Programacion Usuario r41 Es

SOFTWARE
KR C...
Programacin por el usuario
Release 4.1
BedHbAnweProgR4.1 08.01.00 es
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e Copyright
KUKA Roboter GmbH
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
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ndice
1
1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.4.1 1.2.4.2 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.2.8 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3
Confeccin y modificacin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manejos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programa actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guardar las modificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guardar programas sobre disquete (Archivo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar el programa seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Buscando... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trabajar con el editor de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Buscando... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 5 5 6 6 7 7 8 8 9 10 10 11 11 12 13 14 15 15 15 17
2
2.1 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.3 2.4 2.4.1 2.4.1.1 2.4.1.2 2.4.2 2.4.2.1 2.4.2.2 2.4.2.3 2.4.2.4 2.4.3 2.5 2.5.1 2.5.2 2.6 2.6.1
Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ultima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de espera dependiente del estado de seales (WAIT FOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de conmutacin simple (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de impulso simple (PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcion de conmutacin, dependiente de la trayectoria (SYN OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off) . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
19 20 23 27 31 36 37 37 37 38 40 40 41 42 46 49 50 50 51 53 53
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Programacin por el usuario 2.6.2 2.6.3 2.6.4 Sello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 54 55
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Confeccin y modificacin de un programa
1
1.1
Confeccin y modificacin de un programa

Generalidades
Antes de confeccionar o modificar por primera vez un programa de robot, debera familiarizarse con el administrador de ficheros Navegador de KUKA. Si Ud. quiere crear un nuevo programa, debe declarar primeramente un Programa base o tronco de programa. Pero si su intencin es modificar un programa ya existente, slo debe seleccionarlo o cargarlo en el editor. Informaciones ms detalladas respecto al administrador de archivos las encuentra Ud. en la documentacin [Operacin], captulo [Navegador].
1.2
Manejos de programacin
Amplias informaciones respecto a programas se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [Navegador], apartado [Men Archivo]. En el nivel del experto, se dispone adicionalmente de funciones de bloque (por ej. copiar). Informaciones ms detalladas al respecto las encuentra Ud. en el Manual de programacin en la documentacin [Programacin por el experto].
1.2.1
Nuevo
Con el navegador activado, pulse Ud. la tecla del softkey Nuevo.
Seleccionar
Abrir
Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramente conmutarse a la ventana de seleccin de ficheros. De otro modo, no es posible la creacin de un nuevo programa. En la lnea de entrada, declare el nombre de programa deseado (mximo 24 caracteres) y el correspondiente comentario.
Nombre de programa
Comentario
En lo posible, genere los programas del usuario en el directorio R1\Program, para que puedan ser guardados automticamente a travs del punto del men Archivo --> Archivo --> Aplicaciones.
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1.2.2
Seleccionar
Para la ejecucin de un programa dispone Ud. del softkey Seleccionar.
Seleccionar
Abrir
Con ello, puede efectuarse el test del programa ya durante su creacin. El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modifica la asignacin de las barras de men, teclas de sofkeys y teclas de funciones de estado para poner a su disposicin las funciones que necesita para la programacin del robot.
1.2.3
Abrir (Editar)
Si Ud. desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo en el editor. Si Ud. elabora un programa en el editor, puede ejecutarse otro programa (seleccionado) al mismo tiempo. Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de softkeys la instruccin Abrir.
Seleccionar
Abrir
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modifica la asignacin de las barras de men, teclas de softkeys y teclas de funciones de estado para poner a su disposicin las funciones que necesita para la programacin del robot.
Pero si ya anteriormente ha sido seleccionado un programa, ya no se dispone de la opcin Abrir en la barra de softkeys.
Cancelar
En lugar de ello, utilice la instruccin del men Archivo --> Abrir --> Fichero/Carpeta.
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Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)
Si se trabaja con dos programas al mismo tiempo, se tienen las siguientes posibilidades: Seleccionar o abrir un programa, a continuacin editar otro Seleccione Ud. el programa deseado, retorne al navegador, y cargue a travs del men Archivo --> Abrir el prximo programa en el editor. Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.
Cargar un programa en el editor, a continuacin abrir otro programa Cargue Ud. el programa deseado en el editor, cambie al navegador y seleccione, a travs del softkey Seleccionar el prximo programa para trabajar con l. Un programa que se encuentre en el editor, no puede ser seleccionado.
1.2.4
Imprimir
Si tiene conectada una impresora al ordenador de la unidad de control o a la red, puede imprimir listados de programas o el Listado LOG (protocolo). Para ello se dispone de la instruccin Archivo --> Imprimir.
La funcin de impresin solamente estar a disposicin cuando en el sistema operativo se ha configurado una impresora. Ms informaciones acerca de ello se encuentran en la ayuda en lnea de Windows.
1.2.4.1
Programa actual Si Ud. quiere obtener el protocolo impreso de un programa seleccionado, puede, si desea, imprimir tambin los Folds. Para ello no es necesario abrir primeramente esos Folds. La pregunta correspondiente se efecta en la ventana de mensajes:
La impresin se efecta con Folds abiertos Los Folds no se imprimen con el protocolo
Cancelar
La accin es cancelada, no hay salida por impresora
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Programacin por el usuario Aqu un ejemplo de un fichero sin Folds: Nombre del fichero KRC:\R1\TEST02.SRC 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 INI PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[0] WAIT FOR IN 1 Freigabe State= TRUE PTP P2 Vel= 100 % PDAT2 Too[1] Base[0] WAIT FOR IN 2 Peripherie State= TRUE PTP P3 Vel= 100 % PDAT3 Tool[1] Base[0] PTP P4 Vel= 100 % PDAT4 Tool[1] Base[0] PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
1.2.4.2
Listado LOG Esta funcin permite la salida por impresora del archivo del libro de protocolo, que puede activarse por medio de las opciones Indicacin --> Diagnstico --> LogBook --> Display.
#1 ------------------------------------------------------------------10:36:08056 28.03.2000 Nr.:0: Nueva instruccin: SN 63: WAIT FOR IN 2 Periferia State= TRUE Source: TP_KUKA #2 ------------------------------------------------------------------10:35:35596 28.03.2000 Nr.:0: Nueva instruccin: SN 51: WAIT FOR IN 1 Liberacin State= TRUE Source: TP_KUKA #3 ------------------------------------------------------------------10:35:20386 28.03.2000 Nr.:0: Modificacin IO Nombre: Entrada, 2, Entrada -> Liberacin Source: ProjLangText . .
Informaciones detalladas sobre el tema Listado LOG se encuentran en el Manual de operacin, en la documentacin [Instrucciones], captulo [Indicaciones], apartado [Diagnstico], bajo LogBook.
1.2.5
Guardar las modificaciones

Un programa ya seleccionado puede ser desactivado utilizando las instrucciones del men Procesar --> Cancelar programa. Un programa que se encuentra eventulamente en el editor, puede cerrarse a travs del comando Procesar --> Cerrar. Alternativamente puede Ud. utilizar el softkey Cerrar. Las modificaciones son guardadas automticamente o a travs de una pregunta de seguridad.
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El softkey Cancelar se ofrece en la barra de softkeys slo si no se encuentra ninguna ventana de programas abierta.
Cancelar
1.2.6
Guardar programas sobre disquete (Archivo)

El archivado permite asegurar datos importantes sobre el disquete. Todos los ficheros que se han de archivar, se presentan en forma comprimida como fichero con extensin Zip. Los datos comprimidos ocupan mucho menos lugar de memoria que sus datos originales, pero, antes de leerlos, deben ser descomprimidos. Esto se efecta en este caso, en forma automtica. Con el navegador el usuario puede controlar el contenido de los archivos.
*1
*1
Slo disponible a partir del nivel del experto
Antes de efectuar un archivado se efecta una pregunta de seguridad, que debe ser contestada.
La finalizacin de la operacin es mostrada en la ventana de mensajes:

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Informaciones respecto a los ficheros guardados se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [Navegador], apartado [Men Archivo].
1.2.7
Copiar
La opcin Copiar genera la copia de un programa.
Seleccionar
Abrir
Nombre de programa
Comentario
1.2.8
Borrar
Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado o siendo editado en ese momento. En caso necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar el editor. El programa es borrado definitivamente recin despus de una pregunta de seguridad.
Seleccionar
Abrir
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1.3
1.3.1
Modificar el programa seleccionado

