A

Captulo 3
Transformada de Laplace
3.1. Introduccin
En general, una transformada integral es una asociacin de la funcin Z K(s, t)f (t) dt F (s) =
A
con la funcin f para alguna funcin ja K llamada ncleo y algn rango jo A de integracin. Tales operaciones son comunes en la fsica matemtica. As, la transformada de Fourier es una transformada integral con ncleo eist 2 Otra transformada integral comn es la transformada de Laplace, con ncleo K(s, t) = K(s, t) = est y rango (0, +). Las transformadas de Laplace tienen importantes aplicaciones en matemtica pura y aplicada. Por ejemplo, son importantes en los problemas de valores iniciales que se reeren a ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes ya que en trminos de las transformadas, los problemas pasan a ser problemas algebraicos. En esta seccin introduciremos y estudiaremos primeramente la transformada de Laplace, desarrollando algunas de sus propiedades ms bsicas y tiles. Despus veremos su aplicacin a la resolucin de ecuaciones diferenciales.
3.2.
Deniciones y ejemplos
Dada la funcin f : [0, +) R, consideremos la variable real s y la funcin F denida por Z + est f (t) dt (3.1) F (s) =
0
235
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
236
CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE
El dominio de L(f ) es el conjunto de los valores de s R para los cuales existe la integral impropia. Se llama abscisa de convergencia de L(f ) al nmero real sc denido por sc = inf dom L(f ) Ejemplo 99 Determinar L(f ), sabiendo que f (t) = 1, para todo t 0. Solucin: Aplicando la denicin, para s > 0 se tiene Z + est dt L[1](s) = 0 Z p est dt = l m p+ 0 st p e = l m p+ s 0 1 1 esp = = l m p+ s s s Es claro que y dom L(f ) = (0, +) sc = inf dom L(f ) = 0
para todos aquellos valores de s para los que esta integral impropia es convergente. La funcin F denida por (8.2) se llama transformada de Laplace (o Ltransformada) de la funcin f . En general, denotaremos tanto por L(f ) como por L[f (t)] la transformada de Laplace de f . De este modo, podemos escribir Z
+
L[f (t)](s) =
est f (t) dt
Cuando s 0, la integral impropia es divergente.
Ejemplo 100 Calcular L(f ), sabiendo que f (t) = eat para todo t 0, donde a es una constante arbitraria. Solucin: Aplicando la denicin, para s > a se tiene Z + at L[e ](s) = est eat dt 0 Z + = e(sa)t dt 0 Z p e(sa)t dt = l m (sa)t p e = l m p+ sa 0 1 e(sa)p 1 = = l m p+ s a sa sa
p+ 0
3.3. CONDICIONES SUFICIENTES DE EXISTENCIA
237
Es claro que dom L(f ) = (a, +) y sc = inf dom L(f ) = a Cuando s a, la integral impropia es divergente.
3.3.
Condiciones sucientes de existencia
La integral que dene la transformada de Laplace no converge necesaria2 mente. Por ejemplo, L[1/t] ni L[et ] existen. Las condiciones sucientes que garantizan la existencia de L[f (t)] son que f sea continua a trozos y que sea de orden exponencial.
3.3.1.
Continuidad a trozos
Denicin 23 Una funcin f se dice que es continua a trozos en un intervalo [a, b] si f es continua en cada punto del intervalo salvo posiblemente en un nmero nito de puntos en los que hay discontinuidad de salto, es decir, en cada uno de estos puntos existen los lmites laterales pero son distintos. Una funcin f se dice continua a trozos en [0, +) si f es continua a trozos en [0, b] para todo b > 0. Ejemplo 101 Probar que la funcin f denida por si 0 x < 1 x 2 si 1 < x < 2 f (x) = (x 2)2 si 2 x
es continua a trozos en el intervalo [0, 3]. Es continua a trozos en [0, +)? Solucin: Es claro que f es continua a trozos en [0, 3], pues f tiene slo dos puntos de dicontinuidad de salto en dicho intervalo. En efecto, en x = 1 hay discontinuidad de salto ya que
x1+
l f (x) = l + 2 = 2 m m
x1
x1
l f (x) = l x = 1 m m
x1
y tambin en x = 2, pues
x2+
m l f (x) = l + (x 2)2 = 0 m
x2
x2
l f (x) = l 2 = 2 m m
x2
En la gura siguiente se representa grcamente la funcin f
238
Es claro tambin que f es continua a trozos en [0, +), ya que f es continua a trozos en cualquier intervalo [0, b] para todo b > 0. Ejemplo 102 Probar que la funcin f denida por f (t) = 1/t no es continua a trozos en cualquier intervalo que contenga el origen. Solucin: Es evidente que f tiene una discontinuidad asinttica en t = 0, pues 1 1 l m = + y l m = t0+ t t0 t
Observacin 33 Si una funcin es continua a trozos en un intervalo cerrado, entonces es integrable en dicho intervalo, ya que f posee a lo sumo un nmero nito de discontinuidades simples.
3.3.2.
Orden exponencial
Denicin 24 Se dice que una funcin f es de orden exponencial si existe una constante y constantes positivas t0 y M tales que |f (t)| M et para todo t > t0 . Observacin 34 Si, por ejemplo, f es una funcin creciente entonces la condicin |f (t)| M et
239
para todo t > t0 , simplemente expresa que la grca de f en el intervalo (t0 , +) no crece ms rpidamente que la grca de M et , donde ahora es una constante positiva. 2 Por ejemplo, la funcin denida por f (x) = ex no es de orden exponencial ya que, como se muestra en la siguiente gura, su grca crece ms rpidamente que cualquier ex para > 0.
Obsrvese tambin que la funcin ex no es de orden exponencial ya que ex = l m ex(x) = + x+ ex x+ l m para cualquier R. Ejemplo 103 Probar que la funcin f (t) = e5t sin 2t es de orden exponencial. Solucin: En efecto, se cumple 5t e sin 2t e5t
2
en donde las constantes de la denicin son = 5, M = 1 y t0 es cualquier nmero real positivo.
3.3.3.
Teorema de existencia
Se han denido los dos conceptos anteriores, continuidad a trozos y orden exponencial de una funcin, persiguiendo la convergencia de la integral que dene la transformada de Laplace. Para una funcin f la continuidad a trozos asegura su integracin, y el orden exponencial indica que su producto por est est
240
acotado. Estas dos condiciones son sucientes para que exista la transformada de Laplace de una funcin. Teorema 60 Si la funcin f es continua a trozos en [0, +) y de orden exponencial , existe su transformada de Laplace L[f (t)] para valores de s > . Demostracin: Necesitamos probar que la integral Z + est f (t) dt
0
converge para s > . Sabemos que Z + Z t0 Z est f (t) dt = est f (t) dt +

