1

MECCANICA ANALITICA Dispensa 1

CAPITOLO 1
Equazioni di Lagrange
1.1 Spazio delle congurazioni e spazio delle fasi
Prendiamo in considerazione, nella Meccanica Newtoniana, un sistema di
N particelle di massa m

con = 1, 2, ...., N, soggette a delle forze F

=
(F

1
, F

2
, F

3
) e ssiamo lorigine O e una terna di vettori ortonormali
B = (e
1
, e
2
, e
3
). In questo sistema di riferimento (O, B), la posizione di
ogni particella sara descritta da un vettore r

= (r

1
, r

2
, r

3
). Abbiamo,
cos, N equazioni del tipo:
m

= F

ognuna delle quali rappresenta lequazione del moto per ogni singola par-
ticella.
Il primo passo della teoria Lagrangiana e lintroduzione dello spazio
delle congurazioni C a 3N dimensioni in cui la posizione dellintero
sistema, cioe di tutte le particelle, e rappresentato da un unico punto
q = (q
1
, q
2
, . . . , q
3N
) C, dove
q
1
= r
11
, q
2
= r
12
, q
3
= r
13
, q
4
= r
21
, ........., q
3N
= r
N3
,
in cui il primo indice fa riferimento alla particella e il secondo indica la
coordinata.
Dunque, lo spazio delle congurazioni C =
3N
e lo spazio di tutti i
possibili q ed e mediante questo spazio che rappresentiamo la posizione
di tutte le particelle del sistema.
2
Introducendo le costanti

1
= m
1
,
2
= m
1
,
3
= m
1
,

4
= m
2
,
5
= m
2
,
6
= m
2
,
.
.
.
.
.
.
.
.
.

3N2
= m
N
,
3N1
= m
N
,
3N
= m
N
le equazioni del moto assumono la forma

i
q
i
= F
i
, i = 1, ......, 3N, (1.1.1)
ovvero si tratta di 3N equazioni del secondo ordine in cui
F
1
= F
11
, F
2
= F
12
, F
3
= F
13
, F
4
= F
21
, .........., F
3N
= F
N3
;
sottolineando che il vettore F e dato da:
F = (F
1
, F
2
, F
3
, F
4
, ........, F
3N
) = (F
11
, F
12
, F
13
, F
21
, ......, F
N3
).
Per rappresentare la congurazione del sistema e le velocita delle par-
ticelle bisogna assegnare i valori delle 6N variabili
q
1
, q
2
, ......, q
3N
, v
1
, v
2
, ......v
3N
,
dove v
k
= q
k
. Si perviene, cos, al concetto di spazio delle fasi P, lo spazio
a 6N dimensioni in cui e possibile rappresentare mediante un unico punto
x = (q
1
, q
2
, ......, q
3N
, v
1
, v
2
, ......v
3N
)
il sistema di particelle o, pi u precisamente, la posizione e la velocita di
ogni particella.
Ogni singolo punto dello spazio delle fasi P corrisponde ad un particolare
stato di moto, ovvero la posizione e la velocita dei punti del sistema
deniscono il suo stato di moto. Ad ogni posizione possono corrispondere
inniti stati di moto.
Siano x
i
, i = 1, . . . , 6N, le componenti del vettore x e osserviamo
che le ultime 3N sono le derivate delle prime 3N, ovvero v
i
= q
i
i =
1, . . . , 3N o anche
x
3N+i
= x
i
, i = 1, . . . , 3N (1.1.2)
3
che sono 3N equazioni del primo ordine.
Le 3N equazioni della forma (1.1.1), quindi, possono anche essere scritte
nel modo seguente:
F
i
=
i
q
i
=
i
v
i
=
i
x
3N+i
i = 1, . . . , 3N.
Le 6N equazioni del primo ordine espresse da
F
i
=
i
x
3N+i
i = 1, . . . , 3N
e da
x
3N+i
= x
i
i = 1, . . . , 3N
possono essere scritte in un unico modo. Infatti intoducendo il vettore f
di componenti
_
f
i
=
i
v
i
=
i
x
3N+i
f
3N+i
= F
i
con i = 1, . . . , 3N
e sapendo che
3N+i
=
i
, i = 1, . . . , 3N (in quanto x
i
e x
3N+i
i =
1, . . . , 3N si riferiscono alla stessa particella e quindi alla stessa massa),
si ha:
f
i
=
i
x
i
i = 1, . . . , 6N. (1.1.3)
Quindi le equazioni del moto dellintero sistema si possono scrivere come
6N equazioni del primo ordine. Per risolverle servono tutte le condizioni
iniziali:
x
1
(0), x
2
(0) , . . . , x
3N
(0), x
3N+1
(0) = v
1
(0) , . . . , x
6N
(0) = v
3N
.
Per ogni scelta di queste, esiste ununica soluzione x(t) per le equazioni
(1.1.3). Tale soluzione esprime sia le posizioni che le velocita delle par-
ticelle istante per istante e inoltre individua una curva orientata nello
spazio delle fasi detta orbita. Nello spazio delle fasi P, percio, passa solo
unorbita per ogni punto. La famiglia delle orbite e denita ritratto di
fase.
4
Consideriamo, adesso, lesempio delloscillatore armonico in una di-
mensione spaziale.
Esempio (1.1.1)
La seconda legge della dinamica per un oscillatore armonico in una di-
mensione spaziale e data dallequazione
mq = kq,
dove con q indichiamo lunica coordinata delloscillatore armonico e con
k la costante elastica.
Essendo in questo caso lo spazio delle fasi a due dimensioni, abbiamo:
x = (q, v) = (x
1
, x
2
)
e lequazione del moto nello spazio delle fasi e dato dal seguente sistema:
_
m x
1
= mx
2
m x
2
= kx
1
.
(1.1.4)
Notiamo che la prima equazione del sistema si ottiene considerando f
i
=

i
x
i
per i = 1 e sapendo che x
1
= x
2
; la seconda si ottiene dallequazione
delloscillatore m x
2
= kx
1
.
Derivando la prima equazione del sistema (1.1.4), sostituendola nella
seconda e aancando allequazione cos ottenuta la derivata della seconda,
otteniamo:
_
m x
1
= kx
1
m x
2
= k x
1
ovvero
_
m x
1
= kx
1
m x
2
= kx
2
che ha soluzione:
_
_
_
x
1
(t) = x
1
(0) cos
_
k
m
t +x
2
(0)
_
m
k
sin
_
k
m
t
x
2
(t) = x
2
(0) cos
_
k
m
t x
1
(0)
_
k
m
sin
_
k
m
t .
5
Tale soluzione puo essere cos scritta:
_
_
_
x
1
(t) = A
1
cos
__
k
m
t
1
_
x
2
(t) = A
2
cos
__
k
m
t
2
_
.
(1.1.5)
Calcolando le fasi (moltiplicando e dividendo per lampiezza A
1
), otte-
niamo che
2
=
1
+

2
, ovvero le fasi dieriscono di

2
. Tale risultato ci
consente di scrivere la (1.1.5) cos:
_
_
_
x
1
(t) = A
1
cos
__
k
m
t
1
_
x
2
(t) = A
2
sin
__
k
m
t
1
_
.
La traiettoria di questa soluzione nello spazio delle fasi e unellisse, infatti
x
2
1
A
2
1
+
x
2
2
A
2
2
= 1 e valida.
Dunque, lorbita delloscillatore armonico e unellisse che ha come semiassi
A
1
e A
2
, dove
A
1
=
_
x
2
1
(0) +x
2
2
(0)
m
k
e
A
2
=
_
x
2
2
(0) +x
2
1
(0)
m
k
=
_
k
m
_
x
2
1
(0) +x
2
2
(0)
m
k
=
_
k
m
A
1
.
6
Possiamo osservare che A
1
e A
2
dipendono dalle condizioni iniziali, a dif-
ferenza del loro rapporto
A
2
A
1
=
_
k
m
. Da qui ne segue che ellissi corrispon-
denti a diverse condizioni iniziali non si possono intersecare. Tale carat-
teristica e una proprieta generale che deriva dal fatto che esiste ununica
soluzione per ogni equazione del tipo (1.1.3) in corrispondenza di una
data condizione iniziale x(0). Daltra parte se due traiettorie diverse si
intersecassero in un punto x, allora esisterebbero due diverse soluzioni
per il problema (1.1.3) in corrispondenza dellunica condizione iniziale
x(0) = x, che non e possibile.
7
1.2 Trasformazioni di coordinate
La congurazione di un sistema rappresentato dalle coordinate
q
1
, q
2
, . . . , q
n
puo essere equivalentemente descritta da un diverso sistema di coordinate
q
1
, q
2
, . . . , q
n
,
purche le funzioni
q
1
(q, t), q
2
(q, t) , . . . , q
n
(q, t),
che deniscono la corrispondenza tra le coordinate q = (q
1
, q
2
, . . . , q
n
) e le
coordinate q = (q
1
, q
2
, . . . , q
n
) al tempo t, stabiliscano una corrispondenza
biunivoca. Pertanto, per ogni n-pla di tali funzioni che soddisfano questa
condizione, q = (q
1
, q
2
, . . . , q
n
) costituisce un sistema di coordinate in
grado di descrivere la congurazione del sistema. Ci riferiamo ad esso
come ad un sistema di coordinate generalizzate.
Se lo stato di un sistema e descritto all istante t dal punto
(q
1
, . . . , q
n
, v
1
, . . . , v
n
),
denendo un altro spazio delle fasi abbiamo
(q
1
, . . . , q
n
, v
1
, . . . , v
n
),
dove le nuove coordinate sono funzioni delle vecchie e del tempo,
q
k
= q
k
(q(t), t). Di conseguenza le velocita generalizzate relative ad un
altro sistema di coordinate sono denite da:
v
k
=
dq
k
dt
=

j
q
k
q
j
dq
j
dt
+
q
k
t
dt
dt
,
dove
dt
dt
= 1.
In genere si indica anche la trasformazione del tempo (dal vecchio al
nuovo) che comunque e banale:

t = t, ma e bene specicarlo, vista
8
limportanza di sottolineare come il nuovo tempo dipende dal vecchio
sistema. Dunque, il tempo puo essere considerato come un particolare
tipo di coordinata detta coordinata temporale.
Quindi, ricapitolando, passiamo dal sistema (q, v, t) al sistema ( q, v,

t)
con la seguente trasformazione delle coordinate e delle velocita:
_
q
a
= q
a
(q(t), t)
v
a
=

c
q
a
q
c
v
c
+
q
a
t

t = t.

E questa una trasformazione da uno spazio delle fasi ad un altro.

Vediamo qualche esempio.
Esempio (1.2.1)
La congurazione di un punto in un piano puo essere descritta mediante
le coordinate generalizzate costituite dalle coordinate polari.
Poniamo
_
q
1
= x, q
2
= y
q
1
= r, q
2
= .
Quindi, abbiamo:
9
q
1
(x, y) = r =
_
x
2
+y
2
q
2
(x, y) = =
_
_
_
arctan
y
x
se x > 0, y 0
+ arctan
y
x
se x < 0
2 + arctan
y
x
se x > 0, y < 0 .
In questo caso, vediamo facilmente che:
x
y
= 0
x

= r sin
in quanto x = r cos .
Osservazione:
q, v,

t sono tra loro indipendenti in quanto fanno parte dello stesso sistema
di variabili. Di conseguenza
q
a

t
= 0, invece
q
a
t
= 0 perche q
a
dipende da
t.
Esempio (1.2.2)
Se il sistema di riferimento

si muove rispetto a con velocita uniforme

u = (u, 0, 0) lungo la direzione x e allistante t = 0 gli assi di

coincidono
con quelli di , la congurazione di una particella rispetto a

e descritta
dalle coordinate:
x = x(x, t) = x ut
y = y
z = z .
Qui possiamo osservare che:
x
t
= u = 0, mentre
x

t
= 0.
Dunque, anche se la trasformazione della coordinata temporale e quella
banale

t = t, le derivate rispetto a t e rispetto a

t sono diverse.
10
1.3 Equazioni del moto in un sistema di coordinate generaliz-
zate
Teniamo presente che il nostro obiettivo e riscrivere lequazione del moto
in termini di nuove coordinate, o meglio cercare una forma dellequazione
del moto valida per ogni sistema di coordinate.
Il primo passo consiste nel considerare una funzione F : PT dove
PT =
2n
(dove n e il numero delle coordinate) e quindi F dipende
da q, v,

t.
Andando a denire in corrispondenza di un valore ssato dellindice a, la
seguente forma
d
dt
F
v
a

F
q
a
, (1.3.1)
possiamo osservare che si tratta ancora di una funzione denita sullo
spazio delle fasi.
Esempio (1.3.1)
Se F fosse lenergia cinetica di un punto che si muove nel piano e suppo-
nendo di scriverla rispetto alle coordinate cartesiane, avremmo F(q, v, t) =
1
2
m(v
2
1
+v
2
2
).
Sapendo che disponiamo di n forme della (1.3.1) per ogni F, possiamo
scrivere la (1.3.1) nel modo seguente:
per a = 1
d
dt
F
v
1