Borrar
Mueva el cursor de edicin con las teclas de cursor a la lnea a ser borrada.
Cursor de edicin Accione la tecla de men Procesar y seleccione del men que se acaba de abrir, la instruccin Borrar.
Observe el contenido de la ventana de mensajes.
Accione la tecla del softkey S, cuando est seguro que desea borrar la lnea seleccionada. Pulsando esta tecla del softkey, se elimina la lnea del programa. La accin se interrumpe con el softkey No o bien, Cancelar.
Cancelar
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1.3.2
Buscando...
Aqu Ud. puede buscar en el programa una secuencia de caracteres cualquiera. Pulse la tecla del men Procesar y del men que all se abre, seleccione la opcin Buscando....
Alternativamente, puede utilizar tambin la combinacin de teclas CTRL + F. Esta funcin efecta la bsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteres indicada por el usuario. Despus de seleccionar la instruccin se presenta dentro de la ventana de programas, el formulario de bsqueda:
Esta funcin efecta la bsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteres indicada por el usuario. La bsqueda comienza al pulsar la tecla del softkey Buscar o con la tecla de entrada, a partir de la posicin en la cual se encuentra el cursor de edicin. Si el programa de bsqueda encuentra la secuencia de caracteres indicada, la lnea correspondiente es marcada.
La secuencia de caracteres indicada, queda como propuesta para una prxima accin dentro del formulario de bsqueda. Ahora puede Ud. con el softkey Buscar o bien, la tecla de entrada, proseguir con la bsqueda en el programa o comenzar una nueva bsqueda con otra secuencia de caracteres.
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Si el trmino buscado no fue encontrado, aparece el correspondiente texto de comentario en la ventana de mensajes:
La bsqueda se efecta slo en la zona visible.
El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles, si se quiere extender la bsqueda a los Folds no visibles.
Cancelar
Alternativamente, puede Ud. finalizar la funcin de bsqueda con la tecla del softkey Cancelar o con la tecla Esc. El cursor de edicin se encuentra entonces en la lnea en la cual se ha encontrado la ltima secuencia de caracteres. En caso de una nueva llamada de la funcin de bsqueda, aparece en el formulario la ltima secuencia de caracteres indicada como propuesta.
1.3.3
Cancelar programa
Esta instruccin asegura las modificaciones efectuadas en el programa y cierra la ventana de programas. Pulse la tecla del men Procesar y de las opciones que se abren, seleccione Cancelar programa.
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1.3.4
Resetear programa
Un programa detenido o interrumpido, puede ser llevado a su estado inicial que tena despus de cargado, mediante las funciones de men Procesar --> Resetear programa.
El puntero de paso amarillo cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, el programa seleccionado puede ser arrancado nuevamente.
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1.4
1.4.1
Trabajar con el editor de programa

Borrar
Mueva el cursor de edicin con las teclas de cursor a la lnea a ser borrada.
Cursor de edicin Accione la tecla de men Procesar y seleccione del men que se acaba de abrir, la opcin Borrar.
Observe el contenido de la ventana de mensajes.
Accione la tecla del softkey S, cuando est seguro que desea borrar la lnea seleccionada. Pulsando esta tecla del softkey, se elimina la lnea del programa. La accin se interrumpe con el softkey No o bien, Cancelar.
Cancelar 1.4.2 Buscando...

Aqu Ud. puede buscar en el programa una secuencia de caracteres cualquiera. Pulse la tecla del men Procesar y del men que all se abre, seleccione la opcin Buscando....
Alternativamente, puede utilizar tambin la combinacin de teclas CTRL + F. Esta funcin efecta la bsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteres indicada por el usuario. Despus de seleccionar la instruccin se presenta dentro de la ventana de programas, el formulario de bsqueda:
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Esta funcin efecta la bsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteres indicada por el usuario. La bsqueda comienza al pulsar la tecla del softkey Buscar o con la tecla de entrada, a partir de la posicin en la cual se encuentra el cursor de edicin. Si el programa de bsqueda encuentra la secuencia de caracteres indicada, la lnea correspondiente es marcada.
La secuencia de caracteres indicada, queda como propuesta para una prxima accin dentro del formulario de bsqueda. Ahora puede Ud. con el softkey Buscar o bien, la tecla de entrada, proseguir con la bsqueda en el programa o comenzar una nueva bsqueda con otra secuencia de caracteres. Si el trmino buscado no fue encontrado, aparece el correspondiente texto de comentario en la ventana de mensajes:
La bsqueda se efecta slo en la zona visible.
El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles, si se quiere extender la bsqueda a los Folds no visibles.
Cancelar
Alternativamente, puede Ud. finalizar la funcin de bsqueda con la tecla del softkey Cancelar o con la tecla Esc. El cursor de edicin se encuentra entonces en la lnea en la cual se ha encontrado la ltima secuencia de caracteres. En caso de una nueva llamada de la funcin de bsqueda, aparece en el formulario la ltima secuencia de caracteres indicada como propuesta.
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1.4.3
Cerrar el editor
Esta instruccin memoriza sobre el disco duro las modificaciones efectuadas en el editor, cargndolas a continuacin en el sistema de tiempo real. A continuacin cierra la ventana de programas. Pulse la tecla del men Procesar y de las opciones que se abren, seleccione Cerrar.
El comando del men Cerrar tambin est disponible en la barra de softkeys, en caso que est indicado el editor en la ventana de programas.
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Instrucciones de programa
Instrucciones de programa
Sinopsis Este captulo describe las funciones disponibles en el men Instrucciones del KCP.
G G G G
Ultima instruccin Movimiento Parmetros movimiento Lgica
Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada; Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC; Llamada del control de momentos; Programacin de instrucciones lgicas y tiempos de espera, colocar o consultar funciones de mando e impulso dependientes de la trayectoria, activacin o consultas de entradas y salidas; Activacin controlada por programa de las salidas analgicas; Insertado de comentarios en mdulos de programa; Programacin KRL de funciones especiales soportada por sintaxis.
G G G
Salida Analgica Comentario Asistente KRL
El men Instrucciones solamente est disponible cuando se ha seleccionado un programa o est cargado en el editor.
2.1
Ultima instruccin
Este comando permite la introduccin de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores en los campos de entrada se registran en cada caso como sugerencia. Abra el men a travs de la tecla de men Instrucc. y seleccione all el punto de men Ultima instruccin.
Si en el men Configuracin--Teclas de estado, se ha seleccionado la opcin GRIPPER Tech, en la barra de teclas de softkeys se encuentra a disposicin la tecla Ultima Instr. con las mismas funciones.
Al seleccionar Configuracin--Teclas de estado--ARC Tech 10 o ARC Tech 20, esta tecla de softkey no est disponible.
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2.2
Movimiento
El movimiento del robot controlado por programa requiere la programacin de un as llamado instruccin de movimiento. Esta instruccin contiene indicaciones sobre el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de arranque y de destino (en recorridos circulares, tambin el de un punto auxiliar) as como otros ajustes que a su vez dependen del tipo de movimiento. En los siguientes apartados se indican con mayor exactitud los parmetros individuales de las instrucciones de movimiento. Por favor, observe: Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fbrica) contra su tope final, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado inmediatamente. En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reemplazar su columna giratoria.
Tipos de movimiento En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos: Movimientos estndar PTP (Punto a punto) LIN (Lineal) CIRC (Circular) La herramienta es desplazada en la forma ms rpida al punto de destino a travs de una curva en el espacio. Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de una recta Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo de un recorrido circular
En una secuencia de varias instrucciones de movimiento seguidas, se dispone de dos posibilidades de como el movimiento debe ejecutarse entre cada uno de los puntos: Movimiento entre cada uno de los puntos Parada exacta Posicionamiento aproximado (Cont) El robot se detiene exactamente sobre el punto programado. Un movimiento puede pasar suavemente a otro, en donde el robot no se detiene sobre el punto de destino en forma exacta.
Programacin Para programar una instruccin de movimiento, debe seleccionarse un programa o cargarlo en el editor. Detalles respecto a la creacin o modificacin de programas pueden consultarse en el captulo [Confeccin de un programa]. Preste atencin a la posicin del cursor de edicin. La prxima lnea de programa que Ud. genere, es insertada como lnea nueva despus de la posicin del cursor.
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Instrucciones de programa (continuacin)
Abra el men a travs de la tecla de men Instrucc.. Seleccione all Movimiento. Se visualiza la siguiente imagen:
Aqu puede Ud. seleccionar de las instrucciones de movimiento ofrecidas (PTP, LIN o CIRC). Ejes de movimiento de rotacin sin fin De fbrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (con lmites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de movimiento de rotacin sin fin. Las definiciones correspondientes se realizan en el fichero $MACHINE.DAT. A4 y A6 pueden definirse como ejes de movimiento de rotacin sin fin [$MACHINE.DAT]
Todos los dems ejes tienen movimiento de giro limitado.
En caso que los datos de mquina hayan sido modificados para que los ejes A4 y/o A6 giren sin fin, observe, por favor, que cada movimiento giratorio siempre se ejecutar sobre el recorrido ms corto. En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentacin de energa del til o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) est montada sobre el robot.
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Programacin por el usuario En el siguiente ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2 -- P3), y se memorizan las coordenadas. Ver tambin el esquema siguiente.
La primera instruccin de movimiento, en este ejemplo, tiene como consecuencia, que el eje 6 gire en 120_ desde P1 (0_) hacia P2 (120_). El segundo gira A6 en otros 100_ de P2 (120_) hacia P3 (220_).
Herramienta P1 (0_) Brida del robot
P3 (220_) P1 (0_) P2 (120_)
Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje 6 de 200_ desde P3 hacia P4, pero en direccin opuesta, es decir, a la posicin de 20_ del punto de partida P1. Con la ejecucin del programa, el eje 6 gira en direccin del recorrido ms corto de P3 (220_) hacia P4 (380_), es decir, 160_. La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes desde el robot hasta la herramienta se enrollan. Por ello, es necesario programar el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de desplazamiento. En este ejemplo se programan dos instrucciones de movimiento (P3 -P4 y P4 -- P5), con ngulos de giro cada uno de 100_. Con ello, se asegura alcanzar correctamente, el punto de destino en la ejecucin del programa.
P3 (220_)
P3 (220_) P1 (0_)
real: 160_
P3 (120_)
P4 (380_) (nom.: 200_)
P3 (220_) 100_ P5 (20_) 100_
P4 (120_)
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2.2.1
Movimiento punto a punto (PTP)

El posicionamiento del sistema de robot se produce aqu por el recorrido ms corto entre dos puntos. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finaliza al mismo tiempo, los ejes deben ser sincronizados. Por este motivo, el recorrido del robot no puede preverse con exactitud. En la utilizacin de esta instruccin, el movimiento es ejecutado a los largo de una trayectoria definida por el robot. Para considerar aqu tambin efectos dinmicos y para evitar colisiones, debera ejecutarse el movimiento sobre la trayectoria en las cercanas de obstculos con un override de programa reducido (POV). Nombres de puntos no deben comenzar con POINT, porque sta es una palabra clave.
Movimientos PTP con parada exacta En movimientos PTP con parada exacta, el robot se desplaza al punto de destino con posicionamiento exacto. Trayectorias PTP posibles Trayectorias PTP posibles
P2
Parada exacta
P1
P3
Parada exacta
Movimientos PTP con posicionamiento aproximado En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un entorno de aproximacin alrededor del punto de destino. En el ejemplo abajo, este es el punto P2. Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en este entorno de aproximacin, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin siguiente. Entorno de aproximacin
P2
P3
P1
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Programacin por el usuario Programacin de un movimiento PTP Despus de seleccionar la opcin PTP del men Movimientos, se abre en la ventana de programa, el formulario inline para la entrada de los valores que son necesarios para la ejecucin de esta instruccin.
Den.campo PTP P1 Tool Base external TCP CONT Vel=100% PDAT1 Acceleration Approximation Distance *1
Funcin Tipo de movimiento Denominacin de punto Herramienta nro Pieza nro
rea de valores PTP, LIN, CIRC mximo 23 caracteres Nullframe, Tool_Data[1]...[16] Nullframe, Base_Data[1]...[16] EX_AX_DATA[1]...[6]
El robot conduce la herrTrue, False amienta / la pieza Posicionamiento aproximado activo Velocidad Parmetro de movimiento Aceleracin rea de aproximacin 0 ... 100 0 ... 100 , Cont 1 a 100% del valor mximo (predefinicin 100%)
*1 Solamente puede seleccionarse, cuando ha sido conectado CONT Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys del siguiente modo: Sugerencia Ud. puede finalizar en todo momento la programacin del movimiento PTP pulsando la tecla del softkey Esc. instruc., o la tecla ESC. En este caso la instruccin no se memoriza. Si la ventana de programa tiene el foco, puede Ud. seleccionar, mediante las teclas de cursor y las diferentes ventanas de introduccin. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa pulsando la tecla de seleccin de ventana tantas veces hasta que toda la ventana est resaltada en color. Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. La tecla de la funcin de estado (derecha abajo en el display) cambia de asignacin. Con esta tecla de funcin de estado puede seleccionar nuevamente entre los tipos de movimiento.
El tipo de movimiento tambin puede ser declarado mediante la tecla del softkey LIN/CIRC. Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, a la derecha, aqu P1.
Se abre una lista de parmetros, en la cual se declaran datos de la pieza y de la herramienta. Coloque Ud. el foco sobre la lista de parmetros con ayuda de la tecla de seleccin de ventanas.
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Tool Seleccione aqu entre las 16 herramientas que se encuentran a su disposicin. Base Seleccione aqu uno de los 16 sistemas de coordenadas de herramientas (BASE). external TCP Informe aqu a la unidad de control, si el robot conduce la herramienta o la pieza: El robot conduce la herramienta: external TCP = False El robot conduce la pieza: external TCP = True
Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de ventana nuevamente sobre la ventana de programa. Sugerencia Pulsando la tecla del softkey Sugerencia el programa encuentra el nombre estndar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta. Desplace ahora el robot al punto de destino que quiera programar. Accione all la tecla del softkey Touch Up. Observe las informaciones en la ventana de mensajes. La tecla del softkey Touch Up permite, en todo momento, la transferencia de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor de edicin. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino recin con posterioridad. Las coordenadas del punto programado son integradas en la lista de datos. Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada a la derecha. La tecla de la funcin de estado (derecha abajo en el display) cambia su asignacin. Con la tecla de la funcin de estado puede conectar o desconectar la funcin de posicionamiento aproximado. Formulario inline Parada exacta Pulsar la tecla de la funcin de estado abajo a la derecha. Se abre el men en el formulario inline. Seleccionar con la fun- Pulsar la tecla de cin de estado entre entrada. Se cierra el Parada exacta y Posi- men cionamiento aproximado (CONT).
Mueva el cursor al campo Vel=.
Aqu determina Ud. que porcentaje de la velocidad mxima posible el robot debe utilizar ms tarde para ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor mediante el teclado o modificarlo a travs de la tecla de funcin de estado que se encuentra a la derecha del display. Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu PDAT2.
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Programacin por el usuario Se abre una lista de parmetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado. Puede introducir los valores en los campos de entrada mediante el teclado o modificarlo a travs de la tecla de la funcin de estado que se encuentra a la derecha del display.
Parmetros de movimiento
Aceleracin
Aceleracin
Aceleracin Aqu puede reducir la aceleracin que se utiliza durante el movimiento. Segn la longitud del recorrido, el valor de la aceleracin y el valor del entorno de aproximacin, puede suceder que no pueda ser alcanzada la velocidad de desplazamiento programada. Este puede ser el caso, cuando los ejes de la mueca deben moverse infinitamente rpido debido al paso a travs de la posicin extendida, y por esta razn, se superen los valores mximos admisibles. Preste atencin, por favor, a la utilizacin de valores prcticos alcanzables. Distancia de posicionamiento aproximado Aqu se puede reducir el entorno de posicionamiento aproximado que se utiliza durante el movimiento.
Distancia posicionam. aproximado
Accione ahora la tecla del softkey Instruc. OK o la tecla de entrada. El movimiento est ahora completamente programado y se memoriza. En caso que la posicin del punto de destino an no haya sido asumido (Touch Up), se produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.
Con la tecla del softkey Comentario puede Ud., en todo momento, independientemente que campo de entrada posee el foco, insertar un comentario en su programa. Informaciones ms detalladas sobre comentarios en los programas de robot los encontrar en el apartado [Comentario].
Con la tecla del softkey Lgica puede Ud., en todo momento, independientemente que campo de entrada posee el foco, insertar las llamadas instrucciones lgicas en su programa. Informaciones ms detalladas sobre instrucciones lgicas los encontrar en el apartado [Lgica].
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2.2.2
Movimientos lineales (LIN)

