Cinematica seconda parte

Moto nello spazio e nel piano La velocit nel piano Laccelerazione nel piano Moto circolare Moto circolare uniforme Moto circolare uniformemente accelerato Notazione vettoriale del moto circolare Moto parabolico Moto parabolico (2) Moto parabolico (3) Moto parabolico (4)

Moto nel piano del punto P

Coordinate cartesiane La posizione del punto P e individuata dalle coordinate del punto P rispetto una terna di assi cartesiani , legate al raggio r r r r vettore r r = x( t )u x + y (t )u y (nel piano) coordinate polari :polo O determina r un asse per O determina

(t)

x(t ) = r (t ) cos( (t )) y (t ) = r (t ) sin( (t ))

r=

x 2 + y 2 tan( ) =

y x

Variazione della posizione

r r (t )

r s r
r r (t + t )

s r r

arco corda

al limite, per ? t0, corda e arco coincidono

t 0

r dr

lim r = lim s
t 0

da informazione sullo spostamento. In modulo per tempi infinitesimi dr = ds

La velocit nel piano: Derivata di un vettore : limite del rapporto tra il vettore differenza dei vettori posizione negli istanti t e t+t e lintervallo di tempo stesso

r r r

(t)

r r r ds r v = lim = uT t 0 t dt

r uT

r r r > // uT

il versore tangente alla traiettoria nel punto dove si calcola la derivata .

La velocit sempre tangente alla traiettoria e ha modulo

v=

Coordinate curvilinee
cinematica 2 dim

r r dr ds r v = = uT dt dt

ds dt

Rappresentazione che mostra come la velocita e sempre tangente alla traiettoria

Velocita in Coordinate cartesiane

La posizione del punto viene determinata dal vettore posizione in funzione del tempo in un dato sistema di riferimento: r r puo essere decomposto r ( t ) = x ( t )u + y ( t ) u + z ( t ) u

r (t)

Ricordiamo la definizione di velocita , di rapporto incrementale e di derivata, di derivata di un prodotto e di derivata di una somma si ha che versori degli assi sono vettori fissi e quindi non variano nel tempo, e x(t) , y(t) , z(t) sono funzioni scalari. Chiamiamo v x(t) , v y (t), v z(t) le relative derivate; esse sono le velocita scalari nelle tre direzioni. Nel piano si hanno solo due componenti.

r r dr dx r dy r r r v= = ux + u y = vxux + v yuy dt dt dt

vx = vy =

dx dt dy dt

v=

2 vx + v 2 y

La velocit nel piano

Coordinate curvilinee

r r dr ds r v= = uT dt dt

Rappresentazione che mostra come la velocita e sempre tangente alla traiettoria

Coordinate cartesiane

r dx r dy r r dr r r v = = ux + u y = v xu x + v yu y dt dt dt dx dy 2 v = vx + v 2 vx = vy = y dt dt
r r r du r dr d (r u r ) dr r v = = = ur + r r dt dt dt dt dr r d r r r = ur + r u = vr ur + v u dt dt
Versore di r Derivata di un versore : e un vettore diretto perpendicolarmente al versore stesso. Il suo modulo dipende dalla variazione della direzione del versore stesso

Coordinate polari rispetto polo o

velocit radiale dr velocit trasversa vr = v parallela a r dt al raggio r

cinematica 2 dim

=r

d dt
5

vr

Dipendono entrambe dal polo O scelto perche vr e la componente della velocita parallela al vettore OP........

Laccelerazione nel piano

Consideriamo una traiettoria curvilinea nel piano: la velocita ha sempre direzione tangente alla traiettoria. Variazioni della velocita si ha anche soltanto per un cambiamento di direzione della velocita perche la traiettoria e curva. E questa variazione, dovuta a una variazione di direzione e detta accelerazione normale alla traiettoria. Vediamo che inoltre la variazione della velocita e tanto piu grande tanto piu la traiettoria curva

Vogliamo trovare unespressione che lega quantitativamente le caratteristiche della traiettoria e la accelerazione normale alla traiettoria

Laccelerazione nel piano

componenti cartesiane

r r dv dv x r dvy r a= = ux + uy dt dt dt r r r r = ax ux + a y uy = ax + a y
r r r dv d 2 r a= = 2 dt dt

componenti curvilinee

r r v = v uT

ds

r r dv r duT a= uT + v dt dt
La traiettoria pu essere approssimata da un tratto di circonferenza con centro in C e raggio di curvatura CP=

Troviamo la relazione

ds = d

Cerchio osculatore si ottiene tracciando due rette perpendicolari in due punti contigui r della traiettoria . Le due rette si incontrano duT in un punto detto centro del cerchio =? dt osculatore della curva nel punto considerato .

