O protocolo digital HART

Csar Cassiolato - Diretor de Marketing - cesarcass@smar.com.br SMAR Equipamentos Industriais Ltda Introduo
Atualmente muito se fala em termos de redes fieldbus mas temse muitas aplicaes rodando em HART (Highway Addressable Remote Transducer), tendo vantagens com os equipamentos inteligentes e utilizando-se da comunicao digital de forma flexvel sob o sinal 4-20mA para a parametrizao e monitorao das informaes. Introduzido em 1989, tinha a inteno inicial de permitir fcil calibrao, ajustes de range e damping de equipamentos analgicos. Foi o primeiro protocolo digital de comunicao bidirecional que no afetava o sinal analgico de controle. Este protocolo tem sido testado com sucesso em milhares de aplicaes, em vrios segmentos, mesmo em ambientes perigosos.O HART permite o uso de mestres: um console de engenharia na sala de controle e um segundo mestre no campo, por exemplo um laptop ou um programador de mo. Em termos de performance, podemos citar como caractersticas do HART: Comprovado na prtica, projeto simples, fcil operao e manuteno. Compatvel com a instrumentao analgica; Sinal analgico e comunicao digital; Opo de comunicao ponto-a-ponto ou multidrop; Flexvel acesso de dados usando-se at dois mestres; Suporta equipamentos multivariveis; 500ms de tempo de resposta(com at duas transaes); Totalmente aberto com vrios fornecedores; Na figura 1, temos um loop de corrente analgica, onde os sinais de um transmissor variam a corrente que passa por ele de acordo com o processo de medio.O controlador detecta a variao de corrente atravs da tenso sob um resistor sensor de corrente. A corrente de loop varia de 4 a 20mA para freqncias usualmente menores que 10 Hz.

Figura 01 - Loop de corrente convencional A figura 2 baseada na figura 1, onde o HART foi acrescido.Agora ambas terminaes do loop possuem um modem e um amplificador de recepo, sendo que este possui alta impedncia de tal forma a no carregar o loop de corrente. Note ainda que o transmissor possui uma fonte de corrente com acoplamento AC e o controlador uma fonte de tenso com acoplamento AC. A chave em srie com a fonte de tenso no controlador HART em operao normal, fica aberta.No controlador HART os componentes adicionais podem ser conectados no loop de corrente, como mostrado ou atravs do resistor sensor de corrente. Do ponto de vista AC, o resultado o mesmo, uma vez que a fonte de alimentao um curto-circuito. Note que o sinal analgico no afetado, uma vez que os componentes adicionados so acoplados em AC. O amplificador de recepo freqentemente considerado como parte do modem e usualmente no mostrado separadamente. Na fig.2 foi desenhado separadamente para mostrar como se deriva o sinal de tenso de recepo. O sinal de recepo no somente AC, nem no controlador ou mesmo no transmissor.

As especificaes continuamente so atualizadas de tal forma a atender todas as aplicaes. Veremos a seguir alguns detalhes do protocolo HART.

A simplicidade: o HART e o loop de corrente convencional

As figuras 1 e 2 nos mostram como entender o HART facilmente.

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Figura 03 - Sinal HART Equipamentos de campo e handhelds(programadores de mo) possuem um modem FSK integrado, onde via port serial ou USB de um PC ou laptop pode-se conectar uma estao externamente. A figura 4 mostra uma conexo tpica entre um device Host e um equipamento de campo, onde usualmente se tem comunicao ponto-a-ponto.Veremos posteriormente, outros tipos de conexes. Em uma conexo do tipo ponto-a-ponto, como a

