalare, fornisce automaticamente
un numero di equazioni pure e indipendenti pari ai gradi di libertà del sistema.
55.1 Il principio dei lavori virtuali e le equazioni cardinali.

Osserviamo anzitutto che per un corpo rigido il pi` u generale spostamento virtuale (che è compatibile con
la proprietà di rigidità) è rototraslatorio, per cui il lavoro virtuale di un qualunque sistema di vettori
applicati al CR è dato da
1 =
N
i=1
F
i
1
i
(53.7)
=
N
i=1
F
i

_
O +
t
t (1
i
O)
_
= R O +M
O

t
t . (55.10)
Da tale relazione e dal principio di azione e reazione segue allora che il lavoro virtuale delle forze interne
al CR è nullo, per cui se anche interpretiamo tali forze come reazioni vincolari interne si tratta comunque
di forze esercitate da un vincolo ideale.
Se consideriamo ora le condizioni di equilibrio del CR libero, dalla (55.10) e dallarbitrarietà di O e di
t
riotteniamo il risultato già noto: le condizioni caratteristiche di equilibrio del CR libero sono le equazioni
cardinali del risultante e del momento: R = 0, M
O
= 0.
:
Val la pena di osservare che la sucienza delle equazioni cardinali per lequilibrio del CR segue natural-
mente dallimpostazione della meccanica analitica. Considerazioni del tutto analoghe si possono fare per
quanto riguarda la sucienza delle equazioni cardinali per il moto del corpo rigido.
Se consideriamo invece un sistema non rigido (per esempio costituito da corpi e punti materiali tra loro
vincolati) che ammette uno spostamento rototraslatorio come spostamento virtuale ed applichiamo il
principio dei lavori virtuali come condizione necessaria, le equazioni cardinali del risultante e del momen-
to devono essere soddisfatte e sono quindi, come già sappiamo, condizioni necessarie di equilibrio; tali
equazioni non sono però sucienti perche lo spostamento rototraslatorio non è il pi` u generale spostamento
virtuale di un sistema non rigido.
Esempio 55.6. Come esempio di applicazione del PLV, calcoliamo la congurazione di equilibrio del
quadrilatero articolato descritto nellEs 52.4, pag. 279.
x
O
A B
C
m, l m, l
k
mg mg
mg mg
Siano G
1
, G
2
, G
3
e G
4
i baricentri rispettivamente delle aste O, O1, C e 1C, in cui possiamo pensare
applicati i pesi delle aste.
Il lavoro virtuale delle forze attive è la somma dei lavori virtuali delle forze peso e della forza elastica:
1
(att)
= :p j G
1
+ :p j G
2
+ :p j G
3
+ :p j G
4
/(C O) C . (55.11)
Calcoliamo separatamente i vari termini. In generale, a seguito di un incremento innitesimo della
coordinata libera , i baricentri delle aste subiscono uno spostamento virtuale G che non è solo verticale.
Poiche però le forze peso sono dirette come lasse j, lunico contributo che ci interessa calcolare nello
spostamento virtuale dei baricentri delle aste è quello verticale. Per esempio infatti :p j G
1
= :pj
G
1
.
Un po di trigonometria fornisce le coordinate dei punti e quindi gli spostamenti virtuali
_
_
j
G
1
= j
G
2
=
l
2
cos
j
G
3
= j
G
4
=
3l
2
cos
j
C
= 2| cos .
_
j
G
1
= j
G
2
=
l
2
sin
j
G
3
= j
G
4
=
3l
2
sin
j
C
= 2| sin .
(55.12)
Si noti che per ottenere le variazioni virtuali j dalle coordinate dei punti, abbiamo trattato formalmente
loperatore come un operatore di dierenziazione. Pi` u precisamente, per ottenere j da una relazione
tipo j = )() si deriva semplicemente rispetto a e si moltiplica il risultato per la variazione virtuale
della coordinata :
j =
d)()
d
.
:
I lavori virtuali delle forze peso sono dunque
_
_
:p j G
1
= :pj
G
1
=
1
2
:p| sin
:p j G
2
= :pj
G
2
=
1
2
:p| sin
:p j G
3
= :pj
G
3
=
3
2
:p| sin
:p j G
4
= :pj
G
4
=
3
2
:p| sin .
(55.13)
Il lavoro virtuale della forza elastica è
/(C O) C = /j
C
j
C
(55.12)
= 4/|
2
cos sin . (55.14)
Sommando i singoli contributi otteniamo quindi
1
(att)
= (/| cos :p)4| sin . (55.15)
Per il principio dei lavori virtuali, essendo tutti i vincoli bilateri, deve essere
1
(att)
() = 0 . (55.16)
Essendo la variazione arbitraria ciò implica che debba essere
(/| cos :p)4| sin = 0 . (55.17)
Quindi le di equilibrio si ottengono da
sin = 0 = 0 , = , (55.18)
(corrispondenti al quadrilatero chiuso con il punto C rispettivamente sotto e sopra lorigine O) oppure
da
cos =
:p
/|
. (55.19)
Questultima congurazione di equilibrio è possibile soltanto se è vericata la relazione
:p
/|
1 /
:p
|
.
In particolare, nellEs 52.4, veniva assegnata la congurazione di equilibrio =

4
. La (55.19) fornisce
allora il valore della costante elastica / per il quale lequilibrio con =

4
è possibile:
=

4
cos =
2
2
(55.19)
/ =
2:p
|
2
,
coincidente con la (52.6).
Esercizio 55.7. Unasta 1 di lunghezza | e massa : è posta in un piano verticale ed è libera di ruotare
attorno al suo estremo . Una molla di costante elastica / lega lestremo 1 al punto dellasse j di pari
quota (ovvero, la molla si mantiene orizzontale). Chiamato langolo che lasta forma con la direzione
verticale, si calcolino le congurazioni di equilibrio mediante il Principio dei lavori virtuali.
Si risolva poi il medesimo problema utilizzando le equazioni cardinali.
:6
y
x
m, l
A
B
k
Come abbiamo visto nellesempio 55.5, pag. 294, una notevole particolarità del PLV risiede nel fatto
che la sua applicazione fornisce automaticamente le equazioni pure necessarie e sucienti a determinare
lequilibrio, in numero pari quindi ai gradi di libertà del sistema (analogamente a quanto accade con la
Relazione simbolica della Dinamica). Di conseguenza il suo utilizzo risulta particolarmente conveniente
quando si deve determinare lequilibrio di un sistema complesso, composto da pi` u corpi rigidi, avente
molti gradi di libertà e per il quale non si desideri calcolare le reazioni vincolari.
Per illustrare meglio quanto detto esaminiamo il seguente problema, la cui cinematica è già stata
studiata nellEs. 22.1, pag. 114.
Esercizio 55.8. Un disco di raggio 1
1
e massa : è vincolato a ruotare attorno al suo centro O, scelto
come origine degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
e ugual massa : rotola senza strisciare sulla
circonferenza del primo disco, come disegnato in gura. Unasta OC di massa : unisce i centri dei due
dischi. Sia langolo di rotazione dellasta rispetto allasse delle r e siano
1
e
2
gli angoli di rotazione
dei due dischi, nei versi indicati in gura.
Il sistema è posto in un piano verticale e sui due dischi agiscono due coppie concentrate C
1
= (
1
k e
C
2
= (
2
k. Determinare il valore delle coppie (
1
e (
2
in funzione dellangolo di equilibrio.
y
x
m
O
C
H
m, R
1
m, R
2
t
n
C
1
C
2
Soluzione. Ricordiamo brevemente lo studio della cinematica del sistema. Introduciamo i versori t
e n solidali allasta, come disegnato in gura. Il punto C è un estremo dellasta, la cui velocità vale
:
(applicando la formula dellatto di moto rigido)
v
C
= (1
1
+ 1
2
)

n. (55.20)
Poiche vale una analoga formula per latto di moto rigido virtuale (vedere la (53.6)), lo spostamento
virtuale C si può ottenere formalmente dalla precedente espressione con la sostituzione v
C
C e
. Otteniamo quindi
C = (1
1
+ 1
2
)n. (55.21)
Daltra parte C è anche il centro del secondo disco, e quindi deve valere
v
C
= 1
1

1
n 1
2

2
n = (1
1

1
1
2

2
) n (55.22)
Confrontando (55.20) con (55.22) otteniamo il legame cinematico tra le velocità angolari
(1
1
+ 1
2
)

= 1
1

1
1
2

2
,
che può essere interpretato anche come legame tra gli spostamenti virtuali :
(1
1
+ 1
2
) = 1
1
1
1
2
2
. (55.23)
Scegliendo e
1
come coordinate libere, la variazione dellangolo di rotazione
2
è legato quindi alle
variazioni e
1
da
2
=
1
1
1
2
1

1
1
+ 1
2
1
2
. (55.24)
Chiamiamo G il baricentro dellasta. Il lavoro virtuale delle forze attive è
1
(att)
= :p j G:p j C +C
1

1
k +C
2
(
2
k) , (55.25)
dove, per calcolare il lavoro virtuale delle coppie abbiamo usato la formula (55.10), relativa ad uno
spostamento virtuale rigido, con R = 0 e M
O
= C
i
. Separatamente i vari termini sono
:p j G = :p j
G
= :p
_
R
1
+R
2
2
sin
_
= :p
R
1
+R
2
2
cos
:p j C = :p j
C
= :p
_
(1
1
+ 1
2
) sin
_
= :p(1
1
+ 1
2
) cos
C
1

1
k = (
1
1
C
2
(
2
k) = (
2
2
(55.24)
= (
2
_
R
1
R
2
1

R
1
+R
2
R
2
_
.
Sommando tutti i contributi si ottiene
1
(att)
= (1
1
+ 1
2
)
_
3
2
:p cos +
(
2
1
2
_
+
_
(
1

1
1
1
2
(
2
_
1
. (55.26)
Il PLV richiede che 1
(att)
= 0 per ogni possibile e
1
. Osserviamo inoltre che le variazioni e
1
sono indipendenti, possiamo per esempio porre = 0 e lasciare
1
arbitrario. In questo caso deve
essere nullo il coeciente di
1
, ovvero
(
1

1
1
1
2
(
2
= 0 . (55.27)
Analogamente, ponendo
1
= 0 nella (55.26) e lasciando arbitrario otteniamo la seconda equazione
annullando il coeciente di
3
2
:p cos +
(
2
1
2
= 0 (55.28)
Le equazioni (55.27) e (55.28) forniscono i valori delle coppie che garantiscono lequilibrio, in funzione
dellangolo
(
1
=
3
2
:p1
1
cos ,
(
2
=
3
2
:p1
2
cos .
:8
Lezione 56: Statica dei sistemi olonomi. Stazionarietà del potenziale
Lezione 56
Statica dei sistemi olonomi. Stazionariet
`
a del
potenziale
La Relazione, lEquazione simbolica della dinamica e il Principio dei lavori virtuali sono valide anche per
sistemi sottoposti a vincoli anolonomi, la cui trattazione dettagliata esula dagli scopi di questo corso.
Salvo esplicito avviso contrario, dora in poi, in questa e nelle lezioni seguenti, considereremo un
sistema olonomo soggetto a vincoli ideali e bilateri.
56.1 Lavoro virtuale in un sistema olonomo
Il lavoro virtuale 1 di un sistema di forze attive, relativo agli spostamenti virtuali 1
i
è denito come
1
(att)
=
N
i=1
F
(att)
i
1
i
.
Se il sistema materiale che stiamo considerando è olonomo a n gradi di libertà, le coordinate dei suoi
punti 1
i
(i = 1, . . . , ) risultano essere funzioni delle coordinate libere (
1
, . . . ,
n
) e del tempo
1
i
= 1
i
(
1
, . . . ,
n
; t) .
Come già osservato nella Lezione 53, lo spostamento virtuale è espresso da
1
i
=
n
k=1
1
i
k
, (56.1)
dove ricordiamo che, per denizione di spostamento virtuale, il dierenziale parziale del vettore posizione
1
i
è fatto a tempo ssato e quindi si devono scrivere le derivate parziali solo rispetto alle
k
e non al
tempo. Il lavoro virtuale è dunque dato da
1
(att)
=
N
i=1
F
(att)
i

n
k=1
1
i
k
=
n
k=1
_
N
i=1
F
(att)
i

1
i
k
_
k
=
n
k=1
Q
k
k
,
dove si è posto
Q
k
=
N
i=1
F
(att)
i

1
i
k
. (56.2)
Le Q
k
(/ = 1, 2, . . . , n) prendono il nome di componenti generalizzate delle forze attive. Introducendo le
quantità vettoriali
Q = (Q
1
, . . . , Q
N
) , q = (
1
, . . . ,
N
)
il lavoro virtuale si può allora esprimere come il prodotto scalare della sollecitazione attiva Q (da non
confondersi con la quantità di moto!) per lo spostamento virtuale q:
1
(att)
= Q q =
n
k=1
Q
k
k
, (56.3)
La denominazione di forza generalizzata per Q ricorda il fatto che lespressione del lavoro virtuale in
funzione delle Q
k
è formalmente simile alla formula del lavoro per un punto materiale:
1 = F 1 = 1
x
r + 1
y
j + 1
z
. .
Nonostante lanalogia, le Q
k
non hanno sempre le dimensioni di una forza; ciò avviene quando la cor-
rispondente variabile libera
k
ha le dimensioni di una lunghezza. Quando invece la coordinata
k
è un
angolo, la componente generalizzata Q
k
ha la dimensione di un momento di una forza.
:
56.2 Condizioni di equilibrio per un sistema olonomo
La ricerca delle posizioni di equilibrio per un sistema olonomo a vincoli ssi si può eseguire utilizzando
la formula (56.3) per esprimere il lavoro delle forze attive.
In base al PLV, condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un sistema soggetto a vincoli olonomi,
ssi e bilateri è che sia
1
(att)
=
n
k=1
Q
k
k
= 0
k
. (56.4)
Poiche le coordinate libere sono indipendenti, è arbitraria la scelta delle variazioni
k
. Questo implica
che nella congurazione di equilibrio debbano necessariamente essere nulle tutte le componenti delle forze
generalizzate
Q
k
= 0 (/ = 1, . . . , n)
_
_
Q
1
= 0
Q
2
= 0
. . .
Q
n
= 0
. (56.5)
Si ottiene cos` un sistema di n equazioni, in numero pari ai gradi di libertà del sistema.
56.3 Potenziale in Meccanica Analitica. Teorema di stazionarietà del poten-
ziale
Nel caso di sistema olonomo, una formulazione pi` u sintetica e vantaggiosa del principio dei lavori virtuali
si ha nel caso di sollecitazione conservativa.
Nel contesto della Meccanica analitica, per una sollecitazione applicata ad un generico sistema diciamo
che essa è conservativa se esiste una funzione l = l(
1
, . . . ,
n
; t) dipendente dalla congurazione q ed
eventualmente dal tempo, tale che la variazione virtuale l uguagli il lavoro virtuale delle forze attive,
ovvero tale che
1
(att)
= l =
n
k=1
l
k
.
Si noti che l è formalmente analogo al dierenziale dl con limportante dierenza che la derivazione
viene eseguita solo rispetto alle variabili libere
k
e non rispetto al tempo. Inoltre, questa denizione è
in accordo con la denizione di forza conservativa data nella Lezione 34 (si veda per esempio la formula
(34.8), pag. 183), in quanto le variazioni virtuali si eseguono a tempo ssato. In questo contesto quindi
il tempo t funge unicamente da parametro. Ciò implica che tutte le forze conservative nel senso della
Lezione 34 risultino conservative anche nellaccezione della Meccanica analitica qui esposta.
In generale non è possibile esprimere la componente generalizzata Q
k
come la derivata parziale di una
opportuna funzione scalare rispetto alla variabile libera
k
. Questo però accade, in base alla denizione,
se le sollecitazioni sono conservative. Infatti, confrontando le espressioni esplicite di 1
(att)
e di l
1
(att)
=
n
i=1
Q
k
k
, l =
n
k=1
l
k
(56.6)
e sfruttando larbitrarietà delle variazioni virtuali
k
, otteniamo immediatamente lespressione delle
componenti generalizzate delle forze attive in funzione del potenziale l
Q
k
=
l
k
. (56.7)
Il calcolo delle Q
k
è quindi in questo caso particolarmente semplice: è suciente derivare il potenziale
delle forze attive rispetto alle associate coordinate libere
k
.
oo
Le (56.5) e (56.7) implicano allora che tutte e sole le posizioni di equilibrio siano punti di stazionarietà
del potenziale
equilibrio Q
k
= 0
l
k
= 0 l = 0 .
Riassumendo, si ha il seguente risultato.
Teorema 56.1. Per ogni sistema meccanico soggetto a vincoli ideali, ssi bilateri ed olonomi, e a
sollecitazione attiva conservativa di potenziale l, condizione necessaria e suciente di equilibrio è
che il potenziale sia stazionario nella congurazione di equilibrio (l = 0), ovvero che si annullino
tutte le derivate parziali rispetto alle coordinate libere:
l
k
= 0 (/ = 1, . . . , n).
56.4 Principio di Torricelli
Un caso particolarmente interessante è quello in lunica forza attiva agente sul sistema è la forza peso. In
questo caso il potenziale dipende semplicemente dalla quota del baricentro
l =
N
i=1
:
i
p j
i
= :p j
G
,
dove abbiamo indicato con : la massa totale del sistema e con j
G
la quota del baricentro di tutto il
sistema. Si osservi che la j
G
è in generale una funzione di tutte le coordinate libere: j
G
= j
G
(
1
, . . . ,
n
).
In questo caso, il Principio dei Lavori Virtuali giustica il Principio di Torricelli.
Teorema 56.2. (Principio di Torricelli) Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un sistema
a vincoli bilateri soggetto alla sola forza peso (come sollecitazione attiva) è che per ogni spostamento
virtuale non si abbassi e non si alzi il baricentro del sistema:
j
G
= 0
j
G
k
= 0 , / = 1, 2, . . . , n.
Rivediamo gli esempi 55.4, pag. 294 e 55.5, pag. 294, alla luce del Teorema di stazionarietà del
potenziale.
Esercizio 56.3. Un punto 1 di massa : è posto in un piano verticale ed è appoggiato senza attrito
su un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale e di ipotenusa 1. Una molla di costante
Determinare la congurazione di equilibrio usando il Teorema di stazionarietà del potenziale.
y
x
P, m
O A
B
s
t
o1
Soluzione. Il potenziale totale è la somma del potenziale della forza elastica e di quello della forza
peso
l = :pj
P

1
2
/[1 1[
2
.
Il segno negativo del potenziale della forza peso è dovuto al fatto che lasse j è stato scelto verso lalto,
in direzione opposta alla forza peso.
Chiamata / la quota del punto 1 (

O1 = /), la quota del punto 1 è
j
P
= / : sin ,
il potenziale quindi è
l = :p(/ : sin )
1
2
/:
2
. (56.8)
Si noti che il termine costante :p/ può essere trascurato, in quanto, come già osservato a suo tempo,
il potenziale è denito a meno di una costante arbitraria. Detto in modo dierente, le quantità siche
misurabili non dipendono dal potenziale, ma dalle sue derivate (per esempio le forze sono la derivata del
potenziale). Un termine costante nel potenziale non rientra quindi in alcun modo nelle quantità siche
misurabili.
Ciò detto, possiamo quindi tranquillamente scrivere
l = :p: sin
1
2
/:
2
, (56.9)
lequilibrio si ottiene imponendo che sia
U
s
= 0:
l
:
= :p sin /: = 0 : =
:p
/
sin . (56.10)
Si osservi inne che la componente generalizzata della forza attiva è
Q
s
=
l
:
= :p sin /: .
Esercizio 56.4. Studiare lequilibrio di un punto 1 di massa : posto in un piano verticale e sottoposto
allazione di una molla di costante elastica /.
x
P, m
O
y
k
Soluzione. Siano (r, j) le coordinate del punto 1. Calcoliamo il potenziale delle forze attive.
Avendo scelto lasse j rivolto verso il basso, concorde quindi con il verso della forza peso, il potenziale
della forza peso ha segno positivo: l
peso
= :pj. Il potenziale delle forza elastica è
l
el
=
1
2
/[1 O[
2
=
1
2
/(r
2
+ j
2
) .
o:
Il potenziale delle forze attive agenti sul sistema è la somma dei due contributi appena calcolati
l = :pj
1
2
/(r
2
+ j
2
) . (56.11)
I punti di equilibrio del sistema sono quindi dati da
_
_
_
U
x
= /r = 0
U
y
= :p /j = 0
(56.12)
che ha come soluzione
_
_
_
r = 0
j = :p,/
. (56.13)
Esercizio 56.5. Risolvere il problema 55.6, pag. 295, usando il Teorema di stazionarietà del potenziale.
Esercizio 56.6. Unasta 1 di lunghezza | e massa : è posta in un piano verticale ed è libera di ruotare
quota (ovvero, la molla si mantiene orizzontale). Chiamato langolo che lasta forma con la direzione
verticale, si chiede di
(1.) calcolare la componente generalizzata della forza Q
mediante il lavoro virtuale;

(2.) scrivere il potenziale delle forze attive e vericare che Q
=
U
;
(3.) trovare le posizioni di equilibrio al variare di /.
y
x
m, l
A
B
k
Soluzione.
(1.) Il punto 1 ha coordinate 1 (| sin , | cos ). Il baricentro dellasta, che chiamiamo G, ha
coordinate G (
l
2
sin ,
l
2
cos ). Il lavoro virtuale delle forze attive è quindi
1
(att)
= :p j G/r
B
i 1 = :p j
G
/r
B
r
B
= :p
|
2
(cos ) /|
2
sin (sin )
= :p
|
2
sin /|
2
sin cos
=
_
:p
|
2
sin /|
2
sin cos
_
.
o
Poiche 1
(att)
= Q
per denizione, ricaviamo la componente generalizzata della forza

Q
= :p
|
2
sin /|
2
sin cos . (56.14)
(2.) Il potenziale è
l = :pj
G

1
2
/r
2
B
= :p
|
2
cos
1
2
/|
2
sin
2
. (56.15)
Si verica immediatamente che
l
= :p
|
2
sin /|
2
sin cos = Q
.
(3.) Le posizioni di equilibrio sono date da
l
= Q
=
_
:p
|
2
/|
2
cos
_
sin = 0 .
Otteniamo quindi le due congurazioni di equilibrio
sin = 0 = 0 e = ,
che esistono sempre e altre due congurazioni (simmetriche rispetto a = 0), date da
1
2
:p /| cos = 0 cos =
:p
2/|
,
che esistono solo per
:p
2/|
1 ,
ovvero quando la costante elastica è maggiore di un certo valore critico dato da
/
:p
2|
.
o
Lezione 57: Esercizi di statica analitica
Lezione 57
Esercizi di statica analitica
Esercizio 57.1. Il sistema di gura si compone di due aste uguali, 1 e 1C, di massa : e lunghezza /,
incernierate nellestremo comune 1. Lestremo è vincolato a terra tramite una cerniera ssa, mentre
lestremo C scorre senza attrito lungo lasse delle r. Il sistema è posto in un piano verticale, sullasta 1
agisce una coppia oraria costante (, sul carrello in C agisce una forza incognita F = 1 i.
Si chiede di:
(1.) calcolare la forza 1 necessaria a garantire lequilibrio del sistema con = 60
, usando il PLV;
(2.) scrivere la componente generalizzata delle forze attive Q
;
(3.) risolvere il punto (1.) applicando il Teorema di stazionarietà del potenziale. Perche possiamo
applicare tale Teorema? Le forze attive sono conservative?
y
x
m, m,
A
B
C
F
C
Soluzione.
(1.) Detti G
1
e G
2
i baricentri delle due aste il lavoro virtuale è
1 = :p j
G
1
:p j
G
2
( 1r
C
. (57.1)
Scelta come coordinata libera dobbiamo esprimere gli spostamenti virtuali j
G
1
, j
G
2
e r
C
in
funzione di . Per far ciò, basta dierenziare le coordinate j
G
1
, j
G
2
e r
C
:
_
_
j
G
1
=

2
sin
j
G
2
=

2
sin
r
C
= 2/ cos
_
_
_
j
G
1
= j
G
2
=

2
cos
r
C
= 2/ sin
(57.2)
Il lavoro virtuale (57.1) diventa
1 = 2:p
/
2
cos ( + 12/ sin
=
_
:p/ cos ( + 12/ sin
_
(57.3)
La 1 che garantisce lequilibrio quindi è
1 =
1
2
:p
cos
sin
+
(
2/ sin
. (57.4)
Sostituendo la congurazione di equilibrio assegnata nel testo, ovvero = 60
, sin =
3,2 e
cos = 1,2, si ottiene inne il valore richiesto per 1
1 = :p
1
2
3
+
(
/
3
. (57.5)
o
(2.) La Q
è lespressione tra parentesi nella (57.3):

Q
= :p/ cos ( + 12/ sin .

(3.) Possiamo usare il Teorema di stazionarietà del potenziale? Le ipotesi del Teorema richiedono che le
sollecitazioni attive siano conservative. Verichiamo che sia cos`. Le forze peso sono conservative,
come già pi` u volte vericato. La coppia ( è conservativa in quanto costante e il suo potenziale è
l = (. Il segno negativo è dovuto al fatto che C e sono stati presi con verso discorde.
Pi` u delicata è lanalisi della forza F. Infatti, F è incognita e quindi in generale dobbiamo supporre
che sia funzione di e del tempo: 1 = 1(, t). Inoltre, non possiamo sapere a priori se sia
conservativa o meno. In mancanza di ulteriori informazioni dobbiamo quindi procedere come se
F(, t) fosse non-conservativa. Nel caso in esame però, stiamo studiando un problema di statica,
in cui tutto il sistema è, per cos` dire, congelato, bloccato. Questo implica in particolare che la
congurazione del sistema sia ssa (ovvero =costante) e che le sollecitazioni siano indipendenti dal
tempo. Non si ha quindi perdita di generalità nel supporre 1 costante e valutata nella congurazione
di equilibrio assegnata. Formalmente possiamo quindi procedere come se 1, benche incognita, sia
costante. Possiamo in questo modo denire un potenziale per F:
l
F
= F r
C
() i = 1r
C
() ,
dove abbiamo indicato esplicitamente la dipendenza di r
C
dalla variabile , ma non quella di 1 in
quanto abbiamo ipotizzato 1 costante.
In questo modo ricaviamo il potenziale delle sollecitazioni attive
l = :p j
G
1
:p j
G
2
C 1 r
C
, (57.6)
che, tenendo conto delle (57.1) diventa
l = :p/ sin C 12/ cos . (57.7)
Si verica quindi immediatamente che
Q
=
l
e che imporre la stazionarietà di l (

U
= 0) fornisce lo stesso valore di 1 trovato precedentemente.
Esercizio 57.2. Il sistema in gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di centro
C, massa : e raggio 1 e di un punto materiale 1 di massa :. Il punto 1 è saldato in un punto della
circonferenza del disco. Il disco rotola senza strisciare su una guida orizzontale. Una molla di costante
elastica / collega il centro del disco ad un punto sso C
t
posto a distanza 1 dalla guida orizzontale. Sia
langolo che il raggio C1 forma con la direzione orizzontale.
Determinare / in modo tale che si abbia equilibrio con = 0 (punto 1 alla stessa quota di C) e lunghezza
della molla pari a 1.
y
x
k
P, m
R, m
C
C
o6
Soluzione. Il potenziale delle forze attive è

l =
1
2
/r
2
C
:pj
P
, (57.8)
dobbiamo quindi esplicitare r
C
e j
P
.
La quota di 1 si trova facilmente:
j
P
= 1 1sin .
Per calcolare r
C
, integriamo la velocità del centro C. Per il puro rotolamento si ha
r
C
= 1

,
e quindi, integrando,
r
C
= 1 + 1 , (57.9)
essendo 1 la costante di integrazione. Per calcolare la costante 1 sfruttiamo il fatto che allequilibrio
vogliamo che sia (come indicato nel testo dellesercizio) r
C
= 1 e = 0. Sostituendo questa condizione
in (57.9) ricaviamo 1 = 1. Il legame cercato tra r
C
e è quindi
r
C
= 1( + 1) . (57.10)
Osserviamo per fugare possibili equivoci, che è una quantità adimensionale ed è quindi corretto dal
punto di vista dimensionale sommare 1 a .
Tenendo conto di questi risultati, il potenziale è
l =
1
2
/1
2
( + 1)
2
:p1(1 sin ) . (57.11)
La condizione di equilibrio è
l
= /1
2
( + 1) + :p1 cos = 0 ,
che valutata in = 0, fornisce il valore di / richiesto
/1
2
+ :p1 = 0 / =
:p
1
.
Esercizio 57.3. Unasta 1, omogenea di peso j e lunghezza /, è in equilibrio in un piano verticale

(O; rj): lestremo è scorrevole lungo lasse verticale j, lasta è appoggiata su un piolo C, posto sullasse
r a distanza / da O.
Supponendo trascurabili tutti gli attriti, si chiede di determinare le congurazioni di equilibrio dellasta
(1.) mediante il PLV
(2.) usando il Teorema di stazionarietà del potenziale
p,
x
y
h
A
B
C
O
o
Soluzione. Chiamiamo G il baricentro dellasta. Il potenziale della forza peso è

l = :p j
G
.
Dobbiamo quindi calcolare la quota del baricentro dellasta. Ragionando sul triangolo OC, si ricava la
lunghezza del cateto O, e quindi la quota del punto :
/ = Otan j
A
= O =
/
tan
.
Il baricentro si trova quindi ad una quota data da
j
G
= j
A