Laccelerazione nel piano DIMOSTRAZIONE

r r r dv d 2 r a= = 2 dt dt

r r dv r duT a = uT + v dt dt

r r v = v uT

Ut
d
Ut '

ds
d

dUt = 1d
ds = d

dv d 2 s = dt dt 2

r duT d r 1 ds r v r = uN = uN = uN dt dt dt
r dv r v2 r a= uT + u N dt r r r r = aT uT + a N u N = aT + a N

a=

2 2 aT + aN

Se il moto curvilineo, a N sempre diversa da zero e diretta verso la concavit

Laccelerazione nel piano : conclusioni

r dv r v2 r a = uT + uN dt r r r r = aT uT + aNuN = aT + aN
Accelerazione tangente : variazione del modulo (intensita) della velocita Accelerazione centripeta o normale : variazione della direzione della velocita

Se il moto curvilineo, a N sempre diversa da zero e diretta verso la concavit

2 2 a = aT + aN

Moto circolare La traiettoria una circonferenza (o un arco di circonferenza)

La velocit cambia continuamente direzione il moto accelerato ha sempre almeno accelerazione normale.
La traiettoria una circonferenza (o un arco di circonferenza) per cui la velocita, sempre tangente alla circonferenza, e sempre normale al raggio r.

Il raggio coincide con il raggio di curvatura. La posizione viene individuata da s(t) o da (t)

Se utilizziamo le coordinate polari , prendendo come polo il centro della circonferenza, la velocita coincide con la velocita trasversa

s (t ) = R (t )

r r vr = v u r = 0

(t ) =

d (t) v (t ) = dt R

v = v =
velocit angolare
puo variare nel tempo o essere costante

ds d =R = R dt dt

Definiamo accelerazione angolare come variazione della velocita angolare

d d 2 = dt dt 2 s ma = per cui R d 2s essendo a T = dt 2 1 d 2s a = = T 2 R dt R =

dv d aT = =R = R dt dt
accelerazione tangente

aN =

v2 = 2R R

Moto particolare =0 accelerazione angolare coatante

accelerazione normale sempre rivolta verso il centro

Moto circolare uniforme: =0

v = costante, = costante aT = 0, = 0 aN = v2 = 2 R = costante R
Legge oraria:

(t ) = 0 + t s (t ) = s0 + vt T = 2R 2 = v

Moto periodico

Le proiezioni sugli assi cartesiani:

x = R cos = R cos( 0 + t ) y = R sin = R sin( 0 + t )

Descrivono due moti armonici, tra loro in quadratura, con pulsazione NUMERICAMENTE uguale alla velocit angolare

Unit di misura [? ] = radianti/secondi = rad/s

Moto circolare
Le equazioni hanno forma analoga a quelle del moto rettilineo

(t ), (t ) =
e viceversa, (t )

d d , (t) = dt dt

s( t ), v( t ) =

ds dv , aT ( t ) = dt dt

= 0 + (t ) dt
[a] = rad/s2

( t ) = 0 + (t ) dt
Unit di misura

s( t ) = s0 + v (t ) dt v (t ) = v0 + aT ( t ) dt

Moto circolare uniformemente accelerato

= costante

aT = R = costante,

= 0 + t , = 0 + 0 t + 1 t 2 2 aN = 2 R = v 2 / R = ( 0+ t )2 R variabile

Laccelerazione angolare si misura in rad s-2 o s-2 Le grandezze angolari quali velocita ed accelerazione risultano essere grandezze vettoriali, mentre lo spostamento e una grandezza scalare.

Notazione vettoriale
La direzione della velocit angolare perpendicolare al piano del moto Il verso viene dato dalla regola della vite (cavatappi)

r r r v =r r =R

r r d Il vettore accelerazione angolare = dt r r se ha direzione fissa ha la stessa direzione r Il verso dipende dal segno della variazione di
QUANTO VISTO VALE SOLO PER IL MOTO CIRCOLARE

r r r v =r

r sin = R
r r dv d r r a = = ( r ) dt dt v r d r r dr = r + dt dt r r r r = r + v r r = aT + aN

Esempio moto a due dimensioni : Moto parabolico

velocita

piu semplici da analizzare condizioni iniziali (t = 0):

x0 = y0 = 0 r r r a = g = g u y ( ax = 0, a y = g )

r r r v0 = v0 cos ux + v0 sin uy v0x = v0 cos v0y = v0 sin

Condizioni iniziali (t = 0):

x0 = y0 = 0 r r r v0 = v0 cos u x + v0 sin u y r r = v0 x ux + v0 y u y

r r r a = g = g u
x t= v0 cos

x (t ) = v0 cos t

Le equazioni del moto sono:

( a x = 0, a y = g )

y( t ) = v0 sin t 1 gt 2 2

y( x) = x tan

2 2v0

g x2 2 cos

Equazione della traiettoria (parabola)

Moto parabolico (2)

La parabola incontra lasse x in due punti: Condizione y( x) = 0 1) x = 0 (allorigine) 2)xG: gittata

Laltezza massima: condizione

xG =

2v 0 cos sin v0 sin 2 = = 2 xM g g

2 v0 sin 2 2g

dy v y = 0 oppure =0 dx
La gittata massima condizione:

yM = y ( xM ) =
Tempo di volo:

tG =

dxG =0 d
2 v0 g

Il tempo di salita uguale a quello di discesa La velocit al suolo e uguale quella iniziale v(x M) = v ox

xG = 2t M vx

= 45o xGM =

Approfondimenti: