Controlador PID Un controlador PID (proporcional integral y derivativo) es un sistema de control que mediante un elemento final de control (actuador),

es capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide. Es un modelo mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal alcanza el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal qu proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que a su vez la seal pueda ser entendida, habr que establecer algn tipo de interfaz. El controlador reta la seal de punto actual a la seal de punto de referencia, obteniendo asi la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID para generar las 3 seales, que sumadas componen la seal que el controlador va a utilizar para gobernar el actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, se llama variable manipula y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que usemos.

Las tres componentes de un controlador PID son: Accin proporcional, accin integral y accin derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo respectivamente. Accin proporcional. Estabiliza la oscilacin natural de la variable controlada. Elimina adems el grado de inestabilidad introducido por las acciones integral y derivativa. Una ventaja de esta estrategia de control, es que solo requiere del clculo de un parmetro (ganacia K) y adems genera una respuesta bastante instantnea. Sin embargo, el controlador proporcional posee una caracterstica indeseable, que se conoce como error en estado estacionario (OFFSET). ( ) ( ) ( ) ( )

Dnde: m(t) Salida de control e(t) Seal de error (diferencia entre el punto de ajuste y la variable controlada)

Kc Ganancia del controlador Valor de estado estacionario (salida del controlador cuando el error es cero) SP Punto de ajuste VP(t) Variable controlada Accin Integral. Proporciona una correccin o reajuste para compensar las variaciones de carga y mantener la variable controlada sobre el punto de consigna. Es una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin elimina el offset, pero se obtiene una mayor desviacin del set point, la respuesta es ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional. En este tipo de control la salida m(t) del controlador , es proporcional a la integral del error e(t): ( ) Donde: m(t) Es la seal de salida del controlador e(t) Es la seal de error Ki es la constante, llamada Ganancia integral Accin Derivativa. Anticipa el efecto de la proporcional con el fin de estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier cambio en el proceso. La accin derivativa de una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores, se elimina el exceso de oscilaciones. No elimina el offset. Se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error, (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). En este tipo de control, la salida m(t) del controlador, es proporcional a la derivada del error e(t): ( ) Dnde: m(t) Es la seal de salida del controlador e(t) Es la seal de error Kd es una constante, llamada Ganancia derivada ( ) ( )

Accin de control proporcional integral derivativa: Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales . La ecuacin de un controlador con esta accin combina da se obtiene mediante: ( ) ( ) ( ) ( )

7.4. Modificacin de la seal de control para mejorar el comportamiento del sistema: Acciones bsicas de control En cualquier sistema de control cuya estructura es la reflejada en la Figura 7.1 existe una seal de control que el controlador tendr que generar a partir de la seal de error. En un primer paso el ingeniero de control tratar de solucionar el problema de diseo mediante la utilizacin de acciones de control sencillas. Pero, a menudo, no es suficiente la accin correctora utilizada y se hace necesaria la introduccin de controladores complejos. En el Captulo 10 se estudiarn ms en detalle tanto las acciones bsicas de control (acciones proporcional, derivativa e integral) como otras ms complejas. 7.4.1. Accin proporcional En un principio, por simplicidad, se considera la accin de control ms sencilla de todas: el Control Proporcional (P) (Figura 7.5 ), en el que el controlador es simplemente una ganancia que nicamente amplifica o atena la seal de error para generar la seal de control segn la ecuacin:

Figura 7.5: Diagrama de bloques de un control proporcional

siendo K la ganancia proporcional del controlador P y GK(s) la funcin de transferencia del bloque correspondiente, en este caso una constante. En el Apndice 1. Operaciones bsicas con

amplificadores operacionales se puede ver un circuito electrnico sencillo que permite implementar el subsistema Controlador Proporcional. Si las funciones de transferencia de la planta y realimentacin se descomponen de la forma:

la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con control P queda: (7.1 )

En la Figura 7.6 se presenta en la primera grfica la salida de un sistema de control con control proporcional. Se pueden obtener de su estudio las siguientes conclusiones:

El sistema presenta un rebose elevado, que se puede atribuir a que en el intervalo [0,t1] la seal de error es positiva y demasiado grande. En el intervalo [t1,t2] la seal de error es ya negativa. Por tanto, la seal de control tambin lo es, implicando una accin correctora del sistema a la tendencia original del mismo. De todas formas, es evidente que la accin no es del todo suficiente, pues no corrige el excesivo rebose. En el intervalo [t2,t3] la seal de error sigue siendo negativa y ya hace que la salida disminuya. Observando el rebose hacia abajo se puede deducir que la accin correctora ha sido excesiva. Apartir de t = t3 se repite el razonamiento anterior.

En definitiva se puede concluir que los factores que contribuyen al elevado rebose producido son:

La seal de control en el intervalo [0,t1] es demasiado grande. En el intervalo [t2,t3] es inadecuada la seal de control negativa.

