Controle - V2

i
ASSOCIAO DE ENSINO E CULTURA PIODCIMO

FACULDADE PIO DCIMO, CAMPUS III
ARACAJU, SERGIPE

TEORIA DE CONTROLE
ENGENHARIA ELTRICA

Prof. Dsc. Elenilton Teodoro Domingues

2007
Aracaju, Setembro

i
SUMRIO

1. APRESENTAO 6
1.1. DEFINIES 6
1.2. EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE 8
1.3. APRESENTAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE 9
1.4. CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE 10
1.5. SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF) 11
1.6. COMPARAO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA 12
1.7. EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA 13
1.8. CONTROLE POR REALIMENTAO (RETROALIMENTAO) FEEDBACK CONTROL 13
1.9. CONTROLE POR PR-ALIMENTAO - FEEDFOWARD CONTROL 14
1.10. COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ? 16
1.11. EXERCCIOS RESOLVIDOS 17
1.12. EXERCCIOS PROPOSTOS 19

2. TRANSFORMADA DE LAPLACE 21
2.1. INTRODUO 21
2.2. OBJETIVO 22
2.3. O QUE UMA TRANSFORMADA ? 22
2.4. REVISO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNOES COMPLEXAS 23
2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE 23
2.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES 24
2.7. FUNO EXPONENCIAL 24
2.8. FUNO DEGRAU 26
2.9. FUNO RAMPA 28
2.10. FUNO SENO 30
2.11. FUNO COSENO 32
2.12. TEOREMA DA TRANSLACO 34
2.13. FUNO PULSO OU GATE 37
2.14. FUNO IMPULSO 38
2.15. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE 40
2.16. LINEARIDADE 40
2.17. MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR
ot
e 41
2.18. MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR t
n
42
2.19. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS 43
2.20. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS 44
2.21. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 45
2.22. MTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 45
2.23. MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS 45
2.24. F(S) ENVOLVE SOMENTE RAZES REAIS E DISTINTAS 48
2.25. F(S) ENVOLVE PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS 51
ii
2.26. F(S) ENVOLVE PLOS MLTIPLOS 56
2.27. EQUAES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO 60
2.28. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI) 63
2.29. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF) 63

3. MODELAGEM MATEMTICA 65
3.1. CONSIDERAOES GERAIS 65
3.2. TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS 65
3.3. MODELAGEM MATEMTICA 68
3.4. CONTROLE CLSSICO 68
3.5. FUNO DE TRANSFERNCIA 68
3.6. PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA 69
3.7. REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA 70
3.8. FUNO DE TRANSFERNCIA RACIONAL PRPRIA, TOTALMENTE PRPRIA, BIPRPRIA E
IMPRPRIA 70
3.9. SISTEMAS ELTRICOS 71
3.10. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS 71
3.11. EXEMPLOS: SISTEMAS ELTRICOS 72
3.12. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS 76
3.13. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS 79
3.14. MOTOR DE CORRENTE CONTNUA 80
3.15. SISTEMAS MECNICOS 81
3.16. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL 81
3.17. COMPONETES DOS SISTEMAS MECNICOS 81
3.18. MASSA 81
3.19. MOLA 82
3.20. AMORTECEDOR 82
3.21. 2 LEI DE NEWTON 83
3.22. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL 88
3.23. SISTEMAS HIDRULICOS 90

4. DIGRAMA DE BLOCOS 94
4.1. INTRODUO: DIGRAMA DE BLOCOS 94
4.2. COMPONENTES DOS DIGRAMA DE BLOCOS 94
4.3. BLOCO FUNCIONAL 94
4.4. PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO 95
4.5. PONTO DE JUNO OU DERIVAO 96
4.6. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA 96
4.7. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA ABERTA 97
4.8. FUNO TRANSFERNCIA DE ALIMENTAO DIRETA 98
4.9. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA (FORMA CANNICA) 98
iii
4.10. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAO UNITRIA 100
4.11. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAO (DISTRBIO)
101
4.12. REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS 103
4.13. COMBINAO DE BLOCOS EM SRIE 103
4.14. COMBINAO DE BLOCOS EM PARALELO 104
4.15. ELEMINAO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO 105
4.16. REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO 106
4.17. REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO 107
4.18. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM BLOCO 108
4.19. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM BLOCO 108
4.20. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA FRENTE DE UM BLOCO 108
4.21. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRS DE UM BLOCO 109
4.22. REDISPONDO PONTO DE SOMA (1) 110
4.23. REDISPONDO PONTO DE SOMA (2) 111
4.24. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM PONTO DE SOMA 112
4.25. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM PONTO DE SOMA 112
4.26. REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA 113
4.27. RESUMO DA SIMPLIFICAO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS 114
4.28. REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB 116
4.29. BLOCOS EM SRIE COM MATLAB 116
4.30. BLOCOS EM PARALELO COM MATLAB 117
4.31. REALIMENTAO (FEEDBACK) 118

5. RESPOSTA TRANSITRIA 128
5.1. INTRODUO 128
5.2. SINAIS DE TESTE TIPCOS 128
5.3. RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA ESTACIONRIA 129
5.4. PLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA 129
5.4.1. PLOS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA 129
5.4.2. ZEROS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA 130
5.4.3. EXEMPLO DE PLOS E ZEROS DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM 130
5.5. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM 135
5.5.1. EQUAO PADRO PARA UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM 135
5.5.2. FUNAO DE TRANSFERNCIA DE PRIMEIRA ORDEM OBTIDA EXPERIMENTALMENTE 138
5.5.3. EXEMPLO DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM 140
5.5.4. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM 141
5.5.4.1. RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO 141
5.5.4.1.1. MANEIRAS DE IDENTIFICAR EXPERIMENTALMENTE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
144
5.5.4.2. RESPOSTA RAMPA UNITRIA 145
5.5.4.3. RESPOSTA AO IMPULSO UNITRIO 148
iv
5.6. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM 150
5.7. INTRODUO 150
5.8. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM 152
5.9. ANALISE DA FUNO DE TRANSFERNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO
AMORTECIMENTO , 154
5.10. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 2 ORDEM 155
5.11. RESPOSTAS AO DEGRAU UNITARIO 155
5.12. DEFINIES E ESPECIFICAES DE REGIME TRANSITRIO 162
5.13. ALGUNS COMENTRIOS SOBRE ESPECIFICAES DE RESPOSTAS TRANSITRIAS 164
5.14. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM E ESPECIFICAES DE RESPOSTA TRANSITRIA 164

6. ERRO EM REGIME PERMANENTE 173
6.1. INTRODUO 173
6.2. ERRO EM REGIME PERMANENTE 173
6.3. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA 173
6.4. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA 174
6.5. CLASSIFICAO 176
6.6. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA DEGRAU 177
6.7. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA RAMPA 178
6.8. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA PARABLICA 180
6.9. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADAS DIFERENTES 182
6.10. ERRO EM REGIME PERMANETE DEVIDO AO DISTURBIO 184

7. ESTABILIDADE 188
7.1. DEFINIES DE ESTABILIDADE 188
7.2. TEOREMA DA ESTABILIDADE 188
7.3. CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ 189
7.4. ESTABILIDADE RELATIVA 191

8. LUGAR DAS RAZES 192
8.1. INTRODUO 192
8.2. GRFICO DO LUGAR DAS RAZES PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM 193
8.3. GRFICO DO LUGAR DAS RAZES 194
8.4. RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES 196
8.5. REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES 197
8.6. COMENTRIOS SOBRE OS GRFICOS DO LUGAR DAS RAZES 201
8.7. CANCELAMENTO DOS PLOS DE G(S) COM ZEROS DE H(S) 202
8.8. CONFIGURAES TPICAS DE PLOS E ZEROS E O LUGAR DAS RAZES
CORRESPONDENTES 203

v

9. CONTROLADORES 214
9.1. INTRODUO 214
9.2. AES DE CONTROLE BSICAS 214
9.3. AES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA) 215
9.4. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) 216
9.5. AO DE CONTROLE INTEGRAL 218
9.6. AO DE CONTROLE DERIVATIVA 220
9.7. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL 222
9.8. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA 224
9.9. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO 226
9.10. REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID 235
9.11. REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID 235
10. BIBLIOGRAFIA 245
10.1. INTRODUO 245
11. ANEXO 1 246
11.1. SISTEMAS ELTRICOS 246
11.2. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS 246
11.3. RELAO DE TENSO E CORRENTE NO CAPACITOR 246
11.4. RELAO DE TENSO E CORRENTE NO INDUTOR 248
11.5. RELAO DE TENSO E CORRENTE NA RESISTNCIA ELTRICA 249
11.6. LEIS DE KIRCHHOFF 249

6
CAPTULO 1

1. APRESENTAO

1.1. DEFINIES

Sistema: um conjunto de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo
objetivo. Assim um sistema um arranjo de partes ou componentes, sem limitaes de quantidade
ou qualidade. Um sistema pode ter qualquer tamanho ou de quaisquer propores dimensionais.
Por exemplo: o sistema eltrico de uma casa tem dimenses completamente diferentes das de um
sistema eltrico de um pas. Alm disso, um sistema no est limitado a algo fsico. O conceito de
sistema tambm pode ser aplicado para fenmenos dinmicos abstratos como aqueles encontrados
em economia.

Dinmica: refere-se a uma situao ou estado que dependente do tempo. Mesmo uma
varivel que no sofre mudanas em funo do tempo considerada dentro do estudo da dinmica
uma vez que uma constante tambm uma funo do tempo.
O estudo de um sistema dinmico pode ser entendido como sendo o estudo do
comportamento, em funo do tempo, de grandezas relacionadas com uma parte do universo que
foi imaginariamente separada para esse fim.

Controle: o ato de comandar, dirigir, ordenar, manipular alguma coisa ou algum.

Assim, um Sistema de controle: uma disposio de componentes, conectados ou
relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou a outros sistemas. A Figura
1.1 mostra um sistema de controle elementar onde um espelho controla o feixe de luz.

Figura 1.1 - Espelho controlando feixe de luz

Grandezas que cruzam a fronteira imaginria de um sistema podem ser chamadas de
entradas ou sadas.

Entrada: o estimulo ou excitao aplicados a um sistema de controle por meio de uma
fonte de energia externa, geralmente a produzir uma resposta especifica do sistema de controle.
7

ENTRADAS = SINAIS ATUANTES = EXCITAES

Sada: a resposta, obtida de um sistema de controle. Ela pode ser ou no igual resposta
especfica inferida da entrada.

SADAS = VARIAVEIS CONTROLADAS

Varivel controlada: uma grandeza ou condio que medida e controlada.
Normalmente a sada ou resposta do sistema.

Varivel manipulada: uma grandeza ou condio que variada pelo controlador para
que modifique o valor da varivel controlada.
No controle pode-se medir o valor da varivel controlada do sistema e aplicar uma ao ao
sistema atravs da varivel manipulada para corrigir ou limitar o desvio do valor medido em
relao a um valor desejado.

Perturbaes (ou distrbios): Sinais indesejados (internos ou externos). So sinais que
tendem a afetar adversamente o valor da sada do sistema. Se a perturbao for gerada dentro do
sistema, ela denominada perturbao interna, enquanto que uma perturbao (distrbio) externa
gerada fora do sistema e constitui uma entrada.

Planta: uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma
mquina que funcionam juntos, cuja finalidade desempenhar uma certa operao. No nosso caso
qualquer objeto fsico a ser controlado. Exemplo: um forno, uma aeronave, etc.

Processo: uma operao ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente,
caracterizado por mudanas graduais que se sucedem, um em relao s outras, de um modo
relativamente fixo (ordenado) e conduzindo a um resultado ou finalidade particular; - uma
operao artificial ou voluntria, que evolui progressivamente e que consiste em uma srie de
aes controladas ou movimentos sistematicamente dirigidos objetivando um resultado ou
finalidade particular. Processo qualquer operao a ser controlada. Ex: processos qumicos,
econmicos biolgicos.

Controle realimentado: refere-se a uma operao que, mesmo na presena de
perturbaes ou distrbios, tende a reduzir a diferena entre a sada do sistema e alguma entrada
de referncia e que opera com base nessa diferena.

Sistema de controle realimentado: um sistema que mantm uma determinada relao
entre a sada e alguma entrada de referncia comparando-as e utilizando a diferena como um
meio de controle.

8
Sistema regulador automtico: um sistema de controle realimentado em que a
entrada de referncia ou a sada desejada ou constante ou varia lentamente com o tempo e que
tem como tarefa principal manter a sada real no valor desejado na presena de perturbaes

1.2. EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE

1) Controle da temperatura de um ambiente

Um aquecedor ou estufa, termostaticamente controlado, regulando automaticamente a
temperatura de uma sala ou caixa, um sistema de controle. A entrada para este sistema uma
temperatura de referncia, geralmente especificada pelo ajuste apropriado de um termostato. A
sada a temperatura desejada da caixa. Quando o termostato detecta que a sada menor que a
entrada, a estufa proporciona calor at que a temperatura da caixa se torne igual entrada de
referncia. Ento a estufa automaticamente desligada. A
Figura 1.2 mostra o sistema de controle de temperatura de uma sala.

Figura 1.2 - Sistema de controle de temperatura de uma sala

2) Controle da temperatura do corpo humano

Uma parte do sistema de controle humano de temperatura o sistema de perspirao.
Quando a temperatura do ar exterior pele torna-se muito elevada, as glndulas sudorparas
segregam fortemente, induzindo ao resfriamento da pele por evaporao. As secrees so
reduzidas quando o efeito de resfriamento desejado obtido ou quando a temperatura do ar cai
suficientemente.
A entrada para este sistema a temperatura normal ou confortvel da pele. A sada a
temperatura presente da pele.

9
3) Comutador eltrico

Um comutador eltrico um sistema de controle artificial, controlando o fluxo da
eletricidade. Por definio, o aparelho ou a pessoa que aciona o comutador no parte desse
sistema de controle.
O acionamento do comutador para ligado ou desligado pode ser considerado como a
entrada. A entrada pode ser um dos dois estados ligado ou desligado. A sada o fluxo ou no
fluxo (dois estados) da eletricidade.
O comutador eltrico provavelmente um dos sistemas de controle mais rudimentares.

4) Ato de apontar um objeto com o dedo

O ato de aparentemente de apontar para um objeto com o dedo requer um sistema de
controle biolgico, consistindo principalmente dos olhos, do brao, da mo, do dedo e do crebro
de um homem. A entrada a direo precisa do objeto (deslocando-se ou no) com respeito a
alguma referncia e a sada a direo apontada presentemente com respeito a alguma
referncia.

5) Homem dirigindo um automvel

O sistema de controle, consistindo num homem dirigindo um automvel, tem componentes
que so claramente artificiais e biolgicos. O motorista deseja manter o automvel na faixa
apropriada da rodovia. Ele consegue isto observando constantemente o rumo do automvel com
respeito direo da estrada. Neste caso, a direo da estrada, representada pela guias ou linhas
de cada lado de sua faixa, pode ser considerada a entrada. A orientao do automvel sada do
sistema. O motorista controla esta sada medindo constantemente com os olhos e crebro,
corrigindo-a com as mos sobre o volante. Os componentes principais desse sistema de controle
so: as mos, os olhos e o crebro do motorista, e o veculo.

1.3. APRESENTAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Servosistema (servomecanismo): um sistema de controle realimentado em que a
sada alguma posio, velocidade ou acelerao mecnicas. O termo servosistema e sistema de
controle de posio (ou velocidade ou acelerao) so sinnimos. So sistemas extensivamente
usados na indstria moderna.

Sistema de controle de processos: um sistema regulador automtico no qual a sada
uma varivel tal como temperatura, presso, fluxo, nvel de lquido ou pH. exaustivamente usado
na indstria.

Sistema de controle robusto: um sistema de controle que insensvel a Variaes de
parmetros.
10

Sistema de controle adaptativo: aquele sistema que tem a habilidade de se auto-
ajustar ou automodificar de acordo com variaes imprevisveis nas condies de ambiente ou de
estrutura. O prprio sistema de controle detecta variaes nos parmetros da planta e faz os
ajustes necessrios no nos parmetros do controlador a fim de manter um desempenho timo.

Sistema de controle com aprendizado: aquele sistema de controle que tem habilidade
de aprender.

1.4. CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Sistema de controle no-linear Sistema de controle linear
em vrios pontos;

efeitos;
-lineares, tipo on-off, so
introduzidos intencionalmente no sistema para
otimizar o desempenho. Exemplo: controle de
msseis.
Se a faixa de variaes das variveis do
sistema no for ampla, ento o sistema pode
ser linearizado dentro de uma faixa de
variao relativamente pequena das variveis;
cpio da superposio dos
efeitos.

Sistema de controle invariante no tempo Sistema de controle variante no tempo

variam com o tempo (sistema de controle de
coeficientes constantes);
independente do instante
em que a entrada aplicada;

parmetros variam com o tempo (sistema de
controle de coeficientes variveis);

em que a entrada aplicada;
Exemplo: sistema de controle de um veculo
espacial. (a massa varia com o tempo
conforme o combustvel vai sendo consumido).

Sistema de controle de tempo contnuo Sistema de controle de tempo discreto

de um tempo contnuo t.

conhecidas somente em instantes de tempo
discreto.

Sistema de controle de entrada simples
sada simples (SISO)
Sistema de controle de mltiplas entradas
mltiplas sadas (MIMO)
controle de posio,
onde h uma entrada de comando (posio
desejada) e uma sada controlada (posio
final).
Exemplo: sistema de controle de processo,
onde as entradas so presso e temperatura e
duas sada, tambm presso e temperatura.
11

Sistema de controle centralizado Sistema de controle distribudo

central conectado a varias unidades I/O (de
entrada e sada);

processador e as unidades I/O consiste somente
em mensagens de dados. Outros tipos de
mensagens no tm nenhum significado para
um sistema centralizado;

unidades I/O feita somente atravs de
pedidos de dados e respostas pr-definidas.
processamento distribuda
atravs de pontos ou ns. Os vrios
controladores de sistema so interconectados
por um vinculo de comunicao;

consiste ento de mensagens de dados
(medidas, etc.), mensagens de configurao,
pedidos e respostas, estado, mensagens de
erro, at mensagens de controle de diferentes
tipos;

Sistema de Controle Distribudo pode ser bem
mais alta do que aquela para o Sistema de
Controle Centralizado.

Sistema de controle de parmetros
Concentrados
Sistema de controle de parmetros
distribudos

diferenciais ordinrias.

diferenciais parciais.

Sistema de controle determinstico Sistema de controle estocstico

prognosticvel e repetvel.

prognosticvel e repetvel.

Sistema de controle de malha aberta Sistema de controle de malha fechada
controle no realimentado.

1.5. SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF)

Sistema de controle a malha aberta (SCMA): aquele sistema em que a sada no tem
nenhum efeito sobre a ao de controle. Em outras palavras, em um SCMA a sada no medida
nem realimentada para comparao com a entrada. Exemplo: mquina de lavar roupas. A Figura
1.3 mostra um sistema de controle de malha aberta.

12

Figura 1.3 - Sistema de controle de malha aberta

Sistema de controle a malha fechada (SCMF): nome dado ao sistema de controle
realimentado. Num SCMF a diferena entre a referncia (sinal de entrada) e a medida da varivel
controlada (sinal realimentado), tambm chamada de sinal de erro atuante, introduzido no
controlador de modo a reduzir o erro e trazer a sada do sistema a um valor desejado. O termo
controle a malha fechada sempre implica o uso de ao de controle realimentado a fim de reduzir
o erro do sistema. A Figura 1.4 mostra um sistema de controle de malha fechada.

Figura 1.4 - Sistema de controle de malha fechada

1.6. COMPARAO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA

Sistema de controle a malha fechada Sistema de controle a malha aberta
Uso da realimentao torna a resposta do
sistema relativamente insensvel a distrbios
externos e variaes internas nos parmetros
do sistema;

distrbios e/ou variaes imprevisveis nos
componentes esto presentes;
A estabilidade sempre um problema
fundamental no SCMF, o qual pode tender a
corrigir erros que podem causar oscilaes de
amplitude constante ou varivel;

muita preciso para obter o controle preciso de
uma planta (processo);

em relao ao SCMA;

custo e potncia so mais altos;

desempenhar a tarefa desejada;

conhecidas antecipadamente e nas quais no h

distrbio;
mais fcil construir porque a estabilidade
no constitui um problema significativo;

calibrao;

(mais caros);

diminuir a potncia requerida de um sistema;

13

1.7. EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA

O sistema mostrado na Figura 1.5 normalmente classificado como malha aberta.
Sistemas de controle de malha aberta so aqueles nos quais a informao sobre a varivel
controlada (nesse caso, a temperatura de sada do lquido) no usada para ajustar nenhuma das
entradas do sistema para compensar as variaes nas variveis do processo.

Figura 1.5 - Processo simples de troca de calor

Um sistema de controle malha fechada implica que a varivel controlada medida e o
resultado dessa medida usado para manipular uma das variveis do processo, como o calor.

1.8. CONTROLE POR REALIMENTAO (RETROALIMENTAO) FEEDBACK CONTROL

A realimentao ou feedback pode ser feita atravs de um operador humano (controle
manual) ou pelo uso de instrumentos (controle automtico).

Controle manual: um operador periodicamente mede a temperatura; se a temperatura,
por exemplo, estiver abaixo do valor desejado, ele aumenta a vazo de vapor, pela abertura da
vlvula de vapor.

Controle automtico: Um dispositivo sensor de temperatura usado para produzir um
sinal (eltrico, pneumtico, mecnico,....) proporcional temperatura medida. Esse sinal alimenta
um controlador que a compara com um valor desejado pr-estabelecido, ou ponto de ajuste. Se
existir alguma diferena, o controlador muda a abertura da vlvula controladora de vapor para
corrigir a temperatura. Ver Figura 1.6.

Anotaes

14

Figura 1.6 - Controle automtico de um processo de troca de calor por realimentao

1.9. CONTROLE POR PR-ALIMENTAO - FEEDFOWARD CONTROL

O controle por pr-alimentao est se empregando largamente. Distrbios do processo
so medidos e compensados sem se esperar que uma mudana na varivel controlada indique que
um distrbio ocorreu. O controle pr-alimentado tambm til onde a varivel de controle final
no pode ser medida.

Figura 1.7 - Controle automtico de um processo de troca de calor por pr-alimentao

No exemplo mostrado na Figura 1.7, o controlador Feedfoward possui habilidade
computacional: usa a taxa de vazo e temperatura medidas na entrada do lquido para calcular a
taxa de vapor necessria para manter a temperatura desejada do lquido de sada.
A equao resolvida pelo controlador relaciona:

a) o calor contido no lquido de entrada
15
b) vazo de vapor
c) temperatura do lquido de sada
geralmente denominado modelo do processo.

Raros so os modelos e controladores perfeitos; assim, prefervel uma combinao de
controle pr e realimentado. Ver Figura 1.8.

Figura 1.8 - Controle automtico de um processo de troca de calor por pr e
realimentao combinadas

O arranjo de um controlador fornecendo o ponto de ajuste para outro controlador
conhecido como controle em cascata e comumente usado no controle por realimentao.

Anotaes:

16

1.10. COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ?

A seguir mostrado um diagrama de blocos de como resolver problemas em sistemas de
controle:

17
Figura 1.9 - Diagrama de blocos de como resolver problemas de controle
1.11. EXERCCIOS RESOLVIDOS

01) Identifique as quantidades que so entradas e sadas para o espelho
ajustvel pivotante da Figura 1.10.

Figura 1.10 - Espelho controlando feixe de luz

A entrada o ngulo de inclinao do espelho u, regulado pela rotao do parafuso. A sada
a posio angular do feixe refletido u+o da superfcie de referncia.

02) Identifique uma entrada possvel e uma sada possvel para um gerador de
eletricidade rotacional.

A entrada pode ser a velocidade rotacional de um motor primrio (e.g. uma turbina a
vapor), em revolues por minuto. Supondo que o gerador no tenha carga aplicada a seus
terminais de sada, a sada pode ser a tenso induzida, nos terminais de sada.
Alternativamente, a entrada pode ser expressa como momento angular do eixo do motor primrio
e a sada em unidades de potncia eltrica (watts) com uma carga ligada ao gerador.

03) Identifique a entrada e a sada para uma mquina automtica de lavar.

Muitas mquinas de lavar (mas nem todas) so operadas da seguinte maneira:
Depois que as roupas forem colocadas na mquina, o sabo ou detergente, o alvejante, e a
gua do entrada nas quantidades apropriadas. A programao para lavar e torcer ento fixada
pelo regulador de tempo e a lavadeira ligada. Quando o ciclo completado a mquina se desliga
por si prpria. Se as quantidades apropriadas de detergente, alvejante e gua e a temperatura
desta so predeterminadas pelo fabricante da mquina, ou entram, automaticamente, ento a
entrada o tempo em minutos para o cicio da lavagem e espremedura. O regulador de tempo
geralmente ajustado por um operador humano.
A sada de uma mquina de lavar mais difcil de identificar. Definamos limpo como a
ausncia de todas as substancias estranhas dos itens a serem lavados. Ento podemos identificar a
sada como, a porcentagem de limpeza. Portanto, no inicio de um ciclo, a sada menos do que
100 %, e, no fim de um ciclo, a sada ideal igual a 100% (roupas limpas no so sempre
obtidas).
Para muitas mquinas, operadas com moedas, o ciclo fixado e a mquina comea a
funcionar quando a moeda entra. Neste caso, a porcentagem de limpeza pode ser controlada,
18
ajustando-se a quantidade de detergente, alvejante, gua, e a temperatura desta. Podemos
considerar todas as quantidades como entrada.
Outras combinaes de entradas e sadas so tambm possveis.

04) Identifique os componentes entrada e sada, e descreva a operao de um
sistema de controle biolgico, consistindo num ser humano que tenta apanhar um
objeto.

Os componentes bsicos desse sistema de controle so: o crebro, o brao, a mo e os
olhos.
O crebro envia pelo sistema nervoso o sinal desejado para o brao e a mo, a fim de
apanhar o objeto. Este sinal amplificado nos msculos do brao e da mo, que servem como
atuadores de potncia para o sistema. Os olhos so empregados como um dispositivo sensvel,
continuamente retroagindo" posio das mos para o crebro.
A posio da mo a sada para o sistema. A entrada a posio do objeto.
O objetivo do sistema de controle reduzir a zero a distncia entre a posio da mo e a
posio do objeto.

05) Explique como uma mquina automtica de lavar de malha fechada pode
operar.

Suponha que todas as quantidades descritas como entradas possveis no problema 03), a
saber: ciclo, tempo, volume de gua, temperatura da gua, quantidade de detergente, quantidade
de branqueador, podem ser ajustados por dispositivos tais como vlvulas e aquecedores. Uma
mquina de lavar de ciclo fechado mediria continuamente ou periodicamente a porcentagem de
limpeza (sada) dos itens que esto sendo lavados, ajustaria as quantidades de entrada e desligar-
se-ia quando 100% de limpeza fossem atingidos.

06) Como so calibrados os seguintes sistemas de ciclo aberto: (a) mquina
automtica de lavar (b) Torradeira automtica (c) voltmetro?

(a) As mquinas automticas de lavar so calibradas considerando-se qualquer combinao
das seguintes quantidades de entrada: (1) quantidade de detergente, (2) quantidade de alvejante,
(3) quantidade de gua, (4) temperatura da gua, (5) ciclo de tempo.
Em algumas mquinas de lavar uma ou mais dessas entradas so predeterminadas pelo
fabricante.

As restantes quantidades devem ser fixadas pelo usurio c dependem de fatores tais como,
grau de dureza da gua, tipo de detergente e tipo ou eficcia do alvejante. Uma vez determinada
19
esta calibrao para um tipo especifico de lavagem (e.g. s roupas brancas, roupas muito sujas)
em geral no ter que ser alterada durante a vida da mquina.
Se a mquina apresenta defeito e so instaladas pelas de reposio, provavelmente ser
necessria uma recalibrao.

(b) Conquanto o mostrador do regulador de tempo em muitas torradeiras automticas seja
calibrado pelo fabricante (e.g. clara-mdia-escura), a quantidade de calor produzido pelo elemento
aquecedor pode variar dentro de uma ampla faixa. Alm disso, a eficincia do elemento aquecedor
normalmente se reduz com o tempo. Em conseqncia, o prazo exigido para uma boa torrada"
deve ser fixado e periodicamente reajustado pelo usurio. Primeiramente, a torrada em geral
muito clara ou escura. Depois de vrias tentativas diferentes, sucessivas, o tempo de torrao
necessrio para uma qualidade desejada de torrada obtido.

(c) Em geral, um voltmetro, calibrado pela comparao com uma fonte padro de tenso
conhecida, e apropriadamente marcada a escala de leitura a intervalos especificados.

07) Identifique a ao de controle nos sistemas dos problemas 01, 02 e 04.

Para o sistema de espelho do problema 01, a ao de controle igual entrada, isto , o
ngulo de inclinao do espelho u. Para o gerador do problema 02 a ao de controle igual
entrada, a velocidade de rotao ou momento angular do eixo do motor primrio. A ao de
controle, no sistema humano do problema 04, igual distncia entre a mo e a posio, do
objeto.

08) Quais dos sistemas de controle dos problemas 01, 02 e 04 so de malha
aberta? De malha fechada?

Visto que ao de controle igual entrada para o sistema do problema 01 e 02, no existe
realimentao e os sistemas so de malha aberta. O sistema humano do problema 04 de malha
fechada porque ao de controle dependente da sada, posio da mo.

1.12. EXERCCIOS PROPOSTOS

01) (a) Explique a operao dos sinais ordinrios de trfego, que controlam o fluxo
automobilstico nas intersees das rodovias. (b) Por que so eles sistemas de controle em malha
aberta? (c) Como pode o trfego ser controlado mais eficientemente? (d) Porque o sistema (c)
de malha fechada?

20
02) (a) Indique os componentes e as variveis do aparelho de controle biolgico envolvido
na marcha em uma direo determinada (b) Porque a marcha uma operao de malha fechada ?
(c) Sob quais condies o aparelho marcha humana se torna um sistema de malha aberta?
03) Desenvolva um sistema de controle simples que ligue automaticamente a lmpada da
sala ao anoitecer e desligue-a a luz do dia. Mostre um esboo do seu sistema.

04) Desenvolva um sistema de controle para levantar ou abaixar automaticamente uma
ponte levadia a fim de permitir a passagem de navios. No permissvel um operador humano
contnuo. O sistema deve funcionar inteiramente automtico.

21
CAPTULO 2

2. TRANSFORMADA DE LAPLACE

2.1. INTRODUO

A Transformada de Laplace um mtodo para resolver equaes diferenciais lineares que
surgem na matemtica aplicada Engenharia. Essa transformao reduz o problema de resolver a
equao diferencial a um problema puramente algbrica.
Outra vantagem consiste no fato de que o mtodo leva em conta as condies iniciais sem a
necessidade de determinar em primeiro lugar a soluo geral para dela ento obter a soluo
particular. Particularmente, em Engenharia Eltrica esse mtodo aplicado em:
- Circuitos Eltricos;
- Converso de Energia;
- Sistemas de Controle e Servomecanismos.

Algumas vantagens da aplicao da Transformada de Lapace em controle so:

a) Permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho do sistema de controle sem
a necessidade de resolver as equaes diferenciais que o descrevem.
b) Resolvendo a equao diferencial, obtm-se tanto a resposta transitria como a de
regime permanente.

A Transformada de Laplace transforma uma funo da varivel tempo, digamos f(t), numa
outra funo F(s) onde s=o+je uma varivel complexa. Em de terminadas condies, as funes
f(t) e sua transformada F(s) esto relacionadas de forma biunvoca.

Figura 2.1 - Relao das Transformadas diretas e inversas

Transformada Inversa
Transformada Direta
F(S) F(t)
22
O uso de Transformadas de Laplace nos permitir agora aprofundar a anlise das
propriedades dos sistemas de controle. Encare a abordagem deste Captulo como uma nova
perspectiva, e no perca de vista um aspecto fundamental: muda a abordagem, mas o objeto de
estudo se mantm!

2.2. OBJETIVO

Este no um curso de Clculo. Este Captulo no tem a inteno de ensinar Transformadas
de Laplace. Nos limitaremos a reunir aqui algumas definies e propriedades j conhecidas (e
esquecidas?) necessrias ao curso de controle.

2.3. O QUE UMA TRANSFORMADA ?

Exemplo:
A multiplicao de dois nmeros romanos, VI XIV, com a resposta em nmero romano.

Procedimento:
Transformar estes nmeros romanos em nmeros arbicos: VI 6; XIV 14;
Problema transformado: multiplicar 6 por 14 = 84;
Converter a soluo do problema transformado para a soluo do problema original: 84
LXXXIV : Transformao Inversa.

Procedimento adotado:

Figura 2.2 Procedimento adotado para se realizar uma transformada

Resoluo
Transformada
Inversa
Transformada
Aplicao da
PROBLEMA
ORIGINAL
VI x XIV
PROBLEMA
TRANSFORMADO
6 x 14
SOLUO DO
PROBLEMA ORIGINAL
LXXXIV
SOLUO DO
PROBLEMA TRANSFORMADO
6 x 14
23
2.4. REVISO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNOES COMPLEXAS

Variveis complexas: Um nmero complexo tem uma parte real e uma parte imaginria,
sendo ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imaginria forem variveis, teremos ento o
que se denomina varivel complexa. Na Transformada de Laplace, utiliza-se anotao scomo
varivel complexa. Ou seja:

s j = o + e

Onde o a parte real e e a parte imaginria.

Funes complexas: uma funo complexa G(s) uma funo de sque se tem uma
parte real e uma parte imaginria ou

X Y
G(s) G jG = +

Onde G
x
e G
y
so quantidades reais. O mdulo de G(s)
2 2
x y
G G + , e o argumento angular
u de G(s)
1
X Y
tg (G / G )
= . O ngulo medido no sentido anti-horrio a partir do sentido

positivo do eixo real. O complexo conjugado de G(s)
x y
G(s) G jG = .

2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE

Inicialmente, apresentaremos a definio de Transformada de Laplace e em seguida,
daremos alguns exemplos para ilustrar a deduo da Transformada de Laplace de vrias funes
comumente utilizadas.
Vamos definir:
f(t) uma funo do tempo tal que f(t) = 0 para t < 0;
S uma varivel complexa;
L um smbolo operacional indicando que a quantidade que ele prefixa para
ser transformada pela integral de Laplace
st
0
e dt

}

F(s) Transformada de Laplace de f(t)

Ento a Transformada de Laplace de f(t) definida por:

st st
0 0
L[f(t)] F(s) e dt f(t) f(t) e dt

= = = (

} }

Anotaes

24
2.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES

2.7. FUNO EXPONENCIAL

A funo exponencial uma das funes mais importante porque as exponenciais aparecem
sempre na soluo das equaes diferenciais. A funo exponencial definida como:

t
0
f(t)
A e
o

p / t 0
p / t 0
<
>

Onde A e so constantes.

Por definio:

st
0
F(s) L[f(t)] f(t) e dt

= =
}
onde:
t
f(t) Ae
o
=

Temos:

t t st ( s)t
0 0
F(s) L[Ae ] Ae e dt A e dt

o o o+
= = =
} }

Artifcio:
u -( s) t = o +
du -( s) dt = o +
1
dt - du
( s)
=
o +

Ento:
u u u
0 0 0
du A A
F(s) A e e du e
( s) ( s) ( s)

= = =
o + o + o +
} }

Mas:
u -( s) t = o +

Logo:
( )
( s)t 0
0
A A A
F(s) e e e
( s) ( s) ( s)
o+

= = =
o + o + o +

A
F(s)
(s )
=
+ o

Portanto:

t
f(t) A e
o
=
A
F(s)
(s )
=
+ o

25
Exerccios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funes:

a)
6t
f(t) 3 e
=

F(s) =

b)
3t
f(t) 2 e =

F(s) =
c)
3t
f(t) 2 e
=

F(s) =
d)
8t
f(t) e
=

F(s) =

e)
t
f(t) 9 e =

F(s) =
f)
t
f(t) e
=

F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funes:

a)
3
F(s)
(s 2)
=
+

f(t) =

b)
4
F(s)
(s 3)
=
+

f(t) =
c)
7
F(s)
(s 5)

f(t) =
d)
3
F(s)
(s 5)
=

f(t) =

e)
1
F(s)
(s 1)
=

f(t) =
f)
1
F(s)
(s 1)
=
+

f(t) =

Anotaes

26
2.8. FUNO DEGRAU

A funo degrau corresponde a uma ao que modifica instantaneamente uma determinada
condio, ou varivel, de um sistema, como a posio, ou a velocidade, ou a carga eltrica num
capacitor, ou a vazo em uma tubulao, a ativao eltrica de um circuito, ou ainda o incio da
ao de uma fora por exemplo. A funo degrau definida como:

0
f(t)
A

p / t 0
p / t 0
<
>

Onde A constante.

Por definio:

st
0

= =
}
onde: f(t) A =

Temos:

st st
0 0
F(s) L[A] A e dt A e dt

= = =
} }

Artifcio:
u -s t =
du -s dt =
1
dt - du
s
=

Ento:
u u u
0 0 0
du A A
F(s) A e e du e
s s s

= = =
} }
mas: u -s t =

Logo:
( )
s t 0
0
A A A
F(s) e e e
s s s

= = =

A
F(s)
s
=

Portanto:

f(t) A =
A
F(s)
s
=

27
Exerccios


a) f(t) 3 =

F(s) =

b) f(t) 2 =

F(s) =
c) f(t) 4 =

F(s) =
d) f(t) 1 =

F(s) =

e) f(t) 9 =

F(s) =
f) f(t) 1 =

F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funes

a)
3
F(s)
s
=

f(t) =

b)
4
F(s)
s
=

f(t) =
c)
7
F(s)
s
=

f(t) =
d)
3
F(s)
s
=

f(t) =

e)
1
F(s)
s
=

f(t) =
f)
1
F(s)
s
=

f(t) =

Anotaes

28
2.9. FUNO RAMPA

A funo rampa corresponde a uma ao que cresce linearmente no tempo, a partir de uma
ao nula. Ela contnua no tempo, porm sua derivada descontnua na origem. Quando o
tempo tende a infinito, o valor da ao na funo rampa tambm tende a infinito. Na prtica isto
no ocorre, uma vez que no se consegue gerar aes de intensidade infinita. A funo rampa
definida por:

0
f(t)
A t

p / t 0
p / t 0
<
>

Onde A constante.

