Dispensa di Analisi vettoriale:

vettori
e
operatori dierenziali
Andrea Farina
Politecnico di Milano
Dipartimento di Fisica
andrea.farina@polimi.it
21 marzo 2012
Richiami di algebra vettoriale
Denizione 1. Si dicono Grandezze scalari quelle quantit`a sicamente os-
servabili determinate da un numero invariante rispetto a un cambiamento del
sistema di coordinate (es massa,carica elettrica).
Denizione 2. Si dicono Grandezze vettoriali quelle quantit`a sicamente
osservabili, determinate da una direzione, un verso e un numero reale positivo
(detto modulo o intensit`a) invarianti rispetto a un cambiamento del sistema di
coordinate (es velocit`a, accelerazione, forza).
Dipendono invece dal sistema di coordinate le componenti del vettore, che nel
caso tridimensionale costituiscono una terna di numeri reali (v
x
, v
y
, v
z
) legati al
vettore v dalla relazione:
v = v
x
u
x
+ v
y
u
y
+ v
z
u
z
con (u
x
, u
y
, u
z
) versori degli assi coordinati (Fig 1).
Denizione 3. Deniamo prodotto scalare fra due vettori v e w, lo scalare
a, dato dalla relazione:
a = v w = |v| |w| cos (1)
con angolo compreso tra i due vettori.
x
y
z
v
v
x
v
y
v
z
Figura 1: Rappresentazione del vettore v e delle sue componenti.
Propriet`a 3.1.
v w = w v
Propriet`a 3.2. Se v w = 0 allora:
1
v = 0 oppure
w = 0 oppure
v w
Propriet`a 3.3.
v w = v
x
w
x
+ v
y
w
y
+ v
z
w
z
Denizione 4. Deniamo prodotto vettoriale fra due vettori v e w, il vettore
b = v w, denito come:
|b| = |v| |w| sin
direzione di b al piano formato da v e w
verso di b individuato dalla regola della mano destra
Propriet`a 4.1.
v w = wv
Propriet`a 4.2. Se v w = 0 allora:
v = 0 oppure
w = 0 oppure
v w
Propriet`a 4.3.
v w =