Figura 02 - Loop de corrente acrescido o HART Para enviar uma mensagem, o transmissor ao ligar sua fonte de corrente, far com que se sobreponha um sinal de corrente de 1mA pico-a-pico de alta freqncia sobre o sinal analgico da corrente de sada. O resistor R no controlador converter este sinal em tenso no loop e esta ser amplificada no receptor chegando at ao demodulador do controlador(modem). Do mesmo modo, para enviar uma mensagem ao transmissor, o controlador fecha sua chave, conectando sua fonte de tenso que sobrepe um tenso de aproximadamente 500mV pico-a-pico atravs do loop.Esta vista nos terminais do transmissor e encaminhada ao amplificador e demodulador.Note que existe uma implicao na fig.2 que que o mestre transmita como fonte de tenso enquanto o escravo, como fonte de corrente.A figura 3 mostra detalhes do sinal HART, sendo que as amplitudes podem variar de acordo com as impedncias e capacitncias de cada equipamento e perdas causadas por outros elementos no loop.O HART se utiliza do FSK, chaveamento por mudana de freqncia(Frequency Shift keying), onde a freqncia de 1200 Hz representa o 1 binrio e a de 2200 Hz, representa o 0 binrio.Note que estas freqncias esto bem acima da faixa de freqncias do sinal analgico(0 a 10 Hz) de tal forma que no h interferncias entre elas.Para assegurar uma comunicao confivel, o protocolo HART especifica uma carga total do loop de corrente, incluindo as resistncias dos cabos, de no mnimo 230 Ohms e no mximo 1100 Ohms.

Figura 04 - Conexo de equipamentos mestres HART da figura 4, necessrio que o endereo do equipamento seja configurado para zero, desde que se use o modo de endereo na comunicao para acess-lo. Em sistemas considerado grandes, pode-se utilizar-se de multiplexadores para acessar grandes quantidades de equipamentos HART, como por exemplo na figura 5, onde o usurio dever selecionar o loop de corrente para comunicar via Host. Nesta situao em cascata, o host pode comunicar com vrios equipamentos(mais do que 1000), todos com endereos zero.

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Ainda podemos ter rede em multidrop e condies de split-range. Na figura 5a, na conexo em multidrop, observe que podem ser ligados no mximo at 15 transmissores em paralelo na mesma linha. A corrente que passa pelo resistor de 250 Ohms(foi ocultado na figura) ser alta, causando uma alta queda de tenso. Portanto, deve-se assegurar que a tenso da fonte de alimentao seja adequada para suprir a tenso mnima de operao. No modo multidrop a corrente fica fixa em 4mA, servindo apenas para energizar os equipamentos no loop.

A condio de split-range usada em uma situao especial onde normalmente dois posicionadores de vlvulas recebem o mesmo sinal de controle, por exemplo, um operando com corrente nominal de 4 a 12 mA e o outro de 12 a 20 mA.Nesta condio, os poscionadores so conectados em srie no loop de corrente com endereos diferentes e o host ser capaz de distingui-los via comunicao.Veja figura 6.

Figura 06 - Conexo HART com tcnica split-range

Endereamento em redes densas

Para enderear os equipamentos em redes densas, um formato especial chamado de long form adressing usado.Durante a configurao,o endereo e o tag de cada equipamento, via pontoa-ponto so enviados aos equipamentos. Na operao, os equipamentos operam com o endereo no formato long.Usando o comando 11, o host pode acessar os equipamentos via tags.

Figura 05 - Conexo HART via multiplexador

Figura 07 - Formato short e long de endereos no HART

Figura 05a - Conexo HART em Multidrop

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As camadas(layers) do HART
O HART foi desenvolvido segundo o modelo OSI, de acordo com a figura 8. O meio fsico

Figura 8 Modelo do protocolo HART segundo o modelo OSI Como visto anteriormente, o HART se utiliza do sinal de 4-20mA, sobrepondo um sinal em tcnica FSK, chaveamento por mudana de freqncia(Frequency Shift keying), onde a freqncia de 1200 Hz representa o 1 binrio e a de 2200 Hz representa o 0 binrio. Cada byte individual do telegrama do layer 2 transmitido em 11 bits, usando-se 1200 kHz.