Por definio:

st
0

= =
}
onde: f(t) A t =

Temos:

st st
0 0
F(s) L[At] A t e dt A t e dt A u v v du

(
= = = = =
(

} } }

Artifcio: u t =
-st
dv e =
du dt = dt du =
-st
1
v - e
s
=

Ento:

st st
0
v v
u du
0
1 1
F(s) A t e e dt
s s

(
(
( | | | |
= =
( | |
\ . \ .
(
(

}

s( ) s(0) st
0
1 1 1
F(s) A e 0 e e dt
s s s

( | | | | | |
= + =
( | | |
\ . \ . \ .
}

( ) ( ) s s 0 st
2 2 2 2 2
0
1 1 1 1 A
F(s) A e A e e A
s s s s s

( ( | | | | (
= = = =
( | | ( (
\ . \ .

2
A
F(s)
s
=

Portanto:

f(t) A t =
2
A
F(s)
s
=
29
Exerccios


a) f(t) 3 t =

F(s) =

b) f(t) 2 t =

F(s) =
b) f(t) 4 t =

F(s) =
d) f(t) 1 t =

F(s) =

e) f(t) 9 t =

F(s) =
f) f(t) t =

F(s) =


a)
2
3
F(s)
s
=

f(t) =

b)
2
4
F(s)
s
=

f(t) =
c)
2
7
F(s)
s
=

f(t) =
d)
2
3
F(s)
s
=

f(t) =

e)
2
1
F(s)
s
=

f(t) =
f)
2
1
F(s)
s
=

f(t) =

Anotaes

30
2.10. FUNO SENO

Tambm muito importante, essa funo de teste pode simular um sinal de natureza
harmnica. Um exemplo bastante familiar a tenso eltrica que existe em nossa residncia. Ela
definida como:

0 p / t 0
f(t)
A sen( t) p / t 0
<
=

e >

Onde: A e so constantes.
A Amplitude da forma da onda.
Freqncia da forma da onda.

Por definio:

st
0

= =
}
onde: f(t) A sen( t) = e
Temos:

st st
0 0
F(s) L[A sen( t)] A sen( t) e dt A sen( t) e dt

= e = e = e =
} }

Frmula Euler:
j
e cos j sen
u
= u + u
j j
e e
sen
2j
u u
u =

j
e cos - j sen
u
= u u
j j
e e
cos
2
u u
+
u =

Ento:

j t j t
st (s j )t (s j )t
0 0
e e A
F(s) A e dt e e dt
2j 2j
e e

e + e
| |
= = = |
|
\ .
} }

(s j )t (s j )t (s j )t (s j )t
0 0 0 0
A A 1 1
F(s) e dt e dt e e
2j 2j (s j ) (s j )

e + e e + e
( (
= = + =
( (
e + e

} }

( ) ( )
0 0
A 1 1
F(s) e e e e
2j (s j ) (s j )

(
= + =
(
e + e

2 2
A 1 1 A (s j ) (s j ) A (s j s j )
F(s)
2j (s j ) (s j ) 2j (s j )(s j ) 2j
s
( ( + e e + e + e (
= = = =
( ( (
e + e e + e
+ e

2 2
A j j A
F(s)
2j 2j s
e+ e (
= =
(
+ e
2j
2 2 2 2
A
s s
(
e
e
= (
+ e + e
(

2 2
A
F(s)
s
e
=
+ e

Portanto:

f(t) A sen( t) = e
2 2
A
F(s)
s
e
=
+ e

31
Exerccios


a) f(t) 3 sen(t) =

F(s) =

b) f(t) 2 sen(3t) =

F(s) =
b) f(t) 4 sen(7t) =

F(s) =
d) f(t) sen(t) =

F(s) =

e) f(t) 4 sen(8t) =

F(s) =
f) f(t) 3 4sen(2t) =

F(s) =


a)
2
3
F(s)
s 5
=
+

f(t) =

b)
2
4
F(s)
s 6
=
+

f(t) =
c)
2
7
F(s)
s 9
=
+

f(t) =
d)
2
3
F(s)
s 25
=
+

f(t) =

e)
2
1
F(s)
s 1
=
+

f(t) =
f)
2
2
3
F(s)
s 6
=
+

f(t) =

Anotaes

32
2.11. FUNO COSENO

Essa funo de teste tambm pode simular um sinal de natureza harmnica. Ela definida
como:

0 p / t 0
f(t)
A cos( t) p / t 0
<
=

e >

Onde: A e so constantes.
A Amplitude da forma da onda.
Freqncia da forma da onda.

Por definio:

st
0

= =
}
onde: f(t) A cos( t) = e

Temos:

st st
0 0
F(s) L[A cos( t)] A cos( t) e dt A cos( t) e dt

= e = e = e =
} }

Frmula Euler:
j
e cos j sen
u
= u + u
j j
e e
sen
2j
u u
u =

j
e cos - j sen
u
= u u
j j
e e
cos
2
u u
+
u =

Ento:

j t j t
st (s j )t (s j )t
0 0
e e A
F(s) A e dt e e dt
2 2
e e

e + e
| |
+
= = + = |
|
\ .
} }

(s j )t (s j )t (s j )t (s j )t
0 0 0 0
A A 1 1
F(s) e dt e dt e e
2 2 (s j ) (s j )

e + e e + e
( (
= + = + =
( (
e + e

} }

( ) ( )
0 0
A 1 1
F(s) e e e e
2 (s j ) (s j )

(
= + =
(
e + e

(s j
A 1 1 A (s j ) (s j ) A
F(s)
2 (s j ) (s j ) 2 (s j )(s j ) 2
+ e
( ( + e + e
= + = =
( (
e + e e + e

s j + e
2 2
)
s
(
= (
+ e
(

2 2
A 2s A
F(s)
2 2 s
(
= =
(
+ e
2
2 2 2 2
s As
s s
(
=
(
+ e + e

2 2
As
F(s)
s
=
+ e

Portanto:

f(t) A cos( t) = e
2 2
As
F(s)
s
=
+ e

33
Exerccios


a) f(t) 3 cos(t) =

F(s) =

b) f(t) 2 cos(3t) =

F(s) =
b) f(t) 4 cos(7t) =

F(s) =
d) f(t) cos(t) =

F(s) =

e) f(t) 4 cos(8t) =

F(s) =
f) f(t) 3 4cos(2t) =

F(s) =


a)
2
3s
F(s)
s 5
=
+

f(t) =

b)
2
4s
F(s)
s 6
=
+

f(t) =
c)
2
7s
F(s)
s 9
=
+

f(t) =
c)
2
3s
F(s)
s 25
=
+

f(t) =

d)
2
s
F(s)
s 1
=
+

f(t) =
e)
2
2s
3
F(s)
s 6
=
+

f(t) =

Anotaes

34
2.12. TEOREMA DA TRANSLACO

Vamos obter a Transformada de Laplace da funo transladada f(t ) u(t ) o o , onde
0 o > . Essa funo zero para t < o. As funes f(t) u(t) e f(t ) u(t ) o o so mostradas a
seguir:

Por definio, a Transformada de Laplace de f(t ) u(t ) o o dada por:

st
0
L[f(t - )u(t - )] f(t - )u(t - ) e dt

o o = o o
}

Substituindo a varivel independente t por t (letra grega Tal), em que t t = o, obtemos:

st s( )
0
L[f(t - )u(t - )] f(t - )u(t - ) e dt f( )u( ) e d

t+o
o
o o = o o = t t t
} }

Como estamos considerando f(t) 0 = para t 0 < , para f( )u( ) 0 t t = para 0 t < . Como
conseqncia, podemos mudar o limite inferior da integrao de o para 0. Assim:

s( ) s( )
0
L[f(t - )u(t - )] f( )u( ) e d ( ) u( ) e d

t+o t+o
o
o o = t t t = | t t t
} }

s s s s s
0 0
L[f(t - )u(t - )] f( ) e e d e f( ) e d e F(s)

t o o t o
o o = t t = t t =
} }

Onde:
st
0

= =
}

Ento:
s
L[f(t - )u(t - )] e F(s)
o
o o = para 0 o >

Esta ultima equao estabelece que a translao de uma funo no tempo f(t) u(t) de o
(onde 0 o > ) corresponde multiplicao da transformada F(s) por
s
e
o
.

Portanto:

- s
F(s) L[f(t - )u(t - )] e F(s)
o
= o o =
35
Exemplo 01: Obter a Transformada de Laplace das funes f(t) mostradas abaixo:

a)

Deste modo, a funao dente de serra pode ser expressa por:

( ) f(t) A u(t - ) - A u t - = o |

Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:

s s s s
A A A
F(s) e e e e
s s s
o | o |
(
= =

b)

Deste modo, a funao dente de serra pode ser expressa por:

( )
A A A
f(t) t u(t) t u t t u(t) t u(t ) = o = o = (

o o o

Para utilizar diretamente a propriedade do deslocamento no tempo necessrio escrever
a funo no tempo, na forma:
s
F(s) L[f(t - )u(t - )] e F(s)
o
= o o = , logo:

A A
f(t) t u(t) (t ) u(t ) t u(t) (t ) u(t ) u(t ) = + o o o = o o o o = ( (

o o

A A A
f(t) t u(t) (t ) u(t ) u(t ) = o o o o =
o o o

Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:

s s s s
2 2 2 2
A A A A 1 1
F(s) e e e e
s s
s s s s
o o o o
o o (
= = =
(
o o
o o

( )
( )
s s s
2 2
A 1 A
F(s) 1 e se 1 e 1 s
s s
o o o
(
(
= o = o
(

o
o

36
Exerccios:

01) Obter a Transformada de Laplace das funes f(t) mostradas abaixo:

a)

b)

37
2.13. FUNO PULSO OU GATE

0 p / t 0
u(t) A p / 0 t
0 p / t
<
= s < o
> o

Onde: A uma constante.

Do teorema da translao temos:

f(t) A u(t) A u(t ) = o (funo pulso no domnio do tempo)

Aplicando a Transformada de Laplace temos:

F(s) L[f(t)] L[A u(t)] L[A u(t ) ] = = o

- s
A A
F(s) - e
s s
o
=
( )

- s
A
F(s) 1- e
s
o
=

Portanto:

f(t) A A u(t ) = o
( )

- s
A
F(s) 1- e
s
o
=

Anotaes

38
2.14. FUNO IMPULSO

Considerando a seguinte funo pulso com a rea do pulso igual a 1:

Logo a funo dada por:

1 1
f(t) (t) u(t - A)
A A
(
= +
(

Se a largura do pulso for diminuda e a altura for aumentada, mantendo sempre unitria a
rea sobre o pulso, no limite, A0 resulta num pulso de largura zero, amplitude infinita e rea
unitria.
Neste limite, o pulso chamado de Impulso Unitrio. Veja afigura a seguir:

t 0
0 p / t 0
1
(t) lim p / 0 t t
t
0 p / t t
A
<
o s < A
> A

A funo impulso unitrio corresponde a uma ao que age sobre um sistema durante um
intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo e depois
cessa a atuao. Esta funo tambm conhecida como funo delta de Dirac.
Na funo impulso unitrio a potncia e a energia despendidas na ao so limitados, porm
a ao no . Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o acionamento muito
pequeno, e tende a zero, fazendo com que a fora neste intervalo tenda a infinito. Um bom
exemplo da aplicao de um impulso unitrio no choque entre duas partes mecnicas. A funo
impulso unitrio definida como:

A 0
(t) lim f(t)
o = (

A 0
1 1
(t) lim - u(t - A)
A A
(
o =
(

39
( )
( )

-As
-As
-As
A 0 A 0 A 0
d
1- e
1 e 1
dA
L[ (t)] lim lim 1- e lim
d As As As
(As)
dA

(
( (
(
o = = =
( (
(
(
(
(

-As
A 0
se
L[ (t)] lim 1
s
o = =

Portanto:

L[ (t)] 1 o =

A entrada impulsiva fornece energia ao sistema em um tempo infinitesimal.

Anotaes

40
2.15. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A Transformada de Laplace (T.L.) possui vrias propriedades gerais. Estas propriedades
facilitam a obteno da Transformada de muitas funes.

2.16. LINEARIDADE

A Transformada de Laplace (T.L.) uma operao linear, isto , para quaisquer funes f(t) e
g(t) cujas T.L existam e quaisquer constantes C
1
e C
2
temos:

1 2 1 2 1 2
L[C f(t) C g(t)] L[C f(t)] L[C g(t)] C L[f(t)] C L[g(t)] + = + = +

Exemplo 01:
a) L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)]

L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)] L[2 sen(3t) ] L[-4 cos(2t)] 2 L[sen(3t) ] - 4 L[cos(2t)] = + =

2 2 2 2 2 2
3 s 6 4s
L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)] 2 - 4 -
s 3 s 2 s 9 s 4
= =
+ + + +

2 2
6 4s
L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)] -
s 9 s 4
=
+ +

Exerccios

01) Obter a T.L. das seguintes funes aplicando a propriedade de linearidade:

a)
-3t
L[2e 5sen(t) - 7t] +

b)
-t 3 2
L[8cos(5t) 3(t) - 6e 3sen(4t) 4t 2t 3t 9] + + + + + +

41
2.17. MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR
ot
e

Se f(t) transformvel por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, ento a T.L. de
f(t) ser obtida como:

- t - t
0
L[e f(t)] e f(t)dt F(s )
o o
= = + o
}

Isto , a substituio de s por (s-o) na Transformada correspondente a multiplicao da
funo original por
os
e .

Exemplo 01:
a)
t
L[e cos( t)]
o
e

( )
t
2
2
s
L[e cos( t)]
s
o
+ o
e =
+ o + e

b)
t
L[e sen( t)]
o
e

( )
t
2
2
L[e sen( t)]
s
o
e
e =
+ o + e

Exerccios

01) Obter a T. L. das seguintes funes:

a)
2t
L[e sen(3t)]

b)
2t
L[e cos(7t)]

42
2.18. MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR t
n

Se f(t) transformvel por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, ento a T.L. de
f(t) ser obtida como:

n
n n
n
d F(s)
L[t f(t)] ( 1)
ds
= Dica:
2
f f ' g - g' f
g
g
=

Se
t
f(t) e
o
= , ento:

n - t
n 1
n!
L[t e ]
(s )
o
+
=
+ o
Onde : (n=1,2,3,......)

Exemplo 01:
2 5t
L[t e ] =

Logo: n=2 e 5 o = , ento:

2 5t
2 1 3 3
2! 2 1 2
L[t e ]
(s 5) (s 5) (s 5)
+

= = =

Exerccios

01) Obter a T. L. das seguintes funes:

a)
2
L[t sen(t)]

b)
3 -7t
L[t e ]

43
2.19. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS

Se existe a Transformada de f(t) e de f(t), ento a T.L. de f(t) ser obtida como:

-st
0
L[f '(t)] f '(t) e dt
=
}

0
L[f '(t)] uv v du
=
}

Artifcio:
-st
u e =
-st
du -se dt =

dv f '(t) dt = v f(t) =

Ento:
( )
st st
0
0
L[f '(t)] e f(t) f(t) se dt

=
}

0 st
0
L[f '(t)] [e f( ) e f(0)] s f(t)e dt

= +
}

L[f '(t)] f(0) sF(s) sF(s) f(0) = + =

L[f '(t)] sF(s) f(0) =

Similarmente para a derivada n-sima de f(t):

n
n n-1 n-2 n-2 n-1
n
d [f(t)]
L s F(s) - s f(0) - s f '(0) sf (0) - f (0)
dt
(
= + .+
(
(

Se as condies iniciais forem iguais a zero teremos:

n
n
n
d [f(t)]
L s F(s)
dt
(
=
(
(

Anotaes

44
2.20. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS

Se existe a Transformada de f(t), ento a T.L. da integral de f(t) ser obtida como:

t t
-st
0 0 0
L f(t)dt f(t)dt e dt
( (
=
( (

} } }

t
0
L f(t)dt uv v du
(
=
(

} }

Artifcio:
t
0
u f(t)dt =
}
du f(t)dt =
st
dv e dt
=
st
1
v e
s

=

Ento:
t t
st st
0 0 0
0
1 1
L f(t)dt f(t)dt e e f(t)dt
s s

( ( (
= (
( ( (

} } }

t t
st
0 0 0
t 0
1 1
L f(t)dt f(t)dt f(t)e dt
s s

=
( (
= +
( (

} } }

Fazendo:
t
1
0
t 0
f (0) f(t)dt
=
(
=
(

}

Teremos:

1
t
0
f (0) F(s)
L f(t)dt
s s
(
= +
(

}

Se as condies iniciais forem iguais a zero teremos:

t
0
F(s)
L f(t)dt
s
(
=
(

}

Anotaes

45
2.21. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O processo inverso de determinao da funo de tempo f(t) a partir da Transformada de
Laplace F(s) chamado de Transformada Inversa de Laplace e a notao utilizada para design-la

1
L . A Transformada Inversa de Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com o auxilio da
seguinte integral de inverso:

c j
1 st
c j
1
L [F(s)] f(t) F(s)e ds
2j
+

+
= =
}
, para t > 0

onde c, abscissa de convergncia, uma constante real e escolhida com valor superior parte
real de todos os pontos singulares de F(s). Assim o caminho de integrao paralelo ao eixo je e
deslocado do eixo de um valor de c. Esse caminho de integrao fica direita de todos os pontos
singulares.
O clculo da integral de inverso , aparentemente, complicado. Na prtica, raramente
utilizaremos essa integral para a obteno de f(t). Existem mtodos mais simples para encontrar
f(t). Esses mtodos so apresentados a seguir.

2.22. MTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Conhecendo-se a Transformada de Laplace de uma funo, pode-se obter a funo no
tempo que a originou aplicando-se as tcnicas de transformao inversa. Em muitos casos, pode-
se usar diretamente as tabelas de Transformadas de Laplace. Quando no possvel, deve-se aplicar
as tcnicas de decomposio, como:
- Integral de convolao;
- Expanso em Fraes Parciais.

No curso de Teoria de Controle, vamos utilizar o Mtodo de Expanso em Fraes
Parciais que ser apresentado a seguir.

2.23. MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

Em problemas de analise de sistemas de controle, F(s), a Transformada de Laplace de f(t),
apresenta-se freqentemente do seguinte modo:

B(s)
F(s)
A(s)
=

onde A(s) e B(s) so polinmios em s. Na expanso de F(s)= B(s)/A(s) em fraes parciais,
importante que a maior potncia de s em A(s) seja maior do que a maior potncia de
s em B(s).
46
Se no for esse o caso, o numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s) para
resultar um polinmio em s mais um resto (uma relao de polinmio em s cujo numerador
de menor grau que o denominador). Ou seja:

B(s) A(s)
R(s) Q(s)

Podemos escrever da seguinte forma:

Q(s) A(s) R(s) B(s) + =

Dividindo a expresso anterior por A(s), temos:

Q(s) A(s) R(s) B(s) A(s) + =

Q(s) A(s)
A(s)
R(s) B(s)

A(s) A(s)
+ =

Logo:

+
R(s) B(s)
Q(s) =
A(s) A(s)

= = +
B(s) R(s)
F(s) Q(s)
A(s) A(s)

Exemplo 01: Obter a Transformada Inversa de Laplace de:

a)
2
B(s) s 3s 3
F(s)
A(s) s 1
+ +
= =
+

2
s
2
3s 3 s 1
s
+ + +
s s 2
2s
+
3
-2s
+
- 2
1
Logo:
1
F(s) s 2
s 1
= + +
+

Aplicando a T.I.L. temos:

1 1 1 1
1
L [F(s)] L [s] L [2] L
s 1

(
= + +
(
+

t
d(t)
f(t) 2(t) e
dt

= + +

47
Exerccios

01) Obter a Transformada Inversa de Laplace de:

a)
( ) ( )
3 2
B(s) s 5s 9s 7
F(s)
A(s) s 1 s 2
+ + +
= =
+ +

Se a potncia de s em A(s) maior do que a maior potncia de s em B(s)
ento, F(s), Transformada de Laplace de f(t), pode ser separada em componentes:

1 2 n
F(s) F (s) F (s) F (s) = + + +

e se as Transformadas Inversas de F
1
(s), F
2
(s),....., F
n
(s) so conhecidas de imediato, ento:

1 1 1 1
1 2 n
L [F(s)] L [F (s)] L [F (s)] L [F (s)]

= + + +

Logo:

1 2 n
f(t) f (t) f (t) f (t) = + + +

onde f
1
(t), f
2
(t),....., f
n
(t) so as Transformadas Inversas de F
1
(s), F
2
(s),....., F
n
(s), respectivamente.

Ao aplicar a tcnica de expanso em fraes parciais para achar a Transformada Inversa de
Laplace de F(s)= B(s)/A(s), devem-se conhecer de antemo as razes do polinmio do
denominador A(s). [Em outras palavras, este mtodo no aplicvel enquanto o
polinmio do denominador no for fatorado.]

A vantagem do mtodo da expanso em fraes parciais que termos individuais de F(s),
resultando da expanso na forma de fraes parciais, so funes muito simples de s; portanto
no necessitamos consultar uma tabela de Transformadas de Laplace se memorizarmos vrios
pares de Transformadas de Lapalce simples.

48
2.24. F(S) ENVOLVE SOMENTE PLOS REAIS E DISTINTOS

Consideremos a F(s) escrito na forma:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 k m
1 2 k n
K s z s z s z s z
B(s)
F(s)
A(s) s p s p s p s p
+ + + +
= =
+ + + +
, para m < n

Onde
1
p ,
2
p , ...,
n
p e
1
z ,
2
z , ...,
n
z so quantidades reais. Se F(s) possuir somente plos
(razes) distintos, ela ento poder ser expandida em uma soma de fraes parciais simples, como
est indicado a seguir:

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 k n
1 2 k n
b b b b B(s)
F(s)
= = + + + + +
+ + + +
(2.1)

Onde
k
b (k= 1, 2, ..., n) so constantes. O coeficiente
k
b chamado de resduo do plo em
k
s p = . O valor de
k
b pode ser encontrado ao multiplicar ambos os lados da eq.(2.1) pelo
coeficiente genrico ( )
k
s p + e ao fazer
k
s p = , que resulta em:

( )
( )
( )
( )
( )
k
1 2
k k k
1 2 s -p
b b B(s)
s p s p s p
A(s) s p s p
=
(
+ = + + +
(
+ +

( )
( )
( )
( )
k
k n
k k k
k n
s p
b b
s p s p b
s p s p
=
(
+ + + + + + =
(
+ +
(

Vemos que todos os termos expandidos so eliminados, com exceo de
k
b . Assim o
resduo determinado por:

( )
k
k k
s p
B(s)
b s p
A(s)
=
(
= +
(

Note que, como f(t) uma funo real de tempo. Como:

k
p t -1 k
k
k
b
L b e
s p

(
=
(
+

A funo f(t) obtido como:

1 2 n
p t p t p t
1 2 n
f(t) b e b e b e

= + + + , para t > 0.

Anotaes

49
RESUMO:

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 k n
1 2 k n
b b b b B(s)
F(s)
= = + + + + +
+ + + +

Onde:
1 2 k n
p ,p , ,p , ,p . . so reais

Determinao do coeficiente b
k
qualquer:

Multiplica-se todos os numeradores pelo denominador ao coeficiente genrico (s+pk) e faz
se s=-pk, obtendo-se:

( )
k
k k
s p
B(s)
b s p
A(s)
=
(
= +
(

Exemplo: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:

a)
( ) ( )
s 3
F(s)
s 1 s 2
+
=
+ +

A expanso em fraes parciais de F(s)

( ) ( )
1 2
b b s 3
F(s)
s 1 s 2 s 1 s 2
+
= = +
+ + + +

Onde b
1
e b
2
so determinados por meio de:

( ) ( )
( )
1
S 1 S 1
S 1
s 3 s 3 (-1) 3 2
b s 1 2
s 1 s 2 s 2 (-1) 2 1
= =
=
(
( + + + (
= + = = = =
(
( (
+ + + +
(

( ) ( )
( )
2
S 2 S 2
S 2
s 3 s 3 (-2) 3 1
b s 2 1
s 1 s 2 s 1 (-2) 1 -1
= =
=
(
( + + + (
= + = = = =
(
( (
+ + + +
(

Assim:

-1
f(t) L F(s) = (

-1 -1 -1
2 -1 2 -1
f(t) L L L
s 1 s 2 s 1 s 2
( ( (
= + = + =
( ( (
+ + + +

-t 2t
f(t) 2e e
= para t > 0
50
Exerccios

01) Obter a transformada Inversa de Laplace das seguintes funes:

a)
2
s 7
F(s)
s 8s 15
+
=
+ +

b)
2
s 3
F(s)
s 9s 20
+
=
+ +

51
2.25. F(S) ENVOLVE PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

A metodologia, neste caso, semelhante situao com razes reais e distintas. Se p
1
e p
2

so plos complexos conjugados, ento a seguinte expresso pode ser usada:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3 1 2 k n
1 2 3 k n
b s b b B(s)
F(s)
A(s) s p s p s p s p s p
| + |
= = + + + + +
+ + + + +
(2.2)

Os valores de
1
e
2
determinados multiplicando-se ambos os lados da eq.(2.2) por
( ) ( )
1 2
s p s p + + e fazendo s=-p
1
ou s=-p
2
, obtendo-se:

( ) ( )
( )
( ) ( )
1
3
1 2 1 2 1 2
3 s -p
b B(s)
s p s p [ s ] s p s p
A(s) s p
=
(
+ + = | + | + + +
(
+

( )
( ) ( )
k
1 2
k
b
s p s p
s p
+ + + +
+

( )
( ) ( )
1
n
1 2
n
s p
b
s p s p
s p
=
(
+ + + +
(
+
(

Vemos que todos os termos expandidos so eliminados, com exceo de do termo
1 2
( s ) | + | . Portanto:

( ) ( )
1
1
1 2 1 2
s -p
s -p
B(s)
s s p s p
A(s)
=
=
(
| + | = + + (
(

(2.3)

Como
1
p uma grandeza complexa, ambos os lados da eq.(2.3) so grandezas complexas.
Igualando as partes reais de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma equao. Da mesma
forma, igualando as partes imaginarias de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma outra
equao. Dessas duas equaes possvel determinar
1
e
2
. Os outros coeficientes
b
3
,....,b
k
,....,b
n
sero obtidos como no primeiro caso.

RESUMO:

3 1 2 k n
1 2 3 k n
b s b b B(s)
F(s)
A(s) (s p )(s p ) (s p ) (s p ) (s p )
| + |
= = + + + + +
+ + + + +

Onde:
1 1 1
p R jI = + e
2 2 2
p R jI = + so plos conjugados complexos

Determinao dos coeficientes
1
e
2
:

Multiplica-se todos os numeradores por (s+p
1
) (s+p
2
) e faz s=-p
1
ou s=-p
2
, obtendo-se:

1
1
1 2 1 2
s p
s p
B(s)
s (s p )(s p )
A(s)
=
=
(
| + | = + + (
(

Iguala-se as partes reais e imaginarias de ambos lados da equao. Resolvendo-as obtm os
coeficientes
1
e
2
. Os outros coeficientes b
3
, b
k
e b
n
so obtidos como no primeiro caso.
52
Para obter
1
e
2
:
Exemplo 01: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:

a)
( )
2
s 1
F(s)
s s s 1
+
=
+ +

A F(s) pode ser expandida da seguinte forma:

( )
3 1 2
2
b s s 1 s 1
F(s)
s 0
s s s 1 1 3j 1 3j 1 3j 1 3j
s s s - s s -
2 2 2 2 2 2 2 2
| + | + +
= = = +
+ | | | | | | | |
+ +
+ + + + + +
| | | |
| | | |
\ . \ . \ . \ .

( )
3 1 2
2
b s s 1
F(s)
s 0
s s s 1 1 3j 1 3j
s s -
2 2 2 2
| + | +
= = +
+ | | | |
+ +
+ + +
| |
| |
\ . \ .
(2.4)

Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por
1 3j 1 3j
s s -
2 2 2 2
| | | |
+ + + | |
| |
\ . \ .
e impe
1 3j
s - -
2 2
= obtendo:

1
1
1 2 1 2
s p
s p
B(s)
s (s p )(s p )
A(s)
=
=
(
| + | = + + (
(

1 3j
1 2
s -
2 2
s 1
s
1 3j
s s
2 2
=
+
| + | = (

| |
+ +
|
|
\ .
1 3j
s -
2 2
| |
+
|
|
\ .
1 3j
s
2 2
| |
+ + |
|
\ .
1 3j
s -
2 2
| |
+ |
|
\ .
1 3j
s -
2 2
=
(
(
(
(
(
(
(

1 3j
1 2
s -
1 3j
2 2 s -
2 2
s 1
s
s
=
=
+ (
| + | = (
(

1 2
1 3j 1 3j
- 1 -
2 2 2 2
1 3j
-
2 2
1 3j 1 3j
- -
2 2 2 2
| | | |
+
| |
| |
| |
\ . \ .
| + | = = |
|
| | | |
\ .

| |
| |
\ . \ .
(multiplica-se pelo conjugado)

1 1 2
1 3j 1 3j
1 3j 3j 3
-
2 2 2 2
1 3j
4 4 4 4
x
2 2
1 3j 1 3j 1 3j
- -
2 2 2 2 4 4
| | | |
+
| |
+ + + | |
\ . \ .
| | + | = =
| | | |
+ + | |
| |
\ . \ .
3j
4
+
1 3j
2 2
3
4
= +
+

53
Para obter b
3
:
Logo:
1 2 1
1 3j 1 3j
2 2 2 2
| + | | = +

Igualando as partes reais e imaginarias de ambos os lados desta equao, respectivamente
obtemos:

1 2
1
1 1
2 2
3j 3j
2 2
| + | =
| = +

Resolvendo o sistema de equaes, resulta:

1
1 | =

2
0 | =

Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por s e faz s = 0, obtm:

3
s 1
b
s
+
=
2
s
(s s 1) + +
2 2
S 0
S 0
s 1 (0) 1 1
1
1
s s 1 (0) (0) 1
=
=
( (
+ + (
= = = =
( (
(
+ + + +

3
b 1 =

Portanto:

( )
2 2
s 1 s 1
F(s)
s
s s 1 s s s 1
+
= = +
+ + + +

A equao:
2
s s 1 + + pode ser reescrita da seguinte forma: (s+R)
2
+I
2
, onde R a parte
real e I a parte imaginaria das razes complexas. Ou seja:

2
2
2
1 3
s s 1 s
2 2
| |
| |
+ + = + +
|
|
|
\ .
\ .

Logo:

( )
2 2 2
2
s 1 s 1 s 1
F(s)
s s
s s 1 s s s 1
1 3
s
2 2
+
= = + = +
+ + + +
| |
| |
+ +
|
|
|
\ .
\ .

2 2 2
2 2 2
1
1 1 1
s
s
1 1 2
2 2 2
F(s)
s s
1 3 1 3 1 3
s s s
2 2 2 2 2 2
| |
+
+ |
\ .
= + = + +
| | | | | |
| | | | | |
+ + + + + +
| | |
| | |
| | |
\ . \ . \ .
\ . \ . \ .

54
A Transformada Inversa de Laplace F(s) ento dada por:

-1
f(t) L F(s) = (

-1 -1
2 2
2 2
1
3 1
s

1 2
2 2
f(t) L F(s) L
s
1 3 3 1 3
s s
2 2 2 2 2
(
| |
(
+
|
(
\ .
= = + + ( (

( | | | |
| | | |
+ + + + ( | |
| |
| |
\ . \ .
( \ . \ .

1 1
t t
2 2
3 3 3
f(t) e cos t e sen t 1
2 3 2
| | | |
= + + | |
| |
\ . \ .
para t 0 >

DICA:
A ocorrncia de razes complexas gera a presena de termos oscilatrios na resposta dinmica e a
possibilidade de uma formatao genrica para a soluo final, usando funes trigonomtricas.
Portanto, o modo mais usual fazer a expanso na soma de uma funo senoidal amortecida e
uma funo cossenoidal amortecida.

( )
t
2
2
L e sen t
s
o
e
(
e =

+ o + e

( )
t
2
2
s
L e cos t
s
o
+ o
(
e =

+ o + e


a)
2
2s 12
F(s)
s 2s 5
+
=
+ +

A funo F(s) pode ser expandida em uma funo senoidal amortecida e uma funo
cossenoidal amortecida:

( ) ( )
( ) ( )
2 2 2
2s 12 2s 12 2(s 1) 10
F(s)
s 1 2j s 1 - 2j
s 2s 5
s 1 2
+ + + +
= = =
+ + +
+ +
+ +

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2s 12 2(s 1) 10 (s 1) 2
F(s) 2 5
s 2s 5
s 1 2 s 1 2 s 1 2 s 1 2
+ + +
= = + = +
+ +
+ + + + + + + +

-1
f(t) L F(s) = (

( ) ( ) ( ) ( )
-1 -1
2 2 2 2
(s 1) 2
f(t) 2L 5L
s 1 2 s 1 2
( (
+
( (
= +
( (
+ + + +

( ) ( )
t t
f(t) 2 e cos 2t 5 e sen 2t

= + para t 0 >
55
Exerccios


a)
2
s 7
F(s)
(s 2s 5)(s 3)
+
=
+ + +

b)
2
s 2
F(s)
s 3s 4
=
+ +

56
2.26. F(S) ENVOLVE PLOS MLTIPLOS

Considere a F(s) =B(s)/A(s), onde A(s) =0 tem razes P
1
de multiplicidade r. [As outras
razes so supostas distintas]. A(s) pode ser escrita como:

( ) ( ) ( ) ( )
r
1 r 12 r 2 n
+ +
= + + + +

A expanso em fraes parciais de F(s) :

r j
r r 1 1
r r 1 r j
1
1 1 1
b
b b b B(s)
F(s)
A(s) (s p )
(s p ) (s p ) (s p )

= = + + + + + +
+
+ + +

r 1 r 2 n
r 1 r 2 n
a a a
s p s p s p
+ +
+ +
+ + + +
+ + +
(2.5)

Onde b
r
, b
r-1
,...., b
1
so dados por:

1
r
r 1
s p
B(s)
b (s p )
A(s)
=
(
= +
(

1
r
r 1 1
s p
d B(s)
b (s p )
ds A(s)
=
(
= +
`
(
)

1
j
r
r j 1
j
s p
1 d B(s)
b (s p )
j! A(s)
ds
=

(
= +
`
(

)

1
r 1
r
1 1
r 1
s p
1 d B(s)
b (s p )
(r 1)! A(s)
ds
=

(
= +
`
(

)

Estas relaes para os valores de b podem ser obtidas: Multiplicando ambos os lados da
eq.(2.5) por (s+p
1
)
r
e fazer s tender a p
1
, temos:

1
r
r 1
s p
B(s)
b (s p )
A(s)
=
(
= +
(

Se multiplicarmos ambos os lados da eq.(2.5) por (s+p
1
)
r
e ento derivarmos com relao a
s,
r r
r 1 1
1 r r 1
r r 1
1 1
(s p ) (s p ) d B(s) d d
(s p ) b b
ds A(s) ds ds
(s p ) (s p )
+
( (
+ + (
+ = +
( (
(
+ + ( (

r r
1 1
1 r 1
r
r 1
1
(s p ) (s p ) d d
b a
ds ds (s p )
(s p )
+
+
( (
+ +
+ + +
( (
+
+
( (

r
1
n
n
(s p ) d
a
ds (s p )
(
+
+ +
(
+
(

57
O primeiro termo do lado direito desta ultima equao igual a zero. O segundo termo
igual a b
r-1
. Cada um dos outros termos contm alguma potncia de (s+p
1
) como fator, resultando
que quando s tende ao valor p
1
, estes termos se anulam. Portanto,

1
1
r r
r 1 1 1
s p
s p
d B(s) d B(s)
b lim (s p ) (s p )
ds A(s) ds A(s)

=
( (
= + = +
`
( (
)

Da mesma forma, fazendosucessivas diferenciaes com relao a s e fazendo stender a
p
1
, obtemos equaes para os b
r-j
.
Note que a Transformada Inversa de Laplace de 1/(s+p
1
)
n
dada por:

( )
1
n 1
p t -1
n
1
1 t
L e
(n 1)!
s p
+
(
(
=
+ (
+

As constantes a
r+1
, a
r+2
, ...., na, na eq. (2.5) so determinadas a partir de:

k
k k
s p
B(s)
a (s p )
A(s)
=
(
= +
(

( ) k r 1,r 2, ,n = + +

A Transformada Inverda de Laplace de F(s) ento obtida como visto a seguir:

( ) ( )
1
p t -1 r 1 r 2 r r-1
2 1
b b
f(t) L [F(s)] t t b t b e
r 1 ! r 2 !
+ +
(
= = + + +
(
+ +
(

r 1 r 2 n
p t p t p t
r 1 r 2 n
a e a e a e
+ +

+ +
+ + + + (t 0)

RESUMO:

r j
r r 1 1
r r 1 r j
1
1 1 1
b
b b b B(s)
F(s)
A(s) (s p )
(s p ) (s p ) (s p )

= = + + + + +
+
+ + +

Onde:
r
1
(s p ) + so os plos mltiplos

Determinao do coeficiente b
r
,.., b
r-1
,.., b
r-j
,.., b
1
:

1
r
r 1
s p
B(s)
b (s p )
A(s)
=
(
= +
(

1
r
r 1 1
s p
d B(s)
b (s p )
ds A(s)
=
(
= +
`
(
)

1
j
r
r j 1
j
s p
1 d B(s)
b (s p )
j! A(s)
ds
=

(
= +
`
(

)

1
r 1
r
1 1
r 1
s p
1 d B(s)
b (s p )
(r 1)! A(s)
ds
=

(
= +
`
(

)
Dica:
n 1 at
n
1 1
t e
(n 1)!
(s a)

=
+

58

a)
2
3
s 2s 3
F(s)
(s 1)
+ +
=
+

A expanso em fraes parciais dessa F(s) envolve trs termos:

3 2 1
3 2 1
b b b B(s)
F(s)
A(s)
(s 1) (s 1) (s 1)
= = + +
+ + +

Onde b
3
, b
2
e b
1
so determinados como vistos a seguir:

2
3 3 2
3
3
s 1
s 1
B(s) s 2s 3
b (s 1) (s 1) ( 1) 2( 1) 3 2
A(s)
(s 1)
=
=
(
( + +
= + = + = + + =
(
(
+ (

2
3 3
2
3
s 1
s 1
d B(s) d s 2s 3
b (s 1) (s 1)
ds A(s) ds
(s 1)
=
=
( ( + +
= + = + =
( ` `
(
+ ( ) )

2
2
s 1
s 1
d
b s 2s 3 2s 2 2(-1) 2 0
ds
=
=

(
= + + = + = + = (
`

)

3 1 2 2
3 3
1
3 1 2 3
s 1 s 1
1 d B(s) 1 d s 2s 3
b (s 1) (s 1)
(3 1)! A(s) (2)!
ds ds (s 1)
= =
(
( + +
= + = + =
( ` `
(
+ ( ) )

1
s 1
s 1
1 d 1 2
b 2s 2 2 1
2 ds 2 2
=
=

= + = = = ( (
`

)

Portanto obtemos:

1
f(t) L F(s)
= (

1 1 1
3 2 1
2 0 1
f(t) L L L
(s 1) (s 1) (s 1)

( ( (
= + + =
( ( (
+ + +

2 t t
f(t) t e e

= + =

2 t
f(t) (t 1)e
= + para t 0 >

59
Exerccios


a)
3
4
(s 2s 5)
F(s)
(s 3)
+ +
=
+

b)
2
4
(s 3s 2)
F(s)
(s 7) (s 1)
+ +
=
+ +

60
2.27. EQUAES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO

Nesta seo vamos abordar o uso do mtodo da Transformada de Laplace na soluo de
equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo.
O mtodo da transformada de Laplace conduz soluo completa (soluo complementar e
soluo especfica) de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo. Os mtodos clssicos
para a determinao da soluo completa de equaes diferenciais requerem o clculo de
constantes de integrao a partir das condies iniciais. No caso do mtodo da Transformada de
Laplace, entretanto, esse requisito no necessrio porque as condies iniciais esto includas
automaticamente na transformada de Laplace da equao diferencial.
Se todas as condies iniciais forem nulas, ento a transformada de Laplace da equao
diferencial ser obtida simplesmente substituindo d/dt por s, d
2
/dt
2
por s
2
e assim por diante.
Na soluo de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo pelo mtodo da
Transformada Laplace, esto envolvidas duas etapas.