Por todo lo anterior una primera solucin para reducir el rebose consistira en disminuir la seal actuante en el intervalo [0,t1] y aumentarla en [t2,t3]. Observando la forma de la seal derivada del error (Figura 7.6) se deduce que si la seal de control tiene una componente proporcional a dicha seal, se puede conseguir el efecto deseado de reducir el rebose. En resumen, las caractersticas del control P son:

Ante cambios bruscos en la seal de salida o referencia produce cambios tambin bruscos en la seal de control, que es la que recibe el sistema a controlar. Una seal de error grande produce una seal de control grande, que puede ser peligroso al ser la entrada al sistema.

Generalmente, valores elevados de la constante proporcional genera salidas oscilatorias. No corrige una seal de error no nula en el permanente.

7.4.2. Accin derivativa

Teniendo en cuenta las caractersticas de la seal de error y de su derivada estudiadas en la seccin anterior, si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que derive la seal de error (Figura 7.7) se obtiene el controlador proporcional-derivativo (PD).

Figura 7.7: Diagrama de bloques de un sistema con control proporcional-derivativo (PD)

La ecuacin que rige su funcionamiento del controlador PD es:

donde K es la ganancia de la accin proporcional, Td=KdK la constante de tiempo de la accin derivativa, o constante derivativa, y GPD(s) la funcin de transferencia del bloque de control correspondiente. En el Apndice 1. Operaciones bsicas con amplificadores operacionales se pueden ver dos circuitos electrnicos que implementan el subsistema Controlador PD. La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con control PD queda: (7.2) Se observa que, al igual que con el control P (7.1), no se modifica el orden del sistema en lazo cerrado1, pero en este caso s el exceso polo-cero, dado que el control PD introduce un cero en lazo cerrado (s=-1Td).

Observando la forma de la seal de error y de su derivada de la Figura 7.6 se puede concluir que:

En el intervalo [0,t1] la seal derivada del error es negativa y, por tanto, se reducir la seal positiva debida nicamente a la seal de error. En el intervalo [t1,t2] tanto la seal de error como su derivada son negativa y, por tanto, la seal de control resultante ser mayor que en el caso proporcional.

En consecuencia, el rebose resultante con la aplicacin del control PD ser inferior al del control P, aunque en contrapartida, generalmente, ser a costa de una velocidad de respuesta inferior, esto es, de unos tiempos de subida, retardo y, muchas veces, de pico superiores. De todo el razonamiento anterior se puede concluir que la accin derivativa le da un carcter anticipativo al control. Cuando la salida del sistema presenta una pendiente pronunciada es de prever que el rebose ser grande. El controlador lo detecta al calcular la derivada de la seal de error y acta en consecuencia. Como inconveniente del control PD se observa que si la seal de error fuese constante (se tratara de un sistema con error estacionario no nulo en lazo cerrado), dado que el segundo trmino de la seal de control es proporcional a la derivada de la seal de error, la accin de control no se modificara con respecto a la generada por un controlador P y, por lo tanto, el sistema no sera capaz de detectar el error y corregirlo mediante una accin correctora adecuada (al igual que ocurre con el control P). En este sentido, supongamos que un sistema como el de la Figura 7.5 presenta un error en el permanente como se observa en la Figura 7.8, que en definitiva quiere decir que no tiene ganancia

unitaria (GLC(0) 1).

Seales de salida y error de un sistema con ganancia no unitaria en lazo cerrado

Es evidente que el sistema en lazo cerrado no es capaz de seguir a la referencia, o lo que es lo mismo, la seal de control no es adecuada para que la de salida sea la deseada. Observando la estructura del sistema en lazo cerrado (Figura 7.5) se puede deducir el siguiente razonamiento:

Si se aplica un control PD a este sistema, se observa que al ser constante la seal de error en el estacionario (t) la seal de control permanece inalterable, esto es, el controlador no detecta el error:

Por tanto, es evidente que ser necesario aadir algn tipo de accin nueva en la seal de control para que se detecte un error constante y el controlador lo corrija. En resumen, las caractersticas del control PD son:

El valor de constante o tiempo derivativo determina la mayor o menor importancia de la accin derivativa del control. Ante cambios bruscos en la seal de salida o referencia produce cambios muy bruscos de amplitud en la seal de control, que es la que recibe el sistema a controlar. La accin derivativa se opone a las desviaciones respecto del valor de la seal de referencia. Es un tipo de control de anticipacin. No corrige una seal de error no nula en el permanente. Mejora el amortiguamiento y reduce el rebose. Reduce, en general, el tiempo de establecimiento. No es recomendable para sistemas con pequeo amortiguamiento o inicialmente inestables. Si se implementa analgicamente ( Apndice 1. Operaciones bsicas con amplificadores operacionales), puede requerir un capacitor muy grande. Amplifica las seales de ruido de alta frecuencia.

