ANLISIS DE CONTROLADORES DIFUSOS

Realizado por: Ismael Emmanuel Vzquez Tirado Edgar Asael Martnez Gutirrez Miguel Fernando Vzquez Arias Edgar Esguel Figueroa Medina Abstract En este artculo conoceremos las propiedades estticas y dinmicas de los controladores difusos as como su influencia en el comportamiento de un determinado sistema; tambin veremos los mtodos de anlisis de estabilidad para control difuso. Se estudia la coherencia del conocimiento usado y como es el resultado de aplicar ese conocimiento frente a condiciones dinmicas. Propiedades estticas estn relacionadas con la base de conocimiento usada Mientras que las Propiedades dinmicas se relacionan con el comportamiento del controlador. Un controlador difuso no requiere un modelo matemtico de la dependencia entre las salidas y entradas de control la base de conocimiento se obtiene generalmente de conocimiento experto y es tan buena o mala como el conocimiento humano que representa. Es fcil obtener un sistema difuso para control pero es necesario un anlisis y simulacin para determinar la confianza (estabilidad) en su fiabilidad. La robustez refleja la habilidad del sistema difuso de control para resistir a cambios abruptos en las entradas Unos de los aspectos que afectan a esta propiedad son: La resolucin de control, La particin del espacio de entrada, El nmero de reglas de control, Las funciones de pertenencia de los conjuntos difusos, Se ha demostrado experimentalmente que el uso de funciones de pertenencia trapezoidales colabora a que el sistema sea ms robusto ante cambios drsticos. Habitualmente, en un controlador difuso, se desconoce el modelo matemtico de la planta; Esto dificulta la aplicacin de las tcnicas de anlisis de estabilidad existentes en control clsico. El problema del anlisis de estabilidad en sistemas difusos para control no est resuelto completamente, se puede decir que un controlador es estable si produce una respuesta acotada ante una entrada o distorsin acotada Algunas de las tcnicas de anlisis son: 1. Si se conoce el modelo de la planta: *Planta lineal: tcnica de descripcin de la funcin, criterio de estabilidad L2 *Planta no lineal: principio de invarianza/ alfa-estabilidad, funcin de Lyapunov 2. Sin modelo de la planta: Anlisis de indicadores de estabilidad Anlisis de la trayectoria de disparo de reglas

Estas tcnicas de anlisis sirven para comprobar la estabilidad del controlador difuso. Si se detecta que es inestable, habr que ajustarlas funciones de pertenencia, las reglas difusas y los operadores de inferencia para reducir la inestabilidad. Un controlador es estable cuando se observan las siguientes caractersticas en la curva de respuesta del sistema Ratio de exceso (over-shoot) bajo y Tiempo de reposo (settle time) corto. Figura 1.1 en esta figura se aprecia el orden de disparo de reglas Tpico en un sistema estable

Figura 1.2 en esta figura se muestra Orden de disparo de reglas Tpico en un sistema inestable

En resumen, las funciones de pertenencia deben ser suficientemente distintas unas de otras. Se pueden usar distintas medidas de similitud entre conjuntos difusos. Por ejemplo, que la altura de la interseccin sea inferior a un valor

Tenemos como muestra una similitud de diferentes valores de conjuntos difusos, de igual manera nos podemos dar cuenta de estas tcnicas de anlisis las cuales tambin nos sirven para comprobar la estabilidad del controlador difuso. Bibliografa: Anlisis de controladores difusos Autor: Ing. Hugo Fernando Velasco Pea Universidad nacional de Colombia