/
2
cos =
/
tan

/
2
cos .
Il potenziale è
l = :p j
G
= :p
_
/
2
cos
/
tan
_
. (57.12)
La stazionarietà di l fornisce lequazione di equilibrio
l
= :p
_
/
2
sin +
/
sin
2
_
= 0 sin
3
=
2/
/
. (57.13)
Questa equazione ha soluzioni accettabili soltanto se 2/,/ 1. In particolare, se 2/,/ < 1, lequazione
di equilibrio ammette due soluzioni distinte
1
= arcsin
3
_
2/
/
,
2
= arcsin
3
_
2/
/
,
simmetriche rispetto a ,2.
Esercizio 57.4. Due aste uguali di lunghezza / e massa trascurabile sono saldate assieme in modo da
formare unasta a T come disegnato in gura. Alle estremità della seconda asta, nei punti e 1,
vengono saldati due punti materiali, di masse rispettivamente 2: e :. Il sistema è posto in un piano
verticale e incernierato a terra nellestremo libero della prima asta. Detto langolo che lasta OC forma
con la verticale, si chiede di determinare le congurazioni di equilibrio usando prima il PLV e poi il
Teorema di stazionarietà del potenziale.
y
x
O
A, 2m
B, m
C
/2
/2
o8
Esercizio 57.5. Il sistema in gura si compone di una lamina quadrata 1C1 di massa : e lato / e di
un punto materiale 1 di massa : ed è posto in piano verticale. Il punto medio del lato 1 è incernierato
a terra nel punto O, il punto materiale 1 scorre senza attrito sul lato C1 della lamina. Una molla di
costante elastica / lega il punto 1 ad 1, punto medio del lato C1. Detti langolo di inclinazione di 1
rispetto allorizzontale e : la coordinata di 1 rispetto ad 1, determinare le congurazioni di equilibrio.
y
x
O
A
B
C
D
E
G
P, m
m,
k
Soluzione. Il baricentro G della lamina ha quota

j
G
=
/
2
cos .
La quota del punto 1 è
j
P
= / cos : sin .
Il potenziale della forza peso è quindi
l
peso
= :pj
G
:pj
P
=
3
2
:p/ cos + :p: sin .
A questo dobbiamo aggiungere il contributo del potenziale della forza elastica che è semplicemente dato
da l
el
=
1
2
/:
2
. In conclusione il potenziale delle forze attive è
l =
3
2
:p/ cos + :p: sin
1
2
/:
2
. (57.14)
Le congurazioni di equilibrio si trovano richiedendo la stazionarietà del potenziale
l
=
3
2
:p/ sin + :p: cos = 0
l
:
= :p sin /: = 0 .
La seconda equazione lega univocamente : e sin :
: =
:p
/
sin ,
Sostituendo questo legame nella prima equazione si ottiene
3
2
:p/ sin + :p
:p
/
sin cos = 0 (57.15)
che semplicata fornisce
_
3
2
/ +
:p
/
cos
_
sin = 0 (57.16)
o
Lannullarsi di sin fornisce due posizioni di equilibrio:
1
= 0 e
2
= , che ci sono sempre.
Quando inoltre
3
2
//
:p
< 1 ,
il primo fattore della (57.16) fornisce altre due soluzioni accettabili, simmetriche rispetto a = 0:
3
2
/ +
:p
/
cos = 0 cos =
3
2
//
:p
. (57.17)
Esplicitamente queste sono
3
= arccos
3
2
//
:p
e
4
= arccos
3
2
//
:p
1o
Lezione 58: Equazioni di Lagrange
Lezione 58
Equazioni di Lagrange
Consideriamo il solito sistema o di punti materiali (:
i
, 1
i
). Supponiamo che i vincoli siano olonomi,
ideali e bilateri. Utilizzando le condizioni di vincolo è possibile esprimere le 3 coordinate Cartesiane
dei punti 1
1
, 1
2
, . . . , 1
N
in funzione delle coordinate libere
1
, . . . ,
n
(essendo n il numero di gradi di
libertà) e del tempo t. Ovvero,
1
i
= 1
i
(q, t) . (58.1)
Le equazioni di trasformazione (58.1) implicitamente contengono le condizioni di vincolo. Infatti, ogni
valore del vettore q = (
1
, . . . ,
n
) che è sostituito in (58.1) fornisce un valore per linsieme 1
1
, 1
2
, . . . , 1
N
delle coordinate dei punti materiali, che è consistente con le condizioni di vincolo.
Per lo studio del moto partiamo dallEquazione simbolica della dinamica (54.6), pag. 289, studiata
nella Lez.54, che riportiamo qui sotto per comodità:
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) 1
i
= 0 1
i
(58.2)
Si noti che, per agevolare gli sviluppi successivi, abbiamo scritto lEquazione simbolica della dinamica in
termini di spostamenti virtuali 1
i
anziche di velocità virtuali
t
i
, le due enunciazioni essendo ovviamente
equivalenti.
Esprimiamo gli spostamenti virtuali dei punti 1
i
in termini di variazioni innitesime delle coordinate
libere
1
i
=
n
k=1
1
i
k
, (58.3)
sostituendo nella (58.2), otteniamo
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) 1
i
=
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
)
n
k=1
1
i
k
=
n
k=1
N
i=1
_
F
(att)
i

1
i
k
:
i
a
i

1
i
k
_
k
= 0 .
Ricordando poi la formula (56.2), pag. 299, per le componenti generalizzate delle forza attive
Q
k
=
N
i=1
F
(att)
i

1
i
k
,
e denendo
k
=
N
i=1
:
i
a
i

1
i
k
, (58.4)
si giunge inne a
n
k=1
(Q
k

k
)
k
= 0
k
(58.5)
Sottolineiamo la principale dierenza tra lespressione iniziale (58.2) e quella nale (58.5). In entram-
bi i casi abbiamo quantità meccaniche moltiplicate per degli spostamenti virtuali, e la somma di tutti i
prodotti deve essere nulla per ogni scelta degli spostamenti virtuali. Ma, mentre gli spostamenti virtuali
dei punti materiali 1
i
sono tra loro dipendenti per eetto dei vincoli (se spostiamo un punto, un vincolo
può spostarne altri), gli spostamenti virtuali delle coordinate libere
k
sono assolutamente indipendenti
tra di loro. In altre parole, prima di utilizzare la (58.2) con un insieme di spostamenti 1
i
, i = 1, . . . ,
11
dobbiamo vericare che tale insieme sia ammesso dai vincoli, mentre qualunque insieme di spostamenti
k
, / = 1, . . . , n è automaticamente ammesso dai vincoli.
Larbitrarietà delle variazioni
k
permette quindi di ricavare il seguente risultato.
LEquazione simbolica della dinamica è equivalente alle seguenti n equazioni scalari tra loro
indipendenti:
k
= Q
k
/ = 1, 2, . . . , n. (58.6)
Le (58.6) costituiscono n equazioni pure di moto, in cui cioè non compaiono le reazioni vincolari.
58.1 Riscrittura del termine cinetico
k
In eetti però lespressione (58.4) per le
k
è scomoda. Esiste un modo pi` u semplice per calcolare il
termine cinetico
k
, che ora illustriamo.
Quindi, lobbiettivo che ci proponiamo in questo paragrafo è una riscrittura delle (58.4) in modo da
rendere pi` u agevole la scrittura delle equazioni pure di moto (58.6). A tal ne è fondamentale il seguente
lemma.
Lemma 58.1. Data la trasformazione
1
i
= 1
i
(q, t) . (58.7)
tra linsieme delle coordinate libere q e linsieme delle coordinate Cartesiane 1
i
, valgono le seguenti
identità
v
i

1
i
=

1
i
(q, q, t) (58.8)
v
i
(q, q, t)

r
=
1
i
(q, t)
r
(58.9)
v
i
(q, q, t)
r
=
d
dt
_
1
i
(q, t)
r
_
. (58.10)
Dimostrazione. La derivata totale rispetto al tempo della (58.7) è data da
v
i
=
d
dt
1
i
(q, t) =
n
k=1
1
i
(q, t)
k

k
+
1
i
(q, t)
t
. (58.11)
Vediamo quindi immediatamente che la velocità v
i
dipende anche dalle
k
. Inoltre, è importante osservare
che questa dipendenza è lineare nelle
k
(mancano per esempio i termini
2
k
, ecc. . . ). Per ottenere la (58.9)
deriviamo formalmente la (58.11) rispetto a
r
(trattandola come se fosse una variabile qualsiasi). Vista
la dipendenza lineare della (58.11) dalle
k
si ottiene immediatamente
v
i

r
=
1
i
(q, t)
r
che coincide con la (58.9).
Un po pi` u complicato è ottenere la (58.10) (richiede avere una buona dimestichezza con la derivazione di
funzioni composte, la cosiddetta regola della catena). Deriviamo di nuovo la (58.11), ma questa volta
rispetto alla coordinata libera
r
:
v
i
r
=
n
k=1
2
1
i
(q, t)
k

k
+

2
1
i
(q, t)
r
t
=
n
k=1
k
_
1
i
(q, t)
r
_

k
+

t
_
1
i
(q, t)
r
_
=
d
dt
_
1
i
(q, t)
r
_
.
Osservazione 58.2.
1:
(1.) Lequazione (58.8) esprime semplicemente il fatto che le velocità del punti v
i
dipendono anche dalle
derivate delle coordinate libere
k
, oltre che ovviamente dalle coordinate libere stesse
k
.
(2.) Una regola mnemonica per ricordare (ma non dimostrare!) la (58.9) è la seguente: è possibile
derivare separatamente numeratore e denominatore di
P
i
q
r
rispetto al tempo.
(3.) Una regola mnemonica per ricordare (ma non dimostrare!) la (58.10) è la seguente: è possibile
scambiare lordine di derivazione, e quindi scambiare
d
dt
con

q
r
.
Possiamo ora dimostrare il seguente Teorema, che fornisce la riscrittura cercata delle
k
.
Teorema 58.3. Il termine cinetico
k
dato dalla (58.4) soddisfa la seguente identità:
k
=
d
dt
_
T

k
_
k
, (58.12)
dove T = T(q, q, t) è lenergia cinetica del sistema.
Dimostrazione.
k
=
N
i=1
:
i
v
i

1
i
k
=
d
dt
_
N
i=1
:
i
v
i

1
i
k
_
i=1
:
i
v
i

d
dt
1
i
k
(58.9)
=
d
dt
_
N
i=1
:
i
v
i

v
i

k
_
i=1
:
i
v
i

d
dt
1
i
k
(58.10)
=
d
dt
_
N
i=1
:
i
v
i

v
i

k
_
i=1
:
i
v
i

v
i
k
()
=
d
dt
_
1
2
N
i=1
:
i
(
2
i
)

k
_
1
2
N
i=1
:
i
(
2
i
)
k
=
d
dt

k
_
1
2
N
i=1
:
i
2
i
_
k
_
1
2
N
i=1
:
i
2
i
_
=
d
dt
T

k
k
.
Nel passaggio contrassegnato con () abbiamo usato il fatto che per un qualsiasi vettore v() dipendente
da una variabile
d
d
(
2
) =
d
d
(v v) =
dv
d
v +v
dv
d
= 2v
dv
d
.
Osservazione 58.4.
(1.) Questo risultato è di notevole importanza, in quanto aerma che le
k
possono essere calcolate
attraverso lenergia cinetica, e quindi conoscendo solo latto di moto del sistema (velocità), senza
dover quindi analizzare la distribuzione delle accelerazioni, come invece è necessario fare se si usa
la denizione (58.4). Questo fatto semplica notevolmente il calcolo delle
k
.
(2.) La derivazione parziale
T
q
k
è da intendersi come una normale derivazione rispetto alla variabile
k
.
Ovvero,
k
va intesa formalmente come una variabile ordinaria, indipendente dalla
k
e dal tempo.
Gli esempi e gli esercizi illustreranno meglio questo punto.
1
58.2 Equazioni di Lagrange
Possiamo riassumere quanto detto nora in un unico fondamentale Teorema
Teorema 58.5. (Equazioni di Lagrange in forma non conservativa) Consideriamo un sistema
soggetto a vincoli olonomi, ideali e bilateri e avente n gradi di libertà. La congurazione del sistema
sia descritta mediante linsieme di coordinate libere q = (
1
, . . . ,
n
). Inoltre, siano Q
k
le componenti
generalizzate delle forze attive.
Allora, le equazioni di moto del sistema sono
d
dt
T

k
k
= Q
k
, / = 1, . . . , n (58.13)
Esempio 58.6. Innanzitutto verichiamo con un esempio che la formulazione delle leggi di moto per
un punto materiale libero, mediante le equazioni di Lagrange porta allequazione fondamentale della
dinamica: F = :a.
Consideriamo quindi un punto materiale libero 1 di massa : soggetto ad una forza attiva F = 1
x
i +
1
y
j +1
z
k. Scegliamo come coordinate libere le coordinate Cartesiane del punto:
1
= r,
2
= j,
3
= ..
Il lavoro virtuale di F è
1 = F 1 = (1
x
i + 1
y
j + 1
z
k) (ri + j j + . k) = 1
x
r + 1
y
j + 1
z
. ,
da cui si ricavano le componenti generalizzate della forza attiva F:
Q
1
= 1
x
, Q
2
= 1
y
, Q
3
= 1
z
.
Lenergia cinetica del punto è
T =
1
2
:( r
2
+ j
2
+ .
2
) .
Scriviamo ora le equazioni di Lagrange (58.13):
T
r
= : r
d
dt
T
r
= : r
T
j
= : j
d
dt
T
j
= : j
T
.
= : .
d
dt
T
.
= : .
T
r
= 0 ,
T
j
= 0 ,
T
.
= 0 .
Pertanto le equazioni di Lagrange (58.13) forniscono il sistema
_
_
: r = 1
x
: j = 1
y
: . = 1
z
ritroviamo cos` lequazione fondamentale della dinamica del punto materiale.
Esempio 58.7. Studiare il moto di un disco omogeneo di massa : e raggio 1 posto in un piano verticale
e sospeso per un punto O della sua circonferenza. Sia la coordinata libera.
1
y
x
O
C
mg
e
e
r
Lenergia cinetica è data da
T =
1
2
1
O

2
=
1
2
_
1
2
:1
2
+ :1
2
_
2
=
3
4
:1
2

2
, (58.14)
dove abbiamo usato il Teorema di Huygens-Steiner per calcolare il momento dinerzia del disco rispetto
allasse di rotazione, 1
O
.
Per calcolare la Q
passiamo attraverso il calcolo del lavoro virtuale. Introduciamo un sistema di versori

ortogonali che sia solidale al disco, come indicato in gura. Lo spostamento virtuale del centro C è dato
da:
(C O) = 1e
r
C = 1e
,
il lavoro virtuale della forza peso quindi è
1 = :p j C = :p1j e
= :p1 sin .
La componente generalizzata della forza peso sarà dunque
Q
= :p1 sin .
Calcoliamo ora il termine cinetico delle equazioni di Lagrange
T
=
3
2
:1
2

d
dt
T
=
3
2
:1
2
= 0 .
Le equazioni di Lagrange (58.13) forniscono quindi per questo problema la seguente equazione:
d
dt
T
=
3
2
:1
2
+ :p1 sin = 0 . (58.15)
1
Lezione 59: Equazioni di Lagrange per un sistema conservativo
Lezione 59
Equazioni di Lagrange per un sistema conservativo
Quando il sistema di forze attive è conservativo, allora esiste un potenziale l(
1
, . . . ,
n
) tale che le forze
generalizzate siano
Q
k
=
l
k
/ = 1, 2, . . . , n, (59.1)
come è già stato osservato nella Lez. 56, Eq.(56.7), pag. 300.
Denizione 59.1. Indichiamo con L = L(q, q, t) la funzione
L = T + l , (59.2)
somma dellenergia cinetica T e del potenziale l. La funzione L prende il nome di lagrangiana.
Osservazione 59.2. Si faccia attenzione a non confondere il potenziale l con lenergia potenziale
\ (e di conseguenza la lagrangiana con lenergia meccanica). Lenergia potenziale è la quantità che
pi` u comunemente viene introdotta nei corsi di Fisica. Nei corsi di Meccanica Razionale si preferisce
storicamente parlare di potenziale. La relazione tra le due quantità è molto semplice: lenergia potenziale
\ è semplicemente lopposto di l:
\ = l . (59.3)
Quindi la lagrangiana, scritta in termini dellenergia potenziale sarebbe
L = T \ ,
da NON confondere con lenergia meccanica dei corsi di Fisica denita come la somma di energia cinetica
e energia potenziale: 1 = T + \ .
A complicare ulteriormente le cose, alcune volte i testi di Fisica utilizzano la lettera l per indicare
lenergia potenziale!
Osserviamo che lenergia cinetica è funzione di (q, q, t):
T = T(q, q, t) .
Al contrario, il potenziale l è funzione solo di q (ed eventualmente del tempo, nellinterpretazione di
potenziale il Meccanica analitica). Noi studieremo solo il caso in cui l è solo funzione delle q:
l = l(q) .
Questo è conseguenza del fatto che, nellaccezione comune che abbiamo adottato anche noi nella Deni-
zione 34.4, pag. 183, le forze conservative sono posizionali, non possono quindi dipendere dalle velocità
e quindi neanche dalle
k
.
Di conseguenza
l

k
= 0 / = 1, 2, . . . , n, (59.4)
e abbiamo quindi le seguenti identità
L

k
=
T

k
+
l

k
(59.4)
=
T

k
(59.5)
L
k
=
T
k
+
l
k
(59.1)
=
T
k
+ Q
k
. (59.6)
16
Confrontando con le (58.13) otteniamo immediatamente la seguente forma delle equazioni di
Lagrange, nel caso conservativo:
d
dt
L

k
k
= 0 / = 1, 2, . . . , n (59.7)
Pertanto, nello studio di un sistema soggetto a forze attive conservative e vincoli olonomi, ideali e bilateri,
la funzione lagrangiana è in grado di riassumere tutte le proprietà materiali e linsieme delle sollecitazioni
agenti sul sistema, infatti una volta nota la L è possibile mediante le (59.7) determinare completamente
il moto.
Esempio 59.3. Come esempio di applicazione, studiamo ancora il pendolo sico trattato nellEsempio
58.7, pag. 314.
y
x
O
C
mg
e
e
r
Come già ricavato nellEq. (58.14) lenergia cinetica del sistema è
T =
3
4
:1
2

2
, (59.8)
Lunica forza attiva è la forza peso, che è conservativa. Calcoliamone il potenziale:
l = :p j
C
= :p1cos . (59.9)
La funzione lagrangiana risulta quindi essere
L = T + l =
3
4
:1
2

2
+ :p1 cos . (59.10)
Calcoliamo ora i termini che compongono le equazioni di Lagrange:
L
=
3
2
:1
2

d
dt
L
=
3
2
:1
2
= :p1 sin .
Le equazioni di Lagrange (59.7) forniscono quindi lequazione di moto
d
dt
L
=
3
2
:1
2
+ :p1 sin = 0 ,
analoga alla (58.15).
Esempio 59.4. Studiamo il moto di un disco omogeneo di massa : e raggio 1 che rotola senza strisciare
lungo un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale.
1
y
x
R, m
O
A
B
C
H
s
t
Sia langolo di rotazione del disco. Introduciamo inoltre la coordinata : che individua la posizione del
centro del disco C lungo il piano inclinato e il versore t come indicato in gura.
Per calcolare lenergia cinetica del disco possiamo ricorrere alla formula
T =
1
2
1
Hz

2
=
1
2
_
1
2
:1
2
+ :1
2
_
2
=
3
4
:1
2

2
,
poiche H è il centro di istantanea rotazione del disco.
Lenergia potenziale della forza peso è
l = :p j
C
,
per calcolare la quale dobbiamo quindi conoscere la quota j
C
. Come si vede dalla gura questa è data
da
j
C
= j
B
+ 1cos : sin . (59.11)
Poiche abbiamo scelto come coordinata libera, dobbiamo trovare il legame tra : e , in modo da
riscrivere (59.11) in funzione di . A tal ne, scriviamo la velocità del centro C. La condizione di puro
rotolamento impone che sia
v
C
= 1

t ,
daltronde è anche vero che
v
C
= : t .
Uguagliando le due precedenti espressioni otteniamo
: = 1

: = 1 + 1 ,
dove la costante di integrazione 1 può essere assegnata in modo arbitrario. Per esempio, se imponiamo
che = 0 corrisponda a : = 0, ricaviamo
: = 1.
Il potenziale della forza peso diventa
l = :pj
C
= :p(j
B
+ 1cos 1 sin ) = :p1 sin 1
t
,
dove 1
t
= :p(j
B
+ 1cos ) è una costante ininuente ai ni del calcolo delle equazioni di moto e che
possiamo quindi trascurare.
In denitiva, quindi, possiamo scrivere il potenziale come:
l = :p1 sin . (59.12)
La funzione lagrangiana è
L =
3
4
:1
2

2
+ :p1 sin , (59.13)
18
che fornisce
L
=
3
2
:1
2

d
dt
L
=
3
2
:1
2
= :p1 sin .
e quindi lequazione di moto è
3
2
:1
2
:p1 sin = 0

=
2p
31
sin . (59.14)
Esercizio 59.5. Un punto 1 di massa : è posto in un piano verticale ed è appoggiato senza attrito
su un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale e di ipotenusa 1. Una molla di costante
Determinare lequazione di moto del punto, usando le equazioni di Lagrange (59.7)
y
x
P, m
O A
B
s
t
Esempio 59.6. Rivediamo lEsempio 59.4, nellipotesi in cui il disco possa scivolare sul piano inclinato.
In questo caso il problema ha 2 gradi di libertà. Assumiamo come coordinate libere langolo di rotazione
e lascissa :.
In questo caso, non essendo pi` u H il centro di istantanea rotazione del disco, per calcolare lenergia
cinetica dobbiamo ricorrere al Teorema di Konig:
T =
1
2
:
2
C
+
1
2
1
Cz

2
=
1
2
: :
2
+
1
4
:1
2

2
.
Per determinare lenergia potenziale possiamo ancora ricorrere alla (59.11), senza però riscrivere : in
termini di (sono ora due variabili indipendenti):
l = :p j
C
= :p(j
B
+ 1cos : sin ) = :p: sin 1
t
.
La lagrangiana quindi è, a meno dellinessenziale costante arbitraria 1
t
,
L =
1
2
: :
2
+
1
4
:1
2

2
+ :p: sin . (59.15)
1
Le equazioni di moto si ricavano sfruttando le (59.7):
L
=
1
2
:1
2

d
dt
L
=
1
2
:1
2
L
:
= : :
d
dt
L
:
= : :
L
= 0 .
L
:
= :p sin .
Le due equazioni di moto sono quindi
_
_
_
1
2
:1
2
= 0
: : :p sin = 0 .
_
_
_
= 0
: = p sin
.
:o
Lezione 60: Momenti cinetici ed integrali primi
Lezione 60
Momenti cinetici ed integrali primi
Fino ad ora ci siamo occupati soprattutto di come si possano ricavare le equazioni di moto. Poco è
stato detto su come possano essere risolte una volta che siano state scritte per un particolare sistema.
In generale si tratta di un problema Analisi Matematica. Un sistema con n gradi di libertà porterà a n
equazioni dierenziali ordinarie del secondordine rispetto al tempo. La soluzione del sistema comporta
lintroduzione di 2n costanti di integrazione. Per ciascun problema specico queste costanti dovranno
essere determinate dalle condizioni iniziali, per esempio gli n valori iniziali delle
k
e gli n valori delle

k
. A volte le equazioni del moto saranno integrabili in termini di funzioni note, ma non sempre. In
realtà la maggior parte dei problemi non è integrabile. Ad ogni modo, anche quando non è possibile
trovare una soluzione analitica, si possono ricavare moltissime informazioni sulla natura sica del moto
in esame. Talvolta queste informazioni sono pi` u signicative della conoscenza completa dellandamento
delle coordinate generalizzate
k
in funzione del tempo.
`
E quindi molto importante comprendere quanto
si possa dire sul moto di un dato sistema anche senza procedere alla soluzione completa del problema.
In molti casi è possibile ricavare immediatamente alcuni integrali primi delle equazioni del moto.
Denizione 60.1. Lequazione
)(q, q) = costante (60.1)
è un integrale primo del sistema di equazioni di Lagrange (59.7) se è conseguenza diretta di tali equazioni
o in altre parole ogni soluzione del sistema di equazioni di Lagrange è anche soluzione di (60.1).
Osservazione 60.2. Se vale la (60.1), vuol dire che la quantità )(q, q) si mantiene costante durante
tutto il moto del sistema, ed è per questo detta anche costante del moto.
Questa denizione generalizza al caso lagrangiano quella discussa nella Lez.36. Le leggi di conservazione
discusse nelle Lez.36 (conservazione dellenergia meccanica, conservazione della quantità di moto e con-
servazione del momento angolare) sono tutte esempi di integrali primi.
Il formalismo lagrangiano consente in alcuni casi di individuare semplicemente dei particolari integrali
primi, legati alla conservazione dei momenti cinetici.
Denizione 60.3. (Momento cinetico) La quantità
j
k
=
T

k
(60.2)
è detta momento cinetico coniugato alla coordinata lagrangiana
k
.
Se il sistema è conservativo con potenziale l = l(q), allora il momento cinetico (60.2) si può scrivere
in termini della lagrangiana L = T + l come (si veda la (59.5))
j
k
=
L

k
(60.3)
In questa Lezione considereremo unicamente sistemi con sollecitazione attiva conservativa, useremo
quindi di preferenza la denizione (60.3).
Osservazione 60.4.
(1.) Il momento j
k
è una funzione che dipende da tutti i parametri a cui la lagrangiana è legata:
j
k
= j
k
(q, q, t) .
:1
(2.) Utilizzando questa notazione, le equazioni di Lagrange (59.7) si possono anche scrivere come
j
k
=
L
k
. (60.4)
Il risultato principale di questa lezione è contenuto nella seguente Proposizione.