u
x
u
y
u
z
v
x
v
y
v
z
w
x
w
y
w
z

=(v
y
w
z
v
z
w
y
) u
x
+ (v
z
w
x
v
x
w
z
) u
y
+
+ (v
x
w
y
v
y
w
x
) u
z
2
Campi scalari e vettoriali
Denizione 5. Assegnato un dominio dello spazio, se esiste una funzione U
che a ogni punto P associa uno scalare U (P), diremo che in `e denito un
campo scalare U.
Un campo scalare tridimensionale pu`o essere rappresentato tramite superci di
livello, denite dalla famiglia di equazioni:
U (x, y, z) = U
0
sulle quali U (P) assume valore costante U
0
.
Esempio 5.1.
U = kz
Le superci di livello sono piani perpendicolari allasse z (Fig. 2).
Esempio 5.2.
U = x
2
+ y
2
+ z
2
Le superci di livello sono sfere concentriche (Fig 3).
Denizione 6. Assegnato un dominio dello spazio, se esiste una funzione v
che associa a ogni punto P un vettore v (P), diremo che in `e denito un
campo vettoriale v.
Un campo vettoriale `e sempre individuabile mediante 3 campi scalari che ne
deniscono le componenti:
_
_
_
v
x
= v
x
(P)
v
y
= v
y
(P)
v
z
= v
z
(P)
x
y
z
z
1
z
2
z
3
U = kz
1
U = kz
2
U = kz
3
Figura 2: Superci di livello dellesempio 5.1.
R
1
R
2
R
3
U = R
2
1
U = R
2
2
U = R
2
3
Figura 3: Superci di livello dellesempio 5.2.
3
Geometricamente un campo vettoriale v (P) `e rappresentabile mediante le linee
di usso (dette talvolta linee di forza), denite come linee orientate la cui tan-
gente in un punto P denisce la direzione di v (P) e il cui verso coincide con
quello di v (P) (Fig 4). Per convenzione la densit`a di linee di usso disegnate in
una certa regione `e proporzionale al modulo di v (P) ivi assunto.
Esempio 6.1. Sia dato il seguente campo vettoriale:
v (P) =
xu
x
+ yu
y
(x
2
+ y
2
)
3/2
`
E possibile dimostrare che questo campo `e radiale (Fig. 5) e che il suo modulo `e
proporzionale a
1
r
2
. Infatti:
v (P) =
xu
x
+ yu
y
(x
2
+ y
2
)
3/2
=
r
|r|
3/2
=
u
r
r
2
Denizione 7. Si dicono sorgenti del campo i punti per cui passa pi` u di una
linea di usso. Le sorgenti si dicono positive se le linee sono uscenti, negative se
sono entranti
Osservazione. Un campo privo di sorgenti presenta linee di usso chiuse o che si
estendono allinnito.
P
v (P)
Figura 4: Esempio di linea di usso.
x
y
Figura 5: Linee di usso dellesempio 6.1.
4
Analisi vettoriale e operatori dierenziali
Denizione 8. Sia assegnato un campo scalare f = f (x, y, z) continuo e deri-
vabile in una regione dello spazio. Deniamo gradiente di f il vettore:
v = gradf =
f
x
u
x
+
f
y
u
y
+
f
z
u
z
Propriet`a 8.1. Considerato il vettore v = gradf nel punto P e uno spostamento
innitesimo dr da P a Q (Fig. 6), la quantit`a
df = gradf dr = grad f (dxu
x
+ dyu
y
+ dzu
z
) =
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz
indica di quanto varia la funzione f nel passare da P a Q:
df = f (Q) f (P) = gradf dr
Propriet`a 8.2. Poiche
gradf dr = |gradf| |dr| cos
ne deduciamo che df = gradf dr `e massimo quando = 0, cio`e quando dr
gradf.
Dunque spostandosi nella direzione del vettore gradf, la funzione f subisce la
variazione maggiore; in altre parole il vettore v = gradf indica in quale direzione
f varia pi` u velocemente.
Propriet`a 8.3. Se P e Q appartengono entrambi a una supercie di livello (Fig. 7)
allora:
f (P) = f (Q) df = f (P) f (Q) grad f dr = df = 0
il che comporta che gradf dr. Ma dr giace sulla supercie di livello, dunque
gradf `e sempre perpendicolare alle superci di livello.
P
Q

dr
v = gradf
Figura 6: Incremento del campo scalare f nel
passare da P a Q.
P
Q
f = cost
dr
v = gradf
Figura 7: Spostamento innitesimo su una
supercie di livello.
5
Propriet`a 8.4. Come diretta conseguenza della Propriet`a 3, se considero v =
gradf come un campo vettoriale, le sue linee di usso sono perpendicolari alle
superci di livello di f.
Esempio 8.1. Sia (Fig.8)
f (x, y, z) = kz
risulta:
_

_
f
x
= 0
f
y
= 0
f
z
= k
gradf = ku
z
x
y
z
gradf
f = costante
Figura 8: Esempio 8.1.
6
Osservazione. Data una funzione f (P) `e sempre possibile calcolare il vettore
gradf. Tuttavia, dato un campo vettoriale v (P) non `e detto che esso sia il
gradiente di una certa funzione.
Denizione 9. Chiamiamo un campo v (P) conservativo se esiste una funzione
f (P) tale che:
v (P) = gradf (P)
Propriet`a 9.1. Si consideri in una regione dello spazio un campo vettoriale v (P)
che si possa scrivere come gradiente di una funzione f: v (P) = gradf (P). Sia
inoltre assegnata una linea generica orientata che connetta i punti P1 e P2
(Fig.9), lintegrale di linea
_

P
1
P
2
v dr
pu`o essere scritto, per le propriet` a del gradiente, come:
_

P
1
P
2
v dr =
_

P
1
P
2
gradf dr =
_

P
1
P
2
df = f (P2) f (P1)
e dunque non dipende dal percorso , ma solo dagli estremi P1 e P2.
Propriet`a 9.2. Nel caso si consideri una linea orientata chiusa (Fig.10), la
Propriet`a 1 si riduce a:
_

v dr = f (P2) f (P1) = f (P1) f (P1) = 0

Questo integrale `e detto circuitazione di v lungo .
Si dimostra che se linea chiusa la circuitazione di v `e nulla, allora v `e con-
servativo.
P1
P2

