SISTEMAS DE COORDENADAS ORTOGONAIS

Sistemas de Coordenadas Ortogonais .............................................................. 2

Fatores de Escala .............................................................................................. 2
Jacobianos da Transformao .......................................................................... 4
Operadores Vetoriais e Tensoriais ................................................................... 8
Exemplo ............................................................................................... 12
Equaes de N-S em um Sistema Ortogonal de Coordenadas ......................... 16
Aplicao - Coordenadas Ajustadas ao Corpo ................................................. 19
Propriedades de uma Curva no Plano 2-D ........................................... 20
Fatores de Escala para Coordenadas Ajustadas a uma Curva no
Plano ..................................................................................................... 22
Fatores de Escala para Corpos Axi-simtricos ..................................... 25
Exemplo: Fatores de Escala para Superfcie Cnica ............................ 26
Referncias ....................................................................................................... 28



Prof. Eugnio Span Rosa
FEM-DE UNICAMP
erosa@fem.unicamp.br







Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

2

Coordenadas Ortogonais



A equao de Navier-Stokes escrita na forma de operadores vetoriais e
tensoriais,


DV
Dt
p V g

= V + V +
2
(1)

aplica-se a qualquer sistema de coordenadas. Para que se possa expandir os termos da Eq.
(1) em um sistema de coordenadas particular necessrio que se expresse os operadores:
divergente, rotacional e gradiente para o sistema especfico. O objetivo deste tpico
desenvolver as frmulas necessrias para as transformaes de coordenadas entre
sistemas ortogonais.

Fatores de Escala


Dado um sistema de coordenadas ortogonal, (
1
,
2
,
3
), sua representao
genrica mostrada na Fig. 1

Fig. 1 - Sistemas de coordenas ortogonais.


O comprimento de um elemento de arco, (ds)
2
, invariante ao sistema de coordenadas
utilizado. Para o sistema genrico,

ds h d h d h d a f b g b g b g
2
1
2
1
2
2
2
2
2
3
2
3
2
= + + (2)
ou em notao indicial,
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

3
ds h d
i i
a f b g
2
2
2
=

onde h
1
, h
2
e h
3
so os fatores de escala que dependem das trs coordenadas (
1
,
2
,
3
).
Se as coordendas (
1
,
2
,
3
) so funes conhecidas de um sistema cartesiano (x,y,z)
ento os fatores de escala h
1
, h
2
e h
3
so determinados por:

1
1
1
1
2
1
2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
2
3
2
3
2
3
2
h x y z
h x y z
h x y z
F
H
G
I
K
J
=
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
F
H
G
I
K
J
=
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
F
H
G
I
K
J
=
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
(3)


De modo inverso, se (x,y,z) so funes conhecidas de (
1
,
2
,
3
), ento:

h
x y z
h
x y z
h
x y z
1
2
1
2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
2
3
2
3
2
3
2
b g
b g
b g
=
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
=
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
=
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
(4)

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

4

Jacobianos da Transformao


Nota-se pelas Eqs. (3) e (4) que os fatores de escala so determinados a partir
do conhecimento da relao funcional entre o sistema (
1
,
2
,
3
) e o sistema cartesiano
(x,y,z) e de suas derivadas. De maneira genrica pode-se representar as relaes
funcionais que associam pontos do espao (
1
,
2
,
3
) para o espao (x,y,z) como sendo:

x f
y g
z h
=
=
=



1 2 3
1 2 3
1 2 3
, ,
, ,
, ,
b g
b g
b g
(5)

desta maneira os planos definidos por
1
= constante,
2
= constante e
3
= constante no
espao (x,y,z) determinam um sistema de coordenadas curvilneas. De maneira anloga
Eq. (5), pode-se tambm definir as relaes funcionais que associam pontos do espao
(x,y,z) para o espao (
1
,
2
,
3
) :

1
2
3
=
=
=
I
O
u
x y x
x y z
x y z
, ,
( , , )
, ,
b g
b g
(6)


Uma vez conhecendo-se as relaes funcionais definidas pela Eq. (5) ou Eq. (6) pode-se
determinar suas derivadas e os fatores de escala. O procedimento de obteno das
derivadas pode ser trivial dependendo da forma das Eqs. (5) ou (6) entretando, pode
haver casos onde o trabalho algbrico torna-se custoso e/ou a obteno das relaes que
levam de um plano a outro mais fcil de se obter em um sentido, isto , (x,y,z) (
1
,
2
,
3
) ou vice versa. Nestes casos torna-se justificvel a aplicao de um mtodo
especfico para este procedimento de obteno das derivadas.
Pode-se representar de modo genrico a relao funcional entre os sistemas
de coordenadas atravs das funes:

F x y z
G x y z
H x y z



1 2 3
1 2 3
1 2 3
0
0
0
, , , , ,
, , , , ,
, , , , ,
b g
b g
b g
=
=
=
(7)

sendo que as funes F, G e H podem ser definidas a partir da Eq. (5),

F x y z f x
G x y z g y
H x y z h z



1 2 3 1 2 3
1 2 3 1 2 3
1 2 3 1 2 3
0
0
0
, , , , , , ,
, , , , , , ,
, , , , , , ,
b g b g
b g b g
b g b g
= =
= =
= =
(8)

ou a partir da Eq. (6),
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

5

F x y z x y x
G x y z x y z
H x y z x y z



1 2 3 1
1 2 3 2
1 2 3 3
0
0
0
, , , , , , ,
, , , , , ( , , )
, , , , , , ,
b g b g
b g
b g b g
= =
= =
= =
I
O
u
(9)

A escolha entre as definies estabelecidas pelas Eqs. (8) e (9) depende da facilidade
com que se obtm as relaes definidas pelas Eqs. (5) ou (6).
Tomando-se o diferencial das funes F, G e H tem-se que:

dF F d F d F d F dx F dy F dz
dG G d G d G d G dx G dy G dz
dH H d H d H d H dx H dy H dz
x y z
x y z
x y z
= + + + + + =
= + + + + + =
= + + + + + =






1 1 2 2 3 3
1 1 2 2 3 3
1 1 2 2 3 3
0
0
0
(10)

onde por questes de convenincia as derivadas parciais esto representadas por:
F
F

c
c
1
1
= , etc

A equao (10) define um sistema linear de equaes em termos dos
diferenciais (dx, dy, dz) e (d
1
, d
2
, d
3
). Tomando-se como variveis independentes
(
1
,
2
,
3
), a Eq. (10) na forma matricial fica sendo:

F F F
G G G
H H H
dx
dy
dz
F d F d F d
G d G d G d
H d H d H d
x y z
x y z
x y z
- =
+ +
+ +
+ +







1 1 2 2 3 3
1 1 2 2 3 3
1 1 2 2 3 3
(11a)

De modo anlogo, caso as variveis (x, y, z) sejam independentes,

F F F
G G G
H H H
d
d
d
F dx F dy Fdz
G dx G dy G dz
H dx H dy H dz
x y z
x y z
x y z

1 2 3
1 2 3
1 1 1
1
2
3
- =
+ +
+ +
+ +
(11b)


A soluo dos sistemas (11a) ou (11b) pode ser obtida atravs da regra de Cramer. Esta
soluo pode ser expressa em uma notao compacta definindo-se os determinantes
jacobianos. A notao assemelha-se a um operador diferencial mas est associada ao
clculo do determinante formado pelas derivadas parciais das funes. Segue abaixo trs
exemplos do uso da notao e seus determinantes associados:

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

6
c
c
c
c
c
c

F G H
x y z
F F F
G G G
H H H
F G H
F F F
G G G
H H H
F G H
y z
F F F
G G G
H H H
x y z
x y z
x y z
y z
y z
y z
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
b g
b g
b g
b g
b g
b g



=
=
=
1 2 3
1
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1
1
1

Em particular deve-se destacar os jacobianos c(F,G,H)/c(x,y,z) e c(F,G,H)/c(
1
,
2
,
3
)
que esto associados, respectivamente, s transformaes (x,y,z) (
1
,
2
,
3
) e
(
1
,
2
,
3
) (x,y,z). A transformao existe desde que c(F,G,H)/c(x,y,z) = 0
e c(F,G,H)/c(
1
,
2
,
3
) = 0.
Tomando o sistema (11a), que leva a transformao do espao (
1
,
2
,
3
)
(x,y,z), tem-se que as derivadas associadas, expressas em termos dos jacobianos, so:


c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
x
F G H
y z
F G H
x y z
x
F G H
y z
F G H
x y z
x
F G H
y z
F G H
x y z
y
F G H
x z
F G H
x y z
y
F G H
x z
F
1
1
2
2
3
3
1
1
2
2
= = =
= =
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
G H
x y z
y
F G H
x z
F G H
x y z
z
F G H
x y
F G H
x y z
z
F G H
x y
F G H
x y z
z
F G H
x y
F G H
x y z
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
3
3
1
1
2
2
3
3
=
= = =


De maneira similar, tomando o sistema (11b), que leva a transformao do
espao (x,y,z) (
1
,
2
,
3
), tem-se que as derivadas associadas, expressas em termos
dos jacobianos, so:

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

7

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
2 1 3
1 2 3
2
x
F G H
x
F G H
y
F G H
y
F G H
z
F G H
z
F G H
x
F G H
x
F G H
y
F
= = =
= =
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
,
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
G H
y
F G H
z
F G H
z
F G H
x
F G H
x
F G H
y
F G H
y
F G H
z
F G H
,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
, ,
,
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
b g
a f
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
1 3
1 2 3
2 1 3
1 2 3
3 1 2
1 2 3
3 1 2
1 2 3
3 1
=
= = =

c
c
2
1 2 3
,
, ,
, ,
z
F G H
b g
a f
b g


Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

8

Operadores Vetoriais e Tensoriais

A presente seo prope-se apenas a mostrar algumas das formas dos operadores
vetoriais e tensoriais mais comuns na rea de mecnica dos fluidos. O desenvolvimento
das frmulas aqui apresentadas baseiam-se no clculo tensorial e podem ser encontrado
nas referncias listadas no final do captulo.



- Gradiente de uma grandeza escalar - o resultado da operao um vetor:

V = + +

c
c
c
c
c
c
e
h
e
h
e
h
1
1 1
2
2 2
3
3 3
1 1 1
(12)

onde e1, e2, e3 so vetores unitrios nas direes (
1
,
2
,
3
). Em notao indicial, Eq.
(12) fica sendo:
V =

c
c
a f
i
i
i i
e
h
1
(12a)

- Divergente de uma grandeza vetorial V - o resultado da operao um escalar:


( ) ( ) ( )
(

c
c
+
c
c
+
c
c
= V

3
3 2 1
2
2 3 1
1
1 3 2
3 2 1
V h h V h h V h h
h h h
1
V (13)




Em notao indicial a Eq. (13) fica sendo:


( )
3 2 1
i i
i i
h h h g onde ,
h V g
g
1
V =
c
c
= V

(13a)

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

9

- Rotacional de uma grandeza vetorial V - o resultado da operao um vetor:
V =

xV
h h h
h e h e h e
h V h V h V
1
1 2 3
1 1 2 2 3 3
1 2 3
1 1 2 2 3 3
c
c
c
c
c
c
(14)

Em notao indicial a Eq. (15) fica sendo:

( )
j
k k i
ijk
i
V h
g
h
V x
c
c
c =
|
|
.
|

\
|
V

(14a)

onde g definido como na Eq. (13a) e c
ijk
o smbolo de Levi-Civita definido por:

+
= c
repetem se ndices ou trs dois quando 0
(1,3,2) (2,1,3), (3,2,1), permutao uma for (ijk) se 1
(3,1,2) (2,3,1), (1,2,3), permutao uma for (ijk) se 1
ijk





- Laplaciano de uma grandeza escalar - o resultado da operao um escalar:

(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= V V V
3 3
2 1
3 2 2
1 3
2 1 1
3 2
1 3 2 1
2
h
h h
h
h h
h
h h
h h h
1
(15)

Em notao indicial a Eq. (16) fica sendo:

|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= V
i i
2
i
i
2
h
g
g
1
(15a)




- Gradiente de uma grandeza vetorial V - o resultado da operao um tensor:

i k i
ii
k i
i i k i k
j j j
ij
j i i j i
V V h 1 1
V
h h h
V V h
1 1
V para i j
h h h
V

=
c c
= +

c c

V =

c c

= =

c c

(16)

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

10


- Divergente de uma grandeza tensorial t
ij
- o resultado da operao um vetor:
( )
ij ij ji jj j
i i
i
j j j
j i j j i j i j i
g h
h h 1 1
h h h h h h g
| | | | t t + t t c | | c c
V t = + | |
|
| |
c c c
\ .
\ . \ .

(17)


- Laplaciano de uma grandeza vetorial V - o resultado da operao um vetor:

O laplaciano de uma grandeza vetorial pode ser calculado atravs da identidade
mostrada na Eq. (18). As operaes que definem os termos (I) e (II) esto definidos
pelas Eqs. (13), (14) e (15).
V

V V

F
H
G
I
K
J
V V

F
H
G
I
K
J
2
V
I II
V x x V (18)

Passa-se agora a mostrar a forma dos termos (I) e (II). O termo (I) da Eq. (18) :

3
3
3
3 2
2
2 1
1
1 3 3
2
3
3
3 2
2
2 1
1
1 2 2
1
3
3
3 2
2
2 1
1
1 1 1
e
h
V g
g
1
h
V g
g
1
h
V g
g
1
h
1
+
e
h
V g
g
1
h
V g
g
1
h
V g
g
1
h
1
+
e
h
V g
g
1
h
V g
g
1
h
V g
g
1
h
1
V
I

(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
V V
(18-I)