Proposizione 60.5. Se nella lagrangiana L non compare esplicitamente una variabile libera, ad
esempio la
k
, allora il corrispondente momento cinetico coniugato, j
k
, risulta essere costante nel
tempo. In altri termini, lequazione
j
k
=
L

k
= costante (60.5)
è un integrale primo.
Dimostrazione. Se L non dipende esplicitamente dalla variabile
k
, allora
L
k
= 0 .
Sostituendo questa identità nelle equazioni di Lagrange (59.7), otteniamo
d
dt
L

k
=
dj
k
dt
= 0 ,
e quindi
j
k
= costante ,
ovvero j
k
è una costante del moto.
Osservazione 60.6.
`
E opportuno notare che nella nella Proposizione 60.5 si fa lipotesi che la L
non dipenda esplicitamente dalla
k
, ma nulla si dice sulla dipendenza di L dalla variabile
k
. In questo
caso, come in tutta la meccanica lagrangiana, le variabili
k
e le variabili
k
sono indipendenti.
Esempio 60.7. Consideriamo ancora il problema studiato nellEs. 59.6, pag. 319, relativo ad un disco
che rotola lungo un piano inclinato. Il piano inclinato sia liscio, il disco può quindi strisciare e il sistema
ha 2 g.d.l: siano : e le coordinate libere.
y
x
R, m
O A
B
C
H
s
t
Abbiamo già calcolato la lagrangiana del sistema nellEq. (59.15). La riscriviamo per comodità
L =
1
2
: :
2
+
1
4
:1
2

2
+ :p: sin . (60.6)
Calcoliamo i momenti cinetici
j
s
=
L
:
= : : , j
=
L
=
1
2
:1
2

.
::
Poiche poi la lagrangiana non dipende esplicitamente dalla coordinata , si ha
L
= 0 ,
e quindi per le (59.7)
d
dt
j
= 0 j
=
1
2
:1
2

= costante ,
da cui deduciamo che il disco ruota con velocità angolare costante indipendentemente dal moto di discesa
con cui si muove lungo il piano inclinato (cioè indipendentemente dalla coordinata :).
Esempio 60.8. Consideriamo due punti materiali e 1 di egual massa : e vincolati tra loro da
una molla di costante elastica /. Supponiamo per semplicità che il moto sia unidimensionale e che
avvenga quindi solo lungo una retta ssa, scelta come asse r del sistema di riferimento.
y
x
A B
O
F
A
F
B
Il sistema ha 2 g.d.l, introduciamo le coordinate libere r e :, dove con r indichiamo lascissa del punto
e con : indichiamo lelongazione della molla, ovvero la dierenza : = r
B
r
A
. Le ascisse dei due punti
sono quindi r
A
= r e r
B
= r + :.
La lagrangiana si scrive
L = T + l =
1
2
:
_
r
2
+ ( r + :)
2
_
1
2
/:
2
=
1
2
:
_
2 r
2
+ 2 r : + :
2
_
1
2
/:
2
.
I momenti cinetici sono
j
x
=
L
r
= 2: r + : : , j
s
=
L
:
= : r + : : .
Notiamo che la lagrangiana non dipende esplicitamente da r:
L
x
= 0. Quindi, si conserva il momento
cinetico j
x
e abbiamo lintegrale primo
j
x
= 2: r + : : = costante . (60.7)
Osserviamo che la (60.7) ha uninteressante interpretazione sica. La quantità j
x
corrisponde infatti alla
componente r della quantità di moto di tutto il sistema:
Q
x
= : r
A
+ : r
B
= : r + :( r + :) = 2: r + : : = j
x
.
Lintegrale primo (60.7) si può interpretare dicendo che la componente r della quantità di moto di tutto
il sistema rimane costante durante il moto. Come approfondiremo nel 60.1, pag.324, questo fatto non
è casuale, ma è legato allinvarianza per traslazione di tutto il sistema in direzione r. In altri termini,
la conservazione di Q
x
è conseguenza del fatto che la lagrangiana rimane inalterata se al posto di r
sostituiamo r + c, con c costante arbitraria.
Inne è interessante notare che se avessimo scelto come coordinate libere le ascisse r
A
e r
B
dei due
punti, avremmo ottenuto la seguente lagrangiana
L = T + l =
1
2
:
_
r
2
A
+ r
2
B
_
1
2
/(r
B
r
A
)
2
,
che dipende da entrambe le variabili r
A
e r
B
. Ovvero vale
L
r
A
,= 0 ,
L
r
B
,= 0 ,
:
e non è quindi immediato ricavare lesistenza di una quantità conservata, infatti non possiamo usare la
Proposizione 60.5 sulla conservazione dei momenti cinetici.
Da questo fatto possiamo trarre la seguente morale: lesistenza degli integrali primi non è sempre imme-
diatamente dimostrabile dalla forma della lagrangiana. La conservazione di un momento cinetico dipende
in modo cruciale dalla scelta delle coordinate libere utilizzate per scrivere la lagrangiana.
Esercizio 60.9. Un punto materiale 1 di massa : è posto in un piano orizzontale ed è attratto verso
un punto sso O da una forza conservativa di potenziale l(:).
Si chiede di:
(1.) scrivere la lagrangiana L utilizzando le coordinate polari : e ;
(2.) calcolare i momenti cinetici;
(3.) dimostrare che il momento cinetico j
è costante durante il moto;

(4.) dare uninterpretazione meccanica di j
. A quale quantità sica corrisponde?

y
x
P, m
O
r
60.1 Approfondimento: invarianza della lagrangiana ed integrali primi

Vogliamo ora solo accennare ad una relazione molto interessante tra lagrangiana e integrali primi. Invece
di arontare largomento nella sua generalità, il che ci porterebbe troppo fuori strada, studiamo due
esempi notevoli a supporto dei risultati a cui vogliamo arrivare.
Consideriamo un sistema composto da punti materiali liberi, 1
i
(i = 1, . . . , ), di masse rispet-
tivamente :
i
, (i = 1, . . . , ), soggette ad un sistema di forze conservative di potenziale l. Fissato un
riferimento Cartesiano (O; r, j, .), indichiamo con r
i
= (1
i
O) il vettore posizione del punto 1
i
.
Poiche i punti sono liberi, possiamo scegliere come coordinate libere le coordinate cartesiane r
i
=
(r
i
, j
i
, .
i
) dei punti. In questo caso la funzione lagrangiana avrà la forma
L =
N
i=1
1
2
:
i
( r
2
i
+ j
2
i
+ .
2
i
) + l(r
1
, r
2
, . . . , r
N
)
=
N
i=1
1
2
:
i
( r
i
r
i
) + l(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) . (60.8)
I momenti cinetici relativi al /-esimo punto materiale sono quindi
j
kx
=
L
r
k
= :
k
r
k
, j
ky
=
L
j
k
= :
k
j
k
, j
kz
=
L
.
k
= :
k
.
k
.
:
Queste relazioni si possono esprimere pi` u sinteticamente mediante la seguente relazione vettoriale:
p
k
=
L
r
k
= :
k
r
k
= :
k
v
k
. (60.9)
La (60.9) esprime linteressante circostanza che, in questo caso, i momenti cinetici corrispondono
alle quantità di moto dei singoli punti materiali, ovvero sono pari alla massa del punto moltiplicato
per la sua velocità.
Esempio 60.10. (Invarianza per traslazioni) Consideriamo ora il caso in cui la lagrangiana del sistema sia
invariante per traslazioni. Questo vuol dire che la lagrangiana resta immutata a seguito di una arbitraria
traslazione parallela di tutti i punti del sistema. Traslazione parallela signica una trasformazione in cui
tutti i punti del sistema si spostano di uno stesso segmento, cioè i vettori posizione dei punti materiali
subiscono una traslazione mentre le velocità non sono inuenzate dalla traslazione e rimangono invariate.
In particolare, richiediamo che la lagrangiana resti immutata se eseguiamo una traslazione innitesima
a di tutti i punti del sistema:
r
i
r
i
+ a, r
i
r
i
, (60.10)
dove a è un vettore innitesimo arbitrario.
Linvarianza della lagrangiana si esprime richiedendo che sia
L(r
i
+ a, r
i
) = L(r
i
, r
i
) a. (60.11)
Un esempio notevole di sistema la cui lagrangiana è invariante per traslazioni è quello di un sistema
isolato, in cui agiscono solo forze interne. Infatti, le proprietà meccaniche di un sistema isolato non
cambiano se eseguiamo una traslazione parallela qualsiasi di tutti i punti materiali. La scelta del sistema
di riferimento è infatti puramente convenzionale e non può inuenzare le leggi siche che governano il
sistema.
Poiche poi abbiamo supposto la traslazione innitesima, possiamo scrivere la variazione della la-
grangiana (al primordine in o) come
L = L(r
i
+ a, r
i
) L(r
i
, r
i
) =
N
i=1
L
r
i
r
i
(60.10)
= a
N
i=1
L
r
i
, (60.12)
dove abbiamo sfruttato il fatto che r
i
= a.
Essendo a arbitrario, la condizione L = 0, conseguenza della condizione (60.11) di invarianza della
Lagrangiana per traslazioni, è equivalente alla condizione
N
i=1
L
r
i
= 0 .
Quindi, in forza delle equazioni di Lagrange (59.7), otteniamo
N
i=1
L
r
i
=
N
i=1
d
dt
L
r
i
=
d
dt
_
N
i=1
L
r
i
_
(60.9)
=
d
dt
_
N
i=1
:
i
v
i
_
= 0 . (60.13)
Riconosciamo nella quantità Q =
N
i=1
:
i
v
i
la quantità di moto totale del sistema. Siamo dunque giunti
alla conclusione che in un sistema meccanico descritto da una lagrangiana invariante per traslazioni (e
quindi in particolare in un sistema isolato) la quantità di moto del sistema resta invariata durante il
moto, ovvero è una costante del moto:
Q =
N
i=1
:
i
v
i
= costante .
Abbiamo quindi il seguente notevole risultato:
:
Quando la lagrangiana è invariante per traslazioni, la quantità di moto totale si conserva. Pi` u in
generale, si può dimostrare che se la lagrangiana è invariante per una traslazione rigida arbitraria
di tutto il sistema in una direzione u ssa, allora la quantità di moto del sistema in direzione u è
una costante del moto: Q u =costante.
Esempio 60.11. (Invarianza per rotazioni) Come secondo esempio, consideriamo ora il caso di un sis-
tema descritto da una lagrangiana invariante per rotazioni.
Consideriamo in particolare le rotazioni innitesime. Chiamiamo vettore di rotazione innitesima
il vettore di modulo pari allangolo di rotazione e diretto come lasse di rotazione. In una rotazione
rigida tutti i vettori sono trasformati secondo la legge già nota dalla cinematica del corpo rigido. Inoltre
nella rotazione innitesima del sistema sono ruotati con la stessa legge non solo i vettori posizione r
i
, ma
anche i vettori velocità r
i
. Complessivamente abbiamo quindi una trasformazione del tipo:
r
i
r
i
+ r
i
, r
i
r
i
+ r
i
. (60.14)
Assumiamo quindi che la lagrangiana resti immutata se eseguiamo la trasformazione innitesima (60.14):
L(r
i
+ r
i
, r
i
+ r
i
) = L(r
i
, r
i
) . (60.15)
Come nel caso precedente un sistema isolato, in cui agiscono quindi solo forze interne, rappresenta
un esempio notevole di sistema la cui lagrangiana è invariante per rotazioni. Infatti, le proprietà mec-
caniche di un sistema isolato non cambiano se eseguiamo una qualsiasi rotazione rigida di tutto il sistema.
Poiche poi abbiamo supposto la rotazione innitesima, possiamo scrivere la variazione della la-
grangiana (al primordine in ) come
L = L(r
i
+ r
i
, r
i
+ r
i
) L(r
i
, r
i
)
(60.14)
=
N
i=1
_
L
r
i
(r
i
) +
L
r
i
( r
i
)
_
()
=
N
i=1
_
r
i

L
r
i
+ r
i

L
r
i
_
=
_
N
i=1
r
i

L
r
i
+ r
i

L
r
i
_
, (60.16)
dove in () abbiamo sfruttato la proprietà ciclica del prodotto misto.
Essendo arbitrario, la condizione L = 0, conseguenza della condizione (60.15) di invarianza della
lagrangiana per rotazioni, è equivalente alla condizione
N
i=1
r
i

L
r
i
+ r
i

L
r
i
= 0 .
Quindi, in forza delle equazioni di Lagrange (59.7), otteniamo
N
i=1
r
i

L
r
i
+ r
i

L
r
i
(59.7)
=
N
i=1
r
i

d
dt
L
r
i
+ r
i

L
r
i
=
N
i=1
d
dt
_
r
i

L
r
i
_
r
i

L
r
i
+ r
i

L
r
i
=
N
i=1
d
dt
_
r
i

L
r
i
_
=
d
dt
_
N
i=1
r
i

L
r
i
_
(60.9)
=
d
dt
_
N
i=1
r
i
:
i
v
i
_
= 0 (60.17)
:6
Riconosciamo nella quantità
O
=
N
i=1
r
i
:
i
v
i
il momento angolare totale del sistema, calcolato
rispetto al polo O, origine del sistema di riferimento. Siamo dunque giunti alla conclusione che in un
sistema meccanico descritto da una lagrangiana invariante per rotazioni (e quindi in particolare in un
sistema isolato) il momento angolare del sistema resta invariato durante il moto, ovvero è una costante
del moto:
O
=
N
i=1
r
i
:
i
v
i
= costante .
Abbiamo quindi il seguente notevole risultato:
Quando la lagrangiana è invariante per rotazioni, il momento angolare totale si conserva. Pi` u in
generale, si può dimostrare che se la lagrangiana è invariante per una rotazione arbitraria di tutto
il sistema attorno ad un asse u sso, allora il momento angolare del sistema in direzione u è una
costante del moto:
O
u =costante.
:
Lezione 61: Integrale generalizzato dellenergia
Lezione 61
Integrale generalizzato dellenergia
Consideriamo il solito sistema di punti materiali (:
i
, 1
i
) con n gradi di libertà e soggetto a vincoli
olonomi, ideali e bilateri. Le forze attive siano conservative. Il sistema sia descritto da un insieme di
coordinate libere q = (
1
, . . . ,
n
) e dalla lagrangiana L = L(q, q, t).
61.1 Energia generalizzata
A partire dai concetti evidenziati nelle precedenti Lezioni, è possibile denire una grandezza molto utile
nellambito della meccanica da noi trattata:
H(q, q, t) =
n
k=1
j
k
(q, q, t)
k
L(q, q, t) (61.1)
detta energia generalizzata. La ragione di questo nome sarà pi` u chiara in seguito, quando analizzeremo
nel 61.2, il caso di vincoli ssi.
Limportanza della denizione (61.1) risiede nella seguente proprietà
Proposizione 61.1. La derivata totale rispetto al tempo di H = H(q, q, t) è uguale allopposto della
derivata parziale rispetto al tempo di L = L(q, q, t), ovvero vale lidentità
dH
dt
=
L
t
. (61.2)
Dimostrazione. Deriviamo L = L(q, q, t) rispetto al tempo (derivata totale):
dL
dt
=
n
k=1
L
k

k
+
L

k

k
+
L
t
(59.7)
=
n
k=1
d
dt
_
L

k
_

k
+
L

k

k
+
L
t
=
n
k=1
d
dt
_
L

k

k
_
+
L
t
=
d
dt
_
n
k=1
j
k

k
_
+
L
t
.
Portando tutte le derivate totali al primo membro e lasciando al secondo membro solo
L
t
otteniamo
d
dt
_
L
n
k=1
j
k

k
. .
=H
_
=
dH
dt
=
L
t
,
che coincide con la (61.2).
Dalla precedente Proposizione otteniamo il seguente fondamentale integrale primo:
Se la lagrangiana L non dipende esplicitamente dal tempo (
L
t
= 0), allora lenergia generalizzata
H è una costante del moto:
L
t
= 0
(61.2)
dH
dt
= 0 H = costante . (61.3)
Lintegrale primo cos` individuato si chiama integrale generalizzato dellenergia.
61.2 Vincoli ssi
La quantità H, scritta nella forma della denizione (61.1), è di dicile interpretazione sica. Quando i
vincoli sono ssi, ovvero non dipendono dal tempo, la denizione (61.1) assume però una forma partico-
larmente semplice ed importante: H coincide con lenergia meccanica del sistema.
:8
Premettiamo la seguente osservazione.
Osservazione 61.2. La denizione classica di energia cinetica è
T =
N
i=1
1
2
:
i
2
i
=
N
i=1
1
2
:
i
v
i
v
i
. (61.4)
In un sistema olonomo risulta possibile esprimere la posizione 1
i
di un qualunque punto in funzione di
un adeguato numero di coordinate libere ed eventualmente del tempo, come 1
i
= 1
i
(q, t). Come già
evidenziato nella Lezione 58 (si veda lEq.(58.11), pag. 312) questo implica che la velocità dei punti si
possa esprimere in funzione delle coordinate libere come
v
i
=
n
k=1
1
i
k

k
+
1
i
t
. (61.5)
Se i vincoli sono ssi, le coordinate dei punti dipendono solo dalle coordinate lagrangiane: 1
i
= 1
i
(q) e
non dal tempo. Di conseguenza, si annullano tutte le derivate esplicite rispetto al tempo (
P
i
t
= 0) e le
velocità risultano quindi essere
v
i
=
n
k=1
1
i
k

k
. (61.6)
Sostituendo la (61.6) nella denizione (61.4), otteniamo la scrittura dellenergia cinetica in funzione delle
coordinate libere q e delle loro derivate q, nel caso di vincoli ssi:
T =
1
2
N
i=1
:
i
_
n
h=1
1
i
h

h
_
_
n
k=1
1
i
k

k
_
=
1
2
n
h,k=1
o
hk
(q)
h

k
(61.7)
dove si è introdotta la matrice (simmetrica e denita positiva)
o
hk
(q) =
N
i=1
:
i
1
i
1
i
k
. (61.8)
Possiamo ora dimostrare la seguente Proposizione.

Proposizione 61.3. Nel caso di vincoli ssi lenergia generalizzata (61.1) coincide con lenergia
meccanica del sistema 1, somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale:
H = T l = T + \ = 1 , (61.9)
dove T indica lenergia cinetica, l il potenziale e \ = l lenergia potenziale.
Dimostrazione. Sfruttando lespressione (61.7) per lenergia cinetica, possiamo esprimere il momento
cinetico associato alla generica coordinata libera
j
come:
j
j
=
T

j
=
1
2
n
h,k=1
o
hk
hj

k
+
1
2
n
h,k=1
o
hk

k
jk
=
n
h=1
o
jh

h
. (61.10)
Quindi, lenergia generalizzata (61.1) diventa
H =
n
k=1
j
k

k
L
(59.2)
=
n
k=1
j
k

k
T l
(61.10)
=
n
k=1
_
n
h=1
o
kh

h
_

k
T l
=
n
h,k=1
o
hk

h

k
T l
(61.7)
= 2T T l = T l = 1 ,
:
coincidente con la (61.9).
Poiche in un sistema con vincoli ssi certamente la lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo
(
L
t
= 0), le Proposizioni 61.1 e 61.3 forniscono allora il seguente fondamentale risultato:
Teorema 61.4. Per vincoli ideali,ssi, bilateri ed olonomi, lenergia meccanica 1 di un sistema
sottoposto a sollecitazioni esclusivamente conservative si conserva:
1 = T + \ = costante (61.11)
Da confrontarsi con il Teorema 36.2, pag. 192, e successiva Osservazione.
Esempio 61.5. Quasi tutti i sistemi studiati nora negli esercizi sono a vincoli ideali ssi e bilateri. La
lagrangiana che ne descrive il moto non dipende esplicitamente dal tempo e quindi lenergia meccanica
si conserva.
Riportiamo di seguito un classico esempio di vincolo mobile in cui però (1) la lagrangiana non dipende
esplicitamente dal tempo, (2) lenergia generalizzata si conserva, ma (3) non si conserva lenergia mecca-
nica.
Esempio 61.6. Consideriamo, in un piano orizzontale, un punto materiale 1, di massa :, scorrevole
senza attrito lungo unasta O di massa trascurabile, collegato ad O da una molla di costante /. Sup-
poniamo che lasta ruoti attorno allestremo O con moto rotatorio uniforme di velocità angolare costante
.
y
x
P, m
O
= t
s
t
n
Se consideriamo il punto 1, si tratta di un sistema vincolato con vincolo liscio e bilatero ma mobile,
per cui anche se la forza elastica applicata al punto è conservativa non si ha conservazione dellenergia
meccanica.
Introduciamo i versori t e n solidali allasta, come mostrato in gura. Assumiamo come coordinata libera
la coordinata : = O1. Osserviamo che il sistema ha un solo grado di libertà, in quanto il moto dellasta
è assegnato (vincolo mobile). Il vettore posizione del punto 1 è (1 O) = : t e quindi la velocità è
v
P
= : t + :

n = : t + : n.
La funzione di Lagrange del punto è
L(:, :, t) =
1
2
:( :
2
+ :
2
2
)
1
2
/:
2
.
Poiche la funzione di Lagrange non dipende esplicitamente dal tempo (
L
t
= 0), lenergia generalizzata
H si conserva. Calcoliamola esplicitamente:
j
s
=
L
:
= : : ,
o
quindi
H = j
s
: L = : :
2
L =
1
2
: :
2
1
2
:
2
:
2
+
1
2
/ :
2
. (61.12)
Come si verica facilmente lenergia generalizzata non coincide con lenergia meccanica, H ,= 1 = T l,
essendo
1 = T l =
1
2
:( :
2
+
2
:
2
) +
1
2
/ :
2
.
In questo caso, la conservazione di H ha un immediato signicato sico; se infatti descriviamo il moto
dal punto di vista dellosservatore non inerziale solidale allasta girevole, per tale osservatore il punto è
vincolato con un vincolo liscio, bilatero e sso, sotto lazione delle forze elastica e centrifuga, entrambe
conservative: per tale osservatore si ha quindi conservazione dellenergia meccanica, ed è facile constatare
che
1
rel
= (T l)
rel
= H .
Osservazione 61.7. Come lesempio ora proposto pone in evidenza, anche la conservazione dellenergia,
al pari dellesistenza di altri integrali primi del moto (quantità di moto, momento angolare, momenti
cinetici) non ha quindi signicato intrinseco: lesistenza di integrali primi (o di leggi di conservazione)
dipende in generale dallosservatore rispetto al quale si descrive il moto e anche dalla scelta delle coordi-
nate usate per scrivere le equazioni dierenziali di moto.
1
Lezione 62: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I)
Lezione 62
Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I)
Esercizio 62.1. Il sistema di gura si compone di un disco omogeneo di raggio 1 e massa : e di un
contrappeso 1 di massa : ed è posto in un piano verticale. Il disco appoggia senza attrito su una guida
orizzontale liscia (quindi, il disco può strisciare sulla guida). Il punto 1 è ssato ad un estremo di un lo
inestensibile e massa trascurabile che si avvolge senza strisciare sulla circonferenza del disco e si appoggia
senza attrito su un piolo sso posto ad altezza 21 dal suolo.
Si chiede di:
(1.) trovare il legame cinematico tra le coordinate , r
C
e j
P
, indicate in gura;
(3.) scrivere le equazioni di moto e trovare il moto del sistema.
y
x
C
H
A
P, m
m, R
y
P
x
C
Soluzione.
(1.) Poiche il disco può scivolare, il sistema ha 2 g.d.l. Scegliamo r
C
e come coordinate libere. La
velocit` a del centro C è v
C
= r
C
i. Per calcolare la velocità del punto del disco a contatto con il
lo, usiamo la formula fondamentale dellatto di moto rigido
v
A
= v
C

k (C) = r
C
i

k 1j = ( r
C
+ 1

) i .
Poiche il lo non striscia sul disco, linestensibilità del lo richiede che sia
v
A
i = v
P
(j) r
C
+ 1

= j
P
, (62.1)
che fornisce il legame cinematico cercato. Controlliamo se il segno negativo è corretto: un aumento
di r
C
(e quindi r
C
0) o un aumento della coordinata (

0) sposta il disco verso destra e fa
diminuire la quota del punto 1. Deve quindi essere j
P
< 0 e il segno negativo nella (62.1) risulta
quindi corretto.
(2.) Indichiamo, per comodità di scrittura, la coordinata r
C
semplicemente con r. Lenergia cinetica
del sistema è
T =
1
2
: j
2
P
. .
punto
+
1
2
: r
2
+
1
2
1
(disco)
Cz
2
. .
disco
(62.1)
=
1
2
:( r + 1

)
2
+
1
2
: r
2
+
1
2
:1
2
2
2
= : r
2
+
3
4
:1
2

2
+ : r1

.
:
(3.) Sfruttiamo le equazioni di Lagrange in forma conservativa (59.7). Il potenziale delle forze attive
è la somma del contributo elastico della molla e del contributo gravitazionale del peso del punto
materiale
l =
1
2
/(1
2
+ r
2
)
. .
elastico
+ (:pj
P
)
. .
gravitazionale
(62.2)
La j
P
si può ricavare in funzione di e r integrando la relazione (62.1):
j
P
= C (r + 1) .
dove C rappresenta la costante di integrazione. Non ci interessa calcolare espressamente C, infatti
il potenziale è denito a meno di un arbitrario termine costante. Trascurando quindi tutti i termini
costanti nel potenziale (in quanto ininuenti ai ni della scrittura delle equazioni di moto) si giunge
a
l =
1
2
/r
2
+ :p(r + 1) . (62.3)
La lagrangiana è quindi
L = T + l = : r
2
+
3
4
:1
2

2
+ : r1

1
2
/r
2
+ :p(r + 1) . (62.4)
d
dt
L
r
= 2: r + :1
,
d
dt
L
=
3
2
:1
2
+ :1 r
L
r
= /r + :p ,
L
= :p1.
Le equazioni di Lagrange (59.7) sono quindi
2: r + :1
+ /r :p = 0 (62.5)
3
2
:1
2
+ :1 r :p1 = 0 . (62.6)
Il sistema di equazioni di moto è accoppiato: ciascuna incognita (r(t) e (t)) è presente in entrambe
le equazioni. Ciò rappresenta una dicoltà pratica per la soluzione del sistema. Con un semplice
trucco si previene però immediatamente ad unequazione nella sola r(t): si prenda la (62.6), la si
moltiplichi per
2
3R
e si sottragga il risultato dalla (62.5). Cos` facendo si elimina il termine in

.
(62.5)
2
31
(62.6) = 0
4
3
: r + /r
1
3
:p = 0
r +
3/
4:
r =
1
4
p (62.7)
che ha come soluzione generale
r(t) =
:p
3/
+ cos t + 1 sin t , =
_
3/
4:
.
Le costanti di integrazione e 1 si determinano imponendo le condizioni iniziali. Sostituendo poi
la r(t) cos` trovata nella (62.5) o nella (62.6) si determina una equazione dierenziale nella sola
incognita (t) che (in questo caso) si riesce a risolvere. Noi comunque non ci addentriamo nella sua
soluzione.
Risolviamo la prima parte dell Es 46.2, pag. 241, con le equazioni di Lagrange.
Esercizio 62.2. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di una lamina ret-
tangolare omogenea di massa : e di unasta omogenea 1 di massa : e lunghezza |. La lamina è

vincolata, tramite appoggi lisci, ad una guida orizzontale. Lestremo dellasta è vincolato, tramite un
carrello, ad una guida verticale mentre lestremo 1 è incernierato alla lamina.
Determinare la forza orizzontale F = 1(t) i da applicare al carrello perche lasta ruoti con velocità
angolare costante =
0
k.
m, l
x
y
O
F(t)
A
B
C
x
B
Soluzione. Il legame cinematico è

r
B
= / sin r
B
= /

cos . (62.8)
Poiche il problema è inverso, ovvero la forza 1(t) è incognita mentre è noto il moto del sistema, non
possiamo ipotizzare che la forza 1 sia conservativa. Dobbiamo quindi usare le equazioni di Lagrange
nella forma non-conservativa (58.13):
d
dt
T
= Q
. (62.9)
Lenergia cinetica del sistema è già stata ricavata durante la soluzione dellEs 46.2 (vedere Eq. (46.6)).
La riscriviamo per comodità:
T =
1
2
:/
2

2
_
1
3
+ cos
2
_
. (62.10)
Rimane da calcolare la componente generalizzata delle sollecitazioni attive Q
. Per far ciò, calcoliamo il

lavoro virtuale delle forze attive: il peso dellasta e la forza 1. Indichiamo con G il baricentro dellasta e
sia / laltezza della lamina rettangolare (dato che poi in realtà non ci servirà)
j
G
= / +
/
2
cos j
G
=
/
2
sin (62.11)
Il lavoro virtuale è quindi
1 = :p j
G
1(t) r
B
(62.8),(62.11)
=
_
:p
/
2
sin 1(t)/ cos
_
.
e la componente generalizzata delle forze è
Q
= :p
/
2
sin 1(t)/ cos . (62.12)
Possiamo inne scrivere le equazioni di Lagrange
T
= :/
2

_
1
3
+ cos
2
_
d
dt
T
= :/
2
_
1
3
+ cos
2
_
2:/
2

2
cos sin
T
= :/
2

2
cos sin

quindi lequazione (62.9) si scrive
:/
2
_
1
3
+ cos
2
_
:/
2

2
cos sin = :p
/
2
sin 1(t)/ cos . (62.13)
Ricordiamo che la nostra incognita è 1: il moto è assegnato dal testo dellesercizio ed è dato da

=
0
,
= 0 ( (t) =
0
t). Sostituendo queste condizioni nelle equazioni di moto (62.13), si perviene
allequazione che determina 1:
:/
2
2
0
cos sin = :p
/
2
sin 1(t)/ cos . (62.14)
da cui si ricava
1(t) =
1
2
:p tan(
0
t) + :|
2
0
sin(
0
t) .
analoga alla (46.9).
Osservazione 62.3. Osserviamo che la sostituzione del moto

=
0
e

= 0, va fatta solo
nelle equazioni di moto. Si potrebbe essere tentati, per semplicare i conti, di sostituire il moto
direttamente nella lagrangiana (o nellenergia cinetica): ciò è sbagliato!
Risolvere, mediante luso delle equazioni di Lagrange, lEs 48.2, pag. 256.
omogenea di massa : e lunghezza /, e di due punti materiali e 1 di massa : posti agli estremi dellasta.
Il punto di mezzo C dellasta si muove lungo la direzione verticale ed è collegato ad un punto sso O
mediante una molla di costante elastica /.
(1.) Determinare la funzione di Lagrange L del sistema.
(2.) Scrivere le equazioni di moto.
(3.) Determinare il moto del sistema sapendo che allistante iniziale la molla ha elongazione nulla, lasta
è orizzontale, la velocità di C è nulla e la velocità angolare dellasta è =
O
k.
(4.) Dimostrare che si conserva il momento coniugato j
. A quale quantità meccanica corrisponde?
x
O
C
A, m
B, m
k
s
y
B
Esercizio 62.5. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di una lamina quadrata
omogenea 1C1 di massa : e lunghezza del lato /, e di un disco omogeneo con centro 1 di massa : e

raggio 1. La lamina poggia in e 1 su una guida orizzontale liscia ed una molla di costante elastica /
collega ad un punto sso O della guida. Il disco rotola senza strisciare sul lato 1C della lamina ed il
suo centro 1 è collegato a C tramite una molla di costante elastica /.
(1.) Determinare i legami cinematici tra le coordinate r, : e , indicate in gura, essendo r la distanza
di da O misurata lungo lorizzontale, : la distanza di 1 da C misurata lungo la verticale e
langolo che una direzione solidale con il disco forma con una direzione ssa.
(2.) Determinare il moto del sistema sapendo che allistante iniziale è in O, 1 è sullorizzontale
condotta da C ed il sistema è in quiete.
y
x
A B
C D
O
E
k
m,
m, R
x
s
Soluzione.
(1.) Il sistema ha due gradi di libertà. Le condizioni iniziali suggeriscono di adottare r e : quali
coordinate libere. Per esprimere in funzione delle coordinate libere è suciente osservare che
v
E
j = 1

v
E
j = :
da cui la relazione cinematica
= :,1. (62.15)
La velocità del centro del disco è
v
E
= ri : j .
(2.) Per determinare il moto del sistema si può ricorrere alle equazioni di Lagrange in forma conservativa
(59.7). Lenergia cinetica del sistema è
T =
1
2
: r
2
. .
lamina
+
1
2
:
2
E
+
1
2
1
(disco)
Ez
2
. .
disco
(62.15)
=
1
2
: r
2
+
1
2
:
_
r
2
+ :
2
_
+
1
2
:1
2
2
_
:
1
_
2
= : r
2
+
3
4
: :
2
.
Lenergia potenziale del sistema ha contributi elastici, l
(el)
, e gravitazionali, l
(peso)
. Il contributo
elastico è dato dalle due molle e vale
l
(el)
=
1
2
/r
2
1
2
/(1
2
+ :
2
) .
Il contributo della forza peso del disco è
l
(peso)
= :pj
E
= :p(/ :) .
6
A meno di termini costanti, il potenziale complessivo delle sollecitazioni attive risulta quindi
l =
1
2
/(r
2
+ :
2
) + :p: . (62.16)
La lagrangiana può dunque scriversi
L = T + l = : r
2
+
3
4
: :
2
1
2
/(r
2
+ :
2
) + :p: . (62.17)
Le equazioni di moto si ricavano dalle (59.7). Calcoliamone i vari termini:
d
dt
L
r
= 2: r,
d
dt
L
:
=
3
2
: :
L
r
= /r,
L
:
= /: + :p
Questi, semplicati, forniscono
2: r + /r = 0 (62.18)
3
2
: : + /: = :p . (62.19)
Le due equazioni dierenziali sono disaccoppiate e possono integrarsi separatamente. Si ottiene
_
_
r(t) = cos (
1
t) + 1 sin (
1
t) ,
1
=
_
k
2m
r(0) = 0
r(0) = 0
da cui si ricava lunica soluzione
r(t) = 0 . (62.20)
La (62.19) ha come soluzione generale
_
_
:(t) = cos (
2
t) + 1 sin (
2
t) +
mg
k
,
2
=
_
2k
3m
:(0) = 0
:(0) = 0
e quindi, sfruttando esplicitamente le condizioni iniziali,
:(t) =
:p
/
[1 cos (
2
t)] . (62.21)
Lezione 63: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)

