Modlisation de la machine synchrone aimants

permanents
1

1.1 Introduction
Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de larbre de
sortie est gale la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel
fonctionnement, le champ magntique rotorique est gnr soit par des aimants, soit par un
circuit dexcitation. La position du champ magntique rotorique est fixe par rapport au
rotor, ce qui impose en fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le
rotor et le champ tournant statorique.
Le moteur synchrone aimants permanents (MSAP) comporte au stator un enroulement
triphas reprsent par les trois axes ( c b a , , ) dphass, l'un par rapport l'autre, de 120
lectrique, Figure 1.1, et au rotor des aimants permanents assurant son excitation. En
fonction de la manire dont les sont placs, on peut distinguer deux types de rotors. Dans le
premier type, Figure 1.1 (a), les aimants sont monts sur la surface du rotor offrant un
entrefer homogne, le moteur est appel rotor lisse et les inductances ne dpendent pas de
la position du rotor. Dans le deuxime, Figure 1.1 (b), les aimants sont monts l'intrieur
de la masse rotorique et l'entrefer sera variable cause de l'effet de la saillance. Dans ce cas
les inductances dpendent fortement de la position du rotor. De plus, le diamtre du rotor
du premier type est moins important que celui du deuxime ce qui rduit considrablement
son inertie en lui offrant la proprit dans l'entranement des charges rapides. En ce qui
concerne le stator, il est semblable celui de toutes les machines courant alternatifs,
Figure 1.2.











(a)










(b)
Figure 1.1 : Rotors de machines synchrones aimants permanents

N
N
N
N
S
S
S
S
S
S
N N
1.2 Modlisation de la machine synchrone aimants
permanents
2











Figure 1.2 : Reprsentation de la MSAP dans le repre lectrique ( c b a , , )
1.2.1 Problmatique de la modlisation
Le modle des machines lectriques courant alternatif est beaucoup plus complexe que
celui des machines courant continu et la commande se verra plus complexe, du fait que :
Les grandeurs sont alternatives, frquence fixe ou variable ;
Le degr du systme lectromcanique est gnralement plus lev que celui des
systmes base de machines courant continu ;
Le systme est non linaire coefficients variables et entres et sorties multiples.
On peut citer quatre types de machine synchrone :
Machine synchrone rotor bobin et entrefer lisse (
q d
L L = ) ;
Machine synchrone rotor bobin et ples saillants (
q d
L L ) (effet de la saillance
: augmentation du couple max) ;
Machine synchrone aimants permanents enterrs au rotor, (
q d
L L ) (possibilit
de vitesse de rotation leves)
Machine synchrone aimants permanents monts en surface du rotor sans pices
polaires (
q d
L L = ).
Pour notre cas on s'intresse l'tude, la modlisation et la commande de la dernire
variante des machines synchrones cites ci-dessus.

N
S
b
v
a
v
c
v
b
i
a
i
c
i
b

3
1.2.2 Hypothses simplificatrices
La modlisation de la machine synchrone aimants permanents est subordonne par les
hypothses simplificatrices suivantes :
L'entrefer est d'paisseur uniforme ;
L'effet d'encoche est ngligeable ;
L'induction dans l'entrefer est sinusodale ;
Distribution spaciale sinusodale des forces magntomotrices d'entrefer ;
Le circuit magntique est suppos non saturer ;
Les harmoniques d'encoche est d'espaces ne sont pas prises en compte ;
Le circuit magntique est suppos parfaitement feuillet, i.e : les courants de
Foucault sont ngligeables ;
L'hystrsis, l'effet de peau ainsi que l'effet de la temprature sont ngligeable.
Pour tudier les machines synchrones, nous pouvons utiliser une reprsentation dans un
repre diphas. L'utilisation de ce modle permet de voir l'effet des champs tournants,
modliss sous forme de vecteur tournant, sur la cration du couple. Bien qu'il soit possible
de dfinir les vecteurs dans un repre quelconque, nous les dcrivons soit dans le repre du
rotor ) , ( q d l'aide de la transforme de Park, soit dans le repre du stator ) , ( d'aprs la
transforme de Concordia, comme le montre la Figure 1.3.















