Moto in due e tre dimensioni Vettore posizione r il vettore che congiunge lorigine del sistema di riferimento scelto, con

n il punto in cui si trova loggetto il cui moto vogliamo studiare.

r r r r r = xi + yj + zk
r r r r r = 3mi + 2m j + 5mk

r funzione del tempo, r(t), e, in genere, varia ad ogni istante, quindi allistante t1 avremo r1 e allistante t2 avremo r2 ; lo spostamento delloggetto sar allora

r r r r r r r r r r r = r2 r1 r = x2i + y 2 j + z 2 k x1i + y1 j + z1k

A.A. 2004/05 Fisica Generale I

) (

r r r r r = (x2 x1 )i + ( y2 y1 ) j + (z2 z1 )k +
Per quanto riguarda la velocit avremo
r r v= t

Velocit vettoriale media Velocit vettoriale istantanea

r r r r dr lim v = t 0 = t dt

La velocit vettoriale istantanea un vettore parallelo al vettore spostamento infinitesimo dr, cio ha sempre la direzione della tangente alla traiettoria.

A.A. 2004/05

Fisica Generale I

Considerando ora le componenti in un sistema cartesiano ortogonale, si ha r d r r r dx r dy r dz r

v= dt

(xi + yj + zk ) = dt i + dt j + dt k

dx dy dz prendendo vx = , v y = , vz = , si ottiene dt dt dt r r r r v = vx i + v y j + vz k

Infine per laccelerazione avremo

r r r v v2 v1 a= = t t 2 t1 r r r v dv lim a = t 0 = t dt

Accelerazione vettoriale media Accelerazione vettoriale istantanea

Va notato che per avere unaccelerazione sufficiente avere una variazione del vettore velocit una variazione della direzione del vettore velocit d origine ad unaccelerazione (moto circolare uniforme)
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 3

Il vettore accelerazione parallelo alla variazione istantanea di velocit ed diretta sempre verso la concavit della curva, non , in generale, n tangente, n alla traiettoria.

Utilizzando le componenti cartesiane, si ha

r dv r dv r dv r r r d r a= vx i + vy j + vz k = x i + y j + z k dt dt dt dt dv dv dv prendendo a x = x , a y = y , a z = z , si ottiene dt dt dt r r r r a = a xi + a y j + a z k

A.A. 2004/05

Fisica Generale I

Equazioni del moto Analogamente a quanto fatto per il moto in una dimensione si ricava (per accelerazione costante):
r r r 1r 2 r (t ) = r0 + v0 (t t 0 ) + a (t t0 ) 2 r r r v (t ) = v0 + a(t t 0 )

(1) (2)

Moto dei proiettili Particella che si muove in due dimensioni, in caduta libera con velocit iniziale v 0 e accelerazione di gravit g costante diretta verso il basso.

A.A. 2004/05

Fisica Generale I

r r r v0 = v0 x i + v0 y j v0 x = v0 cos 0 , v0y = v0 sin 0

Il vettore spostamento r e il vettore spostamento v variano istante per istante, mentre il vettore accelerazione g costante. Il moto in direzione orizzontale non soggetto ad accelerazioni. Possiamo scomporre il moto in due moti indipendenti: direzione x moto uniforme direzione y moto uniformemente accelerato Moto orizzontale ax = 0 vx resta costante nel tempo (3) x = x0 + v0x(t-t0) = x0 + (v0cos0)(t t 0) Moto verticale ay = -g vy = v0y - g(t-t 0) = v0sin0 - g(t-t0) (4) 2 y = y0 + v0y(t-t0) 1/2g(t-t0) y = y0 + (v0sin0)(t-t 0) 1/2g(t-t0)2
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 6

Equazione della traiettoria Eliminiamo t dalle (3) e (4) e ricaviamo y(x), ovvero la traiettoria (per semplicit poniamo t0 = 0)
x x0 t= v0 cos 0
x 0 =0 y0 =0

gx 2 y = (tg 0 )x 2(v0 cos 0 )2

La traiettoria risulta una parabola come gi osservato. Vediamo ora la gittata, ovvero il punto di impatto con il suolo.
x x0 = R R = (v0 cos 0 )t y y0 = 0 0 = (v0 sin 0 )t 1 2 gt 2

2 2v0 R= sin 0 cos 0 , sin 2 0 = 2 sin 0 cos 0 g

R=

2 v0 sin(2 0 ) g

R massima per 0 = 45
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 7

Accelerazione centripeta e tangenziale Consideriamo un oggetto puntiforme in moto lungo una traiettoria curvilinea qualunque uT a pu essere scomposto secondo le componenti tangente e normale alla traiettoria an a un normale tangente T aT

traiettoria

r r r a = aT + an
Cerchiamo ora di trovare delle espressioni per aT e an in cui compaiano gli altri parametri del moto (ad es. velocit e raggio di curvatura).
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 8

Laccelerazione definita come la derivata della velocit istantanea vettoriale fatta rispetto al tempo.
r r r r dv d (vuT ) dv r duT a= = = uT + v dt dt dt dt

(5)

Se il moto rettilineo, il versore uT , che individua la retta tangente alla traiettoria in ogni istante, costante in modulo direzione e verso, se invece il moto curvilineo il versore uT non pi costante in direzione e pertanto la sua derivata rispetto al tempo diversa da 0. Dobbiamo pertanto trovare unespressione per la derivata del versore uT , e, pi in generale per la derivata di un generico versore u.

