Universidade Estadual do Oeste do Paran Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas Dinmicos e Energticos

Tema da Aula:

Anlise da Resposta Transitria

Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
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Estrutura da aula
1 Introduo 2 Sistemas de primeira ordem; 3 Sistemas de segunda ordem; 4 Plos dominantes; 5 Efeitos de plos e zeros adicionais.

1 Introduo
Aps o engenheiro obter a representao matemtica de um sistema, este sistema analisado a partir de suas respostas transitrias e de regime permanente. Para verificar se suas caractersticas esto de acordo com o comportamento desejado. Na anlise e no projeto de sistemas de controle, devemos obter uma base de comparao de desempenho da vrios sistemas de controle. Essa base de comparao pode ser estabelecida detalhando-se sinais de entrada de teste especficos e em seguida, comparando as respostas dos vrios sistemas com esses sinais Neste mdulo desenvolve-se um estudo sobre a parte transitria da resposta dinmica do sistema. Os modelos destes sistemas dinmicos so classificados pela ordem das equaes diferenciais que os representam. Neste caso de primeira ou de segunda ordem.
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1 Introduo
PLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA O conceito de plos e zeros fundamental a anlise e projeto de sistemas de controle, pois simplificam a anlise qualitativa da resposta do sistema dinmico. Plos de uma Funo de Transferncia Os plos de uma funo de transferncia so os valores da variveis de Laplace, s, que tornam a funo de transferncia infinita, ou quaisquer razes do denominador da funo de transferncia que so comuns s razes do numerador. Zeros de uma Funo de Transferncia Os zeros de uma funo de transferncia so os valores das variveis de Laplace, s, que tornam a funo de transferncia nula, ou quaisquer razes do numerador da funo de transferncia que so comuns s razes do denominador.
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1 Introduo
Plos e zeros de um sistema de primeira ordem: um exemplo Dada a funo de transferncia G(s) mostrada na figura (a), observa-se que ela possui um plo em s = -5 e um zero em s = -2. Esses valores so representados graficamente no plano s complexo mostrado na figura (b), utilizando X para o plo e O para o zero.

1 Introduo
Para mostrar as propriedades dos plos e zeros preciso determinar a resposta ao degrau unitrio do sistema. Multiplicando-se a funo de transferncia da figura (a) por uma funo degrau, tem-se

(s + 2) = A + B = 2 5 + 3 5 C(s ) = s(s + 5) s s + 5 s s+5

onde
A=

(s + 2) = 2 (s + 5) s0 5 (s + 2)
s
s 5

B=

3 5

Assim,

2 3 5 t c(t ) = + e 5 5

1 Introduo
Com base no desenvolvimento resumido na figura (c), as seguintes concluses podem ser estabelecidas: 1) Um plo da funo de entrada gera a forma da resposta forada (isto , o plo na origem gerou uma funo degrau na sada). 2) Um plo da funo de transferncia gera a forma da resposta natural (isto , o plo em 5 gerou a funo e-5t).

1 Introduo
3) Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma e-t, onde a localizao do plo sobre o eixo real. Assim, quanto mais esquerda, no eixo real negativo, estiver o plo, mais rpido o decaimento da resposta transiente exponencial par zero. 4) Os zeros e os plos geram as amplitudes tanto para a resposta forada quanto para a resposta natural.

1 Introduo
SINAIS DE TESTE TPICOS Entrada degrau: A funo de entrada em degrau representa uma mudana instantnea na entrada de referncia.A representao matemtica da funo degrau ou magnitude R r(t) = R, t >= 0 = 0, t < 0. onde R uma constante real. Ou, r(t) = R us(t). Onde us(t) a funo degrau unitrio. A funo degrau mostrada na figura a seguir como uma funo do tempo. Este funo muito utilizada como funo de teste desde que seu salto inicial instantneo revela a velocidade que um sistema responde a entradas com mudanas abruptas.

1 Introduo
Entrada rampa: A funo rampa um sinal que muda constantemente com o tempo. Matematicamente, r(t) = R t us(t) onde R uma constante real. A funo rampa tem a habilidade de testar como o sistema pode responder a um sinal que muda linearmente com o tempo (ver figura abaixo).