Figure 1.3 : Reprsentation des diffrents repres

Le modle mathmatique du MSAP est similaire celui de la machine synchrone classique.
En tenant compte de la reprsentation de la machine (Figure 1.2) et des hypothses
simplificatrices prcdentes, le modle triphas s'exprime par :

[ ] [ ][ ] [ ]
abc abc s abc
dt
d
i R v + = (1.1)
d

Stator
4
Avec
[ ]
(
(
(

=
c
b
a
abc
v
v
v
v , [ ]
(
(
(

=
c
b
a
abc
i
i
i
i , [ ]
(
(
(

=
c
b
a
abc
, [ ]
(
(
(

=
s
s
s
s
R
R
R
R
0 0
0 0
0 0


Avec
abc
v ,
abc
i et
abc
reprsentent respectivement les tensions de phases statoriques, les
courants de phases statoriques et les flux totaux produits par les courants statoriques.
s
R
indique la rsistance d'une phase statorique.
Les flux totaux
abc
sont exprims par :

[ ] [ ][ ] [ ]
f abc abc
i L + = (1.2)

O

[ ]
(
(
(

=
ss s s
s ss s
s s ss
L M M
M L M
M M L
L , [ ] ( )
( )(
(
(

=
3 / 4 cos
3 / 2 cos
cos

f f


Avec
ss
L et
s
M reprsentent l'inductance propre et l'inductance mutuelle entre les
enroulements statoriques.
La substitution de l'quation (1.2) dans l'quation (1.1) donne :

[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ] ( )
f abc abc s abc
i L
dt
d
i R v + + = (1.3)

Le couple lectromagntique est exprim par :

[ ] [ ] ( )
abc
T
abc
m
em
i e C

1
= (1.4)

O [ ] [ ]
abc abc
dt
d
e = reprsentent les FMMs produites dans les phases statoriques.
m
dfinit la vitesse de rotation du rotor en (rd/s).
On remarque que le systme (1.3) engendre des quations fortement non linaires et
couples. Pour simplifier ce problme, la majorit des travaux dans la littrature prfrent
utiliser la dite transformation de Park qui, par une transformation applique aux variables
relles (tensions, courants et flux), permet d'obtenir des variables fictives appeles les
composante q d ou les quations de Park. Du point de vue physique, cette transformation
est interprte comme tant une substitution des enroulements immobiles ( c b a , , ) par des
5
enroulements ) , ( q d tournant avec le rotor. Cette transformation rend les quations des
moteurs courant alternatif plus simples ce qui facilite leur tude et leur analyse.
1.2.3 Modlisation de Park de la MSAP
En ) , ( q d , la transformation de Park permet de ramener le systme triphas d'quations un
systme diphas dispos selon deux axes en quadrature lis au rotor. Conventionnellement,
l'axe (d) est choisi sur l'inducteur, Figure 1.4.




Figure 1.4 : Modle de Park de la MSAP
La transformation de Park est dfinie comme suit :

[ ] [ ][ ]
abc dqo
X P X = (1.5)
O X reprsente les grandeurs lectriques (tensions, courants ou flux).
La matrice de transformation P est donne par :

[ ]
(
(
(

=
2 1 2 1 2 1
) 3 / 4 sin( ) 3 / 2 sin( sin
) 3 / 4 cos( ) 3 / 2 cos( cos
3
2


P (1.6)

Dont la matrice inverse a pour forme :

[ ]
(
(
(

2 1 ) 3 / 4 sin( ) 3 / 4 cos(
2 1 ) 3 / 2 sin( ) 3 / 2 cos(
2 1 sin cos
3
2
1



P (1.7)

En appliquant la transformation (1.6) au systme (1.1), on aura :
q
v
d
v
q
i
d
i
d

6
[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] ( )
abc abc s abc
P P
dt
d
P i P P R P v P + =
1 1


[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ] ( )
[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ] [ ] ( )[ ] [ ][ ] [ ] ( )
dq dq dq s dq
dq dq s dq
dt
d
P P P
dt
d
P i P R P v
P
dt
d
P i P R P v
+ + =
+ =


1 1 1
1 1

Du moment que [ ]
s
R est diagonale, alors :

[ ][ ][ ] [ ]
s s
R P R P =
1


En utilisant :
[ ] [ ] ( )
(
(
(

0 0 0
0 0 1
0 1 0
1
dt
d
P
dt
d
P



Et l'aide de l'quation (1.1), on peut dduire les quations de Park sous une forme
vectorielle comme suit:

[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
'
dq m dq dq s dq
p
dt
d
i R v + + = (1.8)
O :