1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma dada equao diferencial,
converter a equao diferencial em uma equao algbrica em s e obter a expresso da
Transformada de Laplace da varivel dependente, reorganizando a equao algbrica assim obtida.
2. A soluo da equao diferencial em funo do tempo obtida pela Transformada Inversa
de Laplace da varivel dependente.
Na discusso a seguir, utilizaremos dois exemplos para ilustrar a soluo de equaes
diferenciais lineares invariantes no tempo, por meio do mtodo da Transformada de Laplace.

Exemplo 01: Encontre a soluo x(t) da equao diferencial:

x 3x 2x 0 + + = , x(0) a = , x(0) b =

Onde a e b so constantes.
Escrevendo a Transformada de Laplace de x(t) como X(s) ou

L[x(t)] X(s) =

Obtemos:

L[x(t)] sX(s) x(0) =
2
L[x(t)] s X(s) sx(0) x(0) =

E, assim, a equao diferencial dada torna-se:

2
s X(s) sx(0) x(0) 3 sX(s) x(0) 2X(s) 0
(
+ + = (

Substituindo as condies iniciais dadas nessa ltima equao, obtemos:

2
s X(s) as b 3 sX(s) a 2X(s) 0
(
+ + = (

61
Ou

2
s 3s 2 X(s) as b 3a
(
+ + = + + +

Resolvendo em relao a X(s), temos:

2
as b 3a as b 3a 2a b a b
X(s)
(s 1)(s 2) (s 1) (s 2)
s 3s 2
+ + + + + +
= = =
+ + + +
+ +

A Transformada Inversa de Laplace de X(s) resulta em:

1 1 1
2a b a b
x(t) L X(s) L L
(s 1) (s 2)

( ( + +
= = (
( (
+ +

t 2t
x(t) (2a b)e (a b)e

= + + , para t 0

Que a soluo da equao diferencial dada. Note que as condies iniciais a e b aparecem
na soluo. Assim, x(t) no tem constantes indeterminadas.

Exemplo 01: Encontre a soluo da equao diferencial:

x 2x 5x 3 + + = , x(0) 0 = , x(0) 0 =

Observando-se que L[3] 3/ s = , x(0) 0 = , x(0) 0 = , a transformada de Laplace da equao
diferencial torna-se:

2
3
s X(s) 2sX(s) 5X(s)
s
+ + =

Resolvendo para X(s), encontramos:

2 2
3 3 1 3 s 2
X(s)
5 s 5
s(s 2s 5) s 2s 5
+
= =
+ + + +

2 2 2 2
3 1 3 2 3 s 1
X(s)
5 s 10 5
(s 1) 2 (s 1) 2
+
=
+ + + +

Conseqentemente, a Transformada Inversa de Laplace torna-se:

1
x(t) L X(s)
= (

1 1 1
2 2 2 2
3 1 3 2 3 s 1
x(t) L L L
5 s 10 5
(s 1) 2 (s 1) 2

( (
+ (
=
( (
(
+ + + +

t t
3 3 3
x(t) e sen(2t) e cos(2t)
5 10 5

= , para t 0

Que a soluo da equao diferencial.
62
Exerccios

01) Qual a soluo das seguintes equaes diferenciais ?

a) 2x 7x 3x 0 + + = , x(0) 3 = , x(0) 0 =

b)
2
n n
x 2 x x 0 + ,e + e = , x(0) a = , x(0) b =

63
2.28. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)

O teorema do valor inicial (TVI) permite que se descubra o valor inicial f(0 ) + do sinal f(t)
cuja Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor inicial estabelece que:

t 0 s
f(0 ) lim f(t) lims F(s)
+
+ = =

2.29. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF)

O teorema do valor final (TVF) permite que se descubra o valor final f( ) do sinal f(t) cuja
Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor final estabelece que:

t s 0
f( ) limf(t) lims F(s)

= =

Restries de aplicao :

Os plos de F(s) B(s) / A(s) = , aps cancelamento dos termos comuns, tm que estar no
semi-plano esquerdo (SPE);
S permitido um nico plo em s=0 ( de esperar f( ) = cte como na funo degrau);
O valor de f( ) indefinido se existirem pares de plos conjugados no eixo je, pois a
f(t) conter funes de tempo oscilante.
O valor de f( ) indefinido se existirem pares de plos conjugados no eixo no semi-
plano esquerdo (SPD), pois a f(t) conter funes de tempo crescentes exponencialmente.
Este teorema no se aplica quando f(t) for uma funo senoidal sen(et), pois s F(s) tem
plos em s= je e o
t
limf(t)
no existe.

Exemplos: Encontre valor inicial f(0 ) + o valor final f( ) dos sinais abaixo:
a)
2
12(s 1)
F(s)
s(s 1)
+
=
+

Valor inicial:
2
s
12(s 1)
f(0 ) lim s 0
s(s 1)
+
+ = =
+

Valor final:
Indefinido, pois F(s) tem plos conjugados s = j2 no eixo je

64
b)
4s 5
F(s)
2s 1
+
=
+

Valor inicial:
Como a ordem dos dois polinmios numerador e denominador so iguais efetua-se a
diviso polinomial:

4s 5 3
F(s) 2 2 Y(s)
2s 1 2s 1
+
= = + = +
+ +
e aplica-se o teorema do valor inicial a Y(s):

s s
3
f(0 ) lim sY(s) lims 1.5
2s 1
+ = = = (

+

Valor final:
Podemos aplicar o teorema do valor final diretamente a F(s):

2
s 0 s 0
4s 5s
f( ) lim s F(s) lim s 0
2s 1
(
+
= = = (
(

+
(

65
CAPTULO 3

3. MODELAGEM MATEMTICA

3.1. CONSIDERAOES GERAIS

Modelos de sistemas so representaes que permitem estabelecer relaes entre causa e
efeito de sistemas dinmicos. Os modelos podem ser fsicos ou matemticos. Modelos fsicos
assemelham-se a sistemas reais, porm mais simples, embora representativos das caractersticas
mais importantes. Os modelos matemticos procuram representar o comportamento dinmico dos
sistemas por meio de equaes matemticas (equaes de derivadas, equaes de diferenas).
Pode-se prever o comportamento dinmico de uma planta pela anlise do seu modelo fsico
ou matemtico. Por exemplo, seja o sistema dinmico mostrado na Figura 3.1, composto por uma
massa m, uma mola de coeficiente k e um amortecedor de amortecimento b. Este sistema, que se
desloca na vertical, pode representar um sistema de suspenso de um veculo. A equao
matemtica que descreve o movimento do conjunto em funo do deslocamento x
o
da massa e da
extremidade do amortecedor e mola, x
i
, tambm mostrada na figura.

0 0 i 0 i
mx b(x x ) k(x x ) 0 + + =

Figura 3.1 - Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a
suspenso de um veculo.

3.2. TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

O diagrama mostrado Figura 3.2 ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos
matemticos utilizados na sua representao. Sistemas dinmicos estocsticos possuem um
comportamento imprevisvel, e portanto no podem ser modelados. Um rudo um exemplo de
uma dinmica estocstica. Sistemas determinsticos, ao contrrio, possuem uma dinmica
previsvel que pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinstico, ele pode ser
modelado por parmetros concentrados ou distribudos. Sistema a parmetros concentrados
significa que, dado as condies do sistema num instante, possvel prever a sua condio em
qualquer instante. J com parmetros distribudos, o estado uma funo de outros parmetros.
Um exemplo de um sistema com parmetros concentrados o sistema massa-mola-amortecedor
mostrado na Figura 3.1. Este tipo de sistema descrito por uma equao diferencial no tempo
66
(df/dt). A distribuio de temperatura numa placa aquecida, por sua vez, um sistema com
parmetros distribudos, uma vez que a temperatura em cada ponto depende da posio do ponto
e do tempo. Sistemas a parmetros distribudos so governados por equaes diferenciais parciais
(f/x). Quando o sistema possuir parmetros concentrados, ele poder ser modelado por funes
contnuas ou discretas no tempo. Sistemas discretos so aqueles que assumem valores apenas em
determinados instantes de tempo. Eles podem, eventualmente, ser modelados por funes
contnuas. A propriedade discreta pode tanto estar no prprio sistema quanto na forma de se
medir o sistema. Se a medio for discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema
considerado discreto. Exemplos de sistema discretos so: o nmero de habitantes contaminados a
cada ano pelo vrus da gripe, a temperatura mxima do dia observada durante um ano num dado
local, etc. Se um sistema dinmico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser
discreto, uma vez que impossvel obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas
somente nos pontos calculados pelo computador. Na prtica, porm, considera-se que o clculo
efetuado pelo computador preciso o suficiente para que o sistema possa ser admitido como
contnuo.

Figura 3.2 - Sistemas dinmicos e sua representao por modelos matemticos
67

Dentro de sistemas contnuos, o comportamento dinmico pode ser linear ou no linear.
Sistemas lineares so descritos por equaes lineares (definidas logo a seguir) que se assemelham
equao de uma reta, ao passo que sistemas no lineares possuem termos com o quadrado, ou
o cubo, ou o seno ou ainda a funo exponencial das variveis de estado. Se o sistema for linear,
os coeficientes da equao linear podem ser constantes ou ento variar lentamente no tempo. Se
os coeficientes variam rapidamente no tempo, muito provvel que este sistema no seja linear.
Exemplos de sistemas com parmetros variantes no tempo so aeronaves e foguetes. Neles, a
massa do veculo varia conforme o combustvel consumido, e as caractersticas dinmicas sofrem
influncia desta variao. Finalmente, os sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de
mais de uma varivel de estado. No primeiro caso tem-se os sistemas monovariveis e no segundo
tem-se sistemas multivariveis. A Figura 3.1 mostra um exemplo de sistema monovarivel. Porm,
o conjunto completo de suspenso de um veculo seria um sistema multivarivel, j que
dependeria do nmero de rodas presentes no veculo. Para cada roda, acrescenta-se uma equao
a mais no modelo matemtico e, portanto, mais uma varivel de estado.
Sero utilizados aqui apenas modelos matemticos, uma vez que eles permitem efetuar a
anlise do comportamento dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a
verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e como deve ser este controle. Alm
disso, sero abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente em virtude
de que a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares. Um sistema y =
H(x) linear se obedece relao:

1 2 1 2 1 2
H( x x ) H(x ) H(x ) y y o + | = o + | = o + |

Seja, por exemplo, a equao diferencial ordinria de 2
a
ordem y mx bx kx = + + y.
Esta equao linear, pois se x = x
1
+ x
2
, ento:

1 2 1 2 1 2
1 1 1 2 2 2
y mx bx kx m(x x ) b(x x ) k(x x )
mx bx kx mx bx kx
= + + = + + + + + =
+ + + + +

De onde se conclui que:

y = y
1
+ y
2

Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. Na verdade, a grande maioria deles no
linear at um certo grau. Isto no significa que a teoria de controle de sistemas lineares no possa
ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearizao (quando
possvel) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetvel s no linearidades. Infelizmente
nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.

68
3.3. MODELAGEM MATEMTICA

A maioria dos sistemas dinmicos, independente de serem biolgicos, eltricos, hidrulicos,
etc, podem ser caracterizados por equaes diferenciais utilizando as leis fsicas.
Modelos matemticos a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de um
sistema. Na obteno de um modelo, devemos estabelecer um compromisso entre a simplicidade
do modelo e preciso dos resultados da analise. Por exemplo:

O exemplo acima mostra um motor de induo com seu respectivo modelo matemtico.

3.4. CONTROLE CLSSICO

3.5. FUNO DE TRANSFERNCIA

Em teoria de controle, funes chamadas Funes de Transferncia so comumente usadas
para caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser
descritos por equaes diferencias lineares invariantes no tempo.
A Funo de Transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares invariantes no
tempo definida como a relao da Transformada de Laplace da sada (funo resposta) para a
Transformada de Laplace da entrada (funo de excitao) sob a hiptese de que todas as
condies iniciais so nulas.
Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equao
diferencial:

(n) (n 1) (m) (m 1)
0 1 n 1 n 0 1 m 1 m
a y a y a y a y b u b u b u b u

+ +.+ + = + + + + (n>m) (3.1)

Onde y chamada de varivel de sada e u a varivel de entrada.
A Funo de Transferncia deste sistema obtida tomando-se as Transformadas de Laplace
de ambos os membros da eq.(3.1) e sob hiptese de que todas as condies iniciais so nulas, ou:

n n 1
0 1 n 1 n
m m 1
0 1 m 1 m
a s Y(s) a s Y(s) a sY(s) a Y(s)
b s U(s) b s Y(s) b sU(s) b U(s)
+ + .+ + =
+ + + +

69
n n 1 m m 1
0 1 n 1 n 0 1 m 1 m
Y(s) a s a s a s a U(s) b s b s b s b

( (
+ + .+ + = + + + +

m m 1
0 1 m 1 m
n n 1
0 1 n 1 n
b s b s b s b Y(s)
F(s)
U(s)
a s b s a s a
+ + + +
= =
+ + + +
(3.2)

Condies iniciais nulas
L [sada]
Funo de transferncia F(s)
L [entrada]
= = (3.3)

Usando o conceito de Funo de Transferncia, possvel representar a dinmica do sistema
pelas equaes algbricas em s.

3.6. PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA

A Funo de Transferncia de um sistema tem vrias propriedades teis:

1) A Funo de Transferncia de um sistema a Transformada de Laplace da sua resposta
ao impulso. Isto , se a entrada para um sistema com Funo de Transferncia F(s) o impulso
em todos os valores iniciais zero, a transformada da sada F(s).

2) A Funo de Transferncia de um sistema pode ser determinada a partir da equao
diferencial do sistema tomando-se a Transformada de Laplace e ignorando todos os termos que
resultam dos valores iniciais. A Funo de Transferncia F(s) ento dada pela eq.(3.3).

3) A equao diferencial do sistema pode ser obtida da Funo de Transferncia
substituindo-se a varivel s pelo operador diferencial d dt .

4) A estabilidade de um sistema linear, invariante com o tempo, pode ser determinada a
partir da equao caracterstica. O denominador da Funo de Transferncia de um sistema
igualado a zero a equao caracterstica. Conseqentemente, se todas as razes do denominador
tiverem partes reais negativas, o sistema estvel.

5) As razes do denominador so os plos do sistema e as razes do numerador so os
zeros do sistema. A Funo de Transferncia do sistema pode ento ser especificada, a menos de
uma constante, especificando-se os plos e zeros do sistema. Esta constante, geralmente
representada por K, o fator-ganho do sistema. Os plos e zeros do sistema podem ser
representados esquematicamente por um mapa plo-zero no plano-s.

70
3.7. REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA

Considerando novamente a Funo de Transferncia dada pela equao a seguir:

m m 1
0 1 m 1 m
n n 1
0 1 n 1 n
b s b s b s b Y(s)
F(s)
U(s)
a s b s a s a
+ + + +
= =
+ + + +
(3.4)

Fatorando o polinmio do numerador e do denominador esta mesma Funo de
Transferncia pode ser expressa em termos do produto dos fatores como:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 m 1 m
1 2 n 1 n
K s z s z s z s z
Y(s)
F(s)
U(s) s p s p s p s p

= =

(3.5)

Quando
i
s z = , s referido para ser um zero da funo transferncia e quando
i
s p = , s
referido para ser um plo da Funo de Transferncia.
Assumindo agora que os plos { }
i
p so reais ou complexos mas distintos, podemos escrever
a eq.(3.4) como uma frao parcial:

1 2 n 1 n
1 2 n 1 n
C C C C Y(s)
F(s)
U(s) s p s p s p s p
= = + + + +

(3.6)

Onde
1 2 n 1 n
C , C , , C , C
so chamados de resduos e podem ser calculado pelo mtodo

fraes parciais visto no capitulo 2.

3.8. FUNO DE TRANSFERNCIA RACIONAL PRPRIA, TOTALMENTE PRPRIA,
BIPRPRIA E IMPRPRIA

Dada uma Funo de Transferncia F(s), diz-se que uma Funo de Transferncia racional
porque ambos (numerador e denominador) so polinmios.

m m 1
0 1 m 1 m
n n 1
0 1 n 1 n
b s b s b s b Y(s)
F(s)
U(s)
a s b s a s a
+ + + +
= =
+ + + +

As razes do numerador so chamadas de zeros da Funo de Transferncia.
As razes do denominador so conhecidas como os plos da Funo de Transferncia.

Se m > n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia imprpria.
Se m s n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia prpria.
Se m < n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia estritamente prpria.
Se m = n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia biprpria, porque sua inversa
tambm prpria.

71
3.9. SISTEMAS ELTRICOS

3.10. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS

Os componentes dos circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes
componentes, bem como a relao de tenso e corrente entre eles so descritos no anexo 1.

RESUMO:

Quando uma corrente eltrica flui atravs de cada um dos trs componentes bsicas de um
sistema eltrico, nominalmente resistncia, indutor e capacitor, ela flui de forma proporcional
diferena de potencial no caso da resistncia, como uma integral no tempo para o indutor e como
uma derivada no tempo para o capacitor.

Porm, a funo de transferncia a ser considerada em cada um destes casos, depende de
qual a fonte considerada, isto , a diferena de potencial ou a corrente eltrica. Ou seja, qual das
duas suposta a varivel de entrada e qual delas ser a varivel de sada. sada. Assim,

R
i e
=
=
=

=
=
=
sada i
entrada e
se
R
e
i
sada e
entrada i
se i R e

R
R
1

e
e
i
i
C
i e
=
=
=

=
=
=
}
sada i
entrada e
se
t d
e d
C i
sada e
entrada i
se dt i
C
e
1

s C
1

s C
i
e
e
i
=
=
=

=
=
=
}
sada i
entrada e
se dt e
L
i
sada e
entrada i
se
t d
i d
L e
1

L
i e
s L
s L
1

e
i
e
i
72
3.11. EXEMPLOS: SISTEMAS ELTRICOS

Exemplo 01: Obter a Funo de Transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura Abaixo,
considerando que a entrada a tenso de alimentao v
E
(t) e a sada a carga v
S
(t) nos terminais
do capacitor.

Soluo:
Como todos os elementos esto em srie, a corrente i(t) que passa pelo circuito nica. A
tenso v
e
(t) ento dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tenses nos
terminais dos 3 elementos igual tenso de alimentao. Aplicando a segunda lei de Kirchhoff
(Lei da tenso na malha) temos:
Malha 01

E R L C
V (t) V (t) V (t) V (t) = + +

E
1 di(t)
V (t) R i(t) i(t)dt L
c dt
= + +
}
(I)

Malha 02

S C
V (t) V (t) =

S
1
V (t) i(t)dt
c
=
}
(II)

Aplicando Laplace na eqs.(I e II) temos:

E
I(s)
V (s) R I(s) LsI(s)
Cs
= + + (III)
S
I(s)
V (t)
Cs
= (IV)

Funo de Transferncia a relao da transformada de Laplace da sada pela entrada
quando as condies iniciais so nula, logo dividindo a eq.(IV) pela eq.(III) temos:

S
E
I(s) CsI(s)
V (s)
Cs Cs
I(s) Cs I(s) V (s)
R I(s) LsI(s) CRs I(s) CLsI(s)
Cs Cs
= =
+ + + +

73
S
2 2
2
E
1
V (s) 1 1
CL
R 1 V (s)
CRs 1 CLs CLs CRs 1
s s
L CL
= = =
+ + + +
+ +

S
2
E
1
V (s)
CL
R 1 V (s)
s s
L CL
=
+ +
(Funo de Transferncia)

Exemplo 02: Obter a Funo de Transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura abaixo,
considerando que a entrada a tenso de alimentao V
E
(t) e a sada a carga V
S
(t) nos terminais
do capacitor C
2
.

Soluo:
Malha 01

1 1
E R C
V (t) V (t) V (t) = +

E 1 1 1 2
1
1
V (t) R i (t) [i (t) i (t)]dt
C
= +
}

(I)

Malha 02

1 2 2
C R C
0 V (t) V (t) V (t) = + +

2 1 2 2 2
1 2
1 1
0 [i (t) i (t)]dt R i (t) i (t)dt
C C
= + +
} }
(II)

Malha 03

2
S C
V (t) V (t) =

S 2
2
1
V (t) i (t)dt
C
=
}
(III)

Aplicando Laplace na eqs.(I e II e III) temos:

74
E 1 1 1 2
1
1
V (s) R I (s) I (s) I (s)
C s
= + (

(IV)
2 1 2 2 2
1 2
1 1
0 I (s) I (s) R I (s) I (s)
C s C s
= + + (

(V)

S 2
2
1
V (s) I (s)
C s
= (VI)

Da equao (V), obtemos I
1
(s):

2 1 2
2 2
1 1 2
I (s) I (s) I (s)
R I (s) 0
C s C s C s
+ + =

1 2 2
2 2
1 1 2
I (s) I (s) I (s)
R I (s)
C s C s C s
= + +

2 1
1
I (s) C s
I (s) =
1
C s
2 1
1 2 2
I (s) C s
C s R I (s) + +
2
C s

1
1 2 1 2 2 2
2
C
I (s) I (s) C R s I (s) I (s)
C
= + +

Substituindo I
1
(s) na equao (IV)

E 1 1 1 2
1
1
V (s) R I (s) I (s) I (s)
C s
= + (

1 1
E 1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2
2 1 2
C C 1
V (s) R I (s) C R s I (s) I (s) I (s) C R s I (s) I (s) I (s)
C C s C
( ( | |
= + + + + +
( | (
( \ .

1 1 2 2
E 1 2 1 1 2 2
2 1
C R I (s) I (s)
V (s) R I (s) C R R s I (s)
C C s
= + + +
1 2 2 1 2 2
1 2 1 1
C R s I (s) C I (s) I (s)
C s C C s C s
+ +

1 1 1 2 1
E 2 1 1 1 2
2 1 2 1
C R C R s C
V (s) I (s) R C R R s
C C s C C s
(
= + + + +
(

2 2 2
2 1 1 2 1 1 2 1 1 2 1 2 1
E 2
2 1
C C R s C C R R s C R s C C R s C
V (s) I (s)
C C s
(
+ + + +
= =
(
(

2 2 2
2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
E 2
2 1
C C R R s (C C R C R C C R )s C
V (s) I (s)
C C s
(
+ + + +
=
(
(

(VII)

Dividindo a equao (VI) pela (VII) temos:

75
2
S
E
I (s)
V (s)
V (s)
=
2
C s
2 2 2
2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
2
2
C C R R s (C C R C R C C R )s C
I (s)
C
+ + + +
1
C s
=
(
(
(

S
2
E
2 1
V (s) 1
V (s)
C C
=
2
1 2 2 1
R R s (C C +
2
1 1
R C +
1 2 1
R C C +
2 1
R )s C +
1
C
=
(
(
(

S
2
E
2 1 2 1 2 1 1 1 2 2
V (s) 1
V (s)
C C R R s (C R C R C R )s 1
=
+ + + +
(Funo de Transferncia)

Exerccios

01) Obter a Funo de Transferncia V
S
(s)/V
E
(s)

76
3.12. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS

Para resolver circuitos eltricos complexos (os de mltiplas malhas e ns) usando o mtodo
das malhas, podemos executar os seguintes passos:
1. Substituir todos os valores dos elementos passivos por suas impedncias.
2. Substituir todas as fontes e todas as variveis no domnio do tempo pelas respectivas
Transformadas de Laplace.
3. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha.
4. Resolver a lei de Kirchhoff das tenses ao longo de cada malha.
5. Resolver o sistema de equaes em termos da sada.
6. Elaborar a funo de Transferncia.

Exemplo 01:
Dado o circuito abaixo, obter a Funo de Transferncia I
2
(s)/V(s)

O primeiro passo na soluo consiste em converter o circuito em Transformada de Laplace
das impedncias e das variveis de circuito, supondo condies iniciais nulas. O resultado est
mostrado abaixo.

O circuito com qual estamos lidando requer duas equaes simultneas para se obter a
Funo de Transferncia. Estas equaes podem ser determinadas somando as tenses ao longo
de cada malha atravs da quais se supe que circulem as correntes I
1
(s) e I
2
(s). Ao longo da
Malha 1, onde circula I
1
(s),

1 1 1 2
R I (s) Ls I (s) I (s) V(s) + = (

ou
1 1 2
[R Ls] I (s) LsI (s) V(s) + =
77
Ao longo da Malha 2, onde circula I
2
(s),

2 1 2 2 2
1
Ls[I (s) I (s)] R I (s) I (s) 0
Cs
+ + =
ou
1 2 2
1
LsI (s) [Ls R ] I (s) 0
Cs
+ + + =

Combinando os termos, as equaes anteriores se tornam equaes simultneas em I
1
(s) e
I
2
(s):

1 1 2
[R Ls] I (s) LsI (s) V(s) + =
1 2 2
1
LsI (s) [Ls R ] I (s) 0
Cs
+ + + =

Podemos usar a regra de Cramer (ou qualquer outro mtodo para resolver sistemas de
equaes) para resolver a equao anterior em termos de I
2
(s). Assim:

1
2
1
2
R Ls V(s)
Ls 0
I (s)
R Ls Ls
1
Ls Ls R
Cs
+
=
+
+ +

Elaborando a Funo de Transferncia, Resulta

1
2
1 2
[(R Ls) (0)] [( Ls) V(s)]
I (s)
1
(R Ls) Ls R [( Ls) ( Ls)]
Cs
+
= =
( | |
+ + +
| (
\ .

2
2 2 1
1 1 2
LsV(s)
I (s)
R
R Ls R R L s
Cs
=
+ + +
2 2
2
Ls
R Ls L s
Cs
+ +
=

2
2 2
1 1 2 1 2
LsV(s)
I (s)
R LCs R R Cs R R CLs Ls
Cs
= =
+ + + +

2
2
2
1 2 1 2 1
LCs V(s)
I (s)
R LC R CL s R R C L s R
= =
+ + + + ( (

2
2
2
1 2 1 2 1
I (s) LCs
V(s)
R LC R CL s R R C L s R
=
+ + + + ( (

78
A seguir mostrada uma forma geral para escrever rapidamente as equaes das malhas do
circuito eltrico.

1 2
Soma das Soma das impe- Soma das tenses
impedncias ao I (s) dncias comuns s I (s) applicadas ao
longo da Malha 1 duas malhas longo da Malha 1
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

1 2
Soma das impe- Soma das Soma das tenses
dncias comuns s I (s) impedncias ao I (s) applicadas ao
duas malhas longo da Malha 2 longo da Malha 2
( ( (
( ( (
+ =
( ( (
( ( (

Exerccios

01) Obter a Funo de Transferncia I
3
(s)/V(s)

Resp:
3 2
3
4 3 2
I (s) 8s 13s s
V(s)
24s 30s 17s 16s 1
+ +
=
+ + + +

79

3.13. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS

80

3.14. MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

O motor CC um dispositivo atuador de potncia que entrega energia a uma carga, como
est mostrado na Fig. 2.15(a); um esboo de um motor CC est mostrado na Fig. 2.15(b). Uma
vista em corte de um motor CC do tipo panqueca fornecida na Fig. 2.16.

O motor CC converte energia eltrica de corrente contnua (CC) em energia mecnica
rotativa. Uma grande parte do torque gerado no rotor (armadura) do motor est disponvel para
acionar uma carga externa. Devido a recursos tais como torque elevado, possibilidade de controle
de velocidade sobre uma ampla faixa de valores, portabilidade, caracterstica velocidade-torque
bem comportada e adaptabilidade a vrios tipos de mtodos de controle, os motores CC ainda so
usados largamente em numerosas aplicaes de controle, incluindo manipuladores robticos,
mecanismos de transporte de fitas, acionadores de disco, mquinas-ferramentas e atuadores de
servovlvulas.
A funo de transferncia do motor CC ser deduzida por meio de uma aproximao linear
do motor real, e os efeitos de segunda ordem, como histerese e queda de tenso nas escovas,
sero desprezados. A tenso de entrada pode ser aplicada aos terminais de campo ou de
armadura. O fluxo no entreferro do motor proporcional corrente de campo, desde que o campo
no esteja saturado, ou seja:

f f
K i | =

81

3.15. SISTEMAS MECNICOS

3.16. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL

Sistemas mecnicos translacionais so aqueles nos quais os deslocamentos seguem linhas
retas.

3.17. COMPONETES DOS SISTEMAS MECNICOS

Existem 3 componentes lineares nos sistemas mecnicos translacionais: a massa, a mola e o
amortecedor. Cada um deles possui uma equao que define seu comportamento dinmico e sero
vistos a seguir.

3.18. MASSA

Massa corresponde idia intuitiva de "quantidade de matria existente em um corpo".
Aplicando-se a lei de Newton numa massa m, por exemplo, tem-se que

f ma mv my = = =

Que pode ser interpretada na forma: a fora aplicada massa igual ao produto da massa
pela acelerao. Nota-se que a acelerao pode ser expressa por meio da derivada temporal da
velocidade v ou ento pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar submetida a
mais de uma fora, e neste caso a equao pode ser generalizada na forma:

i
f ma mv my = = =

Aplicando-se a Transformada de Laplace nesta relao, tem-se o resultado:

2
i
F(s) mA(s) msV(s) ms y(s) = = =

Onde A(s), V(s) e Y(s) representam a Transformada de Laplace da acelerao, velocidade e
deslocamento, respectivamente. A figura a seguir mostra a representao esquemtica de uma
massa sujeito ao de foras.

82

Figura 3.3 - Representao de uma massa m submetida a ao de foras
3.19. MOLA

Uma mola um objeto elstico flexvel usado para armazenar a
energia mecnica . As molas so feitas geralmente de ao endurecido. A
equao da mola dada pela lei de Hook:

f K y =

Onde k a constante da mola. Nota-se que a fora gerada pela mola sempre contrria ao
deslocamento, isto , se o deslocamento for positivo a fora negativa e vice-versa. As
extremidades da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos, como mostra a
representao da mola na Figura 3.5, e portanto a equao fica:

1 2
f K (y y ) =

Nota-se que a mola admitida como ideal, o que significa que sua massa nula e que a
fora nas suas extremidades so iguais e contrrias. A fora na mola pode ser posta tambm em
funo da velocidade das suas extremidades:

( ) k 1 2 1 2
f K (y y ) k V dt V dt = =
} }

Aplicando agora a transformada de Laplace a esta equao, tem-se

K 1 2 1 2
K
F (s) K Y (s) Y (s) V (s) V (s)
s
= = ( (

A figura a seguir mostra a representao esquemtica de uma mola de coeficiente K sujeita
ao de foras.

Figura 3.4 - Representao de uma mola de coeficiente k submetida a ao de foras

3.20. AMORTECEDOR

Um amortecedor um componente capaz de resistir ao
movimento de seus terminais. Um amortecedor automotivo um bom
83
exemplo deste componente, e sua funo dissipar a energia de oscilao do veculo causada pela
mola. A fora no amortecedor proporcional velocidade com que as sua extremidades se
aproximam ou se afastam, como mostra o esquema da Figura 3.6, ou seja:

b 1 2 1 2
f K v v b y y = = ( (

A transformada de Laplace da equao acima resulta em:

b 1 2 1 2
F (s) K V (s) v (s) bs Y (s) Y (s) = = ( (

claro que amortecedores mecnicos so tambm idealizados, isto , admite-se que
possuem massa nula. A figura a seguir mostra a representao esquemtica de uma amortecedor
sujeito ao de foras.

Figura 3.5 - Representao de um amortecedor b submetido a ao de foras

3.21. 2 LEI DE NEWTON

A Lei fundamental que governa os sistemas mecnicos a 2 Lei de Newton. Para sistemas
de translao a lei estabelece que:

F ma =

Onde:
m = massa, kg;
a = acelerao m
2
/s;
F = fora, N.

Um quilograma uma unidade de massa. Quando acionado por uma fora de 1N, a massa
de 1 kg acerela com 1 m/s
2
.

Na 2 lei de Newton, a massa igual razo entre a fora aplicada num corpo e a
respectiva acelerao.

84

Exemplo 01: Obter a Funo de Transferncia do sistema mecnico mostrado na Figura abaixo,
considerando que o termo forante f(t) a entrada e a posio da massa, x(t) a sada.

Soluo:
As foras que atuam na massa m so o termo forante f(t), a fora da mola e a fora do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:

f(t) kx(t) bx(t) mx(t) =

Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto , deslocamentos da massa no sentido
positivo de x, as foras tanto da mola quanto do amortecedor so negativas (direo contrria de
x). Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas foras quando se calcula a
resultante. Aplicando a transformada de Laplace na equao acima tem-se

2
F(s) ms X(s) bsX(s) kX(s) = + +

A Funo de Transferncia ento dada por:

2
X(s) 1
G(s)
F(s)
ms bs k
= =
+ +

Dividindo a equao anterior por m, temos:
2
1
X(s)
m
G(s)
b k F(s)
s s
m m
= =
+ +

85
Exemplo 02: Sismgrafo. A Figura a seguir mostra um diagrama esquemtico de um
sismgrafo. Um sismgrafo indica o deslocamento de sua carcaa em relao espao inercial.
utilizada para medir deslocamentos de terra durante terremoto (abalos ssmicos).

Vamos definir:

x
i
= deslocamento da carcaa relativo ao espao inercial
x
o
= deslocamento da massa m relativa ao espao inercial
y = x
o
- x
i
= deslocamento da massa m relativamente a carcaa

(Note que, desde que h a produo e uma deflexo estacionria na mola devido gravidade,
medimos, o deslocamento X
o
da massa m em relao posio de equilbrio esttico.) A equao
para este sistema e dada por:

0 0 i 0 i
mx b(x x ) k(x x ) 0 + + =

Substituindo
0 i
x y x = + nesta ltima equao, obtemos; uma equao diferencial em y.
(note que y um sinal que podemos realmente medir.)

i
my by ky mx + + =

Tomando a Transformada de Laplace da equao anterior, supondo condies iniciais nulas,
obtemos:

2 2
i
ms Y(s) bsY(s) kY(s) ms X (s) + + =

2 2
i
Y(s) ms bs k ms X (s)
(
+ + =

86
Considerando xi como entrada e y como sada, a Funo de Transferncia:

2
2
i
Y(s) ms
X (s)
ms bs k
=
+ +

2
2
i
Y(s) s
b k X (s)
s s
m m
=
+ +

Exemplo 03: A Figura a seguir mostra um diagrama esquemtico de um sistema de
suspenso do automvel. Quando o carro se move ao longo da estrada, os deslocamentos verticais
em pneus a agir como o movimento de excitao do automvel sistema de suspenso. A resoluo
deste sistema consiste em um movimento de translao da centro de massa e de um movimento
rotacional sobre o centro de massa. Modelagem matemtica do completar o sistema bastante
complicada.

Pela 2 lei de Newton temos:

f ma =

amor mola
f f ma + =

0 i 0 i 0
b(y y ) k(y y ) my + =

0 i 0 i 0
by by ky ky my + =


87
2
0 0 0 i i
bsY (s) kY (s) ms Y (s) bsY(s) kY(s) + + = +

2
0 i
ms bs k Y (s) bs k Y(s)
(
+ + = + (

0
2
2
i
b k
s
Y (s) bs k
m m
b k Y(s)
ms bs k
s s
m m
+
+
= =
+ +
+ +

Exemplo 03: O sistema de suspenso de uma das rodas de uma camionete clssica est ilustrado
na Figura abaixo. A massa do veculo m
1
, e a massa da roda, m
2
. A mola da suspenso possui
uma constante de mola k
1
, e o pneu, uma constante de mola k
2
. A constante de amortecimento do
amortecedor b. Obter a funo de transferncia Y
1
(s)/X(s), a qual representa a resposta do
veculo aos solavancos devidos a irregularidades da estrada.