En un movimiento lineal los ejes del robot se coordinan entre si de tal manera, que la herramienta, o el punto de referencia de la pieza, se mueva a lo largo de una recta, al punto de destino. Los movimientos lineales se utilizan cuando se requiere para la aproximacin de un punto un guiado de recorrido exacto con velocidad predeterminada. Slo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta o la pieza propiamente dicha puede modificar su orientacin durante el movimiento. Nombres de puntos no deben comenzar con POINT, porque sta es una palabra clave.
Movimientos LIN con parada exacta En movimientos LIN con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de destino con posicionamiento exacto. Parada exacta
P2 P1
P3
Parada exacta
Movimientos LIN con posicionamiento aproximado En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un entorno de aproximacin alrededor del punto de destino. En el ejemplo abajo, este es el punto P2. Cuando el punto de referencia de la herramienta se introduce en este entorno de aproximacin, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin siguiente. Entorno de aproximacin
P2
P3
P1
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Programacin por el usuario Programacin de un movimiento LIN Despus de seleccionar la opcin LIN del men Movimientos, se abre en la ventana de programa, el formulario inline para la entrada de los valores que son necesarios para la ejecucin de esta instruccin.
Den.campo LIN P1 Tool Base external TCP CONT Vel=2m/s CPDAT1 Acceleration Approximation Distance *1
Funcin Tipo de movimiento Denominacin de punto Herramienta nro Pieza nro El robot conduce la herramienta / la pieza Posicionamiento aproximado activo Velocidad Parmetro de movimiento Aceleracin rea de aproximacin
rea de valores PTP, LIN, CIRC mximo 23 caracteres Nullframe, Tool_Data[1]...[16] Nullframe, Base_Data[1]...[16] True, False , Cont 0,001 ... 2m/s (predefinicin 2m/s) 0 ... 100 0 ... 300
*1 Solamente puede seleccionarse, cuando ha sido conectado CONT Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys del siguiente modo: Sugerencia Ud. puede finalizar en todo momento la programacin del movimiento LIN pulsando la tecla del softkey Esc. instruc., o la tecla ESC. En este caso la instruccin no se memoriza. Si la ventana de programa tiene el foco, puede Ud. seleccionar, mediante las teclas de cursor y las diferentes ventanas de introduccin. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa pulsando la tecla de seleccin de ventana tantas veces hasta que toda la ventana est resaltada en color. Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. La tecla de la funcin de estado (derecha abajo en el display) cambia de asignacin. Con esta tecla de funcin de estado puede seleccionar nuevamente entre los tipos de movimiento.
El tipo de movimiento tambin puede ser declarado mediante la tecla del softkey CIRC/PTP. Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, a la derecha, aqu P1.
Sugerencia
Pulsando la tecla del softkey Sugerencia el programa encuentra el nombre estndar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta. Se abre una ventana de estado en la que se introducen datos para la pieza y la herramienta. Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado.
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Tool Seleccione aqu entre las 16 herramientas que se encuentran a su disposicin. Base Seleccione aqu uno de los 16 sistemas de coordenadas de herramientas (BASE). external TCP Informe aqu a la unidad de control, si el robot conduce la herramienta o la pieza: El robot conduce la herramienta: external TCP = False El robot conduce la pieza: external TCP = True Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de ventana nuevamente sobre la ventana de programa. Desplace ahora el robot al punto de destino que quiera programar. Accione all la tecla del softkey Touch Up. Observe las informaciones en la ventana de mensajes. La tecla del softkey Touch Up permite, en todo momento, la transferencia de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor de edicin. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino recin con posterioridad. Las coordenadas del punto programado son integradas en la lista de datos. Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada a la derecha. La tecla de la funcin de estado (derecha abajo en el display) cambia su asignacin. Con la tecla de la funcin de estado puede conectar o desconectar la funcin de posicionamiento aproximado. Formulario inline Parada exacta. Pulsar la tecla de la funcin de estado abajo a la derecha. Se abre el men en el formulario inline. Seleccionar con la fun- Pulsar la tecla de cin de estado entre entrada. Se cierra el Parada exacta y Posi- men. cionamiento aproximado (CONT).
Mueva el cursor al campo Vel=.
Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor a travs del teclado o modificarlo mediante la tecla de la funcin de estado que se encuentra a la derecha del display. Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu CPDAT1.
Se abre una lista de parmetros en la que deben ser introducidos datos que caractericen ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta lista de parmetros. Puede introducir los valores en los campos de entrada mediante el teclado o modificarlo a travs de la tecla de la funcin de estado que se encuentra a la derecha del display.
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Aceleracin
Aceleracin
Accione ahora la tecla del softkey Instruc. OK o la tecla de entrada. El movimiento est ahora completamente programado y se memoriza. En caso que la posicin de destino an no haya sido asumido (Touch Up), se produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.
Con la tecla del softkey Lgica puede Ud., en todo momento, independientemente que campo de entrada posee el foco, insertar las llamadas instrucciones lgicas en su programa. Informaciones ms detalladas sobre instrucciones lgicas los encontrar en el apartado [Lgica].
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2.2.3
Movimientos circulares (CIRC)

Aqu se mueve el punto de referencia de la herramienta o de la pieza sobre un arco circular al punto de destino. El recorrido se describe mediante puntos de arranque, puntos auxiliares y puntos de destino. Como punto de arranque vale en este caso el punto de destino de la parada exacta de la instruccin del movimiento anterior. La orientacin se modifica uniformemente sobre el recorrido completo. Movimientos CIRC se utilizan cuando procedimientos de procesamiento deben efectuarse sobre un trayecto circular con velocidad predeterminada. El punto de arranque, punto auxiliar y punto de destino se encuentran sobre un plano del espacio. Para que la unidad de control puede determinar, en lo posible, con exactitud este plano, estos tres puntos deberan en lo posible estar ampliamente distanciados entre s. Slo el punto de referencia sigue la trayectoria programada. La herramienta propiamente dicha puede modificar su orientacin durante el movimiento. Nombres de puntos no deben comenzar con POINT, porque sta es una palabra clave. Movimiento CIRC con parada exacta En movimientos CIRC con parada exacta, el robot se desplaza a cada uno de los puntos de destino con posicionamiento exacto punto de destino punto de arranque punto de destino
punto auxiliar
punto de destino
punto de arranque
punto auxiliar
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado En el movimiento con posicionamiento aproximado, la unidad de control supervisa un entorno de aproximacin alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia se introduce en esta zona, el movimiento del robot pasa al punto de destino de la instruccin siguiente.
Entorno de aproximacin
punto de destino
punto de arranque punto de destino
punto de arranque
punto auxiliar
punto auxiliar
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Programacin por el usuario Programacin de un movimiento CIRC Despus de seleccionar la opcin CIRC del men Movimientos, se abre en la ventana de programa, el formulario inline para la entrada de los valores que son necesarios para la ejecucin de esta instruccin.
Den.campo CIRC P1 P2 Tool Base external TCP CONT Vel=2m/s PDAT1 Acceleration Approximation Distance *1
Funcin Tipo de movimiento Denominacin de punto auxiliar Denominacin de punto Herramienta nro Pieza nro El robot conduce la herramienta / la pieza Posicionamiento aproximado activo Velocidad Parmetro de movimiento Aceleracin rea de aproximacin
rea de valores PTP, LIN, CIRC mximo 23 caracteres mximo 23 caracteres Nullframe, Tool_Data[1]...[16] Nullframe, Base_Data[1]...[16] True, False , Cont 0,001 ... 2m/s (predefinicin 2m/s) 0 ... 100 0 ... 300
*1 Solamente puede seleccionarse, cuando ha sido conectado CONT Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys del siguiente modo:
Ud. puede finalizar en todo momento la programacin del movimiento LIN pulsando la tecla del softkey Esc. instruc., o la tecla ESC. En este caso la instruccin no se memoriza. Si la ventana de programa tiene el foco, puede Ud. seleccionar, mediante las teclas de cursor y las diferentes ventanas de introduccin. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa pulsando la tecla de seleccin de ventana tantas veces hasta que toda la ventana est resaltada en color. Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. La tecla de la funcin de estado (derecha abajo en el display) cambia de asignacin. Con esta tecla de funcin de estado puede seleccionar nuevamente entre los tipos de movimiento.
El tipo de movimiento tambin puede ser declarado mediante la tecla del softkey PTP/LIN. Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, a la derecha, aqu P1.
Sugerencia
Pulsando la tecla del softkey Sugerencia el programa encuentra el nombre estndar del punto de menor orden libre de la lista de datos local y lo presenta en el formulario inline abierto. Es decir, con puntos P1 y P3 ya declarados, P2 sera la propuesta.
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Desplace ahora el robot sobre el punto auxiliar (intermedio). Accione all la tecla del softkey Touchup PI. Observe las informaciones en la ventana de mensajes. Las coordenadas del punto auxiliar deben ser memorizadas manualmente antes de concluir la instruccin de movimiento; no se produce una transferencia automtica. Para el caso que desee determinar las coordenadas del punto en un momento posterior, puede realizarse Touchup PI primeramente en alguna posicin cualquiera del robot. Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente, aqu P2.
Se abre una ventana de estado en la que son introducidos los datos de la pieza y la herramienta. Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado. Tool Seleccione aqu entre las 16 herramientas que se encuentran a su disposicin. Base Seleccione aqu uno de los 16 sistemas de coordenadas de herramientas (BASE). external TCP Informe aqu a la unidad de control, si el robot conduce la herramienta o la pieza: El robot conduce la herramienta: external TCP = False El robot conduce la pieza: external TCP = True
Coloque ahora el foco con la tecla de seleccin de ventana nuevamente sobre la ventana de programa. Desplace ahora el robot al punto de destino (o final) que quiera programar. Accione all la tecla del softkey TouchUp PF. Observe las informaciones en la ventana de mensajes. La tecla del softkey Touch Up permite, en todo momento, la transferencia de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa en la que se encuentra el cursor de edicin. De esta manera tiene la posibilidad, por ejemplo, de programar una serie de lneas de movimiento y fijar las coordenadas exactas del punto de destino recin con posterioridad. Las coordenadas del punto programado son integradas en la lista de datos. Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada a la derecha. La tecla de la funcin de estado (derecha abajo en el display) cambia su asignacin. Con la tecla de la funcin de estado puede conectar o desconectar la funcin de posicionamiento aproximado. Formulario inline Parada exacta. Pulsar la tecla de la funcin de estado abajo a la derecha. Se abre el men en el formulario inline. Seleccionar con la fun- Pulsar la tecla de cin de estado entre entrada. Se cierra Parada exacta y Posi- el men. cionamiento aproximado (CONT).
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Programacin por el usuario Mueva el cursor al campo Vel=.
Aqu determina la velocidad con la cual el robot debe ejecutar el movimiento. Puede introducir el valor a travs del teclado o modificarlo mediante la tecla de la funcin de estado que se encuentra a la derecha del display. Coloque el cursor en el campo de entrada siguiente a la derecha, aqu CPDAT1.
Se abre una ventana de estado en la que deben ser introducidos datos que caractericen ms detalladamente el movimiento. Coloque el foco con la tecla de seleccin de ventana sobre esta ventana de estado. Puede introducir el valor mediante el teclado o modificarlo a travs de la tecla de la funcin de estado que se encuentra a la derecha del display.
Aceleracin
Aceleracin
Accione ahora la tecla del softkey Instruc. OK o la tecla de entrada. El movimiento est ahora completamente programado y se memoriza. En caso que la posicin de destino an no haya sido asumido (Touch Up), se produce automticamente la memorizacin de la posicin actual del robot.
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Con la tecla del softkey Lgica puede Ud., en todo momento, independientemente que campo de entrada posee el foco, insertar las llamadas instrucciones lgicas en su programa. Informaciones ms detalladas sobre instrucciones lgicas los encontrar en el apartado [Lgica]. Por favor observe: Un crculo completo debe estar compuesto, como mnimo, por dos segmentos para evitar un vuelco del crculo en el plano.
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2.3
Esta funcin permite la modificacin del entorno tubular de control para el control contra colisiones.
Informaciones adicionales al tema Momento esfuerzo se encuentran en el Manual de programacin, en la documentacin [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento], apartado Parmetros de movimiento.
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2.4
Lgica
Las entradas y salidas de la unidad de control sirven para la comunicacin del sistema de robot con los equpos perifricos. Para consultar entradas y activar salidas se dispone de instrucciones especiales. Adems, pueden ser programados tiempos de espera, para asegurar que los procedimientos hayan sido ejecutados hasta su finalizacin antes que el robot prosiga con su movimiento. Programacin
Para programacin de las llamadas instrucciones lgicas, debe Ud. seleccionar un programa o cargarlo en el editor. Detalles sobre la creacin y modificacin de programas deben consultarse en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa]. Observe, por favor, la posicin del cursor de edicin. La siguiente lnea de programa por Ud. confeccionada, se inserta como lnea nueva despus del cursor. Abra el men a travs de la tecla de men Instrucc.. Selecciona all Lgica. Se visualiza la siguiente imagen:
Aqu puede ahora seleccionar entre las instrucciones lgicas disponibles.
2.4.1
2.4.1.1
Funcin de espera
Funciones de espera (retardos) dependientes del tiempo (WAIT) Despus de haber seleccionado la opcin del men WAIT, se abre en la ventana de programacin, el formulario inline para indicar los tiempos de espera.
Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys del modo siguiente:
Ud. puede finalizar, en todo momento, la programacin de la funcin de espera mediante accionamiento de la tecla del softkey Esc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, la instruccin no se memoriza. Pulsando la tecla del softkey Movimiento se conmuta inmediatamente a la programacin de las instrucciones de movimiento. Con ello se interrumpe tambin la programacin de las funciones de espera dependientes del tiempo.
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Programacin por el usuario Pulsando la tecla del softkey W_F/IBUSconmuta Ud. inmediatamente a la programacin de las funciones de espera dependientes del estado de seales. Con ello se interrumpe tambin la programacin de las funciones de espera dependientes del tiempo. Pulsando la tecla del softkey Comentario, conmuta Ud. inmediatamente al modo de programacin de comentarios de lneas de programa. Con ello se interrumpe tambin la programacin de funciones de espera dependientes del tiempo. Con esta tecla de funcin de estado puede modificar el tiempo de espera predeterminado. El valor del paso en este caso es de 0.05 segundos. Puede introducir el valor deseado tambin a travs del teclado numrico.
Accione ahora la tecla del softkey Instruc. OK o la tecla de entrada. La instruccin ahora est completamente programada y se memoriza.
2.4.1.2
Funcin de espera dependiente del estado de seales (WAIT FOR) Espera, hasta que la entrada/salida mencionada adquiere el estado definido de False o True. Despus de seleccionar la opcin de men WAIT FOR se abre, en la ventana de programacin, el formulario inline para la entrada de parmetros, necesarios para la ejecucin de la funcin de espera dependiente de una seal.
Al mismo tiempo, cambia la asignacin de la barra de softkeys:
Ud. puede finalizar, en todo momento, la programacin de la funcin de espera mediante accionamiento de la tecla del softkey Esc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, la instruccin no se memoriza. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar, mediante las teclas de cursor y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando tantas veces la tecla de seleccin de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color. Pulsando la tecla del softkey Movimiento, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de instrucciones de movimientos. Con ello se interrumpe tambin inmediatamente, la programacin de la funcin de espera dependiente del estado de seales. Pulsando la tecla del softkey IBUS/WAIT, se conmuta inmediatamente al acoplamiento / desacoplamiento de un segmento INTERBUS controlado por programa. Con ello se interrumpe tambin inmediatamente, la programacin de la funcin de espera dependiente del estado de seales. Pulsando la tecla del softkey Comentario, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de comentarios de lneas de programa. Con ello se interrumpe tambin inmediatamente, la programacin de la funcin de espera dependiente del estado de seales. Pulsando la tecla del softkey Texto largo puede modificarse el texto largo de la correspondiente entrada/salida. Esta opcin est recin disponible a partir del grupo del Experto. Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica correspondientemente, la asignacin de la tecla de la funcin de estado a la derecha abajo en el display. Aqu puede indicar, si se debe esperar a la seal de una entrada o de salida.
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Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu 1. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Introduzca a travs del teclado numrico, la entrada o salida que deba ser consultada. Aqu tiene, adicionalmente, la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto, a travs de la tecla de funcin de estados (derecha abajo en el display).
En el prximo campo de entrada puede Ud. modificar el texto largo correspondiente a una entrada o una salida. Para ello debe estar activo el grupo del Experto. Pulse la tecla del softkey Texto largo y d entrada a la denominacin deseada.
Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de funcin de estado puede indicar el estado que, al presentarse, contine con el programa de movimientos.
En el ltimo campo de entrada tiene la posibilidad de activar la opcin CONT (Continue). Esta opcin ocasiona, que la condicin es controlada en el momento que el puntero del procesamiento en avance alcanza la lnea WaitFor. Si la condicin en ese momento es cumplida, el puntero de procesamiento en avance salta a la prxima lnea. Caso contrario, queda detenido all hasta que la condicin se haya cumplido.
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2.4.2
Funcin de conmutacin
Despus de seleccionar el punto de men OUT se abre un submen con otras opciones:
Aqu Ud. dispone de distintas funciones de conmutacin, que se describen a continuacin en forma ms detallada.
2.4.2.1
Funcin de conmutacin simple (OUT) Pone una salida en True o False. Una vez seleccionada la opcin del men OUT se abre, en la ventana de programacin, un formulario inline para la entrada de parmetros, necesarios para la ejecucin de las funciones de conmutacin simple.
Al mismo tiempo se modifica la asignacin de la barra de sofkeys:
Ud. puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de conmutacin, en cualquier momento, mediante el softkey Esc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, la instruccin no es memorizada. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar, mediante las teclas de cursor y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa pulsando tantas veces la tecla de seleccin de ventana hasta que toda la ventana est resaltada en color. Pulsando la tecla del softkey PULSE, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de instrucciones de impulso simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin simple. Pulsando la tecla del softkey SYNOUT, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de instrucciones de funciones de conmutacin dependientes de la trayectoria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin simple. Pulsando la tecla del softkey Texto largo puede modificarse el texto largo de la correspondiente salida. Esta opcin est recin disponible a partir del grupo del Experto. Coloque el cursor en el campo de entrada OUT. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto, a travs de la tecla de funcin de estado (derecha abajo en el display).
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En el prximo campo de entrada puede Ud. modificar el texto largo correspondiente a la salida. Para ello debe estar activo el grupo del Experto. Pulse la tecla del softkey Texto largo y d entrada a la denominacin deseada.
Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de funcin de estado, puede indicar el estado que debe asumir la salida antes seleccionada.
Coloque el cursor en el campo de entrada CONT. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Si activa CONT, entonces la salida es activada con el puntero de ejecucin en avance. Si CONT no ha sido seleccionado, la salida es activada con el puntero de ejecucin principal, es decir, en el momento que el puntero de ejecucin en avance alcanza esta funcin, es detenido, hasta que el puntero de ejecucin principal tambin haya alcanzado esta funcin.
2.4.2.2
Funcin de impulso simple (PULSE) Esta funcin pone una salida seleccionada en TRUE/FALSE por un tiempo de impulso determinado. Una vez seleccionada la opcin del men PULSE se abre, en la ventana de programacin, un formulario inline para la entrada de parmetros, necesarios para la ejecucin de las funciones de conmutacin simple.
Ud. puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de impulso simple, en cualquier momento, mediante el softkey Esc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, la instruccin no es memorizada. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar, mediante las teclas de cursor y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando tantas veces la tecla de seleccin de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color. Pulsando la tecla del softkey OUT, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de funciones de conmutacin simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso simple. Pulsando la tecla del softkey SYNPULSE, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayectoria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso simple.
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Programacin por el usuario Pulsando la tecla del softkey Texto largo puede modificarse el texto largo de la correspondiente salida. Esta opcin est recin disponible a partir del grupo del Experto. Coloque el cursor en el campo de entrada PULSE. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto, a travs de la tecla de funcin de estado (derecha abajo en el display).
En el prximo campo de entrada puede Ud. modificar el texto largo correspondiente a una salida. Para ello debe estar activo el grupo del Experto. Pulse la tecla del softkey Texto largo y d entrada a la denominacin deseada.
Coloque el cursor en el campo de entrada CONT. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Si activa CONT, entonces la funcin se ejecutar al ser alcanzada por el puntero de ejecucin en avance. Si CONT no ha sido seleccionado, la funcin se ejecutar al ser alcanzada por el puntero de ejecucin principal, es decir, en el momento que el puntero de ejecucin en avance alcanza esta funcin, es detenido, hasta que el puntero de ejecucin principal tambin haya alcanzado esa posicin.
Coloque el cursor en el campo de entrada Time. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de funcin de estado puede determinar la longitud del impulso entre 0,1 y 3 segundos. El valor de cada paso es, en este caso, 0,1 segundos.
2.4.2.3
Funcion de conmutacin, dependiente de la trayectoria (SYN OUT) Una vez seleccionada la opcin del men SYN OUT se abre, en la ventana de programacin, un formulario inline para la entrada de parmetros, necesarios para la ejecucin de las funciones de conmutacin tiempo--distancia dependientes de la trayectoria.
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Ud. puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de conmutacin tiempo--distancia, en cualquier momento, mediante el softkey Esc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, la instruccin no es memorizada. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar, mediante las teclas de cursor y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando tantas veces la tecla de seleccin de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color. Pulsando la tecla del softkey SYNPULSE, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de instrucciones de funciones de impulso dependientes de la trayectoria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria. Pulsando la tecla del softkey OUT, se conmuta inmediatamente al modo de programacin de funciones de conmutacin simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria. Pulsando la tecla del softkey Texto largo puede modificarse el texto largo de la correspondiente salida. Esta opcin est recin disponible a partir del grupo del Experto. Coloque el cursor en el campo de entrada SYN OUT. Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto, a travs de la tecla de funcin de estado (derecha abajo en el display).
En el prximo campo de entrada puede Ud. modificar el texto largo correspondiente a una salida. Pulse la tecla del softkey Texto largo y d entrada a la denominacin deseada.
Coloque el cursor en el campo de entrada at. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta funcin de estado puede Ud. definir en cual segmento de la trayectoria debe activarse la salida seleccionada anteriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada Delay. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta funcin de estado puede Ud. definir en que momento, dentro del segmento de trayectoria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la seal de salida definida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El valor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.
Si por el contrario, desea determinar una salida en relacin a la trayectoria, debe seleccionar en el campo de entrada at la opcin PATH.
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En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en el que debe indicar a que distancia del punto de destino debe ser activada la salida. Si por ejemplo, desea que la salida se active entre el punto de arranque y el de destino, debe indicar un valor con signo negativo. El valor actual de la variable $DIST_NEXT puede ser visualizado y modificado a travs de la funcin de men Indicacin -- Variable -- nicos.
nicos
Importante para la determinacin de los puntos de arranque, de destino y de los puntos de trayectoria, son las instrucciones de movimiento (tipo: LIN) antes y despus de la funcin SYN OUT. G Caso 1: Punto de arranque y punto final son puntos de parada exacta
Programa: LIN P1 SYN OUT LIN P2
Arranque P1
+ P2 -END PATH
Caso 2: Punto de arranque es punto de aproximacin, punto de destino es punto de parada exacta
Programa: LIN P1 LIN P2 CONT SYN OUT LIN P3
P1
P2
Arranque
+ P3
-END PATH
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Caso 3: Punto de destino es punto de aproximacin, punto de arranque es punto de parada exacta
Programa: LIN P1 SYN OUT LIN P2 CONT LIN P3
Arranque +
P1
-P2
END PATH +
P3
Caso 4: Puntos de arranque y de parada son puntos de posicionamiento aproximado Programa: LIN P2 CONT SYN OUT LIN P3 CONT LIN P4
P2 P1 Arranque +
-P3
END PATH +
P4
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Programacin por el usuario Ejemplo: Aplicacin de pegamento: Una pistola de aplicacin de pegamento debe comenzar con la aplicacin de pegamento en un punto determinado de la pieza. Para ello, se activa la instruccin SYN OUT. Con la salida 1= TRUE se activa la pistola de aplicacin de pegamento. Con PATH=10 mm queda determinado el punto en donde debe comenzar la aplicacin de pegamento. La pistola misma debe ser activada aprox. 15 ms antes, dado que necesita un tiempo de adelanto hasta la salida real del pegamento. Por tanto, se pone el tiempo de retardo en --15 ms.
Extracto de la representacin del Caso 4
P2 Aqu, la salida 1 es puesta en TRUE PATH