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1 Introduo
Entrada parbola: Esta funo representa um sinal que uma ordem mais rpida que a funo rampa. Matematicamente,

Rt 2 r(t) = u s (t ) 2
onde R uma constante real e o fator adicionado por convenincia matemtica desde que a transformada de Laplace de r(t) simplesmente R/s3. Este sinal exposto na figura a seguir.

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1 Introduo
Desde a funo degrau at a funo parbola, os sinais se tornam progressivamente mais rpidos em relao ao tempo. Teoricamente, podemos definir sinais com taxas mais rpidas, como t3, denominada funo jerk, e assim por diante. Entretanto, como ser estudado posteriormente, para o seguimento preciso de entradas de alta ordem, o sistema deve possuir integradores de alta ordem na malha, os quais freqentemente causam srios problemas de estabilidade. Ser visto nas prximas sees que para uma forma geral da funo de transferncia de primeira ordem com sada Y(s) e entrada U(s),

Y(s) =

K U(s) s + 1

onde K e so respectivamente, o ganho e a constante de tempo. Uma soluo geral no domnio do tempo pode ser obtida uma vez que a natureza da mudana de entrada seja especificada.
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2 Sistemas de primeira ordem

Considere o sistema de primeira ordem sem zeros, descrito por uma funo de transferncia G(s) mostrada na figura (a). Se a entrada for um degrau unitrio, onde R(s) = 1/s, a transformada de Laplace da resposta ao degrau C(s), onde a C(s) = R (s)G (s) = (1) s(s + a ) Aplicando-se a transformada inversa, a resposta ao degrau pode ser expressa como, (2) c( t ) = c f ( t ) + c n ( t ) = 1 e at onde o plo de entrada n origem gerou a resposta forada cf(t) = 1, e o plo do sistema em a, conforme mostrado na figura (b), gerou a resposta natural cn(t) = e-t.

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2 Sistemas de primeira ordem

A equao (2) representada graficamente na figura a seguir. A equao (2) diz que, inicialmente, a sada c(t) nula e finalmente se torna unitria. Examinando o significado do parmetro a, quando t = 1/a.

e at
ou

t= 1

= e 1 = 0,37
a

c( t ) t = 1 = 1 e at
a

t= 1

= 1 0,37 = 0,63
a

(3)

Portanto, quando t = 1/a, a resposta c(t) alcana 63,2 % de sua variao total (ver figura). Com estas constataes, definimos a seguir trs especificaes da resposta transitria. 14

2 Sistemas de primeira ordem

CONSTANTE DE TEMPO Denomina-se o fator 1/a constante de tempo. Da equao (3), trata-se do tempo para e-at decair 37 % do seu valor inicial, ou o tempo para a resposta ao degrau alcanar 63 % do seu valor final. Como o plo da funo de transferncia est em a, podemos dizer que o plo est localizado na recproca da constante de tempo, e quanto mais afastado o plo estiver do eixo imaginrio, mais rpida ser a resposta transiente.

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2 Sistemas de primeira ordem

TEMPO DE SUBIDA, Tr o tempo necessrio para a resposta passar de 10 % a 90 % do seu valor final. O tempo de subida obtido da equao (2). Para 10 % : Para 90 % : Deste modo :

0,1 = 1 e at1 e at1 = 0,9 at1 = ln 0,9 0,11 t1 = a

0,9 = 1 e at 2 e at 2 = 0,1 at 2 = ln 0,1 2,3 t2 = a

2,3 0,11 Tr = t 2 t1 = a a 2,2 Tr = a

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2 Sistemas de primeira ordem

TEMPO DE ASSENTAMENTO, Ts o tempo necessrio para a curva de alcanar e permanecer dentro de uma faixa em torno de 2 % do seu valor final. Considerando c(t) = 0,98 e resolvendo a equao (2) em funo do tempo, tem-se:

0,98 = 1 e-aTs Ts = 4/a

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2 Sistemas de primeira ordem

FUNES DE TRANSFERNCIA DE PRIMEIRA ORDEM VIA EXPERIMENTO Freqentemente, no possvel ou prtico, obter a funo de transferncia de um sistema. Isto ocorre devido ao sistema ser fechado, e parte de seus componentes no serem facilmente identificveis. Desde que a funo de transferncia uma representao da entrada para a sada do sistema, a resposta ao degrau unitrio pode induzir a representao do sistema, ainda que sua constituio interna seja desconhecida. Considere G(s) = K/(s + a), cuja resposta ao degrau seja:

K K K a C(s) = = a s(s + a ) s (s + a )
Se identificarmos K e a em laboratrio, obtemos G(s).
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2 Sistemas de primeira ordem

Por exemplo, considere a resposta ao degrau unitrio mostrada na figura a seguir. Para a obteno da constante de tempo (Tc), precisamos encontrar o instante onde ocorre 63 % do valor final. Para tanto, multiplica-se 0,63 pelo valor final da resposta e encontramos graficamente o respectivo instante (Tc). Como o valor final de aproximadamente de 0,72, a constante de tempo calculada onde a curva atinge 0,63 X 0,72 = 0,45, ou seja, cerca de 0,13 s. Assim, com o valor de Tc, calcula-se o valor de a pela relao, Tc = 1/a, a = 1/0,13 = 7,7.

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2 Sistemas de primeira ordem

Para o clculo de K, sabemos que a resposta forada alcana o valor de regime permanente em K/a = 0,72 (valor final). Substituindo o valor de a, encontra-se K = 5,54. Portanto, a funo de transferncia para o sistema ,

G (s) =

5,54 (s + 7,7 )

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3 Sistemas de segunda ordem

INTRODUO Enquanto a variao dos parmetros dos sistemas de primeira ordem alteram apenas a velocidade da resposta, as alteraes nos parmetros dos sistemas de segunda ordem podem mudar o formato da resposta. Por exemplo, um sistema de segunda ordem pode apresentar caractersticas muito similares s de um sistema de primeira ordem ou, dependendo dos valores de seus elementos, apresentar oscilaes puras ou amortecidas para sua resposta transiente. Antes de formalizarmos a discusso, vamos nos familiarizar com as possveis respostas deste tipo de sistema.

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3 Sistemas de segunda ordem

Resposta superamortecida Para esta resposta tem-se,

C(s) =

9 9 = s(s 2 + 9s + 9) s(s + 7,854)(s + 1,146)

Esta funo possui um plo na origem, referente entrada em degrau unitrio, e dois plos reais decorrentes do sistema, o que resulta em uma resposta natural exponencial com freqncias exponenciais iguais s localizaes dos plos.

c( t ) = K1 + K 2 e 7 ,854 t + K 3e 1,146 t

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3 Sistemas de segunda ordem

Resposta subamortecida Para esta resposta, tem-se

C(s) =

9 9 = s(s 2 + 2s + 9) s(s + 1 j 8 )(s + 1 + j 8 )

Esta funo possui um plo na origem, proveniente do degrau unitrio na entrada, e dois plos complexos decorrentes do sistema. Neste caso, a parte real dos plos emprega um decaimento exponencial da amplitude da senide, enquanto a parte imaginria do plo est relacionada freqncia da oscilao senoidal. 5 t

c( t ) = K 1 + e

(K 2 cos(13,23t ) + K 3sen (13,23t ) )

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3 Sistemas de segunda ordem

Resposta no-amortecida Para esta resposta, tem-se

C(s) =

9 9 = s(s 2 + 9) s(s j3)(s + j3)

Esta funo possui um plo na origem, proveniente do degrau unitrio na entrada, e dois plos imaginrios decorrentes do sistema. Estes plos imaginrios geram a resposta natural senoidal cuja frequncia igual a localizao do eixo imaginrio. A ausncia de uma parte real no par de plos implica em uma exponencial que no apresenta decaimento (e-0t = 1).

c( t ) = K1 + K 4 cos(3t )

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3 Sistemas de segunda ordem

Resposta criticamente amortecida Para esta resposta, tem-se

C(s) =

9 9 = s(s 2 + 6s + 9) s(s + 3) 2

Esta funo possui um plo na origem, proveniente do degrau unitrio na entrada, e dois plos no eixo real na coordenada 3 decorrentes do sistema. Estes plos reais geram a resposta natural que consiste em uma exponencial simples e uma exponencia multiplicada pelo tempo, onde a frequncia das exponenciais igual coordenada de localizao dos plos reais.

c( t ) = K1 + K 2 e 3 t + K 3 te 3 t

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3 Sistemas de segunda ordem

Considere um sistema de controle de segunda ordem com realimentao unitria representado pelo diagrama de blocos a seguir. A funo de transferncia de malha aberta do sistema dada por:

Y(s) 2 n G (s) = = E(s) s(s + 2 n )

(1)

onde e n so constantes reais. A funo de transferncia de malha fechadado sistema :

Y(s) 2 n = 2 R (s) s + 2 n s + 2 n

(2)

O sistema da figura ao lado, com as funes em (1) e (2) definido como prottipo de sistema de segunda ordem.
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3 Sistemas de segunda ordem

Para uma funo de entrada degrau unitrio, R(s) = 1/s, a resposta da sada do sistema obtida atravs da transformada de Laplace inversa da transformada da sada,

2 n Y(s) = 2 s s + 2 n s + 2 n

(3)

O resultado dado por:

y( t ) = 1

e w n t 1 2

sin w n 1 2 t + cos 1

t0

(4)

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3 Sistemas de segunda ordem

A figura ao lado mostra as respostas ao degrau unitrio do prottipo de sistema de segunda ordem gerados como funes do tempo normalizado, nt para vrios valores de .

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3 Sistemas de segunda ordem

Os efeitos dos parmetros do sistema e n na resposta ao degrau y(t) podem ser estudados atravs da localizao dos plos do sistema em malha fechada. Para tanto, calcula-se as razes da equao caracterstica deste prottipo, obtidas pela igualdade do denominador a zero:

(s) = s 2 + 2 n s + 2 = 0 n
As duas razes podem ser expressas como:

(5)

s1, 2 = n n 2 1 = j
onde

(6)

= n = n 1 2

(7) (8)

O significado fsico de e n investigado. De acordo com a equao (4), opera como uma constante que multiplicada por t no termo exponencial de y(t).
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3 Sistemas de segunda ordem

Deste modo, controla a taxa de crescimento ou decaimeto da resposta ao degrau unitrio y(t). Em outras palavras, controla o amortecimento do sistema e chamado de fator de amortecimento ou constante de amortecimento. O inverso de , 1/, proporcional a constante de tempo do sistema. Em relao a equao (6), o amortecimento crtico ocorre quando = 1. Sob esta condio, o fator de amortecimento simplesmente = n. Portanto, podemos considerar como a taxa de amortecimento, ou seja,
= taxa de amortecimento = fator de amortecimento atual = n fator de amortecimento sob amortecimento crtico

(9) O fator n definido como frequncia natural no amortecida. Uma vez definidas e n, constata-se atravs da equao (6) que os diversos casos de respostas de segunda ordem dependem de ; esses casos so resumidos na figura a seguir.
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3 Sistemas de segunda ordem

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3 Sistemas de segunda ordem

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3 Sistemas de segunda ordem

A figura abaixo ilustra as relaes entre a localizao das razes da equao caracterstica e , , n e . A figura indica o caso de razes complexas conjugadas. = parte real das razes n = distncia radial das razes at a origem do plano-s = parte imaginria das razes , = coseno do ngulo entre a linha radial at as razes e o eixo negativo quando as razes esto semi-plano esquerdo do plano-s, ou, = cos . (10)
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3 Sistemas de segunda ordem

A figura (a) ilustra a situao onde a freqncia natural constante, enquanto a figura (b) mostra a o movimento dos plos ao longo de uma linha radial constante, o que implica num mesmo valor de sobresinal, como exposto na figura (c). (a)

(c)

(b)

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3 Sistemas de segunda ordem

A figura a seguir expe o caso onde o lugar das razes possuem diferentes valores de taxa de amortecimento .

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3 Sistemas de segunda ordem

A figura (a) ilustra a situao onde a parte real das razes inalterada, enquanto a figura (b) mostra a o movimento dos plos ao longo de uma linha vertical constante, o que implica no aumento da freqncia, embora a envoltria permanea a mesma, como exposto na figura (c). (a)

(c)

(b)
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3 Sistemas de segunda ordem

A figura (a) ilustra a situao onde freqncia, ou a parte imaginria das razes, permanece inalterada, enquanto a figura (b) mostra a freqncia constante ao longo da faixa de variao da parte real. Quando os plos so movidos para a esquerda, a resposta se amortece mais rapidamente, enquanto a freqncia a mesma, como exposto na figura (c). (a)