Em notao indicial a Eq. (18-I) fica sendo:

(
(

|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
V V

j j
j
j i i
i
h
V g
g
1
h
1
V (18a-I)




O termo (II) da Eq. (18) :
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

11

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(

c
c

c
c
(

c
c

c
c
(

c
c

c
c
c
c
c
c
c
c
|
|
.
|

\
|
V V

=
1 1
2
2 2
1
3
3 3
1
1 1
3
2
2 2
3
3 3
2
1
3 2 1
3 3 2 2
1 1
V h V h
g
h
V h V h
g
h
V h V h
g
h
e h e h
e h
V x x
g
1
II
(18-II)


a componente na direo e
1
da Eq. (18-II) fica sendo:

( ) ( ) ( ) ( )
1
e
3 3
1
1 1
3
2
3
1 1
2
2 2
1
3
2
1
V h V h
g
h
V h V h
g
h
g
h

|
|
.
|

\
|
(

c
c

c
c
c
c

|
|
.
|

\
|
(

c
c

c
c
c
c




Em notao indicial a Eq. (18-I) toma a forma:


V V
F
H
I
K
=
L
N
M
M
O
Q
P
P

x x
V
h
g
h
g
h V
h
g
h V
p
p
j
ijk k
p
j j
ijk k
j
p p
c
c
c
c
c
c
c
c
d i d i (18a-II)


- Produto escalar entre um vetor e um tensor - o resultado da operao um vetor:

V =
-
+ +
+ +

V V
V V V
h
V V
h h
h V
h h
h
h
V V
h h
h
h
V V
h h
h
h
V V
h h
h
h
V V
h h
h V
h h
h
h
V V
h h
h
h
V V
h h
h
1 2 3
1
1
1
2
2 1
1
2
3
3 1
1
3 1
2
1
1
2 1
1
2 1
3
1
1
3 1
1
3
2
1
2
2
1 2
2
1 2
2
2
1
1 2
2
1
3
3 2
2
3 2
3
2
2
3 2
2
3
3
1
3
3
1 3
3
1
1 1 1
1 1 1
1
, ,
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
1 1
3
2
3
3
2 3
3
2 3
3
3
1
1 3
3
1
2
2 3
3
2
h
V V
h h
h
h
V V
h h
h V
h h
h c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
+ +
(19)

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

12
a componente na direo e1 da Eq. (19) obtida fazendo-se o produto linha coluna entre
o vetor V e o tensor VV,



V
F
H
G
I
K
J
= + +
-V
+ +
L
N
M
M
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
P
P

V V
V
h
V V
h
V V
h
V
V V
VV
h h
h VV
h h
h V V
h h
h V V
h h
h
e
1
1
1
1
1
2
2
1
2
3
3
1
3
1 2
2 1
1
2
1 3
3 1
1
3
3 3
1 3
3
1
2 2
1 2
2
1
1
1
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
1 2 4 4 4 44 3 4 4 4 4 4
(20)



Exemplo



A transformao x = r.cos(u), y = r.sin(u), z = z
*
permite passar de coordenadas
retangulares a coordenadas cilindricas polares. Nesta transformao calcule: a) os fatores
de escala; b) o gradiente de um escalar ; c) o divergente de um vetor V com
componentes nas direes r,u,z
*
definidas por V
r
, V
u
e V
z*
; d) o rotacional de um vetor
V; e) o gradiente de um vetor V; e g) o divergente de um tensor t.

a) para calcular os fatores de escala necessrio definir as relaes funcionais
entre os sistemas de coordenadas conforme sugerido pela Eq. (8)

( ) ( )
( ) ( )
( )
*
*
* *
F r, , z , x, y, z r cos x 0
G r, , z , x, y, z r sin y 0
H r, , z , x, y, z z z 0
u u + =
u u + =
u + =



as derivadas das funes F, G, H so:

F G H
F r G r H
F G H
F G H
F G H
F G H
r r r
z z z
x x x
y y y
z z z
= = =
= = =
= = =
= = =
= = =
= = =
cos sin
sin cos
* * *
u u
u u
u u u
b g b g
b g b g
0
0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

13
O jacobiano da transformao (r,u,z
*
) (x,y,z),
c
c
F G H
x y z
, ,
, ,
b g
b g
=

1 0 0
0 1 0
0 0 1
1

a derivada parcial de x com relao a r, mantendo u e z* constantes, pode ser obtida
diretamente das definioes dos determinantes jacobianos,
c
c
c
c
c
c
u
u
u
x
r
F G H
r y z
F G H
x y z
=