Suspenso de uma camionete

Pela 2 lei de Newton temos:

1 1 1 2 1 1 2
m y b(y y ) k (y y ) 0 + + =
2 2 2 1 1 2 1 2 2 2
m y b(y y ) k (y y ) k y k x + + + =


2
1 1 1 2 1 1 1 2
m s Y (s) bsY (s) bsY (s) k Y (s) k Y (s) 0 + + =
2
2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2
m s Y (s) bsY (s) bsY (s) k Y (s) k Y (s) k Y (s) k X(s) + + + =

Simplificando as equaes temos:
88

2
1 1 1 1 2
m s bs k Y (s) bs k Y (s) 0
(
+ + + = (

2
2 1 2 2 1 1 2
[m s bs k k ]Y (s) [bs k ]Y (s) k X(s) + + + =

Aps resolver Y
1
(s)/X(s), temos:

1 2 1
2
2 2
1 1 2 1 2 1
Y (s) k [bs k ]
X(s)
m s bs k m s bs k k bs k
+
=
( (
+ + + + + + (

3.22. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL

Sistemas mecnicos rotacionais so bastante semelhantes a sistemas translacionais. A lei de
Newton pode ser aplicada tambm a elementos que giram, como rotores, freios e molas torcionais.
O equivalente da massa translacional em sistemas mecnicos rotacionais a inrcia ou momento
de inrcia. igual ao produto da massa pelo quadrado do raio de giro.
Portanto, o momento de inrcia depende da massa do corpo e tambm da direo do eixo
de rotao. Um cilindro, por exemplo, possui diferentes momentos de inrcia para eixos paralelos
ou perpendiculares ao seu eixo de simetria. O momento de inrcia de um corpo qualquer
definido como:

2
v
I r dV =
}

Onde r o raio de giro do elemento de volume dV e a densidade do material na posio
r. A integral deve ser efetuada em todo o volume V da massa. O raio de giro r a distncia do
elemento de volume dV ao eixo de rotao. O momento de inrcia de um cilindro de raio r e massa
m com relao ao seu eixo de simetria vale:

2
cil
r
I m
2
=

Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inrcia com relao a um eixo que
passa pelo seu centro igual a:

2
esf
r
I 2m
5
=

A lei de Newton aplicada a uma inrcia rotacional :

i
I I I t = o = e= u
i

89
Onde t
i
um dos torques aplicados na inrcia I, e causa a acelerao angular o. e
representam, respectivamente, a velocidade angular e o ngulo de rotao da inrcia. A
representao esquemtica da inrcia mostrada na Figura a seguir:

Figura 3.6 Representao do momento de inrcia I, da mola torcional e do amortecedor
rotacional.

A transformada de Laplace do torque aplicado inrcia I gera:

2
i
T (s) IA(s) Is (s) Is (s) = = O = O

Sendo que (s), (s), O(s) e (s) so as transformadas do torque t , da acelerao angular
o, da velocidade angular e do deslocamento angular , respectivamente.
A mola torcional (semelhante mola de um relgio) e o amortecedor rotacional (dois discos
face a face em frico, como a embreagem de um veculo), mostrados tambm na Figura 3.5,
seguem expresses anlogas aos equivalentes translacionais:

( ) k 1 2 1 2
K ( ) k dt dt t = u u = e e
} }

Aplicando a transformada de Laplace nestas expresses, tem-se:

k 1 2 1 2
k
T (s) k (s) (s) (s) (s)
s
= O O = O O ( (

e

b 1 2 1 2
T b (s) (s) bs (s) (s) = O O = O O ( (

90
3.23. SISTEMAS HIDRULICOS

Exemplo 02: Desenvolver o modelo matemtico de um Tanque de Liquido. O modelo matemtico
ir calcular o nvel h, em qualquer instante de tempo. A entrada poder ser modificada atravs do
ajuste do sinal de controle da bomba, u.

Assumimos o seguinte (os parmetros utilizados nas expresses abaixo esto definidos na
figura acima):

- A densidade do lquido a mesma na entrada, na sada, e no reservatrio.
- O reservatrio tem paredes retas e verticais.
- A massa do lquido e o nvel so relacionados por:

m(t) A h(t) =

Onde: a densidade do lquido (assumida constante)
densidade da gua = 1 g/cm
3
= 1000 kg/m
3

A a rea do fundo do tanque em m
2
;
m(t) a massa do liquido em Kg;
h(t) o nvel do liquido em m.

A entrada de fluxo volumtrico atravs da bomba proporcional ao sinal de controle da
bomba:

in u
q (t) K u(t) =

91
O sada de fluxo volumtrico atravs da vlvula proporcional raiz quadrada da queda de
presso sobre a vlvula. Esta queda de presso assumida para ser igual presso hidrosttica no
fundo do tanque:

out v
q (t) K g h(t) =

Balano de massas (isto , a variao da taxa de massa igual ao fluxo entrada menos o
fluxo de sada) produz a seguinte equao diferencial:

in out
dm(t)
q q
dt
= (

Usando as relaes acima, temos:

u v
d Ah(t)
K u(t) K g h(t)
dt
(

(
=

Vamos agora traar um diagrama de bloco do modelo matemtico. Um bom ponto de
partida para comear a traar o diagrama de blocos, escrever a equao diferencial como um
modelo de espao estado, isto , como uma equao diferencial com a derivada de primeira ordem
sozinha no lado esquerdo. Isto pode ser feito trazendo e A fora da diferenciao e, em seguida,
dividindo ambos os lados por A. O resultado da equao diferencial torna-se:

u v
d h(t)
1
K u(t) K g h(t)
dt A
(

(
=

Esta uma equao diferencial para h(t). Ela diz como a derivada dh(t)/dt pode ser
calculada. h(t) calculado, integrando dh(t)/dt em relao ao tempo, de um tempo 0 a um tempo
t, com um valor inicial de h(0), na qual vamos denotar por h
init
..
Para desenhar o diagrama de blocos do modelo, podemos comear por adicionar um
integrador ao diagrama de blocos. A entrada para este integrador dh/dt, e a sada h(t). Em
seguida, adicionamos os blocos da funo matemtica para construir a expresso dh/dt, na qual
esta do lado direito da equao diferencial. O digrama de blocos resultante para o modelo
mostrado na figura abaixo.

92

Exemplo 03: O nvel de gua, h(t), controlado por um sistema a malha aberta, como est
mostrado na Figura abaixo. Um motor CC controlado pela corrente de armadura i
a
gira um eixo,
que abre uma vlvula. A indutncia do motor CC desprezvel, isto , L
a
= 0. Igualmente, o atrito
de rotao do eixo do motor e da vlvula desprezvel, isto , b =0. A altura da gua no
reservatrio

h(t) 1, 6 (t) -h(t) dt = u (

}

A constante do motor K
m
= 10 e a inrcia da rvore do motor e da vlvula J = 6 X 10
-3
kg-m
2
.
Determinar (a) a equao diferencial para h(t) e v(t) e (b) a funo de transferncia H(s)/V(s).

93

94
CAPTULO 4

4. DIGRAMA DE BLOCOS

4.1. INTRODUO: DIGRAMA DE BLOCOS

Um sistema de controle pode consistir em vrios componentes. Para mostrar as funes
desempenhadas por cada componente, em engenharia de controle, comumente usamos um
diagrama chamado diagrama de blocos.
Diagrama de blocos uma representao grfica de modelos de processos, mais utilizada
em modelos de funes de transferncia, e construdo usando elementos bsicos para representar
as relaes entre as variveis em estudo num determinado processo. Ele permite uma visualizao
mais eficiente e rpida das caractersticas dinmicas e dos efeitos de determinadas variveis sobre
outras que lhes so dependentes. Os diagramas podem indicar claramente o caminho e a
transformao de variaes entre as variveis e partes de um mesmo processo ou entre o processo
e os instrumentos interligados a ele para o controle do processo.
Em diagramas de blocos, todas variveis do sistema so ligadas s outras atravs de blocos
funcionais.

4.2. COMPONENTES DOS DIGRAMA DE BLOCOS

4.3. BLOCO FUNCIONAL

Bloco funcional ou simplesmente bloco um smbolo da operao matemtica sobre o sinal
de entrada do bloco que produz a sada. As Funes de Transferncia dos componentes so
usualmente introduzidas nos blocos correspondentes, que so conectados por setas para indicar o
sentido do fluxo dos sinais. Notar que o sinal pode passar somente no sentido das setas. Assim,
um diagrama de blocos de um sistema de controle mostra explicitamente uma propriedade
unilateral. A Figura 4.1 mostra um elemento do diagrama e blocos. O segmento orientado (seta)
que aponta para o bloco indica a entrada [X(s)], e o segmento orientado que sai do bloco
representa a sada [Y(s)]. Tais so citadas como sinais.

Figura 4.1 - Elemento de um digrama de blocos
95
Notar que as dimenses do sinal de sada do bloco so as dimenses do sinal de entrada
multiplicado pelas dimenses da Funo de Transferncia no bloco.
As vantagens da representao por diagrama de blocos de um sistema residem no fato de
que fcil formar o diagrama de blocos global do sistema inteiro simplesmente conectando os
blocos dos componentes de acordo com o fluxo do sinal e que possvel avaliar a contribuio de
cada componente para o desempenho global do sistema.
Em geral, a operao funcional do sistema pode ser visualizada mais prontamente
examinando-se o diagrama de blocos do que examinando-se o prprio sistema fsico. Um diagrama
de blocos contm informao concernente ao comportamento dinmico, mas ele no inclui
nenhuma informao sobre a construo fsica do sistema. Conseqentemente, muitos sistemas
no-similares e no-relacionados podem ser representados pelo mesmo diagrama de blocos.
Deve -ser notado, que em um diagrama de blocos a principal fonte de energia no
explicitamente mostrada e que o diagrama de blocos de um dado sistema no nico. Inmeros
diagramas de blocos diferentes podem ser traados para um sistema, dependendo do ponto de
vista da anlise.

4.4. PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO

Com referncia Figura 4.2, um circulo com uma cruz o smbolo que indica uma operao
de soma. O sinal mais ou menos em cada segmento orientado indica se este sinal deve ser
adicionado ou subtrado. importante que as grandezas a serem somadas ou subtradas tenham
as mesmas, dimenses e as mesmas unidades.

Figura 4.2 - Ponto de soma ou detector de erro

Ponto de soma ou detector de erro ou produz um sinal que a diferena entre a entrada de
referncia e o sinal realimentado pelo sistema de controle.

Anotaes

96
4.5. PONTO DE JUNO OU DERIVAO

Ponto de juno ou derivao um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco
vai simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma. A Figura 4.3 mostra um ponto de
juno ou derivao.

Figura 4.3 - Ponto de juno ou derivao

4.6. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA

A Figura 4.4 mostra um exemplo de um diagrama de blocos de um sistema de malha
fechada.

Figura 4.4 - Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada

A sada C(s) realimentada ao ponto de soma, onde ela comparada com a entrada R(s) de
referncia. A natureza de malha fechada do sistema esta claramente indicada pela Figura 4.4. A
sada do bloco, C(s) neste caso, obtida pela multiplicao da Funo de Transferncia G(s) pela
entrada no bloco, E(s). Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um
diagrama de blocos que, consiste em blocos, pontos de soma e pontos de juno.
Quando a sada realimentada no ponto de soma para comparao com a entrada,
necessrio converter a forma do sinal de sada na forma do sinal de entrada. Por exemplo, em um
sistema de controle de temperatura, o sinal de sada usualmente a temperatura controlada. O
sinal de sada, que tem a dimenso de temperatura, deve ser convertido, em uma fora ou posio
ou tenso (voltagem) antes que possa ser comparado ao sinal de entrada. Esta converso
realizada pelo elemento de realimentao cuja Funo de Transferncia H(s), conforme mostrado
na Figura 4.5.

97

Figura 4.5 - Sistema de malha fechada

O papel do elemento de realimentao modificar a sada antes que ela seja comparada
com a entrada. (Na maioria dos casos o elemento de realimentao um sensor que mede a sada
da planta. A sada do sensor comparada com a entrada, e o sinal de erro atuante gerado.) No
presente exemplo, o sinal de realimentao que realimentado para o ponto de soma para
comparao com a entrada B(s) = H(s) C(s).

4.7. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA ABERTA

Com referncia na Figura 4.6, mostrada a seguir:
Error! Reference source not found.

Figura 4.6 - sistema de malha aberta

A razo do sinal de realimentao B(s) para o sinal do erro atuante E(s) chamada Funo
de Transferncia de malha aberta. Assim:

B(s) H(s) Y(s) = (4.1)

Y(s) G(s) E(s) = (4.2)

Substituindo Y(s) na eq.(4.1), temos:

98
B(s) H(s) G(s) E(s) =
Logo a Funo de Transferncia de malha aberta dada por:

B(s)
H(s) G(s)
E(s)
=

4.8. FUNO TRANSFERNCIA DE ALIMENTAO DIRETA

Com referncia na Figura 4.7Error! Reference source not found., mostrada a seguir:

Figura 4.7 - Sistema de alimentao direta

A razo da sada C(s) para o sinal de erro atuante E(s) chamada Funo de Transferncia
de alimentao direta, de modo que:

C(s)
G(s)
E(s)
=

4.9. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA (FORMA CANNICA)

Dado o sistema de malha fechada mostrado na Error! Reference source not found.:

Figura 4.8 - Sistema de malha fechada
Onde:
99
R(s) Sinal de entrada
C(s) Sinal de sada
B(s) Sinal de realimentao
G(s) F.T direta
E(s) Sinal de erro atuante
H(s) F.T de realimentao

A sada C(s) e a entrada R(s) esto relacionadas como segue:

C(s) G(s) E(s) = (4.3)

E(s) R(s) - B(s) = (4.4)

B(s) H(s) C(s) = (4.5)

Substituindo B(s) da eq.(4.5) na eq.(4.4), temos:

E(s) R(s) - H(s)C(s) = (4.6)

Substituindo E(s) da eq.(4.6) na eq.(4.3), temos:

C(s) G(s) [R(s)-H(s)C(s)] =

C(s) G(s) R(s)-G(s)H(s)C(s) =

C(s) G(s)H(s)C(s) G(s) R(s) + =

C(s)[1 G(s)H(s)] G(s) R(s) + =

Logo a Funo de Transferncia de malha fechada dada por:

C(s) G(s)

R(s) [1 G(s)H(s)]
=
+

A equao caracterstica do sistema determinada a partir de:

1 G(s) H(s) 0 + =

Anotaes

4.10. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAO UNITRIA

100
Para o sistema mostrado na Figura 4.9 a seguir:

Figura 4.9 - Sistema de malha fechada com realimentao unitria

A Funo de Transferncia de realimentao H(s)=1. Logo a sada C(s) e a entrada R(s)
esto relacionadas como segue:

C(s) G(s) E(s) = (4.7)

E(s) R(s) - B(s) = (4.8)

B(s) C(s) = (4.9)

Substituindo B(s) da eq.(4.9) na eq.(4.8), temos:

E(s) R(s) - C(s) = (4.10)

Substituindo E(s) da eq.(4.10) na eq.(4.7), temos:

C(s) G(s) [R(s)-C(s)] =

C(s) G(s) R(s)-G(s)C(s) =

C(s) G(s)C(s) G(s) R(s) + =

C(s)[1 G(s)] G(s) R(s) + =

Logo a funo transferncia de malha fechada com realimentao unitria dada por:

C(s) G(s)

R(s) [1 G(s)]
=
+

A equao caracterstica do sistema determinada a partir de:

1 G(s) 0 + =
101
4.11. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAO
(DISTRBIO)

A Figura 4.10 mostra um sistema de malha fechada sujeito a uma perturbao.

Figura 4.10 - Sistema de malha fechada com perturbao

Quando duas entradas (a entrada de referncia e a de perturbao) esto presentes em um
sistema linear, cada entrada pode ser tratada independentemente da outra, e as sadas
correspondentes a cada entrada sozinha podem ser adicionadas para dar a sada completa. A
maneira pela qual cada entrada introduzida no sistema mostrada no ponto de soma ou por um
sinal mais ou por um sinal menos.
Considerar o sistema mostrado na Figura 4.10. Examinando o efeito da perturbao D(s),
podemos admitir que o sistema est em repouso inicialmente com erro nulo; podemos ento
calcular a resposta C
D
(s) somente para a perturbao. Esta resposta pode ser achada da seguinte
forma:
Para R(s)=0 Calcular a resposta C
D
(s) devida unicamente perturbao. Logo:

Arrumando o diagrama de blocos anterior temos:

Obs: No esquecer de compensar o sinal negativo do ponto de soma da referncia R(s). Pode
compensar o sinal em G
1
(s) ou no ponto de soma da perturbao D
s
.

102
Simplificando o diagrama anterior temos:

Deste diagrama podemos obter a seguinte funo transferncia com relao a perturbao:

D 2
1 2
C (s) G (s)

D(s) 1 G (s) G (s)H(s)
=
+

Por outro lado, na considerao da resposta entrada R(s) de referncia, podemos admitir
que a perturbao zero. Ento a resposta C
R
(s) entrada de referencia R(s) pode ser obtida da
seguinte forma:
Para D(s)=0 Calcular a resposta C
R
(s) devida unicamente entrada de referncia. Logo:

Simplificando o diagrama anterior temos:

Deste diagrama podemos obter a seguinte funo transferncia com relao referncia:

R 1 2
1 2
C (s) G (s)G (s)

R(s) 1 G (s) G (s)H(s)
=
+

A resposta aplicao simultnea da entrada de referncia e da perturbao pode ser obtida
adicionando as duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devido aplicao
simultnea da entrada de referencia R(s) e da perturbao D(s) dada por:

R D
C(s) C (s) C (s) = +

103
1 2 2
1 2 1 2
G (s)G (s) G (s)
C(s) R(s) D(s)
1 G (s) G (s)H(s) 1 G (s) G (s)H(s)
= +
+ +

2
1
1 2
G (s)
C(s) [G (s)R(s) D(s)]
1 G (s) G (s)H(s)
= +
+

Considerar agora o caso em que |G
1
(s)H(s)| >>> 1 e |G
1
(s)G
2
(s)H(s)| >>> 1. Neste caso, a
funo transferncia de malha fechada C
D
(s)/D(s) torna-se quase zero, e o efeito da perturbao
suprimido. Esta uma vantagem do sistema de malha fechada.
Por outro lado, a Funo de Transferncia de malha fechada C
R
(s)/R(s) tende para 1/H(s)
quando o ganho G
1
(s)G
2
(s)H(s) aumenta. Isto significa que se |G
1
(s)G
2
(s)H(s)| >>> 1, ento a
Funo de Transferncia de malha fechada C
R
(s)/R(s) torna-se inversamente proporcional a H(s),
de modo que as variaes de G
1
(s) e G
2
(s) no afetam a Funo de Transferncia de malha
fechada C
R
(s)/R(s). Esta a vantagem do sistema de malha fechada. Pode ser facilmente visto que
qualquer sistema de malha fechada com realimentao unitria, H(s)=1, tende a equalizar a
entrada e a sada.

4.12. REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS

importante notar que os blocos podem ser conectados em srie somente se a sada de um
bloco no for afetada pelo bloco seguinte. Se houver quaisquer efeitos de carregamento entre os
componentes necessrio combinar estes componentes em um nico bloco.
Qualquer nmero de blocos em cascata representando componentes sem efeito de
carregamento pode se substitudo por um nico bloco, cuja Funo de Transferncia
simplesmente o produto das funes de transferncia individuais.
Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitas malhas de realimentao pode ser
simplificado por um rearranjo passo a passo, usando regras de lgebra de diagramas de bloco.
Algumas destas importantes regras so dadas a seguir.
Deve ser notado, no entanto, que como o diagrama de blocos simplificado, as Funes de
Transferncias nos novos blocos tornam-se mais complexas porque novos plos e novos zeros so
gerados.

4.13. COMBINAO DE BLOCOS EM SRIE

A Figura a seguir mostra os blocos em serie e sua respectiva reduo.

104
Prova: Partindo do diagrama de bloco original

2
C(s) G (s) Y(s) = (4.11)

1
Y(s) G (s) R(s) = (4.12)

Substituindo Y(s) na eq.(4.11), temos:

2 1
C(s) G (s) G (s) R(s) =

Logo:

1 2
C(s)
G (s) G (s)
R(s)
=

4.14. COMBINAO DE BLOCOS EM PARALELO

A Figura a seguir mostra os blocos em paralelo e sua respectiva reduo.

Prova: Partindo do diagrama de bloco original:

C(s) X(s) Y(s) = + (4.13)

1
Y(s) G (s) R(s) =
(4.14)

2
X(s) G (s) R(s) =
(4.15)

Substituindo a eq.(4.14) e a eq.(4.15) na eq.(4.13), temos:

1 2
C(s) G (s) R(s) G (s) R(s) = +

1 2
C(s) R(s) [G (s) G (s) ] = +

Logo:

1 2
C(s)
G (s) G (s)
R(s)
= +

105
4.15. ELEMINAO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO

A Figura a seguir mostra os blocos de um sistemas com realimentao sua respectiva
reduo.

Prova: Partindo do diagrama de bloco original

1
C(s) G (s) X(s) = (4.16)

X(s) R(s) -Y(s) = (4.17)

1
Y(s) H (s) C(s) = (4.18)

Substituindo a eq.(4.18) na eq.(4.17), temos:

1
X(s) R(s) H (s) C(s) =
(4.19)


1 1
C(s) G (s)[R(s) H (s) C(s)] =

1 1 1
C(s) G (s)R(s) G (s)H (s) C(s) =

1 1 1
G (s)R(s) C(s) G (s)H (s) C(s) = +

1 1 1
G (s)R(s) C(s)[1 G (s)H (s)] = +

Logo:

1
1 1
G (s) C(s)

R(s) 1 G (s)H (s)
=
+

Anotaes

106
4.16. REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO

A Figura a seguir mostra a combinao de blocos em paralelo, bem como a eliminao de
um dos blocos no ramo direto.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) X(s) Y(s) = + (4.20)

1
2
G (s)
Y(s) X(s)
G (s)
= (4.21)

2
X(s) G (s) R(s) = (4.22)


1
2
1
G (s)
Y(s) G (s) R(s)
G (s)
= (4.23)


1
2 2
1
G (s)
C(s) G (s) R(s) G (s) R(s)
G (s)
= +

2 1
C(s) R(s) [G (s) G (s)] = +

Logo:

1 2
C(s)
G (s) G (s)
R(s)
= +

Anotaes

107
4.17. REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO

A Figura a seguir mostra um sistemas com realimentao, bem como a eliminao do bloco
no ramo de realimentao.


1 1
C(s) G (s) H (s)X(s) = (4.24)

X(s) Y(s) C(s) = (4.25)

1
1
Y(s) R(s)
H (s)
= (4.26)


1
R(s)
X(s) C(s)
H (s)
= (4.27)


1 1
1
R(s)
C(s) G (s)H (s) -C(s)
H (s)
(
=
(

1 1
1 1
1
G (s)H (s)R(s)
C(s) -G (s)H (s)C(s)
H (s)
=

1 1 1
C(s) G (s)R(s)-G (s)H (s)C(s) =

1 1 1
G (s)R(s) C(s)[1 G (s)H (s)] = +

Logo:

1
1 1
G (s) C(s)

R(s) 1 G (s)H (s)
=
+

Anotaes

108
4.18. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao a frente de um bloco.


1
C(s) G (s) R(s) =

1
C(s)
G (s)
R(s)
=

4.19. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao atrs de um bloco.

Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente:

1
1
R(s) C(s)
G (s)
=

1
C(s)
G (s)
R(s)
=

4.20. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA FRENTE DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de soma a frente de um bloco.

109


1
C(s) G (s) Y(s) = (4.28)

Y(s) R(s) Z(s) = + (4.29)

1
1
Z(s) X(s)
G (s)
= (4.30)


1
1
Y(s) R(s) X(s)
G (s)
= + (4.31)


1
1
1
C(s) G (s) R(s) X(s)
G (s)
(
= +
(

(4.32)
Logo:

1
C(s) G R(s) X(s) = + (4.33)

Partindo do diagrama de bloco original

C(s) Y(s) X(s) = +

1
Y(s) G (s)R(s) =

1
C(s) G R(s) X(s) = + (4.34)

Comparando a eq.(4.34) com a eq.(4.33), obtm-se a prova.

4.21. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRS DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de soma atrs de um bloco.

110

C(s) Z(s) Y(s) = + (4.35)

1
Y(s) G (s)R(s) = (4.36)

1
Z(s) G (s) X(s) = (4.37)


1 1
C(s) G (s)X(s) G (s)R(s) = + (4.38)

Logo:

1
C(s) G (s)[X(s) R(s)] = + (4.39)


1
C(s) G (s)Y(s) =

Y(s) R(s) X(s) = +

1
C(s) G [R(s) X(s)] = + (4.40)


4.22. REDISPONDO PONTO DE SOMA (1)

A Figura a seguir mostra o deslocamento dos pontos de soma.


C(s) K(s) Y(s) = +

K(s) R(s) X(s) = +

Logo:

C(s) R(s) X(s) Y(s) = + + (4.41)
111

C(s) K(s) X(s) = +

K(s) R(s) Y(s) = +

Logo:

C(s) R(s) Y(s) X(s) = + + (4.42)


4.23. REDISPONDO PONTO DE SOMA (2)

A Figura a seguir mostra o deslocamento dos pontos de soma.


C(s) K(s) R(s) = +

K(s) Y(s) X(s) = +

Logo:

C(s) R(s) X(s) Y(s) = + + (4.43)


C(s) K(s) X(s) = +

K(s) R(s) Y(s) = +

Logo:

C(s) R(s) Y(s) X(s) = + + (4.44)


112
4.24. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM PONTO DE SOMA

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao frente de um ponto de
soma.


C(s) R(s) X(s) = + (4.45)


C(s) R(s) X(s) = + (4.46)


4.25. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM PONTO DE SOMA

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao atrs de um ponto de
soma.


C(s) R(s) X(s) = +

R(s) C(s) X(s) = (4.47)


C(s) R(s) X(s) = +

R(s) C(s) X(s) = (4.48)

Comparando a eq.(4.47) com a eq.(4.48.), obtm-se a prova.
113
4.26. REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA

A Figura a seguir mostra o reagrupamento de um ponto de soma.


C(s) K(s) X(s) = +

K(s) R(s) Y(s) =

Logo:

C(s) R(s) Y(s) X(s) = + +
(4.49)


C(s) R(s) Y(s) X(s) = + + (4.50)


Anotaes

114

4.27. RESUMO DA SIMPLIFICAO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS

RESUMO
Tipos
Diagramas de blocos
originais
Diagramas de blocos
equivalentes
0
1
Combinando
blocos em srie

0
2
Combinando
blocos em
paralelo

0
3
Removendo um
bloco de
percurso direto

0
4
Eliminando
uma malha de
realimentao

0
5
Removendo um
bloco de uma
malha de
realimentao

0
6
Deslocamento
de um ponto
de derivao
frente de um
bloco

0
7
Deslocamento
de um ponto
de derivao
atrs de um
bloco

0
8
Deslocamento
de um ponto
de soma
frente de um
bloco

0
9
Deslocamento
de um ponto
de soma atrs
de um bloco

1
10
Redispondo
pontos de
soma (1)

115
1
11
Redispondo
pontos de
Soma(2)

1
12
Deslocamento
de um ponto
de derivao
frente de um
bloco

1
13
Deslocamento
de um ponto
de derivao
atrs de um
bloco

1
14
Reagrupamento
de pontos de
soma

Anotaes

116
4.28. REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB

4.29. BLOCOS EM SRIE COM MATLAB

Suponha que temos desenvolvido modelos matemticos na forma de Funo de
Transferncia para a planta, representada por G(s), bem como o controlador, representado por H
(s) e, possivelmente, muitos outros componentes do sistema como sensores e atuadores. O
objetivo interligar esses componentes para formar um sistema de controle. Iremos utilizar
funes do MATLAB para realizar as transformaes do diagrama de blocos. O processo a ser
controlado mostrado na Figura 4.11.

Figura 4.11 - Sistema de malha aberta

Um simples sistema de controle de malha aberta pode ser obtido atravs da interligao da
Planta e do Controlador em sries como ilustrado na Figura 4.12. Podemos utilizar o MATLAB para
calcular a Funo de Transferncia R (s) para Y (s), conforme ilustrado no Exemplo a seguir


Exemplo 01: Conexo Srie:
Seja o processo, representada pela Funo de Transferncia
2
1
G(s)
500s
= e o controlador,
representado pela Funo de Transferncia
c
s 1
G (s)
s 2
+
=
+
. Podemos usar a funo series para a
cascata de duas Funes de Transferncia
1
G (s) e
2
G (s) como mostra a Figura 4.13.

Y(s) num
T(s)
U(s) den
= =
1
num1
G (s)
den1
=
2
num2
G (s)
den2
=

[nun,den]=series(num1,den1,num2,den2)

Figura 4.13 - Funo s se er ri ie es s
117
A Funo de Transferncia
c
G (s)G(s) calculado utilizando a funo s se er ri ie es s como
mostrado na Figura 4.14.

n nu um mg g= =[ [1 1] ]; ; d de en ng g= =[ [5 50 00 0 0 0 0 0] ]; ;
n nu um mh h= =[ [1 1 1 1] ]; ; d de en nh h= =[ [1 1 2 2] ]; ;
[ [n nu um m, ,d de en n] ]= =s se er ri ie es s( (n nu um mg g, ,d de en ng g, ,n nu um mh h, ,d de en nh h) ); ;
p pr ri in nt ts sy ys s( (n nu um m, ,d de en n) )

n nu um m/ /d de en n = =
s 1
500s ^3 1000s ^2
+
+

Figura 4.14 Aplicao da Funo s s r ri ie es s

O resultado da Funo de Transferncia,
c
G (s)G(s) :

c
3 2
num s 1
G (s)G(s)
den
500s 1000s
+
= =
+

4.30. BLOCOS EM PARALELO COM MATLAB

Diagramas Blocos muitas vezes tm uma Funo de Transferncia em paralelo. Em tais
casos, a funo p pa ar ra al ll le el l pode ser bastante til. A Funo p pa ar ra al ll le el l descrita na

Y(s) num
T(s)
U(s) den
= =
1
num1
G (s)
den1
=
2
num2
G (s)
den2
=

[nun,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)

Figura 4.15 - Funo p pa ar ra al ll le el l
118
4.31. REALIMENTAO (FEEDBACK)

Y(s) num
T(s)
U(s) den
= =
num1
G(s)
den1
=
num2
H(s)
den2
=

[nun,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sinal)

Figura 4.16 - Funo f fe ee ed db ba ac ck k

Exemplo:

Um sistema multi-malha mostrado na Figura a seguir. Determine a funo de Transferncia
de Malha Fechada.

119

EXERCCIOS RESOLVIDOS

01) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo a uma nica Funo de Transferncia.

Resp:

02) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma nica Funo de Transferncia.

Resp:

120

EXERCCIOS ROPOSTOS

01) Obter a Funo de Transferncia equivalente
C(s)
T(s)
R(s)
=

, relativa ao sistema mostrado na
figura abaixo.

Resp.
3
4 2
s 1
T(s)
2s s 2s
+
=
+ +

02) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a uma nica Funo de
Transferncia,
C(s)
T(s)
R(s)
=

. Use os seguintes mtodos:
a) Reduo de diagramas de blocos;
b) Matlab.

121

03) Obtenha a Funo de Transferncia,
C(s)
T(s)
R(s)
= , para o sistema mostrado na Figura a seguir
usando a reduo de diagramas de blocos.

Resp.

122

123

124
04) Obtenha a Funo de Transferncia equivalente,
C(s)
T(s)
R(s)
= , para o sistema mostrado na
Figura a seguir.

05) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma nica Funo de Transferncia,
C(s)
T(s)
R(s)
= .

125

06) Obtenha a Funo de Transferncia,
C(s)
T(s)
R(s)
= , para o sistema mostrado na Figura a seguir.
Use os seguintes mtodo:
a) Reduo de diagramas de blocos;
b) Matlab. Use as seguintes Funes de Transferncia:
1
1
G (s)
s 7
=
+
,
2
2
1
G (s)
s 2s 3
=
+ +
,
3
1
G (s)
s 4
=
+
,
4
1
G (s)
s
= ,
5
5
G (s)
s 7
=
+
,
6
2
1
G (s)
s 5s 10
=
+ +
,
7
3
G (s)
s 2
=
+
,
8
1
G (s)
s 6
=
+
.

06) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um nico bloco,
C(s)
T(s)
R(s)
= .

126

08) Determine o sistema com realimentao unitria que equivalente ao mostrado na Figura
abaixo

09) Dado o diagrama de blocos de um sistema mostrado na Figura abaixo, obtenha a Funo de
Transferncia,
22
11
G(s)
u
=
u
.

127

10) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um nico bloco,
C(s)
T(s)
R(s)
= .

CAPTULO 5

5. RESPOSTA TRANSITRIA

5.1. INTRODUO

Uma vez que os captulos anteriores habilitaram a derivar um modelo matemtico para os
sistemas eltricos e eletromecnicos, passaremos, agora, para a anlise de desempenho dos
sistemas. O mtodo explorado neste captulo a anlise da resposta no tempo do sistema a sinais
de teste de entrada tpicos como as funes degrau, rampa, acelerao, impulso e senoidais, os
quais sero apresentados a seguir.

5.2. SINAIS DE TESTE TIPCOS

Os sinais de entrada para teste comumente usados so funes degrau, rampa, acelerao,
impulso, senoidal,os quais apresentamos na tabela abaixo.

Tabela 5.1 - Sinais de teste tpicos

Sinal Definio Transformada de Laplace
Impulso unitrio ou delta de
Dirac
0 ;t 0
(t)
Indefinido ;t=0
=
o

1
Degrau unitrio
1 ; t 0
u(t)
0 ; t 0
>

<

1
s

Rampa unitria
t ; t 0
f(t)
0 ; t 0
>

<

2
1
s

Parbola unitria
2
t ; t 0
f(t)
0 ; t 0
>

<

3
1
s

Com estes sinais de teste, tanto a anlise matemtica quanto a anlise experimental de
sistemas de controle podem ser feitas com facilidade, uma vez que estes sinais so funes
temporais muito simples.
A determinao de qual ou quais destes sinais de entrada tpicos devem ser usados para
analisar caractersticas do sistema depende da forma de solicitao a que o sistema ser sujeito,
mais freqentemente, sob condies normais de operao.
Quando as excitaes de um sistema de controle so representadas por funes que variam
gradualmente com o tempo, ento a solicitao em rampa pode ser um bom sinal de teste. Para
sistemas sujeitos a perturbaes de transio brusca, uma solicitao em degrau pode ser um bom

sinal de teste; e, para sistemas submetidos a excitaes do tipo surto, uma funo impulso pode
ser a melhor escolha.
Uma vez projetado o sistema de controle com base nos sinais de teste, normalmente o
desempenho do sistema para entradas reais satisfatrio. O uso de tais sinais de teste permite
comparar o desempenho de todos os sistemas com relao a uma mesma base.

5.3. RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA ESTACIONRIA

A resposta temporal de um sistema de controle consiste em duas partes: resposta
transitria e a resposta estacionria. Entende-se por resposta transitria aquela que vai do
estado inicial at o estado final. Por resposta estacionaria entende-se a maneira como o sinal de
sada do sistema se comporta quando t tende a infinito.

5.4. PLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA

A resposta de sada de um sistema a soma de duas respostas: a resposta forada e a
resposta natural. Embora diversas tcnicas, como a soluo de equaes diferenciais ou a
aplicao da Transformada de Laplace Inversa permitam calcular essa resposta, tais tcnicas so
trabalhosas e consomem muito tempo. A produtividade favorecida pelas tcnicas de anlise e de
projeto que produzam resultados com um mnimo de tempo. Se a tcnica for to rpida que seja
possvel obter o resultado desejado por inspeo, usamos algumas vezes o atributo qualitativo para
descrever o mtodo. O uso de plos e zeros e de sua relao com a resposta de sistemas no
domnio do tempo uma dessas tcnicas. O aprendizado dessa relao permite o "manuseio"
qualitativo de problemas. O conceito de plos e zeros, fundamental na anlise e no projeto de
sistemas de controle, simplifica o clculo da resposta de um sistema.

5.4.1. PLOS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA

Os plos de uma Funo de Transferncia so (1) os valores da varivel, s, da Transformada
de Laplace que fazem com que a Funo de Transferncia se tome infinita ou (2) quaisquer razes
do denominador da Funo de Transferncia que sejam comuns s razes do numerador.
Estritamente falando, os plos de uma Funo de Transferncia satisfazem o (1) da
definio. Por exemplo, as razes do polinmio do caracterstico no denominador so valores de s
que tornam a Funo de Transferncia infinita; portanto, so plos. Contudo, se um fator do
denominador puder ser cancelado com um fator igual do numerador, a raiz desse fator no mais
far com que a Funo de Transferncia se tome infinita. Em sistemas de controle, nos referimos
raiz do fator cancelado em denominador como plo, mesmo que a Funo de Transferncia no se
torne infinita para este valor. Da termos includo (2) na definio.

5.4.2. ZEROS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA

Os zeros de uma Funo de Transferncia so (1) os valores da varivel, s, da Transformada
de Laplace que fazem com que a Funo de Transferncia se torne igual a zero ou (2) quaisquer
razes do numerador da Funo de Transferncia que sejam comuns s razes do denominador.
Estritamente falando, os zeros de uma funo de transferncia satisfazem o (1) da definio.
Por exemplo, as razes do polinmio do numerador so valores de s que tornam a Funo de
Transferncia nula; portanto, so zeros. Contudo, se um fator do numerador puder ser cancelado
com um fator igual do denominador, a raiz desse fator no mais far com que a Funo de
Transferncia se torne nula. Em sistemas de controle, nos referimos raiz do fator cancelado em
numerador como zero, mesmo que a Funo de Transferncia no se tome nula para este valor.
Da termos includo (2) na definio.

5.4.3. EXEMPLO DE PLOS E ZEROS DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

Dada a Funo de Transferncia
s 2
G(s)
s 5
+
=
+
, h um plo em s=-5 e um zero em -2. Estes
valores so plotados no plano complexo na Figura a seguir usando um X paro o plo e um O para
o zero.

Figura 5.1 a) Sistema mostrando entrada e sada; b) diagrama de plos e zeros do sistema; c)
evoluo de uma resposta de sistema. Siga as setas voltadas para baixo para ver a evoluo dos
componentes da resposta gerada pelo plo ou pelo zero.

Para mostrar as propriedades dos plos e zeros, obtenhamos a resposta do sistema a um
degrau unitrio. Multiplicando Funo de Transferncia
s 2
G(s)
s 5
+
=
+

pela Transformada de um
degrau resulta:

( )
3 2
s 2 A B
5 5
Y(s)
s s 5 s s 5 s s 5
+
= = + = +
+ + +

s 2
A
s
+
=
( )
s
s 5 + ( )
s 0
0 2 2
0 5 5
=
(
+
= = (
+
(

( )
s 2
B
s s 5
+
=
+
( ) s 5 +
s 5
5 2 3
5 5
=
(
+
(
= =
(

Assim:
5t
2 3
y(t) e
5 5

= +

Com base no desenvolvimento resumido da Figura anterior, tiramos as seguintes concluses:

1. Um plo da funo de entrada gera a forma da resposta forada (isto , o plo na
origem gerou a funo degrau na sada).
2. Um plo da Funo de Transferncia gera a forma da resposta natural (isto , o plo em
-5 gerou
5t
e
).
3. Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma
t
e
o
, onde -o a
localizao do plo sobre o eixo real. Assim, quanto mais esquerda fique situado plo
sobre o semi-eixo real negativo, tanto mais rpido ser o decaimento da resposta
transitria exponencial para zero (isto , uma vez mais o plo -5 gerou;
5t
e
; ver Figura
a seguir para o caso geral.
4. Os plo e zeros geram as amplitude para ambas as respostas, natural e forada (isto
pode ser visto a partir dos clculos de A e B na equao anterior.