(c)

(b)
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3 Sistemas de segunda ordem

A figura ao lado apresenta o efeito das razes da equao caracterstica sob o amortecimento do sistema de segunda ordem. Destaca-se que n permanece constante enquanto a taxa de amortecimento variada de a + . A seguinte classificao da dinmica do sistema em relao ao valor de realizada:

0 < < 1 : s1 , s 2 = n jn 1 2 subamortecido = 1 : s1 , s 2 = n > 1 : s1 , s 2 = n n 2 = 0 : s1 , s 2 = jn < 0 : s1 , s 2 = n jn 1 2

criticamente amortecido sobreamortecido no amortecido negativamente amortecido
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3 Sistemas de segunda ordem

SOBRESINAL A relao exata entre a taxa de amortecimento e o valor de sobresinal pode ser obtida atravs da derivada da equao (4), y(t), em relao a t e igualando este valor a zero.

dy( t ) w n e w n t = sin (wt + ) 1 2 cos(wt + ) dt 1 2

t0

(11)

onde e so definidos nas equaes (8) e (10), respectivamente. A equao anterior pode ser reduzida a,

dy( t ) n = e n t sin n 1 2 t dt 1 2

t0

(12)

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3 Sistemas de segunda ordem

Igualando dy(t)/dt a zero, temos as solues: t = , e

n 1 2 t = n
da qual podemos escrever,

n = 0,1, 2,K

t=

n n 1
2

n = 0,1, 2, K

(13)

para t = 1, o instante onde ocorre o mximo sobresinal dado pelo tempo de pico,

tp =

n 1
2

(14)
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3 Sistemas de segunda ordem

Referenciando a figura a seguir, os sobresinais ocorrem em valores mpares, isto , n = 1, 3, 5, ..., e os subsinais ocorrem nos valores pares de n. Os instantes onde eles ocorrem so dados pela equao (13). Pode ser notado que apesar da resposta ao degrau unitrio para 0 , no ser peridica, os sobresinais e os subsinais da resposta ocorrem em intervalos peridicos, como observado na figura.

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3 Sistemas de segunda ordem

As magnitudes dos sobresinais e subsinais podem ser determinados pela substituio da equao (13) na equao (4). O resultado dado por,

y( t ) max ou min = 1
ou

n / 1 2

1 2

sin (n + )

n = 1, 2, K

(15)

y( t ) max ou min = 1 + ( 1) e

n 1 n / 1 2

n = 1, 2, K

(16)

O mximo sobresinal obtido fazendo n = 1 na equao (16). Portanto,

max sobre = y max 1 = e

/ 1 2

(17)
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3 Sistemas de segunda ordem

O mximo sobresinal percentual dado por,

max sobre% = 100e

/ 1 2

(18)

A figura a seguir expe a relao entre o mximo sobresinal percentual e a taxa de amortecimento.

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3 Sistemas de segunda ordem

TEMPO DE ATRASO E DE SUBIDA Para o tempo de atraso, podemos ajustar y(t) = 0.5 na equao (4) e resolver para t. Uma forma mais fcil seria plotar ntd versus , como mostrado na figura abaixo, e aproximar a curva por uma linha no intervalo de 0 < < 1. Da figura, o tempo de atraso aproximado por,

td

1 + 0 .7 n

0 < < 1.0

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3 Sistemas de segunda ordem

Podemos encontrar uma aproximao melhor usando uma equao de segundo grau para td 2

td

1.1 + 0.125 + 0.469 n

0 < < 1.0

Podemos encontrar o tempo de subida tr, para o qual a resposta ao degrau vai de 10 a 90% do valor final. O grfico de ntr versus mostrado na figura a seguir. Neste caso, a relao pode novamente ser aproximada por uma linha reta no intervalo de .

