Livro+de+Acionamentos Miolo PB Sem+Cruz+de+Corte

2009
Richard M. Stephan
Com contribuies de:
Adriano A. Carvalho; Jos Luiz da Silva Neto;
Lus Guilherme B. Rolim; Pedro Decourt; Vitor Romano.
UFRJ
ACIONAMENTO,
COMANDO E CONTROLE
DE MQUINAS ELTRICAS
3
PREFCIO
Este livro resume a experincia na rea de Acionamento de Mquinas Eltricas adquirida nos cursos de
graduao (Escola Politcnica) e ps-graduao (COPPE) em Engenharia Eltrica da Universidade Federal
do Rio de Janeiro (UFRJ).
Trata-se de um trabalho escrito para motivar o aprofundamento do assunto e o estabelecimento de uma base
de conhecimento que permita o entendimento das questes fundamentais no acionamento, comando e controle
das mquinas eltricas. O texto serve tambm para o concatenamento de idias por parte daqueles que j
estudaram os assuntos abordados isoladamente e tem sido empregado com sucesso como material didtico
para alunos do quinto ano do curso de Engenharia Eltrica da UFRJ.
Direta ou indiretamente, os seguintes colegas, listados em ordem alfabtica, contriburam na sua concretizao:
Alquindar Pedroso, Antnio Carlos Ferreira, Antnio Carlos Siqueira de Lima, Antnio Guilherme Garcia Lima,
Edson Watanabe, Heloi Jos F. Moreira, Rolf Hanitsch, Walter Suemitsu.
Alguns ex-doutorandos e mestrandos deixaram tambm sua contribuio e lembrana: Alberto Soto Lock, Andr
Irani Costa, Andrs Ortiz Salazar, Carlos Vinicius Augusto, Jorge Bello, George Alves Soares, Gustavo Alesso,
Guilhermo Oscar Garcia, Joo Luz Macacchero, Jos Andrs Santisteban, Lus Oscar Arajo Porto Henriques,
Mrcio Amrico, Marco Antnio Cruz Moreira, Paulo Jos da Costa Branco, Wilbert Loaiza Cuba.
Tiveram tambm participao os tcnicos Alex Jean de Castro Mello, Ocione Jos Machado e Srgio
Ferreira.
Os estudantes Douglas Mota, Fbio de Almeida Rocha, Mrio Nosoline, Pedro Rocha, Rafael Ramos Gomes,
Renata Moreira da Silva e Roberto J.N. Queiroz auxiliaram na soluo dos exerccios apresentados.
A WEG Automao permitiu que o contedo do livro fosse enriquecido com exemplos de equipamentos
produzidos no Brasil, esta colaborao contou principalmente com a participao dos engenheiros Norton
Petry e Maurcio Pereira Costa.
O MCT, atravs do programa CATI, o CNPq, a CAPES e a FAPERJ contriburam financeiramente na aquisio
de material bibliogrfico e bolsas de incentivo pesquisa.
A Sra. Patrcia Coimbra editou grande parte dos manuscritos originais.
A todos, meu sincero agradecimento.
Richard M. Stephan

4
DEDICATRIA
Para Marlia, minha esposa.
Indice
Seo 1
Introduo
1.1 Motivao .................................................................................................................................1-1
1.2 Objetivo ....................................................................................................................................1-3
1.3 Organizao ..............................................................................................................................1-3
Seo 2
Dinmica dos Sistemas Mecnicos
2.1 Introduo .................................................................................................................................2-1
2.2 Transmisses Mecnicas ..............................................................................................................2-1
2.3 Dinmica das Transmisses Mecnicas .........................................................................................2-4
Seo 3
Seleo de Motores Eltricos
3.1 Introduo .................................................................................................................................3-1
3.2 A Famlia dos Motores Eltricos ...................................................................................................3-1
3.2.1 Motor CC.........................................................................................................................3-1
3.2.2 Motor de Induo (MI) ......................................................................................................3-4
3.2.3 Motor Sncrono (MS) .........................................................................................................3-7
3.3 Estabilidade Esttica ...................................................................................................................3-9
3.4 Tempo de Acelerao .................................................................................................................3-9
3.5 Dimenso Estimada de um Motor ..............................................................................................3-11
3.6 Exemplo Ilustrativo ....................................................................................................................3-11
Seo 4
Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de
Operao de Motores Eltricos
4.1.Introduo .................................................................................................................................4-1
4.2.Caractersticas Construtivas .........................................................................................................4-1
4.3. Caractersticas de Servio ............................................................................................................4-3
4.4.Caractersticas de Ambiente ........................................................................................................4-6
4.5 Concluso ...............................................................................................................................4-11
Seo 5
Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos
5.1 Introduo .................................................................................................................................5-1
5.2 Evoluo dos Dispositivos Semicondutores de Potncia ..................................................................5-1
5.3 Evoluo da Micro-Eletrnica ......................................................................................................5-3
5.4 Novos Materiais Magnticos .......................................................................................................5-4
5.5 Noes Fundamentais sobre Modulao por Largura de Pulsos - PWM ..........................................5-5
5.6 Topologias de Conversores Eletrnicos para Acionamento de Motores Eltricos .............................5-12
Indice
Seo 6
Mtodos de Partida dos Motores Eltricos
6.1 Introduo ................................................................................................................................. 6-1
6.2 Partida de Motores CC .............................................................................................................. 6-1
6.3 Partida de Motores de Induo .................................................................................................... 6-1
6.4 Partida do Motor Sncrono........................................................................................................... 6-5
6.5 Frenagem .................................................................................................................................. 6-6
Seo 7
Diagramas de Comando de Motores Eltricos
7.1 Introduo ................................................................................................................................. 7-1
7.2 Contator .................................................................................................................................... 7-1
7.3 Botoeiras ................................................................................................................................... 7-2
7.4 Circuitos Lgicos ........................................................................................................................ 7-6
Seo 8
Controladores Digitais
8.1 Introduo ................................................................................................................................. 8-1
8.2 Plataformas Digitais .................................................................................................................... 8-2
8.3 Microcontrolador ........................................................................................................................ 8-3
8.4 Processador Digital de Sinal (DSP) ............................................................................................... 8-7
8.5 Circuitos ASIC ............................................................................................................................ 8-7
8.6 Controladores Lgicos Programveis ............................................................................................ 8-8
8.7 Redes Industriais ....................................................................................................................... 8-10
Seo 9
Fundamentos de Controle Clssico
9.1 Introduo ................................................................................................................................. 9-1
9.2 Lugar das Razes ......................................................................................................................... 9-3
9.2.1 Conceituao ................................................................................................................... 9-3
9.2.2 Posio de Plos e Resposta no Tempo ................................................................................ 9-5
9.2.3 Procedimentos para projeto ................................................................................................ 9-7
9.3 Resposta em Freqncia .............................................................................................................. 9-7
9.3.1 Conceituao ................................................................................................................... 9-7
9.3.2 Estabilidade ...................................................................................................................... 9-8
9.3.3 Procedimentos para projeto .............................................................................................. 9-10
9.4 Sistemas Eletromecnicos .......................................................................................................... 9-12
9.5 Saturao aps Integradores ..................................................................................................... 9-13
9.6 Amostradores aps Derivadores ................................................................................................ 9-14
9.7 Concluso ............................................................................................................................... 9-14
Anexo 1 ......................................................................................................................................... 9-15
Anexo 2 ......................................................................................................................................... 9-17
Indice
Seo 10
Controle de Motores Eltricos
10.1 Introduo ............................................................................................................................. 10-1
10.2 Motor CC .............................................................................................................................. 10-1
10.3 Motor de Induo Gaiola ....................................................................................................... 10-4
10.4 Motor Sncrono .................................................................................................................... 10-12
10.5 Sensores de Posio e Velocidade .......................................................................................... 10-17
Seo 11
Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos
11.1 Introduo ............................................................................................................................. 11-1
11.2 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nas Mquinas Eltricas ................................................ 11-1
11.3 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nos Sistemas de Potncia ............................................. 11-5
11.3.1 Conceituao .............................................................................................................. 11-5
11.3.2 Correo do Fator de Potncia ...................................................................................... 11-7
11.3.3 Distores nas Formas de Onda .................................................................................... 11-9
11.4 Perspectivas Futuras .............................................................................................................. 11-11
Seo 12
Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos
12.1 Introduo ............................................................................................................................. 12-1
12.2 Motor de Passo e SR Drive ....................................................................................................... 12-2
12.2.1 Equao do Torque de Relutncia ......................................................................................... 12-2
12.2.2 Curvas Torque x Velocidade.................................................................................................. 12-4
12.2.3 Controle ............................................................................................................................. 12-5
12.3 Mquina de Induo de Dupla Alimentao ............................................................................. 12-5
Seo 13
Exerccios Resolvidos
Exerccios Resolvidos ....................................................................................................................... 13-1
Seo 14
Referncias Bibliogrficas
14.1 Trabalhos Referenciados .......................................................................................................... 14-1
14.2 Livros para Aprofundamento .................................................................................................... 14-3
Indice
Introduo
1-1
1
INTRODUO
1.1 Motivao
Recentemente, ao chegar do supermercado, um estudante de engenharia teve a desagradvel surpresa de
constatar que os elevadores do seu prdio encontravam-se parados por falta de energia eltrica. Como
sada, s restou levar as compras pela escada, como ilustrado pela Figura 1.1. Ele se surpreendeu com os
seguintes clculos:
Dados
Massa das compras transportadas = 10 kg.
Diferena de altura entre o piso da garagem e o piso do seu apartamento no terceiro andar = 10m.
Tempo gasto no deslocamento = 50 s, aproximadamente 1 s para cada degrau de escada.
Massa prpria = 90 kg.
Acelerao da gravidade = 10 m/s
2
.

Clculos
Trabalho para levar as compras : 10 kg x 10 m/s
2
x 10m = 1000 J = 1 kJ = 1kWs
Trabalho para levar as compras e o prprio peso: (10 + 90)kg x 10 m/s
2
x 10m = 10 kJ = 10 kWs.
Potncia til neste deslocamento 1kJ/50s = 20 W.
Potncia necessria para o deslocamento: 10kJ/50s = 200 W.
Rendimento q = 1/10 = 10%.
Motores eltricos, com rendimento superior a 90%, so empregados diariamente, muitas vezes sem se dar
conta da sua grande utilidade.
O pequeno exerccio acima ajuda a entender alguns fatos histricos:
1) O aperfeioamento das mquinas a vapor pelo cientista ingls Watt, no final do sculo XVIII, permitiu ao
homem a libertao do trabalho braal. O rendimento destas mquinas, da ordem de 30%, j era bastante
superior ao rendimento humano, o que justifica o seu grande sucesso.
2) Os motores eltricos, que comearam a ser empregados no final do sculo XIX, representaram um grande
avano em relao tecnologia disponvel na poca. Isto justifica a disseminao do uso de motores
eltricos nos diversos campos de atividade humana.
3) Os avanos nas reas de materiais eltricos, magnticos e semicondutores, predominantemente no final
do sculo XX, colocam os motores eltricos em uma posio de destaque nas aplicaes industriais,
comerciais e residenciais.
4) Quando os resultados acima so comparados com o consumo mensal de energia de muitas residncias,
superior a 100kWh = 3,6 x 10
5
kWs, constata-se quo insignificante a capacidade do homem sem a
sua inteligncia e talvez, tambm, o quanto o homem do sculo XXI desperdia energia.
Alm disto, deve-se destacar que, quando h disponibilidade de energia eltrica, os motores eltricos
representam normalmente a melhor opo para a execuo de movimentos mecnicos cobrindo uma ampla
faixa de potncias de mW at MW. Algumas excees, como os motores de brocas de dentistas, empregam
presso de ar ou de fludos, por questes de tamanho e segurana. No entanto, quando se considera o volume
Introduo
1-2
1
ocupado pelos compressores, necessrios no acionamento destes ltimos motores, verifica-se que o espao
necessrio para um acionamento puramente eltrico sempre menor que as demais opes. Por outro lado,
os automveis e outros veculos de transporte, que se valem de motores combusto, s no foram ainda
substitudos por acionamentos integralmente eltricos pelo fato da energia eltrica, nestas aplicaes mveis,
ainda depender de pesadas e caras baterias.
10kg
d=10m
t=50s
Trabalho = F . d
= 100N . 10m = 1kJ = 1kWs
Potncia = Trabalho/t
= 1000J / 50s
= 20W !!!
q = 20W / 200W
= 10 %
2
0
andar
3
0
andar
1
0
andar
Trreo
Garagem
90
kg
Figura 1.1 - A mquina homem
Introduo
1-3
1
1.2 Objetivo
O campo de estudos das mquinas eltricas bastante abrangente. De uma forma geral, pode-se organizar
o domnio sobre este assunto em trs grupos principais:
Projeto da Mquina Eltrica
O conhecimento de materiais eltricos, isolantes ou condutores, de materiais magnticos, suas propriedades
eltricas e trmicas, bem como o conhecimento das leis que regem os circuitos eltricos e magnticos, em
suma, da teoria eletromagntica, condensada nas equaes de Maxwell, alm do conhecimento de ferramentas
de projeto, onde atualmente se destacam os mtodos numricos de simulao por elementos finitos, so
fundamentais para o projeto otimizado de motores eltricos. Ainda relacionado ao projeto das mquinas
eltricas, pertence todo o estudo da dinmica dos rotores, dos eixos e dos mancais de sustentao, da ventilao
e da emisso de rudo acstico, assuntos abordados pela engenharia mecnica.
Anlise da Mquina Eltrica
De posse da mquina eltrica e dos seus parmetros mecnicos e eltricos, o estabelecimento de um modelo
matemtico que represente adequadamente a mquina e que permita a determinao de caractersticas
estticas e dinmicas tambm constitui uma grande rea de estudos. Em particular, os estudos de estabilidade
de sistemas de potncia e da dinmica de mquinas ferramenta e robs dependem muito deste conhecimento.
Acionamento, Comando e Controle da Mquina Eltrica
Estes estudos coroam o conhecimento das mquinas eltricas e dependem integralmente das duas etapas
anteriores. Na verdade, para bem controlar qualquer sistema, necessitam-se seus parmetros e, pelo menos,
algum conhecimento do seu comportamento.
Este livro situa-se nesta ltima rea de conhecimento. Ele objetiva apresentar as solues tcnicas disponveis
para a escolha dos motores eltricos, seus circuitos de acionamento, comando e controle em sistemas
eletromecnicos. Pretende-se, com este texto introdutrio, apresentar o tema de acionamento, comando e
controle de mquinas eltricas como uma totalidade organizada e de forma concisa.
A teoria encontra-se intencionalmente apresentada de forma resumida, deixando-se parte do conhecimento
como desafios lanados em uma srie de exerccios resolvidos.
1.3 Organizao
O livro est estruturado em 12 captulos, alm deste captulo introdutrio.
No captulo 2, apresentam-se as principais caractersticas dos sistemas mecnicos, tendo em vista que apenas
aps o conhecimento das propriedades mecnicas das cargas acionadas pode-se pensar na mquina eltrica
adequada para determinada tarefa.
A partir da, no captulo 3, as caractersticas marcantes dos motores eltricos mais empregados industrialmente
so agrupadas para recordao do leitor. Este captulo termina com um exemplo ilustrativo para despertar o
interesse e justificar a importncia dos captulos que se seguem.
Na sequncia, o captulo 4 destaca a necessidade de se conhecer o tipo de solicitao ao qual o motor eltrico
estar submetido e o ambiente onde ele ir operar.
Introduo
1-4
1
No captulo 5, apresentam-se os conversores eletrnicos que cada vez mais so empregados na alimentao
de motores.
A partir destes conhecimentos, o texto evolui para realar as particularidades de partida e frenagem dos
motores, tratadas no captulo 6, o problema do comando eletromecnico, apresentado no captulo 7, e o
seu acompanhante comando digital, apresentado no captulo 8.
Esta cadeia de informaes completa-se com os captulos 9 e 10, que tratam do problema de controle.
Em toda soluo tcnica, as inovaes e vantagens vm acompanhadas de efeitos adversos, que precisam
ser conhecidos, justificando-se com isto a necessidade do captulo 11.
No captulo 12, so apresentados brevemente alguns motores de uso menos freqente mas que devero ganhar
mais espao na medida em que os conversores eletrnicos de potncia tornam-se mais corriqueiros.
No captulo 13, so propostos vrios exerccios com soluo, preparados para complementar o aprendizado
da matria.
Os trabalhos referenciados limitaram-se aos estritamente necessrios para a compreenso do texto. Finalmente,
so sugeridos livros para auxiliar os leitores no aprofundamento da matria ainda de forma tutelar. A partir
da, o estudo precisa enveredar por artigos tcnicos de revistas e congressos especializados.
2-1
2
DINMICA DOS SISTEMAS MECNICOS
(1)
2.1 Introduo
O desempenho do conjunto mquina eltrica e carga movida influenciado por vrios fatores que podem ocasionar
erros de posio e instabilidade no controle. Os principais deles encontram-se listados na Tabela 2.1.
Tabela 2.1 - Problemas mecnicos
Problema Explicao
Backlash
Folga existente entre dentes de engrenagens ou partes mveis de uma transmisso, dimensionada para
permitir a lubrificao e ajuste de imperfeies na fabricao e montagem.
Rigidez da
Transmisso
Relacionada com a deformao que ocorre ao se aplicar uma fora/momento no elemento que transmite
potncia, quanto maior a rigidez, menor ser a deformao resultante.
Vibrao Pode ocorrer devido a desbalanceamento no conjunto ou montagem mal realizada.
Freqncia
de Ressonncia
Freqncia onde se verificam valores mximos de amplitude de vibrao no conjunto, a freqncia de giro
do motor deve ser sempre menor que este valor.
O projeto completo de um equipamento acionado envolve diversas reas de conhecimento e, neste contexto, o
equipamento pode ser caracterizado como um sistema mecatrnico.
Diversos critrios de otimizao podem ser empregados para nortear o projeto de um equipamento. Apenas para
citar alguns critrios, tem-se: o menor consumo de potncia mecnica, o menor tempo gasto para a realizao
da tarefa, o movimento mais suave, a melhor relao entre carga movida e rigidez da transmisso, etc.
Portanto, convm ao projetista que sejam bem definidas as aplicaes do equipamento, bem como os seus
parmetros de operao para que se obtenha o melhor desempenho possvel do conjunto mquina eltrica
e carga movida. A seguir, sero estudadas as transmisses mecnicas, que constituem o elemento bsico na
conexo carga-mquina eltrica.
2.2 Transmisses Mecnicas
A funo principal de uma transmisso mecnica alterar os parmetros operacionais do motor (torque,
posio, velocidade, acelerao/desacelerao), para torn-los compatveis com a demanda de potncia
mecnica da carga movida.
As transmisses mecnicas mais utilizadas com motores so: redutores de velocidade com engrenagens,
polias e correias, correntes e rodas dentadas, fusos, cabos e polias. H ainda redutores de velocidade com
engrenagens planetrias; redutores tipo harmonic drive; cames; mecanismos; entre outros. A Tabela 2.2
relaciona os principais tipos de transmisso mecnica e suas caractersticas.
Para entendimento do processo de transmisso, ser considerada uma transmisso ideal, sem perdas, constituda
por duas engrenagens cilndricas de dentes retos, como apresentado na primeira linha da Tabela 2.2. Pode-
se considerar que a fora transmitida pela engrenagem motora atravs dos dentes de contato na direo do
movimento compensada por uma reao igual e contrria originada na engrenagem movida.
(1) Captulo preparado com a contribuio de Vitor Romano.
2-2
2
Tabela 2.2 - Principais tipos de transmisso mecnica, caractersticas e desempenho
2-3
2
Tabela 2.2 (cont.) - Principais tipos de transmisso mecnica, caractersticas e desempenho
Assim sendo, os torques de entrada e sada esto relacionados por:
T
e
= F. r
e
(2.1)
T
s
= F. r
s
(2.2)
T
s
/ T
e
= r
s
/ r
e
= N
s
/ N
e
= i
T
(2.3)
Em que:
r
e
= raio da engrenagem de entrada
r
s
= raio da engrenagem de sada
N
e
= nmero de dentes da engrenagem de entrada
N
s
= nmero de dentes da engrenagem de sada
i
T
= razo de transmisso.
Considerando ainda que a velocidade tangencial no ponto de contato a mesma, pode-se acrescentar:
n
e
r
e
= n
s
r
s
(2.4)
Em que:
n
e
= velocidade de rotao da engrenagem de entrada
n
s
= velocidade de rotao da engrenagem de sada.
2-4
2
Verifica-se aqui que o torque menor onde a velocidade maior e vice-versa. A transmisso mecnica
desempenha o papel semelhante ao de um transformador, respeitados os seguintes equivalentes:
Torque Tenso
Velocidade Corrente
Mais adiante, na Eq.(2.14), ser visto que o momento de inrcia (J) sofre uma transformao similar a das
impedncias em transformadores.
Para qualquer outro tipo de transmisso, a deduo da relao de transmisso segue o mesmo procedimento
baseado na igualdade das foras e velocidades de contato.
2.3 Dinmica das Transmisses Mecnicas
Seja o conjunto apresentado na Figura 2.1, formado de motor, sistema de transmisso mecnica (TM), tambor,
cabo e uma massa M a ser deslocada.
Motor
1 1
2 2
X
Z
Y
Y
acoplamento
Transmisso
Mecnica
tambor
Massa M
Carga movida
Figura 2.1 - Exemplo de conjunto acionamento e carga movida
O movimento controlado do conjunto pode ser especificado nas variveis de estado posio e velocidade. A
trajetria da massa M ser composta de trechos de acelerao, movimento uniforme e desacelerao.
O problema pode ser equacionado separando-se as partes envolvidas, como sugerido na Figura 2.2 e
analisado a seguir:
F
M
F
2 2
n
C
g
(a) (b)
v
y
M.g
Figura 2.2 - Esquema dos elementos da carga movida
2-5
2
a) Anlise da carga movida
Para o deslocamento linear da massa movida, pode-se escrever:
F Mg = M (dv
y
/dt) = M r (dn
c
/dt) (2.5)
Em que r o raio do tambor em metros e n
c
a velocidade angular do tambor em rad/s.
b) Anlise do movimento do tambor
Admitindo-se o cabo inelstico, o torque no tambor dado por:
T
c
= F . r (2.6)
Assim, a equao do movimento de rotao do tambor vale:
T
s
- T
c
= J
c
(dn
c
/dt) (2.7)
Em que J
c
a inrcia do tambor e das partes girantes da transmisso mecnica vinculada ao eixo 2-2 e T
s
o
torque de sada da transmisso mecnica.
c) Anlise do sistema de transmisso mecnica
A partir da demanda calculada para a carga movida (T
c
, n
c
), deve-se selecionar um tipo de TM que melhor
se adapte s condies de operao e potncias disponveis pelos motores.

Os movimentos de entrada e sada da TM neste exemplo so de rotao, logo a escolha restrita s TMs do
tipo R/R (Tabela 2.2) como redutor de engrenagens, correia-polias, cabo, etc.
Portanto, como parmetros de entrada na TM, tem-se:
- Torque de entrada
T
e
=
T
s
i
T
(2.8)

- Velocidade de entrada
n
e
= n
s
. i
T
. (2.9)
e
n
s
= n
c
. (2.10)
d) Anlise do motor
Admitindo-se J
m
como sendo o momento de inrcia do motor acrescido do momento de inrcia da transmisso
mecnica vinculada ao eixo 1-1, pode-se escrever:
T
m
( T
s
/ i
T
)= J
m
(dn
e
/dt) (2.11)

Em que T
m
o torque fornecido pelo motor.
2-6
2
De (2.6) e (2.7) tem-se:
T
s
= F r + J
c
(dn
c
/dt) (2.12)
Substituindo-se o valor de F dado por (2.5) segue:
T
s
= Mg r + (M r
2
+ J
c
) (dn
c
/dt) (2.13)
Assim, empregando-se (2.9) e (2.13), a equao (2.11) pode ser reescrita como:
T
m
( Mgr / i
T
)= [ (M r
2
+ J
c
) / i
T
2
+ J
m
] (dn
e
/dt) (2.14)
Esta relao ensina que:
O motor percebe uma inrcia adicional de carga modificada pelo inverso do quadrado da razo de
transmisso.
A massa movimentada contribui com um torque de restrio ao movimento.
A massa movimentada contribui tambm com um aumento do momento de inrcia das partes girantes.
Quando se atinge uma velocidade constante de operao, a Eq. (2.14) reduz-se a:
T
m
= ( Mgr / i
T
), (2.15)
ou seja, a TM condiciona o torque visto pelo motor em funo da razo de transmisso.
A Tabela 2.3 fornece o momento de inrcia equivalente para uma variedade de transmisses mecnicas e os
exerccios de 2.1 a 2.7, no captulo final, exemplificam outros casos.
2-7
2
Tabela 2.3 - Tipos de transmisso, equao da inrcia equivalente e nomenclatura
2-8
2
Tabela 2.3 (cont) - Tipos de transmisso, equao da inrcia equivalente e nomenclatura
3-1
3
SELEO DE MOTORES ELTRICOS
3.1 Introduo
A seleo de um motor eltrico para determinada aplicao depende essencialmente do conhecimento da
caracterstica da carga a ser acionada e do conhecimento das caractersticas da famlia de motores eltricos
disponveis.
A operao possvel sempre que a solicitao da carga puder ser atendida pelo motor. Ou seja, o
conhecimento da carga est na raiz do processo de seleo.
A caracterstica mais marcante de uma carga na situao de regime permanente a sua curva torque x
velocidade. Neste particular, destacam-se as cargas (Figura 3.1):
(a) torque constante, como as existentes em elevadores, guindastes e pontes rolantes,
(b) torque linearmente proporcional velocidade, como em plainas e serras,
(c) torque proporcional ao quadrado da velocidade, como em ventiladores e bombas centrfugas,
(d) torque inversamente proporcional velocidade, como em furadeiras e em veculos de transporte (trem,
bonde, carros).
m m m
n n n n
m m
(a) (b) (c) (d)
(a) Torque constante (b) proporcional velocidade
(c) proporcional ao quadrado da velocidade (d) inversamente proporcional velocidade
Figura 3.1- Curvas torque (m) x velocidade (n) caractersticas
Alm destas caractersticas estticas, o motor deve atender s solicitaes de acelerao e frenagem da carga,
como discutido no captulo anterior.
A seguir, sero relembradas as caractersticas dos principais motores eltricos para, finalmente, ser apresentado
um exemplo de procedimento de seleo.
3.2 A Famlia dos Motores Eltricos
3.2.1 Motor CC
O torque nas mquinas de corrente contnua dado pela relao:
m = k
1
. |, . i
a
, (3.1)
3
3-2
em que:
m o torque;
k
1
uma constante que depende das caractersticas construtivas da mquina;
| o fluxo magntico; e
i
a
a corrente de armadura.
Mantendo-se | constante, o torque pode ser diretamente modificado pela corrente.
Por sua vez, a corrente pode ser obtida da equao:
v
a
= R
a
. i
a
+ L
a
. (d i
a
/ dt) + e
a
(3.2)
em que:
v
a
a tenso de armadura;
R
a
a resistncia de armadura;
L
a
a indutncia de armadura; e
e
a
= k
2
. | . n (3.3)
chamada fora contra eletromotriz,
em que:
n representa a velocidade no eixo da mquina;
k
2
uma constante que depende das caractersticas construtivas da mquina.
As Eqs. (3.2) e (3.3) levam ao circuito equivalente apresentado na Figura 3.2.
R
a
L
a
e
a
= k
2
|n
n
v
a
i
a
+
+
-
-
Figura 3.2 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua
A potncia eltrica convertida em potncia mecnica pode ser determinada por:
p
e
= e
a
. i
a
= k
2
. | . n . i
a
(3.4)
O torque est relacionado com a potncia por:
m = p
e
/ n (3.5)
Logo,
m = k
2
. | . i
a
(3.6)
Comparando-se as Eqs. (3.1) e (3.6) constata-se que:
k
1
= k
2
(3.7)
desde que se trabalhe com um sistema coerente de unidades, como o sistema internacional de unidades
(SI).
3-3
3
Da Eq. (3.2) verifica-se que a corrente de armadura (torque) da mquina CC pode ser modificada pela tenso
de armadura.
Para contornar o efeito da fora contra eletromotriz (e
a
) e melhor controlar o desempenho da mquina, pode-
se empregar uma malha de controle de corrente. Este aspecto ser discutido com mais detalhe no Cap. 10.
Quando o fluxo magntico fornecido por um circuito eltrico independente, a mquina dita de excitao
independente.
A diminuio do fluxo magntico |, mantidas as condies de tenso e corrente nominais, permite a operao do
motor com velocidade superior nominal, mas com reduo de torque. Isto pode ser concludo da observao
das equaes (3.1) e (3.3) com uma reduo de | para e
a
e i
a
constantes. Este modo de operao conhecido
como enfraquecimento de campo ou como regio de potncia disponvel constante( e
a
. i
a
= constante).
A operao em velocidades abaixo da nominal usualmente aproveita o mximo do pacote magntico mantendo
o fluxo no seu valor nominal. Esta regio de operao corresponde a um valor mximo de torque disponvel.
Estas informaes encontram-se na Figura 3.3, de fcil memorizao.
torque
n
Regio de
torque
disponvel
constante
| = nominal
n
nominal
Regio de
potncia
disponvel constante
| < | nominal
Figura 3.3 - Regies de operao de um motor eltrico
Os exerccios 3.1, 3.2 e 3.3 aprofundam o conhecimento do enfraquecimento de campo.
Mquinas CC de campo fornecido por ims no permitem operao com enfraquecimento de campo.
Quando a prpria corrente de armadura empregada para a produo do campo, o motor classificado
como de excitao srie. Esta mquina tambm conhecida como motor universal, pois aceita alimentao
em corrente alternada, sendo utilizada em muitos eletrodomsticos.
As curvas torque x velocidade dos motores CC so dadas na Figura 3.4.
Os motores de excitao srie, por apresentarem curvas de torque com caractersticas similares ao exigido em
trao (muito torque em baixa velocidade e valores menores de torque para velocidades maiores) encontram-
se em vrias aplicaes de transporte. No entanto, atualmente, com as facilidades advindas dos circuitos de
acionamento eletrnico, a trao eltrica com motores de corrente alternada ou mesmo com motores CC de
excitao independente leva a operaes mais eficientes.
3
3-4
V
a1
torque
V
a5
V
a6
V
a1
V
a2
V
a3
Va
3
< Va
2
< Va
1
V
a1
>

V
a2
>V
a3
>0
V
a6
<

V
a5
<V
a4
<0
V
a4
V
a3
V
a2
torque
enfraquecimento
de campo
}
| = |
1
0 n
M
|
1
|
1
> |
2
> |
3
|
2
|
3
n
n
0
(a) (b)
Figura 3.4 - Curvas torque x velocidade dos motores CC
(a) Excitao independente (b) Excitao srie
3.2.2 Motor de Induo (MI)
Os motores de induo podem ser representados pelo circuito equivalente da Figura 3.5.
Nesta figura
R
s
representa a resistncia do estator,
R
R
a resistncia do rotor,
l
s
a indutncia de disperso do estator,
l
R
a indutncia de disperso do rotor,
L a indutncia de magnetizao.
s chamado de escorregamento e vale:
s=
e
2
e
1
(3.8)
em que:
e
1
a freqncia da tenso de alimentao e
e
2
, chamada velocidade de escorregamento, vale
e
2
= e
1
e (3.9)
com e = p.n (3.10)
em que:
p o nmero de par de plos e
n a velocidade de rotao mecnica.
Nas equaes acima, evidentemente, devem ser empregadas as mesmas unidades de medida para n, e, e
1
e e
2
.
Finalmente, v
a
= 2V
1
sen(e
1
t) (3.11)
onde V
1
a tenso eficaz da alimentao do motor.
3-5
3
Este circuito retrata apenas a condio de regime estacionrio. O estudo de transitrios eltricos s pode ser feito
com base em um modelo bem mais complexo descrito por equaes diferenciais [e.g. Leonhard, 2001].
R
s
R
R
l
R
l
s
L v
a
+
-
R
R
(1- s)
s
Figura 3.5 - Modelo de regime estacionrio do MI
A potncia dissipada na resistncia R
R
(1-s)/s representa a potncia convertida de eltrica em mecnica. Este
o aspecto mais interessante deste modelo. A partir desta informao, podem-se traar as curvas de torque
x velocidade de um MI (ver exerccio 3.4). Estas curvas so dependentes dos parmetros do motor, como se
depreende da observao da Figura 3.6.
Percebe-se que a curva de torque pode ser facilmente controlada pela resistncia do rotor, ajustvel no caso do
MI de rotor bobinado. J a alterao da tenso vem acompanhada de uma perda na capacidade de torque,
proporcional ao quadrado da tenso de alimentao. O modelo da Figura 3.5 deixa tambm evidente que
esta mquina opera consumindo potncia reativa.
torque
V
l
0,8 V
l
0,6 V
l
0,4 V
l
0,2 V
l
e
1
e
1
n n
torque
R
R
2 R
R
5 R
R
10 R
R
20 R
R
0 0
(a) (b)
Figura 3.6 - Principais curvas torque x velocidade dos motores MI
(a) Variao da tenso de alimentao (b) Variao da resistncia rotrica
A Figura 3.7 mostra curvas de torque para um motor de induo de 4 plos, 60Hz, enquanto mantida a relao
V
1
/e
1
constante [Stephan, Lima, 1993]. Pode-se ver que para valores de e
1
suficientemente grandes e mantida
a relao V
1
/e
1
constante, a expresso do torque s depende de e
2
. Assim, as curvas na Figura 3.7 esto
apenas deslocadas em funo de e
1
. J para baixas freqncias de alimentao, ainda que mantido V
1
/e
1

constante, as curvas sofrem uma deformao. O exerccio 3.5 foi elaborado para a fixao deste conceito.
3
3-6
Operao como
Motor
Velocidade (rpm)
T
o
r
q
u
e

(
p
u
)
Operao como
Gerador
5.0
-5.0
2.5
2Hz
4Hz
6Hz
8Hz
10Hz
12Hz
20Hz
30Hz
600 900 1200 1500 1800 2100
40Hz
50Hz
f = 60Hz
-2.5
-7.5
-10.0
0
Figura 3.7 - Curvas torque x velocidade parametrizadas em funo de freqncia de alimentao
interessante notar a queda significativa no valor do torque mximo na operao como motor. Fisicamente,
esta diminuio causada pela reduo do fluxo de entreferro nas baixas freqncias, resultante da queda
de tenso na resistncia estatrica. Na operao como gerador, o fluxo de potncia revertido no interior
da mquina, resultando num aumento do fluxo de entreferro e, portanto, de torque mximo. No entanto, as
curvas da Figura 3.7 foram obtidas sem considerar a saturao do circuito eletromagntico e, na prtica, os
valores de torque mximo so bem menores. Mais detalhes sobre a operao como gerador, bem como no
modo de operao conhecido como " plugging", sero vistos no captulo 12.
No sentido de se preservar o valor de torque nas operaes em baixa freqncia e tambm na partida do motor,
aconselhvel, como medida de controle, aumentar a relao V
1
/e
1
nestas regies (ver curva 2 da Figura 3.8).
Para freqncias de alimentao superiores freqncia nominal, a tenso terminal (V
1
), por no poder ser
elevada, mantida constante. Assim, a razo V
1
/e
1
decresce inversamente proporcional a e
1
. A Figura 3.8 ilustra
um comportamento tpico da relao V
1
x e
1
em acionamentos eletrnicos.
Regio de
Potncia Disponvel Constante
Regio de
Torque Disponvel Constante
100
0
0
2
1
f
100/120 Hz 50/60 Hz
V

(
%
)
Figura 3.8 - Relao V
1
x e
1
para mximo aproveitamento de torque em um acionamento eletrnico
3-7
3
3.2.3 Motor Sncrono (MS)
A principal caracterstica dos MS encontra-se no fato que esta mquina s produz torque na velocidade
sncrona (Figura 3.9). Assim, a partida desta mquina ocorre por meio de um motor auxiliar ou como uma
mquina de induo.
torque
T max
n
Figura 3.9 - Torque x velocidade do Motor Sncrono
O modelo de regime permanente de um MS dado pela Figura 3.10, onde a tenso E pode ser controlada
pela corrente de campo do motor (i
f
). Este modelo vlido para uma mquina de rotor cilndrico, sem eixos
preferenciais de fluxo. A representao de uma MS de plos salientes, como ocorre usualmente com os
geradores em usinas hidroeltricas, exige um modelo mais elaborado. No entanto, para o estudo aqui proposto,
o modelo da Figura 3.10 mostra-se suficiente.
A I B
V
E
- o 0
jx
s
Figura 3.10 - Modelo de estado estacionrio do MS
A partir deste modelo, algumas concluses podem ser tiradas. Inicialmente, pode-se determinar o fluxo de
potncia do n A para o n B como sendo:
S = P + jQ = VI*= V
V - E Z - o *
jX
S

(3.12)

Logo: P = sen o
VE
X
s
(3. 13)
Q = [V
2
- VEcos o]
1
X
s
(3.14)
Da Eq. (3.13), conclui-se que o valor mximo de potncia que pode ser transferido de eltrica para mecnica
dado por:
P
mx
= VE / X
s
(3.15)
portanto, o torque mximo vale:
T
mx
= VE / nX
s
, (3.16)
em que n a velocidade de rotao sncrona.
Este ponto de operao, onde o=90
o
, corresponde a um limite eltrico de operao estvel.
3
3-8
A relao entre P, dado na Eq. (3.13), e Q, dado na Eq. (3.14), como funo da tenso E, para V constante,
conhecida como curva de capabilidade, apresentada na Figura3.11 (ver exerccio 3.6). Outra forma de
apresentar os resultados das Eqs. (3.13) e (3.14) atravs das chamadas curvas V (Figura 3.12), onde a
corrente de armadura apresentada como funo de E para valores parametrizados de P (ver exerccio 3.7).
Nestas figuras, fp significa fator de potncia.
Motor
Limite da corrente de campo
fp= 0.8
P
Limite da
corrente de
estator
Gerador
i
f
= 0
i
f1
i
f2
i
f3
i
f4
i
f5
i
f6
i
f7
Limite de
estabilidade
Q
Figura 3.11 - Curvas de Capabilidade
Limite de
estabilidade
fp=1.0
P
s
=1.0
P
s
= 0.5
P
s
= 0
fp = 0
i
f
fp = 0.8 (capacitivo)
fp = 0.8 (indutivo)
[ I
s
]
Figura 3.12 - Curvas V
A Eq. (3.13) mostra que a potncia ativa (P) flui do n de maior ngulo de fase para o n de menor ngulo de fase.
J a potncia reativa (Q), para pequenos valores de o, flui de A para B se E < V e flui de B para A se E > V.
O motor sncrono, quando E > V dito sobre excitado e comporta-se como uma carga capacitiva. J se
E < V, tem comportamento indutivo. Esta caracterstica permite que o motor sncrono seja empregado para
a correo do fator de potncia.
3-9
3
3.3 Estabilidade Esttica
Conhecidas as curvas caractersticas da carga e do motor eltrico, o ponto de operao fica determinado
pela interseo destas curvas, como ilustrado na Figura 3.13.
torque
Caracterstica do Motor
Caracterstica da Carga
A
B
n
Figura 3.13 - Determinao do ponto de operao de um acionamento eletro-mecnico
No entanto, os pontos onde o torque de carga igual ao torque eltrico, nem sempre correspondem a pontos
de equilbrio estvel. Isto fica bem ilustrado na figura anterior. O ponto "A" representa um ponto de equilbrio
estvel pois qualquer variao de velocidade em torno deste ponto resultar em um torque resultante (torque
do motor - torque da carga) no sentido de retorno ao ponto "A".
J o ponto "B" corresponde a um ponto instvel, impossvel de se obter sem controle, uma vez que qualquer
perturbao de velocidade em torno deste ponto de operao implicar em torque resultante no sentido de
afastamento do ponto "B".
De um modo geral, o ponto de equilbrio ser estvel se, no ponto de equilbrio:
dm
carga
dn
dm
eltrico
dn
>
(3.17)
Os exerccios 3.8 e 3.9 ilustram o problema da estabilidade aqui estudado.
3.4 Tempo de Acelerao
Antes de atingir um ponto de operao, o motor passa por um perdo dinmico regido pela Lei de Newton:
m
r
= m
eltrico
m
carga
= J dn/dt, (3.18)
em que m
r
o torque resultante.
Quando esta equao recai em uma equao diferencial com soluo conhecida (exerccio 3.9), pode-se
determinar analiticamente o tempo de acelerao bem como de toda a dinmica do processo.
3
3-10
Casos mais complexos so resolvidos numericamente. Para pequenos intervalos de tempo (t), admitindo-se
que o torque resultante (m
r
) constante no intervalo, pode-se escrever:
J n = m
r
t (3.19)
Conhecido o momento de inrcia (J) e as caractersitcas estticas de torque x velocidade da carga e do motor,
pode-se estimar o tempo de acelerao atravs da soma de sucessivos intervalos dados pela Eq. (3.19). Os
intervalos devem ser escolhidos de modo a poder se considerar o torque resultante constante nos intervalos.
Esta abordagem s faz sentido se o transitrio mecnico for suficientemente lento para se desprezar os transitrios
eltricos. Esta condio existe quando a inrcia da carga for suficientemente elevada ou quando o transitrio
for intencionalmente lento como nas partidas de motores com tenso reduzida.
A Figura 3.14 ilustra uma situao. O tempo de partida para um motor e carga de inrcia J = 100kg.m
2
foi
estimado pela diviso do perodo de acelerao em intervalos, como indicado na Tabela 3.1.
A aproximao adotada levou a um tempo de acelerao de 58,1 segundos. Evidentemente, o clculo pode
ser refinado empregando-se outros mtodos de integrao numrica ou menores intervalos de discretizao
principalmente nas regies onde o torque resultante varia mais significativamente. No entanto, esta simples
abordagem j permite obter uma ordem de grandeza do tempo envolvido.
torque (Nm)
100
motor
carga
Velocidade (rpm)
200
300
400
400 800 1200 1600 2000
500
600
Figura 3.14 - Exemplo de acelerao de carga (J = 100kg . m
2
)