0 0
est f (t) dt
(3.2)
t0
donde t0 ha sido elegido de manera que se cumple la desigualdad |f (t)| M et para todo t > t0 . La primera integral en (8.3) existe porque f es continua a trozos en [0, +) y, en consecuencia, est f (t) es continua a trozos en el intervalo [0, t0 ] para cualquier valor jo de s. Para probar que la segunda integral en (8.3) es convergente, utilizaremos el criterio de comparacin para integrales impropias. Puesto que f es de orden exponencial , tenemos para t t0 |f (t)| M et y de aqu st e f (t) = est |f (t)| M e(s)t
t0
para todo t t0 . Ahora bien, para s > , se tiene Z + Z + M e(s)t dt = M e(s)t dt

t0
k M e(s)t k+ s to M = e(s)t0 s = l m
Al ser esta integral una mayorante convergente de Z + est f (t) dt

t0
por el criterio de comparacin, esta ltima tambin es convergente para s > . Finalmente, como las dos integrales en (8.3) son convergentes la transformada de Laplace existe para s > .
241
Observacin 35 1. En realidad, no slo hemos demostrado que L(f ) existe para s > , sino que, adems, tambin existe L(|f |) para s > , es decir, que Z + est f (t) dt
0
es absolutamente convergente para s > . 2. Hay que recordar que las condiciones para f descritas en las hiptesis del teorema no son necesarias para la existencia de L(f ). En otras palabras, existen funciones que no satisfacen las hiptesis del teorema y, en cambio, poseen transformada de Laplace. Por ejemplo, la funcin f denida por f (t) = t1/2 no es continua a trozos para t 0 pero su transformada de Laplace existe.
y calcularla. Solucin: La funcin f satisface las condiciones del teorema 1. En efecto, la funcin es continua a trozos, ya que tiene dos discontinuidades de salto en t = 5 y t = 7, siendo adems de orden exponencial pues cualquier funcin constante igual a k lo es, ya que k (k + 1) e0t para cualquier t R. Para hallar su transformada, descomponemos la integral de denicin en los trozos en los que lo hace la funcin: L[f (t)](s) = = Z
+
Ejemplo 104 Comprobar la existencia de la transformada de Laplace de la funcin denida por 0 si 0 < t < 5 2 si 5 < t < 7 f (t) = 0 si t > 7
est f (t) dt
5
e Z
7
st
f (t) dt +
st
f (t) dt +
est f (t) dt
7
= 2
est dt
5
st 7 e = 2 s 5 2 5s e7s ) = (e s
242
3.4.
Tabla de transformadas de Laplace

f (t) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 eat sin bt cos bt sinh bt cosh bt tn (n = 1, 2, ...) tn eat t sin bt t cos bt eat sin bt eat cos bt L[f (t)](s)
1 s 1 sa b s2 +b2 s s2 +b2 b s2 b2 s s2 b2 n! sn+1 n! (sa)n+1 2bs (s2 +b2 )2 s2 b2 (s2 +b2 )2 b (sa)2 +b2 sa (sa)2 +b2
En la tabla anterior aparecen las transformadas de algunas funciones elementales. Es importante familiarizarse con esta tabla ya que aparecen muy a menudo. Los resultados de esta tabla pueden deducirse de la dencin de la transformada de Laplace (ver ejemplo 7), aunque ms adelante daremos algunas propiedades bsicas de la transformada que permitirn deducir algunos de estos resultados de forma inmediata.
Ejemplo 105 Probar que 1. 2. L[tn ](s) =

n! sn+1
(n = 1, 2, ...)
L[sin bt](s) =
b s2 +b2
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE243 Solucin: (1) Para s > 0, tenemos que Z + L[tn ](s) = est tn dt
0
+ Z 1 st n n + st n1 = e t + e t dt s s 0 0 Z n + st n1 = e t dt s 0 n n1 L[t ](s) (n = 1, 2, ...) = s De aqu, por iteracin se obtiene L[t](s) = 1 L[1](s) = s L[t2 ](s) = 2 L[t](s) = s
1 s2 2 s3 3! s4
L[t3 ](s) = 3 L[t2 ](s) = s . . . L[tn ](s) =

n n1 ](s) s L[t
n (n1)! s sn
n! sn+1
(2) Para s > 0, tenemos que Z + L[sin bt](s) = est sin bt dt

0
= =
k+
l m
k est 2 (s sin bt + b cos bt) k+ s + b2 0 esk b 2 = l m (s sin bk + b cos bk) k+ s2 + b2 s + b2 b = 2 + b2 s l m
est sin bt dt
0
3.5.
3.5.1.
Propiedades bsicas de la transformada de Laplace

L es un operador lineal
Teorema 61 Dadas dos funciones f y g cuyas transformadas de Laplace existen para s > y sea c una constante real arbitraria. Se cumplen las dos
244 propiedades siguientes: 1. 2.
L(f + g) = L(f ) + L(g) L(cf ) = cL(f )
Demostracin: La demostracin es inmediata y se basa en utilizar la propiedades lineales de la integracin. Observacin 36 Segn este teorema, entonces se cumple L(af + bg) = aL(f ) + bL(g) para todo a, b R. Ejemplo 106 Calcular L[11 + 5e4t 6 sin 2t](s). Solucin: Aplicando las propiedades lineales de L, para s > 4 tenemos L 11 + 5e4t 6 sin 2t (s) = 11L [1] (s) + 5L e4t (s) 6L [sin 2t] (s) 11 5 12 = + s s 4 s2 + 4
3.5.2.
Propiedades de traslacin
No es conveniente usar la denicin cada vez que queramos calcular la transformada de Laplace de una funcin. Por esto a continuacin presentamos dos teoremas que permiten ahorrar trabajo a la vez que nos permiten construir una lista ms extensa de transformadas sin que sea necesario recurrir a la denicin. Teorema 62 Supongamos que f es una funcin tal que L(f ) existe para s > y L [f (t)] (s) = F (s) Entonces, si a es cualquier nmero real, entonces L eat f (t) (s) = F (s a)
para s > + a. Demostracin: Es inmediato ya que por la denicin tenemos Z + L eat f (t) (s) = est eat f (t) dt 0 Z + = e(sa)t f (t) dt
0
= F (s a)
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE245 Observacin 37 Por consiguiente, si ya conocemos L[f (t)](s) = F (s) podemos calcular L [eat f (t)] (s) sin ms que trasladar, o cambiar, F (s) por F (s a). Ejemplo 107 Calcular L [eax sin bx] (s). Solucin: Segn el ejemplo 7, para s > 0 tenemos L [sin bt] (s) = F (s) = De aqu, por el teorema 3, tenemos L eat sin bt (s) = F (s a) = b (s a)2 + b2 b s2 + b2
para s > 0 + a = a.
Funcin escaln unitario o de Heaviside Denicin 25 Se llama funcin escaln unitario o de Heaviside, la funcin H(x) denida por 0 si x < 0 H(x) = 1 si x 0 y su grca es
Obsrvese que por traslacin, la funcin puede mover su escaln a otra posicin. As H(x a), denotada tambin como Ha (x), traslada su escaln a la posicin x = a 0 si x < a Ha (x) = H(x a) = 1 si x a
246
Al multiplicar la funcin escaln por un nmero k, puede cambiarse la altura del escaln k Ha (x) = 0 k si x < a si x a
Al multiplicar la funcin escaln k Ha por una funcin f , hace cero la parte de f hasta la posicin x = a y multiplica por k la parte restante. As la funcin f denida por f (x) = H2 (x) sin x viene denida como sigue 0 si x < 2 sin x si x 2
f (x) =
y su representacin grca es
Ejemplo 108 Dibujar la grca de la funcin f (x) = x3 H(x 2). Solucin: Es evidente que la funcin es 0 x3
f (x) =
si x < 2 si x 2
y, por tanto, la grca de f es
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE247
Multitud de funciones con discontinuidad de salto pueden expresarse como combinacin lineal de funciones escaln. As por ejemplo, la funcin si x < 2 3 2 si 2 x < 5 f (x) = 1 si x 5 cuya grca es
248
puede expresarse en trminos de la funcin escaln en la forma siguiente f (x) = 3 5H2 (x) + 3H5 (x) Transformada de la funcin escaln La trasformada de Laplace de la funcin escaln Ha para a 0 y s > 0, es L [Ha (t)] (s) = = Z
+
est Ha (t) dt
+
est dt 1 st + e a s
= = Obsrvese que
eas s
L [H(t)] (s) = L [1] (s) =
1 s
ya que H(t) = 1 para t 0. Es sencillo ahora hallar la transformada de una funcin con discontinuidades de salto. En efecto, tomando como ejemplo la siguiente funcin si 0 < t < 2 3 2 si 2 t < 5 f (t) = 1 si t 5 entonces sabemos que puede expresarse como sigue f (t) = 3 5H2 (t) + 3H5 (t) y, por tanto, tenemos L [f (t)] (s) = 3L [1] (s) 5L [H2 (t)] (s) + 3L [H5 (t)] (s) 3 5 2s 3 5s e + e = s s s para s > 0. En el teorema 3 vimos que al multiplicar una funcin por una exponencial, genera un cambio o traslacin de la transformada. Con el prximo teorema veremos que cada vez que se multiplica la transformada por una funcin exponencial apropiada, la grca de la funcin no slo se traslada sino que adems una parte de la misma queda truncada. Teorema 63 Si a > 0, entonces L [Ha (t)f (t a)] (s) = eas L[f (t)](s)
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE249 Demostracin: De la denicin 1, tenemos L [Ha (t)f (t a)] (s) = est Ha (t)f (t a) dt 0 Z + Z a = est 0 dt + est f (t a) dt 0 a Z + st = e f (t a) dt
a +
Mediante el cambio u = t a se obtiene Z + Z est f (t a) dt =