dr
v = gradf
Figura 9: Linea generica che connette i punti P1 e
P2.
P1 P2

dr
v = gradf
Figura 10: Linea chiusa.
7
Sono tipici campi conservativi:
La forza (e il campo) gravitazionale;
La forza elettrostatica (e il relativo campo elettrostatico);
La forza elastica.
In genere un campo vettoriale dipendente dal tempo non `e conservativo (non `e
tuttavia una regola generale).
Denizione 10. Considerato un campo vettoriale v (P) e una supercie
(Fig.11), suddividiamo in tante areole innitesime d e determiniamo il va-
lore di v (P) in ogni punto della supercie. Possiamo assumere che v (P) sia
approssimativamente costante allinterno di ogni areola d. A ogni elemento d
associamo un versore n perpendicolare a d.
Chiameremo la quantit`a:
d
d
(v) = v nd
usso di v attraverso lelemento superciale d.
La somma di tutti i ussi innitesimi di v lungo la supercie:

(v) =
__

d(v) =
__

v nd
`e dunque il usso di v attraverso .
Se `e una supercie chiusa, la normale n alla supercie `e sempre presa con
verso uscente dalla supercie stessa. In tal caso, se v `e anche esso uscente dalla
supercie avremo

(v) > 0 e diremo che il usso `e uscente da .

Denizione 11. Considerato un campo vettoriale v (P) dotato di componenti
continue e derivabili, deniamo divergenza di v (P) uno scalare:
div v =
v
x
x
+
v
y
y
+
v
z
z
v (P) n
d

Figura 11: Supercie utilizzata per la denizione di usso.

8
Propriet`a 11.1. Teorema della divergenza. Considerata una regione dello spazio
delimitata da una supercie chiusa (Fig.12), risulta che:

(v) =
__

v nd =
___

div vd
Propriet`a 11.2. Dal teorema precedente risulta che, considerato un campo vet-
toriale v (P) tale che div v = 0 ovunque, il usso attraverso qualsiasi supercie
chiusa `e sempre nullo. Un siatto campo si dice solenoidale.
I campi solenoidali hanno necessariamente linee di usso chiuse. Tipico campo
solenoidale `e il campo magnetico.
Propriet`a 11.3. Se consideriamo un volumetto innitesimo d, racchiuso dalla
supercie d e valutiamo il usso del campo v (P) attraverso d avremo, per il
teorema della divergenza:
d
d
(v) ddiv v
Possono dunque aversi i seguenti casi:
a) div v > o dunque d > 0 quindi le linee di usso di v escono da d. Nel
volumetto d ci deve essere una sorgente positiva del campo (Fig.13).
b) div v < 0 dunque d < 0 ne deriva che in d ci sar`a una sorgente negativa
(Fig.14).
c) div v = 0 dunque d = 0 in tal caso il usso netto `e nullo, tante linee di
usso entrano in d quante ne escono. Quindi in d non ci sono sorgenti
del campo (Fig.15).
v
v
n

Figura 12: Regione di spazio utilizzata per il teorema della divergenza.

9
n
d
Figura 13: Sorgente positiva (a).
n
d
Figura 14: Sorgente negativa (b).
n
n
d
Figura 15: Flusso nullo (c).
Denizione 12. Considerato un campo vettoriale v (P) in una certa regione
dello spazio, dotato di componenti continue e derivabili, deniamo rotore di
v (P) il vettore:
rot v =

u
x
u
y
u
z

z
v
x
v
y
v
z

=
_
vz
y

vy
z
_
u
x
+
_
vx
z

vz
x
_
u
y
+
+
_
vy
x

vx
y
_
u
z
Propriet`a 12.1.Teorema di Stokes. Si consideri una linea chiusa orientata e
una supercie aperta che abbia per contorno (Fig.16). Si scelga il versore n
normale a in modo che, rispetto al verso di , soddis la regola del cavatappi.
Risulta che:
_

v dr =
__

(rot v) nd
n
d

rot v

dr
v (P)
Figura 16: Supercie e linea utilizzate per il teorema di Stokes.
Propriet`a 12.2. Per una campo v (P) conservativo, la circuitazione lungo qual-
siasi linea chiusa `e sempre nulla. Pertanto per tali campi rot v = 0. Inoltre i
10
campi siatti sono deniti irrotazionali.
Propriet`a 12.3. Equivalente alla Propriet`a 2 `e dire che rot (gradf) = 0 qua-
lunque sia f (identit`a).
Propriet`a 12.4. Nei punti in cui rot v = 0, ci sono vortici per il campo v.
Esempio 12.1. Sia dato il campo v (P) = xu
x
+ yu
y
(Fig.17)
div v =
x
x
+
y
y
= 1 + 1 = 2
rot v =