Tabela 3.1 - Estimativa de tempo de acelerao para o caso da Figura 3.14
Intervalo de velocidade (rpm) Intervalo de velocidade (rad/s) Torque resultante mdio t (segundos) Eq. (3.19)
0-400 41,89 (500+450)/2 = 475 8,8
400-800 41,89 (450+400)/2=425 9,9
800-1200 41,89 (400+400)/2=400 10,5
1200-1400 20,94 (400+250)/2=325 6,4
1400-1600 20,94 (250+100)/2=175 12,0
1600-1650 5,24 (100+0)/2=50 10,5
Tempo total 58,1s
3-11
3
3.5 Dimenso Estimada de um Motor
O tamanho de uma mquina eltrica est diretamente relacionado com o seu torque. Uma vez que a potncia
dada pelo produto do torque pela velocidade, mquinas de baixo torque e altssima velocidade podem
ser de alta potncia, ainda que suas dimenses sejam pequenas. Por outro lado, mquinas volumosas, de
elevador torque, se projetadas para operar em baixa velocidade, apresentaro potncia modesta. Pode-se
fazer uma analogia com pessoas musculosas, que claramente possuem grande capacidade de fora (torque),
porm no so necessariamente geis.
A seguinte deduo, baseada na Figura 3.15, suporta esta afirmao. A figura mostra um cilindro de raio R
e comprimento l percorrido, na sua superfcie, por uma corrente de densidade J e submetido a um campo
magntico radial de densidade de fluxo B. Sabe-se que:
Torque = Fora x R
Fora = B i l = B J 2t R l
Torque = 2 B J t R
2
l = 2 B J V
em que V o volume do cilindro.
Por outro lado, B est limitado pela saturao magntica e J est limitado pela densidade de corrente de um
condutor.
Assim sendo, conclui-se que o torque depende do volume da mquina, para um dado conjunto de caractersticas
eltricas e magnticas dos materiais empregados na sua construo.
As mquinas eltricas dos dias atuais ocupam um espao bem menor que as suas equivalentes do incio do
sculo XX, principalmente em funo da qualidade dos materiais hoje disponveis. Esta deduo serve tambm
para explicar porque os motores que empregam supercondutores, de elevado J, ocupam menos espao.
1
F
R
B
Figura 3.15 - Relacionamento entre torque e volume de uma mquina eltrica
3.6 Exemplo Ilustrativo
Uma carga de 1000 kg deve ser suspensa verticalmente com auxlio de uma corda que se encontra em
um carretel cilndrico de dimetro 0,5m. A velocidade de ascenso deve ser de 0,5 m/s. Para efetuar este
acionamento dispe-se de motores eltricos com rotaes da ordem de 1500 rpm.
a)Especifique a reduo de engrenagem necessria para esta operao.
b)Especifique o motor necessrio para efetuar este translado, desconsiderando o perodo de acelerao.
c)Admita que a acelerao da carga deve ser feita em 1s. Especifique agora o motor para esta tarefa.
3
3-12
Considere a acelerao da gravidade 10m/s
2
.
Soluo:
a) n = v/R= 0,5/0,25 = 2 rad/s = 2 x 60 / 6,28 = 19 rpm
i = 1500 / 19 ~ 80.
Tomando i = 80, a velocidade do motor deve ser 1520 rpm.
b) torque = fora x raio = 1000 x 10 x 0,25 Nm = 2500 Nm, considerando a acelerao da gravidade 10m/s
2
.
torque no motor = 2500 / i = 31,25 Nm
potncia = torque x velocidade angular = 31,25 x 1520 x 6,28 /60 = 5000 W
ou ainda
potncia = fora x velocidade = 10000 x 0,5 = 5000 W.
c) Para a acelerao, deve-se considerar o momento de inrcia da carga, no caso:
J = 1000 kg x 0,25 x 0,25 = 62,5 kg m
2
Este momento de inrcia, visto pelo motor, vale: 62,5 / i
2
= 0,01 kg m
2
Considerando a inrcia do carretel e do motor como dando contribuies idnticas, tem-se um momento de
inrcia total de 0,03 kg m
2
.
O torque necessrio para acelerar em 1 segundo ser de:
Torque de acelerao = 0,03 x 1520 x 6,28 / 60 = 4,77 Nm
Este valor deve ser adicionado ao valor de 31,25 Nm calculado anteriormente. Nesta situao, o prprio
motor escolhido para a situao de regime permanente deve ser capaz de suportar a pequena sobrecarga
durante 1s.
Caso se desejasse uma acelerao em 0,2s, seria necessrio um torque 5 vezes maior, portanto 23,85Nm.
Neste caso, seria necessrio especificar um motor de maior capacidade de potncia.
O exerccio 3.10 prope outra situao semelhante.
Comentrios:
Estes clculos, baseados exclusivamente nas caractersticas da carga, so suficientes para determinar a potncia
do motor. No entanto, a escolha final ainda encontra-se aberta, o que justifica os assuntos que sero tratados
nos prximos captulos.
Por exemplo, no captulo 4, sero apresentadas as caractersticas do regime de servio e do ambiente
de operao dos motores eltricos. O regime de servio define o grau de repetibilidade da operao na
especificao deste motor. O local onde o motor ser instalado especifica o grau de proteo do motor.
Um motor de induo, uma mquina sncrona ou um motor CC poderia, a princpio, ser escolhido para este
acionamento. A disponibilidade de tenso contnua favoreceria um motor CC. A partir de uma alimentao
CA, uma mquina sncrona diretamente conectada rede teria problemas de partida. O emprego de um
motor de induo ligado diretamente rede necessitaria de uma anlise do seu torque de partida.
3-13
3
A velocidade nominal de 1500 rpm do enunciado j deixa implcito, neste caso, um motor de 4 plos com
freqncia de alimentao de 60Hz. Um motor de induo com controle de velocidade seria a soluo ideal,
mas isto exigiria a presena de um conversor eletrnico, como ser visto no captulo 5.
O enunciado do problema tambm no imps nenhuma considerao no que diz respeito partida e
frenagem do motor. Isto ser discutido no captulo 6.
O comando ou operao malha aberta ser visto nos captulos 7 e 8.
A garantia da velocidade de 0,5 m/s s pode ser dada por um sistema de controle malha fechada como
ser estudado nos captulos 9 e 10.
As implicaes adversas da escolha sero discutidas no captulo 11.
Finalmente, outras opes de motores sero tratadas no captulo 12.
3
3-14
4-1
4
Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos
CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS, DE SERVIO E DE AMBIENTE DE
OPERAO DE MOTORES ELTRICOS
(2)
4.1.Introduo
A aplicabilidade dos motores est condicionada ao seu formato construtivo, que engloba as caractersticas
de isolamento e de proteo; s caractersticas de servio, que a forma temporal e de intensidade de gasto
energtico na qual o motor ir operar; e, por fim, s caractersticas do ambiente, que so imprescindveis
para definir qual o motor adequado para cada aplicao. A seguir, ser apresentado um resumo do que
estabelecem as normas brasileiras sobre o tema.
4.2.Caractersticas Construtivas
Formas e fixao dos motores
A designao da forma construtiva de um motor eltrico dever ser de acordo com a norma NBR-5031.
Geralmente, o fabricante fornece os motores na forma construtiva B3, ou seja, para funcionamento em
posio horizontal com ps. A NBR-5031 discorre ainda sobre a posio de fixao dos motores. Sob consulta,
o fabricante poder fornecer o motor eltrico com flange e eixo com caractersticas especiais. As formas
construtivas mais usuais so:
B3E = Carcaa com ps, ponta de eixo esquerda, fixao base ou trilhos.
B3D = Carcaa com ps, ponta de eixo direita, fixao base ou trilhos.
B35E = Carcaa com ps, ponta de eixo esquerda, fixao base ou flange FF.
B35D = Carcaa com ps, ponta de eixo direita, fixao base ou flange FF.
V1 = Carcaa sem ps, ponta de eixo para baixo, fixao flange FF.
Abaixo, uma tabela com as formas construtivas possveis em um motor eltrico.
Tabela 4.1 - Formas construtivas (Fonte: site da WEG)
F
o
r
m
a

C
o
n
s
t
r
u
t
i
v
a
Configurao
Referncia B3E B3D B3T B5E B5D B5T B35E B35D B35T B14E
D
e
t
a
l
h
e
s
Carcaa com ps com ps sem ps sem ps com ps com ps sem ps
Ponta de Eixo esquerda direita esquerda direita esquerda direita esquerda
Fixao base ou trilhos base ou trilhos flange FF flange FF
base ou flage
FF
base ou
flage FF
flage FC
F
o
r
m
a

C
o
n
s
t
r
u
t
i
v
a
Configurao
Referncia B14D B14T B34E B34D B34T V5 V5E V5T V6 V6E V6T V1 V3
D
e
t
a
l
h
e
s
Carcaa sem ps com ps com ps com ps com ps sem ps sem ps
Ponta de Eixo direita esquerda direita para baixo para cima para baixo para cima
Fixao flange FC
base ou
flange FC
base ou
flange FC
parede parede flage FF flage FF
F
o
r
m
a

C
o
n
s
t
r
u
t
i
v
a
Configurao
Referncia V15 V15E V15T V36 V36E V36T V18 V19 B6 B6E B6T B7 B7E B7T B8 B8E B8T
D
e
t
a
l
h
e
s
Carcaa com ps com ps sem ps sem ps com ps com ps com ps
Ponta de Eixo para baixo para cima para baixo para cima para frente para frente para frente
Fixao
parede ou
flange FF
parede ou
flange FF
flange C flange C parede parede teto
(2) Captulo preparado com a contribuio de Pedro Decourt e Adriano Carvalho.
4-2
4
Classes de Isolamento
As classes de isolamento estipulam os nveis mximos de temperatura em que o motor poder operar sem que
seja afetada sua vida til. Estas classes so definidas de acordo com os tipos de materiais isolantes utilizados
na construo do motor.
A escolha da classe de isolamento pode determinar o tamanho do motor, pode definir a rea livre necessria
ventilao natural ou mesmo a necessidade de ventilao forada para a mquina eltrica.
Atualmente, o material isolante (fitas de mica ou vernizes) mais utilizado em motores eltricos tem classe
de isolamento B. Isto significa que estes materiais, instalados em locais onde a temperatura ambiente no
mximo 40C, podem trabalhar com uma elevao de temperatura de 80 C continuamente sem perder suas
caractersticas isolantes.
Quando o motor eltrico trabalha com inversor de freqncia (captulo 5), a classe de isolamento dever ser
no mnimo F.
Abaixo esto os valores das temperaturas mximas admitidas para cada classe de isolamento existente,
considerando uma temperatura ambiente de 40C, segundo a NBR-7034.
Tabela 4.2 - Classes de isolamento
Classe Temperatura Mxima (C) Temperatura de servio (C)
Y 90 80
A 105 95
E 120 110
B 130 120
F 155 145
H 180 170
C Acima de 180 Depende do material
Graus de Proteo
Os graus de proteo representam as medidas aplicadas ao invlucro de um equipamento eltrico visando:
i. Proteo de pessoas contra o contato acidental a partes energizadas sem isolamento; contra o contato a
partes mveis no interior do invlucro e proteo contra a entrada de corpos slidos estranhos (poeiras,
fibras e etc.).
ii. Proteo do equipamento contra o ingresso de gua em seu interior.
Assim, por exemplo, um equipamento a ser instalado em um local sujeito a jatos d'gua deve possuir um
invlucro capaz de suportar tais jatos, sob determinados valores de presso e ngulo de incidncia, sem que
haja penetrao excessiva de gua.
Esta proteo definida por duas normas brasileiras: NBR-60529 e NBR-9884. Estas normas foram baseadas
em normas internacionais. Isto significa que o Brasil passou a adotar a terminologia internacional e no mais
a terminologia de proteo de invlucros de origem americana (designao NEMA National Electrical
Manufacturers Association).
4-3
4
A simbologia adotada composta de uma sigla IP (Index of Protection), seguida de dois algarismos. O 1
nmero indica proteo contra entrada de corpos slidos estranhos e contato acidental, e o 2 nmero indica
proteo contra entrada de gua/lquidos, conforme tabelas abaixo:
Tabela 4.3 - 1 ALGARISMO: Indica proteo contra entrada de
corpos slidos estranhos e contato acidental
1 Algarismo
Algarismo Indicao
0 Sem proteo
1 Corpos estranhos de dimenses acima de 50 mm
2 Corpos estranhos de dimenses acima de 12 mm
3 Corpos estranhos de dimenses acima de 2,5 mm
4 Corpos estranhos de dimenses acima de 1,0 mm
5 Proteo contra acmulos de poeiras prejudiciais ao motor
6 Totalmente protegido contra poeira
Tabela 4.4 - 2 ALGARISMO: Indica proteo contra entrada
de gua/lquidos no interior do equipamento
2 Algarismo
Algarismo Indicao
0 Sem proteo
1 Proteo contra queda vertical de gotas de gua
2 Proteo contra queda de gua com inclinao de 15 com a vertical
3 Proteo contra queda de gua com inclinao de 60 com a vertical
4 Proteo contra projees de gua, respingos de todas as direes
5 Proteo contra jatos dgua de todas as direes
6 Proteo contra ondas do mar, gua de vagalhes
7 Proteo para imerso temporria
8 Proteo para imerso permanente
De acordo com a norma, a qualificao do motor em cada grau, no que se refere a cada um dos
algarismos, bem definida atravs de ensaios padronizados e no sujeita a interpretaes, como acontecia
anteriormente.
A norma menciona ainda que, caso haja alguma condio particular na indstria onde o motor vai ser instalado
e que necessite de proteo especial, que no seja contra poeira nem gua, o cliente, ao especificar o grau
de proteo desejado, deve incluir, antes dos dois algarismos, a letra W, que indica haver alguma proteo
adicional alm de objetos slidos e gua, cujas medidas de proteo so fruto de acordo entre o cliente e o
fabricante. Por exemplo, em locais de atmosfera extremamente salina, comum especificar-se IPW 54, sendo
esse W referente proteo que deve ter o invlucro contra a corroso causada por atmosfera salina.
4.3. Caractersticas de Servio
Um motor eltrico no fica necessariamente ligado o tempo todo. Como ser visto, esse fato influi sobre o
dimensionamento da potncia necessria para acionar uma carga. A norma de motores NBR7094 padroniza
8 principais regimes de servio, classificados de S
1
, S
2
, ... S
8
.
O regime de servio indica o grau de regularidade da carga que o motor submetido. Em geral, os motores
so projetados para o regime contnuo, por tempo indefinido e igual potncia nominal do motor (S
1
). Os
regimes so definidos por meio de grficos que representam a variao de trs grandezas em funo do tempo:
A primeira indica a potncia (P, em watts).
4-4
4
A segunda, as perdas (eltricas e magnticas) que aparecem durante a fase de funcionamento.
A terceira, a elevao de temperatura que ocorre devido s perdas citadas.
A seguir, um resumo dos oito principais regimes de operao definidos na norma NBR7094.
Regimes de servio
S
1
: Servio contnuo S
2
: Servio de breve durao
S
3
: Servio intermitente sem
influncia da partida
Fator de durao t
r
=
t
B
t
B
+t
St
do ciclo:
S
4
: Servio intermitente com
influncia da partida
Fator de durao t
r
=
t
A
+ t
B
t
A
+ t
B
+ t
St
do ciclo:
P
P
P
P
max

max
max
max
P
P
P
P
P
P
t
t
t
t
t
t
St
t
St
t
S
t
S
t
S
t
B
t
B
t
A
t
t
t
t
t
t
t
P
P
P
P
P
P
P
P
max
max
t
t
t
t
t
t
t
St
t
S t
S
t
L
t
B
t
B
t
Br
S
5
: Servio intermitente com influncia da
frenagem eltrica
Fator de durao t
r
=
t
A
+ t
B
+ t
Br
t
A
+ t
B
+ t
Br
+ t
St
do ciclo:
S
6
: Servio contnuo com
carga intermitente
Fator de durao t
r
=
t
B
t
B
+ t
L
do ciclo:
t
A
4-5
4
P
P

P
P
P
P
max
max
t
t
t
t
t
t
t
t
S
t
S
n
t
St
t
B
t
A
S
7
: Servio ininterrupto com partida e
frenagem eltrica
Fator de durao t
r
= 1
do ciclo:
S
8
: Servio ininterrupto com variaes peridicas
de velocidade
Fatores de durao
do ciclo:

t
A
+ t
B 1
+ t
B 2
+ t
B 3
t
A
+ t
B1
+ t
Br1
+ t
B2
+ t
Br2
+ t
B3
t
r1
=
t
Br1
+ t
Br2
t
A
+ t
B1
+ t
Br1
+ t
B2
+ t
Br2
+ t
B3
t
r2
=
t
Br1
t
B1
t
B2
t
B3
t
Br2
t
A
Alm dos regimes de servio, faz-se necessrio definir ainda algumas expresses comumente utilizadas quando
se trata de especificaes de motores eltricos.
Potncia nominal: a potncia que o motor pode fornecer, dentro de suas caractersticas nominais, em
regime contnuo. Este conceito est ligado elevao de temperatura do enrolamento.
Como se sabe, o motor pode acionar cargas de potncia acima das nominais, at quase atingir o
conjugado mximo. O fator limitante, entretanto, a sobrecarga suportada pelo material isolante. Se esta
sobrecarga for excessiva, em intensidade e em tempo, a vida til do motor ser diminuda, podendo at
mesmo queimar-se.
Fator de servio (FS): Chama-se fator de servio o fator que, aplicado potncia nominal, indica a
carga permissvel que pode ser aplicada continuamente ao motor. Este fator indica uma capacidade de
sobrecarga contnua, ou seja, uma reserva de potncia que d ao motor a capacidade de suportar melhor
o funcionamento em condies desfavorveis. No entanto, a vida til do motor ser inferior quela com
carga nominal. O fator de servio no deve ser confundido com a capacidade de sobrecarga momentnea
durante alguns minutos. Por exemplo: um motor especificado com fator de servio igual a um significa que
o motor no foi projetado para funcionar continuamente acima de sua potncia nominal. Isto, entretanto,
no muda a sua capacidade para sobrecargas momentneas.
Potncia equivalente para cargas de pequena inrcia: Apesar das inmeras formas normalizadas de
descrio das condies de funcionamento do motor, necessrio definir e avaliar a solicitao imposta
ao motor por um regime mais complexo que aqueles descritos nas normas. Uma forma usual de calcular
a potncia equivalente dada pela frmula:
P
m
= P
2
(t).T
1
T
T
0 \
em que: P
m
= potncia equivalente solicitada ao motor
P(t)= potncia, varivel com o tempo, solicitada ao motor
T = durao total do ciclo
4-6
4
Esta frmula baseada na hiptese de que a carga efetivamente aplicada ao motor acarretar a mesma
solicitao trmica que uma carga fictcia, equivalente, que solicita continuamente a potncia P
m
. Baseia-se
tambm no fato de ser assumida uma variao das perdas com o quadrado da carga e que a elevao de
temperatura diretamente proporcional s perdas.
Isto verdadeiro para motores que giram continuamente, mas so solicitados intermitentemente. Assim sendo,
deve-se entender que a especificao de um motor pela potncia equivalente cobre apenas os requisitos
trmicos. A escolha do motor deve respeitar ainda as solicitaes de torque em cada intervalo de operao.
4.4.Caractersticas de Ambiente
Para analisar a viabilidade do uso de um motor em uma determinada aplicao deve-se levar em considerao
mais alguns parmetros do ambiente e da geografia do local onde ser instalado o motor. Entre eles: a altitude,
a temperatura do meio refrigerante e a contaminao do local.
Conforme a NBR-7094, as condies usuais de servio so:
Altitude no superior a 1000 metros
Meio refrigerante com temperatura no superior a 40C
At esses valores, considera-se que o motor opera em condies normais e por isso deve fornecer, sem
sobreaquecimento, sua potncia nominal.
Influncia da altitude
Motores funcionando em altitudes acima de 1000m apresentam problemas de aquecimento causado pela
rarefao do ar, e conseqentemente, diminuio do seu poder de arrefecimento. A insuficiente troca de calor
entre o motor e o ar circundante leva exigncia de reduo de perdas e conseqentemente, reduo de
potncia. Usualmente, tem-se usado as seguintes solues para contornar este problema:
Para altitudes acima de 1000m, deve ser utilizado material isolante de classe superior.
Segundo a norma NBR-7094, a reduo necessria na temperatura ambiente deve ser de 1% dos limites
de elevao de temperatura para cada 100m acima dos 1000m.
Influncia da temperatura ambiente
Motores que trabalham em temperaturas inferiores a 20C apresentam os seguintes problemas:
Excessiva condensao, exigindo drenagem adicional ou instalao de resistncia de aquecimento, caso
o motor fique longo tempo parado.
Formao de gelo nos mancais, exigindo o emprego de lubrificantes especiais ou graxas
anticongelantes.
Ambientes perigosos
Ambientes perigosos so aqueles em que a atividade-meio ou fim tem como subprodutos de seu processo
a emisso de gases, lquidos ou partculas slidas que potencialmente podem prejudicar o funcionamento
seguro.
4-7
4
Dentre os inmeros exemplos dessas atividades, destacam-se: indstria naval, indstria qumica e petroqumica etc.
A seguir, parte das terminologias utilizadas para a definio de ambientes perigosos.
reas de risco
Uma instalao onde produtos inflamveis so continuamente manuseados, processados ou armazenados,
necessita, obviamente, de cuidados especiais que garantam a manuteno do patrimnio e preservem a
vida humana.
Os equipamentos eltricos, por suas prprias caractersticas, podem representar fontes de ignio, quer seja
pelo centelhamento normal, devido abertura e fechamento de contatos, quer seja por superaquecimento
de algum componente, seja ele intencional ou causado por correntes de defeito.
Atmosferas potencialmente explosivas
Os equipamentos e dispositivos eltricos devem possuir caractersticas inerentes que os tornam capazes
de operar em atmosferas potencialmente explosivas, com o mnimo risco de que causem a inflamao
do ambiente onde esto instalados. Para isto existem diversas tcnicas construtivas que so aplicadas de
forma a reduzir o risco de exploso ou incndio provocado pela sua operao.
Uma atmosfera dita potencialmente explosiva quando a proporo de gs, vapor, p ou fibras tal que
uma fasca proveniente de um circuito eltrico ou o aquecimento de um aparelho provoca a exploso.
Para que se inicie uma exploso, trs elementos so necessrios em conjunto:
OXIGNIO + COMBUSTVEL + FONTE DE IGNIO = EXPLOSO
Por isso, as medidas construtivas que so aplicadas aos equipamentos eltricos visam principalmente
eliminao de pelo menos um desses fatores fundamentais, de modo a se quebrar esse ciclo. Essas tcnicas
so normalizadas e possuem o nome de tipos de proteo dos equipamentos eltricos.
Classificao das reas de risco conceito de zona
A ABNT classifica as reas de risco em:
Zona 0:
Regio onde a ocorrncia de mistura inflamvel e/ou explosiva contnua ou ocorre por longos perodos.
A atmosfera explosiva est sempre presente em condies normais de operao.
Ex: regio interna de um tanque de combustvel.
Zona 1:
Regio onde h a probabilidade de ocorrncia de mistura inflamvel e/ou explosiva. A atmosfera explosiva
pode existir em condies normais de operao.
Zona 2:
Locais onde a presena de mistura inflamvel e/ou explosiva no provvel de ocorrer, e se ocorrer,
por poucos perodos. Est associada operao anormal do equipamento e do processo, perdas ou uso
negligente. Quer dizer, a atmosfera explosiva pode ocorrer em condies anormais de operao.
4-8
4
Tipos de proteo
So medidas especficas aplicadas ao equipamento eltrico a fim de evitar a ignio de uma atmosfera
inflamvel ao redor do mesmo. Cabe ressaltar que este termo se refere exclusivamente a equipamentos que
sejam adequados para a aplicao em atmosferas explosivas.
Para cada tipo de proteo atribuda uma simbologia.
Tabela 4.5 - Tipos de proteo
Tipo de proteo Simbologia Princpio bsico
A prova de exploso d
Equipamento encerrado em um invlucro capaz de suportar a presso de exploso interna e
no permitir que essa exploso se propague para o meio externo.
Pressurizado p
Consiste em manter presente, no interior do invlucro, uma presso positiva superior
presso atmosfrica, de modo que se houver presena de mistura inflamvel ao redor do
equipamento, esta no entre em contato com partes que possam causar uma ignio.
Imerso em leo o
Partes do equipamento que podem produzir centelhamento ou alta temperatura esto imersas
em leo.
Imerso em areia q
em areia. No possui nenhuma parte mvel em contato com a areia.
Imerso em resina m
em resina.
Segurana aumentada e
Tipo de proteo aplicvel a equipamentos eltricos que por sua prpria natureza no produ-
zem arcos, centelhas ou alta temperatura em condies normais de operao.
No acendvel
nA
Equipamentos eltricos no centelhantes que em condies normais de operao no so
capazes de provocar a ignio de uma atmosfera explosiva de gs, bem como no prov-
vel que ocorra algum defeito que seja capaz de causar a inflamao dessa atmosfera.
nR
Invlucros com restrio gs-vapor que em condies normais de operao no so capazes
de provocar a ignio de uma atmosfera explosiva de gs, bem como no provvel que
ocorra algum defeito que seja capaz de causar a inflamao dessa atmosfera.
nC
Equipamentos eltricos centelhantes cujos contatos estejam protegidos adequadamente
exceto para invlucros com restrio gs-vapor, que em condies normais de operao no
so capazes de provocar a ignio de uma atmosfera explosiva de gs, bem como no
provvel que ocorra algum defeito que seja capaz de causar a inflamao dessa atmosfera.
Segurana intrnseca
ia
Equipamentos eltricos que so incapazes de provocar a ignio em operao normal, na
condio de um nico defeito ou de qualquer combinao de dois defeitos.
ib
Equipamentos eltricos que so incapazes de provocar uma ignio de uma atmosfera explo-
siva, em operao normal, ou na condio de um nico defeito qualquer.
Especial s
A idia de se prever esse tipo de proteo no sentido de no bloquear a criatividade dos
fabricantes e permitir o desenvolvimento de novos tipos de proteo que no seja nenhum
daqueles que so previstos por normas, ou ainda elaborar combinaes de tipo de proteo.
No caso de motores eltricos, os tipos de proteo mais comuns e aplicveis so: invlucro a prova de exploso
(d), segurana aumentada (e), no acendvel para equipamento no centelhante (nA), segurana intrnseca
(i) e pressurizado (p).
Grupos de gases
De acordo com a norma ABNT/IEC, as regies de risco so divididas em:
Grupo I:
Para minas susceptveis liberao de grisu (gs a base de metano).
Grupo II:
Para aplicao em outros locais. So as chamadas indstrias de superfcie e os gases so divididos em trs
grupos (IIA, IIB e IIC), de acordo com o grau de periculosidade e em funo da energia liberada durante
a exploso.
4-9
4
Desta forma, de acordo com a tabela, tem-se:
Tabela 4.6 - Grupos de gases
Grupo de gases Substncia inflamvel
I Metano
IIA
Acetona, Benzeno, Butano, Propano, Hexano, Gs natural, Etano, Pentano, Heptano, Gasolina, lcool
metil, lcool etil
IIB Etileno, Ciclopropano, Butadieno 1-3
IIC Acetileno, Hidrognio
Classes de temperatura
A temperatura mxima na superfcie exposta do equipamento eltrico deve ser sempre menor que a temperatura
de ignio do gs ou vapor. De acordo com a tabela, podemos ver as classes existentes segundo as normas
correspondentes.
Tabela 4.7 - Classes de temperatura
ABNT / IEC NEC / CEC
Temp. de ignio dos
gases e vapores (C)
Classe de
temperatura
Temp. mx. de
superfcie (C)
Classe de
temperatura
Temp. mx. de
superfcie (C)
T1 450 T1 450 > 450
T2 300 T2 300 > 300
T2A 280 > 280
T2B 260 > 260
T2C 230 > 230
T2D 215 > 215
T3 200 T3 200 > 200
T3A 180 > 180
T3B 165 > 165
T3C 160 > 160
T4 135 T4 135 > 135
T4A 120 > 120
T5 100 T5 100 > 100
T6 85 T6 85 > 85
Marcao de equipamentos Ex
Todo o equipamento produzido, ensaiado e certificado deve apresentar uma marcao especfica para operar
em reas classificadas ou potencialmente explosivas.
Assim, no Brasil, utilizado o seguinte tipo de marcao:
BR
Ex
Origem
do
produto
Grupo de
gases
Tipo de
proteo
Classe de
temperatura
Equipamento
para atmosferas
explosivas
T3 IIC d
Figura 4.2 - Marcao segundo normas brasileiras
4-10
4
Certificao de equipamentos Ex
A certificao de conformidade o ato de atestar que um produto ou servio est conforme uma determinada
norma ou especificao tcnica, atravs de ensaios e/ou verificaes baseados em mtodos tambm
normalizados. Esse atestado feito por meio de um Certificado ou Marca de Conformidade.
A Lei 5966, de 11.12.1973, criou para o Brasil, o SINMETRO Sistema Nacional de Metrologia, Normalizao
e Qualidade Industrial, que por sua vez formado basicamente por dois rgos: o CONMETRO Conselho
Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial, e o INMETRO Instituto Nacional de Metrologia,
Normalizao e Qualidade Industrial.
O CONMETRO tem, como principal atribuio, estabelecer a poltica e diretrizes que devem ser adotadas
para o pas, com relao a Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial.
O INMETRO o rgo responsvel pela execuo dessa poltica ditada pelo CONMETRO. Para que o
INMETRO desempenhe as suas funes, ele dispe de trs subsistemas: Metrologia, Normalizao e Qualidade
Industrial.
Os ensaios e certificao dos equipamento prova de exploso so desenvolvidos pelo LABEX- Laboratrio de
Ensaio e Certificao de Equipamentos Eltricos com Proteo contra Exploso. Este laboratrio foi inaugurado
em 12/12/1986 e pertence ao CEPEL, unidade de Adrianpolis.
A ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas uma entidade privada, sem fins lucrativos, reconhecida
como Foro Nacional de Normalizao do SINMETRO, mediante Resoluo do CONMETRO e Termo de
Compromisso firmado com o Governo, qual compete coordenar, orientar e supervisionar o processo de
elaborao de Normas Brasileiras bem como elaborar e editar as referidas Normas.
4.5 Concluso
Este captulo condensou uma vasta gama de informaes oriundas de normas tcnicas e disponveis em
diversas fontes.
Por mais cansativas que possam parecer, as normas guardam a experincia de geraes de engenheiros e
tcnicos para orientar o trabalho seguro dos novos projetistas e, portanto, devem ser consideradas com muita
ateno.
O exerccio 4.1 procura destacar a essncia no estabelecimento destas normas para que no se perca a
motivao para o seu estabelecimento.
5-1
5
ACIONAMENTO ELETRNICO DE MOTORES ELTRICOS
5.1 Introduo
No ltimo sculo, grandes descobertas cientficas permitiram ao ser humano um surpreendente domnio sobre
a matria [Benchimol, 1995]. Como se sabe, estas descobertas influenciaram praticamente todas as atividades
humanas. No caso particular dos motores eltricos, esta evoluo se faz presente especialmente atravs de
trs reas de conhecimento tecnolgico:
Semicondutores de potncia
Micro-eletrnica (semicondutores de baixa potncia)
Materiais magnticos.
Este exponencial avano tecnolgico fica mais gritante quando alguns pontos marcantes da evoluo da
humanidade so colocados em uma escala logartmica, como mostrado na Figura5.1.
-100.000 t (anos)
Homo
Sapiens-Sapiens
Idade da
Pedra Polida
Nascimento
de Cristo
Tiristor (1958)
Transistor (1948)
(Revoluo Eletrnica)
Inveno do Motor de Induo
(Revoluo Eltrica)
Inveno da
Mquina a Vapor
(Revoluo Industrial)
Novos Materiais
Magnticos e Supercondutores
Dias Recentes
-10.000 -1.000 -100 -10 -1 -0.1
Figura 5.1 - A histria em escala logartmica
5.2 Evoluo dos Dispositivos Semicondutores de Potncia
Em 1958, a disponibilidade comercial dos tiristores representou o incio de uma nova era para o acionamento de
mquinas de corrente contnua. As dcadas de 70 e 80 presenciaram o aparecimento de novos semicondutores
de potncia com controle de conduo e bloqueio, abrindo perspectivas espetaculares para o controle de
motores de corrente alternada [Bose, 1992, 1995]. Pode-se tentar dividir esta evoluo em trs geraes:
5-2
5
1
a
. gerao (1958-1975): Tiristor ( SCR)
2
a
. gerao (1975-1985): Transistor de potncia (BJT)
MOSFET de potncia
GTO (Gate Turn-Off Thyristor)
3
a
. gerao (1985 .....): IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
SIT (Static Induction Transistor)
SITH (Static Induction Thyristor)
MCT (MOS Controlled Thyristor)
Cada dispositivo citado possui capacidade de potncia e caractersticas de conduo e bloqueio (uni-direcional,
bi-direcional, controlvel, no-controlvel) bem como sinais de controle (contnuo, pulsante, na forma de
tenso ou corrente) particulares.
Idealmente, procura-se um dispositivo com:
- elevada capacidade de conduo de corrente,
- elevada capacidade de suportar tenses em estado de bloqueio,
- corrente de fuga desprezvel, quando bloqueado,
- queda de tenso desprezvel, quando conduzindo,
- pequeno tempo para iniciar a conduo (turn-on) e para bloquear (turn-off),
- potncia necessria para comando desprezvel.
Estes dispositivos so empregados como chaves (on- off) eletrnicas. Quando se trata de condicionamento
de sinais de potncia, esta a nica forma eficiente de operao, pois as perdas com os semicondutores
conduzindo ou bloqueados so praticamente nulas. As perdas concentram-se principalmente nos tempos
de turn-on e turn-off. Nestes momentos, tenso e corrente esto simultaneamente presentes sobre o
semicondutor e as perdas no so desprezveis (Figura 5.2). Entende-se a a importncia de dispositivos com
pequenos tempos de comutao, o que permite operao em freqncias elevadas.
V
on
I
o
potncia
turn-on turn-off
0
t
t
0
V
d
V
d
Figura 5.2 - Perdas nas chaves eletrnicas
As pesquisas continuam com o objetivo de se aproximar do dispositivo perfeito. Observando-se a evoluo
tecnolgica, verifica-se que grandes passos j foram dados neste sentido.
5-3
5
A Figura 5.3 resume as caractersticas mais marcantes das chaves semicondutoras mais utilizadas em
acionamento de mquinas eltricas.
Figura 5.3 - Dispositivos semicondutores e suas faixas de utilizao
5.3 Evoluo da Micro-Eletrnica
Paralelamente a este avano da eletrnica de potncia, as ltimas dcadas presenciaram tambm uma
grande evoluo na micro-eletrnica. Evoluo esta que percebida mais claramente pela sociedade em
funo dos micro-computadores, televisores, video-cassetes, brinquedos, etc. No acionamento de mquinas,
a disponibilidade de micro-computadores, micro-controladores, DSPs, etc... vem permitindo a aplicao de
tcnicas de controle sofisticadas ( controle vetorial, controle fuzzy, redes neurais, controle sem sensores) alm
de facilitar enormemente o projeto de sistemas de controle, atravs de programas de simulao, e tambm
o projeto das mquinas eltricas, atravs de programas de clculo de campos eltricos e magnticos por
elementos finitos [Bastos, 1989].
Atualmente, so pesquisados dispositivos que combinam a micro-eletrnica com a eletrnica de potncia
gerando os chamados smart power devices, que pode-se traduzir como mdulos de potncia inteligentes.
A Figura 5.4 esquematiza as partes constituintes deste tipo de componente. Conhecimentos tecnolgicos para
desenvolver dispositivos eficientes e confiveis j esto disponveis.
A micro-eletrnica pode colaborar muito na evoluo destes mdulos fornecendo componentes ASIC
(Application Specific Integrated Circuits). Isto ir aumentar a confiabilidade e diminuir os problemas de
compatibilidade eletro-magntica (EMC) encontrados na eletrnica de potncia [Schulze & Tscharn,1994,
Kiel & Schumacher, 1995].
5-4
5
Interface
com
o usurio
Circuito
de
Potncia
Estgio de
Potncia
e Sensores
Circuito de
proteo
V
I
e
Eletrnica
de Controle
Isolador
de
Potencial
Lgica
de
Controle
Figura 5.4 - Mdulo de potncia inteligente
5.4 Novos Materiais Magnticos
Os novos materiais magnticos como SmCo ( Samrio Cobalto) e NdFeB ( Neodmio Ferro Boro) so outro
elemento essencial nesta nova gerao de mquinas. A Figura 5.5 compara algumas curvas de magnetizao
destes materiais, fornecidas por um fabricante, com as da Ferrita e do AlNiCo.
Constata-se uma combinao de fora coercitiva e magnetismo remanente bem superior aos materiais
tradicionais. Com isto possvel projetar mquinas com maior relao torque/volume e mais eficientes
[Hanitsch,1990].
kA/m
(NdFeB) Vacodym 370 BR
Vacomax 225 HR
(SmCo)
Vacomax 170
-800 -600 -400 -200
0
0
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
T
AlNiCo
Vacomax 65 K
Ferrita
B
-H
Figura 5.5 - Curvas de magnetizao
5-5
5
A influncia destes materiais no volume e peso das novas geraes de mquinas eltricas pode ser percebido
pela comparao ilustrada na Figura 5.6.
1735
Minrio de ferro
magnetizado
1952
Ferrita
1985
Nd-Fe-B
Figura 5.6 - Comparao volumtrica de materiais de igual energia magntica
Os exerccios 5.1 e 5.2 discutem os circuitos magnticos com a presena de ims.
5.5 Noes Fundamentais sobre Modulao por Largura de Pulsos - PWM
Como visto anteriormente, os conversores de eletrnica de potncia operam com dispositivos semicondutores
nos estados de saturao ou bloqueio. Estes circuitos so propriamente chamados de circuitos chaveados e
pela natureza da sua operao introduzem harmnicos na gerao de sinais contnuos ou alternados.
Os inversores, necessrios no acionamento de mquinas de corrente alternada, produzem sinais de amplitude e
freqncia variveis a partir de fontes CC. Isto possvel com o emprego da chamada modulao por largura
de pulsos PWM (Pulse Width Modulation). Para produzir uma tenso de sada senoidal com determinada
amplitude e freqncia, um sinal senoidal de controle (v
s
) comparado com uma onda triangular (v
t
), conforme
mostrado na Figura 5.7(a). A freqncia da onda triangular, chamada de onda portadora, determina a
freqncia de chaveamento.
v
s
V
AN
0
0
t
(a)
(b)
v
t
1
f
S
( )
Vd
2
- Vd
2
Figura 5.7 - Gerao de um sinal PWM a partir de uma referncia senoidal e de
uma onda portadora triangular (PWM seno-tringulo)
5-6
5
A gerao de um sinal chaveado com predominncia de uma componente de primeiro harmnico de freqncia
f
1
e amplitude V
1
pode ser obtida a partir de uma tenso contnua V
d
aplicando a seguinte lgica de operao
ao circuito da Figura 5.8:
v
s
> v
t
, T
A
+ fechada, T
A
- aberta V
AN
= V
d
/ 2
v
s
< v
t
, T
A
- fechada, T
A
+ aberta