a
es(u+a) f (u) du 0 Z + as = e esu f (u) du

0
= eas L[f (t)](s)
Por tanto, tenemos lo que queramos probar. Ejemplo 109 Hallar la trasformada de la funcin g denida por 0 si t < 3 g(t) = t si t 3 Solucin: Para poder aplicar el teorema 4, denimos f como sigue 0 si t < 0 f (t) = t + 3 si t 0 Entonces se cumple g(t) = 0 si t < 3 f (t 3) si t 3
Expresamos ahora esta funcin en trminos de la funcin escaln de la siguiente manera g(t) = H3 (t)f (t 3) Aplicando ahora el teorema 4, tenemos L[g(t)](s) = L [H3 (t)f (t 3)] (s) = e3s L[t + 3](s) = e3s [L[t](s) + 3L[1](s)] 3 1 3s = e + s2 s
250
Ejemplo 110 Determinar la transformada de g(t) = t2 H1 (t). Solucin: Para aplicar el teorema 4, observamos primero que 0 si 0 < t < 1 g(t) = t2 si t 1 y denimos f (t) = Entonces, es evidente que g(t) = o sea, g(t) = H1 (t)f (t 1) Ahora, aplicando el teorema 4, tenemos L[g(t)](s) = L [H1 (t)f (t 1)] (s) = es L[(t + 1)2 ](s) = es L[t2 + 2t + 1](s) 2 1 2 = es + 2+ s3 s s 0 si 0 < t < 1 f (t 1) si t 1 0 (t + 1)2 si t < 0 si t 0
3.5.3.
Transformada de la derivada
Para resolver determinados tipos de ecuaciones diferenciales, necesitamos calcular expresiones como L [f 0 (t)] (s) o L [f 00 (t)] (s). En este apartado indicamos cmo se calculan estas expresiones. Teorema 64 Supongamos que f es una funcin continua en [0, +) y de orden exponencial . Supongamos tambin que f 0 es continua a trozos en [0, +). Entonces existe L(f 0 ) para s > y se cumple L[f 0 (t)](s) = sL[f (t)](s) f (0) (3.3) Demostracin: Por hiptesis, en cualquier intervalo [0, k] se cumple que f 0 posee a lo sumo un nmero nito de discontinuidades simples. Supongamos que t1 , t2 , ..., tm son tales discontinuidades y que se tiene 0 < t1 < t 2 < < t m < k Podemos entonces escribir Z k Z t1 Z est f 0 (t) dt = est f 0 (t) dt +
0 0 t2
t1
est f 0 (t) dt + +
est f 0 (t) dt
tm
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE251 El integrando de cada una de las integrales del segundo miembro es continuo, por lo que podemos integrar cada una por partes. De este modo, obtenemos Z
k
est f 0 (t) dt =
st t e f (t) 01 + s +s Z
t2 t1
k est f (t) dt + + est f (t) t+ + s

m
t1
t est f (t) dt + est f (t) t2 +

1
(3.4) est f (t) dt
tm
Puesto que f es continua en [0, +), se tiene f (t ) = f (t+ ), f (t ) = f (t+ ), ..., f (t ) = f (t+ ) m m 1 2 1 2 y, en consecuencia, de (8.1) deducimos Z
k
est f 0 (t) dt = f (0) + est f (k) + s
est f (t) dt
0
(3.5)
Ahora bien, por hiptesis, f es de orden exponencial y, por tanto, existen constantes positivas M y t0 tales que |f (t)| M et o bien, et |f (t)| M para todo t > t0 . Por lo tanto, en particular, se cumple esk |f (k)| M e(s)k para k > t0 . De aqu, se deduce
k+
l m esk f (k) = 0
para s > . Entonces, de (8.4) tenemos Z

+
st 0
f (t) dt =
k+
l m
f (0) + e Z
+
st
f (k) + s
st
f (t) dt
= f (0) + s
est f (t) dt
= f (0) + sL[f (t)](s) por lo que L[f 0 (t)](s) existe para s > y se cumple (8.5). Ejemplo 111 Usando el hecho de que L [sin bt] (s) = b s2 + b2
252
determinar L [cos bt] (s). Solucin: Sea f (t) = cos bt, entonces f (0) = 1 y f 0 (t) = b sin bt. De aqu, aplicando el teorema 5, tenemos L [f 0 (t)] (s) = sL [f (t)] (s) f (0) L [b sin bt] (s) = sL [cos bt] (s) 1 b2 2 = sL [cos bt] (s) 1 s + b2 De donde, 1 L [cos bt] (s) = s b2 1 2 s + b2 s + b2
s2
Gereralizamos ahora el teorema 5 y obtenemos el siguiente resultado. Teorema 65 Supongamos que f es de clase C n1 en [0, +) y que f, f 0 , ..., f (n1) son de orden exponencial . Supongamos tambin que f (n) es continua a trozos en [0, +). Entonces, existe L(f (n) ) para s > y se cumple h i L f (n) (t) (s) = sn L [f (t)] (s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) f (n1) (0)
Demostracin: Se procede en primer lugar como en la demostracin del teorema 5 para probar que L(f (n) ) existe para s > y viene dada por L[f (n) (t)](s) = sL[f (n1) (t)](s) f (n1) (0) Entonces, la prueba se completa por induccin.
Observacin 38 Este teorema conduce al hecho por el cual la transformada de Laplace es una herramienta til para tratar problemas de valores iniciales. En efecto, este teorema permite decir que al aplicar la transformada de Laplace podemos reemplazar la derivacin respecto a t por la multiplicacin por s, convirtiendo la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica.
3.5.4.
Transformada de la integral
Z
t
Teorema 66 Si L(f ) = F (s), entonces L