u
x
u
y
u
z

z
x y 0

= 0
Esempio 12.2. Sia dato il campo v (P) = yu
x
xu
y
(Fig.18)
div v =
y
x

x
y
= 0
rot v =

u
x
u
y
u
z

z
y x 0

= u
z
_

x
x

y
y
_
= 2u
z
y
x
Figura 17: Esempio 12.1.
x
y
Figura 18: Esempio 12.2.
11
Denizione 13. Dato un campo scalare f (P), deniamo laplaciano di f lo
scalare
f = div (gradf) =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
Una funzione f tale per cui f = 0 si dice armonica.
Esempio 13.1. Sia f = x
2
y + y
3
x + z
2
_
_
_
f
x
= 2xy + y
3

2
f
x
2
= 2y
_

_
f
y
= x
2
+ 3y
2
x

2
f
y
2
= 6yx
_
_
_
f
z
= 2z

2
fg
z
2
= 2
Dunque
f =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
= 2y + 6xy + 2
Identit`a operatoriali
Si dimostrano le seguenti identit`a:
rot (gradf) = 0
div (rot v) = 0
grad (fg) = ggradf + fgradg
rot (rot v) = grad (div v) v
div (v w) = w rot v v rot w
div (fv) = fdiv v +v (gradf)
12
Operatori vettoriali - complementi
Denizioni
Gli operatori gradiente, divergenza, rotore e laplaciano possono essere deniti in
forma intrinseca, indipendentemente dal sistema di coordinate in cui possiamo
rappresentare i campi su cui operano. Nel seguito si assumer` a che i campi (scalari
o vettoriali) siano dotati di opportune condizioni di continuit`a e derivabilit` a nel
dominio in cui sono deniti.
Gradiente. Sia assegnato un campo scalare f = f (P). Considerato un generico
spostamento innitesimo dr che porti dal punto P
0
al punto P
0
+ dP, deniamo
gradiente della funzione f nel punto P quel vettore v = grad f, tale che nel
passaggi da P
0
a P
0
+ dP il dierenziale della funzione sia pari a:
df = f (P
0
+ dP) f (P
0
) = gradf dr
Divergenza. Sia assegnato un campo vettoriale v = v (P). Consideriamo un ele-
mento di volume centrato nel punto P
0
e delimitato da una supercie chiusa
. Detto

(v) il usso del vettore v attraverso , deniamo divergenza del

campo v in P
0
la quantit`a
div v = lim
0

(v)

P
0

Rotore. Sia assegnato un campo vettoriale v = v (P) e si consideri in un punto

P
0
dello spazio un versore n passante per P di direzione ssata. Sia assegnata
una supercie aperta generica di area S

passante per P, tale che n sia ad

essa perpendicolare. Sia la linea chiusa che costituisce lorlo della supercie ,
orientata secondo la regola della vite destrorsa (una vite destrorsa che ruoti nel
verso di percorrenza di avanza nella direzione di n).
Si faccia tendere la linea a un punto coincidente con P
0
, mantenendo costante
la direzione della normale n alla supercie in P
0
. Deniamo rotore del vettore
v in P
0
il vettore w = rot v tale per cui:
(rot v) n = lim
S

0
_

v dr
S

P
0

13
Laplaciano. Assegnato una campo scalare f = f (P) si denisce laplaciano
di f la quanit`a:
f = div (gradf)
Nota
Le denizioni cos` introdotte consentono di ricavare direttamente le propriet` a
degli operatori. Infatti:
Dalla denizione di gradiente di un campo scalare f, si dimostra facilmente
che:
grad f `e un vettore che punta sempre nella direzione di massimo ac-
crescimento di f;
grad f `e sempre diretto perpendicolarmente alle superci di livello di
f;
Un campo v (P) = gradf `e sempre conservativo.
Dalla denizione di divergenza di un campo vettoriale v, deriva che:
Se in un punto (div v) < 0, > 0 oppure = 0, avremo in quel pun-
to rispettivamente una sorgente di campo negativa, positiva oppure
nessuna sorgente;
Il teorema della divergenza `e conseguenza diretta della denizione.
Dalla denizione di rotore di un campo vettoriale v, deriva che:
Un campo conservativo ha sempre rotore nullo;
Il teorema di Stokes `e conseguenza diretta della denizione;
Un campo conservativo non pu`o avere linee di usso chiuse (altrimenti
la circuitazione del campo lungo una linea di usso sarebbe diversa
da zero). Di conseguenza un campo irrotazionale non pu`o essere an-
che solenoidale (i campi solenoidali hanno linee di usso chiuse o che
terminano allinnito).
14
Loperatore nabla
`
E possibile riscrivere le denizioni degli operatori dierenziali gradiente, diver-
genza, rotore e laplaciano in una notazione pi` u compatta e intuitiva tramite la
denizione delloperatore vettoriale nabla:
=

