Encoder con efecto Hall

Existen dos tipos de sensores Hall. Uno es de salida analgica, llamados lineales; da una seal de salida proporcional al flujo magntico que sometamos al sensor Hall. Con este tipo de sensor se puede construir una brjula electrnica por ejemplo. Y el otro es de salida digital, se comporta como un interruptor (digitalmente hablando). Este ltimo es el que nos interesa. En ingls a este tipo de sensorinterruptor se le denomina "Switch" pero yo prefiero usar la palabra "Digital".

A diferencia de las foto barreras (encoders pticos), los sensores Hall al ser magnticos pueden trabajar en entornos extremos y polvorientos, no har falta mantenimiento de limpieza. Por otra parte est el costo econmico: los sensores Hall digitales son un poco ms baratos que las foto barreras. Y para terminar, decir que es mucho ms sencillo construir un encoder con sensores Hall digitales que hacerlo a base de foto barreras. Conozco de primera mano dos modelos de sensores de efecto Hall digital: los A110x y los CS302x. Dentro de la misma familia slo se diferencia los unos de los otros por la intensidad magntica para hacer cambiar de estado el "interruptor" (switch). Los sensores Hall A110x y CS302X necesitan un campo magntico un poco fuerte pero esto lo hace inmune al posible ruido magntico (del propio motor, transformadores, etc.) que pueda haber en el ambiente.

Usaremos imanes de neodimio, conviene que sean pequeos, por ejemplo entre 3 y 6 milmetros de dimetro por 1 2 de altura, aunque si mide un poco ms no pasa nada. En la imagen de arriba puedes verlos apilados, en diferentes tamaos. stos se suelen encontrar en los auriculares que se ponen en los odos o en ciertos juguetes de construccin magnticos. Son perfectos en tamao y fuerza magntica. Ms abajo explico dnde comprarlos.

Hay dos formas de construir el encoder, la primera y ms sencilla es de imn mvil:

Los imanes de neodimio se ponen sobre el disco equivalente al disco del encoder. En vez de aspas (o dientes) tendremos imanes. No recomiendo aadir ms de 5 imanes; el mximo que yo he conseguido es de 6, usando imanes de neodimio de 3 milmetros de ancho por 1 de alto; ms no se puede porque no hay la suficiente distancia entre ellos como para que los sensores Hall puedan "notar" la diferencia entre un imn y el

siguiente. Los dos sensores han de estar lo ms cercano posible a los imanes, y tambin han de estar muy juntos los dos sensores Hall digitales entre ellos mismos. Por experiencia te recomiendo hacer el encoder de esta forma porque es el ms fcil de construir y te funcionar a la primera.

El segundo caso es de imn fijo:

Se trata de poner el imn de neodimio y los dos sensores Hall fijos y contrapuestos como en el caso del diodo-fotodiodo en la fotobarrera; entonces un material metlico (que contenga hierro, como el acero por ejemplo) con forma de aspas, cortara el campo magntico cada vez que pasara entre el imn y los dos sensores Hall.

Si reciclas una lata o un tapn metlico para hacer el disco, asegrate de que no sea de aluminio, porque no servira. La lata ha de ser acero o cualquier otro material que sea atrado por un imn. Este mtodo es ms delicado y engorroso, aconsejo hacer muchas pruebas antes de darlo por bueno. Tambin se puede hacer con un engranaje de plstico que tengamos suelto de algn juguete y pegarle trocitos de chapa metlica

separados por una distancia. Conocer esa distancia entre chapa y chapa te lo dar la experiencia, a base de ir probando. Por experiencia recomiendo usar imanes mviles en vez de este mtodo, sobre todo si es la primera vez que te enfrentas a los encoders magnticos. Esta forma de construccin requiere imnes ms grandes y potentes y eso no nos interesa. Decid ponerlo como opcin para construir un encoder pero es complicado de fabricar y suele dar problemas. Se necesita mucha experiencia a base de "prueba y error" hasta llegar a darlo por bueno, especialmente si no tienes osciloscopio para ver realmente qu es lo que est pasando.

Equivalencia de foto-barreras a sensores Hall digitales:

Pasar de foto-barreras a sensores Hall digitales (A1104 CS3020) es muy sencillo y nos ayuda a simplificar componentes, costando menos dinero porque, adems de ser ms econmico un sensor Hall digital que una foto barrera, evitamos comprar el disparador Schmitt (74LS14 7414) que usamos para acondicionar la seal de las foto barreras y reducimos espacio en la placa.

Un poco ms abajo podrs ver los esquemas generales simplificados usando sensores Hall digitales, tanto si usas PIC (por software) como el encoder electrnico puro (por hardware).