0
F (s) f (u) du = s Z f (u) du dt
Demostracin: Por denicin Z t Z L f (u) du =

0
est
0
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE253 Integrando por partes, haciendo Rt

0
f (u) du = g(t) = est = h0 (t)
f (t) = g 0 (t)
= 1 est = h(t) s
resulta L Z
t
+ Z Z t 1 1 + st est f (u) du = f (u) du + e f (t) dt s s 0 0 0 F (s) = s
Ejemplo 112 Calcular L
cos t dt
Solucin: Segn el teorema 7, tenemos Z t L[cos t](s) L cos t dt = s 0 y, segn el ejemplo 13, se tiene Z t L cos t dt =
0
1 s2 + 1
3.5.5.
Derivadas de la transformada
En el siguiente teorema veremos que la derivada de la transformada de f es la transformada de otra funcin g denida por g(t) = tf (t). Teorema 67 Supongamos que f es una funcin continua a trozos en [0, +) y de orden exponencial y, por tanto, existe su transformada que denotamos por Z + F (s) = est f (t) dt (3.6)
0
Entonces, para s > se cumple L [tn f (t)] (s) = (1)n dn F (s) dsn
y, en consecuencia, la transformada de f tiene derivadas de todos los rdendes para s > .
254
Demostracin: Puesto que la funcin subintegral en (8.6) y su derivada parcial respecto de s son continuas y Z + est tf (t) dt
0
es convergente uniformemente para s > , ya que f es de orden exponencial . Entonces F es derivable en s > y se cumple Z + Z + d f st est f (t) dt = [e f (t)] dt ds t 0 0 o de forma equivalente, Z + dF est tf (t) dt (s) = ds 0 = L[tf (t)](s) Por el mismo razonamiento, tambin se cumple Z + d2 F (s) = est t2 f (t) dt ds2 0 = (1)2 L[t2 f (t)](s) Entonces, por induccin es inmediato comprobar que se cumple lo que queramos probar. Ejemplo 113 Determinar L [t sin bt] (s). Solucin: Segn el ejemplo 7, se cumple que L [sin bt] (s) = F (s) = Por derivacin, tenemos dF 2bs (s) = 2 ds (s + b2 )2 y de aqu, utilizando el teorema 8, se obtiene L [t sin bt] (s) = dF 2bs (s) = 2 ds (s + b2 )2 s2 b + b2
Ejemplo 114 Determinar L [bt cos bt + sin bt] (s). Solucin: Evidentemente, d L [bt cos bt + sin bt] (s) = L (t sin bt) (s) dt
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE255 Aplicando ahora el teorema 5, se obtiene d L (t sin bt) (s) = sL [t sin bt] (s) dt Segn el ejemplo 15, tenemos sL [t sin bt] (s) = Por lo tanto, tenemos L [bt cos bt + sin bt] (s) = (s2 2bs2 + b2 )2 2bs2 (s2 + b2 )2
3.5.6.
Lmite en el innito de la transformada
El siguiente resultado probar que hay funciones que no pueden ser transformadas de ninguna funcin. Teorema 68 Si una funcin f es continua a trozos para t 0 y de orden exponencial , entonces l L [f (t)] (s) = 0 m
s+
Demostracin: Al ser f de orden exponencial , existen dos nmeros reales positivos M y t0 tales que |f (t)| M et para todo t > t0 . De aqu, obtenemos est |f (t)| M e(s)t De aqu, Z
+
st
|f (t)| dt
(s)t + e = M s 0 M = s
M e(s)t dt
0
(3.7)
para s > . Ahora bien, como Z + |L[f (t)](s)| = est f (t) dt 0 Z + est |f (t)| dt
0
(3.8)
256
De (8.7) y (8.8), obtenemos |L[f (t)](s)| para s > . De (8.9), es evidente que
s+
M s
(3.9)
l |L[f (t)](s)| = 0 m l L[f (t)](s) = 0 m
y, por tanto,
s+
Ejemplo 115 Probar que la funcin F (s) = s2 no es la transformada de Laplace de ninguna funcin. Solucin: Si existiera una funcin f tal que L(f ) = s2 entonces, segn el teorema 9, debera ocurrir que el lmite
s+
l s2 m
sera cero lo que no es posible. Por tanto, no existe tal funcin.
3.5.7.
Transformada del cociente de una funcin por t
Teorema 69 Supongamos que f es una funcin con transformada L(f ) = F (s). Si existe f (t) l m t0+ t entonces Z + f (t) L (s) = F (u) du t s Demostracin: Denimos g de manera que f (t) = t g(t) Entonces, segn el teorema 8, tenemos F (s) = L[f (t)](s) = L[t g(t)](s) dG = (s) ds 0 = G (s)
3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE257 siendo G la funcin transformada de g. Entonces, por integracin, tenemos Z s s F (u) du [G(u)]+ = = es decir,
s+
+ +
F (u) du Z
+
G(s) l G(s) = m Ahora bien, segn el teorema 9,

s+
F (u) du
l G(s) = 0 m
y, por tanto,
Z + f (t) L F (u) du (s) = G(s) = t s Aunque no hemos usado la condicin de que f (t) t existe, sta es necesaria para que la transformada f (t) L (s) t
t0+
l m
est bien denida.
es equivalente a
Observacin 39 Es obvio que la expresin Z + f (t) (s) = F (u) du L t s Z

+
est
0
f (t) dt = t
Si ahora hacemos tender s a cero, se obtiene Z + Z + f (t) L[f (t)](u) du dt = t 0 0
L[f (t)](u) du
Esta ltima expresin es vlida para calcular integrales de esta forma siempre que existan. Por ejemplo, Z + Z + sin t L[sin t](s) ds dt = t 0 0 Z + 1 = ds 1 + s2 0 = [arctan s]+ 0 = 2
258 Ejemplo 116 Calcular
sin t (s) t Solucin: Segn el teorema 10, tenemos Z + sin t (s) = L[sin t](u) du L t s Z + 1 = du 1 + u2 s L = [arctan u]s arctan s = 2
+
3.5.8.
Transformada de una funcin peridica
Si una funcin real de variable real tiene perodo T , siendo T > 0, entonces f (t + T ) = f (t), para todo t R. El siguiente resultado prueba que la transformada de una funcin peridica puede obtenerse integrando sobre un perodo. Teorema 70 Sea f una funcin continua a trozos en [0, +) y de orden exponencial. Si f es peridica de perodo T , entonces Z T 1 L[f (t)](s) = est f (t) dt 1 esT 0 Demostracin: Es claro que Z L[f (t)](s) =
T
est f (t) dt +
est f (t) dt
(3.10)
Haciendo el cambio t = u + T , la ltima integral en (4.12) se transforma en Z + Z + est f (t) dt = es(u+T ) f (u + T ) du T 0 Z + = esT esu f (u) du
0
= e
sT
L[f (t)](s)
De aqu y (4.12), obtenemos L[f (t)](s) = y, por tanto, 1 L[f (t)](s) = 1 esT Z
T
est f (t) dt + esT L[f (t)](s) Z