V
AN
= - V
d
/ 2
As chaves T
A
+ e T
A
- so complementares e no podem estar simultaneamente fechadas pois levariam a um
curto circuito da fonte de alimentao.
O resultado desta operao est indicado na Figura 5.7(b). Em tracejado est indicada a componente
fundamental ou de primeiro harmnico.
V
d
/

2
T
A+
T
A-
V
AN
V
d
/ 2
N A
Figura 5.8 - Circuito de potncia CC-CA
Se f
t
e V
t
so a freqncia e a amplitude da onda triangular portadora e se f
1
e V
1
so a freqncia e a amplitude
da onda de referncia, define-se:
razo de modulao de amplitude, m
a
= V
1
/ V
t
;
razo de modulao de freqncia, m
f
= f
t
/ f
1
.
Pode-se demonstrar que a amplitude da componente fundamental proporcional a m
a
, para m
a
< 1 e com
m
f
>> 1 (exerccio 5.3).
A distribuio de harmnicos, obtida pela srie de Fourier, segue a configurao mostrada na Figura 5.9 (ver
exerccio 5.4). As componentes harmnicas aparecem em torno das freqncias mltiplas de m
f
, segundo a
relao:
h = j m
f
k, j e k N,
em que:
h=1 corresponde freqncia fundamental;
para j mpar, k assume apenas valores pares;
para j par, k assume valores mpares.
5-7
5
amplitude
V
d
/2
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
1
m
f
3m
f
(m
f
+ 2)
(2m
f
+ 1)
(3m
f
+ 2)
1,0
ordens harmmicas de f
1
Figura 5.9 - Espectro harmnico do sinal da Figura 5.7
Para que o sinal gerado s contenha harmnicos mpares, m
f
deve ser escolhido como um nmero mpar.
Quanto maior for m
f
, maior sero as freqncias das componentes harmnicas e, portanto, mais fcil ser
a filtragem destes sinais. Por outro lado, valores elevados de m
f
implicam em chaveamentos mais freqentes
(ocorrero mais intersees entre o sinal senoidal e a onda triangular) e, com isto, maiores sero as perdas
de chaveamento.
Sobremodulao
Para valores de m
a
>1, a operao entra em uma regio onde a amplitude do primeiro harmnico no
mais linearmente proporcional ao valor de m
a
. Esta regio conhecida como regio de sobremodulao. A
Figura 5.10 apresenta um grfico que retrata esta situao.
ampliude do primeiro harmnico
(2/t)V
d
V
d
/2
m
a
1
sobremodulao onda quadrada
Figura 5.10 - Amplitude do primeiro harmnico de um sinal PWM seno tringulo
em funo da razo de modulao de amplitude
5-8
5
A situao extrema da sobremodulao corresponde a um sinal de sada onda quadrada como mostrado na
Figura 5.11, conhecida como modulao PAM (Pulse Amplitude Modulation).
V
d
/2
-V
d
/2
Figura 5.11 - Onda quadrada
A amplitude do primeiro harmnico desta tenso vale (2/t) V
d
e a distribuio dos harmnicos, obtida pela
srie de Fourier, est apresentada na Figura 5.12.
amplitude
v
Ao
t
0
V
d
/2
ordens
harmmicas
de f
1
1
f
1
( )
v
d
2
-v
d
2
0 1 3 5 7 9 11 13 15
Figura 5.12 - Distribuio harmnica de onda quadrada
PWM Sncrono
Na Figura 5.7, os sinais da onda senoidal de referncia (v
s
) e da onda triangular portadora (v
t
) esto
sincronizados, ou seja, o perodo de v
s
um mltiplo exato do perodo de v
t
. Esta situao de sincronismo
desejvel para se obter um espectro fixo de componentes harmnicas e mandatria caso m
f
seja pequeno
(m
f
< 21).
PWM Assncrono
Quando m
f
elevado (m
f
> 21) as freqncias sub harmnicas geradas pelo assincronismo so de pequeno
valor e podem ser aceitas em muitos casos.
Outras Formas de PWM
O PWM seno-tringulo apresentado nos itens anteriores um dos mais empregados, no entanto, existem
vrios outros tipos de PWM, que sero brevemente mencionados aqui:
5-9
5
PWM seno-tringulo com injeo de terceiro harmnico
Nesta tcnica, o sinal senoidal de controle, que fornece a referncia, adicionado de uma componente de
terceiro harmnico, como mostrado na Figura 5.13.
V
ref
V
portadora
t
Figura 5.13 - PWM seno tringulo com injeo de terceiro harmnico
A conseqncia deste fato que haver um achatamento do sinal de referncia na regio de amplitude mxima,
aumentando-se assim a regio linear de operao, ou seja, a regio onde no ocorre sobremodulao. As
componentes de terceiro harmnico, por serem iguais, no comprometem as tenses entre fases na gerao
de um sinal trifsico.
PWM para eliminar determinadas freqncias harmnicas
Com a disponibilidade de processadores digitais com elevada capacidade de memria, torna-se vivel
armazenar padres de chaveamento que eliminem determinadas freqncias harmnicas. Neste caso, em
lugar de uma seqncia oriunda da comparao de um sinal de referncia com onda portadora triangular, a
seqncia de operao das chaves da Figura 5.8 passa a ser obtida pela consulta a uma tabela previamente
calculada.
PWM vetorial, para minimizar o nmero de chaveamentos
Os circuitos PWM discutidos anteriormente focaram apenas a obteno de uma fase de um sinal alternado.
Para a obteno de um sinal trifsico, em lugar de trs circuitos independentes defasados de 120
o
, pode-se
pensar de forma integrada com o objetivo de minimizar o nmero de chaveamentos e, com isto, aumentar o
rendimento do inversor. A Figura 5.14 esquematiza o inversor trifsico.
Vd/2
T
A+
T
B+
T
C+
T
C-
T
B-
T
A-
B
C
A
Vd/2
N
Figura 5.14 - Inversor trifsico
5-10
5
Definindo-se o vetor espacial v por:
v = v
AN
e
j0
+ v
BN
e
j2t/3
+ v
CN
e
j4t/3
, (5.1)
a combinao dos possveis chaveamentos (T
A
, T
B
, T
C
) resulta no diagrama vetorial da Figura 5.15, em que 1
corresponde a uma chave superior fechada e 0 a uma chave inferior fechada.
V
3
(0,1,0)
V
ref
V
2
(1,1,0)
V
7
(1,1,1)
V
0
(0,0,0)
V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1)
V
1
(1,0,0) V
4
(0,1,1)
Figura 5.15 - Diagrama vetorial
Pode-se aproximar qualquer vetor espacial (V
ref
) a partir das 6 extremidades do hexgono da Figura 5.15 e
vetores intermedirios resultantes da combinao de dois adjacentes (exerccios 5.5 e 5.6). A amplitude pode
ser alterada com a ajuda das combinaes (0,0,0) ou (1,1,1) que levam a um vetor de amplitude zero.
importante ressaltar que a passagem de qualquer vetor para o seu adjacente, bem como para o vetor de
amplitude zero, pode se dar com a mudana de estado de apenas um ramo.
Isto o que faz com que o chaveamento vetorial conduza a um menor nmero de transies se comparado
com a operao de trs comandos independentes para cada ramo (fase).
PWM com controle de corrente ( CR-VSI-PWM)
A possibilidade de medio de corrente com sensores Hall, cuja resposta em freqncia permite acompanhar
sinais da ordem de 100kHz, e os semicondutores de potncia com freqncias de chaveamento de dezenas
de kHz tornaram factvel a implementao de uma malha de controle como indicado na Figura 5.16.
Correntes inferiores ao valor de referncia conduzem ao fechamento do ramo superior. Paralelamente, correntes
superiores ao valor de referncia, levam ao fechamento do ramo inferior.
A presena da histerese indicada na Figura 5.16 necessria para limitar a freqncia de chaveamento. Esta
freqncia tambm poderia ser limitada atravs da freqncia de clockde um flip-flop.
5-11
5
V
d
/2
T
A+
T
A+
i
REF
T
A-
T
A-
A
+
-
V
d
/2
N
Figura 5.16 - PWM com controle de corrente
O resultado desta operao leva ao acompanhamento quase perfeito do sinal de referncia desde que a
tenso de alimentao seja suficientemente elevada para impor a corrente desejada. A Figura 5.17 ilustra
uma situao experimental para uma referncia senoidal.
O regulador por histerese pode ser substitudo por um regulador linear do tipo PI, cuja sada entra como
referncia para uma lgica PWM de um dos tipos vistos anteriormente, sendo possvel assim uma diminuio
do ripple no sinal de corrente.
Sinal de
Saida de
Corrente
Sinal de
Referncia
Corrente
a) Tenso Vcc = 70 Vdc
Escala vertical: 1 V/div.
Escala horizontal: 5 ms/div.
Figura 5.17 - Forma de onda da corrente para uma referncia senoidal
Uma retrospectiva dos tipos de PWM pode ser encontrada em Holtz (1992).
5-12
5
5.6 Topologias de Conversores Eletrnicos para Acionamento de Motores Eltricos
Motores CC
A alimentao de motores CC com velocidade controlada feita normalmente atravs de dois tipos de
conversores eletrnicos:
Retificador
1
( conversor CA-CC) a tiristores.
Chopper
2
( conversor CC-CC), caso se disponha de uma fonte CC. Esta fonte CC pode ser, por exemplo, a
sada de uma ponte retificadora a diodos ou uma bateria, como no caso dos carros eltricos.
Motores CA
Para a alimentao de motores CA, a gama de possibilidade bem maior.
Basicamente, os tipos disponveis no mercado podem ser classificados em dois grandes grupos, que admitem
vrias subdivises, como indicado a seguir:
1) Topologias com Malha Intermediria. Esta topologia sub-dividida em:
1.1) VSI (Voltage Source Inverter).
Aqui a malha intermediria funciona como uma fonte de tenso. O sinal alternado oriundo da rede de
alimentao (a 60Hz ou 50Hz) retificado para se obter uma fonte de tenso CC, o que se consegue com
o auxlio de um capacitor. Por sua vez, os inversores VSI podem ser classificados em PAM (Pulse Amplitude
Modulation) ou PWM (Pulse Width Modulation).
1.1.1) Nos inversores VSI-PAM, o retificador de entrada constitudo normalmente de uma ponte de tiristores, que
permite alterar a amplitude da tenso da malha intermediria. O inversor s responsvel pelo estabelecimento
da freqncia do sinal de sada.
1.1.2) Nos inversores VSI-PWM, o retificador de entrada normalmente uma ponte a diodos. Neste caso, o
inversor fica responsvel pelo controle da amplitude e da freqncia do sinal alternado de sada. Isto possvel
graas ao chaveamento tipo PWM.
1.1.3) Os inversores CR-VSI-PWM so inversores VSI-PWM com uma malha de controle de corrente, como j
apresentado na Figura5.16. Trata-se do conversor indicado para aplicaes de elevado desempenho dinmico,
com no caso de servo-acionamentos, onde o controle preciso do torque revela-se da maior importncia.
Os dispositivos semicondutores usados nos inversores VSI apresentam comando das condies de conduo
e bloqueio (p.ex. IGBTs, GTOs, MOSFETs).
1.2) CSI (Current Source Inverter).
Aqui a malha intermediria faz o papel de uma fonte de corrente. O sinal da rede eltrica (a 60Hz ou 50Hz)
retificado para se obter uma fonte de corrente com o auxlio de um indutor. Os inversores CSI operam
normalmente com uma ponte retificadora a tiristores na entrada.
O inversor pode ser de comutao forada, como no caso dos motores de induo, ou de comutao
natural pelas caractersticas da carga (LCI-Load Comutaded Inverter), como no caso das mquinas sncronas
(funcionamento semelhante ao que ocorre nos inversores da transmisso CC de Itaip).

1
A topologia deste conversor ser vista no captulo 10, Figs. 10.3 e 10.4.

2
A topologia deste conversor ser vista no captulo 10, Figura 10.7.
5-13
5
Os dispositivos semicondutores normalmente usados so tiristores e estes conversores ocupam faixas de
potncia elevadas. No caso de comutao forada, pode-se empregar GTOs ou circuitos auxiliares para
comutao forada. O chamado ASCI (Auto-Sequential-Commutated Inverter) um circuito que utilizando
diodos e capacitores e aproveitando-se das caractersticas indutivas da carga permite uma comutao forada
de tiristores de forma bastante elegante.
2)Topologias de Converso Direta (sem Malha Intermediria).
Aqui o exemplo mais empregado industrialmente o Cicloconversor, cuja estrutura constituda de duas
pontes retificadoras a tiristores em anti-paralelo. O sinal alternado de sada s pode ser de frequncias bem
baixas (<20Hz). Ele formado a partir da retificao sucessiva da tenso da rede de alimentao (a 60Hz ou
50Hz) variando-se convenientemente o ngulo de disparo das pontes retificadoras.
A Figura 5.18 esquematiza estas topologias mencionadas.
O seu emprego e faixa de utilizao esto esquematizados na Tabela 5.1.
M
VSI - PAM VSI - PWM
CSI
Comutao Natural
CSI
Comutao Forada
Cicloconversor
RET - Retificador INV - Inversor
Figura 5.18 - Topologias de conversores para alimentao de motores CA
Tabela 5.1 - Seleo de Acionamentos Eletrnicos
Conversor
de frequncia

VSI - PAM
M
VSI - PWM
CSI
Comutao Natural
CSI
Comutao Forada Cicloconversor
Motor
Sncrono - IP
Induo
Sncrono - IP
Induo
Sncrono - EI Induo
Sncrono - EI
Induo
Faixa tpica de
variao de
Valocidade
1: 10 1: 1000 1: 10 1: 10
Baixas
Velocidades
Faixa tpica de
potncia
10KVA a 300 KVA 0,5 KVA a 3 MVA 1 MVA a 20 MVA 60 KVA a 3 MVA 1 MVA a 20 MVA
Principais
Aplicaes
Mquinas textil
Ventiladores
CNC
Robtica
Extrusoras
Bombas
Compressores
Ventiladores
Extrusoras
Esteiras rolantes
Bombas
Ventiladores
Centrfugas
Esteiras rolantes
Moinhos de
Cimento e
Minrio
Siderurgia
EI - Excitao Independente IP - Im permanente RET Retificador INV - Inversor
Obs.: O conversor VSI-PWM com malha interna de controle de corrente ( CR-VSI-PWM) o indicado para
servo-acionamentos. Neste caso utilizam-se MOSFET'S ou IGBT'S com frequncia de chaveamento de 10kHz
ou mais e faixa de potncia at 100 kVA.
5-14
5
6-1
6
MTODOS DE PARTIDA DOS MOTORES ELTRICOS
6.1 Introduo
Os rotores dos motores eltricos so massas girantes, portanto armazenam energia na forma cintica. Sendo
J o momento de inrcia e n a velocidade de rotao do rotor, a energia cintica vale:
E
c
= J n
2
Assim, variaes de velocidade, como ocorre na partida de um motor eltrico, so acompanhadas de variaes
de energia cintica. Quanto mais rpida a variao de energia cintica, tanto maior ser a potncia necessria
para a mudana. Assim sendo, os tempos de partida de motores eltricos precisam em geral ser controlados
para evitar valores elevados de corrente para uma determinada alimentao de tenso.
Nos itens seguintes, so resumidos os casos tpicos de partida dos motores eltricos.
6.2 Partida de Motores CC
O comportamento eltrico de um motor CC encontra-se regido pela Eq. (3.2). Inicialmente, necessria a
existncia de um campo de excitao, caso contrrio, a fora contra eletromotriz (Eq.3.3) nula e a corrente
de armadura do motor s fica limitada pelos valores de resistncia e indutncia de armadura. Mesmo com a
aplicao de uma tenso de campo, para baixos valores de velocidade, a corrente de armadura pode assumir
valores muito elevados. Estes comentrios justificam os procedimentos de partida dos motores CC descritos
abaixo.
Procedimento 1:
Garantir a existncia do campo de excitao e, em seguida, aplicar a tenso nominal atravs da insero de
resistncias em srie com a armadura, que so retiradas medida que a velocidade aumenta. O exerccio
6.1 ilustra este procedimento.
Procedimento 2:
Garantir a existncia do campo de excitao e, em seguida, aplicar uma tenso reduzida atravs de um chopper
ou retificador controlado para gradativamente aumentar a tenso de alimentao at o seu valor nominal.
6.3 Partida de Motores de Induo
Procedimento 1:
Aplicao direta da tenso de alimentao. A desvantagem deste mtodo a elevada corrente de partida que
pode chegar a valores superiores sete vezes a corrente nominal.
Dependendo da caracterstica torque x velocidade e da corrente de partida, os MI trifsicos de rotor gaiola
so classificados pela NBR7094 nas seguintes categorias (Figura 6.1):
N - conjugado de partida normal, corrente de partida normal, baixo escorregamento na velocidade nominal,
so os motores mais usuais no mercado.
H - conjugado de partida alto, corrente de partida normal, baixo escorregamento.
D - conjugado de partida alto, corrente de partida normal, alto escorregamento.
NY- motores semelhantes aos da categoria N com previso para partida estrela-tringulo.
HY- motores semelhantes aos da categoria H com previso para partida estrela-tringulo.
6-2
6
C
o
n
j
u
g
a
d
o

e
m

p
e
r
c
e
n
t
a
g
e
m

d
o

c
o
n
j
u
g
a
d
o

d
e

p
l
e
n
a

c
a
r
g
a

Categoria D
300
250
200
150
100
50
Categoria H
Categoria N
Velocidade
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 %
Figura 6.1 - Curvas torque x velocidade das diferentes categorias de MI gaiola
O torque mdio de partida pode ser obtido aproximadamente pela diferena grfica entre o torque mdio do
motor e o torque mdio da carga. Para o exemplo do captulo 3, com alimentao direta da rede eltrica,
este clculo seria necessrio.
Procedimento 2:
Partidas com tenso reduzida. A aplicao de uma tenso reduzida implicar em uma menor corrente de
partida, no entanto, deve-se levar em conta que o torque eltrico produzido tambm ir diminuir. As formas
mais usuais so:
Chave estrela-tringulo. Se os terminais das bobinas de alimentao do motor estiverem disponveis, elas
podem ser inicialmente conectadas em estrela (Y), com tenso 3 vezes menor que a tenso nominal, e, em
seguida, aps o motor ter desenvolvido alguma velocidade, conectadas em tringulo (). As chamadas chave
estrela-tringulo permitem que estas modificaes sejam facilmente realizadas. O momento de mudana
de conexo deve ser escolhido de forma a minimizar os picos de corrente e depende de cada aplicao.
A corrente e o torque de partida ficam reduzidos tera parte do valor da partida direta (exerccio 6.2).
Auto-transformador. Um auto-transformador tambm pode ser empregado para uma elevao suave da
tenso de alimentao de motores de induo. Esta soluo mais cara que a anterior, porm pode ser
empregada mesmo no caso em que no seja possvel alterar a conexo interna das bobinas do motor de
estrela para tringulo.
Resistncia ou reatncia em srie. A introduo de uma impedncia em srie pode ser uma soluo para
evitar altas correntes de partida. Naturalmente, isto vem acompanhado de uma reduo no torque motriz.
Soft-starter. Atualmente, conversores eletrnicos, baseados em tiristores, tambm podem ser empregados
para reduzir a tenso de alimentao na hora da partida. Comparativamente aos auto-transformadores,
esta soluo ocupa menor espao, apresenta menor peso e no depende de contatos mecnicos, no
entanto, introduz harmnicos na rede eltrica durante a partida.
6-3
6
Procedimento 3:
Partida com Inversor Eletrnico. Os inversores permitem o controle do nvel da tenso e da freqncia de
alimentao do motor. A vantagem desta soluo que mantida a razo entre a tenso e a freqncia de
alimentao, conforme visto atravs da Figura 3.7, o torque eltrico produzido no sofre reduo, como ocorre
com as tcnicas apresentadas no procedimento anterior.
Procedimento 4:
Motores com quatro nveis de tenso. Nestes motores, cada fase constituda por dois enrolamentos que
podem ser conectados em srie ou paralelo. Uma vez disponvel o acesso aos terminais destas bobinas, pode-
se organizar uma seqncia de alimentao similar, porm mais completa, que na partida estrela-tringulo:
Y em srie em srie Y em paralelo em paralelo.
O torque de partida, funo do quadrado da tenso aplicada sobre cada bobina, assume aproximadamente
os valores:
M12 M4 M3 M.
Procedimento 5:
Ligao Dahlander. Na ligao Dahlander, possvel dobrar o nmero de polos de uma mquina de induo
de gaiola de esquilo e, com isto, sua caracterstica de torque x velocidade.
A duplicao do nmero de polos se consegue pela diviso dos enrolamentos de cada fase em duas bobinas,
como ilustrado na Figura 6.2 para a fase a, composta das bobinas a1 e a2. Como pode ser entendido
pela Figura 6.3, o sentido da corrente em cada uma destas bobinas determina o nmero de polos da mquina.
Pelo fato do rotor ser uma gaiola em curto, a troca do nmero de polos no representa um problema, uma
vez que sero induzidos no rotor a mesma quantidade de polos do estator.
a1 -a1
-a2 a2
Figura 6.2 - Diviso do enrolamento da fase a em duas bobinas a1e a2
a1 a1
a1 a1
a1 a1
-a1 -a1
-a1 -a1
-a1 -a1
a2
a2
a2
a2
a2 a2
-a2 -a2
-a2
-a2
-a2 -a2
N
N
N
S
S
S
4 POLOS 2 POLOS
Figura 6.3 - Duplicao do nmero de polos em funo do sentido das correntes na fase a
6-4
6
Para a formao do enrolamento da fase a, estas bobinas podem ser conectadas em srie ou em paralelo
(Figura 6.3) e, alm disso, dispostas de modo a produzir, neste exemplo ilustrativo, 2 e 4 polos. Outras
disposies permitiriam formar 4 e 8 polos, sempre dobrando o nmero.
A conexo do sistema trifsico, quando so includas as fases b e c, ainda pode ser arranjada em delta
ou em estrela, totalizando 8 combinaes.
A velocidade de rotao depende do nmero de polos. Por outro lado, considerada a disperso constante, o
torque aproximadamente proporcional ao quadrado da tenso aplicada a cada bobina e ao nmero de polos.
Na ligao em delta, a tenso sobre cada fase a tenso de linha, na ligao em estrela, a tenso sobre cada
fase fica dividida por 3. Bobinas em paralelo recebem toda a tenso de fase, bobinas em srie, a metade.
Assim, pode-se montar a Tabela 6.1, que resume estas informaes.
Tabela 6.1 - Fator de proporcionalidade do torque
2n POLOS
(baixa velocidade)
n POLOS
(alta velocidade)
Y Y
1 (a)
4
1/3 (c)
4/3 (b)
1/2 (b)
2
1/6
2/3 (a,c)
- - (srie)
// (paralelo)
Para aplicaes industriais, as conexes das bobinas de um motor Dahlander j vm parcialmente fornecidas
nas configuraes apresentadas na Figura 6.4 e classificadas como torque constante (a), potncia constante
(b) e torque ventilador (c). As curvas de torque aproximadas, apresentadas na mesma Figura 6.4, justificam
esta nomenclatura.
Os fatores de proporcionalidade de torque da Tabela 6.1 so apenas aproximaes, no entanto, permitem o
entendimento das curvas apresentadas na Figura 6.4.
Em cada uma destas situaes, consegue-se a mudana de baixa velocidade para alta velocidade com uma
simples alterao nas conexes de 6 terminais disponveis. Evidentemente, se fossem disponibilizados os terminais
de todas as bobinas (ao todo 12 em lugar de 6) um mesmo motor Dahlander poderia ser conectado nas 8
possibilidades apresentadas na Tabela 6.1 e no apenas para os casos (a), (b) e (c), tambm indicados na
tabela. O procedimento adotado industrilamente limita o uso do motor Dahlander, mas evita erros de ligao.
Alm disso, as conexes em delta paralelo, que no esto contempladas nos casos (a), (b), e (c) anteriores,
trabalham com correntes muito elevadas. A ltima conexo restante (estrela srie de alta velocidade) apresenta
baixssimo torque.
6-5
6
T
4
T
4
T
2
T
2
T
1
T
1
a
2
a
2
a
1
a
1
T
5
T
5
T
6
T
6
T
3
T
3
Rotao L
1
L
2
L
3
terminais tipo
Baixa T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
T
6
abertos
---
Alta T
4
T
5
T
6
T
1
T
2
T
3
conectados
Y //
Rotao L
1
L
2
L
3
terminais tipo
Baixa T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
T
6
conectados
Y //
Alta T
4
T
5
T
6
T
1
T
2
T
3
abertos
---
(a) (b)
a
1
a
2
T
4
alta - velocidade
T
o
r
q
u
e
velocidade
T
2
T
1
T
5
(a)
(b)
(c)
T
6
T
3
Rotao L
1
L
2
L
3
terminais tipo
Baixa T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
T
6
abertos
Y - -
Alta T
4
T
5
T
6
T
1
T
2
T
3
conectados
Y //
(c)
(d)
Figura 6.4 - Conexes industrias de motores Dahlander
Procedimento 6:
Motor de Induo de Rotor Bobinado. Como apresentado atravs da Figura 3.6b, as curvas de torque deste
tipo de motor podem ser ajustadas pela variao da resistncia rotrica. Este fato pode ser aproveitado na
partida, iniciando-se com resistncias adicionais que permitem um maior torque em baixas velocidades e
gradativamente reduzindo-se o valor destas resistncias na medida que a velocidade aumenta.
O exerccio 6.3 deduz uma interessante propriedade da partida de Motores de Induo.
6.4 Partida do Motor Sncrono
Como apresentado no captulo 3, os motores sncronos no apresentam torque de partida. Para contornar
este fato so propostas trs alternativas
Procedimento 1:
Partida com motor auxiliar. Como o prprio nome sugere, um motor auxiliar empregado para se atingir a
velocidade sncrona e, a partir da, pode ser feita a conexo com a rede eltrica.
6-6
6
Procedimento 2:
Partida como motor de induo. Motores sncronos com gaiola de amortecimento podem partir como motores
de induo. O enrolamento de campo deve ser curto-circuitado para facilitar a operao de partida.
Procedimento 3:
Conversor eletrnico. Este procedimento similar ao procedimento 3 para Motores de Induo.
6.5 Frenagem
Existem mtodos de frenagem mecnica, como por exemplo os freios de sapatas, que no sero discutidos
neste texto. Dos mtodos de frenagem eltrica para Motor de Induo, destacam-se o mtodo por contra-
corrente e o mtodo por injeo de corrente contnua.
No primeiro, aplica-se uma seqncia de fases oposta a da alimentao regular provocando elevadas correntes
e uma rpida frenagem. Deve existir um sistema que desconecte a rede de alimentao quando a velocidade
passar por zero. Caso contrrio, o motor reverter o seu sentido de rotao. Na injeo de corrente contnua,
estabelece-se um campo que impe uma posio de equilbrio apenas na velocidade zero.
Quando o motor for alimentado por um conversor eletrnico, torna-se possvel uma frenagem com dissipao
de potncia na forma eltrica (frenagem dinmica) ou, dependendo do conversor, uma frenagem com
regenerao de energia para a rede.
Diagramas de comando de Motores Eltricos
7-1
7
DIAGRAMAS DE COMANDO DE MOTORES ELTRICOS
7.1 Introduo
Entende-se por comando a operao sem necessidade de realimentao. O estudo de sistemas que empregam
realimentao (sistemas de controle) ser abordado mais adiante nos captulos 9 e 10.
7.2 Contator
O elemento bsico nos circuitos de comando o contator. Ele serve para a conexo dos circuitos de potncia e
tambm para o estabelecimento da lgica de acionamento. A Figura 7.1 apresenta um contator, cujo princpio
de operao baseia-se na atrao eletromagntica promovida pela bobina de um rel quando energizada.
O contator possui contatos principais, dimensionados para estabelecer e interromper correntes de motores, e
contatos auxiliares, dimensionados para a sinalizao e intertravamento eltrico.
Os contatos podem ser normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados (NF), em funo do estado que
se encontram quando a bobina do contator est desenergizada.
01 - Carcaa inferior
02 - Ncleo fixo
03 - Anel de curto circuito
04 - Bobina
05 - Mola de Curso
06 - Ncleo mvel
07 - Cabeote mvel
08 - Contatos mveis principais
09 - Contatos mveis auxiliares
10 - Molas de contato
11 - Contatos fixos principais
12 - Contatos fixos auxiliares
13 - Parafusos com arruelas
14 - Carcaa superior
15 - Capa
Figura 7.1 - Contator WEG
7-2
7
As representaes empregadas nos diagramas de comando esto resumidas na Tabela 7.1
Tabela 7.1 - Simbologias para contatores
Contato NA
Contato NF
Bobina ou rel M M
M
Lmpadas

Bobina temporizada
M
M
7.3 Botoeiras
Muito comum ainda nos circuitos de comando so as botoeiras que permitem ou desfazem contatos quando
pressionadas. Elas trabalham sob a presso de uma mola. Os contatos podem ser normalmente abertos (NA)
ou normalmente fechados (NF), como indicado na simbologia apresentada na Tabela 7.2.
Tabela 7.2 - Simbologia para botoeiras
NA NF
O comando com botoeiras e contatores (chaves magnticas) apresenta as seguintes vantagens sobre o
comando com chaves mecnicas:
aps uma falta de energia, a reenergizao no automtica, exigindo a presena de um operador.
o comando pode ser remoto.
um comando pode fechar vrios contatos.
Deve-se ressaltar que a caracterstica de necessidade de interferncia do operador para reenergizar pode ser
desvantajosa como em alguns casos de refrigeradores, ventiladores e bombas.
O comando de motores eltricos ser ilustrado a seguir atravs de trs exemplos.
Exemplo 1:
Comando de motor de diferentes pontos de uma instalao.
Abaixo est ilustrada a situao de trs pontos.
L1
L1
L2
L2 L3
A1 A2
F1
M
M M
M
M
M
F3
F2 A3
Figura 7.2 - Circuitos do exemplo 1 ( comando e fora)
7-3
7
Para a execuo deste sistema de comando, so necessrios os seguintes componentes:
trs botoeiras (A1, A2 e A3) com um contato normalmente fechado (NF).
trs botoeiras (F1, F2 e F3) com um contato normalmente aberto (NA).
um rel (M) com um contato NA para controle e trs contatos NA para potncia.
fiao.
Em paralelo s botoeiras F, colocado um contato de grude ou selo para memorizar o comando de ligar o
motor.
Nos esquemas no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando.
Exemplo 2:
Comando para reverso de velocidade de motor de induo trifsico com intertravamento eltrico.
L1
L1 L2 L3
L2
F F
M
F*
F
F
F
F R
R
R
R*
R
R R
Stop
duas botoeiras (F* e R*) com um contato NA (normalmente aberto) e um contato NF (normalmente fechado).
uma botoeira (Stop) com contato NF.
dois rels (F e R) com um contato NA e um contato NF para controle e trs contatos NA para potncia.
fiao.
Em paralelo s botoeiras F* e R*, so colocados contatos de grude para memorizar os comandos de operao
direta e reversa, respectivamente.
7-4
7
Para uma maior segurana, pode ser providenciado um intertravamento mecnico que tambm impea a
operao simultnea dos contatos F e R.
Nos esquemas no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando.
Exemplo 3:
Comando para uma partida estrela-tringulo.
Inicialmente necessrio um motor com acesso aos terminais de todas as bobinas(1-4, 2-5, 3-6).
L2
L1
L1 L3
L2
Stop
Start
K1
K1
K1 K1 K1
1 4
2 5
3 6
KT1
KT1
KT1
0
0
T
KT1
t = 0 energizao da bobina KT1
t
100ms
KT1
K1
K3
K2
K2
K2
K2
K2
Y A
K3
K3
K3
K3
X
X X
7-5
7
uma botoeira (Stop) com contato normalmente fechado (NF)
uma botoeira (Start) com contato normalmente aberto (NA)
trs reles (K1, K2, K3) com trs contatos NA para potncia e os seguintes contatos de controle:
K1 dois NA
K2 um NF
K3 um NF
duas lmpadas sinalizadoras
fiao
um rel temporizado (KT1) com dois contatos de controle NA.
Especialmente fabricado para utilizao em chaves de partida estrela-tringulo, este rel possui dois contatos
reversores e dois circuitos de temporizao em separado, sendo um de tempo varivel para controle do contator
que executa a conexo estrela, e outro, com tempo pr-estabelecido e fixo (100ms) para controle do contator
que executa a conexo tringulo (Figura 7.5).
Aps aplicada tenso nominal aos terminais A1 e A2, o contato de sada da etapa de temporizao estrela
comuta (1518). Aps decorrida a temporizao selecionada (0 a 30s), o contato de sada da etapa estrela
retorna ao repouso (1516), principiando ento a contagem do tempo fixo (100ms), ao fim do qual atuado
o contato de sada da etapa tringulo (2528).
A1 15
18
18
15
16
25
16
28 RTW.... Y
25
26
26 28 A2
Alimentao
Tempo Y
Contator Y
Tempo
T1
T2
b
b a
a
Contator
Diagrama de ligao
a - instante da comutao;
b - retorno ao repouso;
T1 - tempo ajustvel para conexo estrela;
T2 - tempo fixo para conexo tringulo (100ms)
A1 - A2 - alimentao;
15 - 25 - contato comum;
16 - 26 - contato NF;
18 - 28 - contato NA.
Figura 7.5 - Rel para partida Y
7-6
7
O tempo T1 deve ser escolhido de modo que a transio estrela-tringulo ocorra como o menor impacto de
corrente. O rel KT1 estabelece um tempo de transmisso dos contatos de 100ms para garantir a troca das
ligaes sem risco de curto-circuito entre as fases. O rel K1 tem a finalidade de desconectar completamente
o motor quando ele estiver parado.
Nos esquemas, no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando.
Outros exemplos de comando de motores eltricos e escolha de componentes podem ser obtidos diretamente
da pgina da WEG:
http://catalogo.weg.com.br
acessando as informaes sobre dimensionamento da Partida e Proteo de Motores.
Os exerccios 7.1, 7.2, 7.3 reproduzem trs situaes tpicas.
7.4 Circuitos Lgicos
Circuitos com lgicas de comando complexas, como os necessrios em elevadores ou linhas de produo
automatizadas, naturalmente precisam de ferramentas mais sofisticadas de projeto e dificilmente poderiam
ser implementados da forma intuitiva aqui apresentada, vlida apenas para as situaes mais simples. Estas
ferramentas de projeto so objeto de estudo dos chamados circuitos Combinacionais e Seqnciais (Uyemura,
2002; Lind & Nelson, 1979).
Entende-se por circuito combinacional, o circuito lgico cujas sadas dependem apenas do estado dos sinais
de entrada. J nos circuitos seqnciais, como o prprio nome sugere, a ordem ou seqncia dos sinais de
entrada so determinantes na obteno das sadas.
Um exemplo simples so os segredos de cadeados ou cofres. Nos segredos combinacionais, basta a colocao
adequada de determinados nmeros para a abertura. Nos segredos seqnciais, a ordem com que os
nmeros so fornecidos tambm precisa ser respeitada. V-se da que os circuitos seqnciais necessitam de
memria.
Em eletrnica digital, esta funo de memria pode ser obtida com circuitos flip-flop. Atualmente, circuitos
lgicos genricos, conhecidos como FPGAs (Field Programmable Gate Array), permitem a implementao de
circuitos seqenciais complexos utilizando ferramentas CAD (Computer Aided Design) de programao.
No captulo 8, mais adiante, sero apresentados os CLPs (Controladores Lgicos Programveis), que so
utilizados largamente em processos industriais para a realizao de lgicas seqenciais.
Deve-se destacar que os circuitos seqncias podem ser classificados ainda como:
circuitos seqenciais comandados pelo tempo
circuitos seqenciais comandados por eventos.
O primeiro grupo pode ser descrito por equaes de diferenas, j o segundo foge completamente dos recursos
de sistemas discretos lineares. Sua anlise pode ser feita com as conhecidas Redes de Petri.
8-1
8
CONTROLADORES DIGITAIS
(3)
8.1 Introduo
Durante muito tempo, a tecnologia analgica dominou os acionamentos eltricos. Nas ltimas duas dcadas,
com o desenvolvimento dos microprocessadores e circuitos perifricos, a tecnologia digital vem substituindo
gradualmente a analgica nas funes convencionais de controle, e hoje considerada a abordagem
privilegiada para sistemas de alto desempenho, por causa das possibilidades nicas que ela oferece.
As desvantagens e limitaes dos sistemas digitais so devidas principalmente a caractersticas inerentes de
sistemas discretos que resultam em amostragem, quantizao e erros de truncamento. Esses erros podem afetar
seriamente os limites de rejeio de distrbios de carga. Os atrasos de computao podem tambm limitar a
largura de banda do sistema e a estabilidade do controle.
Um acionador eltrico controlado digitalmente composto basicamente por trs componentes: o motor eltrico,
o conversor de potncia, e o sistema de controle digital. A carga mecnica acionada, diretamente ou atravs
de engrenagens redutoras, pelo motor eltrico que alimentado pelo conversor de potncia.
Carga
Mecnica
Fonte de
Potncia
Conversor
de Potncia
Variveis
eltricas
Motor
Sensores
Variveis
mecnicas
Sinais para
o conversor
Controle
Digital
Comando
Figura 8.1 - Acionamento eltrico controlado digitalmente
O conversor controla a potncia vinda da fonte para o motor, ativando as chaves de acordo com os sinais de
acionamento gerados pelo controlador.
Devido crescente disponibilidade de melhores dispositivos eletrnicos de potncia e processadores digitais,
existe uma tendncia em obter-se alto desempenho de sistemas acionados por mquinas eltricas atravs
da concepo de softwares de controle mais sofisticados. Existem, no entanto, desafios significativos neste
contexto, j que: a dinmica de mquinas eltricas exibe, em geral, no-linearidades importantes; nem todas
as variveis de estado so necessariamente medidas; os parmetros do sistema podem variar significativamente
de seus valores nominais.
(3) Captulo preparado com a contribuio de Jos Luiz da Silva Neto e Lus Guilherme Barbosa Rolim.
8-2
8
8.2 Plataformas Digitais
As caractersticas fundamentais do sistema de controle digital so:
a) receber os sinais de comando do computador de coordenao;
b) ler e estimar as variveis mecnicas e eltricas; e
c) implementar os algoritmos de controle e a lgica do sistema.
Dependendo da aplicao especfica, o controle pode ser efetuado sobre o torque, acelerao, velocidade
e posio.
O sistema de controle digital, que pode envolver um ou mais processadores, processa os dados e implementa
o controle sob forma digital. Sua estrutura pode ser apresentada por dois aspectos: hardware e software. A
configurao do hardware depende do processador e do sistema de barramento utilizado. A configurao do
software depende principalmente das funes realizadas pelo sistema de controle digital. As funes bsicas
podem ser classificadas em cinco grupos:
Aquisio e processamento de dados
Comunicao
Sistema lgico e algoritmos de controle
Interface do circuito de potncia
Funes auxiliares (Armazenamento, monitorao e proteo, teste e diagnstico, e interface grfica)
Sinais para o conversor
de potncia
Interface
de potncia
Algoritmos
de controle
Aquisio
de dados
Controle de
operaoes em
tempo real
Variveis
de sada
Variveis
de entrada
Funes
auxiliares
Comunicao
Sensores
Figura 8.2 - Sistema de controle digital
A escolha do processador para aplicaes em sistemas de controle do motor crtica e deve-se considerar
fatores tais como: tamanho de palavra e tipo de dados; velocidade de processamento; recursos matemticos,
recursos de temporizao e interrupo. Nestas aplicaes, impe-se aos processadores caractersticas especiais
em vrios aspectos incluindo:
a) Operaes matemticas. Na implementao de filtros e algoritmos de controle, as operaes mais utilizadas
so as aritmticas e trigonomtricas. Em estratgias mais complexas envolvendo, por exemplo, observadores
de estado e controladores adaptativos, necessitam-se em alguns casos de operaes matriciais.
8-3
8
b) Operao em tempo real. Deve-se empregar os recursos de interrupo de forma a sincronizar o programa
de controle com os eventos externos. O tempo de latncia da interrupo (intervalo entre a sua requisio e o
incio do atendimento) deve ser o menor possvel comparado com o perodo de amostragem. Temporizadores
so imprescindveis para operaes como a gerao de sinais para o conversor de potncia, medio
peridica, modulao PWM, etc.
c) Chaveamento de contexto. Esta uma operao importante em controle motor multitarefa. O contexto
de uma tarefa caracterizado pelo estado dos registradores do processador bem como o endereo de
parties especiais da memria (tabelas, dados privados, etc.). O processador deve ser capaz de manipular
a mudana de contexto num tempo mnimo evitando a degradao do desempenho.
d) Recursos de comunicao. Isto essencial na maioria dos sistemas de controle motor, para coordenar a
operao de vrios processadores.
8.3 Microcontrolador
Constituio Bsica do Controlador Eletrnico
O controle de equipamentos para acionamentos industriais comumente realizado por intermdio de um
microprocessador embarcado no produto, o qual carrega um programa armazenado composto de algoritmos
dedicados aplicao em questo. Muitas vezes um nico processador acumula, alm das funes de controle,
tambm as funes de dilogo com o operador e comunicaes com outros dispositivos, atravs de redes
industriais (tambm conhecidas como barramentos de campo).
Para que seja possvel integrar em software as sofisticadas tcnicas de controle utilizadas atualmente
no acionamento de mquinas eltricas, juntamente com outros mdulos de programas que assegurem
conectividade em rede e interface amigvel com o operador, tudo isso a custo competitivo, necessrio
escolher adequadamente o processador a ser utilizado.
O tipo de microprocessador que melhor se presta a este categoria de aplicaes costuma ser aquele que integra
na mesma pastilha de silcio, alm da unidade central de processamento (CPU), tambm circuitos de memria
e uma diversidade de circuitos auxiliares (perifricos) dedicados a funes de entrada e sada (E/S) especficas,
tais como converso analgico-digital (A/D) e sadas digitais moduladas por largura de pulso (PWM). Tal tipo
de processador usualmente chamado de microcontrolador. Com relao arquitetura interna da CPU, os
microcontroladores atualmente disponveis no mercado podem ser classificados em trs grupos principais:
os que possuem arquitetura de von Neuman;
os de arquitetura de Harvard;
os de arquitetura RISC (Reduced Instruction Set Computer).
Devido simplicidade dos seus circuitos internos, os microcontroladores com CPU do tipo RISC tendem a operar
com maior eficincia (menor consumo de energia) com frequncias de clock mais elevadas. Tambm por este
motivo, possvel integrar quantidades muito maiores de memria junto com a CPU e os circuitos perifricos
na pastilha de silcio (chip) que constitui o microcontrolador. Com isso, torna-se vivel a incorporao de novas
facilidades ao software de controle do produto, com menor impacto nos custos de produo.
8-4
8
Outra importante diferena encontrada entre famlias distintas de microcontroladores reside no comprimento de
palavra da CPU, que normalmente vai de 8 a 32 bits. De um modo geral, os microcontroladores com palavras
maiores so mais eficientes na execuo de algoritmos matemticos, como por exemplo os que costumam
ser empregados para o acionamento de mquinas eltricas. Isto pode acabar se refletindo na preciso e no
desempenho dinmico dos controles efetuados pelo microcontrolador.
Em aplicaes tpicas de controle digital, a execuo dos algoritmos de controle precisa ocorrer a intervalos de
tempo regulares. No caso particular do controle de dispositivos eletromecnicos, comum que estes intervalos
de tempo sejam muito reduzidos, da ordem de 10
-4
s, alm de no serem tolerveis grandes variaes nos
mesmos. Estes aspectos caracterizam o software a ser utilizado como sendo de tempo real crtico. Em programas
assim, a sincronizao da execuo dos algoritmos de controle freqentemente obtida atravs de mecanismos
de interrupes produzidas por circuitos temporizadores internos ao microcontrolador.
Interrupo um mecanismo de hardware disponvel na maioria dos microprocessadores, cuja finalidade
desencadear a execuo de uma rotina de software em reposta a um evento ocorrido em circuitos internos
ou externos CPU. As interrupes externas so usualmente disparadas por transies de nvel lgico em
determinados pinos do circuito integrado (CI) que contm a CPU, ou em determinados bits de registradores
associados a circuitos perifricos internos ao CI.
Ocorre porm que atrasos inerentes ao prprio sistema de interrupes (tambm chamados latncias) e atrasos
devidos execuo de determinadas operaes podem prejudicar o desempenho do software em aplicaes
de tempo real crtico. Por isso o microcontrolador e o software devem ser cuidadosamente especificados para
programas desse tipo e, mais uma vez, a arquitetura RISC com comprimento de palavra de 32 bits oferece
vantagens para aplicaes como essa.
Em uma aplicao de controle de servoacionamento, o microcontrolador responsvel pelas seguintes tarefas
de tempo real:
Aquisio de sinais de posio e velocidade para fins de controle, atravs de interfaces digitais para sensores
do tipo resolver ou encoders (geradores de pulsos)
Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou posio
Aquisio de sinais de corrente para fins de controle e proteo (converso A/D)
Execuo do algoritmo de controle em coordenadas sncronas (d-q)
Clculo de valores de referncia para modulao PWM das tenses produzidas pelo conversor (PWM
senoidal ou vetorial)
Algumas dessas tarefas so executadas por circuitos perifricos especficos integrados no prprio CI do
microcontrolador, enquanto que outras so feitas por sub-rotinas ativadas por interrupo, que so chamadas
rotinas de servio de interrupo (RSI).
Memrias ( EPROM EEPROM RAM)
As instrues de um programa de controle, assim como os dados processados pelo mesmo, so armazenados
em circuitos de memria, que podem ser basicamente classificados em dois tipos: voltil e no-voltil.
Numa aplicao onde o microcontrolador esteja embarcado em um equipamento, instrues de programa
e parmetros invariantes so normalmente armazenados em memria no-voltil, enquanto os dados (cujos
valores podem variar durante a execuo do programa) residem em memria do tipo voltil.
8-5
8
O contedo da memria voltil perdido quando o suprimento de energia desligado, enquanto que a
memria no voltil retm seu contedo mesmo na ausncia de alimentao. Historicamente, circuitos de
memria no-voltil foram denominados read-only memory (ROM), enquanto a memria voltil foi batizada
de random-access memory ( RAM).
A sigla RAM pretende sugerir que uma clula qualquer de um bloco de memria possa ser acessada
aleatoriamente, praticamente sem variao no tempo de acesso. Na verdade, essa caracterstica se aplica
tambm s memrias do tipo ROM. Porm, no passado, era comum a utilizao de outros tipos de dispositivo
de armazenamento de dados cuja forma de acesso no era aleatria e sim seqencial (e.g. fita magntica).
A denominao RAM surgiu ento com o propsito de enfatizar a diferena de forma de acesso com relao
a estes dispositivos sequenciais, tendo perdurado at hoje.
Nos circuitos de memria ROM originais, o contedo armazenado era definido no momento da fabricao do
CI, no podendo ser alterado posteriormente. Com o desenvolvimento da tecnologia, foram surgindo outros
tipos de memria ROM, que podiam ser programadas e at mesmo reprogramadas aps a fabricao. Com
isso, as memrias fabricadas j programadas passaram a ser conhecidas como mask ROM, enquanto os
demais tipos de memria foram assim denominadas:
PROM (programmable ROM) ou OTP-ROM (one-time programmable ROM): memrias programveis
apenas uma vez, pelo prprio usurio
EPROM (erasable and programmable ROM): memrias reprogramveis, cujo contedo pode ser apagado
por meios diversos antes de uma nova programao.
As primeiras memrias EPROM eram apagveis somente atravs de exposio luz ultravioleta. Posteriormente,
foram desenvolvidas memrias EPROM cujo apagamento e reprogramao podem ser feitos eletricamente,
atravs da aplicao de nveis de tenso diferentes das tenses normais de operao. Memrias desse
tipo ficaram conhecidas como EEPROM ou E2PROM (erasable and programmable ROM). Contudo, a
reprogramao desse tipo de memria requer que o CI que as contm seja removido do circuito de aplicao
e colocado em um dispositivo programador especfico.
Tecnologias desenvolvidas mais recentemente permitem que memrias EPROM sejam reprogramadas sem
que seja necessrio remov-las do circuito de aplicao, mediante aplicao das prprias tenses normais
de operao. Memrias desse tipo so conhecidas como FLASH- EPROM ou simplesmente memrias FLASH.
Com relao s memrias RAM h tambm diferentes tecnologias, classificadas em dois grupos distintos:
as memrias RAM dinmicas e as estticas. A diferena bsica entre os dois tipos est ligado ao tempo de
reteno do contedo. Nas merias estticas o contedo se mantm enquanto o circuito estiver energizado,
enquanto nas dinmicas o contedo se perde aps algum tempo, mesmo que a alimentao seja mantida.
As memrias dinmicas exigem ento uma constante atualizao do contedo (o assim chamado refresh),
que precisa ser executada por um circuito auxiliar.
As memrias dinmicas costumavam ser associadas a custos de produo mais baixos, mas ultimamente
as memrias estticas vm sendo utilizadas a custos competitivos. Independentemente do tipo de memria
empregado, um parmetro importante para o desempenho do sistema de processamento o tempo de
acesso memria. Para obter mximo desempenho do processador, importante que a memria utilizada
tenha tempos de acesso compatveis com as temporizaes dos sinais gerados pela CPU para controle do
acesso memria. Caso contrrio precisam ser inseridos estados de espera (wait states) durante os acessos,
8-6
8
o que degrada o desempenho na execuo dos programas. A situao ideal que a memria utilizada possa
ser acessada sem estados de espera, sendo as memrias que atendem a estas especificaes comumente
denominadas zero wait state.
Sistema de Entrada e Sada de Dados
Os circuitos de entrada e sada (E/S) que costumam ser integrados nos CIs de microcontroladores compreendem
funes bastante diversificadas tais como:
Entrada de sinais analgicos
Entrada e sada digital paralela (controle de bits individuais)
Comunicao serial sncrona e assncrona
Entradas para contagem e captura de eventos
Interface para encoder incremental (gerador de pulsos)
Sadas temporizadas
Sadas com modulao por largura de pulso (PWM)
No controle de servoacionamentos, os dispositivos de E/S que se associam mais diretamente aos circuitos
eletrnicos de potncia responsveis pelo comando do servomotor so as entradas analgicas e as sadas
PWM. Como caractersticas tpicas das entradas analgicas de microcontroladores tem-se: resoluo de 10
bits, tempos de converso da ordem de 10
-6
s, disparo por software ou hardware, sincronizado ou no, diversos
canais de entrada multiplexados e circuito de amostragem e reteno (sample & hold) integrado. Alguns
microcontroladores permitem a aquisio simultnea de pares de sinais.
Quanto s sadas PWM, so tipicamente disponveis em quantidade suficiente para o comando de uma ou
mais pontes inversoras trifsicas, sendo configurveis quanto ao nvel ativo dos sinais de sada, permitindo a
gerao de sinais complementares para as chaves semicondutoras de uma mesma fase, com tempo morto
gerado automaticamente.
atravs das entradas analgicas que as correntes nas bobinas das fases do motor, depois de serem processadas
por transdutores e circuitos de condicionamento de sinais, so convertidas em dados numricos para serem
utilizados como valores medidos nos algoritmos de controle realimentado de corrente. Como resultado dos
clculos desses algoritmos, os nveis de modulao das sadas PWM so variados em tempo real, a cada
intervalo de amostragem do sistema de controle digital da corrente.
A produo dos sinais de sada PWM feita a partir de um contador/temporizador dedicado, ao qual so
associados circuitos internos de comparao digital. Para a gerao de sinais PWM trifsicos so necessrios
trs registradores de comparao. O contador associado a eles deve operar em modo crescente/decrescente,
i.e. a contagem vai de zero at um valor mximo, correspondente a metade do perodo de modulao, e
retorna em seguida a zero com a mesma taxa de variao que na subida. Como resultado pode-se imaginar
a variao do contedo do contador como um sinal triangular quantizado.
Quando o valor da contagem (contedo do contador) ultrapassa o valor armazenado em um registrador de
comparao, produz-se automaticamente uma mudana de estado nos pinos de sada correspondentes.
8-7
8
Comparando-se ento a operao do circuito gerador de PWM de um microcontrolador com o mtodo
tradicional de gerao de PWM por comparao seno/tringulo (portadora triangular e sinal modulante
senoidal), tem-se que o contedo do contador anlogo ao papel da portadora, enquanto que o papel do
sinal modulante desempenhado pela variao do valor armazenado no registrador de comparao.
Outras caractersticas encontradas em microcontroladores incluem facilidades especiais em capturar rapidamente
sinais nas linhas de entrada e gerar sinais de disparo para ativar perifricos externos. Estas so caractersticas
visadas na temporizao de mquinas rotativas e no sensoriamento atravs de transdutores.
8.4 Processador Digital de Sinal (DSP)
Os DSPs so processadores equipados com instrues especiais implementadas em hardware. As operaes
so tambm otimizadas de forma que a maioria das instrues so executadas num nico ciclo. Devido sua
capacidade avanada de processamento, os controladores implementados em DSPs so capazes de executar
complexos algoritmos em tempo real possibilitando, por exemplo, controles de posio ou velocidade sem
sensoriamento mecnico.
Com o auxlio de DSPs possvel adotar-se solues avanadas de controle, incluindo as seguintes
caractersticas:
controle multi-varivel utilizando mtodos inteligentes tais como redes neurais ou lgica nebulosa.
controle adaptativo.
monitorao e diagnstico baseado em anlise por FFT.
implementao de filtros sintonizados com a finalidade de eliminar ressonncia mecnica.
8.5 Circuitos ASIC
Projetos desenvolvidos segundo a metodologia ASIC (Application Specific Integrated Circuits) e a disponibilidade
de ncleos do tipo DSP e RISC (Reduced Instruction Set Computer) permitem a flexibilidade de integrar solues
completas em poucos circuitos ASIC. Pode-se encontrar no mercado pastilhas mistas contendo componentes
analgicos e digitais, incluindo conversores A/D e D/A e filtros ativos, substituindo placas inteiras de circuitos
descentralizados. Os projetos de circuitos ASIC utilizam tipicamente o HDL (hardware descripition language).
Esta linguagem de alto nvel proporciona documentao e permite a simulao das funes do circuito em
desenvolvimento.
Uma classe especial de ASIC so os FPGAs (field-programable gate arrays). Esses so circuitos programados
diretamente pelos utilizadores, aplicando-se sinais eltricos externamente pastilha. A utilizao destes
dispositivos em controle pode otimizar o nvel de integrao de forma a melhorar o desempenho. Em produes
de pequeno volume e em prottipos, o FPGA oferece uma alternativa realstica na implementao de funes
especficas de mdia complexidade requerendo menos de 20000 portas.
Esto disponveis hoje no mercado ASICs que executam algumas funes complexas em controle de acionadores,
tais como: converso de coordenadas (a-b-c/d-q); modulao por largura de pulso (PWM) e controladores PID.
8-8
8
8.6 Controladores Lgicos Programveis
Diagramas LADDER
Os Controlador Lgico Programvel (CLP) so essencialmente microcontroladores destinados programao
de uma seqncia lgica de operaes. Eles foram introduzidos por volta de 1970 para substituir comandos
dados por rels.
A norma NEMA define CLP como suporte eletrnico digital para armazenar instrues de funes especficas,
como de lgica, seqencializao, contagem e aritmticas: todas dedicadas ao controle de mquinas e
processos.
Esta seqncia lgica pode ser apresentada por meio de diferentes linguagens de programao como, por
exemplo, o GRAFCET ou a programao LDI (Linha De Instruo). Mais detalhes so apresentados no exerccio 8.2.
Uma linguagem bem aceita, por ser conhecida dos projetistas de sistemas a rels, o diagrama LADDER, que
recebe este nome por se parecer com uma escada.
Na linguagem LADDER, os contatos podem assumir apenas dois estados: abertos ou fechados . O
diagrama fica contido entre duas barras verticais, que correspondem aos pontos de alimentao do circuito
de comando. Cada linha do diagrama constituda por uma srie de contatos e de um rel. Estas linhas so
como degraus de uma escada. Contatos em srie fazem o papel de conexes "e", contatos em paralelo fazem
o papel de conexes "ou". Se houver um caminho contnuo entre as barras verticais, a bobina do rel ser
energizada e, com isto, o encadeamento lgico se estabelece.
A seguir, o emprego do CLP ser exemplificado por meio do CLP Clic da WEG e de sua programao LADDER.
A Tabela 8.1 apresenta os principais contatos lgicos e funes deste CLP.
Tabela 8.1 - CLP Clic
Contato de entrada I i
Contato auxiliar M m
Contato de sada Q q
Contato de temporizador T t 7 modos distintos
Contato RTC (relgio de tempo real) R r 3 modos distintos
Contato de contador C c 4 modos distintos
Contato de comparao analgica G g 7 modos distintos
Rel de sada Q
Rel auxiliar M
Os modos de operao, existentes em alguns tipos de contato, so programados nos chamados Blocos de
Funo, cujo detalhamento est descrito no manual deste equipamento.
Tomando como exemplo o comando para reverso de velocidade de motor de induo trifsico visto no
captulo 7, tem-se o correspondente diagrama LADDER.
8-9
8
i1 i2
i3
I3
I2
q1
Q1
Q1
Q2
Q2
q2
Figura 8.3 - Diagrama LADDER para reverso de velocidade de MI
F1
Stop
CLP
F
R
F
R
N
I3
I1
I2
Q1
Q2
Figura 8.4 - Conexes ao CLP
M
F F F R R R
L3 L1 L2
Figura 8.5 - Conexes de potncia
8-10
8
Para a execuo deste sistema so necessrios os seguintes componentes:
trs botoeiras com um contato NA
um CLP
dois rels com trs contatos NA para potncia
fiao.
Comparando-se com o exemplo 2 do captulo 7, constata-se que o emprego do CLP simplifica as ligaes
dos circuitos de comando. Quanto mais complexa a lgica, mais marcante fica esta simplicao. A parte de
potncia permanece a mesma.
Ainda comparando-se com o exemplo do captulo 7, verifica-se que a programao LADDER tem um
relacionamento bastante estreito com os diagramas de comando.
Nos exerccios resolvidos (Exerccio 8.1), apresenta-se um projeto mais elaborado do caso de um elevador
de dois andares. Situaes complexas exigem uma metodologia especfica de projeto como a oferecida pelas
redes de Petri [ Moraes e Castrucci, 2007].
CLPs mais poderosos incorporam tambm funes aritmticas e reguladores PID, alm de permitirem
programao em diferentes linguagens.
8.7 Redes Industriais
A conexo dos inmeros equipamentos empregados nas indstrias realiza-se atualmente atravs de redes
e protocolos de comunicao. As redes podem ser organizadas em diferentes topologias, na forma de
barramentos, estrelas ou anis, por exemplo.
Os protocolos de comunicao ainda no obedecem a uma padronizao nica, o que seria o ideal. Entre
os mais empregados, encontram-se o Field Bus, o Profibus e a Ethernet. Este assunto est alm das pretenses
deste livro e os interessados devem procurar livros especficos, por exemplo, Moraes e Castrucci, 2007.
9-1
9
FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLSSICO
9.1 Introduo
O controle de um processo s se d definitivamente aps as etapas de modelagem e anlise. Esta seqncia
est esquematizada na Figura 9.1 e apresenta o procedimento regular adotado em projetos de engenharia.
Quando a anlise no fornece resultados compatveis com a realidade, o modelo precisa ser aprimorado
atravs de mtodos de identificao. Quando o comando ou controle implementado no funciona, deve-se
suspeitar de uma anlise superficial ou de um modelo inadequado. Estas reavaliaes esto sugeridas na
figura atravs das linhas de retorno.
IDENTIFICAO / MODELO
COMANDO / CONTROLE
ANLISE
Figura 9.1 - Procedimento de projetos em engenharia
Os sistemas de comando ou controle malha aberta exigem um conhecimento muito preciso do processo
em estudo.
Graas realimentao, os sistemas de controle malha fechada apresentam como vantagens:
Rejeio de perturbaes externas.
Compensao de variaes dos parmetros do processo.
Imposio de uma dinmica diferente da apresentada pelo processo original.
CONTROLADOR ATUADOR PROCESSO
PERTURBAO
Referncia
+
e u
-
FORNECIMENTO
DE POTNCIA
SENSOR
Sada
Figura 9.2 - Sistema de controle malha fechada
9-2
9
Como ponto negativo, os sistemas malha fechada so mais caros uma vez que, para sua implementao,
so necessrias:
Sensores (transdutores).
Controladores.
Atuadores, que convertem os sinais de baixa potncia dos controladores em entradas do processo.
O projeto do controlador tambm exige tcnicas especiais. Intuitivamente, percebe-se que o sinal de erro obtido
pela diferena entre um sinal de referncia desejado e a atual sada do processo, indicado por "e" na Figura
9.2, permitir que se tomem as aes adequadas para obter os sinais de entrada do processo. No entanto, o
processamento do sinal de erro, se no for corretamente escolhido, pode ser catastrfico para o desempenho
do sistema realimentado. Vrios exemplos da vida cotidiana servem para ilustrar estes inter-relacionamentos. Por
exemplo, basta pensar nas aes tomadas por um pai quando percebe que o comportamento de determinado
filho est se distanciando de uma referncia desejada. A forma como este desvio processado e as aes
da resultantes podem fazer com que o filho se recupere ou se perca totalmente. Este exemplo figurativo
mostra tambm que o conhecimento do processo a ser controlado (no caso, o filho) facilita muito as aes
do controlador (no caso, o pai).
Para os processos industriais, o processamento do sinal de erro atravs de aes proporcional, integral e
derivativa costuma ser suficiente. Este tipo de controlador conhecido como PID e sua funo de transferncia
dada por:
U(s)
E(s)
1
T
I
s
=K
p
1+ +T
D
s ,

(9.1)
onde
K
p
- Ganho proporcional, T
I
- Tempo integral, T
D
- Tempo derivativo.
u
(t)
= K
p
e
(t)
+ e
(t)
dt + T
D
t
0
1
T
I
de
(t)
dt

(9.2)
A parcela proporcional fornece uma resposta imediata para sinais de erro.
A parcela derivativa reage em funo da taxa de variao do erro e influencia principalmente os instantes
transitrios.
A parcela integral garante erro zero em condies de regime permanente com referncias e perturbaes
constantes. Isto porque, a sada do integrador s fornece um sinal constante se sua entrada for nula.
Naturalmente, estas concluses partem do princpio que o sistema realimentado estvel, o que nem sempre
acontece. Por isto mesmo, a escolha do controlador precisa se apoiar em mtodos de projeto.
Alm da condio de estabilidade que se impe como pr-requisito de qualquer projeto, outras caractersticas
permitem definir o comportamento dinmico de um sistema linear. Usualmente, para uma entrada em degrau,
quantifica-se a resposta dinmica atravs do tempo de subida (t
r
), do tempo de assentamento (t
s
), do tempo
de pico (t
p
) e do sobrepasso (M
p
), apresentados na Figura 9.3 para um sistema com erro de regime zero.
9-3
9
t
p
t
t
r
t
s
M
p
1
0.9
0.1
-
1%
+
Figura 9.3 - Caractersticas de desempenho para uma entrada em degrau unitrio e sistema com erro de regime zero
Para os sistemas lineares, existem duas tcnicas clssicas de projeto de controladores, que sero repassadas
nos prximos itens, conhecidos como:
Projeto por Lugar das Razes (LR).
Projeto por Resposta em Freqncia.
Estas tcnicas permitem que, a partir do conhecimento do processo a ser controlado, se escolha um controlador
de tal forma que o sistema realimentado apresente um comportamento pr-estabelecido.
9.2 Lugar das Razes
9.2.1 Conceituao
O mtodo do Lugar das Razes foi proposto por W.R. Evans em 1948 e permite determinar a posio dos
plos de um sistema realimentado a partir do conhecimento dos plos e zeros do sistema malha aberta e
em funo do ganho da malha.
Para o entendimento do mtodo, considere-se o sistema da Figura 9.4.
K G(s)
U(s)
+ -
Y(s)
Figura 9.4 - Estrutura bsica para o entendimento do Lugar das Razes
9-4
9
A funo de transferncia do sistema malha fechada vale:
Y(s)
=
U(s)
KG(s)
1+ KG(s)

(9.3)
O mtodo permite determinar a posio das razes de 1 + KG(s) = 0 a partir do conhecimento de G(s).
Um breve exemplo servir para ilustrar esta ferramenta. Tomando
G(s) =
1
s(s+2)
, a funo de transferncia
malha fechada vale:
G
MF
(s) =
K
s
2
+ 2s + K
.
Os plos desta funo de transferncia encontram-se em:
s
1,2
= -1
+_
1 - K.
Para 0 K 1, as razes so s
1,2
= -1
+_
1 - K.
Para K > 1, as razes so s
1,2
= -1
+_
jK - 1.
Este resultado est apresentado graficamente na Figura 9.5.
K = 2
-j1
+j1
K = 2
K = 0
K = 0
-2
Figura 9.5 - Exemplo de Lugar das Razes
As razes do sistema malha fechada assumem posies diferentes no plano complexo em funo do valor de
K. Chama-se Lugar das Razes (LR) o diagrama que apresenta o lugar que as razes do sistema realimentado
ocupam no plano complexo em funo de K.
Evans estabeleceu uma srie de regras para o traado deste lugar geomtrico sem a necessidade do clculo
das razes, como foi feito no exemplo anterior. Atualmente, existem vrios programas de computador que
fazem este clculo. No entanto, til conhecer as regras mais simples, uma vez que a partir delas j se torna
possvel esboar algumas curvas.
Considerando G(s) = N(s) / D(s), as razes de 1+KG(s) so as razes de D(s) + KN(s) = 0.
Assim, para K= 0, esta igualdade reduz-se a D(s) = 0. Os valores de "s" que atendem esta condio so os
plos do sistema malha aberta (REGRA 1).
Para K , a igualdade ser satisfeita se N(s) = 0. Os valores de s que satisfazem esta igualdade so os
zeros do sistema malha aberta (REGRA 2).
9-5
9
Conclu-se, assim, que o LR inicia nos plos do sistema malha aberta e termina nos zeros e que existem
tantos ramos quantos so os plos.
Como usualmente o nmero de plos de um sistema o maior do que o nmero de zeros, as regras 1 e 2
sugerem que alguns ramos devem tender a infinito quando K , pois esta seria uma forma de tambm
atender equao D(s) + KN(s) = 0 .
Demonstra-se que estes ramos se encontram em um ponto do eixo real dado por:
o

=

p
i
- z
i
n
p
-

n
z
n
p
n
z
1 1
(REGRA 3),
em que p
i
so os plos do sistema malha aberta e z
i
seus zeros, n
p
o nmero de plos e n
z
o nmero de zeros.
Estas n
p
- n
z
assntotas formam com o eixo real ngulos dados por
|
j
=
180 + 360 (j - 1)
n
p
- n
z
, j = 1,2,...., (n
p
- n
z
) (REGRA 4).
Para os demais valores de K, considerando K > 0, verifica-se que:
ZG(s) = Z - 1 = -180.
Esta simples relao permite concluir que existiro razes sobre o eixo real sempre que existir um nmero mpar
de plos mais zeros direita do ponto considerado (REGRA 5).
Por outro lado, se ZG(s) = -180 ento ZG(s*) = 360 - ZG(s) = -180.
Portanto, o LR simtrico em relao ao eixo real (REGRA 6).
Quando dois ramos do LR se encontram em um ponto do eixo real, os ramos explodem para o plano complexo
com ngulos de +_ 90. O exemplo anterior ilustrou este fato (REGRA 7).
9.2.2 Posio de Plos e Resposta no Tempo
Numerosos processos podem ser aproximados como possuindo dois plos dominantes. A funo de transferncia
parametrizada em termos do coeficiente de amortecimento () e da freqncia natural no amortecida (e
n
)
permite o estabelecimento de critrios de projeto com base no LR. Assim, para H(s) dado por:
H(s) =
2
n
e
2
n
e
s
2
+ 2e
n
s +

(9.4)
pode-se obter a resposta ao degrau unitrio e apresent-la com o tempo normalizado (e
n
t) e parametrizada
em funo de (Figura 9.6).
Os plos deste sistema so dados por:
s
1,2
= -e
n
+_ e
n
2
1

(9.5)
e apresentados no plano complexo na Figura 9.7 para 1.
9-6
9
y
(t)
e
n
t
= 0
= 0,7
0.1
0.2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
0.3
0.4
0.5
0.6
0.8
0.9
1.0
Figura 9.6 - Respostas ao degrau para um sistema de segunda ordem
e
n
e
n
x
cosu =
x
u
Figura 9.7 - Posio dos plos do sistema de segunda ordem
De um modo geral, a posio dos plos e a resposta no tempo podem ser qualitativamente relacionadas
como na Figura 9.8.
Im(s)
Re(s)
ESTVEL
INSTVEL
Figura 9.8 - Posio de plos e resposta no tempo
9-7
9
Deste conjunto de observaes, percebe-se que a resposta no tempo pode ser inferida a partir do posicionamento
dos plos dominantes. Por exemplo, para coeficientes de amortecimento maiores que 0,7, o ngulo u (Figura
9.7) deve ser menor que 45. Os tempos de assentamento esto intimamente relacionados parte real das
raizes, portanto ao produto e
n
. Por sua vez, o sobrepasso M
p
(Figura 9.3) depende de .
9.2.3 Procedimentos para projeto
A partir de determinada especificao dada em termos de sobrepasso ou tempo de assentamento, pode-se
delimitar uma regio do plano complexo onde devem se situar as razes dominantes do sistema realimentado.
As seguintes relaes so bastantes teis:
4,6
e
n
t
s(1%)
= |parte real dos polos| >
4,6
t
s
.
M
p
= 5% = 0,7 u = cos
-1
= 45.
M
p
= 15% = 0,5 u = cos
-1
= 60.
Uma vez delimitada esta regio, cabe ao projetista, engenhosamente, encontra o compensador e o ganho
da malha de controle de modo que as razes fornecidas pelo traado do LR se encontrem na regio pr-
estabelecida.
Para esta tarefa, o auxlio propiciado por programas de computador facilita extremamente o trabalho.
Por exemplo, no MATLAB, existem disponveis as ferramentas RLTOOL e SISOTOOL. Diferentes tipos de
compensadores podem ser testados, o valor do ganho variado e a resposta no tempo observada.
O projetista, no entanto, precisa de uma boa noo do que est sendo calculado. Assim, o conhecimento das
regras bsicas do LR ajuda bastante. Por exemplo, se for necessrio trazer as razes do sistema realimentado
para a esquerda do plano complexo, a REGRA 2 ensina que deve-se introduzir um zero na malha aberta. Em
outras palavras, isto significa um compensador PD, cuja funo de transferncia dada por:
G
R
(s) = K(1+T
D
s). (9.6)
O compensador lead, dado por:
Gc (s)= K
1 + T
D
s
1 + oT
D
s
(9.7)
com o<1, fornece uma realizao da operao Proporcional Derivativa com atenuao da ao derivativa
em altas freqencias, portanto, mais realista.
9.3 Resposta em Freqncia
9.3.1 Conceituao
Os mtodos por freqncia so provavelmente os mais empregados em projetos industriais. Apresentam como
vantagem o fato de poderem ser empregados sem a necessidade do conhecimento dos plos e zeros do sistema
a ser controlado (conhecimento indispensvel no caso do mtodo pelo Lugar da Razes) e de fornecerem bons
resultados mesmo em face de incertezas no modelo da planta em estudo.
Dado um sistema estvel, linear e invariante no tempo, a resposta em regime permanente para uma excitao
9-8
9
senoidal representada por:
u(t) = A sen et (9.8)
vale
y(t) = A I G (je) I sen [ e t + Z G (je) ]. (9.9)
A sen et G (s) A I G (je) I sen[ et + ZG (je) ]
Figura 9.9 - Resposta em freqncia para um sistema linear invariante no tempo
Ou seja, a sada, em regime permanente, tem a mesma freqncia da excitao, porm com uma alterao
de amplitude e fase que s dependem de G(s) para s = je .
A forma de representao de G(je), que ser enfatizada neste texto, chama-se diagrama de Bode. Existe o
diagrama de Bode de amplitude e o diagrama de Bode de fase. Ambos colocam as freqncias em escala
logartmica no eixo das abcissas. No diagrama de amplitude, o mdulo de G(je) ocupa o eixo das ordenadas
tambm em escala logartmica, na forma:
20log l G (je) I.
(9.10)
Valores apresentados pela Eq. (9.10) levam a unidade decibel (dB).
No diagrama de fase, o ngulo de G(je), Z G(je), usualmente em graus, colocado no eixo das ordenadas
em uma escala linear.
Esta representao facilita muito o traado das curvas de resposta em freqncia. Da mesma forma que existem
regras simples para o traado do LR, existem tambm procedimentos rpidos para o traado dos diagramas
de Bode, que no sero discutidos neste texto. Atualmente, com diversos programas que se encarregam desta
tarefa, o trabalho no to grande, mas esta situao apresentava-se de forma muito diferente em meados
dos anos 40, quando estabeleceu-se esta tcnica.
Diagramas de Bode para o sistema descrito pela Eq. 9.4 esto apresentados na Figura 9.10.
9.3.2 Estabilidade
Os diagramas de Bode no so teis apenas para informar as mudanas de amplitude e fase em condies
de regime permanente e excitao senoidal. Eles servem principalmente para determinar o comportamento
dinmico de sistemas realimentados, segundo a topologia dada na Figura 9.4, a partir do conhecimento da
resposta em freqncia de G(s).
Tomando-se o caso de um sistema para o qual o aumento do ganho leva instabilidade do sistema
realimentado, o LR ensinou que o valor crtico de ganho K
c
ocorre quando as razes encontram-se sobre o
eixo imaginrio (Figura 9.11). Nesta situao, s = +_ je
c
. Alm disso, a condio 1+KG(s) = 0 tem que ser
satisfeita. Ou seja, K
c
G (je) = -1. A amplitude do sistema malha aberta unitria ou, segundo a Eq. (9.10),
0dB. A fase, em e
c
, por seu lado, vale -180.
9-9
9
dB
, = 0.05
, = 0.05
, = 0.9
, = 0.7
0.9
10
0
8
6
-30
-30
4
-60
-90
-120
-150
-180
2
1
0.8
20
0
-20
-40
0.6
0.4
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.7
0.5
0.2
0.3
0.5
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
M
a
g
n
i
t
u
d
e
F
a
s
e
e/e
n
e/e
n
(a)
(b)
0.01
0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10
0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10
Figura 9.10 - Diagramas de Bode para o sistema dado pela Eq. 9.4
K = K
c
je
c
Figura 9.11 - Fronteira da estabilidade
9-10
9
Para valores de K< K
c
, o LR mostra que o sistema realimentado estvel, e para K> K
c
, instvel.
Pode-se assim estabelecer um critrio de estabilidade do sistema malha fechada a partir curvas de resposta
em freqncia do sistema malha aberta.
Se, na freqncia onde ZG(je) = -180, |KG (je)| < 1 ento o sistema realimentado ser estvel, uma vez
que h uma margem para se aumentar o ganho antes de se atingir a situao limtrofe de estabilidade.
Se, no entanto, na freqncia onde ZG(je) = -180, o ganho da malha aberta l KG (je) l for maior do que 1, o
sistema realimentado ser instvel, uma vez que j se ultrapassou o ganho da situao limtrofe de estabilidade.
H casos em que o aumento de ganho pode levar o sistema da instabilidade para a estabilidade. Em outros
casos, podem ocorrer mais de um cruzamento com a linha de -180 ou com a linha de 0dB (ganho unitrio).
Nestes casos, o simples critrio enunciado acima e baseado nos diagramas de Bode, no vlido.
Pode-se ento recorrer ao critrio de Nyquist, que uma ferramenta de resposta em freqncia mais elaborada.
Como estes casos so menos comuns, eles ultrapassam o objetivo deste texto. Alm do que, atravs do mtodo
do LR, j se dispe de uma ferramenta de anlise.
9.3.3 Procedimentos para projeto
No item anterior, foi estabelecido um relacionamento entre a resposta em freqncia do sistema malha
aberta e a estabilidade do sistema realimentado. Admitindo-se um sistema G(s) dado por:
G(s)=
e
n
s(s+2e
n
)
2
(9.11)
O sistema realimentado com K=1 , vale
G
=
1+G
e
n
s
2
+2e
n
s+e
n

2
2
(9.12)
Chama-se Margem de Fase (MF) o quanto de fase est disponvel na freqncia em que o ganho do sistema
for unitrio. Chama-se Margem de Ganho (MG) o quanto de ganho est disponvel na freqncia em que a
fase for -180. A Figura 9.12 ilustra estas definies.
O clculo da MF, para o sistema descrito pela Eq. (9.11), permite chegar relao aproximada.
~
MF (em graus)
100
(9.13)
vlida para MF < 70.
Os resultados apresentados na Figura 9.6 tambm estabeleceram, para o sistema descrito pela Eq. (9.12),
uma ligao entre o sobrepasso (M
p
) e o amortecimento. Assim:
M
p
= 5% = 0,7 MF = 70
M
p
= 15% = 0,5 MF = 50
9-11
9
0dB
-180
0
MF
1/MG
lG l
ZG
e
e
0dB
-180
MF
1/MG
ec
Figura 9.12 - Margens de fase (MF) e ganho (MG)
Por outro lado, a freqncia e = e
c
, para a qual G(je) tem mdulo unitrio, pode ser diretamente
determinada.
e
n
je
c
(je
c
+2e
n
)
2
= 1 e
c
= e
n
1+4
2
-

2
2
\\ (9.14)
A Tabela 9.1 apresenta alguns valores da Eq. (9.14).
Tabela 9.1 - Frequncia natural no amortecida da malha fechada (e
n
) em funo da
frequncia de corte da malha aberta (e
c
)
e
n
0,0 e
c
0,2 1,001 e
c
0,5 1,046 e
c
0,7 1,161 e
c
0,9 1,508 e
c
1,0 2,058 e
c
Portanto, a freqncia natural no amortecida (e
n
) situa-se aproximadamente entre e
c
e 2 e
c
, sendo muito
prxima de e
c
para < 0,7.
O relacionamento com o tempo de assentamento (t
s
) j foi apresentado no item 9.2.3.
t
s(1%)
=
4,6
e
n
(9.15)
Naturalmente, estas relaes foram todas obtidas a partir da Eq. (9.11). No entanto, de uma forma geral,
pode-se associar a margem de fase ao sobrepasso do sistema malha fechada e a freqncia de corte
freqncia natural no amortecida do sistema malha fechada.
Estas so as diretrizes que devem orientar o projetista na hora de moldar a curva de resposta em freqncia
do sistema malha aberta. Curioso tambm o fato que todo o raciocnio se concentra em torno da regio
onde a curva de amplitude corta a linha de 0dB.
De fato, pode-se considerar que um sistema malha aberta com freqncia de corte no valor desejado e
que tenha curva de amplitude com inclinao de -20dB/dec na regio em torno do cruzamento pela linha de
0dB ter um bom desempenho malha fechada. Isto porque a MF, nestas condies, ser prxima de 90.
9-12
9
9.4 Sistemas Eletromecnicos
A escolha e sintonia de um regulador sero tanto melhor quanto maior for o conhecimento que se tenha do
processo a ser controlado. Os acionamentos eletromecnicos comumente podem ser modelados como dois
sistemas de primeira ordem em srie, com constantes de tempo de ordem de grandeza distintas, conforme
ilustrado na Figura 9.13.
referncia
_
CONTROLE
Peturbao
t T
Figura 9.13 - Diagrama de blocos tpico de um acionamento eletromecnico t << T
O ajuste dos parmetros do regulador PID, para este caso, foi proposto por Kessler (1955, 1958) e ficou
conhecido pelos nomes Amplitude tima (Betrags Optimum) e Simtrico timo (Symetrische Optimum).
O ajuste dos parmetros pelo mtodo da Amplitude leva a uma resposta ao degrau com pequeno sobrepasso
e o ajuste pelo mtodo Simtrico mostra-se conveniente para a rejeio de perturbaes (Umland, Safuddin,
1990).
A Tabela 9.2 resume o resultado deste estudo clssico para reguladores PI, que so os mais empregados em
acionamentos.
Tabela 9.2 - Ajuste dos parmetros de um Regulador PI G(s) = K [1 + (1/T
n
s)]
K
s
- ganho do sistema malha aberta T - maior constante de tempo t - menor constante de tempo
K T
n
Amplitude tima T / (2.K
s
. t) T
Simtrico timo T / (2.K
s
. t) 4t
9.5 Saturao aps Integradores
Em geral, os controladores possuem uma parcela integral para garantir erro zero em regime permanente no
caso de referncias ou perturbaes constantes. Alm disso, os atuadores apresentam limitaes fsicas que
se traduzem em valores mximos de tenses ou correntes (atuadores eltricos), posies ou foras (atuadores
de natureza mecnica), apenas exemplificando alguns casos.
A combinao de uma funo integral seguida de um limitador d origem a um problema conhecido como
"wind up", ilustrado com o auxlio da Figura 9.14.
e
u
u y
y
e
+
e
t
1
t
1
t
1
t
2
e
-
Figura 9.14 - Problema da integrao seguida de limitador