Lezione 63
Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)
Esercizio 63.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale (O; rj). La lamina, di massa :, è
scorrevole senza attrito sullasse r; il disco, omogeneo di massa :, raggio 1 e centro , è vincolato alla
lamina con un vincolo di punto rotolamento; lasta 1, di lunghezza / e massa trascurabile, ha lestremo
incernierato nel centro del disco e lestremo 1 vincolato con un carrello liscio allasse verticale.
Sul disco è applicata una coppia oraria di momento C = ( k, sulla lamina è applicata una forza F = 1 i.
Utilizzando come coordinate libere del sistema lascissa r e langolo indicati in gura:
(1.) esprimere la velocità angolare del disco in funzione delle coordinate libere e delle loro derivate;
(2.) calcolare lenergia cinetica del sistema e le componenti generalizzate delle forze attive;
(3.) determinate ( e 1 perche il sistema si muova con r =
0
= costante e

=
0
= costante;
x
y
x
A
B
O
m
m, R
F
C
Soluzione.
(1.) Chiamiamo langolo di rotazione del disco, misurato in senso orario (
disco
= k). Per deter-
minare il legame di con le due coordinate libere r e , scriviamo la velocità del centro del disco
in due modi dierenti e uguagliamo i risultati.
Il punto è un estremo dellasta, quindi
r
A
= / sin v
A
= /

cos i . (63.1)
Daltra parte coincide con il centro del disco e quindi, detto H il punto di contatto del disco sulla
lamina, deve valere, per la formula fondamentale dellatto di moto rigido
v
A
= ri k (H) = ( r + 1 )i . (63.2)
Osserviamo esplicitamente che H non è centro di istantanea rotazione del disco (a questo punto
del corso questa aermazione deve essere chiara. Se non lo fosse, dovete ripassare le lezioni di
cinematica). Uguagliando (63.1) con (63.2) ricaviamo il legame cercato
/

cos = r + 1 =
/

cos r
1
. (63.3)
8
(2.) Poiche lasta ha massa trascurabile, il suo contributo allenergia cinetica del sistema è nullo
T =
1
2
: r
2
. .
lamina
+
1
2
:
2
A
+
1
2
1
disco
Az

2
. .
disco
(63.1),(63.3)
=
1
2
: r
2
+
1
2
:/
2

2
cos
2
+
1
4
:1
2
_
/

cos r
1
_
2
=
3
4
: r
2
1
2
:/ r

cos +
3
4
:/
2

2
cos
2
.
Per calcolare Q
x
e Q
esprimiamo il lavoro virtuale delle forze attive. Come nel caso dellener-
gia cinetica, il contributo del peso dellasta al lavoro virtuale è nullo in quanto questa ha massa
trascurabile. Le uniche forze attive sono allora 1 e (
1 = ( + 1r
(63.3)
= (
/cos r
1
+ 1r =
_
1
(
1
_
r +(
/
1
cos
da cui ricaviamo
Q
x
= 1
(
1
, Q
= (
/
1
cos . (63.4)
(3.) Per risolvere questo punto scriviamo le equazioni di Lagrange in forma non conservativa
d
dt
T
r

T
r
= Q
x
,
d
dt
T
= Q
, (63.5)
e imponiamo il moto. Calcoliamo i vari termini delle equazioni:
T
r
=
3
2
: r
1
2
:/

cos
d
dt
T
r
=
3
2
: r
1
2
:/
cos +
1
2
:/

2
sin
T
r
= 0
T
=
1
2
:/ rcos +
3
2
:/
2

cos
2
d
dt
T
=
1
2
:/ rcos +
1
2
:/ r

sin +
3
2
:/
2
cos
2
3:/
2

2
cos sin
T
=
1
2
:/ r

sin
3
2
:/
2

2
cos sin .
Le equazioni di Lagrange (63.5) sono quindi
3
2
: r
1
2
:/
cos +
1
2
:/

2
sin = 1
(
1
(63.6)
1
2
:/ rcos +
3
2
:/
2
cos
2

3
2
:/
2

2
cos sin = (
/
1
cos . (63.7)
Imponendo poi il moto assegnato
_
_
_
r(t) =
0
t + 1
1
, r =
0
, r = 0
(t) =
0
t + 1
2
,

=
0
,

= 0 ,
(dove 1
1
e 1
2
sono costanti di integrazione, da determinarsi in base alla congurazione iniziale)
nelle equazioni di moto (63.6), (63.7) si perviene al seguente sistema di equazioni nelle incognite 1
e (
1
2
:/
2
0
sin = 1
(
1
3
2
:/
2
2
0
cos sin = (
/
1
cos .
Si possono cos` determinare i valori di ( e 1
1 = :/
2
0
sin , ( =
3
2
:/1
2
0
sin .
Esercizio 63.2. Il sistema di gura si compone di un disco di centro C, raggio 1 e massa : che rotola
senza strisciare su una guida ssa orizzontale. Un anellino 1 di dimensioni trascurabili e massa :, scivola
senza attrito lungo la circonferenza del disco. Sia langolo di rotazione orario del disco e sia langolo
che la direzione C1 forma con la verticale condotta per C.
(1.) Scrivere lenergia cinetica, il potenziale e la lagrangiana del sistema.
(2.) Determinare due integrali primi del moto. Hanno un qualche immediato signicato sico?
(3.) Si ipotizzi che allistante iniziale il sistema si trovi in quiete con lanellino 1 posto in alto sulla
verticale per C ( = 0) e che abbandoni tale congurazione con velocità iniziale trascurabile. Si
determini la velocità dellanellino e la velocità angolare del disco quando lanellino arriva a terra
( = ).
x
y
C
P, m
R, m
O
H
Soluzione. Introduciamo per comodità un sistema di versori mobile t e n solidale con lanellino 1.
x
y
C
R, m
O
t
n
Per il vincolo di puro rotolamento, il centro C del disco ha velocità v
C
= 1

i. Per integrazione abbiamo
quindi che la coordinata r del centro è data da
r
C
= 1,
dove per comodità abbiamo già posto uguale a zero la costante di integrazione.
Il vettore posizione del punto 1 è
(1 O) = (1 C) + (C O) = 1t + 1i + 1j , (63.8)
e quindi la velocità di 1 è
v
P
= 1
dt
dt
+ 1
d
dt
i = 1 n + 1

i . (63.9)
o
Il modulo al quadrato della velocità (necessario per calcolare lenergia cinetica) si ottiene moltiplicando
scalarmente v
P
con se stessa
2
P
= v
P
v
P
= (1 n + 1

i) (1 n + 1

i) = 1
2

2
+ 1
2

2
+ 21
2

n i . (63.10)
Dalla gura si deduce immediatamente che n i = cos e quindi
2
P
= 1
2
(
2
+

2
+ 2

cos ) . (63.11)
(1.) Possiamo ora calcolare lenergia cinetica del sistema:
T =
1
2
:
2
P
. .
anello
+
1
2
1
disco
Hz

2
. .
disco
(63.11)
=
1
2
:1
2
(
2
+

2
+ 2

cos ) +
3
4
:1
2
2
=
5
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+ :1
2

cos .
Lunico contributo non costante al potenziale è dato dal peso dellanellino, per cui
l = :pj
P
= :p1(1 + cos ) = :p1cos + costante .
Nel seguito trascureremo il termine costante.
Inne la lagrangiana è
L = T + l =
5
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+ :1
2

cos :p1cos . (63.12)
(2.) Osserviamo che la lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo:
L
t
= 0. Un integrale primo
si ricava quindi dalla conservazione dellenergia generalizzata (61.1). Poiche inoltre i vincoli sono
ssi, questa coincide con lenergia meccanica 1 = T l del sistema. Un primo integrale primo è
quindi fornito da
1 = T l =
5
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+ :1
2

cos
+ :p1cos = costante (63.13)
Un secondo integrale primo si ricava osservando che la lagrangiana non dipende esplicitamente
neanche dalla variabile :
L
= 0. Si conserva quindi il momento cinetico associato a :

j
=
L
=
5
2
:1
2

+ :1
2
cos = costante . (63.14)
Osserviamo che mentre la quantità conservata (63.13) ha un immediato signicato sico (è lenergia
meccanica del sistema!), la (63.14) non si presta ad una agevole interpretazione sica. Non cor-
risponde ne alla quantità di moto ne al momento della quantità di moto. Limpostazione lagrangiana
ha permesso quindi lindividuazione di un integrale primo non banale e non immediatamente de-
ducibile con gli strumenti della Meccanica Newtoniana.
(3.) Riscriviamo gli integrali primi (63.13) e (63.14) semplicando i fattori comuni
5
4
2
+
1
2

2
+

cos +
p
1
cos = C
1
(63.15)
5
2
+ cos = C
2
. (63.16)
I valori delle costanti C
1
e C
2
si possono determinare conoscendo la congurazione e le velocità del
sistema ad un certo istante. Il testo dellesercizio dice che a t = 0 si ha
= 0 , 0 ,

= 0 .
1
Sostituendo quindi nelle (63.15), (63.16) si trova
C
1
=
p
1
, C
2
= 0 .
Giungiamo quindi a due relazioni che legano la congurazione (, ) e le velocità (

, ) e che
devono essere soddisfatte in ogni istante di tempo
5
4
2
+
1
2

2
+

cos +
p
1
cos =
p
1
(63.17)
5
2
+ cos = 0 . (63.18)
In particolare, nella congurazione richiesta dal testo del problema, quella cioè in cui lanellino
tocca terra, langolo vale = . Anche in questa congurazione gli integrali primi devono essere
soddisfatti. Valutiamo allora le equazioni (63.17) e (63.18) in = (si ricorda che cos = 1)
5
4
2
+
1
2

2

= 2
p
1
(63.19)
5
2
= 0 . (63.20)
Le equazioni (63.19) e (63.20) forniscono un sistema di due equazioni nelle due incognite

e che
risolve il quesito proposto. Esplicitamente si trovano due soluzioni (a seconda che lanellino cada
verso sinistra o verso destra)
= 4
_
p
151
, = 10
_
p
151
.
Lespressione della v
P
si ricava poi dalla (63.9) sostituendo i valori di

e appena trovati.
Esercizio 63.3. Il sistema di gura è posto in un piano verticale. Due dischi di raggio 1 e massa :
rotolano senza strisciare sullasse orizzontale r; unasta 1 ha gli estremi incernierati nei centri dei due
dischi e ha massa trascurabile; un punto materiale 1 di massa : si muove senza attrito lungo lasta. Una
molla orizzontale di costante elastica / collega il punto 1 con il punto medio dellasta, C.
Utilizzando come coordinate libere lascissa r dellestremo dellasta e la lunghezza : della molla:
(1.) scrivere la funzione di Lagrange L del sistema;
(2.) individuare due integrali primi e darne uninterpretazione sica;
(3.) determinare latto di moto del sistema in una generica congurazione (ovvero scrivere le r e

in
funzione di r e ), sapendo che a t = 0 il sistema è in quiete con la molla di lunghezza d.
x
y
A B C P, m
R, m R, m
O
s
:
Esercizio 63.4. Il sistema di gura è posto in un piano orizzontale e si compone di un disco omogeneo
di massa : e raggio 1 e di unasta 1 di lunghezza / = 41 e massa :. Il disco è incernierato nel suo
centro O ad un punto sso. Lungo un diametro del disco viene praticata una scanalatura lungo la quale
lasta è libera di scorrere senza attrito. Una molla di costante elastica / collega il centro C dellasta con
un punto 1 della circonferenza del disco tale che il raggio O1 sia perpendicolare alla scanalatura. Il
sistema è messo in rotazione da una coppia antioraria /, incognita, applicata sul disco. Si trascurino
tutti gli attriti e si ipotizzi che durante il moto lasta non abbandoni mai la scanalatura.
Si utilizzino come coordinate libere la distanza : di C da O e langolo di rotazione del disco .
(1.) Calcolare la velocità del punto C.
(2.) Scrivere lenergia cinetica del sistema.
(3.) Scrivere le equazioni di moto.
(4.) Determinare / in modo tale che il disco abbia velocità angolare

=
0
costante e trovare in tale
situazione il moto dellasta, sapendo che
k
m
=
5
4
2
0
.
x
y
k
A
B
O
C
D
m, 4R
m, R
s
Soluzione. Introduciamo un sistema di versori mobili, e

r
e e
, solidali con il disco, come riportato

in gura.

x
y
O
e
r
e
(1.) Il vettore posizione del punto C è

(C O) = : e
r
,
quindi la velocità è
v
C
= : e
r
+ :

e
. (63.21)
Si noti come la velocità angolare dellasta coincida con quella del disco (sebbene i due corpi rigidi
non siano solidali):
asta
=
disco
=

k.
Il modulo al quadrato della velocità è
2
C
= v
C
v
C
= ( : e
r
+ :

e
) ( : e
r
+ :

e
) = :
2
+ :
2

2
. (63.22)
(2.) Lenergia cinetica è
T =
1
2
1
(disco)
Oz
2
. .
disco
+
1
2
:
2
C
+
1
2
1
(asta)
Cz
2
. .
asta
=
1
4
:1
2

2
+
1
2
:( :
2
+ :
2

2
) +
1
2
1
12
:(41)
2

2
=
1
2
:( :
2
+ :
2

2
) +
11
12
:1
2

.
(3.) Calcoliamo le equazioni di moto usando le equazioni di Lagrange in forma non conservativa (58.13),
pag. 314.
Per calcolare le componenti generalizzate delle sollecitazioni attive, Q
s
e Q
, calcoliamo il lavoro
virtuale. A tal ne, risulta comoda la seguente considerazione. Le forze attive in questo caso sono:
(1) la forza elastica e (2) la coppia /. La forza elastica è conservativa, sappiamo allora che il suo
lavoro virtuale coincide con la variazione virtuale del potenziale. Il potenziale della forza elastica è
l =
1
2
/(1
2
+ :
2
) ,
avendo applicato il Teorema di Pitagora al triangolo OC1. Il lavoro virtuale della forza elastica è
quindi dato da
1
el
= l = /: : . (63.23)
Il lavoro virtuale della coppia (che non è a priori conservativa) è invece semplicemente dato da
1
coppia
= /. (63.24)
Sommando i due contributi atteniamo il lavoro virtuale totale delle sollecitazioni attive
1 = 1
el
+ 1
coppia
= /: : +/,

che confrontata con lespressione generale
1 = Q
s
: + Q
,
fornisce i valori delle componenti generalizzate
Q
s
= /: , Q
= /. (63.25)
Possiamo ora scrivere le equazioni di moto nella forma (58.13):
d
dt
T
:

T
:
= Q
s
(63.26)
d
dt
T
= Q
. (63.27)
T
:
= : :
d
dt
T
:
= : :
T
:
= ::

2
T
= ::
2

+
11
6
:1
2

d
dt
T
= ::
2
+ 2:: :

+
11
6
:1
2
= 0 .
Le equazioni di moto (63.26) e (63.27) sono quindi
: +
_
/
:

2
_
: = 0 (63.28)
::
2
+ 2:: :

+
11
6
:1
2
= /. (63.29)
(4.) Questo punto rappresenta un problema semi-inverso: parte del moto è assegnata (la rotazione del
disco) e parte incognita (il moto dellasta). Inoltre, una delle sollecitazioni attive, specicamente
la coppia / è incognita e deve essere determinata dalle equazioni di moto. Impariamo qui una
lezione molto importante, che già abbiamo incontrato nei problemi inversi: le equazioni di moto
possono anche essere usate al contrario, ovvero possono determinare le sollecitazioni attive che
garantiscono un moto assegnato. Il modo diretto di usare le equazioni di moto è invece rappresentato
dalla soluzione delle equazioni dierenziali che determinano il moto, avendo assegnato tutte le
sollecitazioni attive.
Nel nostro caso il moto del disco avviene con

=
0
=costante. Ciò implica che sia

= 0. Non
abbiamo invece informazioni su : e :. Imponendo quindi

=
0
e

= 0 nelle (63.28), (63.29)
ricaviamo
: +
_
/
:

2
0
_
: = 0 (63.30)
2:: :
0
= /. (63.31)
Lequazione (63.30) fornisce il moto cercato di :, mentre dalla (63.31) ricaviamo il valore della
coppia / necessario a mantenere il moto rotatorio uniforme del disco.
Sostituendo il valore di /,: fornito nel testo:
k
m
=
5
4
2
0
la (63.30) si semplica in
: +

2
0
4
: = 0 :(t) = cos

0
2
t + 1 sin

0
2
t ,
dove e 1 sono costanti di integrazione da determinarsi tramite le condizioni iniziali.
Una volta noto esplicitamente il moto di : è possibile calcolare la dipendenza della coppia / dal
tempo tramite la (63.31).
Lezione 64: Analisi qualitativa dei sistemi conservativi monodimensionali

Lezione 64
Analisi qualitativa dei sistemi conservativi
monodimensionali
Lanalisi della stabilità di un sistema dinamico è un argomento molto vasto e complicato. Noi analizzere-
mo solo gli aspetti pi` u elementari di immediata rilevanza per la meccanica. Non forniremo dimostrazioni
in questa parte del corso, ma solo argomenti di plausibilità.
In particolare, ci soermeremo sui sistemi ad 1 grado di libertà, per due sostanziali motivi: (1) la loro
trattazione è matematicamente pi` u semplice, ma consente comunque di introdurre numerosi concetti chi-
ave e (2) esiste una semplice rappresentazione geometrica che permette di visualizzare ecacemente le
argomentazioni proposte.
Per arrivare quindi allo studio della stabilità equipaggiati del necessario armamentario concettuale,
studiamo brevemente tre esempi fondamentali.
64.1 Esempio 1: loscillatore armonico
Consideriamo il moto unidimensionale di un punto materiale 1 di massa : sottoposto allazione di una
molla di costante elastica /, come disegnato nella gura sottostante. Indichiamo con r lascissa del punto
1.
P, m
O
k
x
Lenergia potenziale della molla è \ (:) =
1
2
/r
2
, quindi lenergia totale è
1 = T + \ =
1
2
: r
2
+
1
2
/r
2
(64.1)
Supponiamo che, allistante iniziale t = 0, il punto si trovi ad una distanza r
0
dallorigine, con velocità
nulla. Questa informazione fornisce il valore di energia totale del sistema, infatti sostituendo le condizioni
r = r
0
e r = 0 nella (64.1) possiamo ricavare il valore di energia allistante t = 0
1(t = 0) =
1
2
/r
2
0
, (64.2)
il quale, essendo lenergia una quantità conservata, rimane uguale ad ogni istante di tempo successivo.
Possiamo quindi denire il livello di energia 1
0
=
1
2
/r
2
0
e scrivere la (64.1) come
1
2
: r
2
+
1
2
/r
2
= 1
0
=
1
2
/r
2
0
. (64.3)
Questa condizione deve essere soddisfatta ad ogni istante del moto del sistema.
Questa informazione permette di studiare qualitativamente il moto del sistema, cioè di descrivere le trai-
ettorie nel piano (r, r) (detto piano delle fasi ), senza dover risolvere le equazioni di moto. Losservazione
fondamentale a tal ne è che lenergia cinetica T è sempre una quantità positiva (in quanto è denita
come la somma di termini quadratici, sempre positivi quindi). Se tracciamo in un graco lenergia poten-
ziale \ (r) e il livello di energia 1
0
, il fatto che T sia sempre maggiore o uguale a zero implica che la
regione delle r in cui lenergia potenziale è maggiore di 1
0
è sicamente inaccessibile al sistema.
6
V (x), E
x
E = E
0
T
V
T +V = E
0
x
x
A B, D C
A
B
C
D
Quindi nella gura precedente le zone di r esterne ai punti e C (r r
A
e r < r
C
) risultano inaccessibili
al sistema in quanto in quelle regioni risulterebbe T < 0, cosa che è impossibile.
Cerchiamo di ricostruire il ritratto di fase delloscillatore armonico.
(1.) Allistante iniziale il punto 1 si trova con velocità nulla in r = r
0
. Lenergia cinetica è quindi
nulla ( = 0) e tutta lenergia è energia potenziale. Sul disegno ci troviamo quindi nel punto di
intersezione tra la funzione \ (r) e il livello 1 = 1
0
, ovvero nel punto corrispondente al punto .
Nel piano delle fasi siamo nel punto di coordinate (r, r) = (r
0
, 0).
(2.) Ad un istante successivo la molla esercita una forza di richiamo e il punto 1 si muove verso lorigine.
La velocità aumenta e la coordinata r diminuisce: ci stiamo spostando verso il punto 1. In questa
situazione il punto 1 acquista energia cinetica (e quindi acquista velocità) e perde energia potenziale.
Lenergia cinetica è gracamente data dal segmento che si ottiene per dierenza tra il livello 1
0
e
lenergia potenziale \ (r). Nel piano delle fasi la traiettoria si muove verso il punto 1: aumenta la
r e diminuisce la r. Fate attenzione al segno della r: poiche la velocità è diretta nel verso negativo
dellasse r, la r è negativa, il ritratto di fase apparterrà quindi alla regione negativa delle r.
(3.) Arrivati in 1 abbiamo consumato tutta lenergia potenziale a disposizione e il punto attraversa
lorigine O con la massima energia cinetica, ovvero con la massima velocità.
(4.) Il discorso si ripete nel tratto 1C in cui il punto 1 si trova nella parte negativa della ascisse:
lenergia cinetica viene convertita in energia potenziale in modo da rispettare la conservazione
(64.3), ntanto che tutta lenergia cinetica si trasforma in energia potenziale in C. In C abbiamo
la massima elongazione della molla in direzione delle r negative e il moto del punto 1 si arresta.
Questo ovviamente non vuol dire che il punto si fermi in ogni istante successivo, ma solo che arrivato
in C la velocità del punto è istantaneamente uguale a 0. Laccelerazione in C non è però nulla,

infatti in C agisce una forza sul punto 1 che è data dalla derivata del potenziale:
1 =
d\
dr
,
poiche la derivata dellenergia potenziale in C non è nulla, la forza di richiamo della molla fa
riprendere il moto oscillatorio del punto attirandola verso lorigine O.
Il punto C è un punto di inversione del moto.
(5.) Nei tratti C1 e 1 il moto si ripete in modo analogo a quello descritto, con la dierenza che il
moto del punto 1 avviene ora da sinistra verso destra.
(6.) Anche il punto è un punto di inversione del moto: in infatti, lenergia cinetica è nulla e quindi
la velocità del punto 1 è nulla, ma la forza che agisce su 1 non lo è, infatti la derivata dellenergia
potenziale in non è nulla. Inoltre la forza è di richiamo, ovvero diretta verso il centro O poiche
1
A
=
d\
dr
x=A
< 0 ,
e tende quindi a invertire il moto del punto 1.
Notiamo che tracciando il ritratto di fase per tre diversi valori di energia 1
0
, 1
1
, e 1
2
, otteniamo la
seguente gura
V (x), E
x
E = E
0
E = E
1
E = E
2
x
x
Notiamo quindi che per qualsiasi livello di energia le traiettorie hanno lo stesso andamento quali-
tativo: sono ellissi centrate nellorigine. In particolare quindi il moto è limitato, ovvero ne r ne r
vanno mai allinnito. Tanto pi` u il valore di energia totale 1
i
è prossimo al minimo dellenergia
potenziale, tanto pi` u il moto è connato in un intorno dellorigine.
64.2 Esempio 2: il repulsore armonico
Leggermente pi` u complicato è il caso del repulsore armonico, ovvero di un sistema la cui energia potenziale
è
\ (r) =
1
2
/r
2
, / 0 (64.4)
8
opposta allenergia potenziale della molla, studiata nel caso precedente. Nel repulsore armonico la forza
tende sempre a respingere il punto 1 lontano dal centro delle forze O.
Lenergia è
1 =
1
2
: r
2
1
2
/r
2
, (64.5)
sicche le traiettorie nel piano delle fasi (ovvero le linee di livello di (64.5)) sono le iperboli date da (per
1 ,= 0)
r
2
21,:

r
2
21,/
= 1 . (64.6)
Il graco, ottenuto per vari livelli di energia è mostrato nella gura seguente.
V (x), E
x
E = E
0
E = E
1
E = E
2
A B
x
x
(1.) Quando 1 = 1
0
< 0 (linea nera), la linea dellenergia totale interseca il graco dellenergia poten-
ziale in due punti, e 1. Sappiamo che il moto è limitato alle regioni delle r in cui lenergia
potenziale è minore o uguale allenergia totale 1
0
. Al di fuori di queste regioni infatti abbiamo il
risultato assurdo che lenergia cinetica è negativa. In denitiva quindi il moto è limitato alle regioni
r r
B
e r r
A
.
In e in 1 lenergia cinetica, e quindi la r, si annulla e la traiettoria nel piano delle fasi interseca
quindi lasse delle r. Osserviamo esplicitamente che la traiettoria è illimitata, non è connata in
una regione nita del piano delle fasi. Infatti, lenergia cinetica può aumentare indenitamente.
I punti e 1 sono punti di inversione del moto: se 1 si avvicina allorigine dalla parte delle r
positive (e quindi con r < 0) verrà respinto in corrispondenza di r = r
B
e tornerà ad allontanarsi.
Analogo comportamento sico capita se il punto 1 si avvicina dalla parte delle r negative.
(2.) Quando 1 = 1
1
= 0 (linea blu), la linea dellenergia totale interseca il graco dellenergia potenziale
nel suo punto di massimo. Come sappiamo dal Teorema di stazionarietà del potenziale, i punti
stazionari dellenergia potenziale, quelli in cui cioè \
t
(r) = 0, sono punti di equilibrio per il sistema.
Poiche 1 = 0, le linee di livello di (64.5) si riducono a
r
2
=
/
:
r
2
r =
_
/
:
r,

ovvero a due rette di coeciente angolare
_
k
m
.
A dierenza di quanto succede nel caso precedente, in questo caso sembra che il punto 1 abbia
suciente energia per raggiungere eettivamente lorigine (centro delle forze repulsive), infatti le
traiettorie nel piano delle fasi passano dallorigine. Si può dimostrare però che il moto di avvicina-
mento al punto di equilibrio diventa sempre pi` u lento cosicche tale punto non viene mai raggiunto
in un tempo nito. Tali tipi di moto si dicono asintotici. Una spiegazione intuitiva di questo risiede
nel fatto che la forza che si oppone al moto, data dallopposto della derivata dellenergia potenziale,
diventa man mano pi` u piccola allavvicinarsi del punto 1 al punto di equilibrio. In particolare nel
punto di equilibrio \
t
(0) = 0 e quindi la forza è nulla.
(3.) Nellultimo caso, quando 1 = 1
2
0 (linea rossa), lenergia totale è sempre maggiore dellenergia
potenziale e quindi lenergia cinetica non si annulla mai: il punto materiale 1 avrà quindi sempre una
velocit` a diversa da zero. Se si sta muovendo in direzione delle r positive, percorrerà la traiettoria
superiore, con r 0, se si sta muovendo in direzione delle r negative, percorrerà la traiettoria
inferiore. Non cè mai inversione del moto.
64.3 Esempio 3: il esso a tangente orizzontale
Come ultimo esempio studiamo il caso in cui lenergia potenziale abbia un esso. Prendiamo per esempio
\ (r) = or
3
, o 0 .
Lenergia potenziale con relativo ritratto di fase è disegnata nella gura sottostante
V (x), E
x
E = E
0
E = E
1
E = E
2
A
B
C
x
x
Landamento qualitativo si descrive in modo analogo al caso precedente
(1.) Quando 1 = 1
0
< 0 (linea nera), la linea dellenergia totale interseca il graco dellenergia poten-
ziale nel punto C. Il moto avviene nelle regioni tali che \ (r) 1
0
e quindi a destra di r
C
: r r
C
.
Non cè limitazione ai massimi valori di r che il sistema può assumere e quindi il moto è illimitato
nella direzione delle r positive. Il punto C è di inversione del moto: se il sistema si avvicina allo-
rigine dalla parte delle r positive (e quindi con r < 0) verrà respinto in corrispondenza di r = r
C
e tornerà ad allontanarsi.
o
(2.) Quando 1 = 1
1
= 0 (linea blu), la linea dellenergia totale interseca il graco dellenergia potenziale
nel punto di equilibrio 1. questo punto è un punto di esso, per cui abbiamo \
t
(r
B
) = 0 e
\
tt
(r
B
) = 0.
Come discusso nel caso del repulsore armonico, questo punto non è punto di inversione del moto, ma
un punto 1 che dovesse avvicinarsi al punto di equilibrio avrebbe energia suciente per raggiungerlo,
ma in un tempo innito, ovvero siamo in presenza di un moto asintotico. In ogni caso il moto non
è limitato.
(3.) Quando 1 = 1
2
0 (linea rossa) la descrizione è qualitativamente molto simile a quanto succede
nel caso (1.) con la sola dierenza che il sistema riesce ora a raggiungere la zona delle r negative
prima di essere deesso nel punto di inversione del moto in corrispondenza di .
64.4 Alcune considerazioni generali
Per concludere lo studio qualitativo, analizziamo il caso di un generico sistema ad 1 g.d.l (variabile
lagrangiana ) e soggetto a forze conservative di potenziale \ (). Per avere un esempio concreto a cui
riferirsi prendiamo come energia potenziale la seguente funzione cubica di
\ () = o
3
+ / o 0 , / 0 . (64.7)
Il sistema è conservativo e lenergia meccanica si conserva, quindi:
1(, ) = T(, ) + \ () =
1
2
o()
2
+ \ () = costante , (64.8)
dove abbiamo indicato con la coordinata libera, con T(, ) lenergia cinetica e con \ () lenergia
potenziale. Abbiamo inoltre supposto ssi i vincoli e scritto lenergia cinetica nella forma (61.7). Si
noti come si sia introdotta lenergia potenziale invece del potenziale l (\ () = l()), in quanto luso
dellenergia potenziale risulta pi` u naturale nel contesto dello studio della stabilità.
La lagrangiana è invece
L(, ) = T(, ) \ () =
1
2
o()
2
\ () (64.9)
i termini delle equazioni di Lagrange (59.7) sono
d
dt
L