--15 ms
P3
+10 mm
P4 Aplicacin de pegamento
2.4.2.4
Funcin de impulso dependiente de la trayectoria (SYN PULSE) Una vez seleccionada la opcin del men SYN PULSE se abre, en la ventana de programacin, el formulario inline para la entrada de parmetros, necesarios para la ejecucin de las funciones de impulso dependientes de la trayectoria.
Ud. puede interrumpir o cancelar la programacin de la funcin de impulso en cualquier momento, mediante el softkey Esc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, la instruccin no es memorizada. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar, mediante las teclas de cursor y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color.
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Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando tantas veces la tecla de seleccin de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color. Pulsando la tecla del softkey SYNOUT, se conmuta, inmediatamente, al modo de programacin de funciones conmutacin tiempo distancia dependiente de la trayectoria. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso dependiente de la trayectoria. Pulsando la tecla del softkey PULSE, se conmuta, inmediatamente, al modo de programacin de instrucciones de funciones de impulso simple. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin de impulso dependiente de la trayectoria. Pulsando la tecla del softkey Texto largo puede modificarse el texto largo de la correspondiente salida. Esta opcin est recin disponible a partir del grupo del Experto. Coloque el cursor en el campo de entrada SYN PULSE. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Introduzca, a travs del teclado numrico, la salida que deba ser activada. Adicionalmente, tiene la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto, a travs de la tecla de funcin de estado (derecha abajo en el display).
En el prximo campo de entrada puede Ud. modificar el texto largo correspondiente a una salida. Pulse la tecla del softkey Texto largo y d entrada a la denominacin deseada.
Coloque el cursor en el campo de entrada State. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta funcin de estado se indica a la unidad de control, que estado ha de tener la salida seleccionada anteriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada Time. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta funcin de estado puede Ud. definir la longitud de la duracin del impulso en un rango entre 0,1 y 3 segundos. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 0.1 ms. El valor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.
Coloque el cursor en el campo de entrada at. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de funcin de estado puede Ud. definir en cual segmento de la trayectoria debe activarse la salida seleccionada anteriormente.
Coloque el cursor en el campo de entrada Delay. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Con esta tecla de funcin de estado puede Ud. definir en que momento, dentro del segmento de trayectoria (punto de arranque hasta punto final), debe activarse la seal de salida definida anteriormente. Las definiciones pueden realizarse en pasos de 1 ms. El valor puede ser indicado tambin a travs del teclado numrico.
Si por el contrario, desea determinar una salida en relacin a la trayectoria, debe seleccionar en el campo de entrada at la opcin PATH.
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En el formulario inline aparece entonces un campo de entrada adicional, en el que debe indicar a que distancia del punto de destino debe ser activada la salida. Si por ejemplo, desea que la salida se active entre el punto de arranque y el de destino, debe indicar un valor con signo negativo. Importante para la determinacin local de los puntos de arranque, final y de aplicacin son las instrucciones de movimiento (Tipo: LIN y CIRC) antes y despus de la funcin SYN PULSE. Para ello, por favor, compare el Caso 1 hasta Caso 4 de la funcin SYN OUT antecedente! Accione ahora la tecla del softkey Instruc. OK o la tecla de entrada. La instruccin ahora est completamente programada y se memoriza.
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2.4.3
Acople y desacople del segmento de INTERBUS (IBUS--Seg. on/off)
Una vez seleccionada la opcin del men IBUS--Seg. on/off se abre, en la ventana de programacin, el formulario inline para la programacin del acoplamiento o desacoplamiento del segmento correspondiente al INTERBUS.
Ud. puede finalizar la programacin de esta funcin mediante el softkey Esc. instruc. o con la tecla ESC. En este caso, la instruccin no es memorizada. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar, mediante las teclas de cursor y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa accionando tantas veces la tecla de seleccin de ventana, hasta que toda la ventana est resaltada en color. Pulsando la tecla del softkey Movimiento, se conmuta, inmediatamente, al modo de programacin de instrucciones de movimiento. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin. Pulsando la tecla del softkey WAIT/W_F, se conmuta, inmediatamente, al modo de programacin de las funciones de espera. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin. Pulsando la tecla del softkey Comentario, se conmuta, inmediatamente, al modo de programacin de comentarios de lneas del programa. Con ello se interrumpe tambin la programacin de la funcin. Pulsando la tecla de la funcin de estado CMD puede conmutarse entre acoplamiento o desacoplamiento del INTERBUS. Accione ahora la tecla del softkey Instruc. OK o la tecla de entrada. La instruccin ahora est completamente programada y se memoriza.
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2.5
Salida analgica
A travs de esta funcin, se determinan bajo control de programa, las ocho salidas analgicas de la unidad de control del robot Programacin Para la programacin de la salida analgica debe Ud. seleccionar un programa o cargarlo en el editor. Detalles sobre la creacin y modificacin de programas, deben consultarse en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa]. Observe, por favor, la posicin del cursor de edicin. La siguiente lnea de programa por Ud. confeccionada, se inserta como lnea nueva despus del cursor. Abra el men a travs de la tecla de men Instrucc.. Seleccione all Salida analgica. Se visualiza la siguiente imagen:
2.5.1
Esttica
Con esta opcin se asigna a una salida analgica un valor fijo. Despus de seleccionar la opcin de men se abre en la ventana de programa el formulario inline para indicacin de los valores necesarios.
Al mismo tiempo se modifica la asignacin de la barra de softkeys:
Ud puede finalizar la programacin de la funcin en todo momento, mediante accionamiento de la tecla del softkey Esc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, la instruccin no se memoriza. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar mediante las teclas de cursor y las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso, est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa pulsando tantas veces la tecla de seleccin de ventana hasta que toda la ventana est resaltada en color.
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Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Aqu puede indicar, cuales de las ocho salidas analgicas quiere activar.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu 0. Se modifica la asignacin de las teclas de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Introduzca el valor que debe asumir la salida analgica a travs del teclado numrico. Aqu tiene, adicionalmente, la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto a travs de la tecla de la funcin de estado (derecha abajo en el display). El valor de cada paso, en este caso, es de 10 mV.
2.5.2
Dinmica
Con esta opcin se activa una salida analgica dependiendo de la velocidad y la tecnologa. Despus de seleccionar la opcin de men, se abre, en la ventana de programa, el formulario inline para indicacin de los valores necesarios.
Al mismo tiempo se modifica la asignacin de la barra de softkeys:
Ud. puede finalizar la programacin en todo momento, mediante accionamiento de la tecla del softkey Esc. instruc., o la tecla ESC. En este caso, la instruccin no se memoriza. Si la ventana de programa tiene el foco, puede seleccionar, mediante las teclas de cursor y , las diferentes ventanas de entrada. La ventana seleccionada en este caso est resaltada en color. Puede colocar el foco sobre la ventana de programa pulsando tantas veces la tecla de seleccin de ventana hasta que toda la ventana est resaltada en color. Coloque el cursor en el campo de entrada izquierdo. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Aqu puede indicar si desea activar o desactivar la salida analgica.
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Programacin por el usuario Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Channel 1. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Aqu puede indicar, cuales de las ocho salidas analgicas desea activar o resetear.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu 1. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Introduzca a travs del teclado numrico, el factor con el que deben ser multiplicados los parmetros de velocidad o de tecnologa. Aqu tiene, adicionalmente, la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto a travs de la tecla de funcin de estado (derecha abajo en el display). El valor de cada paso en este caso, es de 0.05.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu VEL_ACT. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Aqu puede indicar, con que parmetros de velocidad o tecnologa deban ser conectadas lgicamente las salidas analgicas seleccionadas.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Offset. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estados a la derecha abajo en el display. Introduzca a travs del teclado numrico el valor de la tensin--Offset para la salida analgica seleccionada. Aqu tiene, adicionalmente, la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto, a travs de la tecla de funcin de estado (derecha abajo en el display). El valor de cada paso, en este caso, es de 100 mV.
Coloque el cursor en el siguiente campo de entrada, aqu Delay. Se modifica la asignacin de la tecla de funcin de estado a la derecha abajo en el display. Introduzca un valor de retardo a travs del teclado numrico. Aqu tiene adicionalmente la posibilidad de modificar el valor introducido o por defecto, a travs de la tecla de funcin de estado (derecha abajo en el display). El valor de cada paso, en este caso, es de 1/100 segundos.
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2.6
Comentario
Para poder estructurar sus programas en forma ms clara, debera insertar lneas de comentarios que contengan textos aclaratorios sobre los mdulos de programa. Ubique el cursor de edicin una lnea sobre el punto en el que desea introducir el comentario. Abra entonces el men de seleccin a travs de la tecla de men Instrucc., y seleccione de all el submen Comentario.
Ahora puede seleccionar uno de los comentarios Normal o Sello.
2.6.1
Normal
Con la instruccin Normal, inserta en su programa una lnea de comentario con cualquier texto. A la lnea de comentario se le antepone automticamente un punto y coma ( ; ). texto cualquiera Accionando la tecla del softkey Esc. instruc. cancela su introduccin y cierra el formulario inline sin que la lnea de comentario sea insertada en el listado de programa. Por medio de la tecla del softkey Sello conmuta Ud. directamente al formulario inline para el sello. Si Ud. desea dar entrada a otro texto, puede Ud. borrar el texto ya indicado por medio del softkey Texto nuevo. A travs del softkey Instruc. OK finaliza Ud. la entrada, cierra el formulario inline e integra el comentario en el listado.
texto cualquiera
Al llamar nuevamente la instruccin Comentario, la secuencia de caracteres antes introducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.
2.6.2
Sello
Pero Ud., dentro de su programa, puede aplicar tambin un sello. Aqu se trata de una lnea de comentario ampliada con el horario y la fecha. Tambin aqu es antepuesto automticamente el signo de punto y coma ( ; ).
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Programacin por el usuario Texto cualquiera
Utilice este tipo de comentario para documentar modificaciones en programas.
En el primer campo de entrada detrs de NAME (nombre) puede introducir su nombre. En el segundo campo detrs de CHANGES una abreviatura de la modificacin realizada. Accionando la tecla del softkey Esc. instruc. cancela su introduccin y cierra el formulario inline sin que la lnea de comentario sea insertada en el listado de programa. Con la tecla del softkey Normal conmuta directamente al formulario inline para el comentario normal. Pulsando la tecla del softkey Hora nueva se asumen en el formulario inline el nuevo horario del sistema y la fecha correspondiente.
Nombre nuevo
Si Ud. quiere dar entrada a otro nombre, puede Ud., pulsando la tecla del softkey Nombre nuevo borrar el actual. Si detrs de CHANGES quiere Ud. realizar otra indicacin diferente, pulse la tecla del softkey Texto nuevo. Con ello borra las entradas realizadas hasta el momento, pudiendo dar nuevas. A travs del softkey Instruc. OK finaliza Ud. la entrada, cierra el formulario inline e integra el comentario en el listado.
texto cualquiera
Al llamar nuevamente la instruccin Comentario, la secuencia de caracteres antes introducida se encuentra como propuesta en el formulario inline.
2.6.3
...modificar
Mueva el cursor de programa a la lnea a ser modificada y presione la tecla del softkey Modificar. A continuacin se abre el formulario inline. El texto actual est en este caso registrado como propuesta en el campo de entrada. Segn el tipo de comentario, Normal o Sello, la barra de softkeys muestra una de ambas asignaciones:
Modifique ahora el texto como deseado. Presionando la tecla del softkey Esc. instruc., cancela su introduccin y cierra el formulario inline sin que se efecte la modificacin en el programa.
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Por medio de la tecla del softkey Sello conmuta Ud. directamente al formulario inline para el sello. Con la tecla del softkey Normal conmuta directamente al formulario inline para el comentario normal. Pulsando la tecla del softkey Hora nueva se asumen en el formulario inline el nuevo horario del sistema y la fecha correspondiente.
Nombre nuevo
Si Ud. quiere dar entrada a otro nombre, puede Ud., pulsando la tecla del softkey Nombre nuevo borrar el actual. Si Ud. desea dar entrada a otro texto, puede Ud. borrar el texto ya indicado por medio del softkey Texto nuevo. A travs de la tecla del softkey Instruc. OK finaliza su entrada, cierre el formulario inline y modifique adecuadamente la lnea de comentario.
2.6.4
...borrar
Desplace Ud. el cursor de edicin hasta la lnea a borrar, por medio de las teclas del cursor " o #. Pulse la tecla de men Procesar y del men abierto, seleccione la opcin Borrar.
Preste atencin al contenido de la ventada de mensajes.
Pulse Ud. la tecla del softkey Si, recin cuando est seguro, que quiera borrar la lnea seleccionada. Al activar este softkey, la mencionada lnea es borrada del programa. Pulsando la tecla del softkey No, la accin es interrumpida.
55 de 56

