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Sistemas de Automatizacin, Tema 4: GRAFCET.

Diseo e implantacin en autmatas

15/05/2009

Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

Tema 4: GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas


Sistemas de Automatizacin

Vicente Arvalo varevalo@ctima.uma.es

Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

5. Introduccin a la robtica*.
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Vicente Arvalo, Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas de Automatizacin, Tema 4: GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas

15/05/2009

Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

5. Introduccin a la robtica*.
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Introduccin (I)
Definicin:
El GRAFCET (Graphe de Commande Etape-Transition) es un mtodo grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri, que permite representar sistemas secuenciales (o automatismos) complejos.
Automatismos con varias etapas simultneas simultneas.

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Surge, fundamentalmente, por las dificultades que comportaba la descripcin de estos automatismos con diagramas de flujo o listas de instrucciones. Se utiliza para explicar cualquier cosa que sea secuencial, no slo automatismos:
una receta de cocina, un plan de estudios, etc.

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Introduccin (II)
Un poco de historia:
En el ao 1977 nace, desarrollado en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique), el GRAFCET (Graphe de Commande Etape-Transition). En el ao 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande). En el ao 1988 se crea, reconocindolo internacionalmente, la normal IEC-848 (Preparation of function charts for control systems) con el nombre de Function Chart.
La norma IEC-848 no reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.

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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.

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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.

Cada etapa tiene unas acciones asociadas asociadas.


Las acciones se ejecutan slo si la etapa se activa.

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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.

Cada etapa tiene unas acciones asociadas asociadas.


Las acciones se ejecutan slo si la etapa se activa.

Entre dos etapas hay una transicin.

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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.

Cada etapa tiene unas acciones asociadas asociadas.


Las acciones se ejecutan slo si la etapa se activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir, una condicin que se ha de cumplir para pasar la transicin.

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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.

Cada etapa tiene unas acciones asociadas asociadas.


Las acciones se ejecutan slo si la etapa se activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir, una condicin que se ha de cumplir para pasar la transicin.

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Introduccin (y IV)
Capacidad de especificacin del GRAFCET:
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificacin de un automatismo, estos son: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Descripcin funcional GRAFCET de nivel 1:
Descripcin global (poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin. No debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas.

Descripcin tecnolgica GRAFCET de nivel 2. Descripcin operativa GRAFCET de nivel 3.

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Introduccin (y IV)
Capacidad de especificacin del GRAFCET:
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificacin de un automatismo, estos son: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Descripcin funcional GRAFCET de nivel 1. D Descripcin t i i tecnolgica l i GRAFCET de nivel 2: d i l2
Descripcin a nivel operativo y tecnolgico del automatismo, es decir, las tareas a realizar y las diferentes tecnologas utilizadas para ello.

Descripcin operativa

GRAFCET de nivel 3.

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Introduccin (y IV)
Capacidad de especificacin del GRAFCET:
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificacin de un automatismo, estos son: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Descripcin funcional GRAFCET de nivel 1. D Descripcin t i i tecnolgica l i GRAFCET de nivel 2. d i l2 Descripcin operativa GRAFCET de nivel 3:
Descripcin del automatismo, es decir, la evolucin del estado del automatismo y la activacin de las salidas en funcin del estado actual y las entradas.

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Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

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Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

5. Introduccin a la robtica*.
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Elementos del GRAFCET (I)


Etapas:
Caracteriza el comportamiento invariante de una parte (o totalidad) del sistema representado. Tipos:
Iniciales:
Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentacin, a una situacin de reposo o de parada segura, etc.

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Normales.

Cuando representamos un estado concreto del automatismo una etapa puede estar:
Activa o Inactiva.

Un GRAFCET puede tener varias etapas (iniciales o normales) activas simultneamente.