Cabeamento

Utiliza-se um par de cabos tranados onde deve-se estar atento resistncia total j que esta colabora diretamente com a carga total, e agindo na atenuao e distoro do sinal.Em longas linhas e sujeitas a interferncias, recomenda-se o cabo com shield, sendo este aterrado em um nico ponto, preferencialmente no negativo da fonte de alimentao.Segue algumas dicas de distribuio do cabeamento, aterramento e shield (blindagem): Para curtas distancias, pode-se usar cabos com 0,2 mm2 e sem shield. Para distancias at 1500m, recomenda-se usar cabos de par tranados com 0,2 mm2 e com shield. Para distancias at 3000m, recomenda-se usar cabos de par tranados com 0,5 mm2 e com shield. Deve-se assegurar a continuidade da blindagem(shield) do cabo em mais do que 90% do comprimento total do cabo.E ainda, esta deve ser aterrada somente em um ponto, preferivelmente na fonte de alimentao. O shield deve cobrir completamente os circuitos eltricos atravs dos conectores, acopladores, splices e caixas de distribuio e juno. Isolar sinal HART de fontes de rudos, como cabos de fora, motores, inversores de freqncia.Coloc-los em guias e calhas separadas. Quando utilizar cabos multivias, no misturar sinais de vrios protocolos. Em relao ao aterramento, deve-se ter uma impedncia de

terra suficientemente baixa com capacidade de dreno suficiente para conduzir e prevenir picos de tenso.Deve-se evitar mltiplos terras. Evitar loops de terra: quando se tem vrios equipamentos aterrados a um terra comum por caminhos diferentes, criando diferenas de potenciais que podem danificar os equipamentos. Possveis fontes de captao de rudo ou de distores do sinal de comunicao podem ser citadas: Sistema de aterramento totalmente desbalanceado. Estruturas metlicas mal aterradas ou isentas de aterramento. Presena de laos com grande rea de acoplamento magntico. O loop de terra do sinal AC determina um circuito eltrico AC, alimentado pela tenso de desbalanceamento do terra e a interferncia ser to maior quanto maior for o nvel detenso do rudo e quo prxima for a freqncia do rudo da freqncia do sinal de comunicao. Estruturas metlicas mal aterradas ou isentas de aterramento podem servir de antena, captando rudos de tal energia que poderia fazer com que o circuito AC passe a conduzir correntes que possam interferir na qualidade do sinal de comunicao.Este fenmeno, denominado induo magntica, pode ser minimizado com a implementao de um circuito de retorno prximo ao cabeamento do barramento. Se o sistema de bandejamento e de dutos criar um circuito ininterrupto de retorno junto ao cabeamento, o lao pode ser minimizado, diminuindo a rea de acoplamento. Normalmente, o problema resultante deste tipo de falha de instalao, em plantas operando normalmente, no ser aparente, e caso ocorra um desbalanceamento de terra, o problema trar conseqncias desastrosas ao sistema, com danos permanentes nos equipamentos. Para detectar a presena de aterramento em mltiplos pontos, recomenda-se, uma vez terminada a instalao, abrir cada ponto de aterramento e realizar a medio da impedncia deste ponto para o terra (megagem a impedncia lida deve ser bastante alta, da ordem de alguns Mega Ohms). Se a impedncia lida for baixa, isto indica que algum ponto da linha deve estar em contato com o terra (curto com a carcaa, conexo de equipamentos no isolados com os sensores aterrados, etc..) e o curto deve ser desfeito.Lembrar que as recomendaes so vlidas no apenas para o sinal, mas tambm, para a prpria blindagem dos cabos. Uma das ocorrncias mais comuns abandonar o shield dos cabos mal acabado no bandejamento ou no prprio invlucro dos equipamentos e isto pode levar a curtos indesejveis com a carcaa. A prtica recomenda que se faa tambm a megagem da blindagem. As megagens do sinal e da blindagem devem ser sistemticas, repetindo sempre que se faa algum tipo de manuteno nos dispositivos ou na cablagem. Qualquer manuseio em qualquer uma destas partes pode ocasionar um curto para a carcaa, principalmente se o acabamento dos cabos for mal executado (curto ao fechar a tampa, curto ao manipular os cabos nas bandejas, etc). Deve-se sempre estar atento as normas de segurana segundo as exigncias dos rgos certificadores e conforme a aplicao.