1
56 de 56
Index
A
Abrir, 6 Acceleration, 24, 28, 32 Aceleracin, 26, 30, 34 Approximation Distance, 24, 28, 32 at, 43, 47
G
Guardar programas sobre disquete, 9
H
Hora nueva, 54
I B
Borrar, 10, 15 Borrar lnea, 55 Borrar una lnea de comentario, 55 Buscando..., 12, 15 IBUS--Seg. on/off, 49 IBUS/WAIT, 38 Instruccin de movimiento, 20
L
LIN, 20, 27 Lgica, 37
C
Cerrar el editor, 17 CIRC, 20, 31 Crculo completo, 35 CMD, 49 Comentario, 38, 49, 53 Confeccin y modificacin de un programa, 5 CONT, 20, 24, 25, 28, 29, 32, 33, 39, 41, 42 Coordenadas del robot, 25, 29, 33 Copiar, 10 CPDAT1, 28 Cursor de edicin, 20, 37, 50
M
Manejos de programacin, 5 Memorizacin de la posicin actual del robot, 26, 30, 34 Modificar una lnea de comentario, 54 Movimiento, 20, 37, 38, 49 Movimiento CIRC con parada exacta, 31 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado, 31 Movimientos circulares, 31 Movimientos LIN con parada exacta, 27 Movimientos LIN con posicionamiento aproximado, 27 Movimientos PTP con parada exacta, 23 Movimientos PTP con posicionamiento aproximado, 23
D
Delay, 43, 47 Dependencia de la tecnologa, 51 Dependencia de la velocidad, 51 Distancia de posicionamiento aproximado, 26, 30
N
Nombre nuevo, 54 Normal, 53, 54 Nuevo, 5
E
Editar, 6 Editor de programa, 15 Ejes de movimiento de rotacin sin fin, 21
O
Orientacin, 27, 31 OUT, 40, 41, 43
P
Parada exacta, 20, 27 Parmetros de movimiento, 36 Parmetros de tecnologa, 52 Parmetros de velocidad, 52 Index -- i
F
Fichero con extencin Zip, 9 Funcin de espera, 37
Index PATH, 43, 47 PDAT1, 24, 32 Posicionamiento aproximado, 20 Programacin, 37, 50 Programacin de movimientos, 20 Programacin de un movimiento LIN, 28 Programacin de un movimiento PTP, 24 PTP, 20, 23 PULSE, 40, 41, 42, 47
S
Salida analgica, 50 Seleccionar, 6 Sello, 53 State, 39, 41, 42, 43, 47 SYN OUT, 42, 43 SYN PULSE, 46, 47 SYNOUT, 40, 47 SYNPULSE, 41, 43
T
Tensin--Offset, 52 Texto largo, 38, 40, 42, 43, 47 Texto nuevo, 53, 54 Time, 42, 47 Tipos de movimiento, 20 Touch Up, 25, 29, 33 Transferencia de las coordenadas actuales, 25, 29, 33
U
Ultima instruccin, 19
V
Valor de retardo, 52 Vel, 24, 28, 32 Velocidad de desplazamiento, 26, 30, 34
W
W_F/IBUS, 38 WAIT, 37 WAIT FOR, 38 WAIT/W_F, 49
Index -- ii