Figura 5.2 - Efeito de um plo real sobre a resposta transitria

Cada plo da funo de transferncia do sistema sobre o eixo real gera uma resposta
exponencial e que uma constante da resposta natural. O Plo da entrada gera a resposta
forada.
Exemplo: Clculo da resposta usando plos

Dado sistema da figura abaixo, escrever a sada, y(t). Especificar as partes foradas e
natural da resposta.

Soluo: Cada plo do sistema gera uma exponencial como o parque da resposta natural. O plo
da entrada gera a resposta forada. Portanto:

( )
3 1 2
B B B s 2 A
Y(s)
s s 5 s s 2 s 4 s 5
+
= = + + +
+ + + +

Onde:

( )
s 3
A
s
+
=
( ) ( ) ( )
( ) s
s 2 s 4 s 5 + + + ( ) ( ) ( )
s 0
0 3 3 3
0 2 0 4 0 5 ( 2)( 4)( 5) 40
=
(
+
(
= = =
( + + + + + +

( )
1
s 3
B
s s 2
+
=
+ ( ) ( )
( ) s 2
s 4 s 5
+
+ + ( ) ( )
s 2
2 3 1 1
( 2) 2 4 2 5 ( 2)( 2)( 3) 12
=
(
+
(
= = =
( + + + +

( ) ( )
2
s 3
B
s s 2 s 4
+
=
+ + ( )
( ) s 4
s 5
+
+ ( ) ( )
s 4
4 3 1 1
( 2) 4 2 4 5 ( 2)( 2)( 1) 4
=
(
+
(
= = =
( + + +

( ) ( ) ( )
3
s 3
B
s s 2 s 4 s 5
+
=
+ + +
( ) s 5 +
( ) ( )
s 5
5 3 2 2
( 5) 5 2 5 4 ( 5)( 3)( 1) 15
=
(
+
(
= = =
( + +

3 2 1 1
40 15 12 4
Y(s)
s s 2 s 4 s 5
= + + +
+ + +

Resposta Forada Resposta Natural

Aplicando a transformada de Laplace inversa, obtemos

-2t -4t -5t
3 1 1 2
y(t) e e e
40 12 4 15
= + + +

Resposta Forada Resposta Natural

Comentrio: Os plos determinam a natureza da resposta no domnio do tempo: os plos da
funo de entrada determinam a forma da resposta forada e os plos da funo de transferncia
determinam a forma da resposta natural. Os zeros e plos da funo de entrada ou da funo de
transferncia contribuem para as amplitudes das partes componentes da resposta total. Para
concluir, plos sobre o eixo real geram respostas exponenciais.

Exerccio
01) Um sistema possui uma Funo de Transferncia
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
10 s 4 s 6
G(s)
s 1 s 7 s 8 s 10
+ +
=
+ + + +
.
Determine a sada do sistema para uma entrada degrau unitrio.

5.5. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

5.5.1. EQUAO PADRO PARA UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

Um sistema de primeira ordem pode ser representado por uma equao diferencial de
primeira ordem, assim como dada a seguir:

dy(t)
a y(t) b r(t)
dt
+ =

Aplicando a Transformada de Laplace na equao anterior temos:

sY(s) aY(s) bR(s) + =

Y(s) s a bR(s) + = (

Y(s) b
R(s) s a
=
+

Dividindo a equao anterior por a temos:

b
Y(s)
a
1 R(s)
s 1
a
=
+

Definindo:

1
a
t = Constante de tempo.

b
K
a
= Ganho em regime permanente, e

Temos que:

Y(s) K
R(s) s 1
=
t +

ou Equao padro de um sistema de 1 ordem

K
Y(s)
1 R(s)
s
t
=
+
t

A Funo de Transferncia mostrada na figura a seguir:

Figura 5.3 a) Sistema de primeira ordem; b) grfico do plo

Se a entrada for um degrau unitrio, onde R(S) =1/s, a Transformada de Laplace da
resposta ao degrau ser Y(s), onde:

( ) ( )
K
A B
Y(s)
s 1 1
s s s
t
= = +
+ +
t t

K
A
s
t
=
( )
s
1
s +
t
s 0
K
=
(
(
=
(
(

e
K
B
1
s s
t
=
+
t
( )
( )
1
s +
t
1
s
K
=
t
(
(
=
(
(

Logo:
K K
Y(s)
1 s
s
=
+
t

Aplicando a Transformada de Laplace Inversa, a resposta ao degrau dada por:

1
t
f n
y(t) y (t) y (t) K Ke
t
= + =

Onde o plo de entrada situado na origem gerou a resposta forada
f
y (t) K = , e o plo do
sistema em
1
t
, gerou a resposta natural
1
t
n
y (t) Ke
t
= .
Se b=a, o ganho em regime permanente igual a 1 (K=1), logo a resposta ao degrau da
equao anterior torna-se:

1
t
f n
y(t) y (t) y (t) 1 1e
t
= + =

Examinemos a importncia do parmetro t , o nico parmetro necessrio agora para
descrever a resposta transitria. Quando t = t ,

1
t
1
t 1
e e 0, 37

t
= t
= =
ou
1
1
t
t t
y(t) 1 e 1 e
t
t
=t =t
= =
t
1
1 e 1 0,37 0,63
= = =

Usamos agora as equaes anteriores para definir trs especificaes de desempenho da
resposta transitria.

Constante de Tempo (t)

Chamamos t de constante de tempo da resposta. Com base na equao
1
t
1
t 1
e e 0, 37

t
= t
= = , podemos descrever a constante de tempo como o tempo necessrio para
que a resposta
1
t
e
t
se reduza a 37% do seu valor inicial. Alternativamente, com base na equao
1
t
t 1 t 1
y(t) 1 e 1 0, 37 0, 63
t
= t = t
= = = , a constante de tempo o tempo necessrio para que a
resposta ao degrau alcance 63% do seu valor final. Ver figura a seguir:

O inverso da constante de tempo homogneo a 1/segundos, ou seja, a freqncia. Assim,
podemos chamar o parmetro
1
t
de freqncia exponencial. Como a derivada de
1
t
e
t

1
t

para a t=0,
1
t
a taxa inicial de variao da exponencial em t = 0. Portanto, a constante de
tempo pode ser considerada uma especificao da resposta transitria de um sistema de
primeira ordem, uma vez que ela est relacionada a com velocidade com que o sistema
responde a uma entrada em degrau.

A constante de tempo tambm pode ser calculado a partir dos diagramas de plos da figura
5.3 b. Como o plo da funo de transferncia
1
t
, podemos dizer que o plo fica localizado no
inverso da constante de tempo, e quanto mais longe do eixo imaginrio ele se situe, tanto mais
rpida ser a resposta transitria.
O vejamos outras especificaes da resposta transitria, como tempo de subida, T
r
, e tempo
de acomodao, T
s
, como mostrado na figura anterior.

Tempo de Subida (T
r
)

O tempo de subida definido como o tempo necessrio para que a forma de onda v de 0,1
a 0,9 do seu valor final. O tempo de subida obtido resolvendo a equao:

1
t
y(t) 1 1e
t
=

Para a diferena entre os valores de t para os quais y(t) =0,9 e y(t) = 0,1. Portanto:

r
2, 31 0,11 2, 2
T 2, 2
1 1 1
= = = t
t t t

r
T 2, 2 = t

Tempo de acomodao (T
s
)

O tempo de acomodao ou assentamento definido como o tempo necessrio para que a
resposta alcance uma faixa de valores de 2% em tomo do valor final e a permanea. Fazendo y(t)
= 0,98 na Equao:
1
t
y(t) 1 1e
t
=

E resolvendo em funo de t, obtermos o tempo de acomodao como:

s
T 4 = t

5.5.2. FUNAO DE TRANSFERNCIA DE PRIMEIRA ORDEM OBTIDA
EXPERIMENTALMENTE

Freqentemente no possvel ou prtico obter analiticamente a funo de transferncia de
um sistema. Possivelmente o sistema fechado e as partes componentes no so identificveis
facilmente. Como a funo de transferncia uma representao do sistema relacionando a
entrada sada, a resposta do sistema ao degrau pode levar obteno de uma representao

mesmo que no seja conhecida a construo interna. Com uma entrada em degrau, podemos
medir a constante de tempo e o valor de estado estacionrio, a partir de cujos valores podemos
calcular a funo de transferncia. Considere um sistema de primeira ordem simples,
( )
K
Y(s)
1
s
t
=
+
t
,cuja resposta ao degrau :
( )
K
K K
Y(s)
1 s 1
s s s
t
= =
+ +
t t

Se pudermos identificar os valores de K e de t a partir de ensaios em laboratrio, poderemos
obter a Funo de Transferncia do sistema. Por exemplo, suponha que a resposta ao degrau
unitrio seja dada na Figura abaixo:

Figura 5.4 - Resultados de laboratrio de um ensaio com resposta de um sistema ao degrau

Constatamos que ela possui as caractersticas de primeira ordem vistas anteriormente, como
ausncia de ultrapassagem e inclinao inicial no nula.
Aplicando o Teorema do valor final para uma para uma entrada degrau temos:

( )
x 0
K
1
y( ) lim s 0, 72
s 1
s
t
= =
+
t

K
0, 72
1
t
=
t

K 0,72 =

A partir da resposta medimos a constante de tempo (t), isto , o tempo necessrio para que
a amplitude alcance 63% do seu valor final. Como o valor final cerca de 0,72, a constante de
tempo (t) calculada onde a curva atinge o valor 0,63 X 0,72 = 0,45, ou seja cerca de 0,13s. Em
conseqncia, 0,13 t = .

Substituindo os valores de K e t na Funo de Transferncia do sistema obtemos:
( )
0, 72
0,13
Y(s)
1
s
0,13
=
+
ou
( )
5,54
Y(s)
s 7, 7
=
+
. interessante observar que a resposta da Fig. 5.4 foi
gerada usando a funo de transferncia ,
( )
5
Y(s)
s 7
=
+
.

5.5.3. EXEMPLO DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

Um exemplo de um tpico um sistema de primeira ordem dado pela Figura abaixo, na qual
mostra um circuito RC:

Lei Kirchhoff das tenses:

e
1
v (t) R i(t) i(t) dt
C
= +
}

o
1
v (t) i(t) dt
C
=
}

Aplicando Laplace, nas equaes anteriores temos:

e
I(s)
V (s) R I(s)
sC
= +

o
I(s)
V (s)
sC
=

Portanto, a Funo de Transferncia do sistema a relao da entrada pela sada quando as
condies iniciais so nulas:

o
e
I(s) I(s)
V (s) I(s) 1
sC sC
I(s) RC s I(s) I(s) V (s) I(s) [R C s 1] RC s 1
R I(s)
sC sC
= = = =
+ + +
+

o
e
1
V (s)
RC
1 V (s)
s
RC
=
+
onde t =RC

Outro exemplo pode ser representado por um sistema trmico.

5.5.4. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

5.5.4.1. RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO

Funo degrau unitrio no domnio do tempo:

0
r(t)
1

p / t 0
p / t 0
<
>

1
R(s)
s
=

Seja o sistema de primeira ordem dado a seguir:

K
Y(s) K
1 R(s) s 1
s
t
t
= =
t + t
+
t

Adotando K=1 e substituindo
1
R(s)
s
= (degrau unitrio na entrada), obtemos:

1
Y(s)
1 1
s
s
t
=
+
t

1 1 1
1
Y(s)
1 1 1 s
s s (s ) (s 0) (s )
t t t
= = =
+ + + +
t t t

Expandindo em Y(s) em fraes parciais (plos simples):

( )
( )
( )
1
A B
Y(s)
s 0 1 1
(s 0) s s
t
= = +
+
+ + +
t t

( )
( )
1 1
A s 0 1
1 1 s 0
(s 0) s
t t
= + = =
=
+ +
t t

( )
( )
1 1
1
B s 1
1
1 s 1
(s 0) s
t t
= + = =
t
=
+ +
t
t t

Logo, temos

( )
( )
( )
( )
( )
1
1 1 1 1
Y(s)
s 0 s 0 1 1 1
(s 0) s s s
t
= = + =
+ +
+ + + +
t t t

( )
( )
1 1
Y(s)
s 0 1
s
=
+
+
t

Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:

{ }
( )
( )
1 1 1
1 1
L Y(s) L L
s 0 1
s

=
` `
+
+ )
t )

1
t
y(t) 1 e
| |
|
t
\ .
= para t > 0

Para valores de tempo (t) na equao anterior obtemos os valores y(t) e construmos a
seguinte tabela:

t (tempo) y(t) (%do valor final)
0 0
1 t 63,8
2 t 86,5
3 t 95,0
4 t 98,2
5 t 99,3
100

Da tabela acima construmos a curva de resposta no domnio do tempo:

Figura 5.5 - Curva de resposta exponencial

Analise:
Inicialmente a sada y(t) nula e finalmente se torna unitria. Uma das caractersticas
importantes desta curva de resposta exponencial y(t) que no instante t=t o valor de y(t) 0,632,
ou seja, o valor da resposta y(t) alcanou 63,2 % de sua excurso total. Isto pode ser visto
facilmente substituindo-se t=t em y(t). Ou, seja:

1
1
y( ) 1 e 1 e 0,632
| |
t
|
t
\ .
t = = =

Note-se que quanto menor a constante de tempo t, mais rpida ser a resposta do sistema.
A seguir Figura 5.6 mostra varias curvas para
1
t
y(t) 1 e
| |
|
t
\ .
= com diferentes constantes de tempo
(t).

Figura 5.6 - Respostas dos sistemas de 1 ordem comparadas

Outra caracterstica importante da curva de resposta exponencial que a inclinao da
tangente em t=0 1/t, pois:

1
t
1
t
dy(t) d (1 e ) 1 1
0 e
dt dt t 0
| |
| | |
t \ .
|
t \ .
= = + =
t t =

A sada alcanaria o valor final em t=t caso se mantivesse a sua velocidade inicial de
resposta. Constata-se, a partir da equao anterior, que a inclinao da curva de resposta y(t)
decresce monotonicamente de 1/t, em t = 0 e para zero em t=.
A resposta exponencial y(t) dada mostrada na Figura 5.6. No intervalo de tempo
correspondente a uma constante de tempo, a resposta exponencial foi de 0 a 63,2% do valor final.
Em duas constantes de tempo, a resposta alcanou 86,5 do valor final. Em t = 3t, 4t e 5t, a
resposta alcana 95%, 98,2% e 99,3%, respectivamente, do valor final. Portanto para t > 4t, a
resposta permanece dentro de 2% do valor final. Como visto a partir da equao de y(t), o regime
estacionrio alcanado matematicamente somente aps um tempo infinito. Na prtica,
entretanto, uma estimativa razovel do tempo de resposta o tempo que a curva de resposta
necessita para alcanar a linha de 2% do valor final, ou seja, quatro constantes de tempo.

5.5.4.1.1. MANEIRAS DE IDENTIFICAR EXPERIMENTALMENTE UM SISTEMA DE
PRIMEIRA ORDEM

Considere-se o sistema indicado na figura abaixo.

Para determinar experimentalmente se o sistema ou no de primeira ordem: Traa-se o
grfico da curva log y(t) y( ) , onde y(t) sada do sistema, em funo de t. Se ocorrer da
curva ser um reta, o sistema de primeira ordem.
A constante de tempo t pode ser lida do grfico como sendo o tempo t=t que satisfaz a
seguinte equao y( ) y( ) 0, 368 y(0) y( ) t = (

.

Outra maneira:

Note-se que em vez de traar o grfico log y(t) y( ) , em funo de t, conveniente fazer
o grfico
y(t) y( )
y(0) y( )

em funo de t em papel semi-logartmico, como visto na figura a seguir.

Figura 5.7 - Grfico de |y(t)-y()|-|y(0)-y()| x t em papel monolog

Se ocorrer da curva ser um reta, o sistema de primeira ordem.
A constante de tempo t pode ser lida do grfico como sendo o tempo t=t que satisfaz a
seguinte equao:

y( ) y( )
0, 368
y(0) y( )
t
=

5.5.4.2. RESPOSTA RAMPA UNITRIA

Funo rampa unitria no domnio do tempo

0 para t 0
r(t)
t para t 0
<
=

>

2
1
R(s)
s
=


K
Y(s) K
1 R(s) s 1
s
t
t
= =
t + t
+
t

Adotando K=1 e substituindo
2
1
R(s)
s
= (rampa unitria na entrada), obtemos:

2
1
Y(s)
1 1
s
s
t
=
+
t

2 2 2
1 1 1
1
Y(s)
1 1 1
s s s (s ) (s 0) (s )
t t t
= = =
+ + + +
t t t

Expandindo em Y(s) em fraes parciais (plos mltiplos):

( )
( )
( )
2 1
2
1
A B C
Y(s)
1 1
(s 0)
(s 0) s s s 0
t
= = + +
+
+ + + +
t t

( )
( )
2
2
1 1
A s 0 1
1 1 s 0
(s 0) s
t t
= + = =
=
+ +
t t

( )
( )
( )
2
2
2
1
1 d 1 -1
B s 0
1 ! ds 1 s 0 s 0
(s 0) s 1
s
| |
(
|

t (
= + = = t
` |
(
t = =
+ + |
+
( t
)
t
\ .

( )
( )
( )
2
2
1 1
1
C s
1
s 1
(s 0) s 1
t t
= + = = t
t
=
+ +
t
t
t

Logo, temos

( )
( )
( )
( )
2
2
1
1
Y(s)
s 0 1 1
(s 0) s s s 0
t t
t
= = +
+
+ + + +
t t


{ }
( )
1 1 1 1
2
1
L Y(s) L L L
s 1
s
s

t t
= +
` ` `
) )
+
t )

1
t
y(t) t e
| |
|
t
\ .
= t + t para t > 0

Note-se que quanto menor a constante de tempo t, menor o erro estacionrio maior da
resposta do sistema. A seguir Figura 5.9 mostra varias curvas para a equao anterior com
diferentes constantes de tempo (t).

Figura 5.8 - Respostas dos sistemas de 1 ordem comparadas Entrada rampa

Erro do sistema:

O sinal de erro e(t) ento:

e(t) r(t) y(t) =

( ) ( )
1 1
t t
e(t) t (t e ) (1 e )
t t

= t + t = t

Quando t , a exponencial
( )
1
t
e 0
t
, portanto o erro:

( )
1
e( ) (1 e ) 0
t

= t = t = t

5.5.4.3. RESPOSTA AO IMPULSO UNITRIO

Funo impulso unitrio no domnio do tempo:

0 para t 0
r(t)
(t) para t 0
<
=

o >

r(s) 1 =


1
Y(s) 1
1 R(s) s 1
s
t
t
= =
t + t
+
t

Substituindo, R(s) 1 = (impulso unitrio na entrada), obtemos:

1
Y(s)
1 1
s
t
=
+
t

1 1
Y(s) 1
1 1
s (s )
t t
= =
+ +
t t

( )
1
Y(s)
1
s
t
=
+
t


{ }
( )
1 1
1
L Y(s) L
1
s

t
=
`
+
t )

1
t
1
y(t) e
| |
|
t
\ .
=
t
para t > 0

Note-se que quanto menor a constante de tempo t, mais rpida ser a resposta do sistema.
A Figura a seguir mostra varias curvas para a equao anterior com diferentes constantes de
tempo (t).

Figura 5.9 - Respostas dos sistemas de 1 ordem comparadas Entrada Impulso

Propriedade importante para todos os sistemas lineares invariante no tempo

Na analise vista anteriormente, mostrou-se que para uma excitao em rampa unitria a
sada y(t) :

1
t
y(t) t e
| |
|
t
\ .
= t + t para t > 0

Para uma excitao em degrau unitrio, que a derivada da rampa unitria, a sada y(t) :

1
t
y(t) 1 e
| |
|
t
\ .
= para t > 0

Finalmente, para uma excitao em impulso unitrio, que a derivada do degrau unitrio, a
sada y(t):

1
t
1
y(t) e
| |
|
t
\ .
=
t
para t > 0

A comparao das respostas dos sistemas a estas trs entradas mostra claramente que a
resposta derivada de um sinal de entrada pode ser obtida derivando-se a resposta do sistema
para o sinal original. Tambm pode-se ver que a resposta integral do sistema original pode ser
obtida integrando-se a resposta do sistema original e determinando-se as constantes de integrao
a partir da condio inicial de sada nula. Esta uma propriedade de sistemas lineares invariante
no tempo. Sistemas lineares variante no tempo e sistemas no lineares no possuem essa
propriedade.

5.6. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

5.7. INTRODUO

De uma maneira genrica, sistemas de 2
a
ordem so aqueles descritos pela equao
diferencial:

2
2 1 0 0
2
d c dc
a a a c b r
dt
dt
+ + = (5.1)

Dividindo-se (5.1) por
0
a tem-se:

2
0 2 1
2
0 0 0
b a a d c dc
c r
a a dt a
dt
+ + = (5.2)

Aplicando Transformada de Laplace na eq.(5.14) temos:

2 0 2 1
0 0 0
b a a
s C(s) sC(s) C(s) R(s)
a a a
+ + = (5.3)

Define-se:

0
n
2
a
a
e = Freqncia natural no amortecida

1
2 0
a
2 a a
, ~ Fator de amortecimento

0
0
b
K
a
~ Ganho em regime

Encontrando o valor de
2
0
a
a
:

0
n
2
a
a
e =
2
2 0
n
2
a
( )
a
| |
e = |
|
\ .

2 0
n
2
a
a
e =

2
2
0
n
a 1
a
=
e

1
0
a
a
:

1
2 0
a
2 a a
, ~
2 0 1
2 a a a , ~
2 0 1
0 0
2 a a a
a a
,
~

2 0 1
0 0
2 a a a
a a
,
=
2 0 1
2
0
0
a a a
2
a
a
= ,
1 2
0 0
a a
2
a a
= ,

1
0 n
a 1
2
a
= ,
e

1
0 n
a 2
a
,
=
e

0
0
b
a
:

0
0
b
K
a
~

Substituindo
2
0
a
a
,
1
0
a
a
,
0
0
b
a
em funo de
n
e , , e K na eq.(5.15) temos:

2
2
n
n
s 2 s
1 C(s) K R(s)
| |
,
+ + = |
|
e
e
\ .

Logo:

2
2
n
n
C(s) K

s 2 s R(s)
1
=
,
+ +
e
e
(5.4)

OUTRA FORMA MUITO UTILIZADA PARA REPRESENTAR OS SISTEMAS DE 2
a
ORDEM

Dividindo a eq.(4.22) por
2
a , temos:

2
0 0 1
2
2 2 2
a b a d c dc
c r
a dt a a
dt
+ + = (5.5)

Aplicando Transformada de Laplace em eq.(5.17) temos:

2 0 0 1
2 2 2
a b a
s s C(s) R(s)
a a a
| |
+ + =
|
\ .
(5.6)

1
2
a
a
:

1
2 0
a
2 a a
, ~
2 0 1
2 a a a , ~
2 0 1
2 2
2 a a a
a a
,
~

2 0 1
2 2
2 a a a
a a
,
=
2 0 1
2
2
2
a a a
2
a
a
= ,
0 1
2 2
a a
2
a a
= ,

1
n
2
a
2
a
= ,e
1
n
2
a
2
a
= ,e

0
2
a
a
:

0
n
2
a
a
e =
2
2 0
n
2
a
( )
a
| |
e = |
|
\ .

2 0
n
2
a
a
e =

2 0
n
2
a
a
= e

0
2
b
a
:

0
0 2 2
b K
a a a
~
0 0
2 2
b Ka
a a
~
2 0
n
2
b
K
a
~ e

2 0
n
2
b
K
a
~ e

Substituindo
1
2
a
a
,
0
2
a
a
,
0
2
b
a
em funo de
n
e , , e K na eq.(5.18) temos:

( )
2 2 2
n n n
s 2 s C(s) K R(s) + ,e + e = e

2
n
2 2
n n
K C(s)

R(s)
s 2 s
e
=
+ ,e + e
(5.7)

5.8. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

Dados os diagramas de blocos da na Figura a seguir:

Figura 5.10-(a) Diagrama de blocos de um sistema de 2
a
ordem. (b) Diagrama de bloco
simplificado

A relao da entrada pela sada dada por:

2
n
2 2 2
n n
2 2
n n
C(s) 1
R(s)
s 2 s 2 s
s 1
e
= =
, + ,e + e
+ +
e e

2
n
2 2
n n
C(s)
R(s)
s 2 s
e
=
+ ,e + e
(5.8)

Onde:
e
n
Freqncia natural do sistema
, Fator de amortecimento do sistema

A equao caracterstica da funo transferncia da eq.(5.20) :

2 2
n n
s 2 s 0 + ,e + e = (5.9)

Logo, os plos do sistema de segunda ordem so obtidos da seguinte forma:

A eq.(5.21) uma equao do segundo grau, onde
n
2
n
a 1
b 2
c
= ,e
= e

Portanto:

2
b b 4 a c
s
2 a

=

Onde:

2 2 2
n n n
1
2 (2 ) 2
s
2
,e + ,e e
= (5.10)

2 2 2
n n n
2
2 (2 ) 2
s
2
,e ,e e
= (5.11)

Simplificando a eq.(5.22) e a eq(5.23), obtemos:

2
1 n n
s 1 = ,e + e , (5.12)

2
2 n n
s 1 = ,e e , (5.13)

Portanto, a eq.(5.20), torna-se:

2
n
2 2
n n n n
C(s)
R(s)
(s 1) (s 1)
e
=
+ ,e e , + ,e + e ,
(5.14)

5.9. ANALISE DA FUNO DE TRANSFERNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO
AMORTECIMENTO ,

1) Sistemas subamortecidos:

Fator de amortecimento entre 0 1 < , < : O Sistemas possuir duas razes complexas
conjugadas:

Figura 5.11 Representao dos plos para sistemas subamortecidos

2) Sistemas superamortecidos:

Fator de amortecimento para 1 , > : O Sistemas possuir duas razes reais distintas:

Figura 5.12 Representao dos plos para sistemas superamortecidos

3) Sistemas criticamente amortecidos:

Fator de amortecimento para 1 , = : O Sistemas possuir duas razes reais iguais:

Figura 5.13 Representao dos plos para sistemas criticamente amortecidos

5.10. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 2 ORDEM
5.11. RESPOSTAS AO DEGRAU UNITARIO

Seja o sistema de segunda ordem dado pela eq.(4.29):

2
n
2 2
n n
C(s)
R(s)
s 2 s
e
=
+ ,e + e
(5.15)

Seja o mesmo sistema de segunda ordem da eq.(5.27), representado agora em funo dos
plos:

2
n
2 2
n n n n
C(s)
R(s)
(s 1) (s 1)
e
=
+ ,e e , + ,e + e ,
(5.16)

Substituindo,
1
R(s)
s
= (degrau unitrio na entrada), obtemos a sada do sistema:

2
n
2 2
n n n n
C(s)
(s 1) (s 1) s
e
=
+ ,e e , + ,e + e ,
(5.17)

CASO SUBAMORTECIDO ( 0 1 < , < )

Se 0 1 < , < os plos a malha fechada so complexos conjugados e se situam no semi-plano
esquerdo do plano s. O sistema ento dito subamortecido, e a resposta oscilatria. Ento os
plos do sistema:

2
1 n n
s 1 = ,e + e ,

2
2 n n
s 1 = ,e e ,

Torna-se:

2
1 n n
s j 1 = ,e + e , (5.18)

2
2 n n
s j 1 = ,e e , (5.19)

Fazendo:

2
d n
1 e = e , (5.20)

Substituindo a eq.(4.43) nas eq.(4.41) e eq.(4.42), temos os plos do sistema da seguinte
forma:

1 n d
s j = ,e + e (5.21)

d n 2
j s e ,e = (5.22)

Onde
d
e chamada de freqncia natural amortecida

n
,e chamada de atenuao do sistema

Logo a eq.(5.29) torna-se:

2
n
n d n d
C(s)
(s j )(s j ) s
e
=
+ ,e e + ,e + e
(5.23)

Expandindo a eq.(5.35) em fraes parciais (plos complexos conjugados) leva a:

1 2 1
n d n d
s a
C(s)
(s j )(s j ) s
o + o
= +
+ ,e e + ,e + e
(5.24)

Obtendo os coeficientes
1
o e
2
o

n d
n d
1 2
S j
2
n
n d n d
n d n d
S j
s
(s j )(s j )
(s j )(s j ) s
=,e e
=,e e
o + o = (

(
e
+ ,e e + ,e + e
(
+ ,e e + ,e + e
(

n d
n d
2
n
1 2
S j
S j
s
s
=,e e
=,e e
(
e
o + o = ( (

(

2
n
1 n d 2
n d
( j )
( j )
(
e
o ,e e + o = ( (

,e e
(

Multiplicando pelo conjugado:

2
n d n
n 1 d 1 2
n d n d
( j )
j
( j ) ( j )
(
,e + e e
,e o e o + o = ( (

,e e ,e + e
(

3 2
n n d
n 1 2 d 1
2 2 2
n d
j
j
( )
,e + e e
,e o + o e o =
, e + e

2 3
n d n
n 1 2 d 1
2 2 2 2 2 2
n d n d
j
j
( ) ( )
e e ,e
,e o + o e o = = +
, e + e , e + e
(5.25)

Mas, da eq.(5.32) temos:

2 2 2
d n
( ) ( 1 ) e = e ,

2 2 2
d n
(1 ) e = e ,
2 2 2 2
d n n
e = e e ,
2 2 2 2
n n d
e = e , + e

Substituindo
2 2 2 2
n d n
e , + e = e na eq.(5.37), temos

2 3
n d n
n 1 2 d 1
2 2
n n
j
j

e e ,e
,e o + o e o = +
e e

n 1 2 d 1 n d
j j ,e o + o e o = ,e + e (5.26)

Igualando-se as partes imaginrias na eq.(5.38), temos:

d 1 d
e o = e
1
1 o =

Igualando-se as partes reais na eq.(4.48) onde
1
1 o = , temos

n 2 n
,e + o = ,e
2 n
2 o = ,e

Obtendo o coeficiente
1
a :

2 2 2
n n n
1
2 2 2 2
n d n d
n d n
s 0
a s
(s j )(s j ) s

=
(
e e e
= = =
(
+ ,e e + ,e + e
, e + e e
(

1
a 1 =

Retornando os coeficientes
1
o ,
2
o e
1
a na eq. (5.36), temos:

n
n d n d
s 2 1
C(s)
(s j )(s j ) s
,e
= +
+ ,e e + ,e + e
(5.27)

Como
n d n d
(s j )(s j ) + ,e e + ,e + e pode se escrito da seguinte forma:

2 2
n d n d n d
(s j )(s j ) (s ) + ,e e + ,e + e = + ,e + e

A eq.(5.39) torna-se:

n
2 2
n d
s 2 1
C(s)
s
(s )
,e
= +
+ ,e + e
(5.28)

Nesses casos a funo temporal sempre envolve o produto de uma exponencial de um co-
seno e um seno como indicado a seguir. Adicionando e subtraindo ,e
n
no primeiro termo da
expresso para obter produto de uma exponencial de um co-seno, temos:

n n n
2 2
n d
s 2 1
C(s)
s
(s )
,e + ,e ,e
= +
+ ,e + e
(5.29)

Logo:

n n
2 2 2 2
n d n d
s 1
C(s)
s
(s ) (s )
,e ,e
= + +
+ ,e + e + ,e + e

Como temos
2
d n
1 e = e , , multiplicamos e dividimos o segundo termo da eq.(5.41) por
2
n
1 e , . Ento temos:

2
n n n
2 2 2 2
2
n d n d
n
(s ) 1 1
C(s)
s
(s ) (s )
1
+ ,e e , ,e
= +
+ ,e + e + ,e + e
e ,

d n
2 2 2 2
2
n d n d
s 1
C(s)
s
(s ) (s )
1
e + ,e ,
= +
+ ,e + e + ,e + e
,

Aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s), obtemos:

{ }
1
L C(s) c(t)
=

n n
t t
d d
2
c(t) e cos t e sen t 1
1
,e ,e
,
= e e +
,

n
t
d d
2
c(t) 1 e cos t sen t
1
,e
(
,
(
= e + e
(
,

para t 0 > (5.30)
Ou:

n
2 t
1
d
2
1 e
c(t) 1 sen t tan
1
,e
| |
,
|
= e +
| ,
,
\ .
para t 0 > (5.31)

O sinal de erro para este sistema a diferena entre a entrada e a sada, e :

e(t) r(t) c(t) =

n
t
d d
2
e(t) 1 1 e cos t sen t
1
,e
(
,
(
= e + e
`
(
,
)

n
t
d d
2
e(t) e cos t sen t
1
,e
(
,
(
= e + e
(
,

Esse sinal de erro apresenta uma oscilao senoidal amortecida. Em regime permanente, ou
em t= no existe erro entre a entrada e a sada. Se o coeficiente , for igual a zero, a resposta

se torna no amortecida e as oscilaes continuam indefinidamente. A resposta c(t) para o caso de
amortecimento nulo pode ser obtida substituindo-se ,=0 na eq.(5.42) resultando:

t cos 1 ) t ( c
d
e = para t 0 > (5.32)

Portanto, da eq.(5.43) v se que e
n
representa a freqncia natural no-amortecida do
sistema. Isto , e
n
a freqncia em que o sistema oscilaria se o amortecimento fosse reduzido a
zero. Se o sistema linear tiver amortecimento, mesmo que s um pouco, a freqncia natural no-
amortecida no poder ser observada experimentalmente. A freqncia que pode ser observada
a freqncia natural amortecida e
d
que igual a
2
n
1 e , . Esta freqncia sempre menor que
a freqncia natural no-amortecida. Um aumento em , ir reduzir a freqncia natural amortecida
e
d
. Se o valor de , for aumentado alm da unidade, a resposta se tornar superamortecida e no
ir oscilar.

CASO CRITICAMENTE AMORTECIDO ( 1 , = )

Se 1 , = os plos a malha fechada so reais, negativos e iguais e se situam no semi-plano
esquerdo do plano s. Ento os plos do sistema:

2
1 n n
s 1 = ,e + e ,

2
2 n n
s 1 = ,e e ,

Torna-se:

1 n
s 1 0 = e + (5.33)

2 n
s 1 0 = e (5.34)

Logo temos:

1 2 n
s s = = e (5.35)

Logo a eq.(5.29) torna-se:

2
n
n n
C(s)
(s )(s ) s
e
=
+ e + e
(5.36)

Ento:

2
n
2
n
C(s)
(s ) s
e
=
+ e
(5.37)

Onde
d
0 e = para este caso.

Expandindo a eq.(5.49) em fraes parciais (plos mltiplos) leva a:

2 1 1
2
n
n
b b a
C(s)
(s ) s
(s )
= + +
+ e
+ e
(5.38)

2 2 2
2 n n n
2 n n
2
n n n
n
b (s )
s s s -
(s ) s
e e e
= + e = = = e
= e = e e
+ e

2
2 n
1 n
2
n
n
2 2
n n
2
n n
1 d
b (s )
s 1 ! ds
(s ) s
d

s s ds s
s
(
e

= + e =
( `
= e
+ e
( )
( (
e e

=
( ( `
= e = e
( ( )

( )
2 2 2
n n n
1
2 2 2
n
n
n
b 1
s
s

(
e e e
= = = =
(
= e
e
(
e

2 2 2 2
n n n n
1
2 2 2 2
n n n n
a s 1
s 0 s 0
(s ) s (s ) (0 )
e e e e
= = = = =
= =
+ e + e + e e

Retornando os coeficientes
2
b ,
1
b e
1
a na eq. (5.50), temos:

n
2
n
n
1 1
C(s)
(s ) s
(s )
e
= + +
+ e
+ e
(5.39)

Aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s), obtemos:

{ }
1
L C(s) c(t)
=

n n
t t
n
c(t) t e e 1
e e
= e +

n
t
n
c(t) 1 e 1 t
e
= + e (

para t 0 > (5.40)

CASO SUPER AMORTECIDO ( 1 , > )

Se 1 , > os plos a malha fechada so reais, negativos e distintos e se situam no
semi-plano esquerdo do plano s. Ento os plos do sistema continuam desta forma:

2
1 n n
s 1 = ,e + e ,

2
2 n n
s 1 = ,e e ,

Logo a eq.(5.29) se mantm na mesma forma:

2
n
2 2
n n n n
C(s)
(s 1) (s 1) s
e
=
+ ,e e , + ,e + e ,

Expandindo C(s) em fraes parciais e aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s),
obtemos:

{ }
1
L C(s) c(t)
=

( )
( )
( )
( )
2 2
n n
1 t 1 t
2 2 2 2
1 1
c(t) 1 e e
2 1 1 2 1 1
,+ , e , , e
= +
, , + , , , ,

1 2
s t s t
n
2
1 2
e e
c(t) 1
s s
2 1

| |
e
= + |
|
, \ .
para t 0 > (5.41)

Onde
( )
2
1 n
s 1 = , + , e e
( )
2
2 n
s 1 = , , e . Portanto, a resposta c(t) inclui dois
termos de exponencial decrescente. Quando , for consideravelmente maior que a unidade, uma
das duas exponenciais decrescentes decai mais rapidamente que a outra, de tal forma que o termo
da exponencial mais rpida (que corresponde a uma constante de tempo menor) pode ser
desprezado. Isto , se s
2
, estiver localizado muito mais perto do eixo e j do que de s
1
, (o que
significa
2 1
s s s ), ento para se obter uma soluo aproximada pode-se desprezar s
1
. Isto
permissvel porque o efeito de s
1
, na resposta muito menor que o de s
2
, pois o termo contendo
s
1
, na eq.(5.53) decai muito mais rapidamente do que o termo contendo s
2
. Uma vez que o
termo exponencial mais rpido desaparece, a resposta similar de um sistema de primeira
ordem e C(s)/R(s) pode ser aproximada por:

2
n n 2
2
2
n n
1 s C(s)

R(s) s s
s 1
,e e ,
= =
+
+ ,e e ,

Esta forma aproximada uma conseqncia direta do fato de que os valores inicial e final
tanto da C(s)/R(s) original como da aproximao coincidem.
Com a funo de transferncia C(s)/R(s) aproximada, a resposta ao degrau unitrio pode ser
obtida como:

2
n n
2
n n
1
C(s)
(s 1) s
,e e ,
=
+ ,e e ,

A resposta temporal c(t) ento:

2
n
( 1) t
C(s) 1 e
, , e
=

Isto fornece uma resposta aproximada ao degrau unitrio quando um dos plos de,
C(s)/R(s) pode ser desprezado.