9-13
9
Admitindo-se que o sinal de entrada assuma os valores:
0 t t
1
e = e
+
> 0
t > t
1
e = e
-
< 0
a sada do integrador (u) ser uma rampa crescente at t = t
1
e decrescente a partir deste instante. O
problema surge pelo fato da sada do limitador s perceber a variao ocorrida no instante "t
1
" algum tempo
depois, como indicado na figura com o tempo "t
2
" . Este atraso tanto maior quanto maior for a capacidade
de integrao do controlador.
Se a integrao for realizada eletronicamente, com amplificadores operacionais, a capacidade de integrao
fica limitada aos valores das tenses de alimentao, no entanto, no caso de uma realizao numrica, em
computador, os limites so elevados e os retardos significativos.
Para resolver este problema, preciso bloquear a integrao assim que o limite do atuador for atingido.
Chama-se de "anti-reset wind up" esta soluo e diversas so as estratgias propostas. Com esta simples
providncia, o comportamento (Figura 9.15) no apresenta mais retardo.
e
u
u
y
y
e
+
e
t
1
t
1
t
1
e
-
Figura 9.15 - Anti-reset windup

9.6 Amostradores aps Derivadores
Atuadores que s percebem alteraes da entrada amostradamente, como so os circuitos retificadores ou
inversores largamente empregados em circuitos chaveados de eletrnica de potncia, no devem ser precedidos
de controladores com ao derivativa.
A origem deste erro encontra-se ilustrada na Figura 9.16. Para um sinal de entrada com variao em degrau
no instante "t
1
", a sada do derivador fornece um impulso no mesmo instante. Se no houver amostragem
em "t
1
", a sada do atuador ser indiferente ao ocorrido. Portanto, a ao derivativa torna-se incua nestas
situaes.
e
u
u y
y
e
t
1
t
1
t
1
d
dt
Figura 9.16 - Problema da derivada seguida de atuao amostrada
9-14
9
9.7 Concluso
Neste captulo, foram revistos os fundamentos de Controle Clssico para Sistema Lineares e Invariantes no
Tempo. No foram abordadas situaes especiais como as oriundas da influncia dos zeros na dinmica do
sistema, em particular, dos sistemas com zeros de parte real positiva, conhecidos como sistemas de fase no
mnima, ou as peculiaridades dos sistemas para os quais o aumento do ganho no implica necessariamente em
instabilidade, chamados de condicionalmente estveis. Para os sistemas eletromecnicos, que so o foco deste
texto, estas condies raramente acontecem. Existe uma vasta bibliografia de controle, onde os interessados
podem encontrar subsdios para aprofundamento [e.g. Franklin et al., 2002].
9-15
9
ANEXO 1
Conceitos Essenciais sobre Diagramas de Blocos e Transformada Inversa de Laplace
1) Diagramas de Bloco
K G
R(s)
E(s) U(s)
+ -
Y(s)
H
G=
N
1

D
1
H=
N
2

D
2
=
KD
1
D
2

D
1
D
2
+ K N
1
N
2
U(s)
=
R(s)
K
1+ KGH
=
D
1
D
2

D
1
D
2
+ K N
1
N
2
E(s)
=
R(s)
1
1+ KGH
=
KN
1
D
2

D
1
D
2
+ K N
1
N
2
Y(s)
=
R(s)
KG
1+ KGH
Nota-se que o denominador das funes de transferncia malha fechada sempre o mesmo. O numerador,
no entanto, depende do sinal tomado como sada.
2) Transformada Inversa de Laplace
A
U(s) Y(s)
G
Y(s)
=
U(s)
G(s)
u(t)=1(t)
t
y(t)
t
?
2.1)
G(s)=
1
1+ts
, U(s)=
A
s
y(t)= A.1(t) - Ae
-t/t
1 A A -tA
s 1+ ts s 1+ ts
Y(s)=
.
= +
9-16
9
2.2) G(s)=
(1+ t
1
s)
(1+ t
2
s)
,
U(s)=
A
s
Y(s)=
(1+ t
1
s)
(1+ t
2
s)
-(t
2
- t
1
)A
(1+ t
2
s)
.
A
=
A
+
s s
y(t)= A.1(t) - A(t
2
- t
1
)e
-t/
t
2
Verifica-se que se t
2
~ t
1
, a amplitude da parte exponencial muito pequena.
2.3)
Y(s)=
e
n .
A
=
A
+
- A(s+2e
n
)
=
A
-
As
-
A2e
n

s
2
+2e
n
s+e
n
s s s
2
+2e
n
s+e
n
s

s
2
+2e
n
s+e
n
s
2
+2e
n
s+e
n
2
2 2 2 2
G(s)=
A
s
,U(s)= , com <1
e
n
s
2
+2e
n
s+e
n

2
2
cos e
d
t +

sen e
d
t

y(t)= A .1(t)- Ae
-e
n
t
= A.1(t)-
A
e
-e
n
t
sen(e
d
t+u)
1-
2
\
1-
2
\
com \ e
d
=

e
n
1-
2
u = arctg
\1-
2
9-17
9
ANEXO 2
Implementao de Reguladores com Amplificadores Operacionais
Tipo Realizao com Amplificador Operacional Funo de Transferncia Diagramas de Bode
I

C
R
U(s)
=
1
E(s) T
I
s
T
I
= RC

log e
log e
|G|dB
-20dB/dec
0
1/T
I
ZG
-90
o
PI

C
R
1
R
U(s)
=
1
E(s) T
I
s
K
p
1+
T
I
= RC
K
p
= R/R
1

log e
log e
|G|dB
-20dB/dec
0
1/T
I
ZG
-90
o
20logK
p
1/10T
I
10/T
I
0
o
D

C
R
T
D
= RC
U(s)
=
E(s)
[T
D
s]

|G|dB
+20dB/dec
0
1/T
D
ZG
90
o
log e
log e
D-real

R
C
R
1
U(s)
=
T
D
s
E(s) 1+T
D
s
K
p
T
D
= RC
K
p
= R
1
/R

|G|dB
+20dB/dec
0
1/T
D
ZG
90
o
log e
log e
20logK
p
1/10T
D
10/T
D

0
o

9-18
9
Tipo Realizao com Amplificador Operacional Funo de Transferncia Diagramas de Bode
PD

R
C
U(s)
=
E(s)
K
p
[1+T
D
s]
T
D
= RC
K
p
= R
1
/R

|G|dB
0
1/T
D
ZG
90
o
log e
log e
20logK
p
1/10T
D
10/T
D

0
o

+20dB/dec
Lead
PD-real

R
R
C
1
C
2
U(s)
=
E(s)
1+ T s
1+oT s
0<o<1
T=RC
2
oT=RC
1
o = C
1
/ C
2
o u
M

3 30
0
5 42
0
10 55
0
15 62
0
Lag

R
R
C
1
C
2
U(s)
=
E(s)
1+ T s
1+oT s
o>1
T=RC
2
oT=RC
1
o = C
1
/ C
2
o u
m

3 -30
0
5 -42
0
10 -55
0
15 -62
0
Obs.: Para sistemas estveis e de fase mnima (i.e. todos os plos e zeros posicionados no semi-plano da esquerda),
o diagrama de fase pode ser deduzido diretamente do diagrama de amplitude. Por exemplo, inclinaes de 20dB/
dec por mais de uma dcada correspondem a ngulos de aproximadamente -90. Este fato pode ser comprovado
nos diagramas acima apresentados.

log e
|G|dB
+20dB/dec
0
1/oT

ZG
u
M
log e
-20log o

T o / 1
0
o

1/T

|G|dB
-20dB/dec
0
1/T

ZG
u
m
log e
-20log o

T o / 1

0
o

1/oT

log e
10-1
10
CONTROLE DE MOTORES ELTRICOS
10.1 Introduo
O controle de um processo s se d definitivamente aps as etapas de modelagem e anlise. No captulo
3, foram apresentados os modelos dos motores CC, dos motores de induo e das mquinas sncronas. As
principais caractersticas das curvas torque x velocidade tambm foram analisadas neste captulo. Outras
caractersticas dos motores e da sua alimentao foram abordados nos captulos anteriores. Assim, tem-se
agora disponvel a base necessria para o entendimento das estruturas de controle, que sero discutidas nos
prximos itens.
10.2 Motor CC
O controle dos motores CC pode ser feito atravs das tenses de campo ou de armadura pois, como foi
visto no captulo 3, atravs destas grandezas pode-se controlar o torque da mquina. Como as constantes
de tempo do circuito de campo so bem maiores que as constantes de tempo do circuito de armadura, os
controles eficientes devem ser feitos pela armadura, deixando o controle do campo apenas para estabelecer
a situao de enfraquecimento de campo.
O esquema de controle de motores CC proposto por Ward-Leonard no final do sculo XIX tornou-se um padro
de referncia e encontra-se ilustrado na Figura 10.1 abaixo. O esquema pode ser empregado para o controle
de torque, posio ou outra grandeza de um processo cuja dinmica dependa do motor CC.
A
B
C
Regulador de
velocidade
G.CC
M.CC
M I
n
REF
n
|
+
-
Figura 10.1 - Sistema de controle de velocidade de motor CC baseado no esquema Ward-Leonard
A versatilidade do controle fica aumentada se for empregada uma malha interna de controle de corrente,
estabelecendo o controle em cascata sugerido na Figura 10.2.
10-2
10
Regulador
de velocidade
Regulador
de corrente
G.CC
M.CC
M I
n
REF
I
MX
I
MIN
n
i
|
+
-
+
-
A
B
C
Figura 10.2 - Sistema de controle de velocidade com malha interna de corrente
Com o advento da eletrnica de potncia tornou-se possvel melhorar significativamente a qualidade do
acionamento eltrico. O primeiro passo foi certamente a evoluo do tradicional sistema Ward-Leonard
[Owen, 1995] para o sistema conhecido como Ward-Leonard esttico, que permitiu substituir o grupo Motor de
Induo Gerador CC por uma parte retificadora a tiristores como mostra a Figura 10.3. Com isto, ganha-se
em rendimento, economia de material (ferro e cobre), espao, velocidade de resposta e nveis de rudo acstico.
Grupo Motor - Gerador Motor Principal
WARD LEONARD CLSSICO
Motor Principal
WARD LEONARD ESTTICO
CA
o
CA
G
_
M
~
M
_
M
_
Figura 10.3 - Sistema Ward-Leonard esttico
A tenso retificada funo do cosseno do ngulo de disparo " o " dos tiristores. Como o fator de potncia do
sistema retificador - motor depende tambm do ngulo o, valores baixos de tenso retificada, que impliquem
em ngulo de disparo superiores 30, correspondero situaes de baixo fator de potncia.
O principal problema introduzido pelo sistema de acionamento eletrnico origina-se no fato da corrente que
circula pela ponte retificadora s ter um sentido de circulao. Para contornar isto, so necessrias duas pontes
ligadas em oposio como sugere a Figura 10.4. O sistema de controle deve escolher convenientemente a
ponte que recebe os pulsos de disparo.
10-3
10
M.CC
A B C
Figura 10.4 - Pontes retificadoras em anti-paralelo
Outra dificuldade oriunda da ponte retificadora a tiristores encontra-se no chamado modo de conduo
descontnuo de corrente. Esta forma de conduo de corrente uma conseqncia direta do fato da corrente nos
tiristores s poder circular em um sentido. Assim, quando a solicitao de torque for baixa e, conseqentemente,
o nvel mdio da corrente tambm for baixo, a corrente assume a forma pulsante apresentada na Figura 10.5,
pois no pode ser negativa.
i(t)
I
mdio
t
Figura 10.5 - Corrente de armadura no modo descontnuo
O modo de conduo descontnua pode levar o sistema de controle de velocidade instabilidade. Em 1970,
Buxbaum props um controle adaptativo de corrente que solucionou elegantemente este problema [Buxbaum,
Schierau, 1980]. Esta proposta mantm a dinmica do lao de corrente idntica, independente do modo de
conduo de corrente. Uma abordagem didtica deste procedimento encontra-se apresentada em Stephan
(1991a).
O acionamento dos motores CC pode ainda ser efetuado atravs de choppers empregando chaves
semicondutoras com capacidade de conduo e bloqueio como ilustrado nas Figuras 10.6 e 10.7. Uma
vantagem deste tipo de acionamento encontra-se no fato do chaveamento se dar em freqncias superiores
1 kHz, condio que praticamente elimina o modo de conduo descontnuo de corrente.
Por outro lado, o retificador a diodos, que faz a interface deste conversor com a rede, garante um fator de
potncia superior ao do retificador tiristores estudado anteriormente.
Os exerccios 10.1 e 10.4 solidificam estas informaes aqui apresentadas.
10-4
10
A
B
C
Retificador Diodo
Chopper
M.CC
Figura 10.6 - Esquema de um acionamento de motor CC com chopper
+
M.CC
Figura 10.7 - Chopper de 4 quadrantes
10.3 Motor de Induo Gaiola
Com as chaves semicondutoras da chamada 2
a
. gerao foi possvel construir inversores eletrnicos
comercialmente atraentes. A partir da, os motores CA, que eram vistos como de difcil controle, passaram a
ser usados em acionamentos de velocidade controlada ocupando o espao dos motores CC. Na verdade, o
grande problema sempre residiu nas limitaes da fonte de alimentao e no nos motores CA. A variao
da tenso e da freqncia de alimentao do motor permite hoje o controle de velocidade sem perda da
capacidade de torque (ver exerccio 10.2).
No caso especfico dos MI, as curvas de torque x velocidade para variaes da tenso e freqncia j foram
apresentadas no captulo 3.
Nota-se que, para velocidades de escorregamento inferiores ao valor da velocidade de escorregamento de
mximo torque, o leque de curvas obtido semelhante ao das mquinas de corrente contnua apresentado
na Figura 3.4 (a). Isto sugere um esquema de controle como o indicado na Figura 10.8.
A
B
C
V
f
Regulador de
velocidade
VSI
PWM
M I
K
n
REF
n
+
-
Figura 10.8 - Esquema intuitivo de controle de MI
10-5
10
O problema deste esquema de controle reside na relao no - linear entre a freqncia de alimentao do
motor e o torque eltrico obtido. No entanto, o torque eltrico est linearmente relacionado com a velocidade
de escorregamento. Este fato sugere o novo esquema de controle da Figura 10.9.
A
B
C
V
f
Regulador
Velocidade
VSI
PWM
M I
K
n
REF
n
f
+
-
+
+
Figura 10.9 - Esquema linearizado de controle de MI
O projeto do regulador de velocidade, nesta ltima estrutura, pode ser obtido a partir do diagrama de blocos
da Figura 10.10.
Regulador de
velocidade
K
torque
m
E n
m
carga
1
Js
n
REF
+
-
+
-
Figura 10.10 - Diagrama de blocos de controle de um MI
Para um regulador PI, de funo de transferncia
G
REG
(s)=K 1+
1
T
I
s
, a escolha dos parmetros pode se
dar pela anlise do lugar das razes traado na Figura 10.11.
Im
Re
Figura 10.11 - Lugar das razes do sistema de controle de velocidade
Seguindo paralelamente ao que foi visto no controle dos motores de corrente contnua, uma melhoria pode
ser obtida com a introduo de uma malha interna de controle de corrente, o que acarreta uma atuao
direta sobre o torque da mquina.
10-6
10
O modelo da Figura 3.5 permite determinar o valor da corrente de estator I I
S
I, para uma corrente de
magnetizao I I
m
I constante, em funo da velocidade de escorregamento e
2
:
I I
s
I = 1+(e
2
T
R
)
2
I
m
\
em que T
R
a constante de tempo do rotor dada pela razo da indutncia pela resistncia rotrica.
A partir da, pode-se propor o seguinte esquema de controle:
A
B
C
e
2
n
I I
s
I
f
Regulador
de velocidade
CR
VSI
PWM
M I
n
REF
-
+
+
Figura 10.12 - Controle escalar com imposio de corrente
Os esquemas de controle apresentados anteriormente esto calcados no modelo eltrico de regime permanente
do motor de induo.
Na operao do motor diretamente conectado rede de alimentao, a perda de sincronismo ocorre quando
o torque da carga maior que o mximo torque do motor. Na operao com inversor, a perda de sincronismo
pode tambm ocorrer em situaes de acelerao e frenagem, caso a velocidade mecnica de rotao no
acompanhe a variao de freqncia do inversor.
Isto fica melhor ilustrado pela Figura 10.13. A Figura 10.13 (a) sugere uma situao em que a freqncia do
inversor alterada de tal forma que a velocidade mecnica acompanhe a variao de freqncia atendendo
sempre o torque de carga. A Figura 10.13 (b) ilustra a situao em que a freqncia de alimentao variada
bruscamente de f
1
para f
2
e a velocidade mecnica muda, no mesmo intervalo de tempo, apenas de n
1
para
n
2
. Com isso, o motor no consegue um ponto de operao estvel para atender ao torque de carga.
Torque
de carga
Torque
de carga
f
1
f
2
f
3
f
1
f
2
n
1
n
2
n
3
(a) (b)
n
1
n
2

T
O
R
Q
U
E
VELOCIDADE DE ROTAO
(a)
VELOCIDADE DE ROTAO
(b)
T
O
R
Q
U
E
Figuras 10.13 - Relao entre torque, velocidade e freqncia de alimentao em acionamento eletrnico de motor de induo
Assim sendo, no se deve esperar um excelente comportamento dinmico, que s pode ser atingido a partir
de equaes que considerem tambm o comportamento eltrico transitrio.
10-7
10
Estas equaes guardam uma certa complexidade pois devem levar em conta tanto as correntes de estator
quanto as corrente de rotor e as indutncias prprias e mtuas entre estes enrolamentos, lembrando-se ainda
que as indutncias mtuas entre estator e rotor dependem de uma posio relativa variante no tempo.
O tratamento usual para contornar este tipo de equacionamento na modelagem de mquinas eltricas
consiste em aplicar uma transformao de variveis que conduz a uma simplificao nas equaes do
modelo. A primeira proposta deste tipo foi apresentada por R. H. Park em 1929 para mquinas sncronas e
ficou conhecida como Transformada de Park. Deve-se destacar que estas transformadas no so lineares.
Na verdade, toda transformao de variveis pode ser interpretada como uma mudana de referencial. No
caso de uma transformao linear, os referenciais mantm a mesma posio relativa. Nas transformaes no
lineares, vantajosas no estudo das mquinas eltricas, o novo referencial desloca-se em relao ao referencial
original. como um observador que se alojasse em um referencial no-inercial para analisar um fenmeno
fsico. As no-linearidades no mais existem neste novo referencial, apenas ele guarda toda a complexidade
do processo.
Na dcada de 70, Blaschke props o referencial adequado para observar o comportamento eltrico dos MI.
Trata-se do "referencial do fluxo enlaado pelo rotor".
Aqui cabem algumas observaes.
1) Inicialmente, fluxo um escalar. A conceituao de "vetor fluxo", formalizada por Kovacz e Racz em 1959,
permite o entendimento do termo "referencial do fluxo". Basicamente, so tomados os fluxos que enlaam
as trs fases de um motor trifsico e feita uma composio espacial vetorial como explicado na Figura
10.14, atribuindo-se direes perpendiculares s linhas centrais das respectivas fases. Chama-se de "vetor
fluxo" a resultante dos fluxos das trs fases.
|
c
|
c
|
a
|
a
|
b
|
b
|
b
l
a
l
c
l
c
b
a
Figura 10.14 - Conceituao de vetor fluxo
Procedimento similar permite definir vetor corrente e vetor tenso de sistemas trifsicos.
2) Na Transformada de Park, o referencial escolhido solidrio ao rotor da mquina, portanto de simples
determinao. Na transformao proposta por Blaschke, a determinao do referencial reveste-se de uma
certa dificuldade, uma vez que o "fluxo enlaado pelo rotor" depende no s das correntes de rotor, como
tambm das correntes de estator, alm de indutncias mtuas variantes no tempo.
10-8
10
Esta dificuldade, aparentemente intransponvel, fica reduzida simples Eq. (10.1) como pode se demonstrar
(e.g. Leonhard, 2001).
=
+n dt
i
sq
T
R
i
mR
0
t

(10.1)
em que fornece a posio do referencial do fluxo enlaado pelo rotor, i
sd
e i
sq
so as componentes das
correntes de estator neste referencial (Figura 10.15) e i
mR
regido pela Eq. (10.2).
i
sd
= i
mR
+T
R
di
mR
dt

(10.2)
com T
R
chamada "constante de tempo do rotor", obtida da razo da indutncia pela resistncia rotrica.
i
sb
i
sd
i
s
i
sq
i
sa
Im
Re
Figura 10.15 - Componentes de corrente
3) Finalmente, o torque neste novo referencial dado por:
m = Ki
sq
. i
mR
(10.3)
A Eq. (10.3) semelhante Eq. (3.1) do torque do Motor CC estabelecido o paralelo:
i
sq
~ i
a
(10.4)
i
mR
~ | (10.5)
Por sua vez, a Eq. (10.2) guarda as mesmas caractersticas dinmicas da equao de campo de um motor CC.
Portanto, todos os procedimentos de controle de motores CC podem ser aplicados agora aos MI, a dificuldade
maior residindo na soluo da Eq. (10.1).
A Figura 10.16 apresenta um esquema de controle vetorial. A malha de controle de corrente est embutida no
conversor CR-VSI-PWM apresentado no captulo 5, Figura 5.16. A malha de controle de velocidade fornece a
componente de corrente i
sq
que faz o papel da corrente de armadura de um motor CC. A malha de controle
de campo fornece a componente i
sd
que s deve ser alterada na condio de enfraquecimento de campo.
10-9
10
i
mRREF
n
REF
i
s1REF
i
s
n
i
s2REF
i
s3REF
CR
VSI
PWM
M I
Mudana
de
referencial
OBSERVADOR
Regulador
de campo
Regulador
de velocidade
i
sdREF
i
sqREF
i
mR
Figura 10.16 - Controle Vetorial do MI

Finalmente, o observador retrata as informaes contidas nas Eqs.(10.1) e (10.2), conforme mostra a Figura
10.17. Trata-se de um observador nolinear (existem divises e operaes trigonomtricas) com realimentao
do ngulo .
Mudaa
de
referencial
i
s
T
R
n
i
sd
i
sq
i
mR
T
R
Figura 10.17 - Observador do fluxo enlaado pelo rotor
Assim, as chamadas tcnicas de controle vetorial de motores vieram preencher a lacuna existente em termos
de desempenho dinmico. Elas passaram do nvel acadmico para a utilizao industrial num perodo de
menos de 20 anos [Leonard, 1991]. Vrios fabricantes oferecem atualmente no apenas o conhecido controle
escalar como tambm a opo vetorial.
10-10
10
A proposta de controle vetorial (FOC - Field Oriented Control) apresentada por Blaschke (1972,1973) na sua
tese de doutorado foi logo comercializada sob o nome de TRANSVEKTOR. Na dcada de 80 surgiram novas
propostas como o controle FAM (Field Acceleration Method) de Yamamura (l986), DSC (Direct Self Control) de
Depenbrock (1988), UFO (Universal Field Oriented Control) de De Doncker & Novotny (1988) e outras [e.g.
Takahashi & Noguchi,1986]. Todas estas tcnicas podem ser agrupadas conforme resumido na Figura 10.18.
MTODOS DE
CONTROLE VETORIAL
CONTROLE EM
QUADRATURA
SUFO
DIR
IND IND IND
(1)
(1) Ref. do fluxo do estator
(2) Ref. do fluxo do entreferro
(3) Ref. do fluxo do rotor
(1)
(2)
(2)
(3)
(3)
DIR DIR
AUFO
RUFO
FOC
FAM
T-I
FAM
T
FAM
T-II
DSC
TAKAHASHI
CONTROLE POR
ESCORREGAMENTO
Figura10.18 - Classificao das tcnicas de controle vetorial
Vrios trabalhos tcnicos se preocupam em mostrar o relacionamento entre elas [e.g. Stephan, 1991b;
Santisteban & Stephan, 2001; Ribeiro et al., 1993]. Fundamental reconhecer que a base destas tcnicas
consiste em observar o comportamento dinmico dos motores CA de um referencial no estacionrio.
Idealmente, toma-se o vetor fluxo enlaado pelo rotor como referencial. A partir deste referencial, o motor
CA pode ser visto como um motor CC (Figura 10.19). As demais tcnicas vetoriais tomam outros referenciais
e usam simplificaes ou compensaes para atingir a situao ideal do referencial do fluxo rotrico.
Os resultados so surpreendentes. A Figura 10.20 mostra respostas dinmicas que foram obtidas nos laboratrios
da COPPE/UFRJ comparando um dos mtodos de controle vetorial mais simples (Controle Orientado pelo
Campo Indireto -IND-FOC) com o mtodo de controle escalar da Figura 10.12 (Escorregamento Controlado
com Corrente Imposta - SC). Nestas figuras, apenas os instantes iniciais de acelerao para uma variao
em degrau da referncia de velocidade so mostrados.
No controle SC o atraso at o incio da variao da rotao do eixo 15 vezes maior que no caso IND-FOC.
A superioridade no controle da velocidade se revela tambm no tempo total de resposta e no sobrepasso
[Garcia, 1990]. Mais surpreendente ainda seja talvez a constatao que os dois controles acima mencionados
foram implementados com o mesmo hardware exigindo apenas um pequeno acrscimo no software [Garcia
et al., l994].
10-11
10
M.CC
M.CC
rotor
|
M.CA
M
M
~
~
M
Figura 10.19 - Idia bsica do controle vetorial
90 rpm 900 rpm
2.00 ms/div.
(a) (b)
2.00 ms/div.
-900 rpm -900 rpm
0
0
2.5 ms
38 ms
shaft speed shaft speed
20.0
Figura 10.20 - Resposta de velocidade para uma variao em degrau do sinal de referncia.
Motor de induo trifsico de 2 HP sem carga.
(a) controle IND-FOC(escala horizontal 2,0 ms/div), escala vertical 45 rpm/div.
(b) controle SC (escala horizontal 20,0 ms/div.) escala vertical 450 rpm/div.
Obs.: A seta indica o instante de aplicao da variao da referncia.
Por tudo isto, estas tcnicas permitem a substituio dos caros motores CC pelos robustos e mais baratos
motores CA, mesmo em aplicaes que requerem alto desempenho dinmico, como, p.ex., robtica, mquinas
ferramenta ou indstria textil.
10-12
10
Uma das grandes dificuldades destes mtodos de controle consiste justamente na determinao do referencial
do fluxo enlaado pelo rotor. Esta determinao exige pelo menos o conhecimento da velocidade e depende
de parmetros da mquina, alguns dos quais variam com a saturao e a temperatura. Mais uma vez aqui a
micro-eletrnica tem auxiliado para a implementao de mtodos de identificao e processamento de sinais
que eliminam at a necessidade de sensor de velocidade. Alguns fabricantes j anunciam os seus acionamentos
com estas facilidades.
O exerccio 10.3 refora as informaes aqui apresentadas.
10.4 Motor Sncrono
As mquinas sncronas s produzem torque na chamada velocidade sncrona. Com o advento da eletrnica de
potncia, tornou-se possvel empregar um conversor eletrnico que produz sinais CA de freqncia ajustvel
para alimentar o motor.
O esquema abaixo ilustra as diferentes possibilidades de acionamento eletrnico de mquinas sncronas. Os
sistemas de controle esto relacionados estes acionamentos.
MOTOR SNCRONO
ALIMENTADO POR INVERSOR
DE TENSO VSI-PWM
MOTOR DE
ROTOR
BOBINADO
MOTOR DE
MS E CAMPO
SENOIDAL
MOTOR DE
MS E CAMPO
TRAPEZOIDAL
MOTOR SNCRONO ALIMENTADO
POR INVERSOR DE COMUTAO
NATURAL (Thyristores)
MOTOR DE ROTOR
BOBINADO
Figura 10.21 - Acionamento eletrnico de mquinas sncronas
Do mesmo modo que no caso do motor de induo, a relao V/f deve ser mantida para no haver perda na
capacidade de torque (ver exerccio 10.2). Como estas mquinas operam sem escorregamento, o controle,
a princpio, mais simples. Para os motores de im permanente, a principal diferena com relao aos
esquemas com motores de induo est no fato da referncia nos esquemas de controle vetorial ser dada
pela posio do rotor e no do fluxo enlaado pelo rotor. Isto dispensa o estimador de fluxo e representa uma
grande simplificao.
Nos motores com fluxo de entreferro senoidal, a determinao da posio do rotor necessita ser estabelecida
com uma preciso maior do que no caso do fluxo trapezoidal. Em contra-partida, os motores de fluxo senoidal
apresentam um desempenho melhor e so os preferidos para sevoacionamentos.
O controle dos motores sncronos alimentados por inversores de comutao natural a tiristores fica restrito
aplicaes de alta-potncia. A topologia desta configurao idntica a da transmisso em corrente contnua
ilustrada na Figura 10.22.
10-13
10
Rede
Retificador Inversor
M.S
n
Figura 10.22 - Motor sncrono alimentado por inversor de comutao natural
A ponte retificadora opera com ngulos de disparo inferiores 90 e a ponte inversora com ngulos de disparo
entre 90 e 180. Como a operao da ponte inversora necessita que j exista uma tenso nos terminais de
tenso alternada e isto s ocorre a partir da movimentao do rotor, a partida deste sistema bem como todo
o seu controle vem acompanhado de uma gama de peculiaridades que no sero tratadas neste trabalho.
Motor Sncrono de Im Permanente
As correntes de armadura de um Motor Sncrono de Im Permanente (MSIP) podem ser ajustadas por meio
de uma malha de controle com tempo de resposta bem menor que as constantes de tempo mecnicas do
sistema. Neste caso, pode-se admitir que as correntes de armadura so impostas mquina. Estas correntes
produzem um campo magntico que ir interagir com o campo magntico do im. O valor mximo de torque
ocorre quando estes campos forem ortogonais, como sugere a Figura 10.23.
N
S
N
S
N
S
(a) (b) (c)
Figura 10.23 - Campos de estator e rotor de uma MSIP (a) torque mximo (b) torque mdio (c) torque nulo
A partir da informao da posio do rotor possvel implementar um sistema de controle que imponha
convenientemente as correntes de armadura na condio (a) acima descrita. Empregando a nomenclatura
de Park, pode-se escrever:
I
sd
= 0 , (10.6)
I
sq
= I (10.7)
torque = m = k I
sq
|
F
(10.8)
|
F
o campo magntico dos ims permanentes do rotor. interessante notar a semelhana desta ltima
equao com a Eq. (3.1), que fornece o torque de um motor CC.
10-14
10
Pode-se demonstrar que a tenso nos terminais do motor, na condio de regime estacionrio, dada por:
V
s
= E + (R
s
+ j e L
s
) I
s
(10.9)
V
s
o fasor da tenso terminal
I
s
o fasor da corrente de armadura, I
s
= I
sd
+ j I
sq

R
s
a resistncia de estator
L
s
a indutncia de estator
e a freqncia angular da alimentao
E = j 0,707 e |
F
. (10.10)
A Figura 10.21 representa estas relaes.
Is
Rs
Vs
E = j 0.707 e |
F
m = K |
F
I
s
n
+
+
-
-
Ls
Figura 10.24 - Circuito equivalente de um MSIP em regime estacionrio
A comparao desta figura com a Figura 3.2 revela a similaridade eltrica entre os motores sncronos de im
permanente e os motores CC. Os primeiros, no entanto, apresentam caractersticas mecnicas muito mais
vantajosas que os segundos.
O diagrama fasorial correspondente encontra-se na Figura 10.25
j e L
s
I
s
R
s
I
s
V
s
I
s
E
Figura 10.25 - Diagrama fasorial na condio de torque mximo
Uma das dificuldades da MSIP que ela no admite naturalmente a condio de enfraquecimento de campo
como ocorre com uma Mquina Sncrona de Rotor Bobinado ou com uma Mquina de Corrente Contnua
de Excitao Independente ou mesmo com um Motor de Induo.
O enfraquecimento de campo corresponderia a uma diminuio de |
F
, o que no pode ser diretamente
realizado por ser este campo dado por um im permanente. Esta hipottica diminuio acarretaria uma perda
de torque, mas, em contra partida, permitiria um aumento na velocidade de rotao, para uma amplitude de
V
s
constante, como pode ser concludo a partir das Eqs. (10.9) e (10.10).
10-15
10
O recurso de enfraquecimento de campo pode ser desejvel em algumas aplicaes onde se faz necessria
uma rotao superior nominal com solicitao reduzida de torque.
Um efeito semelhante ao enfraquecimento de campo na MSIP pode, no entanto, ser obtido com a imposio de
uma componente negativa de I
sd
. O novo diagrama fasorial, correspondente a esta situao est apresentado
na Figura 10.26.
j I
sq
I
sd
V
sMIN
- Rs I
sd
- e L
s
- j e L
s
I
sd
j R
s
I
sq
V
s
V
s0
E
Figura 10.26 - Diagrama fasorial na presena de uma componente negativa de i
sd
Deste diagrama fasorial, percebe-se que esta componente negativa da corrente na direo do eixo direto
permite uma diminuio do valor de V
s
. O lugar geomtrico das extremidades do fasor V
s
est indicado pela
linha pontilhada na Figura 10.26.
O valor mnimo ocorre quando V
s
for perpendicular esta linha. Se |V
s
| for mantido constante, raciocnio
semelhante permite concluir que uma componente negativa de I
sd
conduz a um aumento de E e, portanto, da
velocidade de rotao.
O torque, dado pela Eq. (10.8), sofre uma diminuio pois a presena da componente I
sd
implica em uma
diminuio da componente I
sq
de modo a respeitar o valor mximo da corrente total de armadura |I
s
| , dada
por:
I I I = ( I
2
sd
+ I
2
sq
) \
.
(10.11)
Este encadeamento, ainda que no enfraquea efetivamente |
F
, corresponde a exatamente uma operao
de enfraquecimento de campo.
Equao Mecnica do Rotor
No item anterior, foi apresentado o modelamento eltrico do MSIP. O comportamento mecnico da mquina
regido pela equao de Newton:
m - m
L
= J (1/p) ( d
2
e / dt
2
) (10.12)
com m
L
, torque de carga,
J , momento de inrcia das partes girantes,
p, nmero de pares de plos do motor,
e , freqncia angular da alimentao eltrica.
10-16
10
Sistemas de Controle
As equaes trabalhadas nos itens anteriores podem ser apresentadas como diagrama de blocos, Figura
10.27.
m
L
m
_
e
X
K
i
sq
|
F
p
Js
2
Figura 10.27 - Diagrama de blocos da MSIP
O hardware correspondente encontra-se na Figura10.28.
CONVERSOR COM
CONTROLE DE CORRENTE
CR-VSI-PWM
i
sd
= 0 torque mximo
i
sd
< 0 enfraquecimento
Transformao
inversa de
Park
MSIP
i
sq
i
a
i
b
i
c
i
sd
Figura 10.28 - Acionamento eletrnico de um MSIP
O controle industrial desta mquina feito por meio de malhas em cascata, com as malhas internas controlando
as variveis com dinmica mais rpida.
Esta estrutura de controle apresenta uma srie de vantagens sobre esquemas diretos, destacando-se:
a facilidade de projeto dos diversos controladores, que podem ser simples P, PI ou PID,
a simplicidade na colocao em operao a partir das malhas mais internas e
os procedimentos simples para diagnstico de falhas.
malha mais interna de controle de corrente j apresentada na Figura 10.28, sobrepe-se uma malha de
controle de velocidade e a esta uma malha de controle de posio, como apresentado na Figura 10.29.
10-17
10
Regulador
de posio
Regulador
de velocidade
I
sqref
I
sq
v
q
v
d
I
sdref
I
sd
Regulador
de corrente
INVERSOR
MSIP
Enfaquecimento
de campo
Transformador
de PARK
Comando
Sensor
Figura 10.29 - Controle em cascata de um MSIP
10.5 Sensores de Posio e Velocidade
Os esquemas de controle vetorial necessitam de informaes de posio ou velocidade. Estas informaes
podem ser estimadas ou medidas. Nas aplicaes de maior preciso, impe-se o emprego de medio por
meio de sensores. Os principais tipos sero descritos a seguir.
Encoders
Os chamados encoders podem ser de dois tipos: incrementais ou absolutos. A Figura10.30 ilustra estas
duas possibilidades.
No encoder absoluto, cada posio do disco corresponder a uma combinao de sinais (bits), em geral
fornecidos por sensores ticos ou magnticos que percebem a passagem pelas marcas do disco. prefervel
empregar uma codificao tal que s ocorra a mudana de um bit a cada alterao de posicionamento,
como o cdigo Gray. Isto evita ambigidades, facilitando a deteco de erros.
O encoder incremental apresenta construo mais simples. So gerados pulsos oriundos de duas marcaes
radiais, igualmente espaadas, que permitem a deteco da posio, pela contagem dos pulsos, e do sentido
de rotao. Uma marca de zero, localizada em uma terceira marcao radial, fornece a indicao do trmino
de uma volta e do incio da contagem.
Por ocasio de uma perda de energia ou desligamento, o sensor incremental necessita da passagem pela
marca de zero para reiniciar sua contagem aps o religamento. J o sensor absoluto pode disponibilizar a
informao da posio logo que energizado. H dispositivos comercializados que chegam a ter resoluo
superior a 10 bits. A informao da velocidade pode facilmente ser obtida a partir da derivada da informao
da posio, programada digitalmente.
10-18
10
(b)
D5
D4
D3
D2
D1
D0
(a)
ex 1: sentido direto
A
B
A
B
u
u
u
u
Z
B
A
ex 2: sentido inverso
Figura 10.30 -(a) Encoder incremental (b) Encoder absoluto
Tacogeradores
Os tacogeradores so geradores CC de im permanente ou geradores sncronos CA, tambm de campo
produzido por ims, conhecidos como alternadores. Os tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional
velocidade, positiva ou negativa, dependendo do sentido de rotao e, como toda mquina CC, trabalham
com escovas. Os alternadores no necessitam de escovas, o que representa uma vantagem. Em geral, a tenso
de sada retificada por uma ponte de diodos, o que faz com que a tenso retificada tenha sempre o mesmo
sinal, independentemente do sentido de rotao.
Resolvers
Os resolvers so transformadores de alta frequncia conforme sugere a Figura 10.31. O primrio est situado
no rotor e existem dois secundrios em quadratura no estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas
nos secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito condicionador processa as tenses induzidas
nos secundrios fornecendo uma tenso proporcional posio. Os sincro transformadores, empregados em
tradicionais malhas de controle, podem ser vistos como resolvers alimentados em 60Hz.
Figura 10.31 - Resolver
11-1
11
EFEITOS ADVERSOS DOS ACIONAMENTOS ELETRNICOS
11.1 Introduo
Os acionamentos eletrnicos, como visto anteriormente, trouxeram uma grande flexibilidade para o
condicionamento das grandezas eltricas de alimentao dos motores. Como toda soluo tcnica, no
entanto, esta vantagem vem acompanhada de novos problemas que precisam ser conhecidos e controlados.
Estes problemas podem ser divididos em dois grandes grupos, que sero abordados a seguir nos itens 11.2
e 11.3.
11.2 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nas Mquinas Eltricas
11.2.1 Curvas de Torque
Normalmente, as caractersticas torque x velocidade de um motor de induo no levam em conta a existncia
de um inversor. A sua presena representa uma limitao em termos da corrente mxima que pode ser fornecida
ao motor. A Figura 11.1, ilustra o exemplo de um motor de 7,5 kW, 60 Hz, 4-plos[JEM, 1986]. A curva
tracejada indica os valores de torque para o caso de operao de curta durao com o inversor escolhido
para a potncia do motor. A curva "trao longo- trao curto" indica os limites no caso do inversor escolhido
ser de uma faixa de potncia superior a do motor.
(a) VELOCIDADE x TORQUE
(c) CURVA V/f
VELOCIDADE (r/min) VELOCIDADE (r/min)
FREQUNCIA DE SADA (Hz)
280
240
200
160
120
80
40
0
600
500
400
300
200
100
0
220
200
26
T
O
R
Q
U
E

(
%
)
T
E
N
S
O

D
E

S
A
D
A

(
V
)
TENSO DE ENTRADA 220 V
3 6 10 15 20 30 50 60Hz 3 6 10 15 20 30 50 60Hz
900 1500 1800 900 1500 1800
6 50 60 120 240
0 0
C
O
R
R
E
N
T
E