F
q
1
= ma
1
, in quanto
F
v
1
= mv
1
e inoltre lenergia
cinetica non dipende da q
1
;
per a = 2
d
dt
F
v
2

F
q
2
= ma
2
.
Dunque, possiamo fare uso dei risultati ottenuti per scrivere lequazione
del moto e, quindi, ottenere:
_
d
dt
F
v
1

F
q
1
= f
1
d
dt
F
v
2

F
q
2
= f
2
.
11
Siamo, allora, giunti allequazione del moto utilizzando le coordinate
cartesiane e la forma F.
Adesso usiamo le coordinate polari.
Lenergia cinetica e F =
1
2
m v
2
1
+
1
2
mq
2
1
v
2
2
, con q
1
= r, v
1
= r, q
2
= , v
2
=
. Per a = 1 abbiamo
d
dt
F
v
1

F
q
1
= m

v
1
mq
1
v
2
2
, che quindi risulta diversa
da ma
1
. Cio vuol dire che cambiando tipo di coordinate non arriviamo
alle equazioni del moto. Potremmo comunque arrivarci se trovassimo la
relazione tra la forma scritta in un sistema di coordinate qualunque e la
forma scritta in un altro sistema di coordinate. Trovare tale relazione e
appunto il primo passo che vogliamo esaminare. Il secondo passo consiste
nel determinare lequazione del moto.
Per raggiungere il nostro obiettivo consideriamo il seguente:
Teorema (1.3.1)
d
dt
F
v
a

F
q
a
=

b
q
b
q
a
_
d
dt
F
v
b

F
q
b
_
Prima di dimostrare tale teorema osserviamo che:
Sia F =
1
2
mv
2
, a = 1, m v
1
e per il teorema:
m v
1
=
q
1
q
1
_
d
dt
F
v
1

F
q
1
_
+
q
2
q
1
_
d
dt
F
v
2

F
q
2
_
= f
1
in quanto sappiamo che m v
1
= f
1
.
Allo stesso modo per a = 2 abbiamo:
m v
2
=
q
1
q
2
_
d
dt
F
v
1

F
q
1
_
+
q
2
q
2
_
d
dt
F
v
2

F
q
2
_
= f
2
in quanto sappiamo che m v
2
= f
2
.
Dunque, possiamo dedurre che se sono note le forze abbiamo le due
equazioni del moto e allora abbiamo raggiunto, per questo particolare
caso, lobiettivo di avere le due equazioni del moto in qualsiasi sistema di
coordinate.
12
Per raggiungere in generale lobiettivo serve la trasformazione tra le coor-
dinate cartesiane e quelle generalizzate.
Adesso dimostriamo il teorema:
Per qualsiasi funzione F e per qualsiasi sistema di coordinate cominciamo
a calcolare
F
q
a
ssando un qualunque valore per a:
F
q
a
=

b
_
F
q
b
q
b
q
a
+
F
v
b
v
b
q
a
_
+
F

t
q
a
=
=

b
_
F
q
b
q
b
q
a
+
F
v
b
v
b
q
a
_
(1.3.2)
in quanto

t
q
a
= 0.
Inoltre, poiche v
b
=

c
q
b
q
c
v
c
+
q
b
t
da cui abbiamo
v
b
q
a
=

2
q
b
q
c
q
a
v
c
+

2
q
b
q
a
t
,
la (1.3.2) diventa:

b
_
F
q
b
q
b
q
a
+
F
v
b
_

2
q
b
q
c
q
a
v
c
+

2
q
b
q
a
t
__
.
Adesso calcoliamo
F
v
a
e poi facciamone la derivata temporale:
F
v
a
=

b
_
F
q
b
q
b
v
a
+
F
v
b
v
b
v
a
_
+
F

t
v
a
=
=

b
F
v
b
v
b
v
a
=
=

b
F
v
b
q
b
q
a
in quanto osserviamo che:
q
b
dipende da q e da t e non da v
a
=
q
b
v
a
= 0;

t
v
a
= 0;

v
b
v
a
=
q
b
q
a
, infatti: v
a
=

c
q
a
q
c
v
c
+
q
a

v
b
_
q
a
q
c
v
c
_
=
_
q
a
q
c
v
c
v
b
= 0 per c = b
q
a
q
b
per c = b
v
a
v
b
=

v
b
_

c
q
a
q
c
v
c
+
q
a

t
_
=
q
a
q
b
+

v
b
_
q
a

t
_
=
q
a
q
b
13
Quindi:
d
dt
F
v
a
=
d
dt
_

b
F
v
b
q
b
q
a
_
=
=

b
__
d
dt
F
v
b
_
q
b
q
a
+
F
v
b
_
d
dt
q
b
q
a
__
=
=

b
__
d
dt
F
v
b
_
q
b
q
a
+
F
v
b
_

2
q
b
q
c
q
a
v
c
+

2
q
b
q
a
t
__
.
A questo punto, da questi risultati otteniamo:
d
dt
F
v
a

F
q
a
=

b
__
d
dt
F
v
b
_
q
b
q
a
+
F
v
b
_

2
q
b
q
c
q
a
v
c
+

2
q
b
q
a
t
__
+

b
_
F
q
b
q
b
q
a
+
F
v
b
_

2
q
b
q
c
q
a
v
c
+

2
q
b
q
a
t
__
=
=

b
_
d
dt
F
v
b
_
q
b
q
a

b
F
q
b
q
b
q
a
=
=

b
q
b
q
a
_
d
dt
F
v
b

F
q
b
_
. c.v.d.
Il teorema mostra che la combinazione di derivate
d
dt
F
v
a

F
q
a
ha una regola di trasformazione molto semplice sotto un cambiamento di
coordinate, sebbene nessuno dei singoli termini
d
dt
F
v
a
e
F
q
a
si comporti in
un modo particolarmente semplice.
Siamo, ora, nelle condizioni di trasformare le equazioni del moto.
Adesso, deniamo unosservabile come una funzione
G : PT
(q, v, t) G(q, v, t)
e consideriamo il caso in cui applichiamo il teorema appena esaminato ad
unosservabile quale lenergia cinetica T =

c
1
2

c
v
2
c
.
14
Le equazioni del moto di Newton sono m
a
v
a
= F
a
e tale espressione
possiamo ottenerla da T nel modo seguente:
1) Si deriva T rispetto a v
a
:
T
v
a
=
a
v
a
2) Si deriva
T
v
a
rispetto al tempo:
d
dt
T
v
a
=
a
v
a
= F
a
.
Possiamo osservare che a questo punto abbiamo:
F
a
=
d
dt
T
v
a