5.12. DEFINIES E ESPECIFICAES DE REGIME TRANSITRIO

Em muitos casos prticos, as caractersticas de desempenho desejadas de sistemas de
controle so especificadas em termos de grandezas no domnio do tempo. Sistemas com
armazenamento de energia no podem responder instantaneamente e tero respostas transitrias
sempre que submetidos a excitaes ou a perturbaes.
Freqentemente, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so
especificadas em termos da resposta transitria a uma excitao em degrau unitrio, pois este
sinal fcil de ser gerado e corresponde, a uma solicitao suficientemente severa. (Conhecendo-
se a resposta a uma excitao em degrau, matematicamente possvel computar a resposta para
qualquer outro tipo de sinal).
A resposta transitria de um sistema a uma excitao em degrau unitrio depende das
condies iniciais. Por uma questo de convenincia na comparao de respostas transitrias de
vrios sistemas, constitui uma praxe usar a condio inicial padro de que o sistema est
inicialmente em repouso com valor nulo da varivel de sada e de todas as suas derivadas. Assim
as caractersticas do sinal de resposta podem ser facilmente comparadas.
Na pratica, a resposta transitria de um sistema de controle freqentemente apresenta
oscilaes amortecidas antes de alcanar o estado ou regime estacionrio. Ao especificar as
caractersticas de resposta transitria de um sistema de controle a uma excitao em degrau
unitrio, comum especificar-se o seguinte:

1. Tempo de atraso, t
d
;
2. Tempo de subida, t
r
;
3. Instante de pico, t
p
;
4. Maximo valor de ultrapassagem, M
p

5. Tempo de acomodao, t
s
.

Figura 5.14 - Curva de resposta ao degrau unitrio

1. Tempo de atraso, t
d
: o tempo de atraso o tempo necessrio para que a resposta
alcance, pela primeira vez , a metade do valor final.

2. Tempo de subida, t
r
: o tempo de subida o tempo necessrio para que a resposta
passe de 10% a 90%, de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do seu valor final. Para sistemas de
segunda ordem subamortecidos, normalmente se usa o tempo de subida de 0% a 100%. Para
sistemas de segunda ordem superamortecidos, o tempo de subida normalmente usado diz respeito
ao intervalo de 10% a 90%.

3. Instante de pico, t
p
: o instante de pico o tempo necessrio para que a resposta
alcance o primeiro pico de ultrapassagem.

4. Mxima ultrapassagem (percentual), M
p
: a mxima ultrapassagem o mximo valor
de pico da curva de resposta medido a partir do valor unitrio. Quando o valor final de regime
estacionrio da resposta difere da unidade, comum usar-se a mxima ultrapassagem percentual,
definida por:

( )
( )
p
c(t ) c
Mxima ultrapassagem percentual 100 %
c

=

O valor de mxima ultrapassagem (percentual) indica diretamente a estabilidade relativa do
sistema.

5. Tempo de acomodao, t
s
: o tempo de acomodao o tempo necessrio para que a
curva de resposta alcance valores dentro de uma faixa em torno do valor final e a permanea. O
intervalo de valores no interior da faixa especificado por uma porcentagem absoluta do valor final
(normalmente 2% ou 5%). O tempo de acomodao esta relacionado com a maior constante de
tempo do sistema de controle. A escolha de que porcentagem usar no critrio de erro pode ser
determinada a partir dos objetivos do projeto do sistema em questo.

As especificaes de domnio de tempo que se acabou de fornecer so bastante
importantes, visto que a maioria dos sistemas de controle so sistemas no domnio do tempo, isto
, eles devem apresentar respostas temporais aceitveis. (Isto significa que o sistema de controle
deve ser modificado at que a resposta transitria seja satisfatria). Observe-se que se forem
especificados os valores de t
d
, t
r
, t
p
, t
s
, M
p
, ento a forma da curva de resposta estar virtualmente
determinada. Isto pode ser visto claramente na figura abaixo:

Figura 5.15 - Especificaes de regime transitrio

Note-se que nem todas estas especificaes se aplicam necessariamente a qualquer caso
dado. Por exemplo, para um, sistema superamortecido, os termos instante de pico e mxima
ultrapassagem no se aplicam. (Para sistemas que apresentam erros de regime estacionrio a
excitaes em degrau, este erro deve ser mantido dentro de um nvel percentual esperado).

5.13. ALGUNS COMENTRIOS SOBRE ESPECIFICAES DE RESPOSTAS TRANSITRIAS

Exceto em certas aplicaes, onde no se podem tolerar oscilaes, desejvel que a
resposta transitria seja suficientemente rpida e suficientemente amortecida. Portanto, para uma
resposta transitria aceitvel de um sistema de segunda ordem, o coeficiente de amortecimento
deve estar situado entre 0,4 e 0,8. Valores menores para , ( 0, 4 , < ) acarretam valores de
mxima ultrapassagem excessivos na resposta transitria, e um sistema com um valor grande de ,
( 0, 8 , > ) respondera de forma lenta.
Ser visto que a mxima ultrapassagem e o tempo de subida so especificaes conflitantes.
Em outras palavras, no se pode minimizar a mxima ultrapassagem e o tempo de subida
simultaneamente. Se um deles for reduzido, o outro necessariamente aumentar.

5.14. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM E ESPECIFICAES DE RESPOSTA TRANSITRIA

A seguir sero obtidas expresses para determinar o tempo de subida, o instante de pico, a
mxima ultrapassagem e o tempo de acomodao de sistemas de segunda ordem descritos pela
equao a seguir:

2
n
2 2
n n
C(s)
R(s)
s 2 s
e
=
+ ,e + e

Estes valores sero obtidos em termos de , e e
n
. Supe-se que o sistema seja
subamortecido:

Tempo de subida t
r
: Referindo-se eq.(5.42), obtm-se o tempo de subida t
r
, fazendo
r
c(t ) 1 = , ou seja:

n r
t
r d r d r
2
c(t ) 1 1 e cos t sen t
1
,e
(
,
(
= = e + e
(
,

(5.42)

n r
t
d r d r
2
e cos t sen t 0
1
,e
(
,
(
e + e =
(
,

(5.43)

Como 0 e
r n
t
=
,e
, obtm-se o seguinte resultado com base na eq.(5.55)

d r d r
2
cos t sen t 0
1
,
e + e =
,
(5.44)

Dividindo a eq.(5.56) por
d r
cos t e :

0
t cos
t sen
1
t cos
t cos
r d
r d
2
r d
r d
=
e
e
,
,
+
e
e

d r
2
1 tg t 0
1
,
+ e =
,

2 2
d n n
d r
n n t
1 1
tg t
e , e e ,
e = = =
, e e , o

t n
o = ,e constante de tempo do sistema de 2
a
ordem

d
d r
t
tg t
e
e =
o

1 d
r
d t d
1 -
t tg
| | e t |
= =
|
e o e
\ .

Figura 5.16- Definio do ngulo |

Onde | definido na Figura 5.16. claro que um valor pequeno de t
r
impe que se tenha
um valor grande para e
n
.
Instante de pico, t
p
: Com base na eq eq.(5.42), pode se obter o instante de pico derivando-
se ) t ( c com relao ao tempo e fazendo a derivada igual a zero. Assim:

n r
t
d r d r
2
1
,e
(
,
(
= e + e
(
,

(5.45)

n r
n r
t
n d d
2
t d
d d d
2
dc
e cos t sen t
dt
1
e sen t cos t
1
,e
,e
(
,
(
= ,e e + e +
(
,

(
,e
(
+ e e e
(
,

(5.46)

Nesta ultima equao, os termos envolvendo cosseno se cancelam e d c(t) dt , calculando
em t=t
P
pode ser simplificado para:

n r
p
t
t t d p
2
dc
sen t e 0
dt
1
,e
=
,
= e =
,
(5.47)

Isto fornece a seguinte equao:

d p
sen t 0 e = (5.48)

Ou:

d p
t 0, , 2 , 3 , e = t t t
(5.49)

Como o instante do pico correspondente ao primeiro pico da ultrapassagem
d p
t e = t .
Portanto:

p
d
t
t
=
e
(5.50)

O instante do pico t
P
correspondente ao meio ciclo de freqncia da oscilao amortecida.

Maximo valor de ultrapassagem, M
P
. O Maximo valor de ultrapassagem ocorre no instante do
pico, ou seja, em
p
d
t t
t
= =
e
. Portanto da eq.(5.42), M
P
obtido como sendo:

p p
M c(t ) 1 =

n p
t
p d p d p
2
M 1 e cos t sen t 1
1
,e
(
,
(
= e + e
(
,

n
d
( )
p
2
M e cos sen
1
t
,e
e
(
,
(
= t + t
(
,

t
2
d
( )
( )
1
p
M e e
,
o t
t
e ,
= =

O valor mximo de ultrapassagem percentual
t
d
( )
e 100 %
o
t
e
.

Tempo de acomodao t
s
: Para sistemas subamortecidos de segunda ordem, a resposta
transitria obtida a partir da eq.(4.52) como sendo:

n
t
d d
2
1
,e
(
,
(
= e + e
(
,

para 0 t >

n
2 t
1
d
2
1 e
c(t) 1 sen t tan
1
,e
| |
,
|
= e +
| ,
,
\ .
para 0 t >

As curvas
n
t 2
1 ( e / 1 )
,e
, so as envoltrias da resposta transitria a uma excitao
em degrau unitrio. A curva de resposta c(t) sempre permanece no interior do espao delimitado
pelo par de envoltrias, conforme mostrada na Fig.4.8. A constantes de tempo desta curva
envoltria
n
1
,e
.

Figura 5.17 - Par de curvas envoltrias da resposta ao degrau unitrio.

A velocidade de decaimento da resposta transitria depende do valor da constante de tempo
n
1
,e
. Para um dado valor de e
n
o tempo de acomodao, uma funo do coeficiente de
amortecimento ,.

Figura 5.18 - Curvas de amortecimento.

Da Figura 5.18 v-se que para o mesmo valor de e
n
e para a gama de valores de , entre 0 e
1, o tempo de acomodao t
s
, para um sistema ligeiramente amortecido, maior do que para um
sistema adequadamente amortecido. Para um sistema superamortecido, o tempo de acomodao
t
s
se torna grande por causa do inicio lento da resposta.
O tempo de acomodao correspondente a uma faixa de tolerncia de 2% ou 5% pode
ser medido em termos da constante de tempo
n
1
T =
,e
, a partir das curvas da Fig.4.8 para
diferentes valores de ,. Os resultados so mostrados na Figura 5.19.

Figura 5.19 - Curvas de tempo de acomodao
Para 0 < , < 0,9 se for utilizado o critrio de 2%, ento t
s
, aproximadamente quatro vezes
a constante de tempo do sistema. Se for utilizado o critrio de 5%, ento t
s
aproximadamente
trs vezes a constante de tempo. Note-se que o tempo de acomodao alcana um valor mnimo
em torno de , = 0,76 (para o critrio de 2%) ou , = 0,68 (para o critrio de 5%) e depois

aumenta quase linearmente para grandes valores de ,. As descontinuidades nas curvas da Fig. 4.9
surgem porque uma variao infinitesimal no valor de , pode causar uma variao finita no tempo
de acomodao.
Por convenincia, na comparao das respostas dos sistemas comumente definem-se os
valores de tempo de acomodao t
s
como sendo:

s
t n
3 4
t 4T = = =
o ,e
(critrio de 2%)
Ou

s
t n
3 3
t 3T = = =
o ,e
(critrio de 5%)

Nota-se que o tempo de acomodao inversamente proporcional ao produto do coeficiente
de amortecimento pela freqncia natural no-amortecida do sistema. Como o valor de
normalmente determinado a partir da especificao requerida de mximo valor de ultrapassagem,
o tempo de acomodao determinado principalmente pela freqncia natural no-amortecida e
n
.
Isto significa que a durao do perodo transitrio pode ser variada, sem modificar o valor mximo
de ultrapassagem, pelo ajuste da freqncia natural no-amortecida e
n

Da anlise anterior, fica evidente que para uma resposta rpida, e
n
deve ser grande. Para
limitar o valor mximo de ultrapassagem M
P
e fazer o tempo de acomodao pequeno, o
coeficiente de amortecimento , no deve ser muito pequeno. A relao entre o valor mximo de
ultrapassagem percentual M
P
e o coeficiente de amortecimento , apresentada na Fig.4.10.
Convm observar que se o coeficiente de amortecimento estiver situado entre 0,4 e 0,8, ento o
valor mximo de ultrapassagem percentual para resposta ao degrau estar entre 25% e 2,5%.

Figura 5.20 - Curvas de M
p
versus ,

EXERCCIOS PROPOSTOS

01) Seja o sistema visto na figura abaixo, onde 0,6 , = e
n
0,5 e = rad/s. Calcule o tempo de
subida (t
r
), o tempo de pico (t
p
), o tempo de acomodao (t
s
) para 2% e 5% e a mxima
ultrapassagem, quando o sistema sujeito a uma entrada degrau unitrio.

02) A Figura a seguir mostra um sistema mecnico vibratrio. Quando uma fora (entrada degrau)
de 2 lb aplicada ao sistema, a massa oscila, como mostra a curva de resposta. Determine m, b e
k do sistema a partir da curva de resposta.

03) A figura abaixo descreve as respostas entrada degrau para cinco sistemas de segunda
ordem, cujas funes de transferncia so dadas e identificadas com letras de A a E. A curva
correspondente funo de transferncia A est indicada na figura.

a)
2
25
s 2s 25 + +
b)
2
25
s 10s 25 + +
c)
2
5(s 5)
s 2s 25

+ +

d)
2
100
s 4s 100 + +
d)
2
25
s 20s 25 + +

Pede-se:
a) Associar cada uma das curvas, de B a E, a uma das funes de transferncia dadas, justificando
e caracterizando cada uma das curvas, de B a E, quanto: 1) ao amortecimento (sub, super ou
crtico) e relao de amortecimento (faixa em que se encontra), 2) quanto fase (mnima ou
no), deixando claro porque cada um dos sistemas diferente ou semelhante quele associado
funo de transferncia A. (respostas sem justificativas sero desconsideradas)
b) Localizar os plos e zeros (quando houver) das funes de transferncia de A a E no plano
complexo s, esboando um plano separado para cada funo.

03) Para cada uma das respostas ao degrau unitrio mostradas na figura abaixo, determine a
Funo de Transferncia do sistema.
a)

b)

c)

CAPTULO 6

6. ERRO EM REGIME PERMANENTE

6.1. INTRODUO

Quando uma entrada de comando aplicada a um sistema de controle, espera-se que
depois do transitrio a sada do sistema se estabilize no valor de comando. O erro entre este valor
a entrada de comando chamado erro em regime permanente. uma medida da preciso do
sistema de controle de rastrear uma entrada de comando e o erro que aparece depois que a
resposta transitria j terminou. O erro em regime permanente para um sistema depende da
estrutura do sistema e da forma da entrada. Para analisar os erros em regime permanente dos
sistemas, necessrio classificar os sistemas conforme o seu tipo. O tipo indica para cada entrada
o erro em regime permanente que vai ocorrer.

6.2. ERRO EM REGIME PERMANENTE

O erro em qualquer sistema a diferena entre o sinal de sada desejado, isto , o sinal de
referncia de entrada que especifica o valor desejado, e o sinal de sada real que ocorre.

6.3. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA

Para um sistema de controle em malha aberta para uma entrada U(s) e uma sada Y(s), o
erro E(S) :

E(s) U(s) Y(s) = (6.1)


Como a Funo de Transferncia do sistema :

Y(s)
G(s)
U(s)
= (6.2)

Ento temos que :

Y(s) G(s)U(s) = (6.3)

Substituindo a eq.(6.3) na eq.(6.1) temos que:

E(s) U(s) G(s)U(s) =

E(s) [1 G(s)] U(s) = (6.4)

Pela eq.(6.4) podemos notar que o erro depende no s do sistema determinado pela sua
Funo de Transferncia, mas tambm pela forma do sinal de entrada U(s).

6.4. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

Para um sistema de controle em malha fechada, considere uma simplificao para uma
realimentao unitria Figura 6.2. Para uma entrada de referncia R(s) e um valor de sada real
Y(s), o sinal realimentado Y(s) e assim o erro E(S) :

E(s) R(s) Y(s) = (6.5)


Se G(s) a Funo de Transferncia do ramo direto e se a realimentao unitria:

Y(s) G(s)
R(s) 1 G(s)
=
+
(6.6)

Ento temos que:

G(s)R(s)
Y(s)
1 G(s)
=
+
(6.7)

Substituindo a eq.(6.7) na eq.(6.5) temos que:

G(s)R(s)
E(s) R(s)
1 G(s)
=
+

1
E(s) R(s)
1 G(s)
=
+
(6.8)

O erro depende do sistema como especificado por sua Funo de Transferncia G(s) e da
entrada R(s).

Se o sistema em malha fechada tem uma malha de realimentao H(s), com. mostrado na
Figura 6.3 (a), ento ele pode ser convertido em um sistema com realimentao unitria pelo
processo mostrado na Figura 6.3 (b). O resultado um sistema com realimentao unitria
equivalente na forma indicada na Figura 6.3 (c).

Figura 6.3 - (a) Sistema de controle em malha fechada, (b) converso para realimentao unitria
e (c) sistema equivalente com realimentao unitria.

A Funo de Transferncia do ramo direto dada por:

G(s)
1 G(s)[H(s) 1] +

Simplificar o sistema convertendo-o para realimentao unitria possibilita a aplicao da
eq.(6.8). Para calcular o erro em regime permanente (e
ss
), podemos aplicar o Teorema do Valor
Final. O erro em regime permanente o valor do erro, que uma funo do tempo t quando o
transitrio termina. Portanto o valor de t tende a infinito. De acordo com o teorema do valor final,
essa condio dada por:

ss
t s 0
e lime(t) lims E(s)

= = (6.9)

Assim, para um sistema em malha aberta, dado pela eq.(6.4), temos:

{ }
ss
s 0
e lim s 1 G(s) R(s)
= (

(6.10)

Para um sistema em malha fechada, pela eq.(6.8), temos:

ss
s 0
1
e lim s R(s)
1 G(s)
(
=
(
+

(6.11)

6.5. CLASSIFICAO

O erro em regime permanente para um sistema depende do valor de:

ss
s 0
e lims E(s)
=

E o valor de E(s) depende da Funo de Transferncia do ramo direto de um sistema em
malha fechada com realimentao unitria. Em discusses sobre classificao de sistemas,
importante lembrar que em todos os casos o sistema em malha fechada considerado tendo
realimentao unitria. Os sistemas so classificados com base na funo de transferncia do ramo
direto com realimentao unitria, sendo freqentemente chamada funo de transferncia de
malha aberta de um sistema em malha fechada. Para um sistema com uma Funo de
Transferncia do ramo direto G(s) e de realimentao H(s), a funo de transferncia de malha
aberta G
0
(s) :

0
G(s)
G (s)
1 G(s)[H(s) 1]
=
+

A funo de transferncia de malha aberta de sistemas pode ser representada em geral por
uma equao da forma:

m m 1 m 2
m 1 m 2 1 0
q n n 1 n 2
n 1 n 2 1 0
K(s a s a s a s a )
s (s b s b s b s b )

+ + + + +
+ + + + +
(6.12)

Onde K uma constante, m e n so inteiros e a
0
e b
0
so diferentes de zero. q um
nmero inteiro, e o valor chamado tipo ou classe do sistema. Se q = 0, o sistema dito ser tipo
0. Se q =1, tipo 1, se q = 2, tipo 2.
O nmero que identifica o tipo o nmero de fatores 1/s na funo transferncia de malha
aberta. Como 1/s integrao, o nmero do tipo o nmero de integradores na funo de
transferncia de malha aberta.

EXERCCIOS PROPOSTOS

01) Levando em conta as Funes de Transferncia do ramo direto dos sistemas abaixo, identifique
o tipo de cada sistema:
a) 4/(s+1)
b) 10/[(s+1)(s+2)]
c) 5/[(s2-3s+5)]
d) 6(s+3)/[(s+2)(s+6)]
e) 10/[s2(s2+2s+1)]

6.6. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA DEGRAU

O erro em regime permanente (e
ss
) para um sistema em malha fechada dado pela
eq.(6.13) como:

ss
s 0
0
1
e lim s R(s)
1 G (s)
(
=
(
+

(6.13)

Onde G
0
(s) a Funo de Transferncia de malha aberta. Uma entrada degrau unitrio tem
1
R(s)
s
= . Para a tal entrada:

ss
s 0
0
1 1
e lim s
1 G (s) s
(
=
(
+

ss
s 0
0
1
e lim
1 G (s)
(
=
(
+

(6.14)
A Funo de Transferncia de malha aberta dada pela eq(6.12) como:

( )
( )
m m 1 m 2
m 1 m 2 1 0
q n n 1 n 2
n 1 n 2 1 0
K s a s a s a s a
s s b s b s b s b

+ + + +
+ + + +
(6.15)

Quando s tende a zero, a Funo de Transferncia para um sistema do tipo 0 ser
0
0
Ka
b
, isto
uma constante; e para todos os outros tipos, ser infinito. comum representarmos o valor para
o qual tende a Funo de Transferncia quando s0 como uma constante K
p
. Onde K
p

denominado constante de erro de posio e no tem unidades.

p 0
s 0
K lim G (s)
= (6.16)

Em termos da equao anterior para a Funo de Transferncia de malha aberta:

0
p
0
a
K K
b
= (6.17)

para um sistema tipo 0, e infinito para todos os outros tipos.
A conseqncia disto que o erro em regime permanente para um sistema tipo 0 ser :

ss
0
0
1
e
Ka
1
b
=
( | |
+
( |
( \ .

ou
ss
p
1
e
1 K
=
+
(6.18)

e para todos os outros tipos, zero. A Figura 6.4 mostra o tipo de resposta para o sistema tipo 0.
Depois do transitrio, qualquer que seja sua forma, existe um erro em regime permanente de
1/(1+K
P
).

Figura 6.4 - Erro em regime permanente para uma entrada degrau.
Isto representa a situao para uma entrada em degrau unitrio. Se a entrada tem uma
amplitude A, ento o erro em regime permanente para o sistema tipo 0 ser A/(1 + K
P
).
Para um sistema tipo 0, a amplitude do erro em regime permanente para uma entrada
degrau depende do valor de K
P
: quanto maior seu valor, menor o erro. Mas K
P
diretamente
proporcional a K (Equao 6.15). K o fator pelo qual os sinais que passam pelo ramo direto do
sistema so multiplicados. Um exemplo pode ser visto na Figura 6.5. Assim, aumentando esse fator
de amplificao ou ganho, o erro em regime permanente pode ser reduzido.

Figura 6.5 - Um sistema tipo 0

6.7. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA RAMPA

O erro em regime permanente para um sistema em malha fechada dado pela Equao a
seguir:
ss
s 0
0
1
e lim s R(s)
1 G (s)
(
=
(
+

Onde a Funo de Transferncia de malha aberta. Uma entrada rampa unitria tem
2
1
R(s)
s
= . Para essa entrada:

ss
2
s 0
0
1 1
e lim s
1 G (s)
s
(
=
(
+

ss
s 0
0
1
e lim R(s)
s sG (s)
(
=
(
+

(6.19)

Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Ento o fator que vai
determinar a amplitude do erro o valor sG
0
(s) quando s0, isto , a eq.(6.13) torna-se:

ss
0
s 0
1
e
lim sG (s)
= (6.20)

ss
V
1
e
K
= (6.21)

Onde K
V
uma constante conhecida como constante de erro de velocidade. E tem a
unidade de segundos
-1
.

V 0
s 0
K limsG (s)
= (6.22)

A Funo de Transferncia G
0
dada pela eq.(6.12) como:

( )
( )
m m 1 m 2
m 1 m 2 1 0
q n n 1 n 2
n 1 n 2 1 0
K s a s a s a s a
s s b s b s b s b

+ + + +
+ + + +

O valor de sG
0
(s) :

( )
( )
m m 1 m 2
m 1 m 2 1 0
q n n 1 n 2
n 1 n 2 1 0
sK s a s a s a s a
s s b s b s b s b

+ + + +
+ + + +

Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto sK/s
q
= sK. Assim, quando s tende a zero,
sG
0
(s) para o sistema tipo 0 torna-se zero e K
V
ser zero. O erro em regime permanente

ser 1/0 ou infinito. Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto sK/s
q
= K. Quando s tende a
zero, sG0(s) torna-se Ka0/b0, ou seja, este o valor de K
V
. O valor do erro em regime
permanente ser 1/K
V
ou 1/(Ka
0
/b
0
). A Figura 6.6 mostra o tipo de resposta que deve
ocorrer para um sistema tipo 1.

Figura 6.6 - Erro em regime permanente para entrada rampa.

Depois do transitrio, qualquer que seja sua forma, existir um erro em regime
permanente de 1/K
V
. Para um sistema tipo 2, q=2, portanto sK/s
q
= K/s. Quando s tende a zero,
sG
0
(s) torna-se infinito e portanto o erro em regime permanente ser zero.
A situao apresentada acima para uma entrada rampa unitria. Se a entrada em uma
rampa com uma razo de variao com o tempo de uma constante A, ento o erro em regime
permanente para o sistema tipo 1 ser A/K
V
.
6.8. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA PARABLICA

O erro em regime permanente (e
ss
) para um sistema em malha fechada dado pela
eq.(6.13) como:

ss
s 0
0
1
e lim s R(s)
1 G (s)
(
=
(
+

(6.23)

Onde G
0
(s) a Funo de Transferncia de malha aberta. Uma entrada parablica unitria
tem
3
1
R(s)
s
= . Para essa entrada:

ss
3
s 0
0
1 1
e lim s
1 G (s)
s
(
=
(
+

ss
2 2
s 0
0
1
e lim
s s G (s)
(
= (
+
(

(6.24)

Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Ento o fator que vai
determinar a amplitude do erro o valor sG
0
(s) quando s 0, isto , a eq.(6.24) torna-se:

ss
2
0
s 0
1
e
lims G (s)
= (6.25)

ss
a
1
e
K
= (6.26)

Onde K
a
uma constante, conhecida como constante de erro de acelerao. Tem a unidade
de segundos
-2
.

2
a 0
s 0
K lims G (s)
= (6.27)

A Funo de Transferncia de malha aberta G
0
dada pela eq.(6.12) como:

( )
( )
m m 1 m 2
m 1 m 2 1 0
q n n 1 n 2
n 1 n 2 1 0
K s a s a s a s a
s s b s b s b s b

+ + + +
+ + + +

O valor de s
2
G
0
(s) :

( )
( )
2 m m 1 m 2
m 1 m 2 1 0
q n n 1 n 2
n 1 n 2 1 0
s K s a s a s a s a
s s b s b s b s b

+ + + +
+ + + +

Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto s
2
K/s
q
= s
2
K. Assim, quando s tende a zero, s
2
G
0
(s)
para o sistema tipo 0 torna-se zero, e ento K
a
ser zero. O erro em regime permanente ser 1/0
ou infinito. Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto s
2
K/s
q
= sK. Quando s tende a zero, s
2
G
0
(s)
torna-se zero, e ento K
a
ser zero. O erro em regime permanente ser 1/0 ou infinito. Para um
sistema tipo 2, q = 2, portanto s
2
K/s
q
= K.
Quando s tende a zero, s
2
G
0
(s) torna-se (Ka
0
/b
0
), ou seja, este o valor de K
a
. O erro em
regime permanente ser 1/K
a
ou 1/(Ka
0
/b
0
). A Figura 6.7 mostra o tipo de resposta que deve
ocorrer para um sistema tipo 2. Depois do transitrio, qualquer que seja sua forma, existir um
erro em regime permanente de 1/K
a
. Para sistemas de tipos maiores, quando s tende a zero,
s
2
G
0
(s) torna-se infinito, e portanto o erro em regime permanente ser zero.

Figura 6.7 - Erro em regime permanente para uma entrada parablica

A situao apresentada acima para uma entrada parablica unitria. Se a entrada
parablica da forma A/s
3
, onde A uma constante, ento o erro em regime permanente para o
sistema tipo 2 ser A/K
a
.

6.9. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADAS DIFERENTES

A Tabela 6.1 e a Figura 6.8 resumem o que j vimos at aqui com respeito a erros em
regime permanente que podem ocorrer para diferentes entradas em vrios tipos de sistemas. Para
sistemas lineares, se uma entrada R
1
produz uma sada Y
1
e uma entrada R
2
produz uma sada Y
2

ento uma entrada (R
1
+ R
2
). Isto conhecido como o princpio da superposio. Quando temos
uma entrada para um sistema linear de, digamos, (1/s) + (1/s
2
) ento o erro em regime
permanente a soma dos erros devidos a cada segmento da entrada quando considerada sozinha,
isto , o erro devido a (1/s) mais o erro devido a (1/s
2
).

Anotaes

Figura 6.8 - Erros em regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c)
entrada parablica

Tabela 7.1 - Erros em regime permanente.

Erro em regime permanente para entradas unitrias
Tipo do
sistema
Degrau 1/s Rampa
1/s
2

Parbola
1/s
3

1/s
4

0 1/(1+K
p
)
1 0 1/K
v

2 0 0 1/K
a

3 0 0 0 1/K
4

4 0 0 0 0

Anotaes

6.10. ERRO EM REGIME PERMANETE DEVIDO AO DISTURBIO

Considere o sistema mostrado na Figura 6.9 sujeito a uma entrada de referncia e uma
entrada de distrbio. Ambas as entradas podem dar origem a erros em regime permanente.

Figura 6.9 (a) Sistema com realimentao unitria sujeito a distrbio, (b) Quando D(s) = 0
e (c) Quando R(s) = 0

A Funo de Transferncia de malha aberta determinada primeiro para D(s) =0 e R(s)
diferente de zero e o erro em regime permanente ser determinado e depois para R(s) = 0 e D(s)
diferente de zero. Os erros em regime permanente, quando ambas as entradas no so zero, so
ento a soma dos erros determinados separadamente.
Assim, para D(s)=0 temos:

1 2
0
1 2
G (s)G (s)
G (s)
1 G (s)G (s)
=
+

O erro a diferena entre a entrada de referncia e a sada do sistema:

E(s) R(s) Y(s) =

Se
0
Y(s)
G (s)
R(s)
= :

1 2
1 2
G (s)G (s)
E(s) R(s) R(s)
1 G (s)G (s)
=
+

1 2
1
E(s) R(s)
1 G (s)G (s)
=
+

Portanto o erro em regime permanente :

ss
s 0
1 2
1
e lim s R(s)
1 G (s)G (s)
(
=
(
+

(6.28)

Quando R(s)=0, o sistema tem uma Funo de Transferncia do ramo direto de G
2
(s) e de
realimentao G
1
(s). O sistema pode ser convertido em um sistema com realimentao unitria
pelo mtodo mostrado na Figura 6.9 e ento a Funo de Transferncia :

2
0
2 1
G (s)
G (s)
1 G (s) G (s) 1
=
(

Se R(s) 0 = , o erro :

0
E (s) R(s) Y(s) Y(s) = =

2
2 1
G (s)
E(s) D(s)
1 G (s) G (s) 1
=
+ + (

Portanto o erro em regime permanente :

2
ss
s 0
2 1
G (s)
e lim s D(s)
1 G (s) G (s) 1
(
=
(
+ + (
(
(6.29)

O erro total quando existe uma entrada de referencia e uma entrada de distrbio ento a
soma dos erros dados pelas eqs.(6.28 e 6.29).

EXERCCIOS PROPOSTOS

01) Um brao de motor e uma cmara poderiam ser usados para colher frutas. A cmara
usada para fechar a malha de retroao com um microcomputador que controla o brao. O
processo :
2
K
G(s)
(s 3)
=
+

a) Calcule o erro de estado estacionrio esperado da garra para um comando em degrau de
amplitude A, como uma funo de K;
b) Determine os valores de K para que o sistema tenha um erro de estado estacionrio
menor que 10% para uma entrada degrau;
c) Indicar um possvel sinal de perturbao para este sistema;

02) Considere o sistema em malha fechada representado na Figura abaixo, no qual a planta G(s)
definida por:
s
1
10
G(s)
s(s 2)(s 3)
+
=
+ +

Considerando um controlador proporcional C(s) = k:
(a) Calcule as constantes de posio (K
p
), de velocidade (K
v
) e de acelerao (K
a
).
(b) Calcule os erros em regime permanente para entradas degrau, rampa e parbola unitrios.
(c) Qual a melhor escolha para o ganho k considerando o desempenho em regime permanente?
Qual a conseqncia dessa escolha no comportamento do sistema em malha fechada durante o
transitrio?

03) Para cada um dos sistemas mostrados nas Figuras abaixo, determine o seguinte:
a) O tipo do sistema;
b) A constante de erro apropriada K
p
, K
v
e K
a
;
c) A forma de onda que conduz a constante de erro.
d) O erro em regime permanente para uma entrada unitria da forma de onda obtida em c)
e) O valor do erro em regime permanente do sinal atuante.

Sistema 1

Sistema 2

CAPTULO 7

7. ESTABILIDADE

7.1. DEFINIES DE ESTABILIDADE

Um sistema linear estvel quando qualquer sinal de entrada de amplitude finita produz
sinais de sada tambm de amplitude finita.

7.2. TEOREMA DA ESTABILIDADE

Um sistema linear invariante no tempo (SLIT) e de parmetros concentrados estvel se e
somente se nenhum dos plos de sua Funo de Transferncia (ou seja, nenhuma das razes de
sua equao caracterstica) pertence ao semi-plano direito, SPD do plano complexo s-j, incluindo
tambm o prprio eixo j.
Regio de estabilidade no plano complexo s

7.3. CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ

A determinao da estabilidade de um sistema dada a sua Funo de Transferncia envolve
a determinao das razes do denominador da funo e considerao de que qualquer uma delas
seja positiva. Entretanto, as razes no so muito facilmente obtidas se o denominador tema a
forma:

n n 1 n 2
n n 1 n 2 1 0
a s a s a s a s a

+ + + + + (7.1)

E n maior que 3 ou 4. O critrio de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um mtodo que
pode ser usado em tais situaes.

1TESTE: Inspecionar os coeficientes, isto , os valores dos coeficientes da eq.(7.1)

Se qualquer coeficiente negativo, ento o sistema instvel.

Exemplo:
3 2
s 2s 3s 1 + + Existe um coeficiente negativo

Se qualquer coeficiente zero, o sistema pode ser no mximo criticamente estvel.

Exemplo:
3 2
s 2s 3s + + Falta um termo

Se eles so todos positivos e se nenhum zero, ento o sistema pode ser estvel.

Exemplo:
3 2
s 2s 3s 1 + + + Todos os coeficientes esto
presentes e todos so positivos.

Para sistemas que tem denominadores que podem ser estveis, um segundo teste deve ser
realizado.

2TESTE: Os coeficientes da eq.(7.1) so escritas em uma ordem particular chamada
arranjo de Routh.

s
n
a
n
a
n-2
a
n-4
...
s
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
...

As linhas seguintes no arranjo so determinadas por clculos feitos a partir dos elementos
nas duas linhas imediatamente acima. Linhas sucessivas so calculadas at que apenas zeros
apaream. O arranjo deve ento conter (n+1) linhas, uma linha correspondente a cada um dos
termos s
n
a s
0
.

s
n
a
n
a
n-2
a
n-4
...
s
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
...
s
n-2
b
1
b
2
b
3
...
s
n-3
c
1
c
2
c
3
...
. . . . ...
. . . . ..
. . . . .
s
2
x
1
x
2
X
3

s
1
y
1
y
2

s
0
z
1

Elementos na terceira linha so obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:

n
1 n 2 n 3
n 1
a
b a a
a

| |
=
|
\ .

n
2 n 4 n 5
n 1
a
b a a
a

| |
=
|
\ .

Elementos na quarta linha so obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:

n 1
1 n 3 2
1
a
c a b
b
| |
=
|
\ .

n 1
2 n 5 3
1
a
c a b
b
| |
=
|
\ .

Uma outra forma de lembrar essas regras para determinao dos elementos ilustrada na
Figura 7.1. Quando o arranjo estiver completo, deve ser examinado. Se todos as elementos
na primeira coluna do arranjo so positivos, todas as razes tem parte real negativa e esto
localizados no semi plano esquerdo do diagrama de plos e zeros. O sistema ento estvel se
todos os elementos da primeira coluna so positivos. Se existem elementos negativos na primeira
coluna, o nmero de trocas de sinal na primeira coluna igual ao nmero de razes com parte real
positiva.

Figura 7.1 Determinao de elementos no arranjo de Routh

EXERCCIOS PROPOSTOS

01) So dados os denominadores de Funes de Transferncia de alguns sistemas. Por inspeo,
quais poderiam ser estveis, instveis e criticamente estveis?

a)
4 3
s 3s 2s 3 + + +
b)
3 2
s 2s 3s 1 + + +
c)
5 2 3 2
s 4s 3s 2s 5s 2 + + + +
d)
5 4 3 2
s s 5s 2s 3s 2 + + + + +
e)
5 3 2
s 2s 3s 4s 5 + + + +

02) Usar o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz para determinar se o sistema que tem a
seguinte Funo de Transferncia estvel:

a)
4 3 2
2s 1
G(s)
s 2s 3s 4s 1
+
=
+ + + +

b)
4 3 2
2s 1
G(s)
s s s 4s 1
+
=
+ + + +

03) O denominador da Funo de Transferncia de um sistema :

3 2
s 4s 8s k + + +

Qual faixa de variao de ganho K para o sistema ser estvel ?

04) Para o sistema mostrado na figura abaixo, qual a faixa de K que resulta em estabilidade ?

