INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO TRINGULO MINEIRO

CAMPUS PARACATU
CURSO TCNICO EM ELETRNICA

Fabrcio Lucas de Almeida Ricardo Queiroz Teles

Aeromodelo controlado: do sonho a realidade

Paracatu - MG 2010

Fabrcio Lucas de Almeida Ricardo Queiroz Teles

Aeromodelo controlado: do sonho a realidade

Trabalho de Concluso de Curso apresentado como exigncia parcial para obteno do certificado de Tcnico em Eletrnica, do Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Tringulo Mineiro. Orientador: Ronaldo Eduardo Dilscio, Msc.

Paracatu MG 2010

Fabrcio Lucas de Almeida Ricardo Queiroz Teles

Aeromodelo controlado: do sonho a realidade

Trabalho de Concluso de Curso apresentado como exigncia parcial para obteno do certificado de Tcnico em Eletrnica, do Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Tringulo Mineiro.

Aprovado em:

BANCA EXAMINADORA: Ass. 1 Exam.: Nome Titulao - Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Triangulo Mineiro Ass. 2 Exam.: Nome Titulao - Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Triangulo Mineiro

AGRADECIMENTOS

A meu orientador Ronaldo Dilscio, aos meus professores do curso tcnico: Robson Freitas, Jefferson Bethoven e Celi Hipolito e a todos que tornaram possvel a construo desse trabalho.

As coisas so mais belas quando vistas de cima. Santos Dumont

RESUMO

Esta dissertao realizou pesquisas na rea de eletrnica, para desenvolvermos um aeromodelo controlado. Foi efetuada a construo do aeromodelo. A parte aerodinmica, essencial e muito discutida no mundo do aeromodelismo, abordando dvidas de muitos na hora da construo. A parte da eletrnica, utilizando de um codificador para o aeromodelo controlado, utiliza um PIC para interpretar o sinal de entrada e resultar numa sada em diversas situaes do hardware, assim controlando o sinal e decorrente disso, todas as variveis necessrias ao aeromodelismo. Resultando numa perfeita harmonia entre eletrnica, mecnica e teorias fsicas.

Palavras-chave: Aeromodelismo, codificador, aeromodelo controlado.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Esquema simplificado de um tnel de circulao fechada............................................11 Figura 2: Espectro aerodinmico da lmina.............................................................................................................................................12 Figura 3: Mtodo para se encontrar o C.G....................................................................................13 Figura 4: A eixo transversal B eixo longitudinal C eixo vertical....................................14 Figura 5: Partes de um aeromodelo...............................................................................................15 Figura 6: Planta do Piper Cub........................................................................................................16 Figura 7: Cortador de isopor..........................................................................................................17 Figura 8: Construo do aeromodelo............................................................................................18 Figura 9: Aeromodelo em fase final..............................................................................................19 Figura 10: Motor CC e servo-motor..............................................................................................20 Figura 11: Formas da onda de controle.........................................................................................20 Figura 12: Perodo de um servo.....................................................................................................21 Figura 13: 1 Tentativa de projeto.................................................................................................21 Figura 14: Software prottipo........................................................................................................23 Figura 15: Mdulo em operao (sinal transmitido e recebido)...................................................24

SUMRIO
2.1 Elementos da Aerodinmica..............................................................................................................................11 2.2 Construo.........................................................................................................................................................15 2.2 Tneis aerodinmicos........................................................................................................................................11 2.3 Sustentao........................................................................................................................................................12 2.4 Centro de Gravidade..........................................................................................................................................13 2.5 Estabilidade.......................................................................................................................................................13 3.1 Caractersticas Gerais........................................................................................................................................14 ANEXO A Datasheet PIC16F876........................................................................................................................27 ANEXO B Datasheet TWS-BS............................................................................................................................31 ANEXO C Datasheet RWS-371...........................................................................................................................33 CONCLUSO........................................................................................................................................................25 CONTROLE REMOTO..........................................................................................................................................21 ELTRICA E ELETRNICA................................................................................................................................19 INTRODUO......................................................................................................................................................10 LITERATURA AEROMODELSTICA.................................................................................................................11 O AEROMODELO.................................................................................................................................................14 Programa para codificao......................................................................................................................................21 REFERNCIAS......................................................................................................................................................26 Transmissores e Receptores....................................................................................................................................23