T
q
a
con
T
q
a
= 0, in quanto lenergia cinetica T in coordinate cartesiane non
dipende da q. Dunque utilizzando il teorema ne deriva:

b
q
b
q
a
_
d
dt
T
v
b

T
q
b
_
= F
a
. (1.3.3)
Si tratta di n equazioni del secondo ordine in t, che possono essere espli-
citamente scritte se si conoscono le forze F
a
e le trasformazioni q
b
(q, t).
Inoltre possiamo scrivere le equazioni (1.3.3) anche moltiplicandole per
q
a
q
c
( che conosciamo se conosciamo le trasformazioni):

b
_
q
b
q
a
q
a
q
c
__
d
dt
T
v
b

T
q
b
_
=
q
a
q
c
F
a
.
Poiche di queste equazioni ne abbiamo una per ogni a, sommiamo su a:

b,a
_
q
b
q
a
q
a
q
c
__
d
dt
T
v
b

T
q
b
_
=

a
q
a
q
c
F
a
.
Aggiungiamo che, poiche vale
q
b
q
c
=

a
q
b
q
a
q
a
q
c
+
q
b
t
t
q
c
=

a
q
b
q
a
q
a
q
c
,
otteniamo:

b
q
b
q
c
_
d
dt
T
v
b

T
q
b
_
=

a
q
a
q
c
F
a
.
Ora, poniamo attenzione al fatto che
q
b
q
c
= 0 sempre, tranne quando
b = c, infatti risulta uguale all unita. Quindi:

a
q
a
q
c
F
a
=
d
dt
T
v
c

T
q
c
. (1.3.4)
15
Siamo, dunque, giunti ad ottenere n equazioni (abbiamo un equazione per
ogni c) equivalenti alle equazioni del moto, ma valide rispetto a qualunque
sistema di coordinate.
Esempio (1.3.2)
Consideriamo un sistema di particelle che si muove su un piano. Abbiamo
le coordinate cartesiane q
1
= x, q
2
= y. Supponiamo che le forze siano
F
1
= F
x
e F
2
= F
y
e che vogliamo scrivere lequazione del moto nelle
coordinate polari. Quindi: q
1
= r =
_
q
2
1
+q
2
2
, q
2
= , dove
_
q
1
= x = r cos
q
2
= y = r sin
Per scrivere lequazione del moto occorrono:
1) lenergia cinetica espressa in coordinate polari
T =
1
2
m( v
2
1
+ q
2
1
v
2
2
) =
1
2
m( r
2
+r
2

2
)
2) le derivate:
q
1
q
1
=
x
r
= cos = cos q
2
;
q
2
q
1
=
y
r
= sin = sinq
2
;
q
1
q
2
=
x

= r sin = q
1
sinq
2
;
q
2
q
2
=
y

= r cos = q
1
cos q
2
;
Allora lequazione (1.3.4) per c = 1 diventa:
q
1
q
1
F
1
+
q
2
q
1
F
2
=
d
dt
T
v
1

T
q
1
= m

v
1
mq
1
v
2
2
da cui otteniamo:
(cos )F
1
+ (sin )F
2
= mr mr
2
.
Osserviamo che il primo membro risulta essere il prodotto scalare tra le
forze e il versore di r e inoltre la proiezione di F sul versore di r e la
componente radiale.
Per c = 2 abbiamo:
q
1
q
2
F
1
+
q
2
q
2
F
2
=
d
dt
T
v
2

T
q
2
.
Da qui ricaviamo:
r sin F
1
+r cos F
2
= mr
2

il cui primo membro e correlato alla componente normale della forza.
16
1.4 Equazioni del moto nel caso di forze conservative:
le equazioni di Eulero-Lagrange
Lequazione del moto valida per ogni sistema di coordinate, nora oggetto
del nostro discorso, assume una forma particolare e semplicata nel caso
in cui le forze agenti sul sistema sono conservative.
Una forza e conservativa quando il lavoro compiuto da q a q

si puo
scrivere mediante una funzione U che dipende da q come L
qq
= U(q)
U(q

), dove U e detta funzione potenziale e tale che F

a
=
U
q
a
.
Consideriamo una coppia (q, q

) , dove q

c
= q
c
se c = a e q

a
= q
a
+dq
a
se c = a. Poiche q

dierisce da q solo per q

a
, allora tutti i dq
c
sono nulli
e quindi:
L
qq
=
_
Fdq = F dq = F
a
dq
a
.
Ma se la forza e conservativa, allora abbiamo:
F
a
dq
a
= U(q) U(q
1
, q
2
, . . . , q
a
+dq
a
, . . . , q
n
).
Da qui:
F
a
=
U(q) U(q
1
, q
2
, . . . , q
a
+dq
a
, . . . , q
n
)
dq
a
=
U
q
a
.
Viceversa, se la forza lungo una direzione e pari a F
a
=
U
q
a
, vediamo
che F e conservativa:
dL =

a
F
a
dq
a
=

a
_

U
q
a
_
dq
a
= dU =
_
U(q +dq) U(q)
_
.
Dunque abbiamo una dipendenza da q e da q

= q+dq e quindi si tratta

di forze conservative.
A questo punto, sostituiamo F
a
=
U
q
a
nel primo membro dellequazio-
ne del moto (1.3.4) valida per ogni sistema di coordinate e otteniamo:

q
a
q
c
U
q
a
=
U
q
c
.
17
Allora, lequazione del moto valida per ogni sistema di coordinate diventa:

U
q
c
=
d
dt
T
v
c

T
q
c
. (1.4.1)
Osserviamo che questequazione dipende solo dalle coordinate e dalle
velocita generalizzate. Quindi nel caso di forze conservative, abbiamo
lequazione del moto senza alcun riferimento alle coordinate cartesiane.
Denendo, inoltre, la seguente osservabile L = T U, possiamo esprimere
lequazione del moto cos:
d
dt
(T U)
v
c