0.8 + 2.5 tr n

0 < < 1.0

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3 Sistemas de segunda ordem

Podemos encontrar uma aproximao melhor usando uma equao de segundo grau para tr

1 0.4167 + 2.917 2 tr n
TEMPO DE ASSENTAMENTO

0 < < 1.0

Para determinar o tempo de assentamento preciso obter o tempo para o qual y(t) atinge a faixa de 2% do valor de regime estacionrio, em torno desse valor e permanece nessa faixa. Utilizado a definio, o tempo de assentamento o tempo necessrio para a amplitude da senide ser reduzida at atingir o valor 0.02, isto ,

n t

= 0.02
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3 Sistemas de segunda ordem

Explicitando-se t na equao anterior, o tempo de assentamento ts pode ser escrito por,

ln 0.02 1 2 ts = n

Verifica-se que o numerador da equao anterior varia de 3.91 at 4.74 quando varia de 0 at 0.9. Pode-se assim, utilizar a seguinte aproximao para o tempo de assentamento,

ts

4 n

Outra faixa de valores utilizada a de 5% do valor final, que resulta em

ts

3.2 n
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4 Plos dominantes
De acordo com as sesses anteriores, fica evidente que a localizao dos plos de uma funo de transferncia no plano-s afeta diretamente a resposta transiente do sistema. Para propsitos de anlise e projeto, importante identificar os plos que possuem efeito dominante na resposta transiente do sistema, os quais denominam-se plos dominantes. Em projeto, podemos utilizar os plos dominantes para controlar o desempenho dinmico do sistema, enquanto os plos insignificantes so usados com o propsito de assegurar que a funo de transferncia do controlador possa ser realizada por componentes fsicos.

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4 Plos dominantes
Os plos que esto prximos do eixo imaginrio no lado esquerdo do plano complexo proporcionam grandes respostas transitrias que vo decaindo de forma relativamente lenta, enquanto os plos que esto localizados mais distantes do eixo, correspondem s respostas temporais de decaimento mais rpido. A distncia D entre a regio dominante e a regio menos significante e expostas nas figuras a seguir.

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4 Plos dominantes
A discusso : Quo grande um plo considerado realmente grande ? Observa-se na literatura que se a magnitude da parte real e um plo for 5 a 10 vezes que a de um plo dominante ou a de um par de plos complexos dominantes, ento o plo pode ser considerado insignificante para a resposta transiente.

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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

EFEITO DE PLOS ADICIONAIS Nesta seo as condies a serem atendidas visando a se aproximar o comportamento de um sistema com trs plos de um sistema de dois plos so agora discutidas. Considere um sistema com trs plos, sendo dois complexos e um sobre o eixo real. Admitindo que os plos complexos estejam em n jn 1 2 e o plo real esteja em - r , a resposta ao degrau do sistema pode ser determinada a partir de uma expanso em fraes parciais. Assim, a transformada da sada fica

A B(s + n ) + Cd D C(s ) = + + 2 2 s (s + n ) + d s + r
ou no domnio do tempo,

(1)

c( t ) = Au ( t ) + e n t (B cos d t + Csend t ) + De r t

(2)
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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

As partes componentes de c(t) esto mostradas na figura a seguir para os trs casos de r. Para o caso I, r = r1 e no muito maior que n; para o caso II, r = r2 e muito maior que n; e para o caso III, r = .

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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Recapitulando a figura anterior e a equao (2). Se r >> n (caso II), a exponencial pura ser atenuada muito mais rpido do que a resposta de segunda ordem subamortecida ao degrau. Se o termo da exponencial pura se reduz a um valor insignificante no tempo do primeiro sobrevalor os parmetros como sobrevalor percentual, o tempo de assentamento e o tempo de pico sero gerados pela componente da resposta ao degrau de segunda ordem subamortecida. Assim, a resposta total se aproximar da resposta de um sistema de segunda ordem puro (caso III). Caso contrrio, o decaimento exponencial significativo e o sistema no pode ser representado como um sistema de segunda ordem. Admite-se que se o plo for cinco vezes mais afastado para a esquerda do que os plos dominantes, considera-se que o sistema possa ser representado por seu par de plos de segunda ordem dominantes.

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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Pode-se mostrar, atravs de uma expanso em fraes parciais, que a magnitude do resduo do terceiro plo, no sistema de trs plos com plos de segunda ordem dominantes e sem zeros, realmente diminuir quando o terceiro plo for movimentado no sentido de afastar-se no semiplano esquerdo. Admita a seguinte resposta ao degrau, C(s), de um sistema com trs plos:

bc A Bs + C D C(s) = 2 + = + 2 s(s + as + b)(s + c) s s + as + b s + c

Quando o plo no-dominante tende a

ou c

A = 1; B = -1; C = -a; D = 0. Assim, para este exemplo o resduo do plo no-dominante e sua resposta se tornam iguais a zero quando o plo no-dominante tende ao infinito.
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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

EXEMPLO Determine a resposta ao degrau de cada uma das funes de transferncia apresentadas a seguir, comparando-as.