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1. INTRODUO

O aeromodelismo sempre foi um hobby que fascinou e fascina milhares de pessoas, conquistadas pelo prazer de voar, da liberdade que representa. Santos Dumont inventor do avio, tinha mais que um sonho, um objetivo que estava disposto a cumprir de qualquer maneira, assim aprofundou bastante seus estudos e depois de empreender catorze projetos, alguns no tendo apresentado os resultados esperados, alm de passar dezenas de horas em vo, aps vrias tentativas, uma realmente deu certo, o 14-BIS. Este trabalho ser a realizao de um sonho, pois um ramo fascinante e desafiador, como prova do que a eletrnica pode fazer, e como ela est to envolvida no nosso dia-a-dia. Apesar dos custos do projeto, tentaremos encontrar solues alternativas e mais baratas possveis. Com o objetivo da criao de um aeromodelo controlado, construiremos um codificador e decodificador de trs canais, pois decidimos no utilizar o leme. Utilizando de muita eletrnica, tanto parte terica quanto principalmente prtica. importante questionar o quanto desafiador toda a elaborao e construo desse projeto, pois envolve desde partes aerodinmicas do aeromodelo, conceitos bsicos, at a parte que realmente importa para ns, a eletrnica. No desenvolver do projeto sero discutidas todas as questes necessrias e encontradas no decorrer do trabalho, como a fonte de alimentao de todos os circuitos e peas do aeromodelo, seu peso, tamanho, como controlar os servos-motores, e muitas outras coisas que abordaremos nesse projeto de concluso de curso.

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2. LITERATURA AEROMODELSTICA 2.1 Elementos da Aerodinmica Segundo Jos Carlos Rodrigues, para se conseguir que um aeromodelo execute um voo harmonioso e equilibrado, no basta apenas aplicar, durante a fase de construo, os mil cuidados e rigores indispensveis ao perfeito ajuste de todas as peas e montagem correta das estruturas. Torna-se absolutamente necessrio conhecer, pelo menos, os rudimentos das leis fundamentais do voo, isto , como se comportam os diversos corpos ao deslocarem-se no seio do ar e as reaes que esses movimentos originam. Sem a pretenso de querermos aprofundar este assunto, tratemos dos chamados fenmenos aerodinmicos, para que se fique com uma idia geral do fundamento das foras que atuam num aeromodelo em voo. 2.2 Tneis aerodinmicos Antes de entrarmos na anlise dos fenmenos que do origem resistncia do ar, vejamos como e onde se estudam esses fenmenos. Todos os corpos que se deslocam inteiramente na atmosfera, diz Jos Carlos, esto sujeitos, por virtude do atrito e reao do ar, a certas foras que determinam o seu comportamento. Normalmente, as experincias relativas a esse comportamento so efetuadas em tneis aerodinmicos, considerados autnticos laboratrios do ar, onde se reproduzem condies de voo e se estuda a ao do ar sobre perfis de asas, hlices, aeromodelos e at sobre avies reais.

Figura 1: Esquema simplificado de um tnel de circulao fechada Fonte: CARLOS, 1964

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Os tneis aerodinmicos, dos quais se d um exemplo na figura 1, so constitudos, geralmente, por uma conduta (A), no interior da qual est instalado um compressor (B), acionado por um motor, que imprime determinada velocidade ao ar. Este passa por um filtro celular (C), que tem por misso fornecer cmara de provas (D), onde se encontra o corpo para estudo, uma corrente de ar, isenta de turbilhes, isto , um jacto certo, constitudo por camadas de trajetrias retilneas e paralelas, a que se d o nome de linhas de corrente ou veia fluda. As linhas de corrente no so mais do que a representao grfica da trajetria das molculas do ar, no seu movimento. 2.3 Sustentao a asa que assegura a sustentao. exatamente a ao do ar sobre a asa em movimento que cria determinadas foras, que chegam para suportar todo o peso do avio. Na maior parte dos aeromodelos, a sustentao assegurada por mais um elemento: o estabilizador ou empenagem horizontal. Neste caso, a asa e o estabilizador tomam a designao genrica de planos sustentadores. Para que melhor se possa compreender como esses planos criam sustentao, comecemos por considerar, no interior da cmara de prova de um tnel, uma superfcie plana uma lmina retangular, por exemplo deslocando-se com uma certa inclinao. A essa inclinao, isto , ao ngulo formado pela direo das linhas de corrente com o plano da lmina, chamaremos ngulo deataque. Verifica-se pelo respectivo espectro aerodinmico (fig. 2) que o ar j no se distribui disco. simetricamente, como no caso do