, ,
, ,
, ,
, ,
cos
sin
cos
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
b g
0 0
1 0
0 0 1
1


as demais derivadas so calculadas usando-se o mesmo procedimento. Para referncia
elas esto mostradas a seguir:
c
c
u
c
cu
u
c
c
c
c
u
c
cu
u
c
c
c
c
c
cu
c
c
x
r
x
r
x
z
y
r
y
r
y
z
z
r
z z
z
= = =
= = =
= = =
cos sin
sin cos
*
*
*
b g b g
b g b g
0
0
0 0 1


A partir das derivadas pode-se determinar os fatores de escala atravs da Eq. (4),
h
x
r
y
r
z
r
h
x y z
r
h
x
z
y
z
z
z
r
z
b g
b g
d i
2
2 2 2
2
2 2 2
2
2
2 2 2
1
1
=
F
H
G
I
K
J +
F
H
G
I
K
J +
F
H
G
I
K
J =
=
F
H
G
I
K
J +
F
H
G
I
K
J +
F
H
G
I
K
J =
=
F
H
G
I
K
J +
F
H
G
I
K
J +
F
H
G
I
K
J =
c
c
c
c
c
c
c
cu
c
cu
c
cu
c
c
c
c
c
c
u
*
* * *


b) o gradiente de um escalar obtido usando-se a Eq. (12)
V = + +

c
c
c
cu
c
c
u
e
r
e
r
e
z
r
z
1
*
*


c) o divergente de um vetor V dado pela Eq. (13)
V = + +
L
N
M
M
O
Q
P
P
+ + +

V
r
rV
r
V
rV
z
V
r
V
r r
V
V
z
r z
r r z
1
1
c
c
c
cu
c
c
c
c
c
cu
c
c
u
u
b g b g
d i
b g b g
d i
*
*
*
*
=

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

14

d) o rotacional de um vetor V vm da Eq. (14),
V =
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J

x
V
r
V
V
z
e
V
z
V
r
e
r
rV
r
V
e
z
r
r z r
z
1 1
c
cu
c
c
c
c
c
c
c
c
c
cu
u
u
u
* *
*
* *


e) o gradiente de um vetor V obtido da Eq. (16),
V =

+
L
N
M
M
M
M
M
M
M
O
Q
P
P
P
P
P
P
P

V
V
r r
V V
r
V
z
V
r r
V V
r
V
z
V
r r
V V
z
r r r
r
z z z
c
c
c
cu
c
c
c
c
c
cu
c
c
c
c
c
cu
c
c
u
u u u
1
1
1


g) finalmente, o divergente de um tensor t vm da Eq. (17),
r rr rr rz
r r r z
z zr zr zz
1
r r r r z r
1
r r r r z
1
*
z
r r r z
e
e
e

u uu

u u uu u u

u
ct t ( ct t ct | |
(
+ + +
| (
(
c cu c
\ .
(
(
(
ct t ct t ct | | (
V t = + + + +
( |
( u
c cu c
\ .
(
(
(
ct ct t ct ( | |
+ + +
(
| (
c cu c
\ .

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

15
Equaes de N-S em um Sistema Ortogonal de Coordenadas

As equaes de Navier-Stokes para um sistema de coordenadas curvilneas
ortogonal ser escritas com o auxlio dos operadores vetoriais e tensoriais definidos nas
sees anteriores. Para referncia, a equao de N-S na forma no-conservativa
utilizando a representao dos operadores :

j , i
DivT V Grad V
t
V
=
(

- +
c
c

onde o tensor das tenses T
i,j
dado por:

( )
j , i j , i j , i j , i
D 2 V Div P T + o + o =




e so os coeficientes de viscosidade sendo = -2/3 ; e o tensor das deformaes,
D
ij
, por:

( )
(

+ =
T
j , i
V Grad V Grad
2
1
D




Com o auxlio dos operadores definidos pelas Eqs. (12) a (21) pode-se, aps algum
trabalho, chegar a forma das componentes de velocidade da equao de Navier Stokes:
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

16
( ) ( ) ( )
3 3 3 3 3 1 1 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 1 2
1 1 2 2 3 3 1 2 2 1 2 1 1 3 3 1 3 1
1 2 3 1 1 1 1 3 1 2 1 1 2 1 3 2
1 2 3 1 2 3
1 2
1 1 2
1 1 1 1 2 1
V V V V h V V V V V V V V h V V h V h
t h h h h h h h h h h h
1
h h h T h h h T h h h T
h h h
h h 1 1
T T
h h h h