(
A
)
(b) VELOCIDADE x CORRENTE DE SADA
Figura 11.1 - Caractersticas do motor em funo da velocidade Motor de 7,5 kW, 60 Hz, 4 polos.
(-------) operao de curta durao com inversor escolhido na potncia do motor
( -) operao de curta durao com inversor escolhido em uma faixa de potncia superior a
do motor
11-2
11
As curvas apresentadas na Figura 11.1 esto parametrizadas pela freqncia de alimentao. interessante
apresentar curvas que tenham a freqncia de alimentao no como parmetro, mas sim como varivel
independente do eixo das abscissas. Neste caso, o torque indicado no eixo das ordenadas representa o valor
mximo disponvel. A Figura 11.2 ilustra este tipo de informao para operao contnua e para operao
de curta durao.
Na regio de freqncia de alimentao superior freqncia nominal, a capacidade de torque decresce,
tendo em vista que a tenso de alimentao mantida em seu valor mximo e, portanto, a razo V/f no
fica constante. Na regio central, o torque disponvel praticamente constante, voltando a decair na regio
de baixas freqncias de alimentao, quando a queda de tenso na resistncia do estator comea a tornar-
se significativa.
Exemplo: Considere o problema de selecionar um motor para acionar uma carga que solicita, em operao
contnua, 19 Nm dentro de uma faixa de velocidade de 600 rpm a 1900 rpm. Para a partida do sistema, so
necessrios 30 Nm.
Inicialmente, razovel escolher um motor de 4 plos, uma vez que a velocidade sncrona (1800 rpm)
encontra-se dentro da faixa de operao desejada. Um motor de 6 plos, com velocidade sncrona de 1200
rpm, tambm estaria dentro da faixa de velocidades, mas, como ser visto adiante, haveria uma grande perda
na capacidade de torque nas velocidades mais elevadas. Assim, a escolha do acionamento ser feita para
um motor de 4 plos com faixa de freqncia de operao de 20 Hz, correspondente a 600 rpm, a 63,5 Hz,
correspondente a 1905 rpm.
TORQUE DE CURTA DURAO
TM
TORQUE DE OPERAO CONTNUA
FERQUNCIA DE SADA (Hz)
T
O
R
Q
U
E

(
%
)
220 V (440 V)
220 V (400 V)
f
1
: 20~30 Hz
f
2
: 50~60 Hz
f
3
: 15~20 Hz
T
8
:150
T
7
:130~140
T
6
: 95~100
T
5
: 80~90
T
4
: 80~100
T
3
: 50~60
T
2
: 40~60
T
1
: 30~45
T
8
T
7
T
6
T
5
T
4
T
3
T
2
T
1
6 f
3
f
1
f
2
60 120
Obs.: O torque base (100%) corresponde ao torque nominal 60Hz
Figura 11.2 - Caracterstica de torque de sada em funo frequncia
11-3
11
Em termos de torque, a Figura 11.2 informa que o torque disponvel no acionamento eletrnico para a
freqncia de alimentao de 63,5 Hz da ordem de 90% do torque nominal. J para a freqncia de 20
Hz da ordem de 80% do torque nominal. Tomando o caso mais desfavorvel, o motor especificado deve
ter um torque nominal de:
T
motor
= = 24Nm
19Nm
0,8
preciso ainda verificar se esta escolha seria suficiente para a partida do sistema. Segundo o grfico da Figura
11.2, possvel atingir um torque de 130% para curta durao e baixa freqncia de alimentao. Assim:
T
patida
= 24 x 1,3 = 31,2Nm
que suficiente para partir o sistema deste exemplo.
Sumarizando, o acionamento escolhido consiste de um motor de torque nominal 24 Nm, 4 plos, 60 Hz, o
que corresponde a uma potncia nominal de:
P
motor
= 24.1800. = 4,5kW
2t
60
A escolha de um motor de 6 plos conduziria faixa de freqncia de 30 Hz (600 rpm) a 95 Hz (1900 rpm).
Portanto, da Figura 11.2, percebe-se que existe uma perda da ordem de 80% do torque nominal, na operao
a 600 rpm, e, na operao a 1900 rpm, a perda de capacidade de torque chega a 50%!!! Isto levaria
escolha de um motor de torque nominal.
T
motor
= = 38Nm
19Nm
0,5
portanto, bem pior que a escolha anterior.
Se a carga fosse do tipo ventilador, uma vez que o torque solicitado no seria mais constante, porm
proporcional ao quadrado da velocidade, a seleo do motor poderia ser feita considerando apenas o caso
de maior velocidade, o que mais simples que o exemplo apresentado.
11.2.2 Efeito dos sinais harmnicos
Essencialmente, os sinais de tenso e corrente produzidos pelos Acionamentos Eletrnicos podem ser vistos,
na condio de regime permanente, como um sinal fundamental, que se deseja, acompanhado de uma srie
de sinais em freqncias harmnicas no desejveis. Este conhecimento resulta diretamente da aplicao da
srie de Fourier sobre sinais peridicos. As componentes harmnicas produziro:
maior aquecimento dos motores, fator que deve ser considerado se o motor estiver operando no limite da
sua capacidade,
torques pulsantes,
interferncias eletromagnticas,
correntes de alta freqncia circulantes entre estator e rotor, principalmente atravs dos mancais [Kreutzteld,
1997].
11-4
11
11.2.3 Sobretenses
Alm dos problemas mencionados anteriormente, os chaveamentos, com transies em tempos inferiores a
microsegundos, produzem ondas trafegantes nos cabos de alimentao dos motores eltricos. Para cabos de
alimentao com centenas ou milhares de metros, estas ondas, que se refletem nos terminais dos motores,
podem resultar em picos de tenso, algumas vezes at maiores que a tenso de alimentao. Este problema
est ilustrado nas Figuras 11.3 (a) e (b) para o caso de um motor situado 200m do inversor [Costa, 2004].
Tempo (s)
(a) Sada do inversor
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
T
e
n
s
o

(
V
)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tempo (s)
(b) Tenso sobre o motor
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
T
e
n
s
o

(
V
)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Figura 11.3 - Resposta sem filtro
Para contornar este problema, podem ser aplicados filtros junto ao motor ou junto ao acionamento eletrnico,
bem como aplicadas tcnicas de chaveamento ou adotadas topologias adequadas de conversores eletrnicos.
Aqui ilustra-se, na Figura11.4, a soluo com um filtro casador de impedncias conectado aos bornes do motor.
11-5
11
Tempo (s)
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
T
e
n
s
o

(
V
)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Figura 11.4 - Resposta com filtro: tenso sobre o motor
O exerccio 11.1 facilita o entendimento deste fenmeno.
11.3 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nos Sistemas de Potncia
11.3.1 Conceituao
A interface entre o sistema de potncia e o conversor eletrnico, na grande maioria dos casos, consiste de uma
ponte retificadora a diodos ou tiristores. Admitindo-se que as tenses da rede de alimentao so senoidais
na freqncia fundamental, a presena de correntes destorcidas, com contedo harmnico, resultante deste
tipo de interface, permite a seguinte formulao, na situao de regime permanente.
v
(t)
= 2V
1
sen

et
(11.1)
i
(t)
= 2I
1
sen

(et - |
1
)+ 2I
n
sen(net + |
n
)
n=2
(11.2)
onde v e i representam tenso e corrente. Admitiu-se que a tenso s possui a componente fundamental.
O valor eficaz ou valor mdio quadrtico ("root mean square") destas grandezas dado por:
V
rms
=

d(et)= V
1
v
2
(t)
2t
0
1
2t
(11.3)
I
rms
=

d(et)= i
2
(t)
2t
0
1
2t
I
2
1
I
2
n
+
n=2
(11.4)
Esta ltima igualdade resulta do fato do valor mdio do produto de senoides de freqncias diferentes ser
zero.
11-6
11
Conhecidamente, a potncia da parcela fundamental dada por:
S
1
= V
1
=

V
1
I
1
cos |
1
+

jV
1
I
1
sen |
1
= P+jQ I*
1
(11.5)
onde: V
1
e I
1
so os fasores representativos das grandezas v
(t)
e i
1(t)
, P chamada potncia ativa, Q potncia
reativa, S
1
potncia aparente fundamental e cos|
1
fator de potncia fundamental ou fator de deslocamento.
Estas grandezas costumam ser colocadas no chamado tringulo de potncias:
Q
S
|1
P
Figura 11.5 - Tringulo de potncias
Expandindo-se agora estes conceitos para englobar a presena das harmnicas, define-se a potncia harmnica
H por:
H=V
1

I
2
n
n=2
(11.6)
Chamando de potncia aparente total:
S=V
rms
I
rms
, verifica-se facilmente que:
n=2
n=2
S
1
=
2
V
1
2
V
1
P
2
+ Q
2
+ H
2
2
V
1
2
I
1
2
I
1
2
I
n
+ + = =

(11.7)
o que pode ser resumido no tetraedro de potncias da Figura11.6.
Q
|
P
S
H
Figura 11.6 - Tetraedro de potncias
11-7
11
Define-se fator de potncia total como:
1
V
1
I
1
I
rms
= cos|
1
= cos|
1
V
1
I
1
cos|
1
I
2
1
I
2
n
+
n=2
P
S
cos| = =
1
+
n=2
I
2
n
I
2
1

(11.8)
Define-se Distoro Harmnica Total de Corrente (THD
i
) por:
I
2
n
n=2
THD
i
=
I
1
(11.9)
Semelhantemente, para o caso de uma tenso com contedo harmnico, define-se Distoro Harmnica
Total de Tenso (THD
v
) por:
V
2
n
n=2
THD
v
=
V
1
(11.10)
Assim, o fator de potncia total tambm pode ser dado por:
1
cos| = cos|
1
.
i
1+ THD
2
(11.11)
No caso de uma ponte de diodos em conduo contnua de corrente, cos|
1
= 1, mas o fator de potncia total
sempre ser menor do que um em funo da distoro harmnica de corrente (exerccio 11.2).
Para um retificador a tiristores em conduo contnua de corrente, cos|
1
= coso, onde "o" o ngulo de
disparo da ponte. Claramente, o fator de potncia de um conversor com retificador a tiristores facilmente
pode ficar abaixo do desejado 0,92.
11.3.2 Correo do Fator de Potncia
Como foi visto, o fator de potncia definido como a razo da potncia ativa pela potncia aparente de
entrada do conversor. Como a potncia aparente depende do contedo harmnico dos sinais, o fator de
potncia depende no apenas do defasamento entre tenso e corrente fundamentais, conhecido como fator
de deslocamento, mas tambm da.
Idealmente, o fator de potncia pode ser feito aproximadamente unitrio escolhendo o mtodo de converso
CA-CC de modo a minimizar a diferena de fase entre a tenso de alimentao e a corrente fornecida, alm
de manter a forma desta corrente praticamente senoidal. Solues deste tipo so caras e s se justificam em
aplicaes especiais. Em seguida, sero apresentadas algumas informaes bsicas relativas ao fator de
potncia com inversores PWM e PAM.
Inversor PWM (Pulse Width Modulation)
Este inversor est ilustrado pela Figura 11.7 os reatores DCL e ACL so usados para atenuar as variaes
bruscas de corrente e com isso alterar o contedo harmnico e, portanto, o fator de potncia. Normalmente,
o fator de potncia pode ser corrigido para aproximadamente 0,9 ajustando a queda de tenso em ACL para
3 a 5% da tenso de alimentao na corrente nominal do motor.
11-8
11
importante observar que o fator de potncia no pode ser significativamente corrigido com a incluso de um
capacitor em paralelo com a fonte de alimentao, uma vez que este componente s permite uma modificao
no defasamento das componentes fundamentais de tenso e corrente (fator de deslocamento), que, no caso
de uma ponte retificadora a diodos, praticamente no existe nas aplicaes usuais.
DCL
ACL
Motor
E
C
Fonte de
Alimentao
Figura 11.7 - Inversor PWM
Inversor PAM ( Pulse Amplitude Modulation)
Comparativamente Figura 11.7, a diferena est no retificador de entrada, que na configurao PAM
usualmente consiste de um retificador a tiristores controlado. Neste caso, o fator de deslocamento sofre
grandes variaes em funo do ngulo de disparo dos tiristores, que, por sua vez, controla a tenso na
malha intermediaria CC. Aqui, em oposio ao que ocorre no inversor PWM, o fator de potncia pode ser
efetivamente melhorado pela incluso de um capacitor de correo de fator de potncia. Deve-se, no entanto,
estar atento s perdas harmnicas neste capacitor.
Quando o inversor PAM for construdo com o uso de um "chopper " para controlar a tenso da malha
intermediria CC (Figura 11.8), em lugar da ponte retificadora controladora, a entrada do circuito novamente
uma ponte com diodos, como no caso do inversor PWM, e as consideraes sobre o fator de potncia so
ento similares s apresentadas anteriormente.
Fonte de
Alimentao
CHOPER
Motor
C
2
C
1
Figura 11.8 - Inversor PAM com "chopper"
11-9
11
11.3.3 Distores nas Formas de Onda
Alm destas consideraes sobre fator de potncia, procura-se estabelecer limites aceitveis de THD
i
e THD
v
.
A norma IEEE-519, bastante aceita para este fim, deposita a responsabilidade do controle dos harmnicos
de tenso sobre a concessionria de energia e a responsabilidade do controle dos harmnicos de corrente
sobre o consumidor.
Deve-se destacar que nos sistemas de potncia os harmnicos usualmente so de ordem mpar e sobre os
harmnicos de ordem par so colocadas maiores restries. As tabelas abaixo reproduzem as especificaes
da norma IEEE-519.
Harmnicos mpares de Corrente (I
h
/I
1
%)
I
SC
/I
1
11>h 17 > h 11 23 >h 17 35 > h 23 h 35 THD
i
(%)
< 20 4,0 2,0 1,5 0,6 0,3 5,0
20-50 7,0 3,5 2,5 1,0 0,5 8,0
50-100 10,0 4,5 4,0 1,5 0,7 12,0
100-1000 12,0 5,5 5,0 2,0 1,0 15,0
>1000 15,0 7,0 6,0 2,5 1,4 20,0
Obs.: I
SC
o valor da corrente de curto-circuito no ponto de conexo com a concessionria.
Os harmnicos pares esto limitados 25% dos valores de harmnicos mpares da tabela.
Harmnicos de Tenso (V
h
/V
1
%)
2,3-69 kV 69-138 kV > 138 kV
Mximo harmnico individual 3,0 1,5 1,0
THD
V
5,0 2,5 1,5
Os retificadores a tiristores apresentam ainda outro efeito adverso sobre a tenso nos seus terminais, conhecido
como "notch". Os "notches" so oriundos das indutncias do lado CA dos retificadores e que impedem uma
comutao instantnea da corrente de uma fase para a outra durante o processo de retificao.
Durante os perodos de comutao de corrente, duas fases ficam curto-circuitadas originando formas de onda
de tenso como as apresentadas na Figura 11.9.
A norma IEEE-519 tambm limita a profundidade e a rea destas regies em funo do tipo de carga
alimentada.
11-10
11
Equipamento
n
A
B
C
s
L
s2
L
s1
i
a
T
1
T
4
T
6
T
2
T
3
T
5
I
d
C
a
b
c
Snubber
V
AB
et
et = 0
0
o
u
V
n
= 2 V
LL
A
n
= 2eL
s
I
d
L
s =
L
s1
+L
s2
2 V
LL
sin o
Area =
= eL
s
I
d
A
n
2
Figura 11.9 - "Notches" de tenso
11.4 Perspectivas Futuras
As solicitaes por uma engenharia menos agressiva ao meio ambiente vm marcando as ltimas dcadas. A
eletrnica de potncia apresenta muitos dos requisitos necessrios para enfrentar este desafio. A substituio
dos motores CC por motores CA representa, sem dvida, um menor consumo de matria prima e energia.
As aplicaes de acionamentos de velocidade varivel para conservao de energia so vrias [e.g., Americo
et al, 1995]. Os campos de aplicao vo do industrial ao domstico, com grandes possibilidades no setor
de transportes, comercial e de sistemas de potncia.
As usuais pontes retificadoras a diodos, usadas na maioria dos acionamentos eletrnicos CA, garantem, em
conduo contnua de corrente, apenas fator de potncia fundamental (cos|
1
) unitrio, mas o fator de potncia
total (Potncia Ativa/Potncia Aparente) pode estar em valores bem inferiores 0,92. Para contornar este
problema, a eletrnica de potncia oferece solues do tipo mostrado na Figura 11.10, j comercializada no
Brasil pela WEG e conhecidos como Active Front End.
11-11
11
Nestes conversores, em lugar de uma ponte de diodos ou tiristores na conexo com a rede, emprega-se um
retificador com a mesma estrutura que um inversor e garante-se, com um controle de chaveamento adequado,
fator de potncia total unitrio e formas de onda de corrente praticamente senoidais. Naturalmente, trata-se
de uma soluo mais cara, porm dispensa filtros de correo.
DCL
ACL
Fonte de
alimentao
Motor
C
Figura 11.10 - Conversor com fator de potncia unitrio
De qualquer modo, o desenvolvimento dos acionamentos estticos de mquinas eltricas continuar fortemente
relacionado aos avanos da eletrnica de potncia e da micro-eletrnica [Forst,1992].
Novos dispositivos com capacidade de comando para conduo e bloqueio possivelmente substituiro os
conversores que empregam tiristores at para potncias de 10MW ou superiores.
O grande avano presenciado na capacidade de processamento de sinais favorecer o uso, em larga escala,
de acionamentos de motores CA, mesmo para baixas potncias. Mtodos de identificao de parmetros,
auto-comissionamento, eliminao de sensores de posio e velocidade, controle adaptativo e controle fuzzy
sero acessveis comercialmente.
Novas tecnologias, como os mencionados mdulos de potncia inteligentes, apontam para uma integrao
do processamento de sinais com a eletrnica de potncia. A disponibilidade destes componentes contribuir
para a diminuio do volume e possivelmente dos preos dos conversores estticos.
Outras topologias de inversores, que permitem o uso de chaves semicondutoras em nveis de potncia mais
elevadas sem a necessidade da conexo de dispositivos em srie ou paralelo, j so encontradas a nvel
industrial. Um bom exemplo o conversor de trs nveis [Nabae et al.,1981].
Dever ocorrer um grande esforo na padronizao dos protocolos de comunicao entre os conversores
estticos e os sistemas digitais de controle distribudo, bem como na comunicao homem-mquina.
Normas para utilizao de acionamentos eletrnicos bem como para a determinao de ndices de eficincia
e de interferncia com a rede eltrica, atualmente ainda pouco discutidas, devero receber maior ateno da
comunidade tcnica [e.g. Daugherty & Wennerstrom, 1991; Stephan & Lima, 1993].
11-12
11
Os avanos nos materiais magnticos, nos materiais supercondutores e nos programas de simulao de circuitos
magnticos e eltricos por elementos finitos devem trazer ao mercado motores eltricos mais compactos e
eficientes.
12-1
12
MOTORES ELTRICOS DEPENDENTES DE CONVERSORES ELETRNICOS
12.1 Introduo
No Captulo 3, foram apresentados os tradicionais motores CC, motores de induo e mquinas sncronas
quando conectadas a fontes CC e CA fixas. Mais adiante, no Captulo 5, foram vistas diferentes possibilidade
de alimentar estas mquinas de forma mais flexvel com conversores eletrnicos. No Captulo 10, demonstrou-
se como estes conversores eletrnicos podem ser empregados para ampliar as possibilidades de controle deste
conjunto tradicional de mquinas eltricas. Como ser visto no presente captulo, o advento da eletrnica
de potncia permitiu, alm disso, a disponibilidade de mquinas eltricas que para operar dependem
necessariamente de um conversor eletrnico.
12.2 Motor de Passo e SR Drive
A estrutura destes motores muito semelhante. A sigla SR vem do ingls Switched Reluctance por apresentar
a idia da operao desta mquina, ilustrada na Figura 12.1. Trata-se de um tipo de motor eltrico que,
diferentemente dos apresentados anteriormente, depende necessariamente de um circuito de eletrnica de
potncia para sua alimentao.
O nmero de plos (salincias) do estator deve ser diferente do nmero de plos do rotor para permitir a
movimentao na medida em que as fases do estator forem seqencialmente alimentadas. Os enrolamentos
dos plos do estator diametralmente opostos so conectados em srie ou paralelo de tal modo que um dos
plos atua como Norte , o outro atua como Sul.
No h bobinas no rotor.
Combinaes usuais so, por exemplo, 6/8 e 12/8 polos. Nisto reside a maior diferena em relao aos
motores de passo que so fabricados com configuraes para permitir pequenos passos, visando aplicaes
de posicionamento de preciso. Alm desta verso bsica do tipo relutncia varivel, os motores de passo
apresentam-se ainda em uma verso com ims permanentes e outra hbrida, que combina os efeitos do torque
de relutncia e do torque eletromagntico dos ims.
D'
Rotor
B'
B
C'
C
A
A
E
s
ta
to
r
1
2
3
4
5
6
6
0
6
0
1
5
4
5
4
5
D
Figura 12.1 - SR - Drive com 8 plos de estator e 6 plos de rotor, com indicao de apenas um enrolamento
12-2
12
Os motores deste tipo apresentam as seguintes vantagens:
construo simples e de baixo custo em funo de no possurem enrolamentos no rotor e empregarem
enrolamentos concentrados no estator.
refrigerao eficiente, por estarem no estator os enrolamentos por onde circula corrente.
adequao para altas velocidades de rotao, devido construo robusta do rotor e por no possurem
escovas.
circuitos de alimentao simples, por s dependerem de correntes uni-direcionais.
operao independente das bobinas de alimentao, de forma que a perda de uma fase ainda permite
operao com reduo de potncia.
A maior desvantagem diz respeito natureza de torque pulsante, principalmente prejudicial em baixas
velocidades. O desempenho inferior ao dos motores CC, de induo ou sncronos de im permanente, mas
o custo e robustez justificam o seu emprego em algumas aplicaes.
12.2.1 Equao do Torque de Relutncia
O entendimento da fora de atrao entre um eletro im (i.e. bobina percorrida por corrente) e um material
ferromagntico, fato que justifica o funcionamento dos motores de relutncia, como os SR-Drives, ser explicado
a seguir.
Considere o SR-Drive como um sistema eletromecnico genrico (Figura12.2).
SISTEMA ELETROMECNICO
Energia armazenada
+
perdas
Energia eltrica de
entrada
Energia mecnica
de sada
Figura 12.2 - Motor eltrico visto como um sistema eletromecnico genrico
Desprezando-se as perdas, pode-se escrever:
E
eltrica
= E
armazenada
+ E
mecnica
dE
eltrica
= dE
armazenada
+ dE
mecnica
(12.1)
Seja o fluxo enlaado por uma bobina e i a corrente que a percorre, logo:
e = d / dt
dE
eltrica
= e.i.dt = id. (12.2)
Por outro lado, = Li. (12.3)
1
2
1
2
E
armazenada
= Li
2
= i
1
2
1
2
dE
armazenada
= id

+ di

(12.4)
12-3
12
Substituindo-se (12.2) e (12.4) em (12.1) vem:
1
2
1
2
dE
mecnica
= id

- di (12.5)
Agora, substituindo (12.3) na relao (12.5) acima, vem:
1
2
1
2
1
2
dE
mecnica
= i[Ldi

+ idL]- Li di = i
2
dL
Logo:
i
2
dL
dx
1
2
dE
mecnica
=
dx
(12.6)
Ora
dE
mecnica
=
dx
Fora mecnica de deslocamento.
Esta fora tambm a que rege a operao de rels, vlvulas solenides e diversos dispositivos eletromagnticos
empregados em automao e robtica.
No caso do torque, similarmente, tem-se:
i
2
dL
du
1
2
m= (12.7)
Tomando como exemplo a situao idealizada de um SR-Drive apresentada na Figura 12.3(a), se a corrente for
mantida constante, o torque resultante encontra-se na Figura 12.3(b). Para a produo de um torque motriz,
a corrente deve ser aplicada apenas nas regies de dL/du > 0. Para um torque de frenagem, a corrente deve
ser aplicada quando dL/du < 0.
(a)
(b)
2t
2t
1
1
2
2
3
3
4
4
0
0
Passo polar do rotor
L
max
L
min
I
n
d
u
t
n
c
i
a
ngulo do rotor,
ngulo do rotor,
T
o
r
q
u
e
Figura 12.3 - Produo de torque de relutncia
Um conversor eletrnico capaz de fornecer corrente para alimentao dos polos do SR-Drive encontra-se na
Figura 12.4. O conversor mais simples do que o empregado na alimentao de motores de induo ou
mquinas sncronas (Figura 5.14) tendo em vista que a corrente pode ser unidirecional.
12-4
12
Figura 12.4 - Conversor para alimentao de um SR-Drive de quatro pares de polos (Conversor Miller)
12.2.2 Curvas Torque x Velocidade
Considerando-se agora a aplicao de uma tenso para a produo da corrente, pode-se escrever:
v = Ri + d / dt = R i + d (Li) / dt = R i + L di/dt + i dL/dt
onde o fluxo enlaado pela bobina onde se aplica a tenso v.
Na regio em que dL/du constante, vale ainda:
dL/dt = dL/du . du/dt = k .n,
ou seja:
v = R i + L di/dt + k n i. (12.8)
Paralelamente, para dL/du constante, a Eq.(12.7) assume a forma:
1
2
m = k i
2
.
(12.9)
Comparando-se as Eqs. (12.8) e (12.9) com as Eqs. (3.1), (3.2) e (3.3), constata-se a similaridade com o
motor CC de campo srie, onde | na Eq. 3.1 proporcional a i
a
. Portanto, a curva de torque x velocidade
dos SR-Drives guarda similaridade com a apresentada na Figura 3.4(b).
Naturalmente, esta deduo est calcada em algumas consideraes simplificadoras, como, por exemplo,
a linearidade da indutncia e a no saturao do ferro. Na realidade, a dinmica desta mquina mais
complexa, o que justifica o emprego de tcnicas de controle sofisticadas para a sua utilizao.
12.2.3 Controle
O torque eletromagntico origina-se da variao da relutncia ou indutncia do circuito, como visto na Eq. 12.7.
Esta mquina apresenta como vantagem sua robustez e simplicidade do circuito de acionamento eletrnico,
que s precisa admitir correntes em um sentido, tendo em vista que a fora proporcional ao quadrado da
corrente.
A dificuldade reside na produo de um torque no pulsado, o que s pode ser obtido com tcnicas sofisticadas
de controle [Henriques et al., 2003].
12-5
12
Como visto na Figura12.3, a corrente deve ser adequadamente fornecida em funo da posio do rotor para
a produo de um torque motriz ou de frenagem. Isto sugere o diagrama de bloco de controle apresentado
na Figura 12.5.
CONVERSOR

COM
CONTROLE
DE
CORRENTE
REGULADOR
DE
VELOCIDADE
SR
u
n
n
REF
M
U
L
T
I
P
L
E
X
A
D
O
R
Figura 12.5 - Ilustrao do esquema de controle de velocidade de um SR-Drive de 8 plos no estator
12.3 Mquina de Induo de Dupla Alimentao
Os motores de induo de rotor bobinado podem ser empregados no controle de velocidade atravs da
alterao da resistncia rotrica, como foi visto no captulo 3. Este mtodo apresenta como desvantagem as
perdas nas resistncias rotricas e a dificuldade de fechamento de uma malha de controle com necessidade
de contatos mecnicos. Duas propostas clssicas para contornar este problema so os esquemas Kramer e
Scherbius ilustrados Figura 12.6.
rotor
Kramer
Scherbius
estator
~60Hz
Figura 12.6 - Esquema Scherbius e Kramer
Essencialmente, estas propostas procuram reaproveitar a energia que, do outro modo, seria dissipada nas
resistncias rotricas.
No esquema Kramer, a energia disponvel no rotor devolvida de forma mecnica ao eixo da mquina.
No esquema Scherbius, a energia devolvida para a rede eltrica. Esta idia ganhou novas facetas com a
possibilidade de emprego dos conversores eletrnicos.
Com a disponibilidade de inversores de freqncia, por exemplo VSI-PWM (Figuras. 5.7 e 5.8) e CR-VSI-PWM
(Figura 5.16), tornou-se simples controlar a alimentao do rotor do motor de induo de rotor bobinado,
inclusive com fluxo de potncia em ambos os sentidos.
12-6
12
Neste caso, a mquina pode receber a designao de Mquina de Induo de Dupla Alimentao (MIDA).
Com a imposio de freqncias no estator e no rotor, com a mesma seqncia de fases, a mquina apresenta
velocidade de rotao (e
r
) dada por:
e
r
= 2t (f
1
- f
2
) /p (12.10)
em que: p nmero de pares de plos
f
1
freqncia de alimentao do estator
f
2
freqncia de alimentao do rotor.
A condio de velocidade de rotao superior velocidade sncrona [e
r
> (2t f
1
)/p] pode ocorrer revertendo-se
a seqncia de fase do circuito do rotor. Neste caso, a Eq. (12.10) passa a ser:
e
r
= 2t (f
1
+ f
2
) /p (12.11)
A Figura 12.7 resume as diferentes possibilidades. Em termos de fluxo de potncia, ainda caberia a possibilidade
de P
1
e P
m
sendo fornecidos para a mquina (entrando) e P
2
sando ou vice-versa. Estas situaes no so
interessantes uma vez que a potncia do conversor conectado ao rotor seria elevada (P
2
=P
1
+P
m
), eliminando
assim a vantagem da MIDA empregar um conversor de menor potncia para o controle.
OPERAO
SUB - SNCRONA
e
r
=
2t (f
1
- f
2
)
p
MOTOR
P
1
2

f
1
P
1
P
1
P
1
e
r
e
r
e
r
e
r
P
m P
m
P
m
P
m
f
1
f
1
f
1
f
1
P
2
f
2
P
2
f
2
P
2
f
2
P
2
f
2
GERADOR
OPERAO
SUPER - SNCRONA
e
r
=
2t (f
1
+ f
2
)
p
2

f
1
2

f
1
2

f
1
2 f
2
2 f
2
2 f
2
2 f
2
Figura 12.7 - Modos de operao da MIDA
P
1
, f
1
potncia e freqncia do circuito eltrico do estator
P
2
, f
2
potncia e freqncia do circuito eltrico do rotor
P
m
, e
r
potncia e velocidade mecnica
p nmero de par de polos
12-7
12
Nos anos 80, foi proposta uma Mquina de Induo de Dupla Alimentao Sem Escovas (MIDAS). So
empregadas duas alimentaes pelo estator [Ferreira, 2003].
A Figura 12.8 ilustra as possibilidades de controle da famlia dos motores de induo. A vantagem da MIDA ou
da MIDAS em relao ao Motor de Induo Gaiola encontra-se no fato da potncia do conversor eletrnico,
para variaes de velocidade dentro de uma faixa limitada, ser menor.
De fato, da mesma forma que em um motor de induo (exerccio 12.1), desprezadas as perdas de magnetizao
e no estator, vale a relao:
P
1
/ f
1
= P
2
/ f
2
. (12.12)
A mquina MIDAS uma evoluo da proposta do final do sculo XIX da conexo de dois motores de induo
de rotor bobinado sumarizada na Figura 12.9.
Nesta figura, dois motores de induo de rotor bobinado com pe q pares de plos tm seus eixos de
rotao diretamente conectados. Alm disso, as bobinas do rotor so interligadas. Este esquema dispensa
anis e escovas, o que justifica o fato de ser o precursor da MIDAS.
Sendo f
1
e f
2
as freqncias de alimentao dos motores de p e q pares de plos, respectivamente, as
freqncias de rotao sncrona destas mquinas so:
e
1
= (2t f
1
)/p e
2
= (2t f
2
)/q . (12.13)
Admitindo-se que o sistema atinja um ponto de equilbrio com velocidade de rotao e
r
, as respectivas
velocidades de escorregamento, definidas na Eq. (3.9), so dadas por:
e
1r
= |2t f
1
- pe
r
| (12.14)
e
2r
= |2t f
2
- qe
r
| (12.15)
Na condio de regime permanente, as seguintes condies devem ser respeitadas pelo circuito do rotor:
Mesma freqncia e
1r
= e
2r

Mesma seqncia de fase. Esta condio satisfeita pela transposio, ou no transposio, das conexes
eltricas entre os rotores.
Para o entendimento da operao desta mquina, os valores de e
1r
e e
2r
, bem como de f
1
e f
2
, sero
considerados sempre positivos. As seqncias de fase ficaro indicadas nos sentidos de rotao desenhados
nas prximas figuras.
Inicialmente, as trs condies de operao da mquina de ppares de polos (motor, gerador, plugging)
esto apresentadas na Figura 12.10. Nesta figura, a situao de plugging est apresentada pela alterao
da seqncia de fase do estator e correspondente alterao do sentido de rotao do campo girante (2t f
1
),
representando uma condio transitria na operao de um motor de induo.
Considerando agora os dois motores de induo com o mesmo princpio construtivo, apenas diferenciados
no nmero de pares de polos e na potncia, a velocidade de rotao de regime permanente fica determinada
pela imposio da condio e
1r
= e
2r
.
12-8
12
O resultado das nove possveis condies de operao encontra-se resumido na Figura 12.11. Para ilustrar a
deduo das expresses dadas nesta figura, ser tomado o caso das duas mquinas operando como motor.
Em geral, a mquina de maior potncia fica diretamente conectada rede (50Hz ou 60 Hz) e a mquina de
menor potncia, a mquina de controle, alimentada atravs de um inversor eletrnico.
Como os motores (considerados construdos nos mesmos padres) foram conectados um frente ao outro
atravs do mesmo eixo de rotao, as alimentaes de estator devem ser de seqncias de fase distintas. Caso
contrrio, rodariam no mesmo sentido e seria impossvel conect-los frente a frente. Com isto, as seqncias de
fase do rotor tambm so distintas e a conexo dos enrolamentos do rotor necessita de uma transposio.
Feitas estas consideraes, pode-se escrever, a partir de (12.14) e (12.15):
2t f
1
- pe
r
= 2t f
2
- qe
r
(12.16)
Logo:
e
r
= 2t (f
1
- f
2
) / (p - q) (12.17)
Raciocnio similar aplicado s diferentes possibilidades conduz aos valores indicados na Figura 12.11.
Pode-se observar que:
A transposio faz-se necessria quando, nos desenhos esquemticos, e
1r
e e
2r
giram em sentidos
opostos.
Sempre que h transposio, o denominador dado pela diferena do nmero de pares de polos. Sem
transposio, o denominador p+q.
Os valores indicados na Figura 12.11 mostram ser possvel alterar a velocidade de rotao da MIDAS mantido
f
1
na mquina principal e variando-se f
2
com o auxlio de um conversor eletrnico.
As mquinas de induo de dupla alimentao encontram na gerao elica espao para aplicao. Para
diferentes velocidades de vento, o ajuste adequado da freqncia de alimentao do enrolamento auxiliar (f
2
)
permite gerao com freqncia constante (f
1
). Deve-se destacar que nesta operao a potncia do conversor
eletrnico para ajuste de f
2
pode ser bem menor que a potncia entregue na freqencia f
1
.

12-9
12
CA/CC/CA
CA/CC/CA
CA/CC/CA
rotor
rotor
rotor
estator
estator
estator
(c) Motor de Induo de Dupla
Alimentao Sem Escovas
(b) Motor de Induo
de Dupla Alimentao
(a) Motor de Induo
Gaiola
~60Hz
~60Hz
~60Hz
Figura 12.8 - Possibilidades de controle de motores de induo
2p polos 2q polos
e
r rotor rotor
estator estator
P
2
f
2
P
1
f
1
Figura 12.9 - Motores de induo em cascata. Precursor da MIDAS
12-10
12
torque
torque
torque
velocidade
velocidade
velocidade
e
1r
=

2t f
1
-

pe
r
e
1r
=

pe
r
- 2t f
1
2t f
1
2t f
1
2t f
1
2t f
1
(2t f
1
)
(2t f
1
)
e
1r
e
1r
e
1r
e
r
e
r
e
r
a b c
a b c
a c b
P
1
P
1
P
1
P
m
P
m
P
m
P
2
pe
r
pe
r
pe
r
e
1r
e
1r
e
1r
P
2
P
2
MOTOR
GERADOR
PLUGGING
e
1r
=

2t f
1
+

pe
r
Figura 12.10 - Os trs pontos de operao de uma mquina de induo gaiola de esquilo
12-11
12
MOTOR
M
O
T
O
R
GERADOR
TRANSPOR
TRANSPOR
TRANSPOR
TRANSPOR
TRANSPOR
NO - TRANSPOR NO - TRANSPOR
NO - TRANSPOR
NO - TRANSPOR
G
E
R
A
D
O
R
PLUGGING
e
r
e
e
r
e
1r
e
1r
e
2r
e
2r
e
2r
e
r
e
r
e
r
e
2r
e
r
e
1r
e
1r
P
L
U
G
G
I
N
G
a b c
a
b
c
a
c
b
a
c
b
a b c a c b
e
1r
=2t f
1
+

pe
r
e
1r
= pe
r
-

2t f
1
e
2r
=2t f
2
+qe
r
e
2r
= qe
r
-

2t f
2
e
2r
=

2t f
2
-

qe
r
2t f
1
2t f
1
2t f
2
2t f
2
2t f
2
e
1r
=

2t f
1
-

pe
r
2t f
1
2t (f
1
+

f
2
)
p + q
2t (f
1
+

f
2
)
p - q
2t (f
1
+

f
2
)
p + q
2t (f
1
-

f
2
)
p - q
2t (f
1
-

f
2
)
p + q
2t (f
1
-

f
2
)
p - q
2t (f
2
-

f
1
)
p + q
2t (f
2
-

f
1
)
p - q
2t (f
2
+

f
1
)
q - p
Figura 12.11 - Possibilidades de controle de velocidade da MIDAS
12-12
12
13-1
13
EXERCCIOS RESOLVIDOS
Os exerccios seguintes esto numerados de acordo com os captulos onde se encontra a teoria
correspondente.
2.1. Calcule a inrcia equivalente do sistema abaixo referida ao eixo do motor.
Caixa de engrenagem
10:1
Polia de raio 0.5m e
J
2
= 3kg m
2
Motor com
J
1
= 1kg m
2
Carga 1000kg
Soluo:
Isolado a carga de 1000kg do sistema, temos:
F - P = M F = Mg + M
dv
dt
dv
dt
Para a primeira polia (r = 0,5m) pode ser escrito:
T
1
- F . r = J
1
e v = e . r
de
dt
dv
dt
de
dt
T
1
= J
1
+ r Mg + M

de
dt
de
dt
T
1
= J
1
+ rMg + r
2
M

de
dt
T
1
= (J
1
+ Mr
2
)

+

Mgr
O torque no eixo de entrada da caixa de engrenagem de relao i :

+
Mgr
i
T
2
=
(J
1
+ Mr
2
)
i
2
de
e
dt
O torque resultante no eixo do motor igual a:
T
m
= J
2

+
de
e
dt
de
e
dt
(J
1
+ Mr
2
)
i
2
+
Mgr
i

T
m
= J
2
+
de
e
dt
(J
1
+ Mr
2
)
i
2
+
Mgr
i
13-2
13
A inrcia equivalente vista pelo motor :

J
m
= J
2
+

(J
1
+ Mr
2
)
i
2
Substituindo os valores numricos:
J
m
= 1

+

(3 + 1000 . 0,5
2
)= 3,53 kg.m
2
10
2
2.2. Um elevador de massa M
1
trabalha com um contra peso de massa M
2
, como sugere a figura abaixo.
Determine a inrcia equivalente do sistema. Escreva a equao dinmica que rege este movimento, considerando
T o torque no eixo de acionamento e a polia de raio R. O momento de inrcia da polia e do motor vale J.
e
T
r
F
2
F
1
M
1
M
2
Soluo:
Isolando os corpos:
M
1
de
dt
de
dt
F
1
- P
1
= - M . R . F
1
= M
1
. g - M
1
. R.
F1
P1
M
2
de
dt
de
dt
F
2
- P
2
= + M
2
. R . F
2
= M
2
. g + M
2
. R.
F2
P2
Como:
T
r
- F
2
. R + F
1
. R = J
de
dt
de
dt
de
dt
de
dt
T
r
= M
2
g + M
2
R R - M
1
g - M
1
R R + J
13-3
13
Equao Dinmica:

de
dt
T
r
= (M
2
R
2
+ M
1
R
2
+ J) + (M
2
g - M
1
g) R
Momento de inrcia equivalente:

J
eq
= M
2
R
2
+ M
1
R
2
+ J
Verifica-se, portanto, que o contra-peso diminui o torque de carga mas aumenta o momento de inrcia.
2.3. Uma fita, submetida a uma fora de trao de 10kgf, deve ser enrolada em um tambor de raio 0,15m
e inrcia desprezvel. Admitindo-se que a velocidade tangencial da fita de 20m/s, determine a potncia e a
velocidade de rotao do motor necessrio para este acionamento.
Soluo:
F
R
Ft = 10kgf
=98N
v = e . R
e = = 133 rad/s = = 1270 rpm
20
0,15
133 . 60
2t
Potncia do rotor:
P = T . e = 98 . 0,15 .133 = 1955 W
2.4. No sistema mostrado na Figura 1, a relao de transmisso N
L
/N
m
= 2, J
L
= 10 kg.m
2
e J
m
= 2,5 kg.m
2
.
O atrito pode ser desprezado e pode-se assumir um acoplamento sem perdas. Desenhe a curva de torque em
funo do tempo, quando acionando uma carga com o perfil de velocidade da Figura 2.
Motor
1000
periodo 4 seg.
t(seg.) 1 2 3 4 5
e
L
(rad/seg)
Carga
e
L
J
m
J
L
N
L
N
m
e
m
T
Figura 1 Figura 2
Soluo:
N
L
N
m
= 2 ; J
L
= 10kg.m
2
e J
m
= 2,5kg . m
2