(Esquema interno simplificado del A110X y CS302X.)

Los sensores Hall A1104 y CS3020 tienen tres patillas [VCC, seal de salida y GND] y slo hay que conectar una resistencia de VCC a la seal de salida porque es de colector abierto. Nos interesa mucho que este sensor tenga el Disparador Schmitt implementado dentro del propio chip (en el grfico est coloreado de azul). Gracias a esta caracterstica no necesitaremos acondicionar la seal de salida, ya que el disparador Schmitt (en ingls: Schmitt Trigger) da la seal digital pura; o est a 0 est a 1 dentro de una histresis determinada.

Polaridad Magntica del Sensor Hall Digital. Los sensores Hall digitales slo funcionan con un polo determinado del imn, con el otro polo no hace nada. Esto quiere decir que si ponemos un imn con la cara Norte mirando la parte trasera del sensor Hall, lo activar. Si ese mismo polo (Norte) lo ponemos en la cara delantera del sensor, no har nada, como si el imn no existiese. Al revs sucede lo mismo pero al revs. El polo Sur del imn activar la cara delantera y no har nada en la parte trasera. Esto hay que tenerlo presente cuando vayas a construir el encoder.

Haz las pruebas necesarias con un LED para ver cmo funciona el sensor magntico digital; en la imagen de arriba tienes un pequeo esquema para montar y despus puedas experimentar con las polaridades de un imn y el sensor Hall. Recuerda que visto el sensor desde arriba (alzado), la superfice ms amplia del sensor corresponde al polo Norte del imn y la superficie ms pequea corresponde al Sur; cuando construyas el encoder has de elegir una de las dos caras. Este tipo de encoder es ms sencillo de implementar en un motor y ocupa menos espacio que el encoder ptico como vers a continuacin. Implementando encoder magntico dentro de una reductora de engranajes.

Haz clic en la imagen para enlazar con la web.

La foto de arriba pertenece a una web en la que, al parecer, vende todo lo que aqu se explica ya montado; no estoy seguro de que incluya la caja reductora con motor y dems accesorios. Espero que al menos te sirva de inspiracin para hacer los tuyos propios. El chip que se aprecia en la imagen es la etapa de potencia que controla el motor (slo para motores pequeos). Haz clic aqu para ver toda la informacin de cmo se monta o tambin puedes hacer clic en la imagen para informarte sobre el precio del producto, supongo que se refiere a la electrnica sin incluir las dems partes.

Haz clic en la imagen para enlazar con la web.

Esta otra foto es otro ejemplo distinto de cmo algunas personas implementan un encoder con sensores Hall digitales en sus servos DC (motor + engranaje controlados con electrnica propia); el imn que usa esta persona tiene forma de anillo, es decir: una vuelta de engranaje o

pin, un pulso. Esto es poca resolucin, pero todo depende de lo que quieras hacer. Haciendo clic en la imagen vers el proceso de construccin y pruebas.

Por ltimo, uno de fabricacin propia. He puesto dos CS3020 pegados, separados lateralmente a cierta distancia y puesto en ngulo con respecto a las caras de los imanes de neodimio. La verdad es que es complicada esta construccin, pero quiero mostrar que nada es imposible. Eso s, gracias a un osciloscopio pude ver que las seales de salida son correctas, porque en este caso en particular, hay que asegurarse que entre las dos ondas haya un desfase de 90 grados. En esta seccin he querido mostrarte cmo construir un encoder con sensores Hall digitales y te familiarices con ellos. Puedes usar estas ideas para ponerlas en prctica adaptndolo a tus necesidades. No me cansar de repetir que esta forma de construir los encoder es la ms sencilla, barata y fiable que usando las engorrosas foto barreras (IR).

El esquema del "PIC Encoder" con sensor Hall (digital) queda as de simplificado:
Se elimina el acondicionador de seal 7414 74LS14 porque los sensores Hall digitales ya lo lleva implementado dentro de su electrnica.

La seales de salida de los sensores van directos a las entradas del microcontrolador (PIC).

Los programas para PICs (en versin CCS y Proton IDE) lo encontrars en la seccin Encoder por Software.