| | c c c c c c c c
+ + + + +
|
c c c c c c c c
\ .
( c c c
= + +
(
c c c

c c

c c
3
2 3 3
1 3 1
h 1
T
h h

c

c




( ) ( ) ( )
3 3
2
3
3 2
2 2
2
2
2 2
1 1
2
1
2 1
3 2 2 2 1
3
2 2 3 2 1
2
2 1 3 2 2
1
3
2
2 1
2
3
3
3
2
3
3
2
3
3
2
2
2
1
2
1
1
1
1
2
2
2
1
1
3
2
3
3
2
2
2
2
1
2
1
1 2
T
h
h h
1
T
h
h h
1
T
h
h h
1
T h h h T h h h T h h h
h h h
1
h
h
V
h
V h
h
V
h
V h
h
V
h
V h
h
V
h
V V
h
V V
h
V V
h
V
t
V


c
c

c
c

c
c

c
c
+
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
c
c

c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c

( ) ( ) ( )
3 3
3
3
3 3
2 2
3
2
3 2
1 1
3
1
3 1
3 3 3 2 1
3
3 2 3 3 1
2
3 1 3 3 2
1
2
3 2 1
3
2
3
2
2
2
2
3
3
3
2
2
3
1
3
1
1
1
1
3
3
3
1
1
3
3
3
3
2
3
2
2
1
3
1
1 3
T
h
h h
1
T
h
h h
1
T
h
h h
1
T h h h T h h h T h h h
h h h
1
h
h
V
h
V h
h
V
h
V h
h
V
h
V h
h
V
h
V V
h
V V
h
V V
h
V
t
V


c
c

c
c

c
c

c
c
+
c
c
+
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
c
c

c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c

c
c
c
c

c
c

c
c

t h h h
h h V h h V h h V + + +
L
N
M
O
Q
P
=
1
0
1 2 3 1
2 3 1
2
1 3 2
3
1 2 3
b g b g b g

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

17
As componentes do tensor das tenses so:




( ) V Div
h
h h
V h
h h
V V
h
1
2 P T
3
1
3 1
3
2
1
2 1
2
1
1
1
1 1

+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
+ =



( ) V Div
h
h h
V h
h h
V V
h
1
2 P T
3
2
3 2
3
1
2
2 1
1
2
2
2
2 2

+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
+ =



T P
h
V V
h h
h V
h h
h
DivV


c
c
c
c
c
c

3 3
3
3
3
1
1 3
3
1
2
2 3
3
2
2
1
= + + +
F
H
G
I
K
J
+
r
c h


T
h
u
h
u u
h h
h u
h h
h


c
c
c
c
c
c
c
c
1 2
1
2
1 2
1
2
2
1 2
2
1
1
1 2
1
2
1 1
= +
F
H
G
I
K
J


T
h
u
h
u u
h h
h u
h h
h


c
c
c
c
c
c
c
c
1 3
1
3
1 3
1
3
3
1 3
3
1
1
1 3
1
3
1 1
= +
F
H
G
I
K
J


T
h
u
h
u u
h h
h u
h h
h


c
c
c
c
c
c
c
c
2 3
2
3
2 3
2
3
3
2 3
3
2
2
2 3
2
3
1 1
= +
F
H
G
I
K
J


Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

18
Aplicao - Coordenadas Ajustadas ao Corpo


Coordenadas ajustadas ao corpo referem-se a um sistema de coordenadas
ortogonais cujas direes principais so paralela e normal superfcie do corpo. Estes
sistemas so largamente aplicados no estudo de escoamentos tpicos de camada limite
envolvendo superfcies com curvaturas pois permitem que as equaes que descrevem o
movimento sejam simplificadas. Dado que as linhas de corrente, na vizinhana da
superfcie, apresentam aproximadamente a mesma curvatura da superfcie faz com que os
sistemas de coordenadas ajustadas ao corpo sejam candidatos naturais pois estes
descrevem um sistema ortogonal de curvas que so paralelas e normais a superfcie do
corpo.
A Fig. 2 descreve, de maneira esquematizada, um sistema de coordenadas
ajustadas a superfcie do aerfio. A coordenada medida a partir da origem ao longo do
corpo do aeroflio enquanto que a coordenada , normal superfcie do corpo.
Usualmente define-se , = 0 para a superfcie coincidente com a superfcie do aeroflio.
A representao de um ponto P
o
no plano corresponde s coordenadas (
o
,,
o
) sendo que

o
refere-se a distncia medida ao longo da superfcie do aeroflio at encontrar o ponto
onde a normal, passando por P
o
, intercepta a superfcie, j ,
o
a distncia normal da
superfcie do aeroflio at ao ponto P
o
.