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Elementos del GRAFCET (I)


Etapas:
Se representan mediante cuadrados: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
con lnea doble las iniciales y con lnea sencilla las normales.

y para indicar que una etapa est activa:


Se utiliza un punto debajo del identificador entero o Se colorea el interior del cuadrado.

Se etiquetan con nmeros enteros


La numeracin debe ser nica en todo el GRAFCET.

La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.

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Elementos del GRAFCET (II)


Transiciones:
Representan la capacidad de evolucin de una etapa a la siguiente. Tipos: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Vlida:
Si las etapas que la preceden estn activas.

Franqueable:
Si es vlida y se cumple su receptividad. Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan sus etapas posteriores.

Se representan con un trazo perpendicular a la lnea que conecta dos etapas consecutivas.

Se etiquetan con nmeros enteros entre parntesis:


No es obligatorio su etiquetado. La numeracin debe ser nica en todo el GRAFCET.

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Elementos del GRAFCET (III)


Ejemplos de etapas y transiciones:
Una etapa con 3 entradas: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

Una etapa con 3 salidas:

Hay que evitar las representaciones que puedan inducir a confusin


Por ejemplo, en las siguientes se puede dudar si hay o no hay conexin entre la lnea vertical y la horizontal.

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Elementos del GRAFCET (IV)


Caminos y re-envos:
Caminos que unen una etapa con otra.
Se dibujan preferentemente en sentido vertical.

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La evolucin de un camino siempre es, mientras no se especifique lo contrario, en sentido descendente (de arriba a abajo).

Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son necesarios los re-envos:
Ejemplos:
El GRAFCET continuar en la etapa 7.

El GRAFCET viene de la etapa 6.

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Elementos del GRAFCET (V)


Acciones asociadas a las etapas:
Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones pueden estar condicionadas, esto es, slo se ejecuta si la etapa est activa y, adems, se verifica cierta condicin. t t ti d ifi i t di i Tipos:
Externo:
Implican la emisin de rdenes hacia el sistema que se est controlando.

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Interno:
Afectan a funciones propias del sistema de control: incremento de un contador, etc.

Etapas sin ninguna accin.


Se utilizan para representar que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia.

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Elementos del GRAFCET (V)


Acciones asociadas a las etapas:
Se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que estn asociadas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma:
literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o simblica (XBR, SL1, etc.) ser necesaria una tabla con el significado de los smbolos utilizados.

Ejemplos:
En el caso de que una etapa tenga ms de una accin

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Elementos del GRAFCET (V)


Acciones asociadas a las etapas:
Se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que estn asociadas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma:
literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o simblica (XBR, SL1, etc.) ser necesaria una tabla con el significado de los smbolos utilizados.

Ejemplos:
En el caso de que una etapa tenga ms de una accin En el caso de que una accin est condicionada

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Elementos del GRAFCET (VI)


Receptividades asociadas a las transiciones:
Condicin que se requiere para poder franquear una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta (puede ser franqueada) o falsa (no puede serlo).
Una receptividad puede estar compuesta por slo un dato o por una expresin booleana que incluya varios datos. Tipos de datos:
externos o implican la comprobacin de variables del sistema que se est controlando. Internos: dependen de funciones propias del sistema de control (valor de un contador, etc.).

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Elementos del GRAFCET (VI)


Receptividades asociadas a las transiciones:
Se pueden describir en forma: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.), simblica (SA1, BQ3, etc.) o S requiere una t bl con el significado de los smbolos utilizados. Se i tabla l i ifi d d l b l tili d dibujos normalizados (diagramas de rels, puertas lgicas, etc.)

Ejemplos:
Temp > 30C C12 SL1 SL3 + SB2 SL2 SB4 BQ2 (SL1 + SA1) =1 Cierta si la temperatura es superior a 30C Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin Cierta si SL1 est desactivado Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente) Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1 Receptividad siempre cierta

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Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

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Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

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Estructuras bsicas (I)


Secuencia:
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra.
Una secuencia est activa cuando como mnimo cuando, mnimo, una de sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

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Seleccin de secuencia:
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se escoger en funcin de las transiciones:
No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas.