(T U)
q
c
= 0 (1.4.2)
ovvero:
d
dt
L
v
c

L
q
c
= 0. (1.4.3)
La funzione L = T U e detta lagrangiana. Le equazioni (1.4.1), (1.4.2),
(1.4.3) sono equivalenti e sono le equazioni di Eulero-Lagrange.
Dunque, considerando forze conservative siamo giunti alle equazioni di
Eulero-Lagrange.
Abbiamo visto che se per tutte le curve nello spazio delle congu-
razioni C, il lavoro fatto nello spostare il sistema lungo la curva dipende
solo dai punti estremi della curva, allora le forze sono conservative. Allo
stesso modo, le forze sono conservative se il lavoro fatto nello spostare
il sistema intorno a tutte le curve chiuse svanisce. Da qui il termine
conservativo: per tali curve non ce nessuna netta spesa di energia.
Da questo possiamo dire che le forze gravitazionali e le forze elastiche sono
conservative: per esempio nessun netto lavoro viene fatto dalla gravita nel
sollevare una particella e poi nel riportarla nella sua posizione iniziale; e
nessun netto lavoro viene fatto dalle forze elastiche nello stendere e poi
nel rilassare un lo perfettamente elastico.
Nei problemi che coinvolgono le forze gravitazionali o quelle elastiche, U
e lenergia potenziale.
18
Esempio (1.4.1)
Prendiamo in esame la forza gravitazionale. In tal caso lenergia poten-
ziale e: U =

r
.
Lenergia cinetica espressa in coordinate polari e:
T =
1
2
m( v
2
1
+ q
2
1
v
2
2
) =
1
2
m( r
2
+r
2

2
)
dove q
1
= r e q
2
= .
Sappiamo che lequazione di Eulero-Lagrange e:

U
q
c
=
d
dt
T
v
c

T
q
c
.
Lequazione del moto relativa a q
1
e:

U
q
1
= m

v
1
mq
1
v
2
2
= mr mr
2
e poiche
U
r
=

r
2
, abbiamo:

r
2
= mr mr
2
.
Lequazione del moto relativa a q
2
e:

U
q
2
=
d
dt
T
v
2

T
q
2
= m

v
2
= m
e poiche
U

= 0, allora abbiamo:
m = 0.
Esempio (1.4.2)
Consideriamo una forza elastica e tre gradi di liberta. Supponiamo di
avere una massa legata ad una molla con costante elastica k. La forza ha
espressione:
F = kr = ma = mr.
Dobbiamo scrivere le tre equazioni corrispondenti ai tre gradi di liberta.
19
La lagrangiana e:
L = T U =
1
2
m(v
2
x
+v
2
y
+v
2
z
)
1
2
k(x
2
+y
2
+z
2
).
Sappiamo che lequazione di Eulero-Lagrange e:
d
dt
L
v
c

L
q
c
= 0.
Scriviamola lungo x:
d
dt
(mv
x
) +kx = 0 =m v
x
+kx = 0 =m x = kx.
Equivalentemente lungo y:
d
dt
(mv
y
) +ky = 0 =m v
y
+ky = 0 =m y = ky.
E lungo z:
d
dt
(mv
z
) +kz = 0 =m v
z
+kz = 0 =m z = kz.
Scegliamo, adesso, altre coordinate, ad esempio le coordinate sferiche:
r, , . Preso un punto, r e la sua distanza dallorigine, langolo e
lanomalia e langolo e lazimut. Vogliamo esprimere lenergia cinetica
in funzione di queste coordinate e delle loro derivate.
20
x =r sin cos
y =r sin sin
z =r cos
Consideriamo la sfera con raggio r e centro nellorigine e tracciamo il
meridiano che passa per il punto. Possiamo decomporre il vettore velocita
del punto.
La componente radiale e v
r
= r.
Dobbiamo trovare una seconda componente della velocita. Scegliamo,
allora, come seconda direzione quella del parallelo che e perpendicolare a
quella radiale. La ciconferenza relativa a tale parallelo ha raggio r sin e
il punto si muove lungo tale circonferenza con velocita angolare . Ogni
volta che un punto si muove su una circonferenza, la velocita e uguale
al raggio per la velocita angolare. Allora la seconda componente della
velocita e v
2
= r(sin ) .
Per trovare la terza componente della velocita, scegliamo la direzione del
meridiano. Quindi, quando il punto si muove lungo il meridiano, esso si
muove lungo una circonferenza di raggio r con velocita angolare

. Allora
ne risulta che la terza componente della velocita e v
3
= r

.
A questo punto possiamo scrivere lenergia cinetica:
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m(v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
) =
1
2
m( r
2
+r
2
(sin
2
)
2
+r
2

2
).
Lenergia potenziale e:
U =
1
2
kr
2
.
Di conseguenza otteniamo la lagrangiana:
L = T U =
1
2
m( r
2
+r
2
(sin
2
)
2
+r
2

2
)
1
2
kr
2
.
Vediamo, quindi, qual e lequazione di Eulero-Lagrange
d
dt
L
v
c

L
q
c
= 0
corrispondente a tale lagrangiana.
21
Relativamente ad r, otteniamo:
d
dt
(m r)(mr(sin
2
)
2
+mr

2
kr) = 0 =mrmr(sin
2
)
2
mr

2
+kr = 0.
Relativamente a :
d
dt
(mr
2
(sin
2
) ) = 0 =2mr r(sin
2
) +m r
2
sin
2
+2mr
2
sin (cos )

= 0.
Relativamente a :
d
dt
(mr
2

)mr
2
sin (cos )
2
= 0 =2mr r

+mr
2

mr
2

2
sin cos = 0.
22
CAPITOLO 2
Sistemi vincolati
2.1 Vincoli olonomi
La grande potenza del metodo lagrangiano si apprezza nella dinamica dei
sistemi vincolati.
Con il termine vincolo si intende una qualsiasi limitazione al moto
di uno o pi u punti del sistema e le forze responsabili di tali limitazioni
sono le forze vincolari.
I vincoli vengono classicati a seconda delle variabili che sono coinvolte.
In particolare essi sono detti olonomi (ed e ad essi che ci limiteremo) se
coinvolgono le coordinate dei punti ed eventualmente il tempo, ma non le
velocita; ovvero sono espressi con equazioni del tipo:
f(q) = 0
oppure
f(q, t) = 0.
Quando i vincoli olonomi non coinvolgono il tempo t sono detti scleronomi;
quando, invece, lo coinvolgono sono detti reonomi.
Esaminiamo alcuni esempi:
Esempio (2.1.1)
Consideriamo un corpo su un tavolo. La limitazione al moto, in questo
caso, viene espressa con una disequazione: z 0. In tal modo diciamo
che x e y possono essere qualsiasi, mentre z non puo essere negativa, cioe
ce un vincolo che impedisce al punto di avere una quota minore di zero.
Esempio (2.1.2)
Pensiamo ad un punto che si deve muovere a causa di vincoli lungo un
anello. In tal caso, ci sono due equazioni che coinvolgono le coordinate e
23
che rappresentano le limitazioni al moto, ovvero i vincoli:
x
2
+y
2
= r
2
, z = 0.
Esempio (2.1.3)
(a) Consideriamo una particella localizzata sulla supercie di una sfera
di raggio a. In queste condizioni la particella esaminata avra sempre la
stessa distanza dal centro della sfera. Di conseguenza lequazione che
rappresenta il vincolo e la seguente:
x
2
+y
2
+z
2
= a
2
.
(b) Identicando la sfera del caso (a) con un pallone e supponendo di
gonare tale pallone, allora la distanza dal centro aumenta col passare
del tempo, ovvero aumenta il raggio: r(t) = t, con = velocita
con cui viene gonato il pallone. In questo caso, allora, lequazione che
esprime il vincolo coinvolge anche il tempo:
x
2
+y
2
+z
2
=
2
t
2
e tale tempo t deve essere compreso in un intervallo che precede il mo-
mento in cui il pallone scoppi.
Esempio (2.1.4)
Prendiamo, adesso, in esame una sfera che ruota su un piano orizzontale.
Il vettore che individua il punto di contatto e pari a r r
0
k, dove r
0
e il
raggio della sfera, r e il vettore posizione del baricentro e k e il vettore
unita normale al piano, e la velocita del baricentro e un vettore che giace
su un piano orizzontale.
La condizione che dobbiamo considerare e il puro rotolamento e per
questultimo la velocita del punto di contatto sul pallone e uguale alla
velocita del punto di contatto sul tavolo. Allora la velocita del punto di
contatto deve essere nulla.
24
Quindi, imponiamo che tale velocita sia nulla, cioe
r + (r
0
(k)) = 0
dove e la velocita angolare della sfera.
25
2.2 Sistema adattato ai vincoli
Supponiamo di considerare un sistema di N particelle soggette a n m
vincoli della forma:
f
k
(q, t) = 0 k = 1, 2, . . . , n m
dove q
a
sono coordinate generalizzate.
Le equazioni del moto sono:
d
dt
T
v
a