N
L
N
m
e
m
e
L
i = = = 2
13-4
13
Visto pelo lado do motor:
de
m
dt
T
m
- T
L1
= J
m
de
m
dt
J
L
i
2
; T
L1
=
Logo:
de
m
dt
T
m
= J
e
Onde:
J
L
i
2
10
2
2
J
e
= J
m
+ = 2,5 + = 5kg . m
2
Ento:
de
m
dt
T
m
= 5 e e
m
=

e
L
i = 2000 rad/s
A partir da figura 2, o torque no motor em funo do tempo ser:
T (N.m)
10k
2 3
4 5
t(seg)
1
-10k
2.5. Considere o sistema de polia e correia mostrado abaixo, onde J
m
= 0,006 kg.m
2
, M a massa da carga
e r=0,1 m. As outras inrcias podem ser desprezadas.
Calcule o torque eletromagntico que o motor deve desenvolver para acelerar a carga de 0,5 kg do repouso a
uma velocidade de 1 m/s no intervalo de 3 segundos. Assuma o torque do motor constante neste perodo.
M
V
T
m
J
m
r
Motor
Soluo:
J
m
= 0,006kg . m
2
r = 0,1m
13-5
13
Isolando os corpos:
de
dt
dv
dt
F = M . a = M . = Mr
em que:
1
3
dv
dt
= m/s
2
.
de
dt
T
c
= F

.

r = Mr
2
Escrevendo a equao dinmica:
T
m
- T
c
= J
m
T
m
= T
c
+ J
m
= (Mr
2
+ J
m
)
de
dt
de
dt
de
dt

T
m
= 0,0367 N . m
2.6. Um motor acoplado a um redutor aciona uma manivela (brao) para tensionar um corpo elstico,
conforme o esquema da Figura O rotor do motor tem momento de inrcia de 0,001 kg.m
2
e coeficiente de
atrito viscoso igual a 0,0001 N.m.s. O redutor tem relao de transmisso igual a 100 e a manivela tem 50cm
de comprimento e massa desprezvel. O corpo tensionado tem o coeficiente de elasticidade de 1200 N/mm.
motor
redutor
biela
biela
F
corpo elstico
a) Qual o valor do binrio motor necessrio para tensionar o corpo com uma fora de 40000 N?
b) Obtenha a equao de dinmica referida coordenada de velocidade do motor.
Soluo:
a) J
m
= 0,001kg . m
2
K
d
= 0,0001 N.m.s
i = 100
d =50cm
K =1200N / mm
13-6
13
F
K
40000
1200
F

= K . X X = = = 33,33mm
X
d
0,0333
0,5
u

= = = 0,0666rad ~ 3,8
T
2
= F . d . cosu = 40000 . 0,5 . cos(0,0666) = 19960N . m ~ 20000N
T
2
T
1
1
100
= 100 T
1
=

T
2
= 200N . m
b)

T
m
-

K
d
- = J
m
du
dt
(
Kd
)
ud
i
d
2
u
dt
2
T
m
=

+ 0,1 + 3 x 10
6
u x 10
-3
Nm
du
dt
d
2
u
dt
2

2.7. Considere uma carga puramente inercial (J
c
), acoplada a um motor, com um momento de inrcia J
m
,
atravs de uma engrenagem com razo de transmisso
n
m
n
c
i
T
= . Demonstre que a razo de transmisso que
minimiza o torque do motor, necessrio para imprimir uma acelerao de carga constante
dn
c
dt
=
constante

,

dada por
J
c
J
m
i
T
=
. Ou seja, o motor deve perceber um momento de inrcia equivalente igual a 2J
m
.
Soluo:
A equao que rege o movimento dada por:

J
c
i
2
r
dn
m
dt
T
m
= J
m
+
i
T
= = =
r
s
r
e

n
e
n
s

n
m
n
c

J
c
i
2
r
T
m
= J
m
+ . i
T
. = J
m
i
T
+
J
c
i
T
dn
c
dt
dn
c
dt
= 0 J
m
- = 0
J
c
i
2
r
dT
m
di
T
J
c
J
m
i
T
=
Jeq = J
m
+ = 2J
m

J
c
i
2
r
13-7
13
3.1. Sabe-se que o enfraquecimento de campo de um motor CC de excitao independente permite a
operao em velocidades superiores velocidade nominal acompanhada de uma perda na capacidade de
torque. Mostre que existe um valor de fluxo (|
m
)a partir do qual o enfraquecimento de campo no implica em
um aumento de velocidade.
Soluo:
Na situao de regime permanente, tem-se:
m = k|i
a
e
a
= k|n
v
a
= R
a
i
a
+ e
a
Para atender a determinado valor de torque "m
1
", menor do que o torque nominal, pode-se trabalhar com um
campo enfraquecido e tenso nominal, v
a
= v
a N

Das equaes acima, chega-se a:
n = -
v
aN
k|
R
a
m
1
(k|)
2
Esta relao apresenta um valor mximo obtido de:
2R
a
m
1
kv
aN
dn
d|
= 0 |
m
=
Valores de | menores do que |
m
no conduzem a um aumento da velocidade.
3.2. Mostre que o fluxo |
m
calculado no exerccio anterior corresponde ao ponto de operao de mxima
potncia.
Soluo:
A potencia dada por:
p = m
1
. n
Procura-se o mximo desta funo, sujeito restrio:
R
a
m
1
(k|)
2
v
aN
k|
n = -
Ora, para m
1
fixo,
dp
d|
dn
d|
= m
1
= 0
Como calculado no exerccio 3.4, vem
2R
a
m
1
kv
aN
| = |
m
=

13-8
13
Este resultado pode ser melhor visto a partir do grfico de n x m.
Ponto de mximo do
produto "m.n"
m
m
1
n
v
aN
k|
v
aN
k|
R
a
Vale ainda observar o valor desta potncia mxima:
v
aN
2k|
v
aN
k|
2R
a
v
2
aN
4R
a
p = . =
Ou seja, independente de |.
3.3. As perdas de natureza eltrica nos motores podem ser separads em perdas no ferro e perdas no cobre.
Entende-se por perdas no ferro as oriundas de correntes parasitas e de laos de histerese. As perdas no cobre
so as resultantes do efeito Joule nos condutores de corrente.
Controlando-se os valores de campo (|) e corrente (i) de alimentao, um motor eltrico pode operar de forma
a fornecer o torque necessrio com minimizao das perdas eltricas.
O torque de um motor dado pela expresso
M = k
m
| i.
As perdas no ferro podem ser aproximadas por
P
f
= k
f
|
2
,
e as perdas no cobre por
P
c
= k
c
i
2
.
Demonstre que para um determinado torque de carga M
O
, a relao |/i que minimiza as perdas vale (k
c
/ k
f
)
1/2

Soluo:
Empregando multiplicadores de Lagrange, vem:
J = k
f
|
2
+ k
c
i
2
+ (k
m
|i - M
o
)
dJ/d| = 0 2 k
f
| + k
m
i = 0
dJ/di = 0 2 k
c
i + k
m
| = 0
13-9
13
Eliminando-se nas equaes acima, chega-se a |/i = (k
c
/ k
f
)
1/2
.
Este exerccio mostra que o enfraquecimento de campo tambm pode ser empregado com o objetivo de
diminuio de perdas.
3.4. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas de torque e de corrente em funo da velocidade para um
motor de induo de dois plos, cujo modelo est dado na Figura 3.5, com os seguintes dados:
reatncia de magnetizao infinita;
X
s
= 0,503 ohms;
X
r
= 0,209 ohms;
R
r
= 0.144 ohms;
V = 127 volts;
e
s
= 3600 rpm.
Aproveite o programa desenvolvido para estudar a influncia da variao da:
- resistncia rotrica
- tenso de alimentao
- tenso e freqncia de alimentao mantida a razo V/f constante
- reatncia de disperso.
Soluo:
Programa fonte do MATLAB:
V=127;
rr=0.144;
xs=0.503;
xr=0.209;
x=xs+xr;
fs=60; % frequencia de alimentacao do estator
p=1; % pares de polos
ws= 60*fs/p % velocidade sincrona em rpm
for i = 1 : 1 : ws-1
wm(i) = i;
w2 = (ws-wm(i));
s = w2/ws;
Iquadrado(i) = (V*V)/((x*x)+(rr/s)*(rr/s));
torque(i)= rr* Iquadrado(i) / (w2*2*pi/60);
end
subplot(2,1,1),plot(wm,torque)
xlabel('velocidade rpm')
ylabel('torque N/m')
grid on
hold on
13-10
13
subplot(2,1,2),plot(wm,sqrt(Iquadrado))
xlabel('velocidade rpm')
ylabel('corrente A')
grid on
hold on
3.5. Considere o circuito equivalente por fase de um motor de induo trifsico, onde:
r1 resitncia do estator
r2 resistncia do rotor
l1 indutncia de disperso do estator
l2 indutncia de disperso do rotor
L indutncia de magnetizao
s escorregamento s= (w1- wm) / w1
w1 freqncia angular da fonte de alimentao
wm freqncia angular de rotao do rotor para uma mquina de dois polos
V tenso da fonte de alimentao.
13-11
13
r1 l1 l2
V
w1 L
[ r2 (1 - s) ] / s
r2
A potncia dissipada na resistncia r2(1-s)/s representa a parcela de potncia eltrica convertida em potncia
mecnica de rotao.
Em uma primeira aproximao, vlida para pequenos valores de escorregamento, a indutncia de magnetizao
pode ser considerada infinita, as indutncias de disperso nulas e a perda na resistncia do estator desprezada.
Portanto, s a resistncia rotrica permanece no modelo.
A partir das informaes e simplificaes acima, deduza uma expresso para o torque (T) disponvel no eixo
da mquina em funo da tenso (V) e freqncia de alimentao (w1) e da velocidade de escorregamento
w2, definida por: w2 = w1 wm. Ou seja, T= f(V,w1,w2).
Mostre que mantidos constantes os valores de V, w1 e r2, o torque proporcional velocidade de
escorregamento (w2).
Soluo:
r2 (1 - s) / s V, w1
r2
Potncia eltrica transformada em mecnica = PM = [V (1-s)]
2
/ [r2 (1-s)/s]
Torque = PM / wm = [V / w1]
2
[ w2/r2 ]
O torque em um motor trifsico seria 3 vezes este valor.
13-12
13
3.6. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas de capabilidade de um motor sncrono com X
s
igual a 0,8 pu
e V = 1,0 pu. Despreze a resistncia do estator, como sugerido no modelo da Figura 3.10.
Soluo:
V=1;
X=0.8;
for k=1:1:10
E=k/5;
for delta=-pi/2:0.01:pi/2
P=((E*V)/X)*sin(delta);
Q=((V*V)/X)-((V*E)/X)*cos(delta);
I=sqrt(P*P + Q*Q)/V; % corrente de armadura
if I<1.5 %limite de corrente de armadura
plot(P,-Q,'k');
end
hold on
end
end
grid
title('Curvas de Capabilidade de um Motor Sncrono');
xlabel('Potncia Ativa P');
ylabel('Potncia Reativa Q');
13-13
13
3.7. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas V de um motor sncrono com X
s
igual a 0,8 pu desprezando
a resistncia do estator.
Soluo:
X=0.8;
V=1.0;
for P=0:0.25:1
for E=0.1:0.01:2
seno =(P*X)/(V*E);
if abs(seno)<1 %limite de estabilidade estatica
delta=asin(seno);
I=abs(V-E*exp(-j*delta))/X;
plot(E,I,'k')
hold on
end
end
end
grid
title('Curva V de um Motor Sincrono');
xlabel('Tenso de Campo ou Corrente de Campo');
ylabel('Corrente de Armadura');
13-14
13
3.8. Uma bancada de teste para motores de induo (MI) est ilustrada abaixo:
MI sob teste
R
Gerador CC com
campo (|)
independente
A carga pode ser variada atravs de um banco de resistores (R) ou do campo de excitao (|).
a) Mostre que o torque de carga produzido no eixo do MI, para valores de R e | constantes, varia linearmente
com a velocidade de rotao (n), i.e. torque = k . n.
b) Esboce a curva de torque de um MI. Avalie a estabilidade dos pontos de operao que podem ser obtidos
com esta bancada de teste.
Soluo:
a) Para o gerador CC em regime permanente, pode-se escrever:
k|n = (R
a
+R) i
a
O torque no eixo vale:
n
R
a
+ R
m = k| i
a
= (k|)
2
Ou seja, o torque de carga proporcional velocidade:
b)

m
1 2
n
Os pontos de interseo da curva de torque do motor de induo com a curva de torque de carga so possveis
pontos de operao. No caso desta questo, ambos os pontos "1" e "2" so pontos de equilbrio estvel,
como pode ser constatado pela explicao apresentada no item 3.3. A operao em "1", no entanto, seria
desaconselhvel pelas elevadas correntes induzidas do rotor.
Se o torque de carga fosse constante, apenas a interseo "2" seria estvel.
3.9. A figura abaixo mostra os grficos torque x velocidade de uma carga mecnica L e de duas curvas de
operao de seu acionamento (P e Q). O momento de inrcia das partes girantes vale J = 0,2 kgm
2
. Pode-se
desconsiderar o atrito do sistema.
a) Os pontos de operao representados por p e q so pontos de operao estveis? Explique.
b) Admita que o sistema est inicialmente operando no ponto p e os ajustes do acionamento so alterados de
forma que a curva de operao passa para a condio descrita pela curva Q. Escreva a equao dinmica
que rege esta transio. Trace as curvas de torque x tempo e velocidade x tempo desta transio.
13-15
13
n (rpm)
1600
2000
1400
1000
800
10 20 30 40 50 Nm
Q
L
q
p
P
Soluo:
a) Os pontos p e q so estveis, pois se a velocidade aumentar, o torque da carga ser maior que o de
operao, com isto o motor ir frear. Caso a velocidade diminua, o torque da carga ser menor do que o
de operao, acelerando o rotor. Com isso o sistema volta a operar nos pontos p e q. Este comportamento
estvel pode ser verificado tambm porque, como discutido no item 3.3:
> e >
dL
dn
dL
dn
dQ
dn
dP
dn
b) O comportamento dinmico do sistema, descrito por:
de
dt
T
Q
-

T
L
=

J
A partir da reta de carga(L), temos que:
1
50
n
L
= 50T
L
T
L
= n
L

Considerando que: n ~ 10e, (n em rpm e e em rad/s) ento:

T
L
= e
1
5
A partir da reta de operao Q, temos:
n
Q
= - 5T
Q
+ 1600
Rearranjando os termos e considerando que n ~ 10e , a equao da reta Q em funo de e :

T
Q
=

-2e

+ 320
Ento:
de
dt
T
Q
- T
L
= -2e + 320 - 0,2e = 0,2
logo:
de
dt
+ 11e - 1600 = 0
13-16
13
Sol. Homognea:
e
H
(t) = Ke
-11t
e
0
= 95rads / s
Sol. Particular:
11A = 1600
A = 145,45
Sol. Completa:
w(t) = 145,45 + Ke
-11t
w
0
= 95 = 145,45 + K K = -50,45
w(t) = 145,45 - 50e
-11t
Velocidade angular do motor
Torque na carga
t[s]
t[s]
e
(
t
)
T
L
(
t
)
150
140
130
120
110
100
90
30
28
26
24
22
20
18
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
13-17
13
Torque no motor
t[s]
T
Q
(
t
)
140
120
100
80
60
40
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
3.10. A figura ilustra um sistema de carga e descarga de carvo para um forno industrial. O carrinho de
transporte pesa 400kg e a carga 1600kg. A velocidade de subida de 5m/s e a de descida 10m/s. A trajetria
tem 50m. O tambor de iamento tem 1m de raio e est acoplado ao motor eltrico de acionamento por
meio de uma reduo de engrenagens. Admita que o motor eltrico escolhido seja um motor de corrente
contnua de velocidade nominal de 1150rpm, com corrente mxima igual a duas vezes a corrente nominal
por um tempo de 1s.
O momento de inrcia total visto pelo motor pode ser estimado em 3,5kg.m
2
. O motor acionado por uma
ponte retificadora com possibilidade de frenagem regenerativa. Admita ainda que a velocidade de descida
pode ser obtida por enfraquecimento de campo. O tempo de carga de 10s e o de descarga de 5s.
a) Desprezando os tempos de acelerao e frenagem, determine:
A potncia necessria para a subida.
A reduo de engrenagens para esta operao.
O torque necessrio no eixo do motor.
b) Determine a potncia regenerada na descida.
c) Determine o torque necessrio para acelerar o carrinho na trajetria de subida em 1s e desacelerar em 1s.
d) Faa um grfico da potncia em funo do tempo e determine a Potncia eficaz.
Obs.: Considere a acelerao da gravidade 10m/s
2
.
Motor
25
30
13-18
13
Soluo:
a) Tempo de subida 50/5 = 10s velocidade do tambor = 5 rad/s
Peso do sistema na subida = (400+1600)x10 = 20000N
Trabalho para elevar carro e carga = 20000 x 25 = 500kJ
Potncia requerida na subida = 500kJ / 10s = 50kW
1150 rpm = 1150 x 2 / 60 = 120 rad/s
Reduo de engrenagem necessria i = 120/5 = 24
Torque no tambor = 50kW / (5rad/s) = 10000 Nm
Torque no motor = 50 kW / (120rad/s) = 10000 / i = 417 Nm
b) Tempo de descida 50/10 = 5s velocidade do tambor = 10 rad/s
Velocidade do motor = 10 x 24 = 240 rad/s
Peso do sistema de descida = 4000N
Trabalho = 4000 x 25 = 100 kJ
Potncia desenvolvida = 100kJ / 5s = 20 kW
Torque no tambor = 20kW/(10rad/s) = 2000 Nm
Torque no motor = 2000 / i = 83 Nm
Obs.: Enfraquecendo o campo metade do valor nominal, possvel obter estas condies de descida com
um motor que atenda s necessidades de subida. O torque de descida obtido com corrente circulando no
motor, que opera como gerador nesta fase de descida. Da a necessidade de um conversor de 4 quadrantes.
O ajuste destas condies de torque, corrente, velocidade e enfraquecimento de campo s podem ser
efetivamente realizadas atravs de um sistema de controle com realimentaes em cascata. Delegar estes
ajustes a um operador, com acesso aos valores de tenso de armadura e tenso de campo, certamente
no garantiriam uma operao confivel, uma vez que dependeriam do operador ou da sua disposio na
execuo do servio.
c) Acelerao: Torque de acelerao = J x (n/t) = 3,5 x 120 / 1 = 420 Nm
O torque total necessrio neste perodo de acelerao ser dado por 420 + 417 = 837 Nm, praticamente
o dobro do torque calculado para a operao em regime permanente de subida. Como o motor admite
um torque duas vezes o torque nominal por um perodo de 1s, pode-se ainda manter a mesma escolha
do item a.
Frenagem: Como a variao de velocidade a mesma, o torque idntico, mas de sinal contrrio.
Obs.: No processo de descida, o momento de inrcia ser menor, uma vez que a massa do carro vazio
menor. Entretanto, a variao de velocidade ser maior. Vamos considerar ento a necessidade de torque na
descida, durante os transitrios, de 420Nm.
13-19
13
d) Diagrama de torque considerando acelerao e frenagem
Torque (Nm)
subida descarga descida carga
seg
1
10
11 16 17 21 22 32
840
420
-420
83
Potncia (kW)
Diagrama de potncia
subida descarga descida carga
seg
1
10
11 16 17 21 22 32
100
50
20
-20
O essencial para a especificao a potncia, ou seja, a quantidade de trabalho com restrio de tempo.
O torque pode ser acomodado com a relao de engrenagem, mas, se houver imposio de velocidades, os
compromissos podem ser incompatveis.
As normas permitem especificar o motor pela potncia eficaz, que est relacionada com o aquecimento do
motor. Para o exerccio em questo, aproximando a potncia pelo valor de regime permanente, temos:
10 . 50
2
+ 5 . 20
2
30 \
P
equivalente
~ = 30kW
13-20
13
3.11. A figura ao lado ilustra uma mquina eltrica ca monofsica. A bobina s de estator tem terminais
indicados como s
1
e s
2
e N
s
espiras. A bobina r de rotor tem terminais indicados como r
1
e r
2
e N
r
espiras.
s
1
s
2
r
1
u
r
2
g
Considere ainda:
i
s
= I
s
sen (e
s
t)
i
r
= I
r
sen (e
r
t + o)
e
m
= du/dt, a velocidade de rotao do rotor.
R o raio do rotor e l o seu comprimento.
g a distncia do entre-ferro (g << R)
a) Esboce o grfico da indutncia prpria do estator (L
s
) em funo da posio do rotor u.
b) Determine este valor em funo de N
s
, R, l, g,
ar
. Considere
Fe
>>
ar
c) Esboce o grfico da indutncia prpria do rotor (L
r
d) Determine este valor em funo de N
r
, R, l, g,
ar
. Considere
Fe
>>
ar
e) Esboce o grfico da indutncia mtua entre estator e rotor (L
sr
f) Determine este valor em funo de N
s
, N
r
, R, l, g,
ar
. Considere
Fe
>>
ar
g) Estabelea a equao de torque eletromagntico a partir da relao:
m = i
s
2
dL
s
/du + i
r
2
dL
r
/du + i
s
i
r
dL
sr
/du
h) Demonstre que o torque eletromagntico s ter valor mdio diferente de zero para:
e
m
= (e
s
e
r
).

sen(a).cos(b)= [sen(a+b)+sen(a-b)], sen(a).sen(b)= [cos(a-b) -cos(a+b)]
Soluo:
a,b) Admitindo-se uma distribuio uniforme de campo magntico no entreferro e aplicando a lei de Ampere,
tem-se:
N
s
i
s
2g
N
s
. i
s
=

2gH H

=

0
N
s
i
s
2g
, B =
0
H =
N
s
|
i
s
| =

tRIB L
s

= =
t
0
RIN
s
2g
2
, constante.
c,d) De forma similar aos itens anteriores:
13-21
13
L
r
=
t
0
RIN
r
2g
2
, constante.
e,f) Considerando o fluxo concatenado pelas espiras do rotor e gerado pelas corrente de estator, vem:
| =

(t u)RIB u RIB

= (t 2u)RIB
N
r
|
i
s
L
sr
=

=
(t 2u)
0
RIN
r
N
s
2g
L
sr
3t
2
t
2
t
2
t
0
RIN
s
N
r
2g
u
g) S existe contribuio de torque atravs da parcela dependente de dL
sr
/ du.
dL
sr
/ du
t
2
t
0
RIN
r
N
s
g
u
dL
sr
du
dL
sr
du
m = i
s
i
r
= I
s
I
r
sen(e
s
t).sen(e
s
t + o ).
h) Em uma situao de regime permanente:
u = e
m
. t .
Assim, a parcela de torque oriunda da indutncia mtua tem freqncia e
m
.
Sabe-se que o produto das funes seno pode ser transformado em soma atravs da relao:

sen(e
s
t). sen(e
r
t + o) = {cos[(e
s
-

e
r
) t - o] cos[(e
s
+

e
r
) t + o]}
1
2
Por sua vez, a parcela peridica de freqncia e
m
pode ser decomposta em srie de Fourier e os produtos
resultantes novamente transformados em somas de funes trigomtricas.
13-22
13
O resultado destes produtos s ter valor mdio diferente de zero se algum dos argumentos independer do
tempo. Tomando a componente fundamental, que a de maior amplitude, isto se consegue com:
e
m
= (e
s
e
r
)
4.1. Uma vez constatado que um motor eltrico atende solicitao de uma determinada carga mecnica,
o projetista ainda precisa levar em considerao aspectos relativos a:
a) Regime de servio (freqncia de aceleraes, frenagens, operao em regime, repouso)
b) Altitude do local da instalao
c) Temperatura ambiente no local da instalao
d) Ambiente onde o motor ser instalado considerando aspectos de poeira, gua e gases.
Estes fatores esto todos regulamentados em normas brasileiras e internacionais, por exemplo NBR
7094(Mquinas Eltricas Girantes, Motor de Induo, Especificao), NBR9884 (Mquinas Eltricas Girantes,
Graus de proteo proporcionados pelos invlucros), IEC79-14 (reas Classificadas) e muitas outras.
Explique a importncia de cada um dos fatores acima mencionados, justificando porque influenciam a escolha
do motor.
Soluo:
Os itens "a", "b" e "c" esto todos relacionados ao aquecimento do motor. Temperaturas elevadas provocam a
deteriorizao do isolamento do motor e, com isto, representam risco para a operao normal. Em altitudes
elevadas, o ar rarefeito prejudica o arrefecimento. O regime de servio tambm tem implicaes nas perdas
e, portanto, no aquecimento do motor.
O item "d" diz respeito ao risco que um motor corre pela eventual penetrao de corpos estranhos ou gua
no seu interior que podem prejudicar o isolamento ou as partes mecnicas do motor. Mais perigoso ainda
pode ser a penetrao de gases explosivos na presena de eventuais fascas eltricas.
5.1. Considere o circuito magntico abaixo
S/2 S/2
S
g
1
m
A parte cinza representa um im permanente com magnetismo remanente B
r
.
A perna central do ncleo de ferro tem rea S e as laterais S/2.
A permeabilidade magntica do ferro muitas vezes maior que a do ar.
Resolva o circuito magntico, considerando o im como um eletroim equivalente, com uma nica espira,
percorrida pela corrente i
eq
.
13-23
13
Mostre que:
a) i
eq
= (B
r
. l
m
)/
0
(1)
Admitindo que a regio com im se comporta como o entreferro, conclua que a densidade de campo magntico
no entreferro vale:
b) B
g
= B
r
[l
m
(l
m
+ 2g)] (2)
O mesmo problema pode ser abordado diretamente a partir da curva que caracteriza o im permanente
dada abaixo.
B
m
B
r
H
m
Aplicando a lei de Ampere ao circuito magntico, obtemos:
H
m
l
m
+ 2 H
g
g = 0. (3)
Note que, nesta soluo, no estamos considerando uma corrente equivalente.
Por outro lado, a densidade de campo magntico praticamente a mesma no ar e no im:
B
m
= B
g
=
0
H
g
(4)
As equaes (3) e (4) levam a:
B
m
= (-
0
l
m
H
m
) (2g) (5)
A Eq. (5) conhecida como reta de carga e est representada em pontilhado na figura acima.
Agora, o ponto de operao pode ser obtido graficamente pela interseo da reta de carga com a curva de
magnetizao do im.
c) Mostre que esta soluo leva ao mesmo resultado da Eq.(2) para o caso da curva de magnetizao do
im ser dada por B
m
= B
r
+
0
H
m
.
Soluo:
a) Para determinar o valor da corrente equivalente, faz-se inicialmente o entreferro nulo. Aplicando a lei de
Ampere vem:
H
m
I
m
= i
eq
13-24
13
Para manter a mesma densidade de fluxo magntico (B
r
), vem:
B
r
l
m
0
B
r
0
H
m
=

i
eq
=
Assim, quanto mais comprido o im, maior a fora magnetomatriz equivalente.
b) Admitindo-se agora um entre-ferro de comprimento "g" e pela simetria e dimenses do circuito pode-se
escrever:
B
r
l
m
0
B
g
0
B
g
0
i
eq
= = (g + l
m
) + g
Logo:
l
m
(l
m

+

2g)
B
g
= B
r
Assim, a densidade de fluxo magntico no entre-ferro diminui com o seu aumento.
c) A interseo de
B
m
= B
r
+

0
H
m
com B
m
=
-
0
l
m
H
m
2g

l
m
(l
m

+

2g)
B
m
= B
r
Este exerccio explica porque as curvas de magnetizao so fornecidas no 2 quadrante.
5.2. Considere o circuito magntico da Fig.1 abaixo, constitudo de um im toroidal de comprimento l
m
e rea
de seco A
m
e uma regio de ar de comprimento g e rea A
g
.
a) Aplicando a lei de Ampere, relacione a intensidade de campo magntico no interior do material magntico
(H
m
) com a intensidade no entre-ferro (H
g
).
b) Lembrando-se da continuidade do fluxo magntico, relacione a densidade de fluxo magntico no interior
do material magntico (B
m
) com a densidade no entre-ferro (B
g
).
c) Determine o ponto de operao na curva B
m
x H
m
do material magntico apresentada na Fig.2.
d) Demonstre que o volume de im necessrio para o estabelecimento de uma determinada densidade de
fluxo magntico (B
g
) em uma regio de ar pr determinada (A
g
x g) fica minimizado para o valor mximo
do produto B
m
.H
m
, (B
m
.H
m
)
max
, conhecido como densidade de energia magntica do material, medida em
J/m
3
.
Fig. 1 Fig. 2
13-25
13
Soluo:
a)
g
0
l
m
g
l
m
H
m
l
m
+ H
g

.
g = 0 H
m
=
-
H
g
=
-
B
g

b)
A
g
A
m
A
g
A
m
B
m
A
m
= B
g
A
g
B
m
= B
g
=
0
H
g

c)
= -

0
. Se
A
m
= A
g
-

0
B
m
H
m
A
g
A
m
B
m
H
m
l
m
g

l
m
g

Basta determinar a interseo desta reta com a curva B
m
xH
m
do material magntico, como j ilustrado no
exerccio anterior. Note que este ponto econtra-se na regio de desmagnetizao.
d)
gB
g
H
m
0
A
g
gB
g
2
0
(B
m
H
m
)
A
g
B
g
B
m
k
B
m
H
m
V
m
= A
m
l
m
= x = =
Assim, V
m
ser mnimo quando (B
m
H
m
) for mximo.
5.3. Considere uma onda portadora triangular de freqncia f e amplitude A e um sinal de referncia constante
de amplitude [m
a
xA]. Mostre que o sinal gerado pela modulao tipo seno-tringulo apresentada no item 5.5
(Figuras. 5.7 e 5.8) possui valor mdio igual a [m
a
x(V
d
/2)].
Soluo:
A
T
m
a
A
V
d
/2
-V
d
/2
Basta considerar um perodo da onda triangular T =
1

, como sugerido na Figura

Neste perodo:
(1

-

m
a
) (1+m
a
)
V
d
2
V
d
2
V
d
2
T
2
T
2
v = - . .
-
+
1
T
= . m
a
Concluso: A partir deste exerccio, pode-se entender porque um sinal de referncia senoidal, com freqncia
muitas vezes menor (20) do que a freqncia da onda triangular, gera um sinal cuja componente fundamental
um sinal senoidal na freqncia da referncia. Basta entender o sinal de referncia decomposto em uma
srie de valores constantes em pequenos intervalos.
13-26
13
5.4. Empregando os recursos do MATLAB, mostre que o espectro da Figura 5.9 esta correto.
Soluo:
Inicialmente o sinal PWM ser gerado com o auxilio do diagrama SIMULINK da Figura 1.
Sine Wave
Repeating
Sequence
Scope1
Scope2
Scope
To File
PWM.mat
Sing
Figura1 - Diagrama SIMULINK para gerao do sinal PWM
O sinal senoidal foi escolhido com amplitude 1 e freqncia 50Hz.
A onda triangular foi gerada a partir do bloco Repeating Sequence com valores de tempo dados por [0,
0.25e-3, 0.5e-3, 0.75e-3, 1e-3] e valores de sada correspondentes [0 2 0 -2 0]. Assim, a onda triangular
tem freqncia de 1000Hz, vinte vezes maior do que a freqncia do sinal senoidal, e amplitude 2. Portanto,
o ndice de modulao de amplitude vale para estes clculos exemplo m
a
=2.
Estes sinais so comparados com auxilio de um bloco somador e outro detetor de sinais. O resultado de
uma simulao de 20ms, um perodo do sinal senoidal, encontra-se na Figura 2. O passo fixo de simulao
escolhido foi de 10
-5
segundos.
13-27
13
1
0
-1
-1.5
0.5
-0.5
15
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Figura 2 - Sinal PWM gerado
Os valores foram armazenados no vetor sinalPWM. Em seguida, este vetor foi tratado pela funo FFT do
MATLAB segundo a programao documentada abaixo:
t = sinalPWM(1,:) ; os valores de tempo so colocados no vetor t.
y = sinalPWM(2,:) ; os valores de amplitude so colocados no vetor y.
plot(y,t) ; traa o sinal PWM apresentado na Figura 2.
espectro = abs(fft(y)) ; calcula o modulo dos coeficientes da transformada rpida de Fourier.
f = [0: 1/2000 : 1] * 1e-5 ; gera um vetor de freqncias com a mesma dimenso do vetor y e com o maior
valor estabelecido pelo passo de 10
-5
segundos.
plot(espectro,f) ; traa o grfico da Figura 3.
13-28
13
O resultado, apresentado na Figura 3, confirma o que foi estudado no capitulo 5.
800
400
0
600
200
1000
500 1000 1500 2000 2500 3000
Figura 3 - Espectro harmnico do sinal PWM da Figura 2
5.5. Mostre que o vetor espacial, definido na Eq. (5.1), para o caso das tenses v
AN
, v
BN
, v
CN
serem sinais
senoidais de freqncia angular "e" defasadas de 120, resulta em um vetor de amplitude constante e
velocidade angular "e".
Soluo:
v
AN
= V cos et
v
BN
= V cos et -
2t
3
v
CN
= V cos et -
4t
3
v
AN
= V , v
BN
= V , v
CN
= V
e
jet
+ e
-
jet
2
e
j et -
+ e
-j et -
2
e
j et -
+ e
-j et -
2
2t
3
4t
3
2t
3
4t
3
v= V + + + =
e
jet
3e
jet

e
-jet
2 2
3V
2
e
-jet+
e
-jet+
2 2
4t
3
8t
3
13-29
13
5.6. Considere um PWM-vetorial com perodo de amostragem T
S
. Este perodo de amostragem faz o papel do
perodo da onda triangular no chaveamento PWM-seno-tringulo. Mostre que a combinao dos chaveamentos
(1,0,0) e (1,1,0), da Fig. 5.15, conduz a valores mdios de tenso situados sobre a aresta que liga as tenses
V
1
e V
2
. Para tanto, faa o variar de 0 at 1 na expresso do valor mdio de tenso:
v

= 1 - o T
s
V
1
+ oT
s
V
2
1
T
s
.
Soluo:
v

= x + jy V
2
= V
1
e
j

=

V
1
cos60 + jV
1
sen60 = + j V
1
t
3
V
1
2
3
2
x

= 1 - o T
s
V
1
+ oT
s
=

V
1
- oV
1
1
T
s
V
1
2
1
2
y

= V
1
= o V
1

oT
s
T
s
3
2
3
2
Eliminando-se o nas duas equaes acima, resulta:

y

= 3V
1
- 3x
que corresponde equao da reta que liga as extremidades dos vetores V
1
e V
2
.
Este exerccio mostra que qualquer vetor na regio triangular delimitada pelos vetores V
1
e V
2
pode ser sintetizado
na mdia pelo chaveamento dos vetores V
1
, V
2
, V
0
e V
7
. Estes dois ltimos vetores sendo empregados para
reduzir o valor mdio desejado.
6.1. Deseja-se limitar a corrente de partida de um motor CC usando um resistor de partida de trs estgios
de modo que esta no exceda a duas vezes o valor nominal. Um estgio do resistor dever ser retirado a cada
vez que a corrente atinja o valor nominal.
a) Calcule os valores das resistncias R1, R2 e R3, que devem ser colocadas em srie com o circuito de
armadura.
b) A retirada dos estgios ser comandada por rels de tenso ligado nos terminais da armadura. Para que
valores de tenso devem ser ajustados os rels?
Dados do motor:
V
t
= 230 V I
a
nominal = 37A R
a
= 0,40
Obs.: 1 O motor est partindo com fluxo nominal.
Obs.: 2 A reao de armadura e a indutncia de armadura podem ser desprezadas.
Soluo:
13-30
13
Vt
I
amax
230
74
R
1
+ R
2
+

R
3
+ R
a
= = = 3,1
Quando a corrente chegar ao valor nominal,
E
a1
= Vt - I
a
(R
1
+ R
2
+

R
3
+ R
a
) = 230 - 37(3,1) = 115,3V

E
1
= 115,3 + R
a
. 37 = 130V
A chave 1A fecha, curto-circuitando R1. Ento:
Vt
I
amax
230 -115,3
74
R
2
+

R
3
+ R
a
= = = 1,55
R
1
= 3,1 - 1,55
R
1
= 1,55
Quando a corrente novamente chegar ao seu valor nominal:
E
a2
= Vt - I
a
(R
2
+

R
3
+ R
a
) = 230 - 37(1,55) = 172,65V

E
2
= 172,65 + R
a
. 37 = 187,3V
A chave 2A fecha, curto-circuitando R2. Ento:
Vt
I
amax
230 -172,65
74
R
3
+ R
a
= = = 0,775
R
2
= 1,55 - 0,775 R
2
= 0,775
R
3
= 0,775 - 0,4 R
3
= 0,375
E
a3
= Vt - I
a
(R
3
+ R
a
) = 230 - 37(1,775) = 201,52

E
3
= 201,52 + R
a
. 37 = 216V
A chave 3A fecha, curto-circuitando R3.
6.2. Deduza que o valor da corrente de partida de motor de induo na ligao Y vale um tero da corrente
de partida com ligao .
Soluo:
Ligao Y
V
F
3
1
Z
I
L
= .
Ligao
V
F
Z
3
I
L
= .
Logo I
L
(ligao ) = 3xI
L
(ligao Y)
13-31
13
6.3. Mostre que a energia dissipada no rotor de um motor de induo durante uma partida sem carga igual
energia cintica armazenada na velocidade final. Mostre tambm que na reverso de velocidade, de +n para
-n, a energia dissipada no rotor equivale quatro vezes a energia cintica armazenada na condio inicial.
Soluo:
O modelo equivalente do MI ensina que:
- as perdas em R
R
so aquecimento no rotor (P
R
)
- as perdas em R
R

(1 - s)
s
so potncia transformada em mecnica (P
T
).
Como a corrente circulante por estas resistncias a mesma, pode-se escrever:
P
R
= R
R
I
2
P
T
= R
R
(1 - s)
s

I
2
Portanto:
P
T
P
R
1-s
s
= =
w
w
s
- w
Admitindo-se um sistema com torque de inrcia apenas, pode-se escrever:
dw
dt
T= J ou
dw
dt
P
T
= T . w = Jw .
Assim, a energia de perdas em qualquer situao de variao de velocidade dada por:
E
R
= P
R
dt =
dw
dt
J
2
t(w
1
)
t(w
2
)
t(w
1
)
t(w
2
)
w
1
w
2
w
s
- w
w
. Jw dt = (w
s
- w)Jdw = Jw
s
[ w
2
- w
1
] - [ w
2
- w
1
]
2 2
1 Caso Partida de motor w
1
= 0 w
2
= w
s