Fig. 2 - Sistema de coordenadas ajustados ao corpo de um aeroflio


A fim que se possa determinar os fatores de escala para sistemas de
coordenadas ajustadas ao corpo necessrio que se conhea as propriedades das
superfcies, mais especificamente, sua curvatura. Para tanto, na prxima seo apresenta-
se uma breve reviso destes conceitos geomtricos.
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

19


Propriedades de uma Curva no Plano 2-D


Uma curva no plano pode ser representada pela seu raio de curvatura, , ou pelo seu
recproco, a curvatura, k = 1/. Na Fig. 3 representada uma curva S no plano (x,y). O
raio de curvatura definido como sendo o limite quando P P' da razo entre o
comprimento de arco AS e o ngulo Ao, definido pelo ponto O onde as normais a S,
passando por P e P', se interceptam

o o
o
= =

Lim
S dS
d
A
A
A
0
(21)

Analogamente, a curvatura definida por:
k Lim
S
d
dS
S
= =
A
A
A
0
o o
(22)





Fig. 3 - Representao de uma curva no plano (x,y) e de seu raio de curvatura, .



Considerando que a curva S contnua, ela pode ser parametrizada em funo
de x, como sugere a equao abaixo:
y x = qb g (23)

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

20
Uma vez que a curva S parametrizada por x, seu comprimento de arco e o ngulo
podem tambm ser expressos pela parametrizao em x; assim, Eqs. (21) e (22) podem
ser expressas por x como:


o
=
dS
dx
d
dx
e j
e j
(24)
e
k
d
dx
dS
dx
=
o
e j
e j
(25)

As derivadas dS/dx e do/dx podem ser calculadas atravs da funo q(x). Assim,
notando-se que:
o q q
q
=

tan ' ;
1
b g onde ' =
d
dx


ento:

d
dx
d
dx
o
q
q
q
= =
+

tan '
' '
'
1
2
1
b g
b g
(26)

Por sua vez, o comprimento de arco S pode ser expresso atravs dos diferenciais na
direo x e y,
dS dx dy dx dy dx
2 2 2 2
2
1 = + + b g

substituindo dy/dx pela definio da Eq. (23), tem-se que:

dS
dx
= + 1
2
q' b g (27)

Substituindo-se Eqs. (26) e (27) nas Eqs. (24) e (25) encontra-se as definies de e k
em funo do parmetro x:

q
q
=
+ 1
2
3 2
'
' '
/
b g
(28)
e
k =
+
q
q
' '
'
/
1
2
3 2
b g
(29)


As equaes (28) e (29) mostram que para retas, ou seja, curvas com segunda derivadas
nulas, apresentam raio de curvatura infinito e curvatura nula. J o sinal do raio de
curvatura ou da curvatura da curva dado pelo sinal da segunda derivada da curva. Para
referncia, a Fig. 4 mostra duas curvas y = x
3
e y = Cos(x) e suas respectivas curvaturas.
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

21



-4 0 4
-1
0
1
-4 0 4
-1
0
1
-4 0 4
-10
0
10
-4 0 4
-2
0
2
y = x
3
y = Cos(x)
k =
_________
6x
( 1 + 9x )
4
3/2
k =
_______________
- Cos(x)
( 1 + Sin (x))
2 3/2


Fig. 4 - Representao das curvas: y = x
3
e y = Cos(x) com suas respectivas curvaturas.



Fatores de Escala para Coordenadas Ajustadas a uma Curva no Plano


Considere uma curva S, conforme mostrada na Fig. 5, cujo vetor posio, r, descrevendo
a posio dos pontos da curva parametrizado em funo do comprimento de arco, . As
coordenadas do ponto P so representadas pelo par (x
o
,y
o
) no sistema cartesiano e pelo
par (
o
,,
o
) no sistema de coordenadas ajustadas curva.
o
o comprimento de arco da
origem at ao ponto P' e ,
o
a distncia PP'.
As componentes do vetor posio r nas direes x e y so dados pelas
funes:



= +
r
rx
i
ry j b g b g b g

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

22
onde i e j so vetores unitrios nas direes x e y, respectivamente.


x
y
o

,
o
P
y
x
o
o
r( )
Curva S
P
'

o
r
x
r
y


Fig. 5 - Coordenada ajustadas uma curva no plano.


Uma relao direta entre as coordenadas (x,y) e (,,) obtida atravs das relaes
geomtricas:

x rx Sin
y ry Cos
=
= +
, o
, o
b g b g
b g b g
(30)

onde Cos(o )= drx()/d.