7.4. ESTABILIDADE RELATIVA

CAPTULO 8

8. LUGAR DAS RAZES

8.1. INTRODUO

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema de malha fechada depende
essencialmente da localizao dos plos de malha fechada. Se o ganho de malha do sistema for
varivel, ento a localizao dos plos de malha fechada depender do valor do ganho de malha
escolhido. E importante, ento, que o projetista saiba como os plos de malha fechada se movem
no plano s, medida que o ganho de malha varia.
Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas, o simples ajuste do ganho pode mover os
plos de malha fechada para a localizao desejada. Ento, o problema do projeto pode se reduzir
escolha de um valor de ganho apropriado. Se somente o ajuste do ganho no produzir o
resultado desejado, ser necessrio adicionar um compensador ao sistema.
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica. A determinao das
razes de uma equao caracterstica de grau superior a 3 trabalhosa e requer a busca de uma
soluo por meio de um computador. (O MATLAB fornece uma soluo simples para esse
problema.) Entretanto, apenas a determinao das razes da equao caracterstica pode ser uma
soluo limitada, porque, medida que o ganho da funo de transferncia de malha aberta varia,
a equao caracterstica se altera e os clculos devem ser refeitos.
Um mtodo simples para a determinao das razes da equao caracterstica foi
desenvolvido por WR. Evans e tem sido amplamente utilizado na engenharia de controle. Esse
mtodo, chamado mtodo do lugar das razes, permite que as razes da equao caracterstica
sejam representadas graficamente para todos os valores de um parmetro do sistema. As razes
correspondentes a um valor especfico desse parmetro podem, ento, ser localizadas no grfico
resultante. Note-se que o parmetro normalmente o ganho, mas possvel utilizar qualquer
outra varivel da funo de transferncia de malha aberta. A menos que se estabelea o contrrio,
vamos supor que o ganho da funo de transferncia de malha aberta seja o parmetro a ser
variado por toda a gama de valores, de zero a infinito.
Utilizando o mtodo do lugar das razes, o projetista pode prever quais os efeitos da
variao do valor do ganho ou da adio de plos de malha aberta e/ou zeros de malha aberta
sobre a localizao dos plos de malha fechada. Portanto, desejvel que o projetista tenha uma
boa compreenso do mtodo de gerao do lugar das razes do sistema de malha fechada, tanto
manualmente como por meio de aplicativos como o MATLAB.
Mtodo do lugar das razes. A idia bsica do mtodo do lugar das razes a de que os
valores de s que fazem a funo de transferncia ao longo da malha igual a 1 devem satisfazer a
equao caracterstica do sistema.
O lugar das razes o lugar das razes da equao caracterstica do sistema de malha
fechada quando um parmetro especfico (normalmente o ganho K) varia de zero a infinito, dando
ao mtodo seu nome. Esse grfico mostra claramente as contribuies de cada plo ou zero de
malha aberta nas localizaes dos plos de malha fechada.

No projeto de um sistema de controle linear vemos que o mtodo do lugar das razes prova
sua eficincia, pois indica o modo pelo qual os plos e os zeros de malha aberta devem ser
modificados, para que a resposta satisfaa as especificaes de desempenho do sistema. Esse
mtodo em particular eficiente para a obteno rpida de resultados aproximados.
Pelo fato de a gerao do lugar das razes pelo MATLAB ser bastante simples, pode-se
pensar que esboar o lugar das razes manualmente seja desperdcio de tempo e esforo.
Entretanto, a experincia em esboar manualmente o lugar das razes da maior importncia para
a interpretao do prprio lugar das razes gerado por computador, alm de servir para se ter, de
maneira rpida, uma idia aproximada do lugar das razes.
Empregando o mtodo do lugar das razes possvel determinar o valor do ganho de malha
K que resulte no coeficiente de amortecimento prescrito para os plos dominantes de malha
fechada. Se a localizao de um plo ou zero de malha aberta for uma varivel do sistema, ento o
mtodo do lugar das razes sugerir um meio de escolher a localizao desse plo ou desse zero
de malha aberta.

8.2. GRFICO DO LUGAR DAS RAZES PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Considere o sistema de primeira ardem mostrado na Figura 8.1.

Figura 8.1 - Sistema de primeira ordem

A Funo de Transferncia de malha aberta do sistema Go(s) dada por:

0
K
G (s)
s 1
=
+

Para uma realimentao unitria, o sistema tem uma funo de Transferncia G(s) de:

K
Y(s) K
s 1
G(s)
K R(s) s 1 K
1
s 1
+
= = =
+ +
+
+

Que pode ser escrita como:

Y(s) K
G(s)
R(s) s 1 K
= =
+ +

8.3. GRFICO DO LUGAR DAS RAZES

Condies de ngulo e de mdulo. Considere o sistema mostrado na Figura 6.1.

Figura 8.2 - Sistema de controle

A funo de transferncia de malha fechada :

Y(s) G(s)
R(s) 1 G(s)H(s)
=
+
(8.1)

A equao caracterstica desse sistema de malha fechada obtida igualando a zero o
denominador do lado direito da eq.(8.1). Ou seja,

1 G(s)H(s) 0 + =

Ou

G(s)H(s) 1 = (8.2)

Aqui, vamos supor que G(s)H(s) seja uma relao dos polinmios em s. Como G(s)H(s)
uma grandeza complexa, a eq.(8.2) pode ser dividida em duas equaes: uma garantindo a
igualdade dos ngulos dos dois lados da eq.(8.2) e a outra garantindo a igualdade dos mdulos,
obtendo-se:
Condio angular:

G(s)H(s) 180 (2k 1) = + k=0,1,2,3.... (8.3)

Condio de mdulo:

G(s)H(s) 1 =
(8.4)

Os valores de s que satisfazem tanto a condio angular como a de mdulo so as razes da
equao caracterstica, ou os plos de malha fechada. Um lugar dos pontos no plano complexo que

satisfaz somente a condio angular o lugar das razes. As razes da equao caracterstica (os
plos de malha fechada) que correspondem a um dado valor do ganho podem ser determinadas
pela condio de mdulo.
Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um parmetro de ganho K e a equao caracterstica
pode ser escrita como:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 m 1 m
1 2 n 1 n
K s z s z s z s z
1
s p s p s p s p
+ + + +
+
+ + + +
(8.5)

Ento o Lugar das Razes do sistema o lugar dos plos de malha fechada quando o ganho
K varia de zero a infinito.
Note que para comear o esboo;o do lugar das razes de um sistema pelo mtodo do lugar
das razes, devemos conhecer a localizao dos plos e zeros de G(s)H(s). Lembre-se de que os
ngulos dos vetores no plano complexo (grandezas complexas) que se originam nos plos e zeros
de malha aberta e vo ate o ponto de teste s so medidos no sentido anti-horario.
Por exemplo, se G(s)H(s) for dado por:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1 2 3 4
K s z
G(s)H(s)
s p s p s p s p
+
+ + + +

Onde -p
2
e -p
3
so plos complexos conjugados, ento o ngulo de G(s)H(s) ser:

z1 p1 p2 p3 p4
G(s)H(s) = | u u u u

Onde
z1 p1 p2 p3 p4
, , , , | u u u u so medidos no sentido anti-horrio, como mostram as figuras
a seguir:

Figura 8.3 - (a) e (b) Diagramas que mostram medidas dos ngulos a partir do ponto de testes s e
dos plos e zeros de malha aberta

O modulo de G(s)H(s) para esse sistema :

z1
p1 p2 p3 p4
KB
G(s)H(s)
A A A A
=

Onde
p1 p2 p3 p4
A , A , A , A e
z1
B so os mdulos das grandezas complexas s + p
1
, s + p
2
, s
+ p
3
, s + p
4
e s+z
1
respectivamente, como mostra a Figura 8.2(a).

Note que, pelo fato de os plos e zeros complexos conjugados de malha aberta, caso
existam, situarem-se sempre simetricamente em relao ao eixo real, o lugar das razes ser
tambm sempre simtrico em relao a esse eixo. Portanto, ser necessrio construir apenas a
metade superior do lugar das razes e desenhar a imagem espelhada da metade superior na
metade inferior do plano s.

8.4. RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES

Para um sistema complexo, com muitos plos e zeros de malha aberta, a construo do
grfico do lugar das razes pode parecer complicada, mas, na verdade, no difcil, se forem
aplicadas as regras de construo para esse fim. Pela localizao de pontos especficos e assntotas
e pelo clculo dos ngulos de partida de plos complexos e ngulos de chegada em zeros
complexos, pode-se construir a forma geral do lugar das razes sem dificuldade.
O propsito desta seo resumir as regras gerais para a construo do lugar das razes do
sistema da Figura a seguir.

Figura 8.4 Resumo das regras gerais para a construo do lugar das razes

Embora o mtodo do lugar das razes seja essencialmente com base na tcnica de tentativa
e erro, o nmero de tentativas requeridas pode ser bastante reduzido se utilizarmos essas regras.

8.5. REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES

Vamos resumir agora as regras e os procedimentos gerais para a construo do lugar das
razes do sistema mostrado na Figura 8.4.
Obtenha inicialmente, a equao caracterstica:

1 G(s)H(s) 0 + =

Em seguida, modifique essa equao de modo que o parmetro de interesse aparea como
fator de multiplicao na forma:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 m 1 m
1 2 n 1 n
K s z s z s z s z
1
s p s p s p s p
+ + + +
+
+ + + +

Vamos supor que o parmetro de interesse seja o ganho K, sendo K > 0.

REGRAS:

1. Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano s. Os ramos do lugar das razes se
iniciam nos plos de malha aberta e terminam nos zeros (zeros finitos ou zeros no infinito). A
partir da forma fatorada da funo de transferncia de malha aberta, determinar a localizao dos
plos e dos zeros de malha aberta no plano s. [Note que os zeros de malha aberta so os zeros de
G(s)H(s), enquanto os zeros de malha fechada constituem os zeros G(s) e os plos de H(s).]
Observe que os lugares das razes so simtricos ao eixo real do plano s porque os plos
complexos e os zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados.
Um grfico do lugar das razes possui tantos ramos quantas forem as razes da equao
caracterstica. Como o nmero de plos de malha aberta geralmente excede o nmero de zeros, o
nmero de ramos igual ao de plos. Se o nmero de plos de malha fechada for o mesmo que o
de plos de malha aberta, ento o nmero de ramos individuais do lugar das razes que terminam
em zeros finitos de malha aberta ser igual ao nmero m dos zeros de malha aberta. Os n - m
ramos restantes que terminam no infinito (n - m zeros implcitos no infinito) ao longo das
assntotas.
Se forem includos plos e zeros no infinito, o nmero de plos de malha aberta ser igual
ao de zeros de malha aberta. Portanto, pode-se afirmar que os lugares das razes que se iniciam
nos plos de G(s)H(s) e terminam nos zeros de G(s)H(s), medida que K varia de zero a infinito,
inclui os plos e zeros que se situam tanto no plano finito de s como no infinito.

2. Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real. Os trechos do lugar das
razes no eixo real so determinados pelos plos e zeros de malha aberta que se encontram sobre
ele. Os plos e zeros complexos conjugados de malha aberta da funo de transferncia no tm
nenhum efeito na determinao dos trechos do lugar das razes no eixo real, porque a contribuio
angular de um par de plos ou zeros complexos conjugados sobre o eixo real de 360. Cada
regio do lugar das razes no eixo real se estende sobre uma rea de um plo ou zero a outro plo

ou zero. Para a construo dos trechos do lugar das razes no eixo real, escolha um ponto de teste
sobre ele. Se o nmero total de plos reais e zeros reais direita desse ponto de teste for mpar,
ento esse ponto estar situado em uma regio do lugar das razes. Se plos de malha aberta e
zeros de malha aberta forem plos simples e zeros simples, ento o lugar das razes e seus
complementos formaro segmentos alternados ao longo do eixo real.

3. Determinar as assntotas dos lugares das razes. Se o ponto de teste s estiver
localizado distante da origem, ento o ngulo de cada vetor do plano complexo poder ser
considerado o mesmo. Um zero de malha aberta e um plo de malha aberta podem cancelar seus
efeitos mutuamente. Portanto, os lugares das razes, se os valores de s forem muito elevados,
devero ser assintticos para as retas cujos ngulos (inclinaes) forem dados por:

ngulo das assntotas
180 (2k 1)
(n m)
+
=
(k=0,1,2,....)

Onde: n = nmero finito de plos de G(s)H(s)
m = nmero de zeros finitos de G(s)H(s)
Aqui, k = 0 corresponde s assntotas de menor ngulo em relao ao eixo real. Embora k
assuma infinito nmero de valores, medida que k aumenta o ngulo se repete, o nmero de
assntotas distintas n - m.
Todas as assntotas se cruzam no eixo real. Os pontos de interseco so obtidos como a
seguir. Se tanto o numerador como o denominador da funo de transferncia de malha aberta
forem expandidos, o resultado ser:

( )
( )
m m 1
1 2 m 1 2 m
n n 1
1 2 n 1 2 n
K s z z z s z z z
G(s)H(s)
s p p p s p p p
(
+ + + + + +

=
+ + + + + +

Se um ponto de teste for situado muito distante da origem, ento, dividindo o denominador
pelo numerador, ser possvel escrever G(s)H(s) como:

( ) ( )
n m n m 1
1 2 n 1 2 m
K
G(s)H(s)
s p p p z z z s

=
( + + + + + + + +

Ou:

( ) ( )
n m
1 2 n 1 2 m
K
G(s)H(s)
p p p z z z
s
n m
=
( + + + + + +
+
(

(8.6)

A abscissa do ponto de interseco das assntotas com o eixo real ento obtida igualando
a zero o denominador do lado direito da eq(8.6) e resolvendo para s ou

( ) ( )
1 2 n 1 2 m
p p p z z z
s
n m
+ + + + + +
=
(8.7)

Uma vez determinada a interseco, pode-se desenhar as assntotas no plano complexo.
importante notar que as assntotas mostram o comportamento dos lugares das razes para
s 1. Um ramo do lugar das razes pode se situar de um lado da assntota correspondente ou
pode cruzar a assntota correspondente de um lado ao outro.

4. Determinar os pontos de partida e os de chegada ao eixo real. Pelo fato de o
lugar das razes ser simtrico, os pontos de partida ao eixo real e os de chegada esto localizados
sobre o eixo real ou ocorrem em pares complexos conjugados.
Se um lugar das razes estiver localizado entre dois plos de malha aberta adjacentes no
eixo real, ento existir pelo menos um ponto de partida do eixo real entre os dois plos. Da
mesma maneira, se o lugar das razes estiver entre dois zeros adjacentes (um dos zeros pode estar
localizado em -) no eixo real, ento sempre existir pelo menos um ponto de chegada entre os
dois zeros. Se o lugar das razes se situar entre um plo e um zero de malha aberta (finito ou
infinito) sobre o eixo real, podero existir pontos de partida e de chegada simultaneamente, mas
no de modo isolado.
Suponha que a equao caracterstica seja dada por:

B(s) KA(s) 0 + =

Os pontos de partida e os de chegada ao eixo real correspondem s razes mltiplas da
equao caracterstica. Ento, os pontos de partida e de chegada podem ser determinados a partir
das razes de:

2
dK B'(s)A(s) B(s)A'(s)
0
ds
A (s)
= = (8.8)

Onde o apstrofo indica a diferenciao em relao a s. importante notar que os pontos
de partida e os de chegada devem ser as razes da eq.(8.8), mas nem todas as razes da eq.(8.8)
so pontos de partida ou pontos de chegada. Se uma raiz real da eq.(8.8), no estiver sobre a
regio do lugar das razes no eixo real, ento essa raiz no corresponder nem a um ponto de
partida nem a um ponto de chegada. Se
no eixo real, ento essa raiz no corresponder nem a um ponto de partida nem a um ponto
de chegada. Se duas razes s = s
1
e s = - s
1
da eq.(8.8), forem um par de complexos conjugados e
se no for certo que pertenam ao lugar das razes, ento ser necessrio verificar o valor
correspondente de K. Se o valor de K correspondente a uma raiz s = s
1
de dK/ds = 0 positivo, o
ponto s = s
1
ser realmente um ponto de partida ou um ponto de chegada. (Como se supe que K
seja no negativo, se o valor de K assim obtido for negativo, ou um vetor no plano complexo,
ento o ponto s = s
1
no ser nem um ponto de partida nem um ponto de chegada.)

5. Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou de chegada a um
zero complexo) do lugar das razes. Para esboar o lugar das razes com preciso razovel,
deve-se determinar a direo dos ramos do lugar das razes prximos aos plos e zeros complexos.
Se um ponto de teste for escolhido e for movido nas proximidades de um plo complexo (ou de
um zero complexo), pode-se considerar que a soma das contribuies angulares de todos os
outros plos e zeros permanece invarivel. Assim, o ngulo de partida (ou o ngulo de chegada)
do lugar das razes de um plo complexo (ou em um zero complexo) pode ser determinado
subtraindo de 180 a soma de todos os ngulos dos vetores de todos os outros plos e zeros que
chegam ao plo complexo (ou do zero complexo) em questo, incluindo os sinais apropriados.
ngulo de partida de um plo complexo = 180
- (soma dos ngulos dos vetores que chegam ao plo complexo em questo, com origem
em outros plos)
+ (soma dos ngulos dos vetores que chegam ao plo complexo em questo, com origem
nos zeros)
ngulo de chegada em um zero complexo = 180
- (soma dos ngulos dos vetores que chegam ao zero complexo em questo, originrios de
outros zeros)
+ (soma dos ngulos dos vetores de chegada ao zero complexo em questo, partindo dos
plos)
O ngulo de partida mostrado na Figura a seguir

Figura 8.5 Construo do lugar das razes: ngulo de Partida = 180-[u
1
-u
2
]+|
6. Determinar os pontos onde o lugar das razes pode cruzar o eixo imaginrio. Os
pontos onde o lugardas razes cruza o eixo je podem ser determinados facilmente (a) pelo uso do
critrio de estabilidade de Routh ou (b) fazendo s = je na equao caracterstica, igualando a zero
tanto a parte real como a parte imaginria e resolvendo para e e K. Os valores de e assim
determinados fornecem as freqncias em que o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. O valor
de K correspondente a cada freqncia de cruzamento representa o ganho desse ponto de
cruzamento.

7. Obter uma srie de pontos de teste na regio da origem do plano s e esboar o
lugar das razes. Determinar o lugar das razes em uma ampla regio nas proximidades do eixo
je e da origem. A parte mais importante do lugar das razes no se situa nem no eixo real nem

junto s assntotas, mas em uma regio prxima ao eixo je e origem. O formato do lugar das
razes nessa importante regio do plano s deve ser obtido com uma preciso razovel. (Se for
necessrio obter a forma do lugar das razes com exatido, pode-se usar o MATLAB, em vez de
fazer o clculo manualmente.)

8. Determinar os plos de malha fechada. Um ponto em particular sobre cada um dos
ramos do lugar das razes ser um plo de malha fechada, se o valor de K nesse ponto satisfizer a
condio de mdulo. Reciprocamente, a condio de mdulo possibilita que se determine o valor
do ganho K em qualquer ponto especificado sobre o lugar das razes. (Se necessrio, o lugar das
razes pode ser graduado em funo de K. Os valores de K variam continuamente ao longo do
lugar das razes.)
O valor de K correspondente a um ponto s no lugar das razes pode ser obtido com a
utilizao da condio de mdulo, ou seja:

produto da distncia entre o ponto s e os plos
K
produto da distncia entre o ponto s e os zeros
=

Esse valor pode ser calculado tanto grfica como analiticamente. (O MATLAB pode ser
utilizado para graduar o lugar das razes em funo de K).
Se o ganho K da funo de transferncia de malha aberta for um dado do problema, ento,
pela aplicao da condio de mdulo pode-se determinar as posies corretas dos plos de malha
fechada em cada um dos ramos do lugar das razes, para um dado valor de K. Para isso, pode-se
utilizar o mtodo de tentativa e erro ou o MATLAB.

8.6. COMENTRIOS SOBRE OS GRFICOS DO LUGAR DAS RAZES

Observa-se que a equao caracterstica do sistema cuja funo de transferncia de malha
aberta :

( )
( )
m m 1
1 m
n n 1
1 n
K s b s b
G(s)H(s)
s a s a
+ + +
=
+ + +
( n m)

uma equao algbrica de grau n em s. Se a ordem do numerador de G(s)H(s) for menor
do que a do denominador em duas ou mais unidades (o que significa que existem dois ou mais
zeros no infinito), ento o coeficiente a
1
ser a soma com o sinal trocado das razes das equaes
e independente de K. Nesse caso, se algumas das razes se moverem para a esquerda sobre o
lugar das razes, medida que K aumenta, ento as outras razes devem se mover para a direita
conforme K aumenta. Essa informao til na determinao da forma geral do lugar das razes.
Note tambm que uma pequena alterao na posio dos plos e zeros pode causar
mudanas importantes na configurao do lugar das razes. A Figura 8.5 demonstra que uma
pequena variao no posicionamento de um zero ou de um plo resultar em uma configurao do
lugar das razes bastante diferente.

Figura 8.6 Grfico do lugar das razes

8.7. CANCELAMENTO DOS PLOS DE G(S) COM ZEROS DE H(S)

importante notar que, se o denominador de G(s) e o numerador de H(s) contiverem
fatores comuns, ento os plos e os zeros de malha aberta correspondentes se cancelaro
mutuamente, reduzindo o grau da equao caracterstica em uma ou mais unidades. Por exemplo,
considere o sistema da Figura 8.6. (Esse sistema possui realimentao de velocidade.)
Mudando o diagrama de blocos da Figura 8.6 (a) para o mostrado na Figura 8.6 (b), fica
claro que G(s) e H(s) tm em comum o fator s+1. A funo de transferncia de malha fechada
C(s)/R(s) :

( ) ( ) ( )
Y(s) K
R(s) s s 1 s 2 K s 1
=
+ + + +

A equao caracterstica :

( ) ( ) s s 2 K s 1 0 ( + + + =

Figura 8.7 (a) Sistema de controle com realimentao de velocidade; (b) e (c) diagramas
de blocos modificado

Entretanto, em virtude do cancelamento dos termos (s+1) que aparecem em G(s) e H(s),
tem-se:
( )
( ) ( )
( )
( )
K s 1 s s 2 K
1 G(s)H(s) 1
s s 1 s 2 s s 2
+ + +
+ = + =
+ + +

A equao caracterstica reduzida :

( ) s s 2 K 0 + + =

O grfico do lugar das razes de G(s)H (s) no mostra todas as razes da equao
caracterstica, mas apenas as razes da equao reduzida.
Para obter o conjunto completo dos plos de malha fechada, deve-se adicionar o plo
cancelado de G(s)H(s) aos plos de malha fechada obtidos a partir do grfico do lugar das razes
de G(s)H(s). importante lembrar que o plo cancelado de G(s)H(s) um plo de malha fechada
do sistema, como mostra a Figura 8.6 (c).

8.8. CONFIGURAES TPICAS DE PLOS E ZEROS E O LUGAR DAS RAZES
CORRESPONDENTES

Em resumo, mostramos na Tabela a seguir vrias configuraes de plos e zeros de malha
aberta e seus correspondentes lugares das razes. O padro do lugar das razes depende apenas
da separao relativa dos plos e zeros de malha aberta. Se o nmero de plos exceder o nmero
de zeros finitos em trs ou mais unidades, haver um valor do ganho K alm do qual o lugar das
razes entrar no semi-plano direito do plano s e, assim, o sistema se tomar instvel. Para que um

sistema seja estvel, todos os plos de malha fechada devem se situar no sem-iplano esquerdo do
plano s.
Observe que, uma vez que se tenha alguma experincia com o mtodo, possvel avaliar
com facilidade as alteraes no Lugar das Razes, em decorrncia de modificaes no nmero e no
posicionamento dos plos e zeros. Consegue-se isso visualizando o grfico do lugar das razes
resultante das vrias configuraes de plos e zeros.

Tabela 8.1 - Configuraes de plos e zeros de malha aberta e os correspondentes lugares das
razes.

Exemplo 01: Considere o sistema da Figura abaixo. (Vamos supor que o valor do ganho K
seja no negativo).

Para esse sistema:

( ) ( )
K
G(s)
s s 1 s 2
=
+ +
, H(s) 1 =

Vamos esboar o grfico do lugar das razes e, em seguida, determinar o valor de K, de
modo que o coeficiente de amortecimento , do par de plos complexos conjugados dominantes,
de malha fechada, seja 0,5.
Para o sistema dado, a condio angular :

( ) ( )
K
G(s) s s 1 s 2 180 (2k 1)
s s 1 s 2
= = + + = +
+ +
(k=0,1,2,....)

A condio de mdulo :

( ) ( )
K
G(s) 1
s s 1 s 2
= =
+ +

Um procedimento tpico para esboar o grfico do lugar das razes o seguinte:

1. Determinar o lugar das razes no eixo real. O primeiro passo na construo de um
grfico do lugar das razes localizar, no plano complexo, os plos de malha aberta s=0, s=-1 e
s=-2. (No existem zeros de malha aberta nesse sistema.) As posies dos plos de malha aberta
so indicadas por cruzes. (As posies dos zeros de malha aberta sero indicadas por pequenos
crculos.) Note que os pontos de partida do lugar das razes (os pontos correspondentes a K = 0)
so os plos de malha aberta. O nmero de lugares das razes individuais para esse sistema trs,
que igual ao nmero de plos de malha aberta.
Para determinar o lugar das razes no eixo real, seleciona-se um ponto de teste s. Se esse
ponto de teste estiver no eixo real positivo, ento:

s s 1 s 2 0 = + = + =

Isso demonstra que a condio angular no pode ser satisfeita. Ento, no existe lugar das
razes no eixo real positivo. A seguir, seleciona-se um ponto de teste no eixo real negativo entre 0
e -1. Ento:
s 180 = , s 1 s 2 0 + = + =

Assim,
s s 1 s 2 180 + + =

E a condio angular satisfeita. Dessa maneira, o segmento negativo do eixo real entre 0 e
-1 pertence ao lugar das razes. Se um ponto de teste for selecionado entre -1 e -2, ento:

s s 1 180 = + = , s 2 0 + =

E,
s s 1 s 2 360 + + =

Pode-se observar, ento, que a condio angular no ser satisfeita. Portanto, o eixo real
negativo entre -1 e -2 no pertence ao lugar das razes. Da mesma maneira, se um ponto de teste
for localizado entre -2 e - no eixo real negativo, a condio angular ser satisfeita. Portanto, o
lugar das razes existir sobre o eixo real negativo entre 0 e -1 e entre -2 e -.

2. Determinar as assntotas do lugar das razes. As assntotas do lugar das razes,
medida que s se aproxima do infinito, podem ser definidas da seguinte maneira: se um ponto de
teste for selecionado muito distante da origem, ento:

( ) ( )
3
s s s
K K
lim G(s) lim lim
s s 1 s 2
s

= =
+ +

E a condio angular torna-se:

( ) 3 s 180 2k 1 = + (K=0,1,2,3,........)

Ou:

ngulo das assntotas
180 (2k 1)
(n m)
+
=
(k=0,1,2,....)

Como o ngulo se repete medida que K varia, os ngulos distintos para as assntotas so
determinados como 60, -60 e 180. Assim, existem trs assntotas. A que corresponde ao ngulo
de 180 o eixo real negativo.
Antes de podermos desenhar essas assntotas no plano complexo, devemos determinar o
ponto onde elas cruzam o eixo real. Como:

K
G(s)
s(s 1)(s 2)
=
+ +

se um ponto de teste estiver muito distante da origem, ento C(s) poder ser escrito como:

3 2
K
G(s)
s 3s
=
+ +

Para valores elevados de s, essa ltima equao pode ser escrita aproximadamente como:

3
K
G(s)
(s 1) +

(8.9)

Um grfico do lugar das razes de Y(s) dado pela eq.(8.9) consiste em trs retas. Isso pode
ser visto a seguir, onde a equao do lugar das razes :

( )
3
K
180 (2k 1)
s 1
= +
+

Ou:

3 s 1 180 (2k 1) + = +

Que pode ser escrita como:

s 1 60 (2k 1) + = +

Substituindo s = o + je nessa ltima equao, obtemos:

j 1 60 (2k 1) o + e+ = +

Ou

1
tg 60
1
e
=
o +
, -60, 0

Considerando a tangente de ambos os lados dessa ltima equao,

3
1
e
=
o +
, 3 , 0

Que podem ser escritas como:

1 0
3
e
o + = , 1 0
3
e
o + + = , 0 e=

Essas trs equaes representam trs linhas retas, como mostra a Figura a seguir:

Essas trs linhas retas so as assntotas. Elas se encontram no ponto s = -1. Assim, a
abscissa de interseco entre as assntotas e o eixo real obtida igualando a zero o denominador
do lado direito da eq.(8.9) e resolvendo para s. As assntotas so praticamente partes do lugar das
razes nas regies muito distantes da origem.

3. Determinar o ponto de partida do eixo real. Para desenhar com preciso o lugar das
razes, deve-se definir o ponto de partida do eixo real, onde as ramificaes do lugar das razes
originrias dos plos em 0 e -1 saem do eixo real ( medida que K aumenta) e se movem no plano
complexo. O ponto de partida do eixo real corresponde a um ponto no plano s onde ocorrem razes
mltiplas da equao caracterstica.
Existe um mtodo simples para a determinao do ponto de partida do eixo real, que
apresentaremos a seguir. Vamos escrever a equao caracterstica como:

f(s) B(s) KA(s) 0 = + = (8.10)

Onde A(s) e B(s) no contm K. Note que f(s) = 0 tem razes mltiplas nos pontos onde:

df(s)
0
ds
=

Isso pode ser visto como se segue. Suponha que f(s) tenha razes mltiplas de ordem r.
Ento, f(s) pode ser escrita como:

r
1 2 n
f(s) (s s ) (s s ) (s s ) =

Derivando essa equao com relao a s e igualando s = s
1
, teremos:

1
s s
df(s)
0
ds
=
= (8.11)

Isso indica que razes mltiplas de f(s) satisfazem a eq.(8.11). A partir eq.(8.10), obtemos:

df(s)
B'(s) KA'(s) 0
ds
= + = (8.12)

Onde:

dA(s)
A'(s)
ds
= ,
dB(s)
B'(s)
ds
=

O valor especfico de K que produzir razes mltiplas da equao caracterstica obtido a
partir da eq.(8.12) como:

B'(s)
K
A'(s)
=

Se substituirmos esse valor de K na eq.(8.10), teremos:

B'(s)
f(s) B(s) A(s) 0
A'(s)
= =

Ou:

B(s)A'(s) B'(s)A(s) 0 =
(8.13)

Se a eq.(8.13) for resolvida em relao a s, podem ser obtidos os pontos onde ocorrem as
razes mltiplas. Por outro lado, a partir da eq.(8.10), obtemos:

B(s)
K
A(s)
=
e
2
dK B'(s)A(s) B(s)A'(s)
0
ds
A (s)
= =

Se dK/ds for igualado a zero, obteremos novamente a eq.(8.13). Assim. os pontos de partida
do eixo real podem ser determinados a partir das razes de:

dK
0
ds
=
Pode-se notar que nem todas as solues da eq.(8.13) ou de dK/ds = 0 correspondem ao
real ponto de partida do eixo real. Se um ponto no qual dK/ds = 0 estiver sobre o lugar das razes,
este ser mesmo um ponto de partida ou de chegada ao eixo real. Em outras palavras, se o valor
de K for real e positivo em um ponto em que dK/ds = 0, ento esse ser de fato um ponto de
partida ou de chegada do eixo real.
No presente exemplo, a equao caracterstica G(s) + 1 = 0 dada por:

K
1 0
s(s 1)(s 2)
+ =
+ +

Ou

3 2
K (s 3s 2s) = + +

Definindo dK/ds = 0, obtemos:

2
dK
(3s 6s 2) 0
ds
= + + =

Ou:

s = -0,4226 s = -1,5774

Como o ponto de partida do eixo real deve estar sobre o lugar das razes entre 0 e -1, est
claro que s = -0,4226 corresponde efetivamente ao ponto de partida do eixo real. O ponto s = -
1,5774 no est sobre o lugar das razes. Ento, esse ponto no de fato um ponto nem de
partida nem de chegada. De fato, o clculo dos valores de K correspondentes a s = -0,4226 e s = -
1,5774 resulta em:

K=0,3849 para s = -0,4226
K=-0,3849 para s = -1,5774

4. Determinar os pontos em que o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. Esses
pontos podem ser determinados com a utilizao do critrio de estabilidade de Routh, do seguinte
modo: como a equao caracterstica para o presente sistema :

3 2
s 3s 2s K 0 + + + =

A matriz de Routh toma-se:

3
s 1 2
2
s 3 K
1
s (6-K)/3
0
s K

O valor de K que faz com que o termo S
1
na primeira coluna seja igual a zero K = 6. Os
pontos de cruzamento com o eixo imaginrio podem ento ser determinados com a resoluo da
equao auxiliar obtida a partir da linha s
2
, isto ,

2 2
3s K 3s 6 0 + = + =

Do que resulta:

s j 2 =

As freqncias no ponto de cruzamento do eixo imaginrio so, portanto, j 2 e = . O valor
do ganho correspondente aos pontos de cruzamento K = 6.
Um mtodo alternativo fazer s = je na equao caracterstica, igualar a zero tanto a parte
real como a parte imaginria e ento resolver para e e K. Para o presente sistema, a equao
caracterstica, com s = je, :

( ) ( ) ( )
3 2
j 3 j 2 j K 0 e + e + e + =

Ou

( ) ( )
2 3
K 3 j 2 0 e + e e =

Igualando tanto a parte real como a imaginria dessa ltima equao a zero, obtemos:

2
K 3 0 e = ,
3
2 0 e e =

A partir da qual:

2 e = , K 6 = ou 0 e= , K 0 =

Assim, o lugar das razes cruza o eixo imaginrio em 2 e = , e o valor de K no ponto de
cruzamento 6. Alm disso, um ramo do lugar das razes no eixo real toca o eixo imaginrio em
0 e= .

5. Escolher um ponto de teste nos entornas do eixo je e da origem, como mostra a
Figura a seguir, e aplicar a condio angular.

Se o ponto de teste estiver sobre o lugar das razes, ento a soma dos trs ngulos, u
1
+ u
2
+
u
3
, deve ser 180. Se o ponto de teste no satisfizer a condio angular, selecione outro ponto de teste
at que a condio seja atendida. (A soma dos ngulos no ponto de teste indicar qual a direo em
que o ponto de teste deve ser movido.) Continuar esse processo e localizar um nmero suficiente de
pontos que satisfaam a condio do ngulo.

6. Desenhar o lugar das razes, com base nas informaes obtidas nos passos anteriores como
mostra a Figura a seguir.

7. Determinar um par de plos complexos conjugados dominantes de malha
fechada, de modo que o coeficiente de amortecimento , seja 0,5. Os plos de malha
fechada com , =0,5 situados em linhas que passam pela origem e formam ngulos cos
-1
(,) =
cos
-1
(0,5) = 60 com o eixo real negativo. Com auxilio da Figura anterior, esses plos de malha
fechada com , = 0,5 so obtidos da seguinte maneira:

s
1
= -0,3337 + j0,5780, s
2
= -0,3337 j0,5780

O valor de K que fornece esses plos determinado pela condio de mdulo, como se
segue:
1
s 0,3337 j0,5780
s s(s 1)(s 2) 1, 0383
= +
= + + =

Utilizando esse valor de K, o terceiro plo obtido em s = -2,3326.

Note que, a partir do passo 4, pode-se ver que para K = 6 os plos dominantes de malha
fechada se situam no eixo imaginrio em s j 2 = . Com esse valor de K, o sistema apresentar
oscilaes permanentes. Para K > 6, os plos de malha fechada dominantes se situam no semi-
plano direito do plano s, resultando em um sistema instvel.
Por fim, note que, se necessrio, o lugar das razes pode ser facilmente graduado em termos
dos valores de K, utilizando para isso a condio de mdulo. Simplesmente seleciona-se um ponto
sobre o lugar das razes, mede-se o mdulo das trs grandezas complexas s, s+ 1 e s+ 2 e
multiplicam-se esses valores; o produto igual ao valor do ganho K naquele ponto ou

s s 1 s 2 K + + =

CAPTULO 9

9. CONTROLADORES

9.1. INTRODUO

Um controlador automtico compara o valor real da grandeza de sada do processo com a
grandeza de referncia (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que
reduzir o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico
produz o sinal de controle chamada ao de controle.

9.2. AES DE CONTROLE BSICAS

Classificao de controladores analgicos industriais. Os controladores analgicos
industriais podem ser classificados, de acordo com a ao de controle, como:

1. Controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off)
2. Controladores proporcionais
3. Controladores do tipo integral
4. Controladores do tipo proporcional e integral
5. Controladores do tipo proporcional e derivativo
6. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo.

A maioria dos controladores analgicos industriais utiliza eletricidade ou fluido
pressurizado, tais como fonte de energia. Os controladores tambm podem ser classificados, de
acordo com o tipo de fonte energia empregada na operao, como controladores pneumticos,
controladores hidrulicos ou controladores eletrnicos. A espcie de controlador a ser utilizada
deve ser decidida com base no tipo de processo a controlar e nas condies incluindo
consideraes como segurana, custo, disponibilidade, preciso, confiabilidade, peso e dimenso.

Controlador automtico, atuador e sensor (elemento de medio). A Figura 9.1 traz
um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um controlador
automtico, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medio). O controlador detecta
o sinal de erro atuante, usualmente em um baixo nvel de potncia, e o amplifica at um nvel
suficientemente alto. O sinal de sada do controlador automtico alimenta a atuador tal como um
motor ou vlvula pneumtica, um motor hidrulico ou um motor eltrico. (O atuador um
dispositivo de potncia que produz o sinal destinado a agir sobre o processo, de acordo com o sinal
de controle, de tal modo que o sinal de retroao o tenda ao valor do sinal de referncia).
O sensor ou elemento de medio um dispositivo que converte a varivel de sada em uma
outra varivel adequada, tal como um deslocamento, uma presso ou uma tenso eltrica que
pode ser usada para comparar o sinal de sinal de referncia. Este elemento fica no elo de

retroao do sistema a malha fechada. O valor do ponto de ajuste do controlador (setpoint) deve
ser convertido em um sinal de referncia com as mesmas unidades que o sinal de retroao
proveniente do sensor ou elemento de medio.

Figura 9.1 - Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um
controlador automtico, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medio).

9.3. AES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA)

De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a mais
barata, e por isso extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como
domstico.Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento final de
controle, ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.
Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo ou o valor
mnimo, dependendo se a varivel controlada est maior ou menor que o valor desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de ao fica restrito a processos prejudiciais, pois
este tipo de controle no proporciona balano exato entre entrada e sada de energia.
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nvel mostrado
na figura a seguir. Neste sistema, para se efetuar o controle de nvel utiliza-se um flutuado para
abrir e fechar o contato (S) energia ou no o circuito de alimentao da bobina de um vlvula do
tipo solenide.
Este solenide estando energizado permite passagem da vazo mxima e estando
desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o tanque. Assim este sistema efetua o
controle estando sempre em uma das posies extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente
fechado.