T
q
a
= F
a
= E
a
+K
a
,
dove E
a
sono le componenti delle forze esterne e K
a
sono le componenti
delle forze responsabili dei vincoli.
Per rendere manegevoli tali equazioni, introduciamo innanzi tutto il con-
cetto di gradi di liberta.
Denizione (2.2.1)
Il numero di gradi di liberta e il numero minimo di parametri necessari
ad individuare la posizione del sistema tenendo conto dei vincoli.
Ad esempio se n coordinate q
1
, . . . , q
n
non sono necessarie per indi-
viduare la posizione, ma ne bastano n 1, allora abbiamo n 1 gradi di
liberta; o anche: se r e il numero dei vincoli olonomi indipendenti, allora
n r e il numero di gradi di liberta.
Se i vincoli sono indipendenti, noi siamo in grado di determinare la
congurazione del sistema a partire dalle equazioni che caratterizzano
i vincoli, conoscendo t ed m relativi alle coordinate q
a
.
Proposizione (2.2.1)
I vincoli f
k
= 0 sono indipendenti se la matrice (n m) n con elementi
f
k
q
a
ha rango massimale in ogni punto.
Se i vincoli f
k
= 0 sono indipendenti, allora esiste un sistema di coordinate
26
generalizzate q
a
in cui si ha:
q
m+1
= 0 , q
m+2
= 0 , . . . , q
n
= 0.
Il sistema di coordinate generalizzate in cui valgono tali equazioni e detto
sistema adattato ai vincoli.
Esempio (2.2.1)
Supponiamo di considerare una particella che e costretta a rimanere sulla
retta y = x; da cui z = 0.
Prendiamo, adesso, in esame un sistema di coordinate ( x, y, z) ottenuto
facendo ruotare di 45 gradi gli assi intorno allasse z no a far, quindi,
coincidere lasse x con la retta y = x.
Abbiamo, percio, il seguente cambiamento di coordinate:
x x = xcos

4
+y sin

4
=

2
2
(x +y)
y y = xsin

4
+y cos

4
=

2
2
(y x)
z z = z
27
La particella rispetto al nuovo sistema avra coordinate ( x, 0, 0).
Siamo nel caso in cui i vincoli sono due e nel primo sistema di coordinate
sono: y = x e z = 0; ne segue che il grado di liberta e uno, da cui abbiamo
che nel nuovo sistema di coordinate i vincoli sono q
2
= 0 e q
3
= 0 e quindi:
z = 0 e y = 0.
Esempio (2.2.2)
Nel caso di una particella che si muove sulla supercie di una sfera, ce
un solo vincolo espresso da: x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
. Considerate le coordi-
nate sferiche , , r, con r =
_
x
2
+y
2
+z
2
= R, scegliamo il sistema di
coordinate per il quale
q
1
=
q
2
=
q
3
= r R.
Questo e un sistema adattato ai vincoli, infatti nel primo sistema di
coordinate il vincolo e uno, ne segue che i gradi di liberta sono due e
quindi q
3
= 0, che e vero in quanto r R e nullo.
Esempio (2.2.3)
Prendiamo in esame il caso in cui una particella si muove nel piano lungo
una circonferenza di raggio R. Le due equazioni che esprimono i vincoli
sono z = 0 e x
2
+y
2
= R
2
e il grado di liberta e uno.
Cerchiamo un sistema adattato ai vincoli, ovvero un sistema di coordinate
tali che q
2
= 0 e q
3
= 0.
Lavorando con le coordinate sferiche , , r, osserviamo che lanomalia
puo assumere qualsiasi valore; lazimut deve essere pari a

2
in quanto
la particella sta nel piano e inne r deve essere uguale ad R. Quindi
prendendo:
q
1
=
q
2
=

2
q
3
= r R
come sistema adattato ai vincoli, abbiamo che q
2
= 0 e q
3
= 0.
28
Generalizzando:
Siano f
m
(q, t) = 0 con m = k+1, . . . , n le equazioni che esprimono i vincoli
e sia k il numero di gradi di liberta. Per trovare un sistema adattato ai
vincoli si procede nel modo seguente:
Si deniscono le nuove coordinate in funzione delle vecchie;
Si pone q
m
(q, t) = f
m
(q, t) con m = k + 1, . . . , n;
Si trovano le altre coordinate q
1
(q, t), q
2
(q, t), . . . , q
k
(q, t); in modo
tale che la trasformazione di coordinate da q a q sia una trasformazione
biunivoca.
Esempio (2.2.4)
Consideriamo un punto su una circonferenza e due sistemi di coordinate.
Nel primo i vincoli sono espressi da:
f
2
(x, y, z, t) = x
2
+y
2
R
2
= 0
f
3
(x, y, z, t) = z = 0;
nel secondo, abbiamo:
q
2
(x, y, z, t) = x
2
+y
2
R
2
= 0
q
3
(x, y, z, t) = z = 0.
Per quanto riguarda q
1
, dobbiamo sceglierlo in modo tale che la trasfor-
mazione sia biunivoca, ad esempio q
1
= .
29
2.3 Forze vincolari e principio di dAlembert
Consideriamo un sistema adattato ai vincoli
q
1
, q
2
, . . . , q
r
, q
r+1
= 0 , . . . , q
n
= 0.
Osserviamo che non abbiamo bisogno di n equazioni del moto, ma di r
equazioni del moto, infatti da r + 1 ad n le coordinate sono nulle e di
conseguenza sono nulle anche le velocita
v
r+1
, . . . , v
n
.
Quindi, le equazioni del moto
d
dt
T
v
a