T
est f (t) dt
0
3.6. LA TRANSFORMADA INVERSA
259
Ejemplo 117 Hallar la transformada de la funcin peridica f cuya grca es
Solucin: En el intervalo [0, 2] la funcin puede denirse por x si 0 x < 1 f (x) = 0 si 1 x < 2 y fuera del intervalo por f (x + 2) = x, es decir, su perodo es T = 2. Aplicando el teorema 11 e integrando por partes, tenemos Z 2 1 esx f (x) dx L[f (x)](s) = 1 e2s 0 Z 1 Z 2 1 sx sx e x dx + e 0 dt = 1 e2s 0 1 s 1 1 es e = + 1 e2s s s2 s 1 (s + 1)e = s2 (1 e2s )
3.6.
La transformada inversa
La utilizacin prctica de la transformada de Laplace requiere no slo el clculo de la misma a partir de una funcin dada, sino tambin el problema inverso, es decir, encontrar una funcin f conocida su transformada de Laplace L(f ). En este apartado nos ocuparemos de este problema. Tres cuestiones se
260
plantean inmediatamente: (1) Dada una funcin F , existe siempre una funcin f cuya transformada sea F ? (2) Suponiendo que una tal funcin existe, es nica? (3) Cmo se halla una tal funcin? En respuesta a la primera pregunta debemos decir NO necesariamente, ya que existen funciones F que no son transformadas de ninguna funcin f . En el ejemplo 17 hemos dado una funcin F con dicha propiedad. En relacin a la segunda pregunta debemos decir NO necesariamente, pues dos funciones que dieran slo en un punto tienen la misma transformada. En efecto, sabemos que la transformada de f (t) = t es F (s) = 1/s2 , pero tambin lo es de la funcin no continua g denida por t si t 6= 1 g(t) = 0 si t = 1 ya que la transformada es una integral y el rea a la cual equivale es la misma si la funcin es continua o si tiene un nmero nito de puntos de puntos de discontinuidad simples, que es lo que le sucede a g respecto a f . Puede comprobarse de la misma manera que la funcin t si t 6= 2 h(t) = 0 si t = 2 lo es tambin. En consecuencia, se pueden elegir innitas funciones diferentes. Sin embargo, obsrvese que de todas estas funciones una sola de ellas es continua. Esta es la razn del siguiente resultado que enunciamos sin demostracin: Si f, g son dos funciones continuas en [0, +) tales que L[f (t)] = L[g(t)], entonces f (t) = g(t) para todo t 0. Este resultado justica en parte la siguiente denicin. Denicin 26 Se llama transformada inversa de F , denotndose L1 [F (s)], la nica funcin continua f en [0, ) que satisface L [f (t)] (s) = F (s) (3.11) En el caso de que todas las funciones f que satisfacen (4.13) sean discontinuas en [0, +), elegiremos como transformada inversa una funcin continua a trozos en [0, +) que satisface (4.13). Observacin 40 Es claro que a partir de las propiedades de la transformada de Laplace, pueden deducirse algunas propiedades bsicas de la transformacin inversa. As, por ejemplo, es inmediato comprobar la linealidad de la transformada inversa L1 [aF (s) + bG(s)] = aL1 [F (s)] + bL1 [G(s)] con tal que L1 [F (s)] y L1 [G(s)] existan y sean continuas en [0, +), siendo a, b R. Asimismo, tenemos n d F L1 (s) (t) = (t)n f (t) dsn donde L1 [F (s)](t) = f (t).
3.6. LA TRANSFORMADA INVERSA
261
Finalmente, consideremos la tercera cuestin. Suponiendo una nica transformada inversa continua, cmo podemos calcularla? El clculo directo de transformadas inversas no ser tratado aqu (En realidad, bajo ciertas condiciones la transformada inversa viene dada por otra integral que para evaluarla es necesario usar variable compleja). En su lugar, haremos uso de las propiedades de la transformada y de la tabla de transformadas o de cualquier otra ms completa. Ejemplo 118 Calcular L1 [F (s)], sabiendo que (1) F (s) = 2 s3 (2) F (s) = 3 s2 + 9 (3) F (s) = s1 s2 2s + 5
Solucin: (1) Segn la tabla de transformadas, se tiene 2 1 1 2! L (t) = L (t) = t2 s3 s3 (2) Segn la tabla de transformadas, se tiene 3 3 L1 2 (t) = L1 2 (t) = sin 3t s +9 s + 32 (3) Segn la tabla de transformadas, se tiene s1 s1 L1 2 (t) = L1 (t) = et cos 2t s 2s + 5 (s 1)2 + 22 Ejemplo 119 Calcular L1 [F (s)], sabiendo que (1) F (s) = s3 25 + (s 3)2 (2) F (s) = 10s 2 + 1)2 (s (3) F (s) = 1 s2 (s2 + 1) (4) F (s) = es s2
Solucin: (1) Recordando que L[cos 5t](s) = y, segn el teorema 3, tenemos L[e3t cos 5t](s) = Por tanto, L1 (2) Observamos que s3 25 + (s 3)2 s 25 + s2
s3 (t) = e3t cos 5t 25 + (s 3)2 5 s2 + 1 10s (s2 + 1)2
d ds
262 y
L[5 sin t](s) = Entonces, segn el teorema 8, tenemos L[5t sin t](s) = Por tanto, L1
s2
5 +1
(s2
10s + 1)
(3) Observamos que se cumple 1 s2 (s2
10s (t) = 5t sin t (s2 + 1)2 = 1 s 2 s s +1
+ 1)
Como consecuencia, tenemos 1 1 s L1 (t) = L1 (t) L1 2 (t) s(s2 + 1) s s +1 Aplicando la tabla, se obtiene L1 (4) Observamos que es s2 Segn el teorema 4, tenemos es L[t](s) = L[H1 (t)(t 1)](s) Por tanto L1 es (t) = H1 (t)(t 1) s2 1 s2 s = e L[t](s) = es 1 (t) = 1 cos t s(s2 + 1)
Transformaciones inversas de funciones racionales Para calcular las transformadas inversas de funciones racionales usaremos el mtodo de descomposicin de las mismas en fracciones simples. Sin embargo, para que podamos calcular la transformada inversa de una funcin racional F (s) = p(s) q(s)
el grado de p ha de ser estrictamente menor que el de q, ya que segn el teorema 9 toda transformada de Laplace ha de tender a cero cuando s tiende a innito.
3.6. LA TRANSFORMADA INVERSA Ejemplo 120 Calcular L1 [F (s)], sabiendo que (1) F (s) = 1 s3 + 5s2 + 2s 8 (2) F (s) = s+1 s2 (s + 2)3 (3) F (s) =
263
3s 2 s3 (s2 + 4)
Solucin: (1) En este caso la descomposicin en fracciones simples es 1/6 1 1/15 1/10 = + + s3 + 5s2 + 2s 8 s1 s+2 s+4 Por tanto, por linealidad y la tabla de transformadas tenemos 1 1 1 1 1 (t) = L (t) L s3 + 5s2 + 2s 8 15 s1 1 1 1 1 1 1 L (t) + L (t) 6 s+2 10 s+4 1 t 1 2t 1 = + e4t e e 15 6 10 (2) En este caso la descomposicin en fracciones simples es 1/16 1/8 1/16 s+1 1/4 = + 2 + + s2 (s + 2)3 s s s + 2 (s + 2)3 Por tanto, por linealidad y la tabla de transformadas tenemos 1 s+1 1 1 1 (t) + L1 2 (t) (t) = L1 L1 2 s (s + 2)3 16 s 8 s 1 1 1 1 + L1 (t) L1 (t) 16 s+2 4 (s + 2)3 1 1 1 1 = + t + e2t t2 e2t 16 8 16 8 (3) En este caso la descomposicin en fracciones simples es 3s 2 1/8 3/4 1/2 1 s 3 4 = + 2 + 3 + 8 s3 (s2 + 4) s s s s2 + 4 Por tanto, por linealidad y la tabla de transformadas tenemos 1 1 1 3 3s 2 1 1 1 (t) = L (t) + L1 2 (t) L1 3 (t) L1 3 2 s (s + 4) 8 s 4 s 2 s 1 3 s 1 L1 2 (t) L1 2 (t) 8 s +4 4 s +4 1 3 1 1 3 = + t t2 cos 2t sin 2t 8 4 4 8 8
264
3.7.
La convolucin de funciones
Denicin 27 Sean f y g dos funciones continuas a trozos en [0, +), se dene la convolucin de f y g, denotndose por f g, a la funcin denida por Z t f (t u)g(u) du (f g)(t) =
0
Ejemplo 121 Calcular la convolucin de f y g, siendo f (t) = t y g(t) = t2 . Solucin: t t2 = (f g)(t) Z t Z t = (t u)u2 du = (tu2 u3 ) du =
0
u tu 3 4
4 t
t t4 t4 = 3 4 12
La convolucin de funciones, aunque es distinta a la multiplicacin de dos funciones, satisface propiedades semejantes.
3.7.1.
Propiedades de la convolucin
Teorema 71 Sean f , g y h tres funciones continuas a trozos en [0, +). Se cumplen las siguientes propiedades: 1. 2. 3. 4. f g =gf f (g + h) = (f g) + (f h) (f g) h = f (g h) f 0=0 Z
Demostracin: (1) En efecto, mediante el cambio v = t u, tenemos