El esquema del Encoder por Hardware con sensor Hall digital queda as de simplificado:
Si usamos sensores Hall digitales en vez de foto barrera, conseguimos eliminar todos los disparadores Schmitt (74LS14). Puedes sustituir todas las puertas NOT 74LS04 por un slo integrado: el 74LS240, y tendrs todas las puertas NOT necesarias (ir a encoder por hadware para ver

ejemplos). En este esquema he simplificado an ms el circuito y adems ha cambiado el lugar por donde tomamos los nano-pulsos, en vez de tomarlo por /Q, esta vez lo hacemos por Q, porque uso slo tres inversores de retardo para crear el nano-pulso. Tres inversores es el mnimo permitido, no se puede poner menos porque si no el contador no percibira los nano-pulsos. Slo los contadores son capaces de percibir periodos de pulsos tan pequeos, cualquier otra electrnica no sera capaz de contabilizarlos. Es obligatorio usa contadores reversibles.

Dnde encontrar los sensores Hall digitales tipo CS302x A110x que aqu se describen.
Una forma de encontrar este componente es en "eBay Internacional" y poner directamente el componente que buscas dentro de eBay; por ejemplo: "CS3020". Aconsejo tener habilitada la opcin "Buy It Now" [Comprar ahora] porque si no te salen mezclados precios reales con precios de subasta. Comparas los precios + gastos de envo y qudate con el que te cueste ms barato en comparacin. Puedes llegar a encontrarlo por menos de un euro/unidad. Yo suelo comprar lotes de 10 25 unidades. No mires slo el precio, mira tambin los gastos de envo. Para ello hay que estar registrado en

eBay, o bien, le das a la opcin "Short by:" [Ordenar por] y eliges "Price + Shipping: lowest first" [Precio + envo: ordenados de menor a mayor], entonces te saldr la opcin de elegir pas y cdigo postal. El precio real, es decir, lo que vas a pagar de verdad, es la suma del precio del producto ms los gastos de envo; as que ten en cuenta estos dos detalles y sabiendo el total comparas con los dems vendedores. Si debajo del precio pone "Free Shipping" significa que no te cobran los gastos de envo porque ya est incluido en el precio del producto, ten presente esto a la hora de comparar precios. Tambin podrs encontrar los imanes de neodimio (procura que sean pequeos) en el caso de que no tengas algo para desmontar que los lleve. Has de poner estas palabras claves dentro del motor de bsqueda de eBay Internacional: "neodymium magnets".

Dnde encontrar los sensores Hall digitales tipo CS302x A110x que aqu se describen.

Una forma de encontrar este componente es en "eBay Internacional" y poner directamente el componente que buscas dentro de eBay; por ejemplo: "CS3020". Aconsejo tener habilitada la opcin "Buy It Now" [Comprar ahora] porque si no te salen mezclados precios reales con precios de subasta. Comparas los precios + gastos de envo y qudate con el que te cueste ms barato en comparacin. Puedes llegar a encontrarlo por menos de un euro/unidad. Yo suelo comprar lotes de 10 25 unidades. No mires slo el precio, mira tambin los gastos de envo. Para ello hay que estar registrado en eBay, o bien, le das a la opcin "Short by:" [Ordenar por] y eliges "Price + Shipping: lowest first" [Precio + envo: ordenados de menor a mayor], entonces te saldr la opcin de elegir pas y cdigo postal. El precio real, es decir, lo que vas a pagar de verdad, es la suma del precio del producto ms los gastos de envo; as que ten en cuenta estos dos detalles y sabiendo el total comparas con los dems vendedores. Si debajo del precio pone "Free Shipping" significa que no te cobran los gastos de envo porque ya est incluido en el precio del producto, ten presente esto a la hora de comparar precios. Tambin podrs encontrar los imanes de neodimio (procura que sean pequeos) en el caso de que no tengas algo para desmontar que los lleve. Has de poner estas palabras claves dentro del motor de bsqueda de eBay Internacional: "neodymium magnets".

Encoder absoluto magntico en un solo chip.

Has de saber (por si no lo conoces) que existen encoders absolutos magnticos integrado en un chip, slo has de aadirle un imn. Segn el ngulo de giro del imn el chip te da una resolucin de 8 a 13 bits dependiendo del modelo. Pueden ser puestos en cascada y controlarlos a la vez desde un solo PIC. El AM256 de la empresa RLS te da la salida en paralelo (8 bits en este modelo) entre varios tipos de salidas posibles. De momento slo se vende a por mayor (comprando mil o ms), o tambin en tiendas virtuales de componentes electrnicos pero a un precio excesivamente caro, en el que adems pagas el ojo de una cara por los gastos de envo y slo al final de la compra te informan del precio con IVA, en el que adems tambin los gastos de envo incluyen IVA. Por esta razn, de momento, prefiero hacer los encoders a la vieja usanza.

Habr que esperar un tiempo hasta que este tipo de chip se convierta en algo normal. Lo cierto es que las caractersticas son excelentes y es el futuro de los encoders: que todo est integrado en un chip.