T
q
a
=

F
a
=

E
a
+

K
a
(2.3.1)
sono equazioni in cui le uniche incognite sono:
q
1
, q
2
, . . . , q
r
, v
1
, . . . , v
r
.
Lunico problema e costituito dalle forze vincolari K
a
, che non si
conoscono.
Una delle caratteristiche dei vincoli olonomi e quella di svolgere un lavoro
nullo; di conseguenza la sola assunzione che facciamo sulle forze vincolari
K
a
e che svolgono un lavoro nullo.
Andiamo a specicare meglio tale concetto.
Immaginiamo che al tempo t, opportunamente ssato, venga fotografato
il sistema, cogliendo non solo le posizioni delle particelle, ma anche le
forze che agiscono su esse.
Immaginiamo, poi, di fare un piccolo cambiamento nella congurazione,
ovvero di considerarne uno spostamento, in cui
q
a
q
a
+q
a
;
in altre parole, la particella viene spostata dal punto con vettore po-
sizione r

al punto con vettore posizione r

+r

.
30
Lassunzione fatta caratterizza il lavoro delle forze vincolari, consideran-
dolo nullo ogni volta che lo spostamento e compatibile con i vincoli. La
congurazione, quindi, deve soddisfare le equazioni vincolari al tempo
ssato t oltre che prima dello spostamento (f
k
(q
a
, t) = 0) anche dopo
(f
k
(q
a
+q
a
, t) = 0). Uno spostamento di questo tipo si dice virtuale.
Riguardo tale assunzione introduciamo il
Principio di dAlembert
Il lavoro compiuto dalle forze vincolari quando i vincoli sono olonomi per
ogni spostamento virtuale e nullo:

a
K
a
q
a
= L
k
= 0.
Esprimiamo, adesso, il principio di dAlembert nel sistema di coordi-
nate adattato ai vincoli:
L
k
=

K
a
q
a
= 0.
Nel sistema adattato ai vincoli la condizione che lo spostamento sia com-
patibile ai vincoli e:
q
r+1
= 0 , . . . , q
n
= 0,
in quanto sappiamo che:
q
r+1
= 0 , . . . , q
n
= 0 e q
r+1
+q
r+1
= 0.
Ne segue che
L
k
=

K
a
q
a
= 0
equivale a

K
1
q
1
+. . . +

K
r
q
r
= 0.
Consideriamo uno spostamento compatibile con i vincoli
q = (0, . . . , 0, q
b
, 0, . . . , 0)
31
_
q
j
= 0 con j = b
q
b
= 0 con b r.
Poiche il principio di dAlembert vale per ogni spostamento compatibile
con i vincoli, allora vale anche in questo caso. Cos abbiamo

K
b
q
b
= 0.
Siccome q
b
= 0, ne segue che

K
b
= 0.
Quindi possiamo dire che le equazioni del moto (2.3.1) nel sistema adat-
tato ai vincoli diventano:
d
dt
T
v
a

T
q
a
=

E
a
(2.3.2)
con a = 1, . . . , r.
Queste equazioni hanno la stessa forma in tutti i sistemi di coordinate.
La conoscenza delle forze esterne ci consente di scrivere le equazioni del
moto. Se le forze esterne sono conservative, allora ce un potenziale U
tale che:

E
a
=
U
q
a
a = 1, 2, . . . , r
e quindi le equazioni (2.3.2) si riducono alla forma lagrangiana:
d
dt
L
v
a

L
q
a
= 0
dove L = T U e a = 1, . . . , r e sono proprio le equazioni di Lagrange
che sono note come equazioni adattate ai vincoli.
Osservazione
Dal principio di dAlembert arriviamo a dire che i primi r valori delle
forze vincolari

K sono nulli e quindi le forze vincolari generalizzate sono:

K
1
= 0 ,

K
2
= 0 , . . . ,

K
r
= 0 ,

K
r+1
, . . . ,

K
n
e per a = r + 1, . . . , n abbiamo le equazioni
d
dt
T
v
a

T
q
a
=

E
a
+

K
a
.
Da qui, se le forze esterne sono conservative, allora esiste U tale che

E
a
=
U
q
a
e di conseguenza le equazioni possono essere scritte come:
d
dt
L
v
a

L
q
a
=

K
a
.
32
Tali equazioni sono del tipo:
G( q, v,

v,

t) =

K
a
.
Da queste equazioni possiamo determinare gli ultimi n r valori di

K.
A questo punto precisiamo che per conoscere le forze vincolari dirette
dobbiamo fare opportune trasformazioni; pi u precisamente dobbiamo in-
vertire la seguente relazione:

K
a
=

c
q
c
q
a
K
c
.
Quindi, moltiplichiamo per
q
a
q
b
e sommiamo su a:

a
q
a
q
b

K
a
=

c,a
_
q
a
q
b
q
c
q
a
_
K
c
=

b,c
K
c
= K
b
dove
b,c
e il delta di Kroneker.
Abbiamo, cos, ottenuto la relazione che ci consente di ottenere le
forze vincolari dirette.
33
2.4 Esempi
Pendolo semplice
Un pendolo semplice consiste di una massa m allestremita di un lo o di
unasta di lunghezza l privi di massa.
Se la massa m viene spostata lateralmente e quindi lasciata libera, il moto
ottenuto sara oscillatorio.
Determiniamo, quindi, il moto di un pendolo semplice di lunghezza
l e massa m supponendo piccole oscillazioni, nessuna forza resistente e
facendo uso della lagrangiana.
Innanzi tutto lenergia cinetica e:
T =
1
2
mv
2
=
1
2
ml
2

2
;
lenergia potenziale e:
U = mg(l l cos ) = mgl(1 cos ).
34
Dunque, la lagrangiana e
L =
1
2
ml
2