t
(f g)(t) =
Z 0 f (v)g(t v) dv = t Z t = g(t v)f (v) dv

0
f (t u)g(u) du
= (g f )(t)
3.7. LA CONVOLUCIN DE FUNCIONES (2) En efecto, tenemos (f (g + h)) (t) = f (t u)(g + h)(u) du Z t Z t = f (t u)g(u) du + f (t u)h(u) du
0 0 0
265
= (f g)(t) + (f h)(t)
(3) Su demostracin es anloga a la anterior. (4) Es obvio, ya que Z t (f 0)(t) = f (t u) 0 du = 0

0
3.7.2.
Transformada de la convolucin
En el siguiente resultado veremos que es posible obtener la transformada de Laplace de la convolucin de dos funciones sin que se tenga que evaluar la integral. Teorema 72 Sean f y g dos funciones continuas a trozos en [0, +) y de orden exponencial , y sea F (s) = L [f (t)] (s) y G(s) = L [g(t)] (s). Entonces L [(f g)(t)] (s) = F (s)G(s) para s > , o de forma equivalente, L1 [F (s)G(s)] (t) = (f g)(t) para t 0, es decir, la transformada inversa del producto de las transformadas de dos funciones es la convolucin de las mismas. Demostracin: Por denicin de la transformada de Laplace, tenemos Z + L [(f g)(t)] (s) = est (f g)(t) dt 0 Z t Z + st = e f (t u)g(u) du dt
0 0
Esta ltima integral puede expresarse como una integral iterada Z + Z t est f (t u)g(u) du dt
0 0
(3.12)
y, en consecuencia, (4.14) es igual a la siguiente integral doble Z Z est f (t u)g(u) dudt

R1
(3.13)
266
donde R1 es el recinto limitado por las rectas u = 0 y t = u
Ahora efectuamos el siguiente cambio de variables =tu =u para transformar la integral doble (4.15). jacobiano 1 0 J = 1 1 (3.14)
El cambio de variables (4.17) tiene =1
y transforma el recinto R1 del plano u, t en el primer cuadrante del plano , . Por lo tanto, la integral (4.15) se transforma en Z Z es( +) f ( )g() dd (3.15)
R2
donde R2 es el cuadrante denido por > 0 y > 0. Entonces, la integral doble (4.18) es igual a la siguiente integral iterada Z Z
+ + 0
es( +) f ( )g() dd
pero esta integral puede expresarse en la forma siguiente es f ( ) d Z

+
es g() d = F (s)G(s)
0
Obsrvese que las integrales que hemos considerado son absolutamente convergentes para s > y, por tanto, todas las operaciones que hemos realizado quedan justicadas. Observacin 41 Cuando g(t) = 1 y G(s) = 1/s, el teorema de la convolucin implica el teorema 7 Z t F (s) L f (u) du = s 0
3.7. LA CONVOLUCIN DE FUNCIONES Ejemplo 122 Calcular L Z

t 0
267
e sin(t u) du (s)
t
Solucin: Segn la denicin 5, tenemos Z t et sin(t u) du = et sin t