[ ]
(

=
q
d
dq
v
v
v , [ ]
(

=
q
d
dq
i
i
i , [ ]
(

=
q
d
dq
, [ ]
(

=
d
q
dq
'
, [ ]
(

=
s
s
s
R
R
R
0
0


Et la transformation (1.6) applique (1.2) donne :


(

+
(

=
(

0 0
0
f
q
d
q
d
q
d
i
i
L
L
(1.9)

Le couple lectromagntique est produit par l'interaction entre les ples forms par les
aimants au rotor et les ples engendrs par les FMMs dans l'entrefer gnres par les
courants statoriques. Il est exprim par :

( ) ( ) [ ]
q f q d q d d q q d em
i i i L L p i i p C + = =
2
3
2
3
(1.10)

L'quation lectromcanique est exprime par :


r em
C C f
dt
d
J = +

(1.11)
O :
7
= p
m
(1.12)
Avec :
: vitesse de rotation mcanique de la MSAP
J : moment d'inertie totale de la machine
f : coefficient de frottement visqueux

r
C : couple rsistant appliqu sur l'arbre de la machine
Modle en courant de la MSAP
D'aprs les quations prcdentes et prenons comme variables d'tat les composantes du
courant statorique (
q d
i i , ) et la vitesse de rotation
m
, on aboutit au systme non linaire
et fortement coupl au niveau flux et couple lectromagntique suivant :

( ) [ ]

+ + =
+

=
+ + =
r q f q d q d m
m
d
q
m
q
f
m d
q
d
q
q
s
q
d
d
m q
d
q
d
d
s d
C
J
p
i i i L L
J
p
J
f
dt
d
v
L L
i
L
L
i
L
R
dt
di
v
L
i
L
L
i
L
R
dt
di
2
2
3
1
1

(1.13)
Modle en flux de la MSAP
D'aprs les quations prcdentes et prenons comme variables d'tat les composantes du
flux statorique (
q d
, ) et la vitesse de rotation
m
, on aboutit au systme non linaire
coupl suivant :

( )

+ =
+ =

+ + + =

r q
d
f
q d
q d
q d
m
m
d
q
m d q
q
s
q
d f
d
s
m q d
d
s d
C
J
p
J L
p
J L L
L L
p
J
f
dt
d
v
L L
R
dt
d
v
L
R
L
R
dt
d
2 2
2
3
2
3
1

(1.14)

1.2.4 Transformation de Concordia
La transformation de Concordia est utilise pour faire le passage entre le systme triphas,
abc , un systme fictif, . Elle est dfinie comme suit :

[ ] [ ][ ]
abc o
X C X =

(1.15)

O X reprsente les grandeurs lectriques (tensions, courants ou flux).
8
La matrice de transformation C est donne par :

[ ]
(
(
(
(
(
(
(

=
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
C (1.16)
Avec :
[ ] [ ]
T
C C =
1
(1.17)

En appliquant la transformation (1.16) au systme (1.1), on aura :
Equations de tensions

+ + =
+ =

cos
sin
f m
s
s s s s
f m
s
s s s s
dt
di
L i R v
dt
di
L i R v
(1.18)
Equations de flux

+ =
+ =

sin
cos
f s s s
f s s s
i L
i L
(1.19)
Equation du couple lectromagntique

( )
s s s s em
i i p C =
2
3
(1.20)
Modle en courant de la MSAP
D'aprs les quations prcdentes et prenons comme variables d'tat les composantes du
courant statorique (

i i , ) et la vitesse de rotation
m
, on aboutit au systme suivant :


( )

+ =
+

=
+

+ =
r s s
f
m
m
s
s
m
s
f
s
s
s
s
s
s
m
s
f
s
s
s s
C
J
p
i i
J
p
J
f
dt
d
v
L L
i
L
R
dt
di
v
L L
i
L
R
dt
di

cos sin
2
3
1
cos
1
sin
2
(1.21)


9
Modle en flux de la MSAP
D'aprs les quations prcdentes et prenons comme variables d'tat les composantes du
flux statorique (
s s
, ) et la vitesse de rotation
m
, on aboutit au systme suivant :

( )

+ + =
+ + =

+ + =

r f s f s
s
m
m
s f
s
s
s
s
s
s
s f
s
s
s
s
s s
C
J
p
L
p
J
f
dt
d
v
L
R
L
R
dt
d
v
L
R
L
R
dt
d

cos sin
2
3
sin
cos
2
(1.22)