T1 (s) =

24,542 s 2 + 4s + 24,542 245,42 T2 (s) = (s + 10) s 2 + 4s + 24,542 73,626 T1 (s) = (s + 3) s 2 + 4s + 24,542

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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

A resposta ao degrau, Ci(s), para a funo de transferncia, Ti(s), pode ser obtida multiplicando a funo de transferncia por 1/s, e utilizando uma expanso em fraes parciais, seguida pela transformada de Laplace inversa para obter a resposta, c(t).

c1 ( t ) = 1 1,09e 2 t cos 4,532 t 23,8o c3 ( t ) = 1 1,14e 3t + 0,707e 2 t

c 2 ( t ) = 1 0,29e 10 t 1,189e 2 t cos 4,532 t 53,34 o

o

( ) cos(4,532 t + 78,63 )

Nota-se na figura ao lado que c2(t) com seu terceiro plo em 10 e o mais afastado dos plos dominantes, a melhor aproximao de c1(t), a resposta do sistema de segunda ordem puro; c3(t), com um terceiro plo mais prximo aos plos dominantes, fornece o maior erro.
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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

EFEITO DE ZEROS ADICIONAIS Nesta seo adiciona-se um zero no eixo real a um sistema de dois plos. O zero ser adicionado primeiro no semiplano esquerdo e, em seguida, no semiplano direito, e seu efeito ser observado e analisado. A seo concluda realizando-se uma discusso sobre o cancelamento de plos e zeros. Considere inicialmente um sistema com dois plos posicionados em ( 1 j2,828) ao qual so adicionados consecutivamente zeros em 3, -5 e 10. Os resultados normalizados para o valor em regime estacionrio so mostrados na figura ao lado.

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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Pode-se observar que quanto mais prximo o zero estiver dos plos dominantes, maior seu efeito na resposta transiente. Na medida em que um zero se afasta dos plos dominantes, a resposta se aproxima daquela referente ao sistema de dois plos. Esta anlise pode ser confirmada via expanso por fraes parciais. Se admitirmos um grupo de plos e um zero afastado dos plos, o resduo de cada plo ser afetado da mesma forma pelo zero. Assim, basicamente, as amplitudes relativas permanecem as mesmas. Por exemplo, considere a expanso em fraes parciais mostrada a seguir,

T(s) =

(s + a ) A B = + (s + b)(s + c) s + b s + c ( c + a ) (b + a ) ( c + b) ( b + c) = + s+c s+b

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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Se o zero for afastado dos plos, ento o parmetro a ser grande se comparado a b e c, e

1 1 a ( b + c) ( c + b) + T(s) a = s+b s + c (s + b)(s + c)

Portanto, o zero se comporta como um simples fator de ganho e no altera as amplitudes relativas das componentes da resposta. Uma outra forma de se observar o efeito do zero o seguinte: seja C(s) a resposta de um sistema, T(s) com a unidade no numerador. Ao se incluir um zero na funo de transferncia, obtendo-se (s + a)T(s), a transformada de Laplace da resposta ser.

(s + a )C(s) = sC(s) + aC(s)

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5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Assim, a resposta de um sistema com um zero consiste em duas partes: a derivada da resposta original e uma verso em escala da resposta original. Na medida que a se torna menor, o termo da derivada contribui mais para a resposta e apresenta um efeito maior. Para as respostas ao degrau a derivada , basicamente, positiva no incio da resposta. Assim, para pequenos valores de a pode-se esperar um sobrevalor maior nos sistemas de segunda ordem, uma vez que o termo de derivada ser aditivo. No caso do zero estar no semiplano direito, observa-se que o termo derivativo, que normalmente positivo nos instantes iniciais, ser de sinal contrrio ao termo da resposta em escala. Assim, de acordo com a figura ao lado, se o termo derivativo, sC(s), for maior do que o termo em escala aC(s), a resposta inicialmente seguir termo derivativo no sentido oposto ao da resposta em escala (sistema de fase no60 mnima).

OBRIGADO

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