0
Por tanto L
Aplicando ahora el teorema 13, se tiene
et sin(t u) du (s) = L[et sin t](s)
L[et sin t](s) = L[et ](s) L[sin t](s) 1 1 2 = s1 s +1 1 = (s 1)(s2 + 1) Ejemplo 123 Calcular L Solucin: Escribimos (s2 Puesto que L [sin t] (s) = 1 s2 + 1
1
1 (t) (s2 + 1)2
1 1 1 = 2 2 2+1 + 1) s +1s
del teorema 13 obtenemos 1 1 L (t) = sin t sin t (s2 + 1)2 Z t sin(t u) sin u du = 0 Z 1 t = [cos t cos(t 2u)] du 2 0 t sin(t 2u) 1 = u cos t + 2 2 0 sin t t cos t = 2
268
3.8.
La delta de Dirac
En diversos sistemas fsicos es posible encontrar fuerzas de actuacin muy intensa de duracin muy corta. Es el caso de un golpe seco con un martillo, o el de una decarga elctrica. Una manera formal de expresar mediante un modelo matemtico este fenmeno puede ser por una funcin de valor cero excepto en un intervalo muy corto de tiempo, que es cuando acta, y que su integral en dicho intervalo sea un nmero dado I, que ser la magnitud de la fuerza. Las funciones de este tipo se llaman funciones de impulso siendo precisamente el valor I el impulso. En la siguiente gura se muestra una tpica funcin de este tipo, donde el centro del impulso se ha situado en el origen. Su ecuacin es la siguiente I si |t| < t0 2t0 t0 (t) = 0 si |t| > t0
Desplazando a unidades a la derecha esta funcin, resulta la funcin I si |t a| < t0 2t0 t0 (t a) = 0 si |t a| > t0 que indica que el impulso se realiza en el punto t = a.
Consideremos ahora distintas funciones de impulso unitario, centradas en t = a y con distinto tiempo de actuacin.El lmite de estas funciones de impulso unitario cuando t0 tiende a cero se llama delta de Dirac (t a) = l t0 (t a) m
t0 0
Si el valor de I es la unidad, la funcin se llama funcin de impulso unitario. En esta funcin el rea encerrada dentro del rectngulo que indica la grca vale 1, es decir, se cumple Z
+
t0 (t a) = 1
3.8. LA DELTA DE DIRAC
269
Figura 3.1: La delta de Dirac no es una funcin en el sentido propio de la palabra, sino lo que se denomina una "distribucin". Se caracteriza por las dos propiedades siguientes: 1. (t a) = 2. Z
+
0 si t 6= a + si t = a
(t a) dt = 1
De una forma ms precisa, puede denirse como una funcional lineal (sobre una cierta clase de funciones continuas) mediante la expresin Z
+
f (t)(t a) dt = f (a)
de la cual pueden deducirse las dos propiedades anteriores. Observacin 42 Si la delta de Dirac fuera una funcin en el sentido habitual, entonces la propiedad (1) implicara Z
+
(t a) dt = 0
en lugar de (2). En la teora de distribuciones o de funciones generalizadas, (2) no es una denicin aceptable de , ni tampoco se habla de una funcin cuyos valores son + y 0. Aunque esta teora est fuera de nuestro alcance aqu, para nuestros propsitos es suciente decir que la delta de Dirac se dene en trminos de su efecto o accin sobre cierta clase de funciones, es decir, como
270
una funcional. Para ver esto, supongamos que f es una funcin continua en R. Entonces, por el teorema del valor medio para integrales, se tiene Z + Z a+t0 1 f (t) t0 (t a) dt = f (t) dt 2t0 at0 1 2t0 f (c) = 2t0 = f (c) en donde c es un valor intermedio del intervalo (a t0 , a + t0 ). Cuando t0 tiende a cero, c ha de tender hacia a, de manera que tenemos Z + Z + f (t)(t a) dt = l m f (t) t0 (t a) dt
t0 0 t0 0
l f (c) = f (a) m
A pesar de que hemos usado la denicin intuitiva de la delta de Dirac (t a) = l t0 (t a) m

t0 0
para llegar
no obstante, este resultado es vlido y se puede obtener de manera rigurosa. La expresin (4.20) puede tomarse como denicin de la delta de Dirac y se la conoce como la propiedad de separacin, ya que (t a) tiene el efecto de separar el valor f (a) de los valores de f . Transformada de la delta de Dirac La transformada de la delta de Dirac se puede obtener enseguida a partir de la propiedad Z
+
f (t)(t a) dt = f (a)
(3.16)
f (t)(t a) dt = f (a)
En efecto, dado que (t a) = 0 para t 6= a y tomando f (t) = est , entonces para a 0 tenemos Z + Z + st e (t a) dt = est (t a) dt = eas
0
De aqu, para a 0, se tiene
L [(t a)] (s) = eas L[(t)](s) = 1
que en el caso de ser a = 0, se tiene
lo que destaca el hecho de que la delta de Dirac no sea una funcin ordinaria, ya que la transformada de Laplace de una funcin ha de tender a cero cuando s tiende a innito.
3.9. APLICACIN A LA RESOLUCIN DE ECUACIONES Y SISTEMAS DIFERENCIALES271 Delta de Dirac y la funcin escaln Como consecuencia de la propiedad Z + (t a) dt = 1
y del hecho de que (t a) sea cero para t < a y t > a, se tiene Z t 0 si t < a (u a) du = 1 si t > a = Ha (t)
(3.17)
Derivando ambos miembros de la igualdad (4.16) respecto a t, obtenemos

0 (t a) = Ha (t)
De este modo hemos obtenido otra denicin de la delta de Dirac.
3.9.
3.9.1.
Aplicacin a la resolucin de ecuaciones y sistemas diferenciales

Ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes
Vamos a ver ahora cmo puede aplicarse la transformada de Laplace para resolver un problema de valores iniciales que consta de la ecuacin diferencial lineal de orden n con coecientes constantes a0 y (n) (t) + a1 y (n1) (t) + + an1 y 0 (t) + an y(t) = g(t) y(0) = c0 , y 0 (0) = c1 , ..., y (n1) (0) = cn1 Tomemos ahora la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin. Segn el teorema 2, tenemos h h i i a0 L y (n) (t) (s) + a1 L y (n1) (t) (s) + + an L [y(t)] (s) = L [g(t)] (s) (3.18) Aplicando ahora el teorema 6 y usando las condiciones iniciales, sustituiremos las transformadas de las derivadas por las expresiones siguientes h i L y (k) (t) (s) = sk L [y(t)] (s) c0 sk1 c1 sk2 ck1 (k = 1, 2, ..., n)
Si designamos L [y(t)] por Y y L [g(t)] por G, la ecuacin (4.19) se transforma en una ecuacin algebraica en Y (s). Puesto que g es una funcin conocida, la funcin G, suponiendo que exista, puede determinarse y, en consecuencia, es una funcin conocida. Una vez se ha hallado Y (s), encontramos la solucin nica del problema de valores iniciales, mediante y(t) = L1 [Y (s)] (t)
272
utilizando la tabla de transformadas. El procedimiento se resume como sigue: 1. Se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin diferencial. Aplicando el teorema 6 y usando las condiciones iniciales, se obtiene una ecuacin algebraica cuya incgnita es Y (s). 2. Se resuelve la ecuacin algebraica as obtenida para determinar Y (s). 3. Una vez hallada Y (s), se toma la transformada inversa y se utiliza la tabla de transformadas para determinar la solucin y(t) del problema de valores iniciales dado. Ejemplo 124 Resolver y 0 (t) 3y(t) = e2t y(0) = 1
Luego usamos que
Solucin: Primero aplicamos la transformada a cada miembro de la ecuacin diferencial dada, L [y 0 (t)] (s) 3L [y(t)] (s) = L e2t (s) L [y 0 (t)] (s) = sL [y(t)] (s) y(0) = sY (s) 1 L e2t (s) = 1 s2 1 s2 s1 s2 s1 (s 2)(s 3)
Por lo tanto, tenemos
sY (s) 1 3Y (s) = (s 3)Y (s) = Y (s) =
Mediante la descomposicin en fracciones simples, se obtiene 1 s1 2 (t) = L1 (t) + L1 (t) L1 (s 2)(s 3) s2 s3 = e2t + 2e3t luego se tiene y(t) = L1 s1 (t) (s 2)(s 3)
= e2t + 2e3t
3.9. APLICACIN A LA RESOLUCIN DE ECUACIONES Y SISTEMAS DIFERENCIALES273
3.9.2.
Ecuaciones diferenciales con coecientes variables
De la misma forma pueden obtenerse soluciones a problemas de valores iniciales de ecuaciones diferenciales con coecientes variables. Ejemplo 125 Resolver y 00 (t) + 2ty(t) 4y(t) = 1 y(0) = y 0 (0) = 0 (3.19)
Solucin: Tomando la transformada a ambos miembros de la ecuacin se obtiene L [y 00 (t)] (s) + 2L [ty 0 (t)] (s) 4L [y(t)] (s) = L [1] (s) Por los teoremas 6 y 8, tenemos L [ty 0 (t)] (s) = d (L[y 0 (t)](s)) ds d = (sL[y(t)](s) y(0)) ds d = (sY (s)) ds = sY 0 (s) Y (s)
y L [y 00 (t)] (s) = s2 L[y(t)](s) sy(0) y 0 (0) = s2 Y (s) Sustituyendo estos resultados en la ecuacin (4.21), tenemos s2 Y (s) 2sY 0 (s) 6Y (s) = o bien, 3 s 1 Y 0 (s) + ( )Y (s) = 2 s 2 2s que es una ecuacin lineal de primer orden cuya solucin es Y (s) = c 1 2 1 + e4s s3 s3 1 s
La constante c puede determinarse recordando que toda transformada de Laplace ha de tender a cero cuando s tiende a innito. Esto es posible slo cuando c = 0. Por tanto, resulta 1 Y (s) = 3 s Luego t2 1 y(t) = L1 3 (t) = s 2
274
3.9.3.
Ecuaciones ntegro-diferenciales
Mediante el teorema de la convolucin es posible tambin hallar la solucin de algunos tipos de ecuaciones en las que la funcin incgnita aparece bajo el signo de integral como, por ejemplo, Z t f (t) = g(t) + f (u)h(t u) du
0
siendo g y h dos funciones conocidas. Estas ecuaciones se llaman ntegrodiferenciales. Ejemplo 126 Resolver y(t) + Z
t
(t u)y(u) du = t
Solucin: Primero observamos que Z t (t u)y(u) du = t y(t)