=
d
dt
_
o()
_
= o() + o
t
()
2
L
=
1
2
o
t
()
2
\
t
()
da cui ricaviamo inne lequazione di moto
d
dt
L

L
= o() +
1
2
o
t
()
2
+ \
t
() = 0 , (64.10)
Nelle precedenti espressioni abbiamo indicato (come di consueto) la derivata rispetto al tempo con il
punto e la derivata rispetto alla coordinata libera con lapice.
Supponiamo di saper risolvere lequazione del moto (64.10), ovvero di conoscere la coordinata libera in
funzione del tempo: = (t). Per derivazione otteniamo anche la dipendenza di dal tempo = (t).
Se ora pensiamo di rappresentare sul piano (, ) (detto piano delle fasi ) la soluzione, questa necessari-
amente descrive nel piano delle fasi una curva di livello dellenergia 1. Detto in altri termini, poiche
lenergia si conserva, ogni soluzione delle equazioni di moto deve fornire una coppia ((t), (t)) tale per
cui la condizione (64.8) sia soddisfatta ad ogni istante di tempo. Il valore costante dellenergia non è noto
a priori, ma dipende dalle condizioni iniziali. Per ogni valore di energia, la (64.8) rappresenta quindi delle
curve nel piano delle fasi che corrispondono a possibili soluzioni dellequazione di moto.
Lo studio delle curve di livello della funzione 1(, ) consente quindi di determinare completamente le
1
traiettorie senza dover risolvere lequazione dierenziale del moto. Questo corrisponde a fare quello che
chiameremo studio qualitativo del sistema.
Torniamo quindi al nostro esempio con energia potenziale (64.7). La gura sottostante ragura
lenergia potenziale e il ritratto di fase.
V (q), E
q
E = E
0
E = E
1
E = E
2
E = E
3
A
B
C
D
E
F
G
H
q
q
(1.) Sia 1 = 1
0
. Nel punto , lenergia potenziale è uguale allenergia totale 1
0
e quindi lenergia
cinetica è in questo punto nulla. In formule
\ () = 1
0
T() = 0 () = 0 .
Inoltre il punto =
A
non è punto di equilibrio per il sistema: \
t
() ,= 0. Lequazione di moto
(64.10) fornisce allora
() ,= 0 .
Siamo quindi giunti alla conclusione che in corrispondenza di =
A
, la velocità () = 0, ma
laccelerazione è diversa da zero e il sistema quindi riprenderà a muoversi, invertendo la velocità.
In questo caso quindi il punto è un punto di inversione del moto e il ritratto di fase interseca
lasse delle ascisse (con tangente verticale come vedremo).
Nel caso 1 = 1
0
lenergia cinetica non si annulla in nessun altro punto e quindi le traiettorie non
intersecano lasse in nessun altro punto. Il punto materiale si allontana indenitamente da =
A
nella direzione delle positive (siamo nel semipiano 0 e quindi delle crescenti).
(2.) Sia 1 = 1
1
. Il punto 1 è ancora di inversione per il moto. Lenergia cinetica si annulla anche in 1:
\ (1) = 1
1
T(1) = 0 (1) = 0 .
:
Poiche però \
t
(1) = 0, lequazione di moto (64.10) adesso implica che
(1) = 0 .
Il punto 1 non è un punto di inversione del moto, ma un punto di equilibrio: se il sistema si trova in
1 con velocità nulla (e quindi se =
F
e 1 = 1
1
) allora vi rimarrà anche in ogni istante successivo,
essendo laccelerazione (1) nulla.
Se comunque 1 = 1
1
, ma la posizione iniziale non è
E
, lavvicinamento al punto di equilibrio 1
avverrà in un tempo innito.
(3.) Sia 1 = 1
2
. I punti C, 1 e G sono punti di inversione. Nel caso in cui il sistema si trovi allistante
iniziale allinterno della regione C1 (
C

E
), il moto si mantiene limitato e avviene in un
intorno del punto di equilibrio 1. Lenergia totale non è infatti suciente a superare il massimo di
energia potenziale (nel punto 1) e passare quindi dallaltra parte. Si dice in gergo che il moto è
limitato allinterno di una buca di potenziale.
Se allistante iniziale
G
il moto è illimitato ed è descritto dal ramo destro della traiettoria
disegnata in rosso.
(4.) Sia 1 = 1
3
. In questo caso 1 è un punto di equilibrio: se inizialmente =
D
con 1 = 1
3
(ovvero
con velocità nulla = 0), le equazioni di moto forniscono (1) = 0 e quindi il sistema si mantiene
nel punto di equilibrio ad ogni istante successivo.
Se invece inizialmente
H
, il moto è illimitato. H è punto di inversione del moto per questo
livello di energia.
Per concludere, formalizziamo alcuni risultati che sono venuti fuori durante la discussione degli esempi
precedenti nella seguente Proposizione.
Proposizione 64.1. Si consideri un sistema lagrangiano conservativo ad 1 grado di libertà e con energia
totale (costante) 1 e energia potenziale \ (). Il ritratto di fase gode delle seguenti proprietà:
(1.) è simmetrico rispetto allasse , ovvero se (, ) appartiene al ritratto di fase per un certo valore di
energia 1, allora anche (, ) vi appartiene;
(2.) se lequazione \ () = 1 ha una soluzione =
0
che non è di equilibrio (\
t
(
0
) ,= 0), allora la
traiettoria attraversa lasse delle in =
0
e lo fa con tangente verticale;
(3.) se lequazione \ () = 1 ha una soluzione =
0
che è di equilibrio (\
t
(
0
) = 0), allora la traiettoria
attraversa lasse delle in =
0
con tangente non determinata e il moto di avvicinamento al punto
di equilibrio diventa sempre pi` u lento cosicche tale punto viene raggiunto solo in un tempo innito;
(4.) nel semipiano superiore ( 0) il senso di percorrenza è verso destra, nel semipiano inferiore ( < 0)
il senso di percorrenza è verso sinistra;
Dimostrazione.
(1.) La prima proprietà è unovvia conseguenza della dipendenza della (64.8) da solo attraverso il
termine quadratico
2
. Si verica immediatamente, per sostituzione, che se (, ) è soluzione di
(64.8), anche (, ) lo è.
(2.) Descriviamo la traiettoria (localmente) come una funzione = (). Questa espressione deve
essere pensata come un legame funzionale del tipo j = j(r), dove gioca il ruolo della variabile
indipendente r e quello di j. Derivando la (64.8) rispetto a otteniamo la pendenza della funzione
= () e quindi la pendenza della tangente alla traiettoria
1
2
o
t
()
2
+ o()
d
d
+ \
t
() = 0

La pendenza della tangente in un punto generico è quindi
d
d
=
_
1
2
o
t
()
2
+ \
t
()
_
,(o() ) (64.11)
Se =
0
è soluzione dellequazione \ () = 1, valutando la (64.8) in =
0
, si ottiene
1
2
o(
0
) (
0
)
2
+
\ (
0
) =
1 (
0
) = 0 . (64.12)
Quindi, nellipotesi che
0
non sia punto di equilibrio, \
t
(
0
) ,= 0, e valutando la (64.11) nel limite

0
si ricava che il coeciente angolare della tangente diverge allinnito per
0
.
(3.) Per dimostrare questo fatto dovremmo determinare i tempi di percorrenza delle traiettorie. Non
lo facciamo. Notiamo solo che largomento del punto precedente sullintersezione verticale dellasse
delle ascisse in questo caso non si applica in quanto \
t
(
0
) = 0 e il limite derivato dalla (64.11)
rimane indeterminato.
(4.) Il semipiano superiore è denito da 0; quindi cresce col tempo e il moto avviene verso destra.
Viceversa, nel caso di < 0 (semipiano inferiore) decresce col tempo e quindi il moto avviene
verso sinistra.
Lezione 65: Stabilità dellequilibrio di sistemi olonomi conservativi

Lezione 65
Stabilit
`
a dellequilibrio di sistemi olonomi
conservativi
Come è noto, una congurazione di equilibrio per un sistema meccanico è una congurazione in cui la
velocità del sistema e la forza complessiva che agisce sul sistema sono nulli. Quindi, se il sistema è posto
in una congurazione di equilibrio ad un certo istante, per esempio a t = 0, allora vi rimane in ogni
istante successivo t 0.
Nel caso di sistemi a vincoli ideali, ssi, bilateri, olonomi e sollecitazione conservativa (gli unici che
studieremo noi) il Teorema di stazionarietà del potenziale (Teorema 56.1, pag. 301) aerma che una
congurazione q = q è di equilibrio se e solo se
\
q= q
= 0 , / = 1, . . . , n, (65.1)
dove, con la consueta notazione, abbiamo indicato con q = (
1
, . . . ,
n
) le coordinate libere. Ricordiamo
inoltre che, nel contesto dello studio della stabilità, preferiamo utilizzare lenergia potenziale \ al posto
del potenziale l = \ .
Per esempio, consideriamo il sistema ad un grado di libertà descritto dallequazione (64.10)
o() +
1
2
o
t
()
2
+ \
t
() = 0 , (65.2)
e supponiamo che = sia una congurazione di equilibrio, ovvero valga \
t
( ) = 0. Poniamo il sistema
nella congurazione di equilibrio, con velocità nulla e studiamo come evolve il sistema nel tempo. Ciò
equivale a studiare il seguente problema di Cauchy:
_
_
o() +
1
2
o
t
()
2
+ \
t
() = 0
(0) =
(0) = 0 .
(65.3)
avendo utilizzato come condizioni iniziali ((0), (0)) = ( , 0). Sappiamo, dallAnalisi Matematica, che il
precedente problema, sotto opportune condizioni di regolarità che supporremo sempre rispettate, ammette
ununica soluzione e che questa dipende con continuità dai dati iniziali. Si verica immediatamente, per
sostituzione, che lunica soluzione del problema (65.3) è
(t) = ,
ovvero il sistema rimane fermo nella congurazione di equilibrio in ogni istante di tempo successivo t 0.
Ma che cosa succede se perturbiamo di poco le condizioni iniziali? Ovvero, come evolve il sistema
se anziche porlo inizialmente in (, ) = ( , 0), lo poniamo in un punto vicino a (ma non coincidente
con ) oppure gli forniamo una piccola velocità iniziale? La soluzione rimane vicino alla congurazione
di equilibrio o scappa lontano?
`
E questo il problema della stabilità, lo studio del quale rappresenta il
principale obbiettivo di questa lezione.
65.1 Stabilità dellequilibrio secondo Lyapunov
Detto in modo informale, una congurazione di equilibrio è stabile se alterando di poco la posizione o
la velocità del sistema, il moto avviene in un intorno della congurazione di equilibrio. Al contrario, la
congurazione è instabile se una piccola perturbazione porta il sistema lontano dalla congurazione di
equilibrio.

Esempio 65.1. Il disegno seguente descrive in modo intuitivo gli stati di equilibrio stabile e instabile di
una biglia posta idealmente in un avvallamento o su una cunetta.
stabile instabile
Osserviamo che quando la biglia si trova sulla cunetta, è suciente una impercettibile spinta per farla
cadere o alla sua destra o alla sua sinistra ed è quindi in uno stato di equilibrio instabile. Quando essa
si trova nellavvallamento, è in una condizione di equilibrio stabile, perche se forniamo energia alla biglia
spingendola, essa si muoverà attorno alla sua posizione di equilibrio. Il moto avviene vicino alla posizione
di equilibrio tanto quanto si vuole a patto di spingerla sucientemente poco.
In un sistema meccanico a vincoli ideali, olonomi, bilateri e sottoposto a forze attive conservative, le
equazioni di moto sono date dalle equazioni di Lagrange (59.7). Queste determinano levoluzione del
sistema nel tempo, a partire dalle condizioni iniziali. Indichiamo con
q = q(t) ,
la soluzione delle equazioni di Lagrange (ovvero levoluzione delle coordinate libere che descrivono il
sistema) quando imponiamo le condizioni iniziali
q(0) = q
0
, q(0) = q
0
.
Denizione 65.2. (Stabilità) La congurazione di equilibrio ( q, 0) è stabile se per ogni 0 è possibile
determinare un
= () tale che se (q
0
, q
0
) è un dato iniziale che soddisfa
|q
0
q| <
, | q
0
| <
, (65.4)
allora la soluzione (q(t), q(t)), relativa al dato iniziale (q
0
, q
0
), soddisfa
|q(t) q| < , | q(t)| < , (65.5)
per ogni istante t 0.
Denizione 65.3. (Stabilità asintotica) La congurazione di equilibrio ( q, 0) è asintoticamente stabile
se
( 1.) è stabile
( 2.) q(t) q e q(t) 0, per t + .
Osservazione 65.4. La stabilità asintotica è un concetto pi` u forte della semplice stabilità: implica che il
sistema evolva, per tempi sucientemente grandi, alla congurazione di equilibrio. La semplice stabilità
richiede solamente che il moto avvenga un piccolo intorno della congurazione di equilibrio, ma il sistema
potrebbe non tornare mai allequilibrio.
Osservazione 65.5. La denizione si presta ad una semplice interpretazione geometrica. Consideriamo
per semplicità il caso unidimensionale. Il punto ( , 0) è di equilibrio stabile se partendo da un punto
qualsiasi appartenete al quadrato di lato 2
lorbita che il sistema descrive nel piano della fasi si mantiene

interna al quadrato di lato 2, con quantità arbitrariamente piccola.
6
q
q
( q, 0)
(q
0
, q
0
)
(q(t), q(t))
2
2
Se la congurazione di equilibrio è stabile, le orbite rimangono connate in un suo intorno ar-
bitrario, con velocità arbitrariamente piccole, purche il dato iniziale
0
sia vicino a e la velocità
iniziale
0
sia piccola.
Se lequilibrio è anche asintoticamente stabile allora la traiettoria tenderà, per t + al punto di
equilibrio ( , 0).
65.2 Teorema di Dirichlet-Lagrange: caso unidimensionale
Ricordiamo preliminarmente una nozione che in questo contesto può apparire tecnica, ma che nondimeno
si dimostra importante per enunciare il Teorema seguente. Una funzione )(r) si dice analitica nel punto
r = r
0
se la serie di Taylor di )(r), centrata in r
0
, risulta convergente e coincidente con )(r) in tutto
un intorno di r = r
0
. In particolare questo implica che una funzione analitica sia innitamente derivabile.
Lanalisi qualitativa dei sistemi conservativi ad un grado di libertà svolta nella Lez.64 ci permette di
dimostrare agevolmente il seguente fondamentale risultato.
Teorema 65.6. (Dirichlet-Lagrange, 1 g.d.l.) Consideriamo un sistema ad un grado di libertà
e soggetto a vincoli ideali, ssi, bilateri, olonomi; supponiamo inoltre che sia sottoposto ad una
sollecitazione attiva conservativa, con energia potenziale \ = \ (). Sia = una congurazione di
equilibrio (ovvero \
t
( ) = 0). Sia inoltre lenergia potenziale \ una funzione analitica in un intorno
della congurazione di equilibrio.
Allora la congurazione di equilibrio = è stabile se e solo se \ ha un minimo isolato in tale
congurazione.
Osservazione 65.7. In maniera pi` u esplicita, il Teorema precedente si può riassumere nella seguente
tabella. Siano: la coordinata libera; la posizione di equilibrio, soluzione dellequazione \
t
() = 0; \
una funzione analitica nellintorno di . Sia inoltre / 2 lordine della prima derivata di \ diversa da
zero in . Allora si presentano solo i seguenti casi:
(1.) / è pari e \
()
( ) 0 (ovvero è minimo isolato) è stabile;
(2.) / è pari e \
()
( ) < 0 (ovvero è massimo isolato) è instabile;

(3.) / è dispari (ovvero è esso orizzontale) è instabile;
Dimostrazione. La dimostrazione ricalca lo studio qualitativo fatto nella Lez. 64. Distinguiamo i
possibili casi:
(1.) = è minimo isolato di \ .
Questo caso si tratta analogamente a quanto fatto per loscillatore armonico nel 64.1. Vediamolo
esplicitamente, supponiamo per semplicità che il punto di equilibrio sia = 0. Detta 1
0
= \ ( ) il
livello di energia tale per cui il sistema si trova fermo allequilibrio, una piccola perturbazione delle
condizioni iniziali porta il sistema su un livello di energia 1
1
= 1
0
+ 1.
V (q), E
q
E
0
E
1
= E
0
+E
q
q
Lanalisi qualitativa di questo caso permette di concludere che il moto è di tipo oscillatorio e avviene
nello spazio delle fasi lungo orbite chiuse e limitate che circondano la congurazione di equilibrio.
Il moto si mantiene arbitrariamente vicino alla congurazione di equilibrio e quindi lequilibrio è
stabile.
(2.) = è massimo isolato.
Questo caso si tratta analogamente a quanto fatto per il repulsore armonico nel 64.2. Lanalisi
qualitativa mostra che le orbite sono illimitate nel piano delle fasi e quindi il sistema si allontana
dallequilibrio anche per piccole perturbazioni. Lequilibrio è quindi instabile.
(3.) = è esso orizzontale.
Questo caso si tratta analogamente a quanto fatto per il repulsore armonico nel 64.3. Anche
il questo caso lequilibrio è instabile in quanto le traiettorie del moto perturbato si allontano
dallequilibrio.
(4.) Punto stazionario non isolato.
Rimane da discutere un caso molto particolare, quello in cui le derivate di tutti gli ordini sono nulle.
Poiche la funzione è armonica, il fatto che tutte le derivate siano nulle implica che, localmente, la
funzione energia potenziale è semplicemente una costante. Anche questo caso si dimostra banal-
mente essere instabile. Una qualsiasi perturbazione della velocità iniziale porta infatti il sistema
lontano dalla congurazione di equilibrio.
8
Osservazione 65.8. Come enunciato nel teorema, per un sistema con un grado di libertà, se lenergia
potenziale è analitica la condizione di minimo isolato è necessaria e suciente per la stabilità. Se invece
il potenziale non è analitico, la condizione è solo suciente: si possono cioè avere posizioni di equilibrio
stabile a cui non corrisponde un minimo isolato dellenergia potenziale. Questa situazione è pi` u di inter-
esse teorico che pratico. Noi supporremo sempre soddisfatta lipotesi di analiticità dellenergia potenziale.
65.3 Teorema di Dirichlet-Lagrange: caso a n g.d.l.

Nel caso di sistema con pi` u di un grado di libertà, la situazione è pi` u complicata e valgono solo risultati
parziali. Il risultato fondamentale è comunque il seguente.
Teorema 65.9. (Dirichlet-Lagrange, n g.d.l.) Consideriamo un sistema soggetto a vincoli ideali,
ssi, bilateri, olonomi, e sottoposto ad una sollecitazione attiva conservativa, con energia potenziale
\ = \ (q). Sia q = q una congurazione di equilibrio (ovvero
V
q
k
( q) = 0). Se lenergia potenziale
\ è una funzione continua in un intorno della congurazione di equilibrio ed ha un minimo isolato
in tale congurazione, allora la congurazione di equilibrio è stabile.
Osservazione 65.10. Il Teorema precedente dà solo una condizione suciente per lequilibrio stabile,
si possono fornire esempi di equilibri stabili che non sono punti di minimo di \ . Nonostante questo, il
Teorema sarà lo strumento principale per lo studio della stabilità.
Si può anche dimostrare una parziale inversione del Teorema di Dirichlet-Lagrange (nota come Teorema
di Lyapunov) nel caso in cui la matrice hessiana di \ sia non-degenere. In questo caso tutti gli autovalori
della matrice hessiana (ottenuta calcolando le derivate seconde di \ nel punto di equilibrio) sono diversi
da zero e la presenza del minimo o del massimo si può quindi decidere solo dallo studio delle derivate
seconde di \ . Riassumendo, si dimostrano allora i seguenti risultati
2
V
q
i
q
j
q= q
ha tutti gli autovalori 0 ( , 0) è stabile
2
V
q
i
q
j
q= q
ha almeno un autovalore < 0 ( , 0) è instabile
Nel caso a n gradi di libertà, resta quindi indeterminato il caso con tutti gli autovalori 0, di cui
almeno uno nullo.
Esempio 65.11. Studiamo la stabilità delle congurazioni di equilibrio di un pendolo sico composto
da unasta rigida di massa : e lunghezza /, incernierata a terra in un estremo O e posta in un piano
verticale.

y
x
m,
G
Sia G il baricentro dellasta. Il potenziale della forza peso è

l() = :pj
G
= :p
/
2
cos , (65.6)
dove il segno positivo è dovuto al fatto che abbiamo preso lasse delle j rivolto verso il basso (concorde
con la forza peso). Lenergia potenziale quindi è
\ () = l() = :p
/
2
cos . (65.7)
Le posizioni di equilibrio sono date da
\
t
() = :p
/
2
sin = 0 sin = 0
1
= 0 e
2
= .
che corrispondo a: (1) asta verticale, rivolta verso il basso ( =
1
= 0) e (2) asta verticale, rivolta verso
lalto ( =
2
= ).
Studiamo ora la stabilità di queste congurazioni di equilibrio.

E intuitivamente chiaro che =
1
corrisponde ad un equilibrio stabile, mentre =
2
è instabile. Verichiamolo.
La derivata seconda dellenergia potenziale rispetto a è
\
tt
() = :p
/
2
cos ,
che valutata nelle congurazione di equilibrio consente di determinare la natura dei punti stazionari
\
tt
(0) = :p
/
2
0 = 0 è punto di minimo
\
tt
() = :p
/
2
< 0 = è punto di massimo
Dal Teorema di Dirichlet-Lagrange concludiamo quindi che = 0 è equilibrio stabile, mentre = è
instabile, in accordo con quanto suggerito dallintuizione.
Osserviamo per inciso che è molto importante determinare correttamente il segno dellenergia potenziale
per studiare la stabilità.
Osservazione 65.12. (Equilibrio indierente)
`
E interessante notare come il concetto di equilibrio indif-
ferente, spesso illustrato nei testi scolastici, non esiste nellambito della stabilità secondo Lyapunov.
Per illustrare meglio questo concetto consideriamo un punto materiale che è posto su un piano orizzontale
liscio. Chiaramente il punto rimane fermo se è posto, con velocità nulla, in qualsiasi punto del piano.
Osserviamo che lenergia potenziale è una costante
\ (r) = costante.
6o
Quindi la derivata è nulla, per ogni posizione r: ogni punto è punto di equilibrio.
`
E questo che intendiamo
quando parliamo di equilibrio indierente. In particolare i punti di equilibrio sono minimi dellenergia
potenziale, ma non isolati. Ricadiamo quindi nel caso (4.) della dimostrazione del Teorema di Dirichlet-
Lagrange: lequilibrio è instabile.
Verichiamo questo fatto tramite la denizione. Nella denizione di stabilità di Lyapunov il punto
materiale deve rimanere vicino alla congurazione di equilibrio stabile sia se viene perturbata di poco la
sua posizione sia quando gli si fornisce una piccola velocit` a. Nel caso del punto materiale semplicemente
appoggiato senza attrito, una piccola velocità lo porterebbe ad allontanarsi indenitamente e quindi qual-
siasi posizione di equilibrio non è stabile secondo Lyapunov.
Conclusione: lequilibrio indierente è instabile secondo Lyapunov.
Osservazione 65.13. (Forze dissipative) Deniamo informalmente le forze attive dissipative come quelle
forze che non sono in grado di aumentare lenergia meccanica del sistema (ma possono lasciarla invaria-
ta). Esempi notevoli di forze dissipative sono le forze di attrito e le forze di attrito viscoso. Chiamiamo
forze attive completamente dissipative quelle forze che diminuiscono lenergia meccanica del sistema non
appena qualche sua parte si mette in movimento.
In generale, come è facile intuire ragionando sullo spazio delle fasi, questo tipo di forze favoriscono la
stabilità delle congurazioni di equilibrio. Infatti, il Teorema di Dirichlet-Lagrange (senza bisogno di
ritoccare la dimostrazione in alcuna sua parte) rimane valido anche nel caso che sul sistema olonomo
considerato agiscano anche forze non conservative, purche queste siano dissipative, e cioè non aumentino
lenergia.
Se, inoltre, le forze attive non conservative risultano essere completamente dissipative, si può dimostrare
che il moto non solo rimane connato vicino alla congurazione di equilibrio, ma tende ad essa per
t +. Detto in altri termini, la presenza di una forza completamente dissipativa trasforma un
equilibrio semplicemente stabile in uno asintoticamente stabile, portando quindi il sistema perturbato a
convergere verso il punto di equilibrio. Fisicamente questo caso per esempio si presenta quando lattrito
dellaria smorza le oscillazioni di un pendolo no a farlo fermare in posizione verticale, sua posizione di
equilibrio stabile.
61
Lezione 66: Piccole oscillazioni
Lezione 66
Piccole oscillazioni
Lanalisi qualitativa delle equazioni di moto che abbiamo fatto nelle precedenti lezioni, ci ha permesso di
concludere che il moto attorno ad una congurazione di equilibrio stabile è di tipo oscillatorio. Vogliamo
ora indagare con maggior dettaglio tale tipo di moto.
Svilupperemo la teoria solo nel caso di sistemi ad un grado di libertà e rimandiamo agli approfondi-
menti un rapido cenno al caso con n gradi di libertà.
Consideriamo allora un sistema olonomo con 1 g.d.l., vincoli ideali, ssi, bilateri e sottoposto a sol-
lecitazioni attive conservative di energia potenziale \ . Sia una congurazione di equilibrio stabile,
corrispondente, nelle ipotesi del Teorema di Dirichlet, ad un minimo isolato dellenergia potenziale. In
base a tale Teorema, se consideriamo una congurazione iniziale (
0
,
0
) vicina allo stato di equilibrio
( , 0), sappiamo che durante il moto, per ogni t 0, la congurazione (t) rimarrà nellintorno di , con
velocità (t) piccola. Lo studio della traiettoria della soluzione nel piano delle fasi garantisce poi che il
moto avvenga lungo un percorso chiuso attorno al punto ( , 0) e che quindi il moto sia oscillatorio.
Vogliamo studiare pi` u in dettaglio il moto del sistema nellintorno di ( , 0), nellipotesi pi` u restrittiva
che la derivata seconda dellenergia potenziale in sia strettamente positiva (ovvero il minimo dellenergia
potenziale sia non-degenere). Abbiamo quindi le seguenti ipotesi sullenergia potenziale:
\
t
( ) = 0 , \
tt
( ) 0 (66.1)
66.1 Linearizzazione delle equazioni di moto
Il primo passo verso lo studio delle piccole oscillazioni nellintorno di una posizione di equilibrio stabile
è la cosiddetta linearizzazione delle equazioni di Lagrange nellintorno della corrispondente soluzione di
equilibrio.
Poiche il moto avviene attorno alla congurazione di equilibrio ( , 0), è comodo introdurre le variabili
(t) = (t) (t) = (t) , (66.2)
che devono essere pensate come quantità piccole.
Per arrivare a scrivere le equazioni linearizzate, esprimiamo lenergia cinetica T e lenergia potenziale
\ in termini delle variabili e e sviluppiamo queste espressioni in serie di Taylor, sfruttando il fatto
che sia , sia , sono per ipotesi delle quantità piccole (e quindi uno sviluppo di Taylor approssima
bene le funzioni di partenza). Arrestiamo lo sviluppo in serie di Taylor al primo ordine non banale.
Esplicitamente, poiche i vincoli sono ssi approssimiamo lenergia cinetica nel seguente modo
T =
1
2
o()
2
(66.2)
=
1
2
o( + )
2
=
1
2
_
o( ) + o
t
( ) +
_

2
1
2
o( )
2
, (66.3)
dove abbiamo trascurato i termini di ordine superiore a
2
. Nello sviluppo precedente abbiamo mantenuto
solo i termini dominanti, ovvero quei termini che vanno a zero pi` u lentamente di tutti gli altri per 0
e 0.
6:
Analogamente, tenendo solamente i termini dominanti dello sviluppo di Taylor dellenergia potenziale
(a parte il termine costante, ininuente nella scrittura delle equazioni di moto) otteniamo
\ ()
(66.2)
= \ ( + ) = \ ( ) + \
t
( ) +
1
2
\
tt
( )
2
+
(66.1)
\ ( ) +
1
2
\
tt
( )
2
, (66.4)
dove abbiamo sfruttato il fatto che è punto di equilibrio e quindi \
t
( ) = 0.
La lagrangiana che descrive il moto sistema per piccole oscillazioni attorno alla congurazione di equilibrio
si ottiene componendo la (66.3) e la (66.4)
L
(p.o.)
(, ) = T \ =
1
2
o( )
2
1
2
\
tt
( )
2
(66.5)
dove abbiamo trascurato di scrivere il termine costante \ ( ) perche non rientra in alcun modo nella scrit-
tura delle equazioni di moto. Le equazioni di moto si ottengono infatti per derivazione della lagrangiana
e qualsiasi termine costante scomparirebbe.
Osserviamo che la lagrangiana è una funzione delle nuove variabili libere , . Le equazioni di moto si
ottengono quindi dalle equazioni di Lagrange (59.7):
d
dt
L
(p.o.)