9.4. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P)

Nesse controle, a sada do controlador u(t) diretamente proporcional a sua entrada, sendo
esta o sinal de erro atuante e(t) . Assim:

p
u(t) K e(t) = (9.1)

Onde
p
K uma constante denominada sensibilidade proporcional ou ganho
proporcional. A sada do controlador depende apenas da amplitude do erro no instante de
tempo. Aplicando a Transformada de Laplace na eq.(9.1), temos a Funo Transferncia do
controlador proporcional:

p
U(s)
K
E(s)
= (9.2)

O controlador apenas um amplificador com um ganho constante. Um grande erro em
algum instante de tempo acarreta um valor alto na sada do controlador nesse instante
de tempo. O ganho constante, entretanto, tende a existir somente para uma certa faixa de erros,
chamada banda proporcional. Um grfico da sada pelo erro seria uma linha reta com uma
inclinao de K
p
dentro da banda proporcional, assim como mostra a figura abaixo:

Figura 9.2 - Controle proporcional

comum exprimirmos a sada do controlador como uma porcentagem da sada total possvel
do controlador. Assim uma variao de 100% na sada do controlador corresponde a uma mudana
no erro de um extremo da banda proporcional a outro. Assim:

p
100
K
Banda Proporcional
= (9.3)

Como a sada proporcional entrada, se a entrada do controlador um erro em degrau,
ento a sada tambm um degrau, de mesma forma da entrada, assim como mostra a Figura 9.3.

Figura 9.3 - Controle proporcional

Isto acontece porque o controlador esta operando dentro da banda proporcional. No
controle proporcional, quanto maior a magnitude do erro atuante, maior a ao corretiva
aplicada.

Sistema com controle proporcional. O controle proporcional simples de aplicar,
requerendo essencialmente alguma forma de amplificao. Pode ser um amplificador eletrnico,
mecnico na forma de uma alavanca. O sistema de controle com controle proporcional tem a forma
mostrada na Figura a seguir.

Figura 9.4 - O sistema com controle proporcional

A desvantagem principal dessa ao de controle que o controlador no introduz o termo
1/s ou integrador no ramo direto. Isto significa que se o sistema era do tipo 0, continua sendo do
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador no introduz quaisquer novos
plos em malha aberta. Isso acontece porque a funo de transferncia de malha fechada com
controlador e realimentao unitria :

p p
p p
K G (s)
C(s)
G(s)
R(s) 1 K G (s)
= =
+
(9.4)

E a equao caracterstica de
p p
[1 K G (s)] + tem os valores das razes afetados pelo valor de
K
p
.

Sistema de segunda ordem com controle proporcional. O sistema de controle de
segunda ordem com controle proporcional mostrada na Figura 9.5.

Figura 9.5 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional

Obtendo a funo transferncia de malha fechada da planta com o controlador, temos:

2 2
p n p n
2 2 2 2
n n n n
2 2 2 2
p n n n p n
2 2 2 2
n n n n
K K
s 2 s s 2 s C(s)
R(s)
K s 2 s K
1
s 2 s s 2 s
e e
+ ,e + e + ,e + e
= =
e + ,e + e + e
+
+ ,e + e + ,e + e

2
p n
2 2 2
n n p n
K
C(s)
R(s)
s 2 s K
e
=
+ ,e + e + e
(9.5)

9.5. AO DE CONTROLE INTEGRAL

Nesse controle, o valor da sada do controlador u(t) variado segundo uma taxa
proporcional ao sinal de erro atuante e(t) Assim:

i
du(t)
K e(t)
dt
=

Ou

t
i
0
u(t) K e(t) dt =
}
(9.6)

onde
i
K uma constante chamada ganho integral. A Figura 9.6 mostra o que acontece
quando o erro tem a forma de um degrau. A integral entre t e 0 de fato a rea sob a curva do
erro entre t e 0. Assim, quando aparece o sinal de erro, a rea sob a curva aumenta em uma razo
regular e a sada do controlador deve tambm aumentar em uma razo regular. A sada em
qualquer instante de tempo proporcional ao acumulo de efeitos do erro em instantes anteriores.

Figura 9.6 - Controle integral

Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.6), temos a Funo Transferncia do
controlador integral:

i
K U(s)
E(s) s
= (9.7)

Sistema com controle integral. No controle integral se o erro e(t) dobrado, ento o
valor de u(t) varia duas vezes mais rpido. Para erro atuante nulo, o valor de u(t) permanece
estacionrio. O sistema de controle com controle integral tem a forma mostrada na Figura 9.7.

Figura 9.7 - O sistema com controle integral

Uma vantagem do controle integral que a introduo de um termo s no denominador
aumenta o tipo do sistema de 1. Se o sistema do tipo 0, o erro em regime permanente que
deveria ocorrer para uma entrada degrau desaparece para o controle integral. Uma desvantagem
do controle integral que um termo (s 0) no denominador significa que um plo foi introduzido
na origem. Como nenhum zero foi introduzido, a diferena entre o nmero de plos n e zeros m
aumentou de 1.
A funo de transferncia de malha fechada com controlador e realimentao unitria :

I
p
I
p
K
G (s)
C(s)
s
G(s)
K R(s)
1 G (s)
s
= =
+
(9.8)

Sistema de segunda ordem com controle integral. O sistema de controle de segunda
ordem com controle integral mostrada na Figura 9.8.

Figura 9.8 - O sistema de segunda ordem com controle integral


2 2
I n I n
2 2 2 2
n n n n
2 2 2 2
I n n n I n
2 2 2 2
n n n n
K K
s(s 2 s ) s(s 2 s ) C(s)
R(s)
K s(s 2 s ) K
1
s(s 2 s ) s(s 2 s )
e e
+ ,e + e + ,e + e
= =
e + ,e + e + e
+
+ ,e + e + ,e + e

2
I n
3 2 2 2
n n I n
K C(s)
R(s)
s 2 s s K
e
=
+ ,e + e + e
(9.9)

9.6. AO DE CONTROLE DERIVATIVA

Nesse controle, o valor da sada do controlador ) t ( u proporcional taxa de variao do
sinal do erro atuante ) t ( e Assim:

d
de(t)
u(t) K
dt
= (9.10)

Onde
d
K uma constante chamada ganho derivativo. A Figura 9.9 mostra o que
acontece quando existe um erro em rampa. Com controle derivativo, to logo o sinal de erro
aparea sada do controlador pode tornar-se grande, j que a sada proporcional taxa de
variao do sinal de erro e no do erro propriamente dito. Isto pode fornecer uma grande ao
corretiva antes que um grande sinal de erro realmente ocorra. Entretanto, se o erro uma
constante, ento no existe ao corretiva, mesmo que o erro seja grande. O controle derivativo
insensvel a sinais de erro constantes ou de variao lenta, e conseqentemente no usado
sozinho, mas combinado com outras formas de controle.

Figura 9.9 - Controle derivativo

controlador derivativo:

d
U(s)
K s
E(s)
= (9.11)

Sistema com controle derivativo:. O sistema de controle com controle derivativo tem a
forma mostrada na Fig. 5.10.

Figura 9.10 - O sistema com controle derivativo.

A funo de transferncia de malha fechada com controlador e realimentao unitria :

d p
d p
K sG (s)
C(s)
G(s)
R(s) 1 K sG (s)
= =
+
(9.12)

Se a planta um sistema do tipo 1 ou maior, a ao derivativa cancela um s no
denominador e reduz a orem de 1. Entretanto, como mencionado anteriormente, a ao derivativa
no usada sozinha, mas juntamente com outras formas de controle e aumenta a velocidade de
correo da resposta de um sistema ao erro.

Sistema de segunda ordem com controle derivativo. O sistema de controle de
segunda ordem com controle derivativo mostrada na Figura 9.11.

Figura 9.11 - O sistema de segunda ordem com controle derivativo


2 2
D n D n
2 2 2 2
n n n n
2 2 2 2
D n n n D n
2 2 2 2
n n n n
K s K s
s 2 s s 2 s C(s)
R(s)
K s s 2 s K s
1
s 2 s s 2 s
e e
+ ,e + e + ,e + e
= =
e + ,e + e + e
+
+ ,e + e + ,e + e

2
D n
2 2 2
n D n n
K s C(s)
R(s)
s (2 K )s
e
=
+ ,e + e + e
(9.13)

9.7. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL

A reduo na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvia, at certo
ponto, pela ao de controle proporcional mais integral (PI). Para essa combinao, a sada do
controlador :

t
p i
0
u(t) K e(t) K e(t) dt = +
}
(9.14)

Figura 9.12 - - Sistema com controle proporcional mais integral.

A Figura 9.13 mostra a sada de um controlador quando existe um erro degrau.

Figura 9.13 - Controle proporcional mais integral

controlador proporcional mais integral:

i
c p
K U(s)
G (s) K
E(s) s
= = +

p i
c
s K K
U(s)
G (s)
E(s) s
+
= =

i
p
p
c
K
K s
K
U(s)
G (s)
E(s) s
( | |
+
( |
\ .
= = (9.15)

onde:
p
i
K
K
| |
|
\ .
chamada constante de integral
i
t . Assim:

p
i
c
1
K s
U(s)
G (s)
E(s) s
( | |
+
|
(
t
\ .
= = (9.16)

Assim um, zero em ( )
i
1 t e um plo em 0 vo ser adicionados ao sistema pelo uso do
controle PI. O fator ( ) s 1 aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro em
regime permanente para uma entrada degrau. Devido a insero de um novo plo e um novo zero,
a diferena entre o numero de plos n e o nmero de zeros m no alterada. Simplificando o
diagrama de bloco da Figura 9.13, obtemos:

Figura 9.14 - Sistema com controle proporcional mais integral simplificado


p
i
p
c
p
i
p
1
K s
G (s)
C(s)
s
G (s)
R(s)
1
K s
1 G (s)
s
( | |
+
|
(
t
\ .
= =
( | |
+
|
(
t
\ .
+
(9.17)

Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral. O
sistema de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo mostrada na Figura
9.15.

Figura 9.15 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral


2
P i n
2 2 2
n n P i n
2 2 2 2
P i n n n P i n
2 2
n n
(K s K )
s(s 2 s ) (K s K ) C(s)
R(s)
(K s K ) s(s 2 s ) (K s K )
1
s(s 2 s )
+ e
+ ,e + e + e
= =
+ e + ,e + e + + e
+
+ ,e + e

2 2
P n i n
3 2 2 2 2
n p n n i n
K s K C(s)
R(s)
s 2 s (K )s K
e + e
=
+ ,e + e + e + e
(9.18)

9.8. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA

a combinao do controle proporcional e derivativo. A ao deste controlador definido
pela seguinte equao:

p d
de(t)
u(t) K e(t) K
dt
= + (9.19)

Figura 9.16 - Sistema com controle proporcional mais integral.

controlador proporcional mais derivativo:

c p D
U(s)
G (s) K K s
E(s)
= = +

P
c D
D
U(s)
K
G (s) K s
K
E(s)
(
= = +
(

c D
D
U(s)
1
G (s) K s
E(s)
(
= = +
( t

(9.20)

onde:
P
D
D
K
K
| |
t =
|
\ .
chamada constante de tempo derivativo. Nesta forma de controle um
zero introduzido em
D
1
s =
t
. Tambm nenhuma mudana ocorreu no tipo do sistema, e,
portanto no erro em regime permanente.
Simplificando o diagrama de bloco da Figura 9.16, obtemos:

Figura 9.17 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado


D p
D
c
D p
D
1
K s G (s)
C(s)
G (s)
R(s)
1
1 K s G (s)
( | |
+
|
(
t
\ .
= =
( | |
+ +
|
(
t
\ .
(9.21)

Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais derivativo. O sistema
de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo mostrada na
Figura 9.18.

Figura 9.18 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral


2
P D n
2 2 2
n n P D n
2 2 2 2
P D n n n P D n
2 2
n n
(K K s)
s 2 s (K K s) C(s)
R(s)
(K K s) s 2 s (K K s)
1
s 2 s
+ e
+ ,e + e + e
= =
+ e + ,e + e + + e
+
+ ,e + e

2 2
D n P n
2 2 2 2 2
n D n p n n
K s K C(s)
R(s)
s (2 s K )s (K )
e + e
=
+ ,e + e + e + e
(9.22)

9.9. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

a combinao do controle proporcional e integral e derivativo. A ao deste controlador
definido pela seguinte equao:

t
p i d
o
de(t)
u(t) K e(t) K e(t)dt K
dt
= + +
}
(9.23)

Figura 9.19 - Sistema com controle proporcional integral derivativo

controlador proporcional integral derivativo:

I
c p D
K U(s)
G (s) K K s
E(s) s
= = + + (9.24)
Como a constante de tempo integral
i
t
i
p
K
K
| |
|
\ .
e a constante derivativa
D
t
P
D
K
K
| |
|
\ .

podemos escrever:

I D
c P
P P
U(s)
K K s
G (s) K 1
K s K
E(s)
(
= = + +
(

c P D
I
U(s)
1
G (s) K 1 s
s
E(s)
(
= = + + t
( t

(9.25)

Simplificando o diagrama de bloco da figura 5.16, obtemos:

Figura 9.20 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado


P D p
i
c
P D p
i
1
K 1 s G (s)
s
C(s)
G (s)
R(s)
1
1 K 1 s G (s)
s
(
+ + t
( t

= =
(
+ + + t
( t

(9.26)

O controlador PID aumenta de 2 o numero de zeros e de 1 plos.

Exemplo Geral: Ccontroladores para um Sistema de segunda ordem com entrada degrau
unitrio.

Dados: Fator de amortecimento de 6 , 0 = ,
Freqncia natural no amortecida rad/s 2
n
= e

Obtemos funo transferncia de malha aberta da planta de segunda ordem assim
como mostra a figura abaixo:

MA
2
C(s) 4
FT
U(s)
s 2.4s 4
= =
+ +

Para uma entrada degrau unitrio [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha aberta:

Figura 9.21 - O sistema de segunda ordem de malha aberta com entrada degrau

Notar que o sistema estabiliza no degrau unitrio. Isto : c() = 1.

Agora obtemos a funo transferncia de malha fechada para o mesmo sistema em questo:

MF
2
C(s) 4
FT
R(s)
s 2.4s 8
= =
+ +

Para uma entrada degrau unitrio [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha fechada:

Figura 9.22 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com entrada degrau

Aplicando o teorema do valor final obtemos a sada c(t) em regime permanente para a
entrada degrau unitrio:

2
s 0 s 0
4 1 1
c( ) Lim s F(s) Lim s 0,5
s 2
s 2, 4s 8

= = = =
+ +

Notar que o sistema estabiliza em 0,5. Isto : c() = 0.5 e na realidade deveria
estabilizar no degrau unitrio, ou seja, c() = 1. Portanto existe um erro estacionrio e(t)
em regime permanente na qual determinado da seguinte forma:
e(t) r(t) c( ) =
e(t) 1 0,5 0,5 = =
e(t) 0,5 =

Este erro pode ser visto claramente quando traamos as duas curvas juntas.

Figura 9.23 - O sistema de segunda ordem de malha aberta e fechada com entrada degrau

Para reduzir esse erro e atender as especificaes dos projetos de sistemas de controle
utilizamos os controladores.

1) Controlador proporcional -P

A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kp= 2, 5, 10 e 50, alm das de sada
de malha fechada e aberta.

Figura 9.24 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com controlador proporcional

Analise: Do grfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Kp)
diminumos o erro em regime estacionrio e(t). No entanto no possvel elimina-lo totalmente.
Aumentando o valor do ganho proporcional (Kp) tambm podemos notar que a freqncia
de oscilao do sistema aumenta, produzindo elevados picos.

2) Controlador Integral -I

A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Ki = 0.3, 0.5, 0.7, 0.9 e 1.1, alm
das de sada de malha fechada e aberta.

Analise: Do grfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Ki)
diminumos o erro em regime estacionrio e(t).
No entanto para valores pequenos de Ki a curva de resposta tem um elevado amortecimento
demorando assim um longo tempo para alcanar a referncia de entrada (degrau unitrio).
Aumentando os valores de Ki diminumos o amortecimento e aumentamos a freqncia de
oscilao do sistema aumenta, produzindo elevados picos. Note que o valor de Ki deve ser bem
ajustado, coso contrario pode levar a instabilidade do sistema. Isto ocorre por que um zero foi
introduzido na origem

3) Controlador Devivativo - D

A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kd = 0.5, 1, 3, 5, 10, 20 e 50, alm
das de sada de malha fechada e aberta.

Analise: Do grfico podemos concluir que para qualquer valor de ganho derivativo (Kd) a
resposta do sistema se estabiliza em zero. Isso ocorre porque quando o erro se torna uma
constante sua derivada igual a zero, ento no existe ao corretiva, mesmo que o erro seja
grande. O controle derivativo insensvel a sinais de erro constantes ou de variao lenta, e
conseqentemente no usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.

4) Controlador Proporcional mais integral - PI

A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e ti=1, alm das de
sada de malha fechada e aberta.

A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kp = 3, 5, 7 e ti=2, alm das de

5) Controlador Proporcional mais derivativo -PD



9.10. REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID

A Figura a seguir mostra o controle PID de uma planta. Se um modelo matemtico da planta
pode ser obtido, ento possvel aplicar vrias tcnicas de projeto na determinao de parmetros
controlador que vo impor as especificaes do regime transitrio e do regime permanente do
sistema de malha fechada. Contudo, se a planta for muito complexa, de modo que seu modelo
matemtico no possa ser obtido facilmente, ento a abordagem analtica do projeto do
controlador PID no ser possvel. Temos ento de recorrer a abordagens experimentais de
sintonia de controladores PID.

Figura 9.25 Controle PID de uma planta

O processo de selecionar parmetros do controlador que garantam uma dada especificao
de desempenho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols sugeriram regras para
a sintonia de controladores PID (o que significa ajustar os valores de K
p
, T
i
e T
d
) baseadas na
resposta experimental ao degrau ou no valor de K
p
que resulta em uma estabilidade marginal,
quando somente uma ao proporcional utilizada. As regras de Ziegler-Nichols, as quais so
brevemente apresentadas a seguir, so teis quando os modelos matemticos da planta so
desconhecidos. (Essas regras podem, claro, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelos
matemticos conhecidos.) Elas sugerem um conjunto de valores de K
p
, T
i
e T
d
que vo
proporcionar uma operao estvel do sistema. Contudo, o sistema resultante pode exibir um
mximo sobre-sinal grande devido resposta do degrau, o que inaceitvel. Nesse caso,
precisamos fazer uma srie de sintonias finas at que um resultado aceitvel seja obtido. De fato,
as regras de sintonia de Ziegler- Nichols fornecem estimativas dos valores dos parmetros e
proporcionam um ponto de partida na sintonia fina, e no os valores definitivos de Kp, T
i
e T
d
logo
na primeira tentativa.

9.11. REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Ziegler-Nichols propuseram regras para a determinao de valores do ganho proporcional K
p
,
do tempo integral T
i
, e do tempo derivativo T
d
baseadas na caracterstica da resposta temporal de
uma dada planta. Essa determinao dos parmetros dos controladores PlD pode ser feita por
engenheiros de campo, por meio de experimentos com a planta. (Numerosas regras de sintonia
para controladores PID vm sendo propostas desde a proposta de Ziegler-Nichols. Elas esto
disponveis na literatura e com os fabricantes desses controladores.)
Existem dois mtodos denominados regras de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro e o
segundo mtodo. Fornecemos aqui uma breve apresentao desses dois mtodos.

PRIMEIRO MTODO
No primeiro mtodo, obtemos experimentalmente a resposta da planta a uma entrada em
degrau unitrio, como mostra a Figura a seguir.

Figura 9.26 Resposta ao degrau unitrio de uma planta

Se a planta no possui integradores e nem plos complexos conjugados dominantes, ento
essa curva de resposta ao degrau unitrio pode ter o aspecto de um S, como mostra a Figura a
seguir.

Figura 9.27 Curva de resposta em forma de S

Esse mtodo se aplica se a curva de resposta ao degrau de entrada tiver o aspecto de um S.
Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma
simulao dinmica da planta.
A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a
constante de tempo T. O atraso e a constante de tempo so determinados desenhando-se uma
linha tangente no ponto de inflexo da curva com o formato em S e determinando-se a interseco
da linha tangente com o eixo dos tempos e a linha c(t) = K, como mostra a Figura anterior. A
funo de transferncia C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um
atraso de transporte, como se segue:

Ls
C(s) Ke
U(s) Ts 1
=
+

Ziegler-Nichols sugeriram escolher os valores Kp, T
i
e T
d
de acordo com a frmula que
aparece na Tabela a seguir.

Tabela 9.1 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta ao degrau da planta

Tipo de controlador K
p
T
i
T
d

P
T
L

0

PI
T
0, 9
L

L
0, 3

0

PID
T
1, 2
L

2L
0,5L

Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro mtodo das regras de Ziegler-Nichols
fornece:

c p d
i
1
G K 1 T s
Ts
| |
= + +
|
\ .

c
T 1
G 1, 2 1 0,5Ls
L 2Ls
| |
= + +
|
\ .

2
c
1
1
Ls
G 0, 6T
s
| |
+
|
\ .
=

Portanto, o controlador PID tem um plo na origem e zeros duplos em s =-1/L.

SEGUNDO MTODO
No segundo mtodo, definimos primeiro T
i
= e T
d
= 0. Utilizando somente a ao de
controle proporcional (veja a Figura a seguir), aumente K
p
de 0 ao valor crtico K
cr
no qual a sada
exibe uma oscilao sustentada pela primeira vez. (Se a sada no exibe uma oscilao sustentada
parar qualquer valor que K
p
pode assumir, ento esse mtodo no se aplica.)

Figura 9.28 Sistema de malha fechada com um controlador proporcional

Portanto, o ganho crtico K
cr
e o correspondente perodo P
cr
so determinados
experimentalmente (veja a Figura 10.5).

Figura 9.29 Oscilao sustentada com perodo P
cr

Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parmetros K
p
, T
i
, e T
d
de acordo com a
frmula mostrada na Tabela abaixo.

Tabela 9.2 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho critico K
cr
e no perodo crtico
P
cr

Tipo de controlador K
p
T
i
T
d

P cr
0,5 K

0

PI cr
0, 45 K
cr
1
P
1, 2

0

PID cr
0,60 K
cr
0,5 P
cr
0,125 P

Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo mtodo das regras de Ziegler-Nichols
fornece:

c p d
i
1
G (s) K 1 T s
Ts
| |
= + +
|
\ .

c cr cr
cr
1
G (s) 0, 6K 1 0,125P s
0,5P s
| |
= + +
|
\ .

2
cr
c cr cr
4
s
P
G (s) 0, 075 K P
s
| |
+
|
\ .
=

Portanto, o controlador PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -4/P
cr
.
Note que, se o sistema tem o modelo matemtico conhecido (como a Funo de
Transferncia), ento podemos utilizar o mtodo do lugar das razes para encontrar o ganho crtico
K
cr
e a freqncia de oscilaes sustentadas e
cr
onde 2t/e
cr
= P
cr
. Esses valores podem ser
encontrados a partir dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das razes com o eixo je
(obviamente, se os ramos do lugar das razes no cruzam o eixo je, esse mtodo no se aplica.)

COMENTRIOS. As regras de sintonia de Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia
apresentadas na literatura) vm sendo muito utilizadas para sintonizar controladores PID em
sistemas de controle de processo em que as dinmicas da planta no so precisamente
conhecidas. Por muitos anos, essas regras de sintonia provaram ser muito teis. As regras de
sintonia de Ziegler-Nichols podem, claro, ser aplicadas s plantas cujas dinmicas so
conhecidas. (Se as dinmicas da planta so conhecidas, vrias abordagens grficas e analticas
para o projeto de controladores PID esto disponveis, alm das regras de Ziegler-Nichols).

EXEMPLO 01
Considere o sistema de controle mostrado na Figura baixo no qual um controlador PID
utilizado para controlar o sistema. O controlador PID tem a Funo de Transferncia:

c p d
i
1
G (s) K 1 T s
Ts
| |
= + +
|
\ .

Figura 9.30 Sistema de controle PID

Embora vrios mtodos analticos estejam disponveis para o projeto de um controlador PID,
para o sistema dado, vamos aplicar uma regra de sintonia de Ziegler-Nichols na determinao dos
parmetros K
p
, T
i
e T
d
. Para tanto, obtenha a curva de resposta ao degrau unitrio e verifique se o
sistema projetado exibe aproximadamente 25% de mximo sobre-sinal. Se o mximo sobre-sinal
for excessivo (40% ou mais), faa uma sintonia fina e reduza o valor do mximo sobre-sinal para
aproximadamente 25% ou menos.
Como a planta tem um integrador, utilizamos o segundo mtodo das regras de sintonia de
Ziegler-Nichols. Fazendo T
i
= e T
d
= 0, obtemos a Funo de Transferncia de malha fechada
como se segue:

p
p
K
C(s)
R(s) s(s 1)(s 5) K
=
+ + +

O valor K
p
que torna o sistema marginalmente estvel, de modo que ocorram oscilaes
sustentadas, pode ser obtidas pelo uso do critrio de estabilidade de Routh. Uma vez que a
equao caracterstica do sistema em malha fechada :

3 2
p
s 6s 5s K 0 + + + =

O arranjo de Routh fica como:

3
s 1 5
2
s 6 K
p

1
s (30- K
p
)/6
0
s K
p

Examinando os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh, determinamos que, se K
p

=.30, oscilaes sustentadas vo existir. Portanto, o valor crtico K
cr
:

K
cr
= 30

Com o ganho K
p
igual a K
cr
(= 30), a equao caracterstica resulta em:

3 2
s 6s 5s 30 0 + + + =

Para encontrar a freqncia da oscilao sustentada, substitumos s = je na equao
caracterstica, como se segue:

3 2
(j ) 6(j ) 5(j ) 30 0 e + e + e + =

Ou
2 2
6(5 ) j (5 ) 0 e + e e =

a partir da qual determinamos a freqncia de oscilao sustentada como
2
5 e = ou 5 e = . Logo
o perodo de oscilao sustentada :

2 2
Pcr 2, 8099
5
t t
= = =
e

Referindo-se a tabela 9.2 determinamos K
p
, T
i
e T
d
como segue

P cr
K 0,60 K 0,60 30=18 = =
i cr
T 0,5 P 0,5 2, 8099 1, 405 = = =

d cr
T 0,125 P 0,125 2, 8099 0,35124 = = =

A Funo de Transferncia do controlador PID , portanto:

c p d
i
1
G (s) K 1 T s
Ts
| |
= + +
|
\ .

c p
1
G (s) K 1 0, 35124s
1,405s
| |
= + +
|
\ .

( )
2
c
6, 3223 s 1, 4235
G (s)
s
+
=

O controlador PID tem um plo na origem e um zero duplo em s= -1,4235. Um diagrama de
blocos do sistema de controle com o controlador PID projetado mostrado na figura a seguir:

Em seguida, vamos examinar a resposta do sistema ao degrau unitrio. A Funo de
Transferncia C(s)/R(s) dada por:

2
4 3 2
C(s) 6, 3223s 18s 12, 811
R(s)
s 6s 11, 3223s 18s 18, 811
+ +
=
+ + + +

A resposta ao degrau unitrio desse sistema pode ser facilmente obtida com o Matlab. Veja
o programa a seguir em Matlab

Programa em Matlab
% % - -- -- -- -- -- - R Re es sp po os st ta a a ao o d de eg gr ra au u U Un ni it t r ri io o - -- -- -- -- -- -
c cl le ea ar r
c cl lc c
n nu um m = = [ [0 0 0 0 6 6. .3 32 22 23 3 1 18 8 1 12 2. .8 81 11 1] ]; ;
d de en n = = [ [1 1 6 6 1 11 1. .3 32 22 23 3 1 18 8 1 12 2. .8 81 11 1] ]; ;
s st te ep p( (n nu um m, , d de en n) )
g gr ri id d o on n
t ti it tl le e( (' 'R Rr re es sp po os st ta a a ao o D De eg gr ra au u U Un ni it t r ri io o' ') )

A curva de resposta ao degrau unitrio resultante mostrada a seguir.

O mximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitrio de aproximadamente 62%. O valor
do mximo sobre-sinal excessivo. Ele pode ser reduzido fazendo-se uma sintonia fina dos
parmetros do controlador. Essa sintonia fina pode ser feita pelo computador.
Obtemos que, mantendo K
p
= 18 e movendo o zero duplo do controlador PID para s= -0,65,
ou seja, utilizando o controlador PID:

( )
c
s 0, 65
1
G (s) 18 1 0, 7692s 13, 846
3, 077s s
+
| |
= + + =
|
\ .

O mximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitrio pode ser reduzido para
aproximadamente 18%. Ver figura a seguir.

Se o ganho proporcional K
P
for aumentado para 39,42, sem alterar a localizao do zero
duplo (s= -0,65), ou seja, utilizando o controlador PID,

( )
c
s 0, 65
1
G (s) 39, 42 1 0, 7692s 30, 322
3, 077s s
+
| |
= + + =
|
\ .

Ento a velocidade de resposta aumentada, porm o mximo sobre- sinal tambm
aumentado para aproximadamente 28% como mostra a figura a seguir.

Uma vez que o mximo sobre-sinal nesse caso bem prximo a 25% e a resposta
mais rpida do que a do sistema com a G
C
(s) da equao:

( )
c
s 0, 65
1
G (s) 18 1 0, 7692s 13, 846
3, 077s s
+
| |
= + + =
|
\ .

Podemos considerar a G
c
(s) dada pela equao

( )
c
s 0, 65
1
G (s) 39, 42 1 0, 7692s 30, 322
3, 077s s
+
| |
= + + =
|
\ .

Como aceitvel. Assim, os valores sintonizados de K
p
, T
i
e T
d
resultam em:

P
K 39, 42 = ,
i
T 3,077 = ,
d
T 0,7692 =

interessante observar que esses valores so de aproximadamente o dobro dos valores
sugeridos pelo segundo mtodo das regras de sintonia de Ziegler-Nichols. O aspecto importante a
ser observado aqui que a regra de sintonia de Zigler-Nichols forneceu um ponto de partida para
a sintonia fina.
instrutivo notar que, para o caso em que o zero duplo est localizado em s = -1,4235,
aumentar o valor de K
p
aumenta a velocidade de resposta. Contudo, sendo o mximo sobre-sinal o
objetivo, a variao do ganho K
p
tem pouqussima influncia. A razo para isso pode ser vista por
meio da anlise do lugar das razes. A Figura 10.11 mostra o grfico do lugar das razes para o
sistema projetado pelo uso do segundo mtodo das regras de sintonia de zigler-Nichols. Uma vez
que os ramos dominantes do lugar das razes esto sobre as linhas com , = 0,3 para uma faixa
considervel de K, variar o valor de K (de 6 a 30) no alterar muito o coeficiente de
amortecimento dos plos dominantes de malha fechada. Contudo, a variao da localizao do
zero duplo tem um efeito significativo no mximo sobre-sinal, porque o coeficiente de
amortecimento dos plos dominantes da malha fechada pode ser alterado significativamente. Isso
tambm pode ser visto pela anlise do lugar das razes. A Figura 10.2 mostra o grfico do lugar
das razes para o sistema em que o controlador PID tem o zero duplo em s = -0,65. Note a
alterao na configurao do lugar das razes. Essa alterao na configurao torna possvel
modificar o coeficiente de amortecimento dos plos dominantes de malha fechada.

CAPTULO 10

10. BIBLIOGRAFIA

10.1. INTRODUO

CAPTULO 11

11. ANEXO 1

11.1. SISTEMAS ELTRICOS

11.2. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS

Os componentes de circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes
componentes so elementos passivos, isto , no necessitam de suprimento de energia para
funcionarem adequadamente. Existem, claro, diversos outros elementos de circuitos eltricos,
como transistores, amplificadores operacionais, chaves de potncia, etc. Todos eles, porm,
necessitam de suprimento externo de energia e so no lineares. So, portanto, tratados
diferentemente dos circuitos passivos. Da mesma forma que a fora estabelece as relaes
dinmicas nos sistemas mecnicos, nos sistemas eltricos a corrente que faz este papel. Porm
mais prtico representar esta dinmica no em termos da corrente, mas sim da tenso eltrica
(voltagem). H, de fato, uma grande analogia entre os sistemas eltricos e mecnicos (e tambm
entre estes e os sistemas hidrulicos). A mudana da representao de corrente para tenso no
altera esta analogia.

11.3. RELAO DE TENSO E CORRENTE NO CAPACITOR

A capacitncia propriedade de um circuito eltrico a se opor a qualquer variao de tenso
no circuito. Alternativamente, capacitncia a capacidade de um circuito eltrico armazenar
energia em um campo eletrosttico.
Existe uma certa relao entre a tenso aplicada entre duas placas paralelas separadas por
um dieltrico e a carga que aparece nestas placas. Considere o par de placas da Figura abaixo que
esto inicialmente descarregadas, ou seja, q=0, v=0.

Figura 3.7 - O capacitor simples

Ao ser fechada a chave, cargas vindas da fonte se distribuem nas placas, isto , ocorre
circulao de uma corrente. Inicialmente esta corrente i alta, mas quanto mais cargas so

acumuladas, e portanto mais tenso desenvolvida sobre as placas, estas cargas acumuladas
tendem a se opor ao fluxo de novas cargas. Finalmente, quando cargas suficientes tiverem sido
transferidas de uma placa a outra, a tenso v = E ter sido desenvolvida sobre as placas. As placas
esto ento carregadas a um mximo e, sendo a tenso sobre as placas igual tenso da fonte, a
corrente i tem de ser igual a zero. Em uma situao ideal, a transferncia de cargas ocorre em um
tempo zero, mas, na prtica, o processo de carga requer um tempo muito pequeno, mas finito.
Se for traado um grfico de cargas acumuladas em funo da tenso desenvolvida sobre as
placas, ser obtida uma relao linear, como na Figura a seguir:

Figura 3.8 - Relao carga x tenso

A constante de proporcionalidade que relaciona a carga e a tenso, isto , a inclinao da
reta, definida como capacitncia:

Q
C
V
= ou Q C V =

Durante o perodo transitrio, a carga e a tenso sobre o capacitor so variveis. Assim,
usando valores instantneos na equao anterior, temos:

q C v =

e, para uma pequena variao de tenso Av, a variao na carga :

q C v A = A (3.7)

As variaes infinitesimais so estudadas em clculos matemticos, e o smbolo substitudo
por um d de forma que a eq.(3.7), em termos de variaes infinitesimais, expressa como:

c
dq C dv =

Um ndice e foi acrescentado ao termo de tenso para especificar a tenso no capacitor; e,
embora isso agora parea redundncia, mais tarde tornar-se- necessrio.

Alm disso, sendo que a carga e a tenso so variveis com o tempo, apropriado
expressar suas variaes infinitesimais em relao ao tempo.

c
dv dq
C
dt dt
=

Os valores dq/dt e dv/dt so as respectivas variaes de carga e de tenso que ocorrem em
um intervalo de tempo infinitesimal dt, isto , so taxas de variao de q e v. A taxa de variao da
carga com relao ao tempo, portanto, a corrente instantnea. Assim:

c
c
dv
i C
dt
=

Da equao anterior temos:

c c
1
dv i dt
C
=

Integrando a equao anterior em ambos os lados obtemos a tenso no capacitor:

c c
1
dv i dt
C
=
} }

c c
1
v i dt
C
=
}

11.4. RELAO DE TENSO E CORRENTE NO INDUTOR

A indutncia propriedade de um circuito eltrico a se opor a qualquer variao de corrente
no circuito. Alternativamente, indutncia a capacidade de um circuito eltrico armazenar energia
em um campo magntico.
Sempre que um campo magntico varia no tempo registra-se uma diferena de potencial em
um indutor. Como a corrente proporcional ao campo magntico, define-se que a relao entre a
tenso e a variao da corrente no tempo chamada de indutncia do componente e tem como
unidade o Henry (H), definido como homenagem ao cientista Americano Joseph Henry.

L
L
d i (t)
v L
dt
=

Da equao anterior temos:

L
L
v
d i (t)= dt
L

Integrando a equao anterior em ambos os lados obtemos a corrente no indutor:

L L
1
di (t) v (t) dt
L
=
} }

L L
1
i (t) v (t) dt
L
=
}

11.5. RELAO DE TENSO E CORRENTE NA RESISTNCIA ELTRICA

Resistncia eltrica a oposio de um material (circuito) circulao de corrente eltrica.
Pela lei de Ohms temos que:

r r
v (t) R i (t) =
Ou:

r
r
v (t)
i (t)=
R

11.6. LEIS DE KIRCHHOFF

1 Lei: Lei dos ns: "A soma das intensidadades das
correntes que chegam a um n igual soma das
intensidades das correntes que deixam o n".

Pela 1 lei de Kirchhoff temos que:

Substituindo por letras temos que:

1 3 5 6 2 4
I I I I I I + + + = +

Se considerarmos as correntes que entram num n como positivas (+) e as que saem do
mesmo n como negativas (-), ento esta lei afirma tambm que a soma algbrica de todas as
correntes que se encontram numa juno comum zero. Utilizando o smbolo de somatrio, ,
temos:
I 0 =

Onde I, a soma algbrica de todas as correntes num ponto comum, zero.

1 2 3 4 5 6
I I I I I I 0 + + + =

Soma de todas as corrente que entram em um n = Soma de todas as corrente que saem do n

Se transpusermos os termos negativos para o lado direito do sinal de igual, teremos a
mesma forma da equao original.

2 Lei: Lei das malhas: A tenso aplicada a um circuito
fechado igual soma das quedas de tenso naquele circuito.

Pela segunda lei de Kirchhoff temos que:

Substituindo por letras:

A 1 2 3
V V V V 0 =
Ou

A 1 2 3
V (V V V ) 0 + + =

Introduzindo um smbolo novo, , a letra grega maiscula sigma, temos:

A 1 2 3
V V V V V 0 = =

Na qual V, a soma algbrica de todas as tenses ao longo de qualquer circuito fechado,
igual a zero.
Atribumos um sinal positivo (+) para um aumento de tenso e um sinal negativo para uma
queda de tenso na frmula V = 0. Ao acompanhar as quedas de tenso ao longo de um circuito,
comece no terminal negativo da fonte de tenso. O percurso do terminal negativo at o terminal
positivo passando pela fonte de tenso corresponde a um aumento de tenso. Continuamos a
acompanhar o circuito do terminal positivo passando por todos os resistores e voltamos ao
terminal negativo da fonte.

Tenso aplicada menos soma das quedas de tenso igual a zero

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conhecidas antecipadamente e nas quais no h

= . O ngulo medido no sentido anti-horrio a partir do sentido

so chamados de resduos e podem ser calculado pelo mtodo

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