Figura 2: Espectro aerodinmico da lmina Fonte: CARLOS, 1964

Na parte inferior da lmina, v-se que as camadas de ar se comprimem, dando lugar a uma certa presso, e nota-se, na parte superior, determinada rarefao do ar, ou depresso, donde se conclui que tudo se conjuga para que a lmina sofra uma impulso para cima,

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resultante da soma da presso que se gera na face inferior com a depresso que se forma na face superior. 2.4 Centro de Gravidade De acordo com o livro Aeromodelismo terico e prtico, um corpo constitudo por uma infinidade de partculas,tendo cada uma delas o seu peso prprio. sua somachama-se peso do corpo, fora que dirigida verticalmentede cima para baixo e tem o seu ponto da aplicao nochamado centro de gravidade (C.G.). Pode, pois, definir-se como centro de gravidade de um corpo, e portanto de um aeromodelo, o ponto de aplicao da suafora peso, quer dizer, o ponto onde se supe estaremconcentrados todos os pesos dos diversos elementos que oconstituem. A determinao do centro de gravidade do aeromodelo de fundamental importncia para a suacentragem em torno deste ponto que todos os movimentos se efetuam , pelo que se tornaparticularmente importante conhecer a sua posio, quanto possvel exata.

Figura 3: Mtodo para se encontrar o C.G. Fonte: CARLOS, 1964

2.5 Estabilidade Estabilidade a propriedade que um aeromodelo possui de poder retomar a sua linha de vo normal logo que cesse a causa que provocou o desequilbrio. Ao observarmos um aeromodelo que, voando segundo uma trajetria regular, baixa inesperadamente, por exemplo, urna das asas ou levanta o nariz, em virtude de qualquer interferncia estranha, e logo em seguida volta posio normal de voo, dizemos que ele

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estvel. Se, ao contrrio, o modelo, desviado da sua posio de equilbrio, tende a desviar-se mais dessa posio, dizemos que instvel. Um aeromodelo, ao deslocar-se no espao, est sujeito a movimentos que se realizam em torno de trs eixos de rotao principais, que passam pelo centro de gravidade: eixo transversal, eixo longitudinal e eixo vertical.

Figura 4: A eixo transversal B eixo longitudinal C eixo vertical Fonte: CARLOS, 1964

O aeromodelo ter, pois, de realizar em torno desses eixos a estabilidade correspondente, paravoar em estado de equilbrio.

3.O AEROMODELO
3.1 Caractersticas Gerais Primeiramente vamos conhecer sobre as partes de um aeromodelo eltrico. Asa - principal parte do avio que gera sustentao para o vo. Trem de pouso Suporte para as rodas e as rodas do avio. Podem ser retrteis, escondendo-se nas semi-asas. Fuselagem Estrutura principal do avio, que une as asas ao conjunto de cauda. Aileron Superfcie mvel que faz o avio rolar para esquerda/direita no eixo da fuselagem. Leme Superfcie mvel apoiada sob a deriva, com o objetivo de guinar o avio para a esquerda ou direita. Profundor Estrutura responsvel por manter o vo alinhado horizontalmente.

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Figura 5: Partes de um aeromodelo Fonte:Fiddlersgreen

Optamos por construir um aeromodelo eltrico pela maior praticidade e, principalmente por ser mais leve exigir menos potncia dos motores e dos servos. Fizemos toda a fuselagem e as asas, enfim todo o aeromodelo com isopor, material que para nossas necessidades nos atende muito bem alm de ter um menor custo que um aeromodelo feito de madeira tipo balsa para modelos de combusto, que teria um custo relevante e inacessvel para ns. Utilizamos isopor EPS, isopor utilizado em lajes de casas, devido dificuldade de se encontrar na regio isopor P3 ou P4, que possuem maior densidade e por isso so mais resistentes o que seria ideal. Mas o isopor EPS atende as nossas necessidades de prottipo. 3.2 Construo Decidimos, depois de muita pesquisa e avaliaes que o melhor modelo a ser feito seria o Piper cub, leve ecom bom desempenho. A partir da buscamos uma planta para desenvolver o projeto, e esta que apresentada abaixo, porm com algumas alteraes que achamos necessrio.