1
2
J
2
E
R
= Jw
s

2
w
s

2
Jw
s
-
2
= , ou seja, igual energia cintica que ser armazenada.
2 Caso Reverso de velocidade w
1
= w
s
w
2
= -w
s

E
R
= 2Jw
s

2
Jw
s
. 2w
s
= , ou seja, igual quatro vezes a energia cintica armazenada.
13-32
13
7.1. Apresente o circuito de comando de uma partida de motor Dahlander.
Soluo:
F2 F1
Eletrotecnica
Industrial
SISTEMA DE
TREINAMENTO
Exerccio 41- Partida para motor de duas velocidades
(DAHLANDER)
K1
R
S
T
K2
F2
S0
S1
K3 K1
K2
K2
K2
H2 H1
K1
K1
F5
S
K3
K3
S1
S2
S2
F1
F3
F4
K3
R
FT1 FT2
M
3
Diagrama de Fora
O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. Conforme instrues na placa do motor,
a operao com 4 polos corresponde aos contactores K2 e K3 acionados, a operao com 8 polos ocorre
quando K1 est fechado e K2 e K3 abertos. FT1 e FT2 so rels trmicos de sobrecorrente.
Diagrama de Comando
F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada
ou quando os rels trmicos atuam. A botoeira S1 comanda a ligao de 8 polos (menor velocidade). A
botoeira S2 comanda a ligao de 4 polos (maior velocidade).
Alm do intertravamento mecnico, indicado pelas linhas pontilhadas, quando S1 acionada, o circuito que
alimenta as bobinas K2 e K3 aberto e apenas K1 energizado. Da mesma forma, quando S2 acionada,
o circuito que alimenta K1 abre e as bobinas K2 e K3 so alimentadas. As lmpadas H1 e H2 indicam,
respectivamente, operao de 8 polos e 4 polos.
13-33
13
7.2. Apresente o circuito de comando de uma partida compensada de motor de induo.
Soluo:
Eletrotecnica
Industrial
SISTEMA DE
TREINAMENTO
Exerccio 37- Partida compensadora
K1
R
S
T
K2
K3 K1
K1
K1
K2
K2
K2
H2 H1
K1
KT1
KT1
F5
S0
K3
K3
S2
S
F3 F2 F1
F4
K3
R
FT1
FT1
T1
80%
65%
0% 0% 0%
1
0
0
%
1
0
0
%
1
0
0
%
65% 65%
80% 80%
M
3
Diagrama de Fora
O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. Quando o contactor K1 acionado a
alimentao do motor direta. Quando K2 e K3 esto acionados, a alimentao do motor se d em tenso
reduzida atravs do transformador. So necessrias duas contactoras (K2 e K3) para que o transformador
fique totalmente desenergizado quando K1 estiver ligada. FT1 um rel trmico de proteo de sobrecorrente.
Diagrama de Comando
F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada ou
quando o rel trmico atua. A botoeira S2 comanda a partida energizando a bobina K3 e como conseqncia
a bobina K2 e o rel temporizado KT1. A lmpada H1 acende indicando a operao com tenso reduzida.
Passado o tempo de retardo, o contato K1 abre, desenergizando a bobina K3. Com isto, a bobina K1
energizada, seguida da abertura do circuito que alimenta K2. Nesta condio, a lmpada H2 acende e a H1
apaga. O motor est alimentado com tenso plena.
13-34
13
7.3. Apresente o circuito de comando de partida estrela-tringulo com retardo para reverso.
Soluo:
Eletrotecnica
Industrial
SISTEMA DE
TREINAMENTO
Exerccio 34- Partida estrela-triangulo com retardo
para reverso
F2 F1
KA3
KA2
KA2
KA2
KA3
KA3
R
S
T
S0
S0
S2 S1
K4
KA1
KA1
F5
1
2
3
4
5
6
KT1
KT1
K1
K1
K4
K4
K2
K2
K2
K2
H2 H3
K2
H1
H4
K1
K1
KA1
K3
K3
K3
K3
K3
F3
F4
K4
R
FT1
FT2
KT2
KT2
FT1 FT2
MI 3C
S
Diagrama de Fora
O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. Os contatores K1 e K4, que no podem
estar energizadas simultaneamente, fazem a troca de estrela para tringulo. K1 liga em estrela e K4 em tringulo.
As contactoras K2 e K3, que tambm no podem estar energizadas simultaneamente, so responsveis pela
inverso na seqncia de fases. FT1 e FT2 so rels trmicos de sobrecorrente.
Diagrama de Comando
F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada ou
quando os rels trmicos atuam. As lmpadas H1, H2, H3 e H4 indicam, respectivamente, quando as bobinas
principais K1, K2, K3 e K4 esto alimentadas. Para o funcionamento deste circuito ainda so empregadas
trs bobinas auxiliares KA1, KA2 e KA3 e duas bobinas com retardo KT1 e KT2. As bobinas KA1 e KT2 so
empregadas para desenergizar o circuito objetivando o religamento com a seqncia de fase alterada.
O retardo faz-se necessrio para que a velocidade do motor caia a ponto de aceitar um religamento seguro. J
KA2 e KA3 so as bobinas auxiliares para energizar as bobinas principais K2 e K3, respectivamente. O retardo
de KT1 deve ser ajustado para a transio suave de estrela para tringulo tanto para K2 quanto para K3.
As botoeiras S1 e S2 partem o motor, cada uma em um sentido de rotao. S0 desliga o motor, que s poder
ser reenergizado aps o tempo de retardo ajustvel. Sempre que S1 ou S2 forem acionadas, inicialmente a
bobina K1 energizada para propiciar a ligao estrela. Imediatamente em seguida K2 ou K3 so energizadas
dependendo do sentido de rotao que se deseja. Neste momento, a bobina temporizada KT1 tambm inicia
sua contagem de tempo de retardo. Decorrido este tempo, K1 desenergizado e automaticamente K4
energizado, fechando a ligao em tringulo.
13-35
13
7.4. Consulte o site http://www.rubegoldberg.com e constate que os circuitos de comando guardam algo de
ldico.
8.1. Uma residncia de dois andares dispe de um elevador para maior conforto dos moradores idosos.
Apresente o diagrama Ladder de sua operao. Admita que existem dois contato de fim de curso indicando
quando o elevador atinge um dos andares.
No interior da cabine, existe uma botoeira para solicitar o movimento.
O elevador acionado por um motor de induo trifsico com elevada reduo de engrenagens, o que faz
com que a parada seja praticamente instantnea quando o motor desernegizado. Sapatas de frenagem
mecnica sustentam a posio quando da desenergizao.
Por simplicidade, considere que as portas operem manualmente pelo usurio.
Soluo:
Para a realizao do exerccio proposto foi utilizado o Micro Controlador Programvel linha Clic da WEG.
Caractersticas do Micro Controlador Programvel linha Clic da WEG
Unidades com 10 ou 20 pontos de entradas e sadas (I/O) (2 Entradas Analgicas 0 10 Vcc / 8 Bits -
Opcional)
Display LCD (4 linhas x 12 caracteres)
Relgio de Tempo Real (Opcional)
Sadas Digitais a Rel (10 A carga resistiva)
Alimentao em 24 Vcc ou 110 220 Vca 50/60Hz
Programao
13-36
13
L1 L2 L3
Q2
l3 = 1 ou l2 = 1
l6 = 1
l5 I6
l5 =1
I3 = 1 ou I1 = 1
Movimento
00
2 andar
01
1 andar
10
Q1
MOTOR
Circuito de potncia
O elevador com passageiro s se movimenta
aps o comando dado por I
3
.
I
1
chama primeiro andar (externo)
I
2
chama segundo andar (externo)
I
3
solicita movimento (interno)
Sada: Q1 motor funciona para descer
Q2 motor funciona para subir
13-37
13
O estado indicado pelos contatos de fim de curso I
5
e I
6
:
I
5
fim de curso indicando primeiro andar (1 quando est no andar)
I
6
fim de curso indicando segundo andar (1 quando est no andar)
Os contatos I1 e I2 acionam contatos auxiliares M1 e M2 que retm seus comandos at a tarefa ter sido
executada.
registra chamada externa do 1
o
andar
Diagrama LADDER:
registra chamada externa do 2 andar
desce com comando interno I3
sobe com comando interno I3
desce com comando para chegar no 1 andar (q2 intertravamento)
sobe com comando externo para chegar no 2 andar (q1 um intertravamento)
aciona motor que sobe
aciona motor que desce
acionamento do temporizador T1 (tempo de espera mnimo no 1
o
andar) retardo
na energizao
acionamento do temporizador T2 (tempo de espera mnimo no 2
o
andar) retardo
na energizao
I1 i5
i5
i6
i5
i6
i6
I2
I6
I5
I3
I3
M1
M1
M1
M2
M2
M2
I5
I6
M4
M3
M3
M4
Q2
Q1
Q1
Q1
Q2
M6
M5
T1
T2
Q2
q1
M5
M6
T1
T2
q2
13-38
13
8.2.
1
Considere um motor de induo de duas velocidades obtidas a partir de dois enrolamentos independentes.
Este exerccio tem por objetivo analisar a lgica de rels utilizada na partida deste motor explorando a
caracterstica de dupla velocidade.
Alm do circuito de controle implementado por rels, deseja-se uma soluo empregando o equipamento Clic
da WEG. Para esta implementao, pode-se utilizar programao por diagrama LADDER ou uma linguagem
de programao por grafos ( GRAFCET). Para CLPs mais completos a programao pode ainda ser feita em
linguagem de instruo proprietria como ser ilustrado tambm na soluo do exerccio.
Soluo:
Abaixo o diagrama de potncia proposto para o desenvolvimento do trabalho.
F2 F1
K2 K1
F3
FT1 FT2
R
S
T
M
3
Figura 1 - Diagrama de Potncia do Motor
Para a partida desse motor, primeiro dever ser ligada a contatora K1 e depois de algum tempo, que ser
definido pelo operador durante o funcionamento do circuito, desligando a contatora K1, deve ser ligada a
contactora K2. Nesse circuito, est a representao das ligaes e alguns componentes utilizados para tal.
Os fusveis F1, F2 e F3 protegem o circuito contra curto-circuito e esto colocados no ramal de alimentao
do motor. Abaixo dos fusveis, esto as Contatoras e os Rels Trmicos. A contatora est representada pelos
seus contatos de potncia que tem como funo fechar o circuito de fora do motor. A funo do rel trmico
impedir que o motor entre em sobre carga, desligando e evitando danos ao equipamento.
1
Contribuio de Roberto J. N. Queiroz e Mrio Nosoline
13-39
13
Abaixo est o diagrama de controle do motor. Esse diagrama utiliza a alimentao das fases R e S do sistema
e tambm possui fusveis para sua proteo (F4 e F5). Os demais componentes do circuito sero descritos a
seguir.
F2
S0
S1
K2 K1
K2
K2
H1
K1
K1
F5
S
H2
S1
S2
S2
F1
F4
R
Figura 2 - Diagrama de Controle do Motor
Esse tipo de acionamento pode ser feito de vrias formas. Desde a utilizao de equipamentos eletromecnicos
at uso de controladores lgicos programveis.

Nesse exerccio, abordaremos ambas as solues a fim de fazer comparaes entre elas e traar as vantagens
e desvantagens de cada uma.
OPO 1 - Soluo utilizando Lgica de Rels
Essa a soluo mais simples, pois utiliza apenas botoeiras e equipamentos eletromecnicos de acionamento.
A Figura 2 mostra as ligaes eltricas do circuito de controle.
Os contatos S
0
, FT
1
e FT
2
esto em srie com todo circuito de acionamento e tem por funo desligar o motor
em caso de anormalidade, defeito ou parada normal. Os contatos NF FT
1
e FT
2
param o motor caso esteja
trabalhando em sobre carga.
Para o funcionamento do motor, as bobinas K
1
e K
2
devem ser energizadas de forma que o circuito do motor
possa ser alimentado atravs de dois tipos de ligao de seus enrolamentos. A bobina K
1
responsvel por
fechar a contatora da Ligao 1 e a bobina K
2
por fechar a contatora da Ligao 2.
Ao pressionar a botoeira S
1
, a bobina K
1
ser energizada e os seus contatos auxiliares mudaro de estado.
O contato NF de K
1
em srie com a bobina K
2
ser aberto impedindo que essa bobina seja energizada e o
contato NA de K
1
, em paralelo com a botoeira S
1
ser fechado, garantindo a continuidade na alimentao
de K
2
mesmo aps S
1
deixar de ser pressionado.
13-40
13
As funes representadas por esses dois contatos de K
1
recebem os nomes de intertravamento e contato de
selo.
Quando a botoeira S
1
pressionada, o contato NA fechado e o contato NF aberto. A funo de S
1
NA
alimentar o motor com a Ligao 1, conforme descrito anteriormente. A funo de S1 NF de intertravamento,
afim de impedir que a bobina de K
2
seja energizada ao mesmo tempo que a bobina de K
1
, evitando danificar
o motor por causa de ligao indevida.
No caso do CLP Clic da WEG, ser utilizado apenas uma botoeira NA para S
1
e S
2
. Os demais contatos NA
ou NF sero reproduzidos dentro do CLP atravs de software.
Se a botoeira S
2
for acionada enquanto o motor estiver funcionando na Ligao 1, a bobina K
1
ser desligada,
interrompendo o funcionamento do motor e, alguns milisegundos depois fechando o contato NF de K
1
em
srie com a bobina K
2
, e consequentemente ligando a bobina K
2
, trocando a ligao do motor.
importante observar que o tempo que o operador mantm o dedo sobre o boto, por mais rpido que
seja, suficiente para interromper uma ligao e estabelecer a outra ligao, visto que o tempo necessrio
para ligar/desligar as contatoras bem mais rpido que a durao do acionamento exercido pelo operador
sobre a botoeira.
Como o circuito simtrico do ponto de vista dos ramais das bobinas de K
1
e K
2
, a mesma anlise feita
anteriormente para o ramal de K
1
serve para o ramal de K
2
.
H
1
e H
2
so duas lmpadas colocadas em paralelo com as bobinas K
1
e K
2
, com o objetivo de indicar qual
circuito esta operando.
OPO 2 - Soluo utilizando Software
a) Implementao da Lgica de Rels por software
A lgica de rel implementada no Clic atravs de software feita da mesma forma como foi descrita
anteriormente com a lgica de rels usando apenas botoeira e equipamentos eletromecnicos. A nica
diferena que se faz necessrio a utilizao de bobinas auxiliares devido limitao do Clic que permite
apenas colocar 3 contatos em srie por linha de LADDER.
13-41
13
A figura abaixo mostra o diagrama de I/O do rel digital Clic CLW-01/10 HR A.
K
2
H
1
H
2
K
1
Q
1
I
1
I
2
I
3
I
4
I
5
I
6
Q
2
Q
3
FT
1
S
0
R
S
1
S
2
K
1
K
2
FT
2
Q
4
S
Figura 3 - Diagrama de I/O do Rel Clic
A lgica de rel implementada diretamente por software est descrita a seguir.
Os contatos K
1
e K
2
na Figura 3 poderiam ser dispensados, uma vez que sua funo j se encontra garantida
pela programao LADDER. Sua presena representa apenas uma duplicao de segurana.
13-42
13
Hab_Liga
Hab_Liga
Hab_Liga
Q1
Q3
Maux1
Maux2
Maux2
FT1 + FT2
001
002
003
004
005
006
007
008
009
S0
S1
S2
K1
K2
S2
S1
Maux1
Q2
Q4
K2
K1
A implementao acima foi feita utilizando o programa LAD fornecido pela WEG, fabricante do rel digital.
A seguir uma fotografia do Clic da WEG.
Figura 4 - Rel Clic
13-43
13
b) Implementao da Lgica por GRAFCET
GRAFCET uma linguagem concebida na forma de autmato que permite criar fluxograma seqencial do
funcionamento da mquina/sistema. O nome GRAFCET a abreviao de Grfico Funcional de Comandos
Etapa-Transio e pode ser transformado facilmente em um cdigo ladder ou em linguagem de instruo
LDI (LDI ser discutido posteriormente). Abaixo o GRAFCET que representa o acionamento do motor para as
duas ligaes.
S
2
. S
1
. FT . K
1

S
0
+ S
2
+ FT S
0
+ S
1
+ FT
S
1
. S
2
. FT . K
2

0
1 2
LIGAO 2
(K
2
)
LIGAO 1
(K
1
)
ACENDA
H2
ACENDA
H1
K
2
K
1
Figura 5 - GRAFCET para o funcionamento do motor
A forma de programao de GRAFCET a forma mais fcil de fazer um projeto de automao. Como seu
prprio nome sugere, os comandos e aes so executados aps a ocorrncia de transies.

Antes de prosseguir com a anlise do grafo, definiremos as partes integrantes do GRAFCET.
Etapa: Uma etapa considerada como um estado do sistema. As etapas so os quadrados numerados por
0, 1 e 2. A etapa 0 (STEP0) sempre a etapa inicial do GRAFCET que representa a mquina/sistema em
repouso. A evoluo ou troca de etapas ocorrer caso as condies de evoluo sejam verdadeiras. Em
nosso projeto o GRAFCET s evoluir para a STEP1 se a STEP0 estiver ativa e as condies de evoluo
forem verdadeiras. Nesse GRAFCET haver apenas uma etapa setada por vez.
Transio: As transies ou condies so representadas pelas operaes lgicas representadas pelas
linhas horizontais abaixo de cada STEP. Por exemplo, para que o GRAFCET possa evoluir da STEP0 para
a STEP1 ser necessrio que esteja com a STEP0 ativa e ao mesmo tempo acontea um AND lgico dos
sinais S1, s2, FT e k2 (ser padronizado que os contatos minsculos representam o contato com lgica
invertida, no grafo, um contato negado ser representado com uma barra acima do contato).
13-44
13
Aes: Os blocos de aes so os retngulos ao lado de cada STEP. Em nosso caso, a STEP1 tem como
ao estabelecer a LIGAO 1 e ACENDER a lmpada H1. A primeira ao ocorre sempre que a STEP1
esteja ativa. J a ao de ACENDER a lmpada precisa que a STEP1 esteja ativa e que a condio K1
seja atendida durante o tempo que a STEP1 estiver setada. A lmpada H1 uma indicao de que a
LIGAO 1 foi estabelecida, portanto ACENDER H1 estar habilitada na STEP1 porm s ocorrer se o
contato auxiliar de confirmao do fechamento da conctatora K1 for verdadeiro.
Obs.: Uma etapa ativa (setada) significa que uma vez estabelecida suas condies de ativao ela receber
valor lgico1 e s ser desativada quando as condies da etapa subseqente forem verdadeiras. Nesse ponto
a etapa seguinte ser setada e a etapa anterior ser resetada.
A evoluo de STEPs e as lgicas de intertravamento fazem parte do projeto e devem ser concebidas de acordo
com as caractersticas do sistema.
Nesse projeto, as STEPs 1 e 2 so as etapas que acionam as contactoras para as diferentes ligaes.
Uma vez que a STEP0 esteja ativa, caso ocorra da botoeira S1 ser pressionada e da botoeira S2 no receber
comando, a combinao dos rels trmicos estarem ativos (lgica invertida vide mapa de I/O), ou seja, no
haja nenhuma condio anormal com o motor e a contactora K2 NO esteja ligada, o GRAFCET evoluir
da STEP0 para a STEP1, acionando o motor com a Ligao 1. A lmpada H1 acender aps receber a
confirmao de que K1 fechou. Para que o motor seja desligado (evoluo da STEP1 para STEP0), ser
necessrio que acontea alguma condio anormal (ausncia do contato NF FT) ou que a mquina receba
ordem para parar (S0 acionado).
Se S2 for acionado quando a STEP1 estiver setada, o GRAFCET evoluir para a STEP0, desfazendo qualquer
Ligao 1 e imediatamente evoluindo para a STEP2 estabelecendo a Ligao 2. Observe que a STEP2 s
poder acontecer apenas quando a contactora K1 estiver aberta, evitando assim que as duas contactoras
sejam ligadas ao mesmo tempo.
Como o GRAFCET simtrico, a anlise das condies de evoluo da STEP2 a mesma que as da STEP1,
porm com os ndices das chaves, contatos e sadas trocados de 1 para 2.
A implementao do GRAFCET em lgica LADDER feita conforme mostrado a seguir.
13-45
13
Step0
Step0
Step1
Step1
Step2
Step1
H1
H2
Step2
Step2
Ligao1
Ligao2
FT1 + FT2
FT1 + FT2
010
011
012
013
014
015
016
017
018
019
S0
S2
S0
S1
K1
K2
Step0
Step0
Step0
Step0
Step0
Step1
Step1
Step2
Step2
Maux1
Maux2
K2 FT1 + FT2
FT1 + FT2
Maux1
Maux2
001
002
003
004
005
006
007
008
009
S0
S1 S2
S2
K1
S1
13-46
13
c) Soluo utilizando linguagem de programao LDI (Linha De Instruo) para um CLP (Controlador Lgico
Programvel)
Essa linguagem bastante conhecida por profissionais de automao e representa fidedignamente um projeto
concebido em LADDER ou em GRAFCET. muito popular devido sua facilidade e rapidez de escrita. Escrever
um programa em LADDER pode demorar de 5 a 7 vezes mais tempo do que escrever um programa em LDI.
Como se pode observar todos os blocos de programa comeam sempre com a instruo LD (load) e finalizam
com SET ou RESET ou ST (store). SET e RESET so instrues de ativao e desativao de uma memria. A
memria do tipo ST s fica ligada se a condio que estabelece o circuito for verdadeira. Diferentemente das
memrias tipo SET/RESET, quando a memria tipo ST for desenergizada, ela assume valor lgico zero.
Uma vez setada, a memria do tipo SET/RESET s assumir valor lgico zero novamente quando for
resetada.

As ligaes em srie e em paralelo so representadas pelas funes lgicas AND e OR (tambm podem ser
negados ANDNOT ou ORNOT).

Abaixo a implementao da lgica apresentada em GRAFCET utilizando linhas de instruo. Esse tipo de
programao diferente para cada fabricante de CLP. As instrues abaixo fazem parte do grupo de instrues
dos CLPs da Meller Electric, fabricante alemo que atua no mercado brasileiro.
Inicializao do GRAFCET
LD S0
SET STEP0
RESET STEP1
RESET STEP2
Programa de Transio de Estados
LD STEP0
AND S1
ANDNOT S2
ANDNOT FT
ANDNOT K2
SET STEP1
RESET STEP0
LD STEP0
AND S2
ANDNOT S1
ANDNOT FT
ANDNOT K1
SET STEP2
RESET STEP0

13-47
13
LDNOT S0
OR S2
ORNOT FT
AND STEP1
SET STEP0
RESET STEP1
LDNOT S0
OR S1
ORNOT FT
AND STEP2
SET STEP0
RESET STEP2
Bloco de Sadas
LD STEP1
ST LIGAR_K1
LD STEP1
AND K1
ST LAMP_H1
LD STEP2
ST LIGAR_K2
LD STEP2
AND K2
ST LAMP_H2
Concluses
A soluo apenas com botoeiras, chaves e rels eletromecnicos , sem duvida alguma, a soluo mais barata
para aplicaes dessa natureza.
Em termos de nmero de linhas utilizadas nos cdigos implementados no Clic, a linguagem concebida
diretamente em LADDER tem vantagem sobre o GRAFCET pelo fato de possuir a escrita mais compacta.
A concepo em GRAFCET de maior tamanho, pois sua essncia utiliza a realizao do processo em etapas
ativadas no simultaneamente. Nesse caso, a diferena no foi to grande, mas dependendo do projeto,
as linhas utilizadas para a programao com esse modelo pode ocupar de 5 a 10 vezes mais espao que o
LADDER.
Comparando o tempo de concepo de cada uma dessas linguagens para o projeto em questo, no houve
quase diferena, porm se o projeto envolver certa complexidade, a modelagem mais eficiente o GRAFCET,
seguido da concepo em LADDER, que necessita um tempo de engenharia bem maior do que a outra
concepo. Quanto escrita em cdigo, a LDI mais imediata que o LADDER.
13-48
13
9.1. A dinmica de um sistema eletromecnico pode ser aproximada por dois sistemas de primeira ordem
em srie:
- O primeiro, com constante de tempo de 30ms e ganho 2.
- O segundo, com constante de tempo 500ms e ganho unitrio.
O sinal de entrada pode ser considerado como a tenso de alimentao de um motor e a sada a velocidade
de rotao.
Entre estes blocos, atua uma perturbao de torque de carga.
Com base nos critrios de Amplitude tima e Simtrico timo, propostos por Kessler, projete um sistema de
controle de velocidade em malha fechada para:
- Rejeitar rapidamente perturbaes de torque de carga.
- Acompanhar sinais de referncia de velocidade.
Para cada um destes casos:
a) Apresente uma simulao do comportamento do sistema de controle em malha fechada para variaes
em degrau unitrio.
b) Determine a posio dos polos do sistema realimentado e os valores de amortecimento ().
Soluo:
Para a rejeio de perturbaes deve-se empregar o critrio do Simtrico timo. Os ganhos do regulador
PI resultante so:
K = 4,2 e T
I
= 0,12 s.
Os polos dominantes do sistema malha fechada encontram-se em -10,4 j 14,5 s
-1
.
Assim = 0,58.
Para acompanhar sinais de referncia deve-se empregar o citrio da Amplitude tima, resultando:
K = 4,2 e T
I
= 0,5 s.
Os polos do sistema realimentado ficam posicionados em 16,7 j 16,7 s
-1
.
Assim = 0,71.
As simulaes podem ser obtidas com o diagrama de blocos SIMULINK abaixo.
13-49
13
Step
Step1
t = 1 seg
t = 0 seg
Gain
-
PID Controler
Tranfer Fnc Tranfer Fnc1 Scope
4.2 PID
2
0.03s + 1
1
0.5s + 1
10.1 Na virada do sculo XIX para o sculo XX, Ward Leonard propos o famoso mtodo de controle de Motores
CC de excitao independente que leva o seu nome. Neste mtodo, o motor controlado pela tenso de
armadura, sendo a tenso de campo do motor ( V
d
) mantida no seu valor nominal, s sendo alterada para
enfraquecer o campo e permitir a expanso da faixa de operao da mquina no plano Torque x Velocidade (n).
Com a inveno das vlvulas de vapor de mercrio e, mais tarde, dos tiristores, em meados do sculo XX,
foi possvel substituir o conjunto Motor de Induo-Gerador CC, do esquema Ward Leonard, por uma ponte
retificadora, como ilustram os desenhos abaixo. Este fato pode ser considerado como um marco da revoluo
da Eletrnica de Potncia nos Acionamentos Eltricos.
a) Apresente um problema oriundo da substituio ilustrada nas figuras no que concerne ao sentido de
conduo da corrente de armadura do motor CC (i). Como este problema pode ser resolvido?
b) Dentre alguns esquemas existentes, o controle de velocidade do motor CC pode ser feito diretamente com
realimentao apenas do sinal de velocidade (n) ou atravs de um esquema em cascata com realimentao
interna de corrente e externa de velocidade. A partir da figura (b) fornecida, desenhe um diagrama de
blocos para cada um destes esquemas de controle. Indique claramente, no seu diagrama, onde devem
entrar os reguladores de velocidade e de corrente.
13-50
13
V
a
V
a
V
b
V
b
V
c
V
c
V
d
V
d
T
5
i
T
3
i
b
i
a
i
c
a
b
c
T
1
T
4
T
6
T
2
i
Motor Induo
Motor CC
Motor CC
Gerador CC
Campo
Campo
Figura (a)
Figura (b)
n
n
Soluo:
a) A ponte retificadora s permite conduo de corrente em um sentido. Caso seja necessria conduo de
corrente nos dois sentidos, p. ex., para frenagem ou reverso do sentido de rotao do motor, pode-se
empregar uma outra ponte retificadora em anti-paralelo, ou ainda uma comutao mecnica dos terminais
do motor. Outra soluo mais cara seria o emprego de um retificador com corrente continuamente circulante.
b) Realimentao direta da velocidade
13-51
13
V
a
V
a
V
b
V
b
V
c
V
c
V
d
V
d
T
5
T
5
i
i
T
3
T
3
i
b
i
b
i
a
i
a
i
c
i
c
a
a
b
b
c
c
T
1
T
1
T
4
T
4
T
6
T
6
T
2
T
2
Motor CC
Motor CC
o
PI
Reg.
Veloc.
o
Reg.
Corrente
Reg.
Veloc.
PI ou
PID
Campo
Campo
Controle em cascata
n
n
10.2. Para o circuito magntico da figura abaixo, mostre que a amplitude do fluxo no entreferro ser constante
se for mantida a mesma razo entre a amplitude e a freqncia da tenso de alimentao v. Considere
condies ideais, sem disperso e com permeabilidade magntica do ferro infinita.
Fe
N
g
|
v ~
Soluo:
O fluxo (|) proporcional corrente.
| = .i
0
AN
g
Por outro lado, v = L
di
dt
onde L = N
2

0
A
g
13-52
13
Tomando v = 2V coset, tem-se
2
L
i =
V
e
senet
Isto mostra que a amplitude da corrente e, portanto, a amplitude do fluxo mantida constante se a razo
(V/e) for constante. Este exerccio permite entender a motivao da tcnica (V/]) no controle de motores
eltricos.
10.3. Com o advento dos inversores CC-CA (conversor fonte de tenso - CFT) de eletrnica de potncia, nas
dcadas de 70 e 80 do sculo XX, os motores de induo de gaiola de esquilo comearam a ser empregados
em aplicaes que requerem controle de velocidade.
a) Esboce a curva Torque x Velocidade para um Motor de Induo tpico com rotor gaiola de esquilo nas
condies nominais de tenso e frequncia de alimentao. Indique no seu grfico o ponto de torque
mximo.
b) Qual a alterao nesta curva se a tenso de alimentao reduzida metade do valor nominal, mantida
a freqncia de alimentao. H risco de saturao magntica neste caso? O que ocorre com o fluxo
magntico no entre-ferro? E com o valor do torque mximo? E com a velocidade sem solicitao de carga
(velocidade em vazio)? Indique estes valores no seu grfico.
c) Qual a alterao na curva do item 1 se tenso e frequncia de alimentao do motor so reduzidas
simultaneamente metade. O que ocorre com o fluxo magntico no entre-ferro? E com o valor do torque
mximo? E com a velocidade sem solicitao de carga (velocidade em vazio)? Indique estes valores no
seu grfico.
d) Sugira um diagrama de blocos simples para o controle de velocidade de um Motor de Induo que explore
a caracterstica apresentada no item 3 acima e empregue um conversor CFT com controle PWM, ou seja,
um conversor que permite o controle da amplitude e da frequncia da sua tenso de sada.
Soluo:
a) Estas curvas encontram-se nas Figuras. 3.6 e 3.7 do captulo 3.
Tmax
b) No h risco de saturao pois o fluxo cai metade.
O torque mximo cai a do valor anterior.
Ele proporcional (V/n)
2
.
A velocidade em vazio continua a mesma.
c) O fluxo no entre-ferro depende, em uma primeira aproximao, da razo V/n e ficar constante.
O valor mximo do torque tambm no se alterar.
13-53
13
A velocidade em vazio cai metade.
d)
V/n = K
CFT
PWM
PI
+ -
10.4. As equaes que regem a dinmica de um motor CC foram apresentadas no captulo 3 (Eqs. 3.1, 3.2,
3.3 e 3.18).
a) Apresente estas equaes na forma de um diagrama de blocos.
b) Adicione, no seu diagrama, uma malha de controle de corrente, em seguida, uma malha de controle de
velocidade e outra de controle de posio, formando uma estrutura em cascata.
Soluo:
a)
X
X
Fluxo Mc
Torque de Carga
Me
Va(s) Ia(s)
N(s)
+
-
1
La.s+Ra
1
J.s
+
-
b)
X
X
Fluxo Mc
Torque de Carga
Me
Ia(s)
N(s)
Posio
Ang.(s)
N
Refer.
I
Refer.
Posio
Ang.
Refer.
+
-
1
La.s+Ra
1
J.s
1
s
+
-
+
-
+
-
+
-
Regulador
Corrente
Regulador
Posio
Regulador
Velocidade
11.1. Os surtos em linhas de transmisso e os efeitos adversos causados por raios so do conhecimento dos
engenheiros eletricistas.
13-54
13
Para linhas de transmisso de resistncia bem menor que a reatncia, valem as relaes:
Zc = Impedncia caracterstica = L/C,
r = coeficiente de reflexo na carga = (Zr Zc) / (Zr + Zc)
s = coeficiente de reflexo na fonte = (Zs Zc) / (Zs + Zc)
Em que:
L a indutncia por unidade de comprimento da linha de transmisso
C a capacitncia por unidade de comprimento da linha de transmisso
Zr a impedncia equivalente da carga
Zs a impedncia equivalente da fonte.
a) Mostre que para uma carga de impedncia elevada ou circuito aberto, r = 1.
b) Mostre que para uma fonte ideal, s = -1.
Nos acionamentos eletrnicos de motores eltricos com cabos longos, esto surgindo problemas devido a
sobre tenses que aparecem nos terminais dos motores. Estes problemas so oriundos da utilizao de chaves
semicondutoras com baixssimos tempo de transio que permitem elevadas freqncias (>5kHz) empregadas
atualmente nos chaveamentos por modulao de largura de pulso (PWM).
As questes que se seguem procuram encaminhar seu raciocnio, de uma forma simplificada, para a melhor
compreenso deste fenmeno.
c) Considere uma linha de transmisso sem perdas e com uma carga de impedncia muito superior sua
impedncia caracterstica. Considere ainda que uma fonte ideal de amplitude constante, E volts, seja
conectada a esta linha no instante zero. Considere ainda que o pulso de tenso demore T s para trafegar
da fonte at a carga. Atravs do conhecimento dos coeficientes de reflexo na carga e na fonte, mostre
que a forma de onda de tenso na carga tem a forma:
2E
T 3T 5T 7T
Isto demonstra que a tenso nos terminais da linha pode ser at duas vezes maior que a tenso da fonte. Em
uma condio real, esta tenso oscilaria at convergir para o valor final E.
d) Agora considere um pulso de um chaveamento PWM na forma indicada na figura abaixo:
13-55
13
E
2T t
Note que este pulso tem uma largura de 2T, ou seja, o tempo que um pulso de tenso necessita para trafegar
da fonte at a carga e retornar fonte.
Observe ainda que este pulso pode ser decomposto na soma de trs sinais, como sugere a figura abaixo.
t
-E
E
t
E
2T t
+ +
Trace o grfico da tenso nos terminais do motor. Mostre que esta tenso pode chegar agora at a trs vezes
a tenso da fonte de alimentao.
A linha de transmisso pode ser considerada como um sistema linear de parmetros distribudos.
Soluo:
a) r = Zr/Zr = 1
b) s = -Zc/Zc = -1
c)

E
T
2T
s = -1 r = 1
3T
0
2E
2E
0
E
-E
-E
13-56
13
E
Z
E
-2E
-E
-E
E +
3T
3E
T
5T
2E
2T
11.2. Considere a onda quadrada mostrada abaixo.
a) Determine o valor eficaz ou rms (root mean square).
b) Determine o valor do THD.
Soluo:
a) O quadrado do sinal de entrada contante e vale I
2
. Portanto, o valor mdio tambm vale I
2
. Sua raiz
quadarada I. Ou seja, o valor rms vale I.
b) Calculando-se as componentes da srie de Fourier da onda quadrada, verifica-se que a amplitude da
fundamental vale (4/) I, portanto, o valor eficaz desta componente igual a 0,9I.
O valor eficaz das demais componentes pode ser obtido valendo-se da Eq. 11.4, como:
I
h
2
= I
2
(0,9I)
2
=0,19 I
2
I
h
= 0,436 I
13-57
13
Segue:
THD = 0,436/0,900 = 0,484 THD = 48,4%
Este valor no seria aceitvel luz de qualquer situao discutida no item 11.3.3. Aqui deve-se destacar
que a norma IEEE-519 no estabelece limites para equipamentos individualmente e sim limites a serem
respeitados no ponto de conexo com a concessionria, onde aparece a contribuio de todas as cargas
do consumidor.
12.1. Desprezando a resistncia de estator e a indutncia de magnetizao, mostre que para um motor de
induo vale a relao:
P
1
/ f
1
= P
2
/ f
2

onde P
1
, f
1
so a potncia entregue no estator e a freqncia do estator
P
2
, f
2
so a a potncia dissipada no rotor e a freqncia do rotor.
Soluo:
As suposies deste exerccio so as mesmas tomadas no Exerccio 3.5. O circuito equivalente est reproduzido
abaixo.
V
r
2
r
2
=

(1 - s)/s
A potncia dissipada no rotor vale: P
2
= r
2
.I
2
.
A potncia entregue no estator vale: P
1
= (r
2
/ s) I
2
.
Lembrando-se que s = f
2
/ f
1
, chega-se ao resultado pedido.
13-58
13
14-1
14
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Indice Remissivo
A
Amplitude tima 9-12
Anti-Reset Windup 9-13
reas de Risco 4-7
ASIC 5-3, 8-7
Atmosfera Explosiva 4-7, 4-8
Auto-Transformador 6-2
B
Botoeiras 7-2, 7-3, 8-10
C
Caractersticas de Servio 4-3
Chave Estrela-Tringulo 6-2
Chopper 10-4
Cicloconversor 5-13
Circuitos Lgicos 7-6
Classe de Isolamento 4-2
Classe de Temperatura 4-9
CLP 7-6, 8-8, 8-9, 8-10
Comando 1-3, 1-4, 3-13, 5-2, 5-12, 7-1, 7-2, 7-3, 7-4, 7-5, 7-6, 8-2, 8-6, 8-8, 8-10, 9-1, 11-11
Comutao Forada 5-12, 5-13
Comutao Natural 5-12, 10-12, 10-13
Contato NA 7-3, 7-5, 8-10
Contato NF 7-3, 7-5
Contator 7-1, 7-5
Controlador Lgico Programvel (CLP) 8-8
Controlador PID 8-7
Controle de Corrente 3-3, 5-10, 5-11, 5-12, 5-13, 10-1, 10-5, 10-8, 10-16
Controle Escalar 10-9, 10-10
Controle Vetorial 5-3, 10-8, 10-9, 10-10, 10-11, 10-12, 10-17
Conversor CA-CC 5-12
Conversor CC-CC 5-12
CR-VSI-PWM 5-10, 5-12, 5-13, 10-8, 10-16, 12-5
Curva de Capabilidade 3-8
Curvas V 3-8
D
Diagrama de Bode 9-8
Diagrama LADDER 8-8
Direct Self Control (DSC) 14-1
Distoro Harmnica 11-7
E
Encoder 8-6, 10-17
Enfraquecimento de Campo 3-3, 10-1, 10-8, 10-14, 10-15
EPROM 8-4, 8-5
Estabilidade 1-3, 3-8, 3-9, 8-1, 9-2, 9-8, 9-9, 9-10
Indice Remissivo
F
FAM (Field Acceleration Method) 10-10
Fator de Potncia 3-8, 10-2, 10-3, 11-6, 11-7, 11-8, 11-9, 11-10, 11-11
Fator de Servio 4-5
Filtro 8-2, 8-7, 11-4, 11-5, 11-11
FOC (Field Oriented Control) 10-10
Frenagem 1-4, 3-1, 3-13, 6-6, 10-6, 12-3, 12-5
G
GRAFCET 8-87
Grau de Proteo 3-12, 4-3
GTO 5-2, 5-12, 5-13
H
Harmnicos 5-5, 5-6, 5-7, 5-8, 6-2, 11-3, 11-9
I
IGBT 5-2, 5-12, 5-13
Inversor 4-2, 5-9, 5-12, 5-13, 6-3, 10-6, 10-12, 10-13, 11-1, 11-4, 11-7, 11-8, 11-11, 12-8
L
Lugar das Razes 9-3, 9-4, 10-5
M
Materiais Magnticos 1-3, 5-1, 5-4, 11-12
Microcontrolador 8-3
Microprocessador 8-3
Modulao por Largura de Pulsos 5-5
Modulao PWM 8-3, 8-4
MOSFET 5-2, 5-12, 5-13
Motor CC 3-12, 6-1, 10-1, 10-4, 10-8, 10-10, 10-13, 12-4
Motor Dahlander 6-4
Motor de Induo 3-4, 5-1, 6-5, 6-6, 10-2, 10-4, 10-14, 12-7, 12-9, 14-1
Motor de Induo de Dupla Alimentao 12-9
Motor de Induo de Dupla Alimentao sem Escovas 12-9
Motor de Passo 12-1
Motor Sncrono 3-8
N
Neodmio Ferro Boro 5-4
Normas Tcnicas 4-10, 14-2
"Notches" de Tenso 11-10
P
PAM (Pulse Amplitude Modulation) 11-8
Plugging 3-6, 12-7, 12-10, 12-11
Potncia Equivalente 4-5, 4-6
Potncia Nominal 4-3, 4-5, 4-6, 11-3
Processador Digital de Sinal (DSP) 8-7
PROM 8-5
PWM Assncrono 5-8
PWM Sncrono 5-8
PWM Vetorial 5-9
Indice Remissivo
R
RAM 8-4, 8-5
Realimentao 7-1, 9-1, 10-9
Redes de PETRI 8-10
Rel 7-1, 7-2, 7-3, 7-5, 7-6, 8-8
Resolver 8-4, 9-13, 10-18
Retificador 5-12, 5-13, 6-1, 10-2, 10-3, 10-4, 10-13, 11-7, 11-8, 11-11
S
Samrio Cobalto 5-4
SCR 5-2
Sensores Hall 5-10
Simtrico timo 9-12
Sobremodulao 5-7, 5-8, 5-9
Sobrepasso 9-2, 9-7, 9-10, 9-11, 9-12, 10-10
Sobretenso 11-4
Soft-Starter 6-2
SR Drive 12-1
T
Tacogeradores 10-18
Tempo de Assentamento 9-2, 9-7, 9-11
Tiristor 5-1, 5-2
Torque de Relutncia 12-1, 12-2, 12-3
Transmisso Mecnica 2-1, 2-2, 2-3, 2-4, 2-5
V
VSI (Voltage Source Inverter) 5-12
W
Ward-Leonard 10-1, 10-2
Z
Zeros 9-3, 9-4, 9-5, 9-7, 9-14, 9-18

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Figura 9.14 - Problema da integrao seguida de limitador

Figura 9.15 - Anti-reset windup

Figura 10.16 - Controle Vetorial do MI

, como sugerido na Figura

Eliminando-se o nas duas equaes acima, resulta:

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