0
Tomando ahora transformadas a ambos miembros de la ecuacin, se tiene L [y(t)] (s) + L [t y(t)] (s) = L [t] (s) Por el teorema de la convolucin, tenemos L [t y(t)] (s) = L[t](s) L[y(t)](s) Y (s) = s2 Sustituyendo este resultado en (4.22), tenemos Y (s) + De donde resulta Y (s) = Por lo tanto y(t) = L
1
(3.20)
Y (s) 1 = 2 2 s s 1 1 + s2
1 = sin t 1 + s2
3.9.4.
Sistemas lineales con coecientes constantes
Cuando se especican condiciones iniciales, la transformada de Laplace reduce un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes a un sistema lineal de ecuaciones algebraicas.
3.9. APLICACIN A LA RESOLUCIN DE ECUACIONES Y SISTEMAS DIFERENCIALES275 Ejemplo 127 Resolver 2x0 (t) + y 0 (t) y(t) = t x0 (t) + y 0 (t) = t2
sujeto a x(0) = 1, y(0) = 0. Solucin: Designamos por X e Y las transformadas de x e y, respectivamente. Tomando transformadas a ambos lados de cada ecuacin, se tiene 2L[x0 (t)](s) + L[y 0 (t)](s) L[y(t)](s) = L[t](s) L[x0 (t)](s) + L[y 0 (t)](s) = L[t2 ](s) Entonces, como L[x0 (t)](s) = sL[x(t)](s) sx(0) = sX(s) 1 L[y 0 (t)](s) = sL[y(t)](s) sy(0) = sY (s) L[t](s) = s1 2 L[t2 ](s) = s2 3 el sistema queda como sigue 2(sX(s) 1) + sY (s) Y (s) = sX(s) 1 + sY (s) = o bien 2sX(s) + (s 1)Y (s) = 2 + sX(s) + sY (s) = 1 +
1 s2 2 s3 1 s2 2 s3
(3.21)
Multiplicando la segunda ecuacin (4.23) por 2 y sumando, resulta (s 1)Y (s) = de donde Y (s) = 1 4 3 s2 s
4s s3 (s + 1)
Descomponiendo en fracciones simples, obtenemos s3 (s Por tanto, 4s (t) y(t) = L s3 (s + 1) 1 2 1 1 1 1 1 1 = 5L (t) 5L (t) (t) + 2L (t) 5L s s2 s3 s+1
1
4s 4 5 5 5 = 2+ 3 + 1) s s s s+1
= 5 5t + 2t2 5et
276
De la segunda ecuacin de (4.23), se tiene X(s) = Y (s) + de donde se deduce x(t) = L1 [Y (s)](t) + L1 2 1 3! + L1 4 s 3! s 1 3 = 5 + 5t 2t2 + 5et + 1 + t 3 1 3 = 4 + 5t 2t2 + t + 5et 3 1 2 + s s4
Por consiguiente, la solucin del sistema dado es x(t) = 4 + 5t 2t2 + 1 t3 + 5et 3 y(t) = 5 5t + 2t2 5et

A

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

A

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Captulo 3

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Cuando s 0, la integral impropia es divergente.

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

3.3. CONDICIONES SUFICIENTES DE EXISTENCIA

Condiciones sucientes de existencia

En la gura siguiente se representa grcamente la funcin f

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

3.3. CONDICIONES SUFICIENTES DE EXISTENCIA

en donde las constantes de la denicin son = 5, M = 1 y t0 es cualquier nmero real positivo.

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

converge para s > . Sabemos que Z + Z t0 Z est f (t) dt = est f (t) dt +

para todo t t0 . Ahora bien, para s > , se tiene Z + Z + M e(s)t dt = M e(s)t dt

Al ser esta integral una mayorante convergente de Z + est f (t) dt

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

3.3. CONDICIONES SUFICIENTES DE EXISTENCIA

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Tabla de transformadas de Laplace

Ejemplo 105 Probar que 1. 2. L[tn ](s) =

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

L[t3 ](s) = 3 L[t2 ](s) = s . . . L[tn ](s) =

(2) Para s > 0, tenemos que Z + L[sin bt](s) = est sin bt dt

k est 2 (s sin bt + b cos bt) k+ s + b2 0 esk b 2 = l m (s sin bk + b cos bk) k+ s2 + b2 s + b2 b = 2 + b2 s l m

Propiedades bsicas de la transformada de Laplace

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

244 propiedades siguientes: 1. 2.

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

L(f + g) = L(f ) + L(g) L(cf ) = cL(f )

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

y, por tanto, la grca de f es

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE247

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

L [H(t)] (s) = L [1] (s) =

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

Mediante el cambio u = t a se obtiene Z + Z est f (t a) dt =

es(u+a) f (u) du 0 Z + as = e esu f (u) du

= eas L[f (t)](s)

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

k est f (t) dt + + est f (t) t+ + s

t est f (t) dt + est f (t) t2 +

(3.4) est f (t) dt

est f 0 (t) dt = f (0) + est f (k) + s

para s > . Entonces, de (8.4) tenemos Z

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

CAPTULO 3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 66 Si L(f ) = F (s), entonces L

F (s) f (u) du = s Z f (u) du dt

Demostracin: Por denicin Z t Z L f (u) du =

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002

3.5. PROPIEDADES BSICAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE253 Integrando por partes, haciendo Rt

f (u) du = g(t) = est = h0 (t)

+ Z Z t 1 1 + st est f (u) du = f (u) du + e f (t) dt s s 0 0 0 F (s) = s