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Confeccin y modificacin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Confeccin y modificacin de un programa

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Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

La accin es cancelada, no hay salida por impresora

Guardar las modificaciones

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Guardar programas sobre disquete (Archivo)

Slo disponible a partir del nivel del experto

La finalizacin de la operacin es mostrada en la ventana de mensajes:

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Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Modificar el programa seleccionado

Observe el contenido de la ventana de mensajes.

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Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

La bsqueda se efecta slo en la zona visible.

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Trabajar con el editor de programa

Observe el contenido de la ventana de mensajes.

Cancelar 1.4.2 Buscando...

Programacin por el usuario

La bsqueda se efecta slo en la zona visible.

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Programacin por el usuario

Ultima instruccin Movimiento Parmetros movimiento Lgica

Salida Analgica Comentario Asistente KRL

Programacin por el usuario

Instrucciones de programa (continuacin)

Todos los dems ejes tienen movimiento de giro limitado.

Herramienta P1 (0_) Brida del robot

P3 (220_) P1 (0_) P2 (120_)

P4 (380_) (nom.: 200_)

P3 (220_) 100_ P5 (20_) 100_

Instrucciones de programa (continuacin)

Movimiento punto a punto (PTP)

Funcin Tipo de movimiento Denominacin de punto Herramienta nro Pieza nro

Instrucciones de programa (continuacin)

Mueva el cursor al campo Vel=.

Distancia posicionam. aproximado

Instrucciones de programa (continuacin)

Movimientos lineales (LIN)

Instrucciones de programa (continuacin)

Mueva el cursor al campo Vel=.

Programacin por el usuario

Distancia posicionam. aproximado

Instrucciones de programa (continuacin)

Movimientos circulares (CIRC)

punto de arranque punto de destino

Instrucciones de programa (continuacin)

Programacin por el usuario Mueva el cursor al campo Vel=.

Distancia posicionam. aproximado

Instrucciones de programa (continuacin)

Programacin por el usuario

Instrucciones de programa (continuacin)

Aqu puede ahora seleccionar entre las instrucciones lgicas disponibles.

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys del modo siguiente:

Al mismo tiempo, cambia la asignacin de la barra de softkeys:

Instrucciones de programa (continuacin)