7.4.3. Accin integral Si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que integre la seal de error se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI) (Figura 7.9). De esta forma se consigue evitar el problema que apareca con el control PD dado que al integrar la seal de error, si sta es constante la accin correctora aumenta hasta corregir el error. As, se consigue aunar la regulacin lo suficientemente rpida que proporciona el control Proporcional, con la precisin en el estacionario del control Integral. La ecuacin dinmica y la funcin de transferencia del controlador PI es:

donde K es la ganancia de la accin proporcional, y Ti=KKi la constante de tiempo de la accin integral o constante integral.

Figura 7.9: Diagrama de bloques del controlproporcional-integral (PI) En el Apndice 1. Operaciones bsicas con amplificadores operacionales se pueden ver dos circuitos electrnicos que implementan el subsistema Controlador PI. La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con control PI es: (7.3) Se observa que, comparando con el control P (7.1), se modifica el orden del sistema (se aumenta en una unidad) y se introduce un cero (s=-1Ti) en la funcin de transferencia en lazo cerrado, quedando por ello inalterable el exceso polo-cero. Este aumento de orden es un inconveniente dado que, generalmente, supone un aumento de la inestabilidad (pudiendo, incluso, llegar a ser inestable el sistema en lazo cerrado). Finalmente, se pueden condensar las caractersticas de la accin proporcional-integral en el siguiente listado:

Permite eliminar errores en rgimen permanente mientras se mantenga la desviacin de la seal de salida. La accin integral tiene un efecto acumulativo y segn pasa el tiempo y persiste la desviacin va actualizndose. En los instantes iniciales es la accin proporcional la que acta en mayor medida. El valor de la constante o tiempo integral determina la mayor o menor importancia de la accin de control integral. Valores pequeos de la constante Ti genera, habitualmente, salidas oscilatorias. Filtra el ruido de alta frecuencia. En el caso de implementarlo analgicamente ( Apndice 1. Operaciones bsicas con amplificadores operacionales), el problema de seleccionar una combinacin adecuada de las constantes integral y proporcional para que el capacitor del controlador no sea excesivamente grande, es ms complejo que en el caso del controlador PD.

Accin tacomtrica En ocasiones es complejo el acceso a la derivada de la seal de error o, simplemente, no es apropiado su uso cuando se producen cambios bruscos en la seal de entrada (habitual, por otra

parte, cuando la referencia es la seal escaln). En estos casos, la utilizacin de la derivada para mejorar el amortiguamiento del sistema en lazo cerrado puede aplicarse a la seal de salida en vez de a la de error (Figura 7.10), obtenindose un efecto similar al logrado con el controlador PD en la cadena directa (seccin 7.4.2). Este tipo de estrategia se conoce como control tacomtrico. La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con control tacomtrico es:

(7.4) Comparndola con la funcin de transferencia en lazo cerrado con control PD (7.2) se observa que son idnticas excepto en que el control PD introduce un cero (s=-1Td), lo que no hace el control tacomtrico. Teniendo en cuenta lo estudiado en la seccin referente al sistema de segundo orden con cero adicional del captulo anterior, se llega a la conclusin de que el control tacomtrico produce en la salida del sistema un rebose inferior (amortiguamiento mayor) que el control PD (por la presencia del cero adicional en el control PD), as como una velocidad de respuesta menor (mayores tiempo de subida, retardo y generalmente de pico).

Figura 7.10: Diagrama de bloques del control tacomtrico

Control PID

Si se renen las tres acciones bsicas de control, esto es, se genera la seal de control a partir de una combinacin lineal de la seal de error, su derivada y su integral, se obtiene el controlador ms general, el Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Este tipo de controlador consigue la rapidez de respuesta causada por la accin proporcional, la reduccin del rebose por la accin derivativa y la anulacin del error estacionario por la parte integral. La ecuacin diferencial y la funcin de transferencia del controlador PID es:

donde K es la ganancia proporcional, y Td=KdK y Ti=KKi las constantes de tiempo de la accin derivativa e integral, respectivamente. La funcin de transferencia en lazo cerrado con este controlador es:

En el Apndice 1. Operaciones bsicas con amplificadores operacionales se puede ver un ejemplo de circuito electrnico que implementa el Controlador PID. Las caractersticas del controlador PID son un compedio de las del PD y PI, y se pueden resumir en:

Reune las ventajas y desventajas de los controladores PD y PI. El valor de las constantes de tiempo integral y derivativa determinan la importancia de las acciones integral y derivativa, respectivamente. Valores bajos de la constante de tiempo integral (Ti) dan lugar generalmente a salidas oscilatorias. El mismo efecto se produce con valores altos de la constante de tiempo derivativa (Td).

Sin embargo, se observa que los controladores PID estudiados (son ideales) dan lugar a ciertos problemas de estabilidad, sensibilidad, excesivo ancho de banda en algunos casos, etc. y, por ello, ser necesario en muchos casos modificarlos, suavizando sus efectos ( Apndice 2. Modificaciones al control PID).