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Estructuras bsicas (II)


Salto de etapas:
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa.

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Repeticin de secuencia:
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, d l lt li tid d t de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.

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Estructuras bsicas (III)


Paralelismo estructural:
Se produce cuando a partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan simultneamente.
No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. La transicin j slo es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. Representacin:
El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble despus de la transicin correspondiente. El final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble antes de la transicin correspondiente.

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Estructuras bsicas (IV)


Paralelismo interpretado:
Se produce cuando una etapa tiene dos (o ms) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes. Ejemplos:
Se tendr un paralelismo interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo.

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En ocasiones (ver figura) el paralelismo interpretado se fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.

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Estructuras bsicas (V)


Diferencias entre paralelismo estructural e interpretado:
Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen (ver figuras). Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
En el paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por tanto, no se puede pasar a la etapa 1 si no estn activas las etapas 2 y 3 3.

En el paralelismo interpretado se pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5.

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Estructuras bsicas (VI)


Reglas de sintaxis:
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia.

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Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

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Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

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Reglas de evolucin
Reglas:
1. Inicializacin: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentacin, a una situacin de reposo o de parada segura, etc. segura etc En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y slo las iniciales.

2. 3. 4. 5.

Evolucin de las transiciones. Evolucin de las etapas activas. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. Prioridad de la activacin.

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Reglas de evolucin
Reglas:
1. Inicializacin. 2. Evolucin de las transiciones: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Una transicin es vlida (o est validada) cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella estn activas ( ) i di t t t i ll t ti (a). Una transicin es franqueable cuando est validada y su receptividad asociada es cierta (b). Toda transicin franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada (c).

(a)

(b)

(c)

3. Evolucin de las etapas activas. 4. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. 5. Prioridad de la activacin.
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Reglas de evolucin
Reglas:
1. Inicializacin. 2. Evolucin de las transiciones. 3. Evolucin de las etapas activas:
Al franquear una transicin (a) se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivar simultneamente todas las inmediatamente anteriores (b).

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(a)

(b)

4. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. 5. Prioridad de la activacin.

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Reglas de evolucin
Reglas:
1. 2. 3. 4. Inicializacin. Evolucin de las transiciones. Evolucin de las etapas activas. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones:
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser simultneamente franqueadas. La existencia de esta regla permite la descomposicin de un GRAFCET complejo (a) en dos ms sencillos (b).

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X? Etapa ? activa m franqueable y 2 activa


(a) (b)

m franqueable y 3 activa

Las transiciones en las que el cumplimiento de esta regla es obligatorio para su correcto funcionamiento deben sealarse mediante un asterisco (*).

5. Prioridad de la activacin. Vicente Arvalo


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Reglas de evolucin
Reglas:
1. 2. 3. 4. 5. Inicializacin. Evolucin de las transiciones. Evolucin de las etapas activas. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. Prioridad de la activacin:
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa.

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Cuando se implanta un GRAFCET en un API es habitual utilizar elementos de memoria para almacenar la informacin de actividad de las etapas. Estos elementos tienen , pensando en la seguridad, desactivacin prioritaria que pueden darse estados en los que el funcionamiento no sea Vicente Arvalo el correcto.
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Ejemplos (I)
Algunos ejemplos ilustrados:
a) b) c) d) e) f) 1 carrito va y viene. 2 carritos van y vienen. Taladradora de piezas. Taladradora de 4 piezas. Clasificador de piezas. Aclarado desengrase y electrlisis de piezas.

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1 carrito va y viene

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2 carritos van y vienen

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Taladradora de piezas

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Taladradora de 4 piezas

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Clasificador de piezas

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Aclarado, desengrase y electrlisis de piezas

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Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

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Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

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GRAFCETs parciales y globales (I)


Definiciones:
GRAFCET conexo: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir, que cualquier etapa est unida con otra del mismo GRAFCET GRAFCET.
Un automatismo puede ser representado mediante ms de un GRAFCET conexo.

GRAFCET parcial:
Cada uno de los GRAFCETs conexos que forman un sistema o cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs parciales; incluso la agrupacin de todos ellos.

GRAFCET global:
Agrupacin de todos los GRAFCETs parciales de un sistema.

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GRAFCETs parciales y globales (II)


GRAFCETs parciales:
Se utilizan para simplificar las representaciones o para funciones auxiliares. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica S etiquetan con la letra G seguida d un nombre o d un nmero: Se ti t l l t id de b de
En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con el mismo nmero, aunque estn en GRAFCETs parciales diferentes.

Ejemplo:
Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente.

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Temario
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Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

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Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

5. Introduccin a la robtica*.
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Sistemas de Automatizacin, Tema 4: GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas

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Jerarqua y forzado (I)


En sistemas formados por varios GRAFCETs parciales
un GRAFCET puede forzar el estado de otro. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica

Caractersticas del forzado:


til para el tratamiento de defectos de funcionamiento y emergencias. Implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. Lo fija el diseador mediante reglas.

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Jerarqua y forzado (II)


Reglas de forzado:
Fijan la forma de interpretar una orden de forzado y son dos: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una evolucin.
En una situacin que comporte una o ms rdenes de forzado los GRAFCETs forzado, forzados deben pasar en forma inmediata y directa a la situacin forzada.

En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario respecto a cualquier otra evolucin.

O O

Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs forzados.

Las acciones de forzado:


se representan mediante cuadrados con lnea discontinua. se etiquetan del siguiente modo:
La letra F seguida de una barra, el nombre del GRAFCET que se desea forzar, dos puntos y la situacin deseada (etapas que han de estar activas) escrita entre llaves.

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Jerarqua y forzado (III)


Reglas de forzado:
Ejemplos: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener activada la etapa 4 (y slo la etapa 4) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 7 7. Al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener activadas las etapas 9, 10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 1. Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas desactivadas y se mantendr en esta situacin h t que se d it i hasta desactive l etapa 8 ti la t 8.
Despus habr que forzarle alguna etapa dado que sino continuar indefinidamente sin ninguna etapa activa.

Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la situacin actual invariablemente.
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Jerarqua y forzado (y IV)


Reglas de jerarqua:
Definen las condiciones de diseo de sistemas jerarquizados y son dos: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene ninguna posibilidad de forzar al primero. En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro GRAFCET.

Resumiendo:
El forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo puede ser forzado por su superior inmediato.

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Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.

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Reglas de evolucin. Ejemplos. Sistemas con varios GRAFCETs:


GRAFCETs parciales y globales. Jerarqua y forzado. Macroetapas.

5. Introduccin a la robtica*.
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Macroetapas (I)
Definicin:
Representaciones de secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica Caractersticas:
Permite representar diferentes niveles de descripcin (desde los ms generales -nivel 1- a los ms detallados -nivel 3-)
La expansin de una macroetapa permite acceder a un nivel de representacin mayor.

La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni acta como tal sino que es una representacin de un GRAFCET parcial (expansin de la macroetapa) que ha de poderse insertar en sustitucin de la macroetapa. Una macroetapa est activa cuando lo est una (o ms) etapas de su expansin. La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad pero normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrn tenido en cuenta en la Vicente Arvalo expansin. varevalo@ctima.uma.es

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Macroetapas (II)
Expansin de una macroetapa:
Puede contener etapas iniciales pero ha de ser siempre conexa. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica Tiene una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida.
La etapa de entrada se activar cuando se active la macroetapa. La activacin de la etapa de salida implicar la validacin de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa. Las etapas de entrada y de salida no tendrn accin asociada y la primera transicin de la expansin ser =1.

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