A.A. 2004/05

Fisica Generale I

Derivata di un versore C d s uT A T d T
T r r' r r duT = u T uT parallelo a u n

Direzione di du

un d s A uT

Modulo di duT uT uT duT d

r r d r r uT uT = 1 e (uT uT ) = 0 dt d r r d r r r d r (uT uT ) = uT uT + uT uT = 0 dt dt dt d r r r d r r d r uT uT = uT uT = 0 uT uT dt dt dt

r d uT r d = r , ma uT = 1 uT r d = duT

r r duT = d un

r duT d r = un dt dt
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 10

La derivata di un versore un vettore di modulo (d/dt) e di direzione a quella del versore stesso; la derivata di un versore non un versore. Quando deriviamo un vettore dobbiamo sempre controllare se il versore che ne individua la direzione costante nel tempo oppure varia. Torniamo ora allaccelerazione del moto curvilineo
r r r r d v d (vuT ) dv r duT a= = = uT + v dt dt dt dt
d d ds d ds = =v ;v = dt ds dt ds dt d 1 ds = d = ds d v = dt

(6)

Infine

r duT v r = un dt
Fisica Generale I 11

A.A. 2004/05

Quindi la (6) diventa

r dv r v 2 r a = uT + u n dt

parte tangenziale accelerazione tangenziale

parte normale accelerazione normale

r aT
aT = dv dt

r a
an =

n
v2

Se il moto curvilineo con velocit costante in modulo aT = 0 Se il moto rettilineo la direzione di v (uT) non cambia an = 0
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 12

Moto circolare Consideriamo un oggetto puntiforme che si muove lungo una traiettoria circolare, cio ruota attorno ad un asse fisso passante per il centro della circonferenza (asse di rotazione). Possiamo descrivere il moto del nostro oggetto facendo ricorso alle variabili angolari ( langolo al centro della circonferenza ed s larco di circonferenza). z v ad R e r R = rsin R r O x
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 13

v s = R y va misurato in radianti quantit adimensionale

1 angolo giro = 360 = 2R/R = 2 rad 1 rad = 57.3 = 0.159 angoli giro Spostamento angolare Velocit angolare

= 2 1
Velocit angolare media Velocit angolare istantanea

2 1 = t 2 t1 t d = t 0 t dt

= lim

La velocit angolare si misura in rad/s o s-1 Moto in senso antiorario positiva Moto in senso orario negativa
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 14

Accelerazione angolare
= 2 1 = t2 t1 t d = t 0 t dt

Accelerazione angolare media Accelerazione angolare istantanea

= lim

Laccelerazione angolare si misura in rad/s-2 o s-2 Le grandezze angolari quali velocit ed accelerazione risultano essere grandezze vettoriali, mentre lo spostamento angolare una grandezza scalare.

A.A. 2004/05

Fisica Generale I

15

A.A. 2004/05

Fisica Generale I

16

In analogia a quanto ricavato per il moto rettilineo uniformemente accelerato, nel caso di moto circolare con accelerazione angolare costante si ricavano le seguenti equazioni del moto angolare uniformemente accelerato = 0 + (t t0 )

1 = 0 + 0 (t t 0 ) + (t t 0 )2 2 2 2 = 0 + 2 ( 0 )
Relazione tra variabili lineari e variabili angolari

ds d (R ) d = =R = R dt dt dt R = r sin , v = r sin r r r v =r v=
A.A. 2004/05 Fisica Generale I 17

s = R

z R O x Se costante in modulo il moto periodico r y v

T=

2R 1 , = = v T 2

T il periodo del moto e la sua frequenza

A.A. 2004/05 Fisica Generale I 18

Vediamo ora laccelerazione angolare

dv v2 aT = e an = dt R

dv d (R ) d = =R dt dt dt aT = R aT =

v2 an = = 2 R R

Se = 0 aT = 0, ma an 0 e costante

In generale

r r r r r r dv d ( r ) d r r dr a= = = r + dt dt dt dt r r r r r r r a = r + v = aT + an
Fisica Generale I 19

r r r r r dv d ( r ) r dr r r a= = = = v dt dt dt r r r r a = ( r )

A.A. 2004/05

z an=v O r y v=r

A.A. 2004/05

Fisica Generale I

20