2
mgl(1 cos ).
Percio le equazioni di Lagrange:
d
dt
L


L

= 0
diventano:
d
dt
(ml
2
) +mgl sin = 0 =
=ml
2
+mgl sin = 0 =
= +
g
l
sin = 0
Risolvendole per piccole oscillazioni:
+
g
l
= 0 = = Acos
_
_
g
l
t
_
.
Pendolo doppio
Scriviamo le equazioni di Lagrange per un pendolo doppio caratterizzato
da due aste di lunghezza l
1
ed l
2
e da due masse m
1
ed m
2
vincolate a
muoversi in un piano.
Prendiamo come parametri
1
e
2
.
35
Osserviamo che:
x
1
= l
1
sin
1
; y
1
= l
1
cos
1
e che
x
2
= l
1
sin
1
+l
2
sin
2
; y
2
= l
1
cos
1
l
2
cos
2
.
Deduciamo che si puo determinare univocamente la congurazione del
sistema se si conoscono
1
e
2
: un solo parametro non e suciente.
Dunque i gradi di liberta sono due.
Lenergia cinetica e:
T =
1
2
m
1
( x
2
1
+ y
2
1
) +
1
2
m
2
( x
2
2
+ y
2
2
) =
=
1
2
m
1
l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
_
l
2
1

2
1
cos
2

1
+l
2
2

2
2
cos
2

2
+ 2l
1
l
2

1

2
cos
1
cos
2
+
+l
2
1

2
1
sin
2

1
+l
2
2

2
2
sin
2

2
+ 2l
1
l
2

1

2
sin
1
sin
2
_
=
=
1
2
m
1
l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
_
l
2
1

2
1
+l
2
2

2
2
+ 2l
1
l
2

1

2
cos
1
cos
2
+ 2l
1
l
2

1

2
sin
1
sin
2
_
.
Lenergia potenziale e:
U = m
1
gy
1
+m
2
gy
2
= m
1
gl
1
cos
1
m
2
gl
1
cos
1
m
2
gl
2
cos
2
.
Esaminando un caso particolare in cui:
m
1
= m
2
= m e l
1
= l
2
= l,
abbiamo:
T =
1
2
ml
2
_

2
1
+
2
1
+
2
2
+ 2
1

2
cos
1
cos
2
+ 2
1

2
sin
1
sin
2
_
=
=
1
2
ml
2
_
2
2
1
+
2
2
+ 2
1

2
cos(
2

1
)
_
U = 2mlg cos
1
mlg
2
.
Dunque, la lagrangiana e
L =
1
2
ml
2
_
2
2
1
+
2
2
+ 2
1

2
cos(
2

1
)
_
+mlg
_
2 cos
1
+ cos
2
_
.
36
Allora, determinando le equazioni di Lagrange
_
d
dt
L

1

1
= 0
d
dt
L

2

2
= 0,
abbiamo:
_
_
_
d
dt
_
2ml
2

1
+ml
2

2
cos(
2

1
)
_
ml
2

1

2
sin(
2

1
) +mlg2 sin
1
= 0
d
dt
_
ml
2

2
+ml
2

1
cos(
2

1
)
_
+ml
2

1

2
sin(
2

1
) +mlg sin
2
= 0
Per piccole oscillazioni, ovvero approssimando
sin
cos 1

2
0,
abbiamo:
_
2ml
2

1
+ml
2

2
+ 2mlg
1
= 0
ml
2

2
+ml
2

1
+mlg
2
= 0
=
_
2l
1
+l
2
+ 2g
1
= 0
l
2
+l
1
+g
2
= 0 .
Si tratta di un sistema di equazioni accoppiate ed e possibile disaccop-
piarle ed ottenere poi le soluzioni
1
e
2
.
In realta si ricavano i due modi normali:

(1)
(t) =
_
z
1
cos(
1
t
1
)

2z
1
cos(
1
t
1
)
_

(2)
(t) =
_
z
2
cos(
2
t
2
)

2z
2
cos(
2
t
2
)
_
e la soluzione generale del sistema e una combinazione lineare di
(1)
(t) e

(2)
(t)
_

1
(t) = c
1
z
1
cos(
1
t
1
) +c
2
z
2
cos(
2
t
2
)

2
(t) = c
1

2z
1
cos(
1
t
1
) c
2

2z
2
cos(
2
t
2
).
37
CAPITOLO 3
Simmetrie e leggi di conservazione:il teorema
di Noether
Lobiettivo di questo capitolo e quello di far vedere che ad ogni sim-
metria dinamica di un sistema meccanico lagrangiano, cioe allinvarianza
della lagrangiana per una certa trasformazione invertibile di coordinate,
corrisponde una legge di conservazione.
3.1 Trasformazioni e campi vettoriali
Introduciamo, innanzi tutto, un campo vettoriale associato ad una trasfor-
mazione.
Consideriamo la trasformazione
q q +X,
dove le componenti X
a
del campo vettoriale X dipendono dalla congu-
razione di tutte le particelle e dal tempo t, cioe X
a
= X
a
(q, t).
Se q
a
= x
a
(t) e lequazione di una curva in CT rappresentante un
possibile moto del sistema di particelle, allora
q
a
= x
a
(t) +X
a
(x(t), t)
e la curva ottenuta facendo i piccoli spostamenti associati ad X.
Estendendo il discorso a PT, abbiamo
v
a
= x
a
(t) +W
a
(x(t), x(t), t),
38
dove
W
a
(q, v, t) =
dX
a
dt
=
=

b
X
a
q
b
dq
b
dt
+
X
a
t
dt
dt
=
=

b
X
a
q
b
v
b
+
X
a
t
.
Cos associamo ad X i piccoli spostamenti in PT per i quali (q
a
, v
a
, t) e
mandato in (q
a
+X
a
, v
a
+W
a
, t).
Esaminiamo alcuni esempi.
Esempio (3.1.1)
Consideriamo una rotazione di un angolo e determiniamo il campo vet-
toriale associato ad essa.
39
Di tale trasformazione r r +r determiniamo r.
r = r
_

y
_
x
2
+y
2
,
x
_
x
2
+y
2
_
=
=
_
x
2
+y
2

y
_
x
2
+y
2
,
x
_
x
2
+y
2
_
=
= (y, x).
Sapendo che r = X, allora il campo vettoriale associato ad una ro-
tazione e:
X(x, y, t) = (X
1
(x, y, t), X
2
(x, y, t)) = (y, x).
Esempio (3.1.2)
Prendendo in esame come trasformazione r r + r la traslazione
(x, y) (x +, y), determiniamo il campo vettoriale ad essa associato.
Determiniamo r e otteniamo:
r = (, 0) = (1, 0).
40
Dunque, il campo vettoriale associato ad una traslazione lungo lasse x e:
X(x, y, t) = (X
1
(x, y, t), X
2
(x, y, t)) = (1, 0).