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Figura 6: Planta do Piper Cub Fonte:Fiddlersgreen

As caractersticas projetadas para o Piper so:

Envergadura: 120 cm Corda: 18 cm Comprimento: 76 cm Peso da fuselagem: 185g Peso da asa: 220g Peso do motor: 145g Peso do avio completo: 650g (estimado) Carga alar: 22g/dm

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Com a planta em mos e com todas as medidas necessrias para o aeromodelo, comeamos a constru-lo. Devido necessidade de se cortar o isopor, fizemos um cortador, utilizando fio nquel-cromo (fio de resistncia de chuveiro), conectados atravs de fios e uma armao de madeira em uma bateria, para gerar a corrente suficiente para aquecer o fio e assim, poder deslizar perfeitamente sobre o isopor, cortando-o em chapas de acordo com a nossa necessidade.

Figura 7: Cortador de isopor Fonte: Os autores

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Abaixo so apresentadas algumas fotos durante a construo do aeromodelo.

Figura 8: Construo do aeromodelo Fonte: Os autores

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E, finalmente aps tanto trabalho a parte da aerodinmica do aeromodelo, ficou pronta, assim como as linkagens entre os servos-motores, que so responsveis pelo movimento do avio, tanto no eixo horizontal, como no eixo vertical, e tambm o motor com suas devidas conexes.

Figura 9: Aeromodelo em fase final Fonte: Os autores

4. ELTRICA E ELETRNICA
Bom, aps a construo do aeromodelo, vimos um grande desafio pela frente, como controlar todas as variveis necessrias para um bom voo. A partir de ideias comeamos a colocar em prtica tudo aquilo que vimos no curso, nossos conceitos e aprendizados desenvolvidos ao longo do tempo. Antes de falar do desenvolvimento do controle remoto, iremos relatar um pouco sobre a escolha do motor, servos e baterias. O motor 400 com reduo 2:1, um motor de corrente contnua que funciona com uma tenso de 8.4V e corrente alta na faixa dos 4 a 5A, necessrios para dar toda a potncia ao motor na decolagem do aeromodelo, assim como a potncia necessria para que o aeromodelo permanea em voo. Esse tipo de motor suporta um peso de at 700g, o que estimado para nosso projeto, assim atendendo e bem as nossas necessidades. Os servos-motores so utilizados principalmente em aeromodelos e robs e funcionam da seguinte forma: eles possuem trs terminais, um deles o ponto de terra, o outro ponto o de alimentao, que pode ser entre 4.8 e 6V e o ltimo terminal dele destinado ao pino de

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controle, ou seja, ao sinal que ir controlar a sua atuao nos mecanismos de direo do aeromodelo.

Figura 10: Motor CC e servo-motor Fonte: Os autores

Alimentado com 6V, sua velocidade de operao 0.14 segundos/60, e seu torque mximo 1.3Kg/cm. Para o controle dos servos, existem trs posies bsicas de seu eixo, a posio de 90, ponto de referncia ou ponto zero, o ponto de 0, que seria 90 a direita do ponto de referncia e o ponto de 180, que seria 90 a esquerda do ponto de referncia.

Figura 11: Formas da onda de controle Fonte: FRANCISCO, 2004

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Os impulsos, para que o servo funcione corretamente, devem ser aplicados a cada 20 ms, ou seja, 50 Hz, mas valores entre 10 ms e 30 ms tambm so possveis. Assim se quisermos que o servo esteja na posio neutra, devemos aplicar um pulso que dure 1.5ms (ponto alto), e 18.5ms sem pulso (ponto baixo). gggggggggggggggggggggggggggggggg

Figura 12: Perodo de um servo Fonte: FRANCISCO, 2004

5. CONTROLE REMOTO
Com base no que aprendemos durante o curso tcnico em eletrnica, estamos projetando nosso prprio controle remoto. Devido ao no funcionamento dos prottipos, que encontramos em pesquisas a rede e em livros, partimos para a nossa prpria elaborao das lgicas e do projeto, tanto hardwares, quanto software, pois utilizaremos microcontroladores, para realizar as operaes necessrias para o nosso projeto.