L
(p.o.)
= 0 o( ) + \
tt
( ) = 0 (66.6)
Si tratta dellequazione delloscillatore armonico, pi` u volte incontrata e che sappiamo risolvere. La
soluzione è di tipo sinusoidale (corrispondente infatti ad unoscillazione armonica)
(t) = cos t + 1 sin t ,
di pulsazione
=
\
tt
( )
o( )
. (66.7)
Il periodo di oscillazione è ovviamente dato da
=
2
= 2
o( )
\
tt
( )
. (66.8)
Le oscillazioni cos` individuate non sono conseguenza di alcune forzante esterna, ma sono so-
lo conseguenza delle caratteristiche del sistema. Per questo sono dette oscillazioni proprie (o
caratteristiche).
Osservazione 66.1. (isocronismo delle piccole oscillazioni) Lespressione del periodo delle piccole oscil-
lazioni (66.8) non dipende dallampiezza e 1 delle oscillazioni. Questa circostanza prende il nome di
isocronismo delle piccole oscillazioni e fa s` che due orologi a pendola procedano allo stesso ritmo anche
quando le oscillazioni delle rispettive pendole (perche piccole) sono di diversa ampiezza.
Osservazione 66.2. In linea di principio la linearizzazione delle equazioni di Lagrange può essere ese-
guita nellintorno di qualsiasi soluzione statica (, ) = ( , 0). Tuttavia, il signicato dellapprossimazione
cambia notevolmente secondo che la congurazione di equilibrio sia stabile o instabile. In entrambi i casi
si può ragionevolmente ritenere che lapprossimazione oerta dal sistema linearizzato sia soddisfacente
no a che i valori di e poco si discostano da quelli di equilibrio. Ma mentre nel caso stabile i moti
ottenuti perturbando poco lo stato di quiete in si mantengono prossimi a ( , 0) per ogni t 0, in modo
che le corrispondenti soluzioni del sistema linearizzato possono ritenersi una buona approssimazione di
quelle esatte per tempi relativamente lunghi, viceversa, nel caso instabile, la tipica soluzione perturbata
6
tende ad allontanarsi rapidamente dalla soluzione statica, per cui lapprossimazione fornita dalle soluzioni
delle equazioni linearizzate potrà considerarsi soddisfacente e utile soltanto su tempi molto brevi.
Di regola, quindi, soltanto la linearizzazione nellintorno degli equilibri stabili ha interesse dal punto di
vista sico ed applicativo.
Esempio 66.3. Calcoliamo il periodo delle piccole oscillazioni per il pendolo sico dellesempio 65.11,
pag. 359.
y
x
m,
G
Si ricorda che = 0 era la congurazione di equilibrio stabile e che la derivata seconda dellenergia
potenziale calcolata in = 0 era
\
tt
(0) = :p
/
2
(66.9)
Per calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni serve determinare lenergia cinetica
T =
1
2
1
asta
Oz

2
=
1
2
_
1
12
:/
2
+ :
_
/
2
_
2
_
2
=
1
6
:/
2

2
.
Confrontando con lespressione generale dellenergia cinetica, valida nel caso di vincoli ssi, T =
1
2
o()

2
,
ricaviamo immediatamente il coeciente o()
o() =
1
3
:/
2
,
che risulta essere indipendente dalla coordinata libera (ciò non è vero in generale). Per calcolare la
pulsazione e il periodo delle piccole oscillazioni possiamo applicare le formule (66.7) e (66.8)
=
\
tt
(0)
o(0)
=
_
3p
2/
, = 2
o(0)
\
tt
(0)
= 2
2/
3p
.
66.2 Approfondimento: frequenze proprie per sistemi a n g.d.l.

Nel caso di un sistema con n gradi di libertà i discorsi precedenti si generalizzano senza grossi cambiamenti,
ma con qualche complicazione matematica.
Introduciamo ancora le n variabili ausiliarie
k
(t) =
k
(t)
k
,
k
(t) =
k
(t) , (/ = 1, 2, . . . , n) (66.10)
6
che traducono lipotesi di piccolo spostamento dalla congurazione di equilibrio ( q, 0). Per vincoli ssi,
lenergia cinetica si approssima nel seguente modo
T =
1
2
n
i,j=1
o
ij
(q)
i

j
(66.10)
1
2
n
i,j=1
o
ij
( q)
i

j
. (66.11)
Analogamente, lo sviluppo di Taylor dellenergia potenziale troncato al primo termine signicativo fornisce
\ (q)
(66.10)
= \ ( q + ) \ ( q) +
n
i=1
\
q= q
i
+
1
2
n
i,j=1
2
\
q= q
j
= \ ( q) +
1
2
n
i,j=1
/
ij

i
j
, (66.12)
dove abbiamo usato il fatto che q è congurazione di equilibrio e quindi
V
q
i
q= q
= 0 e abbiamo denito
i coecienti /
ij
nel seguente modo
/
ij
=

2
\
q= q
. (66.13)
La lagrangiana delle piccole oscillazioni, a meno dellininuente termine costante, si scrive
L
(p.o.)
(, ) = T \ =
1
2
n
i,j
_
o
ij
( q)
i

j
/
ij

i
j
_
. (66.14)
Le equazioni di moto si ottengono dalle equazioni di Lagrange (/ = 1, 2, . . . , n):
d
dt
L
(p.o.)

k
L
(p.o.)
k
=
n
j=1
o
kj
( q)
j
+ /
kj

j
= 0 . (66.15)
Queste rappresentano un sistema di n equazioni dierenziali ordinarie del secondordine a coecienti
costanti. Non ci interessa risolvere questo sistema di equazioni, il nostro obbiettivo è individuare le
possibile frequenze proprie del sistema. A tal ne cerchiamo una possibile soluzione delle (66.15) del tipo
j
(t) = C
j
c
i t

j
(t) =
2
C
j
c
i t
=
2
j
(t) , (66.16)
che corrisponde ad una soluzione oscillatoria di pulsazione . I coecienti C
j
sono delle costanti che non
ci interessa determinare. Sostituendo (66.16) nelle equazioni di moto (66.15) otteniamo
n
j=1
[/
kj

2
o
kj
( q)]
j
= 0 , (66.17)
La precedente espressione può essere riscritta in forma matriciale per maggior comodità. Introducendo
allora le matrici A e B cos` denite
A = [o
ij
( q)] B = [/
ij
] =
_

2
\
q= q
_
,
il sistema (66.17) si scrive
(B
2
A) = 0
che corrisponde ad un sistema lineare omogeneo di incognita = (
1
, . . . ,
n
). Sappiamo dalla teoria
sviluppata nei corsi di Algebra Lineare che un tale sistema ha soluzioni non banali, ovvero con ,= 0, se
e solo se il determinante della matrice dei coecienti è nullo.
In conclusione quindi una soluzione di tipo oscillatorio (66.16) è possibile solo per quei valori di
che vericano la seguente equazione polinomiale
det(B
2
A) = 0 . (66.18)
I valori di corrispondenti si dicono pulsazioni proprie (o caratteristiche) del sistema.
6
Lequazione (66.18) rappresenta unequazione polinomiale di grado n (pari ai gradi di libertà) nellincog-
nita
2
. Si può inoltre dimostrare che le matrici A e B sono reali, simmetriche e denite positive. Di
conseguenza lequazione polinomiale in
2
ha n radici reali e positive che forniscono quindi in generale
n oscillazioni proprie, pari al numero di gradi di libertà del sistema (in qualche caso particolare alcune
delle n radici possono essere coincidenti).
66
Lezione 67: Esercizi di stabilità dellequilibrio (I)
Lezione 67
Esercizi di stabilit
`
a dellequilibrio (I)
Esercizio 67.1. Un punto materiale 1 di massa : è vincolato a scorrere senza attrito lungo una guida
circolare di raggio 1. La guida è posta in un piano verticale ed è ssata a terra nel suo punto pi` u basso,
. Una molla di costante elastica / collega il punto materiale 1 con il punto della guida diametralmente
opposto ad .
(1.) Determinare le congurazioni di equilibrio;
(2.) discuterne la stabilità al variare di /.
k
P, m
A
O
B
R
Soluzione. Il sistema è chiaramente simmetrico rispetto alla verticale 1. Possiamo quindi limitar-
ci a studiare le soluzioni di equilibrio con [0, ].
I vincoli sono ideali, ssi, bilateri, olonomi e le forze attive sono conservative, le congurazioni di equi-
librio possono quindi determinarsi mediante il principio di stazionarietà del potenziale (o dellenergia
potenziale). Poiche vorremo poi studiare anche la stabilità dellequilibrio, usiamo per maggior comodità
lenergia potenziale anziche il potenziale.
(1.) Lenergia potenziale del sistema risulta pari alla somma del contributo gravitazionale ed elastico:
\ = :pj
P
. .
peso
+
1
2
/[1 1[
2
. .
elastico
dove, per calcolare lenergia potenziale della forza peso, abbiamo scelto lasse j rivolto verso lalto.
Scegliendo il punto O come origine degli assi abbiamo
j
P
= 1cos ,
mentre, per calcolare [1 1[
2
, possiamo applicare il Teorema di Carnot al triangolo O11
[1 1[
2
= 1
2
+ 1
2
21
2
cos = 21
2
(1 cos ) .
6
A meno di termini costanti lenergia potenziale è quindi
\ () = :p1cos /1
2
cos = 1(:p /1) cos . (67.1)
Lannullarsi della derivata prima \
t
() fornisce le posizioni di equilibrio
\
t
() = 1(:p /1) sin = 0
_
_
_
=
1
= 0
=
2
=
.
(2.) Per discutere la stabilità, calcoliamo la derivata seconda dellenergia potenziale
\
tt
() = 1(:p /1) cos .
Il segno della derivata seconda, \
tt
, calcolata nei punti di equilibrio rivela la natura dei punti di
equilibrio
_
_
_
\
tt
(
1
) = \
tt
(0) = 1(:p /1)
\
tt
(
2
) = \
tt
() = 1(:p /1)
.
Per studiare il segno delle derivate seconde al variare di /, dobbiamo distinguere i seguenti 3
sotto-casi.
(a) :p /1 0 / <
mg
R
.
`
E questo il caso di molla debole. Lintuizione suggerisce quindi che = 0 sia instabile e
= sia stabile. Controlliamo se eettivamente è cos`:
_
_
_
\
tt
(0) < 0 equilibrio instabile
\
tt
() 0 equilibrio stabile
.
(b) :p /1 < 0 /
mg
R
.
`
E questo il caso di molla forte, opposto alla situazione precedente. Ora lintuizione suggerisce
che = 0 sia stabile e = sia instabile, in quanto la molla è sucientemente forte da
mantenere il punto a lei vicina. Controlliamo se eettivamente è cos`:
_
_
_
\
tt
(0) 0 equilibrio stabile
\
tt
() < 0 equilibrio instabile
.
(c) :p /1 = 0 / =
mg
R
.
`
E questo un caso molto particolare. Infatti ponendo / =
mg
R
nella (67.1) risulta
\ () = 0 . (67.2)
Ovvero, lenergia potenziale è costante, indipendentemente dal valore della coordinata . Il
punto materiale 1 si comporta quindi come se non fosse sottoposto ad alcuna sollecitazione
attiva (si ricorda che la forza è il gradiente del potenziale). Questo caso corrisponde a quel-
lo che abbiamo chiamato equilibrio indierente, che abbiamo visto essere instabile secondo
Lyapunov. In eetti la congurazione di equilibrio non rappresenta un minimo isolato del-
lenergia potenziale e sappiamo che per i sistemi ad 1 g.d.l. la presenza del minimo isolato è
condizione necessaria e suciente per la stabilità dellequilibrio.
Riprendiamo lEs 57.3, pag. 308 e studiamo la stabilità delle congurazioni di equilibrio.
Esercizio 67.2. Unasta 1, omogenea di peso j e lunghezza /, è in equilibrio in un piano verticale
(O; rj): lestremo è scorrevole lungo lasse verticale j, lasta è appoggiata su un piolo C, posto sullasse
r a distanza / = /,(4
2) da O. Si suppongano nulli tutti gli attriti.

Determinare le congurazione di equilibrio dellasta, e studiarne la stabilità.
68
p,
x
y
h
A
B
C
O
Soluzione. Abbiamo già trovato le due congurazioni di equilibrio nella soluzione dellEs. 57.3:
1
= arcsin
3
_
2/
/
,
2
= arcsin
3
_
2/
/
.
In particolare, inserendo il valore di / suggerito nel testo troviamo
2/
/
=
2
/
/
4
2
=
1
2
2
=
1
(
2)
3
,
e quindi le congurazioni di equilibrio sono
1
= arcsin
1
2
=

4
,
2
= arcsin
1
2
=
3
4
.
Si tratta ora di discutere la stabilità.
Ricordiamo che il potenziale trovato era:
l = :p j
G
= :p
_
/
2
cos
/
tan
_
.
e quindi lenergia potenziale è
\ () = :p
_
/
tan

/
2
cos
_
.
Le derivate prima e seconda dellenergia potenziale sono
\
t
() = :p
_
/
2
sin
/
sin
2
_
(67.3)
\
t
() =
1
2
:p cos
_
/ +
4/
sin
3
_
. (67.4)
Sostituendo / = /,(4
2) si verica che = ,4 e = 3,4 sono posizioni di equilibrio

\
t
(,4) = 0 , \
t
(3,4) = 0 ,
e si può quindi studiarne la stabilità
_
_
_
\
tt
(,4) =
3
2
2
:p/ 0 = ,4 equilibrio stabile
\
tt
(3,4) =
3
2
2
:p/ < 0 = 3,4 equilibrio instabile
.
Studiate la stabilità delle posizioni di equilibrio dellEs. 56.6, pag. 303, al variare della costante
elastica /.
6
Esercizio 67.3. Unasta 1 di lunghezza / e massa : è posta in un piano verticale ed è libera di ruotare
quota (ovvero, la molla si mantiene orizzontale). Sia langolo che lasta forma con la direzione verticale.
Discutere al variare di / la stabilità delle congurazioni di equilibrio.
y
x
m, l
A
B
k
o
Lezione 68: Esercizi di stabilità dellequilibrio (II)
Lezione 68
Esercizi di stabilit
`
a dellequilibrio (II)
Esercizio 68.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di due aste omogenee,
1 e C1, di massa : e lunghezza /. Lestremo dellasta 1 è incernierato a terra mentre lestremo 1
è vincolato a scorrere lungo lasta C1 tramite un carrello. Lasta C1 è vincolata a scorrere in direzione
verticale mantenendosi orizzontale mediante un pattino in C. Una molla di costante elastica / collega gli
estremi C e . Si assuma / = 3:p,/.
(1.) Determinare le congurazioni di equilibrio del sistema;
(2.) discuterne la stabilità.
(3.) Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema nellintorno della congurazione di equilibrio
stabile.
m,
m,
x
y
k
A
B
C
D
Soluzione. Il sistema ha un grado di libertà. Adottiamo quale coordinata libera. Sulla base di
considerazioni di natura geometrica, si ricava immediatamente la relazione cinematica
j
C
= / sin . (68.1)
(1.) Dato che i vincoli sono ideali e le forze attive sono conservative, la congurazione di equilibrio può
determinarsi mediante il principio di stazionarietà del potenziale (dellenergia potenziale). Poiche
vorremo poi studiare anche la stabilità del sistema, usiamo per maggior comodità lenergia poten-
ziale anziche il potenziale. Lenergia potenziale del sistema risulta pari alla somma del contributo
gravitazionale ed elastico. Si ricorda che abbiamo scelto lasse j rivolto verso il basso, in direzione
concorde con la forza peso. In questo caso quindi \
peso
= :pj, essendo j la quota del baricentro.
Chiamiamo G il baricentro di 1.
\ = (:pj
G
)
. .
peso AB
+(:pj
C
)
. .
peso CD
+
1
2
/

C
2
. .
elastica
= :p
/
2
sin :p/ sin +
1
2
//
2
sin
2
= / sin
_
//
2
sin
3
2
:p
_
1
La derivata prima dellenergia potenziale è
d\
d
= / cos
_
//
2
sin
3
2
:p
_
+ / sin
//
2
cos
= / cos
_
// sin
3
2
:p
_
. (68.2)
Le congurazioni di equilibrio sono quindi
d\
d
= 0
_
_
_
=
1
= ,2
=
2
= arcsin
3mg
2k
= ,6
(68.3)
dove si è tenuto conto del fatto che, per ipotesi, / = 3:p,/ e dove abbiamo indicato solo le soluzioni
[0, ,2] conformemente a quanto indicato nel testo.
(2.) Per valutare la stabilità delle congurazioni di equilibrio, è suciente appurare se tali congurazioni
sono punti di minimo, massimo o esso dellenergia potenziale. A tal scopo, si calcola la derivata
seconda dellenergia potenziale
d
2
\
d
2
=
3
2
:p/ sin + //
2
_
cos
2
sin
2
_
. (68.4)
In particolare risulta
_
_
_
\
tt
(
1
) =
3
2
:p/ //
2
=
3
2
:p/ < 0 equilibrio instabile
\
tt
(
2
) =
3
4
:p/ +
1
2
//
2
=
9
4
:p/ 0 equilibrio stabile
(3.) Per determinare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema intorno alla congurazione =
2
=
,6, si determina anzitutto lenergia cinetica del sistema
T =
1
2
1
Az

2
. .
AB
+
1
2
: j
2
C
. .
CD
=
1
2
:/
2
3
2
+
1
2
:/
2

2
cos
2
=
1
2
:/
2
_
1
3
+ cos
2
2
Confrontando con la forma generale dellenergia cinetica T =
1
2
o()

2
, ricaviamo il coeciente
o(), necessario a determinare il periodo delle piccole oscillazioni
o() = :/
2
_
1
3
+ cos
2
_
.
Il periodo delle piccole oscillazioni risulta quindi
= 2
o(
2
)
\
tt
(
2
)
= 2
13
27
/
p
. (68.5)
Esercizio 68.2. Nel riferimento ortogonale (O, r, j) di gura, lasta 1, omogenea, di lunghezza / e
massa ` = 4:, ha gli estremi e 1 scorrevoli rispettivamente lungo gli assi verticale j e orizzontale r.
Un contrappeso 1, di massa :, è scorrevole lungo lasse j, collegato allestremo da un lo inestensibile
e massa trascurabile, che passa su un piolo sso C posto sullasse j. Lestremo 1 dellasta è collegato ad
O mediante una molla di costante elastica /. Tutti i vincoli sono lisci. Si assuma come coordinata libera
del sistema langolo antiorario di gura, che lasta forma con lasse j.
(1.) Determinare / perche la congurazione con = ,3 sia di equilibrio.
:
(2.) Studiare la stabilità delle posizioni di equilibrio in [0, ,2].
(3.) Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio = 0.
, 4m
x
y
k
P, m
O
A
B
C
Soluzione.
(1.) Calcoliamo lenergia potenziale e imponiamo che la sua derivata calcolata in = ,3 si annulli.
Chiamiamo G il baricentro dellasta,
\ = 4:pj
G
. .
asta
+:pj
P
. .
punto P
+
1
2
/[1 O[
2
. .
molla
.
Calcoliamo quindi i vari termini dellenergia potenziale. La quota del punto G è
j
G
=
/
2
cos .
Lelongazione della molla è
[1 O[
2
= /
2
sin
2
.
Un po pi` u complicato è calcolare la quota del punto 1. A tal ne notiamo che non è necessario
conoscere la lunghezza del lo. Infatti, lipotesi di inestensibilità impone che la velocità del punto
1 sia uguale in modulo, ma opposta in verso, a quella del punto :
j
P
= j
A
,
per cui per integrazione ricaviamo
j
P
= 1 j
A
,
essendo 1 la costante di integrazione (si ricorda che non interessa determinare esplicitamente i ter-
mini costanti, infatti questi sono trascurabili in quanto ininuenti a ni della scrittura del potenziale,
o dellenergia potenziale). Poiche poi
j
A
= / cos ,
si ricava immediatamente
j
P
= 1 / cos . (68.6)

In denitiva, lenergia potenziale è, a meno di termini costanti,
\ = 4:p
/
2
cos
. .
asta
+(:p/ cos )
. .
punto P
+
1
2
//
2
sin
2
. .
molla
= :p/ cos +
1
2
//
2
sin
2
.
La derivata prima dellenergia potenziale è
\
t
() = :p/ sin + //
2
sin cos = / sin
_
// cos :p
_
. (68.7)
Il valore di / anche la congurazione con = ,3 sia di equilibrio è quindi dato da
\
t
(,3) = 0 // cos

3
:p = 0 / =
2:p
/
. (68.8)
Si verica poi che = 0 è sempre una congurazione di equilibrio (che appartiene allintervallo
indicato dal testo [0, ,2]), per qualsiasi valore di /, infatti (sin 0 = 0)
\
t
(0) = 0 .
(2.) Per studiare la stabilità, calcoliamo la derivata seconda dellenergia potenziale:
\
tt
() = / cos
_
// cos :p
_
//
2
sin
2
(68.9)
e valutiamola nelle due congurazioni di equilibrio trovate =
1
= ,3 e =
2
= 0:
_
_
_
\
tt
(,3) =
3
2
:p/ < 0 equilibrio instabile
\
tt
(0) = :p/ 0 equilibrio stabile
(68.10)
dove abbiamo sfruttato la condizione / = 2:p,/ individuata al punto precedente.
La congurazione = ,3 corrisponde quindi ad un massimo (isolato) dellenergia potenziale e
quindi è instabile. Viceversa, = 0 rappresenta un minimo isolato e quindi è un equilibrio stabile.
(3.) Serve calcolare lenergia cinetica. Per far ciò è comodo individuare il centro di istantanea rotazione
dellasta (che chiamiamo H): per il Teorema di Chasles, sappiamo che il CIR si trova allintersezione
della retta orizzontale condotta da con la retta verticale condotta per 1.
, 4m
x
y
O
A
B
H
G
/2
Possiamo quindi calcolare il contributo dellasta allenergia cinetica mediante la formula: T

asta
=
1
2
1
asta
Hz
2
. Per calcolare il momento dinerzia dellasta rispetto ad H possiamo usare il Teorema del
trasporto di Huygens-Steiner
1
asta
Hz
= 1
asta
Gz
+ 4:[GH[
2
=
1
12
4:/
2
+ 4:
_
/
2
_
2
=
4
3
:/
2
. (68.11)

Lenergia cinetica risulta quindi essere
T =
1
2
1
asta
Hz

2
. .
asta
+
1
2
: j
2
P
. .
punto P
(68.6),(68.11)
=
2
3
:/
2

2
+
1
2
:/
2

2
sin
2
. (68.12)
Confrontando con lespressione generale T =
1
2
o()

2
ricaviamo il coeciente o()
o() =
4
3
:/
2
+ :/
2
sin
2
. (68.13)
Valutando questa espressione e la \
tt
() in = 0, corrispondente alla posizione di equilibrio stabile,
ricaviamo il periodo delle piccole oscillazioni
= 2
o(0)
\
tt
(0)
(68.10),(68.13)
= 2
4/
3p
.
Esercizio 68.3. Nel riferimento ortogonale (O, r, j) di gura, un disco omogeneo di centro C, raggio
1 e massa : rotola senza strisciare lungo una guida orizzontale. Un punto materiale 1 di massa : è
saldato sulla circonferenza del disco. Si scelga come coordinata libera langolo antiorario di gura, che
il raggio C1 forma con la verticale.
(1.) Determinare le congurazioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
(2.) Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
x
y
R, m
P, m
O
C
Lezione 69: Elementi di Dinamica Impulsiva (I)

Lezione 69
Elementi di Dinamica Impulsiva (I)
Finora abbiamo considerato il movimento dei corpi in cui posizione e velocità sono funzioni continue
rispetto al tempo. Consideriamo ora un movimento in cui le velocità in gioco variano bruscamente, cioè
in modo sensibile in un intervallo brevissimo di tempo, senza che il sistema mobile cambi sensibilmente
di posizione. Questo movimento si dice impulsivo.
Per esempio, unarma da fuoco, durante lo sparo, fa passare, in un tempo estremamente breve, la velocità
del proiettile dal valore zero ad un valore molto elevato, senza che in questo intervallo di tempo il proiettile
si sposti sensibilmente. Analogamente, una biglia, urtando contro unaltra biglia o contro la sponda del
biliardo, può, in un tempo brevissimo, variare notevolmente in valore e direzione la sua velocità, senza
spostarsi sensibilmente durante lurto.
Comè intuitivo e come avremo modo di constatare, un cambio brusco di velocità è associato allazione
di forze di grandissima intensità e brevissima durata. Queste forze impulsive spesso nascono come con-
seguenza di impatti o di urti, ma è possibile immaginare anche altre cause, come per esempio le esplosioni
o i terremoti.
69.1 Dinamica impulsiva del punto materiale
Consideriamo un sol punto materiale libero 1 di massa :. Sia F la forza che agisce sul punto materiale.
In base alla seconda legge di Newton
F(t) = :a = :
dv
dt
.
Ricaviamo la forma integrale di questa equazione. Integrando ambo i membri dellequazione di Newton
rispetto al tempo, nellintervallo t [t
0
, t
0
+ ], otteniamo
_
t
0
+
t
0
F(t)dt = :v(t
0
+ ) :v(t
0
) = :v (69.1)
Quindi la variazione della quantità di moto del punto materiale (:v) nellistante di tempo [t
0
, t
0
+ ]
uguaglia lintegrale della forza che agisce.
Esempio 69.1. Se il punto materiale si sta muovendo con una velocità v(t) al tempo t ed è soggetta ad
una forza costante F per un tempo , la velocità del punto materiale sarà modicata di una quantità
v
(69.1)
=
F
:
, (69.2)
e (per integrazione) la posizione del punto 1 cambierà di una quantità
r = v(t) +
F
2:

2
. (69.3)
Immaginiamo ora di concentrare leetto della forza F in un intervallo di tempo via via pi` u piccolo, ma
aumentandone lintensità, in modo tale che il prodotto 1 sia costante. Questo equivale matematicamente
a valutare le precedenti espressioni nel limite
0 , 1 , 1 = costante .
Sotto queste condizioni, come si deduce dalle (69.2),(69.3), è possibile osservare una variazione nita della
velocità del punto materiale mentre la variazione della posizione della particella è trascurabile (r 0).
Lesempio precedente motiva la seguente denizione.