x
u
x
+

y
u
y
+

z
u
z
Le denizioni degli operatori diventano quindi:
gradf = f =
f
x
u
x
+
f
y
u
y
+
f
z
u
z
div v = v =
v
x
x
+
v
y
y
+
v
z
z
rot v = v =

u
x
u
y
u
z

z
v
x
v
y
v
z

=
_
v
z
y

v
y
z
_
u
x
+
_
v
x
z

v
z
x
_
u
y
+
+
_
v
y
x

v
x
y
_
u
z
f = f =
2
f =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
Come `e possibile osservare loperatore gradiente equivale a un prodotto per uno
scalare, la divergenza a un prodotto scalare, il rotore a un prodotto vettoriale e
il laplaciano al modulo delloperatore nabla moltiplicato per uno scalare.
Le identit`a vettoriali possono quindi essere riscritte nel seguente modo:
(f) = 0
(v) = 0
(fg) = gf + fg
(v) = ( v)
2
v
(v w) = w v v w
(fv) = f v +v (f)
A titolo di esempio le prime due identit`a richiamano rispettivamente le relazioni:
b b = 0
a (a b) = 0
15
Gli operatori proiettati su sistemi di coordinate
Gli operatori gradiente, divergenza, rotore e laplaciano possono essere espres-
si in forma esplicita una volta che si stabilisca il sistema di coordinate in cui
rappresentare i campi scalari o vettoriali su cui operano.
Coordinate cartesiane
Individuato un sistema di coordinate cartesiane costituito da una terna destrorsa
di assi x, y e z a cui siano associati i versori u
x
, u
y
, u
z
, risulta
gradf =
f
x
u
x
+
f
y
u
y
+
f
z
u
z
div v =
v
x
x
+
v
y
y
+
v
z
z
rot v =

u
x
u
y
u
z

z
v
x
v
y
v
z

=
_
vz
y

vy
z
_
u
x
+
_
vx
z

vz
x
_
u
y
+
+
_
vy
x

vx
y
_
u
z
f = div (gradf) =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
Coordinate cilindriche
Indicando con r, e z la terna di numeri che individua un punto in coordinate
cilindriche e con u
r
, u

, u
z
i versori associati, risulta:
gradf =
f
r
u
r
+
1
r
f

+
f
z
u
z
div v =
1
r
(rv
r
)
r
+
1
r
v

+
v
z
z
rot v =
1
r

u
r
ru

u
z

z
v
r
rv

v
z

=
_
1
r
vz

v
z
_
u
r
+
_
vr
z

vz
r
_
u

+
+
1
r
_

r
(rv

)
vr

_
u
z
f =
1
r

r
_
r
f
r
_
+
1
r
2

2
f

2
+

2
f
z
2
16
Coordinate sferiche
Indicando con r, e la terna di numeri che individua un punto in coordinate
sferiche e con u
r
, u

, u

i versori associati, risulta:

gradf =
f
r
u
r
+
1
r
f

+
1
r sin
f

div v =
1
r
2

r
_
r
2
v
r
_
+
1
r sin

(sin v

) +
1
r sin
v

rot v =
1
r
2
sin

u
r
ru

r sin u

v
r
rv

r sin v

=
1
r sin
_

(sin v

)
v

_
u
r
+
+
1
r
_
1
sin
vr

r
(rv

)
_
u

+
+
1
r
_

r
(rv

)
vr

_
u

f =
1
r
2

r
_
r
2
f
r
_
+
1
r
2
sin

_
sin
f

_
+
1
r
2
sin
2

2
f

2
17