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Layer 2
O protocolo HART opera segundo o padro Mestre-Escravo, onde o escravo somente transmitir uma mensagem se houver uma requisio do mestre. A figura 9 mostra de maneira simples o modelo de troca de dados entre mestre e escravo.Toda comunicao iniciada pelo mestre e o escravo s responde algo na linha se houve um pedido para ele.Existe todo um controle de tempo entre envios de comandos pelo mestre. Inclusive existe um controle de tempo entre mestres quando se tem dois mestres no barramento.

Status: so dois bytes que indicam a condio do equipamento. Quando iguais a zero, o equipamento est OK. Data: so os dados transmitidos e que podem ser em vrios formatos onde os equipamentos convertero convenientemente. Parity: contem o checksum, atendo HD = 4 (Hamming distance).

Em um frame usando formato short, teremos 25 bytes mais 10 bytes de controle. Como usa 11 bits, teramos: 11*35 = 385 bits transmitidos o tempo por bit de : 1/1200 bit/s = 0.83ms o tempo total de transao de = 385*0.83ms = 0.319s o tempo de transao do 25 bytes(dados de usurio) = 0.319s/25 = 12.8ms

A relao entre o tempo de dados de usurio e o tempo total de transao : 25 * 8 bits / 385 bits = 52 %. Figura 9 Modelo de comunicao Mestre-Escravo de troca de dados no HART Em termos de servios de comunicao, o HART prov 3 tipos: Comandos padres: onde se tem a troca de dados entre mestres/escravos; Comandos em broadcast: que so comandos que todos os equipamentos recebem; Modo burst: onde alguns equipamentos ciclicamente a cada 75ms envia na linha o valor de processo medido.Normalmente, tem-se duas transaes por segundo.Neste modo, podese ter quatro por segundo. Observe que em mensagens mais curtas, a proporo entre o dado de usurio e o dado de controle pode chegar a 128ms para um byte de dado de usurio.Em geral, tem-se um tempo de 500ms para garantir duas transaes mais alguma informao adicional de manuteno e sincronizao.

Application Layer(Camada de Aplicao)

Como explicado anteriormente, o HART baseado em comandos que uma vez recebidos pelos escravos, permitem certas aes.Estes comandos esto divididos em classes: Universais: comandos usados e compreendidos por todos equipamentos HART; Prticos e Comuns: suportados pela maioria dos equipamentos HART e de acordo com a funo do equipamento; Especficos de cada equipamento conforme o fabricante: so dependentes das caractersticas particulares de cada equipamento/fabricante.

Figura 10 Frame padro de um comando HART. Na figura 10 podemos ver um frame padro do HART, onde: Prembulo: pode ser 3 ou mais bytes FF de sincronismo dos sinais da mensagem. SD: o byte que indica quem est enviando o frame: mestre, escravo ou o escravo em burst mode e ainda, qual o formato, long or short. AD: o campo de endereo onde no formato short com um byte, possui um bit de distino entre os dois mestres possveis e um para indicar burst mode.Em equipamentos de campo, 4 bits so usados para o endereo, de 0 a 15.No caso do formato long, o endereo tem 38 bits. CD: este o byte que identifica o comando HART que vai depender do layer 7, isto , da aplicao.Os comandos so divididos em classes: universais, comuns e de acordo com o fabricante. BC: indica o comprimento da mensagem.No HART o comprimento mximo 25 bytes.

Figura 11 Comandos Universais

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Um exemplo de equipamento HART Vejamos a figura 12, onde temos o diagrama de blocos do transmissor de presso LD301 da Smar.