Denizione 69.2. Il limite
F = lim
0
_
t
0
+
t
0
F(t)dt , (69.4)
6
se esiste nito, viene detto impulso istantaneo o semplicemente impulso della forza F.
Notazione. Se limpulso viene applicato nellistante t = t
0
, indicheremo con lapice + le quantità mis-
urate subito dopo lapplicazione della forza impulsiva e con un apice le quantità misurate un istante
prima dellimpulso. Per esempio r
e v
indicano la posizione e la velocità del punto materiale subito

prima dellapplicazione dellimpulso (per esempio prima dellurto) e r
+
e v
+
indicano posizione e velocit` a
del punto materiale un istante dopo t
0
.
Proposizione 69.3. Se un punto materiale è soggetto ad un impulso istantaneo

F, allora la po-
sizione r del punto materiale rimane inalterata, ma la quantità di moto :v subisce una discontinuità
di tipo salto che uguaglia limpulso
r = r
+
r
= 0 , :v = :(v
+
v
) =

F. (69.5)
Dimostrazione. La variazione di velocità segue direttamente dalla (69.1), valutata nel limite 0 e
sotto lipotesi che la forza F(t) sia di tipo impulsivo, ovvero che esista nito il limite lim
0
_
t
0
+
t
0
F(t)dt.
Per dimostrare la prima relazione notiamo che
r = r(t
0
+ ) r(t
0
) =
_
t
0
+
t
0
v(t)dt . (69.6)
Per quanto dimostrato, la v(t) parte ad un valore nito e si mantiene nita a seguito dellimpulso. Quindi
il limite di r per 0 è nullo, in quanto nullo è lintegrale a destra della (69.6) per 0.
Osservazione 69.4. Lequazione di Newton impulsiva (69.5), non è unequazione dierenziale, ma una
semplice equazione algebrica. Il calcolo della velocità a seguito dellapplicazione di un impulso non richiede
lintegrazione di equazioni dierenziali. Infatti, dalla (69.5) si ricava semplicemente che la velocità subito
dopo un impulso è data da
v
+
= v
F
:
(69.7)
69.2 Equazioni cardinali nel moto impulsivo

Le considerazioni precedenti si estendono immediatamente alla Meccanica dei sistemi e alla Meccanica
dei corpi rigidi.
Riscriviamo per comodità la prima e la seconda equazione cardinale (si veda la (31.7), pag. 166 e la
(32.3), pag. 170)
dQ
dt
= R
(e)
, (69.8)
d
A
dt
= M
(e)
A

Q, (69.9)
essendo Q la quantità di moto, R
(e)
la risultante delle forze esterne,
A
il momento angolare, M
(e)
A
il
momento risultante delle forze esterne e un polo qualsivoglia.
Le equazioni cardinali impulsive si ottengono semplicemente integrando le (69.8) e (69.9) rispetto al
tempo, tra t
0
e t
0
+ e prendendo il limite per 0. Otteniamo quindi la seguente Proposizione, che

non dimostriamo.
Proposizione 69.5. Se un sistema materiale è soggetto a una risultante degli impulsi esterni

R
(e)
, la
posizione del sistema materiale non cambia, ma la sua quantità di moto Q subisce una discontinuità di
tipo salto Q uguale a

R
(e)
:
Q = Q
+
Q
=

R
(e)
. (69.10)
Analogamente, se il sistema materiale è soggetto a un momento risultante degli impulsi esterni

M
(e)
A
,
rispetto ad un polo la cui velocità non cambia in maniera discontinua nel momento dellimpulso, il
momento angolare
A
subisce una discontinuità di tipo salto
A
uguale a

M
(e)
A
:
A
=
+
A

A
=

M
(e)
A
. (69.11)
Esercizio 69.6. Un edicio rettangolare 1C1 con lati di lunghezza o e / e massa :, è sottoposto
allistante t = 0 ad una forza di tipo impulsivo

F =
1 i che agisce sullo spigolo superiore C e tende a

ribaltare ledicio. Schematizziamo le reazioni a terra con una cerniera ssa in e un appoggio unilatero
in 1.
(1.) Calcolare le reazioni vincolari in e 1, prima dellimpulso.
(2.) Determinare la velocità angolare delledicio subito dopo lapplicazione dellimpulso.
(3.) Calcolare gli impulsi delle reazioni vincolari in e 1.
x
y
O
A B
C D
b
a
Soluzione.
(1.) Sia G il baricentro delledicio. La situazione delle forze agenti sulledicio prima dellimpulso è la
seguente.
x
y
O
C D
G
b
a
V
A
H
A
V
B
mg
8
Scrivendo le tre equazioni cardinali della Statica per lintero edicio, si ricava immediatamente
_
_
1
x
= H
A
= 0
1
y
= \
A
+ \
B
:p = 0
`
A
= \
B
o :p
a
2
= 0
_
H
A
= 0
\
A
=
1
2
:p
\
B
=
1
2
:p
.
(2.) A seguito dellapplicazione dellimpulso, ledicio tenderà ad alzarsi, ruotando attorno alla cerniera
in . La reazione vincolare in dovrà contrastare improvvisamente leetto dellimpulso

1 e potrà
quindi avere anchessa carattere impulsivo. Non cos` per la reazione in 1. Infatti, il punto 1
tender` a a staccarsi da terra a seguito dellimpulso e quindi la reazione vincolare in 1 diminuirà
no ad annullarsi. La reazione \
B
non può quindi avere carattere impulsivo (si ricorda infatti che
condizione necessaria perche una forza abbia carattere impulsivo è che cresca allinnito).
Per calcolare la velocità di rotazione delledicio a seguito dellimpulso possiamo applicare la seconda
equazione cardinale impulsiva (69.9). Detto langolo che il lato inferiore 1 forma con lasse r,
misurato in senso antiorario, il momento angolare è
A
= 1
Az

k =
_
1
Gz
+ :[G[
2
_
k
=
_
1
12
:(o
2
+ /
2
) + :
_
o
2
4
+
/
2
4
__
k =
1
3
:(o
2
+ /
2
)

k,
mentre il momento degli impulsi esterni è dato da
M
(e)
A
=

1/ k. (69.12)
Osservazione 69.7. Nel calcolo dei momenti degli impulsi esterni (il termine di destra nella
(69.9)) intervengono solo quelle forze che hanno carattere impulsivo, ovvero che divergono allinnito
nellistante dellimpulso. Infatti, le forze che si mantengono nite danno un contributo nullo nel
limite 0.
`
E per questa ragione che nella (69.12) non abbiamo incluso il contributo della forza
peso e della reazione \
B
: queste due forze si mantengono sempre nite e quindi hanno un impulso
istantaneo nullo.
Lequazione (69.9) fornisce allora
1
3
:(o
2
+ /
2
)

1
3
:(o
2
+ /
2
)

=

1/ (69.13)
dove abbiamo indicato con

+
la velocità angolare delledicio subito dopo limpulso e con

la
velocit` a angolare un istante prima dellimpulso. Poiche poi per ipotesi ledicio è inizialmente fermo
= 0; ricaviamo quindi
+
=
3
1/
:(o
2
+ /
2
)
. (69.14)
(3.) Nellistante t = 0, la cerniera in impedisce la traslazione dellintero edicio in direzione dellim-
pulso: ci si aspetta quindi che anche le reazioni vincolari divergano allinnito e che gli impulsi

H
A
e

\
A
siano diverso da zero. Verichiamolo. Si ricorda che con il cappuccio posto sopra il simbolo
di una forza, per esempio \
A
, si indica il suo impulso, ovvero la seguente operazione
\
A
= lim
0
_
t
0
+
t
0
\
A
(t) dt .
La prima equazione cardinale impulsiva (69.8) è
Q
+
Q
= (
H
A

1) i +

\
A
j , (69.15)
dove, nello scrivere il risultante degli impulsi esterni, abbiamo trascurato limpulso delle forze nite
(il peso e la reazione vincolare \
B
). Per calcolare la quantità di moto Q, sfruttiamo il fatto che

Q = :v
G
. La velocità del baricentro allistante t = 0
si ottiene mediante la formula dellatto di

moto rigido
v
G
= v
A
+ (G) =

k
_
o
2
i +
/
2
j
_
=
o
2
j
/
2
i .
Inoltre, inizialmente tutto è fermo (

= 0); la (69.15) diventa quindi

:
o
2
+
j :
/
2
+
i = (
H
A

1) i +

\
A
j , (69.16)
che fornisce le due equazioni scalari che servono per determinare

H
A
e

\
A
H
A
=

1 :
/
2
+
(69.14)
=
2o
2
/
2
2(o
2
+ /
2
)
\
A
= :
o
2
+
(69.14)
=
3o/
2(o
2
+ /
2
)
1 .
69.3 Legge degli urti, coeciente di restituzione

Studiando lurto di una particella con una supercie, si trova che la seguente ipotesi fornisce risultati in
accordo con lesperienza.
Ipotesi. Se una particella urta contro una supercie, lurto può essere diviso in due stadi. Nel primo
stadio, chiamato il periodo di compressione, la particella colpisce la supercie e la supercie è compressa
nche la componente normale della velocità relativa della particella rispetto alla supercie si annulla.
Nel secondo stadio, detto periodo di restituzione, la supercie si espande e la particella rimbalza dalla
supercie. Limpulso comunicato alla particella dalla supercie durante il periodo di compressione sia
dato da un impulso istantaneo

F
t
e limpulso comunicato alla particella dalla supercie durante il periodo
di restituzione sia dato da un impulso istantaneo

F
tt
.
Lipotesi fondamentale che facciamo è che la componente normale di

F
tt
è equivalente a c per la
componente normale di

F
t
F
tt
n = c(
F
t
n) ,
dove n è la normale alla supercie, c è una costante sperimentale, detta coeciente di restituzione, che
dipende solo dalla natura della particella e della supercie ed è compresa tra 0 e 1.
Se la supercie è liscia, le componenti tangenziali di

F
t
e

F
tt
sono nulle. Se la supercie è scabra, allora
si assume di solito che valga il legame di Coulomb-Morin tra le componenti tangenziali e normali di

F
t
e
F
tt
.
Se la supercie è liscia e c = 1, lurto è detto elastico. Se la supercie è scabra o c ,= 1, lurto è detto
anelastico. Se la supercie è perfettamente scabra, o sucientemente scabra da ridurre a zero la velocità
tangenziale relativa della particella, e c = 0, diciamo che lurto è perfettamente anelastico.
Avete già incontrato questa terminologia in Fisica, dove però la classicazione dellurto in elastico o
anelastico era legata alla conservazione o meno dellenergia cinetica. Vedremo poi nella prossima lezione
che non cè contrasto tra le due nozioni introdotte in termini di impulso o di energia cinetica.
La seguente Proposizione (nota come legge degli urti) è unimmediata conseguenza dellipotesi
appena esposta.
Proposizione 69.8. Se un punto materiale 1 urta una supercie, che è ferma o in movimento, e se
la velocità della supercie non cambia apprezzabilmente in conseguenza dellimpatto, allora la velocità
normale di 1, relativa alla supercie, dopo lurto è uguale a c volte la velocità normale di 1, relativa
alla supercie, prima dellurto
v
+
n = cv
n, (69.17)
8o
dove v
+
e v
sono le velocità relative dopo e prima della collisione e n è un versore normale alla supercie
nel punto dimpatto.
Dimostrazione. La velocità di 1 normale alla supercie è inizialmente v
n e alla ne del periodo di

compressione è zero. Lequazione della dinamica impulsiva (69.5) fornisce
v
n =

F
t
n. (69.18)
La componente normale della velocità relativa di 1 è zero allinizio del periodo di restituzione e v
+
n
alla ne. Scrivendo la (69.5) anche in questo caso si ottiene
v
+
n =

F
tt
n. (69.19)
Poiche lipotesi che facciamo sugli impulsi durante gli urti è
F
tt
n = c(
F
t
n) ,
combinando questa ipotesi con le (69.18) e (69.19), si ottiene
v
+
n = cv
n.
81
Lezione 70: Elementi di Dinamica Impulsiva (II)
Lezione 70
Elementi di Dinamica Impulsiva (II)
70.1 Teorema dellenergia cinetica nel moto impulsivo
Consideriamo ancora un punto materiale 1 di massa : e valutiamo la variazione di energia cinetica a
seguito dellapplicazione di un impulso

F. Osserviamo che
T = T
+
T
=
1
2
:(
+
)
2
1
2
:(
)
2
=
1
2
:(v
+
+v
) (v
+
v
)
(69.5)
=

F
v
+
v
2
. (70.1)
La variazione di energia cinetica è dunque uguale al prodotto scalare dellimpulso

F con la media arit-
metica fra la velocità anteriore e quella posteriore.
Se ora consideriamo un sistema formato da punti materiali (1
i
, :
i
) (i = 1, . . . , ) soggetti a
impulsi risultanti (interni ed esterni)

F
i
, la variazione dellenergia cinetica si ottiene applicando la formula
precedente ad ogni punto e sommando:
T = T
+
T
=
N
i=1
F
i

v
+
i
v
i
2
. (70.2)
Questa formula dà lincremento T subito dallenergia cinetica dal sistema per eetto degli impulsi,
esterni e interni. In analogia con il Teorema dellenergia cinetica in forma integrale (in cui la variazione di
energia cinetica è uguale al lavoro della forze attive), essa mostra che lincremento T nel moto impulsivo
è uguale al lavoro complessivo fatto dagli impulsi (interni ed esterni) per le medie aritmetiche delle
velocità anteriori e posteriori dei punti del sistema. Il secondo membro della (70.2) si interpreta quindi
come lavoro complessivo fatto dagli impulsi.
70.2 Equazioni di Lagrange impulsive
Si consideri un sistema olonomo a n gradi di libertà soggetto ad un sistema di forze che agiscono tra gli
istanti t
0
e t
0
+ e la cui congurazione è descritta da un sistema di coordinate libere q = (
1
, . . . ,
n
). Sia
Q
k
la /esima componente generalizzata della sollecitazione attiva. Se la durata della forza è talmente
breve che nellintervallo [t
0
, t
0
+] la variazione della congurazione del sistema è trascurabile, possiamo
valutare gli impulsi istantanei delle Q
k
(t). La componente generalizzata dellimpulso è denita da
Q
k
= lim
0
_
t
0
+
t
0
Q
k
(t) dt . (70.3)
Assumiamo inoltre che questo integrale esista e abbia valore nito.
In queste ipotesi possiamo formulare la versione impulsiva delle equazioni di Lagrange (58.13), pag. 314.
8:
Teorema 70.1. Si consideri un sistema olonomo la cui congurazione è descritta dalle coordinate
libere q = (
1
, . . . ,
n
) e che è soggetto ad un sistema di impulsi le cui componenti generalizzate sono
Q
k
. La variazione delle coordinate
k
e dei momenti cinetici coniugati j
k
a seguito dellapplicazione
degli impulsi è determinata dalle equazioni
k
=
+
k

k
= 0 (70.4)
j
k
= j
+
k
j
k
=

Q
k
, (70.5)
dove si ricorda che le j
i
sono denite da
j
k
=
T

k
.
Dimostrazione. Le equazioni di Lagrange (58.13) sono date da
d
dt
T

k
k
= Q
k
, / = 1, . . . , n. (70.6)
Se integriamo le (70.6) tra t
0
e t
0
+ e facciamo tendere 0, otteniamo
lim
0
_
t
0
+
t
0
d
dt
T

k
dt lim
0
_
t
0
+
t
0
T
k
=

Q
k
. (70.7)
Il primo termine si può riscrivere come
lim
0
_
t
0
+
t
0
d
dt
T

k
dt = lim
0
_
_
T

k
_
t=t
0
+
_
T

k
_
t=t
0
_
=
_
T

k
_
+
_
T

k
_
= j
+
k
j
k
.
Inoltre, poiche lenergia cinetica, e quindi lintegrando del secondo termine nell Eq. (70.7), rimangono
niti durante limpulso,
lim
0
_
t
0
+
t
0
T
k
= 0 .
In denitiva, dalle (70.7), tenendo conto dei risultati precedenti, otteniamo le (70.5)
j
k
= j
+
k
j
k
=

Q
k
.
La variazione delle coordinate
k
è data da
k
=
+
k

k
= lim
0
k
(t
0
+ )
k
(t
0
) = lim
0
_
t
0
+
t
0

k
(t) dt . (70.8)
Poiche per ipotesi lenergia cinetica rimane nita durante limpulso, anche le
k
rimangono nite (si
ricordi che per esempio nel caso di vincoli ssi è T =
1
2
o
ij
(q)
i

j
). Di conseguenza lintegrale a destra
della (70.8) è nullo nel limite 0. Otteniamo quindi
k
=
+
k

k
= 0 .
Esercizio 70.2. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di una scodella semicircolare
di centro C, massa : e raggio interno 1 e di un punto materiale 1 di massa :. Il punto materiale scivola
8
senza attrito allinterno della scodella, rimanendovi sempre a contatto. Inizialmente il sistema è in quiete
con il punto 1 posto nel punto pi` u basso della scodella. Allistante t = 0 la scodella viene colpita con
una martellata che fornisce un impulso

F =

1 i al sistema.
Detta r lascissa del punto e detto langolo che il raggio C1 forma con lorizzontale, si determinino
r e

nellistante successivo allimpatto.
x
y
P, m
m
C
A B
x
t
Soluzione. Introduciamo un versore t solidale con il punto materiale e tangente alla semicirconferenza,
come disegnato in gura. Le sue componenti sono
t = sin i cos j . (70.9)
Sfruttando la composizione delle velocità, si trova
v
P
= ri + 1

t , (70.10)
e quindi
2
P
= v
P
v
P
= r
2
+ 1
2

2
+ 21 r

i t
(70.9)
= r
2
+ 1
2

2
+ 21 r

sin . (70.11)
Possiamo ora calcolare lenergia cinetica del sistema
T =
1
2
: r
2
. .
scodella
+
1
2
:
2
P
. .
punto P
(70.11)
= : r
2
+
1
2
:1
2

2
+ :1 r

sin .
I momenti cinetici coniugati sono quindi
j
x
=
T
r
= 2: r + :1

sin (70.12)
j
=
T
= :1
2

+ :1 r sin (70.13)
Lunico contributo alle componenti generalizzate degli impulsi è dato dalla forza impulsiva

1, infatti le
altre sollecitazioni attive (il peso della scodella e il peso di 1) non hanno carattere impulsivo. Si trova
quindi
Q
x
=

1 ,

Q
= 0 .
Le equazioni di Lagrange impulsive (70.5) forniscono
_
_
_
j
+
x
j
x
=

1
j
+
= 0
_
_
_
2: r
+
+ :1

+
sin = 2: r
+ :1

sin +

1
:1
2

+
+ :1 r
+
sin = :1
2

+ :1 r
sin
.
Risolvendo questo sistema rispetto a r
+
e

+
si trova
r
+
= r
+
2
1,:
3 + cos 2
+
=

1 sin
:1(3 + cos 2)
8
Il testo del problema specica poi che prima dellurto il sistema è in quiete con 1 in = ,2. Imponendo
quindi le seguenti relazioni
r
= 0 ,

= 0 , =

2
,
nelle precedenti espressioni generali, si ricava
r
+
=
1
:
,

+
=
1
:1
.
70.3 Perdita di energia cinetica nellurto

In questo paragrafo, valutiamo la perdita di energia cinetica quando due corpi perfettamente lisci (totale
assenza di attrito) urtano luno contro laltro. Per semplicità, ci limitiamo al caso di due punti materiali
1
1
e 1
2
di massa rispettivamente :
1
e :
2
. Sia n un versore che individua la direzione di impatto tra i
due punti materiali e sia c il coeciente di restituzione.
P
1
, m
1
P
2
, m
2
n
Durante lurto, il punto 1
1
eserciterà una forza di tipo impulsivo sul punto 1
2
di impulso

F
21
. Analoga-
mente, 1
2
eserciterà un impulso

F
12
su 1
1
. Per la legge di azione e reazione deve essere

F
21
=
F
12
.
Inoltre, gli impulsi sono diretti lungo la direzione di impatto n. In denitiva, possiamo scrivere
F
12
=

1 n,

F
21
=
1 n.
Le equazioni di bilancio (69.5) per i due punti si scrivono quindi
:
1
(v
+
1
v
1
) =

F
12
=

1 n (70.14)
:
2
(v
+
2
v
2
) =

F
21
=
1 n. (70.15)
Moltiplicando scalarmente per n e sommando le due precedenti equazioni, otteniamo
:
1
(v
+
1
v
1
) n + :
2
(v
+
2
v
2
) n = 0 , (70.16)
ovvero, riorganizzando i termini,
(:
1
v
+
1
+ :
2
v
+
2
) n = (:
1
v
1
+ :
2
v
2
) n (70.17)
che esprime la conservazione della quantità di moto lungo la direzione di impatto.
Questa relazione non è però suciente a risolvere i problemi dellurto. Unulteriore relazione ci è fornita
dalla legge dellimpatto (69.17) che lega le velocità relative dei due punti materiali prima e dopo lurto.
Nel nostro caso si scrive
(v
+
1
v
+
2
) n = c(v
1
v
2
) n,
che per comodità riscriviamo nel modo seguente
(v
+
1
+ cv
1
) n = (v
+
2
+ cv
2
) n. (70.18)
8
Possiamo ora determinare la perdita di energia cinetica che deriva da un urto con coeciente di resti-
tuzione c. A tal ne, moltiplichiamo scalarmente la (70.14) per (v
+
1
+ cv
1
) e la (70.15) per (v
+
2
+ cv
2
)
e sommiamo i risultati:
:
1
(v
+
1
v
1
) (v
+
1
+ cv
1
) + :
2
(v
+
2
v
2
) (v
+
2
+ cv
2
)
(70.14),(70.15)
=

1n (v
+
1
+ cv
1
)

1n (v
+
2
+ cv
2
)
(70.18)
= 0 . (70.19)
Poiche poi con qualche semplice passaggio è possibile mostrare che vale lidentità
(1 + c) :
_
(v
+
)
2
(v
)
2
+ (1 c) :(v
+
v
)
2
= 2:(v
+
v
) (v
+
+ cv
) ,
lequazione (70.19) può essere scritta in modo pi` u espressivo come
:
1
(v
+
1
)
2
+ :
2
(v
+
2
)
2
:
1
(v
1
)
2
:
2
(v
2
)
2
=
1 c
1 + c
_
:
1
(v
+
1
v
1
)
2
+ :
2
(v
+
2
v
2
)
2
_
. (70.20)
Riconosciamo nel termine di sinistra il doppio della variazione dellenergia cinetica del sistema, ovvero la
dierenza tra lenergia cinetica dopo lurto e quella prima dellurto. Otteniamo quindi inne la formula
cercata
T = T
+
T
=
1 c
1 + c
2
i=1
1
2
:
i
(v
+
i
v
i
)
2
. (70.21)
Questa equazione si può esprimere dicendo che lenergia cinetica persa nellurto è data dal prodotto tra
1e
1+e
e lenergia cinetica di quel moto che dovrebbe essere sommato al moto prima dellimpatto in modo
da produrre il moto allistante successivo limpatto.
Osserviamo che in urto elastico, il coeciente di restituzione è c = 1 e la (70.21) fornisce in questo
caso T = 0. Come ci aspettavamo quindi lenergia cinetica in un urto elastico si conserva. In generale,
risulta sempre essere T 0 per c [0, 1], ovvero si ha sempre una perdita di energia cinetica in un
urto, se c ,= 1.
86
Lezione 71: Riepilogo dei principali risultati (I)
Lezione 71
Riepilogo dei principali risultati (I)
71.1 Domande di teoria
(1.) Velocit` a e accelerazione nella terna intrinseca
(2.) Formula fondamentale dellatto di moto rigido
(3.) Analisi dellatto di moto rigido
(4.) Atto di moto rigido piano. Teorema di Eulero e Teorema di Chasles
(5.) Centro di istantanea rotazione
(6.) Classicazione cinematica dei vincoli. Fornire esempi notevoli
(7.) Cinematica del puro rotolamento
(8.) Cinematica relativa. Teorema di Galileo e Teorema di Coriolis
(9.) Principi della Meccanica del punto materiale
(10.) Attrito, caso statico e dinamico
(11.) Equazione fondamentale della dinamica in un sistema non inerziale. Fornire esempi notevoli
(12.) Riduzione di sistemi di forze
(13.) Forze posizionali e conservative
(14.) Baricentro e sue proprietà
(15.) Momenti dinerzia. Esempi notevoli.
(16.) Trasporto dei momenti dinerzia per assi paralleli
(17.) Trasporto dei momenti dinerzia per assi concorrenti. Matrice dinerzia
(18.) Assi e momenti principali di inerzia
(19.) Proprietà degli assi principali. Simmetria materiale
(20.) Determinazione degli assi principali nel caso piano
(21.) Forze interne: risultante e momento
(22.) Quantità di moto nei sistemi di punti materiali e suo calcolo nel sistema di riferimento baricentrale
(23.) Energia cinetica nei sistemi di punti materiali e suo calcolo nel sistema di riferimento baricentrale
(Teorema di Konig)
(24.) Calcolo del momento angolare di moto in un atto di moto rigido piano
(25.) Calcolo dellenergia cinetica in un atto di moto rigido piano
(26.) Prima equazione cardinale della dinamica e Teorema di moto del baricentro
(27.) Seconda equazione cardinale della dinamica
(28.) Teorema dellenergia cinetica
(29.) Potenza in un atto di moto rigido. Potenza delle forze interne per un corpo rigido
(30.) Equazioni cardinali della statica
(31.) Spostamenti virtuali. Vincoli ideali
(32.) Vincoli ideali: spostamenti e lavoro virtuale nel vincolo di puro rotolamento
(33.) Relazione ed equazione simbolica della dinamica. Sua equivalenza con le equazioni di Newton per
un sistema di punti materiali
(34.) Principio dei lavori virtuali
8
(35.) Teorema di stazionarietà del potenziale
(36.) Equazioni di Lagrange. Caso non conservativo
(37.) Equazioni di Lagrange. Caso conservativo
(38.) Momenti cinetici e integrali primi
(39.) Integrale generalizzato dellenergia
(40.) Conservazione dellenergia in Meccanica analitica
(41.) Stabilit` a secondo Lyapunov
(42.) Stabilit` a. Teorema di Dirichlet-Lagrange per sistemi ad 1 g.d.l.
(43.) Stabilit` a. Teorema di Dirichlet-Lagrange per sistemi ad n g.d.l.
(44.) Piccole oscillazioni attorno ad una congurazione di equilibrio stabile
(45.) Denizione di impulso e dinamica impulsiva del punto materiale
(46.) Equazioni cardinale nel moto impulsivo
(47.) Teorema dellenergia cinetica nel moto impulsivo
(48.) Equazioni di Lagrange nel moto impulsivo
71.2 Cinematica
71.2.1 Terna intrinseca
v(t) = (t)t = :(t)t (10.5)
t =
dr
d:
(10.7)
dt
d:
= c n (10.8)
Proposizione 11.1 (velocità e accelerazione nella terna intrinseca) Siano :(t) la legge oraria che descrive
in moto di un punto, e (t, n, b) la terna intrinseca associata alla sua traiettoria. Allora,
v = : t ,
a = : t +
:
2
n.
dove c = 1, è la curvatura della traiettoria.
71.2.2 Coordinate polari
88
Proposizione 12.1 In un moto piano descritto in coordinate polari la velocità e laccelerazione del punto
1 sono date da:
v = : e
r
+ :

e
,
a =( : :

2
) e
r
+ (2 :

+ :
) e
Osservazione 12.2 Valgono le seguenti formule di derivazione per i versori e

r
e e
:
e
r
=

e
, e
e
r
.
71.2.3 Atto di moto rigido
Teorema 13.4 In ogni istante esiste, ed è unico, un vettore , detta velocità angolare del CR, tale che
per ogni coppia di punti e 1 del CR, le velocità v
A
e v
B
sono legate dalla relazione
v
B
= v
A
+ (1 ) .
Un generico atto di moto rigido si può sempre ricondurre a tre soli casi:
(1.) Atto di moto traslatorio ( = 0): tutti i punti hanno ugual velocità.
(2.) Atto di moto rotatorio ( ,= 0, J = 0): esiste un asse, di equazione (15.2), i cui punti hanno
velocit` a nulla, mentre i punti esterni allasse hanno velocità ortogonale allasse, di modulo crescente
linearmente con la distanza da esso.
(3.) Atto di moto elicoidale ( ,= 0, J ,= 0): esiste un asse, di equazione (15.2), i cui punti hanno
tutti velocità uguale, parallela ad e di modulo minimo.
8
71.2.4 Atto di moto rigido piano
Teorema 17.1 (Eulero) Latto di moto rigido piano non traslatorio è rotatorio.
Il punto H con velocità nulla, la cui esistenza è garantita dal teorema di Eulero, è detto centro di
istantanea rotazione (lo indicheremo spesso nel seguito con CIR).
Se è noto il CIR, la velocità di ogni altro punto, 1, del CR può quindi calcolarsi con la formula
v
P
= (1 H) (17.3)
Teorema 17.4 (Chasles) Se sono note le direzioni, non parallele, delle velocità, v
A
e v
B
di due punti
e 1, allora il CIR è il punto di intersezione tra le perpendicolari a v
A
e v
B
condotte per e 1.
A
B
vA
vB
H
71.3 CIR di un disco che rotola senza strisciare
Si consideri un disco che rotola senza strisciare su una guida ssa e sia H il punto del disco a contatto
con la guida. Per la condizione di non strisciamento, la velocità del punto H del disco, in contatto con
la guida, deve essere pari alla velocità del corrispettivo punto H
t
della guida. In particolare, se la guida
è ferma (v
H
= 0) otteniamo
v
H
= 0.
Questa condizione equivale a richiedere che H sia il centro di istantanea rotazione, e che quindi latto di
moto del disco sia rotatorio intorno a H.
o
71.3.1 I vincoli dal punto di vista cinematico
Denizione Un vincolo è bilatero se la relazione che lo traduce è unuguaglianza, ovvero se vale
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
; t) = 0.
Si dice invece unilatero se la relazione (18.1) è una disuguaglianza.
Un vincolo è sso se la relazione che lo traduce non dipende esplicitamente dal tempo, ovvero se si
può scrivere
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; v
1
, v
2
, . . . v
N
) 0 .
Si dice invece mobile se la relazione dipende esplicitamente dal tempo.
Un vincolo è olonomo se è possibile trovare una relazione che lo traduce e che dipende solo dalle
coordinate dei punti r
i
e non dalle loro velocità. Ovvero
)(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; t) = 0 (bilatero) , )(r
1
, r
2
, . . . , r
N
; t) 0 (unilatero) .
Un vincolo olonomo è una limitazione sulle possibili congurazioni del sistema. Un sistema si dice olonomo
se è sottoposto solo a vincoli olonomi.
Un vincolo è anolonomo se non è olonomo, ovvero se la relazione che lo traduce contiene necessariamente
le velocità dei punti.
Denizione 19.1 Si dicono coordinate libere di un sistema i parametri essenziali ed indipendenti
necessari per denire la congurazione di un sistema.
Con essenziali intendiamo che non è possibile prescindere da nessuno dei parametri; ovvero che elimi-
nandone anche solo uno, la congurazione non è determinata.
Con indipendenti intendiamo che possiamo variare uno qualsiasi dei parametri tenendo ssati tutti gli
altri; ovvero non esiste nessun legame tra le coordinate libere che ne limita la variabilità.
Il numero di coordinate libere corrisponde ai gradi di libertà del sistema.
71.3.2 Cinematica relativa
Teorema 23.2.2 (Galileo) La velocità assoluta v
P
di un punto 1 è la somma della velocità relativa v
(r)
P
e della velocità di trascinamento v
()
:
v
P
= v
(r)
P
+v
()
,
dove la velocità di trascinamento è data da
v
()
= v
O
+ (1 O
t
) .
1
Teorema 24.1 (Coriolis) Laccelerazione assoluta a
P
di un punto 1 è la somma della sua accelerazione
relativa a
(r)
P
, della sua accelerazione di trascinamento a
()
e della sua accelerazione di Coriolis a
(c)
(o
complementare)
a
P
= a
(r)
P
+a
()
+a
(c)
,
dove laccelerazione di trascinamento e laccelerazione di Coriolis sono date da
a
()
=a
O
+
_
(1 O
t
)
_
+ (1 O
t
) ,
a
(c)
=2 v
(r)
P
.
71.4 Meccanica newtoniana
71.4.1 Principi della Meccanica del punto materiale
Primo principio della Meccanica (principio dinerzia): Esiste un sistema di riferimento
(osservatore nella terminologia sica), detto inerziale, rispetto a cui un punto materiale isolato,
fermo ad un certo istante in un punto generico del sistema di riferimento, resta fermo anche negli
istanti successivi.
Secondo principio della Meccanica: Un punto materiale soggetto a un forza F si muove con
unaccelerazione (rispetto ad un sistema di riferimento inerziale) direttamente proporzionale alla
forza secondo la legge:
F = :a. (71.1)
La costante :, caratteristica del punto materiale, prende il nome di massa inerziale.
Terzo principio della Meccanica (principio di azione e reazione): Dato un sistema di
punti materiali interagenti tra loro, le forze che tali punti si scambiano a due a due (forze interne)
sono uguali in modulo, di verso opposto, e hanno la stessa retta dazione che coincide con la retta
congiungente i due punti.
71.4.2 Forze e attrito
Forza costante Una forza costante F è una forza il cui valore, direzione e verso non dipende ne dalla
posizione del punto 1 a cui è applicata, ne dalla sua velocità ne dal tempo t. Un esempio molto importante
è la forza di gravità in prossimità della supercie terrestre. Quando consideriamo la forza di gravità che
la terra esercita su di un grave di massa :, di dimensioni molto inferiori alla Terra e il cui moto viene
studiato in prossimità della Terra, allora questa è molto bene approssimata da una forza costante diretta
verso il basso
F = :p j ,
dove p è laccelerazione di gravità.
:
Forza elastica Una molla (ideale) esercita una forza attrattiva tra i suoi due estremi. La forza è
proporzionale alla distanza tra i punti (lunghezza a riposo nulla) e la costante di proporzionalità è la
costante elastica della molla /. La forza agente sullestremo 1 (essendo O laltro estremo) è
F
el
= /(1 O) . (71.2)
Osserviamo che, essendo / 0, la forza elastica è sempre opposta al vettore (1 O) e quindi è sempre
diretta verso O. Anche la forza elastica è una forza centrale.
O
P
k
F
el
= k(P O)
Attrito statico
[
t
[ j
s
[
n
[ (caso statico).
Attrito dinamico
t
= j
d
[
n
[
v
|v|
(caso dinamico).
71.4.3 Meccanica Relativa
Losservatore mobile deve aggiungere, oltre alla forza F due forze apparenti
F
()
= :a
()
= :
_
a
O
+
_
(1 O
t
)
_
+ (1 O
t
)
,
F
(c)
= :a
(c)
= :
_
2 v
(r)
P
,
dette forza di trascinamento e forza di Coriolis. Lequazione fondamentale della Dinamica nel sistema di
riferimento relativo diventa
:a
(r)
= F +F
()
+F
(c)
.