Figura 13: 1 Tentativa de projeto Fonte: Os autores

5.1 Programa para codificao

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Com base em todas as variveis necessrias para o controle do aeromodelo, dois servos (um para o profundor e outro para os ailerons) e o controle do motor, para reduzir gastos, tempo, e para simplificar o software, utilizamos apenas botes para o controle dos sinais. No motor, somente teremos a velocidade mxima (motor ativo), e a velocidade zero (motor desativo). Assim utilizamos de uma chave liga/desliga, conectada ao pino RA2 do PIC. J para os servos desenvolvemos uma lgica um pouco mais avanada. Criamos subrotinas, para gerar os sinais necessrios para os servos executarem suas funes, posio neutra, posio 0 (direita) e posio 180 (esquerda). Uma sub-rotina para cada movimento, utilizando comandos de sada alta nos pinos, de acordo com o sinal de entrada das chaves de comando. Se apertarmos o boto 1, executar a sub-rotina de 0, entrando em loop enquanto a chave estiver ativa. Se o boto 2 for acionado, executar a sub-rotina da posio 180, tambm entrando em loop enquanto a chave estiver ligada. Se nenhuma das chaves estiver acionada, significa que o servo dever voltar para sua posio neutra, ou seja, 90, assim executar outra sub-rotina. Para gerar os tempos necessrios para o servo executar cada comando utilizamos o comando delay, para que tenhamos um nvel alto e baixo de acordo com o tempo necessrio.

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Figura 14: Software prottipo Fonte: Os autores

Como no encontramos pesquisas sobre multiplexao atravs do PIC, no pudemos atingir todos os nossos objetivos, pois atravs desse programa, somente poder ser usado um canal por vez, ou seja, s poder ser enviado um sinal, ou do servo ou do motor. Assim a alternativa que encontramos foi usar vrios transmissores e receptores, um para cada sinal de controle, o que no muito vivel financeiramente. Utilizamos mdulos transmissores e receptores que trabalham em uma frequncia de 315MHz, e falaremos sobre eles a seguir. 5.2 Transmissores e Receptores So mdulos encontrados em lojas especializadas em eletrnica. No nosso projeto utilizamos o RWS-371 SERIES e o TWS-BS SERIES, so circuitos muito eficientes, pois no

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necessitam de configurao pelo usurio, pois j veem configurados de fbrica, necessitando apenas de um conhecimento bsico de eletrnica e a pinagem dos mdulos, encontrados em seus respectivos datasheets, neste trabalho, situados nas pginas 27 a 30. Optamos por utilizar esses mdulos Tx e Rx, devido a sua disponibilidade e facilidade de trabalho, pois para construir um transmissor e receptor, no caso em FM (Modulao em Frequncia), teramos muito trabalho, principalmente para se regular corretamente a freqncia dos dois circuitos, pois transmissores e receptores so muito sensveis e, qualquer mudana, seja ela na posio das bobinas ou em qualquer mudana do valor de algum componente encontrado na placa, causa interferncia e at mesmo perda da sintonia entre eles, no enviando nem recebendo o sinal desejado.

Figura 15: Mdulo em operao (sinal transmitido e recebido) Fonte: Os autores

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6.CONCLUSO
Constatamos que, na presente pesquisa, a eletrnica, com a utilizao de outras tcnicas capaz de desenvolver e solucionar problemas, seja ele qual for. Principalmente hoje com a constante automatizao de processos e controle a distncia, bsicas discutidas durante esse trabalho, pois no aeromodelismo temos que controlar diversas variveis e deixar tudo pronto antes do vo, so elas: a velocidade do motor, a posio dos servos com determinado sinal e a inclinao do aeromodelo com esse tipo de sinal. Percebemos tambm que em todo projeto, seja ele qual for sempre aparecer problemas, e cabe a ns tcnicos, engenheiros ou at mesmo amantes da eletrnica, solucion-los, desenvolvendo novas lgicas e circuitos com base no que aprendemos no dia-a-dia e tirarmos como experincia tudo que vivenciamos, para futuros projetos.

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REFERNCIAS

CARLOS, Jos Rodrigues. Aeromodelismo Terico e Prtico: Servio de publicaes da mocidade portuguesa, 1964. 212p. BATISTA, Joo de Azevedo Jnior. TTL/CMOS Teoria e aplicao em circuitos digitais: 4 Edio, rica, Tatuap SP, 1990. Volume 1. FRANCISCO, Antnio M. Servomotores: 2004. Disponvel em<http://amsfrancisco.

planetaclix.pt/download/Robotica/Servomotores.pdf>. Acesso em: 11 dez. 2010. MAGALHES, Alexandre. Fazendo um Piper de 1,2m de envergadura em isopor. Disponvel em < http://www.e-voo.com/tutoriais/piper/>. Acesso em: 14 jul. 2010. MICROCHIP. Datasheet PIC 16F87X, microcontroladores. 2001 Disponvel em:< http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/30292c.pdf >. Acesso em: 10 nov. 2010.

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ANEXO A Datasheet PIC16F876

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ANEXO B Datasheet TWS-BS

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ANEXO C Datasheet RWS-371

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