Os fatores de escala so calculados a partir das derivadas de x e de y em relao a e ,,
conforme mostrado pelas Eqs. (3) e (4). A seguir passa-se ao clculo das derivadas.
c
c
,

o
o , o
o

o ,
x d
d
rx
d
d
d
d
k
=
=
=
b g b g
b g b g
b g b g
sin
cos cos
cos

1

Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

23
c
c
,

o
o , o
o

o ,
y d
d
ry
d
d
d
d
k
= +
=
=
b g b g
b g b g
b g b g
cos
sin sin
sin

1

c
c,
o
c
c,
o
x
y
=
= +
sin
cos
b g
b g


Os fatores de escala:

h k
h

,,
, =
= +
1
1
b g
(31)


Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

24


Fatores de Escala para Corpos Axi-simtricos


Considere S a superfcie de um corpo slido como mostra a Fig. 6. A posio
de um ponto P no espao descrita atravs da distncia , paralela ao vetor normal a S e
do vetor posio r que indica a posio do ponto P' na superfcie S.


Fig. 6 - Sistema de coordenadas , q e , ajustados ao corpo.




As coordenadas , q definem a superfcie S atravs do vetor posio r,
r r

= q , a f

Ento um ponto P pode ser definido pelo vetor posio R como:
R r n

= + q , q , , a f a f

onde n o vetor normal a S em P'. As relaes geomtricas entre (x,y,z) e (,q,,) so
expressas por:
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

25
x r
y r
z f
= +
= +
=
q , o q
q , o q
, o
b g b g b g b g
b g b g b g b g
b g b g
cos cos cos
sin cos sin
sin
,

lembrando que

( )
( )
( )
( )
o
dr df
sin e cos
d d

= o = o

..
.

As derivadas:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
h h h
x x x
cos sin 1 k r cos sin cos cos
y y y
sin sin 1 k r cos cos cos sin
z z z
cos 1 k 0 sin
qq
c c c
= q o , = + , o q = o q (

c cq c,
c c c
= q o , = + , o q = o q (

c cq c,
c c c
= o , = = o
c cq c,



onde o o ngulo que , faz com o eixo x.

Os fatores de escala:

( )
( ) ( )
o
h 1 k
h r cos
h 1

qq
,,
= ,
= + , o
=
(32)




Exemplo: Fatores de Escala para Superfcie Cnica

Considere uma superfcie cnica, conforme esquematizada na Fig. 7, cujo semi-ngulo
o O sistema de coordenadas ajustadas a esta superfcie definido pelas variveis (, q, ,)
que correspondem, respectivamente, a distncia medida ao longo da superfcie, a posio
angular de um ponto na superfcie e a distncia de um ponto a superfcie.
Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

26
x
y
z
r( )
o
q
,



Fig. 7 - Sistema de coordenadas para uma Superfcie Cnica.


Baseado na nomenclatura desenvolvida no caso anterior, pode-se definir o
raio de girao, r() e a projeo no eixo z, f() em funo do semi-ngulo o do cone:
r
f
o
o
b g b g
b g b g
=
=
sin
cos


Alm disto, a curvatura k = do/d 0. Substituindo-se estas funes nas expresses
desenvolvidas para os fatores de escala, Eq. (32), encontra-se:
h k
h r
h

qq
,,
,
, o o , o
= =
= + = +
=
1 1
1
b g
b g b g b g b g


= 1
cos sin cos



Coordenadas Ortogonais Prof. Eugnio Span Rosa

27

Referncias

[1] Golsdstein, S.; "Modern Developments in Fluid Dynamics", Dover (1965)

[2] Moore, F.K.; "Theory of Laminar Flows", Princeton Un. Press (1964)

[3] Rosenhead, L.; "Laminar Boundary Layers", Oxford (1963)

[4] Thompson, J.F., Warsi, Z.U.A. and Mastin, C.W.; "Numerical Grid Generation",
Elsiever Science Publishers (1985)

[5] Wylie, C.R.; "Advanced Engineering Mathematics", McGraw Hill (1961)

[6] Butkov, E.; "Fsica Matemtica", Guanabara Dois (1978)

[7] Morse, P.M. and Feshbach, H.; "Methods of Theoretical Physics", McGraw-Hill
(1953)

[8] Warsi, Z.U.A., "Fluid Dynamics: Theoretical and Computational Approaches",
CRC (1993)

[9] Hsu, H.P.; "Anlise Vetorial", Livros Tcnicos e Cientficos Ltda. (1972)

[10] Kaplan, W.; "Clculo Avanado", Edgard Blucher (1972)


Referncias [1] a [3] referem-se a forma e aplicao em mecnica dos fluidos dos
operadores vetoriais e tensoriais em coordenadas curvilneas ortogonais. Referncias [4]
a [8] tratam do clculo tensorial e do desenvolvimento dos operadores em coordenadas
curvilneas. Referncia [9] e [10] abordam, respectivamente, propriedades de curvas no
espao e determinantes jacobianos.