A figura 14 mostra o diagrama funcional do LD301, segundo os padres HART:

Figura 14 Diagrama funcional do LD301

Figura 12 Transmissor de Presso HART/4-20mA Este transmissor possui a tecnologia do sensor capacitivo, que a tecnologia mais difundida e testada em nvel de sensores de presso, em milhares de aplicaes e segmentos, desde as mais simples at as mais complexas e principalmente onde exigi-se exatido e confiabilidade. No possui conversor A/D e a leitura dos sinais de capacitncias totalmente digital(a Smar utiliza desta metodologia digital desde a dcada de 80), eliminando drifts comumente encontrados neste componente.Graas a um chip desenvolvido e comercializado pela Smar, o HT3012, este transmissor possui um dos maiores MTBFs do mercado, onde este chip, alm de um modem HART, um conversor D/A de 15 bits e um controlador de LCD, possui um co-processador matemtico que garante alta performance a todos os equipamentos HART desenvolvido com o mesmo.Com todas estas funcionalidades e alto nvel de integrao, este chip permite que este transmissor de presso possua somente uma placa eletrnica, facilitando manuteno e controle de estoque, j que uma nica placa atende todos os modelos.Tudo isto colabora no aumento de confiabilidade e diminui as probabilidades de falhas, garantindo seu uso em reas crticas.Alm disso, o LD301 possui rpido tempo de resposta, funes avanadas de diagnstico, totalizao com persistncia e um bloco PID, onde em muitas aplicaes dispensa o uso de um controlador.Veja figura 13 a 16.

Figura 15 Uso do LD301 como controlador, dispensando o uso do controlador

Figura 16 Recursos de diagnose facilitando a manuteno Figura 13 Super Chip HART HT3012 Smar Para conhecer a linha completa de equipamentos de campo Smar acesse: www.smar.com.br

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A convivncia de vrios protocolos em uma mesma planta

Daqui para frente esperado que a convivncia entre vrios protocolos torne-se uma constante, principalmente onde o parque instalado for grande e deseja-se preservar os investimentos feitos. A figura 17 um exemplo tpico de sistema onde se tem em uma mesma planta os protocolos Foundation Fieldbus e HART.Neste caso, uma interface HART-FF, o HI302, utilizado, permitindo conexes ponto-a-ponto e multidrop. O HI302 uma ponte entre equipamentos HART e sistemas Foundation Fieldbus, possui 8 canais HART master e permite ao usurio executar manuteno, calibrao, monitoramento de status do sensor, status geral do equipamento, dentre outras informaes. Figura 18 Utilizao de FDT e DTM com o HART

Concluso
Pudemos ver alguns detalhes do protocolo aberto HART, com uma viso um pouco diferente do que se tem em nvel de usurio, isto , envolvendo detalhes tcnicos deste padro. Alm disso, vimos o qu se tem em termos de desenvolvimento de chips HART avanados e os benefcios em performance, recursos e funcionalidades de um transmissor de presso com este desenvolvimento. E ainda, a integrao de fieldbus com HART e o uso do FDT e DTM na configurao HART.

Referncias:
Material de treinamento LD301 Smar, Csar Cassiolato, 2003. Manuais de equipamentos HART Smar. www.smar.com.br

Figura 17 Integrao Foundation Fieldbus e HART usando o HI302

O uso de FDT e DTMs na configurao de equipamentos HART

A tecnologia baseada em FDT( Field Device Tool) e DTM(Device Type Manager) permite ao usurio ganhar versatilidade e flexibilidade de configurao, parametrizao, calibrao e principalmente mecanismos de download e upload durante a fase de planejamento/comissionamento dos projetos. uma tecnologia aberta, e que permite que um DTM de um equipamento de campo rode em qualquer frame application suportando FDT e ainda permite usar um nico ambiente de software para integrar produtos de diferentes fabricantes e protocolos. O DTM um driver, ou seja, um componente de software (DLL, EXE) que representa cada equipamento que estiver na planta. Este driver obedece norma FDT e pode ser usado em qualquer Frame Application, independente do fabricante. A figura 18 mostra um configurador baseado nesta tecnologia e o DTM do LD301.

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