71.5 Quantità meccaniche per i sistemi di punti
Denizione 30.1
(1.) Quantità di moto: Q =
N
i=1
:
i
v
i
.
(2.) Momento della quantità di moto (o momento angolare) rispetto ad un punto generico
(detto polo):
A
=
N
i=1
(1
i
) :
i
v
i
.
(3.) Energia cinetica: T =
N
i=1
1
2
:
i
2
i
.
Denizione 30.4
(1.) Risultante delle forze: R =
N
i=1
F
i
.
(2.) Momento risultante, rispetto ad un polo :
M
A
=
N
i=1
(1
i
) F
i
.
(3.) Potenza: =
N
i=1
F
i
v
i
.
71.5.1 Sistema di riferimento baricentrale
Proposizione 30.10 Valgono le seguenti formule
(1.) Q = `v
G
;
(2.) T =
1
2
`
g
+ T
t
(noto come Teorema di K onig);
dove ` =
N
i=1
:
i
è la massa totale del sistema e
T
t
=
N
i=1
1
2
:
i
(
t
i
)
2
,
è lenergia cinetica nel sistema relativo baricentrale.

71.6 Equazioni di bilancio per i sistemi di punti
Prima equazione cardinale (31.7)
dQ
dt
= R
(e)
,
essendo R
(e)
=
N
i=1
F
(e)
i
la risultante delle forze. esterne.
Proposizione 31.4 (moto del baricentro) La quantità di moto del sistema o soddisfa lequazione
`v
G
= R
(e)
,
dove ` è la massa totale del sistema e G il suo baricentro.
Seconda equazione cardinale (32.3)
Proposizione 32.2 Per il sistema o vale la seguente equazione, detta seconda equazione cardinale della
Dinamica,
d
A
dt
= M
(e)
A

Q,
dove M
(e)
A
=
N
i=1
(1
i
) F
(e)
i
è il momento risultante delle forze esterne calcolato rispetto al polo e
è la velocità con cui si sposta il polo .

Osservazione 32.5 In generale Il polo è del tutto arbitrario. Ci sono alcuni importanti casi particolari
però che permettono di semplicare la seconda equazione cardinale in quanto il termine

Q =
`v
G
si annulla:
(1.) se è sso (

= 0),
(2.) oppure se coincide con il baricentro G (

v
G
= v
G
v
G
= 0),
(3.) oppure se

è parallelo alla velocità v
G
del baricentro (

v
G
= 0).
In questi casi la (32.3) assume la forma semplicata
d
A
dt
= M
(e)
A
.
Teorema 35.1 (Teorema dellenergia cinetica) Per un sistema o di punti materiali soggetti alle forze F
i
vale,
dT
dt
= ,
dove è la potenza di tutte le forze, sia interne sia esterne.

Conservazione dellenergia meccanica
Teorema 36.2 In un sistema sottoposto a forze F
i
che siano o conservative o la cui potenza sia nulla,
lenergia meccanica 1 = T l è costante durante tutto il moto del sistema.
71.7 Riduzione di sistemi di forze
Teorema 33.9 Siano R e M
A
risultante e momento (rispetto al polo ) di un sistema di forze o, e sia
J = R M
A
linvariante scalare. Allora si presenta solo uno dei seguenti casi.
(1.) Se J , = 0, allora o è equivalente ad una forza pi` u una coppia.
(2.) Se J = 0 e
(a) R ,= 0, M
A
= 0, allora o è equivalente ad una sola forza pari ad R e applicata in ;
(b) R = 0, M
A
,= 0, allora o è equivalente ad una coppia;
(c) R = 0, M
A
= 0, allora o è equivalente al sistema nullo (e il sistema o è detto equilibrato);
(d) R ,= 0, M
A
,= 0, allora o equivalente a un sistema composto da una sola forza (pari a R),
applicata in un punto qualsiasi della retta di applicazione del risultante, la cui equazione (di
parametro ) è
(1() ) =
RM
A
1
2
+ R, R. (71.3)
6
Lezione 72: Riepilogo dei principali risultati (II)
Lezione 72
Riepilogo dei principali risultati (II)
72.1 Baricentro
Denizione 30.6 Il punto (geometrico) G individuato da
(GO) =
N
i=1
:
i
(1
i
O)
N
i=1
:
i
,
si dice baricentro del sistema di punti materiali o.
Proposizione 30.9 Il punto G è baricentro del sistema o se e solo se
N
i=1
:
i
(1
i
G) = 0.
Proposizione 37.1.3 (Proprietà distributiva) Se si suddivide il sistema o in due parti o
t
e o
tt
di masse
totali :
t
e :
tt
e baricentri G
t
e G
tt
, allora il baricentro G del sistema o è il baricentro di due punti
materiali di masse :
t
e :
tt
poste rispettivamente in G
t
e G
tt
(ovvero nei baricentri di o
t
e o
tt
). In
formule,
(GO) =
:
t
(G
t
O) + :
tt
(G
tt
O)
:
t
+ :
tt
.
Proposizione 37.1.5 (Proprietà di simmetria materiale) Se è un piano di simmetria materiale per o,
allora il baricentro G giace sul piano .
72.2 Momento dinerzia
Denizione 38.1 Dato un sistema di punti materiale o ed un asse o, il momento dinerzia del sistema
o rispetto allasse o è denito da:
1
a
=
N
i=1
:
i
d
2
i
,
dove d
i
è la distanza del punto 1
i
dallasse considerato.

Denizione 38.2 Dato un sistema un corpo rigido continuo B di densità ed un asse o, il momento
dinerzia del corpo rigido rispetto allasse o è denito da:
1
a
=
_
B
(1)d
2
(1) dV(1) ,
dove d(1) è la distanza del punto 1 dallasse o.
Ripassare la tabella dei momenti dinerzia contenuta nella Sessione di Studio 38.2.
Teorema 39.1 (Huygens-Steiner). Il momento dinerzia di un corpo rispetto a un asse arbitrario o è
pari alla somma
1
a
= 1
a
G
+ :d
2
,
dove 1
a
G
è il momento dinerzia del corpo rispetto allasse o
G
parallelo ad o e passante per il baricentro
G del corpo stesso, : è la massa totale del corpo, e d è la distanza tra i due assi.
Denizione 40.2 Si chiama matrice (o tensore) dinerzia la matrice:
I
O
=
_
B
_
|(1 O)|
2
1 (1 O) (1 O)
dV,
essendo 1 la matrice identità.
Avendo introdotto la matrice dinerzia, il momento dinerzia rispetto ad un asse individuato da un generico
versore u si esprime mediante la forma quadratica:
1
u
= u I
O
u.
Rappresentiamo la matrice dinerzia sugli assi cartesiani calcolando i suoi elementi di matrice. Usando
una base ortonormale e
x
, e
y
e e
z
, gli elementi di matrice sono
1
ij
= e
i
I
O
e
j
.
Eseguendo questo conto esplicitamente si trova
1
xx
=
_
B
(j
2
+ .
2
) dV, 1
yy
=
_
B
(r
2
+ .
2
) dV, 1
zz
=
_
B
(r
2
+ j
2
) dV.
Osservando queste relazioni si conclude che gli elementi della diagonale principale della matrice dinerzia
sono i momenti dinerzia calcolati rispetto agli assi cartesiani, r, j e ..
8
Gli elementi fuori dalla diagonale principale, ovvero gli elementi che hanno indici fra loro diversi,
vengono chiamati prodotti dinerzia e sono
1
xy
=
_
B
rj dV, 1
xz
=
_
B
r. dV, 1
yz
=
_
B
j. dV.
I prodotti dinerzia, pur avendo le dimensioni di un momento dinerzia, non appaiono avere un signicato
sico immediatamente leggibile.
72.2.1 Assi e momenti principali
Denizione 41.1 La terna ortonormale rispetto alla quale I
O
si diagonalizza si chiama terna principale
dinerzia rispetto a O.
Gli assi individuati dagli autovettori e
i
vengono chiamati assi principali dinerzia rispetto a O.
I rispettivi autovalori 1
i
non sono altro che i momenti dinerzia rispetto agli assi principali. Tali quantità
si dicono momenti principali dinerzia rispetto a O.
Simmetria materiale. Se il sistema ammette un piano di simmetria materiale , lasse ortogonale a
è principale di inerzia rispetto a ogni punto O .
Nel caso di una gura piana, ogni asse di simmetria materiale è un asse principale dinerzia.
Proprietà di massimo/minimo dei momenti dinerzia. Tra tutti gli assi appartenenti al fascio di
rette passante per un dato punto O, quelli che possiedono il momento dinerzia rispettivamente massimo
e minimo sono due degli assi principali.
Ovvero, due dei momenti principali danno il massimo e il minimo momento dinerzia rispetto a tutte le
rette passanti per un punto.
72.2.2 Momenti dinerzia nel piano
1
z
= 1
x
+ 1
y
,
Supponiamo di conoscere 1
x
, 1
y
e 1
xy
di una gura piana.
(1.) Se 1
x
= 1
y
e 1
xy
= 0, allora qualunque coppia di assi ortogonali nel piano rj è principale.

(2.) Se 1
x
= 1
y
ma 1
xy
,= 0, allora gli assi principali formano un angolo di 45
con gli assi originali (r, j)

(vale a dire, sono le loro bisettrici).
(3.) Inne, nel caso generico 1
x
,= 1
y
gli assi principali formano un angolo con gli assi originali (r, j)
dato da
tan 2 =
21
xy
1
x
1
y
.
72.3 Quantità meccaniche ed equazioni di bilancio per il corpo rigido, caso
piano
Q = `v
G
.
Proposizione 45.1 Per un CR in moto nel piano rj, valgono le seguenti espressioni
(1.)
O
= `(GO) v
G
+ 1
Gz
k,
(2.) T =
1
2
`
2
G
+
1
2
1
Gz
2
,
dove 1
Gz
è il momento dinerzia relativo ad un asse parallelo allasse . e passante per il baricentro G.
Nel caso in cui H sia un punto sso del CR o corrisponda al centro di istantanea rotazione, valgono anche
le seguenti equazioni
(3.)
H
= 1
Hz
k;
(4.) T =
1
2
1
Hz
2
,
dove 1
Hz
è il momento dinerzia relativo ad un asse parallelo allasse . e passante per H.
Potenza in un atto di moto rigido
Proposizione 44.5 Per un arbitrario moto rigido con un assegnato sistema di forze, la potenza =
F
i
v
i
, si esprime attraverso il risultante e il momento risultante (rispetto ad un punto O solidale con
il sistema rigido) nella forma
= R v
O
+M
O
.
Rivedere la tabella della Sezione 45.2, pag. 237.
oo
72.4 Statica
Se un sistema permane in quiete, devono restare uguali a zero sia la quantità di moto, sia il momento
angolare (rispetto ad un polo arbitrario ) di tutto il sistema o di ogni sua parte; devono pertanto essere
nulle le

Q e le

A
. Dalle equazioni cardinali (31.7) e (32.3) segue subito che, per un polo arbitrario ,
R
(e)
= 0, M
(e)
A
= 0.
Tali equazioni possono essere scritte sia per tutto il sistema sia per ogni sottosistema.
72.5 Meccanica analitica
Denizione 53.1 (velocità e spostamento virtuale) Si denisce velocità virtuale v
t
P
di un punto 1, una
generica velocità compatibile con i vincoli, pensati ssi allistante di tempo considerato.
Deniamo poi spostamento virtuale qualsiasi spostamento 1 = v
t
P
t, essendo t un arbitrario intervallo
innitesimo di tempo.
1
i
=
N
k=1
1
i
k
(i = 1, 2, . . . , ) ,
Denizione 53.7 (Vincoli ideali) I vincoli ideali sono quelli capaci di esplicare tutti e soli quei sistemi
di reazioni vincolari tali che
N
i=1
i
v
t
i
0 , v
t
i
a partire da una generica congurazione.
Teorema 54.1 Il moto dei punti 1
i
= 1
i
(t) soddisfa le equazioni di Newton (54.1) se e solo se verica
la Relazione simbolica della dinamica
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
0 , v
t
i
,
qualunque sia linsieme delle velocità virtuali v
t
i
.
Se gli spostamenti virtuali sono reversibili (per esempio se i vincoli sono bilateri), la Relazione simbolica
è sostituita dalla seguente Equazione simbolica della dinamica
N
i=1
(F
(att)
i
:
i
a
i
) v
t
i
= 0 v
t
i
.
o1
72.5.1 Equazioni di Lagrange
Teorema 58.5 (Equazioni di Lagrange in forma non conservativa)] Consideriamo un sistema soggetto a
vincoli olonomi, ideali e bilateri e avente n gradi di libertà. La congurazione del sistema sia descritta
mediante linsieme di coordinate libere q = (
1
, . . . ,
n
). Inoltre, siano Q
k
le componenti generalizzate
delle forze attive.
Allora, le equazioni di moto del sistema sono
d
dt
T

k
k
= Q
k
, / = 1, . . . , n
Denizione 59.1 Indichiamo con L = L(q, q, t) la funzione
L = T + l ,
somma dellenergia cinetica T e del potenziale l. La funzione L prende il nome di lagrangiana.
Nel caso di sollecitazione attiva conservativa le equazioni di Lagrange si scrivono:
d
dt
L

k
k
= 0 / = 1, 2, . . . , n
72.5.2 Integrali primi
Proposizione 60.5 Se nella lagrangiana L non compare esplicitamente una variabile libera, ad esempio
la
k
, allora il corrispondente momento cinetico coniugato, j
k
, risulta essere costante nel tempo. In altri
termini, lequazione
j
k
=
L

k
= costante
è un integrale primo.
Energia generalizzata:
H(q, q, t) =
n
k=1
j
k
(q, q, t)
k
L(q, q, t)
o:
Se la lagrangiana L non dipende esplicitamente dal tempo (
L
t
= 0), allora lenergia generalizzata H è
una costante del moto:
L
t
= 0
(61.2)
dH
dt
= 0 H = costante .
Lintegrale primo cos` individuato si chiama integrale generalizzato dellenergia.
Proposizione 61 Nel caso di vincoli ssi lenergia generalizzata H coincide con lenergia meccanica del
sistema 1, somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale:
H = T l = T + \ = 1 ,
dove T indica lenergia cinetica, l il potenziale e \ = l lenergia potenziale.
Teorema 61.4 Per vincoli ideali,ssi, bilateri ed olonomi, lenergia meccanica 1 di un sistema sottoposto
a sollecitazioni esclusivamente conservative si conserva:
1 = T + \ = costante
72.6 Statica analitica
Teorema 55.1,2 (Principio dei lavori virtuali) Condizione necessaria e suciente anche una congu-
razione sia di equilibrio per un sistema a vincoli ideali e ssi, è che il lavoro virtuale delle forze attive
applicate al sistema sia minore o uguale a zero per ogni spostamento virtuale. In formula:
1
(att)
=
N
i=1
F
(att)
i
1
i
0 , 1
i
.
Quando gli spostamenti virtuali sono reversibili, per esempio nel caso di vincoli bilateri, la disuguaglianza
viene sostituita da unuguaglianza
1
(att)
=
N
i=1
F
(att)
i
1
i
= 0 , 1
i
.
Teorema (Stazionarietà del potenziale) Per ogni sistema meccanico soggetto a vincoli ideali, ssi bilateri
ed olonomi, e a sollecitazione attiva conservativa di potenziale l, condizione necessaria e suciente di
equilibrio è che il potenziale sia stazionario nella congurazione di equilibrio (l = 0), ovvero che si
annullino tutte le derivate parziali rispetto alle coordinate libere:
l
k
= 0 (/ = 1, . . . , n).
o
72.7 Stabilità e piccole oscillazioni
Denizione 65.2 (Stabilità) La congurazione di equilibrio ( q, 0) è stabile se per ogni 0 è possibile
determinare un
= () tale che se (q
0
, q
0
) è un dato iniziale che soddisfa
|q
0
q| <
, | q
0
| <
,
allora la soluzione (q(t), q(t)), relativa al dato iniziale (q
0
, q
0
), soddisfa
|q(t) q| < , | q(t)| < ,
per ogni istante t 0.
Denizione 65.3 (Stabilità asintotica) La congurazione di equilibrio ( q, 0) è asintoticamente stabile se
(1.) è stabile
(2.) q(t) q e q(t) 0, per t + .
Teorema 65.6 (Dirichlet-Lagrange, 1 g.d.l.) Consideriamo un sistema ad un grado di libertà e soggetto
a vincoli ideali, ssi, bilateri, olonomi; supponiamo inoltre che sia sottoposto ad una sollecitazione at-
tiva conservativa, con energia potenziale \ = \ (). Sia = una congurazione di equilibrio (ovvero
\
t
( ) = 0). Sia inoltre lenergia potenziale \ una funzione analitica in un intorno della congurazione di
equilibrio.
Allora la congurazione di equilibrio = è stabile se e solo se \ ha un minimo isolato in tale
congurazione.
Osservazione 65.6 In maniera pi` u esplicita, il Teorema precedente si può riassumere nella seguente
tabella. Siano: la coordinata libera; la posizione di equilibrio, soluzione dellequazione \
t
() = 0; \
una funzione analitica nellintorno di . Sia inoltre / 2 lordine della prima derivata di \ diversa da
zero in . Allora si presentano solo i seguenti casi:
(1.) / è pari e \
()
( ) 0 (ovvero è minimo isolato) è stabile;
(2.) / è pari e \
()
( ) < 0 (ovvero è massimo isolato) è instabile;
(3.) / è dispari (ovvero è esso orizzontale) è instabile;
Teorema 65.9 (Dirichlet-Lagrange, n g.d.l.) Consideriamo un sistema soggetto a vincoli ideali, ssi,
bilateri, olonomi, e sottoposto ad una sollecitazione attiva conservativa, con energia potenziale \ = \ (q).
Sia q = q una congurazione di equilibrio (ovvero
V
q
k
( q) = 0). Se lenergia potenziale \ è una funzione
continua in un intorno della congurazione di equilibrio ed ha un minimo isolato in tale congurazione,
allora la congurazione di equilibrio è stabile.
o
Nel caso generale, la situazione si può riassumere nel modo seguente.
2
V
q
i
q
j
q= q
ha tutti gli autovalori 0 ( , 0) è stabile
2
V
q
i
q
j
q= q
ha almeno un autovalore < 0 ( , 0) è instabile
Nel caso a n gradi di libertà, resta quindi indeterminato il caso con tutti gli autovalori 0, di cui almeno
uno nullo.
Il moto di un sistema in un intorno di una posizione di equilibrio stabile è del tipo oscillatorio di pulsazione
=
\
tt
( )
o( )
.
Il periodo di oscillazione è ovviamente dato da
=
2
= 2
o( )
\
tt
( )
.
72.8 Dinamica impulsiva
Denizione 69.2 Il limite
F = lim
0
_
t
0
+
t
0
F(t)dt ,
se esiste nito, viene detto impulso istantaneo o semplicemente impulso della forza F.
Proposizione 69.3 Se un punto materiale è soggetto ad un impulso istantaneo

F, allora la posizione r
del punto materiale rimane inalterata, ma la quantità di moto :v subisce una discontinuità di tipo salto
che uguaglia limpulso
r = r
+
r
= 0 , :v = :(v
+
v
) =

F.
o
Proposizione 69.5 Se un sistema materiale è soggetto a una risultante degli impulsi esterni

R
(e)
, la
posizione del sistema materiale non cambia, ma la sua quantità di moto Q subisce una discontinuità di
tipo salto Q uguale a

R
(e)
:
Q = Q
+
Q
=

R
(e)
.
Analogamente, se il sistema materiale è soggetto a un momento risultante degli impulsi esterni

M
(e)
A
,
rispetto ad un polo la cui velocità non cambia in maniera discontinua nel momento dellimpulso, il
momento angolare
A
subisce una discontinuità di tipo salto
A
uguale a

M
(e)
A
:
A
=
+
A

A
=

M
(e)
A
.
Teorema dellenergia cinetica impulsivo.
T = T
+
T
=
N
i=1
F
i

v
+
i
v
i
2
.
Teorema 70.1 (Equazioni di Lagrange) Si consideri un sistema olonomo la cui congurazione è descritta
dalle coordinate libere q = (
1
, . . . ,
n
) e che è soggetto ad un sistema di impulsi le cui componenti
generalizzate sono

Q
k
. La variazione delle coordinate
k
e dei momenti cinetici coniugati j
k
a seguito
dellapplicazione degli impulsi è determinata dalle equazioni
k
=
+
k

k
= 0
j
k
= j
+
k
j
k
=

Q
k
,
dove si ricorda che le j
i
sono denite da
j
k
=
T

k
.
72.9 Prova di autovalutazione
Controllate il vostro grado di preparazione risolvendo questi esercizi.
Esercizio 72.1. Da una lamina omogenea quadrata 1C1 di massa : e lato / viene ritagliata una
sezione quadrata
t
1
t
C1
t
di lato /,2, come mostrato in gura.
Facendo riferimento agli assi (r, j) di gura, si chiede di:
(1.) calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi r e j, passanti per ;
(2.) calcolare il momento dinerzia 1
Az
e il prodotto dinerzia 1
Axy
;
(3.) trovare le direzioni degli assi principali in .
o6
x
y
A B
C D
A
/2
Risposte:
(1.) 1
Ax
= 1
Ay
=
11
64
:/
2
;
(2.) 1
Az
= 1
Ax
+ 1
Ay
; 1
Axy
=
7
64
:/
2
;
(3.) Gli assi principali sono inclinati di 45
rispetto
agli assi (r, j).
o
Esercizio 72.2. Il sistema di gura si compone di un disco di centro C, massa : e raggio 1 e di unasta
1 di massa : e lunghezza / ed è posto in un piano verticale. Il disco rotola senza strisciare su una
guida orizzontale ssa; lasta si appoggia senza scivolare sul disco e si mantiene orizzontale grazie ad un
piolo liscio posto ad altezza 21 da terra. Sullasta agisce una forza orizzontale incognita F = 1 i.
(1.) Scrivere il legame cinematico tra le coordinate : e indicate in gura.
(2.) Calcolare lenergia cinetica del sistema.
(3.) Determinare la forza 1 in modo tale che durante il moto il disco abbia velocità angolare linearmente
crescente con il tempo:

= t.
(4.) Calcolare in tale situazione la reazione vincolare orizzontale che lasta esercita sul disco.
m,
s
x
y
A B
C
O
m, R
F
Risposte:
(1.) : = 21

;
(2.) T =
11
4
:1
2

2
;
(3.) 1 =
11
4
:1;
(4.) H =
1
4
:1.
o8
Esercizio 72.3. Unasta 1 di massa : e lunghezza / è posta in un piano verticale e ha lestremo
incernierato a terra. Una molla di costante elastica / = :p,4/ collega la cerniera 1 ad una guida
orizzontale ssa passante per e si mantiene verticale.
(1.) Individuare le congurazioni di equilibrio e determinarne la stabilità.
(2.) Calcolare le reazioni vincolari in nella congurazione di equilibrio stabile.
(3.) Determinare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla congurazione di equilibrio stabile.
m,
x
y
k
A
B
Risposte:
(1.) = 0, stabile; = , instabile;
(2.) H
A
= 0, \
A
=
3
4
:p;
(3.) = 2
_
4
3g
;
o

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equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

equazione cardinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Lezione 1: Introduzione al corso

Lezione 1: Introduzione al corso

Lezione 1: Introduzione al corso

Lezione 2: Denizione di vettore

Lezione 2: Denizione di vettore

) si vede che il segmento

`e lungo cos = (v u). Quindi, il vettore (1

O) che giace lungo la retta ed `e la proiezione di

Esercizio 3.5. Dimostrare il teorema di Pitagora.

Soluzione. Con riferimento alla gura, il vettore che corrisponde allipotenusa `e

Soluzione. Sia 1 il raggio della circonferenza (1 = | O| = |1 O| = |C O|). Si tratta di

3.6 Esercizi proposti

Esercizio 3.9. Dimostare la formula trigonometrica:

, allora il pollice della mano destra indica il verso del vettore a b.

Esercizio 4.11. Trovare un vettore ortogonale a

Risposte ai quesiti precedenti

tale che i vettori (1

= 1. Con riferimento alla gura sottostante,

) e v sono paralleli e quindi il loro prodotto vettoriale `e nullo. La semplicazione

O) e v sono perpendicolari e quindi il loro prodotto vettoriale

= O1 sin si dice braccio del

E questo metodo che si utilizza di preferenza negli esercizi, quando possibile!

Soluzione. Con riferimento alla gura, scegliamo due vettori a = (1 ) e b = (1 ) lungo

Lezione 6: Richiami di algebra matriciale

Lezione 6: Richiami di algebra matriciale

Esercizio 6.2. Sia : R

Lezione 6: Richiami di algebra matriciale

Esercizio 6.4. Determinare il valore del parametro / per il quale la matrice

Lezione 7: Prodotto tensoriale e proiettori

Esercizio 7.8. Siano a = i 2j e b = i k. Dimostrare che la matrice a b nella base i, j, k `e data da

Lezione 7: Prodotto tensoriale e proiettori

2. Il versore corrispondente `e quindi

Esercizio 7.10. Dimostrare che (a b)

2), possiamo chiederci per quale pulsazione si verica

Esercizio 8.2. Ricavare alcuni risultati esposti, ma non calcolati esplicitamente.

Lezione 9: Cinematica del punto materiale

Lezione 9: Cinematica del punto materiale

Lezione 9: Cinematica del punto materiale

(t) sin (t) .

(t) sin (t) +

(t) cos (t)

Esercizio 9.11. Si dimostri che

Esercizio 9.12. Una particella si muove di moto circolare uniforme descritto da

Lezione 9: Cinematica del punto materiale

Lezione 10: Geometria delle curve

Lezione 11: Velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca

Lezione 11: Velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca

Lezione 11: Velocit`a e accelerazione nella terna intrinseca

= sin i + cos j . (12.1)

Lezione 12: Moto piano in coordinate polari

che `e opportuno ricordare

, ovvero invertiamo le relazioni

. Per esempio, il versore i si proietta lungo e

, `e invece un segmento lungo sin , questa volta

. In gura abbiamo disegnato il vettore proiezione (i e

Lezione 12: Moto piano in coordinate polari

Soluzione. Risolviamo lesercizio in due modi dierenti.

Esercizio 13.6. Due punti materiali 1

In denitiva la formula (14.6) diventa

Lezione 15: Analisi dellatto di moto rigido