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ROBTICA INDUTRIAL
INFORME DE LABORATORIO
CARACTERSTICAS DEL ROBOT KUKA KR16 CARGAS Carga: 16 kg. Carga adicional: 10 kg.
ZONA DE TRABAJO
Suelo, techo. KR C2
1) Mueca: Esta parte est conformada por rboles concntricos adems de una brida y una brida que realiza de acople. 2) Brazo: Est constituido por una unidad de accionamiento donde se encuentran los movimientos de mueca, brazo, mueca central, accionamiento del eje principal A3, el Brazo de oscilacin y el Eje de giro 3. 3) Brazo de oscilacin: Esta parte est formado por el Brazo de oscilacin y el accionamiento del eje principal A2 y del eje de giro 2. 4) Columna giratoria: Est compuesto por la base del robot, la columna giratoria, el engranaje reductor especial, el accionamiento del eje principal A2. 5) Base del Robot: La base contiene las cajas de conexiones, el cuerpo de la base del robot, la Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la Brida, los Taladros de ajuste la Brida de pie y los taladros de fijacin.
4.2 Denominacin:
Coordenadas universales:
Coordenadas de herramienta:
4.5 Controlador:
1) Unidad de alimentacin. Control de PC 3 KCP control de acoplamiento y los elementos del indicador (opcional)(3) VKCP. 2) Placa de montaje de los componentes de cliente. 3) Lgica de seguridad (ESC). 4) KCP acoplador de la tarjeta (opcional). 5) Panel de conexin.
La consola de operacin ergonmica sirve para operar y programar la unidad de control de robot KUKA pertinente creando la interfaz hombre-mquina. El KCP dispone de un display, con el que pueden realizarse todas las operaciones de control directamente en el robot, desde la puesta en servicio de la unidad de control, pasando por la creacin del programa, hasta el control del programa y el diagnstico. Caractersticas principales: El pulsador de hombre muerto de 3 posiciones y un pulsador adicional de parada de emergencia que garantizan la seguridad en el manejo del robot. La consola de operacin ligera y de fcil manejo proporciona al usuario el mximo confort. La facilidad de manejo del equipo 6D para la introduccin de datos facilita una navegacin rpida y una programacin eficiente. Las teclas con asignacin libre de funciones y las pantallas, que pueden configurarse individualmente, permiten al usuario personalizar el manejo del robot.
5. Actividad: Realice un bosquejo que describa el rea de trabajo del robot KUKA KR16 visto de 2 perspectivas, desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado (espacio de trabajo visto desde los ejes Z e Y).
6. Conclusiones y recomendaciones:
El robot KUKA KR16, es del tipo antropomrfico debido a que su movimiento se asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado debido a un rango especifico de grados para cada eje. Los ejes del robot poseen lmites tanto fsicos y de software, los ejes A4 y A6 no poseen lmites fsicos. Las muescas que posee en cada eje nos sirven para alinear las partes en la posicin inicial o de HOME. Se debe visualizar el rea de trabajo del robot en el laboratorio, con el fin de evitar accidentes mientras se encuentra trabajando el Robot. Se recomienda la construccin de celdas de seguridad para los robots, respetando las respectivas reas de trabajo para garantizar la seguridad de los estudiantes y la libre operacin de los brazos robticos.
7. Bibliografa:
http://www.kuka-robotics.com/es/products/controllers/kcp http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5 4d17c92173aa_Spez_KR_16_de.pdf